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WO2020250484A1 - 昇降システム - Google Patents

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Publication number
WO2020250484A1
WO2020250484A1 PCT/JP2020/004943 JP2020004943W WO2020250484A1 WO 2020250484 A1 WO2020250484 A1 WO 2020250484A1 JP 2020004943 W JP2020004943 W JP 2020004943W WO 2020250484 A1 WO2020250484 A1 WO 2020250484A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
drone
rail
unmanned aerial
aerial vehicle
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2020/004943
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
大嶋　光昭
拓也 高浜
史雄 村松
一磨 北澤
秀紀 青山
林　伸昭
樂 佐々木
了輔 天海
竜也 加藤
谷内　直行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Corp of America
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Corp of America filed Critical Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority to CN202080042145.1A priority Critical patent/CN113950440A/zh
Priority to EP24175680.8A priority patent/EP4474273A3/en
Priority to EP20822254.7A priority patent/EP3984851B1/en
Priority to JP2021525906A priority patent/JP7345547B2/ja
Priority to US17/618,782 priority patent/US12344399B2/en
Publication of WO2020250484A1 publication Critical patent/WO2020250484A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Priority to JP2023143319A priority patent/JP7614275B2/ja
Priority to JP2024229792A priority patent/JP2025036616A/ja
Ceased legal-status Critical Current

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    • B64F1/32—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling freight
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    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U2201/20—Remote controls
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    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/299—Rotor guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/50—Undercarriages with landing legs

Definitions

  • This disclosure relates to an elevating system.
  • Patent Document 1 A control method for improving the safety of a drone, which is an unmanned aerial vehicle, during flight has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 discloses a technique for recovering a drone that makes an abnormal flight by detecting an abnormality in the flight of the drone by various means and using a recovery means provided on an electric wire or a utility pole or the like.
  • the elevating system includes an unmanned aerial vehicle, a first device detachably attached to the unmanned aerial vehicle, a first wire connecting the first device and the unmanned aerial vehicle, and the first wire.
  • a second reel capable of winding the second wire and a control unit are provided, and the control unit is a first device and a first device from the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle is located at a position away from the ground.
  • the two devices are separated, the first reel is controlled to feed the first wire, the second device is separated from the first device, and the second reel is controlled to feed the second wire. ..
  • the elevating system of the present disclosure can be further improved.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the flight system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a rail installed in a building in the flight area according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which a child drone is connected to a rail installed in a building and a parent drone is connected to the child drone with a wire in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating the first control for fall prevention in the flight system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating the second control for fall prevention in the flight system according to the first embodiment.
  • FIG. 7A is a flowchart illustrating a third control for fall prevention in the flight system according to the first embodiment.
  • FIG. 7B is a flowchart illustrating the third control for fall prevention in the flight system according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram schematically showing the appearance of the parent drone connected to the child drone with a wire in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a top and side view of a parent drone having a rotating ring connecting wires.
  • FIG. 10 is a view of a parent drone having a rotating ring for connecting wires, as viewed from the upper surface and side surfaces when the wire connecting portion is on the lower surface.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the movement of the rotating ring connected to the wire.
  • FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the role of the rotating ring when the parent drone falls in the first embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram schematically showing a procedure for collecting a child drone by a parent drone in the first embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram showing a state in which a load is loaded on the parent drone from the side surface.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating two rails installed in a building in the flight area according to the first embodiment.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating how one of the two child drones overtakes the other on the two-lane rail according to the first embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram showing an arrangement example of two-lane rails in the first embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing an arrangement example of two-lane rails in the first embodiment.
  • FIG. 19 is a schematic view illustrating the arrangement of the parent-child drone when two rails are installed.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating two child drones connected to one parent drone in the first embodiment.
  • FIG. 21 is a diagram illustrating a state in which one parent drone connected to two child drones in the first embodiment overtakes another parent drone and a child drone in front.
  • FIG. 22 is a configuration diagram of a sensor in the first embodiment in which address three-dimensional position information and navigation data are described on the surface of a wire connecting a parent drone and a child drone, and the data is read.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating the contents of the data described on the rail in the first embodiment.
  • FIG. 24 is a flowchart illustrating control regarding acquisition of rail position information by the child drone in the first embodiment.
  • FIG. 25A is a flowchart illustrating the control regarding the acquisition of the position information of the parent drone in the first embodiment.
  • FIG. 25B is a flowchart illustrating the control regarding the acquisition of the position information of the parent drone in the first embodiment.
  • FIG. 26 is a schematic diagram illustrating flight control between rails in the first embodiment.
  • FIG. 27 is a flowchart illustrating flight control between rails in the first embodiment.
  • FIG. 28 is a diagram schematically showing an example of opening and closing an arm provided on a child drone according to the first embodiment.
  • FIG. 29 is a diagram schematically showing another example of opening and closing an arm provided on the child drone according to the first embodiment.
  • FIG. 30 is a flowchart illustrating a control method for an unmanned aerial vehicle according to one aspect of the present disclosure.
  • FIG. 30 is a flowchart illustrating a control method for an unmanned aerial vehicle according to one aspect of the present disclosure.
  • FIG. 31 is a schematic diagram illustrating the flight system according to the second embodiment.
  • FIG. 32 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the second embodiment.
  • FIG. 33 is a flowchart illustrating the operation of the flight system according to the second embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • FIG. 34A is a schematic view illustrating a state in which the arm of the child drone according to the third embodiment is fixed to the rail.
  • FIG. 34B is a schematic view illustrating how the arm of the child drone according to the third embodiment descends while being fixed to the rail.
  • FIG. 35 is a schematic diagram illustrating a child drone of the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 36 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 37 is a schematic view illustrating the arm of the child drone in the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 38 is a schematic diagram illustrating another arm of the child drone in the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 39 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 40 is a schematic view illustrating still another arm of the child drone in the flight system according to the fourth embodiment in a contracted state and an extended state.
  • FIG. 41 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 42 is a schematic diagram illustrating a child drone in the flight system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 43A is a schematic view illustrating a state in which the child drone in the flight system according to the fourth embodiment contracts the arm.
  • FIG. 43A is a schematic view illustrating a state in which the child drone in the flight system according to the fourth embodiment contracts the arm.
  • FIG. 43B is a schematic view illustrating a state in which the child drone in the flight system according to the fourth embodiment has an extended arm.
  • FIG. 44 is a schematic diagram illustrating yet another arm of the child drone in the flight system according to embodiment 4.
  • FIG. 45 is a schematic diagram illustrating a child drone in the flight system according to the first modification of the fourth embodiment.
  • FIG. 46 is a schematic diagram illustrating a child drone in the flight system according to the first modification of the fourth embodiment.
  • FIG. 47 is a schematic view illustrating a case where the child drone in the flight system according to the second modification of the fourth embodiment is viewed from the front, and a schematic view illustrating the case when the child drone is viewed from the side.
  • FIG. 48 is a schematic view illustrating a case where another child drone in the flight system according to the second modification of the fourth embodiment is viewed from the front.
  • FIG. 49 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the third modification of the fourth embodiment.
  • FIG. 50 is a schematic diagram illustrating another child drone in the flight system according to the third modification of the fourth embodiment.
  • FIG. 51 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system according to the fourth modification of the fourth embodiment.
  • FIG. 52 is a flowchart illustrating the operation of the flight system according to the fifth embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • FIG. 53 is a schematic diagram illustrating the operation of the flight system according to the fifth embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • FIG. 54 is a flowchart illustrating the operation of the flight system according to the sixth embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • FIG. 55 is a block diagram illustrating the configuration of the delivery system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 56 is an image diagram illustrating a state in which the drone of the delivery system according to the seventh embodiment delivers a package from a delivery source to a delivery destination.
  • FIG. 57 is a front view and a side view illustrating the drone of the delivery system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 58 is a flowchart illustrating the operation of the delivery system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 59 is a schematic view illustrating how the position of the opening of the delivery box and the parcel is corrected when the parcel is swept in the third direction by the wind.
  • FIG. 60 is a schematic view illustrating another method of correcting the positions of the opening of the delivery box and the parcel when the parcel is swept in the third direction by the wind.
  • FIG. 61 is an image diagram illustrating a state in which the drone of the delivery system according to the seventh embodiment delivers the package from the delivery source to the relay point of the delivery destination.
  • FIG. 62A is a schematic view illustrating the height from the ground when the drone of the delivery system according to the seventh embodiment moves.
  • FIG. 62B is a schematic diagram illustrating the position of the drone highway of the delivery system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 63 is a schematic view illustrating a state in which the drone of the delivery system according to the seventh embodiment stores a package in a delivery box via a pull-in column and a pull-in wire.
  • FIG. 64 is a perspective view illustrating how the drone of the delivery system according to the seventh embodiment stores a package in a delivery box via a pull-in column and a pull-in wire.
  • FIG. 65 is a schematic view illustrating a state in which the main body of the drone of the delivery system according to the seventh embodiment is in a posture substantially parallel to the vertical direction, and the luggage is stored in the delivery box via the pull-in column and the pull-in wire. is there.
  • FIG. 66 is a schematic view illustrating the case of flying in a place without rails in the delivery system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 67 is a schematic view illustrating a case where the lead-in column, the first lead-in wire, and the second lead-in wire of the delivery system in the first modification of the seventh embodiment are installed in the apartment building facility.
  • FIG. 68 is a schematic view illustrating a state in which a drone delivers a package to an apartment house facility according to the first modification of the seventh embodiment.
  • FIG. 69 is a schematic view illustrating the case where the support column of the delivery system in the second modification of the seventh embodiment is a street light.
  • FIG. 70 is a schematic view illustrating the position of the drone highway when the support column of the delivery system in the second modification of the seventh embodiment is a street light.
  • FIG. 71 is a perspective view illustrating the drone of the delivery system according to the third modification of the seventh embodiment.
  • FIG. 72 is a perspective view illustrating how the posture of the drone of the delivery system in the third modification of the seventh embodiment is changed.
  • FIG. 73 is a block diagram illustrating the configuration of the delivery system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 74 is a front view illustrating the drone of the delivery system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 75 is a top view illustrating how the connection of the connecting body is switched from the first rail to the second rail when the drone and rail of the delivery system according to the eighth embodiment are viewed from the upper surface.
  • FIG. 76 is a flowchart illustrating an operation of switching the drone connection body of the delivery system according to the eighth embodiment from the first rail to the second rail.
  • FIG. 77 is a front view illustrating how the connection of the connecting body is switched from the first rail to the second rail on the front side of the drone and the rail of the delivery system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 78 is a flowchart showing in detail an example of an operation of switching the drone connection body of the delivery system according to the eighth embodiment from the first rail to the second rail.
  • FIG. 79 is a side view, a top view and a front view of the first hook and rail of the drone of the delivery system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 80 is a perspective view illustrating the thruster device of the delivery system according to the ninth embodiment and the package attached to the thruster device.
  • FIG. 81 is a block diagram illustrating the configuration of the delivery system according to the ninth embodiment.
  • FIG. 82 is a schematic view illustrating how the thruster device of the delivery system according to the ninth embodiment stores a package in a delivery box.
  • FIG. 83 is a top view of the thruster device and the delivery box of the delivery system according to the ninth embodiment.
  • FIG. 84 is a schematic view illustrating how the thruster device of the delivery system according to the ninth embodiment delivers a package to an apartment house by a drone.
  • FIG. 85 is a block diagram illustrating the thruster device according to the tenth embodiment.
  • FIG. 86 is a schematic view illustrating the thruster device according to the tenth embodiment.
  • FIG. 87 is a schematic view illustrating the thruster device according to the first modification of the tenth embodiment.
  • FIG. 88 is a schematic view illustrating how the vertical and horizontal rails of the thruster device in the first modification of the tenth embodiment slide.
  • FIG. 89 is a schematic view illustrating the rotation directions of the propellers in the plurality of motors of the thruster device according to the second modification of the tenth embodiment.
  • FIG. 90 is a schematic view illustrating the thruster device according to the eleventh embodiment.
  • FIG. 91 is a block diagram illustrating the thruster device according to the twelfth embodiment.
  • FIG. 92 is a schematic view illustrating a state in which the thruster device according to the twelfth embodiment stores a package in a delivery box.
  • FIG. 93 is a flowchart illustrating an operation in which the thruster device according to the twelfth embodiment stores a package in a delivery box.
  • FIG. 94 is a schematic view illustrating another manner in which the thruster device according to the twelfth embodiment stores a package in a delivery box.
  • FIG. 95 is a diagram illustrating the shape of the propeller of the thruster device according to the thirteenth embodiment.
  • FIG. 96 is a diagram illustrating a state in which the thruster device of the elevating system according to the fourteenth embodiment unloads a load.
  • FIG. 97 is a diagram illustrating a state after the thruster device of the elevating system according to the fourteenth embodiment unloads the load.
  • FIG. 98 is a block diagram illustrating the elevating system according to the fourteenth embodiment.
  • FIG. 99 is a diagram illustrating a state in which the thruster device of the elevating system according to the first modification of the fourth embodiment unloads the load.
  • FIG. 100 is a diagram illustrating a state after the thruster device of the elevating system in the first modification of the first embodiment unloads the load.
  • FIG. 101 is a schematic view illustrating how the first thruster device and the second thruster device of the elevating system according to the second modification of the fourteenth embodiment deliver the package to the apartment building facility.
  • FIG. 102 is a schematic view illustrating the elevating system according to the third modification of the fourteenth embodiment.
  • FIG. 103 is a schematic view illustrating the thruster device of the elevating system according to the fourth modification of the fourteenth embodiment.
  • FIG. 104 is a schematic view illustrating the delivery box according to the fifteenth embodiment.
  • FIG. 105 is a top view of the delivery box of the system according to the sixteenth embodiment.
  • FIG. 106 is a schematic view illustrating how the lifting device of the system according to the sixteenth embodiment unloads a load.
  • FIG. 107 is a schematic view illustrating the unmanned aerial vehicle according to the seventeenth embodiment.
  • FIG. 108 is a flowchart illustrating an operation of changing the first arm of the unmanned aerial vehicle according to the seventeenth embodiment from the closed state to the open state.
  • FIG. 110 is a schematic view illustrating an unmanned aerial vehicle according to the first modification of the seventh embodiment.
  • FIG. 111 is a schematic view illustrating the unmanned aerial vehicle and rail system according to the second modification of the seventeenth embodiment.
  • FIG. 112 is a schematic view illustrating the unmanned aerial vehicle according to the eighteenth embodiment.
  • FIG. 113 is a schematic view illustrating how the unmanned aerial vehicle in the 18th embodiment moves on the rail.
  • FIG. 114 is a schematic view illustrating a state in which the unmanned aerial vehicle travels forward and reverse in the embodiment 18, and shows a state in which the unmanned aerial vehicle travels in the reverse direction in the modified examples 1 and 2 of the embodiment 18. It is a schematic diagram which illustrates.
  • FIG. 115 is a schematic view illustrating the connection body of the unmanned aerial vehicle in the first modification of the eighteenth embodiment.
  • FIG. 116 is a schematic view illustrating the connection body of the unmanned aerial vehicle in the second modification of the eighteenth embodiment.
  • FIG. 117 is a schematic view illustrating the rotation directions of the propeller during forward movement and braking of the unmanned aerial vehicle in the second modification of the eighteenth embodiment.
  • FIG. 118 is a schematic view illustrating the unmanned aerial vehicle and the delivery box according to the nineteenth embodiment.
  • FIG. 119 is a schematic view illustrating the unmanned aerial vehicle and the delivery box according to the twentieth embodiment.
  • FIG. 120 is a perspective view illustrating the unmanned aerial vehicle and the delivery box according to the twentieth embodiment.
  • FIG. 121 is a side view illustrating the movement of the delivery box when the unmanned aerial vehicle in the 20th embodiment is hung on a rail.
  • FIG. 122 is a flowchart illustrating the process from the start to the end of the delivery of the parcel to the delivery box by the unmanned aerial vehicle according to the twentieth embodiment.
  • FIG. 123 is a schematic view illustrating from the time when the unmanned aerial vehicle according to the 20th embodiment starts storing the luggage in the delivery box until the second arm separates the luggage.
  • FIG. 124 is a schematic view illustrating from the time when the camera captures the luggage stored in the delivery box by the unmanned aerial vehicle in the 20th embodiment until the unmanned aerial vehicle leaves the rail.
  • the method for controlling an unmanned aerial vehicle is the first and first unmanned aerial vehicles in a system including a first unmanned aerial vehicle and a second unmanned aerial vehicle connected to the first unmanned aerial vehicle by a connecting line.
  • a control method for controlling the second unmanned aerial vehicle wherein (A) the first and second unmanned aerial vehicles are advanced, and (B) an abnormality occurs in the flight of the second unmanned aerial vehicle. Stop the advance of 1 unmanned aerial vehicle.
  • the operation of the first unmanned aerial vehicle may be changed from the advance to hovering.
  • the first unmanned aerial vehicle can stay in a predetermined position.
  • the first unmanned aerial vehicle is made to monitor the tension applied to the connecting line, and in (B), the first unmanned aerial vehicle is the second unmanned aerial vehicle based on the change in tension. Anomalies in the flight of the aircraft may be detected.
  • the first unmanned aerial vehicle can immediately detect an abnormality when a flight abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle may determine that the flight of the second unmanned aerial vehicle is abnormal when the tension exceeds a predetermined value.
  • the first unmanned aerial vehicle can quantitatively determine the presence or absence of an abnormality when a flight abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle can immediately detect an abnormality when a flight abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle when an abnormality occurs in the flight of the second unmanned aerial vehicle, the second unmanned aerial vehicle is made to output an abnormal signal, and the first unmanned aerial vehicle receives the abnormal signal. It may be detected that an abnormality has occurred in the flight of the second unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle can electrically detect the abnormality when a flight abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle can receive signals by wireless or wired communication.
  • the first unmanned aerial vehicle can immediately detect an abnormality when a flight abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle.
  • the connecting line includes a communication cable, and the abnormal signal may be transmitted from the second unmanned aerial vehicle to the first unmanned aerial vehicle via the communication cable.
  • the first unmanned aerial vehicle can immediately detect the abnormality without depending on the radio wave condition.
  • the first unmanned aerial vehicle includes a camera, and in (B), even if the first unmanned aerial vehicle detects that an abnormality has occurred in the second unmanned aerial vehicle based on the image of the camera. Good.
  • the first unmanned aerial vehicle will be able to grasp the specific situation from the video even if the tension of the connecting line does not change significantly when a flight abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle. , Abnormality can be detected.
  • the length of the connecting line may be further shortened.
  • the range of the fall or flight abnormality of the second unmanned aerial vehicle can be reduced.
  • the length of the extending connecting line may be shortened by having the first unmanned aerial vehicle wind up a part of the connecting line.
  • the length of the connecting line can be efficiently shortened.
  • the system further includes a first rail fixed at a position away from the ground, wherein in (A) the first unmanned aerial vehicle is closer to the first rail than the second unmanned aerial vehicle. You may move forward at the position.
  • the first unmanned aerial vehicle has a limited flight route and can fly with higher spatial accuracy.
  • the first unmanned aerial vehicle may be advanced at a position lower than the first rail.
  • the first unmanned aerial vehicle may be moved forward along the first rail in a state of being movably connected to the first rail.
  • the first unmanned aerial vehicle can fly stably along the first rail.
  • the first unmanned aerial vehicle when an abnormality occurs in the flight of the second unmanned aerial vehicle, the first unmanned aerial vehicle may be further connected to the first rail.
  • the flight of the first unmanned aerial vehicle can be stabilized even when an abnormality occurs in the second unmanned aerial vehicle. It is possible to prevent the crash of the second unmanned aerial vehicle connected to the first unmanned aerial vehicle by a connecting line.
  • the first unmanned aerial vehicle includes an arm that can be opened and closed. In (A), the first unmanned aerial vehicle is advanced with the arm open, and in (B), the arm is moved forward.
  • the first unmanned aerial vehicle may be connected to the first rail by closing the rail so as to surround the first rail.
  • the arm includes a first arm and a second arm, and when the arm is open, the distance between one end of the first arm and one end of the second arm is the width of the first rail.
  • the distance between one end of the first arm and one end of the second arm may be smaller than the width of the first rail when the arm is closed.
  • the first unmanned aerial vehicle can be prevented from coming off the rail when the arm is open, and the first unmanned aerial vehicle can be prevented from coming off the rail when the arm is closed.
  • the first unmanned aerial vehicle may be smaller than the second unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle does not interfere with the flight of the second unmanned aerial vehicle, and noise and the like can be reduced.
  • One end of the connecting line may be connected to the lower surface of the first unmanned aerial vehicle in the flight state of the first unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle includes a ring that surrounds the main body of the second unmanned aerial vehicle and is rotatable with respect to the main body, and the outer peripheral surface of the ring is in the flight state of the second unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle crosses the lower surface, the first side surface, the upper surface, and the second side surface of the main body of the second unmanned aerial vehicle, and the other end of the connecting line is the second unmanned aerial vehicle in the flight state of the second unmanned aerial vehicle. It may be connected to the outer peripheral surface of the ring of the aircraft.
  • the system includes a management server, the first rail includes a first recording surface on which the first identification information for identifying the first rail is recorded, and the first unmanned aerial vehicle Includes at least one read sensor for reading the first identification information from the first recording surface, and in (A), further to the first unmanned aerial vehicle via the at least one read sensor.
  • the first identification information is continuously or intermittently read out, and the first unmanned aerial vehicle is made to identify its own position based on the first identification information, and the first unmanned aerial vehicle is made to identify itself.
  • the first position information indicating its own position may be transmitted to the management server continuously or intermittently via radio.
  • the first unmanned aerial vehicle can specify its own position, so that it can fly with higher spatial accuracy.
  • the second position information indicating the relative position between the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle is sent to the management server to the first unmanned aerial vehicle. It may be transmitted continuously or intermittently via radio, and the management server may be made to locate the second unmanned aerial vehicle based on the first and second position information.
  • the management server can grasp the position of the second unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle is capable of spatially more accurate flight.
  • rail information regarding a plurality of rails arranged on the planned flight route of the first and second unmanned aerial vehicles is downloaded from the management server to the first unmanned aerial vehicle, and the (A) is described. ),
  • the first unmanned aerial vehicle may be made to identify its own position by collating the first identification information with the rail information.
  • the first unmanned aerial vehicle can fly with higher spatial accuracy by acquiring rail information and specifying its own position from the acquired rail information.
  • the rail information may include identification information of each of the plurality of rails and coordinate information indicating the geographical coordinates of each of the plurality of rails.
  • the first unmanned aerial vehicle can fly spatially with higher accuracy by identifying each rail and acquiring coordinate information indicating the position of the rail.
  • the at least one readout sensor may be at least one optical sensor.
  • the first unmanned aerial vehicle can grasp the position of the rail and can fly with higher spatial accuracy.
  • the recording surface is arranged on the outer peripheral surface of the first rail, the at least one optical sensor is a plurality of optical sensors, and in the above (A), the plurality of optical sensors are described from different directions.
  • the recording surface may be sensed.
  • the first unmanned aerial vehicle can reliably read the rail identification information by reading the rail identification information and the like from different directions using a plurality of sensors.
  • Altitude information indicating the altitude of the first rail may be further recorded on the first recording surface.
  • the first unmanned aerial vehicle can fly with higher spatial accuracy by acquiring the altitude information of each rail.
  • the unmanned aerial vehicle flying behind the second unmanned aerial vehicle can overtake the second unmanned aerial vehicle without colliding by changing the flight course of the second unmanned aerial vehicle.
  • the flight course of the second unmanned aerial vehicle may be changed in a direction away from the first unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle can avoid colliding with the first unmanned aerial vehicle when being overtaken by the following aircraft.
  • the second unmanned aerial vehicle may be returned to the original flight course after the following aircraft has overtaken the second unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle can continue to fly on the flight route before being overtaken by returning to the original flight course after being overtaken by the following aircraft.
  • the length of the connecting line extending from the first unmanned aerial vehicle to the second unmanned aerial vehicle may be increased before the following aircraft overtakes the second unmanned aerial vehicle. ..
  • the system further includes a third unmanned aerial vehicle that shares the first rail with the first unmanned aerial vehicle, and a fourth unmanned aerial vehicle that is connected to the third unmanned aerial vehicle by a connecting line.
  • the control method further comprises (D) the flight course of the first unmanned aerial vehicle when the third unmanned aerial vehicle flying behind the first unmanned aerial vehicle overtakes the first unmanned aerial vehicle. May be changed.
  • the third unmanned aerial vehicle and the third unmanned aerial vehicle connected to the third unmanned aerial vehicle by a connecting line can be connected to the first unmanned aerial vehicle without collision. Can overtake unmanned aerial vehicles.
  • the flight course of the first unmanned aerial vehicle may be changed in a direction away from the first rail.
  • the third unmanned aerial vehicle and the fourth unmanned aerial vehicle connected to the third unmanned aerial vehicle by a connecting line can overtake the first aircraft without changing the course.
  • the system further includes a second rail that is fixed away from the ground and extends parallel to the first rail, and in (D) the flight of the first unmanned aerial vehicle.
  • the course may be changed in a direction closer to the second rail.
  • the third unmanned aerial vehicle and the third unmanned aerial vehicle are connected by a connecting line to the fourth unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle can be overtaken without collision.
  • the first unmanned aerial vehicle is moved forward along the first rail in a state of being movably connected to the first rail, and in (D), the third Before the unmanned aerial vehicle overtakes the first unmanned aerial vehicle, the first unmanned aerial vehicle is made to change the connection from the first rail to the second rail, and the third unmanned aerial vehicle is the first unmanned aerial vehicle. After overtaking the unmanned aerial vehicle, the first unmanned aerial vehicle may be made to change the connection from the second rail to the first rail.
  • the third unmanned aerial vehicle and the fourth unmanned aerial vehicle connected by the connecting line to the third unmanned aerial vehicle can overtake the first unmanned aerial vehicle without colliding with the first unmanned aerial vehicle. ..
  • the distance between the first rail and the second rail when viewed from the direction perpendicular to the ground may be larger than the width of the first unmanned aerial vehicle.
  • first unmanned aerial vehicle moves between the first rail and the second rail without causing contact with the rails.
  • first unmanned aerial vehicle is overtaken by the following unmanned aerial vehicle, the possibility of the first warrior aircraft colliding with the following unmanned aerial vehicle can be reduced.
  • the first and second rails may be arranged at the same height from the ground.
  • the system further comprises a third unmanned aerial vehicle that is connected to the second unmanned aerial vehicle by a connecting line and shares the first rail with the first unmanned aerial vehicle, and the first and third unmanned aerial vehicles. Further including a fourth unmanned aerial vehicle sharing the first rail with the unmanned aerial vehicle and a fifth unmanned aerial vehicle connected to the fourth unmanned aerial vehicle by a connecting line, in the above (A), the first. And each of the third unmanned aerial vehicles is movably connected to the first rail and advanced along the first rail, and the control method further comprises (E) the first and the first and the third.
  • the second unmanned aerial vehicle When the third unmanned aerial vehicle is flying behind the fourth unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle is flying behind the fifth unmanned aerial vehicle, the second unmanned aerial vehicle When the aircraft overtakes the fifth unmanned aerial vehicle, the first unmanned aerial vehicle is made to disconnect from the first rail, and the first unmanned aerial vehicle is placed in front of the fourth unmanned aerial vehicle. After the first unmanned aerial vehicle is reconnected to the first rail, the first unmanned aerial vehicle is reconnected to the first rail, and then the second unmanned aerial vehicle is reconnected to the first rail.
  • the third unmanned aerial vehicle is made to disconnect the first rail, and the above
  • the third unmanned aerial vehicle may be moved ahead of the fourth unmanned aerial vehicle and reconnected to the third unmanned aerial vehicle to the first rail.
  • the second unmanned aerial vehicle can overtake the fifth unmanned aerial vehicle without entanglement of the connecting line.
  • the system further includes a second rail that is fixed at a position away from the ground and that is adjacent to the first rail apart from the first rail, the control method further comprises (F) the first.
  • the first unmanned aerial vehicle is the first unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle is moving forward along the first rail and the second rail is located in the forward direction of the first unmanned aerial vehicle. May be moved from around the first rail to around the second rail.
  • the altitude of the first unmanned aerial vehicle may be temporarily raised when the first unmanned aerial vehicle leaves the first rail.
  • the altitude of the first unmanned aerial vehicle may be higher than the height of either the first or second rail.
  • the control method further comprises (G) stopping the flight of the first unmanned aerial vehicle while the second unmanned aerial vehicle is in flight and causing the second unmanned aerial vehicle to wind up the connecting line.
  • the first unmanned aerial vehicle may be fixed to the second unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle can fix the first unmanned aerial vehicle in a predetermined position between the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle.
  • the second unmanned aerial vehicle may be stored in the first unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle can fly in a combined state in a place where there is no rail.
  • the second unmanned aerial vehicle includes a storage port for storing luggage, and the storage port may be provided on the side surface of the second unmanned aerial vehicle in a flight state.
  • the second unmanned aerial vehicle can store and carry luggage in the storage port.
  • the computer may execute the control method of the unmanned aerial vehicle.
  • the above-mentioned unmanned aerial vehicle control method can be executed by a computer.
  • the unmanned aerial vehicle in a system including an unmanned aerial vehicle and another unmanned aerial vehicle connected to the unmanned aerial vehicle by a connecting line, wherein the unmanned aerial vehicle includes a first controller and the first controller. May advance the unmanned aerial vehicle and stop the advance of the unmanned aerial vehicle when an abnormality occurs in the flight of the other unmanned aerial vehicle.
  • the first unmanned aerial vehicle can be controlled to move forward or stop moving forward by the first controller, so that it can also be operated remotely.
  • a system including a first unmanned aerial vehicle and a second unmanned aerial vehicle connected to the first unmanned aerial vehicle by a connecting line, wherein the first unmanned aerial vehicle includes a first controller.
  • the second unmanned aerial vehicle includes a second controller, and the first controller advances the first unmanned aerial vehicle, and when an abnormality occurs in the flight of the second unmanned aerial vehicle, the second unmanned aerial vehicle. You may stop the advance of the unmanned aerial vehicle of 1.
  • the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle can be controlled to move forward or stop moving forward by the first controller and the second controller, so that they can also be operated remotely. ..
  • the unmanned aerial vehicle is an unmanned aerial vehicle that delivers luggage, and includes a plurality of rotor blades, a plurality of first motors that rotate the plurality of rotor blades, a main body that supports the plurality of first motors, and the main body.
  • a movable portion for setting an inclination, the plurality of first motors, and a control circuit for controlling the movable portion are provided, and the connecting body is slidable to the first end connected to the main body and the rail.
  • the control circuit has a second end for connecting, the support direction is a direction from the first end of the connection body to the second end, and the control circuit has the second end of the connection body.
  • the number of revolutions of the plurality of first motors is smaller than the minimum number of revolutions for floating the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle is extended by the rail.
  • the rotation speed is set to be larger than the minimum rotation speed for propelling in the direction, and (ii) the movable portion increases the angle formed by the normal direction of the virtual plane with respect to the support direction of the connection body.
  • the unmanned aerial vehicle can move along the rail with the connecting body connected to the rail.
  • the control circuit controls the rotation speeds of the plurality of first motors to be smaller than the minimum rotation speed for floating the unmanned aerial vehicle and the minimum for propulsion of the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle can move along the rails at an appropriate speed because it is greater than the number of revolutions of.
  • the speed of the unmanned aerial vehicle can be adjusted by changing the inclination of the virtual plane including the plurality of rotor blades with respect to the support direction of the connector by controlling the actuator by the control circuit.
  • the delivery system may include an unmanned aerial vehicle, a plurality of columns, and the rail stretched between two adjacent columns of the plurality of columns.
  • the movable portion may be arranged between the main body and the connecting body.
  • the movable part can easily change the angle of the connecting body with respect to the main body.
  • the connecting body when the connecting body is arranged in the center of gravity portion of the main body and its vicinity, the movable portion is also arranged in the center of gravity portion of the main body and its vicinity. Therefore, the center of gravity of the unmanned aerial vehicle can be balanced.
  • the unmanned aerial vehicle may also be equipped with a pair of wings.
  • the unmanned aerial vehicle can be rotated horizontally, and if the pair of wings are pitch wings, the unmanned aerial vehicle can be rotated vertically. ..
  • the traveling direction of the unmanned aerial vehicle can be freely steered, so that the unmanned aerial vehicle can realize stable movement.
  • the control circuit may remove the connecting body from the rail when the propulsion speed of the unmanned aerial vehicle exceeds a predetermined value after increasing the angle by the moving portion.
  • the contact between the connecting body and the rail can be suppressed, so that the safety of the unmanned aerial vehicle can be improved.
  • the control circuit may reduce the angle by the movable portion when the connector is detached from the rail, so as to be higher than the minimum rotation speed for floating the unmanned aerial vehicle.
  • the rotation speeds of the plurality of first motors may be controlled.
  • the unmanned aerial vehicle when the connecting body is off the rail, the unmanned aerial vehicle can float to a predetermined height position from the ground by reducing the angle. Therefore, contact with an object is suppressed, so that the safety of the unmanned aerial vehicle can be improved.
  • control circuit may control the rotation speeds of the plurality of first motors so that the angle is larger than 15 °.
  • the speed of the unmanned aerial vehicle can be adjusted appropriately.
  • control circuit may control the rotation speeds of the plurality of first motors so that the angle is larger than 45 °.
  • control circuit may control the rotation speeds of the plurality of first motors so that the angle is larger than 65 °.
  • control circuit may control the rotation speeds of the plurality of first motors so that the angle is larger than 80 °.
  • the connecting body may have a support portion swingably connected to the main body and a first arm connected to one end of the support portion.
  • the first arm can be swung along with the swing of the support portion. Therefore, it becomes easy to connect to the rail.
  • the first arm may be a hanger for suspending the unmanned aerial vehicle on the rail.
  • the first arm can be hung from the rail when the unmanned aerial vehicle is stopped. Therefore, the package can be placed at the delivery destination while the unmanned aerial vehicle is suspended from the rail.
  • the connecting body may further be connected to the first arm and may have wheels for rotatably contacting the rail.
  • an unmanned aerial vehicle when connected to the rail, it can move with the wheels in contact with the rail. Since the wheels start to rotate due to friction with the rails, the unmanned aerial vehicle can travel on the rails only with the propulsive force in the traveling direction due to the rotation of the rotor blades. This eliminates the need for the unmanned aerial vehicle to use the rotational force of the rotor blades for lift to lift itself. As a result, energy saving of unmanned aerial vehicles can be realized.
  • the connecting body may further have a second arm connected to the one end of the supporting portion.
  • the first arm but also the second arm can be connected to the rail, so that the unmanned aerial vehicle is prevented from falling from the rail, and the safety in the system using the unmanned aerial vehicle is further improved. Can be enhanced.
  • the first arm may be a first hanger for suspending the unmanned aerial vehicle on the rail
  • the second arm is a second hanger for suspending the unmanned aerial vehicle on the rail.
  • the connector may further include a first actuator that sets the angle of the first arm with respect to the support and a second actuator that sets the angle of the second arm with respect to the support. May be good.
  • the unmanned aerial vehicle can be reliably suspended from the rail, the unmanned aerial vehicle is prevented from falling from the rail, and the safety in the system using the unmanned aerial vehicle can be further improved.
  • the connecting body may further have a base arranged between the support portion and the first arm and the second arm, and a third actuator that sets an angle of the base with respect to the support portion. Good.
  • the height of the first arm with respect to the main body can be changed or the height of the second arm can be changed simply by changing the angle of the base. Therefore, the heights of the first arm and the second arm can be changed without tilting the main body, so that the stability of the unmanned aerial vehicle can be maintained.
  • the first arm may have a first hook extending from a first connection end connected to the first actuator to a first open end
  • the second arm may have a first hook connected to the second actuator. It may have a second hook extending from the two connection ends to the second open end, and the first hook is a first bent portion that bends in the first direction from the first connection end to the first open end.
  • the second hook has a second bent portion that bends in a second direction opposite to the first direction from the second connecting end to the second open end. You may.
  • the main body when the first hook is hung on the rail, the main body can be kept in a horizontal posture, and when the second hook is hung on the rail, the main body can be kept in a horizontal posture. .. Therefore, the first hook and the second hook can hold the unmanned aerial vehicle in an appropriate posture.
  • the first hook and the second hook make it easier to hook on the rail.
  • the control circuit controls the second actuator when the unmanned aerial vehicle is slidably suspended from the first rail by the first hook, and the first rail is adjacent to the first rail.
  • the second hook may be hooked on a second rail extending adjacently along the rail, or the first actuator may be controlled to remove the first hook from the first rail.
  • the unmanned aerial vehicle when the first hook of an unmanned aerial vehicle is connected to the first rail, the unmanned aerial vehicle is connected by connecting the second hook to the second rail and then removing the first hook from the first rail. Can move by switching the connection from the first rail to the second rail, which is another rail. For this reason, the unmanned aerial vehicle can reliably switch rails at the junction between the rails, and the fall of the unmanned aerial vehicle is suppressed, thereby further enhancing the safety in the system using the unmanned aerial vehicle. Can be done.
  • the delivery system may include an unmanned aerial vehicle, a plurality of columns, and the first rail and the second rail stretched between two adjacent columns of the plurality of columns.
  • the control circuit controls the second actuator when the unmanned aerial vehicle is slidably suspended on the first rail by the first hook and the second hook, and the second hook is moved to the second hook. It may be removed from the first rail and hooked on a second rail extending adjacently along the first rail, and the first actuator may be controlled to remove the first hook from the first rail. It may be hooked on the second rail.
  • the first hook and the second hook of an unmanned aerial vehicle are connected to the first rail
  • the first hook is attached.
  • the unmanned aerial vehicle can move by switching the connection from the first rail to another rail, the second rail.
  • the unmanned aerial vehicle can reliably switch rails at the junction between the rails, and the fall of the unmanned aerial vehicle is suppressed, thereby further enhancing the safety in the system using the unmanned aerial vehicle. Can be done.
  • the control circuit tilts the main body or the support portion in the second direction to make the second connection end higher than the first connection end.
  • the main body or the support portion may be tilted in the first direction to make the first connection end higher than the second connection end. ..
  • the first hook and the second hook can be easily hooked on the rail, and the first hook and the second hook can be easily removed from the rail.
  • the unmanned aerial vehicle may further include a hanging wire connected to the main body for hanging the luggage and a lift motor capable of winding the hanging wire, and the control circuit may include the connection.
  • the unmanned aerial vehicle With the body connected to the rail, the unmanned aerial vehicle is positioned vertically above the storage device for accommodating the luggage, the lift motor is driven, and the hanging wire is unwound.
  • the luggage may be lowered with respect to the main body and stored in the storage device.
  • the control circuit controls the lift motor and pulls out the hanging wire, so that the luggage can be lowered and stored in the storage device. Therefore, the unmanned aerial vehicle can deliver the package to the delivery destination.
  • the control circuit may adjust at least one of the position and orientation of the main body according to the relative position of the load with respect to the storage device while the hanging wire is unwound.
  • the main body can be aligned with respect to the storage device by adjusting at least one of the position and orientation of the main body by the control circuit. .. Therefore, the unmanned aerial vehicle can reliably lower the load and store it in the storage device, so that the load can be reliably delivered to the delivery destination.
  • the main body can be aligned with respect to the storage device.
  • the control circuit reverses the unmanned aerial vehicle to the third direction along the extending direction of the rail when the position of the luggage is displaced in the third direction from the position vertically above the storage device. May be moved in the fourth direction of.
  • the control circuit moves the unmanned aerial vehicle in the fourth direction opposite to the third direction. Can be displaced to. Therefore, the unmanned aerial vehicle can reliably lower the package and store it in the storage device, so that the package can be delivered to the delivery destination more reliably.
  • the control circuit swings the unmanned aerial vehicle with the rail as a fulcrum when the position of the luggage is displaced in the fifth direction from a position vertically above the storage device to set the center of gravity of the unmanned aerial vehicle. It may be moved in the sixth direction opposite to the fifth direction.
  • the control circuit moves the center of gravity of the unmanned aerial vehicle to move the luggage in the sixth direction opposite to the fifth direction. Can be displaced to. Therefore, the unmanned aerial vehicle can reliably lower the package and store it in the storage device, so that the package can be delivered to the delivery destination more reliably.
  • the unmanned aerial vehicle may further include a thruster device detachably attached to the luggage, wherein the thruster device includes a plurality of propellers, a plurality of second motors for rotating the plurality of propellers, and the plurality of propellers. It may have a support for supporting the second motor of the above.
  • the thruster device can guide the luggage to the storage device. Therefore, the unmanned aerial vehicle can reliably lower the package and store it in the storage device, so that the package can be delivered to the delivery destination more reliably. Even in situations where it is difficult to insert luggage due to the narrow opening of the storage device, the unmanned aerial vehicle can reliably insert the luggage into the storage device. This eliminates the need for a large area for landing unmanned aerial vehicles.
  • the thruster device can store the luggage in the storage device.
  • the plurality of propellers may include a first propeller arranged on a first side surface portion of the support and a second propeller arranged on a second side surface portion different from the first side surface portion of the support. Good.
  • the position and orientation of the thruster device with respect to the storage device can be adjusted. Therefore, in this unmanned aerial vehicle, the thruster device can more reliably store the luggage in the storage device.
  • the control circuit may control the thruster device to drive at least one of the plurality of second motors during at least a part of the period of feeding the hanging wire.
  • the position and orientation of the thruster device with respect to the storage device can be adjusted when lowering the luggage from the unmanned aerial vehicle. Therefore, in this unmanned aerial vehicle, the luggage can be smoothly stored in the storage device.
  • each of the plurality of poles may be a utility pole.
  • the existing utility pole can be used as a pole, there is no need to install a new pole for extending the rail. Therefore, in this system, it is possible to suppress an increase in the cost of installation.
  • the delivery system may further include a pull-in column arranged within a predetermined site and a lead-in wire stretched over the rail, and the lead-in wire and the pull-in column are connected from the ground.
  • the height to the first connection point may be lower than the height from the ground to the second connection point where the lead-in wire and the rail are connected.
  • the unmanned aerial vehicle can move at a higher position. Since the unmanned aerial vehicle travels in a position that is difficult for people to see, it is possible to protect the privacy of the user at the delivery destination and the privacy of people in facilities such as houses installed facing the rail.
  • the utility pole supports a transmission line
  • the rail may be provided at a position lower than the transmission line and higher than the tip of the lead-in column.
  • the rail since the rail is arranged below the transmission line, the rail can be arranged at a position where it does not come into contact with the transmission line, and the unmanned aerial vehicle can be run. Therefore, the safety of the unmanned aerial vehicle that delivers the package can be ensured.
  • the plurality of columns may be street lights.
  • the existing street light can be used as a support, so there is no need to install a new support for extending the rail. Therefore, in this system, it is possible to suppress an increase in the cost of installation.
  • the delivery system may further include a protective net stretched vertically below the proximity region of the first rail and the second rail, the proximity region being the first rail and the second rail. The distance between them may be a region close to the width of the unmanned aerial vehicle or less.
  • the unmanned aerial vehicle since the distance between the first rail and the second rail is smaller than the width (size) of the main body, the unmanned aerial vehicle can easily switch from the first rail to the second rail and move.
  • the unmanned aerial vehicle By providing a protective net vertically below the area close to the first rail and the second rail, even if the unmanned aerial vehicle deviates from the first rail and the second rail, the unmanned aerial vehicle is prevented from falling to the ground. Can be done. Therefore, the safety in the system using the unmanned aerial vehicle can be further enhanced.
  • the height of at least a part of the second rail may be higher than the height of the adjacent first rails.
  • one of the two unmanned aerial vehicles can be evacuated to the second rail. That is, the second rail can be used as an evacuation route. Therefore, it is possible to prevent the unmanned aerial vehicle from colliding or becoming crowded.
  • the device can suspend the support by being connected to a support for detachably attaching a load and an object having one end connected to the support and the other end connected to an object arranged at a position away from the ground.
  • Each of the plurality of propellers includes a wire, a plurality of motors arranged on the side surface portions of the support, a plurality of propellers driven by the plurality of motors, and a control unit for controlling the plurality of motors.
  • the angle formed by the rotation axes of the plurality of motors with respect to the virtual surface passing through the center of the motor may be ⁇ 45 degrees or more and +45 degrees or less.
  • the position of the device can be finely adjusted so that the load is aligned with the predetermined position when viewed from the vertical direction. Can be adjusted.
  • luggage can be placed in a predetermined position.
  • the device when the device is used outdoors, even if the device is displaced with respect to a predetermined position due to wind or the like, the device can be moved toward the predetermined position so as to correct the positional deviation. Luggage can be placed in position.
  • the angle may be ⁇ 30 degrees or more and +30 degrees or less.
  • the device may further include one or more actuators that adjust the angle formed by the rotation axes of the plurality of motors with respect to the virtual surface.
  • the postures of a plurality of motors with respect to the support can be adjusted. Therefore, the device can be moved in the horizontal direction or in the vertical direction. This makes it possible to perform more accurate alignment so that the luggage is aligned with the predetermined position.
  • the control unit adjusts the angle formed by the one or more rotation axes with respect to the virtual surface, and adjusts the one or more rotation axes so that the angle becomes 0 degrees. It may have a first mode of tilting and a second mode of tilting one or more rotation axes so that the angle becomes an elevation angle.
  • the posture of the rotation shafts of one or more of the rotation shafts of a plurality of motors can be individually controlled. Therefore, since the posture and traveling direction of the device can be finely controlled so that the device moves to a predetermined position, the position of the device can be finely adjusted with higher accuracy.
  • the wire may be directly connected to at least one connection point of the support.
  • the support can be hung via a wire only by providing one connection point on the support. Therefore, the wire configuration can be simplified.
  • the wire has a main wire and a plurality of subwires, one end of the plurality of subwires is directly connected to a plurality of connection points of the support, and the other end of the plurality of subwires is one common. It is connected to one end of the main wire, which is a connection point, and the main wire may suspend and support the support to the object via the plurality of sub wires.
  • a plurality of subwires can be connected to the support on a one-to-one basis via a plurality of connection points. Therefore, it is possible to stabilize the posture of the support in a state where the support is suspended by the wire.
  • the support has a polygonal frame arranged around the luggage, and the plurality of connection points may be arranged in a plurality of parts of the frame corresponding to a plurality of vertices.
  • the posture of the support in a state where the support is suspended by a wire can be more reliably stabilized.
  • the support has a polygonal frame arranged around the luggage, and the one connection point may be movable on a surface in the frame parallel to the virtual surface.
  • the position of one connection point with respect to the support can be changed. Therefore, for example, even if the position of the center of gravity of the support in the state of holding the load deviates from the center, the position of the connection point can be changed so as to match the position of the connection point with the center of gravity. Therefore, the posture of the support suspended from the wire can be corrected to a desired posture.
  • the side surface portion of the support has a first side surface portion and a second side surface portion that faces the first side surface portion with the support and / or the load sandwiched therein, and the plurality of motors have the same. It has a first motor provided on a first side surface portion and having a first rotation shaft, and a second motor provided on the second side surface portion and having a second rotation shaft, and the control unit is the first.
  • the apparatus can obtain a thrust traveling in a desired direction.
  • the device can accurately fine-tune the position of the device with respect to a predetermined position.
  • the plurality of motors are provided at positions adjacent to the first motor in the virtual surface on the first side surface portion, and have a third rotation axis, and the virtual surface portion on the second side surface portion. It further has a fourth motor provided in the plane adjacent to the second motor and having a fourth rotation shaft, and in the third mode, the control unit uses the third rotation shaft as the second rotation shaft. Rotate in the rotation direction and rotate the fourth rotation axis in the first rotation direction, and in the fourth mode, rotate the third rotation axis and the fourth rotation axis in the first rotation direction. May be good.
  • the device may further have a protective body surrounding the plurality of propellers.
  • the protective body can protect the rotating propeller, it is possible to prevent the propeller from coming into contact with other objects.
  • the device further includes a reel to which the other end of the wire is connected, and a lift motor that rotates the reel to feed the wire, and the reel is positioned vertically above the storage device for accommodating the load.
  • the control unit may start driving the plurality of motors after the length of the drawn wire portion exceeds a predetermined length.
  • the device may further include a sensor that detects the position of the storage device when the reel is positioned vertically above the storage device for accommodating the luggage.
  • the position of the device with respect to the storage device can be detected with high accuracy, the position of the device with respect to the storage device can be finely adjusted with higher accuracy.
  • the predetermined length may correspond to half the distance from the storage device to the reel.
  • the adjustment of the position of the device with respect to the predetermined position is started, so that it becomes easier to align the device with respect to the predetermined position.
  • Each of the plurality of propellers has a plurality of blades, a plurality of protrusions are provided on the surface of each of the plurality of blades, and the plurality of protrusions are along the rotation direction of the plurality of blades. It may be a striped pattern that extends.
  • the influence of wind during the flight of the device can be suppressed. Therefore, the posture of the device can be stabilized even in an environment where the wind is blowing, so that it becomes easier to align the device with respect to a predetermined position.
  • the elevating system includes an unmanned aerial vehicle, a first device detachably attached to the unmanned aerial vehicle, a first wire connecting the first device and the unmanned aerial vehicle, and a first reel capable of winding the first wire.
  • a second device that is detachably attached to the luggage and is detachably attached to the first device, a second wire that connects the first device and the second device, and the second wire.
  • a second reel that can be wound and a control unit are provided, and when the unmanned aerial vehicle is located at a position away from the ground, the control unit separates the first device and the second device from the unmanned aerial vehicle.
  • the first reel may be controlled to feed the first wire
  • the second device may be separated from the first device
  • the second reel may be controlled to feed the second wire.
  • the first device and the second device can move so as to bypass the obstacle. it can. Therefore, since the second device can be moved vertically above the predetermined position, the package can be reliably delivered to the predetermined position.
  • the first device is driven by a first support detachably attached to the unmanned aerial vehicle, a plurality of first motors arranged on a plurality of side surfaces of the first support, and the plurality of first motors.
  • the second device has a plurality of first propellers to be attached, and the second device includes a second support detachably attached to the first device and a plurality of side portions arranged on a plurality of side surfaces of the second support. It may have a second motor and a plurality of second propellers driven by the plurality of second motors.
  • the position of the first device with respect to the unmanned aerial vehicle can be adjusted, and the position of the second device with respect to the first device can be adjusted. Therefore, the first device and the second device can be moved so as to bypass the obstacle. As a result, the package can be reliably delivered to the predetermined position.
  • the control unit After separating the first device and the second device from the unmanned aerial vehicle, the control unit drives the plurality of first motors and / or the plurality of second motors, and the first device to the second device.
  • the plurality of first motors and the plurality of second motors may be driven after the removal of the motor.
  • the first device and the second device can be integrally moved to the target position for bypassing the obstacle. Therefore, the control unit can suppress an increase in the processing load for driving and controlling the plurality of first motors and the plurality of second motors.
  • the control unit After the second device is separated from the first device, the control unit performs different control on the plurality of first motors and the plurality of second motors, whereby the unmanned aerial vehicle and the first unit.
  • the first hanging direction in which the first wire extends with the device may be different from the second hanging direction in which the second wire extends between the first device and the second device.
  • the first device and the second device can be positioned so as to reliably bypass the obstacle.
  • the elevating system can reliably deliver the package to a predetermined position.
  • the control unit After the second device is separated from the first device, the control unit performs different control on the plurality of first motors and the plurality of second motors so as to be viewed from a direction perpendicular to the ground. Therefore, the area where the first device and the second device overlap may be reduced, or the overlap between the first device and the second device may be eliminated.
  • the relative positions of the first device and the second device can be changed so that the first device is not arranged vertically above the second device. Therefore, even if there is an obstacle vertically above the predetermined position, the first device and the second device can be positioned so as to reliably bypass the obstacle. As a result, the package can be reliably delivered to the predetermined position.
  • the control unit After removing the load from the second device, the control unit winds up the second wire by the second reel, attaches the second device to the first device, and uses the first reel to wind the second wire.
  • the first wire may be wound and the first device and the second device may be mounted on the unmanned aerial vehicle.
  • the second device can be attached to the first device while winding the second wire, and the first device and the second device can be attached to the unmanned aerial vehicle while winding the first wire. Can be installed. Therefore, it is possible to prevent the first wire and the second wire from being damaged or entangled due to contact with an obstacle. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the operating efficiency of the elevating system.
  • the unmanned aerial vehicle has an arm capable of gripping the rail, and the control unit is in a state where the unmanned aerial vehicle is located away from the ground and the arm is gripping the rail.
  • the first device and the second device may be separated from the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle can be held on the rail by the arm. Therefore, even if the first device and the second device are separated from the unmanned aerial vehicle, the first device and the second device can be held via the first wire and the second wire. Therefore, it is possible to prevent the first device and the second device from falling.
  • the unmanned aerial vehicle can be held on the rail without flying, the energy consumption by the unmanned aerial vehicle can be suppressed.
  • the elevating system includes a third device that is detachably attached between the first device and the second device, a third wire that connects the first device and the third device, and the third wire.
  • a third reel capable of winding the fourth wire, a fourth wire connecting the third device and the second device, and a fourth reel capable of winding the fourth wire may be further provided.
  • the second device can be attached to the third device while winding the fourth wire
  • the second device and the third device can be attached to the first device while winding the third wire.
  • the second device, the third device and the first device can be mounted on an unmanned aerial vehicle while winding the first wire. Therefore, it is possible to prevent the first wire, the third wire, and the fourth wire from being damaged or entangled due to contact with an obstacle. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the operating efficiency of the elevating system.
  • the storage device includes a container that defines a space for storing luggage, an upper lid that is provided on the upper surface of the container and that can open and close the upper surface opening to put the luggage into the space from the upper surface opening.
  • a horizontal lid provided on the side surface of the container and capable of opening and closing the side opening for taking out the luggage in the space from the side opening may be provided.
  • the luggage can be put into the space of the storage device from above the storage device, and the luggage stored in the space can be taken out from the side of the storage device. Therefore, the luggage can be easily taken out.
  • the system is a system including a storage device and a lifting device that is detachably attached to the luggage and can be lowered from vertically above the storage device.
  • the lifting device has a convex portion and is stored.
  • the device may have a hole portion provided on the upper surface portion into which the convex portion can be inserted, and a mechanism for opening the upper lid when the convex portion is inserted into the hole portion.
  • the elevating device when the elevating device stores the load in the storage device, the elevating device can be aligned with the upper opening of the storage device by inserting the convex portion into the hole. Therefore, the luggage can be reliably stored in the space of the storage device.
  • the unmanned aerial vehicle is located at a position away from the ground with a plurality of rotor blades, a plurality of motors for rotating the plurality of rotor blades, a main body supporting the plurality of motors, and the main body suspended.
  • the connecting body includes a connecting body for connecting to a rail, and the connecting body includes a first arm in which a fixed portion and one end are connected to the fixed portion, the other end opens and closes with respect to the fixed portion, and one end is the fixed portion.
  • a second arm that is connected to and opens and closes with respect to the fixed portion, a first actuator that opens and closes the first arm, a second actuator that opens and closes the second arm, and the first actuator and the above.
  • a first region having a control unit for controlling the second actuator and surrounded by the first arm in the closed state and the fixed portion is surrounded by the second arm in the closed state and the fixed portion. It may be separated from the two regions.
  • the unmanned aerial vehicle when the first arm of the unmanned aerial vehicle is connected to the first rail, which is a rail, the first arm can be removed from the first rail after connecting the second arm to the second rail. Therefore, the unmanned aerial vehicle can move by switching the connection from the first rail to the second rail, which is another rail.
  • the fixing portion may have a partition portion extending upward from the main body and separating the first region and the second region.
  • one connector can be connected to two rails. Therefore, the posture of the connecting body can be maintained as compared with the case of using the two connecting bodies.
  • the control unit may control the first actuator and the second actuator so that at least one of the first arm and the second arm is closed.
  • the unmanned aerial vehicle can be reliably suspended from the rails.
  • control unit When the control unit receives an instruction to change the first arm from the closed state to the open state, the control unit determines whether or not the second arm is in the closed state, and when the second arm is in the closed state.
  • the first arm may be changed to the open state, and when the second arm is in the open state, the first arm may be kept in the closed state.
  • the first rail when the second rail is connected to the second arm in the closed state, the first rail can be connected to the first arm.
  • the closed state of the first arm can be maintained without opening the first arm. In this way, the unmanned aerial vehicle can be reliably hung on the rail, so that the unmanned aerial vehicle can be suppressed from falling.
  • control unit When the control unit receives an instruction to change the second arm from the closed state to the open state, the control unit determines whether or not the first arm is in the closed state, and when the first arm is in the closed state.
  • the second arm may be changed to the open state, and when the first arm is in the open state, the second arm may be kept in the closed state.
  • the second rail when the first rail is connected to the first arm in the closed state, the second rail can be connected to the second arm.
  • the closed state of the second arm can be maintained without opening the second arm. In this way, the unmanned aerial vehicle can be reliably hung on the rail, so that the unmanned aerial vehicle can be suppressed from falling.
  • the control unit further controls the rotation speeds of the plurality of motors, the first arm is in the open state, the second arm is in the closed state, and the second arm passes through the second region.
  • the control unit sets the first rotation speed of the first motor closest to the first arm among the plurality of motors to the second motor closest to the second arm.
  • the rotation speed is higher than the two rotation speeds, or when the second arm is in the open state, the first arm is in the closed state, and the first arm is suspended from the rail passing through the first region.
  • the control unit sets the second rotation speed of the second motor closest to the second arm among the plurality of motors to be higher than the first rotation speed of the first motor closest to the first arm. May be good.
  • the center of gravity moves to the first arm side due to the weight of the first arm. Therefore, by making the first rotation speed of the first motor on the first arm side higher than the second rotation speed of the second motor on the second arm side, it corresponds to the weight of the center of gravity shifted to the first arm side. Buoyancy can be given to an unmanned aerial vehicle.
  • the attitude of the main body of the unmanned aerial vehicle can be kept substantially parallel to the horizontal direction.
  • the connecting body further has a third actuator that changes the angle of the fixed portion with respect to the main body, and the control unit further controls the third actuator, the first arm is in an open state, and the second.
  • the control unit uses the third actuator to make the second region the main body.
  • the angle is changed so as to be located directly above the center of the above, or the second arm is in the open state, the first arm is in the closed state, and the first arm passes through the first region.
  • the control unit changes the angle via the third actuator so that the first region is located directly above the center of the main body.
  • the posture (angle) of the fixed portion with respect to the main body of the unmanned aerial vehicle is simply changed.
  • the first rail existing in one region may be opened to the outside of the first region.
  • the second arm is in the open state and the first arm suspended from the first rail is in the closed state, it exists in the second region only by changing the attitude (angle) of the fixed portion with respect to the main body of the unmanned aerial vehicle.
  • the existing second rail can be opened to the outside of the second region.
  • the system is a system including the unmanned aerial vehicle and the rail, and the rail may be provided with a marker containing predetermined information.
  • the unmanned aerial vehicle can read the predetermined information indicated by the marker attached to the rail. For example, by including information such as an address and location information in the predetermined information, the package can be delivered to the predetermined position more accurately.
  • the system is a system including the unmanned aerial vehicle and the rail, and the rail may be provided with an uneven portion including predetermined information.
  • predetermined information can be acquired from the uneven portion attached to the rail. For example, by including information such as an address and location information in the predetermined information, the package can be delivered to the predetermined position more accurately.
  • the unmanned aircraft is located at a position away from the ground with a plurality of rotary blades, a plurality of motors for rotating the plurality of rotary blades, a main body supporting the plurality of motors, and the main body suspended.
  • a connecting body for connecting to a rail, an actuator that changes the angle formed by the normal direction of the virtual plane including the plurality of rotary blades with respect to the supporting direction when the connecting body is supported by the rail, and an actuator.
  • a control unit for controlling the plurality of motors and the actuator is provided, and the connecting body has a first end connected to the main body and a second end for slidably connecting to the rail.
  • the support direction is a direction from the first end to the second end of the connection body, and the control unit, in the first mode, traverses the normal direction of the virtual plane via the actuator.
  • the normal direction of the virtual plane may be orthogonal to the support direction via the actuator so as to match the support direction.
  • control unit can change the attitude of the main body of the unmanned aerial vehicle with respect to the support direction when traveling on the rail. For example, when the unmanned aerial vehicle travels on the rail, the second mode can be executed, and when the unmanned aerial vehicle leaves the rail, the first mode can be executed. Therefore, the unmanned aerial vehicle can change the flight mode as appropriate depending on the situation.
  • control unit may set the angle to 10 degrees or more and 30 degrees or less via the actuator.
  • the unmanned aerial vehicle can move along the rail without contact between the rail and the support.
  • the unmanned aerial vehicle further includes a sensor for detecting the inclination of the rail, and the control unit may change the angle according to the inclination of the rail.
  • the unmanned aerial vehicle can move along the tilted rail.
  • the control unit may match the normal direction of the virtual plane with the inclination of the rail via the actuator.
  • the connecting body can move along the rail, it is possible to prevent the rail from coming into contact with the support.
  • the control unit When the control unit receives the first instruction to propel the unmanned aircraft in the first direction along the rail, the control unit tilts the normal direction of the virtual plane from the support direction to the second direction.
  • the rotary blade of the first motor located in the first direction from the center of the main body is rotated in the first rotation direction
  • the second motor among the plurality of motors is located in the second direction from the center of the main body.
  • the rotary blade of the second motor is rotated in the second rotation direction so as to be located in the direction
  • the second direction is the opposite of the first direction
  • the second rotation direction is the opposite of the first rotation direction.
  • the control unit acquires the second instruction to propel the unmanned aerial vehicle in the second direction along the rail
  • the rotor of the first motor is rotated in the second rotation direction
  • the second motor The rotary blade of the above may be rotated in the first rotation direction.
  • the unmanned aerial vehicle can run in the reverse direction by rotating the first motor and the second motor in the reverse direction. For example, after delivering a package, you can return along the rail that has moved.
  • control unit When the control unit acquires the second instruction, the control unit further inclines the normal direction of the virtual plane from the support direction to the first direction via the actuator, and rotates the first motor.
  • the blades may be rotated in the first rotation direction, and the rotary blades of the second motor may be rotated in the second rotation direction.
  • the inclination of the main body of the unmanned aerial vehicle can be reversed with respect to the support direction.
  • the normal direction of the virtual plane is tilted from the second direction side to the first direction side with respect to the support direction. This allows the unmanned aerial vehicle to run in reverse. For example, even in this case, after delivering the package, it is possible to return along the moved rail.
  • the connecting body includes a fixed portion connected to the main body, an arm connected to the rail, and a second actuator which is arranged between the fixed portion and the arm and can rotate about the supporting direction as a rotation axis.
  • the control unit of the main body uses the support direction as a rotation axis via the second actuator. The orientation may be reversed.
  • the inclination of the main body of the unmanned aerial vehicle can be inverted and symmetric with respect to the support direction by rotating the fixed portion with respect to the arm with the support direction as the rotation axis.
  • This allows the unmanned aerial vehicle to run in reverse. For example, even in this case, after delivering the package, it is possible to return along the moved rail.
  • the connecting body has an arm that is connected to the rail and can be opened and closed, and a third actuator that opens and closes the arm, and the control unit propels the unmanned aerial vehicle in the second direction along the rail.
  • the arm is changed from the closed state to the open state via the third actuator, and the plurality of motors are controlled to reverse the direction of the main body around the support direction.
  • the arm may be changed from the open state to the closed state via the third actuator.
  • the unmanned aerial vehicle reverses its direction and reconnects the unmanned aerial vehicle connector and the rail. For example, even in this case, after delivering the package, it is possible to return along the moved rail.
  • the connecting body may have an arm connected to the rail and a roller provided on the inner peripheral surface of the arm and rotatably contacting the rail.
  • the roller comes into contact with the rail, so that the unmanned aerial vehicle can move along the rail.
  • Unmanned aerial vehicles can move along rails only with propulsion in their own direction of travel. Since the unmanned aerial vehicle does not have to spend energy on the lift to lift itself, it is possible to realize energy saving of the unmanned aerial vehicle.
  • connection body may have a pair of brake pads and a brake mechanism in which the rail is sandwiched between the pair of brake pads by changing the distance between the pair of brake pads.
  • the rail when the unmanned aerial vehicle connector is connected to the rail, the rail can be sandwiched between a pair of brake pads. Therefore, the moving unmanned aerial vehicle can be easily decelerated or stopped.
  • control unit When the control unit obtains a stop instruction to stop the unmanned aircraft, the control unit rotates the rotor blades of the first motor in the second rotation direction, and rotates the rotor blades of the second motor in the first rotation direction. You may let me.
  • the rotation directions of the rotary blades of the first motor and the rotary blades of the second motor, which are instructed to stop, are reversed with respect to the rotation directions of the rotary blades of the first motor and the rotary blades of the second motor during forward movement. be able to. As a result, the movement of the unmanned aerial vehicle can be stopped.
  • the storage device is a storage device capable of storing luggage delivered by an unmanned aerial vehicle, and is a container having a bottom surface portion and a side surface portion, an upper lid provided above the container, and the unmanned aerial vehicle having the luggage.
  • the unmanned aerial vehicle has a plurality of legs capable of landing on the load support, and the load support has a plurality of legs capable of supporting the plurality of legs.
  • Each of the plurality of recesses may be a mortar-shaped or conical recess that opens upward.
  • the plurality of recesses can guide the plurality of legs by engaging with the plurality of legs when the unmanned aerial vehicle descends. Therefore, the load support can hold the unmanned aerial vehicle in a predetermined posture. Therefore, when the unmanned aerial vehicle delivers the package, the unmanned aerial vehicle can be easily positioned vertically above the container. Therefore, the luggage can be reliably stored in the storage device.
  • the storage device is a storage device capable of storing an article delivered by an unmanned aerial vehicle, and has a container having a bottom surface portion and a side surface portion, a lid rotatably connected to the container, and the article.
  • a load support capable of supporting the load of the unmanned aerial vehicle and one or more link rods connected between the load support and the lid are provided, and the one or more link rods are provided by the unmanned aerial vehicle. When a load is applied to the load support, the load may be transmitted to the lid to open the lid.
  • the lid of the container can be opened automatically just by suspending the unmanned aerial vehicle from the load support. Therefore, the goods delivered by the unmanned aerial vehicle can be stored in the container.
  • the method is a method of storing an article delivered by an unmanned aerial vehicle in a storage device, wherein the unmanned aerial vehicle is supported by a load support of the storage device, and after the lid of the storage device is opened, the unmanned vehicle is opened.
  • a step of unloading the article from the aircraft via a wire and storing the article in the container, a step of disconnecting the article from the wire, a step of winding the wire, and the unmanned aerial vehicle. May include a step of separating the load support from the load support.
  • the lid may be closed so as to cover the upper part of the container when the load applied to the load support is lost.
  • the lid of the container can be automatically shown.
  • the load support may be arranged above the container.
  • the lid of the container opens, so that the goods delivered by the unmanned aerial vehicle can be easily stored in the container.
  • the load support may be a suspension rod capable of suspending the unmanned aerial vehicle.
  • the load of the unmanned aerial vehicle suspended on the load support can be reliably supported.
  • the hanging rod may have a V-shaped or U-shaped bent portion directly above the container.
  • the unmanned aerial vehicle can be easily grasped by the bent portion, the unmanned aerial vehicle can be easily positioned. Therefore, when the unmanned aerial vehicle is suspended from the load support, the lid of the container is opened, so that the goods delivered by the unmanned aerial vehicle can be more easily stored in the container.
  • the one or more link rods have a first link rod, a second link rod, and a third link rod, and the first end of the first link rod is rotatably connected to the suspension rod.
  • the second end of the first link rod is rotatably connected to the third end of the second link rod, and the fourth end of the second link rod is the fifth end of the third link rod. It may be rotatably connected to the end and the sixth end of the third link rod may be rotatably connected to the lid.
  • the suspension rod bends vertically downward due to the load of the unmanned aerial vehicle.
  • the load is transmitted to the lid of the container via the first link rod, the second link rod, and the third link rod via the suspension rod. Therefore, the lid of the container can be reliably opened only by hanging the unmanned aerial vehicle on the hanging rod. Therefore, in this storage device, the goods delivered by the unmanned aerial vehicle can be more easily stored in the container.
  • the storage device is a position between both ends of the suspension rod, a position between the first shaft supporting the rotation of the load support and the fifth end and the sixth end of the third link rod.
  • a second shaft that supports the rotation of the third link rod may be further provided.
  • the load of the unmanned aerial vehicle can be reliably transmitted to the first link rod via the first shaft.
  • the load of the unmanned aerial vehicle transmitted to the third link rod can be reliably transmitted to the lid of the container via the second shaft. Therefore, the lid of the container can be opened.
  • a support member for fixing the positions of the first shaft and the second shaft may be further provided.
  • the weight of the unmanned aerial vehicle suspended from the hanging rod can be reliably transmitted to the lid of the container via the first link rod, the second link rod, and the third link rod. You can open the lid of the container.
  • the storage device may further include a door provided on a side surface portion of the container and a first interlocking portion that locks the door when the lid is opened.
  • the storage device may further include a second interlocking portion that locks the lid when the lid is closed.
  • the lid can be locked automatically when the lid is closed. For this reason, it is less likely that the trouble of locking such as locking the lid will occur.
  • By locking the lid it is possible to prevent forgetting to lock the lid, and thus it is possible to prevent the theft of the luggage stored in the storage device, which is excellent in convenience.
  • the system may include the storage device and the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle may have a first arm for suspending from the load support.
  • the unmanned aerial vehicle can be reliably suspended from the load support, so that the attitude can be maintained even if the motor drive is stopped, for example.
  • the unmanned aircraft controls a wire, a second arm connected to one end of the wire and holding the article, and a reel connected to the other end of the wire and capable of winding the wire.
  • the control unit has a unit, and after the lid is opened, the wire is unwound to carry the article into the container, and the article is placed on the bottom surface portion of the container. The holding of the article by the second arm may be released, and the wire may be wound around the reel.
  • the second arm and the article when the unmanned aerial vehicle is suspended from the load support, the second arm and the article can be lowered toward the container by feeding out the wire.
  • the second arm When the article is placed on the bottom of the container, the second arm can be separated from the article. Therefore, in this system, the article can be reliably stored inside the container.
  • the unmanned aerial vehicle may further have a camera capable of photographing the inside of the container.
  • the unmanned aerial vehicle it is possible to confirm whether or not the unmanned aerial vehicle has stored the luggage in the container. Therefore, if the article cannot be stored inside the container, the second arm can be prevented from being separated from the article. It is also possible to store the luggage in the container after pulling it up again.
  • control unit acquires an image of the inside of the storage device via the camera, and executes an authentication process for confirming that the unmanned aerial vehicle has stored the article based on the image. May be good.
  • the angle formed by the rotation axes of the plurality of first motors with respect to the virtual surface passing through the center of each of the plurality of first propellers may be ⁇ 45 degrees or more and +45 degrees or less.
  • the elevating system may further include one or more actuators that adjust the angle formed by the rotation axes of the plurality of first motors with respect to the virtual surface.
  • the one or more actuators may incline the rotation axis so that the angle becomes 0 degrees, and in the second mode, the rotation axis may incline so that the angle becomes an elevation angle. ..
  • the first wire may be directly connected to at least one connection point of the first support.
  • the first wire has a first main wire and a plurality of first sub-wires, and one end of the plurality of first sub-wires is directly connected to a plurality of connection points of the first support on a one-to-one basis.
  • the other end of the plurality of first subwires is connected to one end of the first main wire, which is one common connection point, and the first main wire is supported by the first support via the plurality of first subwires.
  • the body may be suspended and supported by the unmanned aerial vehicle.
  • the first support has a polygonal first frame, and the plurality of connection points may be arranged in a plurality of parts of the first frame corresponding to a plurality of vertices.
  • the first support has a polygonal first frame, and the one connection point may be movable on a surface in the first frame parallel to a virtual surface.
  • the side surface portion of the first support includes a first side surface portion and a second side surface portion that faces the first side surface portion with the first support and / or the luggage sandwiched between the first side surface portions.
  • the 1 motor includes a first first motor provided on the first side surface portion and having a first rotation shaft, and a second first motor provided on the second side surface portion and having a second rotation shaft.
  • the control unit has a third mode in which the first rotation axis is rotated in the first rotation direction and the second rotation axis is rotated in the second rotation direction opposite to the first rotation direction. , The fourth mode in which the first rotation axis and the second rotation axis are rotated in the second rotation direction may be executed.
  • the plurality of first motors are provided on the first side surface portion at positions adjacent to the first first motor in a virtual surface, and have a third rotation axis, and the first motor and the first motor.
  • a fourth first motor provided at a position adjacent to the second first motor in the virtual surface and having a fourth rotation axis is further included, and the control unit is the third.
  • the third rotation axis is rotated in the second rotation direction
  • the fourth rotation axis is rotated in the first rotation direction.
  • the third rotation axis and the fourth rotation axis are rotated.
  • the rotation axis may be rotated in the first rotation direction.
  • the second device may further include a sensor that detects the position of the storage device for accommodating the luggage.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the flight system 10 according to the first embodiment.
  • the flight system 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
  • the flight system 10 in the present embodiment includes a management unit 100 that manages position information of the rail 400 or information indicating the flight state of the drone, a parent drone 200 that is an unmanned aerial vehicle, and a parent drone 200 that is an unmanned aerial vehicle.
  • a child drone 300 with a small shape The management unit 100 may be realized by a server or a cloud server.
  • the child drone 300 may be connected to the rail 400 and the parent drone 200 may store the cargo 500.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 are each wirelessly connected to the management unit 100.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 are connected to each other by a connecting line such as a wire 600.
  • the child drone 300 and the parent drone 200 fly while being connected to each other by a connecting line.
  • the flight of the parent drone 200 and the child drone 300 while being connected to each other by a connecting line is hereinafter referred to as a parent-child connected flight.
  • a flight abnormality occurs in the parent drone 200
  • the child drone 300 stops moving forward.
  • the child drone 300 or the parent drone 200 may include a controller, which causes the child drone 300 to stop advancing when a flight abnormality occurs in the parent drone 200.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system 10 according to the first embodiment.
  • the management unit 100 includes a communication unit 110, a display 120, and a memory 130.
  • the communication unit 110 includes a transmitter 111 and a receiver 112.
  • the communication unit 110 communicates with the parent drone 200 and the child drone 300.
  • the memory 130 is a recording medium for storing (storing) information such as identification information of the rail 400.
  • the parent drone 200 includes a control unit 230, a drive unit 210, and a communication unit 220.
  • the communication unit 220 includes a receiver 221 and a transmitter 222.
  • the drive unit 210 includes a battery 211 and a wire control module 212.
  • the control unit 230 includes a flight controller 231, a gyro sensor 232, a GPS (Global Positioning System) sensor 233, and a speed sensor 234.
  • the communication unit 220 communicates with the management unit 100 by using the receiver 221 and the transmitter 222.
  • the battery 211 is a battery for driving the parent drone 200, and is realized by a lithium battery or the like.
  • the wire control module 212 controls the wire 600 that connects the parent drone 200 and the child drone 300.
  • the wire control module 212 may be an example of a lift motor.
  • the flight controller 231 detects the inclination and angle of the airframe during flight, performs various arithmetic processes based on the information, and gives an instruction to the airframe about the attitude during flight.
  • the gyro sensor 232 detects the angular velocity and acceleration of the airframe in flight.
  • the GPS sensor 233 detects geospatial information such as latitude / longitude information.
  • the speed sensor 234 detects the speed of the parent drone 200.
  • the child drone 300 includes a communication unit 320, a drive unit 310, a control unit 330, and an arm 340.
  • the communication unit 320 includes a receiver 321 and a transmitter 322.
  • the drive unit 310 includes a wire control module 311 and a rail control module 312 and a battery 313.
  • the control unit 330 includes a gyro sensor 331, a GPS sensor 332, a tension sensor 333, a camera sensor 334, a speed sensor 335, and a laser sensor 336.
  • the control unit 330 may include a flight controller.
  • the arm 340 is composed of a first arm 341 and a second arm 342.
  • the communication unit 320 communicates with the management unit 100 by using the receiver 321 and the transmitter 322.
  • the battery 313 is a battery for driving the child drone 300, and is realized by a lithium battery or the like.
  • the wire control module 311 controls the wire 600 that connects the parent drone 200 and the child drone 300.
  • the rail control module 312 is a module that controls the child drone 300 when the child drone 300 is connected to the rail 400.
  • the gyro sensor 331 detects the angular velocity and acceleration of the airframe in flight.
  • the GPS sensor 332 detects geospatial information such as latitude / longitude information.
  • the speed sensor 335 detects the speed of the child drone 300.
  • the tension sensor 333 is a sensor that detects the tension of the wire 600 that connects the wire control module 311 of the child drone 300 and the wire control module 212 of the parent drone 200.
  • the camera sensor 334 is a sensor that detects an abnormality in the flight of the parent drone 200 from an image taken by the camera.
  • the laser sensor 336 is a sensor that detects the position of an object, and detects the presence or absence of flight abnormalities of the parent drone 200.
  • the arm 340 is connected to the rail 400 by driving the first arm 341 and the second arm 342.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 are connected by a wire 600 via a wire control module 212 of the parent drone 200 and a wire control module 311 of the child drone 300.
  • the rail 400 includes an address portion 401j, a start end portion 402k, and an end portion 403.
  • the address unit 401j stores identification information and the like of the rail 400.
  • the starting end 402k is the starting point of the rail 400, and the ending 403 is the ending point of the rail 400.
  • the rail 400 is made of metal or resin. Data such as identification information or position information of the rail 400 can be written on the surface of the rail 400. Data such as identification information or position information of the rail 400 is held in the rail 400 as the address unit 401j.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the rail 400 installed in the building 700 in the flight area in the first embodiment.
  • the coordinate axes of three axes are set, and the X-axis direction is the traveling direction of the drone, the forward direction of the drone is the positive side in the X-axis direction, and the backward direction of the drone is the negative side in the X-axis direction.
  • the Y-axis direction is a direction perpendicular to the X-axis direction and the vertical direction, and the direction away from the building 700 or the rail 400 is the positive side in the Y-axis direction, and the approaching direction is the negative side in the Y-axis direction.
  • the Z-axis direction is the vertical direction, and the upward direction in the vertical direction is the positive side in the Z-axis direction, and the downward direction in the vertical direction is the negative side in the Z-axis direction.
  • Rails 400 are installed horizontally on the side walls of the building 700.
  • the rail 400 is fixed and installed away from the ground.
  • the rail 400 is installed in the upper half of the building 700 in FIG.
  • the rail 400 may be installed in the lower half of the building 700.
  • the child drone 300 is flown at a position closer to the rail 400 than the parent drone 200.
  • the child drone 300 flies below the rail 400.
  • the child drone 300 can be easily connected to the rail 400 by the arm 340 provided on the upper part of the child drone 300.
  • the child drone 300 flies along the installed rail 400 or by connecting the arm 340 installed on the child drone 300 to the rail 400 to prevent the child drone 300 from falling.
  • the child drone 300 can be movably connected to the rail 400 by an arm 340 provided on the child drone 300, and may fly while being connected to the rail 400.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the child drone 300 is connected to the rail 400 installed in the building 700 and the parent drone 200 is connected to the child drone 300 with a wire 600 in the first embodiment.
  • the child drone 300 is connected to the rail 400 installed in the building 700.
  • the child drone 300 is connected to the parent drone 200 by a wire 600.
  • the child drone 300 flies in a non-contact state between the rail 400 and the arm 340 of the child drone 300 in order to avoid wear of the rail 400.
  • the parent drone 200 can fly freely within the reach of the wire 600, starting from the connection point with the child drone 300 via the wire 600.
  • the child drone 300 flies linearly along the rail 400 installed in the building 700 and is connected to the rail 400 by the arm 340, a flight abnormality occurs in the child drone 300 or the parent drone 200. Even if you do, there is little risk of falling.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating the first control for fall prevention in the flight system 10 according to the first embodiment.
  • the child drone 300 determines whether or not a wireless connection is made with the parent drone 200 (S5001). When the child drone 300 has a wireless connection with the parent drone 200 (Yes in S5001), the child drone 300 flies (S5002). If the child drone 300 is not wirelessly connected to the parent drone 200 (No in S5001), the process returns to step S5001. Next, the child drone 300 detects whether or not there is any change in the tension of the wire 600 by the tension sensor 333 (S5003). When the child drone 300 detects an abnormality in the tension of the wire 600 (Yes in S5003), the child drone 300 stops advancing the child drone 300 (S5004).
  • the child drone 300 determines whether or not the wire 600 connecting the child drone 300 and the parent drone 200 has a predetermined length or less (S5005). If the wire 600 is less than or equal to the predetermined length (Yes in S5005), the child drone 300 is connected to the rail 400 (S5007). If the wire 600 is not less than or equal to the predetermined length (No in S5005), the child drone 300 winds the wire 600 by the wire control module 311 (S5006). After that, the child drone 300 is connected to the rail 400 (S5007). Next, the child drone 300 determines whether or not the child drone 300 has detected a downward pressure (S5008).
  • the child drone 300 determines whether or not the downward pressure detected by the pressure sensor is equal to or greater than the threshold value. When the child drone 300 has detected the downward pressure (Yes in S5008), the child drone 300 stops the rotation of the propeller of the child drone 300 (S5009).
  • the parent drone 200 determines whether or not a wireless connection is made with the child drone 300 (S5010). If a wireless connection is made with the child drone 300 (Yes in S5010), the parent drone 200 will fly (S5011). Next, it is determined whether the parent drone 200 has an emergency power-off (S5012). If an emergency power off occurs (Yes in S5012), the parent drone 200 will fall (S5013). At this time, the child drone 300 detects a change in tension in step S5003. Next, the dropped parent drone 200 is suspended by the wire 600 connecting the child drone 300 and the parent drone 200 (S5014).
  • the parent drone 200 falls due to a change in the tension of the wire 600 connecting the parent drone 200 and the child drone 300. It is possible to detect what has been done.
  • the tension of the wire 600 becomes equal to or higher than a predetermined threshold value, it may be determined that the flight of the parent drone 200 is abnormal.
  • the child drone 300 winds up the wire 600 between the parent drone and the parent drone by the wire control module 311, shortens the length of the wire 600, and then connects the wire 600 to the rail 400.
  • the distance between the child drone 300 and the parent drone 200 becomes closer, and the crash of the child drone 300 and the parent drone 200 can be suppressed.
  • the child drone 300 stops the rotation of the propeller and cancels the flight.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating the second control for fall prevention in the flight system 10 according to the first embodiment.
  • the child drone 300 determines whether or not a wireless connection is made with the parent drone 200 (S6001). If a wireless connection is made with the parent drone 200 (Yes in S6001), the child drone 300 will fly (S6002). If the wireless connection with the parent drone 200 has not been made (No in S6001), the process returns to step S6001. Next, the child drone 300 determines whether or not it has received the fall signal from the parent drone 200 (S6003). When the fall signal from the parent drone 200 is received (Yes in S6003), the child drone 300 stops advancing (S6004).
  • the child drone 300 determines whether or not the wire 600 connecting the parent drone 200 and the child drone 300 has a predetermined length or less (S6005). If the wire 600 is short enough (Yes in S6005), the child drone 300 is connected to the rail 400 (S6007). If the wire 600 is not short enough, the child drone 300 winds up the wire 600 between it and the parent drone 200 by the wire control module 311. After that, the child drone 300 is connected to the rail 400 (S6007). Next, the child drone 300 determines whether or not the recovery signal has been received from the parent drone 200 (S6008). When the child drone 300 receives a recovery signal from the parent drone 200 (Yes in S6008), the child drone 300 leaves the rail 400 (S6010). If the child drone 300 does not receive a recovery signal from the parent drone 200 (No in S6008), the child drone 300 stops the propeller (S6009).
  • the parent drone 200 determines whether or not a wireless connection is made with the child drone 300 (S6011). When a wireless connection is made with the child drone 300 (Yes in S6011), the parent drone 200 makes a flight (S6012). If the wireless connection with the child drone 300 has not been made (No in S6011), the process returns to step S6011. Next, the parent drone 200 determines whether or not it has fallen (S6013). Here, the fall means that the aircraft of the parent drone 200 is in a state close to upside down during flight. If the parent drone 200 has fallen (Yes in S6013), a fall signal is transmitted to the child drone 300 (S6014). After that, the parent drone 200 performs a return process (S6015).
  • the return process is a process of collecting information for regaining the posture of oneself who has fallen. Then, the parent drone 200 determines whether or not it can recover (S6016).
  • the recovery means that the parent drone 200 returns to the posture in the normal flight state when it has fallen. If the parent drone 200 is recoverable (Yes in S6016), the parent drone 200 returns to flight (S6017). If the parent drone 200 is not recoverable (No in S6016), the parent drone 200 stops the propeller (S6018). After the parent drone 200 returns to the flight system in step S6017, the parent drone 200 transmits a recovery signal to the child drone 300 (S6019).
  • the child drone 300 can detect the fall of the parent drone 200 by the electric signal sent from the parent drone 200.
  • the wire control module 311 of the child drone 300 winds up the wire 600 connecting the parent drone 200 and the child drone 300. By doing so, the length of the wire 600 between the parent drone 200 and the child drone 300 is shortened.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 can avoid the crash.
  • the parent drone 200 returns to the flight system, the child drone 300 leaves the rail 400 by receiving the recovery signal transmitted from the parent drone 200. As a result, the parent drone 200 and the child drone 300 can fly with a high degree of freedom again.
  • the parent drone 300 does not receive the recovery signal transmitted from the parent drone 200, the parent drone 200 and the child drone 300 will stop the propeller and the child drone 300 will remain connected to the rail 400. Therefore, the parent drone 200 and the child drone 300 can avoid a crash and can be safely stopped.
  • FIG. 7A and 7B are flowcharts illustrating the third control for fall prevention in the flight system 10 in the first embodiment.
  • the management unit 100 that operates the drone sends a flight preparation instruction to the parent drone 200 and the child drone 300 via radio (S1000).
  • the child drone 300 receives the flight preparation instruction (S1001).
  • the parent drone 200 receives the flight preparation instruction (S1002).
  • the child drone 300 attempts to interconnect with the parent drone 200 wirelessly or by wire (S1003).
  • the parent drone 200 attempts to interconnect with the child drone 300 wirelessly or by wire (S1004).
  • the child drone 300 determines whether or not the connection with the parent drone 200 is completed (S1005).
  • the parent drone 200 determines whether the connection with the child drone 300 is completed (S1006).
  • the child drone 300 determines that the connection with the parent drone 200 is completed (Yes in S1005), the child drone 300 transmits a preparation completion signal to the management unit 100 (S1007).
  • the management unit 100 determines whether the flight preparation of the child drone 300 is OK (S1008).
  • the management unit 100 issues a flight instruction to the child drone 300 (S1009).
  • the child drone 300 receives a flight instruction from the management unit 100, it flies (S1010).
  • the management unit 100 If the management unit 100 does not determine that the flight preparation of the child drone 300 is OK (No in S1008), the management unit 100 sends a flight preparation instruction to the parent drone 200 and the child drone 300 via radio (step). Return to S1000). If the child drone 300 does not determine that the connection with the parent drone 200 is complete (No in S1005), the child drone 300 attempts to interconnect with the parent drone 200 wirelessly or by wire (returning to step S1003). Next, when the parent drone 200 determines that the connection with the child drone 300 is completed (Yes in S1006), the parent drone 200 flies (S1011). If the parent drone 200 does not determine that the connection with the child drone 300 is complete (No in S1006), the parent drone 200 attempts to interconnect with the child drone 300 wirelessly or by wire (returning to step S1004).
  • the child drone 300 continuously continuously transmits its own position information acquired by using GNSS (Global Navigation Satellite System) to the management unit 100 (S1012).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the parent drone 200 also continues to intermittently transmit its own position information acquired by using GNSS to the management unit 100 (S1013).
  • the parent drone 200 determines whether its own power is on (S1018), and when the power is turned off (No in S1018), the parent drone 200 is forced to stop its propeller and falls due to its own load (S1018). S1020).
  • this may be the case when the remaining amount of the battery 211 of the parent drone 200 is lost, or the power system is instantly destroyed due to a collision with an obstacle or the like.
  • the parent drone 200 determines whether the electrical connection with the child drone 300 is maintained and can send a signal to the child drone 300. (S1019).
  • the case where the signal cannot be transmitted is specifically, for example, when the communication unit 220 of the parent drone 200 is destroyed due to a collision with an obstacle, or when the wireless connection is interrupted due to radio wave interference or the like. is there.
  • the flight controller 231 of the parent drone 200 measures and analyzes the flight status and position information using the sensor group mounted on the parent drone 200, and attempts to recover to a stable flight state. Refers to processing. It is conceivable that the parent drone 200 tries autonomously by itself and the management unit 100 tries to operate it remotely.
  • the parent drone 200 transmits a signal to the child drone 300 about the flight status of the parent drone 200 (S1041), and prepares to fly again based on the original flight plan (S1043). If transmission is not possible after a certain period of time, the parent drone 200 automatically or manually stops the propeller and falls (S1042).
  • the incident signal can be transmitted from the beginning (Yes in S1019), the incident signal is transmitted to the child drone 300 (S1021), and the return process is performed (S1023). As a result, it is determined whether or not the parent drone 200 has recovered the flight state (S1035), and if it recovers, it prepares for re-flight (S1037), and if it does not recover, a signal to notify the child drone 300 of the fall. Is transmitted (S1036), and the propeller is manually or automatically stopped and dropped (S1038).
  • the child drone 300 constantly determines the reception of the incident signal of the parent drone 200 (S1014), and when the incident signal is received (Yes in S1014), the child drone 300 stops advancing based on the flight plan (S1015). , Get ready for the fall of the parent drone 200.
  • the child drone 300 measures the length of the wire 600 connected to the parent drone 200, and takes into account the current speed or position information of the parent drone 200 to determine if it is short enough not to hit the ground. Judgment (S1027). If it is determined that it is not short enough, the child drone 300 winds up the wire 600 by the required length (S1029) and tries to connect it to the rail 400 near itself (S1028).
  • the connection with the rail 400 here means that the arm 340 is physically connected to the rail 400 by the rail control module 312 of the child drone 300.
  • the child drone 300 determines whether or not it has received a fall signal from the parent drone 200, or whether or not the wire control module 311 has detected a fall (S1029).
  • the child drone 300 also stops the propeller (S1030) and transmits a signal to the management unit 100 that it has also fallen (S1034).
  • the altitude of the child drone 300 drops to a certain extent due to the loss of lift by the propeller, but it does not collide with the ground because it is connected to the rail 400.
  • the parent drone 200 falls, it means that it will not hit the ground.
  • FIG. 8 is a diagram schematically showing the appearance of the parent drone 200 connected to the child drone 300 by the wire 600 in the first embodiment.
  • FIG. 8A is a top view of the parent drone 200.
  • the parent drone 200 has four propellers on the upper surface.
  • the four propellers are provided with a ring-shaped propeller guard 800 so as to surround the propellers.
  • a wire 600 connecting the parent drone 200 and the child drone 300 is connected to the lower surface of the parent drone 200.
