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WO2021214889A1 - 前照灯制御装置、前照灯制御方法及び前照灯制御プログラム - Google Patents

前照灯制御装置、前照灯制御方法及び前照灯制御プログラム Download PDF

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Publication number
WO2021214889A1
WO2021214889A1 PCT/JP2020/017257 JP2020017257W WO2021214889A1 WO 2021214889 A1 WO2021214889 A1 WO 2021214889A1 JP 2020017257 W JP2020017257 W JP 2020017257W WO 2021214889 A1 WO2021214889 A1 WO 2021214889A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
region
headlight
traveling
determination unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2020/017257
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
政明 武安
貴夫 福永
崇博 関
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to PCT/JP2020/017257 priority Critical patent/WO2021214889A1/ja
Priority to JP2022516533A priority patent/JP7150218B2/ja
Publication of WO2021214889A1 publication Critical patent/WO2021214889A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means

Definitions

  • This disclosure relates to a technology for controlling the light distribution of vehicle headlights.
  • ADB Adaptive Driving Beam
  • the ADB detects the positions of vehicles in front such as the preceding vehicle and the oncoming vehicle in front of the vehicle, and controls the light distribution of the high beam so that the positions of these vehicles in front are not irradiated with light.
  • ADB control a light distribution suitable for the current situation is selected based on the detection result of the vehicle in front by the front camera and the traveling state of the vehicle performing ADB control. Then, the lighting device is controlled so that the selected light distribution is realized.
  • Such ADB control is effective in ensuring the long-distance visibility of the vehicle performing ADB control and reducing glare on the vehicle in front.
  • the ADB control is a mechanism for forming a light distribution so that when the vehicle in front enters the angle of view of the front camera of the vehicle performing ADB control, the area where the vehicle in front exists is not irradiated. Other vehicles that overtake the ADB-controlled vehicle are located behind or to the side of the ADB-controlled vehicle. Therefore, the front camera cannot detect the other vehicle, and the headlight of the vehicle performing ADB control may temporarily give glare to the other vehicle. Further, when the vehicle in front moves back and forth in the vicinity of the high beam irradiation range of the vehicle under ADB control, the light distribution may be frequently switched by the ADB control. Excessively frequent switching of the light distribution may cause annoyance or other discomfort to the driver of the vehicle performing ADB control or the driver of the vehicle in front.
  • Patent Document 1 discloses a rear side detecting means for detecting another vehicle traveling on the rear side of a vehicle performing ADB control. Further, Patent Document 1 discloses an overtaking predicting means for predicting whether or not another vehicle detected by the rear side detecting means is in a state of overtaking a vehicle performing ADB control. Then, in Patent Document 1, after it is predicted by the overtaking prediction means that another vehicle is overtaking the vehicle performing ADB control, it is within the irradiation range of the headlight of the vehicle performing ADB control. The light distribution is switched when another vehicle enters. As a result, in Patent Document 1, it is possible to prevent the light distribution of the headlights from being switched at an appropriate timing and the influence of the headlights on other vehicles.
  • the other vehicle may immediately overtake a vehicle controlling ADB.
  • the vehicle in front that was within the high beam irradiation range of the vehicle performing ADB control may accelerate and once go out of the high beam irradiation range, then immediately decelerate and return to the high beam irradiation range. ..
  • the headlight is turned off when another vehicle is within the irradiation range of the high beam. Then, when another vehicle moves out of the high beam irradiation range, the headlight is turned on. Furthermore, when another vehicle returns to the high beam irradiation range, the headlights are turned off again.
  • switching of light distribution may occur frequently depending on the positional relationship between the vehicle performing ADB control and another vehicle. If such switching of light distribution occurs frequently, there is a problem that the driver may feel uncomfortable and may hinder safe driving.
  • One of the main purposes of this disclosure is to solve the above problems. More specifically, the main object of the present disclosure is to prevent frequent switching of light distribution.
  • the headlight control device is A headlight control device that controls the headlights of a vehicle.
  • a determination unit for determining whether or not a vehicle other than the vehicle is traveling in the second region, which is a region adjacent to the first region, which is the irradiation region of the headlight. It has a control unit that suppresses irradiation of the headlight to the first region when the determination unit determines that the other vehicle is traveling in the second region.
  • FIG. 1 The figure which shows the configuration example of the light distribution control system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 1 shows a configuration example of the light distribution control system 1000 according to the present embodiment.
  • the light distribution control system 1000 is mounted on the vehicle.
  • the vehicle equipped with the light distribution control system 1000 is hereinafter referred to as a vehicle 801.
  • the light distribution control system 1000 includes a sensor 300, a navigation device 400, an external communication device 500, a headlight control device 100, a headlight (left) 201, and a headlight (right) 202.
  • the headlight control device 100, the sensor 300, the navigation device 400, and the vehicle exterior communication device 500 are connected by a network 602.
  • the headlight control device 100, the headlight (left) 201, and the headlight (right) 202 are connected by a network 601.
  • the sensor 300 is one or more sensors.
  • the sensor 300 includes an in-vehicle camera 301, a radar device 302, a steering angle sensor 303, a vehicle speed sensor 304, and an ultrasonic sensor 305.
  • the vehicle-mounted camera 301 photographs the front of the vehicle 801.
  • the type of the object in front of the vehicle 801 obstacles such as vehicles, pedestrians, animals and falling objects
  • the type of the vehicle in front of the vehicle 801 preceding vehicle, The oncoming vehicle
  • the shape of the vehicle in front of the vehicle 801 passenger vehicle, truck, etc.
  • the distance and direction between the vehicle 801 and the object can be calculated.
  • the radar device 302 and the ultrasonic sensor 305 measure the distance to an object existing around the vehicle 801. Further, the radar device 302 and the ultrasonic sensor 305 measure the direction in which an object existing around the vehicle 801 is located.
  • the steering angle sensor 303 measures the steering direction.
  • the vehicle speed sensor 304 measures the speed of the vehicle 801.
  • the navigation device 400 presents information to passengers of the vehicle 801 such as drivers.
  • the navigation device 400 presents map information and the like to the passenger.
  • the out-of-vehicle communication device 500 communicates with various devices outside the vehicle 801 via a network outside the vehicle 801.
  • the out-of-vehicle communication device 500 communicates with a server device, a roadside device, another vehicle, a diagnostic device used for maintenance and inspection of the vehicle 801 and the like.
  • the out-of-vehicle communication device 500 communicates with the roadside device, another vehicle, or the like, it is possible to acquire information on obstacles that cannot be detected by the sensor 300.
  • the headlight control device 100 controls the light distribution of the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202.
  • the headlight control device 100 communicates with the sensor 300, the navigation device 400, and the out-of-vehicle communication device 500 via the network 602. Further, the headlight control device 100 communicates with the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202 via the network 601.
  • the operation procedure of the headlight control device 100 corresponds to the headlight control method. Further, the program that realizes the operation of the headlight control device 100 corresponds to the headlight control program.
  • the network 601 and the network 602 are both networks in the vehicle 801. In the communication performed via the network 601 and the network 602, LIN (Local Area Network), CAN (Control Area Network), Ethernet (registered trademark), CXPI (Lock Extension Peripheral Interface) and the like are used.
  • LIN Local Area Network
  • CAN Control Area Network
  • Ethernet registered trademark
  • CXPI Lock Extension Peripheral Interface
  • the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202 are lighting devices that illuminate the front of the vehicle 801.
  • the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202 are variable light distribution type headlights.
  • the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202 each have a plurality of light sources.
  • the light sources of the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202 are an LED (Light Emitting Diode) light source, a DMD (Digital Micromirror Device), and the like.
  • the headlight (left) 201 is composed of a plurality of headlight blocks 2010.
  • the headlight block 2010 is each section of the headlight (left) 201 shown in FIG.
  • the headlight (right) 202 is also composed of a plurality of headlight blocks 2020 as shown in FIG.
  • the range illuminated by the headlight (left) 201 and the headlight (right) 202 is referred to as a "light irradiation range”.
  • the area irradiated by each headlight block 2010 and each headlight block 2020 is referred to as a “light irradiation area”. That is, the light irradiation range is composed of a plurality of light irradiation regions.
  • the plurality of light irradiation regions are a plurality of partial regions that divide the light irradiation range.
  • FIG. 2 shows a configuration example of the headlight control device 100.
  • the headlight control device 100 is a computer.
  • the headlight control device 100 includes a processor 901, a main storage device 902, an auxiliary storage device 903, and a communication interface 904 as hardware. These hardware are connected to each other via signal lines.
  • the processor 901 is an IC (Integrated Circuit) that performs arithmetic processing, and controls other hardware.
  • the processor 901 is a CPU (Central Processing Unit).
  • the main storage device 902 is a volatile storage device.
  • the main storage device 902 is also called a main memory.
  • the main storage device 902 is a RAM (Random Access Memory).
  • the auxiliary storage device 903 is a non-volatile storage device.
  • the auxiliary storage device 903 is a ROM (Read Only Memory), an HDD (Hard Disk Drive), and a flash memory.
  • the communication interface 904 is an interface for performing communication via the network, and is connected to the network.
  • the headlight control device 100 includes a vehicle information acquisition unit 101, an area setting unit 102, a peripheral vehicle position determination unit 103, an irradiation range determination unit 104, and a dimming amount determination unit 105 as functional configurations.
  • the auxiliary storage device 903 stores a program that realizes the functions of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105. These programs are loaded from the auxiliary storage device 903 into the main storage device 902.
  • FIG. 2 shows a state in which the processor 901 is executing a program that realizes the functions of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105. It is represented schematically.
  • the vehicle information acquisition unit 101 acquires vehicle information. Details of the vehicle information will be described later.
  • the area setting unit 102 sets the first area and the second area.
  • FIG. 4 shows an example of a first region and a second region set by the region setting unit 102.
  • the first region 710 is a high beam irradiation region of the headlight of the vehicle 801.
  • the second regions 721, 722, and 723 are regions adjacent to the first region 701. Details of the first region 710 and the second regions 721, 722, 723 will be described later.
  • the peripheral vehicle position determination unit 103 determines the positions of other vehicles around the vehicle 801.
  • the irradiation range determination unit 104 determines the irradiation range of the headlights based on the determination result of the peripheral vehicle position determination unit 103. More specifically, the irradiation range determination unit 104 is set by another vehicle based on the position of the second region set by the area setting unit 102 and the position of another vehicle determined by the peripheral vehicle position determination unit 103. It is determined whether or not the vehicle is traveling in the area 2. Then, when it is determined that another vehicle is traveling in the second region, the irradiation range determining unit 104 suppresses the irradiation of the headlight to the first region.
  • the irradiation range determination unit 104 is a position where the other vehicle is predicted to travel when the other vehicle later travels in the first region (hereinafter, referred to as a travel prediction position).
  • the irradiation range of the headlight is determined so that the irradiation to the headlight is suppressed. Further, when the irradiation range determining unit 104 determines that another vehicle traveling in the first region is currently traveling in the second region, the irradiation range determining unit 104 irradiates the first region with the headlight. Continue to suppress.
  • the vehicle travels. Release the suppression of headlight irradiation to the predicted position.
  • the irradiation range determination unit 104 corresponds to a determination unit. Further, the irradiation range determination unit 104 corresponds to a control unit together with the dimming amount determination unit 105. Further, the processing performed by the irradiation range determining unit 104 corresponds to a part of the determination processing and the control processing.
  • the dimming amount determining unit 105 determines the dimming amount in the light irradiation range.
  • the dimming amount determination unit 105 corresponds to a control unit together with the irradiation range determination unit 104. Further, the process performed by the dimming amount determining unit 105 corresponds to a part of the control process.
  • the vehicle information acquisition unit 101 acquires vehicle state information indicating the state (behavior) of the vehicle 801 and vehicle peripheral information indicating the environment around the vehicle 801 via the network 601 and the network 602.
  • the vehicle state information is information indicating the state (behavior) of the vehicle 801.
  • the vehicle state information indicates the input state of the headlight, the vehicle speed, the steering angle of the steering wheel, the position of the vehicle 801 and the like.
  • the vehicle peripheral information is information indicating the environment around the vehicle 801.
  • the vehicle peripheral information includes driving environment information and obstacle information.
  • the traveling environment information is information indicating the traveling environment of the vehicle 801.
  • the driving environment information indicates the weather, time zone, reflective object, ambient brightness, driving road, and the like.
  • a specific example of a reflector is a road sign. Roads are classified into general roads and highways. General roads are classified into urban roads and suburban roads.
  • the obstacle information is information indicating obstacles existing around the vehicle 801. Obstacle information indicates obstacles such as vehicles in front, vehicles behind, pedestrians, animals, and falling objects. These obstacles are subject to shading or light irradiation.
  • the area setting unit 102 indicates the boundary between the high beam irradiation range of the vehicle 801 (first area) and the high beam light irradiation range based on the vehicle state information and the vehicle peripheral information acquired by the vehicle information acquisition unit 101. Set the area (second area) where there is a high possibility that peripheral vehicles entering and exiting the area exist.
  • the peripheral vehicle position determination unit 103 determines the position (peripheral vehicle position) of the vehicle existing in the vicinity of the vehicle 801 based on the vehicle state information and the vehicle peripheral information acquired by the vehicle information acquisition unit 101.
  • the irradiation range determination unit 104 determines the irradiation range based on the first and second regions set by the area setting unit 102 and the positions of the peripheral vehicles determined by the peripheral vehicle position determination unit 103.
  • the dimming amount determination unit 105 determines the brightness of each light irradiation region constituting the irradiation range based on the type of peripheral vehicle (preceding vehicle, oncoming vehicle, etc.) and the brightness of the surroundings.
  • FIG. 4 shows a setting image of the first region and the second region.
  • the first region 701 is the light irradiation range of the high beam of the vehicle 801.
  • the second regions 721, 722, and 723 are regions outside the light irradiation range of the high beam, and set regions in which peripheral vehicles entering and exiting the first region 710 are likely to exist.
  • the second region 721 is a region in which the preceding vehicle 802 ahead of the light irradiation range of the high beam exists.
