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WO2021068135A1 - 雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质 - Google Patents

雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质 Download PDF

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Publication number
WO2021068135A1
WO2021068135A1 PCT/CN2019/110202 CN2019110202W WO2021068135A1 WO 2021068135 A1 WO2021068135 A1 WO 2021068135A1 CN 2019110202 W CN2019110202 W CN 2019110202W WO 2021068135 A1 WO2021068135 A1 WO 2021068135A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
radar
configuration parameters
movable
radar configuration
movable platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2019/110202
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王俊喜
高迪
陈文平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN201980032900.5A priority Critical patent/CN112204417A/zh
Priority to PCT/CN2019/110202 priority patent/WO2021068135A1/zh
Publication of WO2021068135A1 publication Critical patent/WO2021068135A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/36—Means for anti-jamming, e.g. ECCM, i.e. electronic counter-counter measures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/024—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects

Definitions

  • This application relates to the field of radar technology, and in particular to a radar anti-jamming method, equipment, system and storage medium.
  • the radar carried on the mobile platform has important applications, such as speed measurement, ranging, detection, tracking, positioning and identification, etc.
  • the mobile platform is such as drones or autonomous unmanned vehicles, and the corresponding application methods are also increasing.
  • the application of one control for multiple drones that is, one remote control controls multiple drones, and multiple drones can work together in one control for multiple drones, which can be used in agricultural plant protection, disaster relief, and cruise. Performances and so on.
  • the probability of interference between the electromagnetic waves emitted by the radars of different UAVs is increasing, and the electromagnetic environment of the radars is also more complicated, especially when there are multiple UAVs operating at the same time in a small working space. They are all equipped with the same radar, resulting in a very complicated electromagnetic environment.
  • Each UAV faces severe electromagnetic interference, which may cause the normal function of the radar to fail and fail to ensure the flight safety of the UAV.
  • this application provides a radar anti-jamming method, equipment, system, and storage medium to improve the anti-jamming capability of radars between movable platforms, thereby ensuring the safe operation of the movable platforms.
  • this application provides an anti-jamming method for radar, the radar is applied to a movable platform, and the method includes:
  • this application also provides another radar anti-jamming method, including:
  • the radar configuration parameters are configuration parameters determined according to the movement information of a plurality of movable platforms, wherein the plurality of movable platforms are in a cooperative operation mode;
  • the radar configuration parameters are sent to the radar of the movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • this application also provides a remote control device, the remote control device including a memory and a processor;
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • this application also provides a movable platform, which includes a radar, a memory, and a processor;
  • the radar is used to send electromagnetic waves for measurement or detection
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • the radar configuration parameters are configuration parameters determined according to the movement information of a plurality of movable platforms, wherein the plurality of movable platforms are in a cooperative operation mode;
  • the radar configuration parameters are sent to the radar of the movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • the present application also provides a control system, which includes the above-mentioned remote control device and a movable platform.
  • this application also provides a computer-readable storage medium that stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the aforementioned radar anti-interference method.
  • the radar anti-jamming method, equipment, system and storage medium proposed in this application can improve the radar anti-jamming capability of the movable platform and ensure the safe operation of the movable platform.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of a flight system provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of synchronization interference generation provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of burst interference generation provided by an embodiment of the present application.
  • 4a and 4b are schematic diagrams of interference time-domain signals of two radars provided by an embodiment of this application;
  • 5a and 5b are schematic diagrams of interference frequency domain signals of two radars provided by an embodiment of this application.
  • 6a and 6b are schematic diagrams of frequency-domain signals for removing time-domain interference provided by an embodiment of this application;
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of a radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 8a is a schematic diagram of a radar polarization mode provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8b is a schematic diagram of the frequency band bandwidth of a radar provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8c is a schematic diagram of a modulation waveform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8d is a schematic diagram of another modulation waveform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of steps for reconfiguring radar configuration parameters provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10a is a schematic diagram of the effect of a task area provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10b is a schematic diagram of the effect of configuring radar configuration parameters according to the mission area provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 is a schematic flowchart of steps for reconfiguring radar configuration parameters according to another embodiment of the present application.
  • FIG. 12 is a schematic flowchart of steps of another radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 14 is a schematic block diagram of a remote control device provided by an embodiment of the present application.
  • the embodiments of the present application provide a radar anti-jamming method, a movable platform, a remote control, a control system, and a storage medium, which are used to improve the anti-jamming capability of the radar mounted on the movable platform, thereby ensuring the safety of the movable platform run.
  • the control system includes a movable platform and remote control equipment.
  • the control system may be a flight system.
  • the flight system includes a remote control and an aircraft.
  • the remote control is used to control the flight of the aircraft or perform corresponding actions, and obtain corresponding motion information from the aircraft.
  • the movement information is flight movement information of the aircraft, such as movement direction, movement posture, movement speed and/or position information and so on.
  • the movable platform includes an aircraft, a robot, or an autonomous vehicle, etc.
  • the aircraft includes drones, which include rotary-wing drones, such as four-rotor drones, hexa-rotor drones, and eight-rotor drones. It can also be a fixed-wing drone or The combination of rotary-wing and fixed-wing UAV is not limited here.
  • the remote control device includes a remote control, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, etc., which are not limited herein.
  • the remote control device is used to control the flight of the movable platform or perform certain actions, such as performing shooting or measuring.
  • one remote control can control multiple aircraft, that is, one control multiple aircraft.
  • the flight system in FIG. 1 will be used to introduce the anti-jamming method of the radar provided in the present application, but the corresponding manner in FIG. 1 does not constitute a limitation on the control system provided in the present application.
  • the movable platform is equipped with a radar, which is used to realize functions such as speed measurement, ranging, detection, tracking, positioning, and identification.
  • the radar mainly includes an RF front-end module and a signal processing module.
  • the RF front-end module includes a transmitting antenna and a receiving antenna.
  • the signal processing module is responsible for generating modulated signals and processing and analyzing the collected intermediate frequency signals.
  • the RF front-end module receives the modulated signal to generate a high-frequency signal whose frequency changes linearly with the modulated signal, and radiates downward through the transmitting antenna.
  • the electromagnetic wave encounters the ground, targets or obstacles and is reflected back, and then is received by the receiving antenna and transmitted
  • the signal and the intermediate frequency are mixed to obtain an intermediate frequency signal, and the speed information and distance information can be obtained according to the frequency of the intermediate frequency signal.
  • Radar encounters a target object by radiating electromagnetic waves in space, and the scattered echo from the target object is received by the radar to detect the target object. Therefore, electromagnetic waves from electromagnetic equipment that meet certain conditions can enter the receiving antenna, affect the performance of the radar, reduce the detection performance of the radar, and cannot obtain information such as detection, tracking, positioning, and identification, or useful information is submerged in many interference signals. Extract the real information.
  • T 1 is the emission modulation of radar 1.
  • T 2 is the modulated waveform transmitted by radar 2
  • T 3 is the modulated waveform received by radar 1
  • f 1 is the interference frequency generated by radar 1 and radar 2
  • f 2 is the target frequency of radar 1 transmission.
  • the transmission waveforms of radar 1 and radar 2 are similar, and the baseband signal generated by their mixing may fall within the detection frequency band bandwidth, which is received by the receiving antenna and processed and detected by the signal processing module to form a false target. If the interference frequency energy is too large and the real target energy is small, a masking effect may be formed, which in turn affects the detection performance of the radar, that is, synchronized interference is formed.
  • k is the modulation slope, that is, the ratio of bandwidth to modulation time.
