[go: up one dir, main page]

WO2019243674A1 - Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse - Google Patents

Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse Download PDF

Info

Publication number
WO2019243674A1
WO2019243674A1 PCT/FR2018/051444 FR2018051444W WO2019243674A1 WO 2019243674 A1 WO2019243674 A1 WO 2019243674A1 FR 2018051444 W FR2018051444 W FR 2018051444W WO 2019243674 A1 WO2019243674 A1 WO 2019243674A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bundle
link
gripping
gripping tool
tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR2018/051444
Other languages
English (en)
Inventor
Xavier Maisonnave-Couterou
Kamel Djili
Manuel Noguero
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robocob
Original Assignee
Robocob
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robocob filed Critical Robocob
Priority to PCT/FR2018/051444 priority Critical patent/WO2019243674A1/fr
Publication of WO2019243674A1 publication Critical patent/WO2019243674A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B69/00—Unpacking of articles or materials, not otherwise provided for
    • B65B69/0025—Removing or cutting binding material, e.g. straps or bands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to installations and methods for processing printed matter. More particularly, the invention relates to an apparatus and method for unloading bundles of printed matter.
  • the operations of unloading of bundles of printed matter can be implemented in a routing or distribution company of printed matter (such as a postal distribution company for example), with the aim in particular of supplying printed matter which is necessary. then treat individually, usually sorting them according to their destination.
  • a routing or distribution company of printed matter such as a postal distribution company for example
  • the printed matter arrives in the form of bundles at the place of processing of the printed matter and must be deposited in a feeder device of a processing line.
  • Bundles typically allow you to group more than a dozen prints that generally do not have an address and are not personalized. These printed matter are for example magazines, newspapers, to be distributed to recipients.
  • the bundles allow you to transport a plurality of prints in a state that remains perfectly stacked, thanks to a link surrounding the prints of the bundle in a closed loop.
  • WO 2009/1 13945 describes an apparatus provided with a jaw 20 for sandwiching the group of magazines to be lifted, and which uses a camera during a top approach phase before actuating the jaw. This type of solution is not very flexible to use and makes the gripping tool bulky (in the height direction in particular) since it must be dimensioned for the largest possible volume to be lifted.
  • the invention aims to obtain an apparatus capable of automating the transfer of packaged printed matter to a line inlet or conveyor of an individualized print processing system, compatible with bundles of printed matter conventionally formed, typically with a single strapping band to assemble the prints in the bundle.
  • the invention relates to an apparatus for unloading a set of bundles of printed matter, by a successive transfer of the bundles of printed matter to an inlet of a print processing line, knowing that the printed matter can be typically packaged on a tray placed outside the print processing line and are stacked vertically in respective bundles of parallelepipedic format, each of the bundles being positioned in a given row, the apparatus comprising:
  • a predefined receiving zone for example supporting or defining the plate
  • a gripping tool suitable for lifting, in a lifting direction, a bundle of printed matter from any of the rows, the gripping tool comprising at least one gripping member, movable relative to the rest of the gripping tool, to engage with a closed loop link of a bundle of printed matter;
  • control unit adapted to execute an unloading routine for the receiving area taking into account the row or rows and fixing an order for unloading the bundles of printed matter present on the receiving area;
  • - optical detection means integral with the movements of the gripping tool comprising at least one camera, making it possible to detect, for each bundle to be lifted by the gripping tool, at least one face of the bundle of parallelepipedal format and a portion of the link extending along a detected face;
  • a device for setting in motion such as a robotic arm, designed and arranged to move the gripping tool, in particular transversely to the lifting direction, so that the gripping tool defines an effector to carry out each transfer of bundles of printed matter;
  • control unit being configured for:
  • This type of device is well suited for capturing the link, so that the bundle of printed matter can then be transported, regardless of the specific format of the printed matter. The rate is then high and there is no failure in entering the link despite the constraints of adaptation to a wide range of prints.
  • the term "camera” is interpreted broadly as any device making it possible to capture a series of shots, of images (which are here representative of the bundle surrounded by its link).
  • each bundle can be positioned at a given height level and the link closed in a loop, surrounding the prints of the same bundle, is typically identical from one bundle to another, in a manner known per se.
  • the at least one engagement member is adapted to come into contact with the bundle on the side of an upper face of the bundle in said determined position, the control unit being configured to actuate the engagement of the gripping tool with the link, by a selective displacement of a first movable gripping member in a direction perpendicular to the lifting direction, between the bundle and the link.
  • the first gripping member comprises a lower surface with a convex sliding section on the bundle and a free end bevelled from a leading edge of the first gripping member or free end provided with a chamfer, this free end allowing to gradually increase the link during the aforementioned movement of the first gripping member.
  • the gripping tool comprises a lower face and a gripping assembly, including the at least one gripping member and located in the gripping tool on the side of the underside, said gripping member being adapted to come in taken with the link on the side of the upper face of the bundle of printed matter to be lifted.
  • a blocking member is mounted mobile in the gripping tool to pinch the link on the first gripping member, preferably by engaging in a groove defined by the first gripping member on the side opposite to the bundle .
  • the movement setting device is adapted to move the gripping tool while retaining the same orientation in a horizontal plane, parallel to the upper face of each bundle to be lifted.
  • the movement setting device may be in the form of a robotic arm which has at least two vertical articulation axes, situated for example at two opposite ends of the arm, and three articulation axes which are intermediate between the two vertical articulation axes which are kept horizontal during all movements.
  • the presence of two pivots with respective vertical axes makes it easier to hold the gripping tool in a horizontal position, while allowing rotations in the horizontal plane, while the three intermediate axes allow lifting and lowering movements.
  • the device for setting in motion can be part of a robot of sufficient scale to carry out the transfer (the distance of movement of the tool can reach or exceed two meters), which is advantageously based on a vision allowed by the camera to position the gripping tool sufficiently precisely with respect to the link, which allows it to be grasped in a delicate manner and then to carry out the transport with lifting without tilting the bundle, up to the entry of the line of treatment.
  • control unit is configured to allow, via the movement device, to:
  • the control unit uses a typically predefined plan of de-palletization.
  • obtaining the first position of overhang of the bundle does not present any difficulty and can be carried out in a horizontal plane of movement of the gripping tool which corresponds to a vertical spacing of only a few centimeters relative to the printed from above.
  • this vertical spacing is between 2 and 13 centimeters.
  • the contact force can be adjusted by appropriately adjusting a pressure used by the movement device, typically an arm articulated by pneumatic actuation, for the displacement of the gripper tool in the second position.
  • a pressure sensor, a force sensor or the like can optionally be provided in the actuating device or in the gripping tool, in order to ensure that the lowering of the gripping tool is just sufficient to enter into contact with the upper face of the bundle and create a clearance between the link and this upper face.
  • the gripping tool comprises a pusher member, preferably in the form of a plate of compressible material (for example a semi-rigid foam) having a thrust face which is preferably substantially planar, the pusher member being movable, parallel to the lifting direction, between:
  • control unit being configured to move the pusher member towards the distal position immediately after said engagement member is in the gripping position and before initiating a lifting of the bundle.
  • This arrangement makes it possible to further stabilize the stack of printed matter, the thrust of the pusher member compensating for the traction effect exerted by the grip of the link plumb with a central area of the upper face of the bundle.
  • the camera has an orientation inclined downwards with an angle of between 10 and 80 ° relative to a horizontal plane defined by the gripping tool, so that the camera is adapted to capture an image of a face. determined lateral side of the bundle along which the tie of the bundle extends, during a phase of approaching the bundle to be lifted by a horizontal displacement of the gripping tool to a height level higher than the highest level defined by the bundle to be lifted, and in which the captured image forms at least part of the detection data.
  • the camera typically fixed relative to the gripping tool and offset laterally relative to the underside of the gripping tool, can thus be oriented towards an area located below the underside, without extending lower than the gripper tool.
  • the optical detection means comprise a first detection cell connected to the gripping tool to detect an upper edge of the bundle to be lifted.
  • the first detection cell extends outside a central part of the gripping tool in which said at least one gripping member is mounted, the camera being:
  • the fact of detecting, by image capture, a position of the link on one side of the bundle, here a side face, makes it possible to advantageously overcome the variability (size, colors, brightness and reflections) of magazines, newspapers or other prints constituting the bundles and makes it possible to preserve the integrity of the prints by avoiding any contact with the bundle before the pre-positioning of the gripping tool.
  • the side face is defined by a plurality of prints, so that there are many horizontal boundaries on such a side face. The overlap of these horizontal boundaries by the link is easily detected, regardless of the choice of color for the prints and the link.
  • the fact of recognizing, with the help of the camera, a plane of the loop defined by the link then makes it possible to be able to adjust the position of the gripper tool, centered on this plane.
  • control unit comprises an image processing module configured for:
  • control unit makes it possible to use the results of the comparison in order to allow the device for setting in motion to bring the gripping tool closer to a desired position relative to the bundle to be lifted.
  • the optical detection means comprise two detection cells and the camera.
  • the detection cells include:
  • a first detection cell connected to the gripping tool to detect a first upper edge of the bundle to be lifted which extends perpendicular to the row or rows of bundles
  • a second detection cell connected to the gripping tool to detect a second upper edge of the bundle to be lifted, perpendicular to the first upper edge.
  • control unit is configured to trigger, after a detection carried out by at least one of the first detection cell and the second detection cell, a capture and a processing of at least one image of the camera to recognize a position of the link in the bundle to be lifted.
  • the apparatus in order to allow the transfer of a set of bundles of printed matter distributed vertically in a number N of levels (N being a natural integer at least equal to 3), the apparatus comprises a lifting system suitable for:
  • This arrangement makes it possible in practice to limit the vertical amplitude of the movements of the articulated arm or similar movement device which moves the gripping tool.
  • Another object of the invention is to propose a method of transferring, to a processing line, printed matter packaged in a bundle, in order to unload a set of bundles of printed matter of parallelepipedic format stored on a tray placed outside the line for processing prints, each of the bundles being positioned in a given row at a given height level and having a link closed in a loop surrounding the prints of the same bundle in the direction of the rows, the method being implemented by use a gripping tool for lifting by said link each bundle of printed matter from any of the rows, the method comprising the steps which essentially consist in:
  • actuate a device for setting in motion such as a robotic arm, in order to move the gripping tool, in particular in a lifting direction and in a direction transverse to the lifting direction, so that the gripping tool defines a effector to carry out each transfer of bundles of printed matter to an input of the processing line;
  • optical detection means integral with the movements of the gripping tool and which comprise a camera, in order to detect at least one face of the bundle of parallelepipedal format as well as a portion of the link extending along a detected face;
  • - to command actuator means of the device for setting in motion in order to adjust the displacement of the gripping tool, taking into account detection data supplied by the camera, in order to allow a relative determined position to be obtained gripper tool and the link in which the link is within reach of at least one gripping member, formed on the gripper tool and movable relative to the rest of the tool gripper, and
  • the method includes a step of approaching a bundle to be lifted by the gripping tool, the approach step taking into account a plan of palletization according to which the rows of the same height level are unloaded one after the other, each in a specific direction of unloading, knowing that for the same height level, the movement of the gripping tool is broken down into:
  • the detection data supplied by the camera being used to adjust the first displacement.
  • optical detection means advantageously shortens the time required to adjust the first movement.
  • This methodology makes it possible to carry out a first approximate approach, quickly, then an adjustment to complete the first movement with an essentially horizontal component, in order to obtain the centered position of overhang of the gripping tool, for which the link to be grasped is located.
  • This virtual vertical plane coincides with the working area of the gripper, so that it is no longer necessary to move the gripper transversely to the lifting direction.
  • the second displacement can preferably be of the same kind for each bundle, so that it does not require optical detection data.
  • the unloading rate is fast and the process is made very reliable, so that it is no longer necessarily the unloading of the pallet which is a limiting operation for a routing machine, the time of unloading of a pallet of 80 bundles which can be lowered for example to around twenty minutes, in the event that the processing line also works at very high speed to process the printed matter.
  • the invention relates to a method for severing a link surrounding a bundle of printed matter of parallelepipedal format originating from a pallet to be unloaded, implemented by an unloading device provided with a gripping tool of the type comprising a first gripping member, movable relative to a frame of the gripping tool, and a locking member, the method making it possible to lift the bundle in a lifting direction and comprising the following successive steps which essentially consist in:
  • the blocking member advantageously locks the position of the link in the retaining portion, which makes it possible to avoid any sliding of the link.
  • the free end of the first gripping member is chamfered; thanks to the chamfer which extends over the entire width of the first gripping member by defining an oblique plane, the free end thins away from the retaining portion.
  • an apparatus for severing a link surrounding a bundle of parallelepipedic printed matter coming from a pallet to be unloaded, the apparatus comprising:
  • a device for setting in motion such as a robotic arm, designed and arranged to move the gripping tool, in particular in a lifting direction and in a direction transverse to the lifting direction, so that the gripping tool can typically define an effector to transfer the bundle of printed matter;
  • the gripper tool includes:
  • a frame supported by one end of the movement device; a grip assembly for engaging with the link of a bundle of printed matter (before lifting the bundle), the grip assembly comprising a first grip member, movable relative to the chassis in a transverse direction relative to the lifting direction, the first gripping member having a retaining portion extended by a free end provided with a chamfer and / or which thins away from the retaining portion;
  • a blocking member movable relative to the chassis between a spaced-apart position in which there is a passage for the link between the first gripping member and the blocking member, and a position for pinching the link against the retaining portion;
  • a device control unit being configured for successively:
  • the starting position before the determined transverse displacement of the first gripping member can be that in which the free end is in contact or flush with the upper face of the determined bundle and faces at the link (to allow the insertion of the first engagement member between an upper face of the determined bundle and the tie of the determined bundle), this position being obtainable while a slight downward pressure is exerted on the bundle by the surface lower of the first gripping member. This then makes it possible to carry out a sliding with sliding on the printed top. In practice, this determined displacement does not require a prior step to significantly compress the prints between them and it is understood that the upper face of the bundle remains flat in the starting position, the conformation of the link not being modified.
  • the movement setting device is adapted to move the gripping tool while retaining the same orientation in a horizontal plane, parallel to the upper face of each bundle to be lifted.
  • the movement setting device may be in the form of a robotic arm which has at least two vertical articulation axes, situated for example at two opposite ends of the arm, and three articulation axes which are intermediate between the two vertical articulation axes which are kept horizontal during all movements.
  • the presence of two pivots with respective vertical axes makes it easier to hold the gripping tool in a horizontal position, while allowing rotations in the horizontal plane, while the three intermediate axes allow lifting and lowering movements.
  • the device for setting in motion can be part of a robot of sufficient scale to carry out the transfer (the distance of movement of the tool can reach or exceed two meters), which is advantageously based on a vision allowed by the camera to position the gripping tool sufficiently precisely with respect to the link, which allows it to be grasped in a delicate manner and then to carry out the transport with lifting without tilting the bundle, up to the entry of the processing line.
  • the first gripping member and the locking member are part of the same mobile unit in the gripping tool, this unit being slidably mounted in a direction transverse to the lifting direction, the at least one cutting element comprising a first blade integral with the movement of the mobile unit.
  • the gripping assembly comprises a second gripping member which is movable and configured to be moved simultaneously with the first gripping member, in the opposite direction of movement of the first gripping member.
  • the second gripping member has an additional retaining portion, in which the link engages in the position of arrival of the first gripping member.
  • the at least one cutting element comprises a second blade integral with the second gripping member, the second blade being adjacent to the first blade in the arrival position and adapted to co-act with the first blade in order to cut the link.
  • the gripping tool is configured in such a way that, in the starting position of the first gripping member, the first gripping member and the second gripping member are distributed on either side of a virtual vertical plane passing through the gripper tool; this vertical plane can be part of a passage area for the link between the first gripping member and the second gripping member.
  • FIG. 1 schematically illustrates a gripping tool usable in a process for unloading a bundle of printed matter, in accordance with a preferred embodiment of the invention
  • FIG. 2A is a detailed perspective view showing the configuration of the gripper of Figure 1 when the link is within reach of a socket assembly;
  • Figure 2B is a view similar to Figure 2A, showing the engagement of the link by a grip assembly of the gripping tool, before this link is pinched by a locking member;
  • FIG. 3A is a perspective view illustrating an apparatus according to one embodiment of the invention for unloading a pallet, during an approach phase of a bundle of printed matter to be lifted, with the use of 'a camera and at least one optical detection cell;
  • FIG. 3B is a perspective view of the apparatus of Figure 3A, during a phase of transporting the bundle of printed matter, with the link engaged and pinched by the gripping tool;
  • FIG. 4 shows a diagram of steps of the unloading process, in accordance with an embodiment of the invention
  • FIG. 5 is a perspective view of a locking member for pinching the link of a bundle, in the gripping tool of Figure 1;
  • - Figure 6 is a perspective view of a first gripping member of the gripping assembly, defining a retaining portion for receiving the link
  • - Figure 7 is a perspective view of a second gripping member of the gripping assembly, defining an additional retaining portion for receiving the link;
  • FIG. 8 is a schematic view illustrating a pinching position of the link, allowed by the grip assembly, here just after cutting the link by spacing between them the first and second gripping members supporting the cutting members;
  • FIG. 9 is a perspective view, on the tray of a lifting system, bundles of printed matter distributed in rows, on two remaining levels to be unloaded;
  • FIG. 10 is a diagram illustrating steps for moving from an approach phase of a bundle to a well-defined position in which the grip assembly is centered and ready to grasp the link of the bundle.
  • the device 1 has a gripping tool 2 coupled to a device 3 for setting in motion making it possible to move and support the gripping tool 2.
  • the device 1 In order to unload bundles of printed matter 4 of format parallelepiped, coming from a pallet to be unloaded, the device 1 is designed to repeatedly carry out the transfer of a given bundle 4 by entering the link 5 of the bundle stored on a predefined receiving zone Z, then by lifting it and moving it to a target destination Z8.
  • the gripping tool 2 is provided with a grip assembly 20 to enable the link 5 to be engaged and firmly held, without undoing the latter so that it continues to hold together the prints 6 of the bundle 4.
  • the gripper tool 2 also comprises at least one blade 7, 7 ′ enabling the link 5 to be cut when the bundle 4 has been transported to the target destination Z8.
  • the target destination Z8 may consist of a device 8 for feeding printed matter 6 forming the input of a machine MT for processing printed matter.
  • the device 8 can have elements 8a for guiding printed matter 6 and a movable member 8b for individual distribution of printed matter 6.
  • the MT machine can be of the type offered by Sitma Machinery SpA , or similar machine making it possible to associate a destination address with each print 6, by packaging and / or printing for example, at high speed.
  • the bundle 4 surrounded by a link 5 is not in itself the subject of the invention.
  • the link 5 is of a type known per se, and can generally be defined by a flat strip made of resistant material, without limitation. The following description of the characteristics of the bundle 4 makes it possible, however, to better understand the invention.
  • the bundle 4 consists of a plurality of identical printed matter 6, typically made of paper, superimposed.
  • the printed matter 6, generally in the form of newspapers or magazines, are held together thanks to the link 5 ensuring the cohesion of the bundle 4. As clearly visible in FIGS.
  • the bundle 4 has a general external shape limited by a parallelepipedic outline (or substantially parallelepipedal) and is therefore limited by an upper face 4a (from above), a lower face 4b (from below), both horizontal, and four lateral (and vertical) faces respectively before 4c and rear 4d and from the side.
  • the qualifiers above, below, horizontal, upper, lower, front, rear, vertical, refer to a bundle 4, still constituted, in the initial storage position or with a view to being used at the entry of a line of routing or other MT print processing machine 6. It is this position which will be considered subsequently, without further details.
  • the front 4c and rear 4d faces, visible in FIGS. 3A-3B, are the two lateral faces on which the link 5 extends closed in a loop. These faces 4c and 4d are perpendicular to the direction of the rows R of bundles 4.
  • the link 5 is elongated, flexible, substantially inextensible, closed on itself by forming a loop.
  • the link 5 can be closed rigidly by mechanical knotting, welding or other.
  • This link 5 is capable of being broken transversely under the effect of an external action such as mechanical cutting.
  • the mechanical cut can be coupled or replaced by a heating or other method which can be interpreted as a cut to break the link.
  • the link 5 is typically a narrow strip of plastic material or made of a thin metal strip.
  • the link 5 surrounds the bundle 4 by being located in a vertical plane, this qualifier also relating to the normal position of the bundle 4 obtained by stacking the printed matter 6 as mentioned above.
  • the link 5 is applied to the top 4a, bottom 4b and front and rear side 4c, 4d faces of the printed packet 6.
  • a single link 5 is provided, even if two links are spaced slightly apart, for example less than 5 cm and located in two different planes substantially parallel, can also be used in options of lesser preference.
  • the link 5 is tight on the stack of prints 6 ensuring its cohesion.
  • the play necessarily existing between the link 5 and the printed matter 6 and, on the other hand, a certain flexibility or elasticity or deformability of the stack of printed matter 6, in the vertical direction it is possible to create a certain space or transverse spacing in a vertical direction between the link 5 and the upper face 4a of the bundle 4 defined by the print located above.
  • Such a space can be created, for example, by opposing sense forces exerted in the vertical direction on the link 5 and the prints 6 respectively (for example downwards on the prints 6 and upwards on the link 5).
  • the link 5 ensures, when it is in place, the cohesion of the stack of printed matter 6 which then forms a composite assembly but behaving like a unit capable of being moved, carried, manipulated in a unitary manner via the gripper tool 2.
  • the gripping tool 2 combines in the same zone, located under a frame 200 supported by the movement device 3, several functional elements making it possible to grasp, pinch and cut the link. 5 of a bundle 4.
  • These functional elements are in particular, in the example illustrated: the blade or blades 7, 7 ′ each oriented along a plane, preferably vertical, which is perpendicular to a virtual vertical plane PV defined by the gripper tool 2 and which is intended to coincide with a portion of the link 5 covering the upper face 4a of the bundle when the bundle 4 is gripped by the link 5;
  • the gripping assembly 20 which has a first gripping member 21 and optionally a second gripping member 22, each gripping member 21, 22 being movable in a direction, preferably horizontal, which is transverse to a lifting direction vertical and here transverse with respect to the virtual vertical plane PV;
  • a blocking member 15 made integral with the chassis 200 and which interacts with the first socket member 21 so that the blocking member 15 and a retaining portion 25, intended to receive the link 5, can pinch the link 5 between them; a pusher member 10 movably mounted on the gripping tool 2 between a raised position and a lowered position and having at least one thrust face F10 oriented downwards.
  • Each cutting member here in the form of a blade 7, 7 ′, defines a cutting edge with an essentially vertical component and which must preferably be oriented perpendicular to the general direction of the link 5 defined along the upper face 4a of bundle 4, here for the duration of the transfer of bundle 4 to the target destination Z8.
  • the blade (s) 7, 7 ′ can be mounted in the grip assembly 20, so that the adjustment in position of the grip assembly 20 relative to the bundle 4 to be lifted makes it possible to orient the blades 7, 7 'in the appropriate manner.
  • first engagement member 21 and the second gripping member 22 may have a respective mounting face for a blade 7, 7 ′, this face being parallel to the direction of movement of these members 21, 22.
  • a first drive mechanism makes it possible to slide the first grip member 21 under the frame 200, while a second drive mechanism allows to slide the second grip member 22 under the frame 200, systematically in an opposite direction to that of the first gripping member 21.
  • the sliding part 11 of the first mechanism is coupled to a rail or other type of sliding guide formed on the chassis 200 and fixedly supports the first gripping member 21.
  • the sliding part 12 of the second mechanism is coupled in a similar manner, for example to a rail or other type of sliding guide formed on the chassis 200, and fixedly supports the second gripping member 22.
