WO2019187778A1

WO2019187778A1 - 搬送用パレット、それを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法

Info

Publication number: WO2019187778A1
Application number: PCT/JP2019/005918
Authority: WO
Inventors: 進司杉本; 詩生野川
Original assignee: Nittoku Co Ltd
Current assignee: Nittoku Co Ltd
Priority date: 2018-03-29
Filing date: 2019-02-18
Publication date: 2019-10-03
Anticipated expiration: 2020-09-29
Also published as: CN111683883B; JP2019172444A; JP7028691B2; DE112019001678T5; DE112019001678B4; CN111683883A

Abstract

搬送用パレット１１は、ガイドレール２３上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、直線運動ブロック１２が取付けられた台座１３と、台座１３に設けられ、ガイドレール２３の長手方向に沿って設けられたベルト３２に係合される係合部材１４と、係合部材１４を、ベルト３２に係合する係合位置とベルト３２から離脱する離脱位置との間で往復移動させる移動機構１５と、を有する。

Description

搬送用パレット、それを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法

　本発明は、搬送用パレット、それを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。

　従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。例えば、ＪＰ２０１１－１８９９９８Ａには、ワークを搭載するパレットの搬送ピッチを容易に変更し得るパレット搬送装置が開示されている。

　このパレット搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された搬送用パレットと、パレットを移動可能に搭載するガイドレールと、ガイドレールの長手方向に沿って循環可能に設けられる移動体としてのベルトと、を備え、ベルトにパレットを係合させることにより、パレットをガイドレールに沿って搬送させることができる。これにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待される。

　上記のパレット搬送装置では、パレットをベルトに係合させるために、凹凸を長手方向に交互に連続して形成し、凹凸に係合する被凹凸をパレットに形成している。このため、ベルトが設けられたガイドレールにパレットを乗り移らせる場合には、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合されるように、ベルトの速度及び位置をパレットに同期させる必要があった。

　また、搬送側のガイドレールから戻り側のガイドレールにパレットを移送させる場合には、搬送側のガイドレールの端部から抜け出したパレットを戻り側のガイドレールの端部にまで移動させて、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合されるように、戻り側のガイドレールに沿って設けられたベルトの速度及び位置をパレットに同期させてパレットを戻り側のガイドレールに送り込む必要があった。

　しかし、パレットの移動とベルトの回転を同期させて被凹凸を凹凸に係合させる動作が比較的困難であって、パレット搬送装置の設置作業、又はパレット搬送装置を稼動させる前の調整作業の効率が低下する不具合があった。

　一方、同一のガイドレールに複数のパレットが搭載された状態で、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合されるので、同じ搬送経路中に設けられる複数のパレット間におけるピッチを変更することができない不具合もあった。

　本発明の目的は、移動体に容易に係合させかつその係合を容易に解除し得る搬送用パレット、それを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。

　本発明のある態様によれば、ガイドレール上を移動する搬送用パレットは、前記ガイドレール上を移動可能に構成されたブロックと、前記ブロックが取付けられた台座と、前記台座に設けられ、前記ガイドレールの長手方向に沿って設けられた移動体に係合される係合部材と、前記係合部材を、前記移動体に係合する係合位置と前記移動体から離脱する離脱位置との間で往復移動させる移動機構と、を備える。

図１は、本実施形態に係るパレット搬送装置を示す側面図である。図２は、搬送用パレットを図１のＣ方向から観た上面図である。図３は、図１のＡ－Ａ線に沿う断面図であって、係合部材がベルトに係合した状態を示す図である。図４は、図１のＡ－Ａ線に沿う断面図であって、係合部材がベルトから離脱した状態を示す図である。図５は、図８のＢ－Ｂ線に沿う断面図である。図６は、パレット搬送装置を示す上面図である。図７は、パレット搬送装置において搬送用パレットが一のガイドレールの端部に達した状態を示す上面図である。図８は、図７に対応するものであって、パレット搬送装置において搬送用パレットが一のガイドレールの端部から移送レールに移動して搭載された状態を示す上面図である。図９は、図７及び図８に対応するものであって、搬送用パレットが搭載された移送レールが一のガイドレールに連続する位置から他のガイドレールに連続する位置まで移動した状態を示す上面図である。図１０は、図７から図９に対応するものであって、搬送用パレットが移送レールから他のガイドレールに移動した状態を示す上面図である。図１１は、本実施形態に係る別のパレット搬送装置を示す側面図である。図１２は、別の搬送用パレットを図１１のＤ方向から観た上面図である。図１３は、図１２に対応するものであって、別のパレット搬送装置において搬送用パレットが一のガイドレールからそれに連続する別のガイドレールに移動した状態を示す上面図である。図１４は、図１１のＥ－Ｅ線に沿う断面図であって、別のパレット搬送装置において係合部材がベルトに係合した状態を示す図である。図１５は、図１１のＥ－Ｅ線に沿う断面図であって、別のパレット搬送装置において係合部材がベルトから離脱した状態を示す図である。図１６は、パレット移動機構をガイドレールの途中に設けた更に別のパレット搬送装置の上面図である。

　以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。

　図１から図３に示すように、本実施形態に係る搬送用パレット１１は、ワークを搭載して搬送するものである。搬送用パレット１１は、ガイドレールとしての直線運動ガイドレール２３を跨いで直線運動ガイドレール２３上を移動可能に構成されたブロックとしての直線運動ブロック１２と、直線運動ブロック１２がネジ止めされた台座１３と、台座１３に設けられ直線運動ガイドレール２３の長手方向（図中のＸ軸方向、以下、単に長手方向と称する）に沿って設けられた移動体としてのベルト３２に係合される係合部材１４と、係合部材１４をベルト３２に係合する係合位置とベルト３２から離脱する離脱位置との間で往復移動させる移動機構１５と、を有する。

　直線運動ブロック１２は、直線運動ガイドレール２３と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。直線運動ブロック１２を用いることにより、直線運動ガイドレール２３の長手方向に直交して水平に延在する幅方向（図中のＹ方向、以下、単に幅方向と称する）における直線運動ブロック１２の移動又は直線運動ガイドレール２３に対する直線運動ブロック１２の傾動を抑制することができる。また、直線運動ブロック１２を有する搬送用パレット１１が直線運動ガイドレール２３上を移動する抵抗を軽減することができる。

　係合部材１４は、ベルト３２に係合されるため、ベルト３２の移動により搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載された状態で移動させる。

　ベルト３２は、図１の拡大図に示すように、幅方向に延在する凹凸３２ａ，３２ｂが長手方向に交互に連続して形成される。これに対し、係合部材１４は、ベルト３２に係合するために、凹凸３２ａ，３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂが形成される。

　図２及び図３に示すように、直線運動ブロック１２が台座１３の下部に取付けられる。係合部材１４は、直線運動ブロック１２を挟むように一対設けられ、台座１３の幅方向の両側にそれぞれ設けられる。

