WO2020114778A1

WO2020114778A1 - Method and apparatus for determining a collision risk of a means of transport

Info

Publication number: WO2020114778A1
Application number: PCT/EP2019/081956
Authority: WO
Inventors: Marcel Fenkart
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2019-11-20
Publication date: 2020-06-11
Anticipated expiration: 2021-06-07
Also published as: DE102018131453A1

Abstract

The invention relates to a method, an apparatus and a means of transport (80) for determining a collision risk of the means of transport (80). The method comprises the following steps: determining first movement information of the means of transport (80) by means of sensor equipment (30) of the means of transport (80), receiving second movement information from an additional traffic participant (90), wherein the second movement information is determined on the basis of a mobile terminal (40) of the additional traffic participant (90), evaluating a collision risk of the means of transport (80) with the additional traffic participant (90) by comparing the first movement information with the second movement information, and outputting a signal in the means of transport (80) representing a collision risk of the means of transport (80) with the additional traffic participant (90).

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES KOLLISIONSRISIKOS EINES FORTBEWEGUNGSMITTELS METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A RISK OF COLLISION OF A Means of Transport

Beschreibung description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein The present invention relates to a method, an apparatus and a

Fortbewegungsmittel zum Ermitteln eines Kollisionsrisikos des Means of transportation to determine a collision risk of the

Fortbewegungsmittels mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer. Means of transportation with another road user.

Aus dem Stand der Technik sind tragbare mobile Endgeräte, wie Mobiltelefone, Smartphones, Smart-Watches, Tablet-Computer usw. bekannt, welche über integrierte Sensoren zur satellitengestützten Ortung und Mobilfunkeinheiten verfügen, um zum einen auf Basis der Sensoren zur satellitengestützten Ortung eine Positionsbestimmung des mobilen Endgerätes und auf Basis der Portable mobile devices, such as mobile phones, smartphones, smart watches, tablet computers, etc., are known from the prior art, which have integrated sensors for satellite-based location and mobile radio units, on the one hand to determine the position of the location on the basis of the sensors for satellite-based location mobile device and on the basis of

Mobilfunkeinheiten eine Funkverbindung zu anderen Mobilfunkteilnehmern und/oder für einen Internetzugang zu ermöglichen. Darüber hinaus verfügen solche tragbaren mobilen Endgeräte auch häufig über inertiale Messeinheiten, mittels derer aktuelle Bewegungsinformationen des tragbaren mobilen To enable mobile radio units a radio connection to other mobile radio subscribers and / or for Internet access. In addition, such portable mobile devices also frequently have inertial measuring units, by means of which current movement information of the portable mobile device is available

Endgerätes ermittelt werden können. Terminal can be determined.

Ferner sind aus dem Stand der Technik sogenannte Apps (d. h., separat installierbare Applikationen für die tragbaren mobilen Endgeräte) bekannt, die auf Basis oben beschriebener Sensoren unterschiedliche Funktionen im mobilen Endgerät bereitstellen können. In diesem Zusammenhang sind beispielsweise Apps bekannt, die einen Benutzer auf eine Anwesenheit einer weiteren Person (zum Beispiel eine in einem Adressbuch des mobilen Endgerätes gespeicherte Person) aufmerksam machen, sobald die App festgestellt, dass sich die weitere Person innerhalb eines vordefinierten Umkreises um den Benutzer aufhält. Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik moderne Fortbewegungsmittel bekannt, die über eine Umfeldsensorik verfügen, mittels derer ein Umfeld der Fortbewegungsmittel überwacht werden kann. Hier werden beispielsweise Umfeldsensoren wie Kameras, Radar-, LIDAR-, Ultraschall-, oder auch akustische Sensoren eingesetzt, um insbesondere Positionen und Bewegungsinformationen weiterer Verkehrsteilnehmer im Sichtbereich jeweiliger Umfeldsensoren zu ermitteln. Die ermittelten Positionen und Furthermore, so-called apps (ie, separately installable applications for the portable mobile devices) are known from the prior art, which can provide different functions in the mobile device on the basis of the sensors described above. In this context, for example, apps are known which alert a user to the presence of another person (for example a person stored in an address book of the mobile terminal) as soon as the app ascertains that the other person is around the user within a predefined radius stops. In addition, modern means of transportation are known from the prior art which have an environment sensor system by means of which an environment of the means of transportation can be monitored. Here, for example, environment sensors such as cameras, radar, LIDAR, ultrasound or acoustic sensors are used, in particular for positions and Determine movement information of other road users in the field of view of the respective environment sensors. The determined positions and

Bewegungsinformationen der weiteren Verkehrsteilnehmer können anschließend in Fahrerassistenzsystemen und/oder in Systemen für einen vollautomatisierten Fährbetrieb der Fortbewegungsmittel verwendet werden, um beispielsweise Kollisionen mit den weiteren Verkehrsteilnehmern zu verhindern. Movement information of the other road users can then be used in driver assistance systems and / or in systems for a fully automated driving operation of the means of transportation, for example to prevent collisions with the other road users.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Fortbewegungsmittel zum Ermitteln eines Kollisionsrisikos eines It is an object of the present invention, a method, an apparatus and a means of transportation for determining a collision risk

Fortbewegungsmittels mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer bereitzustellen, wobei das Kollisionsrisiko insbesondere auch abseits einer direkten Provide means of transportation with another road user, the collision risk in particular also apart from a direct one

Sichtverbindung zwischen dem Fortbewegungsmittel und dem weiteren Line of sight between the means of transportation and the others

Verkehrsteilnehmer bewertet werden kann. Road users can be assessed.

Die Lösung der vorstehend identifizierten Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben bevorzugte The object identified above is achieved by the features of the independent claims. The subclaims have preferred

Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt. Further developments of the invention to the content.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Kollisionsrisikos eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden erste According to a first aspect of the present invention, a method for determining a collision risk of a means of transportation is proposed. In a first step of the method according to the invention, the first

Bewegungsinformationen des Fortbewegungsmittels mittels einer Sensorik des Fortbewegungsmittels ermittelt. Das Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein Straßenfahrzeug (z.B. Motorrad, PKW, Transporter, LKW) oder ein Movement information of the means of transportation is determined by means of a sensor system of the means of transportation. The means of transportation can be, for example, a road vehicle (e.g. motorcycle, car, van, truck) or a

Schienenfahrzeug oder ein Luftfahrzeug/Flugzeug oder ein Wasserfahrzeug sein. Des Weiteren können die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung in diesem Fortbewegungsmittel ausgeführt werden. Zu diesem Zweck kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Rail vehicle or an aircraft / aircraft or a watercraft. Furthermore, the method steps described below can be carried out by a device according to the invention in this means of transportation. For this purpose, the device according to the invention can

Auswerteeinheit mit einem Dateneingang und einem Datenausgang umfassen, die ein die Verfahrensschritte umsetzendes Computerprogramm ausführt. Die Sensorik des Fortbewegungsmittels kann zum Beispiel einen Sensor zur satellitengestützten Ortung, Beschleunigungssensoren, Raddrehzahlsensoren, Lenkwinkelsensoren usw. umfassen. Durch eine direkte und/oder indirekte informationstechnische Anbindung einer solchen Sensorik an den Dateneingang der Auswerteeinheit kann die Auswerteeinheit eine aktuelle Position des Include evaluation unit with a data input and a data output, which executes a computer program implementing the method steps. The sensor system of the means of transportation can include, for example, a sensor for satellite-based positioning, acceleration sensors, wheel speed sensors, steering angle sensors, etc. Through a direct and / or indirect information technology connection of such a sensor system to the data input of the evaluation unit, the evaluation unit can determine a current position of the

