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WO2019175052A1 - Vorrichtung, betriebsverfahren sowie korrespondierendes computerprogrammprodukt für eine interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs und einem nutzer des fahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung, betriebsverfahren sowie korrespondierendes computerprogrammprodukt für eine interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs und einem nutzer des fahrzeugs Download PDF

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WO2019175052A1
WO2019175052A1 PCT/EP2019/055861 EP2019055861W WO2019175052A1 WO 2019175052 A1 WO2019175052 A1 WO 2019175052A1 EP 2019055861 W EP2019055861 W EP 2019055861W WO 2019175052 A1 WO2019175052 A1 WO 2019175052A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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vehicle
movement
user
control unit
partially automated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2019/055861
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Augst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to US16/980,653 priority Critical patent/US20210016788A1/en
Priority to CN201980019288.8A priority patent/CN111867912B/zh
Publication of WO2019175052A1 publication Critical patent/WO2019175052A1/de
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Ceased legal-status Critical Current

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    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque

Definitions

  • the invention relates to a device, an operating method and a corresponding computer product for or for an interaction between an at least partially automated mobile vehicle and a driver of the vehicle.
  • the present document deals with the technical problem of disclosing a device, an operating method and a corresponding computer program for an interaction of an at least partially automated mobile vehicle with at least one user of the vehicle.
  • Patent claim without the features of the independent claim or only in
  • the vehicle may include an operating element and a control unit for controlling an at least partially automated driving, wherein an operating action on the operating element or depending on a control unit for controlling an at least partially automated driving a Radstellwinkel (a steerable vehicle wheel) and / or Drive torque or braking torque is controllable on at least one wheel of the vehicle.
  • a Radstellwinkel a steerable vehicle wheel
  • Drive torque or braking torque is controllable on at least one wheel of the vehicle.
  • the device can also be designed, depending on the degree of haptic contact between the user of the vehicle and the operating element, which differs in particular from an operation of the operating element, a movement of the vehicle based on the one or more operator actions of the user and / or Basis of the data from a control unit for controlling an at least partially automated driving perform.
  • the device can be configured, during operation or ferry operation of the vehicle, the movement, in particular the transverse guidance of the vehicle alternatively or additionally based on one or more operator actions of the user and / or on the basis of data from a control unit for controlling an at least partially automated Driving.
  • the device may be configured, a ratio between the data based on the one or more operator actions of the user and / or data based on a control unit for controlling an at least partially automated driving when
  • the at least one said movement of the vehicle may include one or more individual actions, e.g. for a turn, exit, entrance, shearing, overtaking, and continuing, forcing, canceling an overtaking operation, and the like.
  • said movement of the vehicle may be an essential part of a parking operation,
  • the movement of the vehicle preferably comprises two or more individual actions, in particular two different transverse guidance actions.
  • the said movement of the vehicle may comprise two or more actions which are only or substantially only together, in a certain combination or overall an appropriate movement of the vehicle, e.g. make a certain maneuver.
  • the at least one movement of the vehicle may form an essential part of, for example, a multi-part maneuver of the vehicle or comprise one or more complete maneuvers.
  • the maneuver of the vehicle may include a maneuver, e.g. Avoidance maneuvers, overtaking maneuvers, turn maneuvers, etc. or a parking maneuver, Ausparkmanöver and / or
  • the said movement of the vehicle can also be understood as a (specific) change in the movement of the vehicle, in particular the transverse guidance of the vehicle.
  • the change in movement may be based on changing or deviating from a straight-line or tracked (guided) movement (guidance) of the vehicle.
  • the at least one operating action preferably identifies two or more
  • Operator action may have one or more characteristics of a user's desired
  • operator action does not have to characterize or mark all the features and / or quantitative variables of the desired movement of the vehicle.
  • the said operator action represents a spatially extended
  • Operation related to the environment of the vehicle and in particular has a certain relation to the environment of the vehicle.
  • the operating action characterizes a spatially extended process, in particular a movement process with a certain spatial extent.
  • the operating action does not or not necessarily characterize an immediate or exact control of the vehicle movement. For example, there is no one-to-one or all operating states of the Device same ratio between the at least one operating action and the movement of the vehicle following the detection of the operating action.
  • the operator control characterizes a planned, preferred movement of the vehicle proposed by the vehicle user, in particular driver.
  • the data on the basis of the operating action characterize the features of a spatial and / or temporal extension of the movement and / or a reference to specific events and / or circumstances, e.g. other road users, objects, traffic signs, etc. in the vicinity of the vehicle.
  • the operation can affect events and / or
  • the data may include one or more features of a maneuver, e.g. in relation to one or more road users or objects in the vicinity of the vehicle.
  • the operator action may be indicative of "passing or parking between two (certain) objects", “overrunning a particular road user”, etc ...
  • Said operating action itself preferably differs from said haptic contact.
  • the operator action comprises a rotation, displacement, change in the angle of at least a part of the operating element in a certain direction.
