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WO2023013342A1 - 地図データ生成装置、地図データ生成システム及び地図データ生成プログラム - Google Patents

地図データ生成装置、地図データ生成システム及び地図データ生成プログラム Download PDF

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WO2023013342A1
WO2023013342A1 PCT/JP2022/026596 JP2022026596W WO2023013342A1 WO 2023013342 A1 WO2023013342 A1 WO 2023013342A1 JP 2022026596 W JP2022026596 W JP 2022026596W WO 2023013342 A1 WO2023013342 A1 WO 2023013342A1
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WO
WIPO (PCT)
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delay time
gnss
map data
information
probe data
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/JP2022/026596
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English (en)
French (fr)
Inventor
侑子 小久保
弘之 北川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
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Publication of WO2023013342A1 publication Critical patent/WO2023013342A1/ja
Priority to US18/430,508 priority patent/US20240200977A1/en
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    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
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    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
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    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
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    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity

Definitions

  • the present disclosure relates to a map data generation device, a map data generation system, and a map data generation program.
  • map data generation devices have been configured to generate map data using probe data transmitted from onboard devices.
  • a common landmark common to a plurality of segments is used to set division lines in the segments, and the division lines in the set segments are specified as division lines on the map to generate map data.
  • a method for doing so is disclosed.
  • common landmarks are used to set division lines in the segment, and the set division lines are displayed as division lines on the map.
  • the probe data sent from the in-vehicle device contains GNSS information in addition to image recognition results and sensor information.
  • the map data generation device corrects the probe data using GNSS information, and generates map data using the corrected probe data.
  • GNSS information In a vehicle, in a configuration in which an on-vehicle device and a GNSS receiver are connected via a gateway, and GNSS information is input from the GNSS receiver to the on-board device via the gateway, communication delays may affect progress while the vehicle is moving. GNSS information will be acquired later in the direction backward. As a result, discrepancies occur between the image recognition results and sensor information of camera images captured by on-board cameras and GNSS information, and the map data generated by integrating the probe data also has discrepancies in the absolute positions of features. .
  • the purpose of this disclosure is to avoid the effects of communication delays and to generate map data appropriately.
  • the correlation coefficient calculator calculates a correlation coefficient indicating the correlation between the travel information and the GNSS information included in the probe data.
  • the delay time calculator calculates the GNSS delay time based on the correlation coefficient.
  • the delay time correction unit corrects the delay time of the GNSS information based on the GNSS delay time.
  • the map data generator corrects the probe data using the GNSS information whose delay time has been corrected, and generates map data using the corrected probe data.
  • the probe data is corrected by the GNSS information corrected for the delay time, and the corrected probe data is used to generate the map data.
  • map data By generating map data by correcting the probe data using the GNSS information whose delay time has been corrected, map data can be appropriately generated while avoiding the influence of communication delay.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing the overall configuration of a map data generation system of one embodiment
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the flow of processing
  • FIG. 3 is a diagram showing how GNSS information is delayed
  • FIG. 4 is a diagram showing how GNSS information is associated with image recognition results
  • FIG. 5 is a diagram showing a manner of calculating the GNSS delay time
  • FIG. 6 is a diagram showing the peak value of the correlation coefficient
  • FIG. 7 is a diagram showing a mode of correcting the delay time of the GNSS velocity
  • FIG. 8 is a flow chart
  • FIG. 9 is a flow chart
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing the overall configuration of a map data generation system of one embodiment
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the flow of processing
  • FIG. 3 is a diagram showing how GNSS information is delayed
  • FIG. 4 is a diagram showing how GNSS information is associated with image recognition results
  • FIG. 5 is a diagram showing a manner of
  • FIG. 10 is a flow chart
  • FIG. 11 is a diagram showing aspects before and after reception variation correction processing.
  • FIG. 12 is a diagram showing aspects before and after the delay time correction process;
  • FIG. 13 is a diagram showing an interval for calculating the correlation coefficient,
  • FIG. 14 is a diagram showing a mode of calculating the GNSS delay time.
  • a map data generation system 1 enables data communication between an in-vehicle device 2 mounted on a vehicle and a server 3 arranged on the network side via a communication network 4 including, for example, the Internet.
  • the vehicle equipped with the vehicle-mounted device 2 may be a vehicle having an automatic driving function, or may be a vehicle having no automatic driving function.
  • a vehicle having an automatic driving function sequentially switches between automatic driving and manual driving.
  • the vehicle-mounted devices 2 and the server 3 have a plurality-to-one relationship, and the server 3 can perform data communication with a plurality of the vehicle-mounted devices 2 .
  • the server 3 corresponds to a map data generation device.
  • the in-vehicle device 2 inputs peripheral information about the surroundings of the vehicle, travel information about vehicle travel, and position information about the vehicle position from various sensors and various electronic control units (ECU: Electronic Control Unit) installed in the vehicle.
  • the in-vehicle device 2 uses, as peripheral information, a camera image of the vehicle traveling direction captured by an in-vehicle camera, sensor information obtained by detecting the vehicle surroundings by a sensor such as a millimeter wave sensor, radar information obtained by detecting the vehicle surroundings by radar, Enter the lidar information, etc. detected around the vehicle by the lidar (LiDAR: Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging).
  • Camera images include traffic signals, traffic signs, billboards, division lines painted on the road surface, stop lines at intersections, crosswalks, diamond-shaped marks at intersections, and the like.
  • the in-vehicle device 2 may input at least one of camera images, sensor information, radar information, and lidar information as peripheral information.
  • the in-vehicle device 2 inputs vehicle speed information detected by a vehicle sensor as travel information.
  • the in-vehicle device 2 inputs GNSS information positioned by a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver as position information via a gateway 5 as a relay device.