  • the wire 600 is attached to a wire connection portion 241 provided on a rotating ring 240 that is rotatably attached so as to surround the body of the parent drone 200.
  • the wire connecting portion 241 can be installed on the upper surface of the parent drone 200, or can be installed on the lower surface of the parent drone 200. Therefore, the wire 600 can take a form of extending from the upper surface of the parent drone 200 with respect to the parent drone 200, or can take a form of hanging from the lower surface of the parent drone 200. As shown in FIG. 8B, the parent drone 200 is connected to the child drone 300 via a wire 600 connected to the wire connecting portion 241.
  • FIG. 9 is a top and side view of the parent drone 200 having a rotating ring 240 connecting the wires 600.
  • FIG. 9A is a top view of the parent drone 200.
  • the parent drone 200 has four propellers on the upper surface. The number of propellers owned by the parent drone 200 is not limited to four, and may be multiple.
  • the parent drone 200 includes a rotating ring 240, which is rotatably attached so as to cover the body of the parent drone 200.
  • a wire 600 is connected to the rotating ring 240 via a wire connecting portion 241.
  • the rotating ring 240 is installed so that the wire connecting portion 241 which is the connecting portion of the rotating ring 240 with the wire 600 comes to the upper surface of the parent drone 200.
  • FIG. 9A the rotating ring 240 is installed so that the wire connecting portion 241 which is the connecting portion of the rotating ring 240 with the wire 600 comes to the upper surface of the parent drone 200.
  • the parent drone 200 may have a shape in which the lower surface of the body bulges in the vertical direction.
  • the body of the parent drone 200 may have a shape close to a cylinder.
  • the parent drone 200 may have one or more legs for standing on the ground.
  • the propellers installed in the parent drone 200 may be arranged radially from the center of the parent drone 200.
  • the wire 600 connected to the parent drone 200 is installed on the upper surface of the parent drone 200 via the wire connecting portion 241 on the rotating ring 240. In this way, the wire 600 may take a form extending from the upper surface of the parent drone 200.
  • FIG. 10 is a view of the parent drone 200 having the rotating ring 240 connecting the wires 600 as viewed from the upper surface and the side surface when the wire connecting portion 241 is on the lower surface.
  • FIG. 10A is a top view of the parent drone 200.
  • the parent drone 200 has four propellers on the upper surface. The number of propellers owned by the parent drone 200 is not limited to four, and may be multiple.
  • the parent drone 200 includes a rotating ring 240, which is rotatably attached so as to cover the body of the parent drone 200.
  • the wire 600 is connected to the rotating ring 240 via the wire connecting portion 241.
  • the wire connecting portion 241 which is the connecting portion of the rotating ring 240 to the wire 600 is the parent drone 200.
  • FIG. 10B is a side view of the parent drone 200.
  • a wire 600 is connected to the rotating ring 240, and in FIG. 10B, the wire connecting portion 241 provided on the rotating ring 240 rotatably attached to the parent drone 200 is the lower surface of the parent drone 200. It is installed in. In this way, the wire 600 may take the form of hanging from the lower surface of the parent drone 200.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the movement of the rotating ring 240 connected to the wire 600.
  • the coordinate axes are set as the x-axis in the left-right direction, the y-axis in the depth direction, and the z-axis in the up-down direction.
  • a rotating ring 240 is attached to the parent drone 200.
  • the rotating ring 240 is attached so as to surround the fuselage of the parent drone 200.
  • the rotation ring 240 rotates about an axis along the X-axis direction as a rotation center.
  • the rotating ring 240 has a ring shape.
  • the rotating ring 240 is realized by metal, resin, or the like.
  • a wire connecting portion 241 is installed in a part of the rotating ring 240.
  • the wire connecting portion 241 may have a tubular protrusion shape formed on the rotating ring 240.
  • a wire 600 is attached to the wire connection portion 241.
  • the rotating ring 240 rotates according to the tension applied to the wire 600. Therefore, the parent drone 200 can maintain its posture to some extent regardless of the tension applied to the wire 600.
  • FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the role of the rotating ring 240 when the parent drone 200 is dropped in the first embodiment.
  • the wire connection portion 241 provided on the rotating ring 240 is located at the lower end of the body of the parent drone 200.
  • the parent drone 200 is connected to the child drone 300 from the wire connecting portion 241 at the lower end of the body of the parent drone 200 via the wire 600.
  • the rotating ring 240 is mounted near the center of the body of the parent drone.
  • the wire connecting portion 241 is attached to the rotating ring 240. Therefore, the rotating ring 240 rotates in the direction in which the wire 600 is pulled.
  • the rotating ring 240 provided with the wire connection portion installed in the parent drone 200 rotates half a turn, and the parent drone 200 hangs down from the lower part of the child drone 300.
  • the rotation of the rotating ring 240 reduces the likelihood that the wire 600 will get entangled with the parent drone 200. It is possible to prevent the body of the parent drone from rotating upside down when it falls, and it is possible to prevent damage to the body of the parent drone 200 and the load 500 loaded on the parent drone 200.
  • the parent drone 200 is not equipped with a rotating ring 240, when the parent drone 200 falls, the parent drone hangs upside down from the child drone 300 with the lower end of the wire connection 241 facing up. It becomes.
  • FIG. 13 is a diagram schematically showing a procedure for collecting the child drone 300 by the parent drone 200 in the first embodiment.
  • the child drone 300 may be provided with a rotating ring for connecting the wires.
  • the child drone 300 stops the propeller for some reason.
  • the child drone 300 hangs down from the parent drone 200 and hangs in the air.
  • the parent drone 200 winds up the wire 600 connecting the parent drone 200 and the child drone 300 by the wire control module 212 of the drive unit 210.
  • the child drone 300 is collected by the parent drone 200.
  • This state is a combination of the parent drone 200 and the child drone 300.
  • the child drone 300 may be stored inside the parent drone 200.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 By combining the parent drone 200 and the child drone 300, high-speed flight can be realized in places such as the suburbs where the rail 400 is not installed. Even at a cargo collection and delivery station carried by the parent drone 200, many drones can efficiently collect and deliver because the wire 600 does not interfere with other parent drones 200 and child drones 300 by flying in a combined state. You can go in and out of the place.
  • FIG. 14 is a diagram showing a state in which a load 500 is loaded on the parent drone 200 from the side surface.
  • the parent drone 200 is provided with an opening 250 on the side surface so that the cargo 500 can be stored in the hollow portion of the fuselage.
  • the shape of the opening 250 may be rectangular or circular.
  • the cargo 500 may be stored in a box-shaped container attached to the lower part of the body of the parent drone 200 instead of the hollow portion of the body of the parent drone 200.
  • the parent drone 200 can store the child drone 300 at the bottom. With the propeller of the child drone 300 stopped, the wire control module 212 of the parent drone 200 winds up the wire 600 connecting the parent drone 200 and the child drone 300, so that the parent drone 200 parents the child drone 300. It can be stored at the bottom of the drone 200.
  • the child drone 300 stored in the parent drone 200 flying at a higher speed than the parent-child connected flight is called combined high-speed flight.
  • the combined high-speed flight not only the child drone 300 is stored in the parent drone 200, but also the connecting line connecting the parent drone 200 and the child drone 300 is shortened, and the parent drone 200 and the child drone 300 are integrated. It also refers to the state of being able to fly.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating two rails 400 installed in the building 700 in the flight area in the first embodiment. Similar to FIG. 3, rail 400 is installed horizontally on the side wall of the building. However, the number of installed rails 400 is two. Two rails 400 may be arranged in the horizontal direction, or may be arranged so as to be offset in the vertical direction. An air vehicle consisting of a parent drone 200 and a child drone 300 connected to each other is called a parent-child drone 30. If two or more parent-child drones 30 are flying along rail 400, the two rails can be used by one parent-child drone 30 to overtake the other parent-child drone 30.
  • FIG. 16 describes a mechanism for overtaking two drones using two rails 400.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating how one of the two child drones 300 overtakes the other on the two-lane rail 400 according to the first embodiment.
  • the rails 400a and 400b shown in FIG. 16 are the two rails 400 shown in FIG.
  • the rail 400a is on the side wall side of the building with respect to the rail 400b.
  • the child drones 300a and 300b according to FIG. 16 have the same functions and configurations as the child drone 300.
  • the child drone 300a and the child drone 300b are connected to the rail 400.
  • the child drone 300a is ahead of the child drone 300b.
  • the child drone 300b When the child drone 300b overtakes the child drone 300a, take the following procedure. As shown in 2) of FIG. 16, first, the child drone 300a to be overtaken is once retracted to the overtaking rail 400b. At this time, the parent drone 200a (not shown) connected to the child drone 300a by the wire 600 may be moved away from the child drone 300a. Next, as shown in 3) of FIG. 16, the child drone 300b remaining on the rail 400a advances along the rail 400a. As shown in 4) of FIG. 16, after the child drone 300b has sufficiently advanced along the rail 400a, the child drone 300a returns from the rail 400b to the rail 400a. At this time, the length of the wire 600 connecting the parent drone 200a and the child drone 300 to be overtaken may be increased. By the above operation, the operation of the child drone 300b overtaking the child drone 300a is completed. After that, the parent drone 200a (not shown) connected to the child drone 300a by the wire 600 may be returned to the original flight course.
  • FIG. 17 is a diagram showing an arrangement example of the two-lane rail 400 in the first embodiment.
  • the distance between the two rails 400a and 400b may be larger than the width of the child drone 300.
  • the rail 400a at the lower position is installed closer to the building, and the rail 400b at the higher position is installed farther from the building than the rail 400a.
  • the child drone 300b is connected to the rail 400a, and the child drone 300a is connected to the rail 400b.
  • the rails 400a and 400b When using multiple rails to overtake drones while multiple drones are flying along the rails, the rails 400a and 400b should be vertically heightened, as shown in FIG. It may be installed in a staggered manner. In this way, when the rails 400a and 400b are installed with their heights shifted in the vertical direction, the parent drone 200a (not shown) connected to the child drone 300a and the parent connected to the child drone 300b are connected. The possibility of collision with the drone 200b (not shown) can be reduced.
  • FIG. 18 is a diagram showing an arrangement example of the two-lane rail 400 in the first embodiment.
  • the rail 400a is installed closer to the building, and the rail 400b is installed farther from the building than the rail 400a.
  • the rails 400a and 400b are arranged horizontally and have the same height in the vertical direction.
  • the child drone 300b is connected to the rail 400a, and the child drone 300a is connected to the rail 400b.
  • the rails 400a and 400b should have vertical heights, as shown in FIG. They may be installed equally. In this way, when the rails 400a and 400b are arranged horizontally and the heights in the vertical direction are equal, the child drone 300a and the child drone 300b can smoothly move between the rails 400a and 400b.
  • FIG. 19 is a schematic view illustrating the arrangement of the parent-child drone 30 when two rails 400 are installed.
  • rails 400a and 400b are horizontally installed in the building 700.
  • the child drone 300b is connected to the rail 400 installed on the side closer to the building 700, and the child drone 300a is connected to the rail 400b on the side far from the building.
  • the parent drone 200b is connected to the child drone 300b via the wire 600, and the parent drone 200a is connected to the child drone 300a via the wire 600. Therefore, the child drone 300a and the parent drone 200a are inside the child drone 300b and the child drone 300b. Therefore, the child drone 300b connected to the rail 400a closest to the building 700 and the parent drone 200b connected by the wire 600 are the outermost of all the drones, that is, the farthest place from the building. Will fly.
  • a child drone 300b is connected to a rail 400a installed near the building 700.
  • a child drone 300a is connected to a rail 400b which is located at a position away from the building 700 and is installed at a position higher than the rail 400a.
  • a parent drone 200a is connected to the child drone 300b via a wire 600.
  • a parent drone 200b is connected to the child drone 300a via a wire 600.
  • the child drone 300b and the parent drone 200b are located lower than the child drone 300a and the child drone 300b.
  • the child drone 300b and the parent drone 200b are located closer to the building 700 than the child drone 300a and the child drone 300b. Therefore, the child drone 300a and the parent drone 200a will fly diagonally to the right of the child drone 300b and the parent drone 200b.
  • the length of the wire 600 connecting the child drone 300a and the parent drone 200a is equal to the length of the wire 600 connecting the child drone 300b and the parent drone 200b. Therefore, it is not necessary to change the control of the wire 600 between the overtaking side parent-child drone and the overtaking side parent-child drone. Since the parent-child drone is flying vertically, there is less risk of collision when overtaking.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating two child drones 300 connected to one parent drone 200 in the first embodiment.
  • FIG. 21 is a diagram illustrating how one parent drone 200 connected to two child drones 300 in the first embodiment overtakes another parent drone 200 and child drone 300 in front.
  • a child drone 300a connected to the rail 400 and a parent drone 200a connected by a wire 600 are flying, and behind the child drone 300ba connected to the rail 400 and a child drone connected to the rail 400.
  • the parent drone 200b which is connected to two of the 300bb by a wire 600, is flying. The procedure when the child drone 300a and the parent drone 200a are overtaken by the child drone 300ba, the child drone 300bb, and the parent drone 200b flying behind them will be described.
  • the management unit 100 changes the flight course of the parent drone 200a of the parent-child drone 30 flying in front.
  • the direction of change may be the direction in which the parent drone 200a is separated from the rail 400.
  • the child drone 300ba of the parent-child drone 20 flying behind overtakes the child drone 300a flying in front of the rail 400 and connects to the rail 400 at a position in front of the child drone 300a.
  • the child drone 300bb flying behind is also separated from the rail 400 like the child drone 300ba, and is placed on the rail 400 at a position behind the child drone 300ba and in front of the child drone 300a. connect.
  • the parent drone 200b flies and moves to a position close to the child drones 300ba and 300bb, overtaking the parent drone 200a.
  • the parent drone 200b In order for the parent drone 200b to overtake the parent drone 200a, by following such a procedure, the wire 600 connecting the parent drone 200a and the child drone 300a, and the parent drone 200b and the child drones 300ba and 300bb are connected.
  • the parent drone 200b can overtake the parent drone 200a without the wires 600 being entangled.
  • FIG. 22 is a configuration diagram of a sensor that describes the address three-dimensional position information and navigation data on the surface of the wire 600 that connects the parent drone 200 and the child drone 300 in the first embodiment and reads them.
  • data 900 is recorded on the surface of the rail 400.
  • the data 900 includes, for example, identification information of the rail 400, position information in three dimensions, data for navigation of the child drone 300, and the like.
  • the data 900 may be recorded in a ring on the surface of the rail 400.
  • a technique used for writing data to an optical drive such as a CD-ROM or a recording medium such as a magnetic disk may be used.
  • the arm 340 of the child drone 300 is attached with a detection unit 901, a detection unit 902, a detection unit 903, and a detection unit 904.
  • the detection units 901, 902, 903 and 904 are realized by an optical sensor or the like. The number of detection units is not limited to four.
  • the plurality of detection units read out the data 900 recorded on the rail 400 from different angles with respect to the rail 400. By reading the data 900 with the plurality of detectors 901, 902, 903 and 904, the child drone 300 can obtain the necessary data 900 even if the data 900 recorded on the rail 400 has a missing part. It can be read. On the contrary, even if any of the plurality of detectors 901, 902, 903 and 904 is damaged, the child drone 300 can read the data 900 from the rail 400.
  • the detection units 901, 902, 903 and 904 are respectively configured as an optical detection device 905.
  • the optical detection device 905 includes an optical sensor 906.
  • the optical detection device 905 reads the data 900 by the optical sensor 906.
  • the data 900 includes, for example, an address indicating the position information of the rail 400, navigation data for the child drone 300, and the like.
  • the position of the parent drone 200 relative to the child drone 300 can be determined by radio waves, and by collating with the address information representing the absolute position recorded on the rail 400, the absolute position of the parent drone 200 in three dimensions can be determined.
  • the position information to be represented can be specified.
  • the child drone 300 intermittently transmits the data read from the rail 400 or the information about the position of the child drone 300 or the position of the parent drone 200 specified by using the information to the management unit 100.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating the contents of the data 900 described on the rail 400 in the first embodiment.
  • the rail 400 is defined in a direction opposite to the forward direction.
  • the data 900 recorded on the rail 400 includes an address, forward orbit information, reverse orbit information, radio position information acquisition information, GPS information, and the like.
  • the address includes clock and position data.
  • the track information in the forward direction or the track information in the reverse direction includes obstacle information, end information of the rail 400, branch information of the rail 400, diameter information of the rail 400, and the like.
  • Obtaining radio location information includes frequency and channel modulation schemes.
  • GPS information includes the presence or absence of GPS and the accuracy of GPS.
  • the data 900 may record geographic coordinate information indicating the location of the rail 400 or altitude information indicating the altitude of the rail 400.
  • FIG. 24 is a flowchart illustrating control regarding acquisition of rail position information by the child drone 300 in the first embodiment.
  • the management unit 100 downloads the rail information in the area from the database (S4001) and transmits the rail information in the route to the child drone 300 (S4002).
  • the child drone 300 receives the rail information in the route and stores (stores) it in the memory (S4003).
  • the rail information is information that describes where a plurality of rails 400 are installed in the map data and what position information the code at each point of the rail 400 corresponds to.
  • the start end portion 402k and the end end portion 403 are determined according to a certain rule.
  • Each code described on the rail 400 is set according to a rule so that information can be calculated by using the difference from the immediately preceding code, and the flight from the start portion 402k to the end portion 403 and vice versa. It is possible to obtain different information depending on the case of flying to.
  • the child drone 300 When the child drone 300 starts flying (S4004), the child drone 300 detects the striped pattern of the rail 400 near itself with the infrared laser sensor 336 (S4005), and based on the read code, the memory The inside is searched (S4006) and the position information is calculated (S4007).
  • the child drone 300 transmits the position information to the management unit 100 (S4008), and the management unit 100 receives it (S4009).
  • a signal may be transmitted to the child drone 300 or the like by providing a light emitting unit such as an LED on the rail 400 and changing the brightness of the light emitting unit. That is, a signal may be transmitted from the rail 400 to the child drone 300 by visible light communication.
  • the light emitting portion may be provided so as to penetrate through one rail 400. By adopting such a method, it is possible to reduce communication errors as the light emitting area becomes wider.
  • a light emitting unit may be provided in a predetermined range of the rail 400. At night, it is difficult to recognize the rail position and the accuracy of striped pattern detection is low, but by performing visible light communication between the rail 400 and the child drone 300, the rail position is recognized with high accuracy. It becomes possible.
  • the child drone 300 uses an image sensor to capture a change in the brightness of the light emitting unit provided on the rail 400, and acquires a visible light communication image.
  • a CMOS sensor having a plurality of exposure lines may be used as the image pickup device. By setting the exposure time of each exposure line of the CMOS sensor to be shorter than a predetermined time and photographing the light emitting portion, it is possible to photograph the change in the brightness of the light emitting portion for each exposure line.
  • the image due to the change in brightness corresponding to the exposure line is called a bright line.
  • the visible light communication image includes a plurality of emission lines corresponding to a plurality of exposure lines in one frame, and a signal can be decoded from the plurality of emission lines on the striped pattern.
  • Visible light communication using a CMOS sensor includes the following steps.
  • the light emitting part is imaged by sequentially exposing a plurality of exposure lines according to the first step of setting the exposure time shorter than a predetermined time and the set exposure time so that the emission line appears in the visible light communication image.
  • the second step is to acquire the visible light communication image
  • the third step is to decode the signal from the emission line of the visible light communication image.
  • the exposure time may be set shorter than the exposure time at the time of normal shooting, and by setting it to 1/2000 seconds or less, it is possible to obtain a clear bright line.
  • 25A and 25B are flowcharts illustrating the control related to the acquisition of the position information of the parent drone 200 in the first embodiment.
  • the child drone 300 reads the address of the rail 400 near itself with the laser sensor 336 ( S2002), and the position information of the child drone 300 determined thereby is transmitted to the management unit 100 (S2003).
  • the management unit 100 receives the position information of the child drone 300 (S2007) and collates it with the flight plan of the child drone 300 created in advance (S2009).
  • the management unit 100 determines whether or not the flight route is consistent with the originally planned flight route (S2010). If the original flight route and the current position do not match (No in S2010), the management unit 100 creates correction information for correcting to the regular route (S2011) and sends a flight instruction to the child drone 300. (S2012).
  • the management unit 100 instructs the child drone 300 to continue the flight without creating the correction information (S2012).
  • the parent drone 200 determines whether the GPS signal can be received during flight (S2004), and if the parent drone 200 can receive the signal and measure its own position information (Yes in S2004), manages the information. It is transmitted to the unit 100 (S2005). If it cannot be received (No in S2004), the parent drone 200 creates information to the effect that GPS detection is not possible and transmits it to the management unit 100 (S2008).
  • the child drone 300 detects the relative direction, speed, distance, etc. of the parent drone 200 with respect to the child drone 300 by using the tension sensor 333 for the wire 600 connected to the parent drone 200 (S2013), and the information thereof. Is used to calculate the relative position and speed information of the parent drone 200 with respect to the child drone 300 (S2015).
  • the child drone 300 can use, for example, optical information of the parent drone using the camera sensor 334.
  • the relative position and speed information may be measured using radio strength and direction information transmitted from the parent drone using the receiver 321 or electrical signals transmitted by wire on the wire 600.
  • the child drone 300 After the child drone 300 calculates the relative position / speed information of the parent drone 200, the child drone 300 transmits it to the management unit 100 as shown in FIG. 25B (S2018).
  • the management unit 100 determines whether the GPS information of the parent drone 200 can be received (S2014), and if it can be received (Yes in S2014), the management unit 100 receives the relative position and speed information of the parent drone 200 from the child drone 300. Later (S2006), the difference from the parent position information by GPS is calculated (S2016), and the information for correcting the measurement error by GPS is transmitted to the parent drone 200 based on the difference (S2019).
  • the management unit 100 receives the relative position information of the parent drone 200 from the child drone 300 (S2017), and then refers the information to the map data. Then, the absolute position information of the parent is calculated (S2020) and collated with the original flight plan of the parent drone 200 (S2021).
  • the management unit 100 determines whether the flight plan is consistent with the original flight plan (S2022), and if any deviation occurs (No in S2022), creates flight plan correction information for correcting the error. , Send a flight instruction to the parent drone 200 (S2025). If they match (Yes in S2022), the management unit 100 instructs the parent drone 200 to continue the flight without creating the correction information (S2025).
  • the parent drone 200 receives the flight instruction (S2027), corrects the flight plan according to the instruction, and flies (S2028).
  • the child drone 300 determines whether or not the flight instruction has been received from the management unit 100 (S2023), and if it receives the flight instruction, the child drone 300 makes use of the information to determine the length, direction, etc. of the wire 600 for connecting with the parent drone 200. It is determined whether or not it is necessary to adjust (S2026). If adjustment is necessary, the child drone 300 adjusts the wire 600 (S2029), modifies its flight plan, and flies (S2030). If not necessary, the child drone 300 will fly without adjustment (No in S2026), modifying the flight plan as necessary.
  • FIG. 26 is a schematic diagram illustrating flight control between rails in the first embodiment.
  • the child drone 300 When the child drone 300 is flying along the rail 400a, the child drone 300 approaches the end of the rail 400a, and the child drone 300 is separated from the rail 400a and has the start end of the rail 400b. It moves from around 400a to around rail 400b. At this time, the child drone 300 may temporarily raise the altitude when moving away from the rail 400a to 400b. The child drone 300 may fly at higher altitudes than the rails 400a and 400b as it moves away from the rails 400a to the 400b.
  • the child drone 300 moves away from the rail 400a to 400b, if the child drone 300 has a sufficient height, even if a flight abnormality should occur, a flight abnormality has occurred.
  • the rail 400b can be reached by falling from the point. Even if a flight abnormality occurs while moving from the rail 400a to the rail 400b, the altitude and course that can reach the rail 400b by falling from the point where the flight abnormality occurred are calculated, and the child drone 300 is flown. You may let me.
  • FIG. 27 is a flowchart illustrating flight control between rails in the first embodiment.
  • the child drone 300 flies (S3000).
  • the parent drone 200 also flies (S3001).
  • the child drone 300 detects the relative position of the parent drone 200 with respect to the child drone with a sensor or the like (S3002).
  • the child drone 300 detects the position of the rail 400 with a sensor or the like (S3003).
  • the child drone 300 determines whether or not it is near the end of the rail 400 (S3004). If the position where the child drone 300 exists is not near the end of the rail 400 (No in S3004), the child drone 300 continues the flight (returns to step S3000).
  • the child drone 300 transmits a flight signal to the management unit 100 (S3005).
  • the management unit 100 receives the flight signal transmitted from the child drone 300 (S3006).
  • the management unit 100 calculates the flight routes of the child drone 300 and the parent drone 200 (S3007).
  • the management unit 100 transmits a flight instruction to the child drone 300 and the parent drone 200 (S3008).
  • the child drone 300 determines whether or not the flight instruction has been received (S3009). If the child drone 300 does not receive the flight instruction (No in S3009), the child drone 300 returns to step S3009.
  • the parent drone 200 determines whether or not the flight instruction has been received (S3010).
  • the parent drone 200 If the parent drone 200 does not receive the flight instruction (No in S3010), the parent drone 200 returns to step S3010.
  • the child drone 300 receives the flight instruction (Yes in S3009), the child drone 300 flies (S3011).
  • the parent drone 200 receives the flight instruction (Yes in S3010), the parent drone 200 flies (S3012).
  • the parent drone 200 determines whether or not the parent drone 200 has fallen (S3013). If the parent drone 200 does not fall (No in S3013), the parent drone 200 returns to step S3013.
  • the parent drone 200 transmits a fall signal to the child drone 300 (S3016). After that, the parent drone 200 is suspended by the wire 600 with respect to the child drone 300 (S3018).
  • the child drone 300 determines whether or not the drop signal from the parent drone 200 has been received (S3015). If the child drone 300 has not received the drop signal from the parent drone 200 (No in S3015), the child drone 300 returns to step S3015. When the child drone 300 receives the drop signal from the parent drone 200 (Yes in S3015), the child drone 300 is urgently connected to the rail 400 (S3017).
  • the child drone 300 acquires rail information regarding the rail 400 of the planned flight route by communicating with the management unit 100, and collates the rail information with the identification information of the rail 400 acquired during the flight to determine the position of the child drone 300. May be specified.
  • FIG. 28 is a diagram schematically showing an example of opening and closing the arm 340 provided in the child drone 300 in the first embodiment.
  • the child drone 300 has an arm 340 that can be opened and closed. Normally, the child drone 300 moves forward while flying along the rail 400 with the openable and closable arm 340 open. At this time, the rail 400 may be located near the central portion of the space surrounded by the open arm 340.
  • the child drone 300 is closed by the open arm 340 so as to surround the rail 400.
  • the arm 340 by closing the arm 340, the child drone 300 is connected to the rail 400. Therefore, even if a flight abnormality occurs in the parent drone 200, the child drone 300 connected to the parent drone 200 can avoid falling into a flight abnormality or crashing by connecting to the rail 400. ..
  • FIG. 29 is a diagram schematically showing another example of opening and closing the arm 340 provided in the child drone 300 in the first embodiment.
  • the arm 340 of the child drone includes a first arm 341 and a second arm 342, and the first arm 341 and the second arm 342 are connected to form a ring shape and are connected to the rail 400.
  • the arm 340 is open, the distance between the ends of the first arm 341 and the second arm 342 is larger than the diameter of the rail 400. Therefore, the child drone 300 is in a state where it can be detached from the rail 400.
  • the arm 340 is closed, the distance between the ends of the first arm 341 and the second arm 342 is smaller than the diameter of the rail 400. Therefore, the child drone 300 does not come off from the rail 400, and the child drone 300 and the rail 400 are in a connected state.
  • FIG. 30 is a flowchart illustrating a control method for an unmanned aerial vehicle according to one aspect of the present disclosure.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 connected to each other are advanced (S7000).
  • FIG. 31 is a schematic diagram illustrating the flight system 2a according to the first embodiment.
  • FIG. 32 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system 2a according to the second embodiment.
  • the flight system 2a in the present embodiment is a system capable of delivering a cargo from a delivery source to a delivery destination using a parent drone 200 and a child drone 300.
  • the delivery source is the side that sends out the object
  • the delivery destination is the side that receives the object.
  • Each of the parent drone 200 and the child drone 300 is an example of an air vehicle.
  • the parent drone 200 is an example of a first flying object
  • the child drone 300 is an example of a second flying object.
  • the air vehicle is, for example, an unmanned aerial vehicle.
  • the cargo referred to here is an example of an object.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 not only fly in the air, but also move along the rail 400 stretched on the ground.
  • the parent drone 200 flies along the rail 400 so as to follow the child drone 300 while being connected to the child drone 300 by wires 600.
  • the parent drone 200 is loaded with cargo.
  • the child drone 300 flies from the delivery source to the delivery destination while following the rail 400 in a state where the arm 340 having the ring 3401 is grasped by the rail 400. More specifically, the child drone 300 flies from the delivery source to the delivery destination in a state where the ring 3401 of the arm 340 is connected to the rail 400 (hereinafter, the arm 340 may be connected to the rail 400).
  • moving along the rail 400 does not necessarily mean that the arm 340 of the child drone 300 slides directly on the rail 400. If the arm 340 slides directly on the rail 400, the arm 340 and the rail 400 may be worn. Therefore, the rail 400 and the arm 340 of the child drone 300 may fly in a non-contact state.
  • the processing unit 337 of the control unit 330 of the child drone 300 receives the first position shown in the image information captured by the camera sensor 334 and the position information acquired from the GPS sensor 332a when the child drone 300 approaches the delivery destination. Compare with the second position shown in.
  • the camera sensor 334 is an example of an image sensor.
  • the processing unit 337 controls the flight of the child drone 300 so that the first position and the second position match (that is, controls the rotation of the propeller. ).
  • the camera sensor 334 images the coded medium 471 stretched on the upper surface of the delivery box 470.
  • the coded medium 471 includes a first position indicating the position of the delivery box 470.
  • the processing unit 337 controls the flight of the child drone 300 so that the first position and the second position match.
  • the coded medium 471 is, for example, a two-dimensional bar code, but may be a simple mark that can be recognized by the camera sensor 334.
  • the GPS sensor 332a is an example of the sensor.
  • the camera sensor 334 may be an example of the sensor.
  • the delivery box 470 is an example of a storage base.
  • the child drone 300 arrives above the delivery destination.
  • the child drone 300 has the camera sensor 334. It is sufficient that at least one of the parent drone 200 and the child drone 300 has the camera sensor 334. In this embodiment, the child drone 300 has a camera sensor 334.
  • the camera sensor 334 may be used instead of the GPS sensor 332a to measure the relative position from the delivery box 470 to the child drone 300.
  • the position of the child drone 300 may be measured from the peripheral image acquired by using the image sensor.
  • the processing unit 337 controls the drive unit 310 so as to grab the rail 400 by the arm 340.
  • the child drone 300 is fixed to the rail 400 at a predetermined position.
  • the arm 340 is equipped with an electromagnet
  • the arm 340 may be fixed to the rail 400 by causing the processing unit 337 to pass an electric current through the coil of the electromagnet to the drive unit 310.
  • the arm 340 is fixed to the rail 400, so that the positional deviation due to the influence of the ground effect can be suppressed.
  • the sky above the delivery destination is above the delivery box 470.
  • the processing unit 337 sends the parent drone 200 to the parent drone 200 via the communication unit 320 in order to prepare the parent drone 200 for descent. And send a descent instruction.
  • the parent drone 200 When the parent drone 200 receives a descent instruction from the child drone 300, it descends toward the delivery box 470 installed at the destination. Specifically, the control unit 230 of the parent drone 200 controls the drive unit 210 to rotate the propeller so that the parent drone 200 moves directly under the child drone 300. The control unit 230 of the parent drone 200 determines whether or not it has moved directly under the child drone 300.
  • the control unit 230 of the parent drone 200 causes the drive unit 210 to stop the rotation of the propeller.
  • the control unit 230 of the parent drone 200 controls the wire control module 212 of the drive unit 210 to start feeding the wire 600.
  • the parent drone 200 descends from the child drone 300.
  • the parent drone 200 invades through the opening of the delivery box 470 and lands on the delivery box 470, which is the destination.
  • the destination point is a point for the parent drone 200 to land.
  • the parent drone 200 may be equipped with a distance measuring sensor, a barometric pressure sensor, and the like. As a result, the parent drone 200 can properly land on the delivery box 470 by inspecting the surrounding environment with a distance measuring sensor, a barometric pressure sensor, or the like when descending.
  • the rail 400 is stretched at a height of several meters to several tens of meters from the ground surface, and is fixed by columns, facilities, etc. installed on the ground.
  • the rail 400 may be stretched all over the ground, or at least around the delivery destination.
  • the rail 400 is stretched along the road, for example.
  • the rail 400 has a connection point P.
  • the connection point P is a portion where another rail is connected to one rail.
  • the mounting structure 450 is arranged directly below the connection point P.
  • the mounting structure 450 can mount the child drone 300 at least between the ground surface directly below the connection point P and the connection point P.
  • the mounting structure 450 may be placed directly on the ground or may be connected to the rail 400.
  • the mounting structure 450 may be, for example, a mounting table.
  • the mounting structure 450 When connected to the rail 400, the mounting structure 450 may be a box-shaped structure having an opening orthogonal to the rail 400. The opening is large enough for the parent drone 200 and the child drone 300 to pass through.
  • the mounting structure 450 may be, for example, a cushioned net-like structure.
  • the delivery box 470 is placed at the destination of the delivery destination.
  • the configuration of the delivery box 470 may be arbitrary.
  • the delivery box 470 of the present embodiment is formed with at least an opening that allows the parent drone 200 to invade the inside and a storage space.
  • the delivery box 470 is provided with the coded medium 471 at a position where the child drone can be detected by the camera sensor from the sky.
  • the delivery box 470 is arranged directly under the rail 400.
  • the delivery box 470 may be arranged at a position away from directly below the rail 400.
  • the delivery box 470 may be at a distance that allows the parent drone 200 to enter the accommodation space of the delivery box 470 with the child drone 300 holding the rail 400.
  • FIG. 33 is a flowchart illustrating the operation of the flight system 2a in the second embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • the management unit 100 selects a flight route from the delivery source to the delivery destination based on the map data.
  • the management unit 100 transmits the selected flight route to the child drone 300.
  • the child drone 300 starts flying by the operation of the user.
  • the child drone 300 detects the position of the rail 400 by the detection units 901, 902, 903 and 904 shown in FIG. 22 and the like.
  • the arm 340 is connected to the rail 400 by driving the first arm 341 and the second arm 342 so as to grip the rail 400 (S8001).
  • the parent drone 200 and the child drone 300 move along the rail 400 (S8002).
  • the parent drone 200 and the child drone 300 manage the position information (for example, geospatial information such as the latitude / longitude information described above) that indicates the current position detected by the GPS sensors 233a and 332a at predetermined time intervals. Continue to send to 100. At this time, since the management unit 100 sequentially receives the position information of the parent drone 200 and the child drone 300, the current positions of the parent drone 200 and the child drone 300 can be obtained immediately.
  • position information for example, geospatial information such as the latitude / longitude information described above
  • the processing unit 337 of the child drone 300 determines whether or not it has arrived above the delivery destination (S8003).
  • the processing unit 337 compares the current position obtained from the GPS sensor 332a with the sky above the delivery destination acquired from the management unit, and determines whether or not they match.
  • the processing unit 337 determines that the vehicle has arrived in the sky above the delivery destination, and controls the drive unit 310 so as to grab the rail 400 by the arm 340. In this way, the child drone 300 is fixed to the rail 400 (S8004).
  • the processing unit 337 transmits a descending instruction to the parent drone 200 via the communication unit 320 (S8005).
  • the processing unit 337 stops the propeller (S8006).
  • the child drone 300 is suspended in the air by an arm connected to the rail 400.
  • the child drone 300 may hover with the arm connected to the rail 400 without grasping the rail 400 by the arm 340.
  • the parent drone 200 receives the descent instruction (S8011), it enters the landing posture based on the descent instruction. Specifically, the control unit 230 of the parent drone 200 causes the drive unit 210 to control the rotation of the propeller, and moves directly under the child drone 300 (S8012).
  • the control unit 230 of the parent drone 200 determines whether the parent drone 200 has moved directly under the child drone 300 (S8013). For example, it may be determined whether the position information obtained by the GPS sensor 233a of the parent drone 200 and the position information obtained by the GPS sensor 332a of the child drone 300 match, and the child drone 300 may use the camera sensor 334 or the like. It may be judged by the signal detected by.
  • the control unit 230 of the parent drone 200 causes the drive unit 210 to stop the rotation of the propeller (S8014). If the parent drone 200 has not moved below the child drone 300 (No in S8013), the control unit 230 of the parent drone 200 returns the process to S8012.
  • the control unit 230 of the parent drone 200 controls the wire control module 212 of the drive unit 210 to start feeding the wire 600 (S8015). As a result, the parent drone 200 descends from the child drone 300. In this way, the parent drone 200 invades through the opening of the delivery box 470 and lands on the delivery box 470, which is the destination.
  • the control unit 230 of the parent drone 200 controls the wire control module 212 to stop the feeding of the wire 600.
  • the parent drone 200 removes the cargo.
  • the control unit 230 of the parent drone 200 controls the drive unit 210 to remove the load loaded on the parent drone 200. In this way, the cargo is stored in the storage space of the delivery box 470.
  • the parent drone 200 When the parent drone 200 removes the cargo, the parent drone 200 exits from the opening of the delivery box 470. Specifically, the control unit 230 of the parent drone 200 controls the wire control module 212 of the drive unit 210 to start winding the wire 600. Then, when the wire 600 reaches a predetermined length, the propellers of the parent drone 200 and the child drone 300 rotate, and the parent drone 200 and the child drone 300 are ready to fly.
  • the processing unit 337 controls the driving unit 310 to separate the arm 340 of the child drone 300 from the rail 400. Then, the parent drone 200 and the child drone 300 follow the flight route from the delivery source to the delivery destination and return to the delivery source. If the next delivery destination exists, the cargo is delivered to the next delivery destination by the same process as described above.
  • the method for controlling an air vehicle is a method for controlling an air vehicle that controls a first air vehicle and a second air vehicle connected by a connecting line.
  • the flying object 1 includes an arm having a ring through which a fixed rail passes through and a sensor for measuring the position of the first flying object, and the position of the first flying object is used by using the sensor. Is measured to determine whether or not the position is the first predetermined position (an example of the delivery destination), and when the position is the first predetermined position, the flight of the first flying object is stopped.
  • the second flying object is landed at a second predetermined position (an example of a destination point).
  • the first air vehicle moves while being connected to the rail, so that the first air vehicle can safely move along the rail to the first predetermined position even if a ground effect occurs. can do. Since the second aircraft is connected to the first aircraft by a connecting line, it does not move far from the first aircraft. When the first air vehicle reaches the delivery destination, the first air vehicle is in contact with the rail, so even if the ground effect occurs, both the first air vehicle and the second air vehicle are in contact with each other. , It is difficult to separate from the destination. Therefore, the second aircraft can easily deliver the package to the destination based on the instruction.
  • the second aircraft can deliver the package to the destination.
  • the flight system is a flight system that delivers a load from a delivery destination to a delivery source, and includes a first flying object that moves while being connected to a rail fixed at a position away from the ground, and the above-mentioned flight system.
  • the first aircraft is provided with a second aircraft connected to the first aircraft by a connecting line, wherein the first aircraft has an arm having a ring through which the fixed rail passes through and the first aircraft. It has a control unit that determines whether or not it has reached the delivery destination, and a communication unit that transmits a delivery instruction for delivering the package to the destination point of the delivery destination to the second aircraft. When the air vehicle reaches the delivery destination, the control unit issues a delivery instruction for delivering the package to the destination destination of the delivery destination with the ring connected to the rail via the communication unit. Send to the second aircraft.
  • the second flying object can move so as to follow the first flying object.
  • the senor is an image sensor, and the position of the first air vehicle is measured from a peripheral image acquired by using the image sensor.
  • the position of the first flying object can be accurately grasped based on the surrounding image. If the second predetermined position is imaged by the image sensor, the second predetermined position can be accurately grasped.
  • the sensor is a GPS sensor, and the position of the first flying object is measured by the GPS sensor.
  • the position of the first flying object can be accurately grasped.
  • the second predetermined position is a position where a storage base for storing the second air vehicle is installed.
  • the position of the first flying object can be accurately grasped.
  • the second air vehicle stores the luggage held by the second air vehicle in the storage base after landing on the storage base.
  • the second flying object can reliably store the luggage at the destination point.
  • the flight system according to the present embodiment further has one rail fixed at a position away from the ground and a rail different from the one rail, and the one rail is the other rail. It is connected to the rail at the connection point P.
  • the first air vehicle can be placed at least between the ground surface directly below the connection point connecting the rails and the connection point. It has a mounting structure.
  • the stationary structure can receive these. Therefore, at least damage to the first flying object can be suppressed.
  • the destination point of the delivery destination is provided with a coded medium indicating the destination point for the second flying object to land, and the first flying object and the said At least one of the second flying objects further has a camera sensor, and the second flying object is at the destination point based on the image information obtained by the camera sensor imaging the medium. Land.
  • the first flying object and the second flying object arriving at the delivery destination can easily recognize the place where the luggage should be stored based on the image information. Therefore, the second aircraft can easily land at the destination accurately.
  • a GPS sensor for acquiring the position information of the first flying object is further provided, and the control unit uses the first position shown in the image information and the GPS sensor.
  • the first position is compared with the second position shown in the acquired position information, and when the first position and the second position do not match, the first position and the second position match so that the first position and the second position match. Control the flight of the flying object.
  • the second aircraft can land at the destination more accurately.
  • the flight system according to the present embodiment further includes a drive unit that drives and controls the arm so as to grab the rail when the first flying object arrives at the delivery destination.
  • the arm is fixed to the rail, so that the displacement of the first flying object and the second flying object due to the influence of the ground effect can be suppressed. ..
  • FIG. 34A is a schematic diagram illustrating the child drone 300a according to the third embodiment.
  • FIG. 34B is a schematic view illustrating a state in which the arm 340a of the child drone 300a according to the third embodiment descends while being fixed to the rail 400.
  • the child drone 300a further has a wire 611 connecting the arm 340a and the child drone body 301a.
  • the arm 340a is connected via the child drone main body 301a and the wire 611, and can be separated from the child drone main body 301a.
  • the wire control module winds the wire 611 and unwinds the wire 611.
  • the processing unit 337 controls the drive unit 310 to cause the arm 340a to grasp the rail 400 and fix the arm 340a to the rail 400.
  • the processing unit 337 controls the wire control module to feed the wire 611.
  • the child drone body 301a descends from the rail 400 and lands in the storage space of the delivery box.
  • the child drone 300a can store the cargo in the delivery box.
  • FIG. 35 is a schematic view illustrating the child drone 300c of the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • FIG. 36 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • FIG. 37 is a schematic view illustrating the arm 340c of the child drone 300c in the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • FIG. 37 illustrates a state in which the second arm 3421 opens or closes the opening 3411k of the first arm 3411.
  • the arms of the child drone 300c constituting the flight system 2b in the present embodiment include a spring 349 and a supporting portion 344 in addition to the first arm 3411 and the second arm 3421. It has a first electric motor 315 and a first sensor 391.
  • the first arm 3411 and the second arm 3421 are examples of rings.
  • the first arm 3411 is integrally formed with the support portion 344.
  • the first arm 3411 has a C-shaped hook shape in which a part of the ring shape is missing when viewed from the traveling direction of the child drone 300c.
  • the first arm 3411 is provided with an opening 3411k that allows the intrusion of the rail 400 by cutting out the outer shell portion thereof.
  • the length of the opening 3411k (the length from one end a to the other end b of the first arm 3411 in FIG. 37) is the rail. It is larger than the diameter of 400.
  • One end of the first arm 3411 is in contact with the second arm 3421, and the other end of the first arm 3411 is formed with a housing portion 341a in which the second arm 3421 is housed.
  • the accommodating portion 341a has an arc shape that follows the shape of the first arm 3411.
  • a recess 341b into which one end of the second arm 3421 is inserted is formed at one end of the first arm 3411.
  • the second arm 3421 is accommodated in the accommodating portion 341a by sliding movement.
  • the accommodating portion 341a may accommodate all or a part of the second arm 3421.
  • a spring 349 for applying an urging force to the second arm 3421 is provided inside the accommodating portion 341a so as to close the opening 3411k of the first arm 3411 by the second arm 3421.
  • One end of the spring 349 is connected to the other end of the second arm 3421, and the other end of the spring 349 is connected to the back bottom of the accommodating portion 341a.
  • the spring 349 is, for example, an elastic body such as a coil spring or rubber.
  • the opening 3411k of the first arm 3411 is the center of this circular shape. It is formed below the horizon that passes through the axis. Therefore, even if the opening 3411k of the first arm 3411 is open, the first arm 3411 acts as a hook, so that the first arm 3411 connected to the rail 400 is difficult to separate.
  • the second arm 3421 is slidably moved by the first electric motor 315 so as to open or close the opening 3411k of the first arm 3411.
  • the first arm 3411 and the second arm 3421 form a ring shape
  • the arm 340c has a C shape ( (Arc shape).
  • the second arm 3421 has an arc shape corresponding to the shape of the accommodating portion 341a.
  • the support portion 344 is a support column that supports the first arm 3411 and the second arm 3421 on the child drone main body 301a.
  • the first arm 3411 is connected to one end of the support portion 344, and the child drone main body 301a is connected to the other end of the support portion 344.
  • the first electric motor 315 is attached in the vicinity of the connection portion between one end of the support portion 344 and the first arm 3411.
  • the support portion 344 is provided so as to rise from the central portion of the child drone main body 301a when viewed from above.
  • the first electric motor 315 is a motor that is driven and controlled by the processing unit 337 of the control unit 330.
  • the first electric motor 315 slides and moves the second arm 3421 so as to be accommodated in the accommodating portion 341a.
  • the gears and the like provided on the rotation shaft of the first electric motor 315 mesh with the tooth portions formed on the outer peripheral surface of the second arm 3421, so that the second arm 3421 slides and moves.
  • the driving force of the first electric motor 315 is stronger than the spring force of the spring 349.
  • the first electric motor 315 is installed at a position where the second arm 3421 can be slidably moved, that is, at a connecting portion between the support portion 344 and the first arm 3411.
  • the connecting portion is in the vicinity of the opening 3411k of the first arm 3411 and on the outer peripheral side of the accommodating portion 341a.
  • the first sensor 391 measures the first distance between the rail 400 and the arm 340c.
  • the first sensor 391 is installed at least on the upper or lower portion of the ring of the arm 340c.
  • the first sensor 391 outputs the first distance information indicating the measured first distance to the processing unit 337 of the control unit 330.
  • the processing unit 337 controls to move the arm 340c up and down according to the first distance indicated by the first distance information. Specifically, the processing unit 337 determines whether or not the first distance is larger than a predetermined value. When the first sensor 391 is installed in the upper portion of the ring of the arm 340c, the processing unit 337 causes the drive unit 310 to move the arm 340c upward when the first distance is larger than a predetermined value. Control. The processing unit 337 controls the driving unit 310 so as to move the arm 340c downward when the first distance is equal to or less than a predetermined value.
  • the processing unit 337 causes the drive unit 310 to move the arm 340c downward when the first distance is larger than a predetermined value. Controlled, the drive unit 310 is controlled so as to move the arm 340c upward when the first distance is equal to or less than a predetermined value.
  • the processing unit 337 drives the first electric motor 315 to slide the second arm 3421 and accommodates the second arm 3421 in the accommodating unit 341a only when the opening 3411k of the first arm 3411 is opened.
  • the processing unit 337 does not drive the first electric motor 315, that is, stops driving the first electric motor 315.
  • the second arm 3421 closes the opening 3411k of the first arm 3411 by the urging force of the spring 349.
  • the spring 349 does not have to be used, and the opening 3411k of the first arm 3411 may be opened and closed by sliding the second arm 3421 by the first electric motor 315. Good.
  • the arm 340c when connecting the arm 340c to the rail 400, the arm 340c is arranged diagonally above the rail 400 with the opening 3411k of the first arm 3411 open, or the first arm is first. With the opening 3411k of the arm 3411 open, it moves in the horizontal direction and is connected to the rail 400.
  • the shape of the ring part of the arm is not limited to the above.
  • FIG. 38 is a schematic view illustrating another arm 340d of the child drone in the flight system according to the fourth embodiment.
  • the first arm 3411a may have a U shape.
  • the opening 3411k of the first arm 3411a that allows the rail 400 to enter is formed on the side side of the first arm 3411a.
  • the first arm 3411a has a shape that bulges in the horizontal direction from the opening 3411k.
  • the second arm 3421a is a linear columnar member.
  • the second arm 3421a is supported by the support portion 344 so as to be slidably movable in the vertical direction by the spring 349.
  • the second arm 3421a is subjected to a urging force in the vertically upward direction by the spring 349.
  • the support portion 344 is formed with a storage portion 344d for accommodating the second arm 3421a.
  • the function of the arm 340d is not limited to the above.
  • FIG. 39 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • FIG. 40 is a schematic view illustrating still another arm 340e of the child drone 300e in the flight system 2b according to the fourth embodiment in a contracted state and an extended state.
  • the arm 340e (that is, the first arm 3411 and the second arm 3421) may be slid.
  • the child drone 300e further has a tubular guide portion 344b connected to the child drone main body 301a, a second electric motor 316, and a spring 348.
  • the guide portion 344b is formed with a storage portion 341a for accommodating the support portion 344a.
  • One end of the support portion 344a is connected to the first arm 3411, and the other end of the support portion 344a is connected to the spring 348.
  • the end of the spring 348 opposite to the support portion 344a is connected to the guide portion 344b or the child drone body 301a.
  • the spring 348 applies an urging force so as to accommodate the support portion 344a in the accommodating portion 341a of the guide portion 344b. In other words, the urging force of the spring 348 applies the urging force vertically downward to the support portion 344a.
  • the second electric motor 316 is a motor that is driven and controlled by the processing unit 337 of the control unit 330.
  • the second electric motor 316 slides the support portion 344a so as to extend from the guide portion 344b.
  • the gear or the like provided on the rotation shaft of the second electric motor 316 meshes with the tooth portion formed on the outer peripheral surface of the support portion 344a, so that the support portion 344a slides in the vertically upward direction.
  • the second electric motor 316 is installed at a position where the support portion 344a can be slidably moved, that is, on the tip end side of the guide portion 344b.
  • the processing unit 337 drives the second electric motor 316 only when the arm 340e is extended from the child drone 300e, and slides the support portion 344a so as to extend from the guide portion 344b.
  • the processing unit 337 does not drive the second electric motor 316, that is, stops driving the second electric motor 316.
  • the support portion 344a is housed in the guide portion 344b by the urging force of the spring 348, and the arm 340e contracts.
  • a plurality of arms may be provided.
  • FIG. 41 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • FIG. 42 is a schematic view illustrating still another arm 340f of the child drone 300f in the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • FIG. 43A is a schematic view illustrating a state in which the child drone 300f in the flight system 2b according to the fourth embodiment contracts the arm 340f.
  • FIG. 43B is a schematic view illustrating a state in which the child drone 300f in the flight system 2b according to the fourth embodiment extends the arm 340f.
  • the arm 340f extending vertically upward to the child drone body 301a (hereinafter, may be referred to as one arm 340f) and the child drone body 301a It has an arm 340f extending vertically downward (hereinafter, may be referred to as the other arm 340f), a counter balance 3441, and a first electric motor 315.
  • Each of the one arm 340f and the other arm 340f has the same configuration as described above.
  • One arm 340f is arranged symmetrically with respect to the child drone body 301a with respect to the other arm 340f.
  • the counter balance 3441 is a balancer for balancing the center of gravity of the child drone 300f.
  • the counter balance 3441 is tubular. Inside the counter balance 3441, an accommodating portion 344d into which the support portion 344 of one arm 340f and the support portion 344 of the other arm 340f are inserted is formed, and the third electric motor 317 is accommodated.
  • the third electric motor 317 is arranged between the support portion 344 of one arm 340f and the support portion 344 of the other arm 340f.
  • the third electric motor 317 slides the support portion 344 of one arm 340f and the support portion 344 of the other arm 340f so as to extend from the counter balance 3441, and the support portion 344 of one arm 340f and the support portion 340f of the other arm 340f.
  • the support portion 344 is slid and moved so as to be accommodated in the counter balance 3441. That is, the third electric motor 317 moves one arm 340f and the other arm 340f so that the position of the center of gravity of the child drone 300f does not change.
  • the third electric motor 317 is fixed to either the support portion 344 of one arm 340f, the support portion 344 of the other arm 340f, or the counter balance 3441.
  • one arm 340f and the other arm 340f are provided in the central portion of the child drone body 301a.
  • one arm 340f and the other arm 340f are on the edge side of the child drone body 301a. May be placed in.
  • the counter balance is further arranged so as to equalize the center of gravity of the child drone 300f at a position diagonally opposite to the center of gravity of the child drone 300f and the other arm 340f and the other arm 340f. Good.
  • FIG. 44 is a schematic view illustrating still another arm 340 g of the child drone 300 g in the flight system 2b according to the fourth embodiment.
  • an insertion hole through which the wire 600 can be connected is formed at the tip of the counter balance.
  • a wire 600 is inserted into the insertion hole and tied to the insertion hole.
  • the wire 600 is connected to the parent drone 200.
  • the child drone 300g may have a gimbal instead of the counter balance.
  • a gimbal is arranged at a portion where the child drone body 301a and the arm 340f are connected. That is, the child drone main body 301a is connected to the arm 340f via the gimbal. In this case, even if the child drone body 301a is tilted when the child drone 300g flies, the arm 340f is less likely to tilt in the vertical direction. Therefore, the child drone 300g can fly stably.
  • the method for controlling an air vehicle is a method for controlling an air vehicle connected to another air vehicle by a connecting line, and the air vehicle is fixed.
  • An arm having a ring through which the rail passes through and a first sensor for measuring the first distance between the rail and the ring are provided, and the first sensor is used to measure the first distance. Control is performed to move the arm up and down according to the first distance.
  • the flying object when the arm of the flying object moves in a state of being connected to the rail, the flying object can move appropriately along the rail so that the arm and the rail do not come into contact with each other.
  • the air vehicle according to the present embodiment is an air vehicle connected to another air vehicle by a connecting line, and has an arm having a ring through which a fixed rail passes through, and an upper portion or a lower portion of the ring. It is installed on a side portion and includes a first sensor that measures a first distance between the rail and the ring.
  • the first sensor is installed in the upper portion of the ring, and when the first distance is larger than a predetermined value, the arm is moved upward. When the first distance is equal to or less than a predetermined value, the arm is moved downward.
  • the distance between the ring and the rail can be maintained so that the ring and the rail do not come into contact with each other. Therefore, it becomes difficult for the ring and the rail to come into contact with each other during the flight of the flying object.
  • the first sensor is installed in a lower portion of the ring, and when the first distance is larger than a predetermined value, the arm is moved downward. It is moved, and when the first distance is equal to or less than a predetermined value, the arm is moved upward.
  • the arm is a substantially arc-shaped first arm having an opening in which a part is missing, and a substantially arc-shaped second arm forming a ring shape with the first arm.
  • the arm is provided with a first electric motor that at least opens the opening by sliding the second arm, and the rail is allowed to enter when the opening is open. , Connected to the rail.
  • the arm and the rail can be easily connected by opening the opening of the first arm and allowing the rail to enter through this opening.
  • the arm further has a spring for applying a urging force to the second arm so as to close the opening of the first arm, and the rail is the first arm.
  • the first electric motor slides the second arm to stop the drive applied to the opening of the opening.
  • the first electric motor needs to be driven only when the arm is connected to the rail, and when the first electric motor is stopped, the second arm automatically opens the first arm by the urging force of the spring. Since the part is closed, it is possible to suppress an increase in the power consumption of the air vehicle.
  • FIG. 45 is a schematic diagram illustrating a child drone in the flight system according to the first modification of the fourth embodiment.
  • the child drone of this modified example further has a wheel 390 and a rotating shaft 350.
  • the wheel 390 is a wheel for rotatably contacting the rail 400, and is rotatably provided at the upper end of the first arm 3411. Specifically, the wheel 390 is pivotally supported by an axle 390a provided at the upper end of the first arm 3411 and rotates about the axle 390a as an axis.
  • the axis of the axle 390a is a direction orthogonal to the extending direction of the rail 400 when the arm 340h is connected to the rail 400 and the child drone flies, and is a direction substantially parallel to the horizontal direction.
  • the rotating shaft 350 forms a part of the first arm 3411, and both ends are fixed.
  • a spherical ball may be provided instead of the wheel 390.
  • a plurality of wheels 390, balls, etc. may be provided on the inner peripheral side of the ring of the arm 340h.
  • a concave notch 3411h is formed on the inner circumference of the upper end side of the first arm 3411 to avoid contact between the rail 400 and the first arm 3411.
  • the wheel 390 is arranged at a position deeper on the outer peripheral surface side than the inner peripheral surface of the first arm 3411.
  • the outer peripheral surface of the wheel 390 is arranged between the inner peripheral surface and the outer peripheral surface of the first arm 3411.
  • FIG. 46 is a schematic view illustrating a case where the child drone main body 301a is in an upright posture while the child drone 300h in the flight system according to the first modification of the fourth embodiment is traveling on the rail 400.
  • the rotating shaft 350 is provided at a connecting portion connecting the child drone main body 301a and the arm 340h. Specifically, when the arm 340h is connected to the rail 400 and the child drone 300h flies, the rotating shaft 350 causes the child drone body 301a to stand upright while maintaining the posture of the arm 340h. Specifically, when the arm 340h is connected to the rail 400 and the child drone 300h flies, the attitude of the arm 340h is such that the longitudinal direction of the arm 340h is substantially parallel to the vertical direction. Since the child drone body 301a has a flat plate shape, the child drone body 301a is in an upright posture, and the child drone body 301a is in a posture substantially parallel to the vertical direction. In this way, the rotation shaft 350 mainly rotates the child drone main body 301a from the horizontal posture to the upright posture.
  • the processing unit 337 of the control unit 330 controls the child drone body 301a so as to be in an upright posture when the arm 340h is connected to the rail 400 and the child drone 300h flies. Specifically, the processing unit 337 rotates the child drone main body 301a around the axis of the rotating shaft 350 by driving the rotating shaft 350 by the driving unit 310. In this modification, the drive unit 310 can rotate the rotation shaft 350 by 180 °.
  • the wheels 390 can fly in contact with the rail 400. Since the wheel 390 starts rotating due to friction with the rail 400, the child drone 300h can travel on the rail 400 only by the propulsive force in the traveling direction due to the rotation of the propeller. Therefore, the child drone 300h does not have to use the rotational force of the propeller as the lift force for lifting itself.
  • the processing unit 337 controls the drive unit 310, so that the child drone body 301a rotates around the axis of the rotation shaft 350, so that the posture of the child drone body 301a can be changed.
  • the rotating shaft 350 puts the child drone body 301a in an upright posture, thereby converting the rotational force of the propeller into a propulsive force in the traveling direction as it is. can do. Therefore, the child drone 300h can smoothly run on the rail 400.
  • the rail 400 is arranged in the notch 3411h, even if the child drone 300h sways while traveling on the rail 400, the rail 400 is difficult to separate from the wheel 390. Therefore, the child drone 300h can stably travel on the rail 400.
  • FIG. 47 is a schematic view illustrating the case where the child drone 300i in the flight system according to the modified example 2 of the fourth embodiment is viewed from the front, and a schematic view illustrating the case when the child drone 300i is viewed from the side.
  • the child drone main body 301i of this modified example has a ring shape.
  • the child drone body 301i is connected to the rail 400. Therefore, the shape of the main body of the child drone 300i also functions as an arm.
  • Propellers 801 are arranged in four directions of the child drone main body 301i.
  • the child drone main body 301i further includes a pair of yaw blades 371, a pair of pitch blades 372, and a rudder control unit (not shown).
  • a pair of yaw wings 371 are provided on the outer peripheral portion of the child drone main body 301i.
  • the pair of yaw wings 371 are arranged symmetrically in the vertical direction with respect to the center of gravity of the child drone body 301i.
  • Each of the pair of yaw blades 371 has a first shaft portion 371a centered on the vertical direction and a first blade portion 371b rotatably supported by the first shaft portion 371a.
  • the first wing portion 371b rotates about the vertical direction as an axis.
  • the rotation of the first wing portion 371b controls the wind power in the left-right direction. Seen from the direction of travel, rotating the first wing 371b to the left steers to the left, and rotating the first wing 371b to the right steers to the right.
  • the pair of pitch blades 372 are provided on the outer peripheral portion of the child drone main body 301i. When the child drone body 301i is in an upright position, the pair of pitch blades 372 are arranged symmetrically in the horizontal direction with respect to the center of gravity of the child drone body 301i.
  • Each of the pair of pitch blades 372 has a second shaft portion 372a centered in the horizontal direction and a second blade portion 372b rotatably supported by the second shaft portion 372a.
  • the second wing portion 372b rotates about the horizontal direction as an axis.
  • the vertical wind power is controlled by rotating the second wing portion 372b. Seen from the direction of travel, rotating the second wing portion 372b upwards steers upwards, and rotating the second wing portion 372b downwards steers downwards.
  • the rudder control unit controls the rotation of the first vane portion 371b of each of the pair of yaw blades 371 and the second vane portion 372b of each of the pair of pitch blades 372.
  • the processing unit 337 of the control unit 330 controls the child drone body 301i so that it is in an inclined posture when the child drone body 301i is connected to the rail 400 and the child drone 300i flies. Specifically, the processing unit 337 controls the rotation of the second wing portion 372b in each of the pair of pitch blades 372 by driving the rudder control unit.
  • the yaw wing 371 can be rotated in the horizontal direction by rotating the first wing portion 371b, and the pitch wing 372 can be rotated by rotating the second wing portion 372b. , Can rotate in the vertical direction.
  • the child drone 300i flies in a state of being connected to the rail 400, it flies in a state of being tilted with respect to the horizontal plane.
  • FIG. 48 is a schematic view illustrating a case where another child drone 300i in the flight system according to the second modification of the fourth embodiment is viewed from the front.
  • the child drone body 301i may be applied with functions and configurations such as the first arm 3411 and the second arm 3421.
  • the child drone main body 301i has a hook-shaped first main body 301i1 and an arc-shaped second main body 301i2.
  • the second main body 301i2 closes and opens the opening 3411k1 on the outer peripheral side of the first main body 301i1 by sliding and moving with respect to the accommodating portion 341a2 of the first main body 301i1.
  • Such a flying object according to the present modification is provided with a first wing at an upper portion and a lower portion of the flying object, and a second wing is provided at a left side portion and a right side portion with respect to the traveling direction of the flying object.
  • the first flying object can be moved more appropriately by the four wings.
  • the flying object according to the present modification is arranged on the main body so as to be symmetrical with the main body (for example, the child drone main body 301i) having a ring through which the fixed rail passes.
  • the main body for example, the child drone main body 301i
  • Four propellers and four wings (for example, a pair of yaw wings and a pair of pitch wings) arranged in the main body one by one between the propellers so as to be symmetrical with the main body in between.
  • Two blades (for example, a pair of pitch blades) having and arranged in the first specified direction steer the main body in the vertical direction and are arranged in a second specified direction different from the first specified direction.
  • the wings (eg, a pair of yaw wings) steer the body horizontally.
  • the traveling direction of the first flying object can be freely steered, so that the first flying object can realize stable movement.
  • FIG. 49 is a schematic diagram illustrating another child drone 300j in the flight system 2c in the modified example 3 of the fourth embodiment.
  • FIG. 50 is a schematic view illustrating another child drone 300j in the flight system 2c in the third modification of the fourth embodiment.
  • the child drone 300j further includes a first sensor 391, an interval detection unit 392, a ring position control unit 393, and a ring position change unit 394.
  • the arm 340j of the child drone 300j is provided with a pair of yaw blades 371, a pair of pitch blades 372, a first sensor 391, an interval detection unit 392, a ring position control unit 393, and a ring position change unit 394. Be done.
  • a pair of yaw wings 371 are provided on the outer peripheral portion of the arm 340j.
  • the pair of yaw blades 371 are arranged symmetrically in the vertical direction of the arm 340j.
  • Each of the pair of yaw blades 371 has a first shaft portion 371a1 about the vertical direction as an axis, and a first blade portion 371b1 rotatably supported by the first shaft portion 371a1.
  • the first wing portion 371b1 rotates about the vertical direction as an axis.
  • a pair of pitch blades 372 are provided on the outer peripheral portion of the arm 340j.
  • the pair of pitch blades 372 are arranged symmetrically in the horizontal direction of the arm 340j.
  • Each of the pair of pitch blades 372 has a second shaft portion 372a1 centered in the horizontal direction and a second blade portion 372b1 rotatably supported by the second shaft portion 372a1.
  • the second wing portion 372b1 rotates about the horizontal direction as an axis.
  • the first sensor 39 for example, when connecting the rail 400 and the ring, images the rail 400 and the ring.
  • the first sensor 391 outputs the captured image information to the interval detection unit 392.
  • the first sensor 391 is a camera sensor and does not directly measure the distance.
  • the position of the first sensor 391 in FIG. 50 is an example.
  • the first sensor 391 may be arranged on the lower side, the left side, the right side, or the like of the ring.
  • the first sensor 391 is not limited to one, and a plurality of first sensors 391 may be provided.
  • the first sensor 391 may be provided at least at four locations on the upper side, the lower side, the left side, and the right side of the ring.
  • the interval detection unit 392 calculates the first distance between the rail 400 and the ring based on the image information captured by the first sensor 391.
  • the interval detection unit 392 outputs the distance information indicating the calculated first distance to the ring position control unit 393.
  • the ring position control unit 393 controls the ring position change unit 394 so that the rail 400 and the ring are appropriately connected based on the first distance.
  • the ring position changing unit 394 is, for example, an electric motor.
  • the ring position change unit 394 changes the posture of the arm 340j so that the rail 400 and the ring are properly connected.
  • the ring position changing unit 394 controls the pitch wing 372 and the like so that when the child drone body 301j is connected to the rail 400 and the child drone 300j flies, the child drone body 301j is tilted with respect to the horizontal direction. ..
  • the ring position control unit 393 controls the rotation of the second blade portion 372b1 in each of the pair of pitch blades 372 by driving the ring position change unit 394.
  • the ring position control unit 393 controls the yaw blade 371 and the like so that the child drone main body 301j is in an inclined posture with respect to the vertical direction. Specifically, the ring position control unit 393 controls the rotation of the second blade portion 372b1 in each of the pair of pitch blades 372 by driving the ring position change unit 394.
  • the ring position changing unit 394 may be able to extend or contract the arm 340j from the child drone body 301j. That is, the ring position changing portion 394 may adjust the length of the supporting portion 344.
  • the traveling direction of the flying object can be freely steered, so that the flying object can realize stable movement.
  • FIG. 51 is a block diagram illustrating the configuration of the flight system 2d in the modified example 4 of the fourth embodiment.
  • the parent drone 200m may have the second sensor 291 instead of the arm 340m of the child drone 300m having the first sensor.
  • the first sensor and the second sensor 291 may have the same configuration.
  • the second sensor 291 measures the second distance between the rail 400 and the ring of the arm 340 m.
  • the second sensor 291 is installed at least on the left or right side of the ring of the arm 340 m with respect to the traveling direction of the child drone 300 m.
  • the second sensor 291 transmits the second distance information indicating the measured second distance to the child drone 300 m via the communication unit 220.
  • the second sensor 291 may be similar to the interval detection unit.
  • the ring position control unit 393 acquires the received second distance information.
  • the ring position control unit 393 controls to move left and right with respect to the traveling direction of the parent drone 200 m according to the second distance indicated by the second distance information. At this time, the ring position control unit 393 determines whether or not the second distance is larger than the predetermined value.
  • the ring position control unit 393 moves the child drone 300 m to the right with respect to the traveling direction.
  • Controls 394 Specifically, the ring position changing portion 394 rotates the first blade portion 371b1 of the yaw wing 371 to the right, so that the arm 340m of the child drone 300m moves to the right with respect to the traveling direction.
  • the ring position control unit 393 moves the child drone 300 m to the left with respect to the traveling direction.
  • Controls 394 Specifically, the ring position changing portion 394 rotates the second blade portion 372b1 of the pitch wing 372 to the left, so that the arm 340m of the child drone 300m moves to the left with respect to the traveling direction.
  • the arm 340m of the child drone 300m has the above-mentioned first arm and the second arm, and the opening of the first arm is opened and closed by the sliding movement of the second arm. May be done.
  • the other flying object includes a second sensor for measuring the second distance between the rail and the ring, and the second sensor is provided according to the second distance. , The flying object is moved left and right with respect to the traveling direction.
  • the flying object when the arm of the flying object moves in a state of being connected to the rail, the flying object can move appropriately along the rail so that the arm and the rail do not come into contact with each other.
  • the flying object according to this modification is further installed on the left side portion or the right side portion of the ring with respect to the traveling direction of the flying object, and measures the second distance between the rail and the ring.
  • a second sensor is further provided.
  • the second sensor is installed on the left side portion of the ring with respect to the traveling direction of the air vehicle, and the second distance is larger than a predetermined value.
  • the flying object is moved to the right with respect to the traveling direction, and when the second distance is equal to or less than a predetermined value, the flying object is moved to the left with respect to the traveling direction.
  • the progress of the flying object can be controlled so that the ring and the rail are separated from each other so that the ring and the rail do not come into contact with each other. it can. Therefore, it becomes difficult for the ring and the rail to come into contact with each other during the flight of the flying object.
  • the second sensor may be installed on the right side portion of the ring with respect to the traveling direction of the air vehicle.
  • the flying object when the second distance is larger than the predetermined value, the flying object is moved to the left with respect to the traveling direction, and the second distance is equal to or less than the predetermined value.
  • the flying object may be moved to the right with respect to the traveling direction.
  • the child drone 3000 has a first extension arm 5340a and a second extension arm 5340b.
  • the first extension arm 5340a and the second extension arm 5340b have the same configuration.
  • the first extension arm 5340a and the second extension arm 5340b are connected to the child drone main body by wires 611a and 611b, and the wires 611a and 611b can be wound and sent out.
  • the child drone 3000 has the lengths of the wires 611a and 611b connecting the first extension arm 5340a, the second extension arm 5340b and the child drone body, and the wires 611a and 611b by winding or unwinding the wires 611a and 611b, respectively. It has each wire drive control unit that controls the size.
  • the wire drive control unit has the same configuration as the wire control module.
  • the wire drive control unit adjusts the lengths of the wires 611a and 611b according to the distance between the child drone 3000 and the parent drone under the control of the processing unit.
  • FIG. 52 is a flowchart illustrating the operation of the flight system in the fifth embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • FIG. 53 is a schematic diagram illustrating the operation of the flight system according to the fifth embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • the cargo is delivered from the delivery source to the delivery destination via the first rail 400a installed in the building.
  • the child drone 3000 flies toward the first rail 400a installed in the building.
  • the child drone 3000 connects the first extension arm 5340a and the first rail 400a (S8021).
  • the child drone 3000 is then the second of another building located in the vicinity of the building having the first rail 400a to which the first extension arm 5340a is connected. Fly towards rail 400b (S8022). At this time, the child drone 3000 rises once so that the wire 611a does not hang down, and then flies toward the second rail 400b of another building. The child drone 3000 flies toward the second rail 400b of another building with the first extension arm 5340a and the first rail 400a connected to each other. At this time, the processing unit of the child drone 3000 controls the wire control module so as to pay out the wire 611a connecting the first extension arm 5340a and the child drone main body, and adjusts the length of the wire 611a. Then, when the child drone 3000 approaches the second rail 400b of another building, the second extension arm 5340b and the second rail 400b are connected (S8023).
  • the processing unit drives an electric motor to slide and move the second arm of the second extension arm 5340b to open the opening of the first arm.
  • the child drone 3000 connects the second rail 400b and the arm.
  • the processing unit stops the electric power supplied to the electric motor. By doing so, the second arm closes the opening of the first arm by the urging force of the spring.
  • the processing unit of the control unit tries to grab the child drone 3000 from the building currently being grabbed by the first extension arm 5340a with the second extension arm 5340b.
  • the distance to another building is recognized by a camera sensor or the like, and the total length of the wires 611b of the first extension arm 5340a and the second extension arm 5340b is compared with the distance to another building, and the child drone 3000 May decide if it will reach another building.
  • the child drone 3000 connects the second extension arm 5340b and the second rail 400b (for example, when the connection is detected by the first sensor or the like).
  • the child drone 3000 raises once so that the wire 611b does not hang down, and then releases the connection between the first extension arm 5340a and the first rail 400a.
  • the processing unit drives the electric motor of the first extension arm 5340a to slide and move the second arm to open the opening of the first arm (S8024). In this way, the first extension arm 5340a of the child drone 3000 is separated from the first rail 400a.
  • the processing unit stops the driving force applied to the second arm of the second extension arm 5340b to the electric motor. Then, the second arm closes the opening of the first arm by the urging force of the spring.
  • the child drone 3000 moves from the delivery source to the delivery destination according to the flight route as if it travels along the escalade by repeating steps S8021 to S8024.
  • the method for controlling an air vehicle is a method for controlling an air vehicle that controls a first air vehicle that flies according to a flight route, and the first air vehicle is a flight.
  • the main body, the first extension arm having a ring through which the fixed first rail passes, the second extension arm having the ring through which the fixed second rail passes, and the main body and the first extension arm. It has a first wire connected to the main body and a second wire connected to the second extension arm, and the first extension arm is connected to the first rail, and the first extension arm.
  • the first flying object flies toward the second rail while extending the length of the first wire, and connects the second rail and the second extension arm. This includes disconnecting the first extension arm and the first rail after the second rail and the second extension arm are connected to each other.
  • the parent drone 200 in the present embodiment has the same configuration as the child drone 300. That is, the parent drone 200 also has an arm, a processing unit that controls the arm, and the like.
  • FIG. 54 is a flowchart illustrating the operation of the flight system in the sixth embodiment from the delivery source to the destination point of the delivery destination.
  • FIG. 54 is also omitted because it is a schematic diagram as shown in FIG. 53.
  • the cargo is delivered from the delivery source to the delivery destination via the rail 400 installed in the building.
  • the child drone 300 and the parent drone 200 fly toward the rail 400 installed in the building.
  • the child drone 300 connects the arm and the rail 400 (S8031).
  • the child drone 300 transmits a flight connection instruction to the parent drone 200 (S8032).
  • the parent drone 200 when the parent drone 200 receives the flight connection instruction, it flies toward the rail 400 of another building located near the building having the rail 400 to which the child drone 300 is connected (S8041).
  • the child drone 300 is held by the rail 400 of the building, and the parent drone 200 leaves the child drone 300 and flies toward another building.
  • the processing unit of the child drone 300 controls the wire control module to feed the wire.
  • the parent drone 200 approaches the rail 400, the arm and the rail 400 are connected (S8042).
  • the processing unit drives an electric motor to slide and move the second arm to open the opening of the first arm.
  • the child drone 300 connects the rail 400 and the arm.
  • the processing unit stops the electric power supplied to the electric motor.
  • the second arm closes the opening of the first arm by the urging force of the spring.
  • the processing unit of the control unit recognizes the distance from the building currently being grasped to the other building that the parent drone 200 is trying to grasp with a camera sensor or the like. Then, the length of the rail 400 may be compared with the distance to another building to determine if the parent drone 200 can reach another building.
  • the parent drone 200 transmits information indicating the completion of the connection to the child drone 300 (S8043).
  • the processing unit of the child drone 300 releases the connection between the arm and the rail 400 (S8033).
  • the processing unit drives an electric motor to slide and move the second arm to open the opening of the first arm. In this way, the child drone 300 separates from the rail 400.
  • the processing unit stops the driving force applied to the second arm of the arm by the electric motor. By doing so, the second arm closes the opening of the first arm by the urging force of the spring.
  • the parent drone 200 and the child drone 300 move from the delivery source to the delivery destination by repeating S8031 to S8033 and steps S8041 to S8043.
  • the method for controlling an air vehicle is a method for controlling an air vehicle that controls a first air vehicle and a second air vehicle connected by a connecting line, which flies according to a flight route.
  • Each of the first flying object and the second flying object has an arm having a ring through which a fixed rail passes through, and the first flying object is connected to the rail.
  • the second flying object flies toward another rail while extending the length of the connecting line, and the other rail and the second It includes connecting the arm of the flying object and disconnecting the arm of the first flying object and the rail after connecting the other rail and the arm of the second flying object. ..
  • the first flying object and the second flying object are connected to the rail, even if one of them fails, it is difficult to fall to the ground surface.
  • the first and second aircraft move according to the flight route as if they were traveling along the escalade. Therefore, this method of controlling the air vehicle is highly safe.
  • FIG. 55 is a block diagram illustrating the configuration of the delivery system 3a according to the seventh embodiment.
  • FIG. 56 is an image diagram illustrating a state in which the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment delivers a package from a delivery source to a delivery destination.
  • the delivery system 3a includes a drone 701, a management unit 100, a plurality of columns 791a, and a rail 400.
  • the delivery system 3a is a system capable of delivering a package to be a cargo from a delivery source to a delivery destination using a drone 701.
  • Drone 701 is an example of an unmanned aerial vehicle.
  • the delivery source is a distribution center, a courier facility, a convenience store serving as a relay point, and the like.
  • the delivery destination is the side that receives the package, that is, the delivery destination, for example, a house, a convenience store that serves as a relay point, or the like.
  • the relay point is a convenience store or a facility provided next to the convenience store, but the relay point is not limited to this.
  • the delivery source is a distribution center
  • a medium-sized drone 701 is used to carry a large amount of luggage to the relay point
  • a small-sized drone 701 is used from the relay point to the delivery destination housing. ..
  • the medium-sized drone 701 uses a small drone 701 to carry a large amount of luggage from the distribution center to the relay point and deliver it individually from the relay point to each house.
  • short-distance delivery may be mainly performed.
  • the distance from the delivery source to the delivery destination is about several hundred meters.
  • the drone 701 moves within a radius of several hundred meters centered on the delivery source.
  • the radius is within about 500 m to 1000 m.
  • a radius of about 400 m is assumed.
  • the drone 701 of the delivery system 3a acquires route information indicating a flight route from the delivery source to the delivery destination shown in the map data from the delivery source management unit 100.
  • the drone 701 moves the loaded package from the delivery source to the delivery destination based on the route information acquired from the management unit 100.
  • FIG. 57 is a front view and a side view illustrating the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment. Specifically, FIG. 57 is a front view and a side view showing the drone 701 in a posture in which the extending direction of the connecting body 730 and the normal direction of the virtual plane are substantially orthogonal to each other.
  • the drone 701 includes a plurality of propellers 709a, a plurality of first motors 711, a main body 712, a pair of wings 713, a connecting body 730, a movable portion 740, and a control unit. It is equipped with 330.
  • the plurality of propellers 709a have a one-to-one correspondence with the plurality of first motors 711, and are rotated around the rotation axis of the first motor 711 by the rotational drive of each first motor 711, thereby forming the drone 701 main body 712. Give thrust.
  • the propeller 709a is an example of a rotary blade.
  • the plurality of propellers 709a are fixed to the main body 712. In the present embodiment, since the main body 712 has a rectangular shape in a plan view, it is arranged at each corner of the main body 712.
  • the plurality of first motors 711 are electric motors that rotate the plurality of propellers 709a, respectively. Each of the first motors 711 is driven and controlled by the processing unit 734 of the control unit 330.
  • the main body 712 is the main body of the drone 701 that supports a plurality of first motors 711, a plurality of propellers 709a, a pair of wings 713, a connecting body 730, and the like.
  • the control unit 330, the communication unit 320, the drive unit 310, and the like are stored in the main body 712.
  • the pair of wings 713 are provided on the outer peripheral portion of the main body 712.
  • the pair of blades 713 functions as the pair of yaw blades or the pair of pitch blades described above.
  • the pair of yaw blades and the pair of pitch blades described above may be provided on the outer peripheral portion of the main body 712.
  • the connecting body 730 can be connected to the rail 400 located at a position away from the ground while the main body 712 is suspended.
  • the connecting body 730 is a long support connecting member extending in a direction away from the main body 712 (vertically upward direction).
  • the connecting body 730 has a first end 730a and a second end 730b.
  • the first end 730a is an end portion of the connecting body 730 on the main body 712 side, is pivotally supported with respect to the main body 712, and is connected to the main body 712.
  • the second end 730b is an end opposite to the first end 730a and is slidably connected to the rail 400.
  • connection body 730 has a first arm 731, a support portion 732, a base 733, an angle drive portion 743, and a first actuator 741.
  • the first arm 731 is connected to one end of the support portion 732.
  • the first arm 731 of the present embodiment is connected to the support portion 732 via the base 733.
  • the first arm 731 is a hanger for suspending the drone 701 on the rail 400.
  • the first arm 731 has a first hook 731a.
  • the first hook 731a extends from the first connection end 731a1 connected to the first actuator 741 to the first open end 731b1 on the other end side, and extends from the first connection end 731a1 to the first open end 731b1 in the first direction. It has a first bent portion 731c that bends in.
  • the first hook 731a has a substantially C shape, a substantially F shape, a substantially J shape, a substantially U shape, or the like in which a part of the ring-shaped outer shell portion is missing when viewed from the traveling direction of the drone 701.
  • the first hook 731a is provided with an opening 731d that allows the rail 400 to enter by cutting out the outer shell portion thereof.
  • the opening 731d is between the first open end 731b1 and the first connection end 731a1.
  • the first hook 731a corresponds to the second end 730b of the connector 730. As described above, the first hook 731a may be provided with wheels for rotatably contacting the rail 400.
  • the support portion 732 supports the first arm 731 to the main body 712 by swingably connecting one end side to the main body 712 and connecting the other end side to the first arm 731 via the base 733. .. In the present embodiment, the support portion 732 swings ⁇ 90 ° with respect to the upright posture with respect to the main body 712.
  • the support portion 732 is a long strut extending in a direction away from the main body 712. The portion where the support portion 732 is connected to the main body 712 corresponds to the first end 730a.
  • the base 733 is a portion that connects the support portion 732 and the first arm 731, is arranged between the support portion 732 and the first arm 731, and is a support that supports the first arm 731.
  • the base 733 is connected to the first connection end 731a1 of the first arm 731 and the other end of the support portion 732.
  • the base 733 is provided with an angle drive unit 743.
  • the angle drive unit 743 can swing the base 733 with respect to the support unit 732 by changing the angle of the base 733 with respect to the extending direction of the support unit 732 (or the main body 712).
  • the angle drive unit 743 is an example of the third actuator.
  • the first actuator 741 sets the angle of the first hook 731a with respect to the support portion 732.
  • the first actuator 741 is arranged between the support portion 732 and the first hook 731a, and swingably supports the first connection end 731a1 of the first hook 731a.
  • the first actuator 741 is arranged on the base 733.
  • the connecting body 730 may be the arm of the above-described embodiments 1 to 6 and its modified example, and is applied to the drone 701 of the present embodiment.
  • the first arm 731 may have an opening / closing portion for opening / closing the opening 731d.
  • the opening 731d may be closed so that the first arm 731 does not separate from the rail 400.
  • the movable portion 740 sets the inclination of the virtual plane including the plurality of propellers 709a with respect to the support direction when the connecting body 730 is supported by the rail 400.
  • the movable unit 740 may be an actuator whose inclination can be actively changed in response to an instruction from the processing unit 734.
  • the movable portion 740 may be a rotatable member whose inclination can be passively changed by utilizing the rotational force received by the main body 712 due to the difference in the rotation speed of each of the plurality of first motors 711.
  • the movable portion 740 is arranged between the main body 712 and the connecting body 730, but may be accommodated in the main body 712.
  • the support direction is a direction from the first end 730a to the second end 730b of the connecting body 730, and is also a direction in which the support portion 732 extends.
  • the movable portion 740 can control the posture of the support portion 732 with respect to the main body 712 by swinging one end of the support portion 732 axially supported by the main body 712 around the axis.
  • the virtual plane is a plane that is substantially parallel to the horizontal direction when the main body 712 is in the horizontal posture, and is substantially parallel to the vertical direction when the main body 712 is in the upright posture.
  • the control unit 330 further includes a wind speed sensor 735 in addition to the camera sensor 334, the processing unit 734, and the like.
  • the wind speed sensor 735 is a sensor that detects the wind speed around the drone 701, and mainly detects the wind speed around the drone 701 in the hovering state. More specifically, the wind speed sensor 735 detects the wind speed around the drone 701 when the wire control module 311 is controlled by the processing unit 734 and the hanging wire 792 for suspending the load is unwound. .. The wind speed sensor 735 outputs wind speed information, which is information indicating the wind speed around the drone 701, to the processing unit 734.
  • the wire control module 311 is an example of a lift motor.
  • the control unit 330 has a camera sensor 334.
  • the camera sensor 334 is provided on the main body 712, and can image the luggage and the delivery box from the sky.
  • the camera sensor 334 captures an image of the parcel and the delivery box, and outputs image information, which is the captured image, to the processing unit 734.
  • the image information includes information indicating the relative position (distance) between the package and the delivery box, the distance from the main body 712 to the package, the distance from the main body 712 to the delivery box, the height from the ground to the opening of the delivery box, and the like. Is included.
  • the camera sensor 334 may be, for example, a TOF (Time-of-Flight) camera, a distance measuring sensor, or the like.
  • the delivery box is an example of a storage device.
  • the control unit 330 has a processing unit 734.
  • the processing unit 734 is a control device that controls a plurality of first motors 711, movable units 740, first actuator 741 and the like, and is provided in the control unit 330.
  • the processing unit 734 may be a device different from the control unit 330, and is not limited to the present embodiment.
  • the processing unit 734 is an example of a control circuit.
  • the processing unit 734 connects the connecting body 730 to the arm by recognizing the rail 400 shown in the image information acquired from the camera sensor 334 or the like.
  • the processing unit 734 tilts the connecting body 730 with respect to the normal direction of the virtual plane by driving the first actuator 741.
  • the processing unit 734 controls the first actuator 741 so as to increase the angle of the connecting body 730 in the extending direction with respect to the normal direction, so that the connecting body 730 is disengaged from the rail 400.
  • the processing unit 734 raises the first hook 731a and swings the first hook 731a to change the angle of the base 733 with respect to the extending direction of the support unit 732 by controlling the angle driving unit 743.
  • the 1 hook 731a can also be removed from the rail 400.
  • the processing unit 734 may remove the connecting body 730 from the rail 400 by controlling the first actuator 741 and the movable unit 740 and the like.
  • the processing unit 734 may remove the connecting body 730 from the rail 400 by swinging the drone 701 or changing the flight altitude.
  • the processing unit 734 sets the rotation speed of the plurality of first motors 711 from the minimum rotation speed for suspending the drone 701. Also small, and at a rotation speed that is greater than the minimum rotation speed for propelling the drone 701 in the extending direction of the rail 400, (ii) the movable portion 740 provides a virtual plane with respect to the support direction of the connector 730. Increase the angle ⁇ formed by the normal direction.
  • the processing unit 734 controls the rotation speed of each of the first motors 711 while maintaining an appropriate speed so that the drone 701 can move along the rail 400. For example, the processing unit 734 controls the movement of the drone 701 while keeping the connecting body 730 and the rail 400 out of contact with each other. By adjusting this angle ⁇ , the processing unit 734 adjusts the speed of the drone 701 and adjusts the distance between the rail 400 and the first hook 731a. In (ii), when the processing unit 734 increases the angle ⁇ , the drone 701 approaches an upright posture, so that the thrust of the drone 701 increases, so that the speed of the drone 701 increases.
  • the processing unit 734 controls the rotation speeds of the plurality of first motors 711 so that the angle ⁇ is larger than 15 °, 45 °, 65 °, or 80 °.
  • the operation (i) may be executed before the operation of (ii), may be executed after, or at least a part of both operations may be executed in parallel.
  • the processing unit 734 removes the connecting body 730 from the rail 400 when the speed of the drone 701 due to the propulsive force exceeds a predetermined value after increasing the angle ⁇ by the first actuator 741. In other words, when the speed of the drone 701 is made higher than a predetermined value, the processing unit 734 disconnects the connecting body 730 from the rail 400 and increases the rotation speeds of the plurality of first motors 711 to increase the speed of the drone 701. Let me. The processing unit 734 determines whether or not the speed exceeds a predetermined value by acquiring the speed information from the speed sensor 335.
  • the processing unit 734 reduces the angle ⁇ by the movable unit 740 so as to be larger than the minimum rotation speed for suspending the drone 701. It controls the rotation speed of the motor 711. For example, the processing unit 734 increases the number of revolutions of the plurality of first motors 711 to increase the speed or increase the flight altitude.
  • the processing unit 734 adjusts (corrects) the position of the drone 701 according to the relative position of the package with respect to the delivery box while feeding out the hanging wire 792. Specifically, when the processing unit 734 acquires the wind speed information and the image information from the wind speed sensor 735, the relative position (distance) between the delivery box and the package shown in the image information, and the opening of the delivery box and the direction of the package. And so on. For example, the processing unit 734 places the drone 701 in the direction opposite to the third direction along the extending direction of the rail 400 when the position of the luggage is displaced in the third direction from the position vertically above the delivery box. Move in 4 directions. In this way, the processing unit 734 corrects the position of the drone 701.
  • FIG. 58 is a flowchart illustrating the operation of the delivery system 3a according to the seventh embodiment.
  • the drone 701 is processed when it arrives (positions) vertically above the delivery box, which is the delivery destination, in a state where the connecting body 730 is connected to the rail 400.
  • the unit 734 controls the wire control module 311 to start feeding the hanging wire 792 (S8101). Luggage drops.
  • the processing unit 734 acquires image information from the camera sensor 334 and calculates the distance between the package and the delivery box.
  • the processing unit 734 determines whether or not the distance between the package and the delivery box has reached the first specified distance (S8102).
  • the first specified distance is a distance such as 1/2 or 1/3 of the distance from the main body 712 to the delivery box.
  • the first specified distance may be a distance such that the processing unit 734 can calculate the relative position error between the delivery box and the parcel, so that the distance from the main body 712 to the delivery box is 1/2 or 1/1. It is not limited to a distance of 3 mag.
  • the processing unit 734 may control the wire control module 311 to lower the load at the first speed, which is the high feeding speed of the hanging wire 792.
  • the processing unit 734 may lower the load at the first speed from the start of feeding the hanging wire 792 until the load reaches the first specified distance.
  • processing unit 734 determines that the distance between the package and the delivery box has not reached the first specified distance (NO in S8102). If the processing unit 734 determines that the distance between the package and the delivery box has not reached the first specified distance (NO in S8102), the processing unit 734 returns the processing to step S8101.
  • the processing unit 734 determines that the distance between the package and the delivery box has reached the first specified distance (YES in S8102)
  • the processing unit 734 positions the package and the delivery box based on the image information acquired from the camera sensor 334. Calculate the relative position error (positional deviation) of the package from the delivery box.
  • the processing unit 734 calculates an error between the opening of the parcel delivery box and the parcel when the parcel and the parcel delivery box are viewed from a bird's-eye view.