  • the haptic contact refers to an action on a part of the
  • Control element that has a different orientation than the operator control. This can be e.g. to one of a torsional force, torsional moment and / or a torsional movement of at least one hand of the user on a part, e.g. a gripping surface or a wreath of the
  • the said data from a control unit for controlling an at least partially automated driving may be particularly indicative of:
  • Control signals for direct or indirect activation of the actuators of the Vehicle eg at least one Radwinkelstellers, the drive torque, the braking torque, a so-called wheel slip control and / or one or more actuators of the chassis.
  • the data from a control unit for controlling at least partially automated driving may at least partially correspond to an artificial intelligence product.
  • the data from the control unit for controlling an at least partially automated driving may include a spatially extended movement or a movement sequence.
  • This movement, in particular movement sequence can relate to the environment of the vehicle, in particular have a specific reference to the current environment.
  • said data from the control unit for controlling an at least partially automated driving characterize a specific movement of the vehicle, which in a subsequent time interval, in particular a specific time interval and / or in connection with a specific event, a specific operation, an expected ( soon coming) traffic situation, lane location, etc. is executed.
  • the data from the control unit for controlling an at least partially automated driving may comprise a planned, preferred movement of the vehicle proposed by the control unit.
  • the data characterize the features of a spatial and / or temporal extension of the movement and / or a reference to events and / or circumstances, e.g. Road users, objects, traffic signs, etc. in the vicinity of the vehicle that are already present, in particular have appeared, or (only or at least with a certain probability) are expected.
  • the data from the control unit for controlling at least partially automated driving may include one or more features of a maneuver, e.g. in relation to one or more road users or objects in the vicinity of the vehicle.
  • determining the parameters of the movement on the basis of the one or more operator actions may be executable alternatively or additionally to determining the movement of the vehicle based on a motion command from the controller for controlling at least partially automated driving.
  • Control unit for controlling an at least partially automated driving is executed.
  • the device is configured to determine a measure of the haptic contact between the user of the vehicle and the operating element and to decide depending on the degree of haptic contact between the user of the vehicle and the operating element, and if so to what extent a movement of the Vehicle on the basis of one or more operations of the user and / or whether and possibly to what extent a movement of the vehicle based on a motion specification from the control unit to control an at least partially automated driving are executed.
  • apparatus is configured to decide, depending on the degree of haptic contact, whether movement of the vehicle is at least largely and / or at least with respect to certain features, especially only with respect to certain (e.g.
  • the device is configured to ignore and / or interpret one or more features of the operator action.
  • the device is designed to decide, depending on the degree of the haptic contact, whether a movement of the vehicle is at least largely and / or at least with respect to certain features, in particular only with respect to certain (eg more significant) characteristics of the movement of the vehicle depending on the data of the
  • Run control unit for at least partially automated driving.
  • the device is designed to ignore one or more characteristics of the data of the control unit and / or adapt to the control action and / or depending on the extent of the haptic contact to the control action and / or depending on the characteristics of the control action.
  • the features of the movement of the vehicle which are predetermined by the operating action and those features of the movement of the vehicle, which are predetermined by the said control unit for at least partially automated driving, depending on the degree of haptic contact between the user and the Control element to be changed.
  • the device may be configured, depending on the said measure of the haptic contact, in particular a certain change in the haptic contact, a particular short-term shift of the weighting of the data for operating the at least partially automated vehicle from the data based on or a plurality of sensors of the vehicle and / or data on the basis of a digital map on the data based on the operator's action to execute.
  • This can be a shift in several (specific) stages or a substantially stepless shift.
  • a transition between controlling the movement of the vehicle which is largely dependent on the data based on the operation, on the control of the movement of the vehicle depending on the data based on the control unit for executing an at least partially automated Driving during the ferry operation of the vehicle in stages or substantially continuously executable.
  • Movement parameters of the at least one movement of the vehicle based on the data from one or more operations of the user and / or based on the data from the control unit for controlling an at least partially automated driving by means of a predetermined first mathematical function determined.
  • the one or more of said motion parameters of the at least one movement of the vehicle may include a parameter representing the lateral guidance of the vehicle and / or comprise a parameter that characterizes the longitudinal guidance of the vehicle.
  • Said predetermined first mathematical function may characterize a predefined mathematical law, rule, rule and / or relation between one or more dimensions of the haptic contact and a decision to be subsequently set or at least desired.
  • the first mathematical function may, for example, represent coefficients for one or more, in particular predetermined, equations, polynomials or a predefined mathematical model, in particular a simulation. This is preferably one or more appropriately defined mathematical relationships at least between one or more (possibly different, distinguishable with the device) dimensions of the haptic contact and one or more (possibly.
  • the first mathematical function comprises at least one function of a time-dependent parameter ("time parameter") and / or at least one dependence on a space-dependent parameter ("room parameter").
  • time parameter a time-dependent parameter
  • room parameter a space-dependent parameter
  • the time-dependent parameter may be a temporal change of the extent of the haptic contact to be taken into account and / or a temporal change of a decision to be subsequently executed.
  • the space-dependent parameter to one
  • the said first mathematical function may represent at least one function characterizing a gradient, for example with respect to a time-dependent variable and / or to a space-dependent variable.