  • the sliding parts 1 1, 12 are moved towards each other, possibly with a lateral offset, which allows the free end 23 of the first gripping member 21 to cross the free end 24 of the second gripping member 22 in a closed position of the socket assembly 20.
  • FIGS. 2A and 2B we can see the passage from the open position of the socket assembly 20 (FIG. 2A) to the closed position of this socket assembly 20 (FIG. 2B), in order to engage the link 5 against a respective retaining portion 25, 26 formed in each of the gripping members 21, 22.
  • the examples illustrated show the case of a gripping assembly 20 with a second gripping member 22 structurally similar and movable in opposite direction from the direction of movement of the first gripping member 21, it is understood that a gripping assembly 20 having a single gripping member 21 for gripping and maintaining the link 5 may be sufficient, if necessary by providing a simple stop element, fixed relative to the chassis 200 and preventing the link 5 from sliding in the same direction as the first engagement member 21.
  • the retaining portion 25 comprises or is defined by the first engagement member 21 in the form of a groove G1 which is adjacent to the free end 23 of the first engagement member 21.
  • This free end 23 is here chamfered. Thanks to the chamfer 23a which extends over the entire width of the first gripping member 21 by defining for example an oblique plane, the free end 23 becomes thinner away from the retaining portion 25.
  • the groove G1, parallel at link 5 in the superimposed position visible in FIG. 2A, is accessible from above.
  • an essentially horizontal movement of the first gripping member 21 is sufficient to engage the link 5 on the top of the free end 23 and to slide this link 5 on the chamfer 23a to an upper edge of the chamfer 23a before engage in the groove G1 (groove G1 parallel to this upper edge and adjacent to the chamfer 23a) whose bottom is located lower than the upper edge of the chamfer 23a.
  • the second gripping member 22 may have the same general structure as the first gripping member 21, by presenting a retaining portion 26 which forms a groove G2, extended towards an edge of attack by a free end 24 which typically has a chamfer 24a and / or which thins away from the retaining portion 26.
  • each gripping member 21, 22 has a free end 23, 24 provided to run along an upper face 4a of the bundle 4 and provided with a lower surface S1, S2, opposite to the chamfer 23a, 24a to limit and make narrower the respective area of contact with the upper face 4a.
  • Each lower surface S1, S2, narrower than the chamfer 23a, 24a is elongated in the common direction of movement of the gripping members 21, 22.
  • a first elongated relief, with half-round section and bevelled at the gripping end with the link 5, projects downwards into the first engagement member 21 in order to define the lower surface S1.
  • This first relief is here formed integrally with a one-piece body of the first gripping member 21.
  • the blade 7 is attached to this one-piece body in a position adjacent to the first relief, by being mounted higher than the contact zone defined by the lower surface S1.
  • the end E1 of the first relief locally extends the chamfer 23a and makes it possible to engage under the link 5.
  • a second elongated relief projects downward in the second grip member 21 in order to define the lower surface S2.
  • This second relief is here formed integrally with a one-piece body of the first engagement member 22.
  • the blade 7 ' is attached to this one-piece body in position adjacent to the second relief, being mounted higher than the contact area defined by the lower surface. S2.
  • the end E2 of the second relief opposite the end E1 before entering, locally extends the chamfer 24a and makes it possible to engage under the link 5.
  • the ends E1 and E2 are adjacent or spaced apart by a distance less than their width L (distance for example less than 1 or 2 cm) at the time of their contact with the link 5.
  • the lower surface S1, S2 for the contact of the gripping member (s) 21, 22 with the upper face 4a of the bundle 4 is generally rounded and convex, in cross section, so as to slide on this upper face 4a during actuation of the socket assembly 20 to allow engagement of the link 5.
  • the gripping tool 2 can have a mobile unit 29, including a sliding support common to the first gripping member 21 and to the locking member 15.
  • This mobile unit 29 moves in a direction transverse to the lifting direction and here allows the blocking member 15 to be held above the retaining portion 25. It is understood that, to achieve the engagement of the link 5 , this direction of movement is substantially perpendicular to the link 5, the mobile unit 29 thus being moved along the upper face 4a of the bundle 4, typically with a sliding contact made against a printed 6 of the bundle by the lower surface S1.
  • a pad or the like forming all or part of the blocking member 15 is designed to pinch the link 5.
  • the connection between the blocking member 15 and the gripping member 21 here by lowering the locking member 15 which overhangs the retaining portion 25, makes it possible to pinch the link 5 in the groove G1.
  • the pinching effect of the link 5 can be made very effective by forming one or more slots 25a, 25b (or recesses), preferably in the retaining portion 25, in which respectively engages a male member in the position of pinch. At least one tooth 17, 18 formed under the blocking member 15, projecting relative to a lower face F15 of this blocking member 15, can thus pinch the link 5 in a corresponding slot 25a, 25b. As clearly visible in FIG. 6, each of these slots 25a, 25b can extend transversely to the pinched portion of the link 5 (the slots 25a, 25b being formed across a bottom of the groove G1).
  • the tooth or teeth 17, 18 are then oriented in the same way, in order to pinch the link 5 transversely to its direction of elongation (orientation of the tooth 18 clearly visible for example in the figure 8). Pinching can be effective even after a step 58 of cutting the link 5, due to the offset positioning of the blades 7, 7 'relative to the retaining portion 25.
  • the gripping tool 2 before entering the link 5 and then pinching it, it is necessary that the gripping tool 2 be:
  • the grip assembly 20 can be selectively actuated in order to pass from the open state, visible in FIG. 2A, to the closed state visible in FIG. 2B , while the locking member 15 is in its separated position, typically a raised disengagement position. The separated position allows the link 5 to be inserted between the first engagement member 21 and the locking member 15, without hindrance.
  • the device 1 can have a control unit 30 which actuates the movement device 3 so as to position the gripping tool 2 in the configuration adapted to the grip of the link 5.
  • a control unit 30 is used to control at least the position of the first gripping member 21, as a function of certain data representative of an image or an overview of the bundle 4. This control then makes it possible to ensure that the correct insertion of the free end 23 between the printed 6 above the bundle 4 and the link 5.
  • the control unit 30 can be connected to the gripping tool 2 and to the movement device 3 by a connection method known per se, wired or wireless.
  • a processor or microcontroller of the unit 30 makes it possible to control the actuators, the operation of the various mobile components of the gripper tool 2, as well as the associated optical sensors.
  • a man-machine interface (not shown) of a type known per se can be included or associated with the control unit 30 to adjust certain operating parameters.
  • a step 51 of positioning the gripping tool 2 is implemented by using optical detection means C1, C2, 32, in order to obtain the correct positioning of the gripping tool 2 overhanging the bundle 4.
  • the overhanging position of the gripping tool 2 relative to the bundle 4, obtained in step 51, is a position which makes it possible to center a working area of the assembly grip 20 relative to a portion of the link 5 vis-à-vis, on the side of the upper face 4a.
  • FIG. 10 details an example of adjustment, by actuation of the movement device 3, in order to obtain the correct positioning at the end of step 51.
  • the optical detection means C1, C2, 32 intervene in order to recognize with precision certain contours of the bundle 4 to as well as the position of the link 5 on the front side face 4c of this bundle 4.
  • the prints 6 are packaged in bundles 4 regularly distributed in rows R, on a given receiving area Z which is here adjacent to a base 33 on which the movement device 3 is mounted.
  • the base 33 is coupled to a ground, floor or other stable support, in a manner known per se.
  • the receiving zone Z can be formed by a plate 41 which is movable vertically.
  • a suitable lifting system 40 optionally makes it possible to move the plate 41 which can be attached to the lifting system 40 or be part of the lifting system 40.
  • the movement device 3 is for example an arm with several degrees of freedom, in particular six degrees of freedom (typically with mobility along three axes), which is associated with the optical detection means C1, C2, 32 and which allows the gripping, by the gripping tool 2, of any of the bundles 4 located in a row R at a higher level on the plate 41.
  • the apparatus 1 in order to allow the transfer of a set of bundles 4 distributed vertically into a number N of levels, here on the plate 41 (N being a natural integer generally at least equal to 3), the apparatus 1 has a lifting system 40 for vertically limiting the area where the gripping tool 2 operates.
  • the lifting system 40 shown in FIG. 9 thus makes it possible to vertically move the predefined receiving zone Z, formed by the plate 41, knowing that the amplitude of each ascent of the receiving zone Z is adjusted.
  • the row or rows R of bundles 4 of a level N-1 or N-2 of the set of bundles 4 can thus reach the initial height of bundles 4 of level N which have already been unloaded from the tray 41
  • the gripping tool 2 can systematically move above the highest level of the set of bundles 4 at the start of unloading, which minimizes on the one hand the risk of collision against a bundle 4 during the approach phases, and on the other hand makes it possible to limit the scope of the setting in motion device.
  • the control unit 30 executes a routine for unloading the tray 41, such a routine taking into account the row or rows R and fixing an order for unloading the bundles 4 present on the tray 41.
  • a routine for unloading the tray 41 such a routine taking into account the row or rows R and fixing an order for unloading the bundles 4 present on the tray 41.
  • Such programming makes it possible to avoid using the optical means C1, C2, 32 during the transition and approach phases. Your means are for example used only during adjustment phases to obtain precisely a centered overhang of the gripping tool 2 relative to the bundle 4 to be lifted.
  • the link 5 of each bundle 4 is generally placed in a median plane of symmetry of the bundle 4 or offset by less than 1 or 2 cm from such a median plane when the length of the prints 6 of the bundle exceeds 20 cm.
  • the link 5 is generally arranged perpendicular to the largest dimension of the prints 6, being fixed in a manner known per se.
  • the optical detection means C1, C2, 32 are integral with the movements of the gripper tool
  • a camera 32 making it possible to detect (by a recognition process), for each bundle 4 to be lifted by the gripping tool 2, at least one face 4c of the bundle 4 of parallelepipedal format and a portion of the link 5 extending along a detected face;
  • a detector member in particular a first detection cell C1, which detects an upper edge B1 of the bundle 4 to be lifted, the upper edge B1 crossing the link 5 closed in a loop;
  • Another optional detector member in particular a second detection cell C2, which detects another upper edge B2 of the bundle 4 to be lifted, the upper edge B2 being perpendicular to the upper edge B1.
  • the first detection cell C1 extends outside a central part of the gripping tool 2 in which the gripping assembly 20 is mounted.
  • the first detection cell C1 can optionally be mounted in a fixed arm 34 for supporting the camera 32, as illustrated in FIG. 3A, being less distant from the gripping tool 2 than the camera 32.
  • a lower positioning of the camera 32 relative to the first detection cell C1 is provided here for facilitate the capture of images of the bundle 4 by a separate side of the upper face 4a.
  • the camera 32 can have an orientation inclined downward, preferably fixed, with an angle between 10 and 80 ° relative to a horizontal plane defined by the gripping tool 2, in order to be able to capture an image of the front side face 4c of the bundle 4, along which extends the link 5 of the bundle 4.
  • the routine executed by the control unit 30 can correspond to a predefined palletizing plan, which allows the gripper tool 2 to be automatically repositioned on the correct row R to be treated, after each cut and removal of the link from a bundle 4 of prints arrived at target destination Z8.
  • the device 1 is configured to transport bundles 4 stored in rows R in the receiving zone Z, these rows R having been formed during an earlier phase of palletizing the bundles 4.
  • the apparatus 1 which here forms a robot provided with a movable arm, has a predefined receiving zone Z where the bundles are received, according to an arrangement of rows R parallel to a predefined direction.
  • Device 1 can quickly move the tool gripper 2 near the bundle 4 to be lifted, for example by applying a plan of palletization representative of all the bundles 4 to be unloaded from the receiving zone Z.
  • the unloading process can comprise the same series of steps illustrated in FIG. 4, for each bundle 4 to be transferred to the target destination Z8.
  • the gripper tool 2 is first moved above and in alignment with a row R during processing.
  • This preliminary approach step 50 here makes it possible to orient the gripping tool 2 properly, so that the camera 32 is located in alignment with the row R to be processed, as clearly visible in FIG. 3A.
  • the movement device 3, coupled to the gripping tool 2 by an end 3a, is designed and arranged to move the gripping tool 2 while maintaining the same orientation in a horizontal plane, parallel to the upper face 4a of each bundle 4 to lift.
  • the end 3a can remain straight and the gripping tool 2 always retains the same bottom face facing downwards.
  • the gripping member (s) 21, 22 of the gripping assembly 20, placed on the side of this lower face can only move in a direction transverse to the lifting direction of a bundle 4 .
  • the approach step 50 can optionally end with a detection of an upper edge B1 of the bundle 4.
  • This detection is carried out for example by the first detection cell C1.
  • the upper edge B1 can be the edge which delimits the edge joining the front lateral face 4c and the upper face 4a.
  • the detection of this upper edge B1 is permitted when the gripping tool 2 is already placed above the bundle 4 concerned, here because of the horizontally offset position towards the rear of the first detection cell C1 when the tool gripper 2 was oriented parallel to row R (case visible in FIGS. 3A and 10).
  • the horizontal distance between the front side face 4a of the bundle 4 and the camera 32 can be known, so that it is possible to more easily recognize the link 5 in subsequent processing steps d images captured by camera 32.
  • the approach step 50 by horizontal displacement can be completed by the detection of a second upper edge B2, by using the second detection cell C2.
  • this second detection cell C2 can be placed laterally on one side, outside the gripping tool 2 and at approximately 90 ° relative to the position in rear of the camera 32 and of the first detection cell C1.
  • This arrangement can make it possible to carry out a pre-positioning which limits the adjustments to then be carried out during step 51 of adjusted positioning serving to place the link 5 in the working area of the grip assembly 20 defined by the gripping tool. 2.
  • control unit 30 continues the movement of this gripping tool 2 by exploiting recognition and detection data obtained using camera 32.
  • step 50 the control unit 30 controls actuator means of the movement device 3 in order to adjust the displacement of the gripper tool 2, this time by controlling the movement device 3 as a function of these recognition and detection data in order to obtain a determined centered position of the link 5 relative to the working area of the socket assembly 20.
  • the socket assembly 2 has been brought closer to the upper face 4a of the bundle 4, so that the link 5 is within reach of the gripping member (s) 21, 22 allowing this link 5 to be grasped, as illustrated in particular in FIG. 2A.
  • Obtaining this determined position corresponds to a step 51 of adjusted positioning, with recognition of the link 5 by using images captured by the camera 32. More specifically, the camera 32 in the downward inclined position is configured to capture a image of the front side face 4c of the bundle 4, with the corresponding link 5 which can be detected on this image.
  • one or more images of the front side face 4c are produced by the camera 32 and exploited by a processing module available to the control unit 30, in order to finely detect the position of the link 5 on this front side face 4c .
  • the camera 32 can, according to a preferred option, be located at a greater horizontal distance from the central part of the gripper tool 2 than the first detection cell C1, in order to face (without obstacle) a lateral face, here a front side face 4c, of a bundle 4 to be lifted when the first detection cell C1 extends above this bundle 4 to be lifted.
  • the detection data typically in the form of image representative data, are transmitted to the control unit 30 and, by recognition / detection of the link 5, a lateral adjustment command is determined to make the position of the link coincide 5 with the virtual vertical plane PV which crosses the work area.
  • the movement device 3 then shifts the gripping tool 2, the following treatment process being for example applied, as shown diagrammatically in FIG. 10:
  • determining whether the detected position is suitable for stopping the adjustment in the horizontal plane for example by using a correlation and / or a spacing threshold with respect to a target position (the target position being that for which the link 5 coincides with the virtual vertical plane PV, predefined, which passes in particular through the work area of the socket assembly 20 and extends perpendicular to the front side face 4c),
  • step 513 if the comparison step 513 provides a positive result, go to the next step 52 to lower the grip assembly 20 as close as possible to the upper face 4a of the bundle to be lifted,
  • comparison step 513 shows a still too large difference in position of the link 5
  • step 514 of complementary displacement in the horizontal plane, carried out taking account of the difference determined at comparison step 513, then repeat steps 51 1, 512 and 513.
  • the determination of the complementary adjustment displacement generally allows the position of the link 5 to coincide with the virtual plane PV after repeating steps 51 1, 512 and 513, rarely more. It is understood that the movement device 3 is actuated with sufficient precision to obtain the offset of the virtual vertical plane PV, on either side of which are the gripping members 21, 22 of the gripping assembly 20 in the examples illustrated.
  • Step 51 aims to adjust the position of the gripping tool 2 in its entirety, in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction of the approach which has enabled the detection of the first upper edge B1.
  • This treatment process allows a particular adaptation to the geometry of the bundle 4 concerned, which is carried out quickly and precisely.
  • the speed is typically increased and the processing mode simplified, using the prior detection of one or two upper edges B1 and B2 by the detection cell or cells C1, C2.
  • a step of non-detection of link on the front face of a row R, at the start of the processing of a row (before lifting the first bundle of this row), is in this case interpreted by the control unit 30 as an indication that it is necessary to modify 90 ° the orientation of the gripper tool 2 in a horizontal plane relative to the position shown in Figure 3A.
  • obtaining recognition and detection data allows the control unit to recognize the direction of the bundle (direction in which the link is formed in a loop), which then suffices to obtain an adjusted position. with a centered overhang of the gripping tool 2.
  • the detection of the position of the link 5 can be indirect, the recognition of the contours of the bundle 4 and of its orientation being able to be pushed enough to deduce where the the socket assembly 20 can be positioned against the bundle 4.
  • step 52 corresponds to a second type of displacement, typically linear this time.
  • control unit 30 actuates the movement device 3 to lower the gripping tool 2, without modifying the relative position of the virtual vertical plane PV with respect to the link 5.
  • it is the first engagement member 21 and possibly the second engagement member 22 which define contact zones against the upper face 4a.
  • Step 52 here results in contact with the bundle 4, with each free end 23, 24 in contact with (or flush) the upper face 4a.
  • a pressure sensor, a force sensor or similar sensor can optionally be provided in the movement device 3 or in the gripping tool 2, in order to ensure that the lowering of the gripping tool 2 is just sufficient to come into contact with the upper face 4a and create a clearance between the link 5 and this upper face 4a.
  • step 53 of inputting of the link 5.
  • the mobile parts of the socket assembly 20 are actuated by the control unit 30, in particular in order to horizontally move the first socket member 21 from a starting position distant from the link 5 up to 'at an arrival position (visible in Figure 2B) in which the link 5 is engaged in the retaining portion 25.
  • the link 5 is also engaged in the retaining portion 26, due to the displacement of the second gripping member 22 in the opposite direction from another starting position.
  • the grip assembly 20 comprises a second movable grip member 22
  • the latter is preferably moved simultaneously with the first grip member 21, in the opposite direction to the movement of the first grip member 21, at least during this step 53 of entering the link 5.
  • the chamfers 23a and 24a facilitate the reception of the link 5 in the retaining portions 25 and 26, while the rounding formed in the lower surfaces S1, S2 and on the leading edge of the free ends 23, 24 limits the friction against print 6 above the bundle 4.
  • the virtual vertical plane PV passes through the retaining portion 25 and the retaining portion 26.
  • the grooves G1 and G2 are aligned and can open into one another, here in a delimited transition zone between the cutting edges 70 of the blades 7 and 7 '.
  • step ST of stabilization of the grip, carried out at the start of the lifting or before starting the transport.
  • This step ST in practice combines a step 54 for lowering the pusher member and a step 55 for pinching the link 5 by bringing the blocking member 15 and the first gripping member 21 together, so as to prevent the link 5 to slip or slip away from the socket assembly 20.
  • the step 54 of descent of the pusher member 10 is typically performed while the link 5 is pinched and then is held in the pinch position.
  • the pinching step 55 can be actuated simultaneously with the actuation of the rods 10b or other drive means (for example with pneumatic actuation) of the pusher member 10.
  • These drive means are placed at the periphery of a zone central working of the socket assembly 20.
  • the pusher member 10 typically consists of a perforated plate for moving between:
  • the opening 10a allows the pusher member 10 to extend around the grip assembly 20 when the gripping tool 2 is not engaged with a bundle 4 by its link 5.
  • Step 54 allows to compress between them the printed matter 6, before or at the time of starting the transfer of the bundle 4.
  • the displacement of the pusher member 10 into the lowered position makes it possible to compress the bundle 4 vertically between a lower portion B5 of the link 5 and the thrust face F10, substantially planar, of the pusher member 10, as clearly visible in FIG. 3B.
  • the material of the pusher member 10 can be based on a semi-rigid foam or a plastic having a low roughness.
  • the step 55 of pinching the link 5 can simply consist of a displacement of the blocking member 15, movable relative to the frame 200. This blocking member 15 leaves the separated position in which the link 5 can pass through a passage PL provided between the first gripping member 21 and the locking member 15, and reaches a position for pinching the link 5 against the retaining portion 25.
  • FIG. 4 suggests a start of step 55 after step 54, in order to better distinguish the two corresponding operations, it should be understood that the respective start of these two steps 54, 55 may typically be concomitant or offset by less than a few seconds step 54 can also start just after step 55.
  • the actuation of the locking member 15 is preferably selective so as not to move the first gripping member 21 relative to the frame 200.
  • the locking member 15 may include a one-piece pad fixed on a sliding rod which moves in a guide.
  • the guide typically vertical to allow the buffer to be raised and lowered respectively, communicates for example with a pneumatic pressure source controlled by the control unit 30.
  • the ST stabilization stage makes it possible to obtain effective support despite the seizure in a single localized portion of the link 5.
  • the support by the pusher member 10 on the top of the bundle 4, without interfering with the link 5, also makes it possible to obtain a balanced transport configuration. This avoids the use of complex systems which have several spaced areas of link retention and / or must define a suspension polygon.
  • the device 1 can then execute the step 56 of transferring the bundle 4, to the target destination Z8.
  • FIG. 3B illustrates the position of the bundle 4 obtained during this step 56, before a step 57 of lowering the gripping tool 2.
  • the raised position above the feed device 8 can always be the same, for any bundle 4.
  • an indicator member (not shown) which can be part of the guide elements 8a in order to be detected by one of the detection cells C1, C2 or by the camera 32.
  • This detection allows, possibly after a last predefined lateral adjustment, to activate the descent of the bundle 4 on the side of the target destination Z8.
  • the second detection cell C2 can be used to adjust and / or validate the position of the bundle 4 above the feed device 8, the control unit 30 then actuating the descent, during which the bundle 4 descends between guide elements 8a such as those shown in FIGS. 3A and 3B.
  • the process for unloading a bundle 4 can be completed by the following four steps:
  • the gripping tool 2 can then unload another bundle 4, starting again with an approach step 50, as long as the pallet has not been completely unloaded.
  • step 58 this can typically be carried out when the bundle 4 rests on the receiving zone, if necessary on the printed matter 6 of a previously unloaded bundle.
  • step 53 of entering / engaging the link 5 the second gripping member 22 can be moved simultaneously with the first gripping member 21, in the opposite direction to the movement of the first gripping member 21 .
  • the control unit 30 operates, by a movement which opens the assembly of taken 20, the section of the link 5 by the blades 7, 7 'which are for example integral with the gripping members 21, 22. It is a displacement which is symmetrical / reverse to that of step 53.
  • the second gripping member 22 can be omitted and at least one blade can be held otherwise, for example fixedly in the gripping tool 2. More generally, it is understood that one can move simultaneously, according to the same steering, the locking member 15 and the first gripping member 21, relative to the chassis 200 of the gripping tool 2, so as to bring the link 5 pinched and stretched against the cutting edge 70 of a blade 7 '. The pinch position is then maintained during and after cutting.
  • the control unit 30 actuates the setting in motion 3 to move the gripping tool 2 back relative to bundle 4, during step 59 of lateral recoil. This results in a pulling effect of the cut link 5 and a sliding of a portion of this link 5 along the lower face 4b of the bundle 4, until extracting a second end of the link opposite to the first end 5a.
  • the recoil is coupled with a start of ascent of the gripping tool 2, step 60 being thus started to complete this phase of extraction of the link 5.
  • Step 60 for raising the gripping tool 2 then makes it possible to hang the link 5 in an intermediate zone, offset laterally, between the receiving zone Z and the target destination Z8.
  • Step 61 of ejecting the link 5 can be carried out during or at the end of the ascent.
  • the end 5a of the link 5 which was kept pinched is simply released by the mobile unit 29, here thanks to the displacement of the locking member 15 which moves away from the retaining portion 25.
  • a blowing can be carried out in the direction of the groove G1, for example by air leaving through the hole 02, visible in FIG. 7, formed in the second gripping member 22.
  • This hole 02 opens here laterally in direction of the first engaging member 21.
  • the blowing can optionally be carried out during a return to the closed position of the socket assembly 20, this return being made during or after the ascent step 60.
  • the blowing in the zone of contact with the link 5 makes it possible to take off the end 5a, even in the event of engagement in slots 25a, 25b.
  • the second gripping member 22 can thus facilitate the detachment of the link 5, by an active ejection operation.
  • the blowing may come from an orifice formed at another location, preferably in the tool gripper 2.
  • One of the advantages of the unloading process is automation and reliability, which eliminates the need for human intervention between the start of the process and the end of unloading.
  • the control unit 30 does not need to synchronize the movements of the gripping tool 2 with another system, knowing that it suffices to follow the de-palletizing order such as parameterized in the routine executed by the control unit 30.
  • Each row R is emptied linearly in the same direction, and the apparatus 1 continues by completely finishing a level, before going to the lower level.
  • the order of processing of the bundles 4 may advantageously be the same, and is typically carried out row after row.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