Fortbewegungsmittels zum Beispiel auf Basis des Sensors zur satellitengestützten Ortung und/oder auf Basis eines Odometrie-Verfahrens, welches oben genannte Sensoren einsetzen kann, ermittelt werden. Auf Basis einer Mehrzahl von Positionsbestimmungen zu jeweils unterschiedlichen Means of transportation, for example, based on the sensor satellite-based positioning and / or on the basis of an odometry method, which can use the sensors mentioned above. Based on a plurality of position determinations for different ones

Zeitpunkten und/oder auf Basis oben genannter Sensoren können die ersten Bewegungsinformationen des Fortbewegungsmittels berechnet werden, wobei die ersten Bewegungsinformationen neben der ersten Position auch The first movement information of the means of transportation can be calculated at points in time and / or on the basis of the abovementioned sensors, the first movement information in addition to the first position

Informationen über eine erste Trajektorie und/oder eine erste Geschwindigkeit und/oder eine erste Beschleunigung des Fortbewegungsmittels umfassen können. Bevorzugt können die ersten Bewegungsinformationen in vordefinierten Abständen während einer Fahrt des Fortbewegungsmittels wiederkehrend ermittelt werden. Des Weiteren können die ermittelten ersten May include information about a first trajectory and / or a first speed and / or a first acceleration of the means of transportation. The first movement information can preferably be determined repeatedly at predefined intervals during a journey of the means of transport. Furthermore, the determined first

Bewegungsinformationen in einer an die erfindungsgemäße Auswerteeinheit informationstechnisch angebundenen internen und/oder externen Movement information in an internal and / or external information technology connected to the evaluation unit according to the invention

Speichereinheit der Auswerteeinheit für eine nachgelagerte Verarbeitung abgelegt werden. Storage unit of the evaluation unit can be stored for downstream processing.

In einem zweiten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zweite Bewegungsinformationen eines weiteren Verkehrsteilnehmers empfangen, wobei die zweiten Bewegungsinformationen auf Basis eines mobilen Endgerätes des weiteren Verkehrsteilnehmers ermittelt werden. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise ein Fußgänger oder ein Benutzer eines weiteren In a second step of the method according to the invention, second movement information from a further traffic participant is received, the second movement information being determined on the basis of a mobile terminal of the further traffic participant. The other road user can be, for example, a pedestrian or a user of another

Fortbewegungsmittels (z.B. PKW, Motorrad, Fahrrad, usw.) sein. Die zweiten Bewegungsinformationen können analog zu den ersten Bewegungsinformationen auf Basis eines Sensors zur satellitengestützten Ortung und/oder auf Basis inertialer Messeinheiten des mobilen Endgerätes ermittelt werden. Das mobile Endgerät kann bevorzugt ein tragbares mobiles Endgerät, insbesondere ein Tablet-Computer und bevorzugt ein Mobiltelefon sein. Das tragbare mobile Endgerät (im Folgenden verkürzt als„mobiles Endgerät“ bezeichnet) kann darüber hinaus auch ein Smartphone, eine Smart-Watch oder auch ein mobiles Endgerät einer anderen Gattung sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Means of transportation (e.g. car, motorcycle, bicycle, etc.). The second movement information can be determined analogously to the first movement information on the basis of a sensor for satellite-based positioning and / or on the basis of inertial measuring units of the mobile terminal. The mobile terminal can preferably be a portable mobile terminal, in particular a tablet computer and preferably a mobile phone. The portable mobile device (hereinafter abbreviated as "mobile device") can also be a smartphone, a smart watch or a mobile device of another type. Alternatively or additionally, a

Fortbewegungsmittel des weiteren Verkehrsteilnehmers eine weitere Means of transportation of the other road user another

Auswerteeinheit umfassen, mittels derer die zweiten Bewegungsinformationen analog wie in oben beschriebener Auswerteinheit ermittelt werden können. Include evaluation unit, by means of which the second movement information can be determined analogously to the evaluation unit described above.

Mittels einer Drahtloskommunikationsvorrichtung des mobilen Endgerätes können die zweiten Bewegungsinformationen in ein Umfeld des mobilen By means of a wireless communication device of the mobile terminal, the second movement information can be in an environment of the mobile

Endgerätes ausgesendet und durch das Fortbewegungsmittel empfangen werden. Die Drahtloskommunikationsvorrichtung des mobilen Endgerätes kann u.a. eingerichtet sein, eine WLAN-, Bluetooth-, oder eine Mobilfunkverbindung zum Aussenden der zweiten Bewegungsinformationen herzustellen. In End device sent and received by the means of transportation will. The wireless communication device of the mobile terminal can be set up, inter alia, to establish a WLAN, Bluetooth or a mobile radio connection for transmitting the second movement information. In

Abhängigkeit einer zum Senden verwendeten Übertragungstechnologie und/oder in Abhängigkeit einer Entfernung zwischen dem Fortbewegungsmittel und dem weiteren Verkehrsteilnehmer können die zweiten Bewegungsinformationen mittels einer direkten (Car2X) und/oder einer indirekten Depending on a transmission technology used for transmission and / or depending on a distance between the means of transportation and the other road user, the second movement information can be generated by means of a direct (Car2X) and / or an indirect one

Drahtloskommunikationsverbindung (z.B. über Mobilfunkstationen, Server, usw.) vom weiteren Verkehrsteilnehmer an das Fortbewegungsmittel übertragen werden. Die mittels einer Drahtloskommunikationsverbindung des Wireless communication connection (e.g. via mobile radio stations, servers, etc.) are transmitted from the other road user to the means of transport. Using a wireless communication link from the

Fortbewegungsmittels empfangenen zweiten Bewegungsinformationen können für eine nachgelagerte Verarbeitung ebenfalls in der an die Auswerteeinheit angebundenen Speichereinheit abgelegt werden. Second movement information received by means of locomotion can also be stored in the memory unit connected to the evaluation unit for subsequent processing.

In einem dritten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein In a third step of the method according to the invention, a

Kollisionsrisiko des Fortbewegungsmittels mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer durch Abgleichen der ersten Bewegungsinformationen mit den zweiten Risk of collision of the means of transportation with the other road user by comparing the first movement information with the second

Bewegungsinformationen bewertet. Das Bewerten erfolgt vorteilhaft mittels des durch die Auswerteeinheit ausgeführten Computerprogramms. Ein mittels des Computerprogramms implementierter Algorithmus kann zum Beispiel zunächst die erste Trajektorie und die zweite Trajektorie abgleichen, um einen potentiellen Schnittpunkt der beiden Trajektorien zu ermitteln, welcher einen potentiellen Kollisionsort des Fortbewegungsmittels und des weiteren Verkehrsteilnehmers darstellen kann. Zu diesem Zweck können basierend auf geeigneten Movement information rated. The evaluation is advantageously carried out by means of the computer program executed by the evaluation unit. An algorithm implemented by means of the computer program can, for example, first compare the first trajectory and the second trajectory in order to determine a potential intersection of the two trajectories, which can represent a potential collision location of the means of transportation and the other road user. For this purpose, based on appropriate