  • said first mathematical function can be defined such that a short (in a short, in particular specific temporal or spatial extent valid), changing the said decision criteria is executable. It can / can in the Essentially only or predominantly only one or more specific aspects of the decision to be changeable.
  • the said first mathematical function can be at least partially, in particular at least partially based on the user's motion specification and a movement at least partially, in particular at least predominant motion specification of the control unit for control lead the at least partially highly automated driving.
  • Vehicle and the driver of the vehicle (each appropriate) be changeable.
  • the device in particular by the design or modification of said first mathematical function
  • the device can be configured in such a way that different aspects of the decision by different features of the haptic contact
  • the first mathematical function may be an association
  • the device may be configured which makes at least one decision depending on a measure of the haptic contact, in particular a change in the haptic contact corresponding to a torsional force, torsional moment and / or a torsional movement of at least one hand of the user on a part of the operating element, e.g. to change on a gripping surface or on a ring of the operating element.
  • a short-term movement of the vehicle to be executed immediately or in a subsequent time interval can be initiated by means of a control action executed in the same time interval, shortly before or shortly afterwards.
  • one or more decision criteria for a decision between a movement that is based at least predominantly on the basis of the data of one or more operations of the user, or a movement that at least predominantly based on a motion specification of the control unit for controlling the at least partially highly automated Driving takes place, depending on the said measure of haptic contact, or, in particular, dynamically
  • a first decision criterion relating to a risk of collision with at least one road user or an object in the vicinity of the vehicle
  • a fifth decision criterion concerning time efficiency e.g. in terms of reaching a destination, be varied.
  • the decision criterion (s) can refer to specific portions of the data based on the control unit or the data based on the one or more operator actions or relate to the parameters of the at least one movement of the vehicle identified with the respective data. For example, depending on a particular first measure of haptic contact, particularly a particular first change in the haptic contact, a first selection of
  • Decision criteria are changed and / or a second selection of decision criteria are changed depending on a certain second level of haptic contact, in particular to a certain first change in the haptic contact.
  • the influence of at least one decision criterion and / or a change in a weighting of the influences of at least two decision criteria can be changed depending on the said measure of the haptic contact.
  • Consideration of the interests of at least one other road user may include aspects of disability, non-disability, anticipation, eg taking into account an advantage and / or disadvantage that would arise for at least one road user in the vicinity of the vehicle depending on said decision. , be.
  • the said first mathematical function may be configured such that with a low level of automation available and with a small amount of haptic contact and / or an at least tendency to reduce the haptic contact level and / or at least a tendency to reduce the haptic contact level one or more specific decision criteria of the decision between a movement of the vehicle on the basis of the at least one operating instruction of the user and a movement based on the at least one motion specification of the
  • Control unit for controlling an at least partially automated driving are changeable.
  • said relationship which can be mapped in the at least one first mathematical function, to a decision for a movement of the vehicle based at least predominantly on the basis of the data on the basis of the one or more operator actions of the user or to a movement of the vehicle based at least on the specification of the control unit for at least partially automated driving to certain
  • Lead decision criteria or be executable can be changeable depending on the degree of haptic contact.
  • a change in the haptic contact in particular dynamically, e.g. Based on a specific roadway, driving situations and / or driving maneuvers between the data on the basis of the operator's actions a "main driver" or
  • Master which may be the user or the control unit ("vehicle"), and / or a "co-pilot” or “observer” of the user or the control unit
  • Vehicle can be determined.
  • user information which is indicative of whether and to what extent the at least one, in particular at least partially imminent movement of the vehicle, in particular a specific movement of the vehicle Vehicle based on the operation of the user and / or on the basis of the data of the user
  • Control unit is executed for at least partially automated drivers, was executed or will be executed.
  • a decision about a movement of the vehicle based on the one or more operator actions and / or depending on a motion input from the control unit for controlling one at least partially
  • a global or local minimum or maximum does not necessarily have to be achieved.
  • the global or local minimum or maximum also means a certain direction or approach to the respective maximum or minimum.
  • a decision is made about a movement of the vehicle based on the one or more operator actions and / or depending on a motion specification from the control unit for controlling one at least partially
  • the term "available degree of automation” can identify, for example, at one point in time, one position, one driving situation, aspects or characteristics of the driving automation available, in other words, the "available degree of automation" as a current one mean standing reserve of the (current and for the next time) executable degree of automation.
  • the said degree of automation available is, in particular, one or more usable aspects, features, parameters of the degree of automation that are available if necessary, which then (depending on various criteria) are actually at least partially used and / or at least partially unused.
  • This available degree of automation is differentiated in the present invention in particular from an actual degree of automation to be performed.
  • the size representing the available degree of automation can be a current and / or subsequent one Refer to time interval or route interval.
  • one or more operator actions of the user are evaluated in a first time interval and then a comparison of a
  • Vehicle which would result on the basis of the data from one or more operator actions of the user, with a (especially not yet or not completely executed, second) movement of the vehicle based on the movement instruction from the
  • Control unit for controlling an at least partially automated driving would result executed. Thereupon, depending on or on the basis of the performed adjustment, a (real) movement of the vehicle, in particular by the control of a wheel angle controller on the basis of the (first) data based on the one or more operator actions and / or on the basis of the data of the control unit for at least partially automated Driving be executable.