  • the second region 722 is an region where the vehicle 803 on the side of the vehicle 801 exists.
  • the second area 723 is an area in which the vehicle 804 on the side of the vehicle 801 exists.
  • the vehicle 803 and the vehicle 804 are vehicles that have overtaken the vehicle 801 or vehicles that the vehicle 801 intends to overtake. It is desirable that the sizes and positions of the first region 710 and the second regions 721, 722, and 723 are held in the form of coordinate information (traveling direction, horizontal direction) centered on the vehicle 801.
  • the region setting unit 102 sets the light irradiation range of the high beam to the first region based on the vehicle speed, the traveling position, and the traveling lane shape.
  • the outline of the method for determining the irradiation range (first region) of the high beam is shown below.
  • FIG. 6 shows an image of each light distribution pattern.
  • the center of the graph represents the center of the vehicle 801 and each bar represents the amount of light.
  • the area setting unit 102 acquires the traveling position of the vehicle 801, the speed of the vehicle 801 and the shape of the traveling lane of the vehicle 801 from the vehicle state information and the vehicle peripheral information acquired by the vehicle information acquisition unit 101.
  • the area setting unit 102 determines whether or not the traveling position of the vehicle 801 is an urban area.
  • a light distribution pattern C having a wide light irradiation range in the horizontal direction is selected (step S508).
  • the area setting unit 102 sets the light irradiation range wide in the horizontal direction to facilitate detection of pedestrians in the vicinity.
  • the area setting unit 102 determines the speed of the vehicle 801. When the vehicle speed is equal to or higher than the specified value (for example, 80 km / h), the area setting unit 102 selects the light distribution pattern B in which the vicinity of the center of the vehicle 801 is bright and the horizontal direction is narrow (step S507). Further, when the traveling position is not in the urban area and the vehicle speed is less than the specified value, the area setting unit 102 selects the light distribution pattern A which is the normal light irradiation range (step S506). As shown in steps S506 and S507, by selecting the light distribution pattern so that the light irradiation range is displaced forward and narrowed as the vehicle speed increases, the visibility in front of the vehicle during high-speed driving is improved. be able to.
  • the specified value for example, 80 km / h
  • step S509 When the lane in which the vehicle 801 is traveling is a curved road, the area setting unit 102 determines the traveling direction of the vehicle 801 and determines the brightest position of the light distribution pattern selected by any one of steps S506 to S508. A light irradiation range shifted in the traveling direction of the vehicle is set (light distribution pattern D). By brightening the traveling direction of the vehicle 801 in this way, it is possible to improve the visibility in front of the vehicle 801 when traveling on a curved road.
  • step S509 the first region is determined at each step of steps S506 to S508. If step S509 is required, the first region is determined at the stage of step S509.
  • the second region is a region around the high beam light irradiation range where peripheral vehicles entering and exiting the high beam light irradiation range may exist.
  • the preceding vehicle 802 When the preceding vehicle 802 exists at the boundary (farthest position) in the traveling direction of the high beam light irradiation range of the vehicle 801, the preceding vehicle 802 is in the high beam light irradiation range (first position) due to the change in the relative speed with the preceding vehicle 802.
  • the high beam light irradiation range (first region 710) may be entered from outside the region 710) of 1. Therefore, the region setting unit 102 provides a second region 721 in front of the high beam light irradiation range (first region 710).
  • the vehicle 803 is irradiated with the high beam light from outside the high beam light irradiation range (first region 710) due to the change in the relative speed between the vehicle 801 and the vehicle 803. It may fall into the range (first region 710). From this, the second region 722 is provided in the horizontal direction of the light irradiation range of the high beam. Further, even when the vehicle 804 is present on the side of the vehicle 801, the vehicle 804 is irradiated with the high beam light from outside the high beam light irradiation range (first region 710) due to the change in the relative speed between the vehicle 801 and the vehicle 804. It may fall into the range (first region 710). From this, the second region 723 is provided in the horizontal direction of the light irradiation range of the high beam.
  • the area setting unit 102 statically sets the second areas 721, 722, and 723 using the following reference values.
  • the following reference values are examples, and the reference values may be appropriately changed based on the light irradiation range of the high beam of the vehicle 801.
  • the area setting unit 102 assumes that the relative speed between the vehicle 801 and the preceding vehicle 802 when the vehicle 801 is following the preceding vehicle 802 is within ⁇ 5 km / h. Assuming that the relative speed between the vehicle 801 and the preceding vehicle is 5 km / h, the distance traveled by the vehicle in 3 seconds is about 4 m. For this reason, the region setting unit 102 sets a region having a depth of +4 m from the farthest point of the high beam light irradiation range (first region 710) as the second region 721.
  • the area setting unit 102 assumes a road with two lanes on each side (vehicle width 4 m), and sets the area from the center position of the vehicle 801 to the left 6 m to the right 10 m as the second areas 722 and 723 (the left side is for one lane). , The right side is for 2 lanes).
  • c) Front (length in the lateral direction) The area setting unit 102 is an area obtained by subtracting the vehicle length from the position where the tip of the vehicle in the adjacent lane is included in the end side of the light irradiation range of the high beam, and the area 5 m ahead of the position of the vehicle 801 is the second area. Set as 722 and 723.
  • the depth region is statically set using the reference value, but normally, the relative speed between the vehicle 801 and the preceding vehicle 802 changes with the passage of time. Therefore, the area setting unit 102 obtains the relative speed between the vehicle 801 and the preceding vehicle 802. Then, the area setting unit 102 may determine the second area 721 by multiplying the obtained relative velocity by the reference time for determining the second area 721. For example, when the relative speed between the vehicle 801 and the preceding vehicle 802 is 3 km / h, the area setting unit 102 uses the distance that the vehicle 801 travels in 3 seconds as the depth.
  • the region setting unit 102 sets a region having a depth of about 2.5 m from the farthest point of the high beam light irradiation range (first region 710) as the second region 721.
  • the relative speed between the vehicle 801 and the preceding vehicle 802 is sufficiently large (for example, 10 km / h or more)
  • the preceding vehicle 802 is outside the high beam light irradiation range (first region 710) and the high beam light irradiation. It is unlikely to go back and forth within the range). Therefore, when the relative speed is sufficiently high, the area setting unit 102 does not provide the second area 721.
  • the server device existing in the vehicle exterior network can generate information on the traffic flow such as the number of vehicles on the traveling road and the average inter-vehicle distance by communicating with each vehicle.
  • the vehicle information acquisition unit 101 can obtain information on peripheral vehicles that cannot be detected by the vehicle 801 by communicating with another vehicle, and can generate information on the traffic flow on the traveling road. It is possible.
  • the area setting unit 102 can set the second areas 721, 722, and 723 based on the traffic flow on the road on which the vehicle 801 is traveling. When it is detected from the traffic flow information that there is no vehicle in the vicinity, it is not necessary to set the second region, so that the setting of the second region can be omitted.
  • the area setting unit 102 may omit the setting of the second area 721 and set only the second areas 722 and 723. Conceivable. Further, for example, if the average inter-vehicle distance is 5 m, it is conceivable that the area setting unit 102 sets the depth of the second area 721 to 5 m.
  • the area setting unit 102 determines the second areas 721, 722, and 723 based on at least one of the number of lanes on the road on which the vehicle 801 is traveling and the position of the lane on which the vehicle 801 is traveling. You may. For example, if the road on which the vehicle 801 is traveling is a road with one lane on each side, there can be no vehicle corresponding to the vehicle 803 and the vehicle 804 in FIG. Set only. Further, if the road on which the vehicle 801 is traveling is a traveling road having two lanes on each side and the vehicle 801 is traveling in the traveling lane, there cannot be a vehicle corresponding to the vehicle 803 in FIG. The area setting unit 102 sets only the second areas 721 and 723.
  • the road on which the vehicle 801 is traveling and the lane in which the vehicle 801 is traveling can be obtained from the position information and the map information. Further, the road on which the vehicle 801 is traveling and the lane in which the vehicle 801 is traveling may be obtained from the white line detection result using the in-vehicle camera 301. Further, the area setting unit 102 may set the second areas 721, 722, and 723 based on the type of the road on which the vehicle 801 is traveling. For example, the area setting unit 102 may determine the size of the second areas 721, 722, and 723 based on whether the road on which the vehicle 801 is traveling is an expressway or a general road.
  • the peripheral vehicle position determination unit 103 determines the position of the peripheral vehicle by using the position information of the peripheral vehicle included in the obstacle information acquired by the vehicle information acquisition unit 101.
  • a method for determining the position of a peripheral vehicle will be shown with reference to FIG. 7.
  • the peripheral vehicle positioning unit 103 determines the position of the peripheral vehicle by the relative distance between the vehicle 801 and the peripheral vehicle. More specifically, the peripheral vehicle positioning unit 103 obtains the position of the peripheral vehicle by the relative distance between the traveling direction and the horizontal direction.
  • FIG. 7 shows the relative distance between the vehicle 801 and the peripheral vehicle 810.
  • the origin O is the position of the vehicle 801.
  • the distance between the vehicle 801 and the surrounding vehicle 810 in the traveling direction is called Pos_X.
  • Pos_Y the horizontal distance between the vehicle 801 and the peripheral vehicle 810
  • the obstacle information acquired by the vehicle information acquisition unit 101 includes vehicle types (both preceding vehicles, oncoming vehicles, and overtaking vehicles) of peripheral vehicles 810.
  • the vehicle type of the peripheral vehicle 810 can be obtained by analyzing the captured image captured by the in-vehicle camera 301. It is not possible to distinguish between the vehicle overtaking the vehicle 801 and the vehicle overtaking by the vehicle 801 only from the image taken by the in-vehicle camera 301. Therefore, when the radar device 302 senses the rear, side, and front of the vehicle 801 and the peripheral vehicle moves to the rear, side, and front of the vehicle 801 with the passage of time, the peripheral vehicle positioning unit 103 determines that the peripheral vehicle is a vehicle that overtakes the vehicle 801.
  • the peripheral vehicle position determination unit 103 determines the position of the peripheral vehicle 810 in consideration of the length and width of the peripheral vehicle 810. For example, as shown in FIG. 7, the peripheral vehicle positioning unit 103 determines the area surrounded by Pos_A, Pos_B, Pos_C, and Pos_D as the position of the peripheral vehicle.
  • Pos_A coordinate values (A X, A Y) composed.
  • a X is the coordinate value of Pos_A in the traveling direction (X).
  • a Y is a coordinate value of Pos_A in the horizontal direction (Y).
  • Pos_B is composed of coordinate values (B X, B Y).
  • B X is a coordinate value of Pos_B in the traveling direction (X).
  • BY is the coordinate value of Pos_B in the horizontal direction (Y).
  • Pos_C the coordinate values (C X, C Y) composed.
  • C X is a coordinate value of Pos_C in the traveling direction (X).
  • C Y are the coordinate values of Pos_C in the horizontal direction (Y).
  • Pos_D is composed of coordinate values (D X, D Y).
  • D X is the coordinate value of Pos_D in the traveling direction (X).
  • D Y are the coordinate values of Pos_D in the horizontal direction (Y).
  • the peripheral vehicle positioning unit 103 may provide a margin area at the position of the peripheral vehicle 810.
  • the peripheral vehicle positioning unit 103 can use a value of half the vehicle length and a value of half the vehicle width as the margin area.
  • the peripheral vehicle position determination unit 103 may determine the size of the margin region based on the relative distance between the vehicle 801 and the peripheral vehicle 810. For example, the peripheral vehicle positioning unit 103 makes the margin region smaller as the relative distance between the vehicle 801 and the peripheral vehicle 810 increases.
  • the peripheral vehicle position determination unit 103 may obtain the current position, the past position, and the future position of the peripheral vehicle 810.
  • the past position is the position of the surrounding vehicle obtained in the previous cycle.
  • the future position is the position in the next cycle of the peripheral vehicle 810 calculated based on the amount of movement from the past position to the current position.
  • first region 710 and the second regions 721, 722, and 723 are set.
  • a preceding vehicle 802 is running in front of the vehicle 801.
  • the vehicle 803 is running on the left side of the vehicle 801 and the vehicle 804 is running on the right side of the vehicle 801.
  • the vehicle 803 and the vehicle 804 are overtaking vehicles that have overtaken the vehicle 801.
  • an oncoming vehicle 805 is running in the oncoming lane.
  • the preceding vehicle 802 sets the second area 721 based on the position of the second area 721 set by the area setting unit 102 and the position of the preceding vehicle 802 determined by the peripheral vehicle position determination unit 103. Judge that it is running.
  • the irradiation range determination unit 104 determines a travel prediction position 751 in which the preceding vehicle 802 is predicted to travel when the preceding vehicle 802 later travels in the first region 710.
  • the travel prediction position 751 is the tip range of the first region 710 that is on the same line as the current position of the preceding vehicle 802 and the traveling direction of the vehicle 801.
  • the tip range of the first region 710 is the range of the first region 710 including the boundary with the second region 721.
  • the size of the predicted traveling position 751 is the size of the preceding vehicle 802 (vehicle length, vehicle width), but the estimated traveling position 751 may be the size including the margin region. Then, the irradiation range determination unit 104 determines the irradiation range of the headlight so that the travel prediction position 751 is not irradiated. More specifically, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that irradiates the expected travel position 751.
  • the vehicle 803 is the second area 722 based on the position of the second area 722 set by the area setting unit 102 and the position of the vehicle 803 determined by the peripheral vehicle position determination unit 103. It is determined that the vehicle is running.
  • the irradiation range determination unit 104 determines a travel prediction position 752 in which the vehicle 803 is predicted to travel when the vehicle 803 later travels in the first region 710.
  • the travel prediction position 752 is the rear end range of the first region 710 that is on the same line as the current position of the vehicle 803 and the traveling direction of the vehicle 801.
  • the rear end range of the first region 710 is the range of the first region 710 including the boundary with the second region 722.
  • the size of the predicted travel position 752 is the size of the vehicle 803 (vehicle length, vehicle width), but the predicted travel position 752 may be the size including the margin region. Then, the irradiation range determination unit 104 determines the irradiation range of the headlight so that the travel prediction position 752 is not irradiated. More specifically, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that irradiates the expected travel position 752.