　移動機構１５は、図３に示すように、水平な台座１３の下部中央に設けられた直線運動ブロック１２を挟むように、台座１３の両側にそれぞれ台座１３を貫通して鉛直方向（上下方向）に移動可能に設けられた支持部材としての一対の支持棒１６，１６を備える。一対の支持棒１６，１６は、その下端に係合部材１４がそれぞれ設けられ、その上端に連結部材１７が架設される。

　図１から図３に示すように、台座１３の上方には、幅方向に延在して幅方向に往復移動可能に操作片としてのカム板１８が設けられる。具体的には、台座１３の上面には、幅方向に延在するレール１９が設けられる。レール１９には、移動可能に直線運動ブロック２０がガイドされる。直線運動ブロック２０は、カム板１８の下面に取付けられる。レール１９及び直線運動ブロック２０によりカム板１８の滑らかな移動が確保される。

　カム板１８は、台座１３と連結部材１７との間に設けられる。連結部材１７には、カム板１８の上面を転動するローラ１７ａが設けられる。図３に示すように、カム板１８の上面には、ローラ１７ａと共に連結部材１７を低位に位置させるＶ字状の低位部１８ａが形成される。低位部１８ａは、幅方向に傾斜してＶ字状を成す傾斜面１８ｂを有する。そして、図３及び図４に示すように、連結部材１７は、カム板１８の幅方向の往復移動に連動して傾斜面１８ｂ上を摺動することにより低位部１８ａに係脱する。

　図１に示すように、台座１３と係合部材１４との間には、係合部材１４を係合位置に移動させる付勢部材としてのコイルスプリング２１が介装される。図３に示すように、カム板１８（移動機構１５）が操作されていない場合、コイルスプリング２１の付勢力により係合部材１４は台座１３から離脱して係合位置に位置する。この場合、連結部材１７は低位部１８ａに係合する。

　逆に、図４に示すように、カム板１８（移動機構）が後述する操作機構としての操作アクチュエータ６７により操作される場合、コイルスプリング２１の付勢力に抗してローラ１７ａが低位部１８ａの傾斜面１８ｂ上を摺動して上昇し、上昇するローラ１７ａと共に連結部材１７も上昇する。そして、連結部材１７と一体に形成される支持棒１６及び係合部材１４も上昇する。すなわち、係合部材１４が係合位置から離脱位置に移動する。

　このように、台座１３の上面に設けられたカム板１８は、幅方向に移動することにより係合部材１４を昇降させる操作片である。台座１３には、カム板１８の台座１３から突出する端部を、長手方向の前後から挟む一対の挟持片２６が設けられる。

　また、台座１３には、カム板１８を上方から覆う覆い部材２２が設けられる。覆い部材２２の上面には、図示しないワークを搭載する搭載具２４が更に設けられる。搭載具２４の構造は、搬送用パレット１１に搭載して加工しようとするワークの種類によって、適宜変更可能である。

　搬送用パレット１１によれば、係合部材１４をベルト３２に係合する係合位置とベルト３２から離脱する離脱位置との間で往復移動させる移動機構１５を備えるので、係合部材１４を移動させるだけでベルト３２に容易に係合させ、かつ、ベルト３２との係合を容易に解除することができる。そして、係合部材１４をベルト３２に係合させると、搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３の長手方向に沿って搬送させることができ、逆に、係合部材１４をベルト３２から離脱させると、搬送用パレット１１の移動を容易に停止させることができる。

　また、係合部材１４をベルト３２から離脱させると、搬送用パレット１１は、ベルト３２と別に独立して移動することができる。このため、係合部材１４がベルト３２から離脱した搬送用パレット１１をベルト３２と別に移動させることにより、搬送用パレット１１を異なる直線運動ガイドレール２３に容易に移送することができる。また、複数の搬送用パレット１１が直線運動ガイドレール２３に搭載されている場合に、搬送用パレット１１間の間隔を容易に変更することができる。

　次に、搬送用パレット１１を備えるパレット搬送装置２８について詳細に説明する。

　図１から図６は、本実施形態に係るパレット搬送装置２８を示すものである。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、直線運動ガイドレール２３の長手方向（長手方向）をＸ軸方向とし、直線運動ガイドレール２３の長手方向に直交して水平に延在する幅方向（幅方向）をＹ軸方向とし、直線運動ガイドレール２３の長手方向に直交して上下に延在する鉛直方向（以下、単に鉛直方向と称する）をＺ軸方向とする。

　パレット搬送装置２８は、ワークを搭載した搬送用パレット１１を搬送経路に沿って循環させて搬送し、搬送経路に沿って設けられた工作機１から４（図６参照）の前で搬送用パレット１１を停止させて、工作機１から４により搬送用パレット１１に搭載されたワークを加工させるような場合に用いられる循環方式の搬送装置である。

　なお、図６では、パレット搬送装置２８の両側に工作機１から４が４台設けられる場合を示したが、これに限定されるものではなく、工作機の台数は、加工を必要とするワークにより異なってもよい。なお、搬送用パレット１１の台数は、工作機の台数に応じて適宜に増減することができる。

　搬送用パレット１１を循環させるために、パレット搬送装置２８は、上述した搬送用パレット１１と、搬送用パレット１１を移動可能に搭載する複数の直線運動ガイドレール２３と、を備える。複数の直線運動ガイドレール２３は、長手方向に延在し、幅方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられる。

　図３に詳しく示すように、架台９上には、搬送経路（長手方向）に沿って支持板２９が直接固定され、支持板２９の上縁に直線運動ガイドレール２３がネジ止めにより固定される。図６に示すように、支持板２９と、支持板２９の上縁に取付けられた直線運動ガイドレール２３とにより第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０が互いに平行に形成される。第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０は、搬送用パレット１１を水平状態で移動可能に搭載するものである。

　直線運動ガイドレール２３は、搬送用パレット１１に設けられた直線運動ブロック１２が搭載可能なものが用いられる。搬送用パレット１１の台座１３に固定された直線運動ブロック１２を、直線運動ガイドレール２３に跨がせて移動可能に支持させることにより、搬送用パレット１１が水平状態で第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０に移動可能に搭載される。

　図６に示すように、パレット搬送装置２８は、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に沿って搬送させる第一パレット送り機構３１と、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に沿って搬送させる第二パレット送り機構４１と、を備える。

　第一パレット送り機構３１及び第二パレット送り機構４１は、同一構造であるので、以下に第一パレット送り機構３１を代表して説明する。

　図１から図３に示すように、第一パレット送り機構３１は、搬送用パレット１１と係合可能に第一パレットレール３０の両側に第一パレットレール３０に沿ってそれぞれ設けられるベルト３２（循環ベルト）と、ベルト３２を循環させる循環駆動機構としてのサーボモータ３３（図１参照）と、を備える。