  • the interference of the two radars can be specifically represented in the time domain or the frequency domain, as shown in Figure 4a and Figure 4b, which are schematic diagrams of the time domain signals of the two radars being interfered.
  • FFT fast Fourier transform
  • the frequency domain signal after removing the time domain interference is shown in Figure 6a and Figure 6b.
  • a sudden change signal (interference signal) in the time domain will cause the entire noise floor in the frequency domain to rise. Comparing to remove the time-domain interference signal and then do FFT transformation to the frequency domain, as shown in Figure 6a and Figure 6b, the noise floor is reduced by 10-20dB.
  • the burst interference signal itself is also a linear frequency modulation signal (LFM), and its frequency changes with the interference momentarily, which is a typical non-stationary signal. If the FFT analysis of the echo containing this signal is carried out, serious errors will be generated, which will lead to abnormal detection and failure, which will affect the safe operation of the movable platform.
  • LFM linear frequency modulation signal
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of a radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • the method can be applied to remote control equipment to configure the parameters of the radar of the movable platform to improve the anti-interference ability of the radar.
  • the radar-based anti-jamming method includes steps S101 to S104.
  • the collaborative operation mode can be a mode in which multiple mobile platforms work together.
  • the so-called collaboration refers to the process or ability of coordinating two or more different resources or individuals to achieve a certain goal in concert.
  • Exemplary scenarios such as multiple aircraft performing performances, multiple agricultural plant protection aircraft performing spraying operations, multiple aircraft performing patrol inspections, or one controlling multiple aircraft, can all be considered as a collaborative operation mode.
  • determining whether multiple movable platforms are in a cooperative operation mode is specifically: determining whether multiple movable platforms are controlled by one remote control device; if the multiple movable platforms are controlled by one remote control device, determining The plurality of movable platforms are in the cooperative operation mode.
  • the radar parameter configuration can be performed for the aircraft in the one-control-multi-plane mode, so as to improve the radar anti-jamming capability of the aircraft in the one-control-multi-plane mode.
  • one control of multiple aircraft may be multiple aircraft controlled by one remote control device, such as two aircraft or more aircraft.
  • determining whether a plurality of movable platforms are in a cooperative operation mode is specifically: determining whether a plurality of movable platforms are working within a preset area; if the plurality of movable platforms are in the preset area Working within the range, it is determined that the plurality of movable platforms are in the cooperative operation mode.
  • the preset area range may represent a flight range, such as within a range of 5Km or within a range of 10Km, and so on.
  • a preset area is set with a target, and it is determined whether there are multiple movable platforms in the preset area according to the flying position of the movable platform. If there are multiple movable platforms in the preset area, then It is determined that the plurality of movable platforms are in the cooperative operation mode.
  • multiple movable platforms within a range of 5 km from the target can be considered to be in the coordinated operation mode, and it is considered that the multiple movable platforms may have radar interference.
  • a center position from the flight positions of multiple movable platforms, and determine the preset area range according to the center position; if there are multiple movable platforms in the preset area range, it is considered that there are multiple movable platforms In the collaborative operation mode.
  • movable platform A there are 5 movable platforms operating at the same time, namely, movable platform A, movable platform B, movable platform C, movable platform D, and movable platform E. If the movable platform A is the center, if the distance between the movable platform B, the movable platform C, the movable platform D and the movable platform E from the movable platform A is less than 5Km, then it is determined that the 5 movable platforms are in the range of Collaborative operation mode.
  • the movement information includes: movement direction, movement posture, movement speed and/or position information and so on.
  • the movement information may also include other information, such as identification information of a movable platform, which is used to distinguish different movable platforms.
  • the motion attitude is a flight attitude angle, which specifically includes a heading angle, a pitch angle, and a roll angle.
  • the location information includes longitude information and latitude information.
  • each movable platform may collect its motion information and send the motion information to a remote control device, which receives and obtains the motion information of the multiple movable platforms.
  • S103 Determine a radar configuration parameter of at least one movable platform according to the motion information.
  • the radar configuration parameter of the at least one movable platform is determined according to the movement information, that is, the radar configuration parameter of the at least one movable platform is reconfigured according to the movement information.
  • the reconfigured radar configuration parameters include different polarization modes, frequency band bandwidths and/or modulation waveforms.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the positive 45° polarization is shown as A1 in Fig. 8a
  • the negative 45° polarization is shown as A2 in Fig. 8a
  • the polarization mode of the radar antenna can be a combination of positive 45° polarization or negative 45° polarization; in another embodiment, the polarization mode of the radar antenna uses horizontal polarization or vertical polarization. combination.
  • the radar configuration parameters do not use a combination of positive 45° polarization and horizontal polarization.
  • Band bandwidth refers to dividing the total bandwidth of the radar into multiple sub-bandwidths. As shown in Figure 8b, the total bandwidth B is divided into three sub-bandwidths, namely ⁇ B1, ⁇ B2, and ⁇ B3. Each radar sub-bandwidth can be used as a radar The bandwidth of the working frequency band.
  • a positive 45° polarization or a negative 45° polarization variable polarization method can be used. If the frequency band bandwidth includes ⁇ B1, ⁇ B2, and ⁇ B3, the corresponding radar configuration parameters can be It includes up to 6 groups of radar configuration parameters, as shown in Table 1:
  • Table 1 shows the different radar configuration parameters
  • the use of positive 45° polarization or negative 45° polarization can further improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • the radar configuration parameters reconfigured for two mobile platforms are A1, ⁇ B1 and A1, ⁇ B2.
  • the electromagnetic waves are all transmitted in a positive 45° polarization (A1) mode.
  • A1 positive 45° polarization
  • the two aircraft are flying relative to each other, the received Since electromagnetic waves are polarized at a positive 45°, the echoes of the electromagnetic waves received from each other are orthogonal, which can improve the anti-interference ability of the aircraft, while horizontal polarization and vertical polarization cannot achieve this effect. .
  • the modulation waveform includes modulation waveforms with the same time gap or modulation waveforms with different time gaps.
  • the modulation waveforms with the same time gap, that is, the time gaps of the two modulation waveforms are the same, as shown in Figure 8c
  • the modulation waveform in Figure 8c can be expressed as W1; the modulation waveforms with different time gaps, that is, two modulation waveforms
  • the time gap of the waveform is different, as shown in Fig. 8d.
  • the modulation waveform in Fig. 8d can be expressed as W2.
  • two modulation waveforms (W1 and W2) are used. If the frequency band bandwidth includes ⁇ B1, ⁇ B2, and ⁇ B3, the corresponding radar configuration parameters include up to 6 different radar configurations. Parameters, as shown in Table 2:
  • Table 2 shows different radar configuration parameters
  • the radar configuration parameters can also be a combination of three different parameters of polarization mode, frequency band bandwidth, and modulation waveform to obtain more sets of different radar configuration parameters. In order to allocate radar configuration parameters for more mobile platforms.
  • each group of radar configuration parameters can be marked to obtain the mark of each group of radar configuration parameters.
  • 1# means W1, ⁇ B1; 2# means W1, ⁇ B2; 3# means W1, ⁇ B3; 4# means W2, ⁇ B1; 5# means W2, ⁇ B2; 6# means W2, ⁇ B3, of course also use other numbers
  • the mark is not limited here.
  • Different radar configuration parameters can reduce the mutual interference of different radars due to different polarization modes, frequency band bandwidths or/or modulation waveforms, such as avoiding synchronization interference or burst interference.
  • the radar configuration parameters can be allocated to the multiple movable platforms in the coordinated operation mode according to the foregoing multiple sets of radar configuration parameters, so as to improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • determining the radar configuration parameters of at least one movable platform according to the motion information is specifically: determining the corresponding parameter allocation rule according to the number of the plurality of movable platforms, and then according to the determined parameter allocation rule as The plurality of movable platforms allocate radar configuration parameters.