  • the vehicle 804 sets the second area 723 based on the position of the second area 723 set by the area setting unit 102 and the position of the vehicle 804 determined by the peripheral vehicle position determination unit 103. It is determined that the vehicle is running.
  • the irradiation range determination unit 104 determines a travel prediction position 753 in which the vehicle 804 is predicted to travel when the vehicle 804 later travels in the first region 710.
  • the travel prediction position 753 is the rear end range of the first region 710 that is on the same line as the current position of the vehicle 804 and the traveling direction of the vehicle 801.
  • the rear end range of the first region 710 is the range of the first region 710 including the boundary with the second region 723.
  • the size of the predicted travel position 753 is the size of the vehicle 804 (vehicle length, vehicle width), but the predicted travel position 753 may be the size including the margin region. Then, the irradiation range determination unit 104 determines the irradiation range of the headlight so that the travel prediction position 753 is not irradiated. More specifically, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that irradiates the expected travel position 753.
  • the oncoming vehicle 805 is the second area based on the position of the second area 721 set by the area setting unit 102 and the position of the oncoming vehicle 805 determined by the peripheral vehicle position determination unit 103. It is determined that the vehicle is traveling 721.
  • the irradiation range determination unit 104 determines a travel prediction position 754 in which the oncoming vehicle 805 is predicted to travel when the oncoming vehicle 805 later travels in the first region 710.
  • the travel prediction position 754 is the tip range of the first region 710 that is on the same line as the current position of the oncoming vehicle 805 and the traveling direction of the vehicle 801. In FIG.
  • the size of the predicted traveling position 754 is the size of the oncoming vehicle 805 (vehicle length, vehicle width), but the estimated traveling position 754 may be the size including the margin region. Then, the irradiation range determination unit 104 determines the irradiation range of the headlight so that the travel prediction position 754 is not irradiated. More specifically, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that irradiates the expected travel position 754.
  • the irradiation range determining unit 104 suppresses the irradiation of the headlight to the current position of the preceding vehicle 802. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that illuminates the current position of the preceding vehicle 802. Further, when the vehicle 803 comes to travel in the first region 710, the irradiation range determining unit 104 suppresses the irradiation of the headlight to the current position of the vehicle 803. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that illuminates the current position of the vehicle 803.
  • the irradiation range determining unit 104 suppresses the irradiation of the headlight to the current position of the vehicle 804. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that illuminates the current position of the vehicle 804. Further, when the oncoming vehicle 805 travels in the first region 710, the irradiation range determining unit 104 suppresses the irradiation of the headlight to the current position of the oncoming vehicle 805. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the headlight block that illuminates the current position of the oncoming vehicle 805.
  • the irradiation range determination unit 104 determines that the preceding vehicle 802 is not traveling in either the first region 710 or the second region 721 after suppressing the irradiation of the headlights to the travel prediction position 751. In this case, the suppression of the irradiation of the headlights to the predicted traveling position 751 is released. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn on the headlight block that irradiates the travel prediction position 751. Similarly, when the irradiation range determination unit 104 determines that the vehicle 803 is not traveling in either the first region 710 or the second region 722 after suppressing the irradiation of the headlights to the travel prediction position 752.
  • the irradiation range determination unit 104 determines to turn on the headlight block that irradiates the expected travel position 752. Similarly, when the irradiation range determination unit 104 determines that the vehicle 804 is not traveling in either the first region 710 or the second region 723 after suppressing the irradiation of the headlights to the travel prediction position 753. Releases the suppression of the irradiation of the headlights to the predicted travel position 753. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn on the headlight block that irradiates the travel prediction position 753.
  • the irradiation range determination unit 104 determines that the oncoming vehicle 805 is not traveling in either the first region 710 or the second region 721 after suppressing the irradiation of the headlights to the travel prediction position 754. In this case, the suppression of the irradiation of the headlight to the predicted traveling position 754 is released. That is, the irradiation range determination unit 104 determines to turn on the headlight block that irradiates the travel prediction position 754.
  • step S305 the details of the irradiation range determination
  • the irradiation range determination unit 104 acquires area information from the area setting unit 102 (step S801).
  • the area information indicates the range of the first area and the second area.
  • the irradiation range determination unit 104 acquires peripheral vehicle position information from the peripheral vehicle position determination unit 103 (step S802).
  • the peripheral vehicle position information indicates the positions of other vehicles (peripheral vehicles) traveling around the vehicle 801.
  • the irradiation range determination unit 104 repeats the processes after step S803 for the number of peripheral vehicles shown in the peripheral vehicle position information.
  • the irradiation range determination unit 104 acquires the used position information (step S803).
  • the used position information is the position information of peripheral vehicles used for controlling the light distribution of the headlights. The details of the used position information acquisition process (step S803) will be described later.
  • the irradiation range determination unit 104 repeats the processes after step S804 for the number of light irradiation regions. That is, the irradiation range determination unit 104 repeats the processes after step S804 for each headlight block of the headlight.
  • the irradiation range determining unit 104 determines whether or not a peripheral vehicle exists in the light irradiation region of the headlight block based on the used position information obtained in step S803 (step S804). If there are surrounding vehicles in the light irradiation area, the process proceeds to step S805. On the other hand, if there are no peripheral vehicles in the light irradiation region, the process proceeds to step S806.
  • step S805 the irradiation range determination unit 104 determines to turn off the corresponding headlight block. Further, the irradiation range determining unit 104 stores the vehicle types (preceding vehicle, oncoming vehicle, overtaking vehicle) of the peripheral vehicles existing in the light irradiation region (step S807). When there are a plurality of peripheral vehicles in the light irradiation region, the irradiation range determining unit 104 stores one of the vehicles in the order of priority of overtaking vehicle> oncoming vehicle> preceding vehicle.
  • step S806 the irradiation range determination unit 104 determines to turn on the corresponding headlight block.
  • step S803 the details of the used position information acquisition process (step S803) will be described with reference to FIG.
  • the irradiation range determination unit 104 determines whether or not the current position of the peripheral vehicle is within the first region (step S901). When the current position of the peripheral vehicle is within the first region, the irradiation range determination unit 104 designates the current position of the peripheral vehicle as the use position (step S902).
  • the irradiation range determining unit 104 determines whether or not the current position of the peripheral vehicle is within the second region (step S903). When the current position of the peripheral vehicle is not within the second region, the irradiation range determination unit 104 designates the current position of the peripheral vehicle as the use position (step S907).
  • the irradiation range determination unit 104 determines the vehicle type of the peripheral vehicle (step S904).
  • the irradiation range determining unit 104 designates the tip range of the first region on the same line from the current position of the peripheral vehicle as the use position (step S905).
  • the irradiation range determining unit 104 determines the tip range of the first region 710 on the same line from the current position of the preceding vehicle 802, that is, the travel prediction position 751. Specify as the position of use.
  • the irradiation range determining unit 104 designates the tip range of the first region 710 on the same line from the current position of the oncoming vehicle 805, that is, the travel prediction position 754 as the use position. do.
  • the irradiation range determination unit 104 designates the rear end range of the first region on the same line from the current position of the peripheral vehicle as the use position (step S906).
  • the irradiation range determination unit 104 uses the rear end range of the first region 710 on the same line from the current position of the vehicle 803, that is, the travel prediction position 752. Specify as a position.
  • the irradiation range determination unit 104 designates the rear end range of the first region 710 on the same line from the current position of the vehicle 804, that is, the travel prediction position 753 as the use position. ..
  • the irradiation range determination unit 104 calculates the future position of the overtaking vehicle instead of the traveling predicted position 752 or the traveling predicted position 753, and designates the calculated future position as the used position. You may. For example, the irradiation range determination unit 104 determines the position of the overtaking vehicle obtained by the peripheral vehicle position determination unit 103 in the previous step S303 and the position of the overtaking vehicle obtained by the peripheral vehicle position determination unit 103 in the current step S303. Calculate the distance. Then, the future position of the overtaking vehicle is obtained by adding the calculated distance to the position of the overtaking vehicle obtained by the peripheral vehicle position determination unit 103 in this step S303.
  • the future position is used as the used position to irradiate the headlights. It is effective to suppress it at an early stage. Since the future position is also the position where the overtaking vehicle is predicted to travel when the overtaking vehicle travels in the first region 710, the future position also corresponds to the travel prediction position.
  • the irradiation range determination unit 104 stores the position obtained in any of steps S902, S905, S906 and S907 (step S908).
  • step S804 of FIG. 8 it is determined whether or not there is a peripheral vehicle in the light irradiation region by using the use position stored in step S908.
  • the irradiation range determination unit 104 since the travel prediction position 751 is stored as the use position with respect to the preceding vehicle 802 in step S908, the irradiation range determination unit 104 is a headlight block whose light irradiation region overlaps with the travel prediction position 751. Is determined to be turned off (step S805). Further, in the example of FIG. 4, since the travel prediction position 752 is stored as the use position with respect to the vehicle 803 in step S908, the irradiation range determination unit 104 is a headlight whose light irradiation region overlaps with the travel prediction position 752.
  • step S805 It is determined to turn off the block (step S805). Further, in the example of FIG. 4, since the travel prediction position 753 is stored as the use position with respect to the vehicle 804 in step S908, the irradiation range determination unit 104 is a headlight whose light irradiation region overlaps with the travel prediction position 753. It is determined to turn off the block (step S805). Further, in the example of FIG. 4, since the travel prediction position 754 is stored as the use position with respect to the oncoming vehicle 805 in step S908, the irradiation range determination unit 104 headlights the light irradiation region to overlap with the travel prediction position 754. It is determined to turn off the light block (step S805).
  • step S804 of FIG. 8 will be described with reference to FIG.
  • the region surrounded by Pos_A, Pos_B, Pos_C, and Pos_D is the travel prediction position 750.
  • the travel prediction position 750 corresponds to the travel prediction position 751, the travel prediction position 752, the travel prediction position 753, and the travel prediction position 754 shown in FIG.
  • the region surrounded by Pos_R, Pos_S, and Pos_T is the light irradiation region 770.
  • the light irradiation area 770 is an area where the light from the headlight block 2010 is irradiated.
  • the irradiation range determination unit 104 determines whether or not the light irradiation region 770 and the travel prediction position 750 overlap at least in part.
  • the irradiation range determination unit 104 determines whether or not at least one of Pos_A, Pos_B, Pos_C, and Pos_D exists in the region of Pos_R, Pos_S, and Pos_T. When at least one of Pos_A, Pos_B, Pos_C, and Pos_D exists in the region of Pos_R, Pos_S, and Pos_T, the irradiation range determining unit 104 determines that a peripheral vehicle exists in the light irradiation region.
  • the irradiation range determination unit 104 can perform the determination in step S804 by using the Crossing Number Algorithm or the Winding Number Algorithm, which are methods for determining the inside and outside of the polygon of the point. The method shown in FIG.
  • the irradiation range determination unit 104 may perform the determination in step S804 by another method. Further, in the above, an example of extracting the overlap between the travel prediction position 750 obtained in step S905 or step S906 of FIG. 9 and the light irradiation region 770 has been described. The method shown in FIG. 10 may be used for extracting the overlap between the current position (position in the first region 710) obtained in step S902 of FIG. 9 and the light irradiation region 770.
  • the irradiation range determining unit 104 causes the peripheral vehicle to travel in the first region before the peripheral vehicle travels in the first region. It is decided not to irradiate (turn off) the position (predicted travel position) where the surrounding vehicle is predicted to travel when the value is reached. Further, when the peripheral vehicle traveling in the first region is currently traveling in the second region, the irradiation range determining unit 104 suppresses the irradiation of the headlight to the first region. continue. Therefore, even when the peripheral vehicle moves back and forth between the first region and the second region, the light distribution does not switch.
  • step S305 ⁇ Determination of dimming amount (step S305)> Next, the details of the dimming amount determination process (step S305) will be described with reference to FIG.
  • the dimming amount determination unit 105 repeats steps S1101 to S1104 for the number of light irradiation regions.
  • the dimming amount determination unit 105 determines whether or not the point-off determination result of the target light irradiation region obtained in the irradiation range determination (step S304) has been changed from the previous time (step S1101). If the on / off determination result has been changed from the previous time, the process proceeds to step S1102.
  • step S1102 the dimming amount determination unit 105 determines whether or not the point extinguishing determination result obtained in the irradiation range determination (step S304) is “lighting”. That is, the dimming amount determination unit 105 determines whether or not it is determined in step S806 of FIG. 8 to turn on the corresponding headlight block. If the on / off determination result is “lighting”, the process proceeds to step S1103. On the other hand, when the point extinguishing determination result is "extinguishing", the process proceeds to step S1104.
  • step S1103 the dimming amount determining unit 105 performs the lighting dimming time determining process.
  • the dimming amount determining unit 105 determines the dimming time when the headlight block is lit. The details of the lighting dimming time determination process will be described later.
  • step S1104 the dimming amount determination unit 105 performs the extinguishing dimming time determination process.
  • the dimming amount determining unit 105 determines the dimming time when the headlight block is extinguished. The details of the extinguishing dimming time determination process will be described later.
  • the dimming amount determining unit 105 calculates the dimming amount (step S1105). Specifically, the dimming amount determining unit 105 calculates the dimming amount in each control cycle based on the lighting dimming time determined in step S1103 or the extinguishing dimming time determined in step S1104. The dimming amount determination unit 105 calculates the dimming amount in consideration of, for example, Weber-Fechner's law. Weber-Fechner's law is that the amount of human senses is proportional to the logarithm of the stimulus received.
  • the dimming amount determining unit 105 notifies the drive control unit in the headlight of the dimming amount for each light irradiation region calculated in step S1105.
  • the drive control unit in the headlight controls the light source so that the amount of dimming is specified. Since the method of controlling the amount of dimming in the headlight is known, a detailed explanation is omitted.
  • step S1103 the details of the lighting dimming time determination process (step S1103) will be described with reference to FIG.