L'appareil (1) décharge des liasses parallélépipédiques (4) d'imprimés (6), par un transfert successif de ces liasses vers une entrée (8) d'une ligne de traitement d'imprimés (MT). Un outil préhenseur (2) peut soulever une liasse de n'importe laquelle des rangées (R) par une saisie du lien (5). L'unité de contrôle (30) de l'appareil exécute une routine de déchargement de la zone réceptrice (Z) prenant en compte les rangées et fixant un ordre de déchargement, et commande un bras (3) pour déplacer de façon ajustée l'outil (2), en fonction de données fournies par des moyens (C1, 32) de détection optique qui incluent une caméra (32). Une face (4c) de la liasse ciblée et une portion associée du lien (5) sont détectés, ce qui permet l'obtention d'une superposition centrée de l'outil (2) sur le dessus de la liasse. Le lien est alors à portée d'un organe de prise sélectivement actionnable par l'unité (30).

Description

Appareil et procédé de transfert, vers une liane de traitement, d’imprimés
initialement conditionnés en liasse
La présente invention est relative aux installations et procédés de traitement d'imprimés. Plus particulièrement, l'invention concerne un appareil et un procédé de déchargement de liasses d’imprimés.
Les opérations de déchargement de liasses d’imprimés peuvent être mises en oeuvre dans une entreprise de routage ou de distribution d'imprimés (telle qu'une entreprise de distribution postale par exemple), avec pour but notamment de fournir des imprimés qu’il faut ensuite traiter de façon individuelle, généralement en les triant en fonction de leur destination.
Les imprimés arrivent sous forme de liasses sur le lieu de traitement des imprimés et doivent être déposés dans un dispositif margeur d’une ligne de traitement. Les liasses permettent typiquement de grouper plus d’une dizaine d’imprimés qui ne comportent généralement pas d’adresse et ne sont pas personnalisés. Ces imprimés sont par exemple des revues, des journaux, à distribuer vers des destinataires. Les liasses permettent de transporter une pluralité d’imprimés dans un état qui reste parfaitement empilé, grâce à un lien entourant les imprimés de la liasse en formant une boucle fermée.
L’intervention manuelle pour transférer les imprimés à l’entrée d’une ligne de traitement et couper le lien respectif de chaque liasse est fastidieuse, compte tenu du nombre important de liasses à installer à l’entrée d’une telle unité (unité de routage, autre unité de conditionnement similaire ou unité pour un autre type de traitement individuel des imprimés). Le fait de soulever de nombreuses revues, journaux, en s’abaissant pour collecter les dernières liasses, représente un effort pénible et il est très difficile de maintenir une cadence élevée de travail pour alimenter, à intervalle de temps régulier, un dispositif margeur de l’unité de traitement des imprimés.
On connaît, dans d’autres domaines, des solutions pour rompre le lien d’un paquet de façon automatisée. Cependant, il est généralement prévu un mode de soulèvement par aspiration sous vide, inadapté au cas de liasses d’imprimés dont les feuilles en papier peuvent se déchirer.
II est aussi connu, par le document US 2014/02601 15 A1 , une méthode de traitement d’une liasse d’imprimés qui requiert l’utilisation d’un dispositif indicateur spécifique placé à la croisée de deux bandes de liaison de la liasse. Ceci complexifie la constitution des liasses et il est nécessaire d’utiliser deux bandes distinctes de cerclage. De ce fait il faut prévoir de couper chacune des deux bandes, typiquement au niveau de l’espace formé le long du dispositif indicateur qui ajoute de l’épaisseur à l’empilement d’imprimés. Il faut aussi observer que cette disposition peut présenter des difficultés pour empiler les liasses les unes sur les autres, notamment un grand nombre de niveaux (ce qui est pourtant nécessaire pour le chargement par palettes). Concrètement, ceci limite grandement l’intérêt de ce genre de solution.
Ainsi, dans ce domaine particulier, il n’existe pas de solution véritablement pratique pour décharger de façon simple les imprimés et augmenter la cadence, tout en prenant en compte le fait que l’intégrité de chaque imprimé (fragile, sans enveloppe de protection particulière) de la liasse doit être préservée. WO 2009/1 13945 décrit un appareil pourvu d’une mâchoire 20 pour prendre en sandwich le groupe de magazines à soulever, et qui utilise une caméra lors d’une phase d’approche par le dessus avant d’actionner la mâchoire. Ce type de solution est peu flexible d’utilisation et rend l’outil préhenseur encombrant (dans le sens de la hauteur en particulier) puisqu’il doit être dimensionné pour le plus grand volume possible à soulever.
L'invention vise à obtenir un appareil pouvant automatiser le transfert d’imprimés conditionnés en liasse vers une entrée d’une ligne ou convoyeur d’un système de traitement individualisé des imprimés, compatible avec les liasses d’imprimées formés de façon classique, typiquement avec une seule bande de cerclage pour assembler les imprimés dans la liasse.
A cet effet, l’invention concerne un appareil de déchargement d’un ensemble de liasses d’imprimés, par un transfert successif des liasses d’imprimés vers une entrée d’une ligne de traitement d’imprimés, sachant que les imprimés peuvent être typiquement conditionnés sur un plateau placé extérieurement à la ligne de traitement d’imprimés et sont empilés verticalement dans des liasses respectives de format parallélépipédique, chacune des liasses étant positionnée dans une rangée donnée, l’appareil comprenant :
- une zone réceptrice prédéfinie, par exemple soutenant ou définissant le plateau ;
- un outil préhenseur adapté pour soulever, selon une direction de soulèvement, une liasse d’imprimés de n’importe laquelle des rangées, l’outil préhenseur comprenant au moins un organe de prise, mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, pour venir en prise avec un lien fermé en boucle d’une liasse d’imprimés ;
- une unité de contrôle adaptée pour exécuter une routine de déchargement de la zone réceptrice prenant en compte la ou les rangées et fixant un ordre de déchargement des liasses d’imprimés présentes sur la zone réceptrice ;
- des moyens de détection optique solidaires des déplacements de l’outil préhenseur, comprenant au moins une caméra, permettant de détecter, pour chaque liasse à soulever par l’outil préhenseur, au moins une face de la liasse de format parallélépipédique et une portion du lien s’étendant le long d’une face détectée ; et
- un dispositif de mise en mouvement, tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur, notamment transversalement à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses d’imprimés ;
l’unité de contrôle étant configurée pour :
- commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur, en contrôlant le dispositif de mise en mouvement en fonction de données de détection fournies par les moyens de détection optique,
- déterminer une commande d'ajustement latéral en fonction d’une position détectée du lien, et
- prendre en compte la commande d’ajustement latéral pour obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur et le lien dans laquelle le lien est à portée dudit organe de prise ; et
- actionner la venue en prise avec le lien dudit organe de prise pour passer de la position déterminée à une position de saisie, ce grâce à quoi l’outil préhenseur est un outil qui soulève la liasse d’imprimés par le lien.
Ce type d’appareil est bien adapté pour saisir le lien, afin de permettre ensuite de transporter la liasse d’imprimés, quel que soit le format spécifique de l’imprimé. La cadence est alors élevée et il n’y a pas de raté dans la saisie du lien malgré les contraintes d’adaptation à une large gamme d’imprimés. On comprend qu’on fournit, par la caméra et les éventuels autres éléments de détection optique, une forme de vision à l’outil préhenseur. Ici, le terme « caméra » s’interprète de manière extensive comme tout dispositif permettant de capturer une série de prises de vue, d’images (qui sont ici représentatives de la liasse entourée de son lien).
Il est permis d’acheminer les imprimés de façon efficace sur la zone réceptrice, avec de préférence la seule contrainte d’orienter les liens de la même façon pour les imprimés de la palette, avec deux des quatre portions du lien (portion longeant la face supérieure et portion longeant la face inférieure de la liasse) qui s’étendent parallèlement aux rangées. Chacune des liasses peut être positionnée à un niveau de hauteur donné et le lien fermé en boucle, entourant les imprimés d’une même liasse, est typiquement identique d’une liasse à l’autre, de façon connue en soi.
Selon une particularité, l’au moins un organe de prise est adapté pour venir en contact avec la liasse du côté d’une face supérieure de la liasse dans ladite position déterminée, l’unité de contrôle étant configurée pour actionner la venue en prise de l’outil préhenseur avec le lien, par un déplacement sélectif d’un premier organe de prise mobile suivant une direction perpendiculaire à la direction de soulèvement, entre la liasse et le lien. De préférence, le premier organe de prise comprend une surface inférieure à section convexe de glissement sur la liasse et une extrémité libre biseautée depuis un bord d’attaque avant du premier organe de prise ou extrémité libre pourvue d’un chanfrein, cette extrémité libre permettant de rehausser le lien de façon progressive lors du déplacement susmentionné du premier organe de prise. Avec ce type de mouvement et grâce à l’agencement d’un tel organe de prise (avec une extrémité biseautée ou chanfreinée et une surface à section convexe), il est permis :
de faire glisser le premier organe de prise sans risque de déchirer du papier d’un imprimé ; et
d’insérer le premier organe de prise entre le lien et la liasse de façon efficace, avant de commencer le transport de la liasse mais après le mouvement d’approche vis-à-vis de la liasse.
Selon une particularité, l’outil préhenseur comprend une face inférieure et un ensemble de prise, incluant l’au moins un organe de prise et situé dans l’outil préhenseur du côté de la face inférieure, ledit organe de prise étant adapté pour venir en prise avec le lien du côté de la face supérieure de la liasse d’imprimés à soulever.
Selon une particularité, un organe de blocage est monté mobile dans l’outil préhenseur pour venir pincer le lien sur le premier organe de prise, de préférence en s’engageant dans une gorge définie par le premier organe de prise du côté opposé à la liasse.
Selon une particularité, le dispositif de mise en mouvement est adapté pour déplacer l’outil préhenseur en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure de chaque liasse à soulever.
Le dispositif de mise en mouvement peut se présenter sous la forme d’un bras robotisé qui présente au moins deux axes d’articulation verticaux, situées par exemple à deux extrémités opposées du bras, et trois axes d’articulation qui sont intermédiaires entre les deux axes d’articulation verticaux et qui maintenus horizontaux pendant tous les déplacements. La présence de deux pivots à axe respectif vertical facilite le maintien en position horizontale de l’outil préhenseur, tout en autorisant des rotations dans le plan horizontal, tandis que les trois axes intermédiaires autorisent des mouvements de soulèvement et d’abaissement.
Le dispositif de mise en mouvement peut faire partie d'un robot d'envergure suffisante pour réaliser le transfert (la distance du déplacement de l'outil pouvant atteindre ou dépasser deux mètres), lequel s'appuie avantageusement sur une vision permise pas la caméra pour positionner l’outil préhenseur de façon suffisamment précise par rapport au lien, ce qui permet de le saisir de façon délicate puis de réaliser le transport avec soulèvement sans incliner la liasse, jusqu'à l'entrée de la ligne de traitement.
Selon une option préférée, l’unité de contrôle est configurée pour permettre, par l’intermédiaire du dispositif de mise en mouvement, de :
- déplacer d’abord l’outil préhenseur dans une première position de surplomb de la liasse à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur et la liasse à soulever ; et
- déplacer ensuite l’outil préhenseur, par un mouvement vertical de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise et la face supérieure de la liasse et sans produire de contact avec le lien de la liasse, la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée.
Avec ce genre d’approche, il peut être préféré de s’affranchir d’une estimation ou détection optique du niveau de hauteur de la face supérieure de la liasse à soulever, étant entendu que les liasses d’imprimés sont déjà réparties suivant des niveaux de hauteur prédéfinis dans la palette, l’unité de contrôle utilisant un plan typiquement prédéfini de dé-palettisation. Aussi, l’obtention de la première position de surplomb de la liasse ne présente pas de difficulté et peut s’effectuer dans un plan horizontal de déplacement de l’outil préhenseur qui correspond à un espacement vertical de quelques centimètres seulement par rapport à l’imprimé du dessus. Afin de limiter le déplacement vertical entre la première position et la deuxième position, tout en évitant le risque de collision avec des liasses d’un même niveau il peut être prévu que cet espacement vertical soit compris entre 2 et 13 centimètres.
Pour atteindre la deuxième position en évitant de déchirer la face supérieure de l’imprimé, on peut ajuster la force de contact en réglant de façon appropriée une pression utilisée par le dispositif de mise en mouvement, typiquement un bras articulé par actionnement pneumatique, pour le déplacement de l’outil préhenseur jusque dans la deuxième position.
Un capteur de pression, un capteur de force ou capteur analogue peut être optionnellement prévu dans le dispositif de mise en mouvement ou dans l’outil préhenseur, afin de s’assurer que l’abaissement de l’outil préhenseur soit juste suffisant pour entrer en contact avec la face supérieure de la liasse et créer un jeu entre le lien et cette face supérieure.
Selon une particularité, l’outil préhenseur comporte un organe pousseur, de préférence sous la forme d’une plaque en matériau compressible (par exemple une mousse semi-rigide) ayant une face de poussée qui est de préférence sensiblement plane, l’organe pousseur étant mobile, parallèlement à la direction de soulèvement, entre :
- une position proximale par rapport au reste de l’outil préhenseur, dans laquelle la face de poussée est en retrait et placée plus haut par rapport à l’au moins un organe de prise ; et
- une position distale plus basse et en prise avec deux portions du lien espacées de part et d’autre d’une portion du lien eng âgée par ledit organe de prise, l’unité de contrôle étant configurée pour déplacer l’organe pousseur vers la position distale aussitôt après que ledit organe de prise se trouve dans la position de saisie et avant d’initier un soulèvement de la liasse.
Cette disposition permet de stabiliser davantage l’empilement d’imprimés, la poussée de l’organe pousseur compensant l’effet de traction exercé par la saisie du lien à l’aplomb d’une zone centrale de la face supérieure de la liasse.
Selon une particularité, la caméra présente une orientation inclinée vers le bas avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur, de sorte que la caméra est adaptée pour capturer une image d’une face latérale déterminée de la liasse le long de laquelle s’étend le lien de la liasse, pendant une phase d’approche de la liasse à soulever par un déplacement horizontal de l’outil préhenseur à un niveau de hauteur plus élevé que le plus haut niveau défini par la liasse à soulever, et dans lequel l’image capturée forme au moins une partie des données de détection.
La caméra, typiquement fixe par rapport à l’outil préhenseur et décalée latéralement par rapport à la face inférieure de l’outil préhenseur, peut ainsi être orientée vers une zone située en dessous de la face inférieure, sans s’étendre plus bas que l’outil préhenseur.
Selon une particularité, les moyens de détection optique comprennent une première cellule de détection raccordée à l’outil préhenseur pour détecter un bord supérieur de la liasse à soulever.
Selon une particularité, la première cellule de détection s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur dans laquelle est monté ledit au moins un organe de prise, la caméra étant :
- distante de l’outil préhenseur ;
- raccordée rigidement à l’outil préhenseur et positionnée plus bas par rapport à la première cellule de détection et également à plus grande distance horizontale de la partie centrale que la première cellule de détection, afin de faire face à une face latérale d’une liasse à soulever quand la première cellule de détection s’étend au-dessus de cette liasse à soulever.
Le fait de détecter, par capture d’images, une position du lien sur une face de la liasse, ici une face latérale, permet de s’affranchir avantageusement de la variabilité (taille, couleurs, luminosité et reflets) des magazines, journaux ou autres imprimés constituant les liasses et permet de conserver l'intégrité des imprimés en évitant tout contact avec la liasse avant le pré-positionnement de l’outil préhenseur. La face latérale est définie par une pluralité d’imprimés, de sorte qu’il existe de nombreuses délimitations horizontales sur une telle face latérale. Le recouvrement de ces délimitations horizontales par le lien est aisément détecté, indépendamment du choix du couleur des imprimés et du lien. Le fait de reconnaître, à l’aide de la caméra, un plan de la boucle définie par le lien, permet ensuite de pouvoir ajuster la position de l’outil préhenseur, de façon centrée sur ce plan.
Selon une particularité, l’unité de contrôle comporte un module de traitement d’images configuré pour :
- récupérer tout ou partie des données de détection et réaliser une comparaison entre une position d’au moins une partie de la face latérale déterminée où se trouve le lien dans l’image capturée avec une position cible pour laquelle le lien coïncide avec un plan vertical (plan virtuel) prédéfini qui passe par la caméra et une zone de travail dudit organe de prise.
Selon une particularité, l’unité de contrôle permet d’exploiter les résultats de la comparaison afin de permettre au dispositif de mise en mouvement de rapprocher l’outil préhenseur d’une position souhaitée par rapport à la liasse à soulever.
Selon une particularité, les moyens de détection optique comprennent deux cellules de détection et la caméra. De préférence, les cellules de détection comportent :
- une première cellule de détection raccordée à l’outil préhenseur pour détecter un premier bord supérieur de la liasse à soulever qui s’étend perpendiculairement à la rangée ou aux rangées de liasses,
- une deuxième cellule de détection raccordée à l’outil préhenseur pour détecter un deuxième bord supérieur de la liasse à soulever, perpendiculaire au premier bord supérieur.
De façon préférée, l’unité de contrôle est configurée pour déclencher, après une détection réalisée par l’une au moins parmi la première cellule de détection et la deuxième cellule de détection, une capture et un traitement d’au moins une image de la caméra afin de reconnaître une position du lien dans la liasse à soulever.
Selon une particularité, afin de permettre le transfert d’un ensemble de liasses d’imprimés réparties verticalement en un nombre N de niveaux (N étant un entier naturel au moins égal à 3), l’appareil comprend un système de levage adapté pour :
- déplacer verticalement la zone réceptrice prédéfinie ; et
- ajuster l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice prédéfinie, ce grâce à quoi la ou les rangées de liasses d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses parviennent à la hauteur initiale de liasses d’imprimés du niveau N qui ont déjà été déchargées de la zone réceptrice.
Cette disposition permet en pratique de limiter l’amplitude verticale des mouvements du bras articulé ou dispositif de mise en mouvement similaire qui déplace l’outil préhenseur. Le fait pour l’outil préhenseur de se déplacer systématiquement au- dessus du niveau le plus élevé de l’ensemble de liasses au début du déchargement, tend à supprimer le risque de collision contre une liasse et permet de réduire le temps de cycle.
Un autre objet de l’invention est de proposer un procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d’imprimés conditionnés en liasse, afin de décharger un ensemble de liasses d’imprimés de format parallélépipédique stockées sur un plateau placé extérieurement à la ligne de traitement d’imprimés, chacune des liasses étant positionnée dans une rangée donnée à un niveau de hauteur donné et présentant un lien fermé en boucle entourant les imprimés d’une même liasse suivant la direction des rangées, le procédé étant mise en oeuvre par utilisation d’un outil préhenseur pour soulever par ledit lien chaque liasse d’imprimés de n’importe laquelle des rangées, le procédé comportant les étapes qui consistent essentiellement à :
- recevoir, dans une zone réceptrice prédéfinie soutenant ou définissant le plateau, les liasses d’imprimés ;
- décharger successivement les liasse d’imprimés en fonction d’une routine de déchargement du plateau qui prend en compte les rangées et permet de suivre un ordre de déchargement des liasses d’imprimés présentes sur le plateau ;
- actionner un dispositif de mise en mouvement, tel qu’un bras robotisé, afin de déplacer l’outil préhenseur, notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses d’imprimés vers une entrée de la ligne de traitement ;
sachant que pour chaque liasse d’imprimés, il est prévu :