  • the number of multiple movable platforms can be determined by the remote control device, for example, in the one-control-multi-computer mode, the remote control device obtains the specific number of the movable platforms it controls; of course, the number can also be determined based on the received motion information.
  • the number of movable platforms such as how many signals sent by movable platforms are received, can determine the specific number of multiple movable platforms.
  • Parameter allocation rules are pre-set allocation rules, which can include multiple allocation rules, which are specifically determined by the number of movable platforms, so as to allocate appropriate radar configuration parameters to multiple movable platforms, thereby improving the radar anti-jamming capability of the movable platform .
  • the distribution rule may be determined by the number of movable platforms, specifically: determining whether the number of the plurality of movable platforms is greater than the preset number; if the number of the plurality of movable platforms is greater than the preset number, Determine to use the first parameter allocation rule to allocate radar configuration parameters to the plurality of movable platforms; if the number of the plurality of movable platforms is less than or equal to the preset number, determine to use the second parameter allocation rule to allocate the radar configuration parameters to the plurality of movable platforms; A mobile platform allocates radar configuration parameters; wherein, the first parameter allocation rule is different from the second parameter allocation rule. According to the number of movable platforms, different allocation rules are selected to improve the efficiency and rationality of the allocation of radar configuration parameters, thereby improving the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • the preset number is the maximum number of radar configuration parameters that can not be allocated repeatedly. For example, in Table 1 and Table 2, the corresponding preset number is both 6.
  • the radar configuration parameters of the at least one movable platform may be determined according to the first parameter allocation rule, which specifically includes the following steps:
  • S103c Allocate a group of radar configuration parameters to each movable platform according to the radar configuration parameter group and the mission area.
  • the radar configuration parameter group includes multiple groups of different radar configuration parameters. For example, as shown in Table 2, the radar configuration parameter group includes 6 groups of radar configuration parameters, namely 1#, 2#, 3#, 4#, 5 # ⁇ 6#.
  • the multiple movable platforms are partitioned according to the position information in the motion information to obtain a task area corresponding to each of the movable platforms. Specifically, the area can be divided according to the position information of the movable platform, and the task area corresponding to each movable platform can be obtained.
  • the area is divided according to the location information of the 7 movable platforms, and the task area corresponding to each movable platform is obtained, that is, the 7 task areas in Fig. 10a are represented as: task area 1, Task area 2, task area 3, task area 4, task area 5, task area 6 and task area 7, respectively corresponding to movable platform 1, movable platform 2, movable platform 3, movable platform 4, movable platform 5.
  • the 7 task areas in Fig. 10a are represented as: task area 1, Task area 2, task area 3, task area 4, task area 5, task area 6 and task area 7, respectively corresponding to movable platform 1, movable platform 2, movable platform 3, movable platform 4, movable platform 5.
  • the radar configuration parameters in the radar configuration parameter group to assign a set of radar configuration parameters to each of the movable platforms, and ensure that the radar configuration parameters allocated by the movable platform corresponding to each of the task areas are consistent with the adjacent task areas
  • the radar configuration parameters allocated by the corresponding movable platform are different.
  • a set of radar configuration parameters can be quickly assigned to each movable platform, and it is ensured that the radar configuration parameters assigned by the movable platforms in adjacent areas are not repeated, thereby improving the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • step S103c specifically includes: marking the task area corresponding to the movable platform according to the movable platform identifier of each movable platform; and according to multiple sets of radar configuration parameters in the radar configuration parameter group Allocate a set of radar configuration parameters for each of the movable platforms; determine whether the radar configuration parameters allocated by the movable platform corresponding to the task area are the same as the radar configuration parameters allocated by the movable platform corresponding to the adjacent task area; if If the radar configuration parameters allocated by the movable platform corresponding to the task area are different from the radar configuration parameters allocated by the movable platform corresponding to the adjacent task area, the task area of the movable platform is marked; The step of marking the task area corresponding to the movable platform according to the movable platform identifier of each movable platform until the task areas corresponding to the plurality of movable platforms are all marked. Radar configuration parameters for mobile platforms.
  • the task area corresponding to the movable platform is marked according to the movable platform identifier of each movable platform, as shown in FIG. 10a.
  • a set of radar configuration parameters can be assigned to each mobile platform according to the sorting order of multiple sets of radar configuration parameters in the radar configuration parameter group, for example, starting from mission area 1, use parameters 1#, 2#, and 3# one by one. , 4#, 5# and 6# perform trial allocation. If the radar configuration parameters assigned to the task area corresponding to the current movable platform and the adjacent task area are not the same, the radar corresponding to the task area will be marked with a stack mark Configuration parameters; if the task area corresponding to the current movable platform is the same as the radar configuration parameters allocated to the adjacent task area, no marking is performed, and the next trial allocation is repeated.
  • the specific stack label can be marked with different serial numbers, of course, other marking methods can be used, such as using different color marks.
  • the radar configuration parameters of the at least one movable platform may also be determined according to the second parameter allocation rule, which specifically includes the following steps:
  • the preferred application scenario of the second parameter allocation rule is when the number of radar configuration parameters of the preset radar configuration parameter group is greater than the number of movable platforms.
  • the radar configuration parameter group includes multiple groups of different radar configuration parameters. For example, as shown in Table 1 and Table 2, both include 6 groups of radar configuration parameters. A group of radar configuration parameters is randomly allocated to each movable platform according to multiple groups of radar configuration parameters in the radar configuration parameter group, so that the radar configuration parameters allocated by each movable platform are different.
  • movable platform A movable platform A
  • movable platform B movable platform C
  • movable platform D movable platform E
  • a group of radar configuration parameters is randomly selected from the parameters and assigned to the mobile platform A.
  • parameter 2# is assigned, then parameter 2# is marked or deleted from the radar configuration parameter group; in the remaining 5 groups of radar configuration parameters
  • a group of radar configuration parameters is randomly selected and assigned to the movable platform B until each movable platform is assigned a radar configuration parameter, and the radar configuration parameters assigned to each movable platform are different.
  • the radar configuration parameters allocated by the platform are the same; if there are two radar configuration parameters allocated by the movable platform, a group of radar configuration parameters is randomly allocated from the radar configuration parameter group until each movable platform is allocated The radar configuration parameters are all different.
  • the mobile platform performs radar parameter configuration, that is, the mobile platform sends the received radar configuration parameters to the radar it carries, so that the radar transmits electromagnetic waves according to the radar parameter configuration. For example, use the positive 45° polarization (A1) mode and the sub-band ⁇ B1 to emit electromagnetic waves; or, use the modulation waveform W1 and the sub-band ⁇ B1 to emit electromagnetic waves.
  • A1 positive 45° polarization
  • W1 modulation waveform
  • the mobile platform sends the received radar configuration parameters to the radar it carries, and can send the received radar configuration parameters to the radar it carries through the communication bus.
  • the communication bus includes CAN bus, etc., which is used to electrically connect the control module and the radar of the movable platform.
  • configuring the radar parameters of the at least one movable platform can improve the radar anti-jamming capability of the multiple movable platforms, which refers to reconfiguring a part of the radar of the movable platform among the multiple movable platforms Configure parameters to improve the radar anti-jamming capability of the multiple movable platforms.
  • only one of the movable platforms is configured with radar parameters, thereby improving the radar anti-jamming capability of the two movable platforms.
  • the movement information of the plurality of movable platforms is obtained; and at least one movable platform is determined according to the movement information.