  • the dimming amount determining unit 105 determines whether or not the user of the vehicle 801 has operated to instruct the lighting of the headlights (step S1201). If there is a user operation, the process proceeds to step S1207. After that, the process proceeds to step S1211. On the other hand, if there is no user operation, the process proceeds to step S1202.
  • step S1202 the dimming amount determination unit 105 acquires the vehicle type stored in step S807 of FIG.
  • the vehicle type stored in step S807 is the type of peripheral vehicle (preceding vehicle, oncoming vehicle, overtaking vehicle) that caused the headlight block to be turned off.
  • the dimming amount determination unit 105 acquires the ambient brightness (step S1203).
  • the dimming amount determining unit 105 obtains, for example, the ambient brightness based on the brightness of the current light irradiation range.
  • the dimming amount determining unit 105 obtains the brightness of the light irradiation range by the ratio of the sum of the dimming amounts of the current light irradiation areas and the maximum value of the dimming amount of each light irradiation area. Then, the dimming amount determining unit 105 determines that it is dark if the obtained brightness is less than 30% of the maximum value of the dimming amount.
  • the dimming amount determining unit 105 determines that the brightness is to some extent if the obtained brightness is 30% or more and less than 50% of the maximum value of the dimming amount. Further, the dimming amount determining unit 105 determines that the brightness is bright if the obtained brightness is 50% or more of the maximum value of the dimming amount.
  • step S1204 determines the vehicle type acquired in step S1202 (step S1204). If the vehicle type acquired in step S1202 is a preceding vehicle or an overtaking vehicle, the process proceeds to step S1205. If the vehicle type acquired in step S1202 is an oncoming vehicle, the process proceeds to step S1206.
  • step S1205 the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 1.0. Further, in step S1206, the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 0.5. Further, in step S1207, the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 1.0.
  • the dimming amount determining unit 105 determines whether the ambient brightness is bright, dark, or the like (step S1208). If the ambient brightness is bright, the process proceeds to step S1209. If the ambient brightness is dark, the process proceeds to step S1210. If the ambient brightness is other (somewhat bright), the process proceeds to step S1211.
  • step S1209 the dimming amount determination unit 105 determines the change rate (brightness) to be 2.0. Further, in step S1210, the dimming amount determining unit 105 determines the change rate (brightness) to be 0.5. Further, in step S1211, the dimming amount determination unit 105 determines the change rate (brightness) to be 1.0. Since the visibility of the vehicle 801 is ensured when the surroundings are bright, it is desirable to set a long dimming time with priority given to reducing the discomfort to the driver of the surrounding vehicle. From this point of view, when the surroundings are bright, the change rate (brightness) is set to 2.0.
  • the dimming time short in order to improve the visibility of the vehicle 801.
  • the change rate (brightness) is set to 0.5. Note that these change rates are examples, and the dimming amount determination unit 105 may use different change rates.
  • step S1104 the details of the extinguishing dimming time determination process (step S1104) will be described with reference to FIG.
  • the dimming amount determination unit 105 determines whether or not the user of the vehicle 801 has instructed to turn off the headlights (step S1301). If there is a user operation, the process proceeds to step S1307. On the other hand, if there is no user operation, the process proceeds to step S1302.
  • step S1302 the dimming amount determination unit 105 acquires the type of peripheral vehicle (preceding vehicle, oncoming vehicle, overtaking vehicle) that caused the headlight block to be turned off. That is, the dimming amount determination unit 105 acquires the vehicle type stored in step S807 for the headlight block to be turned off.
  • the dimming amount determination unit 105 determines the vehicle type acquired in step S1302 (step S1303). If the vehicle type acquired in step S1302 is the preceding vehicle, the process proceeds to step S1304. If the vehicle type acquired in step S1302 is an oncoming vehicle, the process proceeds to step S1305. If the vehicle type acquired in step S1302 is an overtaking vehicle, the process proceeds to step S1306.
  • step S1304 the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 2.0. Further, in step S1305, the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 1.0. Further, in step S1306, the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 0.5. Further, in step S1307, the dimming amount determination unit 105 determines the change rate to be 1.0.
  • the change rate is set to 2.0.
  • the overtaking vehicle has a short relative distance to the vehicle 801 and is therefore strongly affected by glare. Therefore, by shortening the dimming time until the light is turned off, a sudden change in brightness is suppressed and the driver of the overtaking vehicle feels uncomfortable. From this point of view, when the peripheral vehicle that caused the lights to go out is an overtaking vehicle, the change rate is set to 0.5. Note that these change rates are examples, and the dimming amount determination unit 105 may use different change rates.
  • the dimming time is determined by using the change rate depending on the vehicle type and the change rate (brightness) depending on the degree of brightness.
  • the dimming time is determined by using the change rate depending on the vehicle type.
  • the dimming amount determination unit 105 may determine the dimming time by using, for example, the dimming time table shown in FIG. In the dimming time table of FIG. 15, the dimming time when the light is turned off is described in the rows of ID: 1 to 4. Further, the dimming time at the time of lighting is described in the lines of ID: 5 to 11.
  • the remarks column is provided for explanation, and it is not necessary to provide the remarks column in the dimming time table actually used.
  • the irradiation range determination unit 104 moves the peripheral vehicle out of the second region even though the peripheral vehicle actually exists in the second region. There is a possibility that it will be judged.
  • the irradiation range determining unit 104 uses the position information of the peripheral vehicle up to the previous cycle to display the peripheral vehicle. It may be determined whether or not the current cycle also remains in the second region. Specifically, the irradiation range determination unit 104 estimates the position of the peripheral vehicle outside the sensing region by using the position information of the peripheral vehicle up to the previous cycle obtained when the peripheral vehicle could be captured. Then, it is determined whether or not the peripheral vehicle remains in the second area. The irradiation range determination unit 104 records, for example, the position information of the surrounding vehicle in the past, and applies a linear least squares filter to the recorded position information to estimate the current position of the peripheral vehicle.
  • the OS (Operating System) is also stored in the auxiliary storage device 903. Then, at least a part of the OS is executed by the processor 901.
  • the processor 901 executes a program that realizes the functions of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105 while executing at least a part of the OS. Run.
  • the processor 901 executes the OS, task management, memory management, file management, communication control, and the like are performed.