  • the GNSS information includes GNSS coordinates indicating absolute position and GNSS velocity indicating velocity.
  • GNSS is a general term for global positioning navigation satellite systems, and various systems such as GPS (Global Positioning System), GLONASS (Global Navigation Satellite System), Galileo, BeiDou, and IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) have been realized.
  • GPS Global Positioning System
  • GLONASS Global Navigation Satellite System
  • Galileo Galileo
  • BeiDou BeiDou
  • IRNSS Indian Regional Navigational Satellite System
  • the in-vehicle device 2 includes a control unit 6, a data communication unit 7, a probe data storage unit 8, and a map data storage unit 9.
  • the control unit 6 is composed of a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and I/O (Input/Output).
  • the microcomputer executes a computer program stored in a non-transitional substantive storage medium, executes processing corresponding to the computer program, and controls the overall operation of the vehicle-mounted device 2 .
  • Microcomputer is synonymous with processor.
  • the non-transitional substantive storage medium may share hardware with other computer resources.
  • the probe data storage unit 8 and the map data storage unit 9 may be configured mainly by one or a plurality of non-transitional substantive storage media independently provided for corresponding data.
  • the probe data storage unit 8 and the map data storage unit 9 may be configured mainly by a common non-transitional physical storage medium.
  • the probe data storage unit 8 and the map data storage unit 9 may correspond to one storage medium, or may correspond to a partial storage area in one or more storage media.
  • a storage device may be configured to include at least one of the probe data storage unit 8 and the map data storage unit 9 .
  • the storage device may further include circuits for reading and rewriting data.
  • the server 3 includes a control unit 10, a data communication unit 11, a probe data storage unit 12, and a map data storage unit 13.
  • the control unit 10 is composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM and I/O.
  • the microcomputer executes a computer program stored in a non-transitional physical storage medium, executes processing corresponding to the computer program, and controls the overall operation of the server 3 .
  • the non-transitional physical storage medium may share hardware with other computer resources.
  • the probe data storage unit 12 and the map data storage unit 13 may be configured mainly by non-transitional physical storage media independently provided for corresponding data.
  • Probe data is data that includes surrounding information, driving information and location information, and is installed on the road such as traffic signals, traffic signs, signboards, lane markings, stop lines at intersections, pedestrian crossings, Contains data indicating the position, color, characteristics, relative positional relationship, etc. of diamond-shaped marks.
  • the probe data also includes data indicating the shape of the road on which the vehicle is traveling, the characteristics of the road, the width of the road, and the like.
  • the control unit 6 reads the probe data stored in the probe data storage unit 8 when, for example, a predetermined time has passed or the travel distance of the vehicle has reached a predetermined distance, and stores the read probe data.
  • the data communication unit 7 is caused to transmit to the server 3 . If the server 3 is configured to transmit the probe data transmission request to the in-vehicle device 2 at a predetermined cycle instead of being triggered by the time or the mileage of the vehicle, the control unit 6 is transmitted from the server 3 Triggered by the receipt of the probe data transmission request by the data communication unit 7, the probe data stored in the probe data storage unit 8 is read, and the read probe data is transmitted from the data communication unit 7 to the server 3. Also good.
  • control unit 6 may cause the data communication unit 7 to transmit the probe data accumulated in the trip from the previous ignition ON to the ignition OFF when the ignition is ON, for example, or transmit the current probe data when the ignition is OFF.
  • the data communication unit 7 may transmit to the server 3 the probe data accumulated during trips from when the ignition is turned on to when the ignition is turned off.
  • the control unit 6 transmits the probe data from the data communication unit 7 to the server 3 in units of segments, which are predetermined area units for map management.
  • the probe data may be transmitted from the data communication unit 7 to the server 3 in predetermined area units that are not related to segment units.
  • the map data storage unit 9 stores highly accurate map data for realizing driving support.
  • the map data stored in the map data storage unit 9 includes three-dimensional map information, feature information, road attribute value information, and the like.
  • Three-dimensional map information is information that includes point groups of characteristic points of road shapes and structures.
  • the feature information is information about the shapes and positions of traffic lights, traffic signs, signboards, lane markings, stop lines at intersections, pedestrian crossings, diamond-shaped marks at intersections, and the like.
  • the road attribute value information is information about the lanes of the road, and is information about the number of lanes, the presence or absence of a dedicated right-turn lane, and the like.
  • the map data stored in the map data storage unit 9 is sequentially updated by downloading the map data stored in the map data storage unit 13 of the server 3 (to be described later) from the server 3 to the in-vehicle device 2.
  • the map data storage unit 13 stores highly accurate map data for realizing driving assistance.
  • the map data stored in the map data storage unit 13 has a larger capacity than the map data stored in the map data storage unit 9 of the in-vehicle device 2, and is data reflecting information of a wide area. is.
  • the control unit 10 receives the probe data transmitted from the vehicle-mounted device 2 by the data communication unit 11 and causes the probe data storage unit 12 to store the received probe data.
  • the control unit 10 reads the probe data stored in the probe data storage unit 12 and sequentially reflects the read probe data in the map data stored in the map data storage unit 13 to sequentially update the map data. do. That is, the map data stored in the map data storage unit 13 is integrated map data generated by integrating a plurality of probe data.
  • the vehicle-mounted device 2 and the server 3 have the following functions.
  • the control unit 6 performs recognition processing on the camera image taken by the in-vehicle camera in the direction in which the vehicle is traveling, and stores probe data including the image recognition result obtained by performing the recognition processing on the camera image. It is made to transmit from the communication unit 7 to the server 3 .
  • the control unit 6 causes the data communication unit 7 to transmit the probe data including the positioning time information corresponding to the GNSS information to the server 3 .
  • the positioning time information corresponding to the GNSS information is information indicating the time when the GNSS receiver acquired the GNSS information, and is information indicating the positioning time.