  • the configured radar is used for detection or ranging. Since the radar configuration parameters are determined and reconfigured according to the multiple motion information, interference between radars can be avoided, thereby improving the radar resistance of the movable platform. The interference capability ensures the safe operation of the movable platform.
  • FIG. 12 is a schematic flowchart of steps of another radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • the method can be applied to a movable platform to configure the parameters of the radar of the movable platform to improve the anti-interference ability of the radar.
  • the anti-jamming method of the radar includes the following steps:
  • S201 Receive a radar configuration parameter, where the radar configuration parameter is a configuration parameter determined according to the movement information of a plurality of movable platforms, wherein the plurality of movable platforms are in a cooperative operation mode;
  • S202 Send the radar configuration parameters to the radar of the movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • the movable platform and the radar carried on the movable platform are connected by a communication bus, and the communication bus may be, for example, a CAN bus. Therefore, the radar configuration parameters can be sent to the radar through the communication bus link for parameter configuration.
  • the radar configuration parameters received by the movable platform are the radar configuration parameters determined in any of the foregoing embodiments, and may be determined by using the first parameter allocation rule or the second preset allocation rule.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth and/or modulation waveform, which may include one or a combination of them.
  • the working frequency band bandwidth can be the total bandwidth or the sub-bandwidth in the total bandwidth.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • using a positive 45° polarization and a negative 45° polarization variable polarization method distinguishing between them can better improve the anti-interference ability between the movable platform radars.
  • the modulation waveform includes: modulation waveforms with the same time gap or modulation waveforms with different time gaps. Specifically, as shown in Figure 8c and Figure 8d.
  • the movement information includes one or more combinations of movement direction, movement posture, movement speed, and/or position information.
  • the method of the foregoing embodiment can optimize the configuration of the movable platform with radar interference, thereby improving the radar anti-interference ability between the movable platforms, and ensuring the safe operation of the movable platform.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the mobile platform 11 includes a processor 111, a memory 112, and a radar 113.
  • the processor 111, the memory 112 and the radar 113 are connected by a bus.
  • the bus is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus or the radar 113 and the processor 111 pass through CAN bus connection.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 111 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 112 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the radar 113 is used to transmit electromagnetic waves for measurement or detection.
  • the processor is used to run a computer program stored in a memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the radar configuration parameters are configuration parameters determined according to the movement information of a plurality of movable platforms, wherein the plurality of movable platforms are in a cooperative operation mode;
  • the radar configuration parameters are sent to the radar of the movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • the movable platform and the radar carried on the movable platform are connected through a communication bus; the sending the radar configuration parameters to the radar for parameter configuration includes:
  • the radar configuration parameters are sent to the radar through the communication bus link for parameter configuration.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth, and/or modulation waveform.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the modulation waveform includes: modulation waveforms with the same time gap or modulation waveforms with different time gaps.
  • the receiving radar configuration parameters includes: receiving radar configuration parameters sent by a remote control device corresponding to the movable platform, and the remote control device controls a plurality of movable platforms.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram of a remote control device according to an embodiment of the present application.
  • the remote control device 12 includes a processor 121 and a memory 122, and the processor 121 and the memory 122 are connected by a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 121 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 122 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor is used to run a computer program stored in a memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the cooperative operation mode is a mode in which a plurality of movable platforms work together; the processor implementing the determining whether the plurality of movable platforms are in the cooperative operation mode includes:
  • the processor implementing the determining whether a plurality of movable platforms are in a cooperative operation mode includes:
  • the processor implementing the determination of the radar configuration parameters of the at least one movable platform according to the motion information includes:
  • the corresponding parameter allocation rule is determined according to the number of the plurality of movable platforms, and the radar configuration parameters are allocated to the plurality of movable platforms according to the determined parameter allocation rule.
  • the processor implements the determining corresponding parameter allocation rules according to the number of the plurality of movable platforms, and allocating radar configuration parameters to the plurality of movable platforms according to the determined parameter allocation rules, including :
  • the processor further implements: determining a radar configuration parameter of the at least one movable platform according to a first parameter allocation rule;
  • the specific implementation is: acquiring a preset radar configuration parameter group, the radar configuration parameter group including multiple sets of different radar configuration parameters; partitioning the multiple movable platforms according to the position information in the motion information, and obtaining A task area corresponding to each movable platform; a set of radar configuration parameters is assigned to each movable platform according to the radar configuration parameter group and the task area, where each task area corresponds to The radar configuration parameters allocated by the mobile platform are different from the radar configuration parameters allocated by the movable platform corresponding to the adjacent mission area.
  • implementing the processor to allocate a group of radar configuration parameters to each of the movable platforms according to the radar configuration parameter group and the mission area includes:
  • the processor further implements: determining the radar configuration parameter of the at least one movable platform according to a second parameter allocation rule;
  • the specific implementation is: acquiring a preset radar configuration parameter group, the radar configuration parameter group including multiple groups of different radar configuration parameters; according to the multiple groups of radar configuration parameters in the radar configuration parameter group, randomly assigning each of the radar configuration parameters
  • the mobile platform allocates a set of radar configuration parameters, wherein the radar configuration parameters allocated by each movable platform are different.
  • the method further includes:
  • a group of radar configuration parameters is randomly allocated from the radar configuration parameter group until the radar configuration parameters allocated by each movable platform are different.
  • the movement information includes: movement direction, movement posture, movement speed, and/or position information.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth, and/or modulation waveform.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the modulation waveform includes: modulation waveforms with the same time gap or modulation waveforms with different time gaps.
  • the embodiment of the present application also provides a control system, which may be, for example, the control system shown in FIG. 1, and the control system includes a movable platform and a remote control device.
  • the movable platform and the remote control device are used to execute the steps of the radar anti-jamming method provided in the embodiments of the present application, so as to provide the radar anti-jamming capability of the movable platform, thereby ensuring the safe operation of the movable platform.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation The steps of the radar anti-jamming method provided in the example.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the removable platform or the remote control device described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the remote control device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the remote control device, such as a plug-in hard disk equipped on the remote control device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), or Secure Digital (SD) ) Card, Flash Card, etc.