  • the error means a deviation of the X-axis, the Y-axis, and the roll angle of the package with respect to the XY plane with respect to the vertical direction and the horizontal direction of the opening of the delivery box.
  • the processing unit 734 may control the wire control module 311 to lower the load at the second speed, which is the slow feeding speed of the hanging wire 792.
  • the processing unit 734 may lower the hanging wire 792 at the first speed after starting the feeding, and lower the load at the second speed after the load reaches the first specified distance.
  • the second speed is slower than the first speed.
  • the processing unit 734 determines whether or not the error is equal to or greater than the specified value. If the error is large, the parcel will be separated from the parcel due to the misalignment with the parcel delivery box, and the parcel may not be able to be stored in the parcel delivery box as it is.
  • the specified value is an index of whether or not the luggage can be inserted through the opening of the delivery box.
  • the processing unit 734 determines that the error is equal to or greater than the specified value (YES in S8104).
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to stop the feeding of the hanging wire 792 (S8105).
  • the processing unit 734 corrects the position of the package (corrects the error) so that the package and the opening of the delivery box overlap, that is, the package fits in the opening of the delivery box. Specifically, the processing unit 734 moves the drone 701 so as to correct the position of the package with respect to the opening of the delivery box by controlling the plurality of first motors 711 based on the image information (S8106). Then, the processing unit 734 returns the processing to step S8103. In this way, the correction of the luggage position with respect to the opening of the delivery box is repeated.
  • an example is made of correcting the position of the package with respect to the opening of the delivery box.
  • FIG. 59 is a schematic view illustrating how the positions of the opening 471 of the delivery box 470 and the parcel are corrected when the parcel is swept in the third direction by the wind.
  • FIG. 59a illustrates a state in which the drone 701 moves vertically above the delivery box 470 and pulls out the hanging wire 792 to lower the load.
  • the wind is blowing in the direction of the arrow (an example of the third direction), and the delivery box 470 is displaced downward from the vertically upper position. Therefore, in FIG. 59b, a state in which the drone 701 moves toward the windward side (an example of the fourth direction) is illustrated.
  • FIG. 60 is a schematic view illustrating another state in which the position of the opening 471 of the delivery box 470 and the parcel is corrected when the parcel is swept in the direction of the arrow (an example of the third direction) by the wind.
  • FIG. 60a shows a state in which the wind is not blowing. In this case, the parcel can be stored in the delivery box 470 as it is.
  • FIGS. 60B and 60 the wind is blowing in the direction of the arrow, and the parcel is displaced (shifted) from vertically above the opening 471 of the delivery box 470 to the leeward side (an example of the fifth direction). Shown.
  • the processing unit 734 controls the plurality of first motors 711 and the movable unit 740 to tilt the posture of the main body 712, that is, the main body 712 is swung in the direction of the arrow to cause the hanging wire 792.
  • the luggage connected to is moved upwind ((an example of the sixth direction)).
  • the processing unit 734 controls the plurality of first motors 711 and the movable unit 740 to incline the posture of the main body 712 toward the windward so as to displace the load toward the windward.
  • the processing unit 734 swings the drone 701 with the rail 400 as a fulcrum and sets the center of gravity of the drone 701 in the fifth direction. Moves in the opposite sixth direction.
  • the processing unit 734 controls the plurality of first motors 711 and the movable unit 740 based on the image information to move or swing the drone 701, thereby making the opening 471 of the delivery box 470. Correct the position with the luggage.
  • step S8105 may be omitted.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to set the feeding speed of the hanging wire 792 to the third speed slower than the second speed. Good.
  • the processing unit 734 determines that the error is less than the specified value (NO in S8104)
  • the processing unit 734 continues the feeding of the hanging wire 792 (S8111).
  • the processing unit 734 determines whether or not the distance between the package and the delivery box 470 has reached the second specified distance, which is shorter than the first specified distance (S8112).
  • the second specified distance is a distance such as 1/5, 1/10, or 1/10 or less of the distance from the main body 712 to the delivery box 470.
  • the processing unit 734 may control the wire control module 311 to lower the load at a second speed or a third speed at which the hanging wire 792 is extended.
  • the processing unit 734 may lower the load at the second speed or the third speed while the load is from the first specified distance to the second specified distance after starting the feeding of the hanging wire 792.
  • the second specified distance is calculated from the image information acquired from the camera sensor 334 or the extension length of the hanging wire 792. can do.
  • the processing unit 734 determines that the distance between the package and the delivery box 470 has not reached the second specified distance (NO in S8112), the processing unit returns the processing to step S8111.
  • the processing unit 734 determines that the distance between the package and the delivery box 470 has reached the second specified distance (YES in S8112).
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to stop the extension of the hanging wire 792.
  • the processing unit 734 calculates an error (positional deviation) between the opening 471 of the delivery box 470 and the package when the package and the delivery box 470 are viewed from a bird's-eye view.
  • the processing unit 734 controls the plurality of first motors 711 so that the package fits in the opening 471 of the delivery box 470, thereby correcting the position of the opening 471 of the delivery box 470 and the package. Move. Note that, as in step S8104, the processing unit 734 may determine whether or not the error is equal to or greater than the specified value.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 and starts feeding the hanging wire 792 (S8114).
  • the processing unit 734 determines whether or not the package has passed through the opening 471 of the delivery box 470 and is stored in the delivery box 470 based on the image information acquired from the camera sensor 334 (S8115). For example, the processing unit 734 calculates the overlap between the opening 471 of the delivery box 470 and the package from the image information acquired from the camera sensor 334, and detects the relaxation of the tension of the hanging wire 792 by the tension sensor 333 to detect the tension. Based on the tension information acquired from the sensor 333, it is determined that the package is placed at the bottom of the delivery box 470.
  • the processing unit 734 determines that the package is stored in the delivery box 470 (YES in S8115)
  • the processing unit 734 controls the package attachment unit (not shown) at the tip of the hanging wire 792, and the package attachment unit removes (separates) the package.
  • the parcel is stored in the delivery box 470 (S8116).
  • the luggage attachment can hold or grab the luggage.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to wind the hanging wire 792, and when the winding is completed, the processing unit 734 returns to the delivery source. Then, the processing unit 734 ends the processing.
  • the processing unit 734 determines that the parcel is not stored in the parcel delivery box 470 (YES in S8115)
  • the processing unit 734 can calculate the overlap between the opening 471 of the parcel delivery box 470 and the parcel from the image information acquired from the camera sensor 334.
  • the relaxation of the tension of the hanging wire 792 cannot be detected based on the tension information acquired from the tension sensor 333. Therefore, the processing unit 734 keeps the parcel away from the opening 471 of the delivery box 470 by causing the wire control module 311 to wind the hanging wire 792 by a specified amount (S8117).
  • the specified amount is, for example, several centimeters or less and several tens of centimeters or less. Then, the processing unit 734 returns to step S8111.
  • FIG. 61 is an image diagram illustrating a state in which the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment delivers the package from the delivery source to the relay point of the delivery destination.
  • the relay point when the delivery destination is a relay point, when the package is delivered to the relay point, the relay point becomes the delivery source and the package is delivered to the next delivery destination by the means of transportation.
  • the relay point is also a delivery source for individually delivering to the delivery destination of each house or the like, and is also a delivery destination where the packages of each delivery destination existing within a predetermined distance around the relay point are collected.
  • the collected parcels are sorted, and the parcels are delivered to each delivery destination by using a delivery means such as a drone 701.
  • the means of transportation may be not only the drone 701 described above, but also a delivery robot, a vehicle, a person, or the like.
  • the delivery system 3a can manage a plurality of drones 701 at the same time and deliver the package to a plurality of delivery destinations. If one drone 701 delivers the package to one delivery destination, it returns to the delivery source, but the package may be delivered to two or more delivery destinations.
  • FIG. 62A is a schematic view illustrating the height from the ground when the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment moves.
  • the delivery system 3a further includes a rail support portion 793, a protective net 794 of FIG. 63, which will be described later, a pull-in column 791b, a pull-in wire 795, and a delivery box 470 of FIG. 59. Be prepared.
  • Each of the plurality of poles 791a is a utility pole or a street light. Each strut 791a is installed on the ground.
  • a rail 400 used for the delivery system 3a is fixed to each of the columns 791a.
  • a rail support portion 793 is fixed to each of the plurality of columns 791a.
  • the rail support portion 793 is a support member that supports the rail 400 of the delivery system 3a, is fixed so as to project from the extending direction of the support column 791a, and can hold the rail 400 in a state separated from the support column 791a. ..
  • the rail 400 of the delivery system 3a is stretched and fixed to, for example, a plurality of columns 791a, facilities, and the like.
  • the rail 400 guides the movement of the drone 701 so that the drone 701 moves along the rail 400 with the connection body of the drone 701 connected.
  • the rail 400 can support the loads loaded on the drone 701 and the drone 701 even if the drone 701 is suspended from the rail 400 via a connector.
  • the rail 400 is an elongated rod-shaped member, a wire, or the like.
  • the rail 400 is installed at a position away from the ground between each of the plurality of columns 791a.
  • the rail 400 is stretched to a height of about 10 meters or more and about 13 meters or less so that the drone 701 can move on the drone highway which is about 10 meters or more and about 13 meters or less above the ground surface. Therefore, the rail 400 may be stretched at a height of about 12 meters or more and about 13 meters or less from the ground surface.
  • the pole 791a is a utility pole
  • the utility pole is provided with a lightning rod, a power transmission line, and the like.
  • a lightning rod is attached to the tip of a utility pole, and a high-voltage power transmission line is placed below it, further below the high-voltage power transmission line, and at a height of about 13 meters or more. May be placed.
  • the height of a general house is about 10 meters, it is considered that there is a space at a height of about 10 meters or more and about 13 meters or less.
  • FIG. 62B is a schematic diagram illustrating the position of the drone highway of the delivery system 3a in the seventh embodiment.
  • a of FIG. 62B is a case of being viewed from the moving direction of the drone 701
  • b of FIG. 62B is a case of being viewed from a direction orthogonal to the moving direction of the drone 701.
  • the rail 400 is arranged at a position of about 15 meters or more and about 16 meters or less.
  • the drone 701 is located in a range of about 13 meters or more and about 16 meters or less including luggage.
  • the width of the drone highway is about 2 meters. Therefore, when another rail 400 is installed on the opposite side of the rail 400, the rail 400 is installed in consideration of the width.
  • a protective net 794 is provided on the support column 791a at a point about 13 meters from the ground.
  • the protective net 794 is stretched vertically below the rail support portion 793 and is supported by the support column 791a.
  • the protective net 794 is supported by the support column 791a in a posture substantially parallel to the plane orthogonal to the longitudinal direction of the support column 791a.
  • the protective net 794 is arranged vertically below the drone highway so as to project from the support 791a.
  • the size of the protective net 794 is about 2.5 meters overhanging from the support column 791a, and is about 6 meters or more in the moving direction in which the drone 701 moves (the direction in which the rail 400 extends). is there.
  • the size of the protective net 794 is larger than that of the drone 701.
  • the protective net 794 is, for example, a cushioned net-like or cloth-like structure, and prevents the drone 701 from colliding with the ground even if the connecting body 730 is disconnected from the rail 400.
  • FIG. 63 is a schematic view illustrating how the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment stores the parcel in the delivery box 470 via the pull-in support column 791b and the pull-in wire 795.
  • FIG. 64 is a perspective view illustrating how the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment stores the parcel in the delivery box 470 via the pull-in support column 791b and the pull-in wire 795.
  • the retractable support column 791b is arranged in a predetermined site, for example, on the ground or in a facility. 63 and 64 illustrate the case where the retractable column 791b is installed on the ground.
  • the pull-in column 791b has a lower height than the support column 791a and fixes one end of the lead-in wire 795.
  • the tip of the lead-in column 791b is provided below the rail 400 and the transmission line.
  • the lead-in wire 795 is stretched over the rail 400. Specifically, one end of the lead-in wire 795 is connected and fixed to the lead-in support column 791b, and the other end of the lead-in wire 795 is stretched and connected to the rail 400. At the connection point (branch point) between the other end of the lead-in wire 795 and the rail 400, since the connecting body of the drone 701 has a hook, the lead-in wire 795 can be directly connected from the rail 400. This connection point is provided between the adjacent first and second columns of the plurality of columns 791a, but may be provided on the first column or the second column.
  • a protective net 794 is arranged vertically below the connection point and is supported by the support column 791a. Even if the connecting body is disconnected from the connecting point, the protective net 794 prevents the drone 701 from colliding with the ground.
  • the connecting body connected to the rail 400 is switched to the pull-in wire 795, so that the pull-in wire 795 connects with the connecting body and guides the connecting body to the pull-in column 791b.
  • the drone 701 arrives at the retractable column 791b.
  • the pull-in support column 791b becomes a substantial delivery destination.
  • the delivery system 3a includes a protective net 794, a lead-in support 791b, and a lead-in wire 795, but does not have to include the lead-in support column 791b and the lead-in wire 795.
  • the drone 701 may unload the package as it is when it arrives at the delivery destination, and the pull-in support 791b and the pull-in wire 795 are not essential components of the delivery system 3a.
  • the delivery box 470 is installed at a delivery destination such as a house.
  • the drone is installed at the root of the retractable support column 791b, but the installation position is not particularly limited as long as the drone 701 can store the luggage.
  • the delivery box 470 serves as a destination for storing the luggage carried by the drone 701.
  • the retractable support column 791b is arranged in a predetermined site, for example, on the ground.
  • the pull-in column 791b has a lower height than the support column 791a and fixes one end of the lead-in wire 795.
  • the lead-in wire 795 is stretched over the rail 400. Specifically, one end of the lead-in wire 795 is connected to and fixed to the lead-in wire 795, and the other end of the lead-in wire 795 is stretched and connected to the rail 400. At the connection point between the other end of the lead-in wire 795 and the rail 400, since the connecting body of the drone 701 has a hook, the lead-in wire 795 can be directly connected from the rail 400. This connection point is provided between the adjacent first and second columns of the plurality of columns 791a, but may be provided on the first column or the second column.
  • the height from the installation surface to the first connection point P1 where the lead-in wire 795 and the lead-in column 791b are connected is such that the lead-in wire 795 and the support column 791a or the rail 400 are connected from the installation surface. It is lower than the height up to the second connection point P2.
  • the installation surface is the ground in this embodiment. When the support column 791a or the lead-in support column 791b is grounded to the building, the connected building portion becomes the installation surface.
  • FIG. 65 illustrates a state in which the main body 712 of the drone 701 of the delivery system 3a according to the seventh embodiment is in a posture substantially parallel to the vertical direction, and the luggage is stored in the delivery box 470 via the support 791a and the rail 400. It is a side view.
  • the processing unit 734 of the drone 701 controls the actuator to make the posture of the main body 712 substantially parallel to the vertical direction, thereby causing the main body 712 to stand upright.
  • the processing unit 734 controls the actuator so as to increase the angle ⁇ formed by the normal direction of the virtual plane including the plurality of propellers 709a as shown in FIG. 57 with respect to the support direction (vertical direction) of the connector. Then, the main body 712 is made upright.
  • Whether or not the opening 471 of the delivery box 470 is small is determined by the image information or the like acquired from the camera sensor 334 or the like mounted on the drone 701.
  • the drone 701 moves along the rail 400.
  • the processing unit 734 of the drone 701 images the opening 471 of the delivery box 470 with a camera sensor 334 or the like, and stores the luggage in the delivery box 470 in a posture in which the virtual plane of the main body 712 is substantially parallel to the horizontal direction from the captured image information. Determine if it can be done.
  • the processing unit 734 controls the movable part 740 to vertically change the posture of the main body 712. Make the posture almost parallel to the direction.
  • the drone 701 arrives vertically above the delivery box 470.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to pull out the hanging wire 792 to lower the load and store the load in the delivery box 470.
  • the parcel is surely stored in the delivery box 470.
  • FIG. 66 is a schematic diagram illustrating a case where the delivery system 3a according to the seventh embodiment flies in a place where the rail 400 is not provided. Since the rail 400 may not be installed depending on the width of the river or the like, FIG. 66 illustrates a case where the drone 701 crosses the river.
  • the movable portion 740 tilts the main body 712 so as to be in an upright posture from a posture substantially horizontal to the virtual plane of the main body 712. Drone 701 accelerates to cross the river.
  • the connecting body 730 is separated from the rail 400.
  • the drone 701 crosses the river by the propulsive force by acceleration and the pair of wings 713.
  • the processing unit 734 calculates the position of the rail 400 based on image information or the like, and when the drone 701 approaches the rail 400, the movable unit 740 is controlled to change the posture from an upright posture to a posture substantially horizontal to the virtual plane of the main body 712. Tilt the main body 712 so as to. As a result, the drone 701 slows down.
  • the processing unit 734 calculates the position of the rail 400 based on image information and the like, and the connecting body 730 of the drone 701 is connected to the rail 400 installed on the opposite bank.
  • the processing unit 734 controls the movable unit 740, thereby imagining the main body 712.
  • the main body 712 is tilted so as to be in an upright posture from a posture substantially horizontal to a flat surface.
  • the drone 701 accelerates the rail 400 to a speed at which it can safely travel. In this way, the drone 701 crosses even in places where the rail 400 cannot be installed, such as rivers.
  • the drone 701 is an unmanned aerial vehicle that delivers luggage, and includes a plurality of rotor blades, a plurality of first motors 711 that rotate the plurality of rotor blades, a main body 712 that supports the plurality of first motor 711, and a main body.
  • the connecting body 730 includes a movable portion 740 for setting the inclination of the plane, a processing unit 734 for controlling the plurality of first motors 711 and the movable portion 740, and the connecting body 730 has a first end 730a connected to the main body 712 and a rail. It has a second end 730b for slidably connecting to the 400, and the supporting direction is from the first end 730a to the second end 730b of the connecting body 730, and the processing unit 734 is the connecting body 730.
  • the second end 730b is connected to the rail 400, (i) the rotation speed of the plurality of first motors 711 is smaller than the minimum rotation speed for suspending the drone 701, and the drone 701 is railed.
  • the rotation speed is set to be larger than the minimum rotation speed for propelling the 400 in the extending direction, and (ii) the movable portion 740 increases the angle ⁇ formed by the normal direction of the virtual plane with respect to the support direction of the connection body 730. To do.
  • the drone 701 can move along the rail 400 with the connecting body 730 connected to the rail 400.
  • the processing unit 734 controls the rotation speeds of the plurality of first motors 711 to be smaller than the minimum rotation speed for suspending the drone 701 and to propel the drone 701.
  • the drone 701 can move along the rail 400 at an appropriate speed so that it is greater than the minimum number of revolutions of.
  • the processing unit 734 controls the movable unit 740 to change the inclination of the virtual plane including the plurality of rotor blades with respect to the support direction of the connecting body 730, thereby adjusting the speed of the drone 701. be able to.
  • the delivery system 3a includes a drone 701, a plurality of columns 791a, and a rail 400 stretched between two adjacent columns of the plurality of columns 791a.
  • the movable portion 740 is arranged between the main body 712 and the connecting body 730.
  • the movable portion 740 can easily change the angle ⁇ of the connecting body 730 with respect to the main body 712.
  • the connecting body 730 is arranged at the center of gravity of the main body 712 and its vicinity
  • the movable portion 740 is also arranged at the center of gravity of the main body 712 and its vicinity. Therefore, the center of gravity of the drone 701 can be balanced.
  • the drone 701 is further equipped with a pair of wings 713.
  • the drone 701 is rotated in the horizontal direction, and if the pair of wings 713 are pitch wings, the drone 701 is rotated in the vertical direction. Can be done. As a result, the traveling direction of the drone 701 can be freely steered, so that the drone 701 can realize stable movement.
  • the processing unit 734 disconnects the connecting body 730 from the rail 400 when the propulsion speed of the drone 701 exceeds a predetermined value after increasing the angle ⁇ by the movable unit 740.
  • the processing unit 734 reduces the angle ⁇ by the movable unit 740 so as to be larger than the minimum rotation speed for suspending the drone 701. It controls the rotation speed of the motor 711.
  • the drone 701 when the connecting body 730 is off the rail 400, the drone 701 can float from the ground to a predetermined height position by reducing the angle ⁇ . For this reason, contact with an object is suppressed, so that the safety of the drone 701 can be enhanced.
  • the processing unit 734 may control the rotation speeds of the plurality of first motors 711 so that the angle ⁇ is larger than 15 °.
  • the processing unit 734 controls the rotation speeds of the plurality of first motors 711 so that the angle ⁇ is larger than 45 °.
  • the processing unit 734 controls the rotation speeds of the plurality of first motors 711 so that the angle ⁇ is larger than 65 °.
  • the processing unit 734 controls the rotation speeds of the plurality of first motors 711 so that the angle ⁇ is larger than 80 °.
  • the ratio of the thrust and the buoyancy acting on the drone 701 can be adjusted.
  • the angle ⁇ becomes larger, the ratio of the force due to the rotation of the plurality of first motors 711 contributing to the thrust in the substantially horizontal direction of the drone 701 increases.
  • the drone 701 can obtain sufficient thrust even if the rotation speeds of the plurality of first motors 711 are reduced.
  • the connecting body 730 has a support portion 732 that is swingably connected to the main body 712, and a first arm 731 that is connected to one end of the support portion 732.
  • the first arm 731 can be swung along with the swing of the support portion 732. Therefore, it becomes easy to connect to the rail 400.
  • the first arm 731 is a hanger for suspending the drone 701 on the rail 400.
  • the first arm 731 can be hung from the rail 400. Therefore, the package can be placed at the delivery destination while the drone 701 is suspended from the rail 400.
  • the drone 701 further includes a hanging wire 792 for hanging the luggage connected to the main body 712 and a lift motor capable of winding the hanging wire 792, and the processing unit 734 has a connecting body 730 as a rail. While connected to the 400, the drone 701 is positioned vertically above the delivery box 470 for accommodating luggage, the lift motor is driven, and the hanging wire 792 is extended to the main body 712. The luggage is lowered and stored in the delivery box 470.
  • the processing unit 734 controls the lift motor to pull out the hanging wire 792, so that the luggage can be lowered and stored in the delivery box 470. Therefore, the drone 701 can deliver the package to the delivery destination.
  • the processing unit 734 adjusts at least one of the position and orientation of the main body 712 according to the relative position of the package with respect to the delivery box 470 while feeding out the hanging wire 792.
  • the processing unit 734 adjusts at least one of the position and orientation of the main body 712 to position the main body 712 with respect to the delivery box 470. Can be matched. Therefore, since the drone 701 can reliably lower the package and store it in the delivery box 470, the package can be reliably delivered to the delivery destination.
  • the main body 712 can be aligned with the delivery box 470.
  • the processing unit 734 makes the drone 701 a fourth direction opposite to the third direction along the extending direction of the rail 400. Move in the direction.
  • the processing unit 734 moves the drone 701 in the direction opposite to the third direction. It can be displaced in four directions. Therefore, since the drone 701 can reliably lower the package and store it in the delivery box 470, the package can be delivered to the delivery destination more reliably.
  • the processing unit 734 swings the drone 701 with the rail 400 as a fulcrum and sets the center of gravity of the drone 701 in the fifth direction. Moves in the opposite sixth direction.
  • the processing unit 734 moves the center of gravity of the drone 701 to move the load in the direction opposite to the fifth direction. It can be displaced in 6 directions. Therefore, since the drone 701 can reliably lower the package and store it in the delivery box 470, the package can be delivered to the delivery destination more reliably.
  • each of the plurality of poles 791a is a utility pole.
  • the existing utility pole can be used as the support pole 791a, it is not necessary to install a new support pole 791a for extending the rail 400. Therefore, in this system, it is possible to suppress an increase in the cost of installation.
  • the delivery system 3a further includes a lead-in column 791b arranged in a predetermined site and a lead-in wire 795 stretched over the rail 400, and the lead-in wire 795 and the lead-in column 791b are connected from the ground.
  • the height to the first connection point P1 is lower than the height from the ground to the second connection point P2 to which the lead-in wire 795 and the rail 400 are connected.
  • the drone 701 can move at a higher position. Since the drone 701 travels in a position that is difficult for people to see, it is possible to protect the privacy of the user at the delivery destination and the privacy of people in facilities such as houses installed facing the rail 400.
  • the utility pole supports the transmission line, and the rail 400 is provided at a position below the transmission line and higher than the tip of the lead-in column 791b.
  • the rail 400 since the rail 400 is arranged below the transmission line, the rail 400 can be arranged at a position where it does not come into contact with the transmission line, and the drone 701 can be driven. Therefore, the safety of the drone 701 that delivers the package can be ensured.
  • the connecting body 730 may be further connected to the first arm 731 and may have wheels as in the first modification of the fourth embodiment for rotatably contacting the rail 400.
  • the wheels can move in contact with the rail 400. Since the wheels start rotating due to friction with the rail 400, the drone 701 can travel on the rail 400 only by the propulsive force in the traveling direction due to the rotation of the rotor blades. For this reason, the drone 701 does not have to use the rotational force of the rotor blades as the lift force for lifting itself. As a result, energy saving of the drone 701 can be realized.
  • FIG. 67 is a schematic view illustrating a case where the lead-in column 791b, the first lead-in wire 795a, and the second lead-in wire 795b of the delivery system according to the first modification of the seventh embodiment are installed in an apartment building facility.
  • FIG. 67 illustrates a case where the retractable support column 791b is installed on the side wall of the ceiling portion of the facility (in this modified example, the apartment building facility).
  • the first lead-in wire 795a and the second lead-in wire 795b are used as the lead-in wire.
  • the first lead-in wire 795a is stretched around the side wall of the ceiling portion on each floor by the respective lead-in columns 791b installed on the side wall of the ceiling portion.
  • One end of the second lead-in wire 795b is connected to the lead-in column 791b or the first lead-in wire 795a, and the other end is connected to the outer wall of the facility.
  • the outer wall may also be provided with a support column 791b.
  • the second lead-in wire 795b may or may not be connected to each house in the facility.
  • FIG. 68 is a schematic view illustrating a state in which the drone 701 delivers a package to the apartment building facility in the first modification of the seventh embodiment.
  • the drone 701 moves along the first lead-in wire 795a with the connecting body 730 connected to the first lead-in wire 795a.
  • the drone 701 attaches the connecting body 730 to the second lead-in wire 795b at the connection point between the second lead-in wire 795b connected to the delivery destination and the first lead-in wire 795a or the lead-in support 791b. Switch.
  • the drone 701 is guided by the second lead-in wire 795b to arrive at the target delivery destination and unload the load.
  • first lead-in wire 795a and the second lead-in wire 795b are stretched around the apartment building, but the rail 400 may be stretched around.
  • FIG. 69 is a schematic view illustrating the case where the support column 791c of the delivery system in the second modification of the seventh embodiment is a street light.
  • the delivery box 470 is arranged on the sidewalk and is arranged for each facility. Luggage is delivered to each floor of the facility by pull-in columns 791b and pull-in wires 795.
  • the lead-in column 791b and the lead-in wire 795 may be installed, for example, when the delivery destination is the second floor or higher of the facility.
  • FIG. 70 is a schematic view illustrating the position of the drone highway when the support column 791c of the delivery system in the second modification of the seventh embodiment is a street light.
  • a of FIG. 70 is a case of being viewed from the moving direction of the drone 701
  • b of FIG. 70 is a case of being viewed from a direction orthogonal to the moving direction of the drone 701.
  • a protective net 794 is provided vertically above the lighting device of the street light.
  • the protective net 794 is supported and fixed to a pole that supports the lighting device included in the support column 791c.
  • the size of the protective net 794 is about 3 meters overhanging from the pole and about 4 meters in the moving direction (the extending direction of the rail 400) in which the drone 701 moves.
  • the size of the protective net 794 may vary depending on the installation environment of the lighting device.
  • the plurality of columns 791c are street lights.
  • the existing street light can be used as the support column 791c, it is not necessary to install a new support column 791c for extending the rail 400. Therefore, in this system, it is possible to suppress an increase in the cost of installation.
  • connection body 730c of the drone 701b of this modified example has a first arm 731, a support portion 732, and a first actuator 741.
  • the connector 730c does not have the base 733 and the angle drive 743 as in embodiment 7.
  • FIG. 71 is a perspective view illustrating the drone 701b of the delivery system according to the third modification of the seventh embodiment.
  • the first hook 731a of the first arm 731 of this modified example has a substantially C shape in which a part of the ring-shaped outer shell portion is missing when viewed from the traveling direction of the drone 701b.
  • the first connection end 731a1 of the first hook 731a is connected to the other end of the support portion 732.
  • FIG. 72 is a perspective view illustrating how the posture of the main body 712 of the drone 701b of the delivery system in the third modification of the seventh embodiment is changed.
  • the processing unit 734 of FIG. 55 controls the movable portion 740, the plurality of propellers 709a and the pair of wings 713 to control the posture of the support portion 732 of the connecting body 730c. While maintaining it, change the posture of the main body 712. Specifically, the angle in the normal direction of the virtual plane with respect to the extending direction of the support portion 732 is changed.
  • FIG. 73 is a block diagram illustrating the configuration of the delivery system 4 according to the eighth embodiment.
  • FIG. 74 is a front view illustrating the drone 701c of the delivery system 4 according to the eighth embodiment. Specifically, FIG. 74 is a front view showing the drone 70ac of the delivery system 4 according to the eighth embodiment.
  • the connecting body 730d of the present embodiment further includes a second arm 751 and a second actuator 752.
  • the second arm 751 is connected to one end of the support portion 732.
  • the first arm 731 is connected to the support portion 732 via the base 733 so as to face the first arm 731.
  • the first arm 731 and the second arm 751 are arranged on the base 733 so as to be staggered.
  • the second arm 751 is a hanger for suspending the drone 701c on the rail 400.
  • the second arm 751 has a second hook 751a.
  • the second hook 751a extends from the second connection end 751a2 connected to the second actuator 752 to the second open end 751b2 on the other end side, and extends from the second connection end 751a2 to the second open end 751b2. It has a second bent portion 751c that bends in a second direction opposite to the direction.
  • the second hook 751a has a substantially C shape, a substantially F shape, a substantially J shape, a substantially U shape, or the like in which a part of the ring-shaped outer shell portion is missing when viewed from the traveling direction of the drone 701c.
  • the second hook 751a is provided with an opening that allows the intrusion of the rail 400 by cutting out the outer shell portion thereof.
  • the opening is between the second open end 751b2 and the second connecting end 751a2.
  • the second hook 751a is an example of the second end of the connecting body 730d. As described above, the second hook 751a may be provided with wheels for rotatably contacting the rail 400.
  • the second hook 751a and the first hook 731a face each other, and when the second hook 751a and the first hook 731a are viewed from the traveling direction of the drone 701c, the second open end 751b2 and the second connection end of the second hook 751a
  • the 751a2 and the first open end 731b1 and the first connection end 731a1 of the first hook 731a face each other via the rail 400.
  • the base 733 is a portion that connects the support portion 732 and the first arm 731 and the second arm 751, and is arranged between the support portion 732 and the first arm 731 and the second arm 751.
  • the base 733 is connected to the first connection end 731a1 of the first arm 731, the second connection end 751a2 of the second arm 751, and the other end side of the support portion 732.
  • the second actuator 752 sets the angle of the second hook 751a with respect to the support portion 732.
  • the second actuator 752 is arranged between the support portion 732 and the second hook 751a, and swingably supports the second connection end 751a2 of the second hook 751a.
  • the second actuator 752 is arranged on the base 733.
  • FIG. 75 is a top view illustrating how the connection of the connecting body 730d is switched from the first rail 401 to the second rail 402 when the drone 701c and the rail 400 of the delivery system 4 according to the eighth embodiment are viewed from above. is there.
  • the first rail 401, the second rail 402, and the like supported by the support column 791a are illustrated.
  • the processing unit 734 of the present embodiment controls the first actuator 741 and the second actuator 752 to secondly connect the connecting body 730d connected to the first rail 401. It can be switched to the rail 402.
  • the switching of the rail 400 will be described later.
  • the rail 400 is a general term for the first rail 401 and the second rail 402, and in the present embodiment, the term "rail 400" simply includes the first rail 401 and the second rail 402.
  • the delivery system 4 of the present embodiment includes a first rail 401 and a second rail 402 stretched between two adjacent columns 791a among a plurality of columns 791a, and a protective net 794.
  • the second rail 402 is a rail that branches off from the first rail 401 and is arranged close to the first rail 401 in a state of being separated from the first rail 401, that is, the first rail. It extends next to it along one rail 401.
  • the portion where the first rail 401 and the second rail 402 are close to each other is a proximity region, and the drone 701c is a turnout that serves as a turning point at which the rail 400 can be switched.
  • the second rail 402 is a tip rail.
  • the proximity region is a region (distance H2) in which the distance between the first rail 401 and the second rail 402 is close to the width H1 or less of the drone 701c.
  • the proximity region is the region where the first rail 401 and the second rail 402 are closest to each other.
  • the protective net 794 is stretched vertically below the area close to the first rail 401 and the second rail 402, and is supported by the support column 791a.
  • FIG. 76 is a flowchart illustrating an operation of switching the connection body 730d of the drone 701c of the delivery system 4 in the eighth embodiment from the first rail 401 to the second rail 402.
  • the drone 701c moving along the first rail 401 switches the route from the first rail 401 to the second rail 402 will be described.
  • the drone 701c is the first. It is slidably suspended from the first rail 401 by the hook 731a and the second hook 751a.
  • the drone 701c approaches the tip of the second rail 402 and passes through the tip of the drone 701c based on the image information or the like.
  • the second hook 751a is swung to be removed from the first rail 401 and hooked on the second rail 402 (S8201).
  • the processing unit 734 recognizes a proximity region in which the second rail 402 is approaching along the first rail 401 based on image information or the like, and controls the second actuator 752 in the proximity region to control the second hook 751a. By swinging and hooking on the second rail 402 to connect the second hook 751a and the second rail 402, the state of c in FIG. 75 is obtained.
  • the processing unit 734 controls the first actuator 741 to swing the first hook 731a, and the first rail 401 to the first hook 731a. By removing (S8202), the state of d in FIG. 75 is obtained.
  • the processing unit 734 controls the first actuator 741 to swing the first hook 731a, and the first hook 731a is attached to the second rail 402.
  • the first hook 731a and the second rail 402 are connected by hooking (S8203).
  • the processing unit 734 swings the second hook 751a by controlling the second actuator 752, and removes the second hook 751a from the second rail 402, so that the state shown in FIG. 75e is obtained.
  • the drone 701c moves along the second rail 402 or switches the connection of the connecting body 730d from the second rail 402 to the third rail.
  • the processing unit 734 controls the second actuator 752 after passing through the rail support portion 793, as shown in g and FIG. 76 of FIG.
  • the second hook 751a and the second rail 402 are connected (S8204).
  • the drone 701c is connected so as not to be separated from the second rail 402.
  • FIG. 77 is a rear view illustrating how the connection of the connecting body 730d is switched from the first rail 401 to the second rail 402 on the rear side of the drone 701c and the rail 400 of the delivery system 4 in the eighth embodiment.
  • FIG. 78 is a flowchart showing in detail an example of an operation of switching the connection body 730d of the drone 701c of the delivery system 4 in the eighth embodiment from the first rail 401 to the second rail 402.
  • FIG. 77 illustrates the first rail 401, the second rail 402, and the like supported by the support column 791a.
  • FIG. 77 illustrates a case where the drone 701c, the first rail 401, and the second rail 402 are viewed from the traveling direction side (front side) of the drone 701c.
  • the processing unit 734 controls the angle drive unit 743 when the second hook 751a is hooked on the second rail 402, so that the support unit 732 becomes a support unit 732.
  • the angle of the base 733 is changed, and the base 733 is tilted so that the second hook 751a is higher than the first hook 731a (S8301).
  • the second connection end 751a2 is higher than the first connection end 731a1.
  • the main body 712 may be tilted.
  • the processing unit 734 controls the angle drive unit 743 to base the posture of the base 733.
  • the second hook 751a is passed between the first rail 401 and the second rail 402, and the second hook 751a is swung to be removed from the first rail 401 (S8302). ).
  • the processing unit 734 controls the second actuator 752 to swing the second hook 751a so that it is hooked on the second rail 402, and is driven at an angle.
  • the angle of the base 733 is changed with respect to the support portion 732, and the base 733 is tilted so that the second hook 751a is higher than the first hook 731a (S8303).
  • the processing unit 734 controls the second actuator 752 while returning the posture of the base 733 to the original position by controlling the angle driving unit 743.
  • the second hook 751a and the second rail 402 are connected (S8304).
  • the processing unit 734 controls the angle driving unit 743 with respect to the support unit 732 when the first hook 731a is removed from the first rail 401.
  • the angle of the base 733 is changed, and the base 733 is tilted so that the first hook 731a is higher than the second hook 751a (S8305).
  • the first connection end 731a1 is higher than the second connection end 751a2.
  • the main body 712 may be tilted.
  • the processing unit 734 controls the angle drive unit 743 to base the posture of the base 733. By controlling the first actuator 741 while returning to, the first hook 731a is swung and removed from the first rail 401 (S8306).
  • the processing unit 734 controls the second actuator 752 so as to pass between the first rail 401 and the second rail 402 and hook the second rail 402.
  • the angle drive unit 743 controls the angle of the base 733 so as to pass between the first rail 401 and the second rail 402 and hook the second rail 402.
  • the processing unit 734 controls the first actuator 741 while returning the posture of the base 733 to the original position by controlling the angle driving unit 743.
  • the first hook 731a and the second rail 402 are connected (S8308).
  • the first hook 731a and the second hook 751a are connected to the second rail 402.
  • the connecting body 730d further has a second arm 751 connected to one end of the support portion 732.
  • the first arm 731 but also the second arm 751 can be connected to the rail 400, so that the drone 701c is suppressed from falling from the rail 400, and in the system using the drone 701c.
  • the safety can be further enhanced.
  • the first arm 731 is a first hanger for suspending the drone 701c on the rail 400
  • the second arm 751 is a second hanger for suspending the drone 701c on the rail 400
  • the connector 730d is Further, it has a first actuator 741 that sets the angle of the first arm 731 with respect to the support portion 732, and a second actuator 752 that sets the angle of the second arm 751 with respect to the support portion 732.
  • the drone 701c can be reliably suspended from the rail 400, the drone 701c is prevented from falling from the rail 400, and the safety in the system using the drone 701c can be further enhanced. it can.
  • the connecting body 730d further has a base 733 arranged between the support portion 732 and the first arm 731 and the second arm 751, and a third actuator that sets the angle of the base 733 with respect to the support portion 732.
  • the height of the first arm 731 with respect to the main body 712 can be changed or the height of the second arm 751 can be changed only by changing the angle of the base 733. Therefore, the heights of the first arm 731 and the second arm 751 can be changed without tilting the main body 712, so that the stability of the drone 701c can be maintained.
  • the first arm 731 has a first hook 731a extending from the first connection end 731a1 connected to the first actuator 741 to the first open end 731b1, and the second arm 751 is connected to the second actuator 752.
  • the first hook 731a has a second hook 751a extending from the connection end 751a2 to the second open end 751b2, and the first hook 731a is a first bent portion that bends in the first direction from the first connection end 731a1 to the first open end 731b1. It has 731c, and the second hook 751a has a second bent portion 751c that bends in a second direction opposite to the first direction from the second connecting end 751a2 to the second open end 751b2.
  • the main body 712 when the first hook 731a is hung on the rail 400, the main body 712 can be kept in a horizontal posture, and even when the second hook 751a is hung on the rail 400, the main body 712 is horizontal. Can be kept in a posture. Therefore, the first hook 731a and the second hook 751a can hold the drone 701c in an appropriate posture.
  • the first hook 731a and the second hook 751a make it easier to hook on the rail 400.
  • the processing unit 734 controls the second actuator 752 when the drone 701c is slidably suspended from the first rail 401 by the first hook 731a, and the first rail is adjacent to the first rail 401.
  • the second hook 751a is hooked on the second rail 402 extending adjacently along the 401, and the first actuator 741 is controlled to remove the first hook 731a from the first rail 401.
  • the first hook 731a of the drone 701c when the first hook 731a of the drone 701c is connected to the first rail 401, after connecting the second hook 751a to the second rail 402, the first hook 731a is connected to the first rail 401.
  • the drone 701c can switch the connection from the first rail 401 to the second rail 402, which is another rail 400, and move. Therefore, since the drone 701c can reliably switch the rail 400 at the junction between the rail 400 and the rail 400, the fall of the drone 701c is suppressed, and the safety in the system using the drone 701c is improved. Can be enhanced.
  • the delivery system 4 includes a drone 701c, a plurality of columns 791a, and a first rail 401 and a second rail 402 stretched between two adjacent columns 791a among the plurality of columns 791a.
  • the processing unit 734 controls the second actuator 752 to move the second hook 751a to the second hook 751a when the drone 701c is slidably suspended from the first rail 401 by the first hook 731a and the second hook 751a.
  • the first rail 401 is removed from the first rail 401 and hooked on the second rail 402 extending adjacently along the first rail 401 to control the first actuator 741, and the first hook 731a is removed from the first rail 401 to form a second rail. Hook on rail 402.
  • the drone 701c when the first hook 731a and the second hook 751a of the drone 701c are connected to the first rail 401, the second hook 751a is removed from the first rail 401 and connected to the second rail 402. Later, by removing the first hook 731a from the first rail 401 and connecting it to the second rail 402, the drone 701c moves by switching the connection from the first rail 401 to another rail 400, the second rail 402. be able to. Therefore, since the drone 701c can reliably switch the rail 400 at the junction between the rail 400 and the rail 400, the fall of the drone 701c is suppressed, and the safety in the system using the drone 701c is improved. Can be enhanced.
  • the processing unit 734 tilts the main body 712 or the support portion 732 in the second direction to make the second connection end 751a2 higher than the first connection end 731a1.
  • the main body 712 or the support portion 732 is tilted in the first direction so that the first connection end 731a1 is higher than the second connection end 751a2.
  • the first hook 731a and the second hook 751a can be easily hooked on the rail 400, or the first hook 731a and the second hook 751a can be easily removed from the rail 400. Can be done.
  • the delivery system 4 further includes a protective net 794 stretched vertically below the proximity region between the first rail 401 and the second rail 402, and the proximity region is between the first rail 401 and the second rail 402. This is an area where the distance is close to the size of the drone 701c or less.
  • the drone 701c can easily switch from the first rail 401 to the second rail 402. Can be moved.
  • the drone 701c By providing the protective net 794 vertically below the area close to the first rail 401 and the second rail 402, the drone 701c will fall to the ground even if the drone 701c is separated from the first rail 401 and the second rail 402. Can be suppressed. Therefore, the safety in the system using the drone 701c can be further enhanced.
  • FIG. 79 is a top view, a side view, and a front view of the first hook 731a and the rail of the drone 701c of the delivery system in the modified example of the eighth embodiment.
  • FIG. 79a is a side view of the first hook 731a, the first rail 401, and the second rail 402 of the drone 701c of the delivery system as viewed from the side.
  • FIG. 79b is a top view of the first hook 731a, the first rail 401, and the second rail 402 of the drone 701c of the delivery system as viewed from above.
  • FIG. 79c is a front view of the first hook 731a, the first rail 401, and the second rail 402 of the drone 701c as viewed from the traveling direction side of the drone 701c of the delivery system.
  • the height of at least a part of the second rail 402 is higher than the height of the adjacent first rail 401.
  • the second rail 402 is a line branching from the first rail 401, and the tip end portion of the second rail 402 is arranged along the extending direction of the first rail 401.
  • a part of the second rail 402 is arranged higher than the first rail 401, and is a crossing line extending so as to bypass the first rail 401.
  • the second rail 402 is a rail for separating one of the two drones 701c, the drone 701c, when the two drones 701c travel on the first rail 401 so as to face each other.
  • the first rail 401 and the second rail 402 may be power transmission lines.
  • the first drone of the two drones 701c travels in the first moving direction along the first rail 401, and the second drone of the two drones 701c is the first rail.
  • the first drone moves from the first rail 401 to the second rail 402 when the approach of the second drone is detected by the camera sensor 334 or the like.
  • the connection of the connecting body 730d is switched. Since the second rail 402 is higher than the first rail 401, the second drone traveling on the first rail 401 and the first drone traveling on the second rail 402 can pass each other. By changing the heights of the first rail 401 and the second rail 402, it becomes difficult for the main body 712 or luggage of the first drone to come into contact with the main body 712 or luggage of the second drone.
  • first rail 401 and the second rail 402 may be separated to secure a distance between the first drone and the second drone.
  • the height of at least a part of the second rail 402 is higher than the height of the adjacent first rail 401.
  • the second rail 402 can be used as an evacuation route. Therefore, it is possible to prevent the drone 701c from colliding or becoming crowded.
  • FIG. 80 is a perspective view illustrating a package mounted on the thruster device 910 and the thruster device 910 of the delivery system 5 according to the ninth embodiment.
  • FIG. 81 is a block diagram illustrating the configuration of the delivery system 5 according to the ninth embodiment.
  • the delivery system 5 further includes a thruster device 910.
  • the thruster device 910 is a device that can attach and detach the package and correct the position of the package with respect to the delivery box.
  • the thruster device 910 can communicate with the main body 712 of the drone 701 via the hanging wire 792, but may wirelessly communicate using a communication module or the like.
  • the thruster device 910 may be a drone 701.
  • the thruster device 910 has a support 911, a plurality of propellers 912, a plurality of second motors 913, and a camera sensor 914.
  • the support body 911 is a support member capable of holding the luggage in a predetermined posture by engaging with the upper part of the luggage.
  • the lower end of the hanging wire 792 is connected to the central portion of the support 911.
  • it is a frame-like body that surrounds the upper end edge of the load.
  • the support 911 surrounds the upper end edge of the load and can hold the load in a predetermined position by grasping or connecting the load so as to sandwich the load.
  • the support 911 is a rectangular frame-shaped body.
  • the support 911 supports a plurality of second motors 913 and a plurality of propellers 912.
  • a plurality of second motors 913 and a plurality of propellers 912 are provided on the outer peripheral side surface portion 911a of the support body 911.
  • two propellers 912 and two second motors 913 are provided for each side of the support 911.
  • Each of the plurality of propellers 912 is arranged on the outer peripheral side surface portion 911a of the support 911, and is provided on the support 911 so as to generate a thrust in the horizontal direction.
  • Each of the plurality of propellers 912 is provided on the support 911 in a posture in which the rotation plane of the propeller 912 and the vertical direction are substantially parallel to each other, and air is sent to the outside of the support 911.
  • the rotation plane is a plane on which the blades of the propeller 912 rotate, and is a plane orthogonal to the rotation axis of the propeller 912 (the rotation axis of the second motor 913).
  • the plurality of propellers 912 are different from the first propeller 912a arranged on the first side surface portion 911a1 included in the outer peripheral side surface portion 911a of the support 911 and the first side surface portion 911a1 of the support 911, and are on the outer peripheral side surface portion 911a. It includes a second propeller 912b arranged on the second side surface portion 911a2 included.
  • the first propeller 912a is provided on the front first side surface portion 911a1 and the rear side first side surface portion 911a1 of the outer peripheral side surface portion 911a, respectively
  • the second propeller 912b is the outer peripheral side surface portion.
  • the second side surface portion 911a2 on the right side and the second side surface portion 911a2 on the left side are provided, respectively.
  • the front side is the front side of the thruster device 910 in the drawing
  • the rear side is the rear side of the thruster device 910 in the drawing
  • the right side is the right side of the thruster device 910 in the drawing
  • the left side is the left side of the thruster device 910 in the drawing.
  • the plurality of second motors 913 are electric motors that rotate the plurality of propellers 912, respectively.
  • the second motor 913 is supplied with power from the battery 313 of the main body of the drone 701 via, for example, the hanging wire 792.
  • a battery may be mounted on the support 911, and electric power may be supplied to each of the plurality of second motors 913 from the battery.
  • the camera sensor 914 is provided on the luggage side of the support 911, that is, on the vertically lower side, and outputs the image information acquired by imaging the delivery box 470 to the processing unit 734.
  • a plurality of camera sensors 914 may be provided.
  • the processing unit 734 of the control unit 330 mounted on the drone 701 controls so as to drive at least one of the plurality of second motors 913 of the thruster device 910 during at least a part of the period in which the hanging wire 792 is unwound. To do. Specifically, the processing unit 734 calculates the positions of the delivery box 470 and the luggage based on the image information acquired from the camera sensor 914 of the thruster device 910 and the image information acquired from the camera sensor 334 of the main body of the drone 701. ..
  • the processing unit 734 controls a plurality of second motors 913 of the thruster device 910 so as to arrange the parcel vertically above the opening of the delivery box so that the parcel can be stored in the opening of the parcel box in a bird's-eye view. To move the thruster device 910 and the luggage. Specifically, the processing unit 734 calculates an error (positional deviation) between the opening of the delivery box and the package, and corrects the position of the package with respect to the opening of the delivery box so as to correct the calculated error.
  • an error positional deviation
  • FIG. 82 is a schematic view illustrating a state in which the thruster device 910 of the delivery system 5 according to the ninth embodiment stores a package in the delivery box 470.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to suspend the wire.
  • the feeding of 792 is started.
  • the wire control module 311 pays out the hanging wire 792 and the distance between the package and the delivery box 470 reaches a specified distance, the delivery box 470 opens the lid and opens the opening.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 and feeds out the hanging wire 792
  • the processing unit 734 positions the package and the delivery box 470, and calculates an error in the relative position of the package from the delivery box 470. ..
  • the processing unit 734 corrects the position of the package with respect to the opening 471 of the delivery box 470 by controlling each of the plurality of second motors 913 of the thruster device 910.
  • the processing unit 734 may move the drone 701 so as to correct the position of the package with respect to the opening 471 of the delivery box 470 by controlling the plurality of first motors 711. Details of the correction of the luggage position using the thruster device 910 will be described later.
  • the processing unit 734 aligns the thruster device 910 with respect to the opening 471 of the delivery box 470 while repeatedly correcting the error between the thruster device 910 and the opening 471 of the delivery box 470. , The opening 471 of the delivery box 470 and the thruster device 910 are matched.
  • the processing unit 734 stores the parcel in the delivery box 470 by the thruster device 910. Specifically, the thruster device 910 descends so as to cover the opening 471 of the delivery box 470, and stores the package in the delivery box 470.
  • the thruster device 910 is mounted on the main body of the drone 701 by storing the parcel in the delivery box 470, separating the parcel, and then ascending. Then, the drone 701 returns to the delivery source.
  • FIG. 83 is a top view of the thruster device 910 and the delivery box 470 of the delivery system 5 according to the ninth embodiment.
  • FIG. 83 shows a bird's-eye view of the thruster device 910 and the delivery box 470.
  • the opening 471 of the delivery box 470 and the thruster device 910 partially overlap each other.
  • the processing unit 734 By controlling each of the plurality of second motors 913, the thruster device 910 is moved in the XY direction in which the X-axis direction and the Y-axis direction are combined.
  • the processing unit 734 moves the drone 701 in the XY direction by controlling the two second motors 913 of the second side surface portion 911a2 on the left side, respectively, and the state shown in FIG. 83b is obtained.
  • the processing unit 734 controls each of the plurality of second motors 913 to rotate the thruster device 910 by a predetermined roll angle on the XY plane.
  • the processing unit 734 controls the second motor 913 on the right side of the first side surface portion 911a1 on the rear side, and controls the second motor 913 on the left side of the first side surface portion 911a1 on the front side to control the thruster device 910. It is rotated and moved in the XY plane, and the state shown in c of FIG. 83 is obtained.
  • the opening 471 of the delivery box 470 and the thruster device 910 still partially overlap, but the opening 471 of the delivery box 470 and the luggage are misaligned.
  • the processing unit 734 moves the thruster device 910 in the Y-axis direction by controlling each of the plurality of second motors 913. For example, the processing unit 734 controls the two second motors 913 of the first side surface portion 911a1 on the front side to move the drone 701 in the Y-axis direction so that the load can be stored in the opening 471 of the delivery box 470.
  • the opening 471 of the delivery box 470 and the thruster device 910 are matched. As a result, the thruster device 910 can store the luggage in the delivery box 470.
  • FIG. 84 is a schematic view illustrating a state in which the thruster device 910 of the delivery system 5 in the ninth embodiment delivers a package to the apartment building facility by the drone 701.
  • the processing unit 734 recognizes the delivery box 470 based on the image information acquired from the camera sensor 914. By controlling a plurality of second motors 913 of the thruster device 910, the delivery box 470 stores the luggage.
  • the processing unit 734 controls the wire control module 311 to start feeding the hanging wire 792, calculates the delivery box 470 based on the image information, and performs a plurality of delivery boxes 470. 2nd motor 913 is controlled. As a result, the thruster device 910 moves toward the delivery box 470. Then, the thruster device 910 moves vertically upward of the opening 471 of the delivery box 470.
  • the processing unit 734 causes the thruster device 910 to store the parcel in the delivery box 470. Specifically, the thruster device 910 descends toward the opening 471 of the delivery box 470 and stores the package in the delivery box 470.
  • the thruster device 910 is mounted on the main body 712 by storing the parcel in the delivery box 470, separating the parcel, and then ascending. Then, the drone 701 returns to the delivery source.
  • the drone 701 further includes a thruster device 910 that is detachably attached to the luggage, and the thruster device 910 includes a plurality of propellers 912, a plurality of second motors 913 that rotate the plurality of propellers 912, and a plurality of second motors. It has a support 911 that supports two motors 913.
  • the thruster device 910 can guide the package to the delivery box 470. Therefore, since the drone 701 can reliably lower the package and store it in the delivery box 470, the package can be delivered to the delivery destination more reliably. Even in a situation where the opening 471 of the delivery box 470 is narrow and it is difficult to insert the package, the drone 701 can reliably insert the package into the delivery box 470. This does not require a large space for the drone 701 to land.
  • the thruster device 910 can store the luggage in the delivery box 470.
  • the plurality of propellers 912 include a first propeller 912a arranged on the first side surface portion 911a1 of the support 911 and a second propeller 912b arranged on the second side surface portion 911a2 different from the first side surface portion 911a1 of the support 911. And include.
  • the position and orientation of the thruster device 910 with respect to the delivery box 470 can be adjusted. Therefore, in the drone 701, the thruster device 910 can more reliably store the parcel in the delivery box 470.
  • the processing unit 734 controls the thruster device 910 to drive at least one of the plurality of second motors 913 during at least a part of the period in which the hanging wire 792 is fed out.
  • the position and orientation of the thruster device 910 with respect to the delivery box 470 can be adjusted when the load is dropped from the drone 701. Therefore, in this drone 701, the luggage can be smoothly stored in the delivery box 470.
  • FIG. 85 is a block diagram illustrating the thruster device 1001 according to the tenth embodiment.
  • FIG. 86 is a schematic view illustrating the thruster device 1001 of the delivery system according to the tenth embodiment.
  • FIG. 86a is a plan view of the case where the rotating shaft 1012 of the motor 1010 is parallel to the virtual surface V1 when the thruster device 1001 is viewed from vertically above
  • FIG. 86b is a plan view when viewed from the side surface of the thruster device 1001. In this case, it is a side view when the rotating shaft 1012 of the motor 1010 is parallel to the virtual surface V1.
  • FIG. 86a is a plan view of the case where the rotating shaft 1012 of the motor 1010 is parallel to the virtual surface V1 when the thruster device 1001 is viewed from vertically above
  • FIG. 86b is a plan view when viewed from the side surface of the thruster device 1001. In this case, it is a side view when the rotating shaft 1012 of the motor 1010 is
  • FIG. 86c is a plan view of the thruster device 1001 when the rotating shaft 1012 of the motor 1010 is tilted with respect to the virtual surface V1 when viewed from above
  • FIG. 86d is a side view of the thruster device 1001. It is a side view when the rotating shaft 1012 of a motor 1010 is tilted with respect to a virtual surface V1 when viewed from the view.
  • the thruster device 1001 is an example of the device.
  • the horizontal and vertical arrows in FIG. 86 correspond to b and d in FIG.
  • the thruster device 1001 includes a support 1015, wires 1016, a plurality of motors 1010, a plurality of propellers 1013, a control unit 1020, and one or more actuators 1030.
  • the support 1015 is detachably attached to the luggage.
  • the support 1015 has a shape corresponding to the shape of the load in a plan view, and has a polygonal frame that surrounds the periphery of the load.
  • the support 1015 has a rectangular shape, which is an example of a polygonal shape.
  • the support 1015 can hold the luggage in a predetermined posture by accommodating the luggage inside, surrounding the upper end edge of the luggage and grasping the luggage so as to sandwich the luggage, or connecting the luggage.
  • the support 1015 is on the lower side of the support 1015 in the vertical direction (direction parallel to the length direction of the main wire 1016a described later) when the virtual surface V1 described later is in a posture parallel to the horizontal plane. It has an opening for inserting luggage, which is formed in.
  • the wire 1016 is capable of suspending the support 1015 and is directly connected to at least one connection point P of the support 1015.
  • the wire 1016 suspends the support 1015 by connecting one end to the support 1015 and the other end to an object arranged at a position away from the ground.
  • the object is, for example, an unmanned aerial vehicle such as the rail or drone described above.
  • the wire 1016 when the virtual surface V1 is parallel to the horizontal plane, the wire 1016 is connected to the vertically upper side of the support 1015.
  • the wire 1016 holds the thruster device 1001 in a horizontal position when the thruster device 1001 is suspended from an object.
  • the wire 1016 has a main wire 1016a and a plurality of sub wires 1016b.
  • the main wire 1016a suspends and supports the support 1015 from the object via a plurality of sub wires 1016b.
  • the thruster device 1001 is suspended from an object, the main wire 1016a is pulled along the vertical direction by the support 1015.
  • One end of the plurality of sub wires 1016b is directly connected and fixed to the plurality of connection points P of the support 1015. Specifically, one end of each of the plurality of subwires 1016b is connected one-to-one with a plurality of corner portions of the support 1015 having a polygonal shape in a plan view. The other end of the plurality of subwires 1016b is connected to one end of the main wire 1016a which is one common connection point P.
  • the plurality of connection points P are arranged at a plurality of corner portions (frame body portions) of the frame body corresponding to the plurality of vertices in a plan view.
  • the plurality of subwires 1016b are connected one-to-one to each of the four corners corresponding to the rectangular vertices.
  • connection points P arranged on the support 1015 may move on the support 1015.
  • the plurality of motors 1010 are arranged on the side surface portions that form the outer circumference of the support 1015.
  • the plurality of motors 1010 are dispersedly arranged so as to surround the support 1015 and are supported by the support 1015.
  • the plurality of motors 1010 are rotatably supported by the actuator 1030 with respect to the frame body.
  • the plurality of motors 1010 are arranged on the upper side of the support 1015 in the vertical direction when the virtual surface V1 is in a posture parallel to the horizontal plane.
  • the plurality of motors 1010 are electric motors in which the motor body rotates the rotating shaft 1012 to rotate the plurality of propellers 1013, respectively.
  • the motor 1010 may be powered from the battery of the thruster device 1001 via, for example, the wire 1016.
  • the object that suspends the thruster device 1001 is a drone
  • power may be supplied from the battery of the main body of the drone.
  • Each of the plurality of motors 1010 may be powered by these batteries.
  • the plurality of propellers 1013 correspond one-to-one with the rotating shafts 1012 of the plurality of motors 1010, and are fixed one-to-one with the rotating shafts 1012 of the plurality of motors 1010.
  • Each of the plurality of propellers 1013 is driven by a plurality of motors 1010 to generate thrust along the length direction of the rotating shaft 1012.
  • the rotation planes of the plurality of propellers 1013 are tilted with respect to the virtual surface V1 in synchronization with the rotation of the plurality of motors 1010.
  • the virtual surface V1 is a surface including the centers of the plurality of propellers 1013 when the postures of the plurality of motors 1010 with respect to the support 1015 are the same.
  • the virtual plane V1 is preferably a virtual plane.
  • the center of the propeller 1013 is a point where the axis J1 of the rotation shaft 1012 of the motor 1010 and the rotation plane of the propeller 1013 intersect.
  • the angle ⁇ formed by the rotating shafts 1012 (that is, the axis J1) of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1 is ⁇ 45 degrees or more and +45 degrees or less.
  • the angle ⁇ is a movable range in which the rotating shafts 1012 of the plurality of motors 1010 swing with respect to the virtual surface V1, and the angle ⁇ of the axis J1 of the rotating shaft 1012 with respect to the virtual surface V1 with the virtual surface V1 as a reference plane. Is in the range of -45 degrees to +45 degrees.
  • the angle ⁇ is preferably ⁇ 30 degrees or more and +30 degrees or less.
  • the control unit 1020 controls a plurality of motors 1010.
  • control unit 1020 adjusts the angle ⁇ formed by the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1 by controlling one or more actuators 1030.
  • the control unit 1020 controls the postures of the plurality of motors 1010 by rotating the plurality of motors 1010 with respect to the support 1015 by controlling the actuator 1030.
  • the control unit 1020 controls an angle ⁇ for rotating the plurality of motors 1010 with respect to the support 1015, and an angle ⁇ for the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1.
  • the control unit 1020 can individually control the angles ⁇ of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1.
  • the control unit 1020 also controls the rotation speeds of the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010.
  • the control unit 1020 controls the rotation speed of the rotating shaft 1012 by changing the current values supplied to the plurality of motors 1010.
  • the control unit 1020 can also individually control the rotation speeds of the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010.
  • the control unit 1020 has a first mode and a second mode.
  • the rotating shafts 1012 are tilted so that the angle ⁇ of the rotating shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1 is 0 degrees.
  • one or more rotation axes 1012 are tilted with respect to the virtual surface V1 so that the angle ⁇ is the elevation angle.
  • One or more actuators 1030 adjust the angle ⁇ formed by the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1. Specifically, one or more actuators 1030 are driven by the control unit 1020 to rotate the plurality of motors 1010, thereby changing the postures of the plurality of motors 1010 with respect to the support 1015.
  • One or more actuators 1030 are composed of, for example, drive mechanisms such as gears, pulleys, and belts.
  • the control unit 1020 when connected to an object via a wire 1016, for example, the control unit 1020 is via one or more actuators 1030 so that the axis J1 of the rotating shaft 1012 is parallel to the horizontal plane. Controls the attitudes of the plurality of motors 1010. For example, when the thruster device 1001 moves to the horizontal plane, as shown in a and b of FIG. 86, the control unit 1020 has a plurality of control units 1020 so that the axis J1 of the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 is parallel to the horizontal plane. Controls the attitude of the motor 1010. The control unit 1020 drives one or more motors 1010 arranged in a direction opposite to the direction in which the vehicle wants to travel. As a result, the thruster device 1001 can move in a desired direction.
  • the control unit 1020 when connected to an object via a wire 1016, for example, the control unit 1020 is via one or more actuators 1030 so as to incline the axis J1 of the rotation shaft 1012 with respect to the horizontal plane. Controls the attitudes of the plurality of motors 1010. For example, when it is desired to raise or float the thruster device 1001, as shown in c and d of FIG. 86, the control unit 1020 tilts the axis J1 of the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the horizontal plane. , Control the attitudes of the plurality of motors 1010. The control unit 1020 drives one or more motors 1010. As a result, the thruster device 1001 can rise or float.
  • the thruster device 1001 can align the parcel with respect to the opening of the parcel delivery box so that the parcel fits in the opening of the parcel delivery box when viewed from the vertical direction.
  • the thruster device 1001 is for a support 1015 to which a load is detachably attached and an object having one end connected to the support 1015 and the other end arranged at a position away from the ground.
  • a wire 1016 capable of suspending the support 1015 by being connected, a plurality of motors 1010 arranged on the side surface of the support 1015, a plurality of propellers 1013 driven by the plurality of motors 1010, and a plurality of propellers 1013.
  • It includes a control unit 1020 that controls the motor 1010.
  • the angle ⁇ formed by the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1 passing through the centers of the plurality of propellers 1013 is ⁇ 45 degrees or more and +45 degrees or less.
  • the thruster device 1001 descends while the support 1015 is suspended from the object via the wire 1016, the thruster can be aligned so that the load is aligned with the predetermined position when viewed from the vertical direction.
  • the position of the device 1001 can be finely adjusted.
  • the luggage can be arranged at a predetermined position.
  • the thruster device 1001 when the thruster device 1001 is used outdoors, even if the thruster device 1001 is displaced with respect to a predetermined position due to wind or the like, the thruster device 1001 moves toward a predetermined position so as to correct the positional deviation. Therefore, the luggage can be placed in a predetermined position.
  • the angle ⁇ is ⁇ 30 degrees or more and +30 degrees or less.
  • the floating thrust of the thruster device 1001 is less likely to increase, it is possible to suppress slackening of the wire 1016 due to a sudden rise of the thruster device 1001, for example.
  • the thruster device 1001 further includes one or more actuators 1030 that adjust the angle ⁇ formed by the rotation shafts 1012 of the plurality of motors 1010 with respect to the virtual surface V1.
  • the postures of the plurality of motors 1010 with respect to the support 1015 can be adjusted. Therefore, the thruster device 1001 can move in the horizontal direction or in the vertical direction. This makes it possible to perform more accurate alignment so that the luggage is aligned with the predetermined position.
  • the control unit 1020 adjusts the angle ⁇ formed by one or more rotation axes 1012 with respect to the virtual surface V1 by controlling one or more actuators 1030, and the angle ⁇ is 0 degree. It has a first mode in which one or more rotation shafts 1012 are tilted so as to be, and a second mode in which one or more rotation shafts 1012 are tilted so that the angle ⁇ is an elevation angle.
  • the wire 1016 has a main wire 1016a and a plurality of sub wires 1016b.
  • One end of the plurality of subwires 1016b is directly connected to the plurality of connection points P of the support 1015.
  • the other end of the plurality of subwires 1016b is connected to one end of the main wire 1016a which is one common connection point P.
  • the main wire 1016a suspends and supports the support body 1015 from the object via the plurality of sub wires 1016b.
  • a plurality of sub wires 1016b can be connected to the support 1015 on a one-to-one basis via the plurality of connection points P. Therefore, the posture of the support 1015 in a state where the support 1015 is suspended by the wire 1016 can be stabilized.
  • the support 1015 has a polygonal frame arranged around the luggage. Then, the plurality of connection points P are arranged in a plurality of parts of the frame body corresponding to the plurality of vertices.
  • the posture of the support 1015 in a state where the support 1015 is suspended by the wire 1016 can be more reliably stabilized.
  • FIG. 87 is a schematic view illustrating the thruster device 1001a in the first modification of the tenth embodiment.
  • 87a is a plan view illustrating the support 1015 and the wire 1016 when the thruster device 1001a is viewed from above vertically
  • FIG. 87b is a support when the side surface of the thruster device 1001a is viewed. It is a side view which illustrates 1015, wire 1016 and the like.
  • the horizontal and vertical arrows in FIG. 87 correspond to b in FIG. 87.
  • connection point P is arranged at the center of the support 1015. Specifically, when the virtual surface V1 is parallel to the horizontal plane, the connection point P is arranged at the center of the vertical upper surface of the support 1015.
  • the support body 1015 has an outer frame 1015a, a vertical rail 1015b, and a horizontal rail 1015c.
  • the outer frame 1015a constitutes the outer shell portion of the support 1015 and holds the luggage in a predetermined posture.
  • the outer frame 1015a is a polygonal shape arranged around the luggage.
  • the vertical rails 1015b and the horizontal rails 1015c are arranged inside the outer frame 1015a in a grid pattern, and are arranged vertically above the support 1015 when the virtual surface V1 is parallel to the horizontal plane.
  • the vertical rail 1015b and the horizontal rail 1015c intersect at the center of the outer frame 1015a.
  • the connection point P described above is arranged at the intersection of the vertical rail 1015b and the horizontal rail 1015c.
  • FIG. 88 is a schematic view illustrating how the vertical rails 1015b and the horizontal rails 1015c of the thruster device 1001a slide in the first modification of the tenth embodiment.
  • the horizontal and vertical arrows in FIG. 88 correspond to b in FIG. 88.
  • the vertical rail 1015b and the horizontal rail 1015c are slidable within the outer frame 1015a.
  • the position of the intersection of the vertical rail 1015b and the horizontal rail 1015c changes inside the outer frame 1015a.
  • the vertical rail 1015b can slide in a direction orthogonal to the length direction of the horizontal rail 1015c.
  • the horizontal rail 1015c can slide in a direction orthogonal to the length direction of the vertical rail 1015b.
  • one connection point P can move in a plane parallel to the virtual plane V1.
  • the inside of the plane parallel to the virtual plane V1 is a region in which the vertical rail 1015b and the horizontal rail 1015c can slide inside the outer frame 1015a.
  • the wire 1016 is directly connected to at least one connection point P of the support 1015.
  • the support 1015 can be hung via the wire 1016 only by providing one connection point P on the support 1015. Therefore, the configuration of the wire 1016 can be simplified.
  • the support 1015 has a polygonal frame arranged around the load. Then, one connection point P can move on a plane in the frame parallel to the virtual plane V1.
  • the position of one connection point P with respect to the support 1015 can be changed. Therefore, for example, even if the position of the center of gravity of the support 1015 in the state of holding the load deviates from the center, the position of the connection point P can be changed so as to align the position of the connection point P with the center of gravity. Therefore, the posture of the support 1015 suspended from the wire 1016 can be corrected to a desired posture.
  • FIG. 89 is a schematic view illustrating the rotation direction of the propeller 1013 in the plurality of motors 1010 of the thruster device 1001a in the second modification of the tenth embodiment.
  • the side surface portion of the support 1015 has a first side surface portion 1015d and a second side surface portion 1015e facing the first side surface portion 1015d with the support 1015 and / or a load sandwiched therein.
  • the first side surface portion 1015d and the second side surface portion 1015e form a part of the outer frame 1015a.
  • the outer frame 1015a of the support 1015 is rectangular, the first side surface portion 1015d is a piece of the outer frame 1015a, and the second side surface portion 1015e is a piece on the other side of the first side surface portion 1015d. is there.
  • the first motor 1010a which is a part of the motors 1010 among the plurality of motors 1010, is provided on the first side surface portion 1015d and has a first rotation shaft 1012a.
  • the second motor 1010b which is a part of the motors 1010 among the plurality of motors 1010, is provided on the second side surface portion 1015e and has a second rotating shaft 1012b.
  • the third motor 1010c which is a part of the motors 1010 among the plurality of motors 1010, is further provided on the first side surface portion 1015d, and is provided at a position adjacent to the first motor 1010a in the virtual surface.
  • the third motor 1010c has a third rotating shaft 1012c.
  • the fourth motor 1010d which is a part of the motors 1010 among the plurality of motors 1010, is further provided on the second side surface portion 1015e, and is provided at a position adjacent to the second motor 1010b in the virtual surface.
  • the fourth motor 1010d has a fourth rotating shaft 1012d.
  • the first motor 1010a and the third motor 1010c are arranged along the length direction of the first side surface portion 1015d, and the second motor 1010b and the fourth motor 1010d have the length of the second side surface portion 1015e. Arranged along the direction.
  • the control unit 1020 has a third mode and a fourth mode.
  • the control unit 1020 rotates the first rotation shaft 1012a in the first rotation direction and the second rotation shaft 1012b in the second rotation direction opposite to the first rotation direction.
  • the control unit 1020 rotates the axis J1 of the first rotation shaft 1012a of the first motor 1010a of the first side surface portion 1015d clockwise, and the first rotation of the first motor 1010a of the second side surface portion 1015e.
  • the axis J1 of the shaft 1012a is rotated counterclockwise. Clockwise is clockwise when viewed against the propeller.
  • the control unit 1020 rotates the third rotation shaft 1012c in the second rotation direction and the fourth rotation shaft 1012d in the first rotation direction.
  • the control unit 1020 rotates the axis J1 of the third rotation shaft 1012c of the third motor 1010c of the first side surface portion 1015d counterclockwise, and the fourth of the fourth motor 1010d of the second side surface portion 1015e.
  • the axis J1 of the rotation shaft 1012d is rotated clockwise.
  • the control unit 1020 rotates the first rotation shaft 1012a and the second rotation shaft 1012b in the second rotation direction.
  • the control unit 1020 rotates the axis J1 of the first rotation shaft 1012a of the first motor 1010a of the first side surface portion 1015d counterclockwise, and the first of the first motor 1010a of the second side surface portion 1015e.
  • the axis J1 of the rotating shaft 1012a is also rotated counterclockwise.
  • the control unit 1020 rotates the third rotation shaft 1012c and the fourth rotation shaft 1012d in the first rotation direction.
  • the control unit 1020 is the third motor 1010c of the first side surface portion 1015d. 3
  • the axis J1 of the rotating shaft 1012c is rotated clockwise, and the axis J1 of the fourth rotating shaft 1012d of the fourth motor 1010d of the second side surface portion 1015e is also rotated clockwise.
  • the first rotation shaft 1012a of one first motor 1010a of the first side surface portion 1015d is rotated clockwise, and the other first motor of the first side surface portion 1015d is rotated clockwise.
  • the first rotation shaft 1012a of 1010a is rotated counterclockwise.
  • the second rotating shaft 1012b of one second motor 1010b of the second side surface portion 1015e is rotated counterclockwise, and the second rotating shaft 1012b of the other second motor 1010b of the second side surface portion 1015e is rotated clockwise. ..
  • the thrust is indicated by the solid arrow in FIG. 89a.
  • a small thrust is generated from the first side surface portion 1015d to the second side surface portion 1015e on the first side surface portion 1015d side, and from the second side surface portion 1015e to the first side surface portion on the second side surface portion 1015e side.
  • a large thrust is generated in the direction of the 1015d side.
  • the thruster device 1001a slowly advances in the direction from the second side surface portion 1015e to the first side surface portion 1015d.
  • the first rotation shaft 1012a of one first motor 1010a of the first side surface portion 1015d is rotated counterclockwise, and the other first side surface portion 1015d is rotated.
  • the first rotation shaft 1012a of the motor 1010a is rotated clockwise.
  • the second rotating shaft 1012b of one second motor 1010b of the second side surface portion 1015e is rotated counterclockwise, and the second rotating shaft 1012b of the other second motor 1010b of the second side surface portion 1015e is rotated clockwise. ..
  • the thrust is indicated by the solid arrow in FIG. 89a.
  • a small thrust is generated on the first side surface portion 1015d side in the direction opposite to the second side surface portion 1015e side, and on the second side surface portion 1015e side, in the direction from the second side surface portion 1015e to the first side surface portion 1015d side.
  • a large thrust is generated.
  • the thruster device 1001a advances in the direction from the second side surface portion 1015e to the first side surface portion 1015d.
  • the side surface portion of the support 1015 faces the first side surface portion 1015d and the first side surface portion 1015d with the support 1015 and / or a load sandwiched between them. It has a part 1015e.
  • the plurality of motors 1010 include a first motor 1010a provided on the first side surface portion 1015d and having a first rotating shaft 1012a, and a second motor 1010b provided on the second side surface portion 1015e and having a second rotating shaft 1012b.
  • the control unit 1020 has a third mode in which the first rotation shaft 1012a is rotated in the first rotation direction and the second rotation shaft 1012b is rotated in the second rotation direction opposite to the first rotation direction. It has a fourth mode in which one rotation shaft 1012a and a second rotation shaft 1012b are rotated in the second rotation direction.
  • the thruster device 1001a obtains a thrust that advances in a desired direction by reversing the rotation directions of the first rotation shaft 1012a of the first motor 1010a and the second rotation shaft 1012b of the second motor 1010b. Can be done. As a result, the thruster device 1001a can finely adjust the position of the thruster device 1001a with respect to a predetermined position with high accuracy.
  • the plurality of motors 1010 are provided at positions adjacent to the first motor 1010a in the virtual surface on the first side surface portion 1015d, and the third motor 1010c has a third rotation shaft 1012c.
  • the second side surface portion 1015e further includes a fourth motor 1010d provided at a position adjacent to the second motor 1010b in the virtual surface and having a fourth rotation shaft 1012d.
  • the plurality of motors 1010 rotate the third rotation shaft 1012c in the second rotation direction and the fourth rotation shaft 1012d in the first rotation direction. Then, the plurality of motors 1010 rotate the third rotation shaft 1012c and the fourth rotation shaft 1012d in the first rotation direction in the fourth mode.
  • FIG. 90 is a schematic view illustrating the thruster device 1001b according to the eleventh embodiment.
  • the thruster device 1001b includes a support body 1015, wires 1016, a plurality of motors 1010, a plurality of propellers 1013, a control unit 1020 of FIG. 85, and one or more actuators 1030, as well as a protective body 1014. Further prepare.
  • the protective body 1014 is fixed to the support body 1015 so as to intersect the virtual surface V1 and surround the thruster device 1001b. Specifically, the protective body 1014 is arranged so as to surround at least a plurality of motors 1010, and covers a propeller 1013 that rotates when the thruster device 1001b is viewed from the side. In other words, the protective body 1014 covers the rotating surfaces of the plurality of propellers 1013 when the thruster device 1001b is viewed from the side.
  • the protective body 1014 has a polygonal shape corresponding to the shape of the support body 1015 in a plan view.
  • the protective body 1014 may have any structure, but is preferably a net-like body in consideration of air resistance, weight, and the like. In this embodiment, a protective net is used as the protective body 1014.
  • the protective body 1014 is connected and fixed by the support body 1015 and the connecting body 1017. Specifically, one end of the connecting body 1017 is connected to the corner portion of the support body 1015, and the other end of the connecting body 1017 is connected to the corner portion of the protective body 1014. In the present embodiment, since both the support body 1015 and the protective body 1014 have a rectangular shape in a plan view, four connecting bodies 1017 connect and fix the protective body 1014 to the support body 1015. It is sufficient that the support body 1015 can support the protective body 1014, and the number of the connecting bodies 1017 does not depend on the number of corner portions of the support body 1015.
  • the thruster device 1001b in the present embodiment further includes a protective body 1014 that surrounds the plurality of propellers 1013.
  • the protective body 1014 can protect the rotating propeller 1013, it is possible to prevent the propeller 1013 from coming into contact with other objects.
  • FIG. 91 is a block diagram illustrating the thruster device 1001c according to the twelfth embodiment.
  • FIG. 92 is a schematic view illustrating a state in which the thruster device 1001c according to the twelfth embodiment stores a package in the delivery box 1004.
  • the thruster device 1001c is connected to the unmanned aerial vehicle 1003 (the drone described above) as a master unit via a wire 1016.
  • the unmanned aerial vehicle 1003 is used as an example in FIG. 91, the wire 1016 may be connected to the rail described above, and the present invention is not limited to the unmanned aerial vehicle 1003.
  • the thruster device 1001c includes a support, wires 1016, a plurality of motors 1010, a plurality of propellers 1013, a control unit 1020, and one or more actuators 1030, as well as a reel 1018, a lift motor 1040, and a sensor 1019. Be prepared.
  • the other end of the wire 1016 is connected to the reel 1018, and the wire 1016 can be unwound or wound by rotating the reel 1018.
  • the rotation of the reel 1018 is controlled by the lift motor 1040.
  • the lift motor 1040 rotates the reel 1018 to unwind and wind the wire 1016.
  • the lift motor 1040 is driven and controlled by the control unit 1020 to change the rotation speed at which the reel 1018 is rotated.
  • the sensor 1019 detects the position of the delivery box 1004 when the reel 1018 is positioned vertically above the delivery box 1004 for accommodating the luggage.
  • the sensor 1019 is provided on the support and can detect the luggage and the delivery box 1004 from the sky.
  • the sensor 1019 is an image pickup device
  • the luggage and the delivery box 1004 are imaged, and the image information which is the captured image is output to the control unit 1020.
  • the image information includes the relative position (distance) between the parcel and the delivery box 1004, the relative position (distance) between the parcel box 1004 and the reel 1018, the distance from the parcel box 1004 to the support, and the distance from the parcel to the parcel box 1004. Etc. are included.
  • the sensor 1019 is, for example, a TOF (Time-of-Flight) camera, a distance measuring sensor, or the like.
  • the control unit 1020 determines whether or not the reel 1018 is positioned vertically above the delivery box 1004 for accommodating the package.
  • the control unit 1020 uses the plurality of motors 1010. Start driving.
  • the predetermined length corresponds to half the distance from the delivery box 1004 to the reel 1018.
  • the control unit 1020 feeds out the wire 1016 by rotating the reel 1018 via the lift motor 1040, and lowers the thruster device 1001c from the unmanned aerial vehicle 1003. As a result, the parcel of the thruster device 1001c is stored in the delivery box 1004.
  • the control unit 1020 unloads the load into the delivery box 1004
  • the control unit 1020 winds up the wire 1016 by rotating the reel 1018 via the lift motor 1040, and raises the thruster device 1001c to bring it closer to the unmanned aerial vehicle 1003.
  • FIG. 93 is a flowchart illustrating an operation in which the thruster device 1001c according to the twelfth embodiment stores a package in the delivery box 1004.
  • the thruster device 1001c according to the twelfth embodiment stores a package in the delivery box 1004.
  • FIGS. 92 and 93 it is assumed that the unmanned aerial vehicle 1003 arrives vertically above the delivery box 1004.
  • the unmanned aerial vehicle 1003 flies and arrives vertically above the delivery box 1004, which is the delivery destination (S1101).
  • control unit 1020 controls the lift motor 1040 to rotate the reel 1018 and start feeding the wire 1016.
  • the thruster device 1001c starts descending (S1102).
  • control unit 1020 feeds out the wire 1016 by controlling the lift motor 1040, and determines whether or not the length of the delivered wire 1016 exceeds a predetermined length (Q1> Q2 / 2). Judgment (S1103).
  • control unit 1020 When the length of the portion of the unwound wire 1016 does not exceed the predetermined length (NO in S1103), the control unit 1020 returns the process to step S1103.
  • a plurality of motors 1010 are driven (S1104).
  • the position of the upper thruster device 1001c with respect to the delivery box 1004 is corrected, and the position of the package with respect to the opening of the delivery box 1004 is corrected.
  • the control unit 1020 aligns the thruster device 1001c with respect to the opening of the delivery box 1004 while repeatedly correcting the overlap error between the thruster device 1001c and the opening of the delivery box 1004 in the vertical direction, and aligns the opening of the delivery box 1004 and the thruster device 1001c. In other words, match with the luggage.
  • the thruster device 1001c unloads the parcel into the delivery box 1004 (S1105). Specifically, the thruster device 1001c descends so as to cover the opening of the delivery box 1004, and stores the package in the delivery box 1004.
  • the thruster device 1001c is mounted on the main body of the unmanned aerial vehicle 1003 by storing the luggage in the delivery box 1004, separating the luggage, and then ascending. Then, the unmanned aerial vehicle 1003 returns to the delivery source.
  • FIG. 94 illustrates a case where the object for fixing the thruster device 1001c is a rail.
  • FIG. 94 is a schematic view illustrating another manner in which the thruster device 1001c according to the twelfth embodiment stores a package in the delivery box 1004. In this case as well, the processing and operation are the same as those in FIGS. 92 and 93.
  • the thruster device 1001c further includes a reel 1018 to which the other end of the wire 1016 is connected, and a lift motor 1040 that rotates the reel 1018 to feed the wire 1016. Then, when the reel 1018 is located vertically above the delivery box 1004 for accommodating the luggage, after the length of the portion of the unwound wire 1016 exceeds a predetermined length, the control unit 1020 uses the plurality of motors. Start driving 1010.
  • the thruster device 1001c further includes a sensor 1019 that detects the position of the delivery box 1004 when the reel 1018 is positioned vertically above the delivery box 1004 for accommodating the luggage.
  • the position of the thruster device 1001c with respect to the delivery box 1004 can be detected with high accuracy, the position of the thruster device 1001c with respect to the delivery box 1004 can be finely adjusted with higher accuracy.
  • the predetermined length corresponds to half of the distance from the delivery box 1004 to the reel 1018.