- d’utiliser des moyens de détection optique solidaires des déplacements de l’outil préhenseur et qui comprennent une caméra, afin de détecter au moins une face de la liasse de format parallélépipédique ainsi qu’une portion du lien s’étendant le long d’une face détectée ;
- de commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur, en prenant en compte des données de détection fournies par la caméra, afin de permettre d’obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur et le lien dans laquelle le lien est à portée d’au moins un organe de prise, formé sur l’outil préhenseur et mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, et
- d’actionner une venue en prise avec le lien dudit organe de prise pour passer de la position déterminée à une position de saisie de la liasse d’imprimés, par un déplacement sélectif dudit organe de prise.
Selon une particularité, le procédé inclut une étape d’approche d’une liasse à soulever par l’outil préhenseur, l’étape d’approche prenant en compte un plan de dé palettisation selon lequel les rangées d’un même niveau de hauteur sont déchargées l’une après l’autre, chacune suivant un sens déterminé de déchargement, sachant que pour un même niveau de hauteur, le déplacement de l’outil préhenseur se décompose en :
un premier déplacement à composante essentiellement horizontale, jusqu’à atteindre une première position de surplomb de la liasse à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur et la liasse à soulever ; et
un deuxième déplacement qui est vertical et de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise et une face supérieure de la liasse à soulever et sans produire de contact avec le lien de la liasse, la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée ;
les données de détection fournies par la caméra étant utilisées pour ajuster le premier déplacement.
Le recours aux moyens de détection optique raccourcit avantageusement le temps nécessaire à l’ajustement du premier déplacement. Cette méthodologie permet de réaliser une première approche approximative, de façon rapide, puis un ajustement pour achever le premier déplacement à composante essentiellement horizontale, afin d’obtenir la position centrée de surplomb de l’outil préhenseur, pour laquelle le lien à saisir se situe déjà dans un plan vertical virtuel défini par l’outil préhenseur. Ce plan vertical virtuel coïncide avec la zone de travail de l’organe de prise, de sorte qu’il n’est plus nécessaire de déplacer l’outil préhenseur transversalement à la direction de soulèvement. C’est pourquoi le deuxième déplacement peut être préférentiellement du même genre pour chaque liasse, de sorte qu’il ne nécessite pas de données de détection optique.
Au final, la cadence de déchargement est rapide et le procédé est rendu très fiable, de sorte que ce n’est plus nécessairement le déchargement de la palette qui est une opération limitante pour une machine de routage, le temps de déchargement d’une palette de 80 liasses pouvant être abaissé par exemple à environ vingt minutes, dans l’hypothèse où la ligne de traitement fonctionne également à très haute cadence pour traiter les imprimés.
Indépendamment ou en combinaison avec ce qui précède, il est proposé un procédé et un appareil permettant, au cours d’une opération de déchargement d’une palette, de sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés.
L’intervention manuelle pour transférer les imprimés à l’entrée d’une ligne de traitement et couper le lien respectif de chaque liasse est fastidieuse, compte tenu du nombre important de liasses à installer à l’entrée d’une telle unité (unité de routage, autre unité de conditionnement similaire ou unité pour un autre type de traitement individuel des imprimés). Le fait de soulever de nombreuses revues, journaux, en s’abaissant pour collecter les dernières liasses, représente un effort pénible et il est très difficile de maintenir une cadence élevée de travail pour alimenter, à intervalle de temps régulier, un dispositif margeur de l’unité de traitement des imprimés.
On connaît, dans d’autres domaines, des solutions pour rompre le lien de façon automatisée, typiquement sur un côté. Cependant, il est généralement prévu un mode de soulèvement par aspiration sous vide, inadapté au cas de liasses d’imprimés dont les feuilles en papier peuvent se déchirer. Les imprimés, sans enveloppe de protection particulière, sont en effet fragiles.
Le document US 4 348 801 montre une solution avec un appareil s’approchant linéairement par le dessus des paquets, peu dynamique.
Il est aussi connu, par le document US 2014/02601 15 A1 , une méthode de traitement d’une liasse d’imprimés qui requiert l’utilisation d’un dispositif indicateur spécifique placé à la croisée de deux bandes de liaison de la liasse. Ceci complexifie la constitution des liasses et il est nécessaire d’utiliser deux bandes distinctes de cerclage. De ce fait il faut prévoir de couper chacune des deux bandes, typiquement au niveau de l’espace formé le long du dispositif indicateur qui ajoute de l’épaisseur à l’empilement d’imprimés. Une étape supplémentaire est prévue pour retirer le dispositif indicateur. Il faut aussi observer que cette disposition ne permet pas d’empiler aisément et de façon stable deux liasses l’une sur l’autre (superposition stable pourtant nécessaire pour le chargement par palettes), ce qui limite grandement l’intérêt de ce genre de solution.
Ainsi, dans ce domaine particulier, il n’existe pas de solution véritablement pratique pour décharger et déconditionner de façon simple les imprimés, par retrait du lien, en permettant d’augmenter la cadence, tout en prenant soin de préserver l’intégrité de chaque imprimé de la liasse.
Il existe un besoin pour un procédé de déconditionnement pouvant réaliser efficacement le transfert d’imprimés fragiles et la coupe d’un lien formé autour de ces imprimés fragiles conditionnés en liasse.
A cet effet, l’invention concerne un procédé pour sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, mis en oeuvre par un appareil de déchargement pourvu d’un outil préhenseur du type comprenant un premier organe de prise, mobile par rapport à un châssis de l’outil préhenseur, et un organe de blocage, le procédé permettant de soulever la liasse suivant une direction de soulèvement et comprenant les étapes successives suivantes qui consistent essentiellement à :
- dans une position superposée de l’outil préhenseur sur ladite liasse, actionner un déplacement déterminé, transversal par rapport à la direction de soulèvement, du premier organe de prise, de façon à ce que le lien de la liasse soit engagé dans une portion de retenue du premier organe de prise, la portion de retenue étant prolongée par une extrémité libre conçue et agencée pour passer sous le lien avant la portion de retenue ;
- rapprocher entre eux l’organe de blocage et la portion de retenue afin d’obtenir une position de pincement dans laquelle l’organe de blocage pince le lien contre une surface de la portion de retenue ;
- soulever selon une direction de soulèvement et déplacer transversalement, par traction du lien pincé par l’outil préhenseur, la liasse d’imprimés en vue de transférer ladite liasse hors de la palette vers une destination cible ; et
- une fois la liasse parvenue à la destination cible, couper le lien pincé, par au moins un élément de coupe appartenant à l’outil préhenseur, en déplaçant simultanément suivant une même direction le premier organe de prise et l’organe de blocage par rapport au châssis de l’outil préhenseur.
Avec ce mode de déconditionnement, il est permis de transférer rapidement des imprimés à une entrée d’une ligne ou convoyeur d’un système de traitement individualisé des imprimés, la même zone du lien étant tractée puis coupée. Le procédé ne nécessite pas de cumuler des étapes complexes d’adaptation à la liasse et peut fonctionner pour différentes hauteurs de liasses.
L’organe de blocage verrouille avantageusement la position du lien dans la portion de retenue, ce qui permet d’éviter tout glissement du lien.
Selon une particularité, l’extrémité libre du premier organe de prise est chanfreinée ; grâce au chanfrein qui s’étend sur toute la largeur du premier organe de prise en définissant un plan oblique, l’extrémité libre s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue.
Il est par ailleurs souhaitable de pouvoir transporter, par un appareil effficace, une liasse d’imprimés et de couper le lien, d’une façon rapide, simple et compatible avec la fragilité des imprimés en papier.
A cet effet, il est proposé un appareil pour sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, l’appareil comprenant :
- un outil préhenseur permettant de soulever une liasse d’imprimés à transférer hors de la palette vers une destination cible ;
- un dispositif de mise en mouvement, tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur, notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur peut typiquement définir un effecteur pour réaliser le transfert la liasse d’imprimés ;
avec la particularité que l’outil préhenseur comporte :
un châssis supporté par une extrémité du dispositif de mise en mouvement ; un ensemble de prise pour venir en prise avec le lien d’une liasse d’imprimés (avant de soulever la liasse), l’ensemble de prise comprenant un premier organe de prise, mobile par rapport au châssis suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement, le premier organe de prise présentant une portion de retenue prolongée par une extrémité libre pourvue d’un chanfrein et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue ;
au moins un élément de coupe adapté pour couper le lien ; et
- un organe de blocage mobile par rapport au châssis entre une position écartée dans laquelle il existe un passage pour le lien entre le premier organe de prise et l’organe de blocage, et une position de pincement du lien contre la portion de retenue ;
une unité de contrôle de l’appareil étant configurée pour successivement :
- actionner, dans une position superposée de l’outil préhenseur sur une liasse déterminée et dans la position écartée de l’organe de blocage, un déplacement du premier organe de prise, suivant ladite direction transversale, depuis une position de départ (typiquement excentrée par rapport à une zone centrale de la face supérieure de la liasse) jusqu’à une position d’arrivée (centrée) du premier organe de prise dans laquelle le lien est engagé dans la portion de retenue ;
- actionner un déplacement relatif entre l’organe de blocage et le premier organe de prise jusqu’à obtenir la position de pincement dans laquelle le lien est pincé entre la portion de retenue et l’organe de blocage ;
- démarrer et contrôler le transfert de la liasse, jusqu’à la destination cible; et
- actionner la coupe du lien par l’au moins un élément de coupe en déplaçant simultanément suivant une même direction l’organe de blocage et le premier organe de prise par rapport au châssis de l’outil préhenseur, en conservant la position de pincement.
Avec un tel agencement de l’outil préhenseur, il est avantageusement permis de réaliser la coupe en déplaçant le même organe qui a servi à saisir et soulever le lien.
Le maintien du lien pincé, après une phase de soulèvement et déplacement de la liasse hors de la palette jusqu’à la destination cible, permet d’éviter tout risque de coulissement du lien le long des imprimés. Pour permettre d’engager le lien de façon rapide, la position de départ avant le déplacement transversal déterminé du premier organe de prise peut être celle dans laquelle l’extrémité libre est en contact ou affleure avec la face supérieure de la liasse déterminée et fait face au lien (pour permettre d’insérer le premier organe de prise entre une face supérieure de la liasse déterminée et le lien de la liasse déterminée), cette position pouvant être obtenue alors qu’une légère pression descendante est exercée sur la liasse par la surface inférieure du premier organe de prise. Ceci permet ensuite de réaliser un coulissement avec glissement sur l’imprimé du dessus. En pratique ce déplacement déterminé ne nécessite pas une étape préalable pour comprimer significativement les imprimés entre eux et on comprend que la face supérieure de la liasse reste plane dans la position de départ, la conformation du lien n’étant pas modifiée.
Selon une particularité, le dispositif de mise en mouvement est adapté pour déplacer l’outil préhenseur en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure de chaque liasse à soulever.
Le dispositif de mise en mouvement peut se présenter sous la forme d’un bras robotisé qui présente au moins deux axes d’articulation verticaux, situées par exemple à deux extrémités opposées du bras, et trois axes d’articulation qui sont intermédiaires entre les deux axes d’articulation verticaux et qui maintenus horizontaux pendant tous les déplacements. La présence de deux pivots à axe respectif vertical facilite le maintien en position horizontale de l’outil préhenseur, tout en autorisant des rotations dans le plan horizontal, tandis que les trois axes intermédiaires autorisent des mouvements de soulèvement et d’abaissement.
Le dispositif de mise en mouvement peut faire partie d'un robot d'envergure suffisante pour réaliser le transfert (la distance du déplacement de l'outil pouvant atteindre ou dépasser deux mètres), lequel s'appuie avantageusement sur une vision permise pas la caméra pour positionner l’outil préhenseur de façon suffisamment précise par rapport au lien, ce qui permet de le saisir de façon délicate puis de réaliser le transport avec soulèvement sans incliner la liasse, jusqu'à l'entrée de la ligne de traitement.
Dans divers modes de réalisation de l’appareil selon l’invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à une ou plusieurs des dispositions suivantes : le premier organe de prise et l’organe de blocage font partie d’une même unité mobile dans l’outil préhenseur, cette unité étant montée coulissante suivant une direction transversale à la direction de soulèvement, l’au moins un élément de coupe comprenant une première lame solidaire du déplacement de l’unité mobile. l’ensemble de prise comprend un deuxième organe de prise qui est mobile et configuré pour être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise, en sens inverse du déplacement du premier organe de prise.
le deuxième organe de prise présente une portion de retenue additionnelle, dans laquelle le lien s’engage dans la position d’arrivée du premier organe de prise. l’au moins un élément de coupe comprend une deuxième lame solidaire du deuxième organe de prise, la deuxième lame étant adjacente à la première lame dans la position d’arrivée et adaptée pour co-agir avec la première lame afin de sectionner le lien.
l’outil préhenseur est configuré de façon telle que, dans la position de départ du premier organe de prise, le premier organe de prise et le deuxième organe de prise sont répartis de part et d’autre d’un plan vertical virtuel traversant l’outil préhenseur ; ce plan vertical peut faire partie d’une zone de passage pour le lien, entre le premier organe de prise et le deuxième organe de prise.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront au cours de la description suivante de plusieurs de ses modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en regard des dessins joints dans lesquels :
- la figure 1 illustre schématiquement un outil préhenseur utilisable dans un procédé de déchargement de liasse d’imprimés, conformément à un mode de réalisation préféré de l’invention ;
- la figure 2A est une vue de détail en perspective montrant la configuration de l’outil préhenseur de la figure 1 lorsque le lien est à portée d’un ensemble de prise ;
- la figure 2B est une vue similaire à la figure 2A, montrant l’engagement du lien par un ensemble de prise de l’outil préhenseur, avant que ce lien soit pincé par un organe de blocage ;
- la figure 3A est une vue en perspective illustrant un appareil selon un mode de réalisation l’invention pour le déchargement d’une palette, au cours d’une phase d’approche d’une liasse d’imprimés à soulever, avec utilisation d’une caméra et d’au moins une cellule de détection optique ;
- la figure 3B est une vue en perspective de l’appareil de la figure 3A, au cours d’une phase de transport de la liasse d’imprimés, avec le lien engagé et pincé par l’outil préhenseur ;
- la figure 4 montre un diagramme d’étapes du procédé de déchargement, conformément à un mode de réalisation de l’invention ;
- la figure 5 est une vue en perspective d’un organe de blocage permettant de réaliser le pincement du lien d’une liasse, dans l’outil préhenseur de la figure 1 ;
- la figure 6 est une vue en perspective d’un premier organe de prise de l’ensemble de prise, définissant une portion de retenue pour recevoir le lien ; - la figure 7 est une vue en perspective d’un deuxième organe de prise de l’ensemble de prise, définissant une portion de retenue additionnelle pour recevoir le lien ;
- la figure 8 est une vue schématique illustrant une position de pincement du lien, permise par l’ensemble de prise, ici juste après la coupe du lien par écartement entre eux des premier et deuxième organes de prise supportant les organes de coupe ;
- la figure 9 est une vue en perspective, sur le plateau d’un système de levage, de liasses d’imprimés réparties en rangées, sur deux niveaux restants à décharger ;
- la figure 10 est un diagramme illustrant des étapes pour passer d’une phase d’approche d’une liasse à une position bien déterminée dans laquelle l’ensemble de prise est centré et prêt à saisir le lien de la liasse.
Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Certains éléments ou certaines dimensions peuvent avoir été agrandis sur les dessins afin de faciliter la compréhension.
En référence aux figures 1 , 3A et 3B, l’appareil 1 présente un outil préhenseur 2 couplé à un dispositif 3 de mise en mouvement permettant de déplacer et supporter l’outil préhenseur 2. Afin de décharger des liasses d’imprimés 4 de format parallélépipédique, provenant d’une palette à décharger, l’appareil 1 est conçu pour réaliser de façon répétée le transfert d’une liasse 4 donnée en venant saisir le lien 5 de la liasse stockée sur une zone réceptrice prédéfinie Z, puis en la soulevant et la déplaçant jusqu’à une destination cible Z8. L’outil préhenseur 2 est pourvu d’un ensemble de prise 20 pour permettre d’engager et maintenir fermement le lien 5, sans défaire ce dernier afin qu’il continue de maintenir ensemble les imprimés 6 de la liasse 4.
L’outil préhenseur 2 comporte aussi au moins une lame 7, 7’ permettant de couper le lien 5 lorsque la liasse 4 a été transportée à la destination cible Z8. Typiquement, la destination cible Z8 peut consister en un dispositif 8 d’alimentation en imprimés 6 formant l’entrée d’une machine MT de traitement d’imprimés. En référence aux figures 3 et 3B, le dispositif 8 peut présenter des éléments 8a de guidage des imprimés 6 et un organe mobile 8b de distribution individuelle d’imprimés 6. La machine MT peut être du genre de celles proposées par la société Sitma Machinery S.p.A., ou machine analogue permettant d’associer une adresse de destination à chaque imprimé 6, par un emballage et/ou une impression par exemple, à haute cadence.
La liasse 4 entourée par un lien 5 ne fait pas en soi l'objet de l'invention. Le lien 5 est d’un type connu en soi, et peut généralement être défini par une bande plate en matériau résistant, de manière non limitative. L'énoncé qui suit des caractéristiques de la liasse 4 permet, toutefois, de mieux comprendre l'invention. Dans une application préférentielle (cas des figures), la liasse 4 est constituée d'une pluralité d’imprimés 6 identiques, typiquement en papier, superposés. Les imprimés 6, généralement sous formes de journaux ou revues, sont maintenus ensemble grâce au lien 5 assurant la cohésion de la liasse 4. Comme bien visible sur les figures 3A et 3B, la liasse 4 a une forme extérieure générale limitée par un contour parallélépipédique (ou sensiblement parallélépipédique) et est donc limitée par une face supérieure 4a (de dessus), une face inférieure 4b (de dessous), toutes deux horizontales, et quatre faces latérales (et verticales) respectivement avant 4c et arrière 4d et de côté.
Les qualificatifs de dessus, dessous, horizontal, supérieur, inférieur, avant, arrière, vertical, se réfèrent à une liasse 4, encore constituée, en position initiale de stockage ou en vue d'être utilisée à l’entrée d’une ligne de routage ou autre machine MT de traitement d’imprimés 6. C'est cette position qui sera considérée par la suite, sans autre précision. Les faces avant 4c et arrière 4d, visibles sur les figures 3A-3B, sont les deux faces latérales sur lesquelles s’étend le lien 5 fermé en boucle. Ces faces 4c et 4d sont perpendiculaire à la direction des rangées R de liasses 4.
Le lien 5 est longiligne, souple, substantiellement inextensible, fermé sur lui- même en formant une boucle. Le lien 5 peut être fermé de façon rigide par nouage mécanique, soudage ou autre. Ce lien 5 est apte à être rompu transversalement sous l'effet d'une action externe telle que coupe mécanique. Dans certains cas, la coupe mécanique peut être couplée ou remplacée par un chauffage ou autre méthode pouvant s’interpréter comme une coupe pour rompre le lien. Sans que ce soit limitatif, le lien 5 est typiquement une bande étroite en matière plastique ou constituée d’un feuillard métallique mince. D'une façon générale, le lien 5 entoure la liasse 4 en étant situé dans un plan vertical, ce qualificatif se rapportant, également, à la position normale de la liasse 4 obtenue par empilement des imprimés 6 comme mentionné plus haut.