Landscapes

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Abstract

一种雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质，该方法包括：确定多个可移动平台是否处于协同作业模式(S101)；若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息(S102)；根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数(S103)；发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力(S104)。

Description

雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质。
背景技术
可移动平台上搭载的雷达有着重要的应用，比如测速、测距、探测、跟踪、定位以及识别等，可移动平台比如为无人机或自动无人驾驶车辆等，相应的应用方式也越来越多，比如，一控多机的应用方式，即一个遥控器控制多个无人机，多个无人机可以在一控多机的模式下协同作业，可以应用在农业植保、救灾、巡航表演等。同时在不同无人机的雷达之间发出的电磁波相互干扰概率越来越大，雷达工作电磁环境也越复杂，特别是在狭小作业空间存在多架无人机同时作业时，由于各个无人机都装配有相同的雷达，导致其电磁环境非常复杂，每个无人机都面临着严重的电磁干扰，由此可能会引起雷达的正常功能失效，无法保障无人机飞行安全。
因此，如何提高可移动平台的雷达抗干扰能力成为亟需解决的问题。
发明内容
基于此，本申请提供了一种雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质，以提高可移动平台之间雷达的抗干扰能力，进而保证可移动平台的安全运行。
第一方面，本申请提供了一种雷达的抗干扰方法，所述雷达应用于可移动平台，所述方法包括：
确定多个可移动平台是否处于协同作业模式；
若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息；
根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数；
发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
第二方面，本申请还提供了另一种雷达的抗干扰方法，包括：
接收雷达配置参数，所述雷达配置参数为依据多个可移动平台的运动信息而确定的配置参数，其中所述多个可移动平台处于协同作业模式；
将所述雷达配置参数发送至可移动平台的雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力。
第三方面，本申请还提供了一种遥控设备，所述遥控设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定多个可移动平台是否处于协同作业模式；
若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息；
根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数；
发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
第四方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括雷达、存储器和处理器；
所述雷达用于发送电磁波以进行测量或探测；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收雷达配置参数，所述雷达配置参数为依据多个可移动平台的运动信息而确定的配置参数，其中所述多个可移动平台处于协同作业模式；
将所述雷达配置参数发送至可移动平台的雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力。
第五方面，本申请还提供了一种控制系统，所述控制系统包括上述的遥控设备和可移动平台。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的雷达的抗干扰方法。
本申请提出的雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质，可提高可移动平台的雷达抗干扰能力，确保了可移动平台的安全运行。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种飞行系统的示意图；
图2是本申请一实施例提供的同步干扰产生的示意图；
图3是本申请一实施例提供的burst干扰产生的示意图；
图4a和图4b为本申请一实施例提供的两个雷达的干扰时域信号的示意图；
图5a和图5b为本申请一实施例提供的两个雷达的干扰频域信号的示意图；
图6a和图6b为本申请一实施例提供的去除时域干扰的频域信号的示意图；
图7是本申请一实施例提供的一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图；
图8a是本申请一实施例提供的雷达的极化方式的示意图；
图8b是本申请一实施例提供的雷达的频带带宽的示意图；
图8c是本申请一实施例提供的一种调制波形的示意图；
图8d是本申请一实施例提供的另一种调制波形的示意图；
图9是本申请一实施例提供的重新配置雷达配置参数的步骤示意流程图；
图10a是本申请一实施例提供的任务区域的效果示意图；
图10b是本申请一实施例提供的根据任务区域配置雷达配置参数的效果示意图；
图11是本申请另一实施例提供的重新配置雷达配置参数的步骤示意流程 图；
图12是本申请一实施例提供的另一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图；
图13是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图；
图14是本申请一实施例提供的遥控设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了一种雷达的抗干扰方法、可移动平台、遥控器、控制系统及存储介质，用于提高搭载在可移动平台上的雷达抗干扰能力，从而确保可移动平台的安全运行。其中，控制系统包括可移动平台和遥控设备等。
示例性的，如图1所示，控制系统可以为飞行系统，该飞行系统包括遥控器和飞行器，遥控器用于控制飞行器的飞行或执行相应的动作，并从飞行器中获取相应的运动信息，该运动信息为飞行器的飞行运动信息，比如运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息等等。
示例性的，可移动平台包括飞行器、机器人或自动驾驶车辆等。
其中，飞行器包括无人机，该无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
示例性的，遥控设备包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，在此不作限定。
其中，遥控设备用于控制可移动平台的飞行或执行某种动作，比如执行拍摄或测量等。如图1所示，一个遥控器可以控制多架飞行器，即一控多机。
需要说明的是，在本申请的实施例中，将以图1中的飞行系统对本申请提供的雷达的抗干扰方法进行介绍，但图1对应方式并不构成对本申请提供的控制系统的限定。
其中，可移动平台上搭载有雷达，雷达用于实现测速、测距、探测、跟踪、定位以及识别等功能。雷达主要包括射频前端模块和信号处理模块，射频前端模块包括一个发射天线和一个接收天线，信号处理模块负责产生调制信号以及对采集的中频信号进行处理分析。
具体地，射频前端模块接收到调制信号产生频率随调制信号线性变化的高频信号，通过发射天线向下辐射，电磁波遇到地面、目标物或障碍物被反射回来，再被接收天线接收，发射信号与中频进行混频得到中频信号，根据中频信号的频率就可得到速度信息和距离信息。
雷达通过辐射电磁波在空间中传播遇到目标物，由目标物散射回波被雷达接收实现探测目标物。因此满足一定条件的电磁设备的电磁波均可以进入接收天线，影响雷达的性能，使雷达探测性能下降，无法获得探测、跟踪、定位以及识别等信息，或者有用的信息淹没在许多干扰信号中，无法提取真正信息。
当某个区域范围存在多个雷达同时工作时，会存在相互干扰概率，当有两个雷达(比如雷达1和雷达2)发射调制近似同步，如图2所示，T 1为雷达1发射调制波形，T 2为雷达2发射调制波形，T 3为雷达1接收调制波形，f 1为雷达1和雷达2产生的干扰频率，f 2为雷达1发射目标频率。在图2中，雷达1和雷达2发射波形近似，其混频产生的基带信号可能落入检测频带带宽内，被接收天线接收并通过信号处理模块处理检测，形成虚假目标。如果干扰频率能量过大而真实目标能量较小，可能形成遮蔽效应，进而影响雷达的检测性能，即形成了同步干扰。
当两个雷达同时工作，可能会出现burst干扰。如图3所示，两个雷达发射啁啾信号，边沿的间隔超过了截止频带f_cutoff，但是仍然存在一段交叉的时间部分Delta_t，其中f_cutoff的时间长度为：
Figure PCTCN2019110202-appb-000001
其中，k为调制斜率，即带宽与调制时间的比值。当雷达得到发生电磁波处于上述情况(图3中波形)下可能会产生burst干扰。
两个雷达的受干扰具体可在时域或频域进行表示，如图4a和图4b所示，为两个雷达的时域信号受干扰示意图。对时域信号做快速傅里叶变换(FFT)，得到两个雷达的频域信息受干扰示意图，分别如图5a和图5b所示。去除时域干扰后的频域信号，如图6a和图6b所示。
从图4a、图4b、图5a和图5b可以看出，时域上突变信号(干扰信号)会导致频域整个底噪抬升。对比去除时域干扰信号再做FFT变换到频域，如图6a和图6b所示，其底噪下降10-20dB。当在一个中频信号的采集长度内出现burst干扰，从图中可以看出，其burst干扰信号本身也是线性调频信号(LFM)，其频率随着干扰时刻变化，是一种典型的非平稳信号，如果对含有此信号的回波进行FFT分析将产生严重误差，导致检测异常、失效，进而影响可移动平台的安全运行。
示例性的，当某一位置区域出现多个飞行器时，尤其是密集区域有多个装配有雷达的飞行器进行飞行时，比如一控多机的情形，或者多个飞行器执行协同工作，极有可能出现雷达之间的干扰，比如同步干扰和burst干扰等，严重影响飞行器的作业和飞行安全。因此有必要提高飞行器的雷达之间的抗干扰能力，以确保飞行器的飞行安全。
请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图。该方法可以应用于遥控设备中，用于对可移动平台的雷达进行参数配置，以提高雷达的抗扰能力。
如图7所示，该基于雷达的抗干扰方法包括步骤S101至步骤S104。
S101、确定多个可移动平台是否处于协同作业模式。
协同作业模式可以为多个可移动平台协同工作的模式，谓协同，就是指协调两个或者两个以上的不同资源或者个体，协同一致地完成某一目标的过程或能力。
示例性的，比如多个飞行器执行表演、多个农业植保机执行喷洒作业、多个飞行器执行巡检或一控多机等场景，均可认为是协同作业模式。
在一些实施例中，确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，具体为：确定多个可移动平台是否由一个遥控设备控制；若所述多个可移动平台由一个 遥控设备控制，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
比如，如图1所示，多个飞行器由同一个遥控器控制，因此可以确定图1中的多个飞行器处于所述协同作业模式。由此可以针对处于一控多机模式的飞行器进行雷达参数配置，以提高一控多机模式的飞行器的雷达抗干扰能力。
可以理解的是，一控多机可以是一个遥控设备控制的多个飞行器，比如为两个飞行器或更多个飞行器等。
在一些实施例中，确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，具体为：确定多个可移动平台是否处于预设区域范围内工作；若所述多个可移动平台处于所述预设区域范围内工作，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
例如，预设区域范围可以表示一个飞行范围，比如5Km范围内或者10Km范围内等等。
示例性的，以一个目标物设置一个预设区域范围，根据可移动平台的飞行位置确定预设区域范围内是否存在多个可移动平台，若预设区域范围内存在多个可移动平台，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
比如，以某一个铁塔为目标物，在距离该目标物5km范围内的多个可移动平台可认为处于所述协同作业模式，并且认为该多个可移动平台有可能存在雷达干扰。
示例性的，也可以从多个可移动平台的飞行位置确定一个中心位置，根据该中心位置确定预设区域范围；若是该预设区域范围存在多个可移动平台，则认为多个可移动平台处于所述协同作业模式。
比如，存在5个可移动平台同时作业，分别为可移动平台A、可移动平台B、可移动平台C、可移动平台D和可移动平台E。假如以可移动平台A为中心，若可移动平台B、可移动平台C、可移动平台D和可移动平台E距离可移动平台A的距离均小于5Km范围内，则确定5个可移动平台处于协同作业模式。