  • the control unit 10 performs a probe data correction process for correcting the received probe data.
  • a reception variation correction process is performed, and a delay time correction process for correcting a stationary communication delay is performed.
  • the control unit 10 performs integration processing for generating map data by integrating corrected probe data corrected by the probe data correction processing.
  • the control unit 10 has a reception variation correction unit 10a, a correlation coefficient calculation unit 10b, a delay time calculation unit 10c, a delay time correction unit 10d, and a map data generation unit 10e.
  • Each of these units 10a to 10e corresponds to part of the functions executed by the map data generation program. That is, the control unit 10 performs the functions of the units 10a to 10e by executing part of the map data generation program.
  • the reception variation correction unit 10a corrects the reception variation of the GNSS information based on the positioning time information.
  • the reception variation correction unit 10a as shown in FIG . n is an integer equal to or greater than 0)”, and from the total value of the communication delay “ ⁇ T Gn ” and the communication delay “ ⁇ T Cn ”, the communication delay of the GNSS information “A” is the provisional steady delay “ ⁇ T D ” to calculate the short-term variation “ ⁇ T Vn (n is an integer equal to or greater than 0)”.
  • the GNSS information is acquired with a period of 1 [s] and the image recognition result of the camera image is acquired with a period of 0.1 [s], in the example of FIG.
  • GNSS information “A” at the time “1.0” is associated with the image recognition result at the camera internal time “1.4”.
  • GNSS information “c” at time “2.0” is associated with the image recognition result at camera internal time “2.2”.
  • the correlation coefficient calculator 10b calculates a correlation coefficient that indicates the correlation between the travel information and the GNSS information included in the probe data.
  • the correlation coefficient calculator 10b calculates the correlation coefficient while shifting the vehicle speed of the vehicle sensor, as shown in FIG.
  • the delay time calculation unit 10c calculates the GNSS delay time based on the calculated correlation coefficient. As shown in FIG. 6, the delay time calculation unit 10c determines the shift time of the vehicle speed when the correlation coefficient is the maximum value as the GNSS delay time, and calculates the GNSS delay time. In the example of FIG. 6, the delay time calculator 10c calculates 0 and 7 [s] as the GNSS delay time.
  • the delay time correction unit 10d corrects the delay time of the GNSS information based on the calculated GNSS delay time. As shown in FIG. 7, the delay time correction unit 10d shifts the GNSS speed as the GNSS information by the GNSS delay time, and corrects the GNSS speed by the delay time.
  • the map data generation unit 10e corrects the reception variation and the delay time for the probe data. Then, the corrected probe data are integrated to generate map data.
  • the control unit 10 reads and acquires the probe data stored in the probe data storage unit 12 when the map data generation condition is satisfied and the start event of the map data generation process is established (S1), The process proceeds to reception variation correction processing (S2).
  • the control unit 10 acquires positioning time information from the acquired probe data (S11).
  • the control unit 10 corrects the GNSS information in a period of 1 [s] based on the positioning time information (S12), checks the deviation of the GNSS information (S13), and determines whether or not there is deviation (S14).
  • control unit 10 determines that there is a deviation (S14), it adjusts the deviation (S15).
  • the control unit 10 determines whether or not deviations have been confirmed for all probe data in the map data generation target range (S16).
  • the control unit 10 determines that deviation has not been confirmed for all the probe data in the map data generation target range and determines that there is probe data for which deviation has not been confirmed (S16: NO)
  • the process returns to step S13. , step S13 and subsequent steps are repeated.
  • the reception variation correction process ends. Then, the process proceeds to the delay time correction process (S3).
  • the control unit 10 eliminates variations in feature positions in the probe data, as shown in FIG. 11, and avoids the effects of short-term variations.
  • the control unit 10 When starting the delay time correction process, the control unit 10 sets the maximum value to "0" as the initial value of the correlation coefficient (S21). The control unit 10 shifts the vehicle speed of the vehicle sensor by 0.1 [s] within a predetermined range (S22), and calculates the correlation coefficient (S23, which corresponds to the correlation coefficient calculation procedure). The control unit 10 compares the calculated value of the calculated correlation coefficient with the maximum value (S24), and if it determines that the calculated value is greater than the maximum value (S24: YES), sets the calculated value to the new maximum value. value (S25).
  • the control unit 10 determines whether or not the correlation coefficient has been calculated for the entire predetermined range (S26). When the control unit 10 determines that the correlation coefficient has not been calculated for all of the predetermined ranges, and determines that there is a range for which the correlation coefficient has not been calculated (S26: NO), the process returns to step S22 and returns to step S22. Repeat the following steps.
  • the control unit 10 determines that the correlation coefficient has been calculated for all of the predetermined range and that there is no range for which the correlation coefficient has not yet been calculated (S26: YES), the correlation coefficient is the maximum value. Then, the vehicle speed shift time is calculated as the GNSS delay time (S27, which corresponds to the delay time calculation procedure). The control unit 10 shifts the GNSS information by the GNSS delay time, corrects the GNSS information by the delay time (S28, which corresponds to the delay time correction procedure), and ends the delay time correction process. By performing the delay time correction process, the control unit 10 reduces the divergence between the feature position of the probe data and the original feature position, as shown in FIG. To avoid.
  • the control unit 10 integrates the probe data corrected by the reception variation correction process and the delay time correction process to generate map data (S4, which corresponds to a map data generation procedure), ends the map data generation process, and proceeds to the next step. It waits for the start event of the map data generation process to be established.
  • the GNSS information is acquired at a cycle of 1 [s] and the image recognition result of the camera image is acquired at a cycle of 0.1 [s]
  • the GNSS information is acquired at a cycle of 0.1 [s].