Par exemple, le lien 5 est appliqué sur les faces de dessus 4a, de dessous 4b et latérales avant et arrière 4c, 4d du paquet d’imprimés 6. Préférentiellement, il est prévu un lien 5 unique, même si deux liens faiblement espacés, par exemple de moins de 5 cm et situés dans deux plans différents sensiblement parallèles, peuvent aussi être utilisés dans des options de moindre préférence.
Le lien 5 est serré sur l’empilement d’imprimés 6 en assurant sa cohésion. Cependant, compte tenu, d'une part, du jeu existant nécessairement entre le lien 5 et les imprimés 6 et, d'autre part, d'une certaine souplesse ou élasticité ou déformabilité de l’empilement des imprimés 6, en sens vertical, il est possible de créer un certain espace ou écartement transversal en sens vertical entre le lien 5 et la face supérieure 4a de la liasse 4 définie par l’imprimé situé le plus haut. Un tel espace peut être créé par exemple par des forces de sens opposées exercées dans la direction verticale sur le lien 5 et les imprimés 6 respectivement (par exemple vers le bas sur les imprimés 6 et vers le haut sur le lien 5).
Le lien 5 assure lorsqu'il est en place la cohésion de l’empilement d’imprimés 6 qui forme alors un ensemble composite mais se comportant comme une unité susceptible d'être déplacée, portée, manipulée de façon unitaire par l’intermédiaire de l’outil préhenseur 2.
En référence à présent aux figures 1 et 3A, on peut voir que l’outil préhenseur 2 combine dans une même zone, située sous un châssis 200 supporté par le dispositif de mouvement 3, plusieurs éléments fonctionnels permettant de saisir, pincer et couper le lien 5 d’une liasse 4. Ces éléments fonctionnels sont notamment, dans l’exemple illustré : la ou les lames 7, 7’ orientées chacune suivant un plan, de préférence vertical, qui est perpendiculaire à un plan vertical virtuel PV défini par l’outil préhenseur 2 et qui est destiné à coïncider avec une portion du lien 5 recouvrant la face supérieure 4a de la liasse au moment de la saisie de la liasse 4 par le lien 5 ; l’ensemble de prise 20 qui présente un premier organe de prise 21 et optionnellement un deuxième organe de prise 22, chaque organe de prise 21 , 22 étant mobile suivant une direction, de préférence horizontale, qui est transversale par rapport à une direction de soulèvement verticale et ici transversale par rapport au plan vertical virtuel PV ;
un organe de blocage 15 rendu solidaire du châssis 200 et qui interagit avec le premier organe prise 21 de telle façon que, l’organe de blocage 15 et une portion de retenue 25, prévue pour recevoir le lien 5, peuvent pincer le lien 5 entre eux ; un organe pousseur 10 monté mobile sur l’outil préhenseur 2 entre une position levée et une position abaissée et présentant au moins une face de poussée F10 orientée vers le bas.
Chaque organe de coupe, ici sous la forme d’une lame 7, 7’, définit un bord de coupe à composante essentiellement verticale et qui doit préférentiellement être orienté perpendiculairement à la direction générale du lien 5 définie le long de la face supérieure 4a de la liasse 4, ici pendant toute la durée du transfert de la liasse 4 jusqu’à la destination cible Z8. La ou les lames 7, 7’ peuvent être montées dans l’ensemble de prise 20, de sorte que l’ajustement en position de l’ensemble de prise 20 par rapport à la liasse 4 à soulever permet d’orienter les lames 7, 7’ de la façon appropriée.
En référence aux figures 6 et 7, le premier organe de prise 21 et le deuxième organe de prise 22 peuvent présenter une face respective de montage d’une lame 7, 7’, cette face étant parallèle à la direction de déplacement de ces organes 21 , 22.
Un premier mécanisme d’entraînement permet de faire coulisser le premier organe de prise 21 sous le châssis 200, tandis qu’un deuxième mécanisme d’entraînement permet de faire coulisser le deuxième organe de prise 22 sous le châssis 200, systématiquement suivant une direction opposé à celle du premier organe de prise 21. La partie coulissante 1 1 du premier mécanisme est accouplée à un rail ou autre type de guide en coulissement formé sur le châssis 200 et supporte fixement le premier organe de prise 21. La partie coulissante 12 du deuxième mécanisme est accouplée de façon analogue, par exemple à un rail ou autre type de guide en coulissement formé sur le châssis 200, et supporte fixement le deuxième organe de prise 22.
Les parties coulissantes 1 1 , 12 sont déplacées l’une vers l’autre, éventuellement avec un décalage latéral, ce qui permet à l’extrémité libre 23 du premier organe de prise 21 de croiser l’extrémité libre 24 du deuxième organe de prise 22 dans une position fermée de l’ensemble de prise 20.
En référence aux figures 2A et 2B, on peut voir le passage de la position ouverte de l’ensemble de prise 20 (figure 2A) à la position fermée de cet ensemble de prise 20 (figure 2B), afin d’engager le lien 5 contre une portion de retenue 25, 26 respective formée dans chacun des organes de prise 21 , 22. Bien que les exemples illustrés montrent le cas d’un ensemble de prise 20 avec un deuxième organe de prise 22 structurellement similaire et déplaçable en sens inverse du sens de déplacement du premier organe de prise 21 , on comprend qu’un ensemble de prise 20 ayant un seul organe de prise 21 pour la saisie et le maintien du lien 5 peut être suffisant, le cas échéant en prévoyant un simple élément de butée, fixe par rapport au châssis 200 et empêchant le lien 5 de coulisser dans la même direction que le premier organe de prise 21.
En référence aux figures 1 , 2A et 6, afin de permettre au lien 5 de correctement venir en prise dans les portions de retenue 25, 26, dans une position superposée de l’outil préhenseur 2 sur la liasse 4, il peut être avantageux que la portion de retenue 25 comporte ou soit définie par le premier organe de prise 21 sous la forme d’une gorge G1 qui est adjacente à l’extrémité libre 23 du premier organe de prise 21 . Cette extrémité libre 23 est ici chanfreinée. Grâce au chanfrein 23a qui s’étend sur toute la largeur du premier organe de prise 21 en définissant par exemple un plan oblique, l’extrémité libre 23 s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue 25. La gorge G1 , parallèle au lien 5 dans la position superposée visible sur la figure 2A, est accessible par le dessus. De cette façon, un déplacement essentiellement horizontal du premier organe de prise 21 suffit à engager le lien 5 sur le dessus de l’extrémité libre 23 et à faire glisser ce lien 5 sur le chanfrein 23a jusqu’à un bord supérieur du chanfrein 23a avant de s’engager dans la gorge G1 (gorge G1 parallèle à ce bord supérieur et adjacente au chanfrein 23a) dont le fond est situé plus bas que le bord supérieur du chanfrein 23a.
En référence aux figures 1 , 2A et 7, le deuxième organe de prise 22 peut présenter la même structure générale que le premier organe de prise 21 , en présentant une portion de retenue 26 qui forme une gorge G2, prolongée en direction d’un bord d’attaque par une extrémité libre 24 qui présente typiquement un chanfrein 24a et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue 26.
Comme bien visible sur les figures 2A, 6 et 7, chaque organe de prise 21 , 22 présente une extrémité libre 23, 24 prévue pour longer une face supérieure 4a de la liasse 4 et pourvue d’une surface inférieure S1 , S2, opposée au chanfrein 23a, 24a pour limiter et rendre plus étroit la zone respective de contact avec la face supérieure 4a. Chaque surface inférieure S1 , S2, plus étroite que le chanfrein 23a, 24a, est allongée suivant la direction commune de déplacement des organes de prise 21 , 22. Un premier relief allongé, à section de demi rond et biseauté à l’extrémité de prise avec le lien 5, fait saillie vers le bas dans le premier organe de prise 21 afin de définir la surface inférieure S1. Ce premier relief est ici formé intégralement avec un corps monobloc du premier organe de prise 21 . La lame 7 est attachée à ce corps monobloc en position adjacente au premier relief, en étant montée plus haut que la zone de contact définie par la surface inférieure S1 . L’extrémité E1 du premier relief prolonge localement le chanfrein 23a et permet de s’engager sous le lien 5.
De façon analogue, un deuxième relief allongé, à section de demi rond et biseauté à l’extrémité de prise avec le lien 5, fait saillie vers le bas dans le deuxième organe de prise 21 afin de définir la surface inférieure S2. Ce deuxième relief est ici formé intégralement avec un corps monobloc du premier organe de prise 22. La lame 7’ est attachée à ce corps monobloc en position adjacente au deuxième relief, en étant montée plus haut que la zone de contact définie par la surface inférieure S2. L’extrémité E2 du deuxième relief, en regard de l’extrémité E1 avant la saisie, prolonge localement le chanfrein 24a et permet de s’engager sous le lien 5. Les extrémités E1 et E2 sont adjacentes ou écartées entre elles d’une distance inférieure à leur largeur L (distance par exemple inférieure à 1 ou 2 cm) au moment de leur contact avec le lien 5.
Plus généralement, on comprend que la surface inférieure S1 , S2 pour le contact du ou des organes de prise 21 , 22 avec la face supérieure 4a de la liasse 4 est généralement arrondie et convexe, en section transversale, de façon à glisser sur cette face supérieure 4a lors de l’actionnement de l’ensemble de prise 20 pour permettre l’engagement du lien 5.
Dans une forme de réalisation préférée, comme bien visible sur les figures 2A et 2B, l’outil préhenseur 2 peut présenter une unité mobile 29, incluant un support coulissant commun au premier organe de prise 21 et à l’organe de blocage 15. Cette unité mobile 29 se déplace selon une direction transversale à la direction de soulèvement et permet ici à l’organe de blocage 15 d’être maintenu au-dessus de la portion de retenue 25. On comprend que, pour réaliser l’engagement du lien 5, cette direction de déplacement est sensiblement perpendiculaire au lien 5, l’unité mobile 29 étant ainsi déplacée le long de la face supérieure 4a de la liasse 4, avec typiquement un contact de coulissement réalisé contre un imprimé 6 de la liasse par la surface inférieure S1.
En référence aux figures 5, 6 et 8, un tampon ou pièce analogue formant tout ou partie de l’organe de blocage 15 est conçu pour pincer le lien 5. Le rapprochement entre l’organe de blocage 15 et l’organe de prise 21 , ici par abaissement de l’organe de blocage 15 qui surplombe la portion de retenue 25, permet de pincer le lien 5 dans la gorge G1.
L’effet de pincement du lien 5 peut être rendu très efficace en formant une ou plusieurs fentes 25a, 25b (ou des creux), de préférence dans la portion de retenue 25, dans lesquelles s’engage respectivement un organe mâle dans la position de pincement. Au moins une dent 17, 18 formée sous l’organe de blocage 15, saillante par rapport à une face inférieure F15 de cet organe de blocage 15, peut ainsi pincer le lien 5 dans une fente correspondante 25a, 25b. Comme bien visible sur la figure 6, chacune de ces fentes 25a, 25b peut s’étendre transversalement à la portion pincée du lien 5 (les fentes 25a, 25b étant réalisées en travers d’un fond de la gorge G1 ).
En référence aux figures 5 et 8, la ou les dents 17, 18 sont alors orientées de la même façon, pour pincer le lien 5 de façon transversale à sa direction d’allongement (orientation de la dent 18 bien visible par exemple sur la figure 8). Le pincement peut être effectif même après une étape 58 de coupe du lien 5, du fait du positionnement décalé des lames 7, 7’ par rapport à la portion de retenue 25.
Dans le cas non limitatif de l’exemple illustré, avant de réaliser la saisie du lien 5 puis son pincement, il est nécessaire que l’outil préhenseur 2 se trouve :
- dans une position de surplomb adéquate par rapport à la liasse 4 ; et
- dans un état superposé pour lequel l’ensemble de prise 20 définit une zone de travail dans laquelle est positionné le lien 5, en étant à portée de l’ensemble de prise 20. Une fois l’outil préhenseur 2 déplacé dans une telle position de superposition, l’ensemble de prise 20 peut être actionné sélectivement afin de passer de l’état ouvert, visible sur la figure 2A, à l’état fermé visible sur la figure 2B, alors que l’organe de blocage 15 est dans sa position écartée, typiquement une position levée de désengagement. La position écartée permet au lien 5 de s’insérer entre le premier organe de prise 21 et l’organe de blocage 15, sans entrave.
En référence aux figures 3A et 6, l’appareil 1 peut disposer d’une unité de contrôle 30 qui actionne le dispositif de mise en mouvement 3 de façon à positionner l’outil préhenseur 2 dans la configuration adaptée à la prise du lien 5. Une telle unité de contrôle 30 est utilisée pour contrôler au moins la position du premier organe de prise 21 , en fonction de certaines données représentatives d’une image ou d’un aperçu de la liasse 4. Ce contrôle permet de s’assurer ensuite de l’insertion correcte de l’extrémité libre 23 entre l’imprimé 6 du dessus de la liasse 4 et le lien 5.
L’unité de contrôle 30 peut être reliée à l’outil préhenseur 2 et au dispositif de mise en mouvement 3 par un mode de connexion connu en soi, filaire ou sans fil. Un processeur ou microcontrôleur de l’unité 30 permet de contrôler les actionneurs, le fonctionnement des différents composants mobiles de l’outil préhenseur 2, ainsi que les capteurs optiques associés. Une interface homme-machine (non représentée) d’un genre connu en soi peut être inclue ou associée à l’unité de contrôle 30 pour ajuster certains paramètres de fonctionnement.
En référence aux figures 4 et 10, on peut voir qu’une étape 51 de positionnement de l’outil préhenseur 2 est mise en oeuvre par utilisation de moyens de détection optique C1 , C2, 32, afin d’obtenir le positionnement correct de l’outil préhenseur 2 en surplomb de la liasse 4. La position de surplomb de l’outil préhenseur 2 par rapport à la liasse 4, obtenue dans l’étape 51 , est une position qui permet de centrer une zone de travail de l’ensemble de prise 20 par rapport à une portion du lien 5 en vis-à-vis, du côté de la face supérieure 4a.
La figure 10 détaille un exemple d’ajustement, par actionnement du dispositif de mise en mouvement 3, afin d’obtenir le positionnement correct à l’issue de l’étape 51 . Après une étape préalable 50 d’approche de l’outil préhenseur 2, par exemple en suivant un plan de dé-palettisation prédéfini, les moyens de détection optique C1 , C2, 32 interviennent afin de reconnaître avec précision certains contours de la liasse 4 à soulever ainsi que la position du lien 5 sur la face latérale avant 4c de cette liasse 4.
Pour cela, il est prévu que les imprimés 6 soient conditionnés dans des liasses 4 régulièrement réparties dans des rangées R, sur une zone réceptrice Z donnée qui est ici adjacente à un socle 33 sur lequel est monté le dispositif de mise en mouvement 3. Le socle 33 est couplé à un sol, plancher ou autre support stable, de façon connue en soi. Comme bien visible sur la figure 9, la zone réceptrice Z peut être formée par un plateau 41 qui est mobile verticalement. Un système de levage 40 adapté permet optionnellement de déplacer le plateau 41 qui peut être rapporté sur le système de levage 40 ou faire partie du système de levage 40.
Le dispositif de mise en mouvement 3 est par exemple un bras à plusieurs degrés de liberté, en particulier six degrés de liberté (typiquement avec une mobilité selon trois axes), qui est associé aux moyens de détection optique C1 , C2, 32 et qui permet la saisie, par l’outil préhenseur 2, de n’importe laquelle des liasses 4 se trouvant sur une rangée R à un niveau supérieur sur le plateau 41 . Dans des options préférées, afin de permettre le transfert d’un ensemble de liasses 4 réparties verticalement en un nombre N de niveaux, ici sur le plateau 41 (N étant un entier naturel généralement au moins égal à 3), l’appareil 1 dispose d’un système de levage 40 pour limiter verticalement la zone où intervient l’outil préhenseur 2.
Le système de levage 40 montré sur la figure 9 permet ainsi de déplacer verticalement la zone réceptrice Z prédéfinie, formée par le plateau 41 , sachant que l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice Z est ajustée. En pratique, la ou les rangées R de liasses 4 d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses 4 peuvent ainsi parvenir à la hauteur initiale de liasses 4 du niveau N qui ont déjà été déchargées du plateau 41. Avec ce type de disposition, l’outil préhenseur 2 peut se déplacer systématiquement au-dessus du niveau le plus élevé de l’ensemble de liasses 4 au début du déchargement, ce qui minimise d’une part le risque de collision contre une liasse 4 pendant les phases d’approche, et permet d’autre part de limiter l’envergure du dispositif de mise en mouvement.
En référence à la figure 3A, l’unité de contrôle 30 exécute une routine de déchargement du plateau 41 , une telle routine prenant en compte la ou les rangées R et fixant un ordre de déchargement des liasses 4 présentes sur le plateau 41 . Une telle programmation permet d’éviter d’utiliser les moyens optiques C1 , C2, 32 lors des phases de transition et d’approche. De tes moyens sont par exemple utilisés seulement lors de phases d’ajustement pour obtenir précisément un surplomb centré de l’outil préhenseur 2 par rapport à la liasse 4 à soulever. En pratique le lien 5 de chaque liasse 4 est généralement placé dans un plan médian de symétrie de la liasse 4 ou décalé de moins de 1 ou 2 cm d’un tel plan médian lorsque la longueur des imprimés 6 de la liasse dépasse 20 cm. Le lien 5 est généralement agencé perpendiculairement par rapport à la plus grande dimension des imprimés 6, en étant fixé d’une façon connue en soi. Comme illustré sur les figures 1 et 3A, les moyens de détection optique C1 , C2, 32 sont solidaires des déplacements de l’outil préhenseur 2 et comprennent :
- une caméra 32, permettant de détecter (par un processus de reconnaissance), pour chaque liasse 4 à soulever par l’outil préhenseur 2, au moins une face 4c de la liasse 4 de format parallélépipédique et une portion du lien 5 s’étendant le long d’une face détectée ;
- un organe détecteur, en particulier une première cellule de détection C1 , qui détecte un bord supérieur B1 de la liasse 4 à soulever, le bord supérieur B1 croisant le lien 5 fermé en une boucle ; et
- un autre organe détecteur optionnel, en particulier une deuxième cellule de détection C2, qui détecte un autre bord supérieur B2 de la liasse 4 à soulever, le bord supérieur B2 étant perpendiculaire au bord supérieur B1 .
Ici, la première cellule de détection C1 s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur 2 dans laquelle est monté l’ensemble de prise 20. La première cellule de détection C1 peut optionnellement être montée dans un bras fixe 34 de support de la caméra 32, comme illustré sur la figure 3A, en étant moins éloignée de l’outil préhenseur 2 que la caméra 32. Un positionnement plus bas de la caméra 32 par rapport à la première cellule de détection C1 est prévu ici pour faciliter une capture d’images de la liasse 4 par un côté distinct de la face supérieure 4a. A titre d’exemple non limitatif, la caméra 32 peut présenter une orientation inclinée vers le bas, de préférence fixe, avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur 2, afin de pouvoir capturer une image de la face latérale avant 4c de la liasse 4, le long de laquelle s’étend le lien 5 de la liasse 4.
La routine exécutée par l’unité de contrôle 30 peut correspondre à un plan de dé palettisation prédéfini, ce qui permet de repositionner automatiquement l’outil préhenseur 2 sur la bonne rangée R à traiter, après chaque coupe et retrait du lien d’une liasse 4 d’imprimés arrivée à la destination cible Z8. L'appareil 1 est configuré pour transporter des liasses 4 stockées en rangées R dans la zone réceptrice Z, ces rangées R ayant été formées lors d’une phase antérieure de palettisation des liasses 4.
Les étapes prévues pour réaliser le transfert de la liasse 4 depuis la zone réceptrice Z jusqu’à l’entrée de la machine de traitement MT, où et le lien 5 est sectionné et retiré, vont être décrites à présent en référence aux figures 3A-3B, 4, 8 et 10.
L’appareil 1 , qui forme ici un robot pourvu d’un bras mobile, dispose d’une zone réceptrice Z prédéfinie où sont reçues les liasses, suivant un agencement de rangées R parallèles à une direction prédéfinie. L’appareil 1 peut déplacer rapidement l’outil préhenseur 2 près de la liasse 4 à soulever, par exemple en appliquant un plan de dé palettisation représentatif de la totalité des liasses 4 à décharger de la zone réceptrice Z.
Le procédé de déchargement, mis en oeuvre par cet appareil 1 , peut comporter la même série d’étapes illustrées sur la figure 4, pour chaque liasse 4 à transférer jusqu’à la destination cible Z8. Pour une liasse 4 donnée, l’outil préhenseur 2 est d’abord déplacé au-dessus et dans l’alignement d’une rangée R en cours de traitement. Cette étape préalable 50 d’approche permet ici d’orienter convenablement l’outil préhenseur 2, de sorte que la caméra 32 se situe dans l’alignement de la rangée R à traiter, comme bien visible sur la figure 3A.
Le dispositif de mise en mouvement 3, couplé à l’outil préhenseur 2 par une extrémité 3a, est conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur 2 en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure 4a de chaque liasse 4 à soulever. Autrement dit, l’extrémité 3a peut rester droite et l’outil préhenseur 2 conserve toujours une même face inférieure orientée vers le bas. De cette façon, le ou les organes de prise 21 , 22 de l’ensemble de prise 20, placés du côté de cette face inférieure, ne peuvent se déplacer que suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement d’une liasse 4.