　すなわち、図１に示すように、第一パレットレール３０における支持板２９の両側には、その四隅に従動プーリ３４がそれぞれ設けられる。ベルト３２は、四つの従動プーリ３４を包囲するように、支持板２９の両側においてそれぞれ掛け回される。

　また、支持板２９には、駆動軸３５ａが回転可能に支持される。支持板２９を貫通した駆動軸３５ａの両側には、一対の駆動プーリ３５がそれぞれ取付けられる。

　一方、架台９には、ベルト３２を循環させるサーボモータ３３が設けられる。サーボモータ３３の回転軸３３ａに駆動軸３５ａが連結される（図３参照）。駆動プーリ３５は、支持板２９の両側において、四つの従動プーリ３４と同一平面上に設けられる。駆動プーリ３５の近傍には、駆動プーリ３５にベルト３２を掛け回すようにベルト３２を転向させる一対の転向プーリ３６が支持板２９の両側にそれぞれ支持される。

　そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ３３が駆動すると、支持板２９の両側における駆動プーリ３５が同時に回転し、駆動プーリ３５に掛け回されて支持板２９の両側に存在するベルト３２が四つの従動プーリ３４を包囲した状態でそれぞれ同一の速度で循環する。

　ベルト３２は、例えば歯付きベルトである。ベルト３２は、図１の拡大図に示すように、幅方向に延在する凹凸３２ａ，３２ｂが長手方向に交互に連続するベルトである。凹凸３２ａ，３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂは、係合部材１４のベルト３２に対向する面に形成される。

　係合部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは、ベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂと係合するように構成される。すなわち、係合部材１４が係合位置に位置すると、係合部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂは、ベルト３２に形成された凹凸３２ａ，３２ｂに係合することにより、搬送用パレット１１がベルト３２と独立して長手方向に移動することが禁止される。これにより、サーボモータ３３が駆動することにより、搬送用パレット１１が係合されたベルト３２を循環させると、搬送用パレット１１がベルト３２と共に移動し、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０に沿って搬送用パレット１１が搬送される。

　支持材３７は、従動プーリ３４間のベルト３２が弛むことを防止して係合部材１４からベルト３２が離脱することを防止するものである。取付具３８は、支持材３７を支持板２９に取付けるものである。

　図１及び図６に示すように、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の両端部には、パレット移動機構６１がそれぞれ設けられる。パレット移動機構６１は、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０を間にした対称構造をなす。パレット移動機構６１は、第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０のいずれか一方に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０のいずれか他方のパレットレールにまで移動する。

　第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０が互いに平行に設けられた本実施形態にあっては、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を第二パレットレール４０にまで移動する場合と、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０にまで移動する場合が該当する。

　パレット移動機構６１は、搬送用パレット１１を搭載可能な移送レール６２と、移送レール６２を第一パレットレール３０における一方のガイドレールとしての直線運動ガイドレール２３に連続する第一位置（図７及び図８参照）と第二パレットレール４０における他方のガイドレールとしての直線運動ガイドレール２３に連続する第二位置（図９及び図１０参照）との間で移動させる幅方向直進機構としての幅方向アクチュエータ６３と、を備える。

　移送レール６２は、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０における直線運動ガイドレール２３と同一幅のものが用いられる。移送レール６２の長手方向の長さＷ（図６参照）は、搬送用パレット１１の長手方向の長さＬ（図６参照）と同一又はそれよりも長く形成される。

　図５に示すように、移送レール６２は、基台６５に立設して第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０と平行に設けられた移送支持板６４の上縁に取付けられる。

　幅方向アクチュエータ６３は、基台６５と共に移送レール６２を第一位置と第二位置との間で往復移動させるものである。幅方向アクチュエータ６３は、固定されるサーボモータ６３ａ（図６から図１０参照）と、サーボモータ６３ａによって回動駆動されるボールネジ６３ｂと、ボールネジ６３ｂに螺合して平行移動する従動子６３ｃと、従動子６３ｃが幅方向に移動可能に支持されるハウジング６３ｄと、を備える。ハウジング６３ｄは、支持柱６３ｅを介して架台９に幅方向に延在して取付けられる。

　従動子６３ｃ上には、基台６５が取付けられる。これにより、従動子６３ｃが基台６５と共に移動する。図７及び図８に示すように、基台６５の上面に設けられた移送レール６２が、第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０の直線運動ガイドレール２３に連続した場合に、移送レール６２は、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０における直線運動ガイドレール２３から移動した搬送用パレット１１を搭載し、又は、搭載された搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。

　また、基台６５には、長手方向直進機構としての長手方向アクチュエータ６６と、操作アクチュエータ６７とが設けられる。長手方向アクチュエータ６６は、幅方向アクチュエータ６３と同一構造であって、そのハウジング６６ｄが移送レール６２と平行にした状態で基台６５に、支持具６６ｅを介して取付けられる。

　操作アクチュエータ６７は、流体圧によりロッドとしての出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂから出没（移動）させる流体圧シリンダである。出没ロッド６７ａは、幅方向に移動可能に設けられ、幅方向に移動してカム板１８を押し付けるものである。ハウジング６７ｂは、長手方向アクチュエータ６６の従動子６６ｃに取付具６７ｃを介して取付けられる。

　図７及び図１０に示すように、長手方向アクチュエータ６６が従動子６６ｃを第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０側に移動させてから、操作アクチュエータ６７が出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂから突出させると、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが連続（当接）する。

　このため、搬送用パレット１１が第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０の端部にまで達した状態で、長手方向アクチュエータ６６が従動子６６ｃを第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０側に移動させてから、操作アクチュエータ６７が出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂから突出させる。これにより、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが連続（当接）する。そして、図４に示すように、出没ロッド６７ａがカム板１８に連続すると、カム板１８が出没ロッド６７ａにより押付けられて幅方向に移動する。

　カム板１８が幅方向に移動すると、カム板１８の低位部１８ａに位置するローラ１７ａが低位部１８ａの傾斜面１８ｂ上を摺動して上昇し、上昇するローラ１７ａと共に連結部材１７も上昇する。そして、連結部材１７と一体に形成される支持棒１６及び係合部材１４も上昇する。すなわち、係合部材１４が係合位置から離脱位置に移動する。

　このように、離脱位置まで上昇した係合部材１４はベルト３２から離脱するので、係合部材１４とベルト３２との係合は解除される。これにより、ベルト３２と独立して搬送用パレット１１は第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０に沿って移動することができる。

　搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが連続する場合、一対の挟持片２６は、カム板１８を押し付けた出没ロッド６７ａを長手方向の前後から挟む。これにより、係合部材１４がベルト３２から離脱しても、操作アクチュエータ６７と独立して搬送用パレット１１が長手方向に移動することが禁止される。

　よって、図７及び図１０に示すように、出没ロッド６７ａを突出させることにより、カム板１８を幅方向に移動させ、係合部材１４をベルト３２から離脱させた状態で、長手方向アクチュエータ６６が、操作アクチュエータ６７を介して、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０から離脱する方向に移動させる。このように、図８及び図９に示すように、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０の端部から移送レール６２へ移動（移送）させることができる。