mathematischen Verfahren und auf einer Historie der ersten und zweiten Bewegungsinformationen jeweils Schätzungen für einen zukünftigen Verlauf der ersten und der zweiten Trajektorie mittels der Auswerteeinheit durchgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich können vorteilhaft auch Kartendaten beim Abschätzen des zukünftigen Verlaufs der ersten und der zweiten Trajektorie berücksichtigt werden. Dadurch wird es der Auswerteeinheit ermöglicht, die erste Position und die zweite Position jeweils in einer durch die Kartendaten repräsentierten Karte zu veröden und im Ansprechen darauf ggf. aktuell genutzte und in der Karte verzeichnete Verkehrswege für das Fortbewegungsmittel und den weiteren Verkehrsteilnehmer zu ermitteln. Durch die Informationen über aktuell genutzte Verkehrswege können zukünftige Verläufe der ersten und zweiten T rajektorie entsprechend zuverlässiger abgeschätzt werden, indem die realen Verläufe der genutzten Verkehrswege entsprechend berücksichtigt werden. Insbesondere dann, wenn das Abschätzen der zukünftigen Verläufe der jeweiligen Trajektorien auf einen potentiellen Kollisionsort schließen lässt, können weitere Informationen der ersten und zweiten Bewegungsinformationen zur Abschätzung eines tatsächlichen Kollisionsrisikos herangezogen werden. Indem auf Basis der Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsinformationen der ersten und zweiten Bewegungsinformationen voraussichtliche Zeitpunkte zum Erreichen des potentiellen Kollisionsortes durch das Fortbewegungsmittel und den weiteren Verkehrsteilnehmer abgeschätzt werden, kann ein mathematical methods and on a history of the first and second movement information, estimates for a future course of the first and the second trajectory are carried out by means of the evaluation unit. Alternatively or additionally, map data can advantageously also be taken into account when estimating the future course of the first and the second trajectory. This enables the evaluation unit to desolate the first position and the second position in each case on a map represented by the map data and, in response to this, to determine traffic routes for the means of transportation and the other road users that are currently used and recorded in the map. The information about currently used traffic routes enables future courses of the first and second trajectories to be estimated more reliably by the real courses of the used traffic routes are taken into account accordingly. In particular, if the estimation of the future courses of the respective trajectories suggests a potential collision location, further information of the first and second movement information can be used to estimate an actual collision risk. By estimating expected times for reaching the potential collision location by the means of transportation and the other road user on the basis of the speed and / or acceleration information of the first and second movement information, a

Kollisionsrisiko für den Fall als gering eingestuft werden, in dem jeweilige Zeitpunkte zum Erreichen des potentiellen Kollisionsortes stärker als eine vordefinierte Abweichung voneinander abweichen. Umgekehrt kann von einem hohen Kollisionsrisiko ausgegangen werden, wenn eine Abweichung der ermittelten Zeitpunkte kleiner oder gleich der vordefinierten Abweichung ist. Auf diese Weise lassen sich auch Abstufungen für ein Kollisionsrisiko bestimmen, indem das Kollisionsrisiko beispielsweise in einer linearen Abhängigkeit zu einer Höhe einer Abweichung zwischen den ermittelten Zeitpunkten ermittelt wird.Collision risk is classified as low in the case in which the respective times for reaching the potential collision location deviate more than a predefined deviation from one another. Conversely, a high risk of collision can be assumed if a deviation in the determined points in time is less than or equal to the predefined deviation. In this way, gradations for a collision risk can also be determined by determining the collision risk, for example, in a linear dependence on a level of a deviation between the determined times.

Neben einer linearen Abhängigkeit können hier auch davon abweichende Abhängigkeiten berücksichtigt werden. In einem vierten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Signal im Fortbewegungsmittel ausgegeben, welches ein Kollisionsrisiko des In addition to a linear dependency, other dependencies can also be taken into account here. In a fourth step of the method according to the invention, a signal is output in the means of transportation which indicates a risk of collision

Fortbewegungsmittels mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer repräsentiert. Das Signal kann beispielsweise ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Signal sein. Das akustische Signal kann zum Beispiel mittels eines Lautsprechers eines Audiosystems des Fortbewegungsmittels ausgegeben werden. Das optische Signal kann beispielsweise in Form einer Hinweismeldung in einem Display des Fortbewegungsmittels und/oder mittels einer Warnleuchte des Fortbewegungsmittels ausgegeben werden. Das haptische Signal kann beispielsweise durch eine Vibration eines Lenkrades des Fortbewegungsmittels und/oder eine Vibration eines durch den Benutzer verwendeten Sitzes ausgegeben werden. Bevorzugt wird das Signal nur dann ausgegeben, wenn eine vordefinierte Schwelle für ein Kollisionsrisiko bei einer Bewertung eines aktuellen Kollisionsrisikos überschritten wird. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass der Benutzer des Fortbewegungsmittels nicht aufgrund zu häufiger und ggf. nicht relevanter Risikowarnungen abgelenkt bzw. gestört wird. Es sei darauf hingewiesen, dass sowohl das Ermitteln der ersten Means of transportation represented with the other road user. The signal can be, for example, an acoustic and / or optical and / or haptic signal. The acoustic signal can be output for example by means of a loudspeaker of an audio system of the means of transportation. The optical signal can be output, for example, in the form of an advisory message on a display of the means of transportation and / or by means of a warning lamp of the means of transportation. The haptic signal can be output, for example, by a vibration of a steering wheel of the means of transportation and / or a vibration of a seat used by the user. The signal is preferably only output if a predefined threshold for a collision risk is exceeded when evaluating a current collision risk. In this way it can be ensured that the user of the means of transport is not distracted or disturbed due to risk warnings that are too frequent and possibly not relevant. It should be noted that both identifying the first

Bewegungsinformationen im Fortbewegungsmittel, als auch das Ermitteln der zweiten Bewegungsinformationen im mobilen Endgerät des weiteren Movement information in the means of transportation, as well as determining the second movement information in the mobile terminal

Verkehrsteilnehmers jeweils auf Basis ein und derselben App (Applikation) erfolgen kann, welche durch die Auswerteeinheit des Fortbewegungsmittels und/oder durch die weitere Auswerteeinheit des mobilen Endgeräts des weiteren Verkehrsteilnehmers ausgeführt werden kann. Die App kann beispielsweise über einen sogenannten App-Store bezogen und auf den jeweiligen Traffic participant can each take place on the basis of one and the same app (application), which can be executed by the evaluation unit of the means of transport and / or by the further evaluation unit of the mobile terminal of the other traffic participant. For example, the app can be obtained from a so-called app store and to the respective one

Auswerteeinheiten installiert werden. Darüber hinaus ist es auch denkbar, die ersten Bewegungsinformationen im Fortbewegungsmittel ebenfalls auf Basis eines mobilen Endgerätes zu ermitteln, welches im Fortbewegungsmittel mitgeführt wird und bevorzugt drahtlos oder auch drahtgebunden mit dem Evaluation units can be installed. In addition, it is also conceivable to determine the first movement information in the means of transportation also on the basis of a mobile terminal device which is carried in the means of transportation and is preferably wireless or also wired to the

Fortbewegungsmittel gekoppelt ist. Means of transportation is coupled.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird beim In an advantageous embodiment of the present invention, the

Bewerten des Kollisionsrisikos des Fortbewegungsmittels mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer eine Art der Fortbewegung des weiteren Assessing the risk of collision between the means of transportation and the other road user is a way of getting around

Verkehrsteilnehmers und/oder eine Art eines durch den Benutzer des Road user and / or a type of one by the user of the

Fortbewegungsmittels und/oder durch das Fortbewegungsmittel verwendeten Verkehrsweges berücksichtigt. Die Art der Fortbewegung des weiteren Means of transportation and / or traffic route used by the means of transportation. The way of moving further