  • At least one of the information, data, signal value, and variable value indicating the processing result of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105 Is stored in at least one of the main storage device 902, the auxiliary storage device 903, the register in the processor 901, and the cache memory.
  • the programs that realize the functions of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105 are magnetic disks, flexible disks, optical disks, and compact disks.
  • a portable recording medium containing a program that realizes the functions of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105 is distributed. May be good.
  • the "units" of the vehicle information acquisition unit 101, the area setting unit 102, the peripheral vehicle position determination unit 103, the irradiation range determination unit 104, and the dimming amount determination unit 105 are referred to as “circuits”, “processes”, or “procedures”. It may be read as “processing”. Further, the headlight control device 100 may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit is, for example, a logic IC (Integrated Circuit), a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the superordinate concept of the processor and the processing circuit is referred to as "processing circuit Lee". That is, the processor and the processing circuit are specific examples of the "processing circuit Lee", respectively.
  • 100 headlight control device 101 vehicle information acquisition unit, 102 area setting unit, 103 peripheral vehicle position determination unit, 104 irradiation range determination unit, 105 dimming amount determination unit, 201 headlight (left), 202 headlight (Right), 300 sensor, 301 in-vehicle camera, 302 radar device, 303 steering angle sensor, 304 vehicle speed sensor, 305 ultrasonic sensor, 400 navigation device, 500 external communication device, 601 network, 602 network, 710 first area, 721 second area, 722 second area, 723 second area, 750 running predicted position, 751 running predicted position, 752 running predicted position, 753 running predicted position, 754 running predicted position, 770 light irradiation area, 801 vehicle , 802 preceding vehicle, 803 vehicle, 804 vehicle, 805 oncoming vehicle, 810 peripheral vehicle, 901 processor, 902 main memory, 903 auxiliary storage device, 904 communication interface, 1000 light distribution control system, 2010 headlight block, 2020 front Light block.

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Abstract

照射範囲決定部（１０４）は、前照灯の照射領域である第１の領域に隣接する領域である第２の領域を前記車両以外の他の車両が走行しているか否かを判定する。そして、照射範囲決定部（１０４）は、他の車両が第２の領域を走行していると判定した場合に、第１の領域への前照灯の照射を抑制する。

Description

前照灯制御装置、前照灯制御方法及び前照灯制御プログラム
　本開示は、車両の前照灯の配光を制御する技術に関する。
　従来、車両用前照灯は、灯火器の点灯／消灯のみを行う固定的な配光パターンで制御されていた。具体的には、従来は、ロービーム／ハイビームの制御のみが行われていた。しかし、近年では、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｄｒｉｖｉｎｇ　Ｂｅａｍ）と呼ばれる技術が開発されている。ＡＤＢでは、車両前方の先行車両及び対向車両といった前方車両の位置を検出し、これらの前方車両の位置に光が照射されないようにハイビームの配光を制御する。ＡＤＢ制御においては、前方カメラによる前方車両の検出結果とＡＤＢ制御を行っている車両の走行状態に基づいて、現状況に適した配光が選択される。そして、選択された配光が実現されるように灯火器が制御される。このようなＡＤＢ制御は、ＡＤＢ制御を行っている車両の遠方視認性確保と前方車両へのグレア低減の両立に有効である。
　ＡＤＢ制御は、ＡＤＢ制御を行っている車両の前方カメラの画角に前方車両が入った際に、前方車両が存在する領域が照射されないように配光を形成する仕組みである。ＡＤＢ制御を行っている車両を追い越す他の車両は、ＡＤＢ制御を行っている車両の後方又は側方に位置する。このため、前方カメラでは当該他の車両を検出することができず、ＡＤＢ制御を行っている車両の前照灯が当該他の車両に対して一時的にグレアを与え得る可能性がある。
　また、ＡＤＢ制御を行っている車両のハイビームの照射範囲付近を前方車両が行き来する場合等では、ＡＤＢ制御による配光の切り替えが頻繁に起こり得る。過剰に頻繁な配光の切り替えは、ＡＤＢ制御を行っている車両のドライバー又は前方車両のドライバーに煩わしさ等の違和感を与え得る。
　例えば、特許文献１では、ＡＤＢ制御を行っている車両の後方側を走行する他の車両を検知する後方側検出手段が開示されている。更に、特許文献１では、後方側検出手段により検出された他の車両がＡＤＢ制御を行っている車両を追い越す状態にあるか否かを予測する追い越し予測手段が開示されている。そして、特許文献１では、追い越し予測手段により他の車両がＡＤＢ制御を行っている車両を追い越す状態にあることが予測された後に、ＡＤＢ制御を行っている車両の前照灯の照射範囲内に他の車両が入った場合に配光が切り替えられる。この結果、特許文献１では、前照灯の配光が適正なタイミングで切り替わり、他の車両に前照灯の影響が及ぶのを防止することができる。
特開２０１２－１０１５８６号公報
　実際の交通状況では、ＡＤＢ制御を行っている車両が他の車両を追い越した後に、他の車両がＡＤＢ制御を行っている車両を即座に追い越すようなことがある。また、ＡＤＢ制御を行っている車両のハイビームの照射範囲内にいた前方車両が加速して一旦ハイビームの照射範囲外に出た後、即座に減速してハイビームの照射の範囲内に戻ることもある。
　特許文献１の技術では、他の車両がハイビームの照射範囲内にいるときには前照灯を消灯する。そして、他の車両がハイビームの照射範囲外に移動した際に前照灯を点灯する。更に、他の車両がハイビームの照射範囲内に戻ったときには、再度、前照灯を消灯する。このように、特許文献１の技術では、ＡＤＢ制御を行っている車両と他の車両との位置関係により配光の切り替えが頻発する場合がある。このような配光の切り替えが頻発すると、ドライバーに違和感を与え、安全な走行を妨げるおそれがあるという課題がある。
　本開示は、上記のような課題を解決することを主な目的の一つとしている。より具体的には、本開示は、配光の切り替えの頻発を防止することを主な目的とする。
　本開示に係る前照灯制御装置は、
　車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
　前記前照灯の照射領域である第１の領域に隣接する領域である第２の領域を前記車両以外の他の車両が走行しているか否かを判定する判定部と、
　前記他の車両が前記第２の領域を走行していると前記判定部により判定された場合に、前記第１の領域への前記前照灯の照射を抑制する制御部とを有する。
　本開示によれば、配光の頻繁な切り替えを防止することができる。
実施の形態１に係る配光制御システムの構成例を示す図。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の構成例を示す図。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態１に係る第１の領域及び第２の領域の例を示す図。 実施の形態１に係る第１の領域設定処理を示すフローチャート。 実施の形態１に係るハイビームの照射範囲の例を示す図。 実施の形態１に係る周囲車両位置の決定方法を示す図。 実施の形態１に係る照射範囲決定処理を示すフローチャート。 実施の形態１に係る使用位置情報取得処理を示すフローチャート。 実施の形態１に係る点消灯判定方法を示す図。 実施の形態１に係る調光量決定処理を示すフローチャート。 実施の形態１に係る点灯判定処理を示すフローチャート。 実施の形態１に係る消灯判定処理を示すフローチャート。 実施の形態１に係る前照灯ブロックの例を示す図。 実施の形態１に係る調光時間テーブルの例を示す図。
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１は、本実施の形態に係る配光制御システム１０００の構成例を示す。
　配光制御システム１０００は、車両に搭載されている。配光制御システム１０００が搭載されている車両を以下、車両８０１と表記する。
　配光制御システム１０００は、センサ３００とナビゲーション装置４００と車外通信装置５００と前照灯制御装置１００と前照灯（左）２０１と前照灯（右）２０２を備える。
　前照灯制御装置１００、センサ３００、ナビゲーション装置４００及び車外通信装置５００はネットワーク６０２で接続されている。前照灯制御装置１００と前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２はネットワーク６０１で接続されている。
　センサ３００は、１つ以上のセンサである。センサ３００は、車載カメラ３０１、レーダー装置３０２、舵角センサ３０３、車速センサ３０４及び超音波センサ３０５を備える。
　車載カメラ３０１は、車両８０１の前方を撮影する。車載カメラ３０１により撮影された画像を分析することで、車両８０１の前方の物体の種別（車両、歩行者、動物及び落下物等の障害物）、車両８０１の前方の車両の種別（先行車両、対向車両）、車両８０１の前方の車両の形状（乗用車、トラック等）、車両８０１と物体との距離及び方向を算出することができる。
　レーダー装置３０２及び超音波センサ３０５は、車両８０１の周囲に存在する物との距離を計測する。また、レーダー装置３０２及び超音波センサ３０５は、車両８０１の周囲に存在する物が位置する方向を計測する。
　舵角センサ３０３は、操舵の向きを計測する。
　車速センサ３０４は、車両８０１の速度を計測する。
　ナビゲーション装置４００は、ドライバー等の車両８０１の搭乗者に情報を提示する。例えば、ナビゲーション装置４００は、地図情報等を搭乗者に提示する。
　車外通信装置５００は、車両８０１外のネットワークを介して、車両８０１外の各種機器と通信を行う。例えば、車外通信装置５００は、サーバ装置、路側器、他車両、車両８０１の保守点検で利用される診断器等と通信を行う。
　車外通信装置５００が路側器、他車両等と通信することで、センサ３００では検知できない障害物の情報を取得することができる。
　前照灯制御装置１００は、前照灯（左）２０１と前照灯（右）２０２の配光を制御する。
　前照灯制御装置１００は、ネットワーク６０２を介して、センサ３００、ナビゲーション装置４００及び車外通信装置５００と通信を行う。また、前照灯制御装置１００は、ネットワーク６０１を介して、前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２と通信を行う。
　前照灯制御装置１００の動作手順は、前照灯制御方法に相当する。また、前照灯制御装置１００の動作を実現するプログラムは、前照灯制御プログラムに相当する。
　ネットワーク６０１及びネットワーク６０２は、ともに車両８０１内のネットワークである。ネットワーク６０１及びネットワーク６０２を介して行われる通信では、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＸＰＩ（Ｃｌｏｃｋ　Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ　Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等の通信プロトコルが利用される。
　前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２は、車両８０１の前方を照らす照明装置である。
　前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２は、配光可変型の前照灯である。前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２は、それぞれ、複数の光源を有する。前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２の光源は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）光源、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ　Ｄｅｖｉｃｅ）等である。
　前照灯（左）２０１は、図１４に示すように、複数の前照灯ブロック２０１０で構成される。前照灯ブロック２０１０は、図１４に示す前照灯（左）２０１の各区画である。また、同様に、前照灯（右）２０２も、図１４に示すように、複数の前照灯ブロック２０２０で構成される。図１４に示す前照灯（右）２０２の各区画である。
　前照灯（左）２０１及び前照灯（右）２０２が照らす範囲を「光照射範囲」と称する。また、各前照灯ブロック２０１０及び各前照灯ブロック２０２０により照射される領域を「光照射領域」という。つまり、光照射範囲は、複数の光照射領域で構成される。換言すると、複数の光照射領域は、光照射範囲を分割する複数の部分領域である。
　図２は、前照灯制御装置１００の構成例を示す。
　前照灯制御装置１００はコンピュータである。
　前照灯制御装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３及び通信インタフェース９０４を備える。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
　プロセッサ９０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ９０１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。
　主記憶装置９０２は揮発性の記憶装置である。主記憶装置９０２はメインメモリとも呼ばれる。例えば、主記憶装置９０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。
　補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリである。
　通信インタフェース９０４は、ネットワークを介して通信を行うためのインタフェースであり、ネットワークに接続される。
　また、前照灯制御装置１００は、機能構成として、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５を備える。
　補助記憶装置９０３には、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の機能を実現するプログラムが記憶されている。
　これらプログラムは、補助記憶装置９０３から主記憶装置９０２にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の動作を行う。
　図２では、プロセッサ９０１が車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
　車両情報取得部１０１は、車両情報を取得する。車両情報の詳細は後述する。
　領域設定部１０２は、第１の領域と第２の領域を設定する。
　図４は、領域設定部１０２により設定される第１の領域と第２の領域の例を示す。