　一方、図８及び図９に示すように、移送レール６２が搬送用パレット１１を搭載して第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０に連続している状態で、長手方向アクチュエータ６６が、操作アクチュエータ６７を介して、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０側に移動させる。これにより、図７及び図１０に示すように、搬送用パレット１１を移送レール６２から第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０へ移動することができる。

　このように、搬送用パレット１１が第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０に移動した後に、操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂに没入させると、図３に示すように、コイルスプリング２１の付勢力により、係合部材１４は台座１３から離脱して、第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０に沿って設けられたベルト３２に係合する。よって、その後、ベルト３２を循環させることにより、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０に沿って搬送することができる。

　次に、上記搬送用パレット１１を用いたパレット搬送方法について詳細に説明する。

　本実施形態に係るパレット搬送方法は、上記搬送用パレット１１を複数の直線運動ガイドレール２３に搭載して移動させるパレット搬送方法である。パレット搬送方法は、搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載して、ベルト３２に係合部材１４を係合させることにより搬送用パレット１１を移動させ、ベルト３２から係合部材１４を離脱させて搬送用パレット１１を一の直線運動ガイドレール２３から他の直線運動ガイドレール２３に移動させる。

　パレット搬送装置２８では、直線運動ガイドレール２３を備える第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０が水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられている。これにより、パレット搬送装置２８を用いたパレット搬送方法は、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０の長手方向に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール３０の端部に達した搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に移動する第一パレット移動工程と、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を第二パレットレール４０の長手方向に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第二パレットレール４０の端部に達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に移動する第二パレット移動工程と、を有する。このように、搬送用パレット１１をパレット搬送装置２８により循環させることができる。

　図６において、搬送用パレット１１が反時計回りの軌道に循環するものとして、以下に各工程を説明する。

　＜第一パレット搬送工程＞
　第一パレット搬送工程では、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を搬送する。

　図１及び図６に示すように、搬送用パレット１１は、所定の加工が行われるワークを搭載するものである。搬送用パレット１１は、ワークを搭載する搭載具２４を備えるので、ワークは搭載具２４を介して搬送用パレット１１に搭載される。

　搬送用パレット１１は、第一パレットレール３０に搭載されている。搬送用パレット１１の第一パレットレール３０への搭載は、搬送用パレット１１の直線運動ブロック１２を第一パレットレール３０における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載することにより行われる。

　具体的に、搬送用パレット１１の搭載にあっては、カム板１８を幅方向に押し込んで係合部材１４を上昇させた状態で、直線運動ブロック１２を第一パレットレール３０における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載する。その後、カム板１８への押し込みを解除してコイルスプリング２１の付勢力により、連結部材１７を低位部１８ａに位置させて、係合部材１４を第一パレットレール３０側のベルト３２に係合させる。

　このように、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に搭載すると、図１の拡大図に示すように、搬送用パレット１１に設けられた被凹凸１４ａ，１４ｂはベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂに係合することになる。その後、サーボモータ３３が駆動することによりベルト３２を循環させ、第一パレットレール３０に沿って搬送用パレット１１を搬送することができる。

　図６に示すように、搬送は、複数の搬送用パレット１１が第一パレットレール３０に沿って設けられた各工作機１，２に対向するまで行われる。搬送用パレット１１が各工作機１，２に対向した状態でサーボモータ３３を停止させる。そして、各工作機１，２は、搬送用パレット１１に搭載されたワークの加工を施す。この時、各工作機１，２のピッチＰと同一のピッチで複数の搬送用パレット１１を搬送させることにより、複数の工作機１，２による加工を同時に行うことができる。

　＜第一パレット移動工程＞
　第一パレット移動工程では、第一パレットレール３０の端部に達した搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に移動させる。この移動は、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の一方の端部に設けられたパレット移動機構６１により行われる。

　すなわち、第一パレット送り機構３１は、第一パレットレール３０の端部に搬送用パレット１１が達した状態でサーボモータ３３を停止させる。一方、パレット移動機構６１は、図７に示すように、幅方向アクチュエータ６３におけるサーボモータ６３ａを駆動して、従動子６３ｃと共に移送レール６２を移動させ、移送レール６２を第一パレットレール３０における直線運動ガイドレール２３に連続させる。

　そして、長手方向アクチュエータ６６は、従動子６６ｃを操作アクチュエータ６７と共に第一パレットレール３０側に移動させ、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａを連続させる。

　具体的には、図４に示すように、操作アクチュエータ６７は、出没ロッド６７ａを突出させて、搬送用パレット１１のカム板１８の端部に押し付けることにより、カム板１８を幅方向に移動させる。これにより、搬送用パレット１１の係合部材１４を上昇させて、ベルト３２から離脱させる。

　このように、搬送用パレット１１を用いたパレット搬送方法では、出没ロッド６７ａを突出させることにより、ベルト３２から係合部材１４を離脱させるだけで、係合部材１４とベルト３２との係合を容易に解除させることができる。

　そして、搬送用パレット１１では、台座１３に挟持片２６を設けたので、係合部材１４が上昇するとともに、カム板１８を押し込んだ出没ロッド６７ａを挟持片２６に挟持させることができ、ベルト３２による搬送用パレット１１の移動を禁止することができる。

　その後、図８に示すように、長手方向アクチュエータ６６が操作アクチュエータ６７を、第一パレットレール３０から離脱する方向に移動させることにより、搬送用パレット１１を、操作アクチュエータ６７を介して第一パレットレール３０の端部から移送レール６２へ移動させることができる。

　搬送用パレット１１が移送レール６２に搭載された後に、幅方向アクチュエータ６３のサーボモータ６３ａを再び駆動させて、従動子６３ｃと共に搬送用パレット１１が搭載された移送レール６２を第一パレットレール３０に連続する第一位置から離脱させる。そして、図９に示すように、移送レール６２を第二パレットレール４０における直線運動ガイドレール２３に連続する第二位置まで移動させる。

　搬送用パレット１１が搭載された移送レール６２が第二パレットレール４０における直線運動ガイドレール２３に連続した後、図１０に示すように、長手方向アクチュエータ６６が、操作アクチュエータ６７を第二パレットレール４０側に移動させる。これにより、搬送用パレット１１を、操作アクチュエータ６７を介して移送レール６２から第二パレットレール４０における直線運動ガイドレール２３の端部へ移動させることができる。

　そして、搬送用パレット１１が第二パレットレール４０に移動した後に、図３に示すように、操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂに没入させ、コイルスプリング２１の付勢力により、係合部材１４が台座１３から離脱して、第二パレットレール４０側のべルト３２に係合させる。

　このように、搬送用パレット１１を用いたパレット搬送方法では、出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂに没入させることにより、係合部材１４をベルト３２に容易に係合させることができる。