  • the cycle of acquiring the GNSS information and the cycle of acquiring the image recognition result of the camera image are not limited to the exemplified values, such as acquiring the image recognition result of the camera image at a cycle of 0.01 [s].
  • the correlation coefficient is calculated by shifting the vehicle speed of the vehicle sensor by 0.1 [s] has been exemplified. ] to calculate the correlation coefficient.
  • the vehicle speed recorded with a cycle of 0.1 [s] is interpolated to calculate the vehicle speed with a cycle of 0.05 [s]. Correlation coefficients can be calculated with finer resolution than the calculated period.
  • the server 3 calculates the correlation coefficient instead of calculating the correlation coefficient in the in-vehicle device 2. Therefore, as shown in FIG. By doing so, it is possible to ensure a long interval for calculating the correlation coefficient, and it is possible to improve the accuracy of the GNSS delay time.
  • the configuration in which the server 3 performs the reception variation correction process and the delay time correction process has been exemplified, the configuration may be such that the in-vehicle device 2 performs the reception variation correction process and the delay time correction process.
  • the vehicle-mounted device 2 is configured to transmit the positioning time information, a free-running counter may be used to transmit the count value of the free-running counter to the server 3 .
  • the configuration for calculating the GNSS delay time by calculating the correlation between the vehicle speed of the vehicle sensor and the GNSS speed has been exemplified, but as shown in FIG. may be used to calculate the GNSS delay time.
  • the GNSS delay time may be calculated by calculating the distance difference between the previous position calculated from the travel information and the current position, and the correlation between the previous position, the current position, and the distance difference of the GNSS information. That is, any index value may be used as long as it is an index value capable of calculating the correlation between the traveling information and the GNSS information.
  • GNSS information includes, for example, three-dimensional position, three-dimensional speed, three-dimensional orientation, three-dimensional acceleration, and three-axis rotation speed. Information indicating the behavior of the vehicle, which is at least one of them, may be used.
  • the server 3 corrects the reception variation of the GNSS information based on the positioning time information, corrects the probe data with the GNSS information corrected for the reception variation and the delay time, and generates the map data using the corrected probe data. made it By correcting reception variations in GNSS information, map data can be generated more appropriately while avoiding the effects of short-term variations in addition to the effects of steady communication delays.
  • a correlation coefficient indicating the correlation between the travel information and the GNSS information included in the probe data is calculated, the GNSS delay time is calculated based on the calculated correlation coefficient, and based on the calculated GNSS delay time to correct the delay time of the GNSS information.
  • the probe data is corrected by the GNSS information corrected for the delay time, and the corrected probe data is used to generate the map data.
  • the probe data is corrected by the GNSS information corrected for the delay time after the reception variation is corrected, and the corrected probe data is used to generate the map data.