　第１の領域７１０は、車両８０１の前照灯のハイビームの照射領域である。第２の領域７２１、７２２、７２３は、第１の領域７０１に隣接する領域である。
　第１の領域７１０及び第２の領域７２１、７２２、７２３の詳細は後述する。
　周辺車両位置決定部１０３は、車両８０１の周囲の他の車両の位置を決定する。
　照射範囲決定部１０４は、周辺車両位置決定部１０３の判定結果に基づき、前照灯の照射範囲を決定する。より具体的には、照射範囲決定部１０４は、領域設定部１０２が設定した第２の領域の位置と周辺車両位置決定部１０３が決定した他の車両の位置とに基づき、他の車両が第２の領域を走行しているか否かを判定する。そして、照射範囲決定部１０４は、他の車両が第２の領域を走行していると判定した場合に、第１の領域への前照灯の照射を抑制する。より具体的には、照射範囲決定部１０４は、後刻に他の車両が第１の領域を走行するようになった際に他の車両が走行すると予測される位置（以下、走行予測位置という）への照射が抑制されるように前照灯の照射範囲を決定する。
　また、照射範囲決定部１０４は、第１の領域を走行していた他の車両が現在は第２の領域を走行していると判定した場合に、第１の領域への前照灯の照射の抑制を継続する。
　また、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置への前照灯の照射を抑制した後に他の車両が第１の領域及び第２の領域のいずれも走行していないと判定した場合に、走行予測位置への前照灯の照射の抑制を解除する。
　照射範囲決定部１０４は、判定部に相当する。また、照射範囲決定部１０４は、調光量決定部１０５とともに制御部に相当する。また、照射範囲決定部１０４により行われる処理は、判定処理と、制御処理の一部に相当する。
　調光量決定部１０５は、光照射範囲の調光量を決定する。
　調光量決定部１０５は、照射範囲決定部１０４とともに制御部に相当する。また、調光量決定部１０５により行われる処理は、制御処理の一部に相当する。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　次に、本実施の形態に係る前照灯制御装置１００の動作例を説明する。
　＜全体＞
　図３に基づいて、本実施の形態に係る前照灯制御装置１００の処理の流れを示す。
＜車両情報取得（ステップＳ３０１）＞
　車両情報取得部１０１が、ネットワーク６０１及びネットワーク６０２を介して、車両８０１の状態（挙動）を示す車両状態情報と、車両８０１の周辺の環境を示す車両周辺情報とを取得する。
　車両状態情報は、車両８０１の状態（挙動）を示す情報である。例えば、車両状態情報は、前照灯の入力状態、車速、ハンドル操舵角、車両８０１の位置等を示す。
　車両周辺情報は、車両８０１の周辺の環境を示す情報である。車両周辺情報は、走行環境情報と障害物情報とを含む。
　走行環境情報は、車両８０１の走行環境を示す情報である。走行環境情報は、天候、時間帯、反射物、周囲の明るさ、走行道路等を示す。反射物の具体例は道路標識である。走行道路は一般道路と高速道路とに分類される。一般道路は市街地の道路と郊外の道路とに分類される。
　障害物情報は、車両８０１の周囲に存在する障害物を示す情報である。障害物情報は、前方車両、後方車両、歩行者、動物、落下物等の障害物を示す。これらの障害物は、遮光又は光照射の対象となる。
＜配光判定領域決定（ステップＳ３０２）＞
　領域設定部１０２が、車両情報取得部１０１が取得した車両状態情報及び車両周辺情報に基づいて、車両８０１のハイビームの照射範囲を示す領域（第１の領域）と、ハイビームの光照射範囲の境界を出入りする周辺車両が存在する可能性が高い領域（第２の領域）とを設定する。
＜周辺車両位置決定（ステップＳ３０３）＞
　周辺車両位置決定部１０３が、車両情報取得部１０１が取得した車両状態情報、車両周辺情報に基づいて、車両８０１の周辺に存在する車両の位置（周辺車両位置）を決定する。
＜照射範囲決定（ステップＳ３０４）＞
　照射範囲決定部１０４が、領域設定部１０２により設定された第１の領域と第２の領域、周辺車両位置決定部１０３により決定された周辺車両の位置に基づいて、照射範囲を決定する。
＜調光量決定（ステップＳ３０５）＞
　調光量決定部１０５が、周辺車両の種別（先行車両、対向車両等）と周囲の明るさに基づいて、照射範囲を構成する各光照射領域の明るさを決定する。
　以降に、各処理の詳細を示す。
＜配光判定領域決定（ステップＳ３０２）＞
　図４に第１の領域と第２の領域の設定イメージを示す。
　第１の領域７０１は車両８０１のハイビームの光照射範囲である。
　第２の領域７２１、７２２、７２３はハイビームの光照射範囲外の領域であり、第１の領域７１０に出入りする周辺車両が存在し易い領域を設定する。
　第２の領域７２１は、ハイビームの光照射範囲よりも前方の先行車両８０２が存在する領域である。
　第２の領域７２２は、車両８０１の側方の車両８０３が存在する領域である。
　第２の領域７２３は、車両８０１の側方の車両８０４が存在する領域である。
　車両８０３及び車両８０４は、車両８０１を追い越した車両又は車両８０１が追い越そうとする車両である。
　なお、第１の領域７１０、第２の領域７２１、７２２、７２３のサイズ及び位置は、車両８０１を中心とした座標情報（進行方向、水平方向）の形で保持することが望ましい。
ａ）第１の領域決定方法
　領域設定部１０２は、車速、走行位置、走行車線形状に基づいて、ハイビームの光照射範囲を第１の領域に設定する。ハイビームの照射範囲（第１の領域）の決定方法の概要を以下に示す。
　図５に基づいて、第１の領域の決定方法の一例を示す。
　また、図６に各配光パターンのイメージを示す。なお、図６において、グラフの中心が車両８０１の中心を表し、各棒体が光量を表す。
　走行位置取得（ステップＳ５０１）、車速取得（ステップＳ５０２）、走行車線形状取得（ステップＳ５０３）
　領域設定部１０２は、車両情報取得部１０１により取得された車両状態情報、車両周辺情報より、車両８０１の走行位置、車両８０１の速度、車両８０１の走行車線の形状を取得する。
　走行位置判定（ステップＳ５０４）
　次に、領域設定部１０２は、車両８０１の走行位置が市街地か否かを判定する。
　車両８０１の走行位置が市街地の場合は、光照射範囲が水平方向に広い配光パターンＣを選択する（ステップＳ５０８）。
　領域設定部１０２は、走行位置が市街地の場合は、光照射範囲を水平方向に広く設定することで、周辺の歩行者を検知し易くする。
　車速判定（ステップＳ５０５）
　領域設定部１０２は、車両８０１の速度を判定する。
　車速が規定値（例えば、時速８０ｋｍ）以上の場合は、領域設定部１０２は、車両８０１の中心付近が明るく、水平方向が狭い配光パターンＢを選択する（ステップＳ５０７）。
　また、走行位置が市街地ではなく、車速が規定値未満の場合は、領域設定部１０２は、通常の光照射範囲である配光パターンＡを選択する（ステップＳ５０６）。
　ステップＳ５０６及びステップＳ５０７に示すように、車速が増加するにつれて、光照射範囲が前方へ変位し、かつ狭くなるように配光パターンを選択することで、高速走行時の車両前方の視認性を高めることができる。
　配光パターンシフト処理（ステップＳ５０９）
　車両８０１が走行している車線が曲路の場合は、領域設定部１０２は、車両８０１の進行方向を判定し、ステップＳ５０６～ステップＳ５０８のいずれかにより選択された配光パターンの最も明るい位置を車両の進行方向にシフトした光照射範囲を設定する（配光パターンＤ）。
　このように、車両８０１の進行方向を明るくすることで、曲路走行時の車両８０１の前方の視認性を高めることができる。
　ステップＳ５０９が不要な場合は、ステップＳ５０６～Ｓ５０８の各々の段階で第１の領域が決定する。
　また、ステップＳ５０９が必要な場合は、ステップＳ５０９の段階で第１の領域が決定する。
ｂ）第２の領域決定方法
　前述したように、第２の領域は、ハイビームの光照射範囲の周囲でハイビームの光照射範囲に出入りする周辺車両が存在し得る領域である。
　先行車両８０２が車両８０１のハイビームの光照射範囲の進行方向での境界（最も遠い位置）に存在する場合、先行車両８０２との相対速度の変化により、先行車両８０２がハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）外からハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）に入ってくることがある。このため、領域設定部１０２は、ハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）の前方に第２の領域７２１を設ける。
　また、車両８０１の側方に車両８０３が存在する場合においても、車両８０１と車両８０３との相対速度の変化により、車両８０３がハイビーム光照射範囲（第１の領域７１０）外からハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）に入ることがある。これより、ハイビームの光照射範囲の水平方向に第２の領域７２２を設ける。
　また、車両８０１の側方に車両８０４が存在する場合においても、車両８０１と車両８０４との相対速度の変化により、車両８０４がハイビーム光照射範囲（第１の領域７１０）外からハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）に入ることがある。これより、ハイビームの光照射範囲の水平方向に第２の領域７２３を設ける。
　領域設定部１０２は、以下の基準値を用いて、第２の領域７２１、７２２、７２３を静的に設定する。なお、以下の基準値は一例であり、車両８０１のハイビームの光照射範囲に基づいて基準値を適宜変更してもよい。
ａ）奥行（前方の進行方向長さ）
　領域設定部１０２は、車両８０１が先行車両８０２を追従走行している際の車両８０１と先行車両８０２との相対速度は±５ｋｍ／ｈ以内であると仮定する。車両８０１と先行車両との相対速度を５ｋｍ／ｈと仮定した場合は３秒で車両が進む距離は約４ｍである。このことから、領域設定部１０２は、ハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）の最遠点から＋４ｍの奥行を有する領域を第２の領域７２１として設定する。
ｂ）幅（側方の水平方向幅）
　領域設定部１０２は、片側２車線（車幅４ｍ）の道路を想定し、車両８０１の中心位置から左６ｍ～右１０ｍの領域を第２の領域７２２、７２３と設定する（左側は１車線分、右側は２車線分）。
ｃ）手前（側方の進行方向長さ）
　領域設定部１０２は、隣車線の車両の先端がハイビームの光照射範囲の端側に含まれる位置から車長を引いた領域であって、車両８０１の位置から前方５ｍの領域を第２の領域７２２、７２３と設定する。
　なお、上述では、基準値を用いて静的に奥行の領域を設定しているが、通常は、時間の経過により、車両８０１と先行車両８０２との相対速度が変化する。そこで、領域設定部１０２は、車両８０１と先行車両８０２との相対速度を求める。そして、領域設定部１０２は、求めた相対速度に第２の領域７２１を決定するための基準時間を掛けて第２の領域７２１を決定してもよい。
　例えば、車両８０１と先行車両８０２との相対速度が３ｋｍ／ｈである場合は、領域設定部１０２は、３秒で車両８０１が進む距離を奥行として用いる。この場合は、領域設定部１０２は、ハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）の最遠点から約２．５ｍの奥行を有する領域を第２の領域７２１として設定する。なお、車両８０１と先行車両８０２との相対速度が十分に大きい（例えば、１０ｋｍ／ｈ以上）の場合は、先行車両８０２がハイビームの光照射範囲（第１の領域７１０）外とハイビームの光照射範囲）内を行き来する可能性は低い。このため、相対速度が十分に大きい場合は、領域設定部１０２は、第２の領域７２１を設けない。
　また、車外ネットワークに存在するサーバ装置が、各車両と通信を行うことで、走行中の道路における車両数、平均車間距離といった交通流についての情報を生成することが可能である。また、車両８０１において、車両情報取得部１０１が、他車両と通信することで車両８０１では検知できない周辺車両の情報を得ることができ、走行中の道路における交通流についての情報を生成することが可能である。領域設定部１０２は、車両８０１が走行している道路での交通流に基づき、第２の領域７２１、７２２、７２３を設定することができる。
　交通流情報により、周囲に車両が存在しないことが検知できている場合は、第２の領域の設定を行う必要はないため、第２の領域の設定を省略することも可能である。例えば、車両８０１の前方に車両が存在しないことが検知できている場合は、領域設定部１０２は、第２の領域７２１の設定は省略し、第２の領域７２２、７２３のみを設定することが考えられる。また、例えば、平均車間距離が５ｍであれば、領域設定部１０２が第２の領域７２１の奥行を５ｍに設定することが考えられる。
　また、領域設定部１０２は、車両８０１が走行している道路の車線数及び道路における車両８０１が走行している車線の位置の少なくともいずれかに基づき、第２の領域７２１、７２２、７２３を決定してもよい。例えば、車両８０１が走行している道路が片側一車線の走行道路であれば、図４の車両８０３及び車両８０４に相当する車両は存在し得ないので、領域設定部１０２は第２の領域７２１のみを設定する。また、車両８０１が走行している道路が片側二車線の走行道路であり、車両８０１が走行車線を走行しているのであれば、図４の車両８０３に相当する車両は存在し得ないので、領域設定部１０２は、第２の領域７２１、７２３のみを設定する。
　なお、車両８０１が走行している道路及び車両８０１が走行している車線は、位置情報と地図情報により求めることができる。また、車両８０１が走行している道路及び車両８０１が走行している車線を、車載カメラ３０１を用いた白線検知結果により求めてもよい。
　また、領域設定部１０２は、車両８０１が走行している道路の種類に基づき、第２の領域７２１、７２２、７２３を設定してもよい。例えば、領域設定部１０２は、車両８０１が走行している道路が高速道路であるか一般道路であるかに基づき、第２の領域７２１、７２２、７２３のサイズを決定してもよい。
　このように、第２の領域を動的に変化させることで、実際の交通状況に適した制御を行うことができ、他車両へのグレアを有効に抑えることができる。また、周辺車両が存在しない場合等において、第２の領域を設定しないことで、不要な処理を減らし、演算量を抑制することができる。
＜周辺車両位置決定（ステップＳ３０３）＞
　周辺車両位置決定部１０３は、車両情報取得部１０１により取得された障害物情報に含まれる周辺車両の位置情報を用いて、周辺車両の位置を決定する。
　以下、図７を用いて、周辺車両の位置の決定方法の一例を示す。
　周辺車両位置決定部１０３は、周辺車両の位置は、車両８０１と周辺車両との相対距離で求める。より具体的には、周辺車両位置決定部１０３は、進行方向と水平方向との相対距離で周辺車両の位置を求める。
　図７は、車両８０１と周辺車両８１０との相対距離を示す。図７では原点Ｏが車両８０１の位置である。車両８０１と周辺車両８１０との進行方向の距離をＰｏｓ＿Ｘという。また、車両８０１と周辺車両８１０との水平方向の距離をＰｏｓ＿Ｙという。
　また、車両情報取得部１０１により取得された障害物情報には、周辺車両８１０の車両種別（先行車両、対向車両、追い越し車両両）が含まれる。周辺車両８１０の車両種別は、車載カメラ３０１で撮像された撮影画像を分析することで得られる。なお、車載カメラ３０１による撮影画像のみでは、車両８０１を追い越す車両、車両８０１が追い越す車両を判別することはできない。このため、レーダー装置３０２により車両８０１の後方、側方及び前方をセンシングし、時間の経過とともに周辺車両が車両８０１の後方、側方、前方へと移動している場合に、周辺車両位置決定部１０３は、当該周辺車両が車両８０１を追い越す車両であると判定する。
　周辺車両位置決定部１０３は、周辺車両８１０の車長と車幅を考慮して周辺車両８１０の位置を決定する。例えば、周辺車両位置決定部１０３は、図７に示すように、Ｐｏｓ＿Ａ、Ｐｏｓ＿Ｂ、Ｐｏｓ＿Ｃ及びＰｏｓ＿Ｄで囲まれた領域を周辺車両の位置と決定する。Ｐｏｓ＿Ａは座標値（ＡＸ、ＡＹ）で構成される。ＡＸは、進行方向（Ｘ）におけるＰｏｓ＿Ａの座標値である。ＡＹは、水平方向（Ｙ）におけるＰｏｓ＿Ａの座標値である。同様に、Ｐｏｓ＿Ｂは座標値（ＢＸ、ＢＹ）で構成される。ＢＸは、進行方向（Ｘ）におけるＰｏｓ＿Ｂの座標値である。ＢＹは、水平方向（Ｙ）におけるＰｏｓ＿Ｂの座標値である。同様に、Ｐｏｓ＿Ｃは座標値（ＣＸ、ＣＹ）で構成される。ＣＸは、進行方向（Ｘ）におけるＰｏｓ＿Ｃの座標値である。ＣＹは、水平方向（Ｙ）におけるＰｏｓ＿Ｃの座標値である。同様に、Ｐｏｓ＿Ｄは座標値（ＤＸ、ＤＹ）で構成される。ＤＸは、進行方向（Ｘ）におけるＰｏｓ＿Ｄの座標値である。ＤＹは、水平方向（Ｙ）におけるＰｏｓ＿Ｄの座標値である。
　また、周辺車両位置決定部１０３は、周辺車両８１０の位置にマージン領域を設けてもよい。例えば、周辺車両位置決定部１０３は、マージン領域として車長の半分の値と車幅の半分の値を用いることができる。このように周辺車両８１０の位置にマージン領域を設けることで、ハイビームの遮光範囲を大きくとることができ、周辺車両８１０へのグレアを低減することができる。
　また、周辺車両位置決定部１０３は、マージン領域の大きさを車両８０１と周辺車両８１０との相対距離に基づいて決定してもよい。例えば、周辺車両位置決定部１０３は、車両８０１と周辺車両８１０との相対距離が大きくなる程、マージン領域を小さく取るようにする。
　周辺車両位置決定部１０３がこのようにしてマージン領域を設けることで、ハイビームの遮光範囲が大きくなりすぎることを防止することができ、ドライバーの視認性を確保することできる。
　また、周辺車両位置決定部１０３は、周辺車両８１０の現在位置、過去位置、未来位置を求めてもよい。ここで、過去位置は前周期で求めた周辺車両の位置である。未来位置は過去位置から現在位置までの移動量に基づいて算出した周辺車両８１０の次周期での位置である。
＜照射範囲決定（ステップＳ３０５）＞
　先ず、図４を参照して照射範囲決定（ステップＳ３０５）の概要を説明する。
　図４に示すように第１の領域７１０、第２の領域７２１、７２２、７２３が設定されているものとする。