  • the said (real) movement in a second time interval which differs from the first time interval, be executed or executed.
  • Time interval is different, running.
  • the device is configured to evaluate one or more operator actions, wherein data based on one or more operator actions, in particular characterizing a predetermined with the operator action movement of the vehicle, e.g. the characteristics or movement parameters of said movement are determined. Furthermore, the device may be configured to provide this data with the data based on the control unit for at least partially automated driving, in particular one or more
  • a second time interval may be approximately at least 1, 2, 3, 5, 10, 20 seconds after the first time interval.
  • the data is one
  • the said data may be determined from the control unit on the basis of the environment data (input data eg in the form of Umfeider contractedschal, map data, etc.), which in turn to a time interval, in particular a period of greater than 1, 2, 5, 15, 20 , 30 seconds, relate.
  • the device is designed, even in the
  • the control unit may be configured for at least partially automated driving in the invention, an input of the data and / or data processing in the said operation of the vehicle, somewhat comparable to an (active) highly automated driving or in an operating mode for at least highly automated driving, perform.
  • Device may be configured to store the data, in particular preprocessed data based on the environment data, in particular in a memory structure, e.g. in a so-called ring memory to save (or buffer). For example, reading, further processing and / or consideration of the data is carried out in determining the movement of the vehicle as a function of the said degree of haptic contact.
  • the device is configured, depending on a currently relevant driving situation or a road segment currently being traveled to decide on a ⁇ subsequently to be executed) movement of the vehicle on the basis of one or more operator actions and / or depending on a motion specification from the control unit for controlling an at least partially automated driving.
  • the device can be configured to decide, depending on the current driving situation and / or current or locally applicable traffic rules, which are determined or read in by the device, whether and to what extent a movement of the vehicle on the basis of one or more operator actions alternative to a movement that is dependent or based on a Be wegu n gsvo rga be from the control unit for controlling an at least partially automated driving is run.
  • the said decision relates, if and to what extent, a movement of the vehicle on the basis of one or more operator actions of the user and / or if and to what extent a movement of the vehicle based on a Bewegu ngsvorga be from the Control unit for controlling an at least partially
  • the route interval which may also be referred to as a lane location, may be characterized by a specific road layout and / or lane arrangement.
  • a lane location may be characterized by a combination of the features of the road layout and / or lane layout.
  • a particular lane location may be identified by an identifier.
  • identifier may identify certain combination of lane location features (useful for the practice of the invention).
  • a combination of the following features of a lane location may be considered:
  • connection of 3 roads (eg a so-called “T-junction” in which the roads are connected approximately in the form of the letter “T"), 4, 5 or more than 5 roads, in particular at one or more angles significantly different from a right angle,
  • Lane location in connection with a particular lane eg code of a lane, eg one of several lanes of a street or a direction of movement of a street, or a kind of lane, eg a turning lane, a fast or slow lane, etc.
  • the driving situation can e.g. as a particular arrangement of driving parameters of
  • a driving situation is characterized by a specific pattern.
  • the driving situation can also be characterized by a spatial pattern of the so-called free spaces in the surroundings of the vehicle.
  • the driving situation may include one or more parameters of the traffic rules (in the context of this), e.g. Consider traffic signs, ancestors, traffic light phases.
  • the driving situation parameter (s) may be related to or based on environmental sensor data and / or information communicated to the vehicle (e.g., from another road user, by means of a car-2-car or car-to-x).
  • the environmental sensor data may be data processed in a specific manner of an environmental sensor, in particular of a sensor system, of at least one
  • Motion parameters of the road users in particular a distribution pattern of the road users in the vicinity of the vehicle,
  • Lane markings traffic signs, traffic lights (not necessarily at certain traffic lights, etc.),
  • the driving situation which exceeds at least one driving situation may preferably involve a driving situation exceeding a certain limiting value or a driving situation which is characterized by parameters which exceed certain limit values.
  • the at least one driving situation may be a driving situation with an undesired or
  • the driving situation may be a (e.g.
  • the meaning of the term “driving situation” differs from a colloquial meaning of the term "traffic situation”.
  • the present traffic situation can also be determined and appropriately taken into account.
  • an identifier of the traffic situation e.g. from data of a
  • Navigation system are read and taken into account when driving on a corresponding lane location.
  • an identifier e.g. certain categories “free movement”, “dense traffic”, “slow-moving traffic”, “traffic jams”, etc.
  • the device may be configured to have one or more specific ones in it
  • the apparatus may be configured to assume a certain type of lane location and / or type of driving situation, if a measure of similarity to a e.g. stored, in particular statistically relevant type of lane location and / or type of driving situation is determined.
  • a degree of coupling between at least a first part of the operating element and the at least one Radwinkelsteller of the vehicle depending on the decision whether and, if so to what extent a movement of the vehicle based on the one or more operations of the user and / or whether and, if appropriate, to what extent a movement of the vehicle is to be executed on the basis of a motion specification from a control unit for controlling an at least partially automated driving, adjustable or changeable.