S102、若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息。
其中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息等等。当然，运动信息还可包括其他信息，比如可移动平台的标识信息，用于 区别不同的可移动平台。
若可移动平台为飞行器，所述运动姿态为飞行姿态角，具体包括航向角、俯仰角和横滚角。所述位置信息包括经度信息和维度信息。
具体地，可以由每个可移动平台采集其运动信息，并将该运动信息发送至遥控设备，该遥控设备接收并获取所述多个可移动平台的运动信息。
S103、根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数。
根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数，即根据运动信息重新配置至少一个可移动平台的雷达配置参数。
重新配置的雷达配置参数包括不同的极化方式、频带带宽和/或调制波形。所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
其中，正45°极化如图8a中的A1所示，负45°极化如图8a中的A2所示。在一实施方式中，雷达天线的极化方式可采用正45°极化或负45°极化的组合；在另一实施方式中，雷达天线的极化方式采用水平极化或垂直极化的组合。比如雷达配置参数不采用正45°极化和水平极化的组合。
频带带宽是指将雷达工作的总带宽划分为多个子带宽，具体如图8b所示，将总带宽B划分三个子带宽，分别为ΔB1、ΔB2和ΔB3，每个雷达的子带宽均可作为雷达工作的频带带宽。
在一个实施例中，为了提高雷达的抗扰能力，可采用正45°极化或负45°极化的变极化方式，假如频带带宽包括ΔB1、ΔB2和ΔB3，则相应地雷达配置参数可最多包括6组雷达配置参数，如表1所示：
表1为不同的雷达配置参数
A1、ΔB1 A1、ΔB2 A1、ΔB3
A2、ΔB1 A2、ΔB2 A2、ΔB3
采用正45°极化或负45°极化方式，可以进一步地提高可移动平台的雷达抗干扰能力。比如，为两个可移动平台重新配置的雷达配置参数分别为A1、ΔB1和A1、ΔB2，电磁波均是采用正45°极化(A1)方式发射，当两个飞行器相对飞行时，接收到的电磁波由于是采用正45°极化，因此接收到的彼此发射的电磁波的回波是正交的，由此可以提高飞行器的抗干扰能力，而水平极化和垂直极化达不到这种效果。
其中，调制波形包括具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的 调制波形。其中，具有相同时间间隙的调制波形，即两个调制波形的时间间隙相同，具体如图8c所示，图8c中的调制波形可以表示为W1；具有不同时间间隙的调制波形，即两个调制波形的时间间隙不同，具体如图8d所示，图8d中的调制波形可以表示为W2。
在另一实施例中，为了提高雷达的抗扰能力，采用两种调制波形(W1和W2)，假如频带带宽包括ΔB1、ΔB2和ΔB3，则相应地雷达配置参数最多包括6组不同的雷达配置参数，具体如表2所示：
表2为不同的雷达配置参数
W1、ΔB1 W1、ΔB2 W1、ΔB3
W2、ΔB1 W2、ΔB2 W2、ΔB3
可以理解的是，雷达配置参数除了包括表1和表2中类型外，也可以是极化方式、频带带宽和调制波形三种不同参数的组合，以得到更多组不同的雷达配置参数。以便为更多可移动平台分配雷达配置参数。
为了便于分配，可以对各组雷达配置参数进行标记，得到每组雷达配置参数的标记。比如，1#表示W1、ΔB1；2#表示W1、ΔB2；3#表示W1、ΔB3；4#表示W2、ΔB1；5#表示W2、ΔB2；6#表示W2、ΔB3，当然也用其他编号进行标记，在此不做限定。
不同的雷达配置参数由于极化方式、频带带宽或/或调制波形不同，可以降低不同雷达的彼此干扰，比如可以避免出现同步干扰或burst干扰。
由此可以根据上述多组雷达配置参数为处于所述协同作业模式的多个可移动平台分配雷达配置参数，以提高可移动平台的雷达抗干扰能力。
在一些实施例中，根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数，具体为：根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，再根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数。
具体地，多个可移动平台的数量可以由遥控设备进行确定，比如为一控多机模式，遥控设备获取其控制的可移动平台的具体数量；当然，也可以根据接收到的运动信息确定多个可移动平台的数量，比如接收到多少个可移动平台发送的信号，则可以确定多个可移动平台的具体数量。
参数分配规则为预先设置的分配规则，可以包括多个分配规则，具体由可移动平台的数量确定，以便为多个可移动平台分配合适的雷达配置参数，进而 提高可移动平台的雷达抗干扰能力。
示例性的，可由可移动平台的数量确定分配规则，具体为：判断所述多个可移动平台的数量是否大于预设数目；若所述多个可移动平台的数量大于所述预设数目，确定使用第一参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；若所述多个可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，确定使用第二参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；其中，所述第一参数分配规则与所述第二参数分配规则不同。根据可移动平台数量的多少选择不同的分配规则，以提高雷达配置参数的分配效率和合理性，进而提高可移动平台的雷达抗干扰能力。
需要说明的是，预设数目为最多可以不重复分配的雷达配置参数，比如表1和表2，对应的预设数目均为6。
在一个实施例中，如图9所示，可依据第一参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数，具体包括以下步骤：
S103a、获取预先设置的雷达配置参数组；
S103b、根据所述运动信息中的位置信息对所述多个可移动平台进行分区，得到每个所述可移动平台对应的任务区域；
S103c、根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数。
其中，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数，比如表2所示，雷达配置参数组中包括6组雷达配置参数，分别为1#、2#、3#、4#、5#和6#。
根据所述运动信息中的位置信息对所述多个可移动平台进行分区，得到每个所述可移动平台对应的任务区域。具体地，可根据可移动平台的位置信息进行区域划分，得到每一个可移动平台对应的任务区域。
比如，如图10a所示，根据7个可移动平台的位置信息进行区域划分，得到每一个可移动平台对应的任务区域，即图10a中的7个任务区域，分别表示为：任务区域1、任务区域2、任务区域3、任务区域4、任务区域5、任务区域6和任务区域7，分别对应着可移动平台1、可移动平台2、可移动平台3、可移动平台4、可移动平台5、可移动平台6和可移动平台7。
采用所述雷达配置参数组中的雷达配置参数为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，且确保每个所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置 参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数不同。由此可以快速地为每一个可移动平台分配一组雷达配置参数，且确保相邻区域的可移动平台分配的雷达配置参数不重复，由此提高了可移动平台的雷达抗干扰能力。
在实际应用中，步骤S103c具体为：根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记；根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数为每个所述可移动平台试探分配一组雷达配置参数；判断所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数是否相同；若所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数均不相同，则对所述可移动平台的任务区域进行标记；重复执行所述根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记的步骤，直至所述多个可移动平台对应的任务区域均标记完时，得到所述多个可移动平台的雷达配置参数。
根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记，具体如图10a所示。
可以根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数排序顺序为每个所述可移动平台试探分配一组雷达配置参数，比如从任务区域1开始逐个用参数1#、2#、3#、4#、5#和6#进行试探分配，若当前可移动平台所对应的任务区域与相邻的任务区域分配的雷达配置参数均不相同时，则用栈标标记该任务区域对应的雷达配置参数；若当前可移动平台所对应的任务区域与相邻的任务区域分配的雷达配置参数相同时，则不进行标记，并重复进行下一次试探分配。
其中，具体栈标标记可以不同的序号进行标记，当然可以采用其他标记方式，比如使用不同的颜色标记等。
采用试探分配，分配结果如图10b所示，任务区域3和任务区域7都分配了雷达配置参数2#，但是任务区域3和任务区域7并不相邻，因此依然可以提高雷达的抗干扰能力。
在一个实施例中，如图11所示，还可以依据第二参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数，具体包括以下步骤：
S103e、获取预先设置的雷达配置参数组；
S103f、根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可 移动平台分配一组雷达配置参数。
需要说明的是，第二参数分配规则的优选的应用场景为预设的雷达配置参数组的雷达配置参数的数量大于可移动平台的数量时。
其中，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数。比如，如表1和表2所示，均包括6组雷达配置参数。根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，以使得每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
在实际实施中，假如多个可移动平台的数量为5个，分别表示为可移动平台A、可移动平台B、可移动平台C、可移动平台D和可移动平台E，从6组雷达配置参数中随机选择一组雷达配置参数分配给可移动平台A，比如分配了参数2#，则将参数2#进行标记或从所述雷达配置参数组删除；在剩下的5组雷达配置参数中随机选择一组雷达配置参数分配给可移动平台B，直至每一个可移动平台均分配到雷达配置参数，并且每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
在一个实施例中，当然也可以在根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数之后，判断是否存在两个所述可移动平台分配的雷达配置参数相同；若存在两个所述可移动平台分配的雷达配置参数相同，则从所述雷达配置参数组随机分配一组雷达配置参数，直至每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
S104、发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
其中，可移动平台进行雷达参数配置，即可移动平台将接收的雷达配置参数发送给其搭载的雷达，以使雷达根据所述雷达参数配置发射电磁波。比如，使用正45°极化(A1)方式和子频带ΔB1发射电磁波；或者，使用调制波形W1和子频带ΔB1发射电磁波。
可移动平台将接收的雷达配置参数发送给其搭载的雷达，可以通过通信总线将接收的雷达配置参数发送给其搭载的雷达。通信总线包括CAN总线等，用于电连接可移动平台的控制模块和雷达。
需要说明的是，对所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，可以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力，是指在多个可移动平台中重新配置部 分可移动平台的雷达配置参数，提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
比如，两个可移动平台中，只对其中一个可移动平台进行雷达参数配置，由此提高两个可移动平台的雷达抗干扰能力。
上述实施例通过确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，在确定多个可移动平台处于协同作业模式时，获取所述多个可移动平台的运动信息；根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数；并发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。比如使用配置后的雷达进行探测或测距等，由于是根据所述多个运动信息确定雷达配置参数并进行重新配置，由此可以避免雷达之间的干扰，进而提高了可移动平台的雷达抗干扰能力，确保了可移动平台的安全运行。