  • the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by the computer program.
  • the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the controller and techniques described in this disclosure can be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured with one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible storage medium.

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Abstract

地図データ生成装置（３）は、走行情報とＧＮＳＳ情報とを含むプローブデータを車載機（２）から受信する。地図データ生成装置は、前記プローブデータに含まれる前記走行情報と前記ＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出する相関係数算出部（１０ｂ）と、前記相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出する遅延時間算出部（１０ｃ）と、前記ＧＮＳＳ遅延時間に基づいて前記ＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する遅延時間補正部（１０ｄ）と、前記プローブデータを、遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する地図データ生成部（１０ｅ）と、を備える。

Description

地図データ生成装置、地図データ生成システム及び地図データ生成プログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２１年８月２日に出願された日本出願番号２０２１－１２６７００号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、地図データ生成装置、地図データ生成システム及び地図データ生成プログラムに関する。
　従来より、地図データ生成装置において、車載機から送信されたプローブデータを用いて地図データを生成する構成が供されている。例えば特許文献１には、複数のセグメントで共通する共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する手法が開示されている。特許文献１による手法では、ばらつきが大きいＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）座標を用いるのではなく、共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その設定した区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成することで、少ないサンプル数でも精度の高い地図データを生成することができる。
特開２０２０－３８３５６号公報
　車載機から送信されるプローブデータには画像認識結果やセンサ情報の他にＧＮＳＳ情報が含まれる。地図データ生成装置は、プロープデータをＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する。車両において、車載機とＧＮＳＳ受信機とがゲートウェイを介して接続され、ＧＮＳＳ情報がＧＮＳＳ受信機からゲートウェイを介して車載機に入力される構成では、通信遅延により影響を受けて車両移動中では進行方向後方へＧＮＳＳ情報が遅れて取得されることになる。そのため、車載カメラにより撮像されたカメラ画像の画像認識結果やセンサ情報とＧＮＳＳ情報との間でずれが生じ、プローブデータが統合されて生成される地図データにも地物の絶対位置にずれが生じる。
　本開示は、通信遅延による影響を未然に回避し、地図データを適切に生成することを目的とする。
　本開示の一態様によれば、相関係数算出部は、プローブデータに含まれる走行情報とＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出する。遅延時間算出部は、相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出する。遅延時間補正部は、ＧＮＳＳ遅延時間に基づいてＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する。地図データ生成部は、プローブデータを、遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する。
　プローブデータに含まれる走行情報とＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出し、その算出した相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出し、その算出したＧＮＳＳ遅延時間に基づいてＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する。プローブデータを、遅延時間補正したＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成するようにした。プローブデータを、遅延時間補正したＧＮＳＳ情報により補正して地図データを生成することで、通信遅延による影響を未然に回避した上で地図データを適切に生成することができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態の地図データ生成システムの全体構成を示す機能ブロック図であり、 図２は、処理の流れを模式的に示す図であり、 図３は、ＧＮＳＳ情報が遅延する態様を示す図であり、 図４は、ＧＮＳＳ情報が画像認識結果と対応付けられる態様を示す図であり、 図５は、ＧＮＳＳ遅延時間を算出する態様を示す図であり、 図６は、相関係数のピーク値を示す図であり、 図７は、ＧＮＳＳ速度を遅延時間補正する態様を示す図であり、 図８は、フローチャートであり、 図９は、フローチャートであり、 図１０は、フローチャートであり、 図１１は、受信ばらつき補正処理の前後の態様を示す図であり、 図１２は、遅延時間補正処理の前後の態様を示す図であり、 図１３は、相関係数を算出する区間を示す図であり、 図１４は、ＧＮＳＳ遅延時間を算出する態様を示す図である。
　以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、地図データ生成システム１は、車両に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３とが例えばインターネット等を含む通信ネットワーク４を介してデータ通信可能に構成されている。車載機２が搭載されている車両は、自動運転機能を有する車両であっても良いし、自動運転機能を有しない車両であっても良い。自動運転機能を有する車両は、自動運転と手動運転とを逐次切り替えて走行する。車載機２とサーバ３とは複数対１の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。サーバ３は地図データ生成装置に相当する。
　車載機２は、車両に搭載されている各種センサや各種電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）から車両周辺に関する周辺情報、車両走行に関する走行情報、車両位置に関する位置情報を入力する。車載機２は、周辺情報として、車載カメラにより撮像された車両進行方向のカメラ画像、例えばミリ波センサ等のセンサにより車両周囲が検知されたセンサ情報、レーダにより車両周囲が検知されたレーダ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）により車両周囲が検知されたライダ情報等を入力する。カメラ画像には、道路上に設置されている信号機、交通標識、看板、道路の路面上にペイントされている区画線、交差点の停止線、横断歩道、交差点内のダイヤモンド形状マーク等が含まれる。車載機２は、周辺情報として、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報、ライダ情報のうち少なくとも一つを入力すれば良い。