  • the said degree of coupling is preferably dynamic and / or anticipatory depending on the decision as to whether and to what extent a movement of the vehicle on the basis of the one or more operator actions of the user and / or if and to what extent a movement of the vehicle be executed on the basis of a movement instruction from the control unit for controlling an at least partially automated driving, changeable.
  • the degree of coupling with respect to a current or in the near future imminent driving situation, a current or upcoming time interval and / or route interval may be adjustable.
  • the device may be configured to have at least one degree of coupling between at least a first part of the operating element and an actuator for controlling at least the transverse guidance of the vehicle, e.g. a Radwinkelstellers, depending on a size representing an available degree of automation (in particular active, dynamic in ferry mode) to change.
  • an actuator for controlling at least the transverse guidance of the vehicle, e.g. a Radwinkelstellers, depending on a size representing an available degree of automation (in particular active, dynamic in ferry mode) to change.
  • the degree of coupling e.g. below a certain threshold, already before or during entry of said operator input.
  • the operator action itself or an intention of the driver to enter an operator action or a specific operator action can be determined and then an at least partial, at least initial change in the degree of coupling, in particular a decoupling to certain angle limits and / or
  • said degree of coupling is variable in particular from a degree of automation available in a current time interval and / or in a time interval in the near future.
  • An available degree of automation can be, so to speak, the available reserve of the (current and for the time being) executable degree of automation.
  • the said degree of automation available is, in particular, one or more usable aspects, features, parameters of the degree of automation which are available (depending on various criteria, in particular of predefined criteria) and which are then at least partially utilized and / or at least partially unused become.
  • an at least partial (mechanical, mechatronic, logical) decoupling of the Operating element for example, be executed by a Radwinkelsteller if it was determined that a sufficiently high (at least potentially executable degree of automation, for example, in the event of a change in the driving situation is available or is executable, if necessary.)
  • the available degree of automation can therefore as an "available
  • the executable degree of automation can be determined, in particular, a predetermined reserve of the available
  • Degree of automation as a condition to reduce the degree of coupling, in particular up to a predetermined threshold.
  • the degree of coupling can be variable in particular in stages or stages.
  • one or more operator actions of the user are representative of a desired movement of the vehicle, in particular for a specific transverse guidance of the vehicle, which can be detected by the at least partially decoupled operating element.
  • the device is designed to detect one or more operating actions carried out in such a way as they (in an executable or conceivable) manual operating mode of the vehicle for controlling the transverse guidance of the vehicle with the at least partially decoupled operating element.
  • the operating element in the decoupled state can be actuated at least in principle or in the same way.
  • the operation in the invention does not or not necessarily lead to a corresponding change in the
  • the device comprises the operating element, which is at least partially decoupled from the control of the chassis of the vehicle (mechanical, mechatronic or logical) or decoupled.
  • the device may be configured to change the degree of coupling associated with detection of one or more
  • the device is configured, the degree of coupling of the
  • the said reduction in the degree of coupling can be carried out when a desire of the user to perform a specific operation is recognized.
  • the Degree of coupling in a time dependence with the input of the operator action eg essentially for the duration of the operator action to be changed.
  • the device is designed to detect one or more operator actions of the user representing a desired movement of the vehicle with the at least partially decoupled operating element.
  • one or more operator actions of the driver which take place in an at least partially decoupled state of the operating element, depending on the degree of haptic contact detected, interpreted and / or taken into account in the determination of the movement of the vehicle.
  • An at least partially decoupled operating element can be equated with a low or non-existing degree of coupling.
  • the degree of coupling can, within one or more certain limits (position limits, angle limits), in particular only or predominantly be set only within one or more certain limits. For example, outside one or more certain limits (e.g., leaving certain position limits, angle limits), a different degree of coupling, particularly a higher degree of coupling, e.g. to complete coupling.
  • the at least one operating element is a steering handle, wherein the steering handle is configured to be operable with one or two hands of one or more users, and thus at least the transverse guidance of the vehicle in an at least partially manual driving mode Taxes.
  • the same operating element can also be designed to influence, in particular control the longitudinal guidance of the vehicle in an at least partially automated driving mode.
  • the device can be configured in particular to influence a movement of the vehicle with respect to the longitudinal guidance depending on a steering handle, in particular to control at least temporarily.
  • the device may be configured, a movement of the vehicle with respect to the longitudinal guidance depending on a by the Operator action requested change in the lateral guidance of the vehicle ; eg to change according to a given rule.
  • a certain amount, in particular patterns of the haptic contact on the steering handle can be predefined or predefinable. In this case, it is possible to predetermine an acceleration and / or deceleration of the vehicle according to a prescribed rule, in particular stepwise, variable (metered) acceleration.
  • the device is configured, a movement of the vehicle based on the one or more operator actions and / or depending on a motion input from the control unit for controlling an at least partially automated driving depending on one or more of the following and by means of the vehicle perform determinable parameters.