Verkehrsteilnehmers kann zum Beispiel mittels einer Benutzereingabe in der erfindungsgemäßen App an eine jeweilige Fortbewegung angepasst werden und/oder automatisch durch die App ermittelt werden. Letzteres kann auf Basis eines Signals des Sensors zur satellitengestützten Ortung (z.B. ein Signal eines GPS-Sensors) und/oder auf Basis von Signalen der inertialen Messeinheit ermittelt werden, indem mit einer jeweiligen Art der Fortbewegung Road users can be adapted to a particular form of travel, for example, by means of user input in the app according to the invention and / or can be determined automatically by the app. The latter can be determined on the basis of a signal from the sensor for satellite-based location (e.g. a signal from a GPS sensor) and / or on the basis of signals from the inertial measuring unit by using a respective type of locomotion

korrespondierende Signalverläufe dieser Signale analysiert und bewertet werden. Die Art des durch den zweiten Verkehrsteilnehmer verwendeten Verkehrsweges kann insbesondere mittels des Signals des Sensors zur satellitengestützten Ortung des mobilen Endgerätes ermittelt werden, indem durch das Signals des Sensors zur satellitengestützten Ortung repräsentierte zweite Positionen des weiteren Verkehrsteilnehmers, wie oben beschrieben, mit geeigneten Corresponding signal profiles of these signals are analyzed and evaluated. The type of traffic route used by the second road user can be determined, in particular, by means of the signal from the sensor for satellite-based location of the mobile terminal device, by appropriately representing second positions of the further road user represented by the signal from the sensor for satellite-based location, as described above

Karteninformation abgeglichen werden, welche die unterschiedlichen Card information, which are the different

verfügbaren Verkehrswege umfassen und welche in einer Speichereinheit des mobilen Endgerätes abgelegt sein können. Zusätzlich können die Art der Fortbewegung und/oder die Art des verwendeten Verkehrsweges auch auf Basis von im mobilen Endgerät und/oder im Fortbewegungsmittel vorhandenen und mit den jeweiligen Auswerteeinheiten informationstechnisch gekoppelten Kameras ermittelt werden. Die Karteninformationen können darüber hinaus weitere Informationen umfassen, die für ein Bewerten des Kollisionsrisikos relevant sein können, wie zum Beispiel Informationen über Ampelpositionen und/oder include available traffic routes and which can be stored in a storage unit of the mobile terminal. In addition, the type of transportation and / or the type of traffic route used can also be based can be determined by cameras present in the mobile terminal and / or in the means of transportation and coupled with the respective evaluation units in terms of information technology. The map information can also include further information that can be relevant for assessing the collision risk, such as information about traffic light positions and / or

Unfallschwerpunkte. Main accident areas.

Alternativ oder zusätzlich können beim Bewerten des Kollisionsrisikos auch mittels eines Crowd-Sourcing-Verfahrens ermittelte, typische zweite As an alternative or in addition, when evaluating the collision risk, typical second ones determined using a crowd sourcing method can also be used

Bewegungsinformationen weiterer Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden. Dies soll anhand des nachfolgenden, konkreten Beispiels kurz erläutert werden. Bewegt sich beispielsweise eine Mehrzahl von Personen in einer Fußgängerzone in Richtung einer die Fußgängerzone an einem Ende abschließenden Straße, kann es von Vorteil sein, über Informationen zu verfügen, die eine Aussage darüber treffen, welcher Anteil der Mehrzahl von Personen beim Erreichen der Straße die Straße überquert (es sei hier angenommen, dass keine Motion information of other road users are taken into account. This will be briefly explained using the following specific example. For example, if a plurality of people in a pedestrian zone are moving towards a street that closes the pedestrian zone at one end, it may be advantageous to have information that indicates what proportion of the majority of people reach the street when they reach the street crossed (it is assumed here that none

Fußgängerampel vorhanden ist) und welcher Anteil ohne die Straße zu überqueren links oder rechts entlang der Straße weiterläuft. Falls zum Beispiel nur 10 % der Mehrzahl von Personen die Straße überquert, kann diese Pedestrian traffic light is present) and what portion continues to cross left or right along the street without crossing the street. For example, if only 10% of the majority of people cross the street, it can

Information bei der Bewertung des Kollisionsrisikos zu einem entsprechend geringeren Kollisionsrisiko an dieser Position für eine Person führen, die am erfindungsgemäßen Verfahren mittels eines mobilen Endgerätes teilnimmt, da die Wahrscheinlichkeit einer Überquerung der Straße verhältnismäßig gering ist. Das Crowd-Sourcing-Verfahren kann zum Beispiel durch ein zentrales Information in the assessment of the collision risk leads to a correspondingly lower collision risk at this position for a person who participates in the method according to the invention using a mobile terminal, since the probability of crossing the road is relatively low. The crowd sourcing process can be, for example, by a central one

Zusammenführen einer Mehrzahl von Bewegungsprofilen einer Mehrzahl von Personen erfolgen. Weiter alternativ oder zusätzlich kann beim Bewerten des Kollisionsrisikos auch eine Information über die Sicht einschränkende Objekte im Umfeld des Fortbewegungsmittels berücksichtigt werden. Solche Objekte können beispielsweise Gebäude, Baustellenzäune, Straßenbegrünungen usw. sein.A plurality of movement profiles of a plurality of people are brought together. Further alternatively or additionally, information about objects restricting the view in the environment of the means of transport can also be taken into account when evaluating the collision risk. Such objects can be, for example, buildings, construction site fences, greening of streets, etc.

Diese Informationen können ebenfalls in Form von Karteninformationen bereitgestellt und berücksichtigt werden. This information can also be provided and taken into account in the form of map information.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann das ein Kollisionsrisiko repräsentierende Signal in Abhängigkeit einer In a further advantageous embodiment of the present invention, the signal representing a collision risk can be a function of a

Blickrichtung eines Fahrers des Fortbewegungsmittels ausgegeben werden.Direction of view of a driver of the means of transportation are output.

D. h., dass eine Blickrichtung des Fahrers zum Beispiel mittels einer Innenraumkamera des Fortbewegungsmittels erfasst und mittels eines That is, a driver's line of sight, for example, by means of a Interior camera of the means of transportation recorded and by means of a

Fahrerassistenzsystems des Fortbewegungsmittels ausgewertet werden kann.Driver assistance system of the means of transportation can be evaluated.

Die auf diese Weise gewonnene Information über die Blickrichtung des Fahrers kann der erfindungsgemäßen Auswerteeinheit über ein Bordnetz des The information obtained in this way about the driver's line of sight can be sent to the evaluation unit according to the invention via an on-board electrical system

Fortbewegungsmittels zur Verfügung gestellt werden, so dass die Means of transportation are made available so that the

Auswerteeinheit das Signal repräsentierend ein Kollisionsrisiko nur dann ausgibt, wenn ein Blick des Fahrers nicht auf kollisionsrelevante, weitere The evaluation unit, which represents the signal, only outputs a collision risk if the driver does not look at other collision-relevant ones

Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fortbewegungsmittels gerichtet ist. Road users in the environment of the means of transport is directed.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann das Signal alternativ oder zusätzlich zum Ausgeben einer optischen und/oder haptischen und/oder akustischen Hinweismeldung von einem In a further advantageous embodiment of the present invention, the signal can alternatively or additionally be used to output an optical and / or haptic and / or acoustic notification message from a

Fahrerassistenzsystem des Fortbewegungsmittels und/oder von einem System für einen vollautomatisierten Fährbetrieb des Fortbewegungsmittels verwendet werden. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein sogenanntes Pre- Crash-System sein, welches eingerichtet ist, im unmittelbaren Vorfeld einer potentiellen Kollision entsprechende Sicherheitsmaßnahmen im Driver assistance system of the means of transportation and / or used by a system for a fully automated ferry operation of the means of transportation. The driver assistance system can be a so-called pre-crash system, for example, which is set up to implement appropriate safety measures in the immediate run-up to a potential collision