请参阅图12，图12是本申请一实施例提供的另一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图。该方法可以应用于可移动平台中，用于对可移动平台的雷达进行参数配置，以提高雷达的抗扰能力。
如图12所示，该雷达的抗干扰方法包括以下步骤：
S201、接收雷达配置参数，所述雷达配置参数为依据多个可移动平台的运动信息而确定的配置参数，其中所述多个可移动平台处于协同作业模式；
S202、将所述雷达配置参数发送至可移动平台的雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力。
其中，所述可移动平台与所述可移动平台上搭载的雷达通过通信总线连接，所述通信总线可例如为CAN总线。因此，可以通过所述通信总线链路将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置。
需要说明的是，可移动平台接收的雷达配置参数为上述任意一实施例中确定的雷达配置参数，可以采用第一参数分配规则或者第二预设分配规则确定。
其中，雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形，即可以包括其中一种或者多种组合。
比如，只对雷达配置参数中的极化方式进行限定，即采用正45°的极化方式，工作频带带宽可以采用总带宽，或者总带宽中的子带宽。
其中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
在一些实施例中，使用正45°极化和负45°极化的变极化方式，予以区分可以更好地提高可移动平台雷达之间的抗干扰能力。
在一些实施例中，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。具体地，如图8c和图8d所示。
在一些实施例中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息一种或多种组合。
上述实施例的方法可以对存在雷达干扰的可移动平台进行优化配置，进而提高可移动平台之间的雷达抗干扰能力，确保了可移动平台的安全运行。
请参阅图13，图13是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。该可移动平台11包括处理器111、存储器112和雷达113，处理器111、存储器112和雷达113通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线或者，雷达113与处理器111通过CAN总线连接。
具体地，处理器111可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器112可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体地，雷达113用于发送电磁波以进行测量或探测。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
接收雷达配置参数，所述雷达配置参数为依据多个可移动平台的运动信息而确定的配置参数，其中所述多个可移动平台处于协同作业模式；
将所述雷达配置参数发送至可移动平台的雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力。
在一些实施例中，所述可移动平台与所述可移动平台上搭载的雷达通过通信总线连接；所述将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置，包括：
通过所述通信总线链路将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置。
在一些实施例中，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
在一些实施例中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极 化和/或垂直极化。
在一些实施例中，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。
在一些实施例中，所述接收雷达配置参数，包括：接收与所述可移动平台对应的遥控设备发送的雷达配置参数，所述遥控设备控制多个可移动平台。
请参阅图14，图14是本申请一实施例提供的遥控设备的示意性框图。该遥控设备12包括处理器121和存储器122，处理器121和存储器122通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器121可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器122可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
确定多个可移动平台是否处于协同作业模式；若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息；根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数；发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
在一些实施例中，所述协同作业模式为多个可移动平台协同工作的模式；所述处理器实现所述确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，包括：
确定多个可移动平台是否由一个遥控设备控制；若所述多个可移动平台由一个遥控设备控制，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
在一些实施例中，所述处理器实现所述确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，包括：
确定多个可移动平台是否处于预设区域范围内工作；若所述多个可移动平台处于所述预设区域范围内工作，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述运动信息确定至少一个可 移动平台的雷达配置参数，包括：
根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数，包括：
判断所述多个可移动平台的数量是否大于预设数目；若所述多个可移动平台的数量大于所述预设数目，确定使用第一参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；若所述多个可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，确定使用第二参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；其中，所述第一参数分配规则与所述第二参数分配规则不同。
在一些实施例中，所述处理器还实现：根据第一参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数；
其中，具体实现：获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数；根据所述运动信息中的位置信息对所述多个可移动平台进行分区，得到每个所述可移动平台对应的任务区域；根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，其中，每个所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数不同。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，包括：
根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记；根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数为每个所述可移动平台试探分配一组雷达配置参数；判断所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数是否相同；若所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数均不相同，则对所述可移动平台的任务区域进行标记；重复执行所述根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记的步骤，直至所述多个可移动平台对应的任务区域均标记完时，得到所述多个可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述处理器还实现：依据第二参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数；
其中，具体实现：获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数；根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，其中每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数之后，还包括：
若存在两个所述可移动平台分配的雷达配置参数相同，则从所述雷达配置参数组随机分配一组雷达配置参数，直至每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
在一些实施例中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
在一些实施例中，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
在一些实施例中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
在一些实施例中，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。
本申请的实施例还提供了一种控制系统，可例如为图1所示的控制系统，所述控制系统包括可移动平台和遥控设备。所述可移动平台和所述遥控设备用于执行本申请实施例提供的雷达的抗干扰方法的步骤，以提供可移动平台的雷达抗干扰能力，进而确保可移动平台的安全运行。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的雷达的抗干扰方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台、遥控设备的内部存储单元，例如所述遥控设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述遥控设备的外部存储设备，例如所述遥控设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital， SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (40)

  1. 一种雷达的抗干扰方法，其特征在于，所述雷达应用于可移动平台，所述方法包括：
    确定多个可移动平台是否处于协同作业模式；
    若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息；
    根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数；
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协同作业模式为多个可移动平台协同工作的模式；所述确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，包括：
    确定多个可移动平台是否由一个遥控设备控制；
    若所述多个可移动平台由一个遥控设备控制，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，包括：
    确定多个可移动平台是否处于预设区域范围内工作；
    若所述多个可移动平台处于所述预设区域范围内工作，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数，包括：
    根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数，包括：
    判断所述多个可移动平台的数量是否大于预设数目；
    若所述多个可移动平台的数量大于所述预设数目，确定使用第一参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；
    若所述多个可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，确定使用第二参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；