　車載機２は、走行情報として、車両センサにより検知された車速情報を入力する。車載機２は、位置情報として、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機により測位されたＧＮＳＳ情報を、中継装置としてのゲートウェイ５を介して入力する。ＧＮＳＳ情報は、絶対位置を示すＧＮＳＳ座標と、速度を示すＧＮＳＳ速度とを含む。ＧＮＳＳは、汎地球測位航法衛星システムの総称であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、ＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）等の多様なシステムが実現されている。
　車載機２は、制御部６と、データ通信部７と、プローブデータ記憶部８と、地図データ記憶部９とを備える。制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。マイクロコンピュータはプロセッサと同じ意味である。車載機２において、非遷移的実体的記憶媒体は、ハードウェアを他のコンピュータ資源と共有していても良い。プローブデータ記憶部８及び地図データ記憶部９は、それぞれ対応するデータ用に独立して設けられた１つ又は複数の非遷移的実態的記憶媒体を主体として構成されていても良い。プローブデータ記憶部８及び地図データ記憶部９は、共通の非遷移的実態的記憶媒体を主体として構成されていても良い。プローブデータ記憶部８及び地図データ記憶部９は、１つの記憶媒体に相当していても良く、１つ又は複数の記憶媒体における一部の記憶領域に相当していても良い。プローブデータ記憶部８及び地図データ記憶部９のうち少なくとも１つを含むように記憶装置が構成されていても良い。記憶装置は、データの読み出し及び書き換えのための回路を、更に備えていても良い。
　サーバ３は、制御部１０と、データ通信部１１と、プローブデータ記憶部１２と、地図データ記憶部１３とを備える。制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。サーバ３においても、非遷移的実体的記憶媒体は、ハードウェアを他のコンピュータ資源と共有していても良い。プローブデータ記憶部１２及び地図データ記憶部１３は、それぞれ対応するデータ用に独立して設けられた非遷移的実態的記憶媒体を主体として構成されていても良い。
　車載機２において、制御部６は、周辺情報、走行情報及び位置情報を入力すると、その入力した各種情報からプローブデータを生成し、その生成したプローブデータをプローブデータ記憶部８に記憶させる。プローブデータは、周辺情報、走行情報及び位置情報を含んで構成されるデータであり、道路上に設置されている信号機、交通標識、看板、区画線、交差点の停止線、横断歩道、交差点内のダイヤモンド形状マーク等の位置、色、特徴、相対的な位置関係等を示すデータを含む。又、プローブデータは、車両が走行中の道路に関する道路形状、道路特徴、道路幅等を示すデータも含む。
　制御部６は、例えば所定時間が経過したこと、又は車両の走行距離が所定距離に到達したことを契機とし、プローブデータ記憶部８に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させる。制御部６は、上記した時間や車両の走行距離を契機とすることに代えて、サーバ３がプローブデータ送信要求を車載機２に所定周期で送信する構成であれば、サーバ３から送信されたプローブデータ送信要求がデータ通信部７により受信されたことを契機とし、プローブデータ記憶部８に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させても良い。又、制御部６は、例えばイグニッションオン時に前回のイグニッションオン時からイグニッションオフ時までのトリップで蓄積されたプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させても良いし、イグニッションオフ時に今回のイグニッションオン時からイグニッションオフ時までのトリップで蓄積されたプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させても良い。制御部６は、プローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させる際に、地図を管理する上で予め決められたエリアの単位であるセグメント単位でプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させても良いし、セグメント単位とは無関係な所定エリアの単位でプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させても良い。
　地図データ記憶部９は、運転支援を実現するための高精度な地図データを記憶している。地図データ記憶部９に記憶されている地図データには、三次元地図情報、地物情報、道路の属性値情報等が含まれている。三次元地図情報は、道路形状や構造物の特徴点の点群を含む情報である。地物情報は、信号機、交通標識、看板、区画線、交差点の停止線、横断歩道、交差点内のダイヤモンド形状マーク等の形状や位置に関する情報である。道路の属性値情報は、道路の車線に関する情報であり、車線数、右折専用車線の有無等に関する情報である。地図データ記憶部９に記憶されている地図データは、後述するサーバ３の地図データ記憶部１３に記憶されている地図データが当該サーバ３から車載機２にダウンロードされることで逐次更新される。
　サーバ３において、地図データ記憶部１３は、運転支援を実現するための高精度な地図データを記憶している。地図データ記憶部１３に記憶されている地図データは、車載機２の地図データ記憶部９に記憶されている地図データよりも大容量のデータであり、広域なエリアの情報を反映しているデータである。制御部１０は、車載機２から送信されたプローブデータをデータ通信部１１により受信し、その受信したプローブデータをプローブデータ記憶部１２に記憶させる。制御部１０は、プローブデータ記憶部１２に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータを、地図データ記憶部１３に記憶されている地図データに逐次反映させて当該地図データを逐次更新する。即ち、地図データ記憶部１３に記憶されている地図データは、複数のプローブデータが統合されて生成される統合地図データである。
　上記したようにＧＮＳＳ情報がＧＮＳＳ受信機からゲートウェイ５を介して車載機３に入力される構成では、通信遅延による影響を受けて車両移動中では進行方向後方へＧＮＳＳ情報が遅れて取得される。そのため、車載カメラにより撮像されたカメラ画像の画像認識結果やセンサ情報とＧＮＳＳ情報との間でずれが生じ、プローブデータを用いて生成される地図データにも地物の絶対位置にずれが生じる。このような事情から、本実施形態では、車載機２及びサーバ３は以下に示す機能を有する。
　図２に示すように、車載機２において、制御部６は、車載カメラにより撮像された車両進行方向のカメラ画像を認識処理し、そのカメラ画像を認識処理した画像認識結果を含むプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させる。この場合、制御部６は、ＧＮＳＳ受信機により測位されたＧＮＳＳ情報を入力すると、ＧＮＳＳ情報に対応する測位時刻情報を含めてプローブデータをデータ通信部７からサーバ３に送信させる。ＧＮＳＳ情報に対応する測位時刻情報とは、ＧＮＳＳ受信機がＧＮＳＳ情報を取得した時刻を示す情報であり、測位した時刻を示す情報である。
　サーバ３において、制御部１０は、車載機２から送信されたプローブデータをデータ通信部１１により受信すると、その受信したプローブデータを補正するプローブデータ補正処理として、短期的なばらつきを補正するための受信ばらつき補正処理を行い、定常的な通信遅延を補正するための遅延時間補正処理を行う。制御部１０は、プローブデータ補正処理により補正した補正後のプローブデータを統合して地図データを生成する統合処理を行う。