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Abstract

【課題】さらなる改善を図ることができる昇降システムを提供する。 【解決手段】昇降システム（１１００）は、無人航空機（１１０３）と、第１スラスタ装置（１００１ｄ１）と、第１ワイヤ（１０１６ａ１）と、第１リール（１０１８ａ）と、第２スラスタ装置（１００１ｄ２）と、第２ワイヤ（１０１６ｂ１）と、第２リール（１０１８ｂ）と、制御部とを備える。制御部は、無人航空機（１１０３）が地上から離れた位置に存在する場合、無人航空機（１１０３）から第１スラスタ装置（１００１ｄ１）および第２スラスタ装置（１００１ｄ２）を離脱させ、第１リール（１０１８ａ）を制御して第１ワイヤ（１０１６ａ１）を繰り出させ、第１スラスタ装置（１００１ｄ１）から第２スラスタ装置（１００１ｄ２）を離脱させ、第２リール（１０１８ｂ）を制御して第２ワイヤ（１０１６ｂ１）を繰り出させる。

Description

昇降システム
　本開示は、昇降システムに関する。
　無人航空機であるドローンの飛行時における安全性を高めるための制御方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１は、ドローンの飛行の異常を各種手段により検知して電線または電柱等に設けられた回収手段を使用して、異常飛行を行うドローンを回収する技術を開示する。
特開２０１８－１２４７７号公報
　しかしながら、上記特許文献１の無人航空機を用いたシステムには改善の余地がある。
　そこで、本開示では、従来よりも改善を図られた昇降システムを提供する。
　本開示の一態様に係る昇降システムは、無人航空機と、前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１装置と、前記第１装置と前記無人航空機とを繋ぐ第１ワイヤと、前記第１ワイヤを巻き取り可能な第１リールと、荷物に着脱可能に取り付けられ、かつ、前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２装置と、前記第１装置と前記第２装置の間を繋ぐ第２ワイヤと、前記第２ワイヤを巻き取り可能な第２リールと、制御部とを備え、前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在する場合、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させ、前記第１リールを制御して前記第１ワイヤを繰り出させ、前記第１装置から前記第２装置を離脱させ、前記第２リールを制御して前記第２ワイヤを繰り出させる。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、無人航空機、格納装置、１つ又は複数のスラスタ装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、それらの任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の昇降システムは、さらなる改善を図ることができる。
図１は、実施の形態１における飛行システムを例示した模式図である。 図２は、実施の形態１における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図３は、実施の形態１における、飛行エリア内の建物に設置されたレールを例示した図である。 図４は、実施の形態１における、建物に設置したレールに子ドローンを連結し、子ドローンに親ドローンをワイヤで連結した状態を例示した図である。 図５は、実施の形態１における飛行システムにおける落下防止用の制御の第１を例示したフローチャートである。 図６は、実施の形態１における飛行システムにおける落下防止用の制御の第２を例示したフローチャートである。 図７Ａは、実施の形態１における飛行システムにおける落下防止用の制御の第３を例示したフローチャートである。 図７Ｂは、実施の形態１における飛行システムにおける落下防止用の制御の第３を例示したフローチャートである。 図８は、実施の形態１における、子ドローンにワイヤで連結した親ドローンの外観を模式的に示す図である。 図９は、ワイヤを接続する回転リングを有する親ドローンを、上面と側面から見た図である。 図１０は、ワイヤを接続する回転リングを有する親ドローンを、ワイヤ接続部が下面にある場合に、上面と側面から見た図である。 図１１は、ワイヤに接続されている回転リングの動きを例示した図である。 図１２は、実施の形態１における、親ドローンの落下時における回転リングの役割を説明するための模式図である。 図１３は、実施の形態１における、親ドローンによる子ドローンの回収手順を模式的に示す図である。 図１４は、親ドローンに側面から積荷を積載する様子を表した図である。 図１５は、実施の形態１における、飛行エリア内の建物に設置された２本のレールを例示した図である。 図１６は、実施の形態１における、二車線型のレールでの、二つの子ドローンの一方が他方を追い抜く様子を例示した図である。 図１７は、実施の形態１における、二車線型のレールの配置例を示す図である。 図１８は、実施の形態１における、二車線型のレールの配置例を示す図である。 図１９は、２本のレールが設置される場合の親子ドローンの配置を例示した模式図である。 図２０は、実施の形態１における、一体の親ドローンに連結された二体の子ドローンを例示した図である。 図２１は、実施の形態１における、二体の子ドローンに連結した一体の親ドローンが、前方の別の親ドローンおよび子ドローンを追い越す様子を例示した図である。 図２２は、実施の形態１における、親ドローンと子ドローンを連結するワイヤの表面上にアドレス三次元位置情報と航行用データを記載し、それを読み取るセンサの構成図である。 図２３は、実施の形態１におけるレール上に記載したデータの内容を例示した図である。 図２４は、実施の形態１における、子ドローンによるレール位置情報の取得に関する制御を例示したフローチャートである。 図２５Ａは、実施の形態１における、親ドローンの位置情報の取得に関する制御を例示したフローチャートである。 図２５Ｂは、実施の形態１における、親ドローンの位置情報の取得に関する制御を例示したフローチャートである。 図２６は、実施の形態１における、レール間の飛行制御を例示した模式図である。 図２７は、実施の形態１における、レール間の飛行制御を例示したフローチャートである。 図２８は、実施の形態１における、子ドローンに設けられたアームの開閉の一例を模式的に示す図である。 図２９は、実施の形態１における、子ドローンに設けられたアームの開閉の他の例を模式的に示す図である。 図３０は、本開示の一態様に係る無人飛行体の制御方法を例示したフローチャートである。 図３１は、実施の形態２における飛行システムを例示した模式図である。 図３２は、実施の形態２における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図３３は、実施の形態２における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示したフローチャートである。 図３４Ａは、実施の形態３における子ドローンのアームがレールに固定された状態を例示した模式図である。 図３４Ｂは、実施の形態３における子ドローンのアームがレールに固定された状態で降下する様子を例示した模式図である。 図３５は、実施の形態４における飛行システムの子ドローンを例示した模式図である。 図３６は、実施の形態４における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図３７は、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンのアームを例示した模式図である。 図３８は、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンの別のアームを例示した模式図である。 図３９は、実施の形態４における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図４０は、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンのさらに別のアームを縮めた状態および伸ばした状態を例示した模式図である。 図４１は、実施の形態４における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図４２は、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンを例示した模式図である。 図４３Ａは、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンがアームを縮めた状態を例示した模式図である。 図４３Ｂは、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンがアームを伸ばした状態を例示した模式図である。 図４４は、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンのさらに別のアームを例示した模式図である。 図４５は、実施の形態４の変形例１における飛行システムにおける子ドローンを例示した模式図である。 図４６は、実施の形態４の変形例１における飛行システムにおける子ドローンを例示した模式図である。 図４７は、実施の形態４の変形例２における飛行システムにおける子ドローンを正面から見た場合を例示した模式図と、側面から見た場合を例示した模式図である。 図４８は、実施の形態４の変形例２における飛行システムにおける別の子ドローンを正面から見た場合を例示した模式図である。 図４９は、実施の形態４の変形例３における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図５０は、実施の形態４の変形例３における飛行システムにおける別の子ドローンを例示した模式図である。 図５１は、実施の形態４の変形例４における飛行システムの構成を説明するブロック図である。 図５２は、実施の形態５における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示したフローチャートである。 図５３は、実施の形態５における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示した模式図である。 図５４は、実施の形態６における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示したフローチャートである。 図５５は、実施の形態７における配送システムの構成を説明するブロック図である。 図５６は、実施の形態７における配送システムのドローンが配送元から配送先に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。 図５７は、実施の形態７における配送システムのドローンを例示した正面図および側面図である。 図５８は、実施の形態７における配送システムの動作を例示したフローチャートである。 図５９は、風によって荷物が第３方向に流される場合に、宅配ボックスの開口と荷物との位置を補正する様子を例示した模式図である。 図６０は、風によって荷物が第３方向に流される場合に、宅配ボックスの開口と荷物との位置を補正する別の様子を例示した模式図である。 図６１は、実施の形態７における配送システムのドローンが配送元から配送先の中継地点に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。 図６２Ａは、実施の形態７における配送システムのドローンが移動する際の、地面からの高さを例示した模式図である。 図６２Ｂは、実施の形態７における配送システムのドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。 図６３は、実施の形態７における配送システムのドローンが引き込み支柱および引き込みワイヤを介して、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。 図６４は、実施の形態７における配送システムのドローンが引き込み支柱および引き込みワイヤを介して、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した斜視図である。 図６５は、実施の形態７における配送システムのドローンの本体が鉛直方向と略平行な姿勢となって、引き込み支柱および引き込みワイヤを介して、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。 図６６は、実施の形態７における配送システムにおいて、レールが無い場所を飛行する場合を例示した模式図である。 図６７は、実施の形態７の変形例１における配送システムの引き込み支柱、第１引き込みワイヤおよび第２引き込みワイヤが集合住宅施設に設置されている場合を例示した模式図である。 図６８は、実施の形態７の変形例１における集合住宅施設にドローンが荷物を配送する様子を例示した模式図である。 図６９は、実施の形態７の変形例２における配送システムの支柱が街路灯の場合を例示した模式図である。 図７０は、実施の形態７の変形例２における配送システムの支柱が街路灯の場合のドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。 図７１は、実施の形態７の変形例３における配送システムのドローンを例示した斜視図である。 図７２は、実施の形態７の変形例３における配送システムのドローンの本体の姿勢を変更する様子を例示した斜視図である。 図７３は、実施の形態８における配送システムの構成を説明するブロック図である。 図７４は、実施の形態８における配送システムのドローンを例示した正面図である。 図７５は、実施の形態８における配送システムのドローンおよびレールを上面から見た場合に、第１レールから第２レールに接続体の接続を切換える様子を例示した上面図である。 図７６は、実施の形態８における配送システムのドローンの接続体を、第１レールから第２レールに切換える動作を例示したフローチャートである。 図７７は、実施の形態８における配送システムのドローンおよびレールの正面側において、第１レールから第２レールに接続体の接続を切換える様子を例示した正面図である。 図７８は、実施の形態８における配送システムのドローンの接続体を、第１レールから第２レールに切換える動作の例を詳細に示すフローチャートである。 図７９は、実施の形態８における配送システムのドローンの第１フックおよびレールの側面図、上面図および正面図である。 図８０は、実施の形態９における配送システムのスラスタ装置およびスラスタ装置に装着された荷物を例示した斜視図である。 図８１は、実施の形態９における配送システムの構成を説明するブロック図である。 図８２は、実施の形態９における配送システムのスラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。 図８３は、実施の形態９における配送システムのスラスタ装置と宅配ボックスの上面図である。 図８４は、実施の形態９における配送システムのスラスタ装置が集合住宅施設にドローンが荷物を配送する様子を例示した模式図である。 図８５は、実施の形態１０におけるスラスタ装置を例示したブロック図である。 図８６は、実施の形態１０におけるスラスタ装置を例示した模式図である。 図８７は、実施の形態１０の変形例１におけるスラスタ装置を例示した模式図である。 図８８は、実施の形態１０の変形例１におけるスラスタ装置の縦桟及び横桟がスライドした様子を例示した模式図である。 図８９は、実施の形態１０の変形例２におけるスラスタ装置の複数のモータにおけるプロペラの回転方向を例示した模式図である。 図９０は、実施の形態１１におけるスラスタ装置を例示した模式図である。 図９１は、実施の形態１２におけるスラスタ装置を例示したブロック図である。 図９２は、実施の形態１２におけるスラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。 図９３は、実施の形態１２におけるスラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する動作を例示するフローチャートである。 図９４は、実施の形態１２におけるスラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する別の様子を例示した模式図である。 図９５は、実施の形態１３におけるスラスタ装置のプロペラの形状を例示する図である。 図９６は、実施の形態１４における昇降システムのスラスタ装置が荷物を降ろす様子を例示する図である。 図９７は、実施の形態１４における昇降システムのスラスタ装置が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。 図９８は、実施の形態１４における昇降システムを例示したブロック図である。 図９９は、実施の形態１４の変形例１における昇降システムのスラスタ装置が荷物を降ろす様子を例示する図である。 図１００は、実施の形態１４の変形例１における昇降システムのスラスタ装置が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。 図１０１は、実施の形態１４の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置及び第２スラスタ装置が集合住宅施設に荷物を配送する様子を例示した模式図である。 図１０２は、実施の形態１４の変形例３における昇降システムを例示した模式図である。 図１０３は、実施の形態１４の変形例４における昇降システムのスラスタ装置を例示した模式図である。 図１０４は、実施の形態１５における宅配ボックスを例示した模式図である。 図１０５は、実施の形態１６におけるシステムの宅配ボックスの上面図である。 図１０６は、実施の形態１６におけるシステムの昇降装置が荷物を降ろす様子を例示した模式図である。 図１０７は、実施の形態１７における無人航空機を例示した模式図である。 図１０８は、実施の形態１７における無人航空機の第１アームを閉状態から開状態に変更する動作を例示するフローチャートである。 図１０９は、実施の形態１７における無人航空機の第１アームを閉状態から開状態に変更する別の動作を例示するフローチャートである。 図１１０は、実施の形態１７の変形例１における無人航空機を例示した模式図である。 図１１１は、実施の形態１７の変形例２における無人航空機及びレールのシステムを例示した模式図である。 図１１２は、実施の形態１８における無人航空機を例示した模式図である。 図１１３は、実施の形態１８における無人航空機がレールを移動する様子を例示した模式図である。 図１１４は、実施の形態１８における無人航空機の前進時と逆走時とを示す様子を例示した模式図であり、実施の形態１８の変形例１、２における無人航空機の逆走時を示す様子を例示した模式図である。 図１１５は、実施の形態１８の変形例１における無人航空機の接続体を例示した模式図である。 図１１６は、実施の形態１８の変形例２における無人航空機の接続体を例示した模式図である。 図１１７は、実施の形態１８の変形例２における無人航空機の前進時とブレーキ時のプロペラの回転方向を例示した模式図である。 図１１８は、実施の形態１９における無人航空機および宅配ボックスを例示した模式図である。 図１１９は、実施の形態２０における無人航空機および宅配ボックスを例示した模式図である。 図１２０は、実施の形態２０における無人航空機および宅配ボックスを例示した斜視図である。 図１２１は、実施の形態２０における無人航空機がレールに吊下がった場合の宅配ボックスの動きを例示した側面図である。 図１２２は、実施の形態２０における無人航空機が宅配ボックスに荷物の配送を開始してから終了するまでの処理を例示したフローチャートである。 図１２３は、実施の形態２０における無人航空機が宅配ボックスに荷物の格納を開始してから第２アームが荷物を切り離すまでを例示した模式図である。 図１２４は、実施の形態２０における無人航空機が宅配ボックスに格納された荷物をカメラが撮像してから無人航空機がレールから離脱するまでを例示した模式図である。
　本開示の一態様に係る無人航空機の制御方法は、第１の無人航空機と、前記第１の無人航空機に連結線で連結された第２の無人航空機とを含むシステムにおいて、前記第１および第２の無人航空機を制御する制御方法であって、（Ａ）前記第１および第２の無人航空機を前進させ、（Ｂ）前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、前記第１の無人航空機の前進を止めさせる。
　これにより、第２の無人航空機の墜落の可能性を低減でき、その結果、さらなる改善を図ることができる。
　前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機の動作を前記前進からホバリングに変更してもよい。
　これにより、第２の無人航空機に異常が発生したときに、第１の無人航空機は、所定の位置にとどまることができる。
　前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機に前記連結線にかかる張力を監視させ、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機は、前記張力の変化に基づいて、前記第２の無人航空機の飛行の異常を検知してもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、即時に異常を検知することができる。
　前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機は、前記張力が所定値以上となった場合に、記第２の無人航空機の飛行が異常であると判断してもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、異常の有無を定量的に判断することができる。第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、即時に異常を検知することができる。
　前記（Ｂ）において、前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、前記第２の無人航空機に異常信号を出力させ、前記第１の無人航空機は、前記異常信号を受信することによって前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたことを検知してもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、電気的に、異常を検知できる。第１の無人航空機は、無線通信または有線通信によって、信号を受信できる。第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、即時に異常を検知することができる。
　前記連結線は、通信ケーブルを含み、前記異常信号は、前記通信ケーブルを介して前記第２の無人航空機から前記第１の無人航空機に伝送してもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、電波状況に依存することなく、即時に異常を検知することができる。
　前記第１の無人航空機はカメラを含み、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機は、前記カメラの映像に基づいて、前記第２の無人航空機に異常が生じたことを検知してもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第２の無人航空機に飛行の異常が起きた場合に、連結線の張力に著しい変化が起こらない場合等でも、映像によって具体的な状況を把握した上で、異常を検知することができる。
　前記（Ｂ）において、前記第２の無人航空機に異常が生じたときに、さらに、前記連結線の長さを短くしてもよい。
　これにより、第２の無人航空機に異常が発生したときに、第２の無人航空機の落下または飛行の異常の範囲を小さくすることができる。
　前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機に前記連結線の一部を巻き取らせることによって、延びている前記連結線の長さを短くしてもよい。
　これにより、第２の無人航空機に異常が発生したときに、効率的に、連結線の長さを短くすることができる。
　前記システムは、地面から離れた位置に固定された第１のレールをさらに含み、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第２の無人航空機よりも前記第１のレールに近い位置で前進させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、飛行ルートが限定され、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールよりも低い位置で前進させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、飛行を安定させることができる。
　前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールに移動可能に連結された状態で、前記第１のレールに沿って前進させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第１のレールに沿って安定して飛行することができる。
　前記（Ｂ）において、前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、さらに、前記第１の無人航空機を前記第１のレールに連結させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機に異常が生じたときでも、第１の無人航空機の飛行を安定させることができる。第１の無人航空機と連結線で連結された第２の無人航空機の墜落を防ぐことができる。
　前記第１の無人航空機は、開閉可能なアームを含み、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を前記アームが開いた状態で前進させ、前記（Ｂ）において、前記アームを前記第１のレールを囲むように閉じさせることによって、前記第１の無人航空機を前記第１のレールに連結させてもよい。
　これにより、（Ａ）の場合は、第１の無人航空機の飛行中に、第１の無人航空機とレールが接触することを避けることができる。（Ｂ）の場合は、第２の無人航空機に異常が生じた場合でも、第１の無人航空機の飛行を安定させることができる。
　前記アームは、第１アームと第２アームとを含み、前記アームが開いた状態において、前記第１アームの一端と前記第２アームの一端との間の距離は、前記第１のレールの幅よりも大きく、前記アームが閉じた状態において、前記第１アームの一端と前記第２アームの一端との間の前記距離は、前記第１のレールの幅よりも小さくなってもよい。
　これにより、アームが開いた状態において、第１無人航空機はレールから外れ、アームが閉じた状態において、第１無人航空機はレールから外れないようにすることができる。
　前記第１の無人航空機は、第２の無人航空機よりも小さくてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第２の無人航空機の飛行を妨害せず、騒音等も軽減できる。
　前記連結線の一端は、前記第１の無人航空機の飛行状態において、前記第１の無人航空機の下面に連結されてもよい。
　これにより、第１の無人航空機と第２の無人航空機を結ぶ連結線が、第１の無人航空機の飛行を妨害しないようにすることができる。
　前記第２の無人航空機は、前記第２の無人航空機の本体を囲み、かつ、前記本体に対して回転可能なリングを含み、前記リングの外周面は、前記第２の無人航空機の飛行状態において、前記第２の無人航空機の前記本体の下面と第１側面と上面と第２側面とを横切り、前記連結線の他端は、前記第２の無人航空機の飛行状態において、前記第２の無人航空機の前記リングの前記外周面に連結されていてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、飛行中に落下した場合でも、体勢を反転させずに、第１の無人航空機から垂れ下がることができる。
　前記システムは、管理サーバを含み、前記第１のレールは、前記第１のレールを特定するための第１の識別情報が記録された第１の記録面を含み、前記第１の無人航空機は、前記第１の記録面から前記第１の識別情報を読み出すための少なくとも１つの読み出しセンサを含み、前記（Ａ）において、さらに、前記第１の無人航空機に、前記少なくとも１つの読み出しセンサを介して前記第１の識別情報を連続的または断続的に読み出させ、前記第１の無人航空機に、前記第１の識別情報に基づいて、自身の位置を特定させ、前記第１の無人航空機に、前記自身の位置を示す第１の位置情報を、前記管理サーバに無線を介して連続的または断続的に送信させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、自身の位置を特定することができるため、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　前記（Ａ）において、さらに、前記第１の無人航空機に、前記第１の無人航空機と前記第２の無人航空機との間の相対的な位置を示す第２の位置情報を、前記管理サーバに無線を介して連続的または断続的に送信させ、前記管理サーバに、前記第１および第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機の位置を特定させてもよい。
　これにより、管理サーバは、第２の無人航空機の位置を把握することができる。第２の無人航空機は、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　前記（Ａ）の前に、前記第１および第２の無人航空機が飛行予定ルートに配置された複数のレールに関するレール情報を、前記管理サーバから前記第１の無人航空機にダウンロードさせ、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機に、前記第１の識別情報と前記レール情報を照合させることによって、自身の位置を特定させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、レール情報を取得し、取得したレール情報から自身の位置を特定することで、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　前記レール情報は、前記複数のレールのそれぞれの識別情報と、前記複数のレールのそれぞれの地理座標を示す座標情報とを含んでいてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、それぞれのレールを識別し、レールの位置を示す座標情報を取得することで、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　前記少なくとも１つの読み出しセンサは、少なくとも１つの光学センサであってもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、レールの位置を把握することができ、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　前記記録面は、前記第１のレールの外周面に配置され、前記少なくとも１つの光学センサは、複数の光学センサであり、前記（Ａ）において、前記複数の光学センサは、互いに異なる方向から前記記録面をセンシングしてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、複数のセンサを用いて、異なる方向からレールの識別情報等を読み出すことで、確実にレールの識別情報を読み出すことができる。
　前記第１の記録面には、前記第１のレールの高度を示す高度情報がさらに記録されていてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、それぞれのレールの高度情報を取得することで、空間的により精度の高い飛行を行うことができる。
　さらに、（Ｃ）前記第２の無人航空機の後ろを飛行する後続航空機が、前記第２の無人航空機を追い越すときに、前記第２の無人航空機の飛行コースを変更させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機の後ろを飛行する無人航空機は、第２の無人航空機の飛行コースを変更させることで、衝突をすることなく第２の無人航空機を追い越すことができる。
　前記（Ｃ）において、前記第２の無人航空機の前記飛行コースを、前記第１の無人航空機から離れる方向に変更させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、後続航空機に追い越される際に、第１の無人航空機に衝突することを避けることができる。
　前記（Ｃ）において、前記後続航空機が前記第２の無人航空機を追い越した後に、前記第２の無人航空機を元の飛行コースに復帰させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、後続航空機に追い抜かれた後に、元の飛行コースに戻ることで、追い越される前の飛行ルートを継続して飛行できる。
　前記（Ｃ）において、前記後続航空機が前記第２の無人航空機を追い越す前に、前記第１の無人航空機から前記第２の無人航空機まで延びている前記連結線の長さを長くしてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、後続航空機に追い越されるときに、スムーズに自身の飛行コースを変更することができる。
　前記システムは、さらに、前記第１の無人航空機と前記第１のレールを共用する第３の無人航空機と、前記第３の無人航空機に連結線で連結された第４の無人航空機とをさらに含み、前記制御方法は、さらに、（Ｄ）前記第１の無人航空機の後ろを飛行する前記第３の無人航空機が、前記第１の無人航空機を追い越すときに、前記第１の無人航空機の飛行コースを変更させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機の飛行コースを変更させることで、第３の無人航空機と第３の無人航空機と連結線で連結された第４の無人航空機は、衝突をすることなく、第１の無人航空機を追い越すことができる。
　前記（Ｄ）において、前記第１の無人航空機の前記飛行コースを、前記第１のレールから離れる方向に変更させてもよい。
　これにより、第３の無人航空機と第３の無人航空機と連結線で連結された第４の無人航空機は進路を変更せずに、第１の航空機を追い越すことができる。
　前記システムは、さらに、前記地面から離れた位置に固定され、かつ、前記第１のレールと平行に延びる第２のレールをさらに含み、前記（Ｄ）において、前記第１の無人航空機の前記飛行コースを、前記第２のレールに近づける方向に変更させてもよい。
　これにより、第１の無人航空機の飛行コースを第２のレールに近づくように変更させることで、第３の無人航空機と第３の無人航空機と連結線で連結された第４の無人航空機は、第１の無人航空機を衝突することなく追い越すことができる。
　前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールに移動可能に連結された状態で、前記第１のレールに沿って前進させ、前記（Ｄ）において、前記第３の無人航空機が前記第１の無人航空機を追い越す前に、前記第１の無人航空機に、前記第１のレールから前記第２のレールへ連結を変更させ、前記第３の無人航空機が前記第１の無人航空機を追い越した後に、前記第１の無人航空機に、前記第２のレールから前記第１のレールへ連結を変更させてもよい。
　これにより、第３の無人航空機と第３の無人航空機と連結線で連結された第４の無人航空機は、第１の無人航空機と衝突を起こすことなく、第１の無人航空機を追い越すことができる。
　前記地面に垂直な方向から見たときに、前記第１のレールと前記第２のレールとの間の距離は、前記第１の無人航空機の幅よりも大きくてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は第１のレールと第２のレールの間で、レールとの接触を起こさずに移動できる。第１の無人航空機が後続の無人航空機に追い越される際に、第１の武人航空機が後続の無人航空機と衝突する可能性を低減できる。
　前記第１および第２のレールは、前記地面から同じ高さに配置されていてもよい。
　これにより、複数の親子ドローンは、追い越しが発生する際に、同じ高度で飛行をすることができる。
　前記システムは、さらに、前記第２の無人航空機に連結線で連結され、かつ、前記第１の無人航空機と前記第１のレールを共有する第３の無人航空機と、前記第１および第３の無人航空機と前記第１のレールを共用する第４の無人航空機と、前記第４の無人航空機に連結線で連結された第５の無人航空機とをさらに含み、前記（Ａ）において、前記第１および第３の無人航空機のそれぞれを、前記第１のレールに移動可能に連結された状態で、前記第１のレールに沿って前進させ、前記制御方法は、さらに、（Ｅ）前記第１および第３の無人航空機が前記第４の無人航空機の後ろを飛行しており、かつ、前記第２の無人航空機が前記第５の無人航空機の後ろを飛行している場合において、前記第２の無人航空機が前記第５の無人航空機を追い越すときに、前記第１の無人航空機に、前記第１のレールへの連結を解除させ、前記第１の無人航空機を、前記第４の無人航空機よりも前に移動させ、前記第１の無人航空機に、前記第１のレールに再連結させ、前記第１の無人航空機が前記第１のレールに再連結された後、前記第２の無人航空機を前記第５の無人航空機よりも前に移動させ、前記第１の無人航空機が前記第１のレールに再連結された後、前記第３の無人航空機に、前記第１のレールの連結を解除させ、前記第３の無人航空機を前記第４の無人航空機よりも前に移動させ、前記第３の無人航空機に、前記第１のレールに再連結させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、連結線が絡むことなく、第５の無人航空機を追い越すことができる。
　前記システムは、さらに、前記地面から離れた位置に固定され、かつ、前記第１のレールから離間して隣り合う第２のレールをさらに含み、前記制御方法は、さらに、（Ｆ）前記第１の無人航空機が前記第１のレールに沿って前進しており、かつ、前記第２のレールが、前記第１の無人航空機の前進する方向に位置している場合に、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールの周囲から前記第２のレールの周囲に移動させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、第１の無人航空機と衝突することなく、第１の無人航空機を追い越すことができる。
　前記（Ｆ）において、前記第１の無人航空機が前記第１のレールから離れるときに、前記第１の無人航空機の高度を一時的に上げさせてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、スムーズに第１のレールから離れることができる。
　前記（Ｆ）において、前記第１の無人航空機の前記高度を、前記第１および第２のレールのいずれの高さよりも高くしてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、レールと衝突することなく、自身の位置を変えることができる。
　前記制御方法は、さらに、（Ｇ）前記第２の無人航空機が飛行中において、前記第１の無人航空機の飛行を停止させ、前記第２の無人航空機に前記連結線を巻き取らせて、前記第１の無人航空機を前記第２の無人航空機に対して固定させてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、第１の無人航空機を、第２の無人航空機との間の所定の位置に固定することができる。
　前記（Ｇ）において、前記第２の無人航空機は前記第１の無人航空機内に格納されてもよい。
　これにより、第１の無人航空機と第２の無人航空機は、レールの存在しない場所で、合体した状態で飛行することができる。
　前記第２の無人航空機は、荷物を格納するための格納口を含み、前記格納口は、前記第２の無人航空機の飛行状態における側面に設けられていてもよい。
　これにより、第２の無人航空機は、格納口に荷物を格納し、運搬することができる。
　無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させてもよい。
　これにより、上述の無人航空機の制御方法は、コンピュータにより実行されることができる。
　加えて、無人航空機と、前記無人航空機に連結線で連結された他の無人航空機とを含むシステムにおける前記無人航空機であって、前記無人航空機は、第１のコントローラを含み、前記第１のコントローラは、前記無人航空機を前進させ、前記他の無人航空機の飛行に異常が生じたときに前記無人航空機の前進を止めさせてもよい。
　これにより、第１の無人航空機は、第１のコントローラによって、前進や前進の停止を制御されることができるため、遠隔による操作等も受けることができる。
　加えて、第１の無人航空機と、前記第１の無人航空機に連結線で連結された第２の無人航空機とを含むシステムであって、前記第１の無人航空機は、第１のコントローラを含み、前記第２の無人航空機は、第２のコントローラを含み、前記第１のコントローラは、前記第１の無人航空機を前進させ、前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに前記第１の無人航空機の前進を止めさせてもよい。
　これにより、第１の無人航空機と第２の無人航空機は、第１のコントローラと第２のコントローラによって、前進や前進の停止を制御されることができるため、遠隔による操作等も受けることができる。
　無人航空機は、荷物を配送する無人航空機であって、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の第１モータと、前記複数の第１モータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体と、前記接続体が前記レールに支持されたときの支持方向に対する、前記複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを設定する可動部と、前記複数の第１モータおよび前記可動部を制御する制御回路と、を備え、前記接続体は、前記本体に接続された第１端と、前記レールにスライド自在に接続するための第２端とを有し、前記支持方向は、前記接続体の前記第１端から前記第２端に向かう方向であり、前記制御回路は、前記接続体の前記第２端が前記レールに接続されている場合に、（ｉ）前記複数の第１モータの回転数を、前記無人航空機を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、前記無人航空機を前記レールの延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）前記可動部によって、前記接続体の前記支持方向に対して前記仮想平面の法線方向がなす角度を大きくする。
　これによれば、無人航空機は、接続体がレールに接続した状態で、無人航空機がレールに沿って移動することができる。（ｉ）の場合では、制御回路が、複数の第１モータの回転数を制御することで、無人航空機を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、無人航空機を推進するための最小の回転数よりも大きくするため、無人航空機は、レールに沿って適切な速度で移動することができる。（ｉｉ）の場合では、制御回路がアクチュエータを制御することで、接続体の支持方向に対する複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを変更することで、無人航空機の速度を調節することができる。
　配送システムは、無人航空機と、複数の支柱と、前記複数の支柱のうちの隣り合う２つの間に張り渡された前記レールと、を備えてもよい。
　前記可動部は、前記本体と前記接続体との間に配置されていてもよい。
　これによれば、可動部は、本体に対して接続体の角度を容易に変更することができる。
　例えば、接続体を本体の重心部分およびその近傍に配置した場合に、可動部も本体の重心部分およびその近傍に配置されることとなる。このため、無人航空機の重心の釣り合いを取ることができる。
　無人航空機は、さらに、一対の翼を備えていてもよい。
　これによれば、例えば、一対の翼がヨー翼であれば、無人航空機を水平方向に回転させたり、一対の翼がピッチ翼であれば、無人航空機を鉛直方向に回転させたりすることができる。その結果、無人航空機の進行方向を自由に操舵することができるため、無人航空機は安定した移動を実現することができる。
　前記制御回路は、前記可動部によって前記角度を大きくした後、前記無人航空機の推進速度が所定値を超えた場合に、前記接続体を前記レールから外してもよい。
　これによれば、接続体とレールとの接触を抑制することができるため、無人航空機の安全性を高めることができる。
　前記制御回路は、前記接続体が前記レールから外れている場合に、前記可動部によって前記角度を小さくしてもよく、前記無人航空機を浮遊させるための前記最小の回転数よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。
　これによれば、接続体がレールから外れている場合に、角度を小さくすることで、無人航空機が地面から所定高さの位置まで浮遊することができるようになる。このため、物体と接触したりすることが抑制されるため、無人航空機の安全性を高めることができる。
　前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を１５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。
　これらによれば、無人航空機の速度を適切にすることができる。
　前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を４５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。
　前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を６５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。
　前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を８０°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。
　前記接続体は、前記本体に揺動自在に接続された支持部と、前記支持部の一端に接続された第１アームとを有してもよい。
　これによれば、支持部の揺動とともに第１アームを揺動させることができる。このため、レールに接続し易くなる。
　前記第１アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるためのハンガであってもよい。
　これによれば、無人航空機の停止時に、第１アームがレールから吊下がることができる。このため、無人航空機がレールに吊下がった状態で、荷物を配送先に載置することができる。
　前記接続体は、さらに、前記第１アームに接続されており、前記レールに回転自在に接触するための車輪を有してもよい。
　これによれば、無人航空機がレールに接続された際に、車輪がレールに接触した状態で移動することができる。車輪はレールとの摩擦によって回転を始めるため、無人航空機は、回転翼の回転による進行方向への推進力だけでレールの上を走行することができる。このため、無人航空機は、回転翼の回転力を、自身を持ち上げるための揚力に使用しなくてもよくなる。その結果、無人飛行機の省エネルギー化を実現することができる。
　前記接続体は、さらに、前記支持部の前記一端に接続された第２アームを有してもよい。
　これによれば、第１アームだけでなく、第２アームもレールに対して接続することができるため、無人航空機がレールから落下することが抑制され、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　前記第１アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるための第１のハンガであってもよく、前記第２アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるための第２のハンガであってもよく、前記接続体は、さらに、前記支持部に対する前記第１アームの角度を設定する第１アクチュエータと、前記支持部に対する前記第２アームの角度を設定する第２アクチュエータとを有してもよい。
　これによれば、無人航空機では、レールに対して確実に吊下がることができるため、無人航空機がレールから落下することが抑制され、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　前記接続体は、さらに、前記支持部と前記第１アームおよび前記第２アームとの間に配置されるベースと、前記支持部に対する前記ベースの角度を設定する第３アクチュエータとを有してもよい。
　これによれば、ベースの角度を変えるだけで、本体に対する第１アームの高さを変更したり、第２アームの高さを変更したりすることができる。このため、本体を傾けなくても、第１アームおよび第２アームの高さを変更することができるため、無人航空機の安定性を保つことができる。
　前記第１アームは、前記第１アクチュエータに接続される第１接続端から第１開放端まで延びる第１フックを有してもよく、前記第２アームは、前記第２アクチュエータに接続される第２接続端から第２開放端まで延びる第２フックを有してもよく、前記第１フックは、前記第１接続端から前記第１開放端に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部を有してもよく、前記第２フックは、前記第２接続端から前記第２開放端に至るまでに、前記第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部を有してもよい。
　これによれば、第１フックがレールに吊下がった場合に、本体を水平な姿勢で保つことができ、第２フックがレールに吊下がった場合も、本体を水平な姿勢で保つことができる。このため、第１フックおよび第２フックは、無人航空機を適切な姿勢で保持することができるようになる。
　第１フックおよび第２フックによりレールに引っ掛け易くなる。
　前記制御回路は、前記無人航空機が、前記第１フックによって第１レールにスライド自在に吊下がっている場合に、前記第２アクチュエータを制御して、前記第１レールに隣接した状態で前記第１レールに沿って隣に延びる第２レールに、前記第２フックを引っ掛けてもよく、前記第１アクチュエータを制御して、前記第１フックを前記第１レールから外してもよい。
　これによれば、例えば、無人航空機の第１フックが第１レールに接続されているとき、第２フックを第２レールに接続した後に、第１フックを第１レールから外すことで、無人航空機は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切換えて移動することができる。このため、無人航空機は、レールとレールとの分岐点において、確実にレールを切換えることができるため、無人航空機の落下が抑制されることで、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　配送システムは、無人航空機と、複数の支柱と、前記複数の支柱のうちの隣り合う２つの支柱の間に張り渡された前記第１レールおよび前記第２レールと、を備えてもよい。
　前記制御回路は、前記無人航空機が、前記第１フックおよび前記第２フックによって第１レールにスライド自在に吊下がっている場合に、前記第２アクチュエータを制御して、前記第２フックを、前記第１レールから外して、前記第１レールに沿って隣に延びる第２レールに引っ掛けさせてもよく、前記第１アクチュエータを制御して、前記第１フックを、前記第１レールから外して、前記第２レールに引っ掛けさせてもよい。
　これによれば、例えば、無人航空機の第１フックおよび第２フックが第１レールに接続されているとき、第２フックを第１レールから外して第２レールに接続した後に、第１フックを第１レールから外して第２レールに接続することで、無人航空機は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切換えて移動することができる。このため、無人航空機は、レールとレールとの分岐点において、確実にレールを切換えることができるため、無人航空機の落下が抑制されることで、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　前記制御回路は、前記第２フックを前記第２レールに引っ掛けるときに、前記本体または前記支持部を前記第２方向に傾けて、前記第２接続端を前記第１接続端よりも高くしてもよく、前記第１フックを前記第１レールから外すときに、前記本体または前記支持部を前記第１方向に傾けて、前記第１接続端を前記第２接続端よりも高くしてもよい。
　これによれば、本体または支持部を傾けることで、第１フックおよび第２フックをレールに簡易に引っ掛けたり、第１フックおよび第２フックをレールから簡易に外したりすることができる。
　無人航空機は、さらに、前記本体に接続された、前記荷物を吊下げるための吊下げワイヤと、前記吊下げワイヤを巻き取り可能なリフトモータとを備えてもよく、前記制御回路は、前記接続体が前記レールに接続されている状態で、前記荷物を収容するための格納装置の鉛直上方に前記無人航空機を位置取らせ、前記リフトモータを駆動して、前記吊下げワイヤを繰り出すことで、前記本体に対して前記荷物を降下させて前記格納装置に格納させてもよい。
　これによれば、無人航空機が目的地点に到着したときに、制御回路がリフトモータを制御して吊下げワイヤを繰り出すことで、荷物を降下させて格納装置に格納させることができる。このため、無人航空機は、配送先に荷物を配送することができる。
　前記制御回路は、前記吊下げワイヤを繰り出す間、前記格納装置に対する前記荷物の相対位置に応じて、前記本体の位置および向きの少なくとも一方を調整してもよい。
　これによれば、無人航空機が格納装置の直上に対して位置ズレが生じても、制御回路が本体の位置および向きの少なくとも一方を調整することで、格納装置に対する本体を位置合わせすることができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、確実に配送先に荷物を配送することができる。
　特に、この無人航空機では、風などによって無人航空機が格納装置の直上から移動してしまう場合があっても、格納装置に対する本体を位置合わせすることができる。
　前記制御回路は、前記荷物の位置が前記格納装置の鉛直上方の位置から第３方向に変位している場合に、前記レールの延びる方向に沿って、前記無人航空機を前記第３方向とは反対の第４方向に移動させてもよい。
　これによれば、風などによって吊下げワイヤを介して荷物が第３方向に流されることで位置が変位（移動）しても、制御回路が無人航空機を第３方向と反対方向の第４方向に変位させることができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。
　前記制御回路は、前記荷物の位置が前記格納装置の鉛直上方の位置から第５方向に変位している場合に、前記レールを支点として前記無人航空機をスイングさせて、前記無人航空機の重心を前記第５方向とは反対の第６方向に移動させてもよい。
　これによれば、風などによって吊下げワイヤを介して荷物が第５方向に変位しても、制御回路が無人航空機の重心を移動させることで、荷物を第５方向と反対方向の第６方向に変位させることができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。
　無人航空機は、さらに、前記荷物に着脱可能に取り付けられたスラスタ装置を備えてもよく、前記スラスタ装置は、複数のプロペラと、前記複数のプロペラをそれぞれ回転させる複数の第２モータと、前記複数の第２モータを支持する支持体と、を有してもよい。
　これによれば、無人航空機が格納装置の直上に対して位置ズレが生じても、スラスタ装置が荷物を格納装置に誘導することができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。格納装置の開口が狭く、荷物を挿入し難い状況でも、無人航空機では、確実に荷物を格納装置に挿入することができる。これにより、無人航空機を着陸させる広い場所を必要としない。
　特に、この無人航空機では、風などによって無人航空機が格納装置の直上から移動してしまう場合があっても、スラスタ装置が荷物を格納装置に格納させることができる。
　前記複数のプロペラは、前記支持体の第１側面部に配置された第１プロペラと、前記支持体の前記第１側面部とは異なる第２側面部に配置された第２プロペラとを含んでもよい。
　これによれば、格納装置に対するスラスタ装置の位置および向きを調節することができる。このため、この無人航空機では、スラスタ装置が、より確実に荷物を格納装置に格納させることができる。
　前記制御回路は、前記吊下げワイヤを繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、前記スラスタ装置が前記複数の第２モータの少なくとも１つを駆動するよう制御してもよい。
　これによれば、無人航空機から荷物を降下させる際に、格納装置に対するスラスタ装置の位置および向きを調節することができる。このため、この無人航空機では、スムーズに荷物を格納装置に格納させることができる。
　配送システムは、前記複数の支柱のそれぞれは、電柱であってもよい。
　これによれば、既存の電柱を支柱として用いることとができるため、レールを張り渡すための新たな支柱を設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。
　配送システムは、さらに、所定敷地内に配置された引き込み支柱と、前記レールに張り渡された引き込みワイヤと、を備えてもよく、前記地面から、前記引き込みワイヤと前記引き込み支柱とが接続される第１接続点までの高さは、前記地面から、前記引き込みワイヤと前記レールとが接続される第２接続点までの高さよりも低くてもよい。
　これによれば、レールは第１接続点よりも高い位置に配置されるため、無人航空機は高い位置を移動することができる。無人航空機は、人に視認され難い位置を走行するため、配送先のユーザのプライバシーおよびレールに面して設置されている住宅などの施設の人のプライバシーを保護することができる。
　前記電柱は、送電線を支持し、前記レールは、前記送電線よりも下方であり、かつ、前記引き込み支柱の先端よりも高い位置に設けられてもよい。
　これによれば、送電線の下方にレールを配置するため、送電線と接触しない位置にレールを配置し、かつ、無人航空機を走行させることができる。このため、荷物を配送する無人航空機の安全性を確保することができる。
　前記複数の支柱は、街路灯であってもよい。
　これによれば、既存の街路灯を支柱として用いることとができるため、レールを張り渡すための新たな支柱を設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。
　配送システムは、さらに、前記第１レールと前記第２レールとの近接領域の鉛直下方に張られた防護ネットを備えてもよく、前記近接領域は、前記第１レールと前記第２レールとの間の距離が前記無人航空機の幅以下に近接する領域であってもよい。
　これによれば、第１レールと第２レールとの間の距離が本体の幅（サイズ）よりも小さいため、無人航空機が第１レールから第２レールに容易に切換えて移動することができる。
　第１レールと第２レールとの近接領域の鉛直下方に防護ネットが設けられることで、無人航空機が第１レールおよび第２レールから外れても、無人航空機が地面に落下することを抑制することができる。このため、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　前記第２レールの少なくとも一部の高さは、隣り合う前記第１レールの高さよりも高くてもよい。
　これによれば、第１レールを２つの無人航空機が対向して走行する場合、２つの無人航空機のうちの一方の無人航空機が第２レールに退避することができる。つまり、第２レールを退避路線として用いることができる。このため、無人航空機が衝突したり、混雑したりすることを抑制することができる。
　装置は、荷物を着脱可能に取り付ける支持体と、一端が前記支持体に接続され、他端が地面から離れた位置に配置される物体に接続されることで、前記支持体を吊下げ可能なワイヤと、前記支持体の側面部に配置された複数のモータと、前記複数のモータによって駆動される複数のプロペラと、前記複数のモータを制御する制御部とを備え、前記複数のプロペラのそれぞれの中心を通る仮想面に対して、前記複数のモータの回転軸が成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下であってもよい。
　これによれば、仮想面に対する複数のモータの回転軸の角度を制御することで、荷物を所定位置に載置する際に、所定位置に対する荷物の位置合わせを行うことができる。当該装置を所望の方向に進行させることで、所定位置に対する装置の位置を微調整することができる。
　支持体がワイヤを介して物体に吊下げられた状態で、装置が降下する際、鉛直方向から見て荷物が所定位置と合わさるように、位置合わせを行うことができるため、装置の位置を微調整することができる。
　したがって、この装置では、所定位置に荷物を配置することができる。特に、屋外で当該装置を使用する場合、風などによって所定位置に対して装置が位置ズレしても、位置ズレを補正するように、装置が所定位置に向かって移動することができるため、所定位置に荷物を配置することができる。
　前記角度は、－３０度以上、かつ、＋３０度以下であってもよい。
　これによれば、装置の浮遊する推力が大きくなり難くなるため、例えば、装置の急な上昇によるワイヤの弛みを抑制することができる。
　前記装置は、さらに、前記仮想面に対する前記複数のモータの回転軸が成す前記角度を調節する１以上のアクチュエータを備えてもよい。
　これによれば、支持体に対する複数のモータの姿勢を調節することができる。このため、装置が水平方向に移動したり、鉛直方向に移動したりすることができる様になる。これにより、荷物が所定位置と合わさるように、より正確に位置合わせを行うことができるようになる。
　前記制御部は、前記１以上のアクチュエータを制御することで、前記仮想面に対する前記１以上の回転軸が成す前記角度を調節し、前記角度が０度となるように前記１以上の回転軸を傾斜させる第１モードと、前記角度が仰角となるように前記１以上の回転軸を傾斜させる第２モードとを有してもよい。
　これによれば、複数のモータの回転軸のうちの１以上のモータの回転軸の姿勢を個々に制御することができる。このため、装置が所定位置に移動するべく、装置の姿勢及び進行方向等を細かく制御することができるため、装置の位置をより精度よく微調整することができる。
　前記ワイヤは、前記支持体の少なくとも１つの接続点に直接接続されてもよい。
　これによれば、支持体に１つの接続点を設けるだけで、ワイヤを介して支持体を吊下げることができる。このため、ワイヤの構成を簡素化することができる。
　前記ワイヤは、メインワイヤと、複数のサブワイヤとを有し、前記複数のサブワイヤの一端は、前記支持体の複数の接続点に直接接続され、前記複数のサブワイヤの他端は、１つの共通の接続点である前記メインワイヤの一端と接続され、前記メインワイヤは、前記複数のサブワイヤを介して前記支持体を前記物体に吊下げて支持してもよい。
　これによれば、複数の接続点を介して、一対一で複数のサブワイヤを支持体に接続することができる。このため、ワイヤによって支持体を吊下げた状態での支持体の姿勢を安定させることができる。
　前記支持体は、前記荷物の周囲に配置される多角形状の枠体を有し、前記複数の接続点は、複数の頂点に相当する前記枠体の複数の部分に配置されてもよい。
　これによれば、ワイヤによって支持体を吊下げた状態での支持体の姿勢をより確実に安定させることができる。
　前記支持体は、前記荷物の周囲に配置される多角形状の枠体を有し、前記１つの接続点は、前記仮想面に平行な前記枠体内の面上で移動可能であってもよい。
　これによれば、支持体に対する１つの接続点の位置を変更することができる。このため、例えば荷物を保持した状態の支持体の重心位置が中心からズレても、当該接続点の位置を重心に合わせるように、当該接続点の位置を変更することができる。このため、ワイヤに吊下げられた支持体の姿勢を、所望の姿勢に正すことができる。
　前記支持体の前記側面部は、第１側面部と、前記第１側面部に前記支持体および／または前記荷物を挟んで対向する第２側面部とを有し、前記複数のモータは、前記第１側面部に設けられ、第１回転軸を有する第１モータと、前記第２側面部に設けられ、第２回転軸を有する第２モータとを有し、前記制御部は、前記第１回転軸を第１回転方向に回転させ、かつ、前記第２回転軸を前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる第３モードと、前記第１回転軸および前記第２回転軸を前記第２回転方向に回転させる第４モードとを有してもよい。
　これによれば、第１モータの第１回転軸と第２モータの第２回転軸との回転方向を反転させることで、装置は、所望の方向に進む推力を得ることができる。これにより、装置は、所定位置に対する装置の位置を、精度よく微調整することができる。
　前記複数のモータは、前記第１側面部において、前記仮想面内で前記第１モータと隣り合う位置に設けられ、第３回転軸を有する第３モータと、前記第２側面部において、前記仮想面内で前記第２モータと隣り合う位置に設けられ、第４回転軸を有する第４モータとをさらに有し、前記第３モードにおいて、前記制御部は、前記第３回転軸を前記第２回転方向に回転させ、かつ、前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させ、前記第４モードにおいて、前記第３回転軸および前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させてもよい。
　これによれば、第３モータの第３回転軸および第４モータの第４回転軸の回転方向を反転させることで、所望の方向に進む推力を得ることができる。第１モータの第１回転軸および第２モータの第２回転軸の回転方向を制御することもできるため、所定位置に対する装置の位置を、より精度よく微調整することができる。
　前記装置は、前記複数のプロペラを囲む防護体をさらに有してもよい。
　これによれば、防護体が回転するプロペラを保護することができるため、プロペラが他の物体と接触することを抑制することができる。
　前記装置は、前記ワイヤの他端が接続されたリールと、前記リールを回転させて前記ワイヤを繰り出すリフトモータとをさらに備え、前記荷物を収容するための格納装置の鉛直上方に前記リールが位置する場合、繰り出された前記ワイヤの部分の長さが所定の長さを超えた後に、前記制御部は、前記複数のモータを駆動し始めてもよい。
　これによれば、装置が格納装置に近づくと、所定位置に対する装置の位置の調整を開始するため、所定位置に対する装置の位置合わせを行い易くなる。
　前記装置は、前記荷物を収容するための格納装置の鉛直上方に前記リールが位置するとき、前記格納装置の位置を検知するセンサをさらに備えてもよい。
　これによれば、格納装置に対する装置の位置を精度よく検知することができるため、格納装置に対する装置の位置を、より精度よく微調整することができる。
　前記所定の長さは、前記格納装置から前記リールまでの距離の半分に相当してもよい。
　これによれば、装置が格納装置の近くに位置すると、所定位置に対する装置の位置の調整を開始するため、所定位置に対する装置の位置合わせをより行い易くなる。
　前記複数のプロペラのそれぞれは、複数のブレードを有し、前記複数のブレードのそれぞれの表面には、複数の凸部が設けられ、前記複数の凸部は、前記複数のブレードの回転方向に沿って延びる縞状パターンであってもよい。
　これによれば、装置の飛行中における風の影響を抑制することができる。このため、風が吹いている環境下でも、装置の姿勢を安定にすることができるため、所定位置に対する装置の位置合わせをより行い易くなる。
　昇降システムは、無人航空機と、前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１装置と、前記第１装置と前記無人航空機とを繋ぐ第１ワイヤと、前記第１ワイヤを巻き取り可能な第１リールと、荷物に着脱可能に取り付けられ、かつ、前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２装置と、前記第１装置と前記第２装置の間を繋ぐ第２ワイヤと、前記第２ワイヤを巻き取り可能な第２リールと、制御部とを備え、前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在する場合、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させ、前記第１リールを制御して前記第１ワイヤを繰り出させ、前記第１装置から前記第２装置を離脱させ、前記第２リールを制御して前記第２ワイヤを繰り出させてもよい。
　これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物がある場合等、荷物を所定位置に運ぶ難い場合であっても、第１装置および第２装置が障害物を迂回するように移動することができる。このため、第２装置を所定位置の鉛直上方まで移動させることができるため、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　前記第１装置は、前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１支持体と、前記第１支持体の複数の側面部に配置された複数の第１モータと、前記複数の第１モータによって駆動される複数の第１プロペラとを有し、前記第２装置は、前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２支持体と、前記第２支持体の複数の側面部に配置された複数の第２モータと、前記複数の第２モータによって駆動される複数の第２プロペラとを有してもよい。
　これによれば、無人航空機に対する第１装置の位置を調節し、かつ、第１装置に対する第２装置の位置を調節することができる。このため、第１装置および第２装置が障害物を迂回するように移動させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　前記制御部は、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび/または前記複数の第２モータを駆動させ、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータを駆動させてもよい。
　これによれば、障害物を迂回するための目的位置まで、第１装置および第２装置が一体的に移動することができる。このため、制御部は、複数の第１モータおよび複数の第２モータを駆動制御する処理負担の増大を抑制することができる。
　前記制御部は、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータに対して異なる制御を行うことによって、前記無人航空機と前記第１装置との間で前記第１ワイヤが延びる第１吊下げ方向と、前記第１装置と前記第２装置との間で前記第２ワイヤが延びる第２吊下げ方向とを異ならせてもよい。
　これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１装置および第２装置を位置させることができる。その結果、この昇降システムでは、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　前記制御部は、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータに対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向から見て、前記第１装置と前記第２装置との重なる面積を減少させる、または、前記第１装置と前記第２装置との重なりを無くしてもよい。
　これによれば、第２装置の鉛直上方に第１装置が配置されないように、第１装置と第２装置との相対位置を変更することができる。このため、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１装置および第２装置を位置させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　前記制御部は、前記第２装置から前記荷物を離脱させた後、前記第２リールによって前記第２ワイヤを巻き取り、前記第２装置を前記第１装置に装着させ、前記第１リールによって前記第１ワイヤを巻き取り、前記第１装置および前記第２装置を前記無人航空機に装着させてもよい。
　これによれば、荷物を所定位置に配送した後、第２ワイヤを巻き取りながら第２装置を第１装置に装着でき、第１ワイヤを巻き取りながら第１装置および第２装置を無人航空機に装着できる。このため、第１ワイヤおよび第２ワイヤが障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システムの稼働効率の低下を抑制することができる。
　前記無人航空機は、レールを把持可能なアームを有し、前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在し、かつ、前記アームが前記レールを把持している状態にある場合、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させてもよい。
　これによれば、アームによって無人航空機をレールに保持することができる。このため、第１装置および第２装置を無人航空機から離脱させても、第１ワイヤ及び第２ワイヤを介して第１装置および第２装置を保持することができる。このため、第１装置および第２装置が落下することを抑制することができる。
　無人航空機を飛行させなくても、レールに保持することができるため、無人航空機によるエネルギー消費を抑制することができる。
　前記昇降システムは、前記第１装置と前記第２装置の間に着脱可能に取り付けられる第３装置と、前記第１装置と前記第３装置との間をつなぐ第３ワイヤと、前記第３ワイヤを巻き取り可能な第３リールと、前記第３装置と前記第２装置との間をつなぐ第４ワイヤと、前記第４ワイヤを巻き取り可能な第４リールと、をさらに備えてもよい。
　これによれば、荷物を所定位置に配送した後、第４ワイヤを巻き取りながら第２装置を第３装置に装着でき、第３ワイヤを巻き取りながら第２装置および第３装置を第１装置に装着でき、第１ワイヤを巻き取りながら第２装置、第３装置および第１装置を無人航空機に装着できる。このため、第１ワイヤ、第３ワイヤおよび第４ワイヤが障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システムの稼働効率の低下を抑制することができる。
　格納装置は、荷物を格納するための空間を画定する容器と、前記容器の上面部に設けられ、上面開口から前記空間内に前記荷物を入れるために前記上面開口を開閉可能な上蓋と、前記容器の側面部に設けられ、前記空間内の前記荷物を側面開口から取り出すために前記側面開口を開閉可能な横蓋とを備えてもよい。
　これによれば、荷物を格納装置の上方から格納装置の空間内に入れることができ、空間に格納された荷物を格納装置の側方から取り出すことができる。このため、荷物を容易に取り出すことができる。
　システムは、格納装置と、前記荷物に着脱可能に取り付けられ、前記格納装置の鉛直上方から降下可能な昇降装置と、を備えるシステムであって、前記昇降装置は、凸部を有し、前記格納装置は、前記上面部に設けられた、前記凸部を挿入可能な穴部と、前記穴部に前記凸部が挿入されたときに前記上蓋を空ける機構とを有してもよい。
　これによれば、昇降装置が荷物を格納装置に格納する際に、凸部を穴部に挿入することで、格納装置の上面開口に対して昇降装置を位置合わせすることができる。このため、格納装置の空間に荷物を確実に格納することができる。
　無人航空機は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数のモータと、前記複数のモータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体とを備え、前記接続体は、固定部と一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第１アームと、一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第２アームと、前記第１アームを開閉させる第１アクチュエータと、前記第２アームを開閉させる第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御部とを有し、閉状態の前記第１アームと前記固定部とによって囲まれる第１領域は、閉状態の前記第２アームと前記固定部とによって囲まれる第２領域と離れてもよい。
　これによれば、無人航空機の第１アームがレールである第１レールに接続されているとき、第２アームを第２レールに接続した後に、第１アームを第１レールから外すことができる。このため、無人航空機は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切換えて移動することができる。
　前記固定部は、前記本体から上方に向かって延び、かつ、前記第１領域と前記第２領域を隔てる仕切部を有してもよい。
　これによれば、１つの接続体で２つのレールに接続することができる。このため、２つの接続体を用いる場合よりも、接続体の姿勢を保持することができる。
　前記制御部は、前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方が閉状態となるように、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを制御してもよい。
　これによれば、閉状態となった第１領域および第２領域の少なくとも一方にレールが配置されていれば、無人航空機をレールに確実に吊下げることができる。
　前記制御部は、前記第１アームを閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、前記第２アームが閉状態にあるか否かを判定し、前記第２アームが閉状態にある場合には、前記第１アームを開状態に変更させ、前記第２アームが開状態にある場合には、前記第１アームを閉状態のまま維持させてもよい。
　これによれば、閉状態の第２アームに第２レールが接続されている場合、第１アームに第１レールを接続することができる。第２アームが開状態の場合、閉状態の第１アームに第１レールが接続されていれば、第１アームを開状態とせずに、第１アームの閉状態を維持することができる。このように、無人航空機を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機の落下を抑制することができる。
　前記制御部は、前記第２アームを閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、前記第１アームが閉状態にあるか否かを判定し、前記第１アームが閉状態にある場合には、前記第２アームを開状態に変更させ、前記第１アームが開状態にある場合には、前記第２アームを閉状態のまま維持させてもよい。
　これによれば、閉状態の第１アームに第１レールが接続されている場合、第２アームに第２レールを接続することができる。第１アームが開状態の場合、閉状態の第２アームに第２レールが接続されていれば、第２アームを開状態とせずに、第２アームの閉状態を維持することができる。このように、無人航空機を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機の落下を抑制することができる。
　前記制御部は、さらに、前記複数のモータの回転速度を制御し、前記第１アームが開状態、前記第２アームが閉状態であって、かつ、前記第２アームが前記第２領域を通る前記レールに吊下がっている場合、前記制御部は、前記複数のモータのうち、前記第１アームに最も近い第１モータの第１回転速度を、前記第２アームに最も近い第２モータの第２回転速度よりも大きくし、または、前記第２アームが開状態、前記第１アームが閉状態であって、かつ、前記第１アームが前記第１領域を通る前記レールに吊下がっている場合、前記制御部は、前記複数のモータのうち、前記第２アームに最も近い第２モータの第２回転速度を、前記第１アームに最も近い第１モータの第１回転速度よりも大きくしてもよい。
　これによれば、第２アームが閉状態であり、第１アームが開状態であれば、第１アームの重みによって第１アーム側に重心が移動する。このため、第１アーム側の第１モータの第１回転速度を第２アーム側の第２モータの第２回転速度よりも大きくすることで、第１アーム側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機に付与することができる。
　第１アームが閉状態であり、第２アームが開状態の場合も同様であり、第２アームの重みによって第２アーム側に重心が移動する。このため、第２アーム側の第２モータの第２回転速度を第１アーム側の第１モータの第１回転速度よりも大きくすることで、第２アーム側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機に付与することができる。
　このため、この無人航空機では、重心が無人航空機の本体の中心からズレても、無人航空機の本体の姿勢を水平方向と略並行に保つことができる。
　前記接続体は、前記本体に対する前記固定部の角度を変更する第３アクチュエータをさらに有し、前記制御部は、さらに、前記第３アクチュエータを制御し、前記第１アームが開状態、前記第２アームが閉状態であって、かつ、前記第２アームが前記第２領域を通る前記レールに吊下がっているとき、前記制御部は、前記第３アクチュエータを介して、前記第２領域が前記本体の中心の直上に位置するように前記角度を変更させ、または、前記第２アームが開状態、前記第１アームが閉状態であって、かつ、前記第１アームが前記第１領域を通る前記レールに吊下がっている場合、前記制御部は、前記第３アクチュエータを介して、前記第１領域が前記本体の中心の直上に位置するように前記角度を変更させる。
　これによれば、第１アームが開状態であり、第２レールに吊下がった第２アームが閉状態であれば、無人航空機の本体に対する固定部の姿勢（角度）を変更するだけで、第１領域に存在していた第１レールを第１領域の外側に開放することができてもよい。
　第２アームが開状態であり、第１レールに吊下がった第１アームが閉状態であれば、無人航空機の本体に対する固定部の姿勢（角度）を変更するだけで、第２領域に存在していた第２レールを第２領域の外側に開放することができる。
　このように、当該本体に対する固定部を傾かせるだけで、第１レールを接続体から切り離したり、第２レールを接続体から切り離したりすることが容易にできる。第１レールに接続されている接続体を第２レールに切換えたり、第２レールに接続されている接続体を第１レールに切換えたりすることも容易にできる。
　システムは、前記無人航空機と、前記レールとを備えるシステムであって、前記レールには、所定の情報を含むマーカが設けられてもよい。
　これによれば、レールに付されたマーカが示す所定の情報を無人航空機が読み取ることができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。
　システムは、前記無人航空機と、前記レールとを備えるシステムであって、前記レールには、所定の情報を含む凹凸部分が設けられてもよい。
　これによれば、無人航空機がレールを移動する際に、レールに付された凹凸部分から、所定の情報を取得することができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。
　無人航空機は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数のモータと、前記複数のモータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体と、前記接続体が前記レールに支持されたときの支持方向に対して、前記複数の回転翼を含む仮想平面の法線方向がなす角度を変化させるアクチュエータと、前記複数のモータおよび前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、前記接続体は、前記本体に接続された第１端と、前記レールにスライド自在に接続するための第２端とを有し、前記支持方向は、前記接続体の前記第１端から前記第２端に向かう方向であり、前記制御部は、第１モードにおいて、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を前記支持方向に一致させ、第２モードにおいて、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を前記支持方向に直交させてもよい。
　これによれば、制御部は、レールを走行する際に、支持方向に対する無人航空機の本体の姿勢を変更することができる。例えば、無人航空機がレールを走行する場合、第２モードを実行したり、無人航空機がレールから離れる場合、第１モードを実行したりすることができる。このため、無人航空機は、状況によって適宜飛行態様を変更することができる。
　前記制御部は、第３モードにおいて、前記アクチュエータを介して、前記角度を、１０度以上、かつ、３０度以下にしてもよい。
　これによれば、レールと支持体とが接触せずに、無人航空機は、レールに沿って移動することができる。
　前記無人航空機は、前記レールの傾きを検知するセンサをさらに備え、前記制御部は、前記レールの傾きに応じて、前記角度を変化させてもよい。
　これによれば、レールが水平方向に対して傾斜している場合でも、無人航空機は、傾斜したレールに沿って移動することができる。
　前記制御部は、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を前記レールの傾きに一致させてもよい。
　これによれば、接続体がレールに沿って移動することができるようになるため、レールと支持体とが接触することを抑制することができる。
　前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って第１方向に推進させる第１指示を受け取った場合、前記仮想平面の前記法線方向を、前記支持方向から第２方向に傾斜させ、前記複数のモータのうち、前記本体の中心よりも前記第１方向に位置する第１モータの回転翼を第１回転方向に回転させ、前記複数のモータのうち、前記本体の中心よりも前記第２方向に位置するに第２モータの回転翼を第２回転方向に回転させ、前記第２方向は、前記第１方向の反対であり、前記第２回転方向は、前記第１回転方向の反対であってもよい。
　これによれば、支持方向に対する無人航空機の本体に対する姿勢を所望の状態に維持しながら、前進することができる。
　前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って前記第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、前記第１モータの回転翼を前記第２回転方向に回転させ、前記第２モータの回転翼を前記第１回転方向に回転させてもよい。
　これによれば、第１モータおよび第２モータを逆回転させることで、無人航空機は、逆走することができる。例えば、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。
　前記制御部は、前記第２指示を取得した場合、さらに、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を、前記支持方向から前記第１方向に傾斜させ、前記第１モータの回転翼を前記第１回転方向に回転させ、前記第２モータの回転翼を前記第２回転方向に回転させてもよい。
　これによれば、支持方向に対して無人航空機の本体の傾きを反対にすることができる。仮想平面の法線方向が支持方向に対して第２方向側から第１方向側に傾く。これにより、無人航空機は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。
　前記接続体は、本体に接続された固定部と、前記レールに接続されるアームと、前記固定部と前記アームとの間に配置され、前記支持方向を回転軸として回転可能な第２アクチュエータとを有し、前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って前記第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、前記第２アクチュエータを介して、前記支持方向を回転軸として本体の向きを反転させてもよい。
　これによれば、支持方向を回転軸として固定部がアームに対して回転することで、支持方向に対して無人航空機の本体の傾きを反転対称にすることができる。これにより、無人航空機は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。
　前記接続体は、前記レールに接続され、開閉可能なアームと、前記アームを開閉させる第３アクチュエータとを有し、前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って前記第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、前記第３アクチュエータを介して、前記アームを閉状態から開状態に変更させ、前記複数のモータを制御して、前記支持方向を中心に前記本体の向きを反転させ、前記第３アクチュエータを介して、前記アームを開状態から閉状態に変更させてもよい。
　これによれば、一端、無人航空機がレールから切り離されて、無人航空機が向きを反転させて、無人航空機の接続体とレールとを再度接続する。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。
　前記接続体は、前記レールに接続されるアームと、前記アームの内周面に設けられ、前記レールに回転可能に接触するローラとを有してもよい。
　これによれば、無人航空機の接続体がレールに接続されている場合、ローラがレールに接触することで、無人航空機がレールに沿って移動することができる。無人航空機は、自身の進行方向への推進力だけでレールに沿って移動することができる。無人航空機は、自身を持ち上げるための揚力にエネルギーを費やさなくてもよくなるため、無人飛行機の省エネルギー化を実現することができる。
　前記接続体は、一対のブレーキパッドと、前記一対のブレーキパッドの間隔を変化させて、前記一対のブレーキパッドで前記レールを挟み込むブレーキ機構とを有してもよい。
　これによれば、無人航空機の接続体がレールに接続されている場合、一対のブレーキパッドでレールを挟むことができる。このため、移動する無人航空機を容易に減速させたり、停止させたりすることができる。
　前記制御部は、前記無人航空機を停止させる停止指示を取得した場合、前記第１モータの回転翼を前記第２回転方向に回転させ、前記第２モータの回転翼を前記第１回転方向に回転させてもよい。
　これによれば、前進時の第１モータの回転翼および第２モータの回転翼の回転方向に対して、停止指示の第１モータの回転翼および第２モータの回転翼の回転方向を反転させることができる。これにより、無人航空機の移動を停止させることができる。
　格納装置は、無人航空機によって配送された荷物を格納可能な格納装置であって、底面部と側面部とを有する容器と、前記容器の上方に設けられた上蓋と、前記荷物を有する前記無人航空機の荷重を支持可能な荷重支持体とを備え、前記無人航空機は、前記荷重支持体の上に着地可能な複数の脚を有し、前記荷重支持体は、前記複数の脚を支持可能な複数の凹部を有し、前記複数の凹部のそれぞれは、上方に開口したすり鉢状または円錐状の凹部であってもよい。
　これによれば、複数の凹部は、無人航空機が降下する際に、複数の脚と係合することで、複数の脚を案内することができる。このため、荷重支持体は、無人航空機を所定の姿勢で保持することができる。このため、無人航空機が荷物を配送する場合、無人航空機が容器の鉛直上方に容易に位置することができる。このため、荷物を確実に格納装置に格納させることができる。
　格納装置は、無人航空機によって配送された物品を格納可能な格納装置であって、底面部と側面部とを有する容器と、前記容器に対して回転可能に連結された蓋と、前記物品を有する前記無人航空機の荷重を支持可能な荷重支持体と、前記荷重支持体と前記蓋との間に連結された１以上のリンクロッドとを備え、前記１以上のリンクロッドは、前記無人航空機が前記荷重支持体に荷重を加えた場合、当該荷重を前記蓋に伝達して前記蓋を開いてもよい。
　これによれば、無人航空機が荷重支持体に吊下がるだけで、自動的に容器の蓋を開くことができる。このため、無人航空機が配送した物品を容器に格納することができる。
　方法では、無人航空機によって配送された物品を格納装置に格納する方法であって、前記無人航空機を前記格納装置の荷重支持体に支持させるステップと、前記格納装置の蓋が開いた後、前記無人航空機からワイヤを介して前記物品を降ろして、前記物品を前記容器の中に格納させるステップと、前記物品と前記ワイヤとの接続を解除するステップと、前記ワイヤを巻き取るステップと、前記無人航空機を前記荷重支持体から離れさせるステップと、を含んでもよい。
　前記蓋は、前記荷重支持体に加わった荷重が失われたときに、前記容器の上部を覆うように閉まってもよい。
　これによれば、無人航空機が荷重支持体から離れて飛び立てば、自動的に容器の蓋を示すことができる。
　前記荷重支持体は、前記容器の上方に配置されてもよい。
　これによれば、無人航空機が荷重支持体に吊下がれば、容器の蓋が開くため、無人航空機が配送した物品を容易に容器に格納することができる。
　前記荷重支持体は、前記無人航空機を吊下げ可能な吊り棒であってもよい。
　これによれば、荷重支持体に吊下がる無人航空機の荷重を確実に支えることができる。
　前記吊り棒は、前記容器の直上にＶ字状またはＵ字状の屈曲部を有してもよい。
　これによれば、無人航空機が屈曲部に掴まり易くなるため、無人航空機を容易に位置決めすることができる。このため、無人航空機が荷重支持体に吊下がれば、容器の蓋が開くため、無人航空機が配送した物品を、より容易に容器に格納することができる。
　前記１以上のリンクロッドは、第１リンクロッドと、第２リンクロッドと、第３リンクロッドとを有し、前記第１リンクロッドの第１端は、前記吊り棒に対して回転可能に連結され、前記第１リンクロッドの第２端は、前記第２リンクロッドの第３端に対して回転可能に連結され、前記第２リンクロッドの第４端は、前記第３リンクロッドの第５端に対して回転可能に連結され、前記第３リンクロッドの第６端は、前記蓋に対して回転可能に連結されてもよい。
　これによれば、吊り棒に無人航空機が吊下がると、無人航空機の荷重により吊り棒が鉛直下方に撓む。これにより、吊り棒を介してその荷重が第１リンクロッド、第２リンクロッド、および、第３リンクロッドを介して容器の蓋に伝達される。このため、無人航空機が吊り棒に吊下がるだけで、確実に容器の蓋を開けることができる。したがって、この格納装置では、無人航空機が配送した物品を、より容易に容器に格納することができる。
　前記格納装置は、前記吊り棒の両端の間の位置で、前記荷重支持体の回転を支持する第１軸と、前記第３リンクロッドの前記第５端と前記第６端との間の位置で、前記第３リンクロッドの回転を支持する第２軸と、をさらに備えてもよい。
　これによれば、無人航空機の荷重が第１軸を介して第１リンクロッドに確実に伝達することができる。第３リンクロッドに伝達された無人航空機の荷重を、第２軸を介して容器の蓋に確実に伝達することができる。このため、容器の蓋を開放することができる。
　前記第１軸と前記第２軸との位置を固定させる支持部材をさらに備えてもよい。
　これによれば、吊り棒に吊下がった無人航空機の重みを、第１リンクロッド、第２リンクロッド、および、第３リンクロッドを介して容器の蓋に確実に伝達することができるため、確実に容器の蓋を開けることができる。
　前記格納装置は、前記容器の側面部に設けられた扉と、前記蓋が開いたときに、前記扉をロックする第１連動部とをさらに備えてもよい。
　これによれば、物品を容器に格納する際に、扉から物品の飛び出しを抑制することができる。扉をロックすることで、扉の施錠忘れを抑制することができるため、格納装置に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。
　前記格納装置は、前記蓋が閉まったときに、前記蓋をロックする第２連動部をさらに備えてもよい。
　これによれば、蓋が閉まれば自動的に蓋をロックすることができる。このため、蓋を施錠するなどのロックする手間が生じ難くなる。蓋をロックすることで、蓋の施錠忘れを抑制することができるため、格納装置に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。
　システムは、前記格納装置と、前記無人航空機とを備えてもよい。
　前記無人航空機は、前記荷重支持体に吊下がるための第１アームを有してもよい。
　これによれば、無人航空機は、荷重支持体に確実に吊下がることができるため、例えばモータ駆動などを停止させても、姿勢を維持することができる。
　前記システムにおいて、前記無人航空機は、ワイヤと、前記ワイヤの一端に接続され、前記物品を保持する第２アームと、前記ワイヤの他端に接続され、前記ワイヤを巻き取り可能なリールと、制御部とを有し、前記制御部は、前記蓋が開いた後に、前記ワイヤを繰り出して前記物品を前記容器の中に搬入し、前記物品が前記容器の前記底面部に置かれた後に、前記第２アームによる前記物品の保持を解除させて、前記リールに前記ワイヤを巻き取らせてもよい。
　これによれば、無人航空機が荷重支持体に吊下がったときに、ワイヤを繰り出すことで、第２アームおよび物品を容器に向けて降下させることができる。物品が容器の底面部に載置されると、第２アームを物品から離間させることができる。このため、このシステムでは、物品を容器の内部に確実に格納することができる。
　前記システムにおいて、前記無人航空機は、前記容器の中を撮影可能なカメラをさらに有してもよい。
　これによれば、無人航空機が容器の中に荷物を格納したか否かを確認することができる。このため、物品を容器の内部に格納できていなければ、第２アームを物品から離間させないようにすることもできる。再度、荷物を引き上げた後に容器の中に荷物を格納することもできる。
　前記システムにおいて、前記制御部は、前記カメラを介して前記格納装置の内部の画像を取得し、前記画像に基づいて、前記無人航空機が前記物品を格納したことを確証する認証処理を実行してもよい。
　これによれば、物品を格納装置に格納したことを証明することができるため、物品を容器に格納したことの確実性を担保することができる。
　前記複数の第１プロペラのそれぞれの中心を通る仮想面に対して、前記複数の第１モータのそれぞれの回転軸が成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下としてもよい。
　前記昇降システムは、さらに、前記仮想面に対する前記複数の第１モータのそれぞれの回転軸が成す前記角度を調節する１以上のアクチュエータを備えてもよい。
　前記１以上のアクチュエータは、第１モードにおいて、前記角度が０度となるように前記回転軸を傾斜させ、第２モードにおいて、前記角度が仰角となるように前記回転軸を傾斜させてもよい。
　前記第１ワイヤは、前記第１支持体の少なくとも１つの接続点に直接接続されてもよい。
　前記第１ワイヤは、第１メインワイヤと、複数の第１サブワイヤとを有し、前記複数の第１サブワイヤの一端は、前記第１支持体の複数の接続点と一対一で直接接続され、前記複数の第１サブワイヤの他端は、１つの共通の接続点である前記第１メインワイヤの一端と接続され、前記第１メインワイヤは、前記複数の第１サブワイヤを介して前記第１支持体を前記無人航空機に吊下げて支持してもよい。
　前記第１支持体は、多角形状の第１枠体を有し、前記複数の接続点は、複数の頂点に相当する前記第１枠体の複数の部分に配置されてもよい。
　前記第１支持体は、多角形状の第１枠体を有し、前記１つの接続点は、仮想面に平行な前記第１枠体内の面上で移動可能であってもよい。
　前記第１支持体の前記側面部は、第１側面部と、前記第１側面部に前記第１支持体および／または前記荷物を挟んで対向する第２側面部とを含み、前記複数の第１モータは、前記第１側面部に設けられ、第１回転軸を有する第１の第１モータと、前記第２側面部に設けられ、第２回転軸を有する第２の第１モータとを有し、前記制御部は、前記第１回転軸を第１回転方向に回転させ、かつ、前記第２回転軸を前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる第３モードと、前記第１回転軸および前記第２回転軸を前記第２回転方向に回転させる第４モードとを実行してもよい。
　前記複数の第１モータは、前記第１側面部において、仮想面内で前記第１の第１モータと隣り合う位置に設けられ、第３回転軸を有する第３の第１モータと、前記第２側面部において、前記仮想面内で前記第２の第１モータと隣り合う位置に設けられ、第４回転軸を有する第４の第１モータとをさらに含み、前記制御部は、前記第３モードにおいて、前記第３回転軸を前記第２回転方向に回転させ、かつ、前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させ、前記第４モードにおいて、前記第３回転軸および前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させてもよい。
　前記第２装置は、前記荷物を収容するための格納装置の位置を検知するセンサをさらに備えてもよい。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　（実施の形態１）
　図１は、実施の形態１における飛行システム１０を例示した模式図である。図１を参照しながら、本実施の形態における飛行システム１０について説明する。本実施の形態における飛行システム１０は、レール４００の位置情報またはドローンの飛行状態を示す情報等を管理する管理部１００と、無人航空機である親ドローン２００と、無人航空機であり、親ドローン２００よりも小さな形状をしている子ドローン３００とを含む。管理部１００は、サーバまたはクラウドサーバによって実現されてもよい。子ドローン３００はレール４００に連結してもよく、親ドローン２００は積荷５００を格納してもよい。親ドローン２００と子ドローン３００はそれぞれ管理部１００に無線で接続されている。親ドローン２００と子ドローン３００は互いに例えばワイヤ６００などの連結線によって連結されている。
　子ドローン３００と親ドローン２００は、連結線で互いに連結されたまま飛行する。親ドローン２００と子ドローン３００が連結線で互いに連結されたまま飛行することを、以下、親子連結飛行と呼ぶ。親ドローン２００に飛行の異常が発生したときに、子ドローン３００は前進を止める。子ドローン３００または親ドローン２００はコントローラを含んでもよく、親ドローン２００に飛行の異常が発生したときに、コントローラは、子ドローン３００の前進を止めさせる。
　図２は、実施の形態１における飛行システム１０の構成を説明するブロック図である。管理部１００は、通信部１１０とディスプレイ１２０とメモリ１３０とを備える。通信部１１０は、送信機１１１と受信機１１２とを備える。通信部１１０は、親ドローン２００と子ドローン３００と通信を行う。メモリ１３０は、レール４００の識別情報等の情報を格納（記憶）するための記録媒体である。
　親ドローン２００は、制御部２３０と駆動部２１０と通信部２２０とを備える。通信部２２０は、受信機２２１と送信機２２２とを備える。駆動部２１０は、バッテリ２１１とワイヤ制御モジュール２１２とを備える。制御部２３０は、フライトコントローラ２３１、ジャイロセンサ２３２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）センサ２３３、および速度センサ２３４で構成されている。
　通信部２２０は、受信機２２１と送信機２２２とを用いて、管理部１００と通信を行う。バッテリ２１１は、親ドローン２００を駆動するための電池であり、リチウムバッテリ等によって実現される。ワイヤ制御モジュール２１２は、親ドローン２００と子ドローン３００とを連結するワイヤ６００を制御する。ワイヤ制御モジュール２１２は、リフトモータの一例であってもよい。フライトコントローラ２３１は、飛行中の機体の傾きおよび角度などを検出し、それらの情報をもとに様々な演算処理を行い、機体に対して、飛行中の姿勢等について指示を出す。ジャイロセンサ２３２は、飛行中の機体の角速度と加速度を検出する。ＧＰＳセンサ２３３は、緯度経度情報等の地理空間情報等を検出する。速度センサ２３４は、親ドローン２００の速度を検出する。
　子ドローン３００は、通信部３２０と駆動部３１０と制御部３３０とアーム３４０とを備える。通信部３２０は、受信機３２１と送信機３２２とを備える。駆動部３１０は、ワイヤ制御モジュール３１１、レール制御モジュール３１２およびバッテリ３１３を備える。制御部３３０は、ジャイロセンサ３３１、ＧＰＳセンサ３３２、張力センサ３３３、カメラセンサ３３４、速度センサ３３５およびレーザーセンサ３３６で構成されている。なお、制御部３３０は、フライトコントローラを備えていてもよい。アーム３４０は、第１アーム３４１と第２アーム３４２で構成されている。
　通信部３２０は、受信機３２１と送信機３２２とを用いて、管理部１００と通信を行う。バッテリ３１３は、子ドローン３００を駆動するための電池であり、リチウムバッテリ等によって実現される。ワイヤ制御モジュール３１１は、親ドローン２００と子ドローン３００とを接続するワイヤ６００を制御する。レール制御モジュール３１２は、子ドローン３００がレール４００と連結する際に、子ドローン３００を制御するモジュールである。ジャイロセンサ３３１は、飛行中の機体の角速度と加速度を検出する。ＧＰＳセンサ３３２は、緯度経度情報等の地理空間情報等を検出する。速度センサ３３５は、子ドローン３００の速度を検出する。張力センサ３３３は、子ドローン３００のワイヤ制御モジュール３１１と親ドローン２００のワイヤ制御モジュール２１２とを連結しているワイヤ６００の張力を検出するセンサである。カメラセンサ３３４は、カメラで撮影された画像から、親ドローン２００の飛行の異常を検知するセンサである。レーザーセンサ３３６は、物体の位置を検出するセンサであり、親ドローン２００の飛行の異常の有無等を検知する。アーム３４０は、第１アーム３４１と第２アーム３４２とを駆動することで、レール４００に連結する。
　親ドローン２００と子ドローン３００は、親ドローン２００のワイヤ制御モジュール２１２および子ドローン３００のワイヤ制御モジュール３１１を介してワイヤ６００で連結されている。
　レール４００は、アドレス部４０１ｊと始端部４０２ｋと終端部４０３とを含む。アドレス部４０１ｊは、レール４００の識別情報等を格納している。始端部４０２ｋはレール４００の始まる地点であり、終端部４０３は、レール４００の終わる地点である。レール４００は、金属または樹脂で形成される。レール４００の表面にレール４００の識別情報、または位置情報等のデータを書き込むことができる。なお、レール４００の識別情報、または位置情報等のデータは、アドレス部４０１ｊとしてレール４００に保持されている。
　図３は、実施の形態１における、飛行エリア内の建物７００に設置されたレール４００を例示した図である。図３では、３軸の座標軸が設定されており、Ｘ軸方向は、ドローンの進行方向であって、ドローンの前向きがＸ軸方向正側であり、ドローンの後ろ向きがＸ軸方向負側である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向と鉛直方向とに垂直な方向であって、建物７００またはレール４００から離れる向きがＹ軸方向正側であり、近づく向きがＹ軸方向負側である。Ｚ軸方向は、鉛直方向であって、鉛直方向上向きがＺ軸方向正側であり、鉛直方向下向きがＺ軸方向負側である。建物７００の側壁にレール４００が水平方向に設置されている。レール４００は、地面から離れて固定されて設置される。レール４００は、図３では、建物７００の上半分に設置されている。なお、レール４００は建物７００の下半分に設置されていてもよい。例えば、本実施の形態における飛行システム１０では、子ドローン３００を親ドローン２００よりも、レール４００に近い位置で飛行させる。子ドローン３００は、レール４００よりも低い位置を飛行する。これにより、子ドローン３００の上部に設けられたアーム３４０によって子ドローン３００をレール４００に容易に連結することができる。子ドローン３００は、設置されたレール４００に沿って飛行するか、子ドローン３００に設置されたアーム３４０をレール４００に連結させることによって、落下を防止しながら飛行を行う。子ドローン３００は、子ドローン３００に設けられたアーム３４０によってレール４００に移動可能に連結することができ、レール４００に連結したまま飛行してもよい。
　図４は、実施の形態１における、建物７００に設置したレール４００に子ドローン３００を連結し、子ドローン３００に親ドローン２００をワイヤ６００で連結した状態を例示した図である。図４では、子ドローン３００は、建物７００に設置されているレール４００に連結している。子ドローン３００は、ワイヤ６００で親ドローン２００と連結している。子ドローン３００は、レール４００の摩耗を避けるため、レール４００と子ドローン３００のアーム３４０とが非接触の状態で飛行する。親ドローン２００は、ワイヤ６００を介した子ドローン３００との連結点を起点に、ワイヤ６００の届く範囲内で自由に飛行することが可能である。一方、子ドローン３００は、建物７００に設置されているレール４００に沿って直線的に飛行し、アーム３４０でレール４００に連結しているため、子ドローン３００または親ドローン２００に飛行の異常が発生した場合でも、落下の恐れが少ない。