　これにより、搬送用パレット１１は、第一パレットレール３０の端部から第二パレットレール４０の端部にまで移動することになるが、係合部材１４をベルト３２から離脱させて搬送用パレット１１を移動させるので、その際に、ベルトの速度及び位置をパレットに同期させて動作させることが必要な従来装置と比較して、異なるパレットレール３０，４０間の移送を容易に行うことができる。

　＜第二パレット搬送工程＞
　第二パレット搬送工程では、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を搬送する。前工程における第一パレット移動工程では、図１０に示すように、移送レール６２から第二パレットレール４０に移動した搬送用パレット１１は、第二パレットレール４０の端部に移動して、搬送用パレット１１の係合部材がベルト３２に係合する。

　第二パレットレール４０側のベルト３２を循環させることにより、搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に沿って搬送することができる。

　図６に示すように、搬送は、複数の搬送用パレット１１が第二パレットレール４０に沿って設けられた各工作機３，４に対向するまで行われる。搬送用パレット１１が各工作機３，４に対向した状態でサーボモータ３３を停止させる。そして、各工作機３，４は、搬送用パレット１１に搭載されたワークの加工を施す。この時、各工作機３，４のピッチＰと同一のピッチで複数の搬送用パレット１１を搬送させることにより、複数の工作機３，４による加工を同時に行うことができる。

　＜第二パレット移動工程＞
　第二パレット移動工程では、第二パレットレール４０の端部に達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に移動させる。この移動は、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の他方の端部に設けられたパレット移動機構６１により行われる。具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、説明を省略する。

　このように、上述した各工程が１回行われることにより、各搬送用パレット１１をそれぞれ１個分ずつ反時計方向にトラック形の軌道で搬送することができる。

　そして、このような各工程が１回行われる毎に、パレット搬送装置２８の動作を停止した状態で、各工作機１～４を作動させ、各搬送用パレット１１に搭載された各ワークに対して所定の各種加工が並行して行われる。各工作機１～４の作動時、いずれかの搬送用パレット１１に対してワークの搬入出が行われる。

　そして、複数の搬送用パレット１１が直線運動ガイドレール２３に搭載されている場合に、搬送用パレット１１を移送する時間をずらすことにより、搬送用パレット１１間の間隔を容易に変更させることもできる。

　次に、搬送用パレット１１を備える別のパレット搬送装置８０について詳細に説明する。

　図１１に示すように、別のパレット搬送装置８０は、直線運動ガイドレール２３をそれぞれ備える複数のパレットレール３０，４０が長手方向に連続して設けられる。パレットレール３０，４０及びパレット送り機構３１，４１は、上述したパレット搬送装置２８におけるものと同一構造であるので、説明を省略する。

　図１１は、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０が長手方向に連続して設けられた場合を示す。第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０のいずれか一方に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０のいずれか他方に移動させるパレット移動機構８１は、長手方向に沿って第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の端部の両方と重なるように設けられる。

　図１１から図１５に示すように、パレット移動機構８１は、ハウジング８２ｂから出没してカム板１８を押し付ける出没ロッド８２ａを有する操作アクチュエータ８２と、操作アクチュエータ８２を介して離脱位置に移動された搬送用パレット１１を一のパレットレール３０又は４０から他のパレットレール４０又は３０に移動させる長手方向アクチュエータ８３と、を備える。

　操作アクチュエータ８２は、流体圧により出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂから出没（移動）させる流体圧シリンダである。出没ロッド８２ａは、幅方向に移動可能に設けられ、幅方向に移動してカム板１８を押し付けるものである。ハウジング８２ｂは、長手方向アクチュエータ８３の従動子８３ｃに取付具８２ｃを介して取付けられる。

　長手方向アクチュエータ８３は、操作アクチュエータ８２を第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の長手方向に往復移動させるものである。長手方向アクチュエータ８３は、固定されるサーボモータ８３ａと、サーボモータ８３ａによって回動駆動されるボールネジ８３ｂと、ボールネジ８３ｂに螺合して平行移動する従動子８３ｃと、を備える。ハウジング８３ｄは、支持柱８３ｅ（図１４及び図１５）を介して架台９に長手方向に延在して取付けられる。

　従動子８３ｃには、取付具８２ｃが取付けられる。これにより、従動子８３ｃが、取付具８２ｃと共に移動する。図１２に示すように、従動子８３ｃがハウジング８３ｄの一方の端部にまで移動すると、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０のいずれか一方の端部に搭載された搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａが連続（当接）する。

　具体的には、搬送用パレット１１が第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０のいずれか一方の端部にまで達した状態で、長手方向アクチュエータ８３が、従動子８３ｃを第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０のいずれか一方側に移動させる。そして、図１２に示すように、出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂから突出させることにより、図１５に示すように、カム板１８の端部に当接した後に、カム板１８を幅方向に移動させて、搬送用パレット１１における係合部材１４を係合位置から離脱位置まで上昇させる。

　搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａが連続する場合、一対の挟持片２６は、カム板１８を押し付けた出没ロッド８２ａを長手方向の前後から挟む。これにより、係合部材１４がベルト３２から離脱しても、操作アクチュエータ８２と独立して搬送用パレット１１が長手方向に移動することが禁止される。

　よって、出没ロッド８２ａを突出させることにより、カム板１８を幅方向に移動させ、係合部材１４をベルト３２から離脱させた状態で、長手方向アクチュエータ８３が、操作アクチュエータ８２を介して、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０の長手方向に移動させる。このように、図１３に示すように、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０の端部から第二パレットレール４０又は第一パレットレール３０へ移動（移送）させることができる。

　搬送用パレット１１が第二パレットレール４０又は第一パレットレール３０に移動した後に、操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂに没入させると、図１４に示すように、コイルスプリング２１の付勢力により、係合部材１４は台座１３から離脱して、ベルト３２に係合する。よって、その後、ベルト３２を循環させることにより、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０又は第二パレットレール４０の長手方向に沿って搬送することができる。

　このように構成された別のパレット搬送装置８０が用いられるパレット搬送方法について詳細に説明する。

　別のパレット搬送装置８０が用いられるパレット搬送方法は、搬送用パレット１１を複数の直線運動ガイドレール２３に搭載して移動させるパレット搬送方法である。搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載して、ベルト３２に係合部材１４を係合させる。これにより、搬送用パレット１１を移動させ、ベルト３２から係合部材１４を離脱させて搬送用パレット１１を一の直線運動ガイドレール２３から他の直線運動ガイドレール２３に移動させる。

　別のパレット搬送装置８０では、第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０が長手方向に連続して設けられている。これにより、別のパレット搬送装置８０を用いたパレット搬送方法は、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０の長手方向に沿って搬送させる第一パレット搬送工程と、第一パレットレール３０の端部にまで達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０から第一パレットレール３０に連続する第二パレットレール４０まで移動させるパレット移動工程と、第二パレットレール４０に移動した搬送用パレット１１を、第二パレットレール４０の長手方向に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、を含む。