　また、車両８０１の前方には先行車両８０２が走行している。また、車両８０１の左側方には車両８０３が走行し、車両８０１の右側方には車両８０４が走行している。車両８０３及び車両８０４は車両８０１を追い越した追い越し車両である。また、対向車線では対向車両８０５が走行している。
　照射範囲決定部１０４は、領域設定部１０２が設定した第２の領域７２１の位置と周辺車両位置決定部１０３が決定した先行車両８０２の位置とに基づき、先行車両８０２が第２の領域７２１を走行していると判定する。
　次に、照射範囲決定部１０４は、先行車両８０２が後刻に第１の領域７１０を走行することになった際に先行車両８０２が走行すると予測される走行予測位置７５１を判定する。走行予測位置７５１は、先行車両８０２の現在位置と車両８０１の進行方向で同一線上にある第１の領域７１０の先端範囲である。第１の領域７１０の先端範囲とは、第２の領域７２１との境界が含まれる第１の領域７１０の範囲である。なお、図４では、走行予測位置７５１のサイズを先行車両８０２のサイズ（車長、車幅）としているが、走行予測位置７５１をマージン領域を含んだサイズとしてもよい。
　そして、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５１が照射されないように前照灯の照射範囲を決定する。より具体的には、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５１を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　同様に、照射範囲決定部１０４は、領域設定部１０２が設定した第２の領域７２２の位置と周辺車両位置決定部１０３が決定した車両８０３の位置とに基づき、車両８０３が第２の領域７２２を走行していると判定する。
　次に、照射範囲決定部１０４は、車両８０３が後刻に第１の領域７１０を走行することになった際に車両８０３が走行すると予測される走行予測位置７５２を判定する。走行予測位置７５２は、車両８０３の現在位置と車両８０１の進行方向で同一線上にある第１の領域７１０の後端範囲である。第１の領域７１０の後端範囲とは、第２の領域７２２との境界が含まれる第１の領域７１０の範囲である。なお、図４では、走行予測位置７５２のサイズを車両８０３のサイズ（車長、車幅）としているが、走行予測位置７５２をマージン領域を含んだサイズとしてもよい。
　そして、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５２が照射されないように前照灯の照射範囲を決定する。より具体的には、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５２を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　また、照射範囲決定部１０４は、領域設定部１０２が設定した第２の領域７２３の位置と周辺車両位置決定部１０３が決定した車両８０４の位置とに基づき、車両８０４が第２の領域７２３を走行していると判定する。
　次に、照射範囲決定部１０４は、車両８０４が後刻に第１の領域７１０を走行することになった際に車両８０４が走行すると予測される走行予測位置７５３を判定する。走行予測位置７５３は、車両８０４の現在位置と車両８０１の進行方向で同一線上にある第１の領域７１０の後端範囲である。第１の領域７１０の後端範囲とは、第２の領域７２３との境界が含まれる第１の領域７１０の範囲である。なお、図４では、走行予測位置７５３のサイズを車両８０４のサイズ（車長、車幅）としているが、走行予測位置７５３をマージン領域を含んだサイズとしてもよい。
　そして、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５３が照射されないように前照灯の照射範囲を決定する。より具体的には、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５３を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　また、照射範囲決定部１０４は、領域設定部１０２が設定した第２の領域７２１の位置と周辺車両位置決定部１０３が決定した対向車両８０５の位置とに基づき、対向車両８０５が第２の領域７２１を走行していると判定する。
　次に、照射範囲決定部１０４は、対向車両８０５が後刻に第１の領域７１０を走行することになった際に対向車両８０５が走行すると予測される走行予測位置７５４を判定する。走行予測位置７５４は、対向車両８０５の現在位置と車両８０１の進行方向で同一線上にある第１の領域７１０の先端範囲である。なお、図４では、走行予測位置７５４のサイズを対向車両８０５のサイズ（車長、車幅）としているが、走行予測位置７５４をマージン領域を含んだサイズとしてもよい。
　そして、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５４が照射されないように前照灯の照射範囲を決定する。より具体的には、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５４を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　先行車両８０２が第１の領域７１０を走行するようになった場合は、照射範囲決定部１０４は、先行車両８０２の現在位置への前照灯の照射を抑制する。つまり、照射範囲決定部１０４は、先行車両８０２の現在位置を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　また、車両８０３が第１の領域７１０を走行するようになった場合は、照射範囲決定部１０４は、車両８０３の現在位置への前照灯の照射を抑制する。つまり、照射範囲決定部１０４は、車両８０３の現在位置を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　また、車両８０４が第１の領域７１０を走行するようになった場合は、照射範囲決定部１０４は、車両８０４の現在位置への前照灯の照射を抑制する。つまり、照射範囲決定部１０４は、車両８０４の現在位置を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　また、対向車両８０５が第１の領域７１０を走行するようになった場合は、照射範囲決定部１０４は、対向車両８０５の現在位置への前照灯の照射を抑制する。つまり、照射範囲決定部１０４は、対向車両８０５の現在位置を照射する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　一方で、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５１への前照灯の照射を抑制した後に先行車両８０２が第１の領域７１０及び第２の領域７２１のいずれも走行していないと判定した場合は、走行予測位置７５１への前照灯の照射の抑制を解除する。つまり、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５１を照射する前照灯ブロックを点灯することを決定する。
　同様に、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５２への前照灯の照射を抑制した後に車両８０３が第１の領域７１０及び第２の領域７２２のいずれも走行していないと判定した場合は、走行予測位置７５２への前照灯の照射の抑制を解除する。つまり、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５２を照射する前照灯ブロックを点灯することを決定する。
　同様に、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５３への前照灯の照射を抑制した後に車両８０４が第１の領域７１０及び第２の領域７２３のいずれも走行していないと判定した場合は、走行予測位置７５３への前照灯の照射の抑制を解除する。つまり、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５３を照射する前照灯ブロックを点灯することを決定する。
　同様に、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５４への前照灯の照射を抑制した後に対向車両８０５が第１の領域７１０及び第２の領域７２１のいずれも走行していないと判定した場合は、走行予測位置７５４への前照灯の照射の抑制を解除する。つまり、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５４を照射する前照灯ブロックを点灯することを決定する。
　次に、図８を参照して、照射範囲決定（ステップＳ３０５）の詳細を説明する。
　先ず、照射範囲決定部１０４は、領域設定部１０２から領域情報を取得する（ステップＳ８０１）。領域情報には、第１の領域及び第２の領域の範囲が示される。
　次に、照射範囲決定部１０４は、周辺車両位置決定部１０３から周辺車両位置情報を取得する（ステップＳ８０２）。周辺車両位置情報には、車両８０１の周辺を走行する他の車両（周辺車両）の位置が示される。
　そして、照射範囲決定部１０４は、周辺車両位置情報に示される周辺車両数分、ステップＳ８０３以降の処理を繰り返す。
　照射範囲決定部１０４は、使用位置情報を取得する（ステップＳ８０３）。使用位置情報とは、前照灯の配光の制御のために用いる周辺車両の位置情報である。なお、使用位置情報取得処理（ステップＳ８０３）の詳細は後述する。
　また、照射範囲決定部１０４は、光照射領域数分、ステップＳ８０４以降の処理を繰り返す。つまり、照射範囲決定部１０４は、前照灯の前照灯ブロックごとにステップＳ８０４以降の処理を繰り返す。
　照射範囲決定部１０４は、ステップＳ８０３で得られた使用位置情報に基づき、前照灯ブロックの光照射領域内に周辺車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ８０４）。
　光照射領域内に周辺車両が存在している場合は、処理がステップＳ８０５に進む。一方、光照射領域内に周辺車両が存在していない場合は、処理がステップＳ８０６に進む。
　ステップＳ８０５では、照射範囲決定部１０４は該当する前照灯ブロックを消灯することを決定する。
　更に、照射範囲決定部１０４は、光照射領域内に存在する周辺車両の車両種別（先行車両、対向車両、追い越し車両）を記憶する（ステップＳ８０７）。なお、光照射領域内に複数の周辺車両が存在する場合は、照射範囲決定部１０４は、追い越し車両＞対向車両＞先行車両の優先順位でいずれか一つの車両を記憶する。
　一方、ステップＳ８０６では、照射範囲決定部１０４は該当する前照灯ブロックを点灯することを決定する。
　次に、図９を参照して、使用位置情報取得処理（ステップＳ８０３）の詳細を説明する。
　照射範囲決定部１０４は、周辺車両の現在位置は第１の領域内であるか否かを判定する（ステップＳ９０１）。
　周辺車両の現在位置が第１の領域内である場合は、照射範囲決定部１０４は、周辺車両の現在位置を使用位置として指定する（ステップＳ９０２）。
　一方、周辺車両の現在位置が第１の領域内ではない場合は、照射範囲決定部１０４は、周辺車両の現在位置が第２の領域内であるか否かを判定する（ステップＳ９０３）。
　周辺車両の現在位置が第２の領域内でもない場合は、照射範囲決定部１０４は、周辺車両の現在位置を使用位置として指定する（ステップＳ９０７）。
　一方、周辺車両の現在位置が第２の領域内である場合は、照射範囲決定部１０４は、周辺車両の車両種別を判定する（ステップＳ９０４）。
　周辺車両が先行車両又は対向車両である場合は、照射範囲決定部１０４は、周辺車両の現在位置から同一線上にある第１の領域の先端範囲を使用位置として指定する（ステップＳ９０５）。
　図４の例では、周辺車両が先行車両８０２である場合は、照射範囲決定部１０４は、先行車両８０２の現在位置から同一線上の第１の領域７１０の先端範囲、つまり、走行予測位置７５１を使用位置として指定する。
　また、周辺車両が対向車両８０５である場合は、照射範囲決定部１０４は、対向車両８０５の現在位置から同一線上の第１の領域７１０の先端範囲、つまり、走行予測位置７５４を使用位置として指定する。
　また、周辺車両が追い越し車両である場合は、照射範囲決定部１０４は、周辺車両の現在位置から同一線上にある第１の領域の後端範囲を使用位置として指定する（ステップＳ９０６）。
　図４の例では、周辺車両が車両８０３である場合は、照射範囲決定部１０４は、車両８０３の現在位置から同一線上の第１の領域７１０の後端範囲、つまり、走行予測位置７５２を使用位置として指定する。
　また、周辺車両が車両８０４である場合は、照射範囲決定部１０４は、車両８０４の現在位置から同一線上の第１の領域７１０の後端範囲、つまり、走行予測位置７５３を使用位置として指定する。
　なお、周辺車両が追い越し車両である場合は、照射範囲決定部１０４は、走行予測位置７５２又は走行予測位置７５３の代わりに追い越し車両の未来位置を算出し、算出した未来位置を使用位置として指定してもよい。例えば、照射範囲決定部１０４は、前回のステップＳ３０３で周辺車両位置決定部１０３により得られた追い越し車両の位置と今回のステップＳ３０３で周辺車両位置決定部１０３により得られた追い越し車両の位置との距離を算出する。そして、算出した距離を今回のステップＳ３０３で周辺車両位置決定部１０３により得られた追い越し車両の位置に追加することにより追い越し車両の未来位置を得る。
　追い越し車両は、車両８０１との相対位置が近く、配光の切り替えの遅延に伴い追い越し車両のドライバーにグレアを与える可能性が高いため、未来位置を使用位置として用いて、前照灯の照射の抑制を早期に行うことが有効である。なお、未来位置も追い越し車両が第１の領域７１０を走行することになった際に追い越し車両が走行すると予測される位置であるため、未来位置も走行予測位置に相当する。
　最後に、照射範囲決定部１０４は、ステップＳ９０２、Ｓ９０５、Ｓ９０６及びＳ９０７のいずれかで得られた位置を記憶する（ステップＳ９０８）。
　図８のステップＳ８０４では、ステップＳ９０８で記憶された使用位置を用いて、光照射領域内に周辺車両が存在するか否かが判定される。
　図４の例では、ステップＳ９０８で先行車両８０２に対して走行予測位置７５１が使用位置として記憶されるので、照射範囲決定部１０４は、光照射領域が走行予測位置７５１と重複する前照灯ブロックを消灯することを決定する（ステップＳ８０５）。
　また、図４の例では、ステップＳ９０８で車両８０３に対して走行予測位置７５２が使用位置として記憶されるので、照射範囲決定部１０４は、光照射領域が走行予測位置７５２と重複する前照灯ブロックを消灯することを決定する（ステップＳ８０５）。
　更に、図４の例では、ステップＳ９０８で車両８０４に対して走行予測位置７５３が使用位置として記憶されるので、照射範囲決定部１０４は、光照射領域が走行予測位置７５３と重複する前照灯ブロックを消灯することを決定する（ステップＳ８０５）。
　また、図４の例では、ステップＳ９０８で対向車両８０５に対して走行予測位置７５４が使用位置として記憶されるので、照射範囲決定部１０４は、光照射領域が走行予測位置７５４と重複する前照灯ブロックを消灯することを決定する（ステップＳ８０５）。
　次に、図１０を用いて、図８のステップＳ８０４の詳細を説明する。
　図１０において、Ｐｏｓ＿Ａ、Ｐｏｓ＿Ｂ、Ｐｏｓ＿Ｃ、Ｐｏｓ＿Ｄで囲まれた領域が走行予測位置７５０である。走行予測位置７５０は、図４に示す走行予測位置７５１、走行予測位置７５２、走行予測位置７５３及び走行予測位置７５４に対応する。
　また、Ｐｏｓ＿Ｒ、Ｐｏｓ＿Ｓ、Ｐｏｓ＿Ｔで囲まれた領域が光照射領域７７０である。光照射領域７７０は前照灯ブロック２０１０からの光が照射される領域である。
　照射範囲決定部１０４は、ステップＳ８０４において、光照射領域７７０と走行予測位置７５０とが少なくとも一部において重複しているか否かを判定する。
　つまり、照射範囲決定部１０４は、Ｐｏｓ＿Ａ、Ｐｏｓ＿Ｂ、Ｐｏｓ＿Ｃ、Ｐｏｓ＿Ｄの少なくともいずれかがＰｏｓ＿Ｒ、Ｐｏｓ＿Ｓ、Ｐｏｓ＿Ｔの領域内に存在するか否かを判定する。Ｐｏｓ＿Ａ、Ｐｏｓ＿Ｂ、Ｐｏｓ＿Ｃ、Ｐｏｓ＿Ｄの少なくともいずれかがＰｏｓ＿Ｒ、Ｐｏｓ＿Ｓ、Ｐｏｓ＿Ｔの領域内に存在する場合は、照射範囲決定部１０４は、光照射領域内に周辺車両が存在すると判定する。
　なお、照射範囲決定部１０４は、点の多角形に対する内外判定の手法であるＣｒｏｓｓｉｎｇ　Ｎｕｍｂｅｒ　ＡｌｇｏｒｉｔｈｍやＷｉｎｄｉｎｇ　Ｎｕｍｂｅｒ　Ａｌｇｏｒｉｔｈｍを利用して、ステップＳ８０４の判定を行うことができる。なお、図１０に示す方法は一例であり、照射範囲決定部１０４は、他の方法にて、ステップＳ８０４の判定を行ってもよい。
　また、以上では、図９のステップＳ９０５又はステップＳ９０６で得られた走行予測位置７５０と光照射領域７７０との重複を抽出する例を説明した。図１０に示す方法を、図９のステップＳ９０２で得られた現在位置（第１の領域７１０内の位置）と光照射領域７７０との重複の抽出に用いてもよい。
　このように、照射範囲決定部１０４は、周辺車両が第２の領域を走行している場合は、周辺車両が第１の領域を走行する前に、周辺車両が第１の領域を走行するようになった際に周辺車両が走行すると予測される位置（走行予測位置）への照射を行わない（消灯する）ことを決定する。更に、第１の領域を走行していた周辺車両が現在、第２の領域を走行している場合には、照射範囲決定部１０４は、第１の領域への前照灯の照射の抑制を継続する。
　このため、周辺車両が第１の領域と第２の領域との間を行き来する場合にも配光の切り替えが生じない。
＜調光量決定（ステップＳ３０５）＞
　次に、図１１を参照して、調光量決定処理（ステップＳ３０５）の詳細を説明する。
　調光量決定部１０５は、光照射領域数分、ステップＳ１１０１～Ｓ１１０４を繰り返す。
　先ず、調光量決定部１０５は、照射範囲決定（ステップＳ３０４）で求められた、対象の光照射領域の点消灯判定結果が前回から変更になっている否かを判定する（ステップＳ１１０１）。
　点消灯判定結果が前回から変更になっている場合は、処理がステップＳ１１０２に進む。
　ステップＳ１１０２では、調光量決定部１０５は、照射範囲決定（ステップＳ３０４）で求められた点消灯判定結果が「点灯」であるか否かを判定する。つまり、調光量決定部１０５は、該当する前照灯ブロックを点灯することが図８のステップＳ８０６で決定されているか否かを判定する。