  • the said parameters may preferably be a state of attention of the user, a line of sight or gaze accommodation of the user, a state of the user, in particular his
  • the said parameters can apply to a current time interval, to a predicted time interval, in particular to a prediction of the expected parameters for the time interval at which the movement of the vehicle is carried out, and / or for a past time interval, in particular as previous parameter values or history values , In this case, it is possible to differentiate between influencing the movement of the vehicle which is desired or induced by the user action and a, in particular fundamental or permanent, transferring intention by a user and / or acceptance request to a user of the vehicle.
  • a decision and / or at least one decision criterion for executing a movement of the vehicle based on the one or more operator actions may alternatively or in addition to a movement of the vehicle based on a Bewegu ngsvorga be from the control unit for controlling an at least partially automated driving depending indicative of said parameters indicative of an attention status of the user, a viewing direction or gaze accommodation, and / or a condition of the user.
  • One or more of said parameters may relate to a current and / or a preceding time interval of approximately 1, 3, 7, 10, 30 seconds.
  • the device is configured to output a driver information that identifies at least one reason for the decision for the at least one movement of the vehicle on the basis of the operator's action and / or on the basis of the data of the control unit for at least partially automated driving.
  • the control unit for controlling at least partially automated driving can be a separate control unit, in particular a control unit, a so-called pad, a specific resource more or less defined within a computing system, e.g. certain processor cores, memory, etc. This can be designed to carry out the at least highly automated driving.
  • Said control unit in this document represents in particular the technical, e.g. by means of an artificial intelligence, determined determination of the movement of the vehicle.
  • the control unit or the said data from the control unit at least substantially correspond to a control unit or the data that is also used for operating the vehicle in an at least partially or temporarily highly automated operating mode, i. also at least temporarily, without the participation of the user, are suitable or would be.
  • the device comprises the said control unit.
  • the device and / or said control unit for controlling at least partially automated driving may include, but are not limited to, at least one computing unit incorporated or carried in the vehicle.
  • At least a part of the device may have a separate computing unit, e.g. another controller, a so-called pad, one or more specific resource (s), more or less delineated within a computing system, e.g. certain processor cores, memory, etc.
  • This arithmetic unit or resources can at least for
  • One or more parts of the device or method of operation may be located in a spaced-apart computing unit, e.g. running in a backend.
  • an operating method for an interaction between an at least partially automated mobile vehicle and one or more operator actions of the user at the operating element or dependent on a control unit for controlling an at least partially automated driving.
  • a wheel angle and / or a drive torque or braking torque is controllable on at least one wheel of the vehicle, and wherein at least one movement of the vehicle depends on the degree of haptic contact between the user of the vehicle and the control based on the one or more operator actions of the user and / or on the basis of the data from a control unit for controlling one at least partially
  • At least one movement of the vehicle depending on the degree of haptic contact between the user of the vehicle and the operating element based on the one or more operator actions of the user alternatively or in addition to a movement based on the data from a control unit for controlling one at least partially
  • the method of operation may include any selection of procedural features disclosed in this document or combinations of features and / or features corresponding to the claims or features of the apparatus. Further, the operation method may be an operation method for operating the device.
  • the said interaction may in particular be a predetermination or co-determination of a movement, in particular a transverse movement or transverse guidance of the vehicle by the user, which can be executed almost simultaneously with predetermining the movement by a control unit for at least partially automated driving.
  • the device or the operating method are in particular configured to make such an interaction executable.
  • a so-called flow state e.g. known from the so-called flow theory (or in an expanded sense) promoted.
  • the interaction with the vehicle according to the invention could be a mental state of depression and absorption in an activity, such as a creative rush or
  • an activity intoxication or also a desire to function affect certain perceptual mechanisms of humans. This in turn can lead to a significant increase in the joy of driving and here the joy of interaction.
  • several and primarily principally different dimensions of the haptic contact are determined and taken into account for the said measure of the haptic contact, for example, whether the operating element is held and / or grasped with one hand or with both hands.
  • the respective manifestation of the haptic contact can also consist of the haptic contact at which points of the operating element, and in particular can also depend on the force or strength of the haptic contact.
  • the degree of haptic contact may be characterized by
  • a pressure in particular in the form of the total pressure force and / or pressure distribution and / or as the pressure per contact surface and / or as pressure per areas of the palm, which (at a relevant time interval) have or are expected to have a haptic contact with the control ;
  • certain predefined areas of the operating element can be taken into account, which (when steering a vehicle in one or more
  • Control be a preferred measure of the haptic contact.
  • a steering handle e.g. of a steering wheel
  • control element in the context of this document can also be understood as a further, not necessarily round control element which serves to influence, specify or control at least the transverse guidance of the vehicle.
  • the vehicle can be a (depending on
  • the steering handle can then possibly extendable, hinged and / can be made fixable.
  • said haptic contact characteristic may include a degree and / or a pattern of haptic contact, eg, in terms of pressure or capacitive or inductive action between at least one or more fingers or hands of the user and the control element (or the at least part of the steering wheel rim).
  • the extent may be limited locally, so for example. Be only about certain areas of the control element of importance and are therefore determined only there, and / or it may be said pattern a surface pattern.
  • the last-mentioned patterns may be, for example, a surface pattern and / or a temporal pattern.