　以下に各工程を詳説する。

　＜第一パレット搬送工程＞
　第一パレット搬送工程では、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を搬送する。すなわち、図１４に示すように、第一パレットレール３０に搬送用パレット１１を搭載し、搬送用パレット１１における係合部材１４を第一パレットレール３０側のベルト３２に係合させる。このように、搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に搭載すると、係合部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂはベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂに係合することになる。その後、第一パレット送り機構３１におけるサーボモータ３３（図１１）が駆動することによりベルト３２を循環させ、第一パレットレール３０に沿って搬送用パレット１１を搬送することができる。

　＜パレット移動工程＞
　パレット移動工程では、第一パレットレール３０の端部にまで達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０から第一パレットレール３０に連続する第二パレットレール４０まで移動させる。この移動は、パレット移動機構８１により行われる。

　すなわち、第一パレット送り機構３１は、第一パレットレール３０の端部に搬送用パレット１１が達した状態でサーボモータ３３を停止させる。一方、パレット移動機構８１は、長手方向アクチュエータ８３が、従動子８３ｃを第一パレットレール３０側に移動させ、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａを連続させる。

　そして、図１２に示すように、操作アクチュエータ８２は、出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂから突出させて、搬送用パレット１１のカム板１８の端部に押し付けることにより、カム板１８を幅方向に移動させる。これにより、図１５に示すように、搬送用パレット１１の係合部材１４を上昇させて、ベルト３２から離脱させる。

　このように、出没ロッド８２ａを突出させて、係合部材１４をベルト３２から離脱させた状態で、図１３に示すように、長手方向アクチュエータ８３が、操作アクチュエータ８２を第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の長手方向に移動させる。これにより、搬送用パレット１１を、操作アクチュエータ８２を介して第一パレットレール３０の端部から第二パレットレール４０の端部へ移動させることができる。

　このように、搬送用パレット１１が第二パレットレール４０に移動した後に、図１４に示すように、操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂに没入させ、コイルスプリング２１の付勢力により、係合部材１４を台座１３から離脱させて、ベルト３２に係合させる。

　＜第二パレット搬送工程＞
　第二パレット搬送工程では、第二パレットレール４０に移動した搬送用パレット１１を、第二パレットレール４０の長手方向に沿って搬送する。すなわち、第二パレットレール４０に搬送用パレット１１が搭載され、係合部材１４が第二パレットレール４０側のベルト３２に係合した状態で、第二パレット送り機構４１におけるサーボモータ３３（図１１）が駆動することによりベルト３２を循環させ、第二パレットレール４０に沿って搬送用パレット１１を搬送することができる。

　このように、別のパレット搬送装置８０を用いたパレット搬送方法では、複数のパレットレール３０，４０を長手方向に連続して設けている。これにより、搬送用パレット１１の搬送は、図示しない待機テーブルから工作機までの間、又は各工作機の間、又は工作機から待機テーブルまでの間のように、比較的長い距離を搬送する場合に好ましいものとなり、搬送用パレット１１の搬送速度を、各パレットレール３０，４０において異ならせることもできる。

　このように、搬送用パレット１１を用いた別のパレット搬送装置８０及びパレット搬送方法では、係合部材１４をベルト３２から離脱させるように移動して、第一パレットレール３０から第二パレットレール４０に移動させ、その後、係合部材１４をベルト３２に容易に係合させることができる。

　これにより、搬送用パレット１１は、第一パレットレール３０の端部から第二パレットレール４０の端部にまで移動することになるが、係合部材１４をベルト３２から離脱させて搬送用パレット１１を移動させるので、その際に、ベルトの速度及び位置をパレットに同期させて動作させることが必要な従来のものと比較して、異なるパレットレール３０，４０間の移送を容易に行うことができる。

　また、別のパレット搬送装置８０では、長手方向アクチュエータ８３が搬送用パレット１１を一の直線運動ガイドレール２３から他の直線運動ガイドレール２３にまで移動させる。これにより、直線運動ガイドレール２３に複数の搬送用パレット１１が搭載された場合、その内の一の搬送用パレット１１の係合部材１４をベルト３２から離脱させて、その一の搬送用パレット１１又は他の搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に沿って移動させることにより、一の搬送用パレット１１と他の搬送用パレット１１の間隔は変更するので、複数の搬送用パレット１１の間隔（ピッチ）を容易に変更することができる。

　別のパレット搬送装置８０では、操作アクチュエータ８２及び長手方向アクチュエータ８３を含むパレット移動機構８１は、長手方向に沿って第一パレットレール３０及び第二パレットレール４０の端部の両方と重なるように設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、複数の搬送用パレット１１間のピッチを変更する観点から、図１６に示すように、長手方向に沿って第一パレットレール３０における直線運動ガイドレール２３のみと重なるように設けられてもよい。

　このように、パレット移動機構８１が長手方向に沿って第一パレットレール３０における直線運動ガイドレール２３のみと重なるように設けられたパレット搬送装置９０を用いても、搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に複数搭載して移動させるパレット搬送方法は、複数の搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載してベルト３２に係合部材１４をそれぞれ係合させることにより複数の搬送用パレット１１を移動させることができる。

　そして、パレット搬送装置９０であっても、一の搬送用パレット１１の係合部材１４をベルト３２から離脱させることにより、直線運動ガイドレール２３に搭載された複数の搬送用パレット１１を、ベルト３２の移動によらず、直線運動ガイドレール２３に搭載された状態で移動させることができる。このため、複数の搬送用パレット１１が直線運動ガイドレール２３に搭載された状態では、一の搬送用パレット１１又は他の搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３の長手方向に沿って移動させることにより、一の搬送用パレット１１と他の搬送用パレット１１との間隔を変更して、複数の搬送用パレット１１のピッチＧを容易に変更することができる。

　また、搬送用パレット１１は、幅方向に移動可能なカム板１８を有する移動機構１５を備え、台座１３にカム板１８を押し付けた出没ロッド６７ａ，８２ａを長手方向の前後から挟む挟持片２６を設けるのに対し、パレット搬送装置２８，８０，９０の操作アクチュエータ６７，８２は、幅方向に移動してカム板１８を押し付ける出没ロッド６７ａ，８２ａを有する。これにより、長手方向アクチュエータ６６，８３は、操作アクチュエータ６７，８２を移動させるだけで、搬送用パレット１１を、操作アクチュエータ６７，８２を介して直線運動ガイドレール２３の長手方向に移動させることができる。この結果、長手方向アクチュエータ６６，８３が搬送用パレット１１を直接係合等して移動させるような構造を不要とすることができる。