　図５は、実施の形態１における飛行システム１０における落下防止用の制御の第１を例示したフローチャートである。子ドローン３００は、親ドローン２００と無線接続が行われているかどうか判断する（Ｓ５００１）。子ドローン３００が、親ドローン２００と無線接続を行っていた場合（Ｓ５００１でＹｅｓ）、子ドローン３００は飛行を行う（Ｓ５００２）。子ドローン３００が、親ドローン２００と無線接続が行っていなかった場合（Ｓ５００１でＮｏ）、ステップＳ５００１に戻る。次に、子ドローン３００は、張力センサ３３３によって、ワイヤ６００の張力に異変がないか検知を行う（Ｓ５００３）。子ドローン３００は、ワイヤ６００の張力に異変を検知した場合（Ｓ５００３でＹｅｓ）、子ドローン３００の前進を停止する（Ｓ５００４）。次に、子ドローン３００は、子ドローン３００と親ドローン２００をつなぐワイヤ６００が所定の長さ以下であるかどうか判断する（Ｓ５００５）。ワイヤ６００が所定の長さ以下であった場合（Ｓ５００５でＹｅｓ）、子ドローン３００はレール４００に連結する（Ｓ５００７）。ワイヤ６００が所定の長さ以下でなかった場合（Ｓ５００５でＮｏ）、子ドローン３００は、ワイヤ制御モジュール３１１により、ワイヤ６００の巻き取りを行う（Ｓ５００６）。その後、子ドローン３００はレール４００に連結する（Ｓ５００７）。次に子ドローン３００は、子ドローン３００が下降圧力を検知したかどうかの判断をおこなう（Ｓ５００８）。例えば、制御部２３０に圧力センサが具備されている場合には、子ドローン３００は、その圧力センサによって検知される下降圧力が閾値以上であるか否かを判断する。子ドローン３００が下降圧力を検知していた場合（Ｓ５００８でＹｅｓ）、子ドローン３００は、子ドローン３００のプロペラの回転を停止する（Ｓ５００９）。
　親ドローン２００は、子ドローン３００と無線接続が行われているかどうか判断する（Ｓ５０１０）。子ドローン３００と無線接続が行われていた場合（Ｓ５０１０でＹｅｓ）、親ドローン２００は飛行を行う（Ｓ５０１１）。次に、親ドローン２００に、緊急の電源オフが生じたかを判断する（Ｓ５０１２）。緊急の電源オフが起きた場合（Ｓ５０１２でＹｅｓ）、親ドローン２００は落下する（Ｓ５０１３）。このとき、子ドローン３００は、ステップＳ５００３で張力の異変を察知する。次に、落下した親ドローン２００は、子ドローン３００と親ドローン２００を連結していたワイヤ６００によって宙づりになる（Ｓ５０１４）。
　以上の一連の動きによって、子ドローン３００は、飛行中に親ドローン２００に緊急の電源オフが起きた場合、親ドローン２００と子ドローン３００をつなぐワイヤ６００の張力の変化から、親ドローン２００が落下したことを検知することができる。ワイヤ６００の張力が所定の閾値以上となったときに、親ドローン２００の飛行が異常であると判断してもよい。親ドローン２００が落下した場合、子ドローン３００は、ワイヤ制御モジュール３１１によって親ドローンとの間にあるワイヤ６００を巻き取り、ワイヤ６００の長さを短くした上で、レール４００に連結する。これにより、子ドローン３００と親ドローン２００の距離が近づき、子ドローン３００および親ドローン２００の墜落を抑制することができる。最後に子ドローン３００は、プロペラの回転を停止し、飛行を取りやめる。
　図６は、実施の形態１における飛行システム１０における落下防止用の制御の第２を例示したフローチャートである。子ドローン３００は、親ドローン２００と無線接続が行われているかどうか判断する（Ｓ６００１）。親ドローン２００と無線接続が行われていた場合（Ｓ６００１でＹｅｓ）、子ドローン３００は飛行を行う（Ｓ６００２）。親ドローン２００と無線接続が行われていなかった場合（Ｓ６００１でＮｏ）、ステップＳ６００１に戻る。次に、子ドローン３００は、親ドローン２００からの転倒信号を受信したかどうかの判断を行う（Ｓ６００３）。親ドローン２００からの転倒信号を受信した場合（Ｓ６００３でＹｅｓ）、子ドローン３００は前進を停止する（Ｓ６００４）。次に、子ドローン３００は、親ドローン２００と子ドローン３００を連結しているワイヤ６００が所定の長さ以下であるかどうか判断する（Ｓ６００５）。ワイヤ６００が十分に短かった場合（Ｓ６００５でＹｅｓ）、子ドローン３００はレール４００に連結する（Ｓ６００７）。ワイヤ６００が十分に短くなかった場合、子ドローン３００は、ワイヤ制御モジュール３１１によって、親ドローン２００との間にあるワイヤ６００を巻き取る。その後、子ドローン３００は、レール４００に連結する（Ｓ６００７）。次に、子ドローン３００は、親ドローン２００から回復信号を受信したかどうかを判断する（Ｓ６００８）。子ドローン３００が、親ドローン２００から回復信号を受信した場合（Ｓ６００８でＹｅｓ）、子ドローン３００はレール４００から離脱する（Ｓ６０１０）。子ドローン３００が、親ドローン２００から回復信号を受信しない場合（Ｓ６００８でＮｏ）、子ドローン３００はプロペラを停止する（Ｓ６００９）。
　親ドローン２００は、子ドローン３００と無線接続が行われているかどうか判断する（Ｓ６０１１）。子ドローン３００と無線接続が行われていた場合（Ｓ６０１１でＹｅｓ）、親ドローン２００は飛行を行う（Ｓ６０１２）。子ドローン３００と無線接続が行われていなかった場合（Ｓ６０１１でＮｏ）、ステップＳ６０１１に戻る。次に、親ドローン２００は、自身が転倒したかどうかを判断する（Ｓ６０１３）。ここで、転倒とは、親ドローン２００の機体が飛行中に体勢が上下反転に近い状態となることをいう。親ドローン２００が転倒していた場合（Ｓ６０１３でＹｅｓ）、子ドローン３００に転倒信号を送信する（Ｓ６０１４）。その後、親ドローン２００は復帰処理を行う（Ｓ６０１５）。ここで、復帰処理とは、転倒した自身の体勢を立て直すための情報を集める処理のことである。そして、親ドローン２００は、自身が回復可能か判断する（Ｓ６０１６）。ここで、回復とは、親ドローン２００が転倒した自身の体勢を、通常の飛行状態での体勢に戻すことをいう。親ドローン２００が回復可能だった場合（Ｓ６０１６でＹｅｓ）、親ドローン２００は飛行体制に復帰する（Ｓ６０１７）。親ドローン２００が回復可能でなかった場合（Ｓ６０１６でＮｏ）、親ドローン２００はプロペラを停止する（Ｓ６０１８）。ステップＳ６０１７で、親ドローン２００が飛行体制に復帰した後、親ドローン２００は回復信号を子ドローン３００に送信する（Ｓ６０１９）。
　これにより、子ドローン３００は、親ドローン２００から送られてくる電気信号によって、親ドローン２００の転倒を検知することができる。子ドローン３００は、親ドローン２００の転倒を検知した場合、子ドローン３００のワイヤ制御モジュール３１１によって、親ドローン２００と子ドローン３００の間を連結しているワイヤ６００を巻取る。こうすることで、親ドローン２００と子ドローン３００の間にあるワイヤ６００の長さを短くする。その後、子ドローン３００がレール４００に連結することで、親ドローン２００と子ドローン３００は墜落を免れることができる。親ドローン２００が飛行体制に復帰した場合、子ドローン３００は、親ドローン２００から送信された回復信号を受信することで、レール４００からの離脱を行う。これにより、親ドローン２００および子ドローン３００は、再び自由度の高い飛行を行うことができる。子ドローン３００が、親ドローン２００から送信された回復信号を受信しなかった場合は、親ドローン２００および子ドローン３００はプロペラの停止を行い、子ドローン３００はレール４００に連結したままとなる。よって、親ドローン２００および子ドローン３００は墜落を免れ、安全に停止することができる。
　図７Ａと図７Ｂは、実施の形態１における飛行システム１０における落下防止用の制御の第３を例示したフローチャートである。
　まず、ドローンを操作する管理部１００は、無線を通じて親ドローン２００と子ドローン３００に飛行準備の指示を送る（Ｓ１０００）。子ドローン３００が飛行準備指示を受信する（Ｓ１００１）。親ドローン２００が飛行準備指示を受信する（Ｓ１００２）。次に、子ドローン３００は親ドローン２００と、無線または有線を通じて相互接続を試みる（Ｓ１００３）。親ドローン２００は子ドローン３００と、無線または有線を通じて相互接続を試みる（Ｓ１００４）。子ドローン３００は、親ドローン２００との接続が完了したかどうか判断する（Ｓ１００５）。親ドローン２００は、子ドローン３００との接続が完了したか判断する（Ｓ１００６）。子ドローン３００が、親ドローン２００との接続が完了したと判断した場合（Ｓ１００５でＹｅｓ）、子ドローン３００は、管理部１００へ準備完了の信号を送信する（Ｓ１００７）。管理部１００は、子ドローン３００から準備完了信号を受信すると、子ドローン３００の飛行準備がＯＫかどうか判断する（Ｓ１００８）。管理部１００が、子ドローン３００の飛行準備がＯＫであると判断した場合（Ｓ１００８でＹｅｓ）、管理部１００は子ドローン３００に飛行指示を出す（Ｓ１００９）。子ドローン３００は、管理部１００から飛行指示を受信すると、飛行する（Ｓ１０１０）。管理部１００が、子ドローン３００の飛行準備がＯＫであると判断しなかった場合（Ｓ１００８でＮｏ）、管理部１００は、無線を通じて親ドローン２００と子ドローン３００に飛行準備の指示を送る（ステップＳ１０００に戻る）。子ドローン３００が、親ドローン２００との接続が完了したと判断しなかった場合（Ｓ１００５でＮｏ）、子ドローン３００は親ドローン２００と、無線または有線を通じて相互接続を試みる（ステップＳ１００３に戻る）。次に、親ドローン２００が、子ドローン３００との接続が完了したと判断した場合（Ｓ１００６でＹｅｓ）、親ドローン２００は、飛行する（Ｓ１０１１）。親ドローン２００が、子ドローン３００との接続が完了したと判断しなかった場合（Ｓ１００６でＮｏ）、親ドローン２００は子ドローン３００と、無線または有線を通じて相互接続を試みる（ステップＳ１００４に戻る）。
　飛行中は、子ドローン３００はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して取得した自身の位置情報を管理部１００に断続的に送信し続ける（Ｓ１０１２）。親ドローン２００も、ＧＮＳＳを利用して取得した自身の位置情報を管理部１００に断続的に送信し続ける（Ｓ１０１３）。
　図７Ｂに示すように、飛行中に、親ドローン２００に異変が起こる、すなわち、何らかの事情により安定的な飛行が妨げられる事態が起きたとき（Ｓ１０１７でＹｅｓ）であるか、まず、親ドローン２００は自身の電源がＯＮであるかを判定し（Ｓ１０１８）、電源がＯＦＦになった場合（Ｓ１０１８でＮｏ）、親ドローン２００は強制的にプロペラが停止され、自身の荷重により落下していく（Ｓ１０２０）。
　これは、具体的には親ドローン２００のバッテリ２１１の残量が失われたとき、または、障害物と衝突などして瞬時に電源系統が破壊された場合などが考えられる。
　電源をＯＮに維持できた場合（Ｓ１０１８でＹｅｓ）、親ドローン２００は、次に子ドローン３００との電気的接続が維持されており、異変を伝える信号を子ドローン３００に送信可能かを判定する（Ｓ１０１９）。
　子ドローン３００に異変を伝える信号を送信できない場合（Ｓ１０１９でＮｏ）、親ドローン２００は自力で飛行復帰のための処理を行う（Ｓ１０２２）。
　信号を送信できない場合とは、具体的には例えば、障害物との衝突などにより、親ドローン２００の通信部２２０が破壊された場合、または、電波干渉などで無線接続が途切れている場合などである。
　ここでの復帰処理とは、親ドローン２００のフライトコントローラ２３１が、親ドローン２００に搭載したセンサ群を用いて飛行状況や位置情報を測定および分析し、安定的な飛行状態へと回復しようと試みる処理のことを指す。この復帰処理は、親ドローン２００が単体で自律的に試みる場合と、管理部１００が遠隔で操作して試みる場合とが考えられる。
　この復帰処理を経て、親ドローン２００の飛行状態が回復したかどうかを判定し（Ｓ１０２４）、回復した場合は（Ｓ１０２４でＹｅｓ）、一時的にホバリングを行い（Ｓ１０２５）、子ドローン３００との電気的な再接続の処理を試みる（Ｓ１０３９）。一定時間がたっても飛行状態が回復しなかった場合（Ｓ１０２４でＮｏ）、親ドローン２００は自動で自身のプロペラを停止させ、地表へ向けて落下していく（Ｓ１０２６）。この際、管理部が遠隔で緊急のプロペラ停止の信号を送信して落下させる場合も考えられる。
　子ドローン３００への再接続処理を試みた結果（Ｓ１０３９）、電気的な接続が実現し、信号が送信可能になったかを判定し（Ｓ１０４０）、送信可能になった場合は（Ｓ１０４０でＹｅｓ）、親ドローン２００は、子ドローン３００に親ドローン２００の飛行状態についての信号を送信し（Ｓ１０４１）、再び当初の飛行計画に基づいた飛行を行う準備をする（Ｓ１０４３）。一定時間がたっても送信が可能にならない場合、親ドローン２００は自動、または管理部１００による手動で、プロペラを停止させ、落下していく（Ｓ１０４２）。
　異変信号を当初から送信可能だった場合は（Ｓ１０１９でＹｅｓ）、子ドローン３００に異変信号を送信し（Ｓ１０２１）、復帰処理を行う（Ｓ１０２３）。その結果、親ドローン２００が飛行状態を回復したかどうかを判定し（Ｓ１０３５）、回復した場合は再飛行の準備を行い（Ｓ１０３７）、回復しなかった場合は、子ドローン３００に落下を伝える信号を送信し（Ｓ１０３６）、プロペラを手動、または自動で停止して落下していく（Ｓ１０３８）。子ドローン３００は親ドローン２００の異変信号の受信を常時判断しており（Ｓ１０１４）、異変信号を受信した場合（Ｓ１０１４でＹｅｓ）、子ドローン３００は飛行計画に基づいた前進を停止し（Ｓ１０１５）、親ドローン２００の落下に向けた準備に入る。
　まず、子ドローン３００は親ドローン２００と連結しているワイヤ６００の長さを計測し、現在の親ドローン２００の速度または位置情報を勘案して、地面に激突しない程度に十分に短いかどうかを判定する（Ｓ１０２７）。もしも十分に短くないと判断した場合は、子ドローン３００はワイヤ６００を必要な長さの分だけ巻き取った上で（Ｓ１０２９）、自身の付近にあるレール４００に連結を試みる（Ｓ１０２８）。ここでのレール４００との連結とは、子ドローン３００のレール制御モジュール３１２によって、アーム３４０がレール４００と物理的に連結することを指す。
　その後、子ドローン３００は親ドローン２００から落下信号を受信したかどうか、または、ワイヤ制御モジュール３１１において落下を検知したかどうかを判定する（Ｓ１０２９）。落下を検知した場合は（Ｓ１０２９でＹｅｓ）、子ドローン３００もプロペラを停止し（Ｓ１０３０）、管理部１００に自身も落下したことを伝える信号を送信する（Ｓ１０３４）。ただし、ここでの落下では、子ドローン３００がプロペラによる揚力を失ったことによって高度が一定程度下がるが、レール４００との連結があるために、地面には激突しない。親ドローン２００が落下する場合も同じく、地面には激突しないことを意味する。
　一定時間がたっても落下を検知しなかった場合には（Ｓ１０２９でＮｏ）、親ドローン２００が復帰に成功したと判断し、再飛行の準備を行う（Ｓ１０３１）。
　親ドローン２００からの異変信号を受信しなかった場合でも（Ｓ１０１４でＮｏ）、子ドローン３００が親ドローン２００の落下を検知した場合は（Ｓ１０１６でＹｅｓ）、管理部１００に自身の落下を示す信号を送信したのち、自身もプロペラを停止する（Ｓ１０３３）。
　図８は、実施の形態１における、子ドローン３００にワイヤ６００で連結した親ドローン２００の外観を模式的に示す図である。図８の（ａ）は、親ドローン２００を上面からみた図である。親ドローン２００は、上面に４つのプロペラを備えている。４つのプロペラには、プロペラの周囲を囲うように、輪の形状をしたプロペラガード８００が備えられている。プロペラガード８００が備えられていることで、親ドローン２００が、飛行中にワイヤ６００等をプロペラに巻き込むことを防止できる。親ドローン２００の下面には、親ドローン２００と子ドローン３００を連結するワイヤ６００が連結されている。ワイヤ６００は、親ドローン２００の胴体を囲うように、回転可能に取り付けられた回転リング２４０に設けられているワイヤ接続部２４１に取り付けられている。回転リング２４０を回転させることで、ワイヤ接続部２４１は、親ドローン２００の上面に設置されることも可能であるし、親ドローン２００の下面に設置されることも可能である。よって、ワイヤ６００は、親ドローン２００に対して、親ドローン２００の上面から延びる形態をとることも可能であり、親ドローン２００の下面から垂れ下がる形態をとることも可能である。図８の（ｂ）に示すように、親ドローン２００は、ワイヤ接続部２４１に連結されたワイヤ６００を介して、子ドローン３００に連結されている。
　図９は、ワイヤ６００を連結する回転リング２４０を有する親ドローン２００を、上面と側面から見た図である。図９の（ａ）は、親ドローン２００を上面から見た図である。親ドローン２００は、上面に４つのプロペラを備えている。なお、親ドローン２００の保有するプロペラは４つに限らず、複数個であればよい。親ドローン２００は、回転リング２４０を備えており、回転リング２４０は親ドローン２００の胴体を覆うように、回転可能に取り付けられている。回転リング２４０にはワイヤ接続部２４１を介してワイヤ６００が連結されている。図９の（ａ）においては、回転リング２４０のワイヤ６００との接続部であるワイヤ接続部２４１は、親ドローン２００の上面に来るように、回転リング２４０が設置されている。図９の（ｂ）は、親ドローン２００を側面から見た図である。親ドローン２００は、胴体の下面が鉛直方向に膨らんだ形状をしていてもよい。親ドローン２００の胴体は、円筒状に近い形状をしていてもよい。親ドローン２００は、地面に立つための足を単数または複数備えていてもよい。親ドローン２００に設置されたプロペラは、親ドローン２００の中心から放射状に配置されていてもよい。図９の（ｂ）において、親ドローン２００に連結されているワイヤ６００は、回転リング２４０にあるワイヤ接続部２４１を介して、親ドローン２００の上面に設置されている。このように、ワイヤ６００は、親ドローン２００の上面から延びる形をとってもよい。
　図１０は、ワイヤ６００を連結する回転リング２４０を有する親ドローン２００を、ワイヤ接続部２４１が下面にある場合に、上面と側面から見た図である。図１０の（ａ）は、親ドローン２００を上面からみた図である。親ドローン２００は、上面に４つのプロペラを備えている。なお、親ドローン２００の保有するプロペラは４つに限らず、複数個であればよい。親ドローン２００は、回転リング２４０を備えており、回転リング２４０は親ドローン２００の胴体を覆うように、回転可能に取り付けられている。回転リング２４０にはワイヤ接続部２４１を介してワイヤ６００が連結しており、図１０の（ａ）においては、回転リング２４０のワイヤ６００との接続部であるワイヤ接続部２４１は、親ドローン２００の下面に来るように、回転リング２４０が設置されている。図１０の（ｂ）は、親ドローン２００を側面から見た図である。回転リング２４０にはワイヤ６００が連結しており、図１０の（ｂ）では、親ドローン２００に回転可能に取り付けられた回転リング２４０に備えられているワイヤ接続部２４１は、親ドローン２００の下面に設置されている。このように、ワイヤ６００は、親ドローン２００の下面から垂れ下がる形をとってもよい。
　図１１は、ワイヤ６００に連結されている回転リング２４０の動きを例示した図である。図１１において、座標軸は、左右方向をｘ軸、奥行き方向をｙ軸、上下方向をｚ軸と設定されている。親ドローン２００には、回転リング２４０が取り付けられている。回転リング２４０は、親ドローン２００の胴体を囲うように取り付けられている。回転リング２４０は、Ｘ軸方向に沿う軸を回転中心にして回転する。回転リング２４０は、リング状の形状である。回転リング２４０は、金属または樹脂等で実現される。回転リング２４０の一部には、ワイヤ接続部２４１が設置されている。ワイヤ接続部２４１は、回転リング２４０上に形成された筒状の突起状の形状をしていてもよい。ワイヤ接続部２４１には、ワイヤ６００が取り付けられる。ワイヤ６００にかかる張力に従って、回転リング２４０は回転する。そのため、ワイヤ６００にかかる張力に関わらず、親ドローン２００は姿勢をある程度保つことが可能となる。
　図１２は、実施の形態１における、親ドローン２００の落下時における回転リング２４０の役割を説明するための模式図である。通常時においては、回転リング２４０に備えられているワイヤ接続部２４１は、親ドローン２００の機体の下端にある。通常時は、親ドローン２００の機体の下端にあるワイヤ接続部２４１から子ドローン３００にワイヤ６００を介して親ドローン２００が連結している状態である。回転リング２４０は、親ドローンの機体中央部付近に装着されている。ワイヤ接続部２４１は、回転リング２４０に装着される。そのため、ワイヤ６００が引っ張られた方向に、回転リング２４０が回転する。
　親ドローンが落下するときには、親ドローン２００に設置されたワイヤ接続部を備える回転リング２４０が半周回転し、親ドローン２００が子ドローン３００の下部に垂れ下がる形となる。回転リング２４０が回転することにより、ワイヤ６００が親ドローン２００に絡まる可能性が低くなる。落下する際に、親ドローンの機体がさかさまに回転することを防ぐことができ、親ドローン２００の機体や親ドローン２００が積載している積荷５００の破損を防止できる。
　親ドローン２００に回転リング２４０が備えられていない場合、親ドローン２００の落下時には、親ドローンはワイヤ接続部２４１がある下端を上にして、さかさまになった状態で、子ドローン３００から垂れ下がる状態となる。
　図１３は、実施の形態１における、親ドローン２００による子ドローン３００の回収手順を模式的に示す図である。子ドローン３００には、ワイヤを連結するための回転リングが備えられていてもよい。図１３の（ａ）において、子ドローン３００は、何らかの理由により、プロペラを停止する。そして、図１３の（ｂ）に示されるように、子ドローン３００は親ドローン２００に垂れ下がった形で、宙づりとなる。その後、図１３の（ｃ）に示されるように、親ドローン２００は、駆動部２１０のワイヤ制御モジュール２１２によって、親ドローン２００と子ドローン３００を接続しているワイヤ６００を巻き上げる。この動作により、子ドローン３００は、親ドローン２００に回収される。この状態を親ドローン２００と子ドローン３００の合体とする。子ドローン３００は、親ドローン２００の内部に格納されてもよい。親ドローン２００と子ドローン３００が合体することで、郊外などのレール４００が設置されていない場所での高速飛行が実現される。親ドローン２００が運搬する積荷の集配所等でも、合体した状態での飛行を行うことで、ワイヤ６００が他の親ドローン２００や子ドローン３００の邪魔にならないため、多くのドローンが効率的に集配所を出入りできる。
　図１４は、親ドローン２００に側面から積荷５００を積載する様子を表した図である。親ドローン２００には、胴体の空洞部に積荷５００を格納できるように、側面に開口部２５０が設けられている。開口部２５０の形状は、矩形状でもよいし、円形状でもよい。積荷５００を格納するのは、親ドローン２００の胴体の空洞部ではなく、親ドローン２００の胴体の下部に取り付けられた箱状の容器でもよい。親ドローン２００は、下部に、子ドローン３００を格納することができる。子ドローン３００のプロペラを停止した状態で、親ドローン２００のワイヤ制御モジュール２１２によって、親ドローン２００と子ドローン３００を連結しているワイヤ６００を巻き上げることにより、親ドローン２００は、子ドローン３００を親ドローン２００の下部に格納することができる。
　親ドローン２００に子ドローン３００を格納した状態で、親子連結飛行よりも高速で飛行することを、合体高速飛行とする。合体高速飛行は、親ドローン２００に子ドローン３００を格納している状態だけでなく、親ドローン２００と子ドローン３００を連結する連結線を短くして、親ドローン２００と子ドローン３００が一体となって飛行できる状態のことも指す。
　図１５は、実施の形態１における、飛行エリア内の建物７００に設置された２本のレール４００を例示した図である。図３と同様に、建物の側壁にレール４００が水平方向に設置されている。ただし、設置されているレール４００の本数は２本である。レール４００は水平方向に２本並べられてもよいし、上下方向にずらして並べられてもよい。互いに連結された親ドローン２００と子ドローン３００からなる飛行体を親子ドローン３０と呼ぶ。親子ドローン３０が２つ以上、レール４００に沿って飛行している場合、２本のレールを使用して、一方の親子ドローン３０が他方の親子ドローン３０を追い越すことができる。
　図１６では、２本のレール４００を用いた２台のドローンの追い越しの仕組みについて説明する。図１６は、実施の形態１における、二車線型のレール４００での、２つの子ドローン３００の一方が他方を追い抜く様子を例示した図である。図１６に示すレール４００ａおよび４００ｂは、図１５に示す２本のレール４００である。例えば、レール４００ａは、レール４００ｂよりも建物の側壁側にある。図１６による子ドローン３００ａおよび３００ｂは、子ドローン３００と同様の機能および構成を有する。図１６の１）では、レール４００に子ドローン３００ａと子ドローン３００ｂが連結している。子ドローン３００ａは子ドローン３００ｂの前を進んでいる。
　子ドローン３００ｂが子ドローン３００ａを追い越す場合、以下のような手順を取る。図１６の２）のように、まず、追い抜かされる方の子ドローン３００ａは、一度、追い越し用のレール４００ｂに退避する。この時、子ドローン３００ａとワイヤ６００で連結されている親ドローン２００ａ（図示せず）は、子ドローン３００ａから離れる方向に移動させてもよい。次に、図１６の３）のように、レール４００ａに残った子ドローン３００ｂは、レール４００ａに沿って進む。図１６の４）のように、子ドローン３００ｂがレール４００ａに沿って十分に進んだのち、子ドローン３００ａは、レール４００ｂからレール４００ａに戻る。この時、追い抜かされる方の親ドローン２００ａと子ドローン３００を連結しているワイヤ６００の長さを長くしてもよい。以上の動作により、子ドローン３００ｂが子ドローン３００ａを追い越す動作が完了する。その後、子ドローン３００ａとワイヤ６００で連結されている親ドローン２００ａ（図示せず）を、元の飛行コースに戻してもよい。
　図１７は、実施の形態１における、二車線型のレール４００の配置例を示す図である。この時、２本のレール４００ａと４００ｂの間の距離は、子ドローン３００の幅より大きくてもよい。図１７では、低い位置にあるレール４００ａは建物に近く設置され、高い位置にあるレール４００ｂは、レール４００ａよりも建物から離れて設置されている。子ドローン３００ｂはレール４００ａに連結し、子ドローン３００ａはレール４００ｂに連結している。
　複数台のドローンがレールに沿って飛行している状態におけるドローン同士の追い越しに、複数本のレールを使用する場合は、図１７に示すように、レール４００ａとレール４００ｂは鉛直方向に高さをずらして設置されていてもよい。このように、レール４００ａとレール４００ｂを、鉛直方向に高さをずらして設置した場合、子ドローン３００ａと連結している親ドローン２００ａ（図示せず）と、子ドローン３００ｂと連結している親ドローン２００ｂ（図示せず）とが衝突する可能性を低減できる。
　図１８は、実施の形態１における、二車線型のレール４００の配置例を示す図である。図１８では、レール４００ａは建物に近く設置され、レール４００ｂは、レール４００ａよりも建物から離れて設置されている。レール４００ａとレール４００ｂは水平に並べられており、鉛直方向における高さは同じである。子ドローン３００ｂはレール４００ａに連結し、子ドローン３００ａはレール４００ｂに連結している。
　複数台のドローンがレールに沿って飛行している状態におけるドローン同士の追い越しに、複数本のレールを使用する場合は、図１８に示すように、レール４００ａとレール４００ｂは鉛直方向の高さを等しく設置されていてもよい。このように、レール４００ａとレール４００ｂを、水平に並べ、鉛直方向における高さを等しく設置した場合、子ドローン３００ａと、子ドローン３００ｂは、レール４００ａと４００ｂの間をスムーズに移動できる。
　図１９は、２本のレール４００が設置される場合の親子ドローン３０の配置を例示した模式図である。図１９の（ａ）に示すように、建物７００にレール４００ａと４００ｂが水平に設置されている。このとき、建物７００に近い側に設置されているレール４００には、子ドローン３００ｂが連結しており、建物から遠い側のレール４００ｂには、子ドローン３００ａが連結している。これに対して、子ドローン３００ｂにはワイヤ６００を介して、親ドローン２００ｂが連結しており、子ドローン３００ａには、親ドローン２００ａがワイヤ６００を介して連結している。ゆえに、子ドローン３００ａと親ドローン２００ａは、子ドローン３００ｂと子ドローン３００ｂの内側に入ることになる。よって、建物７００に一番近いレール４００ａに連結している子ドローン３００ｂとワイヤ６００で連結されている親ドローン２００ｂは、すべてのドローンのうちで一番外側、すなわち建物から一番離れた場所を飛行することになる。
　図１９の（ｂ）に示すように、建物７００にレール４００ａと４００ｂが、鉛直方向に高さをずらして設置した場合を説明する。建物７００に近い場所に設置されているレール４００ａには、子ドローン３００ｂが連結している。建物７００から離れた場所に位置し、レール４００ａよりも高い位置に設置されているレール４００ｂには、子ドローン３００ａが連結している。子ドローン３００ｂにはワイヤ６００を介して親ドローン２００ａが連結している。子ドローン３００ａには、ワイヤ６００を介して親ドローン２００ｂが連結している。子ドローン３００ｂと親ドローン２００ｂは、子ドローン３００ａと子ドローン３００ｂより、低い位置に位置する。子ドローン３００ｂと親ドローン２００ｂは、子ドローン３００ａと子ドローン３００ｂより、建物７００に近い位置に位置する。よって、子ドローン３００ａおよび親ドローン２００ａは、子ドローン３００ｂおよび親ドローン２００ｂの右斜め上空を飛行することとなる。子ドローン３００ａおよび親ドローン２００ａを連結するワイヤ６００の長さと、子ドローン３００ｂおよび親ドローン２００ｂを連結するワイヤ６００の長さは等しい状態となる。このため、追い越す側の親子ドローンと追い越される側の親子ドローンの間で、ワイヤ６００の制御について変更しなくてもよい。親子ドローンは、上下方向にずれて飛行しているため、追い越しの際に衝突する恐れが少なくなる。
　図２０は、実施の形態１における、一体の親ドローン２００に連結された二体の子ドローン３００を例示した図である。図２１は、実施の形態１における、二体の子ドローン３００に連結した一体の親ドローン２００が、前方の別の親ドローン２００および子ドローン３００を追い越す様子を例示した図である。
　図２０のように、レール４００と連結した子ドローン３００ａとワイヤ６００で連結された親ドローン２００ａが飛行しており、その後ろに、レール４００に連結した子ドローン３００ｂａおよびレール４００に連結した子ドローン３００ｂｂの二つとワイヤ６００で連結された親ドローン２００ｂが飛行している。子ドローン３００ａと親ドローン２００ａを、それらの後ろを飛行している子ドローン３００ｂａと子ドローン３００ｂｂおよび親ドローン２００ｂが追い越す場合の手順について説明する。
　図２１に示すように、親子ドローン２０は、親ドローン２００ｂに２台の子ドローン３００ｂａ、３００ｂｂが連結している。図２１のように、まず、管理部１００は、前を飛行している親子ドローン３０の親ドローン２００ａの飛行コースを変更させる。変更させる方向は、親ドローン２００ａがレール４００から離れる方向であってもよい。後を飛行している親子ドローン２０の子ドローン３００ｂａが、レール４００から離れ前を飛んでいる子ドローン３００ａを追い越して、子ドローン３００ａよりも前の位置で、レール４００に連結する。次に、後を飛行している子ドローン３００ｂｂも、子ドローン３００ｂａと同様に、レール４００から離れ、子ドローン３００ｂａよりも後ろの位置で、かつ、子ドローン３００ａよりも前の位置でレール４００に連結する。その後、親ドローン２００ｂは、子ドローン３００ｂａおよび３００ｂｂに近い位置まで飛行して移動し、親ドローン２００ａを追い越す。
　親ドローン２００ｂが親ドローン２００ａを追い越すために、このような手順を踏むことで、親ドローン２００ａと子ドローン３００ａを連結しているワイヤ６００と、親ドローン２００ｂと子ドローン３００ｂａと３００ｂｂを連結しているワイヤ６００が絡まることなく、親ドローン２００ｂが親ドローン２００ａを追い越すことができる。
　図２２は、実施の形態１における、親ドローン２００と子ドローン３００を連結するワイヤ６００の表面上にアドレス三次元位置情報と航行用データを記載し、それを読み取るセンサの構成図である。図２２の（ａ）に示すように、レール４００の表面にはデータ９００が記録されている。データ９００は、例えば、レール４００の識別情報と三次元における位置情報と子ドローン３００の航行用のデータ等を含む。データ９００はレール４００の表面にリング状に記録されてもよい。この時、ＣＤ―ＲＯＭ等の光学ドライブや磁気ディスク等の記録媒体へのデータの書き込みに使用される技術等を用いてもよい。
　子ドローン３００のアーム３４０は、検知部９０１、検知部９０２、検知部９０３、検知部９０４が取り付けられている。検知部９０１、９０２，９０３および９０４は、光学センサ等により実現される。なお、検知部の個数は４個に限らない。複数個の検知部によって、レール４００に対して異なる角度から、レール４００に記録されたデータ９００の読み出しを行う。複数個の検知部９０１、９０２、９０３および９０４によって、データ９００の読み出しを行うことで、レール４００上に記録されたデータ９００に欠損箇所があった場合でも、子ドローン３００は必要なデータ９００を読み出すことが可能となる。反対に、複数の検知部９０１、９０２、９０３および９０４のいずれかが破損した場合でも、子ドローン３００は、レール４００からデータ９００を読み出すことができる。
　図２２の（ｂ）に示すように、レール４００を断面視すると、その輪郭の部分にデータ９００が記録されている。検知部９０１、９０２、９０３および９０４は、それぞれ、光学検出装置９０５として構成されている。光学検出装置９０５は、光センサー９０６を備える。光学検出装置９０５は、光センサー９０６によってデータ９００を読み取る。データ９００は例えば、レール４００の位置情報を示すアドレスや、子ドローン３００のための航行用データ等を含む。無線電波によって、親ドローン２００の子ドローン３００に対する相対的な位置を割り出すことができ、レール４００に記録された絶対位置を表すアドレス情報と照合することで、親ドローン２００の３次元における絶対位置を表す位置情報を特定することができる。子ドローン３００は、レール４００から読み出したデータまたは、それらの情報を用いて特定した子ドローン３００の位置または親ドローン２００の位置についての情報を、管理部１００に断続的に送信する。
　図２３は、実施の形態１におけるレール４００上に記載したデータ９００の内容を例示した図である。なお、レール４００には正方向と逆方向が定められている。レール４００に記録されているデータ９００は、アドレス、正方向の軌道情報、逆方向の軌道情報、無線位置情報の入手情報およびＧＰＳ情報、等を含む。アドレスは、クロックおよび位置データを含む。正方向の軌道情報または、逆方向の軌道情報は、障害物情報やレール４００の終端情報、レール４００の分岐情報やレール４００の直径情報等が含む。無線位置情報の入手情報は、周波数およびチャンネル変調方式を含む。ＧＰＳ情報は、ＧＰＳの有無およびＧＰＳの精度を含む。なおデータ９００は、レール４００の存在する場所を示す地理座標の情報またはレール４００の高度を示す高度情報が記録されていてもよい。
　図２４は、実施の形態１における、子ドローン３００によるレール位置情報の取得に関する制御を例示したフローチャートである。
　まず、子ドローン３００の飛行前に、管理部１００はエリア内レール情報をデータベースからダウンロードし（Ｓ４００１）、ルート内レール情報を子ドローン３００へと送信する（Ｓ４００２）。
　子ドローン３００は、そのルート内レール情報を受信し、メモリに格納（記憶）しておく（Ｓ４００３）。
　なお、レール４００の上面と下面には、数字、文字または記号などの情報を一定の規則に従って一次元のコードに変換して、それを縞模様状の線で表現したものが記載されている。ここでのレール情報とは、複数のレール４００が地図データにおけるどの場所に設置されており、かつ、レール４００の各点におけるコードがいかなる位置情報と対応しているかを記載した情報である。
　またそれぞれレール４００の両端は、一定の規則に従って、始端部４０２ｋと終端部４０３が定まっている。レール４００に記載された各コードは、直前のコードとの差分を利用して情報を割り出すこともできるような規則に従って設定され、始端部４０２ｋから終端部４０３に向けて飛行した場合と、その逆に飛行した場合とで、それぞれ異なる情報を取得することが可能である。
　子ドローン３００が飛行を開始すると（Ｓ４００４）、子ドローン３００は、自身の付近にあるレール４００の縞模様を赤外線のレーザーセンサ３３６で検知し（Ｓ４００５）、その読み取ったコードをもとに、メモリ内を検索し（Ｓ４００６）、位置情報を割り出す（Ｓ４００７）。
　そして、子ドローン３００は、その位置情報を管理部１００へと送信し（Ｓ４００８）、管理部１００はそれを受信する（Ｓ４００９）。
　レール４００にＬＥＤなどの発光部を設け、発光部の輝度を変化させることにより、子ドローン３００等に対して、信号を送信してもよい。即ち、可視光通信により、レール４００から子ドローン３００に信号を送信してもよい。発光部は、１つのレール４００の中を貫通する形状で設けてもよい。このような方法を取ることで、発光領域が広いほど、通信エラーを減らすことが可能となる。レール４００の所定の範囲に、発光部を設けてもよい。夜間においては、レール位置を認識することが難しく、縞模様の検知の精度が低くなるが、レール４００と子ドローン３００との間で可視光通信を行うことで、高い精度でレール位置を認識することが可能となる。
　可視光通信の際、子ドローン３００は、撮像素子により、レール４００に設けられた発光部の輝度変化を撮影し、可視光通信画像を取得する。撮像素子には、複数の露光ラインを有するＣＭＯＳセンサを用いてもよい。ＣＭＯＳセンサの各露光ラインの露光時間を所定の時間よりも短く設定し、発光部を撮影することにより、露光ラインごとに、発光部の輝度変化を撮影することが可能となる。ここでは、露光ラインに対応する輝度変化による画像を輝線と呼ぶ。可視光通信画像は、１フレームにおいて、複数の露光ラインに対応する複数の輝線を含み、縞模様上の複数の輝線から、信号を復号することができる。
　ＣＭＯＳセンサを用いた可視光通信には、以下のステップが含まれる。可視光通信画像に輝線が現れるように、露光時間を所定の時間よりも短く設定する第１ステップと、設定した露光時間により、複数の露光ラインを順次露光することにより、発光部を撮像し、可視光通信画像を取得する第２ステップと、可視光通信画像の輝線から信号を復号する第３ステップである。なお、露光時間は、通常撮影時の露光時間よりも短く設定されればよく、１／２０００秒以下に設定されることにより、鮮明な輝線を得ることが可能となる。
　図２５Ａと図２５Ｂは、実施の形態１における、親ドローン２００の位置情報の取得に関する制御を例示したフローチャートである。
　まず、子ドローン３００と親ドローン２００は管理部１００からの指示を受けて飛行を開始した後（Ｓ２００１、Ｓ２０００）、子ドローン３００は自身の付近にあるレール４００のアドレスをレーザーセンサ３３６で読み取り（Ｓ２００２）、それによって割り出した子ドローン３００の位置情報を管理部１００へと送信する（Ｓ２００３）。管理部１００は、子ドローン３００の位置情報を受信し（Ｓ２００７）、事前に作成しておいた子ドローン３００の飛行計画と照合する（Ｓ２００９）。管理部１００は、当初計画していた飛行ルートと整合しているかどうかを判定する（Ｓ２０１０）。当初の飛行ルートと現在の位置が整合していない場合（Ｓ２０１０でＮｏ）、管理部１００は正規ルートへと修正するための補正情報を作成し（Ｓ２０１１）、子ドローン３００に飛行指示を送信する（Ｓ２０１２）。
　当初ルートと整合している場合は（Ｓ２０１０でＹｅｓ）、管理部１００は、補正情報は作成せずに、子ドローン３００に飛行継続を指示する（Ｓ２０１２）。
　一方、親ドローン２００は、飛行中において、ＧＰＳの信号を受信できているかを判定し（Ｓ２００４）、信号を受信して自身の位置情報を測定できた場合（Ｓ２００４でＹｅｓ）、その情報を管理部１００に送信する（Ｓ２００５）。受信できない場合（Ｓ２００４でＮｏ）、親ドローン２００は、ＧＰＳ検知が不可であるという旨の情報を作成し、管理部１００に送信する（Ｓ２００８）。子ドローン３００は、親ドローン２００と連結しているワイヤ６００についての張力センサ３３３を用いて、子ドローン３００に対する親ドローン２００の相対的な方角、速度および距離などを検知し（Ｓ２０１３）、その情報を用いて、子ドローン３００に対する親ドローン２００の相対的な位置および速度情報を計算する（Ｓ２０１５）。なお、この際、子ドローン３００が何らかのセンサを用いて親ドローンの相対的な位置および速度情報を算出できればよいため、子ドローン３００は、例えばカメラセンサ３３４を用いた親ドローンの光学的な情報、あるいは受信機３２１を用いて親ドローンから送られる無線の強度および方向情報、または、ワイヤ６００において有線で伝達される電気信号などを用いて、相対的な位置および速度情報を測定してもよい。
　子ドローン３００が親ドローン２００の相対的な位置・速度情報を算出したら、図２５Ｂに示すように、子ドローン３００は、それを管理部１００へと送信する（Ｓ２０１８）。管理部１００は、親ドローン２００のＧＰＳ情報を受信できているかを判定し（Ｓ２０１４）、受信できている場合（Ｓ２０１４でＹｅｓ）、子ドローン３００から親ドローン２００の相対位置および速度情報を受信したのちに（Ｓ２００６）、ＧＰＳによる親の位置情報との差分を算出し（Ｓ２０１６）、それに基づいてＧＰＳでの測定誤差を補正する情報を親ドローン２００に送信する（Ｓ２０１９）。
　親ドローンのＧＰＳ情報を受信できなかった場合は（Ｓ２０１４でＮｏ）、管理部１００は、親ドローン２００の相対位置情報を子ドローン３００から受信したのちに（Ｓ２０１７）、その情報を地図データに参照して親の絶対的な位置情報を算出し（Ｓ２０２０）、親ドローン２００の当初の飛行計画と照合する（Ｓ２０２１）。
　そして、管理部１００は、当初の飛行計画と整合しているかを判定し（Ｓ２０２２）、何らかのずれが生じていた場合は（Ｓ２０２２でＮｏ）、その誤差を補正する飛行計画修正の情報を作成し、親ドローン２００に飛行指示を送信する（Ｓ２０２５）。整合していた場合は（Ｓ２０２２でＹｅｓ）、管理部１００は、補正情報は作成せずに親ドローン２００に飛行継続を指示する（Ｓ２０２５）。
　親ドローン２００はその飛行指示を受信し（Ｓ２０２７）、その指示の通りに飛行計画を修正して飛行する（Ｓ２０２８）。
　他方で、子ドローン３００は、管理部１００から飛行指示を受信したか判定し（Ｓ２０２３）、受信したら、その情報を生かして、親ドローン２００と連結するためのワイヤ６００について、長さおよび方向などを調整する必要があるかどうかを判定する（Ｓ２０２６）。調整が必要であれば、子ドローン３００は、ワイヤ６００を調整し（Ｓ２０２９）、自身の飛行計画を修正して飛行する（Ｓ２０３０）。必要でなければ、子ドローン３００は、調整はせずに（Ｓ２０２６でＮｏ）、飛行計画を必要に応じて修正して飛行する。
　図２６は、実施の形態１における、レール間の飛行制御を例示した模式図である。子ドローン３００がレール４００ａに沿って飛行しているときに、レール４００ａの終端部に差し掛かり、その先に、レール４００ａと離間してレール４００ｂの始端部がある場合に、子ドローン３００は、レール４００ａの周囲からレール４００ｂの周囲に移動する。この時、子ドローン３００は、レール４００ａから離れて４００ｂに移動するときに、一時的に高度を上げてもよい。子ドローン３００は、レール４００ａから離れて４００ｂに移動するときに、レール４００ａおよびレール４００ｂよりも高い高度で飛行してもよい。このようにすることで、子ドローン３００がレール４００ａから離れて４００ｂに移動する間に、子ドローン３００に十分な高さがあれば、万が一飛行の異常が起きても、飛行の異常が起きた地点から落下することによってレール４００ｂに到達できる。レール４００ａからレール４００ｂに移動する間に飛行の異常が起こった場合でも、飛行の異常が起きた地点からの落下によってレール４００ｂに到達できるような高度とコースを算出して、子ドローン３００を飛行させてもよい。
　図２７は、実施の形態１における、レール間の飛行制御を例示したフローチャートである。
　子ドローン３００は、飛行を行う（Ｓ３０００）。親ドローン２００も飛行を行う（Ｓ３００１）。次に、子ドローン３００は、親ドローン２００の子ドローンに対する相対位置をセンサ等で検知する（Ｓ３００２）。続いて、子ドローン３００は、レール４００の位置をセンサ等で検知する（Ｓ３００３）。ここで、子ドローン３００は、レール４００の終端間際であるかどうか判断する（Ｓ３００４）。子ドローン３００の存在する位置が、レール４００の終端間際でなかった場合（Ｓ３００４でＮｏ）、子ドローン３００は飛行を継続する（ステップＳ３０００に戻る）。子ドローン３００の存在する位置が、レール４００の終端間際であった場合（Ｓ３００４でＹｅｓ）、子ドローン３００は管理部１００宛に飛翔信号を送信する（Ｓ３００５）。管理部１００は、子ドローン３００から送信された飛翔信号を受信する（Ｓ３００６）。次に、管理部１００は、子ドローン３００と親ドローン２００の飛行ルートを算出する（Ｓ３００７）。管理部１００は、子ドローン３００と親ドローン２００に飛翔指示を送信する（Ｓ３００８）。子ドローン３００は、飛翔指示を受信したかどうか判断する（Ｓ３００９）。子ドローン３００は、飛翔指示を受信しなかった場合（Ｓ３００９でＮｏ）、ステップＳ３００９に戻る。親ドローン２００は、飛翔指示を受信したかどうか判断する（Ｓ３０１０）。親ドローン２００は、飛翔指示を受信しなかった場合（Ｓ３０１０でＮｏ）、ステップＳ３０１０に戻る。子ドローン３００は、飛翔指示を受信した場合（Ｓ３００９でＹｅｓ）、子ドローン３００は飛翔する（Ｓ３０１１）。親ドローン２００は、飛翔指示を受信した場合（Ｓ３０１０でＹｅｓ）、親ドローン２００は飛翔する（Ｓ３０１２）。次に、親ドローン２００は、親ドローン２００が落下したかどうか判断する（Ｓ３０１３）。親ドローン２００が落下しなかった場合（Ｓ３０１３でＮｏ）、親ドローン２００は、ステップＳ３０１３に戻る。親ドローン２００が落下した場合（Ｓ３０１３でＹｅｓ）、親ドローン２００は、子ドローン３００に落下信号を送信する（Ｓ３０１６）。その後、親ドローン２００は、子ドローン３００に対して、ワイヤ６００で宙づりとなる（Ｓ３０１８）。子ドローン３００は、親ドローン２００からの落下信号を受信したかどうか判断する（Ｓ３０１５）。子ドローン３００が、親ドローン２００からの落下信号を受信していない場合（Ｓ３０１５でＮｏ）、子ドローン３００はステップＳ３０１５に戻る。子ドローン３００が、親ドローン２００からの落下信号を受信した場合（Ｓ３０１５でＹｅｓ）、子ドローン３００は、レール４００に緊急連結する（Ｓ３０１７）。
　子ドローン３００は、管理部１００との通信によって、飛行予定ルートのレール４００に関するレール情報を取得し、レール情報と飛行中に取得したレール４００の識別情報を照合することによって、子ドローン３００の位置を特定してもよい。
　図２８は、実施の形態１における、子ドローン３００に設けられたアーム３４０の開閉の一例を模式的に示す図である。子ドローン３００は、開閉可能なアーム３４０を有している。通常時には、子ドローン３００は、開閉可能なアーム３４０を開いた状態で、レール４００に沿って飛行しながら前進する。この時、開いたアーム３４０によって囲まれた空間の中央部付近にレール４００があってもよい。親ドローン２００に飛行の異常が生じた際には、子ドローン３００は、開いていたアーム３４０でレール４００を囲むように閉じる。このとき、アーム３４０を閉じることで、子ドローン３００はレール４００と連結する。よって、親ドローン２００に飛行の異常が発生した場合でも、親ドローン２００と連結している子ドローン３００は、レール４００と連結することで、飛行の異常に陥ることや、墜落を免れることができる。
　図２９は、実施の形態１における、子ドローン３００に設けられたアーム３４０の開閉の他の例を模式的に示す図である。子ドローンが有するアーム３４０は、第１アーム３４１と第２アーム３４２を含んでおり、第１アーム３４１と第２アーム３４２が連結することで、リング状の形状を形作り、レール４００と連結する。アーム３４０が開いた状態では、第１アーム３４１と第２アーム３４２の端部間の距離が、レール４００の直径よりも大きい。よって、子ドローン３００は、レール４００から外れることが可能な状態である。アーム３４０が閉じた状態では、第１アーム３４１と第２アーム３４２の端部間の距離が、レール４００の直径よりも小さい。よって、子ドローン３００は、レール４００から外れることがなく、子ドローン３００とレール４００は、連結された状態となる。
　図３０は、本開示の一態様に係る無人飛行体の制御方法を例示したフローチャートである。まず、互いに連結された親ドローン２００と子ドローン３００を前進させる（Ｓ７０００）。次に、親ドローン２００に異常が生じたかどうかを判断する（Ｓ７００１）。親ドローンに異常が生じていた場合（Ｓ７００１でＹｅｓ）、子ドローン３００の前進を止めさせる（Ｓ７００２）。親ドローンに異常が生じていなかった場合（Ｓ７００１でＮｏ）、互いに連結された親ドローン２００と子ドローン３００を前進させる（ステップＳ７０００に戻る）。
　（実施の形態２）
　以下では、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ａの基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ａの基本的な構成について適宜説明を省略し、主に、実施の形態１とは異なる部分について説明する。
　図３１は、実施の形態１における飛行システム２ａを例示した模式図である。図３２は、実施の形態２における飛行システム２ａの構成を説明するブロック図である。
　図３１および図３２に示すように、本実施の形態における飛行システム２ａは、親ドローン２００および子ドローン３００を用いて配送元から配送先に積荷を送り届けることが可能なシステムである。配送元は物体を送り出す側であり、配送先は物体を受けとる側である。親ドローン２００および子ドローン３００のそれぞれは、飛行体の一例である。親ドローン２００は第１の飛行体の一例であり、子ドローン３００は第２の飛行体の一例である。飛行体は、例えば、無人航空機である。ここでいう積荷は、物体の一例である。
　親ドローン２００および子ドローン３００は、単に空中を飛行するだけでなく、地上に張り巡らされたレール４００に沿って移動する。親ドローン２００は、子ドローン３００にワイヤ６００で互いに連結されたまま、子ドローン３００に追従するように、レール４００に沿って飛行する。親ドローン２００には、積荷が積載される。
　具体的には、子ドローン３００は、リング３４０１を有するアーム３４０がレール４００に掴まるような状態でレール４００に沿いながら、配送元から配送先に飛行する。より具体的には、子ドローン３００は、アーム３４０のリング３４０１がレール４００と連結（以下、アーム３４０がレール４００と連結ということがある）した状態で、配送元から配送先に飛行する。ここで、レール４００に沿って移動とは、子ドローン３００のアーム３４０が必ずしもレール４００の上を直接、滑るわけではない。アーム３４０がレール４００の上を直接滑れば、アーム３４０およびレール４００が摩耗することがあるため、レール４００と子ドローン３００のアーム３４０とは、非接触の状態で飛行してもよい。
　子ドローン３００の制御部３３０の処理部３３７は、子ドローン３００が配送先付近に近づいた際に、カメラセンサ３３４が撮像した画像情報に示される第１位置と、ＧＰＳセンサ３３２ａから取得した位置情報に示す第２位置とを比較する。カメラセンサ３３４は、イメージセンサの一例である。第１位置と第２位置とが一致しない場合、処理部３３７は、第１位置と第２位置とが一致するように、子ドローン３００の飛行を制御する（つまり、プロペラの回転を制御する。）。具体的には、子ドローン３００が配送先の上空付近に近づいた際に、カメラセンサ３３４は、宅配ボックス４７０の上面に張られるコード化された媒体４７１を撮像する。コード化された媒体４７１には、宅配ボックス４７０の位置を示す第１位置が含まれる。カメラセンサ３３４がコード化された媒体４７１を読み取ることで、処理部３３７は、第１位置と第２位置とが一致するように、子ドローン３００の飛行を制御する。なお、コード化された媒体４７１は、例えば二次元バーコードであるが、カメラセンサ３３４が認識することが可能な単なるマークでもよい。ＧＰＳセンサ３３２ａは、センサの一例である。カメラセンサ３３４がセンサの一例であってもよい。宅配ボックス４７０は、格納基地の一例である。
　こうして、子ドローン３００は、配送先の上空に到着する。
　なお、親ドローン２００および子ドローン３００の少なくとも一方が、カメラセンサ３３４を有していればよい。本実施の形態では、子ドローン３００がカメラセンサ３３４を有する。
　なお、ＧＰＳセンサ３３２ａの代わりに、カメラセンサ３３４を用いて、宅配ボックス４７０から子ドローン３００までの相対的な位置を測定してもよい。イメージセンサを用いて取得した周辺の画像から、子ドローン３００の位置を測定してもよい。
　子ドローン３００が配送先の上空に到着すると、処理部３３７は、アーム３４０によってレール４００を掴むように駆動部３１０を制御する。こうして子ドローン３００は、所定の位置でレール４００に固定される。なお、例えば、アーム３４０に電磁石を搭載していれば、処理部３３７が駆動部３１０に電磁石のコイルに電流を流させることによって、アーム３４０がレール４００に固定されてもよい。このように、子ドローン３００が配送先の上空に到着した際に、アーム３４０がレール４００に固定されるため、グランドエフェクトによる影響による位置ズレを抑制できる。本実施の形態では、配送先の上空は、宅配ボックス４７０の上空である。
　子ドローン３００が配送先の上空に到着してレール４００に固定されると、親ドローン２００を降下の準備に入らせるために、処理部３３７は、通信部３２０を介して、親ドローン２００に対して下降指示を送信する。
　親ドローン２００は、子ドローン３００から下降指示を受信すると、目的地点に設置される宅配ボックス４７０に向かって下降する。具体的には、親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０にプロペラの回転を制御することで、親ドローン２００が子ドローン３００の直下に移動するように制御する。親ドローン２００の制御部２３０は、子ドローン３００の直下に移動したかどうかを判断する。
　親ドローン２００が子ドローン３００の下方に移動した場合、親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０にプロペラの回転を停止させる。親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０のワイヤ制御モジュール２１２を制御して、ワイヤ６００の繰り出しを開始させる。これにより、親ドローン２００は、子ドローン３００から下降する。こうして、親ドローン２００は、宅配ボックス４７０の開口から侵入し、目的地点である宅配ボックス４７０に着陸する。ここで、目的地点は、親ドローン２００が着陸するための地点である。
　なお、親ドローン２００は、測距センサ、気圧センサ等を搭載してもよい。これにより、親ドローン２００は、下降する際に、測距センサ、気圧センサ等によって、周囲の環境を検査することで、宅配ボックス４７０に適切に着陸できる。
　レール４００は、例えば、地表から数メートル～数十メートルの高さの位置に張られ、地面に設置される支柱、施設等によって固定される。なお、レール４００は、地上の全域に張り巡らされてもよく、少なくとも配送先の周辺に張り巡らされるだけでもよい。レール４００は、例えば道路に沿って張られる。
　レール４００は、接続点Ｐを有する。接続点Ｐは、一のレールに他のレールが接続される部分である。接続点Ｐの直下には、載置構造体４５０が配置される。
　載置構造体４５０は、少なくとも接続点Ｐの直下の地表と接続点Ｐとの間に子ドローン３００を載置することが可能である。載置構造体４５０は、地面に直接配置されてもよいが、レール４００に接続されてもよい。地面に直接配置される場合、載置構造体４５０は、例えば載置台であってもよい。レール４００に接続される場合、載置構造体４５０は、レール４００と直交する開口が形成された箱状の構造体であってもよい。開口は、親ドローン２００および子ドローン３００が通過することが可能な大きさである。載置構造体４５０は、例えばクッション性のある網状の構造体であってもよい。
　宅配ボックス４７０は、配送先の目的地点に配置される。宅配ボックス４７０の構成は如何様でもよい。本実施の形態の宅配ボックス４７０は、少なくとも親ドローン２００が内部に侵入することができる程度の開口と、収容空間とが形成される。
　本実施の形態では、宅配ボックス４７０には、子ドローンが上空からカメラセンサで検知できる位置に、コード化された媒体４７１が設けられる。
　本実施の形態では、宅配ボックス４７０は、レール４００の直下に配置される。なお、宅配ボックス４７０は、レール４００の直下から離れた位置に配置されてもよい。宅配ボックス４７０は、子ドローン３００がレール４００を掴んだ状態で、親ドローン２００が宅配ボックス４７０の収容空間に侵入できる距離にあればよい。
　［動作］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ａの動作について説明する。
　図３３は、実施の形態２における飛行システム２ａが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示したフローチャートである。
　図３３に示すように、まず、管理部１００は、地図データに基づいて、配送元から配送先までの飛行ルートを選定する。管理部１００は、選定した飛行ルートを子ドローン３００に送信する。そして、配送元で親ドローン２００に積荷を積載した後に、ユーザの操作によって、子ドローン３００は、飛行を開始する。例えば、子ドローン３００は、図２２等の検知部９０１、９０２、９０３および９０４によってレール４００の位置を検知する。アーム３４０は、レール４００を掴むように第１アーム３４１と第２アーム３４２とを駆動することで、レール４００に連結される（Ｓ８００１）。
　これにより、親ドローン２００および子ドローン３００は、レール４００に沿って移動する（Ｓ８００２）。
　親ドローン２００および子ドローン３００は、ＧＰＳセンサ２３３ａ、３３２ａで検知したそれぞれの現在位置を示す位置情報（例えば、上述の緯度経度情報等の地理空間情報である）を、所定の時間間隔で管理部１００に送信し続ける。このとき、管理部１００は、親ドローン２００および子ドローン３００のそれぞれの位置情報を逐次受信するため、親ドローン２００および子ドローン３００の現在位置を即時に取得できる。
　次に、子ドローン３００の処理部３３７は、配送先の上空に到着したかどうかを判断する（Ｓ８００３）。処理部３３７は、ＧＰＳセンサ３３２ａから得られる現在位置と、管理部から取得している配送先の上空とを比較し、これらが一致するかどうかを判断する。現在位置と目的地点とが一致する場合、処理部３３７は、配送先の上空に到着したと判断し、アーム３４０によってレール４００を掴むように駆動部３１０を制御する。こうして、子ドローン３００は、レール４００に固定される（Ｓ８００４）。
　次に、処理部３３７は、通信部３２０を介して親ドローン２００に下降指示を送信する（Ｓ８００５）。処理部３３７は、プロペラを停止させる（Ｓ８００６）。この場合、子ドローン３００は、レール４００に連結されたアームによって宙吊りの状態となる。なお、子ドローン３００が配送先の上空に到着すると、子ドローン３００は、アーム３４０によってレール４００を掴むことなく、アームをレール４００に連結した状態でホバリングさせてもよい。
　次に、親ドローン２００は、下降指示を受信すると（Ｓ８０１１）、下降指示に基づいて、着陸態勢に入る。具体的には、親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０にプロペラの回転を制御させ、子ドローン３００の直下に移動する（Ｓ８０１２）。
　親ドローン２００の制御部２３０は、親ドローン２００が子ドローン３００の直下に移動したかどうかを判断する（Ｓ８０１３）。例えば、親ドローン２００のＧＰＳセンサ２３３ａで得た位置情報と、子ドローン３００のＧＰＳセンサ３３２ａで得た位置情報とが一致するかそうかで判断してもよく、子ドローン３００がカメラセンサ３３４等で検知した信号等で判断してもよい。
　次に、親ドローン２００が子ドローン３００の下方に移動した場合（Ｓ８０１３でＹｅｓ）、親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０にプロペラの回転を停止させる（Ｓ８０１４）。親ドローン２００が子ドローン３００の下方に移動していない場合（Ｓ８０１３でＮｏ）、親ドローン２００の制御部２３０は、Ｓ８０１２に処理を戻す。
　親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０のワイヤ制御モジュール２１２を制御して、ワイヤ６００の繰り出しを開始させる（Ｓ８０１５）。これにより、親ドローン２００は、子ドローン３００から下降する。こうして、親ドローン２００は、宅配ボックス４７０の開口から侵入し、目的地点である宅配ボックス４７０に着陸する。
　親ドローン２００が宅配ボックス４７０に着陸すると、親ドローン２００の制御部２３０は、ワイヤ制御モジュール２１２を制御してワイヤ６００の繰り出しを停止する。親ドローン２００は、積荷を外す。具体的には、親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０を制御することで、親ドローン２００に積載されている積荷を外す。こうして、積荷は、宅配ボックス４７０の収容空間に収容される。
　親ドローン２００が積荷を外すと、親ドローン２００は、宅配ボックス４７０の開口から退出する。具体的には、親ドローン２００の制御部２３０は、駆動部２１０のワイヤ制御モジュール２１２を制御して、ワイヤ６００の巻き取りを開始する。そして、ワイヤ６００が所定長になれば、親ドローン２００および子ドローン３００のプロペラが回転し、親ドローン２００および子ドローン３００が飛行可能な状態になる。処理部３３７は、駆動部３１０を制御して、子ドローン３００のアーム３４０をレール４００から離間させる。そして、親ドローン２００および子ドローン３００は、配送元から配送先まで来た飛行ルートを辿って、配送元に引き返す。なお、次の配送先が存在する場合、上述と同様の処理によって、次の配送先に積荷が配送される。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法および飛行システムの作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る飛行体の制御方法は、第１の飛行体と連結線で連結された第２の飛行体とを制御する飛行体の制御方法であって、前記第１の飛行体は、固定されたレールが中を通るリングを有するアームと、前記第１の飛行体の位置を計測するセンサとを備え、前記センサを用いて、前記第１の飛行体の位置を計測し、前記位置が第１所定位置（配送先の一例）であるか否かを判定し、前記位置が前記第１所定位置である場合に、前記第１の飛行体の飛行を停止し、前記リングと前記レールとを連結させ、前記連結線の長さを伸ばす制御を行うことで、前記第２の飛行体を第２所定位置（目的地点の一例）に着陸させる。
　例えば、従来の飛行体の制御方法において、飛行する飛行体が着陸する際に、グランドエフェクトと呼ばれる風の影響によって、第２所定位置である目的地点から半径１ｍ程度の誤差が生じて、着陸してしまうことがある。着陸する際に、飛行体が大勢を崩して墜落したり、物体に接触事故を起こしたりする可能性がある。このため、飛行体を安全に配送元から配送先に移動させることが求められている。
　この飛行体の制御方法によれば、第１の飛行体がレールに連結されながら移動するため、グランドエフェクトが生じても、第１の飛行体はレールに沿って安全に第１所定位置まで移動することができる。第２の飛行体は、第１の飛行体と連結線で連結されるため、第１の飛行体から遠く離れてしまうこともない。第１の飛行体が配送先に到達した場合には、第１の飛行体がレールに接触された状態であるため、グランドエフェクトが生じても、第１の飛行体も第２の飛行体も、目的地点から離間し難い。このため、第２の飛行体は、その指示に基づいて荷物を目的地点に配送し易い。
　したがって、この飛行システムによれば、第２の飛行体が目的地点に荷物を配送することができる。
　本実施の形態に係る飛行システムは、配送先から配送元に荷物を配送する飛行システムであって、地面から離れた位置に固定されたレールに連結されながら移動する第１の飛行体と、前記第１の飛行体に連結線で連結された第２の飛行体と備え、前記第１の飛行体は、固定された前記レールが中を通るリングを有するアームと、前記第１の飛行体が配送先に到達したかどうかを判断する制御部と、配送先の目的地点に荷物を配送するための配送指示を、前記第２の飛行体に送信する通信部とを有し、前記第１の飛行体が配送先に到達した場合、前記制御部は、前記リングが前記レールに連結された状態で、配送先の目的地点に荷物を配送するための配送指示を、前記通信部を介して前記第２の飛行体に送信する。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記第１の飛行体の飛行を停止した後、前記第２の飛行体の飛行を停止する。
　このため、第２の飛行体が第１の飛行体に追従するように移動することができる。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記センサは、イメージセンサであり、前記イメージセンサを用いて取得した、周辺の画像から、前記第１の飛行体の位置を測定する。
　このため、周辺の画像に基づいて、第１の飛行体の位置を正確に把握することができる。イメージセンサによって第２所定位置を撮像すれば、第２所定位置を正確に把握することができる。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記センサは、ＧＰＳセンサであり、前記ＧＰＳセンサにより、前記第１の飛行体の位置を測定する。
　このため、第１の飛行体の位置を正確に把握することができる。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記第２所定位置は、前記第２の飛行体を格納する格納基地が設置されている位置である。
　このため、第１の飛行体の位置を正確に把握することができる。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記第２の飛行体は、前記格納基地に着陸後、前記第２の飛行体が保持していた荷物を前記格納基地に格納する。
　このため、前記第２の飛行体は、目的地点に荷物を、確実に格納することができる。
　本実施の形態に係る飛行システムは、さらに、地面から離れた位置に固定された、一のレールと、前記一のレールとは別のレールとを有し、前記一のレールは、前記別のレールと接続点Ｐで接続される。
　これによれば、第１の飛行体および第２の飛行体が飛行するための複数の飛行ルートを作ることができる。
　本実施の形態に係る飛行システムは、さらに、少なくともレールとレールとを接続する接続点の直下の地表と前記接続点との間には、前記第１の飛行体を載置することが可能な載置構造体を備える。
　これによれば、接続点において、例えば一のレールに連結されている第１の飛行体が別のレールに連結される際に、不意に第１の飛行体がレールから落下しても、載置構造体がこれらを受け止めることができる。このため、少なくとも第１の飛行体の破損を抑制することができる。
　本実施の形態に係る飛行システムにおいて、配送先の目的地点には、前記第２の飛行体が着陸するための目的地点を示すコード化された媒体が設けられ、前記第１の飛行体および前記第２の飛行体の少なくとも一方は、さらに、カメラセンサを有し、前記第２の飛行体は、前記カメラセンサが前記媒体を撮像することで得られた画像情報に基づいて、前記目的地点に着陸する。
　これによれば、配送先に到着した第１の飛行体および第２の飛行体は、画像情報に基づいて、荷物を格納すべき箇所を簡易に認識することができる。このため、第２の飛行体は、目的地点に正確に着陸し易くなる。
　本実施の形態に係る飛行システムにおいて、さらに、前記第１の飛行体の位置情報を取得するＧＰＳセンサをさらに備え、前記制御部は、前記画像情報に示される第１位置と、前記ＧＰＳセンサから取得した前記位置情報に示す第２位置とを比較し、前記第１位置と前記第２位置とが一致しない場合、前記第１位置と前記第２位置とが一致するように、前記第１の飛行体の飛行を制御する。
　これによれば、目的地点の鉛直上から第２の飛行体がズレても、画像情報を読み取ることで、第２の飛行体の位置ズレを補正することができる。このため、第２の飛行体は、より正確に目的地点に着陸することができる。
　本実施の形態に係る飛行システムは、さらに、前記第１の飛行体が配送先に到着すると、前記レールを掴むように前記アームを駆動制御する駆動部とを備える。
　これによれば、第１の飛行体が配送先に到着した際に、アームがレールに固定されるため、グランドエフェクトによる影響による第１の飛行体および第２の飛行体の位置ズレを抑制できる。
　（実施の形態３）
　以下では、本実施の形態における飛行体の制御方法および飛行体の基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における飛行体の制御方法および飛行体の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、上記の実施の形態１のような親ドローンは存在しない。
　図３４Ａは、実施の形態３における子ドローン３００ａを例示した模式図である。図３４Ｂは、実施の形態３における子ドローン３００ａのアーム３４０ａがレール４００に固定された状態で降下する様子を例示した模式図である。
　図３４Ａおよび図３４Ｂに示すように、子ドローン３００ａは、さらに、アーム３４０ａと子ドローン本体３０１ａとを連結するワイヤ６１１とを有する。アーム３４０ａは、子ドローン本体３０１ａおよびワイヤ６１１を介して接続されており、子ドローン本体３０１ａから離間できる。
　ワイヤ制御モジュールは、ワイヤ６１１の巻き取りを行ったり、ワイヤ６１１の繰り出しを行ったりする。
　本実施の形態の飛行システム２ａでは、子ドローン３００ａが配送先に到着すると、処理部３３７が駆動部３１０を制御して、アーム３４０ａにレール４００を掴ませ、アーム３４０ａをレール４００に固定させる。処理部３３７は、ワイヤ制御モジュールを制御して、ワイヤ６１１の繰り出しを行なう。こうして、図３４Ｂに示すように、子ドローン本体３０１ａは、レール４００から降下して、宅配ボックスの収容空間に着陸する。これにより、子ドローン３００ａは、積荷を宅配ボックスに格納することができる。
　（実施の形態４）
　以下では、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ｂの基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ｂの基本的な構成について適宜説明を省略し、主に、実施の形態１とは異なる部分について説明する。
　図３５は、実施の形態４における飛行システム２ｂの子ドローン３００ｃを例示した模式図である。図３６は、実施の形態４における飛行システム２ｂの構成を説明するブロック図である。図３７は、実施の形態４における飛行システム２ｂにおける子ドローン３００ｃのアーム３４０ｃを例示した模式図である。図３７では、第２アーム３４２１が第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを開放または閉鎖した状態を例示する。
　図３５～図３７に示すように、本実施の形態における飛行システム２ｂを構成する子ドローン３００ｃのアームは、第１アーム３４１１および第２アーム３４２１の他に、バネ３４９と、支持する支持部３４４と、第１電動モータ３１５と、第１センサ３９１を有する。第１アーム３４１１および第２アーム３４２１は、リングの一例である。
　第１アーム３４１１は、支持部３４４と一体的に構成される。第１アーム３４１１は、子ドローン３００ｃの進行方向から見てリング状の一部が欠損したＣ形状をなしたフック状である。第１アーム３４１１には、その外殻部分が切り欠かれることで、レール４００の侵入を許容する開口部３４１１ｋが設けられる。
　開口部３４１１ｋは、レール４００の侵入を許容するため、開口部３４１１ｋの長さ（図３７の第１アーム３４１１の一方側の端部ａから他方側の端部ｂまでの長さ）は、レール４００の直径よりも大きい。第１アーム３４１１の一方側の端部は第２アーム３４２１と当接し、第１アーム３４１１の他方側の端部は第２アーム３４２１が収容される収容部３４１ａが形成される。収容部３４１ａは、第１アーム３４１１の形状に沿った円弧状である。
　第１アーム３４１１の一方側の端部には、第２アーム３４２１の一方側の端部が挿入される凹部３４１ｂが形成される。これにより、第２アーム３４２１が第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを閉鎖した場合、第２アーム３４２１にレール４００側から力が加わっても、凹部３４１ｂに第２アーム３４２１が嵌るため、第２アーム３４２１が第１アーム３４１１から離間し難くなる。
　収容部３４１ａには、第２アーム３４２１がスライド移動によって収容される。収容部３４１ａは、第２アーム３４２１の全てを収容してもよく、一部を収容してもよい。収容部３４１ａの内部には、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを第２アーム３４２１によって閉鎖するように、第２アーム３４２１に付勢力をかけるバネ３４９が設けられる。バネ３４９の一端は、第２アーム３４２１の他方側の端部に接続され、バネ３４９の他端は、収容部３４１ａの奥側の底部に接続される。バネ３４９は、例えば、コイルバネ、ゴム等の弾性体である。
　第１アーム３４１１および第２アーム３４２１を子ドローン３００ｃの進行方向から見た場合に、円形状に見えるが、アーム３４０ｃが直立の場合、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋは、この円形状の中心軸を通過する水平線よりも下側に形成される。このため、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋが開放していても、第１アーム３４１１がフックの役割を果たすため、レール４００に連結された第１アーム３４１１が離間し難い。
　第２アーム３４２１は、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを開放または閉鎖するように、第１電動モータ３１５によってスライド移動させられる。第２アーム３４２１が開口部３４１１ｋを閉鎖する際には、第１アーム３４１１および第２アーム３４２１がリング状となり、第２アーム３４２１が開口部３４１１ｋを開放する際には、アーム３４０ｃがＣ形状（円弧状）となる。第２アーム３４２１は、収容部３４１ａの形状と対応するような円弧状である。
　支持部３４４は、第１アーム３４１１および第２アーム３４２１を子ドローン本体３０１ａに支持する支柱である。支持部３４４の一端には、第１アーム３４１１が接続され、支持部３４４の他端には、子ドローン本体３０１ａが接続される。支持部３４４の一端と第１アーム３４１１との接続部分の近傍には、第１電動モータ３１５が取り付けられる。支持部３４４は、子ドローン本体３０１ａを上から見た場合に、その中央部分から立上るように設けられる。
　第１電動モータ３１５は、制御部３３０の処理部３３７によって駆動制御されるモータである。第１電動モータ３１５は、第２アーム３４２１を収容部３４１ａに収容するようにスライド移動させる。具体的には、第１電動モータ３１５の回転軸に備えられたギア等が、第２アーム３４２１の外周面に形成された歯部と噛み合うことで、第２アーム３４２１がスライド移動する。当然のことながら、第１電動モータ３１５の駆動力は、バネ３４９のバネ力よりも強い。
　第１電動モータ３１５は、第２アーム３４２１をスライド移動させることが可能な位置、つまり、支持部３４４と第１アーム３４１１との接続部分に設置される。接続部分は、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋの近傍、かつ、収容部３４１ａの外周側である。
　第１センサ３９１は、レール４００とアーム３４０ｃとの第１距離を計測する。第１センサ３９１は、アーム３４０ｃのリングの少なくとも上側部分または下側部分に設置される。第１センサ３９１は、計測した第１距離を示す第１距離情報を制御部３３０の処理部３３７に出力する。
　処理部３３７は、第１距離情報が示す第１距離に応じて、アーム３４０ｃを上下に移動させる制御を行う。具体的には、処理部３３７は、第１距離が所定値よりも大きいかどうかを判定する。第１センサ３９１がアーム３４０ｃのリングの上側部分に設置される場合、処理部３３７は、第１距離が所定値よりも大きいときに、アーム３４０ｃを上方向に移動させるように、駆動部３１０を制御する。処理部３３７は、第１距離が所定値以下である場合に、アーム３４０ｃを下方向に移動させるように、駆動部３１０を制御する。第１センサ３９１がアーム３４０ｃのリングの下側部分に設置される場合、処理部３３７は、第１距離が所定値よりも大きい場合に、アーム３４０ｃを下方向に移動させるように駆動部３１０を制御し、第１距離が所定値以下である場合に、アーム３４０ｃを上方向に移動させるように駆動部３１０を制御する。
　処理部３３７は、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを開放するときだけ、第１電動モータ３１５を駆動させて第２アーム３４２１をスライド移動させて収容部３４１ａに収容する。第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを閉鎖するときには、処理部３３７は、第１電動モータ３１５を駆動させない、つまり第１電動モータ３１５の駆動を停止する。この際、第２アーム３４２１は、バネ３４９の付勢力によって、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを閉鎖する。
　なお、本実施の形態では、バネ３４９を用いなくてもよく、第１電動モータ３１５によって第２アーム３４２１をスライド移動させることで、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋの開放および閉鎖を行ってもよい。
　このような子ドローン３００ｃは、アーム３４０ｃをレール４００に連結する際に、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを開放した状態でレール４００の斜め上にアーム３４０ｃを配置してから、または、第１アーム３４１１の開口部３４１１ｋを開放した状態で水平方向に移動してレール４００と連結する。
　アームのリング部分の形状は、上述には限定されない。
　図３８は、実施の形態４における飛行システムにおける子ドローンの別のアーム３４０ｄを例示した模式図である。
　例えば、図３８に示すように、第１アーム３４１１ａがＵ形状であってもよい。この場合、レール４００の侵入を許容する第１アーム３４１１ａの開口部３４１１ｋは、第１アーム３４１１ａの側方側に形成される。第１アーム３４１１ａは、開口部３４１１ｋから水平方向に膨出した形状である。
　第２アーム３４２１ａは、直線状の柱状部材である。第２アーム３４２１ａは、バネ３４９によって鉛直方向にスライド移動可能に支持部３４４に支持される。第２アーム３４２１ａは、バネ３４９によって、鉛直上方向に付勢力がかけられる。
　図３８では、支持部３４４には、第２アーム３４２１ａを収容する収容部３４４ｄが形成される。
　このように、子ドローンがレール４００に連結する際に、子ドローンは、第１アーム３４１１ａの開口部３４１１ｋを開放した状態で水平方向に移動して、レール４００と連結する。このため、レール４００とアーム３４０ｄとが接触し難く、レール４００とアーム３４０ｄとを容易に連結することができる。
　アーム３４０ｄの機能は、上述には限定されない。
　図３９は、実施の形態４における飛行システム２ｂの構成を説明するブロック図である。図４０は、実施の形態４における飛行システム２ｂにおける子ドローン３００ｅのさらに別のアーム３４０ｅを縮めた状態および伸ばした状態を例示した模式図である。
　例えば、図３９および図４０に示すように、アーム３４０ｅ（つまり、第１アーム３４１１および第２アーム３４２１）をスライド移動させてもよい。具体的には、子ドローン３００ｅは、さらに、子ドローン本体３０１ａに接続される管状の案内部３４４ｂと、第２電動モータ３１６と、バネ３４８とを有する。案内部３４４ｂには、支持部３４４ａを収容する収容部３４１ａが形成される。
　支持部３４４ａの一端は、第１アーム３４１１に接続され、支持部３４４ａの他端は、バネ３４８に接続される。バネ３４８は、支持部３４４ａと反対側の端部は、案内部３４４ｂまたは子ドローン本体３０１ａに接続される。バネ３４８は、支持部３４４ａを案内部３４４ｂの収容部３４１ａに収容するように、付勢力をかける。言い換えれば、バネ３４８の付勢力は、支持部３４４ａに対して鉛直下方向に付勢力をかける。
　第２電動モータ３１６は、制御部３３０の処理部３３７によって駆動制御されるモータである。第２電動モータ３１６は、支持部３４４ａを案内部３４４ｂから伸ばすようにスライド移動させる。具体的には、第２電動モータ３１６の回転軸に備えられたギア等が、支持部３４４ａの外周面に形成された歯部と噛み合うことで、支持部３４４ａが鉛直上方向にスライド移動する。
　第２電動モータ３１６は、支持部３４４ａをスライド移動させることが可能な位置、つまり、案内部３４４ｂの先端側に設置される。
　処理部３３７は、子ドローン３００ｅからアーム３４０ｅを伸ばす時だけ第２電動モータ３１６を駆動させて、支持部３４４ａを案内部３４４ｂから伸ばすようにスライド移動させる。アーム３４０ｅを縮めるときには、処理部３３７は、第２電動モータ３１６を駆動させない、つまり第２電動モータ３１６の駆動を停止する。この際、バネ３４８の付勢力によって支持部３４４ａが案内部３４４ｂに収容され、アーム３４０ｅが縮まる。
　アームは、複数設けられてもよい。
　図４１は、実施の形態４における飛行システム２ｂの構成を説明するブロック図である。図４２は、実施の形態４における飛行システム２ｂにおける子ドローン３００ｆのさらに別のアーム３４０ｆを例示した模式図である。図４３Ａは、実施の形態４における飛行システム２ｂにおける子ドローン３００ｆがアーム３４０ｆを縮めた状態を例示した模式図である。図４３Ｂは、実施の形態４における飛行システム２ｂにおける子ドローン３００ｆがアーム３４０ｆを伸ばした状態を例示した模式図である。
　例えば、図４１、図４２、図４３Ａおよび図４３Ｂに示すように、子ドローン本体３０１ａに鉛直上方向に延びるアーム３４０ｆ（以下、一方のアーム３４０ｆと言うことがある）と、子ドローン本体３０１ａに鉛直下方向に延びるアーム３４０ｆ（以下、他方のアーム３４０ｆと言うことがある）と、カウンタバランス３４４１と、第１電動モータ３１５とを有する。
　一方のアーム３４０ｆおよび他方のアーム３４０ｆのそれぞれは、上述と同様の構成である。一方のアーム３４０ｆは、子ドローン本体３０１ａに対して他方のアーム３４０ｆと対称に配置される。
　カウンタバランス３４４１は、子ドローン３００ｆの重心の釣り合いを取るためのバランサである。カウンタバランス３４４１は、管状である。カウンタバランス３４４１の内部には、一方のアーム３４０ｆの支持部３４４と他方のアーム３４０ｆの支持部３４４とが挿入される収容部３４４ｄが形成され、第３電動モータ３１７が収容される。
　第３電動モータ３１７は、一方のアーム３４０ｆの支持部３４４と他方のアーム３４０ｆの支持部３４４との間に配置される。第３電動モータ３１７は、一方のアーム３４０ｆの支持部３４４と他方のアーム３４０ｆの支持部３４４をカウンタバランス３４４１から伸ばすようにスライド移動させ、一方のアーム３４０ｆの支持部３４４と他方のアーム３４０ｆの支持部３４４をカウンタバランス３４４１に収容するようにスライド移動させる。つまり、第３電動モータ３１７は、子ドローン３００ｆの重心の位置が変化しないように、一方のアーム３４０ｆおよび他方のアーム３４０ｆを移動させる。
　第３電動モータ３１７は、一方のアーム３４０ｆの支持部３４４、他方のアーム３４０ｆの支持部３４４、または、カウンタバランス３４４１のいずれかに固定される。
　本実施の形態では、一方のアーム３４０ｆおよび他方のアーム３４０ｆが子ドローン本体３０１ａの中央部分に設けられているが、例えば、一方のアーム３４０ｆおよび他方のアーム３４０ｆは、子ドローン本体３０１ａの端縁側に配置されてもよい。この場合、子ドローン３００ｆの重心に対して一方のアーム３４０ｆおよび他方のアーム３４０ｆと対角上に位置する箇所に、子ドローン３００ｆの重心を均等にするように、カウンタバランスをさらに配置してもよい。
　なお、第２アーム３４２１の代わりに、別のカウンタバランスを用いてもよい。このため、２つのアーム３４０ｆを用意することが必須の構成要件ではない。
　図４４は、実施の形態４における飛行システム２ｂにおける子ドローン３００ｇのさらに別のアーム３４０ｇを例示した模式図である。
　例えば、図４４に示すように、カウンタバランスの先端には、ワイヤ６００を結ぶことが可能な挿通孔が形成される。挿通孔には、ワイヤ６００が挿通されて、結び付けられる。ワイヤ６００は、親ドローン２００に接続される。
　子ドローン３００ｇは、カウンタバランスの代わりに、ジンバルを有していてもよい。
　例えば、子ドローン本体３０１ａとアーム３４０ｆとが接続されている部分にジンバルが配置されている。つまり、子ドローン本体３０１ａは、ジンバルを介してアーム３４０ｆと接続される。この場合、子ドローン３００ｇが飛行する際に、子ドローン本体３０１ａが傾いたとしても、アーム３４０ｆが鉛直方向に対して傾き難くなる。このため、子ドローン３００ｇは、安定した飛行を行える。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法および飛行体の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る飛行体の制御方法は、他の飛行体と連結線で連結された飛行体を制御する飛行体の制御方法であって、前記飛行体は、固定されたレールが中を通るリングを有するアームと、前記レールと前記リングとの第１距離を計測する第１センサとを備えており、前記第１センサを用いて、前記第１距離を計測し、前記第１距離に応じて、前記アームを上下に移動させる制御を行う。
　このため、飛行体のアームがレールと連結した状態で移動する際に、アームとレールとが接触しないように、飛行体がレールに沿って適切に移動することができる。
　本実施の形態に係る飛行体は、他の飛行体と連結線で連結された飛行体であって、固定されたレールが中を通るリングを有するアームと、前記リングの上側部分、または、下側部分に設置されており、前記レールと前記リングとの第１距離を計測する第１センサとを備える。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記第１センサは、前記リングの上側部分に設置されており、前記第１距離が所定値よりも大きい場合に、前記アームを上方向に移動させ、前記第１距離が所定値以下である場合に、前記アームを下方向に移動させる。
　このため、飛行体のアームにおけるリングの上側または下側がレールに近づき過ぎれば、リングとレールとが接触しないように、リングとレールとの距離を保つことができる。このため、飛行体の飛行中に、リングとレールとが接触し難くなる。
　本実施の形態に係る飛行体の制御方法において、前記第１センサは、前記リングの下側部分に設置されており、前記第１距離が所定値よりも大きい場合に、前記アームを下方向に移動させ、前記第１距離が所定値以下である場合に、前記アームを上方向に移動させる。
　本実施の形態に係る飛行体において、前記アームは、一部が欠損した開口部を有する略円弧状の第１アームと、前記第１アームとでリング状を形成する略円弧状の第２アームと、前記第２アームをスライド移動させることで前記開口部を少なくとも開放する第１電動モータとを備え、前記開口部が開放されている際にレールの侵入が許容されることで、前記アームは、前記レールと連結される。
　これによれば、第１アームの開口部を開放し、この開口部からレールを侵入させることで、アームとレールとを容易に連結することができる。
　本実施の形態に係る飛行体において、さらに、前記アームは、第１アームの開口部を閉鎖するように、第２アームに付勢力をかけるバネをさらに有し、前記レールが前記第１アームの内周側に配置された際に、前記第１電動モータは、前記第２アームをスライド移動させて前記開口部の開放に付与する駆動を停止させる。
　これによれば、第１電動モータがアームをレールに連結する場合だけ駆動すればよく、第１電動モータを停止すれば、第２アームはバネの付勢力によって、自動的に第１アームの開口部を閉鎖するため、飛行体の使用電力の増大を抑制することができる。
　（実施の形態４の変形例１）
　以下では、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。
　図４５は、実施の形態４の変形例１における飛行システムにおける子ドローンを例示した模式図である。
　図４５に示すように、本変形例の子ドローンは、さらに、車輪３９０と、回転軸３５０とを有する。
　車輪３９０は、レール４００に回転自在に接触するための車輪であり、第１アーム３４１１の上端部に回転可能に設けられる。具体的には、車輪３９０は、第１アーム３４１１の上端部に設けられた車軸３９０ａに軸支され、車軸３９０ａを軸心として回動する。ここで車軸３９０ａの軸心は、アーム３４０ｈがレール４００に連結されて子ドローンが飛行する際に、レール４００の延びる方向と直交する方向であり、水平方向と略平行な方向である。回転軸３５０は、第１アーム３４１１の一部を構成し、両端が固定される。
　なお、車輪３９０の代わりに球状のボールが設けられてもよい。複数の車輪３９０、ボール等がアーム３４０ｈのリングの内周側に設けられてもよい。
　第１アーム３４１１の上端側の内周には、レール４００と第１アーム３４１１との接触を回避するための凹状の切り欠き部３４１１ｈが形成される。車輪３９０は、第１アーム３４１１の内周面よりも外周面側の奥まった位置に配置される。車輪３９０の外周面は、第１アーム３４１１の内周面から外周面までの間に配置される。
　図４６は、実施の形態４の変形例１における飛行システムにおける子ドローン３００ｈがレール４００を走行中に子ドローン本体３０１ａが直立の姿勢になる場合を例示した模式図である。
　図４６に示すように、回転軸３５０は、子ドローン本体３０１ａとアーム３４０ｈとを接続する接続部分に設けられる。具体的には、アーム３４０ｈがレール４００に連結されて子ドローン３００ｈが飛行する際に、回転軸３５０は、アーム３４０ｈの姿勢を保ったまま、子ドローン本体３０１ａを直立の姿勢にさせる。具体的には、アーム３４０ｈがレール４００に連結されて子ドローン３００ｈが飛行する際、アーム３４０ｈの姿勢は、アーム３４０ｈの長手方向が鉛直方向と略平行な姿勢となる。子ドローン本体３０１ａは平板状であるため、子ドローン本体３０１ａが直立の姿勢は、子ドローン本体３０１ａが鉛直方向と略平行な姿勢となる。このように、回転軸３５０は、主に、子ドローン本体３０１ａが水平の姿勢から直立の姿勢までの間を回動する。
　制御部３３０の処理部３３７は、アーム３４０ｈがレール４００に連結されて子ドローン３００ｈが飛行する際、子ドローン本体３０１ａを直立の姿勢となるように制御する。具体的には、処理部３３７は、駆動部３１０によって回転軸３５０を駆動させることで、子ドローン本体３０１ａを回転軸３５０の軸心周りに回動させる。本変形例では、駆動部３１０は、回転軸３５０を１８０°回転させることが可能である。
　このような子ドローン３００ｈでは、アーム３４０ｈがレール４００に連結されて飛行する際に、車輪３９０がレール４００に接触した状態で飛行することができる。車輪３９０は、レール４００との摩擦によって回転を始めるため、子ドローン３００ｈは、プロペラの回転による進行方向への推進力だけでレール４００の上を走行することができる。このため、子ドローン３００ｈは、プロペラの回転力を、自身を持ち上げるための揚力に使用しなくてもよくなる。
　この子ドローン３００ｈでは、処理部３３７が駆動部３１０を制御することで、子ドローン本体３０１ａが回転軸３５０の軸心周りに回動するため、子ドローン本体３０１ａの姿勢を変えることができる。
　子ドローン３００ｈは、アーム３４０ｈがレール４００に連結されて飛行する際に、回転軸３５０が子ドローン本体３０１ａを直立の姿勢にすることで、プロペラの回転力をそのまま進行方向への推進力に変換することができる。このため、子ドローン３００ｈは、レール４００の上をスムーズに走行することができる。
　さらに、切り欠き部３４１１ｈにレール４００が配置されるため、子ドローン３００ｈがレール４００の上を走行中に揺れ動いても、レール４００が車輪３９０から離れ難くなる。このため、子ドローン３００ｈは、安定的にレール４００を走行することができる。
　（実施の形態４の変形例２）
　以下では、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。
　図４７は、実施の形態４の変形例２における飛行システムにおける子ドローン３００ｉを正面から見た場合を例示した模式図と、側面から見た場合を例示した模式図である。
　図４７に示すように、本変形例の子ドローン本体３０１ｉは、リング状である。子ドローン本体３０１ｉがレール４００と連結する。このため、子ドローン３００ｉの本体の形状は、アームの機能を兼ねている。子ドローン本体３０１ｉの４方向には、プロペラ８０１が配置される。
　子ドローン本体３０１ｉは、一対のヨー翼３７１と、一対のピッチ翼３７２と、図示しない方向舵制御部とをさらに備える。
　一対のヨー翼３７１は、子ドローン本体３０１ｉの外周部分に設けられる。子ドローン本体３０１ｉが直立の姿勢である場合において、一対のヨー翼３７１は、子ドローン本体３０１ｉの重心に対して鉛直方向上に対称に配置される。一対のヨー翼３７１のそれぞれは、鉛直方向を軸心として第１軸部３７１ａと、第１軸部３７１ａによって回動可能に支持される第１羽部３７１ｂとを有する。第１羽部３７１ｂは、鉛直方向を軸心として回転する。第１羽部３７１ｂが回転することで左右方向の風力を制御する。進行方向から見て、第１羽部３７１ｂを左に回転させれば左方向に舵をとり、第１羽部３７１ｂを右に回転させれば右方向に舵をとる。
　一対のピッチ翼３７２は、子ドローン本体３０１ｉの外周部分に設けられる。子ドローン本体３０１ｉが直立の姿勢である場合において、一対のピッチ翼３７２は、子ドローン本体３０１ｉの重心に対して水平方向に対称に配置される。一対のピッチ翼３７２のそれぞれは、水平方向を軸心として第２軸部３７２ａと、第２軸部３７２ａによって回動可能に支持される第２羽部３７２ｂとを有する。第２羽部３７２ｂは、水平方向を軸心として回転する。第２羽部３７２ｂが回転することで上下方向の風力を制御する。進行方向から見て、第２羽部３７２ｂを上に回転させれば上方向に舵をとり、第２羽部３７２ｂを下に回転させれば下方向に舵をとる。
　方向舵制御部は、一対のヨー翼３７１のそれぞれの第１羽部３７１ｂと、一対のピッチ翼３７２のそれぞれにおける第２羽部３７２ｂとの回動を制御する。
　制御部３３０の処理部３３７は、子ドローン本体３０１ｉがレール４００に連結されて子ドローン３００ｉが飛行する際、子ドローン本体３０１ｉを傾斜した姿勢となるように制御する。具体的には、処理部３３７は、方向舵制御部を駆動させることで、一対のピッチ翼３７２のそれぞれにおける第２羽部３７２ｂの回動を制御する。
　このような子ドローン３００ｉでは、ヨー翼３７１では、第１羽部３７１ｂを回動させることで、水平方向に回転することができ、ピッチ翼３７２では、第２羽部３７２ｂを回動させることで、鉛直方向に回転できる。子ドローン３００ｉは、レール４００と連結した状態で飛行する際、水平面に対して傾いた状態で飛行する。
　なお、図４８は、実施の形態４の変形例２における飛行システムにおける別の子ドローン３００ｉを正面から見た場合を例示した模式図である。本変形例において、図４８に示すように、子ドローン本体３０１ｉは、第１アーム３４１１および第２アーム３４２１のような機能および構成を適用してもよい。子ドローン本体３０１ｉは、フック状の第１本体３０１ｉ１と、円弧状の第２本体３０１ｉ２とを有する。第２本体３０１ｉ２は、第１本体３０１ｉ１の収容部３４１ａ２に対してスライド移動することで、第１本体３０１ｉ１の外周側の開口部３４１１ｋ１を閉鎖および開放する。
　このような、本変形例に係る飛行体は、前記飛行体の上部および下部に第１の翼を備え、前記飛行体の進行方向に対し左側部および右側部に第２の翼を備える。
　これによれば、４つの翼によって第１の飛行体をより適切に移動させることができる。
　本変形例に係る前記飛行体は、固定されたレールが中を通るリングを有する本体（例えば、子ドローン本体３０１ｉである）と、前記本体を挟んで対称となるように前記本体に配置される４つのプロペラと、前記本体を挟んで対称となるように、それぞれの前記プロペラの間に１つずつ前記本体に配置される４つの翼（例えば、一対のヨー翼および一対のピッチ翼）とを有し、第１規定方向に配置された２つの翼（例えば、一対のピッチ翼）は、前記本体を鉛直方向に操舵し、前記第１規定方向と異なる第２規定方向に配置された２つの翼（例えば、一対のヨー翼）は、前記本体を水平方向に操舵する。
　これによれば、４つの翼を操舵することで、第１の飛行体の進行方向を自由に操舵することができるため、第１の飛行体は安定した移動を実現することができる。
　（実施の形態４の変形例３）
　以下では、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ｃの基本的な構成は、実施の形態４の変形例２等と基本的な構成が同じであるため、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ｃの基本的な構成について、適宜説明を省略する。
　図４９は、実施の形態４の変形例３における飛行システム２ｃにおける別の子ドローン３００ｊを例示した模式図である。図５０は、実施の形態４の変形例３における飛行システム２ｃにおける別の子ドローン３００ｊを例示した模式図である。
　図４９および図５０に示すように、本変形例では、子ドローン３００ｊは、さらに、第１センサ３９１と、間隔検出部３９２と、リング位置制御部３９３と、リング位置変更部３９４とを有する。子ドローン３００ｊのアーム３４０ｊには、一対のヨー翼３７１と、一対のピッチ翼３７２と、第１センサ３９１と、間隔検出部３９２と、リング位置制御部３９３と、リング位置変更部３９４とが設けられる。
　一対のヨー翼３７１は、アーム３４０ｊの外周部分に設けられる。一対のヨー翼３７１は、アーム３４０ｊの鉛直方向に対称に配置される。一対のヨー翼３７１のそれぞれは、鉛直方向を軸心として第１軸部３７１ａ１と、第１軸部３７１ａ１によって回動可能に支持される第１羽部３７１ｂ１とを有する。第１羽部３７１ｂ１は、鉛直方向を軸心として回転する。
　一対のピッチ翼３７２は、アーム３４０ｊの外周部分に設けられる。一対のピッチ翼３７２は、アーム３４０ｊの水平方向に対称に配置される。一対のピッチ翼３７２のそれぞれは、水平方向を軸心として第２軸部３７２ａ１と、第２軸部３７２ａ１によって回動可能に支持される第２羽部３７２ｂ１とを有する。第２羽部３７２ｂ１は、水平方向を軸心として回転する。
　第１センサ３９１は、例えばレール４００とリングとを連結する場合、レール４００とリングとを撮像する。第１センサ３９１は、撮像した画像情報を間隔検出部３９２に出力する。本変形例では、第１センサ３９１は、カメラセンサであり、直接的に距離を計測しない。なお、図５０における第１センサ３９１の位置は一例である。第１センサ３９１は、リングの下側、左側、右側等に配置されていてもよい。第１センサ３９１は、１つに限らず複数設けられていてもよい。例えば、第１センサ３９１は、少なくとも、リングの上側、下側、左側および右側の４箇所に設けられていてもよい。
　間隔検出部３９２は、第１センサ３９１が撮像した画像情報に基づいて、レール４００とリングとの第１距離を算出する。間隔検出部３９２は、算出した第１距離を示す距離情報をリング位置制御部３９３に出力する。
　リング位置制御部３９３は、第１距離に基づいて、レール４００とリングとが適切に連結されるように、リング位置変更部３９４を制御する。リング位置変更部３９４は、例えば電動モータである。
　リング位置変更部３９４は、レール４００とリングとが適切に連結されるように、アーム３４０ｊの姿勢を変更する。リング位置変更部３９４は、子ドローン本体３０１ｊがレール４００に連結されて子ドローン３００ｊが飛行する際、水平方向に対して子ドローン本体３０１ｊを傾斜した姿勢となるようにピッチ翼３７２等を制御する。具体的には、リング位置制御部３９３は、リング位置変更部３９４を駆動させることで、一対のピッチ翼３７２のそれぞれにおける第２羽部３７２ｂ１の回動を制御する。リング位置制御部３９３は、リング位置変更部３９４を駆動させることで、鉛直方向に対して子ドローン本体３０１ｊを傾斜した姿勢となるようにヨー翼３７１等を制御する。具体的には、リング位置制御部３９３は、リング位置変更部３９４を駆動させることで、一対のピッチ翼３７２のそれぞれにおける第２羽部３７２ｂ１の回動を制御する。
　なお、リング位置変更部３９４は、アーム３４０ｊを子ドローン本体３０１ｊから伸ばしたり縮めたりすることができてもよい。つまり、リング位置変更部３９４は、支持部３４４の長さを調節してもよい。
　これによれば、４つの翼を操舵することで、飛行体の進行方向を自由に操舵することができるため、飛行体は安定した移動を実現することができる。
　（実施の形態４の変形例４）
　以下では、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ｄの基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本変形例における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システム２ｄの基本的な構成について適宜説明を省略する。
　図５１は、実施の形態４の変形例４における飛行システム２ｄの構成を説明するブロック図である。
　図５１に示すように、本変形例では、子ドローン３００ｍのアーム３４０ｍが第１センサを有さない代わりに親ドローン２００ｍが、第２センサ２９１を有していてもよい。第１センサと第２センサ２９１とは同様の構成であってもよい。
　第２センサ２９１は、レール４００とアーム３４０ｍのリングとの第２距離を計測する。第２センサ２９１は、子ドローン３００ｍの進行方向に対して、アーム３４０ｍのリングの少なくとも左側部分または右側部分に設置される。第２センサ２９１は、計測した第２距離を示す第２距離情報を、通信部２２０を介して子ドローン３００ｍに送信する。第２センサ２９１は、間隔検出部と同様であってもよい。
　リング位置制御部３９３は、受信した第２距離情報を取得する。リング位置制御部３９３は、第２距離情報が示す第２距離に応じて、親ドローン２００ｍの進行方向に対して左右に移動させる制御を行う。このとき、リング位置制御部３９３は、第２距離が所定値よりも大きいかどうかを判定する。
　具体的には、進行方向に対して第２センサ２９１がリングの左側部分に設置されている場合で第２距離が所定値よりも大きい場合、または、進行方向に対して第２センサ２９１がリングの右側部分に設置されている場合で第２距離が所定値以下であるとき、リング位置制御部３９３は、子ドローン３００ｍを進行方向に対して、右方向に移動させるように、リング位置変更部３９４を制御する。具体的には、リング位置変更部３９４は、ヨー翼３７１の第１羽部３７１ｂ１を右に回転させることで、子ドローン３００ｍのアーム３４０ｍが進行方向に対して右方向に移動する。
　具体的には、進行方向に対して第２センサ２９１がリングの左側部分に設置されている場合で第２距離が所定値以下である場合、または、進行方向に対して第２センサ２９１がリングの右側部分に設置されている場合で第２距離が所定値よりも大きい場合、リング位置制御部３９３は、子ドローン３００ｍを進行方向に対して、左方向に移動させるように、リング位置変更部３９４を制御する。具体的には、リング位置変更部３９４は、ピッチ翼３７２の第２羽部３７２ｂ１を左に回転させることで、子ドローン３００ｍのアーム３４０ｍが進行方向に対して左方向に移動する。
　なお、図示はしていないが、子ドローン３００ｍのアーム３４０ｍが上述の第１アームおよび第２アームを有し、第１アームの開口部は、第２アームがスライド移動することによって、開放および閉鎖されてもよい。
　このような本変形例に係る飛行体の制御方法において、前記他の飛行体は、前記レールと前記リングとの第２距離を計測する第２センサを備えており、前記第２距離に応じて、前記飛行体を進行方向に対して左右に移動させる。
　このため、飛行体のアームがレールと連結した状態で移動する際に、アームとレールとが接触しないように、飛行体がレールに沿って適切に移動することができる。
　本変形例に係る飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向に対して、前記リングの左側部分、または、右側部分に設置されており、前記レールと前記リングとの第２距離を計測する第２センサを更に備える。
　本変形例に係る飛行体の制御方法において、前記第２センサは、前記飛行体の進行方向に対して、前記リングの左側部分に設置されており、前記第２距離が所定値よりも大きい場合に、前記飛行体を進行方向に対して、右方向に移動させ、前記第２距離が所定値以下である場合に、前記飛行体を進行方向に対して、左方向に移動させる。
　このため、飛行体のアームにおけるリングの右側または左側がレールに近づき過ぎれば、リングとレールとが接触しないように、リングとレールとの距離を離すように、飛行体の進行を制御することができる。このため、飛行体の飛行中に、リングとレールとが接触し難くなる。
　本変形例に係る飛行体の制御方法において、前記第２センサは、前記飛行体の進行方向に対して、前記リングの右側部分に設置されていてもよい。この場合、飛行体の制御方法では、前記第２距離が所定値よりも大きい場合に、前記飛行体を進行方向に対して、左方向に移動させ、前記第２距離が所定値以下である場合に、前記飛行体を進行方向に対して、右方向に移動させてもよい。
　（実施の形態５）
　以下では、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成は、実施の形態１等の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成について説明を省略する。
　本実施の形態の飛行システムでは、親ドローンは存在しない。後述する図５３の符号を用いて説明する。子ドローン３０００は、第１延長アーム５３４０ａと、第２延長アーム５３４０ｂと、を有する。
　第１延長アーム５３４０ａと第２延長アーム５３４０ｂとは、それぞれ同様の構成である。第１延長アーム５３４０ａと第２延長アーム５３４０ｂとは、子ドローン本体とワイヤ６１１ａ、６１１ｂで接続され、ワイヤ６１１ａ、６１１ｂを巻き取ったり送り出したりすることが可能である。子ドローン３０００は、第１延長アーム５３４０ａと第２延長アーム５３４０ｂと子ドローン本体とを接続するそれぞれのワイヤ６１１ａ、６１１ｂと、それぞれのワイヤ６１１ａ、６１１ｂの巻き取りまたは繰り出しによるワイヤ６１１ａ、６１１ｂの長さを制御するそれぞれのワイヤ駆動制御部とを有する。
　ワイヤ駆動制御部は、ワイヤ制御モジュールと同様の構成である。ワイヤ駆動制御部は、処理部の制御によって、子ドローン３０００と親ドローンとの距離に応じてワイヤ６１１ａ、６１１ｂの長さを調節する。
　［動作］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの動作について説明する。
　図５２は、実施の形態５における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示したフローチャートである。図５３は、実施の形態５における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示した模式図である。
　本実施の形態では、建物に設置されている第１レール４００ａを経由して配送元から配送先に積荷を送り届ける場合を想定する。
　図５２および図５３の（ａ）に示すように、まず、子ドローン３０００は、建物に設置されている第１レール４００ａに向かって飛行する。子ドローン３０００が第１レール４００ａに近づくと、子ドローン３０００は、第１延長アーム５３４０ａと第１レール４００ａとを連結させる（Ｓ８０２１）。
　図５２および図５３の（ｂ）に示すように、次に、子ドローン３０００は、第１延長アーム５３４０ａが連結している第１レール４００ａを有する建物の近傍に位置する別の建物の第２レール４００ｂに向かって飛行する（Ｓ８０２２）。このとき、子ドローン３０００は、ワイヤ６１１ａが垂れ下がらないように、一端上昇してから、別の建物の第２レール４００ｂに向かって飛行する。子ドローン３０００は、第１延長アーム５３４０ａと第１レール４００ａとが連結した状態で別の建物の第２レール４００ｂに向かって飛行する。この際に、子ドローン３０００の処理部は、第１延長アーム５３４０ａと子ドローン本体とを接続するワイヤ６１１ａを繰り出すように、ワイヤ制御モジュールを制御して、ワイヤ６１１ａの長さを調節する。そして、子ドローン３０００は、別の建物の第２レール４００ｂに近づくと、第２延長アーム５３４０ｂと第２レール４００ｂとを連結させる（Ｓ８０２３）。
　具体的には、処理部は、電動モータを駆動させて第２延長アーム５３４０ｂの第２アームをスライド移動させ、第１アームの開口部を開放させる。こうして、子ドローン３０００は、第２レール４００ｂとアームとを連結させる。処理部は、アームと第２レール４００ｂとが連結すると、電動モータに供給する電力を停止する。こうすることで、第２アームがバネの付勢力で第１アームの開口部を閉鎖する。