　点消灯判定結果が「点灯」である場合は、処理がステップＳ１１０３に進む。一方、点消灯判定結果が「消灯」である場合は、処理がステップＳ１１０４に進む。
　ステップＳ１１０３では、調光量決定部１０５は、点灯調光時間決定処理を行う。
　点灯調光時間決定処理では、調光量決定部１０５は、前照灯ブロックを点灯する場合の調光時間を決定する。
　点灯調光時間決定処理の詳細は後述する。
　ステップＳ１１０４では、調光量決定部１０５は、消灯調光時間決定処理を行う。
　消灯調光時間決定処理では、調光量決定部１０５は、前照灯ブロックを消灯する場合の調光時間を決定する。
　消灯調光時間決定処理の詳細は後述する。
　最後に、調光量決定部１０５は、調光量を算出する（ステップＳ１１０５）。
　具体的には、調光量決定部１０５は、ステップＳ１１０３で決定した点灯調光時間又はステップＳ１１０４で決定した消灯調光時間に基づいて、各制御周期での調光量を算出する。調光量決定部１０５は、例えば、ウェーバー・フェヒナーの法則を考慮して調光量を算出する。ウェーバー・フェヒナーの法則は、人間の感覚量は受ける刺激の対数に比例するとの法則である。
　そして、調光量決定部１０５は、ステップＳ１１０５で算出した光照射領域ごとの調光量を前照灯内の駆動制御部に通知する。前照灯内の駆動制御部は、指定された調光量となるように光源を制御する。前照灯内での調光量の制御方法は既知であるため詳細な説明は割愛する。
　次に、図１２を参照して、点灯調光時間決定処理（ステップＳ１１０３）の詳細を説明する。
　先ず、調光量決定部１０５は、車両８０１のユーザにより前照灯の点灯を指示する操作があったか否かを判定する（ステップＳ１２０１）。
　ユーザ操作があった場合は、処理がステップＳ１２０７に進む。その後、処理がステップＳ１２１１に進む。
　一方、ユーザ操作がなかった場合は、処理がステップＳ１２０２に進む。
　ステップＳ１２０２では、調光量決定部１０５は、図８のステップＳ８０７で記憶された車両種別を取得する。ステップＳ８０７で記憶された車両種別は、点灯しようとしている前照灯ブロックの消灯の要因となった周辺車両の種別（先行車両、対向車両、追い越し車両）である。
　次に、調光量決定部１０５は、周囲の明るさを取得する（ステップＳ１２０３）。調光量決定部１０５は、例えば、周囲の明るさを、現在の光照射範囲の明るさにより求める。調光量決定部１０５は、光照射範囲の明るさを、現在の各光照射領域の調光量の合算と各光照射領域の調光量の最大値の比で求める。
　そして、調光量決定部１０５は、求めた明るさが調光量の最大値の３０％未満であれば暗いと判定する。また、調光量決定部１０５は、求めた明るさが調光量の最大値の３０％以上５０％未満であればある程度明るいと判定する。また、調光量決定部１０５は、求めた明るさが調光量の最大値の５０％以上であれば明るいと判定する。
　次に、調光量決定部１０５は、ステップＳ１２０２で取得した車両種別を判定する（ステップＳ１２０４）。
　ステップＳ１２０２で取得した車両種別が先行車両又は追い越し車両であれば、処理がステップＳ１２０５に進む。ステップＳ１２０２で取得した車両種別が対向車両であれば、処理がステップＳ１２０６に進む。
　ステップＳ１２０５では、調光量決定部１０５は、変更割合を１．０と決定する。
　また、ステップＳ１２０６では、調光量決定部１０５は、変更割合を０．５と決定する。
　また、ステップＳ１２０７では、調光量決定部１０５は、変更割合を１．０と決定する。
　車両８０１との相対位置の関係で先行車両を消失しても後に同一の先行車両を再度検知し得る。このため、点灯までの調光時間を長くすることで急激な明るさの変化を抑えて先行車両のドライバーの違和感を軽減する。このような観点から、点灯しようとする前照灯ブロックの消灯の要因となった周辺車両が先行車両の場合は、変更割合を１．０としている。一方、対向車両の消失後に同一の対向車両を再度検知することはないため、点灯までの切り替え時間を短くする。このような観点から、点灯しようとする前照灯ブロックの消灯の要因となった周辺車両が対向車両の場合は、変更割合を０．５としている。
　なお、これらの変更割合は一例であり、調光量決定部１０５は異なる変更割合を用いてもよい。
　次に、調光量決定部１０５は、周囲の明るさが明るい、暗い、その他、のいずれであるかを判定する（ステップＳ１２０８）。
　周囲の明るさが明るい場合は、処理がステップＳ１２０９に進む。
　周囲の明るさが暗い場合は、処理がステップＳ１２１０に進む。
　周囲の明るさがその他（ある程度明るい）場合は、処理がステップＳ１２１１に進む。
　ステップＳ１２０９では、調光量決定部１０５は、変更割合（明るさ）を２．０と決定する。
　また、ステップＳ１２１０では、調光量決定部１０５は、変更割合（明るさ）を０．５と決定する。
　また、ステップＳ１２１１では、調光量決定部１０５は、変更割合（明るさ）を１．０と決定する。
　周囲が明るい場合は車両８０１の視認性は確保されているため、周辺車両のドライバーへの違和感の軽減を優先して調光時間を長く設定することが望ましい。このような観点から、周囲が明るい場合は、変更割合（明るさ）を２．０としている。一方、周囲が暗い場合は、車両８０１の視認性を高めるに調光時間を短く設定することが望ましい。このような観点から、周囲が暗い場合は、変更割合（明るさ）を０．５としている。
　なお、これらの変更割合は一例であり、調光量決定部１０５は異なる変更割合を用いてもよい。
　最後に、調光量決定部１０５は、調光時間を決定する（ステップＳ１２１２）
　具体的には、調光量決定部１０５は、「調光時間＝基準値×変更割合×変更割合（明るさ）」により調光時間を決定する。
　基準値を例えば３２０ｍｓとすることが考えられる。点灯時の調光時間が長い場合（１２８０ｍｓ程度）に人は違和感を抱く。また、逆に点灯時の調光時間が短すぎても人は違和感を抱く。このため、調光時間を３２０ｍｓ～６４０ｍｓ程度で設定することが望ましい。
　次に、図１３を参照して、消灯調光時間決定処理（ステップＳ１１０４）の詳細を説明する。
　先ず、調光量決定部１０５は、車両８０１のユーザにより前照灯の消灯を指示する操作があったか否かを判定する（ステップＳ１３０１）。
　ユーザ操作があった場合は、処理がステップＳ１３０７に進む。
　一方、ユーザ操作がなかった場合は、処理がステップＳ１３０２に進む。
　ステップＳ１３０２では、調光量決定部１０５は、消灯しようとする前照灯ブロックの消灯の要因となった周辺車両の種別（先行車両、対向車両、追い越し車両）を取得する。つまり、調光量決定部１０５は、消灯しようとする前照灯ブロックについてステップＳ８０７で記憶された車両種別を取得する。
　次に、調光量決定部１０５は、ステップＳ１３０２で取得した車両種別を判定する（ステップＳ１３０３）。
　ステップＳ１３０２で取得した車両種別が先行車両であれば、処理がステップＳ１３０４に進む。ステップＳ１３０２で取得した車両種別が対向車両であれば、処理がステップＳ１３０５に進む。ステップＳ１３０２で取得した車両種別が追い越し車両であれば、処理がステップＳ１３０６に進む。
　ステップＳ１３０４では、調光量決定部１０５は、変更割合を２．０と決定する。
　また、ステップＳ１３０５では、調光量決定部１０５は、変更割合を１．０と決定する。
　また、ステップＳ１３０６では、調光量決定部１０５は、変更割合を０．５と決定する。
　また、ステップＳ１３０７では、調光量決定部１０５は、変更割合を１．０と決定する。
　車両８０１との相対位置の関係で先行車両が消失しても後に同一の先行車両を再度検知し得る。このため、消灯までの調光時間を長くすることで急激な明るさの変化を抑えて先行車両のドライバーの違和感を軽減する。このような観点から、消灯の要因となった周辺車両が先行車両の場合は、変更割合を２．０としている。一方、追い越し車両は車両８０１との相対距離が短いためグレアの影響が強い。このため、消灯までの調光時間を短くすることで急激な明るさの変化を抑えて追い越し車両のドライバーの違和感を軽減する。このような観点から、消灯の要因となった周辺車両が追い越し車両の場合は、変更割合を０．５としている。
　なお、これらの変更割合は一例であり、調光量決定部１０５は異なる変更割合を用いてもよい。
　最後に、調光量決定部１０５は、調光時間を決定する（ステップＳ１３０８）
　具体的には、調光量決定部１０５は、「調光時間＝基準値×変更割合」により調光時間を決定する。
　基準値を例えば１６０ｍｓとすることが考えられる。消灯時の調光時間が長い場合（６４０ｍｓ程度）に人は違和感を抱く。一方で、消灯時は点灯時と異なり、調光時間を設けなくても人は強い違和感を抱くことはない。このため、調光時間を１６０ｍｓ～３２０ｍｓ程度で設定することが望ましい。
　このように調光時間を設定することで、他の車両へのグレアを低減しつつ、車両８０１の視認性を高めることができる。また、急激な明るさの変化を抑えてドライバーの違和感を軽減することができる。
　なお、本実施の形態では、点灯時には、車両種別による変更割合と明るさの程度による変更割合（明るさ）を用いて調光時間を決定している。また、消灯時には、車両種別による変更割合を用いて調光時間を決定している。
　これに代えて、調光量決定部１０５は、例えば、図１５に示す調光時間テーブルを利用して調光時間を決定してもよい。
　図１５の調光時間テーブルでは、ＩＤ：１～４の行に消灯時の調光時間が記述される。また、ＩＤ：５～１１の行に点灯時の調光時間が記述される。
　なお、備考欄は説明のために設けており、実際に用いる調光時間テーブルには備考欄を設ける必要はない。
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
　以上、本実施の形態によれば、配光の頻繁な切り替えを防止することができる。
　つまり、本実施の形態によれば、周辺車両がハイビームの境界領域付近（第１の領域と第２の領域の間）を行き来する場合において、配光の頻繁な切り替えを防止することができる。
　また、本実施の形態では、配光の切り替わり方に応じた調光時間を設定することで、急激な明るさの変化を抑えてドライバーの違和感を軽減することができる。
＊＊＊補足＊＊＊
　本実施の形態では、車両８０１の周囲３６０度の全てをセンシングできることを想定している。更に、本実施の形態では、第１の領域及び第２の領域がセンシング領域に含まれることを想定している。
　しかしながら、車両８０１に取り付けられたセンサ３００によっては、車両８０１の周囲３６０度の全てをセンシングできないこともある。また、第２の領域がセンシング領域外であることもある。
　第２の領域のセンシングが完全に行えないことにより、実際には第２の領域に周辺車両が存在するにも関わらず、照射範囲決定部１０４が、周辺車両が第２の領域外に移動したと判定してしまう可能性がある。
　そこで、前周期では第２の領域に存在した車両が今周期では第２の領域に存在しない場合は、照射範囲決定部１０４は、前周期までの周辺車両の位置情報を用いて、周辺車両が今周期も第２の領域に留まっているか否かを判定してもよい。具体的には、照射範囲決定部１０４は、周辺車両を捕捉できていた際に得られた前周期までの周辺車両の位置情報を用いて、センシング領域外での周辺車両の位置を推測することで、周辺車両が第２の領域内に留まっているか否かを判定する。照射範囲決定部１０４は、例えば、過去の周辺車両の位置情報を記録しておき、記録している位置情報に線形最小二乗フィルタを適用して、周辺車両の現在位置を推測する。
＊＊＊ハードウェア構成の補足説明＊＊＊
　最後に、前照灯制御装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
　補助記憶装置９０３には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
　そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
　プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の機能を実現するプログラムを実行する。
　プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
　また、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
　また、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
　また、車両情報取得部１０１、領域設定部１０２、周辺車両位置決定部１０３、照射範囲決定部１０４及び調光量決定部１０５の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
　また、前照灯制御装置１００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）である。
　なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
　つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
　１００　前照灯制御装置、１０１　車両情報取得部、１０２　領域設定部、１０３　周辺車両位置決定部、１０４　照射範囲決定部、１０５　調光量決定部、２０１　前照灯（左）、２０２　前照灯（右）、３００　センサ、３０１　車載カメラ、３０２　レーダー装置、３０３　舵角センサ、３０４　車速センサ、３０５　超音波センサ、４００　ナビゲーション装置、５００　車外通信装置、６０１　ネットワーク、６０２　ネットワーク、７１０　第１の領域、７２１　第２の領域、７２２　第２の領域、７２３　第２の領域、７５０　走行予測位置、７５１　走行予測位置、７５２　走行予測位置、７５３　走行予測位置、７５４　走行予測位置、７７０　光照射領域、８０１　車両、８０２　先行車両、８０３　車両、８０４　車両、８０５　対向車両、８１０　周辺車両、９０１　プロセッサ、９０２　主記憶装置、９０３　補助記憶装置、９０４　通信インタフェース、１０００　配光制御システム、２０１０　前照灯ブロック、２０２０　前照灯ブロック。

Claims (11)

  1. 　車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
    　前記前照灯の照射領域である第１の領域に隣接する領域である第２の領域を前記車両以外の他の車両が走行しているか否かを判定する判定部と、
    　前記他の車両が前記第２の領域を走行していると前記判定部により判定された場合に、前記第１の領域への前記前照灯の照射を抑制する制御部とを有する前照灯制御装置。
  2. 　前記制御部は、
    　前記他の車両が前記第２の領域を走行していると前記判定部により判定された場合に、後刻に前記他の車両が前記第１の領域を走行するようになった際に前記他の車両が走行すると予測される位置である走行予測位置への前記前照灯の照射を抑制する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記第１の領域を走行していた前記他の車両が前記第２の領域を走行していると前記判定部により判定された場合に、前記第１の領域への前記前照灯の照射の抑制を継続する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  4. 　前記制御部は、
    　前記走行予測位置への前記前照灯の照射を抑制した後に前記判定部により前記他の車両が前記第１の領域及び前記第２の領域のいずれも走行していないと判定された場合に、前記走行予測位置への前記前照灯の照射の抑制を解除する請求項２に記載の前照灯制御装置。
  5. 　前記前照灯は、複数の前照灯ブロックに分かれており、
    　前記制御部は、
    　前記複数の前照灯ブロックのうち、前記走行予測位置を照射する前照灯ブロックを消灯する請求項２に記載の前照灯制御装置。
  6. 　前記判定部は、
    　前記他の車両が前記第２の領域を前記車両と同じ走行方向で走行しているか否かを判定し、
    　前記制御部は、
    　前記判定部により前記他の車両が前記第２の領域を前記車両と同じ走行方向で走行していると判定された場合に、前記第１の領域への前記前照灯の照射を抑制する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  7. 　前記前照灯制御装置は、更に、
    　前記第１の領域と前記第２の領域とを設定する領域設定部を有し、
    　前記判定部は、
    　前記領域設定部により設定された前記第２の領域を前記他の車両が走行しているか否かを判定する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  8. 　前記領域設定部は、
    　前記車両の速度、前記車両と前記車両の周囲の車両との相対速度、前記車両が走行している道路での交通流、前記車両が走行している道路の車線数、前記車両が走行している車線の位置、及び前記車両が走行している道路の種類の少なくともいずれかに基づき、前記第２の領域を設定する請求項７に記載の前照灯制御装置。
  9. 　前記制御部は、
    　前記判定部により前記他の車両が前記第２の領域を走行していると判定された場合に、前記他の車両が、先行車両、対向車両及び追い越し車両のうちのいずれであるかを判定し、判定結果に基づき前記前照灯の調光時間を制御する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  10. 　車両の前照灯を制御するコンピュータが、前記前照灯の照射領域である第１の領域に隣接する領域である第２の領域を前記車両以外の他の車両が走行しているか否かを判定し、
    　前記他の車両が前記第２の領域を走行していると判定された場合に、前記コンピュータが、前記第１の領域への前記前照灯の照射を抑制する前照灯制御方法。
  11. 　車両の前照灯を制御するコンピュータに、
    　前記前照灯の照射領域である第１の領域に隣接する領域である第２の領域を前記車両以外の他の車両が走行しているか否かを判定する判定処理と、
    　前記他の車両が前記第２の領域を走行していると前記判定処理により判定された場合に、前記第１の領域への前記前照灯の照射を抑制する制御処理とを実行させる前照灯制御プログラム。
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