　また、搬送用パレット１１は、台座１３の下部の直線運動ブロック１２を挟むように、台座１３の幅方向の両側に被凹凸１４ａ，１４ｂを有する係合部材１４をそれぞれ設けるのに対し、パレット搬送装置２８，８０，９０は、直線運動ガイドレール２３が取付けられる支持板２９の両側に循環して移動するベルト３２を設けて、ベルト３２に係合部材１４に係合可能な凹凸３２ａ，３２ｂを形成した。これにより、被凹凸１４ａ，１４ｂを凹凸３２ａ，３２ｂに係合させるだけで、搬送用パレット１１とベルト３２とを比較的強固に係合させることができ、搬送用パレット１１をベルト３２の動きに確実に追従させることができる。この結果、ベルト３２を比較的高い加速度で移動又は停止させても、ベルト３２の動きに搬送用パレット１１を確実に追従させて、搬送用パレット１１の搬送速度を確実に高めることができる。

　なお、上述した実施形態では、台座１３の下部の両側に係合部材１４をそれぞれ設けてベルト３２と比較的強固に係合させる場合を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、搬送用パレット１１をベルト３２の動きに追従させることができる限り、係合部材１４を片側にのみ設けるようにしてもよい。また、移動体は、係合部材１４に係合しうる限りベルト３２に限らず、他の部材であってもよい。

　また、上述した実施形態では、操作アクチュエータ６７，８２として、流体圧シリンダを用い、長手方向アクチュエータ６６，８３及び幅方向アクチュエータ６３として、サーボモータ６３ａ，６６ａ，８３ａを駆動させて従動子６３ｃ，６６ｃ，８３ｃを移動させるものを用いる場合を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、操作アクチュエータとして、サーボモータを駆動させて従動子を移動させるものを用い、長手方向アクチュエータ及び幅方向アクチュエータとして、流体圧シリンダを用いるようにしてもよい。

　上述の通り、搬送用パレット１１は、直線運動ガイドレール２３上を移動するものであって、直線運動ガイドレール２３上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、直線運動ブロック１２が取付けられた台座１３と、台座１３に設けられ、長手方向に沿って設けられたベルト３２に係合される係合部材１４と、係合部材１４を、ベルト３２に係合する係合位置とベルト３２から離脱する離脱位置との間で往復移動させる移動機構１５と、を備える。

　上述した搬送用パレット１１では、移動機構１５は、幅方向に移動可能なカム板１８を有し、係合部材１４はカム板１８の幅方向の移動に連動して係合位置と離脱位置との間で移動する。

　上述した搬送用パレット１１では、移動機構１５は、係合部材１４を係合位置に位置させるように台座１３と係合部材１４との間に介装されるコイルスプリング２１を更に有し、カム板１８が操作されていない場合、コイルスプリング２１の付勢力により係合部材１４は係合位置に位置し、カム板１８が操作される場合、コイルスプリング２１の付勢力に抗して係合部材１４は離脱位置に移動する。

　上述した搬送用パレット１１では、移動機構１５は、カム板１８の上面側に設けられ、幅方向に傾斜する傾斜面１８ｂを有する低位部１８ａと、台座１３を貫通して上下方向に移動可能に設けられるものであって、その下端に係合部材１４が設けられる支持棒１６と、支持棒１６の上端に設けられ、カム板１８の幅方向の移動に連動して傾斜面１８ｂ上を摺動することにより低位部１８ａに係脱する連結部材１７と、を更に有し、カム板１８が操作されていない場合、連結部材１７は前記低位部１８ａに係合し、カム板１８が操作される場合、支持棒１６が上昇しながら連結部材１７は低位部１８ａから離脱する。

　上述した搬送用パレット１１では、直線運動ブロック１２は、台座１３の下部に取付けられ、係合部材１４は、直線運動ブロック１２を挟むように一対設けられ、台座１３の幅方向の両側にそれぞれ設けられる。

　上述の通り、パレット搬送装置２８，８０は、上述した搬送用パレット１１と、搬送用パレット１１を移動可能に搭載する直線運動ガイドレール２３と、長手方向に沿って移動可能に設けられ搬送用パレット１１の係合部材１４が係合可能に構成されるベルト３２と、移動機構１５を操作して係合部材１４を離脱位置に移動させる操作アクチュエータ６７，８２と、係合部材１４が離脱位置に移動された搬送用パレット１１を操作アクチュエータ６７，８２を介して長手方向に移動させる長手方向アクチュエータ６６，８３と、を備える。

　上述したパレット搬送装置２８，８０では、ベルト３２は、凹凸３２ａ，３２ｂが長手方向に交互に連続して形成されたベルト３２であり、係合部材１４には、凹凸３２ａ，３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂが形成され、係合位置に移動された係合部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂがベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂに係合し、離脱位置に移動された係合部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂがベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂから離脱する。

　上述したパレット搬送装置２８，８０では、移動機構１５は、幅方向に移動可能なカム板１８を有し、カム板１８は、幅方向に移動可能に設けられ、幅方向に移動してカム板１８を押し付ける出没ロッド６７ａ，８２ａを有し、台座１３には、カム板１８を押し付けた出没ロッド６７ａ，８２ａを長手方向の前後から挟む挟持片２６が設けられ、長手方向アクチュエータ６６，８３は、操作アクチュエータ６７，８２を、出没ロッド６７ａ，８２ａを挟んだ挟持片２６が設けられた搬送用パレット１１と共に長手方向に移動させるように構成され、係合部材１４は、カム板１８の幅方向の移動に連動して係合位置と離脱位置との間で移動する。

　上述したパレット搬送装置２８，８０では、直線運動ガイドレール２３は、長手方向に連続して複数設けられ、長手方向アクチュエータ６６，８３は、操作アクチュエータ６７，８２を介して係合部材１４が離脱位置に移動された搬送用パレット１１を一の直線運動ガイドレール２３から一の直線運動ガイドレール２３に連続する他の直線運動ガイドレール２３にまで移動させるように構成される。

　上述したパレット搬送装置２８，８０では、一対の直線運動ガイドレール２３は、幅方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられ、直線運動ガイドレール２３と平行に設けられ、搬送用パレット１１を搭載可能な移送レール６２と、移送レール６２を一方の直線運動ガイドレール２３に連続する第一位置と他方の直線運動ガイドレール２３に連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータ６３と、を備え、幅方向アクチュエータ６３は、操作アクチュエータ６７，８２と長手方向アクチュエータ６６，８３を移送レール６２と共に移動させるように構成され、長手方向アクチュエータ６６，８３は、操作アクチュエータ６７，８２を介して係合部材１４が離脱位置に移動された搬送用パレット１１を一方又は他方の直線運動ガイドレール２３から移送レール６２に移動させ又は移送レール６２から一方又は他方の直線運動ガイドレール２３に移動させるように構成される。

　搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に複数搭載して移動させるパレット搬送方法であって、複数の搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載して、長手方向に沿って移動可能に設けられたベルト３２に係合部材１４をそれぞれ係合させることにより複数の搬送用パレット１１を移動させ、一の搬送用パレット１１の係合部材１４をベルト３２から離脱させて、一の搬送用パレット１１又は他の搬送用パレット１１を長手方向に沿って移動させることにより一の搬送用パレット１１と他の搬送用パレット１１との間隔を変更させる。