　なお、子ドローン３０００が別の建物に向かって飛行する前に、制御部の処理部は、第１延長アーム５３４０ａが現在掴まっている建物から、子ドローン３０００が第２延長アーム５３４０ｂで掴まろうとする別の建物までの距離をカメラセンサ等で認識し、第１延長アーム５３４０ａおよび第２延長アーム５３４０ｂのそれぞれのワイヤ６１１ｂの長さの総和と別の建物までの距離とを比較し、子ドローン３０００が別の建物まで届くかどうかを判断してもよい。
　図５２および図５３の（ｃ）に示すように、次に、子ドローン３０００は、第２延長アーム５３４０ｂと第２レール４００ｂとを連結させると（例えば第１センサ等によって連結を検知すると）、子ドローン３０００は、ワイヤ６１１ｂが垂れ下がらないように、一端上昇してから、第１延長アーム５３４０ａと第１レール４００ａとの連結を解除する。処理部は、第１延長アーム５３４０ａの電動モータを駆動させて第２アームをスライド移動させ、第１アームの開口部を開放させる（Ｓ８０２４）。こうして、子ドローン３０００の第１延長アーム５３４０ａは、第１レール４００ａから離れる。処理部は、第１延長アーム５３４０ａが第１レール４００ａから離れると、電動モータに第２延長アーム５３４０ｂの第２アームに付与する駆動力を停止させる。すると、第２アームがバネの付勢力で第１アームの開口部を閉鎖する。
　このようにして、子ドローン３０００は、ステップＳ８０２１～Ｓ８０２４を繰り返すことで、雲梯を伝うかのように、飛行ルートに従って配送元から配送先まで移動する。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法および飛行体の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る飛行体の制御方法は、飛行ルートに従って飛行する、第１の飛行体を制御する飛行体の制御方法であって、前記第１の飛行体は、飛行する本体と、固定された第１レールが中を通るリングを有する第１延長アームと、固定された第２レールが中を通るリングを有する第２延長アームと、前記本体と前記第１延長アームに連結される第１ワイヤと、前記本体と前記第２延長アームに連結される第２ワイヤとを有し、前記第１延長アームが前記第１レールに連結することと、前記第１延長アームが前記第１レールに連結した状態で、第１ワイヤの長さを伸ばしながら前記第１の飛行体が前記第２レールに向かって飛行し、前記第２レールと前記第２延長アームとを連結することと、前記第２レールと前記第２延長アームとが連結した後に、前記第１延長アームと前記第１レールとの連結を解除することを含む。
　このため、第１の飛行体は、第１レールまたは第２レールに連結されているため、故障しても地表に落下し難くなる。このため、この飛行体の制御方法では、安全性が高い。
　（実施の形態６）
　以下では、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成は、実施の形態１の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの基本的な構成について、適宜説明を省略する。
　なお、本実施の形態における親ドローン２００は、子ドローン３００と同様の構成を有する。つまり、親ドローン２００も、アーム、アームを制御する処理部等を有する。
　［動作］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法、飛行体および飛行システムの動作について説明する。
　図５４は、実施の形態６における飛行システムが配送元から配送先の目的地点までの動作を例示したフローチャートである。図５４についても、図５３の様な模式図となるため図示は省略する。
　本実施の形態では、建物に設置されているレール４００を経由して配送元から配送先に積荷を送り届ける場合を想定する。
　図５４に示すように、まず、子ドローン３００および親ドローン２００は、建物に設置されているレール４００に向かって飛行する。子ドローン３００がレール４００に近づくと、子ドローン３００は、アームとレール４００とを連結させる（Ｓ８０３１）。子ドローン３００は、親ドローン２００に飛行連結指示を送信する（Ｓ８０３２）。
　次に、親ドローン２００は、飛行連結指示を受信すると、子ドローン３００が接続しているレール４００を有する建物の近傍に位置する別の建物のレール４００に向かって飛行する（Ｓ８０４１）。子ドローン３００は、建物のレール４００に掴まった状態で、親ドローン２００が子ドローン３００から離れて、別の建物に向かって飛行する。この際に、子ドローン３００の処理部は、ワイヤ制御モジュールを制御して、ワイヤを繰り出させる。そして、親ドローン２００は、レール４００に近づくと、アームとレール４００とを連結させる（Ｓ８０４２）。
　具体的には、処理部は、電動モータを駆動させて第２アームをスライド移動させ、第１アームの開口部を開放させる。こうして、子ドローン３００は、レール４００とアームとを連結させる。処理部は、アームとレール４００とが連結すると、電動モータに供給する電力を停止する。すると、第２アームがバネの付勢力で第１アームの開口部を閉鎖する。
　なお、親ドローン２００が別の建物に向かって飛行する前に、制御部の処理部は、現在掴まっている建物から、親ドローン２００が掴まろうとする別の建物までの距離をカメラセンサ等で認識し、レール４００の長さと別の建物までの距離とを比較し、親ドローン２００が別の建物まで届くかどうかを判断してもよい。
　次に、親ドローン２００は、アームとレール４００とを連結させると、連結完了を示す情報を子ドローン３００に送信する（Ｓ８０４３）。
　次に、子ドローン３００が連結完了を示す情報を受信すると、子ドローン３００の処理部は、アームとレール４００との連結を解除する（Ｓ８０３３）。処理部は、電動モータを駆動させて第２アームをスライド移動させ、第１アームの開口部を開放させる。こうして、子ドローン３００は、レール４００から離れる。処理部は、アームがレール４００から離れると、電動モータにアームの第２アームに付与する駆動力を停止させる。こうすることで、第２アームがバネの付勢力で第１アームの開口部を閉鎖する。
　このようにして、親ドローン２００と子ドローン３００は、Ｓ８０３１～Ｓ８０３３、ステップＳ８０４１～Ｓ８０４３を繰り返すことで、配送元から配送先まで移動する。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態における飛行体の制御方法および飛行体の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る飛行体の制御方法は、飛行ルートに従って飛行する、第１の飛行体と連結線で連結された第２の飛行体とを制御する飛行体の制御方法であって、前記第１の飛行体および前記第２の飛行体のそれぞれは、固定されたレールが中を通るリングを有するアームを有し、前記第１の飛行体が前記レールに連結することと、前記第１の飛行体が前記レールに連結した後に、前記連結線の長さを伸ばしながら、前記第２の飛行体が別のレール向かって飛行し、前記別のレールと前記第２の飛行体のアームとを連結することと、前記別のレールと前記第２の飛行体のアームとが連結した後に、前記第１の飛行体のアームと前記レールとの連結を解除することを含む。
　このため、第１の飛行体および第２の飛行体の少なくとも一方は、レールに連結されているため、いずれか一方が故障しても地表に落下し難くなる。第１の飛行体および第２の飛行体は、雲梯を伝うかのように、飛行ルートに従って移動する。このため、この飛行体の制御方法では、安全性が高い。
　（実施の形態７）
　以下では、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム３ａの基本的な構成は、実施の形態１等のドローンおよび飛行システムと基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム３ａの基本的な構成について適宜説明を省略し、主に、実施の形態１等とは異なる部分について説明する。
　図５５は、実施の形態７における配送システム３ａの構成を説明するブロック図である。図５６は、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１が配送元から配送先に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。
　図５５および図５６に示すように、配送システム３ａは、ドローン７０１と、管理部１００と、複数の支柱７９１ａと、レール４００とを備える。
　配送システム３ａは、ドローン７０１を用いて配送元から配送先に積荷となる荷物を送り届けることが可能なシステムである。ドローン７０１は、無人航空機の一例である。
　本実施の形態では、配送元は、配送センターであり宅配業者の施設、中継地点となるコンビニエンスストア等である。配送先は、荷物を受けとる側つまり届け先であり、例えば住宅、中継地点となるコンビニエンスストア等である。中継地点は、コンビニエンスストアまたはコンビニエンスストアに併設して設けている施設であるが、これに限定されない。
　一例として、配送元が配送センターである場合、中継地点までは荷物を多く運ぶために大きさが中型のドローン７０１を用い、中継地点から配送先の住宅までは大きさが小型のドローン７０１を用いる。この場合、中型のドローン７０１は、配送センターから中継地点まで、多くの荷物を運び、中継地点から各住宅に向けて個別に配送するために、小型のドローン７０１を用いる。
　本実施の形態におけるこの配送システム３ａでは、主に、近距離の配送を行ってもよい。例えば、近距離は、配送元から配送先までの距離が数百メートル程度である。ドローン７０１は、配送元を中心とした半径数百メートルの範囲内を移動する。なお、本実施の形態では、半径が約５００ｍ乃至１０００ｍ以内である。本実施の形態では半径約４００ｍを想定している。
　［ドローン７０１の構成］
　この配送システム３ａのドローン７０１は、配送元の管理部１００から、地図データに示される配送元から配送先までの飛行ルートを示すルート情報を取得する。ドローン７０１は、積載した荷物を、管理部１００から取得したルート情報に基づいて、配送元から配送先まで移動する。
　図５７は、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１を例示した正面図および側面図である。具体的には、図５７は、接続体７３０の延びる方向と仮想平面の法線方向とを略直交する姿勢におけるドローン７０１を示す正面図および側面図である。
　図５５および図５７に示すように、ドローン７０１は、複数のプロペラ７０９ａと、複数の第１モータ７１１と、本体７１２と、一対の翼７１３と、接続体７３０と、可動部７４０と、制御部３３０とを備える。
　複数のプロペラ７０９ａは、複数の第１モータ７１１と一対一で対応し、それぞれの第１モータ７１１の回転駆動によって、第１モータ７１１の回転軸心周りで回転することで、ドローン７０１本体７１２に推力を与える。プロペラ７０９ａは、回転翼の一例である。複数のプロペラ７０９ａは、本体７１２に固定される。本実施の形態では、本体７１２が平面視で矩形状であるため、本体７１２の各角部にそれぞれ配置される。
　複数の第１モータ７１１は、複数のプロペラ７０９ａをそれぞれ回転させる電動モータである。それぞれの第１モータ７１１は、制御部３３０の処理部７３４によって駆動制御される。
　本体７１２は、複数の第１モータ７１１、複数のプロペラ７０９ａ、一対の翼７１３、接続体７３０等を支持するドローン７０１の機体本体である。本体７１２には、制御部３３０、通信部３２０、駆動部３１０等が格納される。
　一対の翼７１３は、本体７１２の外周部分に設けられる。一対の翼７１３は、上述した一対のヨー翼または一対のピッチ翼として機能する。なお、本体７１２の外周部分には、上述した一対のヨー翼および一対のピッチ翼が設けられてもよい。
　接続体７３０は、本体７１２を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール４００に接続することが可能である。接続体７３０は、本体７１２に対して離れる方向（鉛直上方向）に延びる長尺状の支持接続部材である。
　接続体７３０は、第１端７３０ａと、第２端７３０ｂとを有する。
　第１端７３０ａは、接続体７３０の本体７１２側の端部であり、本体７１２に対して揺動可能に軸支されて、本体７１２に接続される。第２端７３０ｂは、第１端７３０ａと反対側の端部であり、レール４００にスライド自在に接続する。
　接続体７３０は、第１アーム７３１と、支持部７３２と、ベース７３３と、角度駆動部７４３と、第１アクチュエータ７４１とを有する。
　第１アーム７３１は、支持部７３２の一端に接続される。本実施の形態の第１アーム７３１は、ベース７３３を介して支持部７３２と接続される。第１アーム７３１は、ドローン７０１をレール４００に吊下げるためのハンガである。
　第１アーム７３１は、第１フック７３１ａを有する。
　第１フック７３１ａは、第１アクチュエータ７４１に接続される第１接続端７３１ａ１から他端側の第１開放端７３１ｂ１まで延び、第１接続端７３１ａ１から第１開放端７３１ｂ１に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部７３１ｃを有する。第１フック７３１ａは、ドローン７０１の進行方向から見てリング状の外殻部分の一部が欠損した略Ｃ形状、略Ｆ形状、略Ｊ形状または略Ｕ形状等をなしている。第１フック７３１ａには、その外殻部分が切り欠かれることで、レール４００の侵入を許容する開口部７３１ｄが設けられる。開口部７３１ｄは、第１開放端７３１ｂ１と第１接続端７３１ａ１との間である。第１フック７３１ａが、接続体７３０の第２端７３０ｂに相当する。なお、第１フック７３１ａには、上述したように、レール４００に回転自在に接触するための車輪が設けられていてもよい。
　支持部７３２は、一端側が本体７１２に対して揺動自在に接続され、かつ、他端側がベース７３３を介して第１アーム７３１に接続されることで、第１アーム７３１を本体７１２に支持する。本実施の形態では、支持部７３２は、本体７１２に対して直立した姿勢に対して±９０°揺動する。支持部７３２は、本体７１２に対して離れる方向に延びる長尺状の支柱である。支持部７３２が本体７１２と接続される部分が、第１端７３０ａに相当する。
　ベース７３３は、支持部７３２と第１アーム７３１とを接続する部分であり、支持部７３２と第１アーム７３１との間に配置され、第１アーム７３１を支持する支持体である。ベース７３３は、第１アーム７３１の第１接続端７３１ａ１と支持部７３２の他端とに接続される。ベース７３３には、角度駆動部７４３が設けられる。
　角度駆動部７４３は、支持部７３２の延びる方向（または本体７１２）に対するベース７３３の角度を変更することで、支持部７３２に対してベース７３３を揺動させることができる。角度駆動部７４３は、第３アクチュエータの一例である。
　第１アクチュエータ７４１は、支持部７３２に対する第１フック７３１ａの角度を設定する。第１アクチュエータ７４１は、支持部７３２と第１フック７３１ａとの間に配置され、第１フック７３１ａの第１接続端７３１ａ１を揺動可能に軸支する。本実施の形態では、第１アクチュエータ７４１は、ベース７３３に配置される。
　なお、接続体７３０は、上述した実施の形態１～６およびその変形例のアームであってもよく、本実施の形態のドローン７０１に適用することは言うまでもない。例えば、第１アーム７３１は、開口部７３１ｄを開閉する開閉部を有していてもよい。これにより、レール４００を第１アーム７３１に接続した後に、第１アーム７３１がレール４００から離間しないように開口部７３１ｄを閉鎖してもよい。
　可動部７４０は、接続体７３０がレール４００に支持されたときの支持方向に対する、複数のプロペラ７０９ａを含む仮想平面の傾きを設定する。可動部７４０は、処理部７３４の指示を受けて能動的に傾きを変更可能なアクチュエータであってもよい。あるいは、可動部７４０は、複数の第１モータ７１１のそれぞれの回転数の差異によって本体７１２が受ける回転力を利用して受動的に傾きを変更可能な回転自在の部材であってもよい。可動部７４０は、本体７１２と接続体７３０との間に配置されるが、本体７１２に収容されてもよい。支持方向は、接続体７３０の第１端７３０ａから第２端７３０ｂに向かう方向であり、支持部７３２の延びる方向でもある。
　可動部７４０は、本体７１２に軸支されている支持部７３２の一端を軸心周りで揺動させることで、本体７１２に対する支持部７３２の姿勢を制御することができる。ここで、仮想平面は、本体７１２が水平な姿勢となるとき水平方向と略平行となり、本体７１２が直立の姿勢となるとき鉛直方向と略平行となる平面である。
　制御部３３０は、カメラセンサ３３４、処理部７３４等の他に、さらに、風速センサ７３５を備える。
　風速センサ７３５は、ドローン７０１の周囲の風速を検知するセンサであり、主に、ホバリング状態時におけるドローン７０１の周囲の風速を検知する。より具体的には、処理部７３４によってワイヤ制御モジュール３１１が制御されて、荷物を吊下げるための吊下げワイヤ７９２の繰り出しを行う際に、風速センサ７３５は、ドローン７０１の周囲の風速を検出する。風速センサ７３５は、ドローン７０１の周囲の風速を示す情報である風速情報を処理部７３４に出力する。ワイヤ制御モジュール３１１は、リフトモータの一例である。
　制御部３３０は、カメラセンサ３３４を有する。カメラセンサ３３４は、本体７１２に設けられ、荷物および宅配ボックスを上空から撮像することが可能である。カメラセンサ３３４は、荷物および宅配ボックスを撮像し、撮像した画像である画像情報を処理部７３４に出力する。例えば、画像情報には、荷物と宅配ボックスとの相対位置（距離）、本体７１２から荷物までの距離、本体７１２から宅配ボックスまでの距離、地面から宅配ボックスの開口までの高さ等を示す情報が含まれる。カメラセンサ３３４は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、測距センサ等であってもよい。宅配ボックスは、格納装置の一例である。
　制御部３３０は、処理部７３４を有する。処理部７３４は、複数の第１モータ７１１、可動部７４０および第１アクチュエータ７４１等を制御する制御装置であり、制御部３３０に設けられる。なお、処理部７３４は、制御部３３０と別の装置であってもよく、本実施の形態には限定されない。処理部７３４は、制御回路の一例である。
　処理部７３４は、レール４００に接続体７３０を接続する場合、カメラセンサ３３４等から取得した画像情報に示されるレール４００を認識することで、接続体７３０をアームに接続する。
　処理部７３４は、レール４００から接続体７３０を外す場合、第１アクチュエータ７４１を駆動させることで、仮想平面の法線方向に対する接続体７３０を傾ける。処理部７３４は、法線方向に対して接続体７３０の延びる方向の角度を大きくするように、第１アクチュエータ７４１を制御することで、接続体７３０がレール４００から外れる。処理部７３４は、角度駆動部７４３を制御することで、支持部７３２の延びる方向に対するベース７３３の角度を変更することで、第１フック７３１ａを高くし、第１フック７３１ａを揺動させて第１フック７３１ａをレール４００から外すこともできる。なお、処理部７３４は、第１アクチュエータ７４１および可動部７４０等を制御することで、レール４００から接続体７３０を外してもよい。処理部７３４は、ドローン７０１をスイングさせたり、飛行高度を変更したりすることで、レール４００から接続体７３０を外してもよい。
　処理部７３４は、接続体７３０の第１フック７３１ａがレール４００に接続されている場合において、（ｉ）複数の第１モータ７１１の回転数を、ドローン７０１を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、ドローン７０１をレール４００の延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）可動部７４０によって、接続体７３０の支持方向に対して仮想平面の法線方向がなす角度θを大きくする。
　（ｉ）において、処理部７３４は、レール４００に沿ってドローン７０１が移動できるように、適切な速度を保ちながら、それぞれの第１モータ７１１の回転数を制御する。例えば、処理部７３４は、接続体７３０とレール４００とが接触しない状態を保ちながらドローン７０１の移動を制御する。処理部７３４は、この角度θを調節することで、ドローン７０１の速度を調節したり、レール４００と第１フック７３１ａとの距離を調節したりする。（ｉｉ）において、処理部７３４が角度θを大きくすることで、ドローン７０１は直立の姿勢に近づくため、ドローン７０１の推力が増すため、ドローン７０１の速度が速くなる。
　例えば、（ｉｉ）において、処理部７３４は、角度θを１５°、４５°、６５°または８０°よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御する。
　（ｉ）の動作は、（ｉｉ）の動作よりも前に実行されてもよく、後に実行されてもよく、あるいは、両者の動作の少なくとも一部が並行して実行されてもよい。
　処理部７３４は、第１アクチュエータ７４１によって角度θを大きくした後、推進力によるドローン７０１の速度が所定値を超えた場合に、接続体７３０をレール４００から外す。言い換えれば、処理部７３４は、ドローン７０１の速度を所定値よりも大きくする場合に接続体７３０をレール４００から外し、複数の第１モータ７１１の回転数を増加させて、ドローン７０１の速度を上昇させる。処理部７３４は、速度センサ３３５から速度情報を取得することで、速度が所定値を超えているかどうかを判定する。
　処理部７３４は、接続体７３０がレール４００から外れている場合に、可動部７４０によって角度θを小さくし、ドローン７０１を浮遊させるための最小の回転数よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御する。例えば、処理部７３４は、複数の第１モータ７１１の回転数を増加させて、速度を上昇させたり、飛行高度を上昇させたりする。
　処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２を繰り出す間、宅配ボックスに対する荷物の相対位置に応じて、ドローン７０１の位置を調整（補正）する。具体的には、処理部７３４は、風速センサ７３５から風速情報および画像情報を取得すると、画像情報に示される宅配ボックスと荷物との相対位置（距離）、および、宅配ボックスの開口と荷物の向きなどを認識する。例えば、処理部７３４は、荷物の位置が宅配ボックスの鉛直上方の位置から第３方向に変位している場合に、レール４００の延びる方向に沿って、ドローン７０１を第３方向とは反対の第４方向に移動させる。このように、処理部７３４は、ドローン７０１の位置を補正する。
　［動作］
　次に、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム３ａの動作について説明する。この動作では、ドローン７０１が目的地点に到着した場合の吊下げワイヤ７９２の繰り出しから、積荷である荷物の切り離しまで説明する。
　図５８は、実施の形態７における配送システム３ａの動作を例示したフローチャートである。
　図５５～図５８に示すように、まず、ドローン７０１は、接続体７３０がレール４００に接続されている状態で、配送先である宅配ボックスの鉛直上方に到着する（位置取らせる）と、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始する（Ｓ８１０１）。荷物が降下する。この際、処理部７３４は、カメラセンサ３３４から画像情報を取得し、荷物と宅配ボックスとの距離を算出する。
　次に、処理部７３４は、荷物と宅配ボックスとの距離が第１規定距離に到達したかどうかを判定する（Ｓ８１０２）。例えば、第１規定距離は、本体７１２から宅配ボックスまでの距離の１／２、１／３等の距離である。第１規定距離は、処理部７３４が宅配ボックスと荷物との相対的な位置の誤差を算出できる程度の距離であってもよいため、本体７１２から宅配ボックスまでの距離の１／２、１／３等の距離に限定されない。なお、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出し速度が速い速度である第１速度で荷物を降下させてもよい。処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始してから、荷物が第１規定距離に到達するまでの間、第１速度で荷物を降下させてもよい。
　荷物と宅配ボックスとの距離が第１規定距離に到達したかどうかの判定は、カメラセンサ３３４から取得した画像情報、または、吊下げワイヤ７９２の繰り出し長さなどから第１規定距離を算出することができる。
　処理部７３４は、荷物と宅配ボックスとの距離が第１規定距離に到達していないと判定した場合（Ｓ８１０２でＮＯ）、ステップＳ８１０１に処理を戻す。
　処理部７３４は、荷物と宅配ボックスとの距離が第１規定距離に到達したと判定した場合（Ｓ８１０２でＹＥＳ）、カメラセンサ３３４から取得した画像情報に基づいて、荷物および宅配ボックスを測位し、宅配ボックスから荷物の相対的な位置の誤差（位置ズレ）を算出する。ここでは、処理部７３４は、荷物と宅配ボックスとを俯瞰した場合における、宅配ボックスの開口と荷物との誤差を算出する。ここで、誤差とは、宅配ボックスの開口の縦方向および横方向を基準としたＸＹ平面に対する荷物のＸ軸、Ｙ軸およびロール角のズレを意味する。
　ステップＳ８１０２でＹＥＳの場合、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出し速度が遅い速度である第２速度で荷物を降下させてもよい。処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始してから第１速度で降下させ、荷物が第１規定距離に到達した後に、第２速度で荷物を降下させてもよい。第２速度は、第１速度よりも遅い速度である。
　次に、処理部７３４は、誤差が規定値以上であるかどうかを判定する。誤差が大きい場合は、荷物が宅配ボックスとの位置ズレにより離間し、このままでは、荷物が宅配ボックスに格納できなくなる恐れがある。規定値は、荷物を宅配ボックスの開口から挿入できるかどうかの指標である。
　処理部７３４は、誤差が規定値以上であると判定した場合（Ｓ８１０４でＹＥＳ）、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出しを停止する（Ｓ８１０５）。
　処理部７３４は、荷物と宅配ボックスの開口とが重なる、つまり、荷物が宅配ボックスの開口に納まるように、荷物の位置を補正（誤差を修正）する。具体的には、処理部７３４は、画像情報に基づいて複数の第１モータ７１１を制御することで、宅配ボックスの開口に対する荷物の位置を補正するように、ドローン７０１を移動させる（Ｓ８１０６）。そして、処理部７３４は、ステップＳ８１０３に処理を戻す。このように、宅配ボックスの開口に対する荷物位置の補正を繰り返す。
　ここで、宅配ボックスの開口に対する荷物の位置を補正する場合を例示する。
　図５９は、風によって荷物が第３方向に流される場合に、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との位置を補正する様子を例示した模式図である。図５９のａは、宅配ボックス４７０の鉛直上方にドローン７０１が移動し、吊下げワイヤ７９２を繰り出して荷物を降下させている様子を例示している。図５９のａでは、矢印の方向（第３方向の一例）に風が吹いており、宅配ボックス４７０の鉛直上方の位置から風下に向かって変位している。このため、図５９のｂでは、ドローン７０１が風上（第４方向の一例）に向かって移動した様子を例示している。
　図６０は、風によって荷物が矢印の方向（第３方向の一例）に流される場合に、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との位置を補正する別の様子を例示した模式図である。図６０のａは、風が吹いていない状態である。この場合では、そのまま荷物を宅配ボックス４７０に格納させることができる。図６０のｂおよびｄは、矢印の方向に風が吹いており、荷物が宅配ボックス４７０の開口４７１の鉛直上方から風下（第５方向の一例）に変位している（ズレている）様子を示す。図６０のｃおよびｅでは、処理部７３４が複数の第１モータ７１１および可動部７４０を制御して本体７１２の姿勢を傾ける、つまり本体７１２を矢印の方向にスイングさせることで、吊下げワイヤ７９２に連結されている荷物を風上（（第６方向の一例））に移動させる。具体的には、処理部７３４が複数の第１モータ７１１および可動部７４０を制御して、荷物を風上に向けて変位させるように、本体７１２の姿勢を風上に向けて傾斜させる。処理部７３４は、荷物の位置が宅配ボックス４７０の鉛直上方の位置から第５方向に変位している場合に、レール４００を支点としてドローン７０１をスイングさせて、ドローン７０１の重心を第５方向とは反対の第６方向に移動させる。
　これらのように、処理部７３４は、画像情報に基づいて複数の第１モータ７１１および可動部７４０を制御して、ドローン７０１を移動させたりスイングさせたりすることで、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との位置を補正する。
　なお、吊下げワイヤ７９２の繰り出しを継続させながら、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との位置を補正してもよい。この場合、ステップＳ８１０５を省略してもよい。宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との位置を補正する際に、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出し速度を第２速度よりも遅い第３速度にしてもよい。
　処理部７３４は、誤差が規定値未満であると判定した場合（Ｓ８１０４でＮＯ）、吊下げワイヤ７９２の繰り出しを継続させる（Ｓ８１１１）。
　次に、処理部７３４は、荷物と宅配ボックス４７０との距離が第１規定距離よりも短い距離である第２規定距離に到達したかどうかを判定する（Ｓ８１１２）。例えば、第２規定距離は、本体７１２から宅配ボックス４７０までの距離の１／５、１／１０、または１／１０以下等の距離である。なお、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出し速度を第２速度または第３速度で荷物を降下させてもよい。処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始してから、荷物が第１規定距離から第２規定距離に至る間、第２速度または第３速度で荷物を降下させてもよい。
　荷物と宅配ボックス４７０との距離が第２規定距離に到達したかどうかの判定は、カメラセンサ３３４から取得した画像情報、または、吊下げワイヤ７９２の繰り出し長さなどがから第２規定距離を算出することができる。
　処理部７３４は、荷物と宅配ボックス４７０との距離が第２規定距離に到達していないと判定した場合（Ｓ８１１２でＮＯ）、ステップＳ８１１１に処理を戻す。
　次に、処理部７３４は、荷物と宅配ボックス４７０との距離が第２規定距離に到達したと判定した場合（Ｓ８１１２でＹＥＳ）、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出しを停止し、カメラセンサ３３４から取得した画像情報に基づいて、荷物と宅配ボックス４７０とを測位し、宅配ボックス４７０から荷物の相対的な位置の誤差を算出する。ここでは、処理部７３４は、荷物と宅配ボックス４７０とを俯瞰した場合における、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との誤差（位置ズレ）を算出する。
　処理部７３４は、荷物が宅配ボックス４７０の開口４７１に納まるように、複数の第１モータ７１１を制御することで、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との位置を補正するように、ドローン７０１を移動させる。なお、ステップＳ８１０４のように、処理部７３４は、誤差が規定値以上であるかどうかを判定してもよい。
　次に、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始する（Ｓ８１１４）。
　次に、処理部７３４は、カメラセンサ３３４から取得した画像情報に基づいて、荷物が宅配ボックス４７０の開口４７１を通過し、宅配ボックス４７０に格納されたかどうかを判定する（Ｓ８１１５）。例えば、処理部７３４は、カメラセンサ３３４から取得した画像情報から宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との重なりを算出し、張力センサ３３３によって吊下げワイヤ７９２の張力の弛緩を検出することで、張力センサ３３３から取得した張力情報に基づいて、荷物が宅配ボックス４７０の底部に配置されたと判定する。
　処理部７３４は、荷物が宅配ボックス４７０に格納されたと判定した場合（Ｓ８１１５でＹＥＳ）、吊下げワイヤ７９２先端の図示しない荷物取付部を制御して荷物取付部が荷物を外す（切離す）。これにより、荷物は宅配ボックス４７０に格納される（Ｓ８１１６）。荷物取付部は、荷物を連結保持するまたは掴むことが可能である。処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の巻き取りを行い、巻き取りが完了すると、配送元へと戻る。そして、処理部７３４は、処理を終了する。
　一方、処理部７３４は、荷物が宅配ボックス４７０に格納されていないと判定した場合（Ｓ８１１５でＹＥＳ）、カメラセンサ３３４から取得した画像情報から宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との重なりを算出できず、かつ、張力センサ３３３から取得した張力情報に基づいて、吊下げワイヤ７９２の張力の弛緩を検出できない。このため、処理部７３４は、規定量だけ、吊下げワイヤ７９２の巻き取りをワイヤ制御モジュール３１１に行わせることで、荷物を宅配ボックス４７０の開口４７１から遠ざける（Ｓ８１１７）。ここで、規定量は、例えば、数センチメートル以下、数十センチメートル以下である。そして、処理部７３４は、ステップＳ８１１１に戻る。
　［配送システム３ａの構成］
　次に、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム３ａを用いて、荷物を配送する様子を例示する。
　図６１は、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１が配送元から配送先の中継地点に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。
　図５６および図６１に示すように、配送先が中継地点である場合、中継地点に荷物が届けられると、その中継地点が配送元となって、輸送手段によって次の配送先に配送する。中継地点は、各住宅等の配送先に向けて個別に配送するための配送元でもあり、中継地点を中心として所定距離内に存在する各配送先の荷物が集められる配送先でもある。中継地点では、集められた荷物を振り分け、例えばドローン７０１等の配送手段を用いて、各配送先に向けて荷物が配送される。この場合、中継地点にも図５５の管理部１００が設けられていてもよく、ドローン７０１がこの管理部１００からルート情報を取得してもよく、ドローン７０１が配送センターの管理部１００からルート情報を取得してもよい。ここで、輸送手段は、上述したドローン７０１だけでなく、宅配ロボット、車両、人等であってもよい。
　なお、中継地点では、配送先に送る荷物の重さによってドローン７０１で配送するか、宅配ロボット等で配送するかを振り分けてもよい。荷物の重さが所定値未満であればドローン７０１で配送し、荷物の重さが所定値以上であれば宅配ロボットで配送してもよい。例えば、荷物の重量が５Ｋｇ未満ではドローン７０１で配送し、荷物の重量が５Ｋｇ以上では、宅配ロボットで配送してもよい。
　配送システム３ａは、複数のドローン７０１を同時に管理して、複数個所の配送先に荷物を配送することができる。なお、１台のドローン７０１は、１箇所の配送先に荷物を送り届ければ、配送元に戻るが、２箇所以上の配送先に荷物を送り届けてもよい。
　図６２Ａは、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１が移動する際の、地面からの高さを例示した模式図である。
　図５６および図６２Ａに示すように、配送システム３ａは、さらに、レール支持部７９３、後述する図６３の防護ネット７９４と、引き込み支柱７９１ｂと、引き込みワイヤ７９５と、図５９の宅配ボックス４７０とを備える。
　複数の支柱７９１ａのそれぞれは、電柱または街路灯である。それぞれの支柱７９１ａは、地面に設置される。それぞれの支柱７９１ａには、配送システム３ａに用いられるレール４００が固定される。例えば、複数の支柱７９１ａのそれぞれには、レール支持部７９３が固定されている。具体的には、レール支持部７９３は、配送システム３ａのレール４００を支持する支持部材であり、支柱７９１ａの延びる方向から突出するように固定され、支柱７９１ａから離間した状態でレール４００を保持できる。
　配送システム３ａのレール４００は、例えば、複数の支柱７９１ａ、施設等に張り渡されて固定される。レール４００は、ドローン７０１の接続体が接続された状態でレール４００に沿ってドローン７０１が移動するように、ドローン７０１の移動を案内する。レール４００は、ドローン７０１が接続体を介してレール４００に吊下がってもドローン７０１およびドローン７０１に積載されている荷物を支持できる。例えば、レール４００は、細長い棒状の部材、ワイヤ等である。
　図６２Ａに示すように、レール４００は、複数の支柱７９１ａのそれぞれの間において、地面から離れた位置に設置される。例えば、レール４００は、ドローン７０１が地表から約１０メートル以上約１３メートル以下の高さであるドローンハイウェイを移動できるように、約１０メートル以上約１３メートル以下の高さに張られる。このため、レール４００は、地表から約１２メートル以上約１３メートル以下の高さに張られていてもよい。
　これは、支柱７９１ａが電柱の場合、電柱は、避雷針、送電線等が設けられる。通常、避雷針は、電柱の先端に取り付けられ、その下方に高圧用の送電線が配置され、高圧用の送電線のさらに下方であり、かつ、約１３メートル以上の高さに低圧用の送電線が配置されることがある。そして、一般的な住宅などの高さが約１０メートルとすると、約１０メートル以上約１３メートル以下の高さにスペースがあると考えられる。ドローン７０１が住宅の高さよりも高い位置を飛行することで、住宅および送電線に接触し難く、配送先のユーザのプライバシーおよび住宅などの施設の人のプライバシーを保護する。
　なお、これらの高さの数値は一例であり、周辺環境によって変化するため、これらの高さの数値に限定されない。このため、ドローンハイウェイは、約１０メートルよりも下方に設置されることもあり得る。
　図６２Ｂは、実施の形態７における配送システム３ａのドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。図６２Ｂのａは、ドローン７０１の移動方向から見た場合であり、図６２Ｂのｂは、ドローン７０１の移動方向と直交する方向から見た場合である。
　図６２Ｂのａおよびｂに示すように、例えば、地面からの高さが１７ｍの電柱などの支柱７９１ａの場合、レール４００は、約１５メートル以上約１６メートル以下となる位置に配置する。ドローン７０１は、荷物を合わせて約１３メートル以上約１６メートル以下の範囲に位置する。
　ドローンハイウェイは、横幅が約２メートルである。このため、レール４００の向かい側にも別のレール４００を設置する場合、横幅も考慮してレール４００が設置される。
　支柱７９１ａには、地面から約１３メートルの地点に防護ネット７９４が設けられる。防護ネット７９４は、レール支持部７９３の鉛直下方に張られ、支柱７９１ａに支持される。具体的には、防護ネット７９４は、支柱７９１ａの長手方向と直交する平面と略平行となる姿勢で、支柱７９１ａに支持される。防護ネット７９４は、支柱７９１ａから張り出すように、ドローンハイウェイの鉛直下方に配置される。図６２Ｂでは、防護ネット７９４の大きさは、支柱７９１ａから約２．５メートル張り出ており、かつ、ドローン７０１が移動する移動方向（レール４００の延びる方向）に約６メートル以上の長さである。防護ネット７９４とドローン７０１とを平面視した場合に、防護ネット７９４の大きさは、ドローン７０１よりも大きい。防護ネット７９４は、例えばクッション性のある網状または布状の構造体であり、レール４００から接続体７３０が外れても、ドローン７０１が地面に衝突することを抑制する。
　図６３は、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１が引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５を介して、宅配ボックス４７０に荷物を格納する様子を例示した模式図である。図６４は、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１が引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５を介して、宅配ボックス４７０に荷物を格納する様子を例示した斜視図である。
　図６３および図６４に示すように、引き込み支柱７９１ｂは、所定敷地内に配置され、例えば地面または施設に設置される。図６３および図６４では、引き込み支柱７９１ｂが地面に設置されている場合を例示している。引き込み支柱７９１ｂは、支柱７９１ａよりも高さが低く、引き込みワイヤ７９５の一端を固定している。引き込み支柱７９１ｂの先端は、レール４００および送電線よりも下方に設けられる。
　引き込みワイヤ７９５は、レール４００に張り渡される。具体的には、引き込みワイヤ７９５の一端は引き込み支柱７９１ｂに接続されて固定され、引き込みワイヤ７９５の他端は、レール４００に張り渡されて接続される。引き込みワイヤ７９５の他端とレール４００との接続点（分岐点）では、ドローン７０１の接続体がフックを有するため、レール４００から引き込みワイヤ７９５に直接接続できる。この接続点は、複数の支柱７９１ａのうちの隣り合う第１支柱と第２支柱との間に設けられるが、第１支柱または第２支柱に設けられてもよい。
　接続点の鉛直下方には、防護ネット７９４が配置され支柱７９１ａに支持される。接続点から接続体が外れても、防護ネット７９４によって、ドローン７０１が地面に衝突することが抑制される。
　接続点ではレール４００と接続している接続体が引き込みワイヤ７９５に切換わることで、引き込みワイヤ７９５が、接続体と接続して、接続体を引き込み支柱７９１ｂまで案内する。これにより、ドローン７０１は、引き込み支柱７９１ｂに到着する。この場合、引き込み支柱７９１ｂが実質的な配送先となる。
　なお、本実施の形態では、配送システム３ａは、防護ネット７９４、引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５を備えているが、引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５を備えていなくてもよい。ドローン７０１は配送先に到着した際に、そのまま荷物を降ろしてもよく、引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５は、配送システム３ａの必須の構成要件ではない。
　宅配ボックス４７０は、住宅等の配送先に設置される。図６３および図６４では、引き込み支柱７９１ｂの根元部分に設置されるが、ドローン７０１が荷物を格納できればよいため、設置位置は特に限定されない。宅配ボックス４７０は、ドローン７０１が運んできた荷物を格納するための目的地点となる。
　図６３および図６４に示すように、引き込み支柱７９１ｂは、所定敷地内に配置され、例えば地面に設置される。引き込み支柱７９１ｂは、支柱７９１ａよりも高さが低く、引き込みワイヤ７９５の一端を固定している。
　引き込みワイヤ７９５は、レール４００に張り渡される。具体的には、引き込みワイヤ７９５の一端は引き込みワイヤ７９５に接続されて固定され、引き込みワイヤ７９５の他端は、レール４００に張り渡されて接続される。引き込みワイヤ７９５の他端とレール４００との接続点では、ドローン７０１の接続体がフックを有するため、レール４００から引き込みワイヤ７９５に直接接続できる。この接続点は、複数の支柱７９１ａのうちの隣り合う第１支柱と第２支柱との間に設けられるが、第１支柱または第２支柱に設けられてもよい。より具体的には、設置面から、引き込みワイヤ７９５と引き込み支柱７９１ｂとが接続される第１接続点Ｐ１までの高さは、設置面から、引き込みワイヤ７９５と支柱７９１ａまたはレール４００とが接続される第２接続点Ｐ２までの高さよりも低い。設置面は、本実施の形態では、地面である。なお、建物に支柱７９１ａまたは引き込み支柱７９１ｂが接地される場合、接続される建物の部分が設置面となる。
　図６５は、実施の形態７における配送システム３ａのドローン７０１の本体７１２が鉛直方向と略平行な姿勢となって、支柱７９１ａおよびレール４００を介して、宅配ボックス４７０に荷物を格納する様子を例示した側面図である。
　宅配ボックス４７０の開口４７１が小さい場合、ドローン７０１が支柱７９１ａ（引き込み支柱でもよい）と接触し、荷物を宅配ボックス４７０に格納できなくなる場合がある。このため、図５５および図６５に示すように、ドローン７０１の処理部７３４は、アクチュエータを制御して、本体７１２の姿勢を鉛直方向と略平行な姿勢にすることで、本体７１２を直立させる。処理部７３４は、接続体の支持方向（鉛直方向）に対して、図５７のような複数のプロペラ７０９ａを含む仮想平面の法線方向がなす角度θを大きくするように、アクチュエータを制御することで、本体７１２を直立させる。
　宅配ボックス４７０の開口４７１が小さいかどうかは、ドローン７０１に搭載されるカメラセンサ３３４等から取得した画像情報等によって判定する。
　例えば、図５５、図６５のａおよびｂで示すように、ドローン７０１は、レール４００に沿って移動する。ドローン７０１の処理部７３４は、宅配ボックス４７０の開口４７１をカメラセンサ３３４等によって撮像し、撮像した画像情報から本体７１２の仮想平面が水平方向と略平行な姿勢で、宅配ボックス４７０に荷物を格納できるかどうかを判定する。判定した結果、本体７１２の仮想平面が水平方向と略平行な姿勢で、宅配ボックス４７０に荷物を格納できないと判定すると、処理部７３４は、可動部７４０を制御して、本体７１２の姿勢を鉛直方向と略平行な姿勢にする。図６５のｃで示すように、ドローン７０１は、宅配ボックス４７０の鉛直上方に到着する。図６５のｄで示すように、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御することで、吊下げワイヤ７９２を繰り出して荷物を下降させ、宅配ボックス４７０に荷物を格納する。このような配送システム３ａでは、確実に荷物を宅配ボックス４７０に格納する。
　図６６は、実施の形態７における配送システム３ａにおいて、レール４００がない場所を飛行する場合を例示した模式図である。河川などのように幅の長さによってはレール４００を設置できない場合があるため、図６６では、ドローン７０１が河川を横断する場合等を例示している。
　図５５、図６６のａ～ｃに示すように、可動部７４０は、本体７１２の仮想平面と略水平な姿勢から直立の姿勢となるように本体７１２を傾ける。ドローン７０１は、河川を横断するために加速する。
　図５５、図６６のｃおよびｄに示すように、接続体７３０がレール４００から離間する。
　図５５、図６６のｄおよびｅに示すように、ドローン７０１は、加速による推進力と、一対の翼７１３によって、河川を横断する。処理部７３４が画像情報等によってレール４００の位置を算出し、ドローン７０１がレール４００に近づくと、可動部７４０を制御することによって、直立の姿勢から本体７１２の仮想平面と略水平な姿勢となるように本体７１２を傾ける。これにより、ドローン７０１は減速する。
　図５５、図６６のｅおよびｆに示すように、処理部７３４が画像情報等によってレール４００の位置を算出し、ドローン７０１の接続体７３０が対岸に設置されているレール４００に接続する。
　図５５、図６６のｆ、ｇおよびｈに示すように、ドローン７０１が減速して接続体７３０をレール４００に接続した後に、処理部７３４が可動部７４０を制御することによって、本体７１２の仮想平面と略水平な姿勢から直立の姿勢となるように本体７１２を傾ける。これにより、ドローン７０１はレール４００を安全に走行できる速さに加速する。このように、ドローン７０１は、河川など、レール４００を設置できない場所でも横断する。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム３ａの作用効果について説明する。
　ドローン７０１は、荷物を配送する無人航空機であって、複数の回転翼と、複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の第１モータ７１１と、複数の第１モータ７１１を支持する本体７１２と、本体７１２を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール４００に接続するための接続体７３０と、接続体７３０がレール４００に支持されたときの支持方向に対する、複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを設定する可動部７４０と、複数の第１モータ７１１および可動部７４０を制御する処理部７３４と、を備え、接続体７３０は、本体７１２に接続された第１端７３０ａと、レール４００にスライド自在に接続するための第２端７３０ｂとを有し、支持方向は、接続体７３０の第１端７３０ａから第２端７３０ｂに向かう方向であり、処理部７３４は、接続体７３０の第２端７３０ｂがレール４００に接続されている場合に、（ｉ）複数の第１モータ７１１の回転数を、ドローン７０１を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、ドローン７０１をレール４００の延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）可動部７４０によって、接続体７３０の支持方向に対して仮想平面の法線方向がなす角度θを大きくする。
　これによれば、ドローン７０１は、接続体７３０がレール４００に接続した状態で、ドローン７０１がレール４００に沿って移動することができる。（ｉ）の場合では、処理部７３４が、複数の第１モータ７１１の回転数を制御することで、ドローン７０１を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、ドローン７０１を推進するための最小の回転数よりも大きくするため、ドローン７０１は、レール４００に沿って適切な速度で移動することができる。（ｉｉ）の場合では、処理部７３４が可動部７４０を制御することで、接続体７３０の支持方向に対する複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを変更することで、ドローン７０１の速度を調節することができる。
　配送システム３ａは、ドローン７０１と、複数の支柱７９１ａと、複数の支柱７９１ａのうちの隣り合う２つの間に張り渡されたレール４００と、を備える。
　可動部７４０は、本体７１２と接続体７３０との間に配置されている。
　これによれば、可動部７４０は、本体７１２に対して接続体７３０の角度θを容易に変更することができる。
　例えば、接続体７３０を本体７１２の重心部分およびその近傍に配置した場合に、可動部７４０も本体７１２の重心部分およびその近傍に配置されることとなる。このため、ドローン７０１の重心の釣り合いを取ることができる。
　ドローン７０１は、さらに、一対の翼７１３を備える。
　これによれば、例えば、一対の翼７１３がヨー翼であれば、ドローン７０１を水平方向に回転させたり、一対の翼７１３がピッチ翼であれば、ドローン７０１を鉛直方向に回転させたりすることができる。その結果、ドローン７０１の進行方向を自由に操舵することができるため、ドローン７０１は安定した移動を実現することができる。
　処理部７３４は、可動部７４０によって角度θを大きくした後、ドローン７０１の推進速度が所定値を超えた場合に、接続体７３０をレール４００から外す。
　これによれば、接続体７３０とレール４００との接触を抑制することができるため、ドローン７０１の安全性を高めることができる。
　処理部７３４は、接続体７３０がレール４００から外れている場合に、可動部７４０によって角度θを小さくし、ドローン７０１を浮遊させるための最小の回転数よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御する。
　これによれば、接続体７３０がレール４００から外れている場合に、角度θを小さくすることで、ドローン７０１が地面から所定高さの位置まで浮遊することができるようになる。このため、物体と接触したりすることが抑制されるため、ドローン７０１の安全性を高めることができる。
　処理部７３４は、（ｉｉ）において、角度θを１５°よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御してもよい。
　処理部７３４は、（ｉｉ）において、角度θを４５°よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御する。
　処理部７３４は、（ｉｉ）において、角度θを６５°よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御する。
　処理部７３４は、（ｉｉ）において、角度θを８０°よりも大きくするように、複数の第１モータ７１１の回転数を制御する。
　可動部７４０の角度を適切に設定することにより、ドローン７０１に働く推力と浮力の比率を調整することができる。角度θが大きくなるほど、複数の第１モータ７１１の回転による力が、ドローン７０１の略水平方向の推力に寄与する割合が高まる。これにより、複数の第１モータ７１１の回転数を落としても、ドローン７０１は十分な推力を得ることができる。
　接続体７３０は、本体７１２に揺動自在に接続された支持部７３２と、支持部７３２の一端に接続された第１アーム７３１とを有する。
　これによれば、支持部７３２の揺動とともに第１アーム７３１を揺動させることができる。このため、レール４００に接続し易くなる。
　第１アーム７３１は、ドローン７０１をレール４００に吊下げるためのハンガである。
　これによれば、ドローン７０１の停止時に、第１アーム７３１がレール４００から吊下がることができる。このため、ドローン７０１がレール４００に吊下がった状態で、荷物を配送先に載置することができる。
　ドローン７０１は、さらに、本体７１２に接続された、荷物を吊下げるための吊下げワイヤ７９２と、吊下げワイヤ７９２を巻き取り可能なリフトモータとを備え、処理部７３４は、接続体７３０がレール４００に接続されている状態で、荷物を収容するための宅配ボックス４７０の鉛直上方にドローン７０１を位置取らせ、リフトモータを駆動して、吊下げワイヤ７９２を繰り出すことで、本体７１２に対して荷物を降下させて宅配ボックス４７０に格納させる。
　これによれば、ドローン７０１が目的地点に到着したときに、処理部７３４がリフトモータを制御して吊下げワイヤ７９２を繰り出すことで、荷物を降下させて宅配ボックス４７０に格納させることができる。このため、ドローン７０１は、配送先に荷物を配送することができる。
　処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２を繰り出す間、宅配ボックス４７０に対する荷物の相対位置に応じて、本体７１２の位置および向きの少なくとも一方を調整する。
　これによれば、ドローン７０１が宅配ボックス４７０の直上に対して位置ズレが生じても、処理部７３４が本体７１２の位置および向きの少なくとも一方を調整することで、宅配ボックス４７０に対する本体７１２を位置合わせすることができる。このため、ドローン７０１は、確実に荷物を降下させて宅配ボックス４７０に格納させることができるため、確実に配送先に荷物を配送することができる。
　特に、このドローン７０１では、風などによってドローン７０１が宅配ボックス４７０の直上から移動してしまう場合があっても、宅配ボックス４７０に対する本体７１２を位置合わせすることができる。
　処理部７３４は、荷物の位置が宅配ボックス４７０の鉛直上方の位置から第３方向に変位している場合に、レール４００の延びる方向に沿って、ドローン７０１を第３方向とは反対の第４方向に移動させる。
　これによれば、風などによって吊下げワイヤ７９２を介して荷物が第３方向に流されることで位置が変位（移動）しても、処理部７３４がドローン７０１を第３方向と反対方向の第４方向に変位させることができる。このため、ドローン７０１は、確実に荷物を降下させて宅配ボックス４７０に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。
　処理部７３４は、荷物の位置が宅配ボックス４７０の鉛直上方の位置から第５方向に変位している場合に、レール４００を支点としてドローン７０１をスイングさせて、ドローン７０１の重心を第５方向とは反対の第６方向に移動させる。
　これによれば、風などによって吊下げワイヤ７９２を介して荷物が第５方向に変位しても、処理部７３４がドローン７０１の重心を移動させることで、荷物を第５方向と反対方向の第６方向に変位させることができる。このため、ドローン７０１は、確実に荷物を降下させて宅配ボックス４７０に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。
　配送システム３ａは、複数の支柱７９１ａのそれぞれは、電柱である。
　これによれば、既存の電柱を支柱７９１ａとして用いることとができるため、レール４００を張り渡すための新たな支柱７９１ａを設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。
　配送システム３ａは、さらに、所定敷地内に配置された引き込み支柱７９１ｂと、レール４００に張り渡された引き込みワイヤ７９５と、を備え、地面から、引き込みワイヤ７９５と引き込み支柱７９１ｂとが接続される第１接続点Ｐ１までの高さは、地面から、引き込みワイヤ７９５とレール４００とが接続される第２接続点Ｐ２までの高さよりも低い。
　これによれば、レール４００は第１接続点Ｐ１よりも高い位置に配置されるため、ドローン７０１は高い位置を移動することができる。ドローン７０１は、人に視認され難い位置を走行するため、配送先のユーザのプライバシーおよびレール４００に面して設置されている住宅などの施設の人のプライバシーを保護することができる。
　電柱は、送電線を支持し、レール４００は、送電線よりも下方であり、かつ、引き込み支柱７９１ｂの先端よりも高い位置に設けられる。
　これによれば、送電線の下方にレール４００を配置するため、送電線と接触しない位置にレール４００を配置し、かつ、ドローン７０１を走行させることができる。このため、荷物を配送するドローン７０１の安全性を確保することができる。
　接続体７３０は、さらに、第１アーム７３１に接続されており、レール４００に回転自在に接触するための、実施の形態４の変形例１のような車輪を有していてもよい。
　これによれば、ドローン７０１がレール４００に接続された際に、車輪がレール４００に接触した状態で移動することができる。車輪はレール４００との摩擦によって回転を始めるため、ドローン７０１は、回転翼の回転による進行方向への推進力だけでレール４００の上を走行することができる。このため、ドローン７０１は、回転翼の回転力を、自身を持ち上げるための揚力に使用しなくてもよくなる。その結果、ドローン７０１の省エネルギー化を実現することができる。
　（実施の形態７の変形例１）
　以下では、本変形例におけるドローン７０１および配送システムの基本的な構成は、実施の形態７等のドローンおよび配送システムと基本的な構成と同じであるため、本変形例におけるドローン７０１および配送システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。
　図６７は、実施の形態７の変形例１における配送システムの引き込み支柱７９１ｂ、第１引き込みワイヤ７９５ａおよび第２引き込みワイヤ７９５ｂが集合住宅施設に設置されている場合を例示した模式図である。
　図６７では、引き込み支柱７９１ｂが施設（本変形例では集合住宅施設）における天井部の側壁に設置されている場合を例示している。図６７では、引き込みワイヤとして、第１引き込みワイヤ７９５ａおよび第２引き込みワイヤ７９５ｂが用いられる。
　第１引き込みワイヤ７９５ａは、天井部の側壁に設置されたそれぞれの引き込み支柱７９１ｂによって、各階における天井部の側壁に張り巡らされている。第２引き込みワイヤ７９５ｂは、一端が引き込み支柱７９１ｂまたは第１引き込みワイヤ７９５ａと接続し、他端が施設の外壁に接続される。なお、外壁にも支柱７９１ｂが設けられていてもよい。第２引き込みワイヤ７９５ｂは、施設における一戸ごとに接続されていてもよく、接続されていなくてもよい。
　図６８は、実施の形態７変形例１における集合住宅施設にドローン７０１が荷物を配送する様子を例示した模式図である。
　例えば、図６８のａおよびｂに示すように、ドローン７０１は、接続体７３０が第１引き込みワイヤ７９５ａに接続された状態で、第１引き込みワイヤ７９５ａに沿って移動する。図６８のｃに示すように、ドローン７０１は、配送先に接続される第２引き込みワイヤ７９５ｂと第１引き込みワイヤ７９５ａまたは引き込み支柱７９１ｂとの接続点で、接続体７３０を第２引き込みワイヤ７９５ｂに切換える。図６８のｄに示すように、ドローン７０１は、第２引き込みワイヤ７９５ｂに案内されて目的の配送先に到着し荷物を降ろす。
　なお、図６７では、第１引き込みワイヤ７９５ａおよび第２引き込みワイヤ７９５ｂが集合住宅施設に張り巡らされているが、レール４００が張り巡らされていてもよい。
　（実施の形態７の変形例２）
　以下では、本変形例におけるドローン７０１および配送システムの基本的な構成は、実施の形態７等のドローンおよび配送システムと基本的な構成と同じであるため、本変形例におけるドローン７０１および配送システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。
　図６９は、実施の形態７の変形例２における配送システムの支柱７９１ｃが街路灯の場合を例示した模式図である。
　図６９に示すように、宅配ボックス４７０は、歩道に配置され、施設ごとに配置されている。引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５によって、荷物は、施設における各階に配送される。引き込み支柱７９１ｂおよび引き込みワイヤ７９５は、例えば、配送先が、施設の２階以上の場合に設置してもよい。
　図７０は、実施の形態７の変形例２における配送システムの支柱７９１ｃが街路灯の場合のドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。図７０のａは、ドローン７０１の移動方向から見た場合であり、図７０のｂは、ドローン７０１の移動方向と直交する方向から見た場合である。
　図７０のａおよびｂに示すように、本変形例では、街路灯の照明装置の鉛直上方に防護ネット７９４が設けられる。防護ネット７９４は、支柱７９１ｃの有する照明装置を支持するポールに支持されて固定される。図７０では、防護ネット７９４の大きさは、ポールから約３メートル張り出ており、かつ、ドローン７０１が移動する移動方向（レール４００の延びる方向）に約４メートルの長さである。防護ネット７９４の大きさは照明装置の設置環境によって変化してもよい。
　このような、本変形例におけるドローン７０１および配送システムの作用効果について説明する。
　複数の支柱７９１ｃは、街路灯である。
　これによれば、既存の街路灯を支柱７９１ｃとして用いることとができるため、レール４００を張り渡すための新たな支柱７９１ｃを設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。
　（実施の形態７の変形例３）
　以下では、本変形例におけるドローン７０１ｂおよび配送システムの基本的な構成は、実施の形態７等のドローンおよび配送システムと基本的な構成と同じであるため、本変形例におけるドローン７０１ｂおよび配送システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では接続体７３０ｃの構成が実施の形態７等と異なる点で相違する。
　本変形例のドローン７０１ｂの接続体７３０ｃは、第１アーム７３１と、支持部７３２と、第１アクチュエータ７４１とを有する。本変形例では、接続体７３０ｃは、実施の形態７のようなベース７３３および角度駆動部７４３を有さない。
　図７１は、実施の形態７の変形例３における配送システムのドローン７０１ｂを例示した斜視図である。
　図７１に示すように、本変形例の第１アーム７３１の第１フック７３１ａは、ドローン７０１ｂの進行方向から見てリング状の外殻部分の一部が欠損した略Ｃ形状をなしている。第１フック７３１ａの第１接続端７３１ａ１は、支持部７３２の他端と接続されている。
　図７２は、実施の形態７の変形例３における配送システムのドローン７０１ｂの本体７１２の姿勢を変更する様子を例示した斜視図である。
　図７２のａ、ｂおよびｃに示すように、図５５の処理部７３４は、可動部７４０、複数のプロペラ７０９ａおよび一対の翼７１３を制御することで、接続体７３０ｃの支持部７３２の姿勢を保ったまま、本体７１２の姿勢を変更する。具体的には、支持部７３２の延びる方向に対する仮想平面の法線方向の角度を変更する。
　（実施の形態８）
　以下では、本実施の形態におけるドローン７０１ｃおよび配送システム４の基本的な構成は、実施の形態７等の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるドローン７０１ｃおよび配送システム４の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、さらに、第２アーム７５１が設けられている点で実施の形態７等と相違する。
　図７３は、実施の形態８における配送システム４の構成を説明するブロック図である。図７４は、実施の形態８における配送システム４のドローン７０１ｃを例示した正面図である。具体的には、図７４は、実施の形態８における配送システム４のドローン７０ａｃを示す正面図である。
　図７３および図７４に示すように、本実施の形態の接続体７３０ｄは、さらに、第２アーム７５１と、第２アクチュエータ７５２とを有する。
　第２アーム７５１は、支持部７３２の一端に接続される。具体的には、第１アーム７３１は、第１アーム７３１と対向するように、ベース７３３を介して支持部７３２と接続される。第１アーム７３１および第２アーム７５１は、互い違いとなるようにベース７３３に配置されている。第２アーム７５１は、ドローン７０１ｃをレール４００に吊下げるためのハンガである。
　第２アーム７５１は、第２フック７５１ａを有する。
　第２フック７５１ａは、第２アクチュエータ７５２に接続される第２接続端７５１ａ２から他端側の第２開放端７５１ｂ２まで延び、第２接続端７５１ａ２から第２開放端７５１ｂ２に至るまでに、第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部７５１ｃを有する。第２フック７５１ａは、ドローン７０１ｃの進行方向から見てリング状の外殻部分の一部が欠損した略Ｃ形状、略Ｆ形状、略Ｊ形状または略Ｕ形状等をなしている。第２フック７５１ａには、その外殻部分が切り欠かれることで、レール４００の侵入を許容する開口部が設けられる。開口部は、第２開放端７５１ｂ２と第２接続端７５１ａ２との間である。第２フック７５１ａが、接続体７３０ｄの第２端の一例である。なお、第２フック７５１ａには、上述したように、レール４００に回転自在に接触するための車輪が設けられていてもよい。
　第２フック７５１ａと第１フック７３１ａとが対向し、かつ、第２フック７５１ａおよび第１フック７３１ａをドローン７０１ｃの進行方向から見て、第２フック７５１ａの第２開放端７５１ｂ２および第２接続端７５１ａ２と第１フック７３１ａの第１開放端７３１ｂ１および第１接続端７３１ａ１とは、レール４００を介して対向する。
　ベース７３３は、支持部７３２と第１アーム７３１および第２アーム７５１とを接続する部分であり、支持部７３２と第１アーム７３１および第２アーム７５１との間に配置される。ベース７３３は、第１アーム７３１の第１接続端７３１ａ１および第２アーム７５１の第２接続端７５１ａ２と支持部７３２の他端側とに接続される。
　第２アクチュエータ７５２は、支持部７３２に対する第２フック７５１ａの角度を設定する。第２アクチュエータ７５２は、支持部７３２と第２フック７５１ａとの間に配置され、第２フック７５１ａの第２接続端７５１ａ２を揺動可能に軸支する。本実施の形態では、第２アクチュエータ７５２は、ベース７３３に配置される。
　図７５は、実施の形態８における配送システム４のドローン７０１ｃおよびレール４００を上面から見た場合に、第１レール４０１から第２レール４０２に接続体７３０ｄの接続を切換える様子を例示した上面図である。図７５では、支柱７９１ａに支持される第１レール４０１、第２レール４０２等を例示している。
　図７４および図７５に示すように、本実施の形態の処理部７３４は、第１アクチュエータ７４１および第２アクチュエータ７５２を制御することで、第１レール４０１に接続されている接続体７３０ｄを第２レール４０２に切換えることができる。レール４００の切換については、後述する。レール４００は、第１レール４０１および第２レール４０２の総称であり、本実施の形態において、単にレール４００と言う場合は、第１レール４０１および第２レール４０２を含む意味である。
　本実施の形態の配送システム４は、複数の支柱７９１ａのうちの隣り合う２つの支柱７９１ａの間に張り渡された第１レール４０１および第２レール４０２と、防護ネット７９４とを備える。
　第１レール４０１を基本レールとすると、第２レール４０２は、第１レール４０１から分岐するレールであり、第１レール４０１と離間した状態で第１レール４０１に接近して配置される、つまり第１レール４０１に沿って隣に延びる。第１レール４０１と第２レール４０２とが接近した部分は、近接領域であり、ドローン７０１ｃがレール４００を切換え可能な分岐点となる分岐器である。例えるなら、第２レール４０２は、先端軌条である。近接領域は、第１レール４０１と第２レール４０２との間の距離がドローン７０１ｃの幅Ｈ１以下に近接する領域(距離Ｈ２)である。例えば、近接領域は、第１レール４０１と第２レール４０２とが最接近している領域である。
　防護ネット７９４は、第１レール４０１と第２レール４０２との近接領域の鉛直下方に張られ、支柱７９１ａに支持される。
　［動作］
　次に、本実施の形態におけるドローン７０１ｃおよび配送システム４の動作について説明する。この配送システム４のドローン７０１ｃでは、２つのアームである第１アーム７３１および第２アーム７５１を用いて、第１レール４０１から第２レール４０２に接続を切換えることができる。図７６は、実施の形態８における配送システム４のドローン７０１ｃの接続体７３０ｄを、第１レール４０１から第２レール４０２に切換える動作を例示したフローチャートである。ここでは、第１レール４０１に沿って移動しているドローン７０１ｃが、第１レール４０１から第２レール４０２に経路を切換える場合について説明する。
　まず、図７３、図７５のａおよび図７６に示すように、ドローン７０１ｃの接続体７３０ｄの第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａが第１レール４０１と接続されている場合、ドローン７０１ｃが第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａによって第１レール４０１にスライド自在に吊下がっている。この場合に、図７５のｂ、ｃおよび図７６に示すように、処理部７３４は、画像情報等に基づいて、ドローン７０１ｃが第２レール４０２の先端部に接近してこの先端部を通過すると、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第１レール４０１から外して第２レール４０２に引っ掛ける（Ｓ８２０１）。処理部７３４は、画像情報等に基づいて、第２レール４０２が第１レール４０１に沿って接近している近接領域を認識し、近接領域で第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第２レール４０２に引っ掛けることで、第２フック７５１ａと第２レール４０２とを接続することで、図７５のｃの状態となる。
　次に、図７５のｃ、ｄおよび図７６に示すように、処理部７３４は、第１アクチュエータ７４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて、第１レール４０１から第１フック７３１ａを外す（Ｓ８２０２）ことで、図７５のｄの状態となる。
　次に、図７５のｄ、ｅおよび図７６に示すように、処理部７３４は、第１アクチュエータ７４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて、第２レール４０２に第１フック７３１ａを引っ掛けることで、第１フック７３１ａと第２レール４０２とを接続する（Ｓ８２０３）。その後、処理部７３４は、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて、第２レール４０２から第２フック７５１ａを外すことで、図７５のｅの状態となる。そして、ドローン７０１ｃは、第２レール４０２に沿って移動したり、第２レール４０２から第３レールに接続体７３０ｄの接続を切換えたりする。
　ドローン７０１ｃが第２レール４０２をそのまま移動する場合、図７５のｇおよび図７６に示すように、レール支持部７９３を通過した後に、処理部７３４は、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて、第２レール４０２に引っ掛けることで、第２フック７５１ａと第２レール４０２とを接続する（Ｓ８２０４）。第２レール４０２に第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａを接続することで、ドローン７０１ｃは、第２レール４０２から離間しないように接続される。
　次に、接続体７３０ｄを第１レール４０１から第２レール４０２に切換える際における、接続体７３０ｄの動きを詳細に説明する。
　図７７は、実施の形態８における配送システム４のドローン７０１ｃおよびレール４００の背面側において、第１レール４０１から第２レール４０２に接続体７３０ｄの接続を切換える様子を例示した背面図である。図７８は、実施の形態８における配送システム４のドローン７０１ｃの接続体７３０ｄを、第１レール４０１から第２レール４０２に切換える動作の例を詳細に示すフローチャートである。
　図７７では、支柱７９１ａに支持される第１レール４０１、第２レール４０２等を例示している。図７７では、ドローン７０１ｃの進行方向側（正面側）からドローン７０１ｃ、第１レール４０１および第２レール４０２を見た場合を例示している。
　図７３、図７７のａ、ｂおよび図７８に示すように、処理部７３４は、第２フック７５１ａを第２レール４０２に引っ掛けるときに、角度駆動部７４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第２フック７５１ａが第１フック７３１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８３０１）。このとき、第２接続端７５１ａ２は第１接続端７３１ａ１よりも高くなる。なお、ベース７３３を傾ける代わりに本体７１２を傾けてもよい。
　図７３、図７７のｂ、ｃおよび図７８に示すように、第２フック７５１ａが第１レール４０１から離れるため、処理部７３４は、角度駆動部７４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを第１レール４０１と第２レール４０２との間を通して、第２フック７５１ａを揺動させることで第１レール４０１から外す（Ｓ８３０２）。
　図７３、図７７のｄおよび図７８に示すように、処理部７３４は、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第２レール４０２に引っ掛けるように近づけ、角度駆動部７４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第２フック７５１ａが第１フック７３１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８３０３）。
　図７３、図７７のｅおよび図７８に示すように、処理部７３４は、角度駆動部７４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第２レール４０２に引っ掛けることで、第２フック７５１ａと第２レール４０２とが接続される（Ｓ８３０４）。
　図７３、図７７のｆおよび図７８に示すように、処理部７３４は、第１フック７３１ａを第１レール４０１から外すときに、角度駆動部７４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第１フック７３１ａが第２フック７５１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８３０５）。このとき、第１接続端７３１ａ１は第２接続端７５１ａ２よりも高くなる。なお、ベース７３３を傾ける代わりに本体７１２を傾けてもよい。
　図７３、図７７のｆ、ｇおよび図７８に示すように、第１フック７３１ａが第１レール４０１から離れるため、処理部７３４は、角度駆動部７４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第１アクチュエータ７４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて第１レール４０１から外す（Ｓ８３０６）。
　図７３、図７７のｈおよび図７８に示すように、処理部７３４は、第２アクチュエータ７５２を制御することで、第１レール４０１と第２レール４０２との間を通して第２レール４０２に引っ掛けるように近づけ、角度駆動部７４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第１フック７３１ａが第２フック７５１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８３０７）。
　図７３、図７７のｉおよび図７８に示すように、処理部７３４は、角度駆動部７４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第１アクチュエータ７４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて第２レール４０２に引っ掛けることで、第１フック７３１ａと第２レール４０２とが接続される（Ｓ８３０８）。これにより、第２レール４０２には、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａが接続される。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるドローン７０１ｃおよび配送システム４の作用効果について説明する。
　接続体７３０ｄは、さらに、支持部７３２の一端に接続された第２アーム７５１を有する。
　これによれば、第１アーム７３１だけでなく、第２アーム７５１もレール４００に対して接続することができるため、ドローン７０１ｃがレール４００から落下することが抑制され、ドローン７０１ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　第１アーム７３１は、ドローン７０１ｃをレール４００に吊下げるための第１のハンガであり、第２アーム７５１は、ドローン７０１ｃをレール４００に吊下げるための第２のハンガであり、接続体７３０ｄは、さらに、支持部７３２に対する第１アーム７３１の角度を設定する第１アクチュエータ７４１と、支持部７３２に対する第２アーム７５１の角度を設定する第２アクチュエータ７５２とを有する。
　これによれば、ドローン７０１ｃでは、レール４００に対して確実に吊下がることができるため、ドローン７０１ｃがレール４００から落下することが抑制され、ドローン７０１ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　接続体７３０ｄは、さらに、支持部７３２と第１アーム７３１および第２アーム７５１との間に配置されるベース７３３と、支持部７３２に対するベース７３３の角度を設定する第３アクチュエータとを有する。
　これによれば、ベース７３３の角度を変えるだけで、本体７１２に対する第１アーム７３１の高さを変更したり、第２アーム７５１の高さを変更したりすることができる。このため、本体７１２を傾けなくても、第１アーム７３１および第２アーム７５１の高さを変更することができるため、ドローン７０１ｃの安定性を保つことができる。
　第１アーム７３１は、第１アクチュエータ７４１に接続される第１接続端７３１ａ１から第１開放端７３１ｂ１まで延びる第１フック７３１ａを有し、第２アーム７５１は、第２アクチュエータ７５２に接続される第２接続端７５１ａ２から第２開放端７５１ｂ２まで延びる第２フック７５１ａを有し、第１フック７３１ａは、第１接続端７３１ａ１から第１開放端７３１ｂ１に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部７３１ｃを有し、第２フック７５１ａは、第２接続端７５１ａ２から第２開放端７５１ｂ２に至るまでに、第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部７５１ｃを有する。
　これによれば、第１フック７３１ａがレール４００に吊下がった場合に、本体７１２を水平な姿勢で保つことができ、第２フック７５１ａがレール４００に吊下がった場合も、本体７１２を水平な姿勢で保つことができる。このため、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａは、ドローン７０１ｃを適切な姿勢で保持することができるようになる。
　第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａによりレール４００に引っ掛け易くなる。
　処理部７３４は、ドローン７０１ｃが、第１フック７３１ａによって第１レール４０１にスライド自在に吊下がっている場合に、第２アクチュエータ７５２を制御して、第１レール４０１に隣接した状態で第１レール４０１に沿って隣に延びる第２レール４０２に、第２フック７５１ａを引っ掛け、第１アクチュエータ７４１を制御して、第１フック７３１ａを第１レール４０１から外す。
　これによれば、例えば、ドローン７０１ｃの第１フック７３１ａが第１レール４０１に接続されているとき、第２フック７５１ａを第２レール４０２に接続した後に、第１フック７３１ａを第１レール４０１から外すことで、ドローン７０１ｃは、第１レール４０１から別のレール４００である第２レール４０２に接続を切換えて移動することができる。このため、ドローン７０１ｃは、レール４００とレール４００との分岐点において、確実にレール４００を切換えることができるため、ドローン７０１ｃの落下が抑制されることで、ドローン７０１ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　配送システム４は、ドローン７０１ｃと、複数の支柱７９１ａと、複数の支柱７９１ａのうちの隣り合う２つの支柱７９１ａの間に張り渡された第１レール４０１および第２レール４０２と、を備える。
　処理部７３４は、ドローン７０１ｃが、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａによって第１レール４０１にスライド自在に吊下がっている場合に、第２アクチュエータ７５２を制御して、第２フック７５１ａを、第１レール４０１から外して、第１レール４０１に沿って隣に延びる第２レール４０２に引っ掛けさせ、第１アクチュエータ７４１を制御して、第１フック７３１ａを、第１レール４０１から外して、第２レール４０２に引っ掛けさせる。
　これによれば、例えば、ドローン７０１ｃの第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａが第１レール４０１に接続されているとき、第２フック７５１ａを第１レール４０１から外して第２レール４０２に接続した後に、第１フック７３１ａを第１レール４０１から外して第２レール４０２に接続することで、ドローン７０１ｃは、第１レール４０１から別のレール４００である第２レール４０２に接続を切換えて移動することができる。このため、ドローン７０１ｃは、レール４００とレール４００との分岐点において、確実にレール４００を切換えることができるため、ドローン７０１ｃの落下が抑制されることで、ドローン７０１ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　処理部７３４は、第２フック７５１ａを第２レール４０２に引っ掛けるときに、本体７１２または支持部７３２を第２方向に傾けて、第２接続端７５１ａ２を第１接続端７３１ａ１よりも高くし、第１フック７３１ａを第１レール４０１から外すときに、本体７１２または支持部７３２を第１方向に傾けて、第１接続端７３１ａ１を第２接続端７５１ａ２よりも高くする。
　これによれば、本体７１２または支持部７３２を傾けることで、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａをレール４００に簡易に引っ掛けたり、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａをレール４００から簡易に外したりすることができる。
　配送システム４は、さらに、第１レール４０１と第２レール４０２との近接領域の鉛直下方に張られた防護ネット７９４を備え、近接領域は、第１レール４０１と第２レール４０２との間の距離がドローン７０１ｃのサイズ以下に近接する領域である。
　これによれば、第１レール４０１と第２レール４０２との間の距離Ｈ２が本体７１２の幅Ｈ１（サイズ）よりも小さいため、ドローン７０１ｃが第１レール４０１から第２レール４０２に容易に切換えて移動することができる。
　第１レール４０１と第２レール４０２との近接領域の鉛直下方に防護ネット７９４が設けられることで、ドローン７０１ｃが第１レール４０１および第２レール４０２から外れても、ドローン７０１ｃが地面に落下することを抑制することができる。このため、ドローン７０１ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。
　（実施の形態８の変形例）
　以下では、本変形例におけるドローン７０１ｃおよび配送システムの基本的な構成は、実施の形態７等のドローンおよび配送システムの基本的な構成と同じであるため、本変形例におけるドローン７０１ｃおよび配送システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。
　図７９は、実施の形態８の変形例における配送システムのドローン７０１ｃの第１フック７３１ａおよびレールの上面図、側面図および正面図である。図７９のａは、配送システムのドローン７０１ｃの第１フック７３１ａ、第１レール４０１および第２レール４０２を側面から見た側面図である。図７９のｂは、配送システムのドローン７０１ｃの第１フック７３１ａ、第１レール４０１および第２レール４０２を上面から見た上面図である。図７９のｃは、配送システムのドローン７０１ｃの進行方向側から、ドローン７０１ｃの第１フック７３１ａ、第１レール４０１および第２レール４０２を見た正面図である。
　図７９に示すように、本変形例では、第２レール４０２の少なくとも一部の高さは、隣り合う第１レール４０１の高さよりも高い。第２レール４０２は、第１レール４０１から分岐する線であり、第２レール４０２の先端部が、第１レール４０１の延びる方向に沿って配置される。第２レール４０２は、その一部が第１レール４０１よりも高く配置され、第１レール４０１に対して迂回するように延びる行き違い線である。第２レール４０２は、第１レール４０１を２つのドローン７０１ｃが互いに対向して走行してきた場合に、２つのドローン７０１ｃのうちの一方のドローン７０１ｃを離合させるためのレールである。なお、第１レール４０１および第２レール４０２は、送電線であってもよい。
　本変形例の配送システムでは、２つのドローン７０１ｃのうちの第１ドローンが第１レール４０１に沿って第１移動方向に走行し、かつ、２つのドローン７０１ｃのうちの第２ドローンが第１レール４０１に沿って第１移動方向と反対方向の第２移動方向に走行する場合、第１ドローンは、第２ドローンの接近をカメラセンサ３３４などによって検出すると、第１レール４０１から第２レール４０２に接続体７３０ｄの接続を切換える。第２レール４０２は、第１レール４０１よりも高いため、第１レール４０１を走行する第２ドローンと第２レール４０２を走行する第１ドローンとがすれ違うことができる。第１レール４０１と第２レール４０２との高さを変えることで、第１ドローンの本体７１２または荷物と第２ドローンの本体７１２または荷物とが接触し難くなる。
　なお、第１ドローンと第２ドローンとが行き違うことができればよいため、第１レール４０１と第２レール４０２とを離間させて第１ドローンと第２ドローンとの距離を確保してもよい。
　このような、本変形例におけるドローン７０１ｃおよび配送システムの作用効果について説明する。
　第２レール４０２の少なくとも一部の高さは、隣り合う第１レール４０１の高さよりも高い。
　これによれば、第１レール４０１を２つのドローン７０１ｃが対向して走行する場合、２つのドローン７０１ｃのうちの一方のドローン７０１ｃが第２レール４０２に退避することができる。第２レール４０２を退避路線として用いることができる。このため、ドローン７０１ｃが衝突したり、混雑したりすることを抑制することができる。
　（実施の形態９）
　以下では、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム５の基本的な構成は、実施の形態７等のドローンおよび配送システムの基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、さらに、スラスタ装置９１０に荷物が設けられている点で実施の形態７等と相違する。
　図８０は、実施の形態９における配送システム５のスラスタ装置９１０およびスラスタ装置９１０に装着された荷物を例示した斜視図である。図８１は、実施の形態９における配送システム５の構成を説明するブロック図である。
　図８０および図８１に示すように、配送システム５は、さらに、スラスタ装置９１０を備える。
　スラスタ装置９１０は、荷物を着脱可能に取り付け、宅配ボックスに対して荷物の位置を補正することが可能な装置である。スラスタ装置９１０は、吊下げワイヤ７９２を介してドローン７０１の本体７１２と通信可能であるが、通信モジュールなどを用いて無線通信してもよい。なお、スラスタ装置９１０は、ドローン７０１であってもよい。
　スラスタ装置９１０は、支持体９１１と、複数のプロペラ９１２と、複数の第２モータ９１３と、カメラセンサ９１４とを有する。
　支持体９１１は、荷物の上部と係合することで、荷物を所定の姿勢で保持することが可能な支持部材である。支持体９１１の中央部には、吊下げワイヤ７９２の下端が連結される。本実施の形態では、荷物の上端縁を囲む枠状体である。支持体９１１は、荷物の上端縁を囲み、荷物を挟むように掴むまたは荷物と接続することで、荷物を所定の姿勢で保持することができる。本実施の形態では、支持体９１１は、矩形の枠状体である。
　支持体９１１は、複数の第２モータ９１３と、複数のプロペラ９１２とを支持する。支持体９１１の外周側面部９１１ａには、複数の第２モータ９１３と、複数のプロペラ９１２とが設けられる。本実施の形態では、支持体９１１の一辺ごとに、２つのプロペラ９１２と２つの第２モータ９１３とが設けられる。
　複数のプロペラ９１２のそれぞれは、支持体９１１の外周側面部９１１ａに配置され、水平方向に推力を発生させるように、支持体９１１に設けられる。複数のプロペラ９１２のそれぞれは、プロペラ９１２の回転平面と鉛直方向とが略平行となる姿勢で支持体９１１に設けられ、空気を支持体９１１の外側に送出する。回転平面とは、プロペラ９１２の羽根が回転する平面であり、プロペラ９１２の回転軸（第２モータ９１３の回転軸）と直交する平面である。
　複数のプロペラ９１２は、支持体９１１の外周側面部９１１ａに含まれる第１側面部９１１ａ１に配置された第１プロペラ９１２ａと、支持体９１１の第１側面部９１１ａ１とは異なり、外周側面部９１１ａに含まれる第２側面部９１１ａ２に配置された第２プロペラ９１２ｂとを含む。本実施の形態では、第１プロペラ９１２ａは、外周側面部９１１ａのうちの前側の第１側面部９１１ａ１と後側の第１側面部９１１ａ１とにそれぞれ設けられ、第２プロペラ９１２ｂは、外周側面部９１１ａのうちの右側の第２側面部９１１ａ２と左側の第２側面部９１１ａ２とにそれぞれ設けられる。前側とは図面のスラスタ装置９１０の前側、後側とは図面のスラスタ装置９１０の後側、右側は図面のスラスタ装置９１０の右側、左側は図面のスラスタ装置９１０の左側である。
　複数の第２モータ９１３は、複数のプロペラ９１２をそれぞれ回転させる電動モータである。第２モータ９１３は、例えば、吊下げワイヤ７９２を介してドローン７０１の本体のバッテリ３１３から電力が供給される。なお、支持体９１１にバッテリが搭載されていてもよく、複数の第２モータ９１３のそれぞれは、そのバッテリから電力が供給されてもよい。
　カメラセンサ９１４は、支持体９１１の荷物側、つまり、鉛直下方側に設けられ、宅配ボックス４７０を撮像することで取得した画像情報を処理部７３４に出力する。カメラセンサ９１４は、複数設けられていてもよい。
　ドローン７０１に搭載される制御部３３０の処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２を繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、スラスタ装置９１０の複数の第２モータ９１３の少なくとも１つを駆動するように制御する。具体的には、処理部７３４は、スラスタ装置９１０のカメラセンサ９１４から取得した画像情報およびドローン７０１の本体のカメラセンサ３３４から取得した画像情報に基づいて、宅配ボックス４７０と荷物の位置を算出する。処理部７３４は、宅配ボックスの開口の鉛直上方に荷物を配置させるように、スラスタ装置９１０の複数の第２モータ９１３を制御することで、俯瞰した状態で宅配ボックスの開口内に荷物が納まるように、スラスタ装置９１０および荷物を移動させる。具体的には、処理部７３４は、宅配ボックスの開口と荷物との誤差（位置ズレ）を算出し、算出した誤差を修正するように、宅配ボックスの開口に対する荷物の位置を補正する。
　次に、スラスタ装置９１０を用いて荷物を宅配ボックス４７０に格納する手順を説明する。なお、図５８と同様の部分については、適宜説明を省略する。
　図８２は、実施の形態９における配送システム５のスラスタ装置９１０が宅配ボックス４７０に荷物を格納する様子を例示した模式図である。
　図８１、図８２のａおよびｂに示すように、まず、ドローン７０１は、配送先である宅配ボックス４７０の鉛直上方に到着すると、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始する。ワイヤ制御モジュール３１１が吊下げワイヤ７９２を繰り出し、荷物と宅配ボックス４７０との距離が規定距離になると、宅配ボックス４７０は、蓋を開き、開口を開放する。
　次に、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２を繰り出す際に、荷物と宅配ボックス４７０とを測位し、宅配ボックス４７０から荷物の相対的な位置の誤差を算出する。誤差が規定値以上である場合、処理部７３４は、スラスタ装置９１０の複数の第２モータ９１３をそれぞれ制御することで宅配ボックス４７０の開口４７１に対する荷物の位置を補正する。処理部７３４は、複数の第１モータ７１１を制御することで宅配ボックス４７０の開口４７１に対する荷物の位置を補正するように、ドローン７０１を移動させてもよい。スラスタ装置９１０を用いた荷物位置の補正の詳細については、後述する。
　図８１、図８２のｃに示すように、処理部７３４は、スラスタ装置９１０と宅配ボックス４７０の開口４７１との誤差の補正を繰り返しながら、宅配ボックス４７０の開口４７１に対するスラスタ装置９１０を位置合わせし、宅配ボックス４７０の開口４７１とスラスタ装置９１０とを一致させる。処理部７３４は、スラスタ装置９１０によって、荷物を宅配ボックス４７０に格納させる。具体的には、スラスタ装置９１０は、宅配ボックス４７０の開口４７１に被さるように降下し、宅配ボックス４７０に荷物を格納する。
　図８１、図８２のｄおよびｅに示すように、スラスタ装置９１０は、宅配ボックス４７０に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇しドローン７０１の本体に装着される。そして、ドローン７０１は配送元に戻る。
　次に、スラスタ装置９１０による荷物の位置を補正する場合を例示する。
　図８３は、実施の形態９における配送システム５のスラスタ装置９１０と宅配ボックス４７０の上面図である。図８３では、スラスタ装置９１０と宅配ボックス４７０とを俯瞰した状態を示す。
　図８１、図８３のａでは、宅配ボックス４７０の開口４７１とスラスタ装置９１０とが一部が重なっているが、このままでは、宅配ボックス４７０に荷物を格納することはできないため、処理部７３４は、複数の第２モータ９１３をそれぞれ制御することで、スラスタ装置９１０をＸ軸方向およびＹ軸方向を合成したＸＹ方向に移動させる。例えば、処理部７３４は、左側の第２側面部９１１ａ２の２つの第２モータ９１３をそれぞれ制御することで、ドローン７０１をＸＹ方向に移動させ、図８３のｂの状態となる。
　図８１、図８３のｂでは、宅配ボックス４７０の開口４７１とスラスタ装置９１０とが一部が重なっているが、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物との間に位置ズレが生じている。処理部７３４は、複数の第２モータ９１３をそれぞれ制御することで、スラスタ装置９１０をＸＹ平面上で所定のロール角だけ回転させる。例えば、処理部７３４は、後側の第１側面部９１１ａ１の右側の第２モータ９１３を制御し、前側の第１側面部９１１ａ１の左側の第２モータ９１３を制御することで、スラスタ装置９１０をＸＹ平面で回転移動させ、図８３のｃの状態となる。
　図８１、図８３のｃでは、まだ、宅配ボックス４７０の開口４７１とスラスタ装置９１０とが一部が重なっているが、宅配ボックス４７０の開口４７１と荷物とに位置ズレが生じている。処理部７３４は、複数の第２モータ９１３をそれぞれ制御することで、スラスタ装置９１０をＹ軸方向に移動させる。例えば、処理部７３４は、前側の第１側面部９１１ａ１の２つの第２モータ９１３をそれぞれ制御することで、ドローン７０１をＹ軸方向に移動させ、宅配ボックス４７０の開口４７１に荷物が納まるように宅配ボックス４７０の開口４７１とスラスタ装置９１０とを一致させる。これにより、スラスタ装置９１０は、荷物を宅配ボックス４７０に格納できる。
　図８４は、実施の形態９における配送システム５のスラスタ装置９１０が集合住宅施設にドローン７０１が荷物を配送する様子を例示した模式図である。
　図８１、図８４に示すように、レール４００の鉛直下方に宅配ボックス４７０が存在していない場合、処理部７３４は、カメラセンサ９１４から取得した画像情報に基づいて、宅配ボックス４７０を認識し、スラスタ装置９１０の複数の第２モータ９１３を制御することで、宅配ボックス４７０に荷物を格納させる。
　具体的には、図８１、図８４のａでは、処理部７３４は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御して吊下げワイヤ７９２の繰り出しを開始し、画像情報に基づいて宅配ボックス４７０を算出し、複数の第２モータ９１３を制御する。これにより、スラスタ装置９１０は、宅配ボックス４７０に向かって移動する。そして、スラスタ装置９１０は、宅配ボックス４７０の開口４７１の鉛直上方に移動する。
　図８１、図８４のｂでは、処理部７３４は、スラスタ装置９１０に荷物を宅配ボックス４７０に格納させる。具体的には、スラスタ装置９１０は、宅配ボックス４７０の開口４７１に向けて降下し、宅配ボックス４７０に荷物を格納する。
　図８１、図８４のｃに示すように、スラスタ装置９１０は、宅配ボックス４７０に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇し本体７１２に装着される。そして、ドローン７０１は配送元に戻る。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるドローン７０１および配送システム５の作用効果について説明する。
　ドローン７０１は、さらに、荷物に着脱可能に取り付けられたスラスタ装置９１０を備え、スラスタ装置９１０は、複数のプロペラ９１２と、複数のプロペラ９１２をそれぞれ回転させる複数の第２モータ９１３と、複数の第２モータ９１３を支持する支持体９１１と、を有する。
　これによれば、ドローン７０１が宅配ボックス４７０の直上に対して位置ズレが生じても、スラスタ装置９１０が荷物を宅配ボックス４７０に誘導することができる。このため、ドローン７０１は、確実に荷物を降下させて宅配ボックス４７０に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。宅配ボックス４７０の開口４７１が狭く、荷物を挿入し難い状況でも、ドローン７０１では、確実に荷物を宅配ボックス４７０に挿入することができる。これにより、ドローン７０１を着陸させる広い場所を必要としない。
　特に、このドローン７０１では、風などによってドローン７０１が宅配ボックス４７０の直上から移動してしまう場合があっても、スラスタ装置９１０が荷物を宅配ボックス４７０に格納させることができる。
　複数のプロペラ９１２は、支持体９１１の第１側面部９１１ａ１に配置された第１プロペラ９１２ａと、支持体９１１の第１側面部９１１ａ１とは異なる第２側面部９１１ａ２に配置された第２プロペラ９１２ｂとを含む。
　これによれば、宅配ボックス４７０に対するスラスタ装置９１０の位置および向きを調節することができる。このため、このドローン７０１では、スラスタ装置９１０が、より確実に荷物を宅配ボックス４７０に格納させることができる。
　処理部７３４は、吊下げワイヤ７９２を繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、スラスタ装置９１０が複数の第２モータ９１３の少なくとも１つを駆動するよう制御する。
　これによれば、ドローン７０１から荷物を降下させる際に、宅配ボックス４７０に対するスラスタ装置９１０の位置および向きを調節することができる。このため、このドローン７０１では、スムーズに荷物を宅配ボックス４７０に格納させることができる。
　（実施の形態１０）
　［構成］
　以下では、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１の基本的な構成は、実施の形態９等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、スラスタ装置１００１のモータ１０１０が枠体に対して揺動する点で実施の形態９等と相違する。
　図８５は、実施の形態１０におけるスラスタ装置１００１を例示したブロック図である。図８６は、実施の形態１０における配送システムのスラスタ装置１００１を例示した模式図である。図８６のａは、スラスタ装置１００１を鉛直上方から見た場合、モータ１０１０の回転軸１０１２が仮想面Ｖ１と平行な場合の平面図であり、図８６のｂは、スラスタ装置１００１の側面から見た場合、モータ１０１０の回転軸１０１２が仮想面Ｖ１と平行な場合の側面図である。図８６のｃは、スラスタ装置１００１を鉛直上方から見た場合、モータ１０１０の回転軸１０１２が仮想面Ｖ１に対して傾いた場合の平面図であり、図８６のｄは、スラスタ装置１００１の側面から見た場合、モータ１０１０の回転軸１０１２が仮想面Ｖ１に対して傾いた場合の側面図である。スラスタ装置１００１は、装置の一例である。図８６の水平方向と鉛直方向を示す矢印は、図８６のｂ、ｄに対応する。
　図８５及び図８６に示すように、スラスタ装置１００１は、支持体１０１５と、ワイヤ１０１６と、複数のモータ１０１０と、複数のプロペラ１０１３と、制御部１０２０と、１以上のアクチュエータ１０３０とを備える。
　支持体１０１５は、荷物を着脱可能に取り付ける。支持体１０１５は、平面視で荷物の形状に応じた形状であり、荷物の周囲を囲む多角形状の枠体を有する。本実施の形態では、支持体１０１５は、多角形状の一例である矩形状をなしている。
　支持体１０１５は、内部に荷物を収容し、荷物の上端縁を囲み荷物を挟むように掴む、または、荷物と接続することで、荷物を所定の姿勢で保持することができる。本実施の形態では、支持体１０１５は、後述する仮想面Ｖ１が水平面と平行な姿勢となった場合、支持体１０１５の鉛直方向（後述するメインワイヤ１０１６ａの長さ方向と平行な方向）下側に形成される、荷物を挿入する開口部を有する。
　ワイヤ１０１６は、支持体１０１５を吊下げ可能であり、支持体１０１５の少なくとも１つの接続点Ｐに直接接続される。ワイヤ１０１６は、一端側が支持体１０１５に接続され、他端側が地面から離れた位置に配置される物体に接続されることで、支持体１０１５を吊下げる。物体は、例えば上述したレール、ドローン等の無人航空機である。本実施の形態では、仮想面Ｖ１が水平面と平行になる場合、ワイヤ１０１６は、支持体１０１５の鉛直上側に接続される。ワイヤ１０１６は、スラスタ装置１００１を物体に吊下げる場合、スラスタ装置１００１を水平な姿勢で保持する。
　ワイヤ１０１６は、メインワイヤ１０１６ａと、複数のサブワイヤ１０１６ｂとを有する。
　メインワイヤ１０１６ａの一端が複数のサブワイヤ１０１６ｂと接続され、メインワイヤ１０１６ａの他端が物体と接続される。メインワイヤ１０１６ａは、複数のサブワイヤ１０１６ｂを介して支持体１０１５を物体に吊下げて支持する。スラスタ装置１００１が物体に吊下げられる場合、メインワイヤ１０１６ａは、支持体１０１５によって、鉛直方向に沿って引っ張られる。
　複数のサブワイヤ１０１６ｂの一端は、支持体１０１５の複数の接続点Ｐに直接接続されて固定される。具体的には、複数のサブワイヤ１０１６ｂの各々の一端は、平面視で多角形状である支持体１０１５の複数の角部分と一対一で接続される。複数のサブワイヤ１０１６ｂの他端は、１つの共通の接続点Ｐであるメインワイヤ１０１６ａの一端と接続される。複数の接続点Ｐは、平面視で複数の頂点に相当する枠体の複数の角部分（枠体の部分）に配置される。本実施の形態では、支持体１０１５が平面視で矩形状であるため、複数のサブワイヤ１０１６ｂは、矩形状の頂点に相当する４角の各々に一対一で接続される。
　なお、支持体１０１５に配置される複数の接続点Ｐのうちの一部は、支持体１０１５上で移動してもよい。
　複数のモータ１０１０は、支持体１０１５の外周を構成する側面部に配置される。複数のモータ１０１０は、支持体１０１５の周囲を囲むように分散配置され、支持体１０１５に支持される。複数のモータ１０１０は、アクチュエータ１０３０によって、枠体に対して回動可能に支持される。本実施の形態では、複数のモータ１０１０は、仮想面Ｖ１が水平面と平行な姿勢となった場合、支持体１０１５の鉛直方向上側に配置される。
　複数のモータ１０１０は、モータ本体が回転軸１０１２を回転させることで、複数のプロペラ１０１３をそれぞれ回転させる電動モータである。モータ１０１０は、例えば、ワイヤ１０１６を介してスラスタ装置１００１のバッテリから電力が供給されてもよい。なお、スラスタ装置１００１を吊下げる物体がドローンである場合、ドローンの本体のバッテリから電力が供給されてもよい。複数のモータ１０１０のそれぞれは、これらのバッテリから電力が供給されてもよい。
　複数のプロペラ１０１３は、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２と一対一で対応し、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２と一対一で固定される。複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、複数のモータ１０１０によって駆動され、回転軸１０１２の長さ方向に沿って推力を発生させる。複数のプロペラ１０１３の回転平面は、複数のモータ１０１０の回動と同期して、仮想面Ｖ１に対して傾斜する。仮想面Ｖ１とは、支持体１０１５に対する複数のモータ１０１０のそれぞれの姿勢が同一となる場合に、複数のプロペラ１０１３のそれぞれの中心を含む面である。仮想面Ｖ１は、仮想平面であることが好ましい。プロペラ１０１３の中心とは、モータ１０１０の回転軸１０１２の軸心Ｊ１とプロペラ１０１３の回転平面とが交差する点である。
　仮想面Ｖ１に対して複数のモータ１０１０の回転軸１０１２（つまり軸心Ｊ１）が成す角度θは、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。当該角度θは、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２が仮想面Ｖ１に対して揺動する可動範囲であり、仮想面Ｖ１を基準面として、仮想面Ｖ１に対する回転軸１０１２の軸心Ｊ１の角度θが－４５度から＋４５度までの範囲である。特に、当該角度θは、－３０度以上、かつ、＋３０度以下であることが好ましい。
　制御部１０２０は、複数のモータ１０１０を制御する。
　具体的には、制御部１０２０は、１以上のアクチュエータ１０３０を制御することで、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の回転軸１０１２が成す角度θを調節する。制御部１０２０は、アクチュエータ１０３０を制御することで、支持体１０１５に対して複数のモータ１０１０を回動させることで、複数のモータ１０１０の姿勢を制御する。制御部１０２０は、支持体１０１５に対して複数のモータ１０１０を回動させる角度θ、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の角度θを制御する。なお、制御部１０２０は、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の角度θを個別に制御できる。