  • the haptic contact may be characterized by a temporal criterion and / or a parameter of its change.
  • the degree of haptic contact may correspond to a certain temporal change in the haptic contact.
  • a temporal pattern is to be understood as a specific time course, a pattern of temporal dependency.
  • a pattern of haptic contact may therefore be e.g. with respect to a time course and / or with respect to the applied physical effect, e.g. Pressure, capacitive or inductive
  • Action which is one or more fingers, one hand, two hands a particular grip or grip pattern with one or two hands of the user on the control element, be characterized.
  • Such patterns or print patterns may be provided, for example, with a capacitive or piezoelectric sensor in the control element, e.g. in the steering handle, be determined, for example, with the aid of an appropriate development of a known sensor mat or a hands-on sensor. This may be capable of the device, at least
  • a correspondingly designed control element can also be a component of the device according to the invention.
  • recognition of individual, specific fingers, finger combinations or finger positions relative to one another can also take place.
  • the position of the fingers to the parts of the operating element, e.g. the steering handle are determined and taken into account.
  • the change for example a change in the dimension of the said haptic contact, the corresponding pattern or a pattern-corresponding movement of the one or more fingers, the user's hand
  • the change can also be detected and taken into account.
  • the detection of the two-dimensional pattern can be effected by means of a sensor in the control element, for example in the steering handle, eg in the steering wheel rim, built-sensor mat.
  • the device for detecting or determining the extent of the haptic contact can also be designed to execute a two-dimensional pattern recognition method.
  • Such a pattern recognition method can, for example, based on various methods derived from the field of image processing and in the device or
  • two-dimensional pattern recognition methods are applied to a part of the surface of the rim of the steering handle, such that the surface is imaged on a two-dimensional surface.
  • said measure of haptic contact is configured by means of a three-dimensional pattern recognition method, wherein at least one dimension represents a time course.
  • a measure of the haptic contact between the user of the vehicle and the control e.g.
  • the steering wheel may thus comprise a time and / or area pattern of capacitively sensed measurements generated by one hand and / or two hands of the user on the control (e.g., steering) of the vehicle.
  • an application of an inductive sensing principle is possible.
  • a sensor system provided in the interior of the vehicle, e.g. one
  • Camera system or image acquisition system be set up, the haptic contact between the user's hands and the operating element (or at least a portion of the
  • Control element for vehicle lateral guidance for example, to detect by means of an optical object detection for determining the degree of haptic contact or to determine the said degree of haptic contact.
  • Such a feature is detecting the severity or extent of haptic contact between the user and the steering wheel (or the like) and, if appropriate, a suitable response thereto.
  • the degree of haptic contact can thus be described or represented by a measure of a capacitive and / or inductive value between the operating element, in particular the steering handle and the user (one or two palms of the user).
  • the measure of the capacitive contact and / or inductive contact for example, by means of a capacitive sensor integrated in the said steering handle and / or a
  • Steering wheel heating wire are detected.
  • the (physical) pressure or the pressure distribution of the hand (or palms) of the user to the (manual) Operating element for the transverse guidance of the vehicle to be detected.
  • the detection of the haptic contact can then be dependent on one or more pressure values and / or capacity values or a change in the pressure values and / or capacity values which are caused on the control element, for example the steering handle of the vehicle by one or two hands of the user.
  • the haptic contact is preferably represented by one or more specific dimensions. It can be distinguished between a slight (almost powerless) touch of the control element or a part of the
  • Operating element for example, the rim of the steering handle
  • the latter can be characterized by a narrow concern, a flat concern and / or by a corresponding degree of frictional force.
  • the invention is characterized by a computer program, wherein the computer program is designed to operate the device according to one or more features described in this document and / or the said
  • the computer program is a
  • the computer program is also designed to take into account, aggregate a variety of other information for operating the device or for carrying out the operating method ,
  • the invention is characterized by a
  • Computer program product containing executable program code and / or
  • Computer program product comprises in particular a readable by the data processing device medium or memory areas on a medium or in a backend or cloud, on which the program code and / or data sections are stored.
  • the invention is characterized by a product which has a permanent or limited authorized right of access to stored data of the computer program product includes.
  • the computer program product can be used as an update to a previous one
  • Computer program be formed, which, for example, in the context of a
  • the vehicle in the context of this document is preferably a motor vehicle. This results in several explicitly described in the context of this document and further for the skilled person comprehensible advantages. Nevertheless, the vehicle can also be a
  • Amphibious vehicle a flying vehicle, a watercraft or an agricultural machine.
  • a particularly great advantage of the invention results in an application to a number of vehicles selected according to predetermined criteria, e.g., associated with one or more, e.g. cooperating brands or members of an organization, a group of users, a group of a social network and so on.
  • the device can also be designed for a convenient exchange of information based on the data of other vehicles from the number of vehicles.
  • the operating method can therefore also be of unrestricted, restricted, e.g. restricted access to the program code and / or data sections, for example for a group of vehicles and / or users.
  • the invention also includes a system comprising a number of first vehicles and a number of second vehicles and / or a remote computing unit, e.g. a backend for operating the vehicles.