Fortbewegungsmittel einzuleiten (z.B. Gurt straffen, automatisches Verzögern des Fortbewegungsmittels usw.). Für den Fall, dass ein entsprechend hohes Kollisionsrisiko ermittelt wurde, können solche Maßnahmen entsprechend vorteilhaft ausgeführt werden. Ein System für einen vollautomatisierten Initiate means of transportation (e.g. tightening the seat belt, automatically decelerating the means of transportation, etc.). In the event that a correspondingly high collision risk has been determined, such measures can advantageously be carried out accordingly. A system for a fully automated

Fährbetrieb kann im Falle eines erhöhten Kollisionsrisikos ähnliche Maßnahmen einleiten, es kann darüber hinaus aber beispielsweise auch ein automatisches Ausweichmanöver ausführen. Weiter alternativ oder zusätzlich kann das Signal auch zum Übertragen einer Hinweismeldung an den weiteren Verkehrsteilnehmer verwendet werden. D. h., dass eine Information über ein im Fortbewegungsmittel festgestelltes erhöhtes Kollisionsrisiko über eine In the event of an increased risk of collision, ferry operation can initiate similar measures, but it can also perform an automatic evasive maneuver, for example. Further alternatively or additionally, the signal can also be used to transmit an information message to the other road user. This means that information about an increased risk of collision found in the means of transportation about a

Drahtloskommunikationsverbindung zwischen dem Fortbewegungsmittel und dem weiteren Verkehrsteilnehmer an den weiteren Verkehrsteilnehmer übertragen werden kann, so dass das mobile Endgerät des weiteren Wireless communication link between the means of transportation and the other road user can be transmitted to the other road user, so that the mobile terminal further

Verkehrsteilnehmers einen entsprechenden optischen und/oder haptischen und/oder akustischen Hinweis zur Warnung des weiteren Verkehrsteilnehmers ausgeben kann. Road user can issue a corresponding visual and / or haptic and / or acoustic message to warn the other road user.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung können die zweiten Bewegungsinformationen auf Basis einer Umfeldsensorik des Fortbewegungsmittels plausibilisiert werden. D. h., dass die vom weiteren Verkehrsteilnehmer empfangenen zweiten Bewegungsinformationen zusätzlich auf Basis eines Umfelderfassungssystems des Fortbewegungsmittels ermittelt werden können. Ein solches Umfelderfassungssystem kann beispielsweise Kameras, Ultraschall-, Radar- und LIDAR-Sensoren einsetzen, um das Umfeld des Fortbewegungsmittels möglichst lückenlos und unter unterschiedlichen Randbedingungen in stets ausreichender Qualität erfassen zu können. Durch einen Einsatz aus dem Stand der Technik bekannter Auswerte- und In a further advantageous embodiment of the present invention, the second movement information can be based on an environment sensor system Means of transportation be checked for plausibility. This means that the second movement information received from the other road user can also be determined on the basis of an environment detection system of the means of transport. Such an environment detection system can use cameras, ultrasound, radar and LIDAR sensors, for example, in order to be able to capture the environment of the means of transportation as seamlessly as possible and under different boundary conditions, always with sufficient quality. Through an application known from the state of the art

Datenfusionsalgorithmen können somit Objekte und deren Bewegungen im Umfeld des Fortbewegungsmittels bestimmt werden. Durch einen Abgleich der zweiten Bewegungsinformationen mit den im Fortbewegungsmittel ermittelten Objekten bzw. deren Bewegungen lässt sich eine Plausibilisierung der zweiten Bewegungsinformationen durchführen, was zu einer zuverlässigeren Bewertung des Kollisionsrisikos führen kann. Data fusion algorithms can thus be used to determine objects and their movements in the environment of the means of transportation. By comparing the second movement information with the objects determined in the means of transport or their movements, a plausibility check of the second movement information can be carried out, which can lead to a more reliable assessment of the collision risk.

Zusammenfassend kann festgestellt werden, dass das erfindungsgemäße Verfahren ein Ermitteln eines Kollisionsrisikos in Verbindung mit einer Ausgabe eines Warnhinweises insbesondere auch dann durchführen kann, wenn zwischen dem Fortbewegungsmittel und dem potentiell kollisionsrelevanten weiteren Verkehrsteilnehmer keine direkte Sichtverbindung besteht. Dadurch kann mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Verkehrssicherheit für alle am erfindungsgemäßen Verfahren beteiligten Personen entsprechend erhöht werden. In summary, it can be stated that the method according to the invention can also determine a collision risk in connection with the issuing of a warning notice, in particular if there is no direct line of sight between the means of transport and the potentially collision-relevant other road user. As a result, with the aid of the method according to the invention, traffic safety can be increased accordingly for all persons involved in the method according to the invention.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Kollisionsrisikos eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit mit einem Dateneingang und einem Datenausgang. Die Auswerteeinheit kann als Prozessor, digitaler According to a second aspect of the present invention, a device for determining a risk of collision of a means of transportation is proposed. The device comprises an evaluation unit with a data input and a data output. The evaluation unit can be a digital processor

Signalprozessor, Mikrocontroller, o.ä., ausgestaltet sein und Signal processor, microcontroller, or the like, be designed and

informationstechnisch an eine interne und/oder externe Speichereinheit angebunden sein, in welcher u.a. von der Auswerteinheit empfangene Daten und/oder durch die Auswerteeinheit berechnete Daten abgelegt werden können. Die Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahrensschritte kann mittels eines die Verfahrensschritte implementierenden Computerprogramms (z.B. in Form einer erfindungsgemäßen App) umgesetzt werden, welches durch die Information technology connected to an internal and / or external storage unit, in which, among other things data received by the evaluation unit and / or data calculated by the evaluation unit can be stored. The method steps according to the invention can be carried out by means of a computer program implementing the method steps (e.g. in the form of an app according to the invention), which is carried out by the

Auswerteeinheit ausgeführt wird. Die Auswerteeinheit ist in Verbindung mit dem Dateneingang eingerichtet, erste Bewegungsinformationen des Evaluation unit is executed. The evaluation unit is in connection with the Data input set up, first movement information from the

Fortbewegungsmittels mittels einer Sensorik des Fortbewegungsmittels zu ermitteln und zweite Bewegungsinformationen eines weiteren To determine means of transportation by means of a sensor of the means of transportation and second movement information of another

Verkehrsteilnehmers zu empfangen. Das Empfangen der zweiten To receive road users. Receiving the second

Bewegungsinformationen kann beispielsweise mittels einer Movement information can, for example, by means of a

Drahtloskommunikationseinheit des Fortbewegungsmittels erfolgen, welche informationstechnisch mit dem Dateneingang der erfindungsgemäßen Wireless communication unit of the means of transportation take place, which information technology with the data input of the invention

Auswerteeinheit verbunden ist. Des Weiteren ist die Auswerteeinheit eingerichtet, ein Kollisionsrisiko des Fortbewegungsmittels mit dem weiteren Evaluation unit is connected. Furthermore, the evaluation unit is set up, a risk of collision of the means of transportation with the other

Verkehrsteilnehmer durch Abgleichen der ersten Bewegungsinformationen mit den zweiten Bewegungsinformationen zu bewerten. In Verbindung mit dem Datenausgang ist die Auswerteeinheit ferner eingerichtet, ein Signal To evaluate road users by comparing the first movement information with the second movement information. In connection with the data output, the evaluation unit is also set up, a signal

repräsentierend ein Kollisionsrisiko des Fortbewegungsmittels mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer im Fortbewegungsmittel auszugeben. Zu diesem Zweck kann die Auswerteeinheit beispielsweise informationstechnisch mit einem representing a collision risk of the means of transportation with the other road user in the means of transportation. For this purpose, the evaluation unit can use, for example, information technology

Audiosystem und/oder einem Display und/oder einer Vibrationsvorrichtung des Fortbewegungsmittels verbunden sein, um mittels einer oder mehrerer der genannten Ausgabevorrichtungen einen entsprechenden Warnhinweis im Audio system and / or a display and / or a vibration device of the means of transportation to be connected by means of one or more of the output devices mentioned a corresponding warning in the