　搬送用パレット１１を複数の直線運動ガイドレール２３に搭載して移動させるパレット搬送方法であって、搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載して、長手方向に沿って移動可能に設けられたベルト３２に係合部材１４を係合させることにより搬送用パレット１１を移動させ、ベルト３２から係合部材１４を離脱させて搬送用パレット１１を一の直線運動ガイドレール２３から他の直線運動ガイドレール２３に移動させる。

　以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は、本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

　本願は２０１８年３月２９日に日本国特許庁に出願された特願２０１８－６３８３９に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims

　ガイドレール上を移動する搬送用パレットであって、
　前記ガイドレール上を移動可能に構成されたブロックと、
　前記ブロックが取付けられた台座と、
　前記台座に設けられ、前記ガイドレールの長手方向に沿って設けられた移動体に係合される係合部材と、
　前記係合部材を、前記移動体に係合する係合位置と前記移動体から離脱する離脱位置との間で往復移動させる移動機構と、を備える、
　搬送用パレット。
　請求項１に記載の搬送用パレットであって、
　前記移動機構は、前記ガイドレールの長手方向に直交する幅方向に移動可能な操作片を有し、
　前記係合部材は、前記操作片の幅方向の移動に連動して係合位置と離脱位置との間で移動する、
　搬送用パレット。
　請求項２に記載の搬送用パレットであって、
　前記移動機構は、前記係合部材を係合位置に位置させるように前記台座と前記係合部材との間に介装される付勢部材を更に有し、
　前記操作片が操作されていない場合、前記付勢部材の付勢力により前記係合部材は係合位置に位置し、
　前記操作片が操作される場合、前記付勢部材の付勢力に抗して前記係合部材は離脱位置に移動する、
　搬送用パレット。
　請求項３に記載の搬送用パレットであって、
　前記移動機構は、
　前記操作片の上面側に設けられ、幅方向に傾斜する傾斜面を有する低位部と、
　前記台座を貫通して上下方向に移動可能に設けられるものであって、その下端に前記係合部材が設けられる支持部材と、
　前記支持部材の上端に設けられ、前記操作片の幅方向の移動に連動して前記傾斜面上を摺動することにより前記低位部に係脱する連結部材と、を更に有し、
　前記操作片が操作されていない場合、前記連結部材が前記低位部に係合し、
　前記操作片が操作される場合、前記支持部材が上昇しながら前記連結部材が前記低位部から離脱する、
　搬送用パレット。
　請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送用パレットであって、
　前記ブロックは、前記台座の下部に取付けられ、
　前記係合部材は、前記ブロックを挟むように一対設けられ、前記台座の前記ガイドレールの長手方向に直交する幅方向の両側にそれぞれ設けられる、
　搬送用パレット。
　パレット搬送装置であって、
　請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送用パレットと、
　前記搬送用パレットを移動可能に搭載するガイドレールと、
　前記ガイドレールの長手方向に沿って移動可能に設けられ前記搬送用パレットの前記係合部材が係合可能に構成される移動体と、
　前記移動機構を操作して前記係合部材を離脱位置に移動させる操作機構と、
　前記係合部材が離脱位置に移動された前記搬送用パレットを前記操作機構を介して前記ガイドレールの長手方向に移動させる長手方向直進機構と、を備える、
　パレット搬送装置。
　請求項６に記載のパレット搬送装置であって、
　前記移動体は、凹凸が長手方向に交互に連続して形成されたベルトであり、
　前記係合部材には、前記凹凸に係合可能な被凹凸が形成され、
　前記係合位置に移動された前記係合部材の被凹凸が前記ベルトの凹凸に係合し、
　前記離脱位置に移動された前記係合部材の被凹凸が前記ベルトの凹凸から離脱する、
　パレット搬送装置。
　請求項６又は７に記載のパレット搬送装置であって、
　前記移動機構は、前記ガイドレールの長手方向に直交する幅方向に移動可能な操作片を有し、
　前記操作機構は、幅方向に移動可能に設けられ、幅方向に移動して前記操作片を押し付けるロッドを有し、
　前記台座には、前記操作片を押し付けた前記ロッドを前記ガイドレールの長手方向の前後から挟む挟持片が設けられ、
　前記長手方向直進機構は、前記操作機構を、前記ロッドを挟んだ前記挟持片が設けられた前記搬送用パレットと共に前記ガイドレールの長手方向に移動させるように構成され、
　前記係合部材は、前記操作片の幅方向の移動に連動して係合位置と離脱位置との間で移動する、
　パレット搬送装置。
　請求項６から８のいずれか１項に記載のパレット搬送装置であって、
　前記ガイドレールは、長手方向に連続して複数設けられ、
　前記長手方向直進機構は、前記操作機構を介して前記係合部材が離脱位置に移動された前記搬送用パレットを一のガイドレールから前記一のガイドレールに連続する他のガイドレールにまで移動させるように構成される、
　パレット搬送装置。
　請求項６から８のいずれか１項に記載のパレット搬送装置であって、
　一対の前記ガイドレールは、前記ガイドレールの長手方向に直交する幅方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられ、
　前記ガイドレールと平行に設けられ、前記搬送用パレットを搭載可能な移送レールと、
　前記移送レールを一方のガイドレールに連続する第一位置と他方のガイドレールに連続する第二位置との間で移動させる幅方向直進機構と、を備え、
　前記幅方向直進機構は、操作機構と長手方向直進機構を前記移送レールと共に移動させるように構成され、
　前記長手方向直進機構は、前記操作機構を介して前記係合部材が離脱位置に移動された前記搬送用パレットを一方又は他方のガイドレールから前記移送レールに移動させ又は前記移送レールから一方又は他方のガイドレールに移動させるように構成される、
　パレット搬送装置。
　請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送用パレットを前記ガイドレールに複数搭載して移動させるパレット搬送方法であって、
　複数の前記搬送用パレットを前記ガイドレールに搭載して、前記ガイドレールの長手方向に沿って移動可能に設けられた移動体に前記係合部材をそれぞれ係合させることにより複数の前記搬送用パレットを移動させ、
　一の搬送用パレットの係合部材を前記移動体から離脱させて、前記一の搬送用パレット又は他の搬送用パレットを前記ガイドレールの長手方向に沿って移動させることにより前記一の搬送用パレットと前記他の搬送用パレットとの間隔を変更させる、
　パレット搬送方法。
　請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送用パレットを複数の前記ガイドレールに搭載して移動させるパレット搬送方法であって、
　前記搬送用パレットを前記ガイドレールに搭載して、前記ガイドレールの長手方向に沿って移動可能に設けられた移動体に前記係合部材を係合させることにより前記搬送用パレットを移動させ、
　前記移動体から前記係合部材を離脱させて前記搬送用パレットを一のガイドレールから他のガイドレールに移動させる、
　パレット搬送方法。