L’étape 50 d’approche peut optionnellement se terminer par une détection d’un bord supérieur B1 de la liasse 4. Cette détection est réalisée par exemple par la première cellule de détection C1. Compte tenu de la disposition des liasses 4 dans les rangées R, le bord supérieur B1 peut être le bord qui délimite l’arête joignant la face latérale avant 4c et la face supérieure 4a. La détection de ce bord supérieur B1 est permise quand l’outil préhenseur 2 est déjà placé au-dessus de la liasse 4 concernée, ici en raison de la position horizontalement décalée vers l’arrière de la première cellule de détection C1 lorsque l’outil préhenseur 2 a été orienté parallèlement à la rangée R (cas visible sur les figures 3A et 10).
Avec la détection du bord supérieur B1 , la distance horizontale entre la face latérale avant 4a de la liasse 4 et la caméra 32 peut être connue, de sorte qu’il est permis de reconnaître plus aisément le lien 5 dans des étapes ultérieures de traitement d’images capturées par la caméra 32.
Optionnellement, l’étape 50 d’approche par un déplacement horizontal peut être complétée par la détection d’un deuxième bord supérieur B2, par utilisation de la deuxième cellule de détection C2. Dans le cas nullement limitatif illustré à la figure 1 , on peut voir que cette deuxième cellule de détection C2 peut être placée latéralement sur un côté, extérieurement à l’outil préhenseur 2 et à environ 90° par rapport à la position en arrière de la caméra 32 et de la première cellule de détection C1 . Cette disposition peut permettre de réaliser un pré-positionnement qui limite les ajustements à procéder ensuite lors de l’étape 51 de positionnement ajusté servant à placer le lien 5 dans la zone de travail de l’ensemble de prise 20 défini par l’outil préhenseur 2.
Ensuite, afin que l’outil préhenseur 2 en surplomb de la liasse 4 parvienne à une position davantage centrée par rapport au lien 5 de la liasse 4 à soulever, l’unité de contrôle 30 poursuit le déplacement de cet outil préhenseur 2 en exploitant des données de reconnaissance et détection obtenues grâce à la caméra 32.
Comme pour l’étape 50 qui précède, l’unité de contrôle 30 commande des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement 3 afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur 2, cette fois en contrôlant le dispositif de mise en mouvement 3 en fonction de ces données de reconnaissance et détection pour permettre d’obtenir une position déterminée centrée du lien 5 par rapport à la zone de travail de l’ensemble de prise 20. Dans une telle position déterminée, on comprend que l’ensemble de prise 2 a été rapproché de la face supérieure 4a de la liasse 4, de sorte que le lien 5 est à portée du ou des organes de prise 21 , 22 permettant une saisie de ce lien 5, comme illustré notamment sur la figure 2A.
L’obtention de cette position déterminée correspond à une étape 51 de positionnement ajusté, avec une reconnaissance du lien 5 par exploitation d’images capturées par la caméra 32. Plus précisément, la caméra 32 en position inclinée vers le bas est configurée pour capturer une image de la face latérale avant 4c de la liasse 4, avec le lien 5 correspond qui peut se détecter sur cette image.
En pratique, une ou plusieurs images de la face latérale avant 4c sont produites par la caméra 32 et exploitées par un module de traitement dont dispose l’unité de contrôle 30, afin de détecter finement la position du lien 5 sur cette face latérale avant 4c. Pour cela la caméra 32 peut, selon une option préférée, être située à plus grande distance horizontale de la partie centrale de l’outil préhenseur 2 que la première cellule de détection C1 , afin de faire face (sans obstacle) à une face latérale, ici une face latérale avant 4c, d’une liasse 4 à soulever quand la première cellule de détection C1 s’étend au- dessus de cette liasse 4 à soulever.
Les données de détection, typiquement sous la forme de données représentatives d'images, sont transmises à l'unité de contrôle 30 et, par reconnaissance/détection du lien 5, une commande d'ajustement latérale est déterminée pour faire coïncider la position du lien 5 avec le plan vertical virtuel PV qui traverse la zone de travail. Le dispositif de mise en mouvement 3 décale alors l'outil préhenseur 2, le processus de traitement suivant étant par exemple appliqué, comme montré schématiquement sur la figure 10 :
- capturer l'image de la face latérale avant 4c, lors d’une étape 51 1 de capture d’image,
- détecter la position du lien 5 sur cette face 4c, lors d’une étape 512 de détection,
- lors d’une étape 513 de comparaison, déterminer si la position détectée convient pour stopper l’ajustement dans le plan horizontal, par exemple en utilisant une corrélation et/ou un seuil d’espacement par rapport à une position cible (la position cible étant celle pour laquelle le lien 5 coïncide avec le plan vertical PV virtuel, prédéfini, qui passe notamment par la zone de travail de l’ensemble de prise 20 et s’étend perpendiculairement à la face latérale avant 4c),
- si l’étape 513 de comparaison fournit un résultat positif, passer à l’étape 52 suivante pour faire descendre l’ensemble de prise 20 au plus près de la face supérieure 4a de la liasse à soulever,
- si l’étape 513 de comparaison montre un écart de position du lien 5 encore trop important, poursuivre l’ajustement dans le plan horizontal par une étape 514 de déplacement complémentaire dans le plan horizontal, réalisée en tenant compte de l’écart déterminé à l’étape 513 de comparaison, puis réitérer les étapes 51 1 , 512 et 513.
En pratique, la détermination du déplacement complémentaire d'ajustement, permis par exploitation de données de détection fournies par la caméra 32, permet généralement de faire coïncider la position du lien 5 avec le plan virtuel PV après une réitération des étapes 51 1 , 512 et 513, rarement davantage. On comprend que le dispositif de mise en mouvement 3 est actionné avec suffisamment de précision pour obtenir le décalage du plan vertical virtuel PV, de part et d'autre duquel sont répartis les organes de prise 21 , 22 de l'ensemble de prise 20 dans les exemples illustrés.
L’étape 51 vise à ajuster en position l’outil préhenseur 2 dans sa totalité, suivant une deuxième direction horizontale perpendiculaire à la première direction horizontale du rapprochement ayant permis la détection du premier bord supérieur B1.
Ce processus de traitement permet une adaptation particulière à la géométrie de la liasse 4 concernée, qui est réalisée de façon rapide et précise. La rapidité est typiquement accrue et le mode de traitement simplifié, à l'aide de la détection préalable d’un ou deux bords supérieurs B1 et B2 par la ou les cellules de détection C1 , C2.
Bien entendu, d’autres variantes de traitement et d’ajustement en position peuvent être utilisées, le cas échéant en utilisant seulement la capture d’images par une caméra. Dans d’autres options, on peut éventuellement réaliser une adaptation au type de rangée, par exemple dans le cas où certaines des rangées R présentent une orientation générale différente de l’orientation illustrée sur les figures 3A-3B. L’outil préhenseur 2 peut s’adapter à une orientation différente, simplement en s’approchant de façon transversale par rapport à une telle rangée, pour permettre à la caméra 32 de faire face au lien 5. Une étape de non détection de lien sur la face avant d’une rangée R, au début du traitement d’une rangée (avant de soulever la première liasse de cette rangée), est dans ce cas interprétée par l’unité de contrôle 30 comme une indication qu’il faut modifier de 90° l’orientation de l’outil préhenseur 2 dans un plan horizontal par rapport à la position montrée sur la figure 3A.
Plus généralement, on comprend que l’obtention de données de reconnaissance et détection permet à l’unité de contrôle de reconnaître le sens de la liasse (sens dans lequel le lien est formé en boucle), ce qui suffit ensuite pour obtenir une position ajustée avec un surplomb centré de l’outil préhenseur 2. Dans des variantes de réalisation, la détection de la position du lien 5 peut être indirecte, la reconnaissance de contours de la liasse 4 et de son orientation pouvant être suffisamment poussée pour en déduire où l’ensemble de prise 20 peut se positionner contre la liasse 4.
L’étape 52 qui suit correspond à un deuxième type de déplacement, typiquement linéaire cette fois. Une fois l’étape 51 terminée, un simple déplacement vertical, de sens opposé à la direction de soulèvement, est en effet réalisé par actionnement du dispositif de mise en mouvement 3, jusqu’à ce que l’outil préhenseur 2 se trouve dans une position d’affleurement ou de contact en appui contre la face supérieure 4a de la liasse 4.
Pour cela, l’unité de contrôle 30 actionne le dispositif de mouvement 3 pour abaisser l’outil préhenseur 2, sans modifier la position relative du plan vertical virtuel PV par rapport au lien 5. Comme illustré sur les figures 2A et 10, c’est le premier organe de prise 21 et éventuellement le deuxième organe de prise 22 qui définissent des zones de contact contre la face supérieure 4a. L’étape 52 aboutit ici à une mise en contact avec la liasse 4, avec chaque extrémité libre 23, 24 en contact avec (ou affleurant) la face supérieure 4a.
Dans le cas illustré en bas de la figure 10, on peut voir que deux zones de contact sont définies de part et d’autre du lien 5, en raison de la répartition des organes de prise 21 , 22 de part et d’autre du plan vertical virtuel PV. Ainsi, il n’y a pas à ce stade de contact entre l’outil préhenseur 2 et le lien 5 de la liasse 4. Ce sont les surfaces inférieures étroites S1 et S2, illustrées sur les figures 6 et 7, qui peuvent définir chacune une zone de contact continue avec le dessus de la liasse 4. On comprend que cette configuration superposée et centrée, permet ensuite d’actionner l’ensemble de prise 20 pour insérer au moins le premier organe de prise 21 entre la face supérieure 4a de la liasse 4 déterminée et le lien 5. Un capteur de pression, un capteur de force ou capteur analogue peut être optionnellement prévu dans le dispositif de mise en mouvement 3 ou dans l’outil préhenseur 2, afin de s’assurer que l’abaissement de l’outil préhenseur 2 soit juste suffisant pour entrer en contact avec la face supérieure 4a et créer un jeu entre le lien 5 et cette face supérieure 4a.
En référence à la figure 4, après l’étape 52 et une immobilisation de l’outil préhenseur 2, qui résulte éventuellement d’un signal de capteur détectant le contact ou une force suffisante de pression, il s’ensuit une étape 53 de saisie du lien 5. Dans cette étape 53, les parties mobiles de l’ensemble de prise 20 sont actionnées par l’unité de contrôle 30, afin notamment de déplacer horizontalement le premier organe de prise 21 depuis une position de départ éloignée du lien 5 jusqu’à une position d’arrivée (visible sur la figure 2B) dans laquelle le lien 5 est engagé dans la portion de retenue 25. Dans l’exemple illustré, le lien 5 est également engagé dans la portion de retenue 26, en raison du déplacement en sens inverse du deuxième organe de prise 22 depuis une autre position de départ.
Lorsque l’ensemble de prise 20 comprend un deuxième organe de prise 22 mobile, ce dernier est de préférence déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise 21 , en sens inverse du déplacement du premier organe de prise 21 , au moins lors de cette étape 53 de saisie du lien 5.
Les chanfreins 23a et 24a facilitent la réception du lien 5 dans les portions de retenue 25 et 26, tandis que l’arrondi formé dans les surface inférieures S1 , S2 et sur le bord d’attaque des extrémités libres 23, 24 limite le frottement contre l’imprimé 6 du dessus de la liasse 4.
Dans la position d’arrivée, le plan vertical virtuel PV traverse la portion de retenue 25 et la portion de retenue 26. Les gorges G1 et G2 sont alignées et peuvent déboucher l’une dans l’autre, ici dans une zone de transition délimitée entre les bords tranchants 70 des lames 7 et 7’.
Une fois le lien engagé par l’ensemble de prise 20, le procédé se poursuit par une étape ST de stabilisation de la prise, réalisée au démarrage du soulèvement ou avant de commencer le transport. Cette étape ST combine en pratique une étape 54 de descente de l’organe pousseur et une étape 55 de pincement du lien 5 par un rapprochement entre l’organe de blocage 15 et le premier organe de prise 21 , de façon à empêcher le lien 5 de glisser ou s’échapper par rapport à l’ensemble de prise 20. L’étape 54 de descente de l’organe pousseur 10 est réalisée typiquement alors que le lien 5 se fait pincer puis est maintenu dans la position de pincement. L’étape 55 de pincement peut être actionnée simultanément avec l’actionnement des tiges 10b ou autres moyens d’entraînement (par exemple à actionnement pneumatique) de l’organe pousseur 10. Ces moyens d’entraînement sont placés en périphérie d’une zone de travail centrale de l’ensemble de prise 20. Ici, comme bien visible sur les figures 3B et 10 notamment, l’organe pousseur 10 est typiquement constitué d’une plaque perforée pour se déplacer entre :
- un niveau plus haut ou sensiblement égal à celui de l’ensemble de prise 20 ; et
- un niveau bas de contact contre la face supérieure 4a de la liasse.
L’ouverture 10a permet à l’organe pousseur 10 de s’étendre autour de l’ensemble de prise 20 lorsque l’outil préhenseur 2 n’est pas en prise avec une liasse 4 par son lien 5. L’étape 54 permet de comprimer entre eux les imprimés 6, avant ou au moment de démarrer le transfert de la liasse 4. Le déplacement de l’organe pousseur 10 jusque dans la position abaissée permet de comprimer la liasse 4 verticalement entre une portion inférieure B5 du lien 5 et la face de poussée F10, sensiblement plane, de l’organe pousseur 10, comme bien visible sur la figure 3B. Le matériau de l’organe pousseur 10 peut être à base d’une mousse semi-rigide ou d’un plastique présentant une faible rugosité.
L’étape 55 de pincement du lien 5 peut simplement consister en un déplacement de l’organe de blocage 15, mobile par rapport au châssis 200. Cet organe de blocage 15 quitte la position écartée dans laquelle le lien 5 peut passer à travers un passage PL prévu entre le premier organe de prise 21 et l’organe de blocage 15, et parvient à une position de pincement du lien 5 contre la portion de retenue 25.
Bien que la figure 4 suggère un démarrage de l’étape 55 après l’étape 54, afin de mieux distinguer les deux opérations correspondantes, il doit être compris que le démarrage respectif de ces deux étapes 54, 55 peut être typiquement concomitant ou décalé de moins de quelques secondes l’étape 54 pouvant aussi commencer juste après l’étape 55.
L’actionnement de l’organe de blocage 15 est de préférence sélectif afin de ne pas déplacer le premier organe de prise 21 par rapport au châssis 200. L’organe de blocage 15 peut inclure un tampon monobloc fixé sur une tige coulissante qui se déplace dans un guide. Le guide, typiquement vertical pour permettre de lever et respectivement abaisser le tampon, communique par exemple avec une source de pression pneumatique commandée par l’unité de contrôle 30.
L’étape de stabilisation ST permet d’obtenir un maintien efficace malgré la saisie dans une seule portion localisée du lien 5. L’appui par l’organe pousseur 10 sur le dessus de la liasse 4, sans interférer avec le lien 5, permet aussi d’obtenir une configuration de transport équilibrée. On évite le recours à des systèmes complexes qui présentent plusieurs zones espacées de retenue du lien et/ou doivent définir un polygone de suspension.
L’appareil 1 peut ensuite exécuter l’étape 56 de transfert de la liasse 4, jusqu’à la destination cible Z8. La figure 3B, illustre la position de la liasse 4 obtenue lors de cette étape 56, avant une étape 57 de descente de l’outil préhenseur 2. La position surélevée au-dessus du dispositif 8 d’alimentation peut être toujours la même, pour n’importe laquelle les liasses 4.
Pour l’étape 57 de descente, il est optionnellement prévu un organe indicateur (non représenté) pouvant faire partie des éléments de guidage 8a afin d’être détecté par l’une des cellules de détection C1 , C2 ou par la caméra 32. Cette détection permet, éventuellement après un dernier ajustement latéral prédéfini, d’activer la descente de la liasse 4 du côté de la destination cible Z8. Dans une forme de réalisation compatible avec le cas illustré, la deuxième cellule de détection C2 peut être utilisée pour permettre d’ajuster et/ou valider la position de la liasse 4 au-dessus du dispositif 8 d’alimentation, l’unité de contrôle 30 actionnant ensuite la descente, au cours de laquelle la liasse 4 descend entre des éléments 8a de guidage tels que ceux montrés sur les figures 3A et 3B.
Comme montré sur la figure 4, le procédé de déchargement d’une liasse 4 peut se terminer par les quatre étapes suivantes :
étape 58 de coupe du lien 5 par l’outil préhenseur 2 ;
étape 59 de recul latéral ;
étape 60 de remontée de l’outil préhenseur 2 avec le lien 5 coupé, dans une zone intermédiaire entre la zone réceptrice Z et la destination cible Z8 ; et étape 61 d’éjection du lien 5.
L’outil préhenseur 2 peut ensuite décharger une autre liasse 4, en recommençant par une étape 50 d’approche, tant que la palette n’a pas été complètement déchargée.
Concernant l’étape 58 de coupe, celle-ci peut être typiquement réalisée lorsque la liasse 4 repose sur la zone réceptrice, le cas échéant sur les imprimés 6 d’une liasse précédemment déchargée. Ici également, comme pour l’étape 53 de saisie /venue en prise du lien 5, le deuxième organe de prise 22 peut être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise 21 , en sens inverse du déplacement du premier organe de prise 21 . L’unité de contrôle 30 actionne, par un déplacement qui ouvre l’ensemble de prise 20, la coupe du lien 5 par les lames 7, 7’ qui sont par exemple solidaires des organes de prise 21 , 22. Il s’agit d’un déplacement qui est symétrique / inverse à celui de l’étape 53.
Dans des variantes de réalisation, on peut supprimer le deuxième organe de prise 22 et une lame au moins peut être maintenue autrement, par exemple fixement dans l’outil préhenseur 2. Plus généralement, on comprend qu’on peut déplacer simultanément, suivant une même direction, l’organe de blocage 15 et le premier organe de prise 21 , par rapport au châssis 200 de l’outil préhenseur 2, de façon à amener le lien 5 pincé et tendu contre le bord tranchant 70 d’une lame 7’. La position de pincement est alors maintenue pendant et après la coupe.
Après cette coupe du lien 5, il est prévu de séparer entièrement de la liasse 4 le lien 5 coupé, dans un état pincé d’une première extrémité 5a de ce lien 5. Pour cela, l’unité de contrôle 30 actionne le dispositif de mise en mouvement 3 pour faire reculer l’outil préhenseur 2 par rapport à liasse 4, lors de l’étape 59 de recul latéral. Il en résulte un effet de traction du lien 5 coupé et un coulissement d’une portion de ce lien 5 le long de la face inférieure 4b de la liasse 4, jusqu’à extraire une deuxième extrémité du lien opposée à la première extrémité 5a. Dans certaines options le recul est couplé à un début de remontée de l’outil préhenseur 2, l’étape 60 étant ainsi démarrée pour compléter cette phase d’extraction du lien 5.
L’étape 60 de remontée de l’outil préhenseur 2 permet ensuite de faire pendre le lien 5 dans une zone intermédiaire, décalée latéralement, entre la zone réceptrice Z et la destination cible Z8. L’étape 61 d’éjection du lien 5 peut être réalisée pendant ou à la fin de la remontée. L’extrémité 5a du lien 5 qui était maintenue pincée est simplement relâchée par l’unité mobile 29, ici grâce au déplacement de l’organe de blocage 15 qui s’écarte de la portion de retenue 25.
En complément, un soufflage peut être réalisé en direction de la gorge G1 , par exemple par de l’air sortant par le trou 02, visible sur la figure 7, formé dans le deuxième organe de prise 22. Ce trou 02 débouche ici latéralement en direction du premier organe de prise 21 . Le soufflage peut être optionnellement réalisé pendant un retour à la position fermée de l’ensemble de prise 20, ce retour se faisant pendant ou après l’étape 60 de remontée. Le soufflage dans la zone de contact avec le lien 5 permet de décoller l’extrémité 5a, même en cas de venue en prise dans des fentes 25a, 25b. Avec une fonction de soufflette à air comprimé, le deuxième organe de prise 22 peut ainsi faciliter le détachement du lien 5, par une opération d’éjection active. Dans des variantes, le soufflage peut provenir d’un orifice formé à un autre endroit, de préférence dans l’outil préhenseur 2.
Un des avantages du procédé de déchargement est une automatisation et une fiabilité qui permet de se passer d’intervention humaine entre le commencement du procédé et la fin du déchargement.
Dans une forme de réalisation préférée lorsqu’il faut décharger plusieurs liasses
4 typiquement réparties en différentes rangées R, l'unité de contrôle 30 n'a pas besoin de synchroniser les déplacements de l'outil préhenseur 2 avec un autre système, sachant qu'il suffit de suivre l'ordre de dé-palettisation tel que paramétré dans la routine exécutée par l’unité de contrôle 30. On vide chaque rangée R de façon linéaire suivant le même sens, et l’appareil 1 poursuit en finissant complètement un niveau, avant de passer au niveau inférieur. Pour chacun des niveaux, l'ordre de traitement des liasses 4 peut être avantageusement le même, et s'effectue typiquement rangée après par rangée.
Il doit être évident pour les personnes versées dans l’art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l’éloigner du domaine d’application de l’invention comme revendiqué.