Fortbewegungsmittel ausgeben zu können. To be able to spend means of transportation.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein According to a third aspect of the present invention, a

Fortbewegungsmittel vorgeschlagen, welches eine Vorrichtung gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt umfasst. Die Merkmale, Proposed means of transportation, which comprises a device according to the second aspect of the invention. The characteristics,

Merkmalskombinationen sowie die sich aus diesen ergebenden Vorteile entsprechen den in Verbindung mit den erst- und zweitgenannten Combinations of features and the advantages resulting from these correspond to those in connection with the first and second named

Erfindungsaspekten ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird. Aspects of the invention carried out in such a way that reference is made to the above statements in order to avoid repetitions.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen: Further details, features and advantages of the invention result from the following description and the figures. Show it:

Figur 1 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Figure 1 is a flow diagram illustrating steps of a

Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens; Embodiment of a method according to the invention;

Figur 2 eine schematische Übersicht über Komponenten einer erfindungs gemäßen Vorrichtung in Verbindung mit einem Figure 2 is a schematic overview of components of an inventive device in connection with a

Fortbewegungsmittel; und Figur 3 ein Beispiel für eine mit einem Kollisionsrisiko behaftete Means of transportation; and Figure 3 shows an example of a collision risk

Verkehrssituation. Traffic situation.

Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Figure 1 shows a flow diagram illustrating steps of a

Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Im ersten Schritt 100 des erfindungsgemäßen Verfahrens werden erste Bewegungsinformationen eines Fortbewegungsmittels 80, welches hier ein PKW ist, mittels eines GPS- Sensors 30 des Fortbewegungsmittels 80 ermittelt. Zu diesem Zweck ist eine erfindungsgemäße Auswerteeinheit 10 des Fortbewegungsmittels 80 Embodiment of a method according to the invention. In the first step 100 of the method according to the invention, first movement information of a means of transportation 80, which here is a car, is determined by means of a GPS sensor 30 of the means of transportation 80. For this purpose, an evaluation unit 10 according to the invention is the means of transportation 80

informationstechnisch über ein Bordnetz des Fortbewegungsmittels 80 mit einem Steuergerät des Fortbewegungsmittels 80 verbunden, welches den GPS-Sensor 30 als Sensors zur satellitengestützten Ortung umfasst. Das Steuergerät ist hier ein Bordcomputersystem, welches eingerichtet ist, Signale des GPS-Sensors 30 zu empfangen und in einem Navigationssystem des Bordcomputers zu verwenden. Auf Basis der in der Auswerteeinheit 10 empfangenen GPS-Signale ist die Auswerteeinheit 10 mittels eines Computerprogramms in der Lage, eine erste Position, eine erste Geschwindigkeit und eine erste Beschleunigung des Fortbewegungsmittels 80 zu ermitteln. Im zweiten Schritt 200 des Information technology connected via an on-board network of the means of transportation 80 to a control device of the means of transportation 80, which includes the GPS sensor 30 as a sensor for satellite-based positioning. The control unit here is an on-board computer system which is set up to receive signals from the GPS sensor 30 and to use them in a navigation system of the on-board computer. Based on the GPS signals received in the evaluation unit 10, the evaluation unit 10 is able, using a computer program, to determine a first position, a first speed and a first acceleration of the means of transportation 80. In the second step 200 of the

erfindungsgemäßen Verfahrens werden zweite Bewegungsinformationen eines weiteren Verkehrsteilnehmers 90 empfangen, welcher hier ein Fußgänger ist, wobei die zweiten Bewegungsinformationen auf Basis eines Mobiltelefons 40 des weiteren Verkehrsteilnehmers 90 ermittelt werden. Die zweiten The method according to the invention receives second movement information from another traffic participant 90, who is a pedestrian here, the second movement information being determined on the basis of a mobile telephone 40 of the further traffic participant 90. The second

Bewegungsinformationen werden mittels einer auf dem Mobiltelefon 40 installierten App ermittelt und umfassen Informationen über eine zweite Position, eine zweite Geschwindigkeit und eine zweite Beschleunigung des weiteren Verkehrsteilnehmers 90. Im dritten Schritt 300 wird mittels der Auswerteeinheit 10 ein Kollisionsrisiko des Fortbewegungsmittels 80 mit dem weiteren Movement information is determined using an app installed on the mobile telephone 40 and includes information about a second position, a second speed and a second acceleration of the other road user 90. In the third step 300, the evaluation unit 10 uses the evaluation unit 10 to determine whether the means of transportation 80 collides with the other

Verkehrsteilnehmer 90 durch Abgleichen der ersten Bewegungsinformationen mit den zweiten Bewegungsinformationen ermittelt. Hierfür berechnet die Road users 90 determined by comparing the first movement information with the second movement information. For this, the

Auswerteeinheit 10 aus den ersten und zweiten Bewegungsinformationen zunächst Schätzwerte für eine zukünftige erste T rajektorie 82 des Evaluation unit 10 from the first and second movement information first estimates for a future first trajectory 82 des

Fortbewegungsmittels 80 und eine zukünftige zweite Trajektorie 92 des weiteren Verkehrsteilnehmers 90. Da die berechneten Schätzwerte hier einen Schnittpunkt der beiden Trajektorien 82, 92 ergeben, ermittelt die Auswerteeinheit 10 auf Basis der ersten und zweiten Geschwindigkeiten und auf Basis der ersten und zweiten Beschleunigungen jeweils voraussichtliche Zeitpunkte für das Fortbewegungsmittel 80 und den weiteren Verkehrsteilnehmer 90, zu denen diese jeweils den Schnittpunkt der beiden Trajektorien 82, 92 erreichen. Da ein zeitlicher Abstand der jeweiligen voraussichtlichen Zeitpunkte hier unterhalb eines vordefinierten Schwellenwertes von 5 Sekunden liegt, bewertet die Auswerteeinheit 10 ein Kollisionsrisiko in diesem Fall zunächst mit einer Wahrscheinlichkeit von 65 %. Anschließend liest die Auswerteeinheit 10 aus einer an die Auswerteeinheit 10 informationstechnisch angebundenen Means of transportation 80 and a future second trajectory 92 of the other road user 90. Since the calculated estimated values here result in an intersection of the two trajectories 82, 92, the evaluation unit 10 determines expected times on the basis of the first and second speeds and on the basis of the first and second accelerations for the Means of transportation 80 and the other road users 90, to whom they each reach the intersection of the two trajectories 82, 92. Since a time interval between the respective probable points in time is below a predefined threshold value of 5 seconds, the evaluation unit 10 initially evaluates a collision risk in this case with a probability of 65%. The evaluation unit 10 then reads from a data processing unit connected to the evaluation unit 10

Speichereinheit 20 Kartendaten aus, welche Informationen über ein aktuelles Umfeld der beiden Verkehrsteilnehmer 80, 90 beinhalten. Auf Basis der Storage unit 20 map data, which contain information about a current environment of the two road users 80, 90. Based on the

Kartendaten ist die Auswerteeinheit 10 in der Lage, einen durch das The evaluation unit 10 is able to map data through the