　サーバ３において、制御部１０は、受信ばらつき補正部１０ａと、相関係数算出部１０ｂと、遅延時間算出部１０ｃと、遅延時間補正部１０ｄと、地図データ生成部１０ｅとを有する。これらの各部１０ａ～１０ｅは地図データ生成プログラムにより実行される機能の一部に相当する。即ち、制御部１０は、地図データ生成プログラムの一部を実行することで各部１０ａ～１０ｅの機能を行う。
　受信ばらつき補正部１０ａは、測位時刻情報に基づいてＧＮＳＳ情報を受信ばらつき補正する。受信ばらつき補正部１０ａは、図３に示すように、ＧＮＳＳ受信機からゲートウェイまでの通信遅延「ΔＴＧｎ（ｎは０以上の整数）」と、ゲートウェイから制御部１０までの通信遅延「ΔＴＣｎ（ｎは０以上の整数）」とを算出し、その通信遅延「ΔＴＧｎ」と通信遅延「ΔＴＣｎ」との合算値から、ＧＮＳＳ情報「ア」の通信遅延を暫定的な定常遅延「ΔＴＤ」として減算し、短期的なばらつき「ΔＴＶｎ（ｎは０以上の整数）」を算出する。ＧＮＳＳ情報が１［ｓ］周期で取得され、カメラ画像の画像認識結果が０．１［ｓ］周期で取得される場合には、図４の例示では、通信遅延により、時刻「０．０」のＧＮＳＳ情報「ア」がカメラ内部時刻「０．３」の画像認識結果と対応付けられ、時刻「１．０」のＧＮＳＳ情報「イ」がカメラ内部時刻「１．４」の画像認識結果と対応付けられ、時刻「２．０」のＧＮＳＳ情報「ウ」がカメラ内部時刻「２．２」の画像認識結果と対応付けられている。
　相関係数算出部１０ｂは、プローブデータに含まれる走行情報とＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出する。相関係数算出部１０ｂは、図５に示すように、車両センサの車速をずらしながら相関係数を算出する。
　遅延時間算出部１０ｃは、相関係数が相関係数算出部１０ｂにより算出されると、その算出された相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出する。遅延時間算出部１０ｃは、図６に示すように、相関係数が最大値のときの車速のずらし時間をＧＮＳＳ遅延時間として決定し、ＧＮＳＳ遅延時間を算出する。図６の例示では、遅延時間算出部１０ｃは、ＧＮＳＳ遅延時間として０，７［ｓ］を算出する。
　遅延時間補正部１０ｄは、ＧＮＳＳ遅延時間が遅延時間算出部１０ｃにより算出されると、その算出されたＧＮＳＳ遅延時間に基づいてＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する。遅延時間補正部１０ｄは、図７に示すように、ＧＮＳＳ情報としてＧＮＳＳ速度をＧＮＳＳ遅延時間ずらし、ＧＮＳＳ速度を遅延時間補正する。
　地図データ生成部１０ｅは、ＧＮＳＳ情報が受信ばらつき補正部１０ａにより受信ばらつき補正され、ＧＮＳＳ情報が遅延時間補正部１０ｄにより遅延時間補正されると、プローブデータを、その受信ばらつき補正及び遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを統合して地図データを生成する。
　次に、上記した構成の作用について図８から図１４を参照して説明する。
　サーバ３において、制御部１０は、地図データの生成条件が成立し、地図データ生成処理の開始イベントが成立すると、プローブデータ記憶部１２に記憶されているプローブデータを読出して取得し（Ｓ１）、受信ばらつき補正処理に移行する（Ｓ２）。
　制御部１０は、受信ばらつき補正処理を開始すると、その取得したプローブデータから測位時刻情報を取得する（Ｓ１１）。制御部１０は、ＧＮＳＳ情報を測位時刻情報に基づいて１［ｓ］周期で補正し（Ｓ１２）、ＧＮＳＳ情報のずれを確認し（Ｓ１３）、ずれの有無を判定する（Ｓ１４）。
　制御部１０は、ずれが有ると判定すると（Ｓ１４）、ずれを調整する（Ｓ１５）。制御部１０は、地図データの生成対象範囲の全てのプローブデータを対象としてずれを確認したか否かを判定する（Ｓ１６）。制御部１０は、地図データの生成対象範囲の全てのプローブデータを対象としてずれを確認していないと判定し、ずれを未確認のプローブデータが存在すると判定すると（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１３に戻り、ステップＳ１３以降を繰り返す。
　制御部１０は、地図データの生成対象範囲の全てのプローブデータを対象としてずれを確認したと判定し、ずれを未確認のプローブデータが存在しない判定すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、受信ばらつき補正処理を終了し、遅延時間補正処理に移行する（Ｓ３）。制御部１０は、受信ばらつき補正処理を行うことで、図１１に示すように、プローブデータの地物位置のばらつきを解消し、短期的なばらつきによる影響を未然に回避する。
　制御部１０は、遅延時間補正処理を開始すると、相関係数の初期値として最大値を「０」に設定する（Ｓ２１）。制御部１０は、所定範囲において車両センサの車速を０．１［ｓ］ずつずらし（Ｓ２２）、相関係数を算出する（Ｓ２３、相関係数算出手順に相当する）。制御部１０は、算出した相関係数の算出値と最大値とを比較し（Ｓ２４）、算出値が最大値よりも大きな値であると判定すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、算出値を新たな最大値に設定する（Ｓ２５）。
　制御部１０は、所定範囲の全てを対象として相関係数を算出したか否かを判定する（Ｓ２６）。制御部１０は、所定範囲の全てを対象として相関係数を算出していないと判定し、相関係数を未算出の範囲が存在すると判定すると（Ｓ２６：ＮＯ）、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２以降を繰り返す。
　制御部１０は、所定範囲の全てを対象として相関係数を算出したと判定し、相関係数を未算出の範囲が存在しないと判定すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、相関係数が最大値であるときの車速のずらし時間をＧＮＳＳ遅延時間として算出する（Ｓ２７、遅延時間算出手順に相当する）。制御部１０は、ＧＮＳＳ情報をＧＮＳＳ遅延時間ずらし、ＧＮＳＳ情報を遅延時間補正し（Ｓ２８、遅延時間補正手順に相当する）、遅延時間補正処理を終了する。制御部１０は、遅延時間補正処理を行うことで、図１２に示すように、プローブデータの地物位置と本来の地物位置との乖離を低減し、定常的な通信遅延による影響を未然に回避する。
　制御部１０は、受信ばらつき補正処理及び遅延時間補正処理により補正されたプローブデータを統合して地図データを生成し（Ｓ４、地図データ生成手順に相当する）、地図データ生成処理を終了し、次の地図データ生成処理の開始イベントが成立を待機する。
　尚、ＧＮＳＳ情報が１［ｓ］周期で取得され、カメラ画像の画像認識結果が０．１［ｓ］周期で取得される場合を例示したが、例えばＧＮＳＳ情報が０．１［ｓ］周期で取得され、カメラ画像の画像認識結果が０．０１［ｓ］周期で取得される等、ＧＮＳＳ情報が取得される周期及びカメラ画像の画像認識結果が取得される周期は例示した値に限らない。又、車両センサの車速を０．１［ｓ］ずつずらして相関係数を算出する場合を例示したが、遅延時間の算出分解能を細かくするために、例えば車両センサの車速を０．０５［ｓ］ずつずらして相関係数を算出する等、車両センサの車速をずらす時間は例示した値に限らない。尚、車速は０．１［ｓ］周期で記録されているが、０．１［ｓ］周期で記録される車速を補間して０．０５［ｓ］周期の車速を算出することにより、記録された周期よりも細かい分解能で相関係数を算出することができる。
　本実施形態では、車載機２において相関係数を算出するのではなく、サーバ３において相関係数を算出するので、図１３に示すように、車両センサの車速及びＧＮＳＳ速度をサーバ３に蓄積することで、相関係数を算出する区間を長く確保することができ、ＧＮＳＳ遅延時間の精度を高めることができる。