Claims

REVENDICATIONS
1. Appareil (1 ) de déchargement d’un ensemble de liasses (4) d’imprimés de format parallélépipédique, par un transfert successif des liasses d’imprimés vers une entrée (8) d’une ligne de traitement d’imprimés (MT), chacune des liasses (4) étant positionnée dans une rangée (R) donnée, l’appareil (1 ) comprenant un outil préhenseur (2) adapté pour soulever, selon une direction de soulèvement, une liasse d’imprimés de n’importe laquelle des rangées (R) de l’ensemble, l’outil préhenseur (2) comprenant au moins un organe de prise (21 , 22), mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, pour venir en prise avec un lien (5) fermé en boucle d’une liasse (4) d’imprimés ;
caractérisé en ce qu’il comporte en outre :
- une zone réceptrice (Z) prédéfinie ;
- une unité de contrôle (30) adaptée pour exécuter une routine de déchargement de la zone réceptrice (Z) prenant en compte la ou les rangées (R) et fixant un ordre de déchargement des liasses (4) d’imprimés présentes sur la zone réceptrice ;
- des moyens (C1 , C2, 32) de détection optique solidaires des déplacements de l’outil préhenseur (2), comprenant une caméra (32), permettant de détecter, pour chaque liasse (4) à soulever par l’outil préhenseur, au moins une face (4c) de la liasse de format parallélépipédique et une portion du lien (5) s’étendant le long d’une face (4c) détectée ; et
- un dispositif de mise en mouvement (3), tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur (2), notamment transversalement à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses (4) d’imprimés ;
l’unité de contrôle (30) étant configurée pour :
- commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur (2), en contrôlant le dispositif de mise en mouvement (3) en fonction de données de détection fournies par les moyens de détection optique (C1 , C2, 32),
- déterminer une commande d'ajustement latéral en fonction d’une position détectée du lien (5), et
- prendre en compte la commande d’ajustement latéral pour obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur (2) et le lien (5) dans laquelle le lien est à portée dudit organe de prise (21 , 22) ; et
- actionner la venue en prise avec le lien (5) dudit organe de prise (21 , 22) par un déplacement sélectif dudit organe de prise, ce grâce à quoi l’outil préhenseur (2) est un outil qui soulève la liasse d’imprimés par le lien (5).
2. Appareil selon la revendication 1 , dans lequel les moyens de détection optique (C1 , C2, 32) comprennent une première cellule de détection (C1 ) raccordée à l’outil préhenseur (2) pour détecter un bord supérieur (B1 ) de la liasse (4) à soulever.
3. Appareil selon la revendication 2, dans lequel la première cellule de détection (C1 ) s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur (2) dans laquelle est monté ledit au moins un organe de prise (21 , 22), la caméra (32) étant :
- distante de l’outil préhenseur (2) ;
- raccordée rigidement à l’outil préhenseur (2) et positionnée plus bas par rapport à la première cellule de détection (C1 ) et également à une plus grande distance horizontale de la partie centrale que la première cellule de détection (C1 ), afin de faire face à une face latérale (4c) d’une liasse (4) à soulever quand la première cellule de détection (C1 ) s’étend au-dessus de cette liasse (4) à soulever.
4. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’outil préhenseur (2) comprend une face inférieure, ledit organe de prise (21 , 22), étant :
- situé dans l’outil préhenseur (2) du côté de la face inférieure ; et
- adapté pour venir en prise avec le lien (5) du côté de la face supérieure (4a) de la liasse
(4) d’imprimés à soulever.
5. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de mise en mouvement (3) est adapté pour déplacer l’outil préhenseur (2) en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure (4a) de chaque liasse (4) à soulever.
6. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la caméra (32) présente une orientation inclinée vers le bas, de préférence fixe, avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur (2), de sorte que la caméra (32) est adaptée pour capturer une image d’une face latérale (4c) déterminée de la liasse (4) le long de laquelle s’étend le lien (5) de la liasse, pendant une phase d’approche de la liasse (4) à soulever par un déplacement horizontal de l’outil préhenseur (2) à un niveau de hauteur plus élevé que le plus haut niveau défini par la liasse (4) à soulever,
et dans lequel l’image capturée forme au moins une partie des données de détection.
7. Appareil selon la revendication 6, dans lequel l’unité de contrôle (30) comporte un module de traitement d’images configuré pour :
- récupérer tout ou partie des données de détection et réaliser une comparaison entre une position d’au moins une partie de la face latérale (4c) déterminée où se trouve le lien
(5) dans l’image capturée avec une position cible pour laquelle le lien (5) coïncide avec un plan vertical (PV) prédéfini qui passe par la caméra (32) et une zone de travail dudit organe de prise (21 , 22),
l’unité de contrôle (30) exploitant les résultats de ladite comparaison afin de permettre au dispositif de mise en mouvement (3) de rapprocher l’outil préhenseur (2) d’une position souhaitée par rapport à la liasse (4) à soulever.
8. Appareil selon la revendication 6 ou 7, dans lequel les moyens de détection optique (C1 , C2, 32) comprennent :
- une première cellule de détection (C1 ) raccordée à l’outil préhenseur (2) pour détecter un premier bord supérieur (B1 ) de la liasse (4) à soulever qui s’étend perpendiculairement à la rangée ou aux rangées (R) de liasses,
- une deuxième cellule de détection (C2) raccordée à l’outil préhenseur (2) pour détecter un deuxième bord supérieur (B2) de la liasse (4) à soulever, perpendiculaire au premier bord supérieur (B1 ),
l’unité de contrôle (30) étant configurée pour déclencher, après une détection réalisée par l’une au moins parmi la première cellule de détection (C1 ) et le deuxième cellule de détection (C2), une capture et un traitement d’au moins une image de la caméra (32) afin de reconnaître une position du lien (5) dans la liasse (4) à soulever.
9. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un organe de prise (21 , 22) est adapté pour venir en contact avec la liasse (4) du côté d’une face supérieure (4a) de la liasse (4) dans ladite position déterminée, l’unité de contrôle (30) étant configurée pour actionner la venue en prise de l’outil préhenseur (2) avec le lien (5), par un déplacement sélectif d’un premier organe de prise (21 ) mobile suivant une direction perpendiculaire à la direction de soulèvement, entre la liasse (4) et le lien (5).
10. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de contrôle (30) est configurée pour permettre, par l’intermédiaire du dispositif de mise en mouvement (3), de :
- déplacer d’abord l’outil préhenseur (2) dans une première position de surplomb de la liasse (4) à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur (2) et la liasse (4) à soulever ; et
- déplacer ensuite verticalement l’outil préhenseur (2), par un mouvement de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise (21 , 22) et la face supérieure (4a) de la liasse (4) et sans produire de contact avec le lien (5) de la liasse (4), la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée.
1 1 . Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’outil préhenseur (2) comporte un organe pousseur (10) ayant une face de poussée (F10) qui est de préférence sensiblement plane, l’organe pousseur (10) étant mobile, parallèlement à la direction de soulèvement, entre :
- une position proximale par rapport au reste de l’outil préhenseur (2), dans laquelle la face de poussée (F10) est placée au même niveau de hauteur ou plus haut que l’au moins un organe de prise (21 , 22) ; et
- une position distale plus basse permettant de comprimer les imprimés (6) de la liasse (4) à soulever en la rendant plus compacte, l’unité de contrôle (30) étant configurée pour déplacer l’organe pousseur (10) vers la position distale aussitôt après que ledit organe de prise (21 , 22) soit venu en prise avec le lien et avant d’initier un soulèvement de la liasse (4).
12. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour permettre le transfert d’un ensemble de liasses (4) d’imprimés réparties verticalement en un nombre N de niveaux, N étant un entier naturel au moins égal à 3, l’appareil (1 ) comprend un système de levage (40) adapté pour :
- déplacer verticalement la zone réceptrice (Z) prédéfinie ; et
- ajuster l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice (Z) prédéfinie, ce grâce à quoi la ou les rangées (R) de liasses (4) d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses parviennent à la hauteur initiale de liasses (4) d’imprimés (6) du niveau N qui ont déjà été déchargées de la zone réceptrice (Z).
13. Procédé de transfert, vers une ligne de traitement (MT), d’imprimés (6) conditionnés en liasse (4), afin de décharger un ensemble de liasses d’imprimés de format parallélépipédique (4) stockées sur un plateau (41 ) placé extérieurement à la ligne de traitement d’imprimés (MT), chacune des liasses (4) étant positionnée dans une rangée (R) donnée à un niveau de hauteur donné et présentant un lien (5) fermé en boucle entourant les imprimés (3) d’une même liasse (4) suivant la direction des rangées, le procédé étant mise en oeuvre par utilisation d’un outil préhenseur (2) pour soulever par ledit lien (5) chaque liasse (4) d’imprimés de n’importe laquelle des rangées (R), le procédé comportant les étapes qui consistent essentiellement à :
- recevoir, dans une zone réceptrice (Z) prédéfinie soutenant ou définissant le plateau (41 ), les liasses (4) d’imprimés ;
- décharger successivement les liasse (4) d’imprimés en fonction d’une routine de déchargement du plateau (41 ) qui prend en compte les rangées (R) et permet de suivre un ordre de déchargement des liasses (4) d’imprimés présentes sur le plateau (41 ) ;
- actionner un dispositif de mise en mouvement (3), tel qu’un bras robotisé, afin de déplacer l’outil préhenseur (2), notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur (2) définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses (4) d’imprimés vers une entrée (8) de la ligne de traitement (MT) ;
sachant que pour chaque liasse (4) d’imprimés (6), il est prévu :
- d’utiliser des moyens de détection optique (C1 , C2, 32) solidaires des déplacements de l’outil préhenseur (2) et qui comprennent une caméra (32), afin de détecter au moins une face (4c) de la liasse (4) de format parallélépipédique ainsi qu’une portion du lien (5) s’étendant le long d’une face détectée ;
- de commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement (3) afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur (2), en prenant en compte des données de détection fournies par la caméra (32), afin de permettre d’obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur (2) et le lien (5) dans laquelle le lien est à portée d’au moins un organe de prise (21 , 22), formé sur l’outil préhenseur (2) et mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, et
- d’actionner une venue en prise avec le lien (5) dudit organe de prise (21 , 22) pour passer de la position déterminée à une position de saisie de la liasse (4) d’imprimés, par un déplacement sélectif dudit organe de prise (21 , 22).
14. Procédé selon la revendication 13, comprenant une étape (50) d’approche d’une liasse (4) à soulever par l’outil préhenseur (2), l’étape (50) d’approche prenant en compte un plan de dé-palettisation selon lequel les rangées (R) d’un même niveau de hauteur sont déchargées l’une après l’autre, chacune suivant un sens déterminé de déchargement,
sachant que pour un même niveau de hauteur, le déplacement de l’outil préhenseur (2) se décompose en :
- un premier déplacement (51 ) à composante essentiellement horizontale, jusqu’à atteindre une première position de surplomb de la liasse (4) à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur (2) et la liasse (4) à soulever ; et
- un deuxième déplacement (52) qui est vertical et de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise (21 , 22) et une face supérieure (4a) de la liasse (4) à soulever et sans produire de contact avec le lien (5) de la liasse (4), la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée ;
- les données de détection fournies par la caméra (32) étant utilisées pour ajuster le premier déplacement (51 ).
15. Procédé pour sectionner un lien (5) entourant une liasse (4) d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, mis en œuvre par un appareil (1 ) de déchargement pourvu d’un outil préhenseur (2) du type comprenant un premier organe de prise (21 ), mobile par rapport à un châssis (200) de l’outil préhenseur (2), et un organe de blocage (25), le procédé permettant de soulever la liasse (4) suivant une direction de soulèvement et comprenant les étapes successives suivantes qui consistent essentiellement à :
- dans une position superposée de l’outil préhenseur (2) sur ladite liasse (4), actionner un déplacement déterminé, transversal par rapport à la direction de soulèvement, du premier organe de prise (21 ), de façon à ce que le lien (5) de la liasse soit engagé dans une portion de retenue (25) du premier organe de prise (21 ), la portion de retenue (25) étant prolongée par une extrémité libre (23) conçue et agencée pour passer sous le lien (5) avant la portion de retenue (25) ;
- rapprocher entre eux l’organe de blocage (15) et la portion de retenue (25) afin d’obtenir une position de pincement dans laquelle l’organe de blocage (15) pince le lien (5) contre une surface de la portion de retenue (25) ;
- soulever selon une direction de soulèvement et déplacer transversalement, par traction du lien (5) pincé par l’outil préhenseur (2), la liasse (4) d’imprimés en vue de transférer ladite liasse hors de la palette vers une destination cible (Z8) ;
- une fois la liasse (4) parvenue à la destination cible (Z8), couper le lien (5) pincé, par au moins un élément de coupe (7, 7’) appartenant à l’outil préhenseur (2), en déplaçant simultanément suivant une même direction le premier organe de prise (21 ) et l’organe de blocage (15) par rapport au châssis (200) de l’outil préhenseur (2).
16. Procédé selon la revendication 15, dans lequel le lien (5) pincé est sectionné lors d’une étape (58) de coupe :
- par utilisation d’un élément de coupe (7, 7’) qui est maintenu fixe dans l’outil préhenseur (2) ou déplacé simultanément et suivant une direction opposée à un déplacement de l’ensemble formé par le premier organe de prise (21 ) et l’organe de blocage (15).
17. Procédé selon la revendication 15 ou 16, dans lequel la coupe du lien (5) pincé est réalisée par un déplacement en sens opposés :
- d’une part, d’une unité mobile (29) incluant le premier organe de prise (21 ) et l’organe de blocage (15) et qui supporte une première lame (7) ; et
- d’autre part, d’un deuxième organe de prise (22) qui supporte une deuxième lame (7’) adjacente à la première lame (7) au moment de la coupe et adaptée pour co-agir avec la première lame (7) afin de sectionner le lien (5).
18. Procédé selon la revendication 15, 16 ou 17, comprenant en outre les étapes (59, 60) consistant essentiellement à :