Fortbewegungsmittel 80 genutzten Verkehrsweg und einen durch den weiteren Verkehrsteilnehmer 90 genutzten Verkehrsweg zu ermitteln. Auf diese Weise ermittelt die Auswerteeinheit 10, dass sich das Fortbewegungsmittel 80 auf einer Straße 84 bewegt, während sich der zweite Verkehrsteilnehmer 90 auf einen Fußgängerweg bewegt, welcher die Straße 84 am Schnittpunkt der beiden geschätzten Trajektorien 82,92 kreuzt. Daraufhin wird das Kollisionsrisiko durch die Auswerteeinheit 10 erneut bewertet und ergibt aufgrund der sich tatsächlich kreuzenden Verkehrswege einen entsprechend höheren Wert von 70 %. Da die Auswerteeinheit 10 zusätzlich auf Basis weiterer in den Kartendaten enthaltener Informationen ermittelt, dass ein Kreuzungspunkt der beiden Verkehrswege (am Schnittpunkt der beiden Trajektorien 82, 92), aufgrund einer seitlichen Bebauung erst in unmittelbarer Nähe des Kreuzungspunktes einen Einblick in den jeweils anderen Verkehrsweg erlaubt, wird das Kollisionsrisiko erneut bewertet und ergibt nun einen entsprechend höheren Wert von 90 %. Da der Wert für das Kollisionsrisiko in Höhe von 90 % einen vordefinierten Schwellenwert für ein Kollisionsrisiko (z.B. 80 %) überschreitet, gibt die Auswerteeinheit 10 im Schritt 400 ein Signal im Fortbewegungsmittel 80 aus, welches auf das hohe To determine means of transport 80 used traffic route and a traffic route used by the other road user 90. In this way, the evaluation unit 10 determines that the means of transportation 80 is moving on a road 84, while the second road user 90 is moving on a pedestrian path which crosses the road 84 at the intersection of the two estimated trajectories 82, 92. Thereupon the collision risk is re-evaluated by the evaluation unit 10 and results in a correspondingly higher value of 70% due to the actually intersecting traffic routes. Since the evaluation unit 10 also determines, on the basis of further information contained in the map data, that an intersection of the two traffic routes (at the intersection of the two trajectories 82, 92) only allows an insight into the other traffic route in the immediate vicinity of the intersection due to a side development , the collision risk is re-evaluated and now results in a correspondingly higher value of 90%. Since the value for the collision risk in the amount of 90% exceeds a predefined threshold value for a collision risk (e.g. 80%), the evaluation unit 10 outputs in step 400 a signal in the means of transportation 80 which indicates the high level

Kollisionsrisiko des Fortbewegungsmittels 80 mit dem weiteren Risk of collision of the means of transportation 80 with the other

Verkehrsteilnehmer 90 hinweist. Das Signal wird in Form eines Warntons mittels eines Audiosystems des Fortbewegungsmittels 80 im Fortbewegungsmittel 80 ausgegeben. Road users 90 indicates. The signal is output in the form of a warning tone by means of an audio system of the means of transportation 80 in the means of transportation 80.

Figur 2 zeigt eine schematische Übersicht über Komponenten einer erfindungs gemäßen Vorrichtung in Verbindung mit einem Fortbewegungsmittel 80. die Vorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit 10, welche hier ein Mikrocontroller ist, mit einem Dateneingang 12 und einem Datenausgang 14. Die Auswerteeinheit 10 ist informationstechnisch mit einer Speichereinheit 20 verbunden, in welcher durch die Auswerteeinheit 10 empfangene Daten und durch die Auswerteeinheit 10 berechnete Daten abgelegt werden können. Mittels des Dateneingangs 12 ist die Auswerteeinheit 10 über ein Bordnetz des Fortbewegungsmittels 80 informationstechnisch mit einem GPS-Sensor 30, einer Frontkamera 35 und einer Mobilfunkeinheit 50 des Fortbewegungsmittels 80 verbunden. Mittels des GPS-Sensors 30 ermittelt die Auswerteeinheit 10 erste Bewegungsinformationen und darauf basierend eine erste Trajektorie 82 des Fortbewegungsmittels 80. Mittels der Mobilfunkeinheit 50 ist die Auswerteeinheit 10 in der Lage, eine erste Mobilfunkverbindung 55 zu einem externen Server 70 aufzubauen. Der Server 70 ist über eine zweite Mobilfunkverbindung 95 mit einem Mobiltelefon 40 eines weiteren Verkehrsteilnehmers 90 verbunden, der hier ein Fußgänger ist. Über die zweite Mobilfunkverbindung 95 überträgt das Mobiltelefon 40 des weiteren Verkehrsteilnehmers 90 zweite Bewegungsinformationen des weiteren FIG. 2 shows a schematic overview of components of a device according to the invention in connection with a means of transportation 80. The device comprises an evaluation unit 10, which here is a microcontroller, with a data input 12 and a data output 14. The evaluation unit 10 is connected in terms of information technology to a memory unit 20, in which data received by the evaluation unit 10 and data calculated by the evaluation unit 10 can be stored. By means of the data input 12, the evaluation unit 10 is connected to a GPS sensor 30, a front camera 35 and a mobile radio unit 50 of the means of transportation 80 via an on-board network of the means of transportation 80. The evaluation unit 10 uses the GPS sensor 30 to determine first movement information and, based on this, a first trajectory 82 of the means of transportation 80. The evaluation unit 10 is able to establish a first mobile radio connection 55 to an external server 70 by means of the mobile radio unit 50. The server 70 is connected via a second mobile radio connection 95 to a mobile telephone 40 of another traffic participant 90, who is a pedestrian here. The cell phone 40 of the other road user 90 transmits second movement information of the further via the second mobile radio connection 95

Verkehrsteilnehmers 90. Die zweiten Bewegungsinformationen werden über die beschriebene erste Mobilfunkverbindung 55 an die Mobilfunkeinheit 50 des Fortbewegungsmittels 80 übertragen und von dort an den Dateneingang 12 der Auswerteeinheit 10 weitergeleitet. Auf Basis der empfangenen zweiten Traffic participant 90. The second movement information is transmitted via the described first mobile radio connection 55 to the mobile radio unit 50 of the means of transportation 80 and from there to the data input 12 of the evaluation unit 10. Based on the second received

Bewegungsinformationen berechnet die Auswerteeinheit 10 eine zweite The evaluation unit 10 calculates a second movement information

Trajektorie 92 des weiteren Verkehrsteilnehmers 90. Auf Basis der in derTrajectory 92 of the other road user 90. Based on the in the

Auswerteeinheit 10 vorliegenden Informationen ist die Auswerteeinheit 10 in der Lage, einen potentiellen Kollisionsort und eine Kollisionswahrscheinlichkeit für das Fortbewegungsmittel 80 und den weiteren Verkehrsteilnehmer 90 abzuschätzen. Durch eine Auswertung eines Signals der Frontkamera 35 ist die Auswerteeinheit 10 ferner eingerichtet, den potentiellen Kollisionsort und die damit korrespondierende Kollisionswahrscheinlichkeit zusätzlich zu The evaluation unit 10 is able to estimate a potential collision location and a collision probability for the means of transport 80 and the other road user 90 from the information available to the evaluation unit 10. By evaluating a signal from the front camera 35, the evaluation unit 10 is also set up to add the potential collision location and the corresponding collision probability

Plausibilisieren. Für den Fall, dass ein Kollisionsrisiko der beiden Plausibility check. In the event that a collision risk of the two

Verkehrsteilnehmer 80, 90 oberhalb eines vordefinierten Schwellenwertes liegt, gibt die Auswerteeinheit 10 über den Datenausgang 14 ein Signal If road users 80, 90 are above a predefined threshold value, evaluation unit 10 issues a signal via data output 14

repräsentierend ein hohes Kollisionsrisiko aus. Mittels des Signals wird ein an den Datenausgang 14 informationstechnisch angebundener Lautsprecher 65 des Fortbewegungsmittels 80 angesteuert, welcher im Ansprechen darauf einen Warnton ausgibt. Zusätzlich ist ein Fahrerassistenzsystem 60 des representing a high risk of collision. By means of the signal, a loudspeaker 65 of the means of transport 80, which is connected to the data output 14, is actuated, which in response emits a warning tone. In addition, a driver assistance system 60 of the