　又、受信ばらつき補正処理及び遅延時間補正処理をサーバ３が行う構成を例示したが、受信ばらつき補正処理及び遅延時間補正処理を車載機２が行う構成としても良い。車載機２において、測位時刻情報を送信する構成を例示したが、フリーランカウンタを用い、フリーランカウンタによるカウント値をサーバ３に送信する構成としても良い。
　又、車両センサの車速とＧＮＳＳ速度との相関を算出することでＧＮＳＳ遅延時間を算出する構成を例示したが、図１４に示すように、車両センサの方位角とＧＮＳＳ方位との相関を算出することでＧＮＳＳ遅延時間を算出しても良い。又、走行情報により算出した前回位置と今回位置との距離差と、ＧＮＳＳ情報の前回位置と今回位置と距離差との相関を算出することでＧＮＳＳ遅延時間を算出しても良い。即ち、走行情報とＧＮＳＳ情報との相関を算出可能な指標値であれば、どのような指標値を用いても良く、走行情報として、例えば３次元位置、３次元速度、３次元方位、３次元加速度及び３軸回転速度のうち少なくとも何れか一つである車両の挙動を示す情報を用い、ＧＮＳＳ情報として、例えば３次元位置、３次元速度、３次元方位、３次元加速度及び３軸回転速度のうち少なくとも何れか一つである車両の挙動を示す情報を用いれば良い。
　以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
　サーバ３において、測位時刻情報に基づいてＧＮＳＳ情報を受信ばらつき補正し、プローブデータを、受信ばらつき補正及び遅延時間補正したＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成するようにした。ＧＮＳＳ情報を受信ばらつき補正することで、定常的な通信遅延による影響に加えて短期的なばらつきによる影響を未然に回避した上で地図データをより適切に生成することができる。
　サーバ３において、プローブデータに含まれる走行情報とＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出し、その算出した相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出し、その算出したＧＮＳＳ遅延時間に基づいてＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する。プローブデータを、遅延時間補正したＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成するようにした。走行情報とＧＮＳＳ情報との相関を利用してＧＮＳＳ情報を遅延時間補正し、プローブデータを、その遅延時間補正したＧＮＳＳ情報により補正して地図データを生成することで、定常的な通信遅延による影響を未然に回避した上で地図データを適切に生成することができる。
　サーバ３において、プローブデータを、受信ばらつき補正した後に遅延時間補正したＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成するようにした。先に受信ばらつき補正して後から遅延時間補正することで、短期的なばらつきによる影響を未然に回避した上で定常的な通信遅延による影響を未然に回避することができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

Claims (9)

  1. 　走行情報とＧＮＳＳ情報とを含むプローブデータを車載機から受信する地図データ生成装置（３）であって、
    　前記プローブデータに含まれる前記走行情報と前記ＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出する相関係数算出部（１０ｂ）と、
    　前記相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出する遅延時間算出部（１０ｃ）と、
    　前記ＧＮＳＳ遅延時間に基づいて前記ＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する遅延時間補正部（１０ｄ）と、
    　前記プローブデータを、遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する地図データ生成部（１０ｅ）と、を備える地図データ生成装置。
  2. 　前記相関係数算出部は、前記走行情報として、３次元位置、３次元速度、３次元方位、３次元加速度及び３軸回転速度のうち少なくとも何れか一つである車両の挙動を示す情報を用い、前記ＧＮＳＳ情報として、３次元位置、３次元速度、３次元方位、３次元加速度及び３軸回転速度のうち少なくとも何れか一つである車両の挙動を示す情報を用いる請求項１に記載した地図データ生成装置。
  3. 　前記ＧＮＳＳ情報に対応する測位時刻情報に基づいて前記ＧＮＳＳ情報を受信ばらつき補正する受信ばらつき補正部（１０ａ）を備え、
    　前記地図データ生成部は、前記プローブデータを、受信ばらつき補正及び遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する請求項１又は２に記載した地図データ生成装置。
  4. 　前記地図データ生成部は、前記プローブデータを、受信ばらつき補正された後に遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する請求項３に記載した地図データ生成装置。
  5. 　走行情報とＧＮＳＳ情報とを含むプローブデータを送信する車載機（２）と、前記プローブデータを前記車載機から受信する地図データ生成装置（３）と、を備える地図データ生成システム（１）であって、
    　前記プローブデータに含まれる前記走行情報と前記ＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出する相関係数算出部（１０ｂ）と、
    　前記相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出する遅延時間算出部（１０ｃ）と、
    　前記ＧＮＳＳ遅延時間に基づいて前記ＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する遅延時間補正部（１０ｄ）と、
    　前記プローブデータを、遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する地図データ生成部（１０ｅ）と、を備える地図データ生成システム。
  6. 　前記相関係数算出部は、前記走行情報として、３次元位置、３次元速度、３次元方位、３次元加速度及び３軸回転速度のうち少なくとも何れか一つである車両の挙動を示す情報を用い、前記ＧＮＳＳ情報として、３次元位置、３次元速度、３次元方位、３次元加速度及び３軸回転速度のうち少なくとも何れか一つである車両の挙動を示す情報を用いる請求項５に記載した地図データ生成システム。
  7. 　前記ＧＮＳＳ情報に対応する測位時刻情報に基づいて前記ＧＮＳＳ情報を受信ばらつき補正する受信ばらつき補正部（１０ａ）を備え、
    　前記地図データ生成部は、前記プローブデータを、受信ばらつき補正及び遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する請求項５又は６に記載した地図データ生成システム。
  8. 　前記地図データ生成部は、前記プローブデータを、受信ばらつき補正された後に遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する請求項７に記載した地図データ生成システム。
  9. 　走行情報とＧＮＳＳ情報とを含むプローブデータを車載機から受信する地図データ生成装置（３）の制御部（１０）に、
    　前記プローブデータに含まれる前記走行情報と前記ＧＮＳＳ情報との相関を示す相関係数を算出する相関係数算出手順と、
    　前記相関係数に基づいてＧＮＳＳ遅延時間を算出する遅延時間算出手順と、
    　前記ＧＮＳＳ遅延時間に基づいて前記ＧＮＳＳ情報を遅延時間補正する遅延時間補正手順と、
    　前記プローブデータを、遅延時間補正されたＧＮＳＳ情報により補正し、補正後のプローブデータを用いて地図データを生成する地図データ生成手順と、を実行させる地図データ生成プログラム。
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