　制御部１０２０は、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の回転数も制御する。制御部１０２０は、複数のモータ１０１０に供給する電流値を変更することで、回転軸１０１２の回転数を制御する。なお、制御部１０２０は、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の回転数も個別に制御できる。
　制御部１０２０は、第１モードと、第２モードとを有する。
　第１モードは、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の角度θが０度となるように、回転軸１０１２を傾斜させる。第２モードは、角度θが仰角となるように、仮想面Ｖ１に対する１以上の回転軸１０１２を傾斜させる。
　１以上のアクチュエータ１０３０は、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の回転軸１０１２が成す角度θを調節する。具体的には、１以上のアクチュエータ１０３０は、制御部１０２０に駆動されて複数のモータ１０１０を回動させることで、支持体１０１５に対する複数のモータ１０１０の姿勢を変更する。１以上のアクチュエータ１０３０は、例えば、ギア、プーリ、ベルト等の駆動機構で構成される。
　［動作］
　このスラスタ装置１００１では、ワイヤ１０１６を介して物体に接続されている場合では、例えば、回転軸１０１２の軸心Ｊ１と水平面とが平行となるように、制御部１０２０が１以上のアクチュエータ１０３０を介して複数のモータ１０１０の姿勢を制御する。例えば、スラスタ装置１００１が水平面に移動した場合、図８６のａ及びｂに示すように、制御部１０２０は、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の軸心Ｊ１を水平面と平行となるように、複数のモータ１０１０の姿勢を制御する。制御部１０２０は、進行したい方向と反対方向に配置されている１以上のモータ１０１０を駆動させる。これにより、スラスタ装置１００１は、所望の方向に進むことができる。
　このスラスタ装置１００１では、ワイヤ１０１６を介して物体に接続されている場合では、例えば、水平面に対して回転軸１０１２の軸心Ｊ１を傾かせるように、制御部１０２０が１以上のアクチュエータ１０３０を介して複数のモータ１０１０の姿勢を制御する。例えば、スラスタ装置１００１を上昇又は浮遊させたい場合、図８６のｃ及びｄに示すように、制御部１０２０は、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の軸心Ｊ１を水平面に対して傾斜させるように、複数のモータ１０１０の姿勢を制御する。制御部１０２０は、１以上のモータ１０１０を駆動させる。これにより、スラスタ装置１００１は、上昇又は浮遊することができる。
　このように、荷物を宅配ボックスに収納したい場合、鉛直方向から見て、荷物が宅配ボックスの開口に収まるように、スラスタ装置１００１が宅配ボックスの開口に対して位置合わせを行える。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態に係るスラスタ装置１００１の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係るスラスタ装置１００１は、荷物を着脱可能に取り付ける支持体１０１５と、一端が支持体１０１５に接続され、他端が地面から離れた位置に配置される物体に接続されることで、支持体１０１５を吊下げ可能なワイヤ１０１６と、支持体１０１５の側面部に配置された複数のモータ１０１０と、複数のモータ１０１０によって駆動される複数のプロペラ１０１３と、複数のモータ１０１０を制御する制御部１０２０とを備える。そして、複数のプロペラ１０１３のそれぞれの中心を通る仮想面Ｖ１に対して、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２が成す角度θは、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。
　これによれば、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の回転軸１０１２の角度θを制御することで、荷物を所定位置に載置する際に、所定位置に対する荷物の位置合わせを行うことができる。当該スラスタ装置１００１を所望の方向に進行させることで、所定位置に対するスラスタ装置１００１の位置を微調整することができる。
　支持体１０１５がワイヤ１０１６を介して物体に吊下げられた状態で、スラスタ装置１００１が降下する際、鉛直方向から見て荷物が所定位置と合わさるように、位置合わせを行うことができるため、スラスタ装置１００１の位置を微調整することができる。
　したがって、このスラスタ装置１００１では、所定位置に荷物を配置することができる。特に、屋外で当該スラスタ装置１００１を使用する場合、風などによって所定位置に対してスラスタ装置１００１が位置ズレしても、位置ズレを補正するように、スラスタ装置１００１が所定位置に向かって移動することができるため、所定位置に荷物を配置することができる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１において、角度θは、－３０度以上、かつ、＋３０度以下である。
　これによれば、スラスタ装置１００１の浮遊する推力が大きくなり難くなるため、例えば、スラスタ装置１００１の急な上昇によるワイヤ１０１６の弛みを抑制することができる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１は、さらに、仮想面Ｖ１に対する複数のモータ１０１０の回転軸１０１２が成す角度θを調節する１以上のアクチュエータ１０３０を備える。
　これによれば、支持体１０１５に対する複数のモータ１０１０の姿勢を調節することができる。このため、スラスタ装置１００１が水平方向に移動したり、鉛直方向に移動したりすることができる様になる。これにより、荷物が所定位置と合わさるように、より正確に位置合わせを行うことができるようになる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１において、制御部１０２０は、１以上のアクチュエータ１０３０を制御することで、仮想面Ｖ１に対する１以上の回転軸１０１２が成す角度θを調節し、角度θが０度となるように１以上の回転軸１０１２を傾斜させる第１モードと、角度θが仰角となるように１以上の回転軸１０１２を傾斜させる第２モードとを有する。
　これによれば、複数のモータ１０１０の回転軸１０１２のうちの１以上のモータ１０１０の回転軸１０１２の姿勢を個々に制御することができる。このため、スラスタ装置１００１が所定位置に移動するべく、スラスタ装置１００１の姿勢及び進行方向等を細かく制御することができるため、スラスタ装置１００１の位置をより精度よく微調整することができる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１において、ワイヤ１０１６は、メインワイヤ１０１６ａと、複数のサブワイヤ１０１６ｂとを有する。複数のサブワイヤ１０１６ｂの一端は、支持体１０１５の複数の接続点Ｐに直接接続される。複数のサブワイヤ１０１６ｂの他端は、１つの共通の接続点Ｐであるメインワイヤ１０１６ａの一端と接続される。そして、メインワイヤ１０１６ａは、複数のサブワイヤ１０１６ｂを介して支持体１０１５を物体に吊下げて支持する。
　これによれば、複数の接続点Ｐを介して、一対一で複数のサブワイヤ１０１６ｂを支持体１０１５に接続することができる。このため、ワイヤ１０１６によって支持体１０１５を吊下げた状態での支持体１０１５の姿勢を安定させることができる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１において、支持体１０１５は、荷物の周囲に配置される多角形状の枠体を有する。そして、複数の接続点Ｐは、複数の頂点に相当する枠体の複数の部分に配置される。
　これによれば、ワイヤ１０１６によって支持体１０１５を吊下げた状態での支持体１０１５の姿勢をより確実に安定させることができる。
　（実施の形態１０の変形例１）
　以下では、本変形例におけるスラスタ装置１００１ａの基本的な構成は、実施の形態１０等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本変形例におけるスラスタ装置１００１ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続点Ｐが移動（変異）する点で実施の形態１０等と相違する。
　図８７は、実施の形態１０の変形例１におけるスラスタ装置１００１ａを例示した模式図である。図８７のａは、スラスタ装置１００１ａを鉛直上方から見た場合の支持体１０１５及びワイヤ１０１６等を例示する平面図であり、図８７のｂは、スラスタ装置１００１ａの側面を見た場合の支持体１０１５及びワイヤ１０１６等を例示する側面図である。図８７の水平方向と鉛直方向を示す矢印は、図８７のｂに対応する。
　本変形例では、支持体１０１５の中心に接続点Ｐが配置される。具体的には、仮想面Ｖ１が水平面と平行になる場合、接続点Ｐは、支持体１０１５の鉛直上面の中心に配置される。
　支持体１０１５は、外枠１０１５ａと、縦桟１０１５ｂと、横桟１０１５ｃとを有する。
　外枠１０１５ａは、支持体１０１５の外郭部を構成し、荷物を所定の姿勢で保持する。外枠１０１５ａは、荷物の周囲に配置される多角形状である。縦桟１０１５ｂ及び横桟１０１５ｃは、格子状に外枠１０１５ａの内側に配置され、仮想面Ｖ１が水平面と平行になる場合、支持体１０１５の鉛直上側に配置される。外枠１０１５ａを鉛直方向に見た場合、縦桟１０１５ｂと横桟１０１５ｃとが、外枠１０１５ａの中心で交差する。上述の接続点Ｐは、縦桟１０１５ｂと横桟１０１５ｃとの交差部分に配置される。
　図８８は、実施の形態１０の変形例１におけるスラスタ装置１００１ａの縦桟１０１５ｂ及び横桟１０１５ｃがスライドした様子を例示した模式図である。図８８の水平方向と鉛直方向を示す矢印は、図８８のｂに対応する。
　縦桟１０１５ｂ及び横桟１０１５ｃは、外枠１０１５ａ内でスライド可能である。縦桟１０１５ｂと横桟１０１５ｃとの交差部分の位置は、外枠１０１５ａの内部で変異する。具体的には、縦桟１０１５ｂは、横桟１０１５ｃの長さ方向に対して直交する方向にスライド可能である。言い換えれば、横桟１０１５ｃは、縦桟１０１５ｂの長さ方向に対して直交する方向にスライド可能である。縦桟１０１５ｂ及び横桟１０１５ｃが外枠１０１５ａ内でスライドすることで、１つの接続点Ｐは、仮想面Ｖ１に平行な面内で移動可能である。仮想面Ｖ１に平行な面内は、外枠１０１５ａ内側において、縦桟１０１５ｂ及び横桟１０１５ｃがスライド可能な領域である。
　このような、本変形例に係るスラスタ装置１００１ａにおいて、ワイヤ１０１６は、支持体１０１５の少なくとも１つの接続点Ｐに直接接続される。
　これによれば、支持体１０１５に１つの接続点Ｐを設けるだけで、ワイヤ１０１６を介して支持体１０１５を吊下げることができる。このため、ワイヤ１０１６の構成を簡素化することができる。
　本変形例に係るスラスタ装置１００１ａにおいて、支持体１０１５は、荷物の周囲に配置される多角形状の枠体を有する。そして、１つの接続点Ｐは、仮想面Ｖ１に平行な枠体内の面上で移動可能である。
　これによれば、支持体１０１５に対する１つの接続点Ｐの位置を変更することができる。このため、例えば荷物を保持した状態の支持体１０１５の重心位置が中心からズレても、当該接続点Ｐの位置を重心に合わせるように、当該接続点Ｐの位置を変更することができる。このため、ワイヤ１０１６に吊下げられた支持体１０１５の姿勢を、所望の姿勢に正すことができる。
　（実施の形態１０の変形例２）
　以下では、本変形例におけるスラスタ装置１００１ａの基本的な構成は、実施の形態１０の変形例１等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本変形例におけるスラスタ装置１００１ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、スラスタ装置１００１ａの複数のモータ１０１０の一部が時計回りに回転し、複数のモータ１０１０の他の一部が反時計回りに回転する点で実施の形態１０の変形例１等と相違する。
　図８９は、実施の形態１０の変形例２におけるスラスタ装置１００１ａの複数のモータ１０１０におけるプロペラ１０１３の回転方向を例示した模式図である。
　図８９に示すように、支持体１０１５の側面部は、第１側面部１０１５ｄと、第１側面部１０１５ｄに支持体１０１５および／または荷物を挟んで対向する第２側面部１０１５ｅとを有する。第１側面部１０１５ｄ及び第２側面部１０１５ｅは、外枠１０１５ａの一部を構成する。本変形例では、支持体１０１５の外枠１０１５ａは矩形状であるため、第１側面部１０１５ｄは外枠１０１５ａの一片であり、第２側面部１０１５ｅは第１側面部１０１５ｄの他方側の一片である。
　複数のモータ１０１０のうちの一部のモータ１０１０である第１モータ１０１０ａは、第１側面部１０１５ｄに設けられ、第１回転軸１０１２ａを有する。複数のモータ１０１０のうちの一部のモータ１０１０である第２モータ１０１０ｂは、第２側面部１０１５ｅに設けられ、第２回転軸１０１２ｂを有する。複数のモータ１０１０のうちの一部のモータ１０１０である第３モータ１０１０ｃは、第１側面部１０１５ｄにさらに設けられ、仮想面内で第１モータ１０１０ａと隣り合う位置に設けられる。第３モータ１０１０ｃは、第３回転軸１０１２ｃを有する。複数のモータ１０１０のうちの一部のモータ１０１０である第４モータ１０１０ｄは、第２側面部１０１５ｅにさらに設けられ、仮想面内で第２モータ１０１０ｂと隣り合う位置に設けられる。第４モータ１０１０ｄは、第４回転軸１０１２ｄを有する。
　本変形例では、第１モータ１０１０ａ及び第３モータ１０１０ｃは、第１側面部１０１５ｄの長さ方向に沿って配置され、第２モータ１０１０ｂ及び第４モータ１０１０ｄは、第２側面部１０１５ｅの長さ方向に沿って配置される。
　制御部１０２０は、第３モードと、第４モードとを有する。
　第３モードは、制御部１０２０が、第１回転軸１０１２ａを第１回転方向に回転させ、かつ、第２回転軸１０１２ｂを第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる。例えば、制御部１０２０は、第１側面部１０１５ｄの第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａの軸心Ｊ１を時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１０１５ｅの第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａの軸心Ｊ１を反時計回りに回転させる。時計回りは、プロペラを対抗して見た場合の時計回りである。
　第３モードは、制御部１０２０が、第３回転軸１０１２ｃを第２回転方向に回転させ、かつ、第４回転軸１０１２ｄを第１回転方向に回転させる。例えば、制御部１０２０は、第１側面部１０１５ｄの第３モータ１０１０ｃの第３回転軸１０１２ｃの軸心Ｊ１を反時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１０１５ｅの第４モータ１０１０ｄの第４回転軸１０１２ｄの軸心Ｊ１を時計回りに回転させる。
　第４モードは、制御部１０２０が、第１回転軸１０１２ａおよび第２回転軸１０１２ｂを第２回転方向に回転させる。例えば、制御部１０２０は、第１側面部１０１５ｄの第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａの軸心Ｊ１を反時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１０１５ｅの第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａの軸心Ｊ１も反時計回りに回転させる。
　また第４モードは、制御部１０２０が、第３回転軸１０１２ｃおよび第４回転軸１０１２ｄを第１回転方向に回転させる、例えば、制御部１０２０は、第１側面部１０１５ｄの第３モータ１０１０ｃの第３回転軸１０１２ｃの軸心Ｊ１を時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１０１５ｅの第４モータ１０１０ｄの第４回転軸１０１２ｄの軸心Ｊ１も時計回りに回転させる。
　本変形例では、図８９のａに示すように、第１側面部１０１５ｄの一方の第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａを時計回りに回転させ、第１側面部１０１５ｄの他方の第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａを反時計回りに回転させる。第２側面部１０１５ｅの一方の第２モータ１０１０ｂの第２回転軸１０１２ｂを反時計回りに回転させ、第２側面部１０１５ｅの他方の第２モータ１０１０ｂの第２回転軸１０１２ｂを時計回りに回転させる。この場合、推力は、図８９のａの実線の矢印で示すようになる。この場合、第１側面部１０１５ｄ側では、第１側面部１０１５ｄから第２側面部１０１５ｅ側の方向に小さい推力が発生し、第２側面部１０１５ｅ側では、第２側面部１０１５ｅから第１側面部１０１５ｄ側の方向に大きい推力が発生する。これにより、スラスタ装置１００１ａは、第２側面部１０１５ｅから第１側面部１０１５ｄへの方向にゆっくりと進む。
　本変形例では、図８９のｂに示すように、第１側面部１０１５ｄの一方の第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａを反時計回りに回転させ、第１側面部１０１５ｄの他方の第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａを時計回りに回転させる。第２側面部１０１５ｅの一方の第２モータ１０１０ｂの第２回転軸１０１２ｂを反時計回りに回転させ、第２側面部１０１５ｅの他方の第２モータ１０１０ｂの第２回転軸１０１２ｂを時計回りに回転させる。この場合、推力は、図８９のａの実線の矢印で示すようになる。この場合、第１側面部１０１５ｄ側では、第２側面部１０１５ｅ側と反対方向に小さい推力が発生し、第２側面部１０１５ｅ側では、第２側面部１０１５ｅから第１側面部１０１５ｄ側の方向に大きい推力が発生する。これにより、スラスタ装置１００１ａは、第２側面部１０１５ｅから第１側面部１０１５ｄへの方向に進む。
　このような、本変形例に係るスラスタ装置１００１ａにおいて、支持体１０１５の側面部は、第１側面部１０１５ｄと、第１側面部１０１５ｄに支持体１０１５および／または荷物を挟んで対向する第２側面部１０１５ｅとを有する。複数のモータ１０１０は、第１側面部１０１５ｄに設けられ、第１回転軸１０１２ａを有する第１モータ１０１０ａと、第２側面部１０１５ｅに設けられ、第２回転軸１０１２ｂを有する第２モータ１０１０ｂとを有する。そして、制御部１０２０は、第１回転軸１０１２ａを第１回転方向に回転させ、かつ、第２回転軸１０１２ｂを第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる第３モードと、第１回転軸１０１２ａおよび第２回転軸１０１２ｂを第２回転方向に回転させる第４モードとを有する。
　これによれば、第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａと第２モータ１０１０ｂの第２回転軸１０１２ｂとの回転方向を反転させることで、スラスタ装置１００１ａは、所望の方向に進む推力を得ることができる。これにより、スラスタ装置１００１ａは、所定位置に対するスラスタ装置１００１ａの位置を、精度よく微調整することができる。
　本変形例に係るスラスタ装置１００１ａにおいて、複数のモータ１０１０は、第１側面部１０１５ｄにおいて、仮想面内で第１モータ１０１０ａと隣り合う位置に設けられ、第３回転軸１０１２ｃを有する第３モータ１０１０ｃと、第２側面部１０１５ｅにおいて、仮想面内で第２モータ１０１０ｂと隣り合う位置に設けられ、第４回転軸１０１２ｄを有する第４モータ１０１０ｄとをさらに有する。複数のモータ１０１０は、第３モードにおいて、第３回転軸１０１２ｃを第２回転方向に回転させ、かつ、第４回転軸１０１２ｄを第１回転方向に回転させる。そして、複数のモータ１０１０は、第４モードにおいて、第３回転軸１０１２ｃおよび第４回転軸１０１２ｄを第１回転方向に回転させる。
　これによれば、第３モータ１０１０ｃの第３回転軸１０１２ｃおよび第４モータ１０１０ｄの第４回転軸１０１２ｄの回転方向を反転させることで、所望の方向に進む推力を得ることができる。第１モータ１０１０ａの第１回転軸１０１２ａおよび第２モータ１０１０ｂの第２回転軸１０１２ｂの回転方向を制御することもできるため、所定位置に対する装置の位置を、より精度よく微調整することができる。
　（実施の形態１１）
　［構成］
　以下では、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｂの基本的な構成は、実施の形態１０等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、スラスタ装置１００１ｂの周囲を囲む防護体１０１４が設けられる点で実施の形態１０等と相違する。
　図９０は、実施の形態１１におけるスラスタ装置１００１ｂを例示した模式図である。
　図９０に示すように、スラスタ装置１００１ｂは、支持体１０１５、ワイヤ１０１６、複数のモータ１０１０、複数のプロペラ１０１３、図８５の制御部１０２０、及び、１以上のアクチュエータ１０３０の他に、防護体１０１４をさらに備える。
　防護体１０１４は、仮想面Ｖ１と交差し、かつ、スラスタ装置１００１ｂの周囲を囲むように、支持体１０１５に固定される。具体的には、防護体１０１４は、少なくとも複数のモータ１０１０の周囲を囲むように配置され、スラスタ装置１００１ｂを側面視した場合に回転するプロペラ１０１３を覆っている。言い換えれば、防護体１０１４は、スラスタ装置１００１ｂを側面視した場合に、複数のプロペラ１０１３の回転面を覆っている。
　防護体１０１４は、平面視で、支持体１０１５の形状に応じた多角形状である。防護体１０１４は、どのような構造であってもよいが、空気抵抗及び重量等を考慮すると、網状体であることが好ましい。本実施の形態では、防護体１０１４として防護網を用いている。
　防護体１０１４は、支持体１０１５と連結体１０１７によって接続されて固定される。具体的には、連結体１０１７の一端は支持体１０１５の角部分に接続され、連結体１０１７の他端は防護体１０１４の角部分に連結される。本実施の形態では、支持体１０１５も防護体１０１４も、平面視で矩形状であるため、４つの連結体１０１７が防護体１０１４を支持体１０１５に接続して固定する。なお、支持体１０１５が防護体１０１４を支持することができればよく、連結体１０１７の数は、支持体１０１５の角部分の数に依存しない。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｂの作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｂは、複数のプロペラ１０１３を囲む防護体１０１４をさらに有する。
　これによれば、防護体１０１４が回転するプロペラ１０１３を保護することができるため、プロペラ１０１３が他の物体と接触することを抑制することができる。
　（実施の形態１２）
　［構成］
　以下では、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｃの基本的な構成は、実施の形態１０等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、スラスタ装置１００１ｃがリール１０１８等を有する点で実施の形態１０等と相違する。
　図９１は、実施の形態１２におけるスラスタ装置１００１ｃを例示したブロック図である。図９２は、実施の形態１２におけるスラスタ装置１００１ｃが宅配ボックス１００４に荷物を格納する様子を例示した模式図である。
　図９１および図９２に示すように、本実施の形態では、スラスタ装置１００１ｃは、親機として無人航空機１００３（上述のドローン）とワイヤ１０１６を介して連結される。なお、図９１では、一例として無人航空機１００３を用いているが、上述したレールに、ワイヤ１０１６が接続されていてもよく、無人航空機１００３に限定されない。
　スラスタ装置１００１ｃは、支持体、ワイヤ１０１６、複数のモータ１０１０、複数のプロペラ１０１３、制御部１０２０、及び、１以上のアクチュエータ１０３０の他に、リール１０１８と、リフトモータ１０４０と、センサ１０１９とをさらに備える。
　リール１０１８は、ワイヤ１０１６の他端が接続され、回転することによって、ワイヤ１０１６を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。リール１０１８は、リフトモータ１０４０によって回転が制御される。
　リフトモータ１０４０は、リール１０１８を回転させてワイヤ１０１６を繰り出したり、巻き取ったりする。リフトモータ１０４０は、制御部１０２０に駆動制御されることで、リール１０１８を回転させる回転速度を変更したりする。
　センサ１０１９は、荷物を収容するための宅配ボックス１００４の鉛直上方にリール１０１８が位置するとき、宅配ボックス１００４の位置を検知する。センサ１０１９は、支持体に設けられ、荷物および宅配ボックス１００４を上空から検知することが可能である。例えば、センサ１０１９が撮像装置である場合、荷物および宅配ボックス１００４を撮像し、撮像した画像である画像情報を制御部１０２０に出力する。画像情報には、荷物と宅配ボックス１００４との相対位置（距離）、宅配ボックス１００４とリール１０１８との相対位置（距離）、宅配ボックス１００４から支持体までの距離、荷物から宅配ボックス１００４までの距離等を示す情報が含まれる。センサ１０１９は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、測距センサ等である。
　制御部１０２０は、画像情報に基づいて、荷物を収容するための宅配ボックス１００４の鉛直上方にリール１０１８が位置するか否かを判定する。荷物を収容するための宅配ボックス１００４の鉛直上方にスラスタ装置１００１ｃが位置する場合、繰り出されたワイヤ１０１６の部分の長さが所定の長さを超えた後に、制御部１０２０は、複数のモータ１０１０の駆動を開始させる。所定の長さは、宅配ボックス１００４からリール１０１８までの距離の半分に相当する。
　制御部１０２０は、リフトモータ１０４０を介してリール１０１８を回転させることでワイヤ１０１６を繰り出し、スラスタ装置１００１ｃを無人航空機１００３から降下させる。これにより、スラスタ装置１００１ｃの荷物が宅配ボックス１００４に収納される。制御部１０２０は、宅配ボックス１００４に荷物を降ろすと、リフトモータ１０４０を介してリール１０１８を回転させることでワイヤ１０１６を巻き取り、スラスタ装置１００１ｃを上昇させて無人航空機１００３に近づける。
　［動作］
　図９３は、実施の形態１２におけるスラスタ装置１００１ｃが宅配ボックス１００４に荷物を格納する動作を例示するフローチャートである。図９２及び図９３では、無人航空機１００３が宅配ボックス１００４の鉛直上方に到着した場合を想定して説明する。
　図９３および図９２のａに示すように、まず、無人航空機１００３は、配送先である宅配ボックス１００４の鉛直上方まで飛行し到着する（Ｓ１１０１）。
　次に、図９３および図９２のａおよびｂに示すように、制御部１０２０は、リフトモータ１０４０を制御してリール１０１８を回転させ、ワイヤ１０１６の繰り出しを開始する。これにより、スラスタ装置１００１ｃは、降下を開始する（Ｓ１１０２）。
　次に、制御部１０２０は、リフトモータ１０４０を制御することでワイヤ１０１６を繰り出し、繰り出されたワイヤ１０１６の部分の長さが所定の長さを超えた（Ｑ１＞Ｑ２／２）か否かを判定する（Ｓ１１０３）。
　繰り出されたワイヤ１０１６の部分の長さが所定の長さを超えていない場合（Ｓ１１０３でＮＯ）、制御部１０２０は、ステップＳ１１０３に処理を戻す。
　繰り出されたワイヤ１０１６の部分の長さが所定の長さを超えた場合（Ｓ１１０３でＹＥＳ）、複数のモータ１０１０を駆動させる（Ｓ１１０４）。これにより、宅配ボックス１００４に対する上方のスラスタ装置１００１ｃの位置が補正され、宅配ボックス１００４の開口に対する荷物の位置が補正される。制御部１０２０は、鉛直方向におけるスラスタ装置１００１ｃと宅配ボックス１００４の開口との重なり誤差の補正を繰り返しながら、宅配ボックス１００４の開口に対するスラスタ装置１００１ｃを位置合わせし、宅配ボックス１００４の開口とスラスタ装置１００１ｃつまり荷物とを一致させる。
　図９３および図９２のｃに示すように、スラスタ装置１００１ｃは、宅配ボックス１００４内に荷物を降ろす（Ｓ１１０５）。具体的には、スラスタ装置１００１ｃは、宅配ボックス１００４の開口に被さるように降下し、宅配ボックス１００４に荷物を格納する。
　図９３および図９２のｄに示すように、スラスタ装置１００１ｃは、宅配ボックス１００４に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇して無人航空機１００３の本体に装着される。そして、無人航空機１００３は、配送元に戻る。
　なお、図９４では、スラスタ装置１００１ｃを固定する物体がレールである場合を例示する。図９４は、実施の形態１２におけるスラスタ装置１００１ｃが宅配ボックス１００４に荷物を格納する別の様子を例示した模式図である。この場合においても、図９２および図９３と同様の処理および動作となる。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるスラスタ装置１００１ｃの作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係るスラスタ装置１００１ｃは、ワイヤ１０１６の他端が接続されたリール１０１８と、リール１０１８を回転させてワイヤ１０１６を繰り出すリフトモータ１０４０とをさらに備える。そして、荷物を収容するための宅配ボックス１００４の鉛直上方にリール１０１８が位置する場合、繰り出されたワイヤ１０１６の部分の長さが所定の長さを超えた後に、制御部１０２０は、複数のモータ１０１０を駆動し始める。
　これによれば、スラスタ装置１００１ｃが宅配ボックス１００４に近づくと、所定位置に対するスラスタ装置１００１ｃの位置の調整を開始するため、所定位置に対するスラスタ装置１００１ｃの位置合わせを行い易くなる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１ｃは、荷物を収容するための宅配ボックス１００４の鉛直上方にリール１０１８が位置するとき、宅配ボックス１００４の位置を検知するセンサ１０１９をさらに備える。
　これによれば、宅配ボックス１００４に対するスラスタ装置１００１ｃの位置を精度よく検知することができるため、宅配ボックス１００４に対するスラスタ装置１００１ｃの位置を、より精度よく微調整することができる。
　本実施の形態に係るスラスタ装置１００１ｃにおいて、所定の長さは、宅配ボックス１００４からリール１０１８までの距離の半分に相当する。
　これによれば、スラスタ装置１００１ｃが宅配ボックス１００４の近くに位置すると、所定位置に対するスラスタ装置１００１ｃの位置の調整を開始するため、所定位置に対するスラスタ装置１００１ｃの位置合わせをより行い易くなる。
　（実施の形態１３）
　［構成］
　以下では、本実施の形態におけるスラスタ装置の基本的な構成は、実施の形態１０等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるスラスタ装置の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、スラスタ装置のプロペラ１０１３のブレード１０１３ａ１が凸部１０１３ａ２を有する点で実施の形態１０等と相違する。
　図９５は、実施の形態１３におけるスラスタ装置のプロペラ１０１３の形状を例示する図である。図９５のａは、プロペラ１０１３の斜視図であり、図９５のａは、プロペラ１０１３のブレード１０１３ａ１の断面を示す部分断面図である。
　図９５に示すように、複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、複数のブレード１０１３ａ１を有する。本実施の形態では、複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、２つのブレード１０１３ａ１を有するが、ブレード１０１３ａ１を３つ以上有していてもよく、１つ有していてもよい。
　複数のブレード１０１３ａ１のそれぞれの表面には、複数の凸部１０１３ａ２が設けられる。複数の凸部１０１３ａ２は、複数のブレード１０１３ａ１の回転方向に沿って延びる縞状パターンである。複数の凸部１０１３ａ２は、複数のブレード１０１３ａ１のそれぞれの表面に、等間隔に形成される。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるスラスタ装置の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係るスラスタ装置において、複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、複数のブレード１０１３ａ１を有する。複数のブレード１０１３ａ１のそれぞれの表面には、複数の凸部１０１３ａ２が設けられる。そして、複数の凸部１０１３ａ２は、複数のブレード１０１３ａ１の回転方向に沿って延びる縞状パターンである。
　これによれば、スラスタ装置の飛行中における風の影響を抑制することができる。このため、風が吹いている環境下でも、スラスタ装置の姿勢を安定にすることができるため、所定位置に対するスラスタ装置の位置合わせをより行い易くなる。
　（実施の形態１４）
　［構成］
　以下では、本実施の形態における昇降システム１１００の基本的な構成は、実施の形態９等の配送システムの基本的な構成と同じであり、スラスタ装置の基本的な構成は、実施の形態１０等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における昇降システム１１００及びスラスタ装置の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、２つのスラスタ装置を用いる点で実施の形態９等と相違する。
　図９６は、実施の形態１４における昇降システム１１００のスラスタ装置が荷物を降ろす様子を例示する図である。図９７は、実施の形態１４における昇降システム１１００のスラスタ装置が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。
　図９６に示すように、昇降システム１１００では、隣り合う２つの建物の間であり、かつ、建物の軒下に宅配ボックス１００４が配置されている宅配環境を例示する。図９６では、建物の軒が障害物となり得るため、無人航空機１１０３が宅配ボックス１００４の上に移動することは困難である。この昇降システム１１００では、２つのスラスタ装置である第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２とを用いて、宅配ボックス１００４に荷物を配送する。図９７では、荷物を配送した後、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を回収する。
　図９８は、実施の形態１４におけるスラスタ装置を例示したブロック図である。
　図９８に示すように、昇降システム１１００は、無人航空機１１０３と、第１スラスタ装置１００１ｄ１と、第１ワイヤ１０１６ａ１と、第１リール１０１８ａと、第２スラスタ装置１００１ｄ２と、第２ワイヤ１０１６ｂ１と、第２リール１０１８ｂと、制御部とを備える。
　無人航空機１１０３は、例えば親機となるドローンであり、上述のドローンと実質的に同様の構成である。
　第１スラスタ装置１００１ｄ１は、無人航空機１１０３の第１子機であり、無人航空機１１０３に着脱可能に取り付けられる。第１スラスタ装置１００１ｄ１は、第１支持体と、複数の第１モータ１０１０ｄ１と、複数の第１プロペラとを有する。第１支持体は、無人航空機１１０３に着脱可能に取り付けられる。複数の第１モータ１０１０ｄ１は、第１支持体の外周を構成する複数の側面部に配置される。複数の第１プロペラは、複数の第１モータ１０１０ｄ１の回転軸と一対一で対応し、複数の第１モータ１０１０ｄ１によって駆動される。第１スラスタ装置１００１ｄ１は、上述のスラスタ装置と実質的に同様の構成である。第１支持体および第１プロペラは、上述の支持体およびプロペラと同様の構成である。
　第１ワイヤ１０１６ａ１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１と無人航空機１１０３とを繋ぐ。第１ワイヤ１０１６ａ１は、一端が無人航空機１１０３と連結され、他端が第１スラスタ装置１００１ｄ１と連結される。
　第１リール１０１８ａは、回転することによって、第１ワイヤ１０１６ａ１を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。第１リール１０１８ａは、リフトモータ１０４０によって回転が制御される。本実施の形態では、第１リール１０１８ａは、第１スラスタ装置１００１ｄ１に搭載されるが、無人航空機１１０３に搭載されてもよい。
　第２スラスタ装置１００１ｄ２は、無人航空機１１０３の第２子機である。第２スラスタ装置１００１ｄ２は、荷物を着脱可能に取り付け、かつ、第１スラスタ装置１００１ｄ１に着脱可能に取り付けられる。第２スラスタ装置１００１ｄ２は、第２ワイヤ１０１６ｂ１を介して第１スラスタ装置１００１ｄ１と連結される。第２スラスタ装置１００１ｄ２は、第２支持体と、第２モータ１０１０ｄ２と、第２プロペラとを有する。
　第２支持体は、無人航空機１１０３に着脱可能に取り付けられる。複数の第２モータ１０１０ｄ２は、第２支持体の外周を構成する複数の側面部に配置される。複数の第２プロペラは、複数の第２モータ１０１０ｄ２の回転軸と一対一で対応し、複数の第２モータ１０１０ｄ２によって駆動される。第２スラスタ装置１００１ｄ２は、第１スラスタ装置１００１ｄ１と同様の構成である。第２支持体および第２プロペラは、上述の支持体およびプロペラと同様の構成である。
　第２ワイヤ１０１６ｂ１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２とを繋ぐ。第２ワイヤ１０１６ｂ１は、一端が第１スラスタ装置１００１ｄ１と連結され、他端が第２スラスタ装置１００１ｄ２と連結される。
　第２リール１０１８ｂは、回転することによって、第２ワイヤ１０１６ｂ１を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。第２リール１０１８ｂは、リフトモータ１０４０によって回転が制御される。本実施の形態では、第２リール１０１８ｂは、第２スラスタ装置１００１ｄ２に搭載されるが、第１スラスタ装置１００１ｄ１に搭載されてもよい。
　制御部は、無人航空機１１０３、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２の少なくともいずれかに搭載されている。なお、本実施の形態では、図９８に示すように、無人航空機１１０３に搭載される制御部１０２１が発揮する機能として説明するが、制御部は、無人航空機１１０３、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２の少なくともいずれかに搭載されていれば、本実施の形態に限定されない。制御部の搭載機器は、特に限定されない。
　［動作］
　次に、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２の動作について、図９６～図９８を用いて説明する。
　制御部１０２１は、図９６の矢印Ａに示すように、無人航空機１１０３が地上から離れた位置に存在する場合、リフトモータ１０４０を介して第１リール１０１８ａを制御して、第１ワイヤ１０１６ａ１を繰り出させ、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させる。このとき、制御部１０２１は、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１、および、複数の第２モータ１０１０ｄ２の少なくとも一方を駆動させる。制御部１０２１は、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が離脱すると、宅配ボックス１００４に対して位置合わせを行うために、第１スラスタ装置１００１ｄ１及び第２スラスタ装置１００１ｄ２の少なくとも一方の移動を制御する。当然のことながら、制御部１０２１は、無人航空機１１０３、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２のそれぞれに対する宅配ボックス１００４の距離および位置を認識している。
　制御部１０２１は、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が離脱した場合、リフトモータ１０４０を介して第２リール１０１８ｂを制御して第２ワイヤ１０１６ｂ１を繰り出させ、図９６の矢印Ｂ、Ｃに示すように、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させる。このとき、制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２を駆動させる。制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２が離脱すると、第２スラスタ装置１００１ｄ２が宅配ボックス１００４に対して位置合わせを行うために、第１スラスタ装置１００１ｄ１及び第２スラスタ装置１００１ｄ２の移動を制御する。
　制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２に対して異なる制御を行う。制御部１０２１は、図９６の矢印Ｄに示すように、無人航空機１１０３と第１スラスタ装置１００１ｄ１との間で第１ワイヤ１０１６ａ１が延びる第１吊下げ方向を調節し、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との間で第２ワイヤ１０１６ｂ１が延びる第２吊下げ方向を調節する。制御部１０２１は、少なくとも第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２の位置を調節することで、第１吊下げ方向と第２吊下げ方向とを異ならせる。制御部１０２１は、さらに、無人航空機１１０３の位置を調節することで、第１吊下げ方向と第２吊下げ方向とを異ならせてもよい。
　このとき、制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２に対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向（例えば、鉛直方向）から見て、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との重なる面積を減少させる、又は、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との重なりを無くす。制御部１０２１は、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１が離脱し、かつ、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２が離脱すると、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２とが鉛直方向で重ならないように、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との位置を調節する。これにより、鉛直方向に対する第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との位置を相対的に異ならせるため、無人航空機１１０３と第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２とを結ぶ直線が折れ線状になる。無人航空機１１０３と第２スラスタ装置１００１ｄ２とを結ぶ直線上に、第１スラスタ装置１００１ｄ１が配置されなくなる。このように、制御部１０２１は、無人航空機１１０３と第２スラスタ装置１００１ｄ２とを結ぶ直線に対して、障害物を迂回するように第１スラスタ装置１００１ｄ１を配置する。
　制御部１０２１は、図９６の矢印Ｅに示すように、第２スラスタ装置１００１ｄ２から荷物を離脱させた後、図９７の矢印Ｆ、Ｇ、Ｈに示すように、リフトモータ１０４０を制御することで、第２リール１０１８ｂによって第２ワイヤ１０１６ｂ１を巻き取り取らせて、第２スラスタ装置１００１ｄ２を第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着させる。制御部１０２１は、第２リール１０１８ｂによる第２ワイヤ１０１６ｂ１の巻き取りによって、第２スラスタ装置１００１ｄ２を第１スラスタ装置１００１ｄ１の位置まで導かせる（引っ張る）ことで、第１スラスタ装置１００１ｄ１に第２スラスタ装置１００１ｄ２を回収させる。
　制御部１０２１は、図９７の矢印Ｉに示すように、リフトモータ１０４０を制御することで、第１リール１０１８ａによって第１ワイヤ１０１６ａ１を巻き取り、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を無人航空機１１０３に装着させる。制御部１０２１は、第２スラスタ装置１００１ｄ２を第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着させた後に、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を無人航空機１１０３に装着させるが、第２スラスタ装置１００１ｄ２を第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着させると同時に、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を無人航空機１１０３に装着させてもよい。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態における昇降システム１１００の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る昇降システム１１００は、無人航空機１１０３と、無人航空機１１０３に着脱可能に取り付けられる第１スラスタ装置１００１ｄ１と、第１スラスタ装置１００１ｄ１と無人航空機１１０３とを繋ぐ第１ワイヤ１０１６ａ１と、第１ワイヤ１０１６ａ１を巻き取り可能な第１リール１０１８ａと、荷物に着脱可能に取り付けられ、かつ、第１スラスタ装置１００１ｄ１に着脱可能に取り付けられる第２スラスタ装置１００１ｄ２と、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２の間を繋ぐ第２ワイヤ１０１６ｂ１と、第２ワイヤ１０１６ｂ１を巻き取り可能な第２リール１０１８ｂと、制御部１０２１とを備える。そして、制御部１０２１は、無人航空機１１０３が地上から離れた位置に存在する場合、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させ、第１リール１０１８ａを制御して第１ワイヤ１０１６ａ１を繰り出させ、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させ、第２リール１０１８ｂを制御して第２ワイヤ１０１６ｂ１を繰り出させる。
　これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物がある場合等、荷物を所定位置に運ぶ難い場合であっても、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が障害物を迂回するように移動することができる。このため、第２スラスタ装置１００１ｄ２を所定位置の鉛直上方まで移動させることができるため、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　本実施の形態に係る昇降システム１１００において、第１スラスタ装置１００１ｄ１は、無人航空機１１０３に着脱可能に取り付けられる第１支持体と、第１支持体の複数の側面部に配置された複数の第１モータ１０１０ｄ１と、複数の第１モータ１０１０ｄ１によって駆動される複数の第１プロペラとを有する。そして、第２スラスタ装置１００１ｄ２は、第１スラスタ装置１００１ｄ１に着脱可能に取り付けられる第２支持体と、第２支持体の複数の側面部に配置された複数の第２モータ１０１０ｄ２と、複数の第２モータ１０１０ｄ２によって駆動される複数の第２プロペラとを有する。
　これによれば、無人航空機１１０３に対する第１スラスタ装置１００１ｄ１の位置を調節し、かつ、第１スラスタ装置１００１ｄ１に対する第２スラスタ装置１００１ｄ２の位置を調節することができる。このため、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が障害物を迂回するように移動させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　本実施の形態に係る昇降システム１１００において、制御部１０２１は、無人航空機１１０３から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および/または複数の第２モータ１０１０ｄ２を駆動させる。そして、制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２を駆動させる。
　これによれば、障害物を迂回するための目的位置まで、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が一体的に移動することができる。このため、制御部１０２１は、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２を駆動制御する処理負担の増大を抑制することができる。
　本実施の形態に係る昇降システム１１００において、制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２に対して異なる制御を行うことによって、無人航空機１１０３と第１スラスタ装置１００１ｄ１との間で第１ワイヤ１０１６ａ１が延びる第１吊下げ方向と、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との間で第２ワイヤ１０１６ｂ１が延びる第２吊下げ方向とを異ならせる。
　これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を位置させることができる。その結果、この昇降システム１１００では、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　本実施の形態に係る昇降システム１１００において、制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させた後に、複数の第１モータ１０１０ｄ１および複数の第２モータ１０１０ｄ２に対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向から見て、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との重なる面積を減少させる、または、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との重なりを無くす。
　これによれば、第２スラスタ装置１００１ｄ２の鉛直上方に第１スラスタ装置１００１ｄ１が配置されないように、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２との相対位置を変更することができる。このため、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を位置させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。
　本実施の形態に係る昇降システム１１００において、制御部１０２１は、第２スラスタ装置１００１ｄ２から荷物を離脱させた後、第２リール１０１８ｂによって第２ワイヤ１０１６ｂ１を巻き取り、第２スラスタ装置１００１ｄ２を第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着させ、第１リール１０１８ａによって第１ワイヤ１０１６ａ１を巻き取り、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を無人航空機１１０３に装着させる。
　これによれば、荷物を所定位置に配送した後、第２ワイヤ１０１６ｂ１を巻き取りながら第２スラスタ装置１００１ｄ２を第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着でき、第１ワイヤ１０１６ａ１を巻き取りながら第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を無人航空機１１０３に装着できる。このため、第１ワイヤ１０１６ａ１および第２ワイヤ１０１６ｂ１が障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システム１１００の稼働効率の低下を抑制することができる。
　（実施の形態１４の変形例１）
　以下では、本変形例における昇降システム１１００の基本的な構成は、実施の形態１４等の配送システムの基本的な構成と同じであり、スラスタ装置の基本的な構成は、実施の形態１４等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本変形例における昇降システム１１００及びスラスタ装置の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、３つのスラスタ装置を用いる点、第２ワイヤおよび第２リールの代わりに、第３ワイヤ１０１６ｃ、第３リール、第４ワイヤ１０１６ｄおよび第４リールが用いられる点で実施の形態１４等と相違する。
　図９９は、実施の形態１４の変形例１における昇降システム１１００のスラスタ装置が荷物を降ろす様子を例示する図である。図１００は、実施の形態１４の変形例１における昇降システム１１００のスラスタ装置が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。
　図９９および図１００に示すように、昇降システム１１００は、無人航空機１１０３、第１スラスタ装置１００１ｄ１、第１ワイヤ１０１６ａ１、第１リール１０１８ａ、第２スラスタ装置１００１ｄ２、および、制御部１０２１の他に、第３スラスタ装置１００１ｄ３と、第３ワイヤ１０１６ｃと、第３リールと、第４ワイヤ１０１６ｄと、第４リールとを備える。
　第３スラスタ装置１００１ｄ３は、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２の間に着脱可能に取り付けられる。第３スラスタ装置１００１ｄ３は、無人航空機１１０３の第３子機であり、第１スラスタ装置１００１ｄ１に着脱可能に取り付けられる。第３スラスタ装置１００１ｄ３は、第３支持体と、複数の第３モータと、複数の第３プロペラとを有する。第３支持体は、第１スラスタ装置１００１ｄ１に着脱可能に取り付けられる。複数の第３モータは、第３支持体の外周を構成する複数の側面部に配置される。複数の第３プロペラは、複数の第３モータの回転軸と一対一で対応し、複数の第３モータによって駆動される。第３スラスタ装置１００１ｄ３は、上述のスラスタ装置と実質的に同様の構成である。
　第３ワイヤ１０１６ｃは、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第３スラスタ装置１００１ｄ３とを繋ぐ。第３ワイヤ１０１６ｃは、一端が第１スラスタ装置１００１ｄ１と連結され、他端が第３スラスタ装置１００１ｄ３と連結される。
　第３リールは、回転することによって、第３ワイヤ１０１６ｃを繰り出したり、巻き取ったりすることができる。第３リールは、リフトモータ１０４０によって回転が制御される。本変形例では、第３リールは、第３スラスタ装置１００１ｄ３に搭載されるが、第１スラスタ装置１００１ｄ１に搭載されてもよい。第３リール、第３プロペラおよび第３モータは、上述のリール、プロペラおよびモータと同様の構成である。
　第４ワイヤ１０１６ｄは、第３スラスタ装置１００１ｄ３と第２スラスタ装置１００１ｄ２とを繋ぐ。第４ワイヤ１０１６ｄは、一端が第３スラスタ装置１００１ｄ３と連結され、他端が第２スラスタ装置１００１ｄ２と連結される。
　第４リールは、回転することによって、第４ワイヤ１０１６ｄを繰り出したり、巻き取ったりすることができる。第４リールは、リフトモータ１０４０によって回転が制御される。第４リール、第４プロペラおよび第４モータは、上述のリール、プロペラおよびモータと同様の構成である。
　このような、本変形例に係る昇降システム１１００は、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第２スラスタ装置１００１ｄ２の間に着脱可能に取り付けられる第３スラスタ装置１００１ｄ３と、第１スラスタ装置１００１ｄ１と第３スラスタ装置１００１ｄ３との間をつなぐ第３ワイヤ１０１６ｃと、第３ワイヤ１０１６ｃを巻き取り可能な第３リールと、第３スラスタ装置１００１ｄ３と第２スラスタ装置１００１ｄ２との間をつなぐ第４ワイヤ１０１６ｄと、第４ワイヤ１０１６ｄを巻き取り可能な第４リールと、をさらに備える。
　これによれば、図９９の矢印Ａ～Ｆのように、荷物を所定位置に配送した後、図１００の矢印Ｇ～Ｌのように、第４ワイヤ１０１６ｄを巻き取りながら第２スラスタ装置１００１ｄ２を第３スラスタ装置１００１ｄ３に装着でき、第３ワイヤ１０１６ｃを巻き取りながら第２スラスタ装置１００１ｄ２および第３スラスタ装置１００１ｄ３を第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着でき、第１ワイヤ１０１６ａ１を巻き取りながら第２スラスタ装置１００１ｄ２、第３スラスタ装置１００１ｄ３および第１スラスタ装置１００１ｄ１を無人航空機１１０３に装着できる。このため、第１ワイヤ１０１６ａ１、第３ワイヤ１０１６ｃおよび第４ワイヤ１０１６ｄが障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システム１１００の稼働効率の低下を抑制することができる。
　（実施の形態１４の変形例２）
　以下では、本変形例における昇降システム１１００の基本的な構成は、実施の形態１４等の配送システムの基本的な構成と同じであり、スラスタ装置の基本的な構成は、実施の形態１４等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本変形例における昇降システム１１００およびスラスタ装置の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、昇降システム１１００がマンションなどの集合住宅に荷物を配送する様子を例示している点で実施の形態１４等と相違する。
　図１０１は、実施の形態１４の変形例２における昇降システム１１００の第１スラスタ装置１００１ｄ１及び第２スラスタ装置１００１ｄ２が集合住宅施設に荷物を配送する様子を例示した模式図である。
　図１０１のａでは、制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１のリフトモータ１０４０を制御して第１リール１０１８ａに第１ワイヤ１０１６ａ１の繰り出しを開始させ、複数の第１モータ１０１０ｄ１および／または複数の第２モータ１０１０ｄ２を制御する。これにより、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２は、無人航空機１１０３から離脱し、宅配ボックス１００４に近づくように降下する。
　制御部１０２１が宅配ボックス１００４に対して第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が所定距離内に近づいたことを検知すると、第２スラスタ装置１００１ｄ２は、第１スラスタ装置１００１ｄ１から離脱する。制御部１０２１は、第２スラスタ装置１００１ｄ２のリフトモータ１０４０を制御して第２リール１０１８ｂに第２ワイヤ１０１６ｂ１の繰り出しを開始させ、複数の第２モータ１０１０ｄ２を制御する。そして、第２スラスタ装置１００１ｄ２は、宅配ボックス１００４の開口の鉛直上方に移動する。
　図１０１のａおよびｂでは、制御部１０２１は、第２スラスタ装置１００１ｄ２に対して荷物の切離しを実行させることで、荷物を宅配ボックス１００４に格納させる。
　図１０１のｂおよびｃに示すように、制御部１０２１は、第２スラスタ装置１００１ｄ２リフトモータ１０４０を制御して第２リール１０１８ｂに第２ワイヤ１０１６ｂ１の巻き取りを開始させ、複数の第２モータ１０１０ｄ２を制御する。これにより、第２スラスタ装置１００１ｄ２は、第１スラスタ装置１００１ｄ１の鉛直下方に移動し、第１スラスタ装置１００１ｄ１に装着される。制御部１０２１は、第１スラスタ装置１００１ｄ１リフトモータ１０４０を制御して第１リール１０１８ａに第１ワイヤ１０１６ａ１の巻き取りを開始させ、複数の第１モータ１０１０ｄ１および／または複数の第２モータ１０１０ｄ２を制御する。これにより、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が一体となって上昇し、無人航空機１１０３の鉛直下方に移動し、無人航空機１１０３に第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が装着される。
　（実施の形態１４の変形例３）
　以下では、本変形例における昇降システム１１００の基本的な構成は、実施の形態１４等の配送システムの基本的な構成と同じであり、スラスタ装置の基本的な構成は、実施の形態１４等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本変形例における昇降システム１１００及びスラスタ装置の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、スラスタ装置がアーム１１１９を有する点で実施の形態１４等と相違する。
　図１０２は、実施の形態１４の変形例３における昇降システム１１００を例示した模式図である。
　制御部１０２１は、アーム１１１９がレール４００を把持している状態にある場合、無人航空機１１０４から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させる。制御部１０２１は、センサなどによって、アーム１１１９によるレール４００の把持に関する情報を取得すると、取得した当該情報に基づいて、無人航空機１１０４から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させる。制御部１０２１は、リフトモータ１０４０を制御して第１リール１０１８ａに第１ワイヤ１０１６ａ１の繰り出しを開始させ、複数の第１モータ１０１０ｄ１および／または複数の第２モータ１０１０ｄ２を制御する。これにより、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２は、無人航空機１１０４に対して離脱することができる。
　このような、本変形例に係る昇降システム１１００において、無人航空機１１０４は、レール４００を把持可能なアーム１１１９を有する。そして、制御部１０２１は、無人航空機１１０４が地上から離れた位置に存在し、かつ、アーム１１１９がレール４００を把持している状態にある場合、無人航空機１１０４から第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を離脱させる。
　これによれば、アーム１１１９によって無人航空機１１０４をレール４００に保持することができる。このため、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を無人航空機１１０４から離脱させても、第１ワイヤ１０１６ａ１及び第２ワイヤ１０１６ｂ１を介して第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２を保持することができる。このため、第１スラスタ装置１００１ｄ１および第２スラスタ装置１００１ｄ２が落下することを抑制することができる。
　無人航空機１１０４を飛行させなくても、レール４００に保持することができるため、無人航空機１１０４によるエネルギー消費を抑制することができる。
　（実施の形態１４の変形例４）
　以下では、本変形例におけるスラスタ装置１００１ｆの基本的な構成は、実施の形態１４等のスラスタ装置の基本的な構成と同じであるため、本変形例における昇降システム１１００及びスラスタ装置１００１ｆの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、スラスタ装置１００１ｆがアーム１１１９ａを有する点で実施の形態１４等と相違する。
　図１０３は、実施の形態１４の変形例４における昇降システム１１００のスラスタ装置１００１ｆを例示した模式図である。
　図１０３に示すように、スラスタ装置１００１ｆは、さらに、アーム１１１９ａを有する。アーム１１１９ａは、上述したように、レール４００に掴まる（把持する）ことで、レール４００に沿いながら、移動することが可能である。アーム１１１９ａは、スラスタ装置１００１ｆの移動を停止させる場合、レール４００に連結されたアーム１１１９ａによって宙吊りの状態となることも可能である。
　なお、本変形例では、アーム１１１９ａを例示いているが、アーム１１１９ａの代わりにワイヤであってもよい。
　（実施の形態１５）
　［構成］
　以下では、本実施の形態における宅配ボックス１００４ａの基本的な構成は、実施の形態２等の宅配ボックスの基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における宅配ボックス１００４ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１００４ａが上蓋１００４ａ２と横蓋１００４ａ３とを有する点で実施の形態２等と相違する。
　図１０４は、実施の形態１５における宅配ボックス１００４ａを例示した模式図である。
　図１０４に示すように、宅配ボックス１００４ａは、容器１００４ａ１と、上蓋１００４ａ２と、横蓋１００４ａ３とを備える。
　容器１００４ａ１は、荷物を格納するための空間Ｋを画定する。容器１００４ａ１は、荷物を格納する筐体である。容器１００４ａ１は、直方体状であるが、荷物を格納することができれば、いかような形状あってもよい。容器１００４ａ１の鉛直上方の上面部１００４ａ６には、上蓋１００４ａ２が閉じることで覆われる上面開口１００４ａ５が形成される。容器１００４ａ１の側面部１００４ａ７には、横蓋１００４ａ３が閉じることで覆われる側面開口１００４ａ４が形成される。上面開口１００４ａ５及び側面開口１００４ａ４は、容器１００４ａ１の空間Ｋと連通する。
　上蓋１００４ａ２は、容器１００４ａ１の上面部１００４ａ６に設けられ、上面開口１００４ａ５から空間Ｋ内に荷物を入れるために上面開口１００４ａ５を開閉可能である。上蓋１００４ａ２は、閉じたときに上面開口１００４ａ５を覆い、開いたときに上面開口１００４ａ５を開放する。上蓋１００４ａ２は、容器１００４ａ１に対して所定の軸心周りで回動可能に保持される。
　横蓋１００４ａ３は、容器１００４ａ１の側面部１００４ａ７に設けられ、空間Ｋ内の荷物を側面開口１００４ａ４から取り出すために側面開口１００４ａ４を開閉可能である。横蓋１００４ａ３は、閉じたときに側面開口１００４ａ４を覆い、開いたときに側面開口１００４ａ４を開放する。横蓋１００４ａ３は、容器１００４ａ１に対して所定の軸心周りで回動可能に保持される。
　なお、上蓋１００４ａ２及び横蓋１００４ａ３は、容器１００４ａ１に対して外側に向けて開く構成であるが、空間Ｋ内に向けて内側に開く構成でもよい。上蓋１００４ａ２及び横蓋１００４ａ３は、片開きに限定されず、両開きでもよい。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態に係る宅配ボックス１００４ａの作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る宅配ボックス１００４ａは、荷物を格納するための空間Ｋを画定する容器１００４ａ１と、容器１００４ａ１の上面部１００４ａ６に設けられ、上面開口１００４ａ５から空間Ｋ内に荷物を入れるために上面開口１００４ａ５を開閉可能な上蓋１００４ａ２と、容器１００４ａ１の側面部１００４ａ７に設けられ、空間Ｋ内の荷物を側面開口１００４ａ４から取り出すために側面開口１００４ａ４を開閉可能な横蓋１００４ａ３とを備える。
　これによれば、荷物を宅配ボックス１００４ａの上方から宅配ボックス１００４ａの空間Ｋ内に入れることができ、空間Ｋに格納された荷物を宅配ボックス１００４ａの側方から取り出すことができる。このため、荷物を容易に取り出すことができる。
　（実施の形態１６）
　［構成］
　以下では、本実施の形態におけるシステム１１０１に含まれる宅配ボックス１００４ｂの基本的な構成は、実施の形態１５等の宅配ボックスの基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１００４ｂが穴部１００４ａ８等を有する点で実施の形態１５等と相違する。
　図１０５は、実施の形態１６におけるシステム１１０１の宅配ボックス１００４ｂの上面図である。図１０６は、実施の形態１６におけるシステム１１０１の昇降装置１００１ｇが荷物を降ろす様子を例示した模式図である。図１０６のａは、昇降装置１００１ｇが宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から降下する様子を示し、図１０６のｂは、昇降装置１００１ｇの凸部１００４ｇ１が宅配ボックス１００４ｂの穴部１００４ａ８に挿入され、昇降装置１００１ｇが宅配ボックス１００４ｂに接続された様子を示す。
　図１０５及び図１０６に示すように、本実施の形態のシステム１１０１は、宅配ボックス１００４ｂと、昇降装置１００１ｇとを備える。
　宅配ボックス１００４ｂは、容器１００４ａ１、上蓋１００４ｂ２、及び、横蓋の他に、穴部１００４ａ８と、開閉部とを備える。穴部１００４ａ８は、容器１００４ａ１の上面部に設けられた、凸部１００４ｇ１を挿入可能である。穴部１００４ａ８は、上面部に形成される凹部であるが、例えばねじ穴であってもよい。穴部１００４ａ８は、鉛直上方から容器１００４ａ１を見て、容器１００４ａ１の角部に形成される。
　上蓋１００４ｂ２は、空間内（内側）に向けて開く内開きであり、かつ、両開きである。なお、上蓋１００４ｂ２は、片開きであってもよい。
　開閉部は、穴部１００４ａ８に凸部１００４ｇ１が挿入されたときに上蓋１００４ｂ２を空ける機構である。開閉部は、アクチュエータなどの機械式の機構であってもよく、穴部１００４ａ８に挿入された凸部１００４ｇ１を検知することで上蓋１００４ｂ２を開く電動式の機構であってもよい。
　昇降装置１００１ｇは、荷物に着脱可能に取り付けられ、宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から降下可能である。昇降装置１００１ｇは、穴部１００４ａ８が挿入されることで係合する凸部１００４ｇ１を有する。昇降装置１００１ｇは、例えば上述した、無人航空機、スラスタ装置等である。本実施の形態では、昇降装置１００１ｇは、スラスタ装置を例示している。
　凸部１００４ｇ１は、昇降装置１００１ｇの下端面から下方に突出する。凸部１００４ｇ１は、例えば、ねじ、単なる脚でもよく、穴部１００４ａ８に挿入可能であればよい。
　図１０６のａで示すように、昇降装置１００１ｇは、宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から宅配ボックス１００４ｂに向けて降下する際に、凸部１００４ｇ１と宅配ボックス１００４ｂの穴部１００４ａ８とが鉛直方向で一致するように移動する。昇降装置１００１ｇは、凸部１００４ｇ１を穴部１００４ａ８に挿入させることで、宅配ボックス１００４ｂの上面部と位置合わせされる。これにより、宅配ボックス１００４ｂの上面開口を覆うように、昇降装置１００１ｇが宅配ボックス１００４ｂの上面部に接続される。そして、昇降装置１００１ｇは、荷物を切離して、荷物を宅配ボックス１００４ｂの空間に収納する。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態におけるシステム１１０１の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係るシステム１１０１は、宅配ボックス１００４ｂと、荷物に着脱可能に取り付けられ、宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から降下可能な昇降装置１００１ｇと、を備えるシステム１１０１である。そして、昇降装置１００１ｇは、凸部１００４ｇ１を有する。そして、宅配ボックス１００４ｂは、上面部に設けられた、凸部１００４ｇ１を挿入可能な穴部１００４ａ８と、穴部１００４ａ８に凸部１００４ｇ１が挿入されたときに上蓋１００４ｂ２を空ける機構とを有する。
　これによれば、昇降装置１００１ｇが荷物を宅配ボックス１００４ｂに格納する際に、凸部１００４ｇ１を穴部１００４ａ８に挿入することで、宅配ボックス１００４ｂの上面開口に対して昇降装置１００１ｇを位置合わせすることができる。このため、宅配ボックス１００４ｂの空間に荷物を確実に格納することができる。
　（実施の形態１７）
　［構成］
　以下では、本実施の形態における無人航空機１１０５の基本的な構成は、実施の形態３等の無人航空機（ドローン）の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における無人航空機１１０５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、無人航空機１１０５が第１アーム１１２１及び第２アーム１１２２を有する点で実施の形態３等と相違する。
　図１０７は、実施の形態１７における無人航空機１１０５を例示した模式図である。
　無人航空機１１０５は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータ１１１３と、複数のモータ１１１３を支持する本体１１１１と、接続体１１２０とを備える。
　接続体１１２０は、本体１１１１を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続する。接続体１１２０は、固定部１１２３と、第１アーム１１２１と、第２アーム１１２２と、第１アクチュエータ１１２２ａと、第２アクチュエータ１１２２ｂと、制御部１１２４とを有する。接続体１１２０は、上述の接続体１１２０と同様の構成を有するため、同様の構成については適宜説明を省略する。
　固定部１１２３は、第１アーム１１２１及び第２アーム１１２２を回動可能に支持し、無人航空機１１０５の本体１１１１に接続されて固定されている。固定部１１２３は、側面視で英文字逆Ｔ字状をなしている。
　固定部１１２３は、モータ１１１３の並び方向に延びる第１ベース部１１２３ａと、第１アーム１１２１と第２アーム１１２２との間に配置される第２ベース部１１２３ｂとを有する。第２ベース部１１２３ｂは、第１ベース部１１２３ａから上方に向かって延び、かつ、後述する第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を隔てる。具体的には、第２ベース部１１２３ｂは、第１ベース部１１２３ａの中心部分から第１アーム１１２１および第２アーム１１２２のそれぞれの先端部（後述する第１アーム１１２１の他端および第２アーム１１２２の他端）まで立ち上がるように延びる。固定部１１２３は、仕切部の一例である。
　第１アーム１１２１および第２アーム１１２２は、無人航空機１１０５をレールに吊下げるためのハンガである。第１アーム１１２１および第２アーム１１２２は、互い違いとなるように固定部１１２３に配置される。
　具体的には、第１アーム１１２１は、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する。第２アーム１１２２も、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する。第１アーム１１２１の一端は、第１ベース部１１２３ａの一端に回動可能に固定され、第２アーム１１２２の一端は、第１ベース部１１２３ａの他端に回動可能に固定される。第１アーム１１２１の他端および第２アーム１１２２の他端は、第２ベース部１１２３ｂの先端を挟むように、当該先端と当接および離間可能である。
　第１アーム１１２１が第２ベース部１１２３ｂの先端と当接する閉状態では、第１アーム１１２１と固定部１１２３とによって囲まれる第１領域Ｒ１が形成される。第２アーム１１２２が第２ベース部１１２３ｂの先端と当接する閉状態では、第２アーム１１２２と固定部１１２３とによって囲まれる第２領域Ｒ２が形成される。第１領域Ｒ１は、第２領域Ｒ２と離れ、第２ベース部１１２３ｂによって区切られる。
　第１アクチュエータ１１２２ａは、第１アーム１１２１を開閉させる。第２アクチュエータ１１２２ｂは、第２アーム１１２２を開閉させる。第１アクチュエータ１１２２ａは、第１アーム１１２１の一端に接続されて、第１アーム１１２１を回動させる。第２アクチュエータ１１２２ｂは、第２アーム１１２２の一端に接続されて、第２アーム１１２２を回動させる。
　制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａと第２アクチュエータ１１２２ｂとを制御する。制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御することで、第１レール（レールの一例）に接続されている接続体１１２０を第１レールとは別の第２レール（レールの一例）に切換える。制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御することで、第２レールに接続されている接続体１１２０を第１レールに切換える。
　制御部１１２４は、第１アーム１１２１と第２アーム１１２２の少なくとも一方が閉状態となるように第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御する。
　具体的には、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する。制御部１１２４は、第２アーム１１２２が閉状態にある場合には、第１アーム１１２１を開状態に変更させる。第２アーム１１２２が閉状態にある場合、第２領域Ｒ２が閉じられた領域となるため、第２領域Ｒ２に第２レールが配置されていれば、無人航空機１１０５は、第２レールに接続されているため、第２レールからの落下が抑制される。
　一方、制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態にある場合には、第１アーム１１２１を閉状態のまま維持させる。第２アーム１１２２が開状態にある場合、第２領域Ｒ２が開放された領域となっているため、無人航空機１１０５は、第２レールに接続されておらず、閉状態の第１アーム１１２１に第１レールが接続されて保持されている。このため、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を開状態にせず、閉状態を維持させる。これにより、無人航空機１１０５は、第１レールに接続されて保持されるため、第１レールからの落下が抑制される。
　具体的には、制御部１１２４は、第２アーム１１２２を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否かを判定する。制御部１１２４は、第１アーム１１２１が閉状態にある場合には、第２アーム１１２２を開状態に変更させる。第１アーム１１２１が閉状態にある場合、第１領域Ｒ１が閉じられた領域となるため、第１領域Ｒ１に第１レールが配置されていれば、無人航空機１１０５は、第１レールに接続されて保持されるため、第１レールからの落下が抑制される。
　一方、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態にある場合には、第２アーム１１２２を閉状態のまま維持させる。第１アーム１１２１が開状態にある場合、第１領域Ｒ１が開放された領域となっているため、無人航空機１１０５は、第１レールに接続されておらず、閉状態の第２アーム１１２２に第２レールが接続されて保持されている。このため、制御部１１２４は、第２アーム１１２２を開状態にせず、閉状態を維持させる。これにより、無人航空機１１０５は、第２レールに接続されて保持されるため、第２レールからの落下が抑制される。
　制御部１１２４は、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否か、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する手段は、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂに出力する指示などの有無、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂの可動状態などによって判定できる。第１アーム１１２１および第２アーム１１２２の開閉状態を検知するセンサなどを設けることで、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否か、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを制御部１１２４が判定してもよい。
　［動作］
　次に、本実施の形態における無人航空機１１０５の動作について説明する。
　図１０８は、実施の形態１７における無人航空機１１０５の第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作を例示するフローチャートである。
　図１０８に示すように、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を取得する（Ｓ１１１０）。この指示は、例えば、第２アーム１１２２に第２レールが接続されている場合、第２レールから第１レールに接続を切換える際に、制御部１１２４が取得する。
　次に、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する（Ｓ１１１１）。
　制御部１１２４は、第２アーム１１２２が閉状態にある場合（Ｓ１１１１でＹＥＳ）、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する（Ｓ１１１２）。制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａを制御することで、第１アーム１１２１を第２ベース部１１２３ｂの先端部から遠ざける様（時計回り）に回動させて、第１アーム１１２１を開状態にする。この場合、開放された第１領域Ｒ１に第１レールを配置させることができる。そして、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作の処理を終了する。
　一方、制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態にある場合（Ｓ１１１１でＮＯ）、第１アーム１１２１を閉状態のまま維持させる。そして、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作の処理を終了する。
　本実施の形態における無人航空機１１０５は、以下の図１０９に示す動作をしてもよい。以下の図１０９の動作について、図１０８と同様の処理については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１０９は、実施の形態１７における無人航空機１１０５の第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する別の動作を例示するフローチャートである。
　図１０８に示すように、制御部１１２４は、ステップＳ１１１０、Ｓ１１１１の処理を経て、第２アーム１１２２が開状態にある場合（Ｓ１１１１でＮＯ）、第２アーム１１２２を開状態から閉状態に変更する（Ｓ１１１３）。制御部１１２４は、第２アクチュエータ１１２２ｂを制御することで、第２アーム１１２２を第２ベース部１１２３ｂの先端部に近付ける様（時計回り）に回動させて、第２アーム１１２２を閉状態にする。この場合、閉じられた第２領域Ｒ２に第２レールを配置させることもできる。そして、制御部１１２４は、ステップＳ１１１２に進み、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作の処理を終了する。
　なお、図１０８および図１０９では、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示の場合について説明したが、第２アーム１１２２を閉状態から開状態に変更する指示の場合についても同様であるため、説明を省略する。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態における無人航空機１１０５の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る無人航空機１１０５は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータ１１１３と、複数のモータ１１１３を支持する本体１１１１と、本体１１１１を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体１１２０とを備える。接続体１１２０は、固定部１１２３と一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する第１アーム１１２１と、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する第２アーム１１２２と、第１アーム１１２１を開閉させる第１アクチュエータ１１２２ａと、第２アーム１１２２を開閉させる第２アクチュエータ１１２２ｂと、第１アクチュエータ１１２２ａと第２アクチュエータ１１２２ｂとを制御する制御部１１２４とを有する。そして、閉状態の第１アーム１１２１と固定部１１２３とによって囲まれる第１領域Ｒ１は、閉状態の第２アーム１１２２と固定部１１２３とによって囲まれる第２領域Ｒ２と離れている。
　これによれば、無人航空機１１０５の第１アーム１１２１がレールである第１レールに接続されているとき、第２アーム１１２２を第２レールに接続した後に、第１アーム１１２１を第１レールから外すことができる。このため、無人航空機１１０５は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切換えて移動することができる。
　本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、固定部１１２３は、本体１１１１から上方に向かって延び、かつ、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を隔てる仕切部を有する、
　これによれば、１つの接続体１１２０で２つのレールに接続することができる。このため、２つの接続体１１２０を用いる場合よりも、接続体１１２０の姿勢を保持することができる。
　本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、第１アーム１１２１および第２アーム１１２２の少なくとも一方が閉状態となるように、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御する。
　これによれば、閉状態となった第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２の少なくとも一方にレールが配置されていれば、無人航空機１１０５をレールに確実に吊下げることができる。
　本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する。制御部１１２４は、第２アーム１１２２が閉状態にある場合には、第１アーム１１２１を開状態に変更させる。そして、制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態にある場合には、第１アーム１１２１を閉状態のまま維持させる。
　これによれば、閉状態の第２アーム１１２２に第２レールが接続されている場合、第１アーム１１２１に第１レールを接続することができる。第２アーム１１２２が開状態の場合、閉状態の第１アーム１１２１に第１レールが接続されていれば、第１アーム１１２１を開状態とせずに、第１アーム１１２１の閉状態を維持することができる。このように、無人航空機１１０５を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機１１０５の落下を抑制することができる。
　本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、第２アーム１１２２を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否かを判定する。当該指示を受けた場合、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が閉状態にある場合には、第２アーム１１２２を開状態に変更させる。そして、当該指示を受けた場合、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態にある場合には、第２アーム１１２２を閉状態のまま維持させる。
　これによれば、閉状態の第１アーム１１２１に第１レールが接続されている場合、第２アーム１１２２に第２レールを接続することができる。第１アーム１１２１が開状態の場合、閉状態の第２アーム１１２２に第２レールが接続されていれば、第２アーム１１２２を開状態とせずに、第２アーム１１２２の閉状態を維持することができる。このように、無人航空機１１０５を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機１１０５の落下を抑制することができる。
　（実施の形態１７の変形例１）
　以下では、本変形例における無人航空機１１０５の基本的な構成は、実施の形態１７等の無人航空機の基本的な構成と同じであるため、本変形例における無人航空機１１０５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、無人航空機１１０５の接続体１１２０が軸心Ｏ周りで回動する点で実施の形態１７等と相違する。
　図１１０は、実施の形態１７の変形例１における無人航空機１１０５を例示した模式図である。図１１０のａは、無人航空機１１０５の第２アーム１１２２を開状態にした場合を例示し、図１１０のｂは、無人航空機１１０５の第２アーム１１２２を開状態にした場合に、軸心Ｏ周りで接続体１１２０が回動した場合を例示する。
　制御部１１２４は、複数のモータ１１１３の回転速度を制御する。具体的には、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態であり、第２アーム１１２２が閉状態であり、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっている場合、複数のモータ１１１３のうち、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３ａの第１回転速度を、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度よりも大きくする。
　制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態であり、第１アーム１１２１が閉状態であり、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、複数のモータ１１１３のうち、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度を、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３ａの第１回転速度よりも大きくする、
　制御部１１２４は、第１アーム１１２１又は第２アーム１１２２の回動によって重心がズレることによる、無人航空機１１０５の姿勢の傾きを補正するように、重心がズレた側（開状態の第１アーム１１２１側又は第２アーム１１２２側）に浮力を付加することで、無人航空機１１０５の姿勢を略水平に保つ。
　接続体１１２０は、本体１１１１に対する固定部１１２３の角度を変更する第３アクチュエータ１１２２ｃをさらに有する。本体１１１１に対する固定部１１２３の角度とは、本体１１１１に対する固定部１１２３の姿勢を示し、本体１１１１の表面（例えば水平面に平行な面）に対する固定部１１２３の第２ベース部１１２３ｂの延びる方向（長さ方向）の角度である。
　制御部１１２４は、さらに、第３アクチュエータ１１２２ｃを制御する。具体的には、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態であり、第２アーム１１２２が閉状態であり、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっている場合、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第２領域Ｒ２が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させる。
　制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態であり、第１アーム１１２１が閉状態であり、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第１領域Ｒ１が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させる。
　制御部１１２４は、第３アクチュエータ１１２２ｃによって無人航空機１１０５の本体１１１１に対して固定部１１２３を傾かせた姿勢にすることで、例えば、第１アーム１１２１だけが開状態であれば第１領域Ｒ１から第１レール４０１を離間させたり、第２アーム１１２２だけが開状態であれば第２領域Ｒ２から第２レール４０２を離間させたりする。
　このような、本変形例に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、さらに、複数のモータ１１１３の回転速度を制御する。第１アーム１１２１が開状態、第２アーム１１２２が閉状態であって、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっている場合、制御部１１２４は、複数のモータ１１１３のうち、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３の第１回転速度を、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度よりも大きくする。または、第２アーム１１２２が開状態、第１アーム１１２１が閉状態であって、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、制御部１１２４は、複数のモータ１１１３のうち、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度を、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３の第１回転速度よりも大きくする。
　これによれば、第２アーム１１２２が閉状態であり、第１アーム１１２１が開状態であれば、第１アーム１１２１の重みによって第１アーム１１２１側に重心が移動する。このため、第１アーム１１２１側の第１モータ１１１３の第１回転速度を第２アーム１１２２側の第２モータ１１１３ｂの第２回転速度よりも大きくすることで、第１アーム１１２１側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機１１０５に付与することができる。
　第１アーム１１２１が閉状態であり、第２アーム１１２２が開状態の場合も同様であり、第２アーム１１２２の重みによって第２アーム１１２２側に重心が移動する。このため、第２アーム１１２２側の第２モータ１１１３ｂの第２回転速度を第１アーム１１２１側の第１モータ１１１３の第１回転速度よりも大きくすることで、第２アーム１１２２側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機１１０５に付与することができる。
　このため、この無人航空機１１０５では、重心が無人航空機１１０５の本体１１１１の中心からズレても、無人航空機１１０５の本体１１１１の姿勢を水平方向と略並行に保つことができる。
　本変形例における無人航空機１１０５において、接続体１１２０は、本体１１１１に対する固定部１１２３の角度を変更する第３アクチュエータ１１２２ｃをさらに有し、制御部１１２４は、さらに、第３アクチュエータ１１２２ｃを制御し、第１アーム１１２１が開状態、第２アーム１１２２が閉状態であって、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっているとき、制御部１１２４は、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第２領域Ｒ２が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させ、または、第２アーム１１２２が開状態、第１アーム１１２１が閉状態であって、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、制御部１１２４は、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第１領域Ｒ１が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させる。
　これによれば、第１アーム１１２１が開状態であり、第２レール４０２に吊下がった第２アーム１１２２が閉状態であれば、無人航空機１１０５の本体１１１１に対する固定部１１２３の姿勢（角度）を変更するだけで、第１領域Ｒ１に存在していた第１レール４０１を第１領域Ｒ１の外側に開放することができる。
　第２アーム１１２２が開状態であり、第１レール４０１に吊下がった第１アーム１１２１が閉状態であれば、無人航空機１１０５の本体１１１１に対する固定部１１２３の姿勢（角度）を変更するだけで、第２領域Ｒ２に存在していた第２レール４０２を第２領域Ｒ２の外側に開放することができる。
　このように、当該本体１１１１に対する固定部１１２３を傾かせるだけで、第１レール４０１を接続体１１２０から切り離したり、第２レール４０２を接続体１１２０から切り離したりすることが容易にできる。第１レール４０１に接続されている接続体１１２０を第２レール４０２に切換えたり、第２レール４０２に接続されている接続体１１２０を第１レール４０１に切換えたりすることも容易にできる。
　（実施の形態１７の変形例２）
　［構成］
　以下では、本変形例におけるシステム１１０２が有する無人航空機１１０５及びレール４００の基本的な構成は、実施の形態１７等の無人航空機及びレールの基本的な構成と同じであるため、本変形例における無人航空機１１０５及びレール４００の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、レール４００に情報が付加されている点で実施の形態１７等と相違する。
　図１１１は、実施の形態１７の変形例２における無人航空機１１０５及びレール４００のシステム１１０２を例示した模式図である。図１１１のａは、レール４００に所定の情報を含む凹凸部分４００ａ１が設けられており、図１１１のｂは、レール４００に所定の情報を含むマーカ４００ａ２が付されている。図１１１のｂでは、二点鎖線で示す無人航空機１１０５からレール４００の下面側を見た様子を例示している。
　図１１１に示すように、システム１１０２は、無人航空機１１０５と、レール４００とを備える。
　レール４００は、図１１１のａに示すように、所定の情報を含む凹凸部分４００ａ１が設けられている。無人航空機１１０５の接続体１１１９ａ１と接触するレール４００の上面部分に、凹凸部分４００ａ１が設けられている。なお、接続体１１１９ａ１が凹凸部分４００ａ１に示される所定の情報を読み取ることができればよいため、凹凸部分４００ａ１は、レール４００の上面以外に形成されていてもよく、場所は限定されない。無人航空機１１０５は、レール４００を移動する際に、凹凸部分４００ａ１を通過するため、凹凸部分４００ａ１の形状から、所定の情報を読み取る。所定の情報は、接続体１１１９ａ１または無人航空機１１０５の本体１１１１に設けられたセンサ１１１８によって読み取られる。所定の情報は、例えば、住所、位置情報等の情報である。なお、センサ１１１８は、接続体１１１９ａ１のアームに設けられていてもよい。
　レール４００は、図１１１のｂに示すように、所定の情報を含むマーカ４００ａ２が設けられていてもよい。無人航空機１１０５の接続体１１１９ａ１と接触するレール４００の下面部分に、マーカ４００ａ２が設けられている。なお、接続体１１１９ａ１がマーカ４００ａ２に示される所定の情報を読み取ることができればよいため、マーカ４００ａ２は、レール４００の下面以外に形成されていてもよく、場所は限定されない。無人航空機１１０５は、レール４００を移動する際に、マーカ４００ａ２を通過するため、マーカ４００ａ２の模様から、所定の情報を読み取る。所定の情報は、接続体１１１９ａ１または無人航空機１１０５の本体１１１１に設けられたセンサ１１１８によって読み取られる。所定の情報は、例えば、住所、位置情報等の情報である。
　このような、本変形例におけるシステム１１０２は、無人航空機１１０５と、レール４００とを備えるシステム１１０２であって、レール４００には、所定の情報を含むマーカ４００ａ２が設けられている。
　これによれば、レール４００に付されたマーカ４００ａ２が示す所定の情報を無人航空機１１０５が読み取ることができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。
　本変形例におけるシステム１１０２は、無人航空機１１０５と、レール４００とを備えるシステム１１０２であって、レール４００には、所定の情報を含む凹凸部分４００ａ１が設けられている。
　これによれば、無人航空機１１０５がレール４００を移動する際に、レール４００に付された凹凸部分４００ａ１から、所定の情報を取得することができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。
　（実施の形態１８）
　［構成］
　以下では、本実施の形態における無人航空機１１０６の基本的な構成は、実施の形態７等の無人航空機（ドローン）の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における無人航空機１１０６の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、無人航空機１１０６の本体１１０６ａがレール４００の傾きに応じて姿勢を変更する点で実施の形態３等と相違する。
　図１１２は、実施の形態１８における無人航空機１１０６を例示した模式図である。図１１２のａは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａが仮想平面Ｖ２に対して水平方向と平行となる姿勢であり、支持方向に対して仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度が０°の場合を示す。図１１２のｂは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａが仮想平面Ｖ２に対して水平方向から所定角度傾いた姿勢であり、支持方向に対して仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度が所定角度の場合を示す。図１１２のｃは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａが仮想平面Ｖ２に対して水平方向と垂直になる姿勢であり、支持方向に対して仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度が９０°の場合を示す。
　図１１２に示すように、無人航空機１１０６は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータと、複数のモータを支持する本体１１０６ａと、接続体１１３０と、アクチュエータ１１３３と、複数のモータおよびアクチュエータ１１３３を制御する制御部１１３４と、センサ１１３５とを備える。
　接続体１１３０は、本体１１０６ａを吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール４００に接続する。接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された第１端と、レール４００にスライド自在に接続するための第２端とを有する。
　アクチュエータ１１３３は、図１１２のａからｃに示すように、接続体１１３０がレール４００に支持されたときの支持方向に対して、複数の回転翼１１１２を含む仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度を変化させる。支持方向は、接続体１１３０の第１端から第２端に向かう方向である。
　センサ１１３５は、レール４００の傾きを検知する。レール４００の傾きは、水平方向に対するレール４００の傾きであり、特に水平方向に対するレール４００の上面の傾きである。センサ１１３５は、検知したレール４００の傾きを示すレール傾き情報を制御部１１３４に出力する。
　制御部１１３４は、第１モードと第２モードと第３モードとを有する。
　図１１２のａに示すように、第１モードは、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に一致させる。図１１２のｃに示すように、第２モードは、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に直交させる。第３モードは、図１１２のｂに示すように、アクチュエータ１１３３を介して、角度θを、１０度以上、かつ、３０度以下にする。
　図１１３は、実施の形態１８における無人航空機１１０６がレール４００を移動する様子を例示した模式図である。図１１３のａからｃでは、水平方向に対するレール４００の傾き（レール４００の長さ方向）と仮想平面Ｖ２の法線とが平行であることを示す。図１１３のａでは、上り傾斜するレール４００ｉ１を走行する無人航空機１１０６を示し、図１１３のｂでは、水平方向と平行なレール４００ｉ２を走行する無人航空機１１０６を示し、図１１３のｃでは、下り傾斜するレール４００ｉ３を走行する無人航空機１１０６を示す。
　制御部１１３４は、図１１３に示すように、センサ１１３５から取得したレール傾き情報に示されるレール４００の傾きに応じて、角度を変化させる。具体的には、制御部１１３４は、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向をレール４００の傾きに一致させる。
　図１１４は、実施の形態１８における無人航空機１１０６の前進時と逆走時とを示す様子を例示した模式図であり、変形例１、２における無人航空機１１０６の逆走時を示す様子を例示した模式図である。図１１４のａは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａを支持方向に対して傾かせた場合に無人航空機１１０６を前進させる様子を例示している。図１１４のｂは、図１１４のａの状態から、第１モータ１１３６ａ及び第２モータ１１３６ｂを逆回転させることで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。図１１４のｃは、図１１４のｂの状態から、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反対にし、さらに、第１モータ１１３６ａ及び第２モータ１１３６ｂをさらに逆回転（第１モータ１１３６ａ及び第２モータ１１３６ｂの回転方向を元に戻す）することで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。
　図１１４のａに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第１方向に推進させる第１指示を取得した場合、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第１方向に傾斜させる。ここで、第１方向は、無人航空機１１０６を前進させる場合であり、第２方向は、第１方向の反対である。この指示を取得した場合、制御部１１３４は、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第１方向に位置する第１モータ１１３６ａのプロペラを第１回転方向に回転させる。さらに、この指示を取得した場合、制御部１１３４は、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第２方向に位置するに第２モータ１１３６ｂのプロペラを第２回転方向に回転させる。ここで、第２回転方向は、第１回転方向の反対である。これにより、無人航空機１１０６は、前進する。