    其中，所述第一参数分配规则与所述第二参数分配规则不同。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据第一参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数；
    其中，获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数；
    根据所述运动信息中的位置信息对所述多个可移动平台进行分区，得到每个所述可移动平台对应的任务区域；
    根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，其中，每个所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数不同。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，包括：
    根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记；
    根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数为每个所述可移动平台试探分配一组雷达配置参数；
    判断所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数是否相同；
    若所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数均不相同，则对所述可移动平台的任务区域进行标记；
    重复执行所述根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记的步骤，直至所述多个可移动平台对应的任务区域均标记完时，得到所述多个可移动平台的雷达配置参数。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据第二参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数；
    其中，获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数；
    根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，其中每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数之后，还包括：
    若存在两个所述可移动平台分配的雷达配置参数相同，则从所述雷达配置参数组随机分配一组雷达配置参数，直至每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
  10. 根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  11. 根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。
  14. 一种雷达的抗干扰方法，其特征在于，所述雷达应用于可移动平台，所述方法包括：
    接收雷达配置参数，所述雷达配置参数为依据多个可移动平台的运动信息而确定的配置参数，其中所述多个可移动平台处于协同作业模式；
    将所述雷达配置参数发送至可移动平台的雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述可移动平台与所述可移动平台上搭载的雷达通过通信总线连接；所述将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置，包括：
    通过所述通信总线链路将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置。
  16. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述雷达配置参数包括： 极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。
  19. 根据权利要求14至18任一项所述的方法，其特征在于，所述接收雷达配置参数，包括：
    接收与所述可移动平台对应的遥控设备发送的雷达配置参数，所述遥控设备控制多个可移动平台。
  20. 一种遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    确定多个可移动平台是否处于协同作业模式；
    若所述多个可移动平台处于所述协同作业模式，获取所述多个可移动平台的运动信息；
    根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数；
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台进行雷达参数配置，以提高所述多个可移动平台的雷达抗干扰能力。
  21. 根据权利要求20所述的遥控设备，其特征在于，所述协同作业模式为多个可移动平台协同工作的模式；所述处理器实现所述确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，包括：
    确定多个可移动平台是否由一个遥控设备控制；
    若所述多个可移动平台由一个遥控设备控制，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
  22. 根据权利要求20所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器实现所述确定多个可移动平台是否处于协同作业模式，包括：
    确定多个可移动平台是否处于预设区域范围内工作；
    若所述多个可移动平台处于所述预设区域范围内工作，则确定所述多个可移动平台处于所述协同作业模式。
  23. 根据权利要求20所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述运动信息确定至少一个可移动平台的雷达配置参数，包括：
    根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数。
  24. 根据权利要求23所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述多个可移动平台的数量确定对应的参数分配规则，根据确定的参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数，包括：
    判断所述多个可移动平台的数量是否大于预设数目；
    若所述多个可移动平台的数量大于所述预设数目，确定使用第一参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；
    若所述多个可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，确定使用第二参数分配规则为所述多个可移动平台分配雷达配置参数；
    其中，所述第一参数分配规则与所述第二参数分配规则不同。
  25. 根据权利要求20所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器还实现：根据第一参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数；
    其中，获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数；
    根据所述运动信息中的位置信息对所述多个可移动平台进行分区，得到每个所述可移动平台对应的任务区域；
    根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，其中，每个所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数不同。
  26. 根据权利要求25所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，包括：
    根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记；
    根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数为每个所述可移动平台试探分配一组雷达配置参数；
    判断所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域 对应的可移动平台分配的雷达配置参数是否相同；
    若所述任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数与相邻任务区域对应的可移动平台分配的雷达配置参数均不相同，则对所述可移动平台的任务区域进行标记；
    重复执行所述根据每个所述可移动平台的可移动平台标识对所述可移动平台对应的任务区域进行标记的步骤，直至所述多个可移动平台对应的任务区域均标记完时，得到所述多个可移动平台的雷达配置参数。
  27. 根据权利要求20所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器还实现：依据第二参数分配规则确定所述至少一个可移动平台的雷达配置参数；
    其中，获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多组不同的雷达配置参数；
    根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数，其中每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
  28. 根据权利要求27所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述雷达配置参数组中的多组雷达配置参数随机为每个所述可移动平台分配一组雷达配置参数之后，还包括：
    若存在两个所述可移动平台分配的雷达配置参数相同，则从所述雷达配置参数组随机分配一组雷达配置参数，直至每个所述可移动平台分配的雷达配置参数均不相同。
  29. 根据权利要求20至28任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  30. 根据权利要求20至28任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  31. 根据权利要求30所述的遥控设备，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  32. 根据权利要求30所述的遥控设备，其特征在于，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。
  33. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括雷达、存储器和处理器；
    所述雷达用于发送电磁波以进行测量或探测；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    接收雷达配置参数，所述雷达配置参数为依据多个可移动平台的运动信息而确定的配置参数，其中所述多个可移动平台处于协同作业模式；
    将所述雷达配置参数发送至可移动平台的雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力。
  34. 根据权利要求33所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台与所述可移动平台上搭载的雷达通过通信总线连接；所述将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置，包括：
    通过所述通信总线链路将所述雷达配置参数发送至雷达进行参数配置。
  35. 根据权利要求33所述的可移动平台，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  36. 根据权利要求35所述的可移动平台，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  37. 根据权利要求35所述的可移动平台，其特征在于，所述调制波形包括：具有相同时间间隙的调制波形或具有不同时间间隙的调制波形。
  38. 根据权利要求33至37任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述接收雷达配置参数，包括：
    接收与所述可移动平台对应的遥控设备发送的雷达配置参数，所述遥控设备控制多个可移动平台。
  39. 一种控制系统，其特征在于，包括权利要求20至32中任一项所述的遥控设备，以及权利要求33至38中任一项所述的可移动平台。
  40. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至13中任一项所述的用于可移动平台雷达的抗干扰方法，或者实现如权利要求14至19中任一项所述的用于可移动平台雷达的抗干扰方法。
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