Fortbewegungsmittels 80 mit dem Datenausgang 14 informationstechnisch verbunden und somit ebenfalls in der Lage, das Signal zu empfangen. Da das Fahrerassistenzsystem 60 ein Pre-Crash-System ist, können neben der Ausgabe des Warntons durch den Lautsprecher 65 zusätzlich Sicherheitsvorkehrungen im Fortbewegungsmittel 80 mittels des Fahrerassistenzsystems 60 getroffen werden (Gurt straffen, Bremse Vorspannen, usw.). Figur 3zeigt ein Beispiel für eine mit einem Kollisionsrisiko behaftete Locomotion means 80 connected to the data output 14 in terms of information technology and thus also able to receive the signal. Since that Driver assistance system 60 is a pre-crash system, in addition to the output of the warning sound through the loudspeaker 65, additional safety precautions can be taken in the means of transportation 80 by means of the driver assistance system 60 (tightening the belt, pretensioning the brake, etc.). FIG. 3 shows an example of a collision risk

Verkehrssituation. Ein Fortbewegungsmittel 80 bewegt sich entlang einer ersten Trajektorie 82 auf einer Straße 84. Ein weiterer Verkehrsteilnehmer 90, der hier ein Fahrradfahrer ist, bewegt sich entlang einer zweiten Trajektorie 92 auf einem Fahrradweg 86, welcher zunächst von einer seitlichen Richtung kommend auf die Straße 84 zuläuft, dann nach einer Biegung aber parallel zur Straße 84 weiter verläuft, ohne diese zu kreuzen. Das Fortbewegungsmittel 80 umfasst eine wie oben beschriebene erfindungsgemäße Vorrichtung, während der weitere Verkehrsteilnehmer 90 ein (nicht dargestelltes) Smartphone 40 mit sich führt. Sowohl die erfindungsgemäße Vorrichtung, als auch das Smartphone 40 sind eingerichtet, das oben beschriebene erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Auf diese Weise kann eine Auswerteeinheit 10 einer erfindungsgemäßen Vorrichtung des Fortbewegungsmittels 80 sowohl die erste Trajektorie 82, als auch die zweite Trajektorie 92 ermitteln. Die zweite Trajektorie 92 wird unter Berücksichtigung einer Art des Fortbewegungsmittels des weiteren Traffic situation. A means of transport 80 moves along a first trajectory 82 on a road 84. Another road user 90, who is a cyclist here, moves along a second trajectory 92 on a bicycle path 86, which initially approaches the road 84 from a lateral direction , then continues after a bend parallel to road 84 without crossing it. The means of transportation 80 comprises a device according to the invention as described above, while the other road user 90 carries a smartphone 40 (not shown) with him. Both the device according to the invention and the smartphone 40 are set up to carry out the method according to the invention described above. In this way, an evaluation unit 10 of an inventive device of the means of transportation 80 can determine both the first trajectory 82 and the second trajectory 92. The second trajectory 92 is further considering a kind of the means of transportation

Verkehrsteilnehmers 90 (Fahrrad) und eines durch den weiteren Road user 90 (bicycle) and one by the other

Verkehrsteilnehmer 90 genutzten Verkehrsweges (Fahrradweg 86) ermittelt. Basierend auf diesen Informationen wird in diesem Fall durch die Road users 90 used traffic route (bike path 86) determined. In this case, based on this information, the

Auswerteeinheit 10 ein sehr geringes Kollisionsrisiko für die beiden Evaluation unit 10 a very low risk of collision for the two

Verkehrsteilnehmer 80, 90 ermittelt, weshalb im Fortbewegungsmittel 80 kein Warnhinweis für eine potentielle Kollision ausgegeben wird. Road users 80, 90 determine why no means of warning for a potential collision is output in the means of transportation 80.

Bezugszeichenliste: Reference symbol list:

10 Auswerteeinheit 10 evaluation unit

12 Dateneingang 12 data input

14 Datenausgang 14 data output

20 Speichereinheit 20 storage unit

30 GPS-Sensor 30 GPS sensor

35 Frontkamera 35 front camera

40 Mobiltelefon 40 mobile phone

50 Mobilfunkeinheit 50 cellular unit

55 erste Mobilfunkverbindung55 first cellular connection

60 Fahrerassistenzsystem60 driver assistance system

65 Lautsprecher 65 speakers

70 Server 70 servers

80 Fortbewegungsmittel 82 erste Trajektorie 80 means of transportation 82 first trajectory

84 Straße 84 street

86 Fahrradweg 86 bike path

90 weiterer Verkehrsteilnehmer 90 other road users

92 zweite Trajektorie 92 second trajectory

95 zweite Mobilfunkverbindung95 second cellular connection

100 - 400 Verfahrensschritte 100 - 400 process steps

Claims

Claims:

1. Procedure for determining a collision risk

Means of transportation (80) comprising the steps:

• Determining (100) first movement information of the

Means of transportation (80) by means of a sensor system (30) of the

Means of transportation (80),

• Receiving (200) second movement information from another traffic participant (90), the second movement information based on a mobile terminal (40) further

Road user (90) are determined,

• Assessment (300) of a collision risk of the means of transportation (80) with the other road user (90) by comparing the first movement information with the second movement information, and

Outputting (400) a signal in the means of transportation (80)

representing a risk of collision of the means of transportation (80) with the other road user (90).

2. The method of claim 1, wherein the first movement information and / or second movement information about

· A first position and / or a first trajectory (82) and / or a first speed and / or a first acceleration of the first means of transportation (80), and / or

• a second position and / or a second trajectory (92) and / or a second speed and / or a second acceleration of the other road user (90)

include.

3. The method according to any one of the preceding claims, wherein when assessing the risk of collision of the means of transportation (80) with the other road user (90)

· A way of moving the other road user (90), and / or • a type of traffic route used by the means of transportation (80) and / or the other road user (90), and / or

• card information, and / or

· Typical second ones determined using crowd sourcing

Movement information of other road users (90), and / or

Objects restricting the view in the vicinity of the means of transport (80)

be taken into account.

4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the second

Motion information is received directly by the other road user (90) and / or indirectly via an external server (70).

5. The method according to any one of the preceding claims, wherein the signal in dependence

· A predefined threshold for a collision risk, and / or

• a line of sight of a driver of the means of transportation (80) is output.

6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the signal

• to output an optical and / or haptic and / or

acoustic message, and / or

• from a driver assistance system (60) of the means of transportation (80), and / or

• from a system for a fully automated ferry operation of the

Means of transportation (80), and / or

· To transmit a notification message to the others

Road users (90)

is used.

7. The method according to any one of the predefined claims, wherein the mobile terminal (40) of the other road user (90) is a portable mobile terminal, in particular a tablet computer and preferably a

Cellphone is.

8. The method according to claim 1, wherein the second movement information is checked for plausibility on the basis of an environment sensor system (35) of the means of transport (80).

9. Device for determining a collision risk

Means of transportation (80) comprising:

• an evaluation unit (10),

• a data input (12), and

A data output (14),

the evaluation unit (10) being set up,

In connection with the data input (12)

o determining first movement information of the means of transportation (80) by means of a sensor system (30) of the means of transportation (80), and

o second movement information from another

Receiving traffic participants (90),

• a risk of collision of the means of transport (80) with the other road user (90) by comparing the first

Evaluate movement information with the second movement information, and

· In connection with the data output (14) to output a signal representing a risk of collision of the means of transportation (80) with the other road user (90) in the means of transportation (80).

10. Means of transportation (80) comprising a device according to claim 9.