　図１１４のｂに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａのプロペラを第２回転方向に回転させ、かつ、第２モータ１１３６ｂのプロペラを第１回転方向に回転させる。制御部１１３４は、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂの回転方向を逆にすることで、無人航空機１１０６をレール４００に沿って逆走させる。第１指示および第２指示は、例えば、飛行状態を管理する管理部から送信されることで取得したり、目的地に向かうための現在位置を検知するセンサ１１３５などに基づいて取得したりする。
　図１１４のｃに示すように、制御部１１３４は、第２指示を取得した場合、さらに、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第１方向に傾斜させる。制御部１１３４は、仮想平面Ｖ２の法線方向が支持方向に対して第２方向側に傾斜していた無人航空機１１０６の本体１１０６ａの姿勢を、その反対側の、仮想平面Ｖ２の法線方向が支持方向に対して第１方向側に傾斜させる。制御部１１３４は、第１モータ１１３６ａ及び第２モータ１１３６ｂをさらに逆回転させる、第１モータ１１３６ａを第１回転方向及び第２モータ１１３６ｂを第１回転方向に回転させる。これにより、無人航空機１１０６は逆走する。
　（変形例１）
　図１１４のｄは、図１１４のａの状態から、支持方向を軸心とした回転方向に沿って固定部１１３２を回転させることで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。図１１４のｄは、本実施の形態の図１１４のａからｃの変形例である。
　接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された固定部１１３２と、レール４００に接続されるアーム１１３１と、第２アクチュエータ１１３３とを有する。なお、接続体１１３０は、さらに上記それぞれの実施の形態の構成を有していてもよい。
　第２アクチュエータ１１３３は、固定部１１３２とアーム１１３１との間に配置され、支持方向を回転軸の軸心として回転可能である。
　図１１４のｄに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第２アクチュエータ１１３３を介して、支持方向を回転軸として本体１１０６ａの向きを反転させる。
　このような、本変形例における無人航空機１１０６では、支持方向を回転軸の軸心として、固定部１１３２がアーム１１３１に対して回転することで、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反転対称させることができる。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。この場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール４００に沿って戻ることができる。
　（変形例２）
　図１１４のｅは、図１１４のａの状態から、接続体１１３０をレール４００から切り離して、無人航空機１１０６の姿勢を水平方向に判定させることで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。図１１４のｅは、本実施の形態の図１１４のａからｄの変形例である。
　本変形例では、接続体１１３０は、レール４００に接続され、開閉可能なアーム１１３１と、アーム１１３１を開閉させる第３アクチュエータ１１３３とを有する。なお、接続体１１３０は、さらに上記それぞれの実施の形態の構成を有していてもよい。
　図１１４のｅに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第３アクチュエータ１１３３を介して、アーム１１３１を閉状態から開状態に変更させる。さらに、制御部１１３４は、複数のモータを制御して、支持方向を中心に本体１１０６ａの向きを反転させる。さらに、制御部１１３４は、第３アクチュエータ１１３３を介して、アーム１１３１を開状態から閉状態に変更させる。
　このような、本変形例における無人航空機１１０６では、一端、無人航空機１１０６がレール４００から切り離されて、無人航空機１１０６が方向を逆転させてから、無人航空機１１０６の接続体１１３０とレール４００とを再度接続する。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。この場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール４００に沿って戻ることができる。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態に係る無人航空機１１０６の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る無人航空機１１０６は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータと、複数のモータを支持する本体１１０６ａと、本体１１０６ａを吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール４００に接続するための接続体１１３０と、接続体１１３０がレール４００に支持されたときの支持方向に対して、複数の回転翼１１１２を含む仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度を変化させるアクチュエータ１１３３と、複数のモータおよびアクチュエータ１１３３を制御する制御部１１３４と、を備え、接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された第１端と、レール４００にスライド自在に接続するための第２端とを有し、支持方向は、接続体１１３０の第１端から第２端に向かう方向であり、制御部１１３４は、第１モードにおいて、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に一致させ、第２モードにおいて、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に直交させる。
　これによれば、制御部１１３４は、レール４００を走行する際に、支持方向に対する無人航空機１１０６の本体１１０６ａの姿勢を変更することができる。例えば、無人航空機１１０６がレール４００を走行する場合、第２モードを実行したり、無人航空機１１０６がレール４００から離れる場合、第１モードを実行したりすることができる。このため、無人航空機１１０６は、状況によって適宜飛行態様を変更することができる。
　制御部１１３４は、第３モードにおいて、アクチュエータ１１３３を介して、角度を、１０度以上、かつ、３０度以下にする。
　これによれば、レール４００と支持体とが接触せずに、無人航空機１１０６は、レール４００に沿って移動することができる。
　無人航空機１１０６は、レール４００の傾きを検知するセンサ１１３５をさらに備え、制御部１１３４は、レール４００の傾きに応じて、角度を変化させる。
　これによれば、レール４００が水平方向に対して傾斜している場合でも、無人航空機１１０６は、傾斜したレール４００に沿って移動することができる。
　制御部１１３４は、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向をレール４００の傾きに一致させる。
　これによれば、接続体１１３０がレール４００に沿って移動することができるようになるため、レール４００と支持体とが接触することを抑制することができる。
　制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第１方向に推進させる第１指示を受け取った場合、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第２方向に傾斜させ、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第１方向に位置する第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させ、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第２方向に位置するに第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させ、第２方向は、第１方向の反対であり、第２回転方向は、第１回転方向の反対である。
　これによれば、支持方向に対する無人航空機１１０６の本体１１０６ａに対する姿勢を所望の状態に維持しながら、前進することができる。
　制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させる。
　これによれば、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂを逆回転させることで、無人航空機１１０６は、逆走することができる。例えば、荷物を配送した後は、移動してきたレール４００に沿って戻ることができる。
　制御部１１３４は、第２指示を取得した場合、さらに、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第１方向に傾斜させ、第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させる。
　これによれば、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反対にすることができる。仮想平面Ｖ２の法線方向が支持方向に対して第２方向側から第１方向側に傾く。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール４００に沿って戻ることができる。
　接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された固定部１１３２と、レール４００に接続されるアーム１１３１と、固定部１１３２とアーム１１３１との間に配置され、支持方向を回転軸として回転可能な第２アクチュエータ１１３３とを有し、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第２アクチュエータ１１３３を介して、支持方向を回転軸として本体１１０６ａの向きを反転させる。
　これによれば、支持方向を回転軸として固定部１１３２がアーム１１３１に対して回転することで、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反転対称にすることができる。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール４００に沿って戻ることができる。
　接続体１１３０は、レール４００に接続され、開閉可能なアーム１１３１と、アーム１１３１を開閉させる第３アクチュエータ１１３３とを有し、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール４００に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第３アクチュエータ１１３３を介して、アーム１１３１を閉状態から開状態に変更させ、複数のモータを制御して、支持方向を中心に本体１１０６ａの向きを反転させ、第３アクチュエータ１１３３を介して、アーム１１３１を開状態から閉状態に変更させる。
　これによれば、一端、無人航空機１１０６がレール４００から切り離されて、無人航空機１１０６が向きを反転させて、無人航空機１１０６の接続体１１３０とレール４００とを再度接続する。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール４００に沿って戻ることができる。
　（実施の形態１８の変形例１）
　以下では、本変形例における無人航空機１１０６の基本的な構成は、実施の形態１８等の無人航空機の基本的な構成と同じであり、本変形例における接続体１１５０の基本的な構成は、実施の形態４の変形例１等の接続体の基本的な構成と同じであるため、本変形例における無人航空機１１０６および接続体１１５０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続体１１５０にローラ１１５４が設けられている点で実施の形態１８等と相違し、ローラ１１５４に凹部１１５４ａが形成されている点で実施の形態４の変形例１等と相違する。
　図１１５は、実施の形態１８の変形例１における無人航空機１１０６の接続体１１５０を例示した模式図である。
　本変形例の接続体１１５０は、レール４００に接続されるアーム１１３１と、アーム１１３１の内周面に設けられ、レール４００に回転可能に接触するローラ１１５４と、モータ１１５９とを有する。なお、接続体１１５０は、モータ１１５９を有していなくてもよく、モータ１１５９は、接続体１１５０の必須の構成要件ではない。
　アーム１１３１は、レール４００に接続される第１アーム１１５２と、第１アーム１１５２の開口部１１５２ｂを開放または閉鎖する第２アーム１１５８とを有する。第２アーム１１５８は、モータ１１５９によってスライド移動させられる。
　ローラ１１５４は、レール４００に回転自在に接触するための車輪であり、第１アーム１１５２に回転可能に設けられる。具体的には、ローラ１１５４は、第１アーム１１５２の内周側の切欠き部１１５２ａに設けられた回転軸１１５３に軸支され、回転軸１１５３を軸心として回動する。回転軸１１５３は、両端が第１アーム１１５２に固定される。
　ローラ１１５４は、レール４００をガイドするように、回転軸１１５３の回転方向（周方向）に沿って凹む凹部１１５４ａを有する。凹部１１５４ａは、レール４００の形状に応じて形成される。例えば、レール４００の長さ方向と直交する平面でレール４００を切断した場合の断面が円形状であれば、ローラ１１５４を平面視して半円状に形成され、当該断面が方形状であれば、ローラ１１５４を平面視して方形状に形成される。
　モータ１１５９は、制御部１１３４によって駆動制御される。モータ１１５９は、第２アーム１１５８を第１アーム１１５２の内部に収容するようにスライド移動させる。
　このような、本変形例における無人航空機１１０６において、接続体１１５０は、レール４００に接続されるアーム１１３１と、アーム１１３１の内周面に設けられ、レール４００に回転可能に接触するローラ１１５４とを有する。
　これによれば、無人航空機１１０６の接続体１１５０がレール４００に接続されている場合、ローラ１１５４がレール４００に接触することで、無人航空機１１０６がレール４００に沿って移動することができる。無人航空機１１０６は、自身の進行方向への推進力だけでレール４００に沿って移動することができる。無人航空機１１０６は、自身を持ち上げるための揚力にエネルギーを費やさなくてもよくなるため、無人飛行機の省エネルギー化を実現することができる。
　（実施の形態１８の変形例２）
　［構成］
　以下では、本変形例における無人航空機１１０６の基本的な構成は、実施の形態１８等の無人航空機の基本的な構成と同じであり、本変形例における接続体１１６０の基本的な構成は、実施の形態１８の変形例１等の接続体の基本的な構成と同じであるため、本変形例における無人航空機１１０６および接続体１１６０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続体１１６０に一対のブレーキパッド１１６６が設けられている点で実施の形態１８の変形例１等と相違する。
　図１１６は、実施の形態１８の変形例２における無人航空機１１０６の接続体１１６０を例示した模式図である。
　本変形例の接続体１１６０は、第１アーム１１５２、第２アーム１１５８、ローラ１１６４、モータ１１５９および制御部１１３４の他に、筐体１１６５と、一対のブレーキパッド１１６６と、ブレーキ機構１１６７とを有する。なお、接続体１１６０は、第１アーム１１５２、第２アーム１１５８、ローラ１１６４、モータ１１５９、制御部１１３４および筐体１１６５を有していなくてもよく、第１アーム１１５２、第２アーム１１５８、ローラ１１６４、モータ１１５９、制御部１１３４および筐体１１６５は、接続体１１６０の必須の構成要件ではない。
　筐体１１６５は、第１アーム１１５２の内周側の切欠き部１１５２ａに設けられる。筐体１１６５は、回転軸１１５３およびローラ１１６４を収容する。筐体１１６５は、回転軸１１５３の両端を固定する。
　一対のブレーキパッド１１６６は、軸心Ｘ１、Ｘ２周りで回動可能に、筐体１１６５または第１アーム１１５２に固定される。一対のブレーキパッド１１６６は、ブレーキ機構１１６７に駆動制御されることによって、レール４００を挟むように軸心Ｘ１、Ｘ２周りで回動したり、レール４００から離間するように軸心Ｘ１、Ｘ２周りで回動したりする。一対のブレーキパッド１１６６は、連動して動作する。
　ブレーキ機構１１６７は、一対のブレーキパッド１１６６の間隔を変化させて、一対のブレーキパッド１１６６でレール４００を挟み込む。ブレーキ機構１１６７は、一対のブレーキパッド１１６６の回動を制御するアクチュエータ１１３３などの駆動部を有する。ブレーキ機構１１６７は、例えば、制御部１１３４などによって制御されることで、一対のブレーキパッド１１６６の回動を制御する。
　図１１７は、実施の形態１８の変形例２における無人航空機１１０６の前進時とブレーキ時のプロペラの回転方向を例示した模式図である。図１１７のａは、無人航空機１１０６の前進時に第１モータ１１３６ａがプロペラを第１回転方向に回転させ、かつ、第２モータ１１３６ｂがプロペラを第２回転方向に回転させる様子を例示している。図１１７のｂは、無人航空機１１０６のブレーキ時に第１モータ１１３６ａがプロペラを第２回転方向に回転させ、かつ、第２モータ１１３６ｂがプロペラを第１回転方向に回転させる様子を例示している。
　図１１７のａに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６を前進する状態から、図１１７のｂに示すように、無人航空機１１０６を停止する状態へ遷移するとき、第１モータ１１３６ａのプロペラのおよび第２モータ１１３６ｂのプロペラの回転方向を反転させる。制御部１１３４は、無人航空機１１０６を停止させる停止指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａのプロペラを第２回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂのプロペラを第１回転方向に回転させる。停止指示は、例えば、目的地（配送先）に近づくと、飛行状態を管理する管理部から送信されることで取得したり、目的地（配送先）に近づくことを検知したセンサなどに基づいて取得したりする。
　制御部１１３４は、当該停止指示を取得した場合、ブレーキ機構１１６７を制御することで、一対のブレーキパッド１１６６を回動させて、一対のブレーキパッド１１６６にレール４００を挟み込ませる。
　このような、本変形例における無人航空機１１０６において、接続体１１６０は、一対のブレーキパッド１１６６と、一対のブレーキパッド１１６６の間隔を変化させて、一対のブレーキパッド１１６６でレール４００を挟み込むブレーキ機構１１６７とを有する。
　これによれば、無人航空機１１０６の接続体１１６０がレール４００に接続されている場合、一対のブレーキパッド１１６６でレール４００を挟むことができる。このため、移動する無人航空機１１０６を容易に減速させたり、停止させたりすることができる。
　本変形例における無人航空機１１０６において、制御部１１３４は、無人航空機１１０６を停止させる停止指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させる。
　これによれば、前進時の第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２および第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２の回転方向に対して、停止指示の第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２および第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２の回転方向を反転させることができる。これにより、無人航空機１１０６の移動を停止させることができる。
　（実施の形態１９）
　［構成］
　以下では、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｈの基本的な構成は、実施の形態１５等の宅配ボックスの基本的な構成と同じであり、無人航空機１１７０の基本的な構成は、実施の形態１等の無人航空機の基本的な構成と同じであるため、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｈおよび無人航空機１１７０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１００４ｈが荷重支持体１００６ｈを有する点、無人航空機１１７０の複数の脚１１７０ａを荷重支持体１００６ｈに接続する点で実施の形態１５等と相違する。
　図１１８は、実施の形態１９における無人航空機１１７０および宅配ボックス１００４ｈを例示した模式図である。図１１８のａは、無人航空機１１７０が宅配ボックス１００４ｈの荷重支持体１００６ｈに着陸する様子を例示している。図１１８のａでは、荷重支持体１００６ｈに着陸前の無人航空機１１７０を実線で示し、荷重支持体１００６ｈに着陸後の無人航空機１１７０を二点鎖線で示す。図１１７のｂは、無人航空機１１７０が宅配ボックス１００４ｈの荷重支持体１００６ｈに着陸際に、無人航空機１１７０の脚１１７０ａが凹部１００４ｈ３に案内される様子を例示している。図１１７のａでは、脚１１７０ａが凹部１００４ｈ３に係合する様子を二点鎖線で示し、脚１１７０ａが凹部１００４ｈ３に案内されて移動した様子を実線で示す。
　宅配ボックス１００４ｈは、無人航空機１１７０によって配送された荷物を格納可能である。宅配ボックス１００４ｈは、容器１００４ｈ１と、上蓋１００５ｈと、荷重支持体１００６ｈとを備える。
　容器１００４ｈ１は、底面部１００５ｈ１と、底面部１００５ｈ１から立ち上がる複数の側面部１００５ｈ２とを有する。容器１００４ｈ１は、荷物を格納するための空間を画定する。容器１００４ｈ１は、荷物を格納する筐体である。容器１００４ｈ１の鉛直上方の上面部には、上蓋１００５ｈが閉じることで覆われる上面開口が形成される。
　上蓋１００５ｈは、容器１００４ｈ１の上方である上面部に設けられ、空間内に荷物を入れるために上面開口を開閉可能である。上蓋１００５ｈは、閉じたときに上面開口を覆い、開いたときに上面開口を開放する。
　荷重支持体１００６ｈは、水平方向に沿ってまたは地表面に沿って配置され、荷物を有する無人航空機１１７０を支持可能である。荷重支持体１００６ｈは、宅配ボックス１００４ｈの容器１００４ｈ１に設けられる荷重支持体１００６ｈは、支持部１００４ｈ２と、複数の凹部１００４ｈ３とを有する。
　支持部１００４ｈ２は、容器１００４ｈ１の複数の側面部１００５ｈ２の少なくとも１つに固定される。支持部１００４ｈ２は、鉛直方向に長尺であり、容器１００４ｈ１の上面部から立ち上がる。支持部１００４ｈ２は、下端が容器１００４ｈ１の上面部に接続され、上端が複数の凹部１００４ｈ３に接続される。本実施の形態では、支持部１００４ｈ２は、４つの凹部１００４ｈ３を支持する。
　複数の凹部１００４ｈ３は、無人航空機１１７０の複数の脚１１７０ａと一対一で対応し、無人航空機１１７０の複数の脚１１７０ａを支持可能である。複数の凹部１００４ｈ３のそれぞれは、上方に開口したすり鉢状または円錐状をなした凹部１００４ｈ３である。複数の凹部１００４ｈ３は、容器１００４ｈ１の鉛直上方、つまり容器１００４ｈ１の上面開口の鉛直上方に配置される。複数の凹部１００４ｈ３は、容器１００４ｈ１の上面部に対して上蓋１００５ｈが開いた場合、上蓋１００５ｈと接触しない位置に配置される。
　本実施の形態では、４つの凹部１００４ｈ３が支持部１００４ｈ２に支持される。４つの凹部１００４ｈ３は、それぞれが容器１００４ｈ１の上面部の角部に対応するように分散して配置される。無人航空機１１７０の荷物の障害とならないように、それぞれが離れて配置される。このため、容器１００４ｈ１の上面開口の鉛直上方には、凹部１００４ｈ３および支持部１００４ｈ２が配置されていないことが好ましい。なお、本実施の形態では、荷重支持体１００６ｈは、４つの凹部１００４ｈ３を有するが、凹部１００４ｈ３の数は限定されない。
　無人航空機１１７０は、宅配ボックス１００４ｈの荷重支持体１００６ｈの上に着地可能な複数の脚１１７０ａを有する。複数の脚１１７０ａは、無人航空機１１７０の本体１１７０ｂに設けられ、無人航空機１１７０が飛行する際に、鉛直下方側に配置される。無人航空機１１７０は、複数の凹部１００４ｈ３の鉛直上方まで飛行すると、降下を開始して複数の脚１１７０ａと複数の凹部１００４ｈ３とを一対一で対応させる。これにより、複数の脚１１７０ａが複数の凹部１００４ｈ３と係合し、複数の凹部１００４ｈ３に一対一で案内される。これにより、無人航空機１１７０は、荷重支持体１００６ｈによって所定の位置に保持される。本実施の形態では、無人航空機１１７０は、４つの脚１１７０ａを有するが、脚１１７０ａの数は限定されない。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態に係る宅配ボックス１００４ｈの作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｈは、無人航空機１１７０によって配送された荷物を格納可能な宅配ボックス１００４ｈであって、底面部１００５ｈ１と側面部１００５ｈ２とを有する容器１００４ｈ１と、容器１００４ｈ１の上方に設けられた上蓋１００５ｈと、荷物を有する無人航空機１１７０の荷重を支持可能な荷重支持体１００６ｈとを備える。無人航空機１１７０は、荷重支持体１００６ｈの上に着地可能な複数の脚１１７０ａを有する。荷重支持体１００６ｈは、複数の脚１１７０ａを支持可能な複数の凹部１００４ｈ３を有する。そして、複数の凹部１００４ｈ３のそれぞれは、上方に開口したすり鉢状または円錐状の凹部１００４ｈ３である。
　これによれば、複数の凹部１００４ｈ３は、無人航空機１１７０が降下する際に、複数の脚１１７０ａと係合することで、複数の脚１１７０ａを案内することができる。このため、荷重支持体１００６ｈは、無人航空機１１７０を所定の姿勢で保持することができる。このため、無人航空機１１７０が荷物を配送する場合、無人航空機１１７０が容器１００４ｈ１の鉛直上方に容易に位置することができる。このため、荷物を確実に宅配ボックス１００４ｈに格納させることができる。
　（実施の形態２０）
　［構成］
　以下では、本実施の形態における宅配ボックス１１４０、システム１１０７および方法の基本的な構成は、実施の形態７等の配送システムの基本的な構成と同じであり、宅配ボックス１１４０の基本的な構成は、実施の形態１５等の宅配ボックスの基本的な構成と同じであるため、本実施の形態におけるシステム１１０７および宅配ボックス１１４０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、システム１１０７が宅配ボックス１１４０等を有する点で実施の形態７等と相違する。
　図１１９は、実施の形態２０における無人航空機１１７１および宅配ボックス１１４０を例示した模式図である。図１２０は、実施の形態２０における無人航空機１１７１および宅配ボックス１１４０を例示した斜視図である。
　図１１９および図１２０のａに示すように、システム１１０７は、宅配ボックス１１４０と、無人航空機１１７１とを備える。
　宅配ボックス１１４０は、無人航空機１１７１によって配送された物品を格納可能である。宅配ボックス１１４０は、容器１１４０ａと、蓋１１４０ｂと、扉１１４０ｃと、荷重支持体１４０１と、１以上のリンクロッド１４１６と、一対のロッド支持体１１４１ａと、第１軸Ｌ１と、第２軸Ｌ２と、第１連動部１１６１と、第２連動部１１６２と、操作表示部１１４５とを備える。
　容器１１４０ａは、底面部１１４０ｄと、底面部１１４０ｄから立ち上がる複数の側面部１１４４ａとを有する。容器１１４０ａは、荷物を格納するための空間を画定する筐体である。
　蓋１１４０ｂは、容器１１４０ａの上面部１１４３ａに設けられる上蓋であり、容器１１４０ａに対して回転可能に連結される。蓋１１４０ｂは、上面開口１１４３ｂから空間内に荷物を入れるために容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを開閉可能である。蓋１１４０ｂは、荷重支持体１４０１に無人航空機１１７１の荷重が加わると、容器１１４０ａの上面部１１４３ａを開放するように開く。蓋１１４０ｂは、荷重支持体１４０１に加わった無人航空機１１７１の荷重が失われたときに、容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを覆うように閉まる。
　扉１１４０ｃは、容器１１４０ａの側面開口１１４４ｂに設けられる横蓋であり、容器１１４０ａに対して回転可能に連結される。扉１１４０ｃは、側面開口１１４４ｂから空間内の荷物を取り出すために容器１１４０ａの側面開口１１４４ｂを開閉可能である。
　荷重支持体１４０１は、水平方向に沿ってまたは地表面に沿って配置され、物品を有する無人航空機１１７１の荷重を支持可能でありる。荷重支持体１４０１は、容器１１４０ａの鉛直上方に配置される。荷重支持体１４０１は、上述のレール４００の一部であり、無人航空機１１７１を吊下げ可能な吊り棒である。荷重支持体１４０１は、鉛直方向に屈曲するＶ字状またはＵ字状の屈曲部１４０２を有する。屈曲部１４０２は、容器１１４０ａの直上に配置され、鉛直方向に屈曲する。屈曲部１４０２は、無人航空機１１７１の第１アーム１１７２が接続され、第１アーム１１７２を保持可能である。
　１以上のリンクロッド１４１６は、荷重支持体１４０１と宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂとの間に連結、荷重支持体１４０１と宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂとを接続する。具体的には、１以上のリンクロッド１４１６は、一端が荷重支持体１４０１に接続され、他端が宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに接続される。１以上のリンクロッド１４１６は、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に荷重を加えた場合、当該荷重を宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達して、蓋１１４０ｂを開かせる。
　具体的には、１以上のリンクロッド１４１６は、第１リンクロッド１４１６ａと、第２リンクロッド１４１６ｂと、第３リンクロッド１４１６ｃとを有する。
　第１リンクロッド１４１６ａは、荷重支持体１４０１と第２リンクロッド１４１６ｂとを接続し、荷重支持体１４０１に加わった無人航空機１１７１の荷重を第２リンクロッド１４１６ｂに伝達する。第１リンクロッド１４１６ａの第１端は、荷重支持体１４０１に対して回転可能に連結される。第１リンクロッド１４１６ａの第２端は、第２リンクロッド１４１６ｂの第３端に対して回転可能に連結される。本実施の形態では、第１リンクロッド１４１６ａは、鉛直方向に沿って直立する。
　第２リンクロッド１４１６ｂは、第２リンクロッド１４１６ｂと第３リンクロッド１４１６ｃとを接続し、第１リンクロッド１４１６ａから伝達された無人航空機１１７１の荷重を、第３リンクロッド１４１６ｃに伝達する。第２リンクロッド１４１６ｂの第４端は、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端に対して回転可能に連結される。本実施の形態では、第２リンクロッド１４１６ｂは、第１リンクロッド１４１６ａの長さ方向と直交するように、水平方向に沿って配置される。
　第３リンクロッド１４１６ｃは、第３リンクロッド１４１６ｃと宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂとを接続し、第１リンクロッド１４１６ａおよび第２リンクロッド１４１６ｂから伝達された無人航空機１１７１の荷重を、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達する。第３リンクロッド１４１６ｃの第６端は、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに対して回転可能に連結される。
　一対のロッド支持体１１４１ａは、第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂおよび第３リンクロッド１４１６ｃを上述の姿勢で支持するための長尺な棒である。一対のロッド支持体１１４１ａは、鉛直方向に沿って、または、地表面に対して直立する姿勢で地面に配置される。なお、一対のロッド支持体１１４１ａは、一方のロッド支持体１１４１ａによって、第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂおよび第３リンクロッド１４１６ｃを支持してもよい。
　一対のロッド支持体１１４１ａは、互いに平行な姿勢で配置され、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとの間に、１以上のリンクロッド１４１６が配置される。本実施の形態では、第１リンクロッド１４１６ａ及び第２リンクロッド１４１６ｂが配置される。
　一対のロッド支持体１１４１ａは、一対の連結体１１４２を有する。本実施の形態では、一対の連結体１１４２は、水平方向に沿って延びる円柱状の棒である。
　一対の連結体１１４２は、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとを連結することで、一対のロッド支持体１１４１ａの姿勢を保持する。一方の連結体１１４２は、一対のロッド支持体１１４１ａの上方側に配置されて、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとを連結する。他方の連結体１１４２は、一対のロッド支持体１１４１ａの下方側に配置されて、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとを連結する。他方の連結体１１４２は、第２リンクロッド１４１６ｂの第３端側で第２リンクロッド１４１６ｂと直交するように挿通している。他方の連結体１１４２は、第２リンクロッド１４１６ｂを回転可能に軸支し、無人航空機１１７１の荷重によって、第２リンクロッド１４１６ｂが回転する際の支点となる。なお、一方の連結体１１４２が第１軸Ｌ１として機能する支持部材であってもよく、他方の連結体１１４２が第２軸Ｌ２として機能する支持部材であってもよい。
　なお、一方のロッド支持体１１４１ａが荷重支持体１４０１と直交するように挿通していてもよい。この場合、一方の連結体１１４２は、荷重支持体１４０１を回転可能に軸支し、無人航空機１１７１の荷重によって、荷重支持体１４０１が回転する際の支点としてもよい。この場合、一対のロッド支持体１１４１ａは、第１軸Ｌ１として機能する一方の連結体１１４２を固定する支持部材の一例であってもよい。
　第１軸Ｌ１は、吊り棒である荷重支持体１４０１の両端の間の位置で、荷重支持体１４０１の回転を支持する。第１軸Ｌ１は、荷重支持体１４０１に対する第１リンクロッド１４１６ａを回転可能に軸支する。なお、第１軸Ｌ１は、一対のロッド支持体１１４１ａに固定されていてもよい。
　第２軸Ｌ２は、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端と第６端との間の位置で、第３リンクロッド１４１６ｃの回転を支持する。第２軸Ｌ２は、第３リンクロッド１４１６ｃに対する宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂを回転可能に軸支する。なお、第２軸Ｌ２は、宅配ボックス１１４０の容器１１４０ａまたは蓋１１４０ｂに固定されていてもよい。この場合、容器１１４０ａまたは蓋１１４０ｂは、第２軸Ｌ２を固定する支持部材の一例となる。なお、第２軸Ｌ２は、容器１１４０ａまたは蓋１１４０ｂ以外の別の支持部材によって固定されていてもよい。
　第１連動部１１６１は、蓋１１４０ｂが開いたときに扉１１４０ｃをロックする。第１連動部１１６１は、１以上のリンクロッド１４１６を介して無人航空機１１７１の荷重が宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達されると、扉１１４０ｃをロックする、つまり扉１１４０ｃが開放されないように施錠する。第１連動部１１６１は、蓋１１４０ｂが開かれる前、同時または直後に扉１１４０ｃをロックしてもよい。第１連動部１１６１は、容器１１４０ａに荷物を格納する際に、容器１１４０ａの扉１１４０ｃが開かないように、扉１１４０ｃをロックする。第１連動部１１６１は、扉１１４０ｃをロックする鍵、アクチュエータなどの駆動機構である。
　第２連動部１１６２は、蓋１１４０ｂが閉まったときに蓋１１４０ｂをロックする。第２連動部１１６２は、１以上のリンクロッド１４１６を介して無人航空機１１７１の荷重が失われたことが宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達されると、蓋１１４０ｂが閉まった直後に蓋１１４０ｂをロックする、つまり蓋１１４０ｂが開放されないように施錠する。第２連動部１１６２は、扉１１４０ｃをロックする鍵、アクチュエータなどの駆動機構である。
　操作表示部１１４５は、宅配ボックス１１４０に荷物が格納された場合、宅配ボックス１１４０の利用者が鍵を用いて解錠処理を行うための入力部である。操作表示部１１４５は、例えば、宅配ボックス１１４０に荷物が格納された場合、「使用中」などの表示がされてもよく、操作表示部１１４５は、表示部を有する。
　図１１９に示すように、無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に吊下がるための第１アーム１１７２を有する。第１アーム１１７２は、上述した接続体または接続体が有するアームと同様であるため、説明を省略する。
　無人航空機１１７１は、さらに、ワイヤ１１７４と、第２アーム１１７３と、リール１１７５と、リフトモータ１１７６と、制御部１１７７と、カメラ１１７８とを有する。
　ワイヤ１１７４は、第２アーム１１７３を吊下げ可能であり、第２アーム１１７３の一端（例えば、鉛直上端）に接続される。
　第２アーム１１７３は、ワイヤ１１７４の一端に接続され、荷物を保持する。本実施の形態での第２アーム１１７３は、一対の把持部と、モータとを有し、荷物の一部を両側から挟むことで、荷物を所定の姿勢で保持する。第２アーム１１７３は、制御部１１７７がモータの駆動を制御することによって、一対の把持部により荷物を挟み込んで掴むことで荷物を持ち上げたり、一対の把持部を開放することで、挟んだ荷物を切り離したりする。なお、第２アーム１１７３は、モータの駆動によって、一対の把持部を可動させることで、荷物を保持したり、開放したりすることができればよいため、本実施の形態に限定されない。
　リール１１７５は、ワイヤ１１７４の他端に接続され、回転することによって、ワイヤ１１７４を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。リール１１７５は、リフトモータ１１７６によって回転が制御される。
　制御部１１７７は、蓋１１４０ｂが開いた後に、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出し、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させる。制御部１１７７は、荷物が容器１１４０ａの底面部１１４０ｄに置かれた後に、第２アーム１１７３による荷物の保持を解除させて、リール１１７５にワイヤ１１７４を巻き取らせる。制御部１１７７は、第２アーム１１７３のモータを制御することで、第２アーム１１７３を回動させて、第２アーム１１７３から荷物の切離しをさせる。
　制御部１１７７は、第２アーム１１７３のモータを制御して第２アーム１１７３から荷物の切り離しを実行すると、カメラ１１７８に撮像指示を出力する。制御部１１７７は、カメラ１１７８を介して宅配ボックス１１４０の容器１１４０ａの内部（空間）の画像を取得する。制御部１１７７は、カメラ１１７８が撮像した容器１１４０ａ及び容器１１４０ａの内部の状態を示す画像に基づいて、無人航空機１１７１が荷物を格納したことを確証する認証処理を実行する。
　例えば、制御部１１７７は、撮像された画像に荷物に相当する物体が含まれているかどうかを判定してもよい。制御部１１７７は、荷物が容器１１４０ａに格納されていれば認証処理として配送完了とし、荷物が容器１１４０ａに格納されていなければ未認証処理として、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取り、再度、リール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出して、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させてもよい。
　制御部１１７７は、配送完了すると、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取り、無人航空機１１７１をレール４００から離脱させる。
　カメラ１１７８は、容器１１４０ａの中を撮影可能である。カメラ１１７８は、無人航空機１１７１の本体の下方側に設けられ、本体の鉛直下方を撮像する。カメラ１１７８は、制御部１１７７の撮像指示を取得することによって撮像するが、常時撮像していてもよい。
　［動作］
　無人航空機１１７１が荷物を宅配ボックス１１４０に格納する動作を説明する。
　図１２２は、実施の形態２０における無人航空機１１７１が宅配ボックス１１４０に荷物の配送を開始してから終了するまでの処理を例示したフローチャートである。図１２３は、実施の形態２０における無人航空機１１７１が宅配ボックス１１４０に荷物の格納を開始してから第２アーム１１７３が荷物を切り離すまでを例示した模式図である。なお、図１２３と図１２０および図１２１とは完全に整合しているわけではないが、少なくとも無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がれば、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂが開く点で共通している。また、図１２３では、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂの外周を囲み、かつ、無人航空機１１７１と宅配ボックス１１４０との間に案内部１１４９を配置している。
　まず、図１２２および図１２３のａに示すように、無人航空機１１７１は、配送先である宅配ボックス１１４０の鉛直上方に到着すると、無人航空機１１７１の制御部は、複数のモータの運転を停止する。無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に接触することで、荷重を加える。無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１の屈曲部１４０２に吊下がることで、荷重支持体１４０１に支持される（Ｓ１２０１）。ステップＳ１２０１は、無人航空機１１７１を宅配ボックス１１４０の荷重支持体１４０１に支持させるステップの一例である。
　次に、宅配ボックス１１４０が蓋１１４０ｂを開放する動作を、図１２０および図１２１を用いて説明する。
　図１２１は、実施の形態２０における無人航空機１１７１がレール４００に吊下がった場合の宅配ボックス１１４０の動きを例示した側面図である。
　図１２０のａ及び図１２１のａは、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に接続された状態を示す。図１２０のａ及び図１２１のａの次の状態として、図１２０のｂ及び図１２１のｂは、無人航空機１１７１がレール４００の荷重支持体１４０１に接続され、無人航空機１１７１の荷重が荷重支持体１４０１に加わっている状態を示す。図１２０のｂ及び図１２１のｂでは、無人航空機１１７１の荷重が荷重支持体１４０１に加わると、荷重支持体１４０１が無人航空機１１７１の荷重によって撓み、第１軸Ｌ１を介して、荷重支持体１４０１に対して回動した第１リンクロッド１４１６ａが鉛直上方に引き上げられる。第１リンクロッド１４１６ａは、第２リンクロッド１４１６ｂを鉛直上方に引き上げる。第２リンクロッド１４１６ｂは、第１リンクロッド１４１６ａに対して回動しながら、他方の連結体１４２を支点に回動し、第３リンクロッド１４１６ｃを鉛直下方側に押し下げる。第３リンクロッド１４１６ｃは、第２リンクロッド１４１６ｂに対して回動しながら、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂを押し下げる。蓋１１４０ｂは、第３リンクロッド１４１６ｃに対して回動することで、第２軸Ｌ２心周りで回動し容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを開放させる。こうして、図１２０のｃ及び図１２１のｃのように、無人航空機１１７１の荷重によって蓋１１４０ｂが容器１１４０ａに対して直立し、容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを完全に開放する。
　図１２２および図１２３の説明に戻る。図１２２および図１２３のｂに示すように、宅配ボックス１１４０は、蓋１１４０ｂを開き、上面開口１１４３ｂを開放する。第１連動部１１６１は、１以上のリンクロッド１４１６を介して無人航空機１１７１の荷重が宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達されると、扉１１４０ｃをロックすることで、扉１１４０ｃが開放されないように施錠する（Ｓ１２０２）。
　次に、図１２２および図１２３のｃに示すように、制御部は、リフトモータ１１７６を制御してワイヤ１１７４の繰り出しを開始することで、荷物を容器１１４０ａの中に格納する（Ｓ１２０３）。制御部は、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出して荷物を降下させ、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させる。このとき、案内部１１４９に荷物が案内されるため、宅配ボックス１１４０に対して荷物の位置合わせを行うことができる。このため、案内部１１４９は、荷物を宅配ボックス１１４０に格納させることができる。案内部１１４９は、例えば、網状の枠体、板状の枠体などである。ステップＳ１２０３は、物品を容器１１４０ａの中に格納させるステップの一例である。
　図１２４は、実施の形態２０における無人航空機１１７１が宅配ボックス１１４０に格納された荷物をカメラ１１７８が撮像してから無人航空機１１７１がレール４００から離脱するまでを例示した模式図である。
　次に、図１２２、図１２３のｄおよび図１２４のａに示すように、制御部は、ステップＳ１２０３を実行すると、カメラ１１７８に撮像指示を出力する。荷物が宅配ボックス１１４０に格納されたかどうかの確認を行う。これにより、カメラ１１７８は、荷物および容器１１４０ａを撮像する（Ｓ１２０４）。カメラ１１７８は、撮像した画像を制御部に出力する。
　制御部は、撮像された画像に基づいて、容器１１４０ａ内に荷物が格納されたかどうかを判定する（Ｓ１２０５）。制御部は、容器１１４０ａ内に荷物が格納された場合（Ｓ１２０５でＹＥＳ）、物品とワイヤ１１７４との接続を解除する（Ｓ１２０６）。制御部は、第２アーム１１７３のモータを制御することで、第２アーム１１７３を回動させることで、一対の把持部を開かせて、第２アーム１１７３から荷物の切離しをさせる。ステップＳ１２０６は、物品とワイヤ１１７４との接続を解除するステップの一例である。
　なお、制御部は、荷物が容器１１４０ａに格納されていない場合（Ｓ１２０５でＮＯ）、未認証処理として、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取り、再度、リール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出して、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させる。この処理を所定回数繰り返してもよい。
　次に、制御部は、荷物が容器１１４０ａに格納されていれば認証処理として配送完了とし、無人航空機１１７１が荷物を格納したことを確証する認証処理を実行する（Ｓ１２０７）。
　次に、図１２２および図１２４のｂに示すように、制御部は、配送完了すると、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取る（Ｓ１２０８）。ステップＳ１２０８は、ワイヤ１１７４を巻き取るステップの一例である。
　次に、図１２２および図１２４のｃに示すように、制御部は、複数のモータを駆動させることで、無人航空機１１７１を浮遊させ、無人航空機１１７１を荷重支持体１４０１から離間させる（Ｓ１２０９）。このとき、荷重支持体１４０１への無人航空機１１７１の荷重が失われるため、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂは、容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを覆うように閉まる。ステップＳ１２０９は、無人航空機１１７１を荷重支持体１４０１から離れさせるステップの一例である。
　次に、図１２２および図１２４のｄに示すように、第２連動部１１６２は、蓋１１４０ｂが閉まったときに蓋１１４０ｂをロックする（Ｓ１２１０）。これにより、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂは、宅配ボックス１１４０の利用者が鍵を用いて解錠処理を実行することで、蓋１１４０ｂのロックが解錠されて、蓋１１４０ｂを開くことができる。そして、このシステム１１０７は、処理を終了する。
　［作用効果］
　次に、本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０、システム１１０７および方法の作用効果について説明する。
　上述したように、本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、無人航空機１１７１によって配送された物品を格納可能な宅配ボックス１１４０であって、底面部１１４０ｄと側面部１１４４ａとを有する容器１１４０ａと、容器１１４０ａに対して回転可能に連結された蓋１１４０ｂと、物品を有する無人航空機１１７１の荷重を支持可能な荷重支持体１４０１と、荷重支持体１４０１と蓋１１４０ｂとの間に連結された１以上のリンクロッド１４１６とを備える。そして、１以上のリンクロッド１４１６は、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に荷重を加えた場合、当該荷重を蓋１１４０ｂに伝達して蓋１１４０ｂを開く。
　これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がるだけで、自動的に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開くことができる。このため、無人航空機１１７１が配送した物品を容器１１４０ａに格納することができる。
　本実施の形態に係る方法は、無人航空機１１７１によって配送された物品を宅配ボックス１１４０に格納する方法であって、無人航空機１１７１を宅配ボックス１１４０の荷重支持体１４０１に支持させるステップと、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂが開いた後、無人航空機１１７１からワイヤ１１７４を介して物品を降ろして、物品を容器１１４０ａの中に格納させるステップと、物品とワイヤ１１７４との接続を解除するステップと、ワイヤ１１７４を巻き取るステップと、無人航空機１１７１を荷重支持体１４０１から離れさせるステップと、を含む。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、蓋１１４０ｂは、荷重支持体１４０１に加わった荷重が失われたときに、容器１１４０ａの上部を覆うように閉まる。
　これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１から離れて飛び立てば、自動的に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを示すことができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、荷重支持体１４０１は、容器１１４０ａの上方に配置されている。
　これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がれば、容器１１４０ａの蓋１１４０ｂが開くため、無人航空機１１７１が配送した物品を容易に容器１１４０ａに格納することができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、荷重支持体１４０１は、無人航空機１１７１を吊下げ可能な吊り棒である。
　これによれば、荷重支持体１４０１に吊下がる無人航空機１１７１の荷重を確実に支えることができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、吊り棒は、容器１１４０ａの直上にＶ字状またはＵ字状の屈曲部１４０２を有する。
　これによれば、無人航空機１１７１が屈曲部１４０２に掴まり易くなるため、無人航空機１１７１を容易に位置決めすることができる。このため、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がれば、容器１１４０ａの蓋１１４０ｂが開くため、無人航空機１１７１が配送した物品を、より容易に容器１１４０ａに格納することができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、１以上のリンクロッド１４１６は、第１リンクロッド１４１６ａと、第２リンクロッド１４１６ｂと、第３リンクロッド１４１６ｃとを有する。第１リンクロッド１４１６ａの第１端は、吊り棒に対して回転可能に連結される。第１リンクロッド１４１６ａの第２端は、第２リンクロッド１４１６ｂの第３端に対して回転可能に連結される。第２リンクロッド１４１６ｂの第４端は、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端に対して回転可能に連結される。そして、第３リンクロッド１４１６ｃの第６端は、蓋１１４０ｂに対して回転可能に連結される。
　これによれば、吊り棒に無人航空機１１７１が吊下がると、無人航空機１１７１の荷重により吊り棒が鉛直下方に撓む。これにより、吊り棒を介してその荷重が第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂ、および、第３リンクロッド１４１６ｃを介して容器１１４０ａの蓋１１４０ｂに伝達される。このため、無人航空機１１７１が吊り棒に吊下がるだけで、確実に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開けることができる。したがって、この宅配ボックス１１４０では、無人航空機１１７１が配送した物品を、より容易に容器１１４０ａに格納することができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、吊り棒の両端の間の位置で、荷重支持体１４０１の回転を支持する第１軸Ｌ１と、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端と第６端との間の位置で、第３リンクロッド１４１６ｃの回転を支持する第２軸Ｌ２と、をさらに備える。
　これによれば、無人航空機１１７１の荷重が第１軸Ｌ１を介して第１リンクロッド１４１６ａに確実に伝達することができる。第３リンクロッド１４１６ｃに伝達された無人航空機１１７１の荷重を、第２軸Ｌ２を介して容器１１４０ａの蓋１１４０ｂに確実に伝達することができる。このため、容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開放することができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、第１軸Ｌ１と第２軸Ｌ２との位置を固定させる支持部材をさらに備える。
　これによれば、吊り棒に吊下がった無人航空機１１７１の重みを、第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂ、および、第３リンクロッド１４１６ｃを介して容器１１４０ａの蓋１１４０ｂに確実に伝達することができるため、確実に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開けることができる。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、容器１１４０ａの側面部１１４４ａに設けられた扉１１４０ｃと、蓋１１４０ｂが開いたときに、扉１１４０ｃをロックする第１連動部１１６１とをさらに備える。
　これによれば、物品を容器１１４０ａに格納する際に、扉１１４０ｃから物品の飛び出しを抑制することができる。扉１１４０ｃをロックすることで、扉１１４０ｃの施錠忘れを抑制することができるため、宅配ボックス１１４０に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。
　本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、蓋１１４０ｂが閉まったときに、蓋１１４０ｂをロックする第２連動部１１６２をさらに備える。
　これによれば、蓋１１４０ｂが閉まれば自動的に蓋１１４０ｂをロックすることができる。このため、蓋１１４０ｂを施錠するなどのロックする手間が生じ難くなる。蓋１１４０ｂをロックすることで、蓋１１４０ｂの施錠忘れを抑制することができるため、宅配ボックス１１４０に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。
　本実施の形態に係るシステム１１０７は、宅配ボックス１１４０と、無人航空機１１７１とを備える。
　本実施の形態に係るシステム１１０７において、無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に吊下がるための第１アーム１１７２を有する。
　これによれば、無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に確実に吊下がることができるため、例えばモータ駆動などを停止させても、姿勢を維持することができる。
　本実施の形態に係るシステム１１０７において、無人航空機１１７１は、ワイヤ１１７４と、ワイヤ１１７４の一端に接続され、物品を保持する第２アーム１１７３と、ワイヤ１１７４の他端に接続され、ワイヤ１１７４を巻き取り可能なリール１１７５と、制御部１１７７とを有し、制御部１１７７は、蓋１１４０ｂが開いた後に、ワイヤ１１７４を繰り出して物品を容器１１４０ａの中に搬入し、物品が容器１１４０ａの底面部１１４０ｄに置かれた後に、第２アーム１１７３による物品の保持を解除させて、リール１１７５にワイヤ１１７４を巻き取らせる。
　これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がったときに、ワイヤ１１７４を繰り出すことで、第２アーム１１７３および物品を容器１１４０ａに向けて降下させることができる。物品が容器１１４０ａの底面部１１４０ｄに載置されると、第２アーム１１７３を物品から離間させることができる。このため、このシステム１１０７では、物品を容器１１４０ａの内部に確実に格納することができる。
　本実施の形態に係るシステム１１０７において、無人航空機１１７１は、容器１１４０ａの中を撮影可能なカメラ１１７８をさらに有する。
　これによれば、無人航空機１１７１が容器１１４０ａの中に荷物を格納したか否かを確認することができる。このため、物品を容器１１４０ａの内部に格納できていなければ、第２アーム１１７３を物品から離間させないようにすることもできる。再度、荷物を引き上げた後に容器１１４０ａの中に荷物を格納することもできる。
　本実施の形態に係るシステム１１０７において、制御部１１７７は、カメラ１１７８を介して宅配ボックス１１４０の内部の画像を取得し、画像に基づいて、無人航空機１１７１が物品を格納したことを確証する認証処理を実行する。
　これによれば、物品を宅配ボックス１１４０に格納したことを証明することができるため、物品を容器１１４０ａに格納したことの確実性を担保することができる。
　（その他変形例）
　例えば、上記実施の形態または上記実施の形態の変形例において、子ドローンは、車両の様にレールの上を走行する車輪を有していてもよい。子ドローンは、建物のレールを走行する間だけ、車輪によって自走してもよい。この場合、レールは、子ドローンが走行可能な板状であってもよい。レールは、子ドローンが落下しないように建物と反対側の端縁にガイドレールが配置されていてもよい。このため、安全性を確保することができる。
　なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態の画像復号化装置などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
　すなわち、このプログラムは、コンピュータに、第１の無人航空機と、前記第１の無人航空機に連結線で連結された第２の無人航空機とを含むシステムにおいて、前記第１および第２の無人航空機を制御する制御方法であって、（Ａ）前記第１および第２の無人航空機を前進させ、（Ｂ）前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、前記第１の無人航空機の前進を止めさせることを実行させる。
　上記に説明された技術は、例えば、無人航空機の代わりに、自律運転航空機（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅ）に適用されてもよい。この場合、上記の説明における「無人航空機」または「ドローン」が適宜「自律運転航空機」に読み替えられる。あるいは、上記に説明された技術は、無人／有人、自律運転／手動運転を問わず、航空機に適用されてもよい。
　［補足］
　第１の態様に係る制御方法は、第１の無人航空機と、前記第１の無人航空機に連結線で連結された第２の無人航空機とを含むシステムにおいて、前記第１および第２の無人航空機を制御する制御方法であって、（Ａ）前記第１および第２の無人航空機を前進させ、（Ｂ）前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、前記第１の無人航空機の前進を止めさせる。
　第２の態様に係る制御方法は、第１の態様に従う（ａｃｃｏｒｄｉｎｇ　ｔｏ）制御方法であって、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機の動作を前記前進からホバリングに変更させる。
　第３の態様に係る制御方法は、第１または第２の態様に従う制御方法であって、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機に前記連結線にかかる張力を監視させ、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機は、前記張力の変化に基づいて、前記第２の無人航空機の飛行の異常を検知する。
　第４の態様に係る制御方法は、第３の態様に従う制御方法であって、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機は、前記張力が所定値以上となった場合に、前記第２の無人航空機の飛行が異常であると判断する。
　第５の態様に係る制御方法は、第１または第２の態様に従う制御方法であって、前記（Ｂ）において、前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、前記第２の無人航空機に異常信号を出力させ、前記第１の無人航空機は、前記異常信号を受信することによって前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたことを検知する。
　第６の態様に係る制御方法は、第５の態様に従う制御方法であって、前記連結線は、通信ケーブルを含み、前記異常信号は、前記通信ケーブルを介して前記第２の無人航空機から前記第１の無人航空機に伝送される。
　第７の態様に係る制御方法は、第１または第２の態様に従う制御方法であって、前記第１の無人航空機はカメラを含み、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機は、前記カメラの映像に基づいて、前記第２の無人航空機に異常が生じたことを検知する。
　第８の態様に係る制御方法は、第１から第７の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記（Ｂ）において、前記第２の無人航空機に異常が生じたときに、さらに、前記連結線の長さを短くする。
　第９の態様に係る制御方法は、第８の態様に従う制御方法であって、前記（Ｂ）において、前記第１の無人航空機に前記連結線の一部を巻き取らせることによって、延びている前記連結線の長さを短くする。
　第１０の態様に係る制御方法は、第１から第９の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記システムは、地面から離れた位置に固定された第１のレールをさらに含み、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第２の無人航空機よりも前記第１のレールに近い位置で前進させる。
　第１１の態様に係る制御方法は、第１０の態様に従う制御方法であって、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールよりも低い位置で前進させる。
　第１２の態様に係る制御方法は、第１０または第１１の態様に従う制御方法であって、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールに移動可能に連結された状態で、前記第１のレールに沿って前進させる。
　第１３の態様に係る制御方法は、第１０または第１１の態様に従う制御方法であって、前記（Ｂ）において、前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに、さらに、前記第１の無人航空機を前記第１のレールに連結させる。
　第１４の態様に係る制御方法は、第１３の態様に従う制御方法であって、前記第１の無人航空機は、開閉可能なアームを含み、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を前記アームが開いた状態で前進させ、前記（Ｂ）において、前記アームを前記第１のレールを囲むように閉じさせることによって、前記第１の無人航空機を前記第１のレールに連結させる。
　第１５の態様に係る制御方法は、第１４の態様に従う制御方法であって、前記アームは、第１アームと第２アームとを含み、前記アームが開いた状態において、前記第１アームの一端と前記第２アームの一端との間の距離は、前記第１のレールの幅よりも大きく、前記アームが閉じた状態において、前記第１アームの一端と前記第２アームの一端との間の前記距離は、前記第１のレールの幅よりも小さくなる。
　第１６の態様に係る制御方法は、第１から第１５の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記第１の無人航空機は、第２の無人航空機よりも小さい。
　第１７の態様に係る制御方法は、第１から第１６の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記連結線の一端は、前記第１の無人航空機の飛行状態において、前記第１の無人航空機の下面に連結される。
　第１８の態様に係る制御方法は、第１７の態様に従う制御方法であって、前記第２の無人航空機は、前記第２の無人航空機の本体を囲み、かつ、前記本体に対して回転可能なリングを含み、前記リングの外周面は、前記第２の無人航空機の飛行状態において、前記第２の無人航空機の前記本体の下面と第１側面と上面と第２側面とを横切り、前記連結線の他端は、前記第２の無人航空機の飛行状態において、前記第２の無人航空機の前記リングの前記外周面に連結されている。
　第１９の態様に係る制御方法は、第１０から１５の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記システムは、管理サーバを含み、前記第１のレールは、前記第１のレールを特定するための第１の識別情報が記録された第１の記録面を含み、前記第１の無人航空機は、前記第１の記録面から前記第１の識別情報を読み出すための少なくとも１つの読み出しセンサを含み、前記（Ａ）において、さらに、前記第１の無人航空機に、前記少なくとも１つの読み出しセンサを介して前記第１の識別情報を連続的または断続的に読み出させ、前記第１の無人航空機に、前記第１の識別情報に基づいて、自身の位置を特定させ、前記第１の無人航空機に、前記自身の位置を示す第１の位置情報を、前記管理サーバに無線を介して連続的または断続的に送信させる。
　第２０の態様に係る制御方法は、第１９の態様に従う制御方法であって、前記（Ａ）において、さらに、前記第１の無人航空機に、前記第１の無人航空機と前記第２の無人航空機との間の相対的な位置を示す第２の位置情報を、前記管理サーバに無線を介して連続的または断続的に送信させ、前記管理サーバに、前記第１および第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機の位置を特定させる。
　第２１の態様に係る制御方法は、第１９または第２０の態様に従う制御方法であって、前記（Ａ）の前に、前記第１および第２の無人航空機が飛行予定ルートに配置された複数のレールに関するレール情報を、前記管理サーバから前記第１の無人航空機にダウンロードさせ、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機に、前記第１の識別情報と前記レール情報を照合させることによって、自身の位置を特定させる。
　第２２の態様に係る制御方法は、第２１の態様に従う制御方法であって、前記レール情報は、前記複数のレールのそれぞれの識別情報と、前記複数のレールのそれぞれの地理座標を示す座標情報とを含む。
　第２３の態様に係る制御方法は、第１９から第２２の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記少なくとも１つの読み出しセンサは、少なくとも１つの光学センサである。
　第２４の態様に係る制御方法は、第１９から第２３の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記記録面は、前記第１のレールの外周面に配置され、前記少なくとも１つの光学センサは、複数の光学センサであり、前記（Ａ）において、前記複数の光学センサは、互いに異なる方向から前記記録面をセンシングする。
　第２５の態様に係る制御方法は、第１９から第２４の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記第１の記録面には、前記第１のレールの高度を示す高度情報がさらに記録されている。
　第２６の態様に係る制御方法は、第１から第２５の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、（Ｃ）前記第２の無人航空機の後ろを飛行する後続航空機が、前記第２の無人航空機を追い越すときに、前記第２の無人航空機の飛行コースを変更させることをさらに含む。
　第２７の態様に係る制御方法は、第２６の態様に従う制御方法であって、前記（Ｃ）において、前記第２の無人航空機の前記飛行コースを、前記第１の無人航空機から離れる方向に変更させる。
　第２８の態様に係る制御方法は、第２６または第２７の態様に従う制御方法であって、前記（Ｃ）において、前記後続航空機が前記第２の無人航空機を追い越した後に、前記第２の無人航空機を元の飛行コースに復帰させる。
　第２９の態様に係る制御方法は、第２６から２８の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記（Ｃ）において、前記後続航空機が前記第２の無人航空機を追い越す前に、前記第１の無人航空機から前記第２の無人航空機まで延びている前記連結線の長さを長くする。
　第３０の態様に係る制御方法は、第１０の態様に従う制御方法であって、前記システムは、さらに、前記第１の無人航空機と前記第１のレールを共用する第３の無人航空機と、前記第３の無人航空機に連結線で連結された第４の無人航空機とをさらに含み、前記制御方法は、さらに、（Ｄ）前記第１の無人航空機の後ろを飛行する前記第３の無人航空機が、前記第１の無人航空機を追い越すときに、前記第１の無人航空機の飛行コースを変更させる。
　第３１の態様に係る制御方法は、第３０の態様に従う制御方法であって、前記（Ｄ）において、前記第１の無人航空機の前記飛行コースを、前記第１のレールから離れる方向に変更させる。
　第３２の態様に係る制御方法は、第３１の態様に従う制御方法であって、前記システムは、さらに、前記地面から離れた位置に固定され、かつ、前記第１のレールと平行に延びる第２のレールをさらに含み、前記（Ｄ）において、前記第１の無人航空機の前記飛行コースを、前記第２のレールに近づける方向に変更させる。
　第３３の態様に係る制御方法は、第３２の態様に従う制御方法であって、前記（Ａ）において、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールに移動可能に連結された状態で、前記第１のレールに沿って前進させ、前記（Ｄ）において、前記第３の無人航空機が前記第１の無人航空機を追い越す前に、前記第１の無人航空機に、前記第１のレールから前記第２のレールへ連結を変更させ、前記第３の無人航空機が前記第１の無人航空機を追い越した後に、前記第１の無人航空機に、前記第２のレールから前記第１のレールへ連結を変更させる。
　第３４の態様に係る制御方法は、第３２または第３３の態様に従う制御方法であって、前記地面に垂直な方向から見たときに、前記第１のレールと前記第２のレールとの間の距離は、前記第１の無人航空機のサイズよりも大きい。
　第３５の態様に係る制御方法は、第３２から第３４の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記第１および第２のレールは、前記地面から同じ高さに配置されている。
　第３６の態様に係る制御方法は、第１０の態様に従う制御方法であって、前記システムは、さらに、前記第２の無人航空機に連結線で連結され、かつ、前記第１の無人航空機と前記第１のレールを共有する第３の無人航空機と、前記第１および第３の無人航空機と前記第１のレールを共用する第４の無人航空機と、前記第４の無人航空機に連結線で連結された第５の無人航空機とをさらに含み、前記（Ａ）において、前記第１および第３の無人航空機のそれぞれを、前記第１のレールに移動可能に連結された状態で、前記第１のレールに沿って前進させ、前記制御方法は、さらに、（Ｅ）前記第１および第３の無人航空機が前記第４の無人航空機の後ろを飛行しており、かつ、前記第２の無人航空機が前記第５の無人航空機の後ろを飛行している場合において、前記第２の無人航空機が前記第５の無人航空機を追い越すときに、前記第１の無人航空機に、前記第１のレールへの連結を解除させ、前記第１の無人航空機を、前記第４の無人航空機よりも前に移動させ、前記第１の無人航空機に、前記第１のレールに再連結させ、前記第１の無人航空機が前記第１のレールに再連結された後、前記第２の無人航空機を前記第５の無人航空機よりも前に移動させ、前記第１の無人航空機が前記第１のレールに再連結された後、前記第３の無人航空機に、前記第１のレールの連結を解除させ、前記第３の無人航空機を前記第４の無人航空機よりも前に移動させ、前記第３の無人航空機に、前記第１のレールに再連結させる。
　第３７の態様に係る制御方法は、第１０から第１５の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記システムは、さらに、前記地面から離れた位置に固定され、かつ、前記第１のレールから離間して隣り合う第２のレールをさらに含み、前記制御方法は、さらに、（Ｆ）前記第１の無人航空機が前記第１のレールに沿って前進しており、かつ、前記第２のレールが、前記第１の無人航空機の前進する方向に位置している場合に、前記第１の無人航空機を、前記第１のレールの周囲から前記第２のレールの周囲に移動させる。
　第３８の態様に係る制御方法は、第３７の態様に従う制御方法であって、前記（Ｆ）において、前記第１の無人航空機が前記第１のレールから離れるときに、前記第１の無人航空機の高度を一時的に上げさせる。
　第３９の態様に係る制御方法は、第３８の態様に従う制御方法であって、前記（Ｆ）において、前記第１の無人航空機の前記高度を、前記第１および第２のレールのいずれの高さよりも高くする。
　第４０の態様に係る制御方法は、第１から第３９の態様のいずれか１つに従う制御方法であって、前記制御方法は、さらに、（Ｇ）前記第２の無人航空機が飛行中において、前記第１の無人航空機の飛行を停止させ、前記第２の無人航空機に前記連結線を巻き取らせて、前記第１の無人航空機を前記第２の無人航空機に対して固定させる。
　第４１の態様に係る制御方法は、第４０の態様に従う制御方法であって、前記（Ｇ）において、前記第２の無人航空機は前記第１の無人航空機内に格納される。
　第４２の態様に係る制御方法は、第４０または第４１の態様に従う制御方法であって、前記第２の無人航空機は、荷物を格納するための格納口を含み、前記格納口は、前記第２の無人航空機の飛行状態における側面に設けられている。
　第４３の態様に係るプログラムまたは非一時的記録媒体は、第１から第４２の態様のいずれか１つの制御方法をコンピュータに実行させる。
　第４４の態様に係る無人航空機は、無人航空機と、前記無人航空機に連結線で連結された他の無人航空機とを含むシステムにおける前記無人航空機であって、前記無人航空機は、第１のコントローラを含み、前記第１のコントローラは、前記無人航空機を前進させ、前記他の無人航空機の飛行に異常が生じたときに前記無人航空機の前進を止めさせる。
　第４５の態様に係る飛行システムは、第１の無人航空機と、前記第１の無人航空機に連結線で連結された第２の無人航空機とを含むシステムであって、前記第１の無人航空機は、第１のコントローラを含み、前記第２の無人航空機は、第２のコントローラを含み、前記第１のコントローラは、前記第１の無人航空機を前進させ、前記第２の無人航空機の飛行に異常が生じたときに前記第１の無人航空機の前進を止めさせる。
　第４６の態様に係る無人航空機は、荷物を配送する無人航空機であって、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の第１モータと、前記複数の第１モータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体と、前記接続体が前記レールに支持されたときの支持方向に対する、前記複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを設定する可動部と、前記複数の第１モータおよび前記可動部を制御する制御回路と、を備え、前記接続体は、前記本体に接続された第１端と、前記レールにスライド自在に接続するための第２端とを有し、前記支持方向は、前記接続体の前記第１端から前記第２端に向かう方向であり、前記制御回路は、前記接続体の前記第２端が前記レールに接続されている場合に、（ｉ）前記複数の第１モータの回転数を、前記無人航空機を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、前記無人航空機を前記レールの延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）前記可動部によって、前記接続体の前記支持方向に対して前記仮想平面の法線方向がなす角度を大きくする。
　第４７の態様に係る無人航空機は、第４６の態様のいずれか１つに従う無人航空機であって、前記可動部は、前記本体と前記接続体との間に配置されている。
　第４８の態様に係る無人航空機は、第４６または４７の態様に従う無人航空機であって、さらに、一対の翼を備える。
　第４９の態様に係る無人航空機は、第４８の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記可動部によって前記角度を大きくした後、前記無人航空機の推進速度が所定値を超えた場合に、前記接続体を前記レールから外す。
　第５０の態様に係る無人航空機は、第４９の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記接続体が前記レールから外れている場合に、前記可動部によって前記角度を小さくし、前記無人航空機を浮遊させるための前記最小の回転数よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御する。
　第５１の態様に係る無人航空機は、第４６から第５０の態様のいずれか１つに従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を１５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御する。
　第５２の態様に係る無人航空機は、第５１の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を４５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御する。
　第５３の態様に係る無人航空機は、第５２の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を６５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御する。
　第５４の態様に係る無人航空機は、第５３の態様のいずれか１つに従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を８０°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御する。
　第５５の態様に係る無人航空機は、第４５から第５４の態様のいずれか１つに従う無人航空機であって、前記接続体は、前記本体に揺動自在に接続された支持部と、前記支持部の一端に接続された第１アームとを有する。
　第５６の態様に係る無人航空機は、第５５の態様に従う無人航空機であって、前記第１アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるためのハンガである。
　第５７の態様に係る無人航空機は、第５５または第５６の態様に従う無人航空機であって、前記接続体は、さらに、前記第１アームに接続されており、前記レールに回転自在に接触するための車輪を有する。
　第５８の態様に係る無人航空機は、第５５の態様に従う無人航空機であって、前記接続体は、さらに、前記支持部の前記一端に接続された第２アームを有する。
　第５９の態様に係る無人航空機は、第５８の態様に従う無人航空機であって、前記第１アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるための第１のハンガであり、前記第２アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるための第２のハンガであり、前記接続体は、さらに、前記支持部に対する前記第１アームの角度を設定する第１アクチュエータと、前記支持部に対する前記第２アームの角度を設定する第２アクチュエータとを有する。
　第６０の態様に係る無人航空機は、第５９の態様に従う無人航空機であって、前記接続体は、さらに、前記支持部と前記第１アームおよび前記第２アームとの間に配置されるベースと、前記支持部に対する前記ベースの角度を設定する第３アクチュエータとを有する。
　第６１の態様に係る無人航空機は、第５９または第６０の態様に従う無人航空機であって、前記第１アームは、前記第１アクチュエータに接続される第１接続端から第１開放端まで延びる第１フックを有し、前記第２アームは、前記第２アクチュエータに接続される第２接続端から第２開放端まで延びる第２フックを有し、前記第１フックは、前記第１接続端から前記第１開放端に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部を有し、前記第２フックは、前記第２接続端から前記第２開放端に至るまでに、前記第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部を有する。
　第６２の態様に係る無人航空機は、第６１の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記無人航空機が、前記第１フックによって第１レールにスライド自在に吊下がっている場合に、前記第２アクチュエータを制御して、前記第１レールに隣接した状態で前記第１レールに沿って隣に延びる第２レールに、前記第２フックを引っ掛け、前記第１アクチュエータを制御して、前記第１フックを前記第１レールから外す。
　第６３の態様に係る無人航空機は、第６１の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記無人航空機が、前記第１フックおよび前記第２フックによって第１レールにスライド自在に吊下がっている場合に、前記第２アクチュエータを制御して、前記第２フックを、前記第１レールから外して、前記第１レールに沿って隣に延びる第２レールに引っ掛けさせ、前記第１アクチュエータを制御して、前記第１フックを前記第１レールから外して、前記第２レールに引っ掛けさせる。
　第６４の態様に係る無人航空機は、第６２または第６３の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記第２フックを前記第２レールに引っ掛けるときに、前記本体または前記支持部を前記第２方向に傾けて、前記第２接続端を前記第１接続端よりも高くし、前記第１フックを前記第１レールから外すときに、前記本体または前記支持部を前記第１方向に傾けて、前記第１接続端を前記第２接続端よりも高くする。
　第６５の態様に係る無人航空機は、第４６から第６４の態様のいずれか１つに従う無人航空機であって、さらに、前記本体に接続された、前記荷物を吊下げるための吊下げワイヤと、前記吊下げワイヤを巻き取り可能なリフトモータとを備え、前記制御回路は、前記接続体が前記レールに接続されている状態で、前記荷物を収容するための格納装置の鉛直上方に前記無人航空機を位置取らせ、前記リフトモータを駆動して、前記吊下げワイヤを繰り出すことで、前記本体に対して前記荷物を降下させて前記格納装置に格納させる。
　第６６の態様に係る無人航空機は、第６５の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記吊下げワイヤを繰り出す間、前記格納装置に対する前記荷物の相対位置に応じて、前記本体の位置および向きの少なくとも一方を調整する。
　第６７の態様に係る無人航空機は、第６６の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記荷物の位置が前記格納装置の鉛直上方の位置から第３方向に変位している場合に、前記レールの延びる方向に沿って、前記無人航空機を前記第３方向とは反対の第４方向に移動させる。
　第６８の態様に係る無人航空機は、第６７の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記荷物の位置が前記格納装置の鉛直上方の位置から第５方向に変位している場合に、前記レールを支点として前記無人航空機をスイングさせて、前記無人航空機の重心を前記第５方向とは反対の第６方向に移動させる。
　第６９の態様に係る無人航空機は、第６５の態様のいずれか１つに従う無人航空機であって、さらに、前記荷物に着脱可能に取り付けられたスラスタ装置を備え、前記スラスタ装置は、複数のプロペラと、前記複数のプロペラをそれぞれ回転させる複数の第２モータと、前記複数の第２モータを支持する支持体と、を有する。
　第７０の態様に係る無人航空機は、第６９の態様に従う無人航空機であって、前記複数のプロペラは、前記支持体の第１側面部に配置された第１プロペラと、前記支持体の前記第１側面部とは異なる第２側面部に配置された第２プロペラとを含む。
　第７１の態様に係る無人航空機は、第７０の態様に従う無人航空機であって、前記制御回路は、前記吊下げワイヤを繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、前記スラスタ装置が前記複数の第２モータの少なくとも１つを駆動するよう制御する。
　第７２の態様に係る配送システムは、第４６から第７１の態様のいずれか１つに従う無人航空機と、複数の支柱と、前記複数の支柱のうちの隣り合う２つの支柱の間に張り渡された前記レールと、を備える。
　第７３の態様に係る配送システムは、第７２の態様に従う配送システムであって、前記複数の支柱のそれぞれは、電柱である。
　第７４の態様に係る配送システムは、第７３の態様に従う配送システムであって、さらに、所定敷地内に配置された引き込み支柱と、前記レールに張り渡された引き込みワイヤと、を備え、前記地面から、前記引き込みワイヤと前記引き込み支柱とが接続される第１接続点までの高さは、前記地面から、前記引き込みワイヤと前記レールとが接続される第２接続点までの高さよりも低い。
　第７５の態様に係る配送システムは、第７４の態様に従う配送システムであって、前記電柱は、送電線を支持し、前記レールは、前記送電線よりも下方であり、かつ、前記引き込み支柱の先端よりも高い位置に設けられる。
　第７６の態様に係る配送システムは、第７２の態様に従う配送システムであって、前記複数の支柱は、街路灯である。
　第７７の態様に係る配送システムは、第６２から第６４の態様のいずれか１つに従う無人航空機と、複数の支柱と、前記複数の支柱のうちの隣り合う２つの支柱の間に張り渡された前記第１レールおよび前記第２レールと、を備える。
　第７８の態様に係る配送システムは、第７７の態様に従う配送システムであって、さらに、前記第１レールと前記第２レールとの近接領域の鉛直下方に張られた防護ネットを備え、前記近接領域は、前記第１レールと前記第２レールとの間の距離が前記無人航空機のサイズ以下に近接する領域である。
　第７９の態様に係る配送システムは、第７７または第７８の態様に従う配送システムであって、前記第２レールの少なくとも一部の高さは、隣り合う前記第１レールの高さよりも高い。
　以上、無人航空機の制御方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
　実施の形態１～６において説明された構成のうち、親ドローンを前提としない子ドローンの構成、あるいは、子ドローンを前提としない親ドローンの構成は、親子ドローンのシステム以外に、実施の形態７～９に示されるような単独のドローンの構成として適用されうる。この場合、実施の形態１～６において説明された親ドローンおよび子ドローンの一方を、任意のオブジェクト（例えば、荷物、または、無人航空機以外の移動手段）に読み替えたものも、本開示に含まれうる。例えば、図３１における親ドローンが、荷物に読み替えられてもよい。
　本開示は、例えば、市街地でのドローンによる荷物配送システムなどに利用可能である。
　　　　２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、１０　　飛行システム
　　　　３ａ、４、５　　配送システム
　　　　１００　　管理部
　　　　１１０　　通信部
　　　　１１１　　送信機
　　　　１１２　　受信機
　　　　１２０　　ディスプレイ
　　　　１３０　　メモリ
　　　　２００、２００ａ、２００ｂ　　親ドローン
　　　　２１０、３１０、１１７７、１１２４、１１３４　　駆動部
　　　　２１１、３１３　　バッテリ
　　　　２１２、３１１　　ワイヤ制御モジュール（２１２　リフトモータ）
　　　　２２０、３２０　　通信部
　　　　２２１、３２１　　受信機
　　　　２２２、３２２　　送信機
　　　　２３０、３３０、１０２０、１０２１　　制御部
　　　　２３１　　フライトコントローラ
　　　　２３２、３３１　　ジャイロセンサ
　　　　２３３、２３３ａ、３３２、３３２ａ　　ＧＰＳセンサ
　　　　２３４、３３５　　速度センサ
　　　　２４０　　回転リング
　　　　２４１　　ワイヤ接続部
　　　　２５０、１１５２ｂ　　開口部
　　　　３００、３００ａ、３００ｂ，３００ｂａ、３００ｂｂ、３００ｃ、３００ｅ、３００ｆ、３００ｇ、３００ｈ、３００ｉ、３００ｊ、３０００　　子ドローン
　　　　３０１ａ、３０１ｉ、３０１ｊ　　子ドローン本体
　　　　３０１ｉ１　　第１本体
　　　　３０１ｉ２　　第２本体
　　　　３１２　　レール制御モジュール
　　　　３３３　　張力センサ
　　　　３３４　　カメラセンサ
　　　　３３６　　レーザーセンサ
　　　　３３７、７３４　　処理部（制御回路）
　　　　３４０、３４０ａ、３４０ｃ、３４０ｄ、３４０ｅ、３４０ｆ、３４０ｇ、３４０ｈ、３４０ｊ、１１１９、１１１９ａ、１１３１、１１５２、１１５８、１１７２　　アーム
　　　　３４１、３４１１、３４１１ａ、７３１、１１２１　　第１アーム
　　　　３４１ａ、３４１ａ２　　収容部
　　　　３４１ｂ　　凹部
　　　　３４２、３４２１、３４２１ａ、７５１、１１２２、１１７３　　第２アーム
　　　　３４４、３４４ａ、１００４ｈ２　　支持部
　　　　３４４ｂ　　案内部
　　　　３４４ｄ　　収容部
　　　　３４８、３４９　　バネ
　　　　３５０、１０１２、１１５３　　回転軸
　　　　３７１　　ヨー翼
　　　　３７１ａ、３７１ａ１　　第１軸部
　　　　３７１ｂ、３７１ｂ１　　第１羽部
　　　　３７２　　ピッチ翼
　　　　３７２ａ、３７２ａ１　　第２軸部
　　　　３７２ｂ、３７２ｂ１　　第２羽部
　　　　３９０　　車輪
　　　　３９０ａ　　車軸
　　　　３９１　　第１センサ
　　　　３９２　　間隔検出部
　　　　３９３　　リング位置制御部
　　　　３９４　　リング位置変更部
　　　　４００、４００ｉ１、４００ｉ２、４００ｉ３　　レール
　　　　４００ａ、４０１　　第１レール（レール）
　　　　４００ａ１　　凹凸部分
　　　　４００ａ２　　マーカ
　　　　４００ｂ、４０２　　第２レール（レール）
　　　　４０１ｊ　　アドレス部
　　　　４０２ｋ　　始端部
　　　　４０３　　終端部
　　　　４５０　　載置構造体
　　　　４７０、１００４、１００４ａ、１００４ｂ、１００４ｈ、１１４０　宅配ボックス（格納装置）
　　　　４７１　　媒体
　　　　５００　　積荷
　　　　６００、６１１、６１１ａ、６１１ｂ、１０１６、１１７４　　ワイヤ
　　　　７００　　建物
　　　　７０１、７０１ｂ、７０１ｃ　　ドローン
　　　　７０９ａ、８０１、９１２、１０１３　　プロペラ（７０９ａ　　回転翼）
　　　　７１１、１０１０ａ、１０１０ｄ１、１１１３ａ、１１３６ａ　　第１モータ
　　　　７１２、１１０６ａ、１１１１、１１７０ｂ　　本体
　　　　７１３　　翼
　　　　７３０、７３０ｃ、７３０ｄ、１１１９ａ、１１２０、１１３０、１１５０、１１６０　　接続体
　　　　７３０ａ　　第１端
　　　　７３０ｂ　　第２端
　　　　７３１ａ　　第１フック
　　　　７３１ａ１　　第１接続端
　　　　７３１ｂ１　　第１開放端
　　　　７３１ｃ　　第１屈曲部
　　　　７３１ｄ　　開口部
　　　　７３２　　支持部
　　　　７３３　　ベース
　　　　７４０　　可動部
　　　　７４１　　第１アクチュエータ
　　　　７４３　　角度駆動部（第３アクチュエータ）
　　　　７５１ａ　　第２フック
　　　　７５１ａ２　　第２接続端
　　　　７５１ｂ２　　第２開放端
　　　　７５１ｃ　　第２屈曲部
　　　　７５２　　第２アクチュエータ
　　　　７９１ａ、７９１ｃ　　支柱
　　　　７９１ｂ　　引き込み支柱
　　　　７９２　　吊下げワイヤ
　　　　７９３　　レール支持部
　　　　７９４　　防護ネット
　　　　７９５　　引き込みワイヤ
　　　　７９５ａ　　第１引き込みワイヤ
　　　　７９５ｂ　　第２引き込みワイヤ
　　　　８００　　プロペラガード
　　　　９００　　データ
　　　　９０１、９０２、９０３、９０４　　検知部
　　　　９０５　　光学検出装置
　　　　９０６　　光センサー
　　　　９１０　　スラスタ装置
　　　　９１１、１０１５　　支持体
　　　　９１１ａ　　外周側面部
　　　　９１１ａ１　　第１側面部
　　　　９１１ａ２　　第２側面部
　　　　９１２ａ　　第１プロペラ
　　　　９１２ｂ　　第２プロペラ
　　　　９１３、１０１０ｂ、１０１０ｄ２、１１１３ｂ、１１３６ｂ　　第２モータ
　　　　１００１、１００１ｆ　　スラスタ装置
　　　　１００１ａ　　スラスタ装置
　　　　１００１ｂ　　スラスタ装置
　　　　１００１ｃ　　スラスタ装置
　　　　１００１ｄ１　　第１スラスタ装置
　　　　１００１ｄ２　　第２スラスタ装置
　　　　１００１ｄ３　　第３スラスタ装置
　　　　１００３、１１０３、１１０４、１１０５、１１０６、１１７０　　無人航空機
　　　　１００４ａ１、１００４ｈ１、１１４０ａ　　容器
　　　　１００４ａ２、１００４ｂ２、１００５ｈ　　上蓋
　　　　１００４ａ３　　横蓋
　　　　１００４ａ４、１１４４ｂ　　側面開口
　　　　１００４ａ５、１１４３ｂ　　上面開口
　　　　１００４ａ６、１１４３ａ　　上面部
　　　　１００４ａ７、１００５ｈ２、１１４４ａ　　側面部
　　　　１００４ａ８　　穴部
　　　　１００４ｈ３、１１５４ａ　　凹部
　　　　１００５ｈ１、１１４０ｄ　　底面部
　　　　１００６ｈ、１４０１　　荷重支持体
　　　　１０１０、１１１３、１１５９　　モータ
　　　　１０１０ｃ　　第３モータ
　　　　１０１０ｄ　　第４モータ
　　　　１０１２ａ　　第１回転軸
　　　　１０１２ｂ　　第２回転軸
　　　　１０１２ｃ　　第３回転軸
　　　　１０１２ｄ　　第４回転軸
　　　　１０１３ａ１　　ブレード
　　　　１０１３ａ２　　凸部
　　　　１０１４　　防護体
　　　　１０１５ａ　　外枠
　　　　１０１５ｂ　　縦桟
　　　　１０１５ｃ　　横桟
　　　　１０１５ｄ　　第１側面部
　　　　１０１５ｅ　　第２側面部
　　　　１０１６ａ　　メインワイヤ
　　　　１０１６ａ１　　第１ワイヤ
　　　　１０１６ｂ　　サブワイヤ
　　　　１０１６ｂ１　　第２ワイヤ
　　　　１０１６ｃ　　第３ワイヤ
　　　　１０１６ｄ　　第４ワイヤ
　　　　１０１７、１１４２　　連結体
　　　　１０１８、１１７５　　リール
　　　　１０１８ａ　　第１リール
　　　　１０１８ｂ　　第２リール
　　　　１０１９、１１１８、１１３５　　センサ
　　　　１０３０、１１３３　　アクチュエータ
　　　　１０４０、１１７６　　リフトモータ
　　　　１１００　　昇降システム
　　　　１１０１、１１０２、１１０７　　システム
　　　　１１１２　　回転翼
　　　　１１２２ａ　　第１アクチュエータ
　　　　１１２２ｂ　　第２アクチュエータ
　　　　１１２２ｃ　　第３アクチュエータ
　　　　１１２３、１１３２　　固定部
　　　　１１２３ａ　　第１ベース部
　　　　１１２３ｂ　　第２ベース部
　　　　１１４０ｂ　　蓋
　　　　１１４０ｃ　　扉
　　　　１１４１ａ　　ロッド支持体
　　　　１１４５　　操作表示部
　　　　１１５２ａ　　切欠き部
　　　　１１５４、１１６４　　ローラ
　　　　１１６１　　第１連動部
　　　　１１６２　　第２連動部
　　　　１１６５　　筐体
　　　　１１６６　　ブレーキパッド
　　　　１１６７　　ブレーキ機構
　　　　１１７０ａ　　脚
　　　　１１７８　　カメラ
　　　　１４０２　　屈曲部
　　　　１４１６　　リンクロッド
　　　　１４１６ａ　　第１リンクロッド
　　　　１４１６ｂ　　第２リンクロッド
　　　　１４１６ｃ　　第３リンクロッド
　　　　３４０１　　リング
　　　　３４１１ｈ　　切り欠き部
　　　　３４１１ｋ、３４１１ｋ１　　開口部
　　　　３４４１　　カウンタバランス
　　　　５３４０ａ　　第１延長アーム
　　　　５３４０ｂ　　第２延長アーム
　　　　ａ　　一方側の端部
　　　　ｂ　　他方側の端部
　　　　Ｊ１　　軸心
　　　　Ｋ　　空間
　　　　Ｌ１　　第１軸
　　　　Ｌ２　　第２軸
　　　　Ｏ　　軸心
　　　　Ｐ　　接続点
　　　　Ｐ１　　第１接続点
　　　　Ｐ２　　第２接続点
　　　　Ｒ１　　領域
　　　　Ｒ２　　領域
　　　　Ｖ１　　仮想面
　　　　Ｖ２　　仮想平面
　　　　Ｘ１　　軸心

Claims (18)

  1. 　無人航空機と、
    　前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１装置と、
    　前記第１装置と前記無人航空機とを繋ぐ第１ワイヤと、
    　前記第１ワイヤを巻き取り可能な第１リールと、
    　荷物に着脱可能に取り付けられ、かつ、前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２装置と、
    　前記第１装置と前記第２装置の間を繋ぐ第２ワイヤと、
    　前記第２ワイヤを巻き取り可能な第２リールと、
    　制御部とを備え、
    　前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在する場合、
    　　前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させ、
    　　前記第１リールを制御して前記第１ワイヤを繰り出させ、
    　　前記第１装置から前記第２装置を離脱させ、
    　　前記第２リールを制御して前記第２ワイヤを繰り出させる、
    　昇降システム。
  2. 　前記第１装置は、
    　　前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１支持体と、
    　　前記第１支持体の複数の側面部に配置された複数の第１モータと、
    　　前記複数の第１モータによって駆動される複数の第１プロペラとを有し、
    　前記第２装置は、
    　　前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２支持体と、
    　　前記第２支持体の複数の側面部に配置された複数の第２モータと、
    　　前記複数の第２モータによって駆動される複数の第２プロペラとを有する、
    　請求項１に記載の昇降システム。
  3. 　前記制御部は、
    　　前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび/または前記複数の第２モータを駆動させ、
    　　前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータを駆動させる、
    　請求項２に記載の昇降システム。
  4. 　前記制御部は、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータに対して異なる制御を行うことによって、前記無人航空機と前記第１装置との間で前記第１ワイヤが延びる第１吊下げ方向と、前記第１装置と前記第２装置との間で前記第２ワイヤが延びる第２吊下げ方向とを異ならせる、
    　請求項２または３に記載の昇降システム。
  5. 　前記制御部は、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータに対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向から見て、前記第１装置と前記第２装置との重なる面積を減少させる、または、前記第１装置と前記第２装置との重なりを無くす、
    　請求項２～４のいずれか１項に記載の昇降システム。
  6. 　前記制御部は、前記第２装置から前記荷物を離脱させた後、
    　　前記第２リールによって前記第２ワイヤを巻き取り、
    　　前記第２装置を前記第１装置に装着させ、
    　　前記第１リールによって前記第１ワイヤを巻き取り、
    　　前記第１装置および前記第２装置を前記無人航空機に装着させる、
    　請求項２～５のいずれか１項に記載の昇降システム。
  7. 　前記無人航空機は、レールを把持可能なアームを有し、
    　前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在し、かつ、前記アームが前記レールを把持している状態にある場合、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させる、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の昇降システム。
  8. 　前記第１装置と前記第２装置の間に着脱可能に取り付けられる第３装置と、
    　前記第１装置と前記第３装置との間をつなぐ第３ワイヤと、
    　前記第３ワイヤを巻き取り可能な第３リールと、
    　前記第３装置と前記第２装置との間をつなぐ第４ワイヤと、
    　前記第４ワイヤを巻き取り可能な第４リールと、を備える、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の昇降システム。
  9. 　前記複数の第１プロペラのそれぞれの中心を通る仮想面に対して、前記複数の第１モータのそれぞれの回転軸が成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である、
    　請求項２～６のいずれか１項に記載の昇降システム。
  10. 　さらに、前記仮想面に対する前記複数の第１モータのそれぞれの回転軸が成す前記角度を調節する１以上のアクチュエータを備える、
    　請求項９に記載の昇降システム。
  11. 　前記１以上のアクチュエータは、
    　　第１モードにおいて、前記角度が０度となるように前記回転軸を傾斜させ、
    　　第２モードにおいて、前記角度が仰角となるように前記回転軸を傾斜させる、
    　請求項１０に記載の昇降システム。
  12. 　前記第１ワイヤは、前記第１支持体の少なくとも１つの接続点に直接接続される、
    　請求項２～６、９～１１のいずれか１項に記載の昇降システム。
  13. 　前記第１ワイヤは、第１メインワイヤと、複数の第１サブワイヤとを有し、
    　前記複数の第１サブワイヤの一端は、前記第１支持体の複数の接続点と一対一で直接接続され、
    　前記複数の第１サブワイヤの他端は、１つの共通の接続点である前記第１メインワイヤの一端と接続され、
    　前記第１メインワイヤは、前記複数の第１サブワイヤを介して前記第１支持体を前記無人航空機に吊下げて支持する、
    　請求項２～６、９～１１のいずれか１項に記載の昇降システム。
  14. 　前記第１支持体は、多角形状の第１枠体を有し、
    　前記複数の接続点は、複数の頂点に相当する前記第１枠体の複数の部分に配置される、
    　請求項１３に記載の昇降システム。
  15. 　前記第１支持体は、多角形状の第１枠体を有し、
    　前記１つの接続点は、仮想面に平行な前記第１枠体内の面上で移動可能である、
    　請求項１２に記載の昇降システム。
  16. 　前記第１支持体の前記側面部は、第１側面部と、前記第１側面部に前記第１支持体および／または前記荷物を挟んで対向する第２側面部とを含み、
    　前記複数の第１モータは、
    　　前記第１側面部に設けられ、第１回転軸を有する第１の第１モータと、
    　　前記第２側面部に設けられ、第２回転軸を有する第２の第１モータとを有し、
    　前記制御部は、
    　　前記第１回転軸を第１回転方向に回転させ、かつ、前記第２回転軸を前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる第３モードと、
    　　前記第１回転軸および前記第２回転軸を前記第２回転方向に回転させる第４モードとを実行する、
    　請求項２～６、９～１５のいずれか１項に記載の昇降システム。
  17. 　前記複数の第１モータは、
    　　前記第１側面部において、仮想面内で前記第１の第１モータと隣り合う位置に設けられ、第３回転軸を有する第３の第１モータと、
    　　前記第２側面部において、前記仮想面内で前記第２の第１モータと隣り合う位置に設けられ、第４回転軸を有する第４の第１モータとをさらに含み、
    　前記制御部は、
    　　前記第３モードにおいて、前記第３回転軸を前記第２回転方向に回転させ、かつ、前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させ、
    　　前記第４モードにおいて、前記第３回転軸および前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させる、
    　請求項１６に記載の昇降システム。
  18. 　前記第２装置は、前記荷物を収容するための格納装置の位置を検知するセンサをさらに備える、
    　請求項１～１７のいずれか１項に記載の昇降システム。
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