- entièrement séparer de la liasse (4) le lien (5) coupé, dans un état pincé d’une première extrémité (5a) du lien coupé, en faisant reculer l’outil préhenseur (2) par rapport à liasse (4), afin de tirer le lien coupé et faire coulisser une portion du lien coupé le long d’une face inférieure (4b) de la liasse (4) jusqu’à extraire une deuxième extrémité du lien opposée à la première extrémité (5a) du lien (5),
- déplacer l’organe de blocage (15) pour l’écarter de la portion de retenue (25), de façon à relâcher la première extrémité (5a) du lien (5).
19. Procédé selon l’une des revendications 15 à 18, le déplacement déterminé du premier organe de prise (21 ) étant réalisé horizontalement, depuis une position de départ dans laquelle l’extrémité libre (23) est en contact ou affleure avec la face supérieure (4a) de la liasse (4) et fait face au lien (5) pour permettre d’insérer le premier organe de prise (21 ) entre la face supérieure (4a) de la liasse (4) et le lien (5) de la liasse, ce grâce à quoi ledit lien (5) est engagé dans une gorge (G1 ) définie par la portion de retenue (25), dans une position d’arrivée du premier organe de prise (21 ).
20. Procédé selon l’une quelconque des revendications 15 à 19, dans lequel le déplacement déterminé du premier organe de prise (21 ) est réalisé pour une position levée de désengagement de l’organe de blocage (15) permettant au lien (5) de s’insérer entre le premier organe de prise (21 ) et l’organe de blocage (15), le rapprochement de l’organe de blocage (15) pour permettre de pincer le lien (5) étant obtenu en abaissant l’organe de blocage (15), de préférence sans bouger le premier organe de prise (21 ).
21 . Procédé selon l’une quelconque des revendications15 à 20, dans lequel, alors que le lien (5) est maintenu dans la position de pincement, la liasse (4) est comprimée avant d’être soulevée, par un abaissement d’un organe pousseur (10) monté mobile sur l’outil préhenseur (2) et présentant au moins une face de poussée (F10) s’étendant de part et d’autre du lien (5) pincé.
22. Appareil (1 ) pour sectionner un lien (5) entourant une liasse (4) d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, l’appareil (1 ) comprenant :
- un outil préhenseur (2) permettant de soulever une liasse (4) d’imprimés à transférer hors de la palette vers une destination cible (Z8) ;
- un dispositif de mise en mouvement (3), tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur (2), notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement ;
l’outil préhenseur (2) comportant :
- un châssis (200) supporté par le dispositif de mise en mouvement (3) ;
- un ensemble de prise (20) pour venir en prise avec le lien (5) d’une liasse (4) d’imprimés (6), l’ensemble de prise comprenant un premier organe de prise (21 ), mobile par rapport au châssis (200) suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement, le premier organe de prise (21 ) présentant une portion de retenue (25) prolongée par une extrémité libre (23) pourvue d’un chanfrein (23a) et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue (25) ;
- au moins un élément de coupe (7, 7’) adapté pour couper le lien (5) ; et
- un organe de blocage (15) mobile par rapport au châssis (200) entre une position écartée dans laquelle il existe un passage (PL) pour le lien (5) entre le premier organe de prise (21 ) et l’organe de blocage (15), et une position de pincement du lien (5) contre la portion de retenue (25) ;
l’appareil (1 ) comprenant en outre une unité de contrôle (30) configurée pour successivement :
- actionner, dans une position superposée de l’outil préhenseur (2) sur une liasse (4) déterminée et dans ladite position écartée, un déplacement du premier organe de prise (21 ), suivant ladite direction transversale, depuis une position de départ dans laquelle l’extrémité libre (23) est préférentiellement en contact ou affleure avec une face supérieure (4a) de la liasse (4) déterminée et fait face au lien (5) pour permettre d’insérer le premier organe de prise (21 ) entre la face supérieure (4a) de la liasse déterminée et le lien (5) de la liasse déterminée, jusqu’à une position d’arrivée du premier organe de prise (21 ) dans laquelle ledit lien (5) est engagé dans la portion de retenue (25) ;
- actionner un déplacement relatif entre l’organe de blocage (15) et le premier organe de prise (21 ) jusqu’à obtenir la position de pincement dans laquelle le lien (5) est pincé entre la portion de retenue (25) et l’organe de blocage (15) ;
- démarrer et contrôler le transfert de la liasse (4), jusqu’à la destination cible (Z8) ; et
- actionner la coupe du lien (5) par l’au moins un élément de coupe (7, 7’) en déplaçant simultanément suivant une même direction l’organe de blocage (15) et le premier organe de prise (21 ) par rapport au châssis (200) de l’outil préhenseur (2), en conservant la position de pincement.
23. Appareil selon la revendication 22, dans lequel le premier organe de prise (21 ) et l’organe de blocage (15) font partie d’une même unité mobile (29) dans l’outil préhenseur (2), l’unité mobile (29) étant montée coulissante suivant une direction transversale à la direction de soulèvement, l’au moins un élément de coupe (7, 7’) comprenant une première lame (7) solidaire du déplacement de l’unité mobile (29).
24. Appareil selon la revendication 23, dans lequel l’ensemble de prise (20) comprend un deuxième organe de prise (22) qui est mobile et configuré pour être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise (21 ), en sens inverse du déplacement du premier organe de prise (21 ),
et dans lequel le deuxième organe de prise (22) présente une portion de retenue (26) additionnelle, dans laquelle le lien (5) s’engage dans la position d’arrivée du premier organe de prise (21 ).
25. Appareil selon la revendication 24, dans lequel l’au moins un élément de coupe (7, 7’) comprend une deuxième lame (7’) solidaire du deuxième organe de prise (22), la deuxième lame (7’) étant adjacente à la première lame (7) dans ladite position d’arrivée et adaptée pour co-agir avec la première lame (7) afin de sectionner le lien (5).
26. Appareil selon la revendication 24 ou 25, dans lequel l’outil préhenseur (2) est configuré de façon telle que :
- dans la position de départ du premier organe de prise (21 ), le premier organe de prise (21 ) et le deuxième organe de prise (22) sont répartis de part et d’autre d’un plan vertical virtuel (PV) traversant l’outil préhenseur (2) ; et
- dans la position d’arrivée du premier organe de prise (21 ), ledit plan vertical virtuel (PV) traverse la portion de retenue (25) formée par le premier organe de prise (21 ) et la portion de retenue (26) additionnelle formée par le deuxième organe de prise (22).
27. Appareil selon la revendication 24, 25 ou 26, dans lequel le premier organe de prise (21 ) et le deuxième organe de prise (22) présentent chacun un chanfrein (23a, 24a) du côté d’une extrémité libre (23, 24) prévue pour longer une face supérieure (4a) de la liasse (4), l’extrémité libre (23, 24) des premier et deuxième organes de prise (21 , 22) comprenant en outre une surface inférieure (S1 , S2), opposée au chanfrein et plus étroite que le chanfrein (23a, 24a), qui est allongée suivant la direction commune de déplacement des premier et deuxième organes de prise (21 , 22), la surface inférieure (S1 , S2) étant arrondie et convexe en section transversale de façon à glisser sur la face supérieure (4a) d’une liasse (4) d’imprimés (6) lors du passage de la position de départ à la position d’arrivée.
28. Appareil selon l’une quelconque des revendications 22 à 27, dans lequel l’outil préhenseur (2) comporte un organe pousseur (10) monté mobile sur l’outil préhenseur et présentant au moins une face de poussée (F10) orientée vers le bas, qui s’étend de préférence de part et d’autre du lien (5) pincé dans la position d’arrivée du premier organe de prise (21 ), l’organe pousseur (10) étant déplaçable entre une position levée et une position abaissée,
et dans lequel l’unité de contrôle (30) est configurée pour actionner, avant ou au moment de démarrer le transfert de la liasse (4), dans la configuration de pincement, un déplacement de l’organe pousseur (10) jusque dans la position abaissée, afin de comprimer la liasse (4) verticalement entre une portion inférieure (B5) du lien (5) et l’organe pousseur (10).
PCT/FR2018/051444 2018-06-18 2018-06-18 Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse Ceased WO2019243674A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/FR2018/051444 WO2019243674A1 (fr) 2018-06-18 2018-06-18 Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/FR2018/051444 WO2019243674A1 (fr) 2018-06-18 2018-06-18 Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019243674A1 true WO2019243674A1 (fr) 2019-12-26

Family

ID=62948258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2018/051444 Ceased WO2019243674A1 (fr) 2018-06-18 2018-06-18 Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2019243674A1 (fr)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112792834A (zh) * 2021-01-29 2021-05-14 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 部分屏蔽线夹取装置
EP3889055A1 (fr) 2020-04-03 2021-10-06 FlexLink AB Système et procédé pour déplacer et déballer une pile de carton
CN113511512A (zh) * 2021-04-23 2021-10-19 浙江工业大学 一种机电一体化物料抓取搬运装置
CN113942713A (zh) * 2021-10-19 2022-01-18 东莞联鹏智能装备有限公司 取料方法、取料装置及贴料设备
CN114789835A (zh) * 2022-05-27 2022-07-26 四川中烟工业有限责任公司 一种包装箱的包装带剪断和回收设备
CN114906607A (zh) * 2022-05-30 2022-08-16 西门子（中国）有限公司 传送式码垛机的控制方法及传送式码垛机

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4348801A (en) 1980-09-16 1982-09-14 Dumont Antonio J Bale untying machine
FR2623679A1 (fr) * 1987-11-24 1989-05-26 Thibault Philippe Dispositif d'inspection d'un lot de colis destine a etre demantele et robot de palettisation le comportant
EP0350372A2 (fr) * 1988-06-29 1990-01-10 Vega Automation Procédé et dispositif pour rompre et enlever un lien entourant un paquet
DE19831033A1 (de) * 1998-07-11 2000-01-20 Meisner Hans Georg Rüstsatzfreie Vorrichtung zum zielgerichteten Bewegen von elektronischen Bauteilen
US20070248448A1 (en) * 2006-04-21 2007-10-25 Reiner Starz Apparatus and process for the automatic palletising and/or depalletising of containers
WO2009113945A1 (fr) 2008-03-14 2009-09-17 Idab Wamacinternational Ab Procédé et dispositif pour enlèvement d’un groupe supérieur de produits s’étendant sur une surface de type classeur d’une pile de tels groupes
US20140260115A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 United States Postal Service System and method for processing stacks of articles
US9457970B1 (en) * 2015-03-30 2016-10-04 Google Inc. Modular cross-docking system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4348801A (en) 1980-09-16 1982-09-14 Dumont Antonio J Bale untying machine
FR2623679A1 (fr) * 1987-11-24 1989-05-26 Thibault Philippe Dispositif d'inspection d'un lot de colis destine a etre demantele et robot de palettisation le comportant
EP0350372A2 (fr) * 1988-06-29 1990-01-10 Vega Automation Procédé et dispositif pour rompre et enlever un lien entourant un paquet
DE19831033A1 (de) * 1998-07-11 2000-01-20 Meisner Hans Georg Rüstsatzfreie Vorrichtung zum zielgerichteten Bewegen von elektronischen Bauteilen
US20070248448A1 (en) * 2006-04-21 2007-10-25 Reiner Starz Apparatus and process for the automatic palletising and/or depalletising of containers
WO2009113945A1 (fr) 2008-03-14 2009-09-17 Idab Wamacinternational Ab Procédé et dispositif pour enlèvement d’un groupe supérieur de produits s’étendant sur une surface de type classeur d’une pile de tels groupes
US20140260115A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 United States Postal Service System and method for processing stacks of articles
US9457970B1 (en) * 2015-03-30 2016-10-04 Google Inc. Modular cross-docking system

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3889055A1 (fr) 2020-04-03 2021-10-06 FlexLink AB Système et procédé pour déplacer et déballer une pile de carton
WO2021198489A1 (fr) 2020-04-03 2021-10-07 Flexlink Ab Système et procédé pour déplacer et dégrouper une pile de cartons
CN115379988A (zh) * 2020-04-03 2022-11-22 弗莱林克有限公司 用于移动和拆开纸箱堆垛的系统和方法
CN112792834A (zh) * 2021-01-29 2021-05-14 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 部分屏蔽线夹取装置
CN113511512A (zh) * 2021-04-23 2021-10-19 浙江工业大学 一种机电一体化物料抓取搬运装置
CN113511512B (zh) * 2021-04-23 2024-06-04 浙江工业大学 一种机电一体化物料抓取搬运装置
CN113942713A (zh) * 2021-10-19 2022-01-18 东莞联鹏智能装备有限公司 取料方法、取料装置及贴料设备
CN113942713B (zh) * 2021-10-19 2023-04-14 东莞联鹏智能装备有限公司 取料方法、取料装置及贴料设备
CN114789835A (zh) * 2022-05-27 2022-07-26 四川中烟工业有限责任公司 一种包装箱的包装带剪断和回收设备
CN114906607A (zh) * 2022-05-30 2022-08-16 西门子（中国）有限公司 传送式码垛机的控制方法及传送式码垛机
CN114906607B (zh) * 2022-05-30 2024-05-03 西门子（中国）有限公司 传送式码垛机的控制方法及传送式码垛机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019243674A1 (fr) Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimés initialement conditionnés en liasse
EP2920093B1 (fr) Dispositif et procédé d'accumulation et de transfert
EP2341001B1 (fr) Procédé et machine de suremballage d'articles pour former des lots d'articles, du type comprenant une certaine pluralité d'articles et un suremballage en carton
EP2551222B1 (fr) Procédé pour la manutention de produits, en particulier de tranches de denrées alimentaires
EP3214025B1 (fr) Prehension de palette
FR2976561A1 (fr) Distributeur de flancs a plat.
FR3060547A1 (fr) Appareil et procede de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimes initialement conditionnes en liasse
EP3227189B1 (fr) Dispositif et procédé d'empilage de colis de tailles différentes
EP3059191B1 (fr) Machine et procédé de convoyage d'articles
EP3031548B1 (fr) Module de sertissage et procédé de distribution de bagues avec barillet de stockage
WO2014080137A1 (fr) Dispositif et procede de placement d'une decoupe pour boites d'emballages avec depilage vertical et tapis de transfert
EP2042452B1 (fr) Dispositif pour désempiler des claies enchevêtrées disposées en quinconce
FR3060538A1 (fr) Procede et appareil pour sectionner un lien entourant une liasse d'imprimes provenant d'une palette
FR3125452A1 (fr) Outil de préhension de caisse et système de palettisation et/ou de dépalettisation le comprenant
WO1987004141A1 (fr) Dispositif de separation de paquets de feuilles, en particulier de papier, formant une pile
CA3001992C (fr) Dispositif et methode d'extraction d'un lot de produits plats a partir d'une pile verticale
WO2012110723A1 (fr) Outil de manipulation de produits
FR2587311A1 (fr) Procede et installation de manutention automatique et stockage temporaire de paquets empiles de produits semi-finis en feuilles.
EP0295170A1 (fr) Dispositif de dépilage d'objets relativement plats, tels que des lettres ou des plis postaux
EP0929488B1 (fr) Dispositif de palettisation de cartouches de cahiers empiles
EP0671327B1 (fr) Procédé et installation pour manipuler des barquettes en forme de tronc de pyramide et les mettre en place dans un emballage
EP2918525B1 (fr) Procédé pour dépiler des objets stockés sur un support et dispositif associé
EP4389660A1 (fr) Système de transfert de produits
FR3151235A1 (fr) Préhenseur à formage de caisse en carton, bras robotisé associé et dispositifs de formage et de remplissage de caisse en carton associés
WO2024121333A1 (fr) Chargement, transport et déchargement d'articles de type boîte en carton ou caisse

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18742533

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18742533

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1