  • the invention also encompasses all further functionalities or functionalities of the vehicle that can be used in the vehicle, which in turn can be operated appropriately on the basis of the features of the device or depending on the information determined in the operating method.
  • Interaction in the form of an interaction between user and vehicle allows.
  • One particular advantage results in this case by an improved performance or driving performance resulting from the invention. It results in a combination of the skills of the user and the functionality of the control unit, for example, the corresponding artificial intelligence, combined performance.
  • Vehicle brands provided functionalities or driving experiences (user experiences) are realized. As one of the results, a better use of the resources of the vehicle and the "resources" (in terms of the attention, performance, etc.) of the user can be made and result in better driving quality, at least in the overall result.
  • the present invention is suitable for many current and possibly future variants for influencing the vehicle guidance of a vehicle, for example by means of steering wheels, pedals, joysticks, etc.
  • the driver's activity is not limited to intervene only if the automated guiding of the Vehicle is not possible or does not provide sufficiently good results, but it can the driver at least part of his driving tasks consciously delegate to the vehicle or its control unit, as he would like it.
  • an initiative of the vehicle can be set situational.
  • a so-called rapport cf., e.g., neuro-linguistic programming
  • a steering wheel 1 of a vehicle such as a passenger car is functionally connected to the steerable front wheels 2 of the vehicle.
  • these are, for example steerable by an angle a, ie the toe angle of the wheel 2 is, for example, by the angle a changeable.
  • Electromotive Radwinkelsteller 3 which can rotate according to a rotating arrow 4, a steering shaft, which acts in a conventional manner on a steerable vehicle wheels 2 associated steering trapezoid.
  • On the Radwinkelsteller 3 can also be a vo driver (or user) of the vehicle with his steering wheel 1 initiated Rotary movement acting on a steering wheel rotating shaft lc, which is represented by the rotary arrow 5. Above the steering wheel 1 in Fig.l this clarifying VerFwinkel ß (or driver steering angle ß) shown figuratively.
  • FIG. 2 once again shows the steering wheel 1 of the vehicle and also an electronic control unit 10.
  • the latter receives signals from another control unit 11, which controls an at least partially automated driving of the vehicle.
  • the (inventive) control unit 10 receives signals from a determination unit 13, which determines a measure of the haptic contact of a driver or user to a part of the steering wheel 1, here the steering wheel rim la (and generally a control element for the lateral guidance of the vehicle).
  • the control unit 10 in turn controls not only the Radwinkelsteller 3 suitable, which is represented by a in the center of the steering wheel 1 and to a central outgoing from this rotary shaft lc leading control line, but it may be the control unit 10 also not shown in detail element Id in the steering wheel rim la of the steering wheel 1 in such a way that the degree of coupling between the control element or steering wheel 1 (represented by the steering wheel rim la) and the Radwinkelsteller 3 is changed. (For a complete coupling, a rotational movement on the steering wheel rim la predefined by the user / driver via the spokes 1b of the steering wheel 1 would be transmitted completely to the rotary shaft 1c of the steering wheel 1 and thus to the wheel angle adjuster 3).

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Betriebsverfahren sowie ein korrespondierendes Computerprodukt zu einer Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs mit einem von dem Nutzer des Fahrzeugs bedienbaren Bedienelement (1) zur Beeinflussung zumindest der Querführung des Fahrzeugs. Dabei kann auf eine Bedienhandlung an dem Bedienelement (1) oder abhängig von einer Steuereinheit (11) zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ein Radstellwinkel und/oder ein Antriebsmoment oder Bremsmoment an zumindest einem Rad (2) des Fahrzeugs steuerbar sein. Dabei ist abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement (1) zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten einer Steuereinheit (11) zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ausführbar.

Description

VORRICHTUNG, BETRIEBSVERFAHREN SOWIE KORRESPONDIERENDES COMPUTERPROGRAMMPRODUKT FÜR EINE INTERAKTION ZWISCHEN EINEM ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRBAREN FAHRZEUGS UND EINEM NUTZER DES FAHRZEUGS
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Betriebsverfahren sowie ein korrespondierendes Computerprodukt zu einer bzw. für eine Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs und einem Fahrer des Fahrzeugs.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine Vorrichtung, ein Betriebsverfahren sowie ein korrespondierendes Computerprogramm für eine Interaktion eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs mit zumindest einem Nutzer des Fahrzeugs aufzuzeigen. Insbesondere ist es die Aufgabe der Erfindung, ein hochautomatisiert fahrbares Fahrzeugs zu einer verbesserten Interaktion mit zumindest einem Nutzer des Fahrzeugs zu befähigen und ein neuartiges Nutzer-Fahrerlebnis auf Basis der Interaktion zu schaffen.
Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen
Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in
Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Vorliegend wird nun eine intelligente Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeug und einem Fahrzeug-Nutzer, insbesondere einem Fahrer des Fahrzeugs, nachstehend auch„Nutzer" genannt aufgezeigt. Die Erfindung zeichnet sich gemäß eines ersten Aspekts durch eine Vorrichtung für eine Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs und einem Fahrer des Fahrzeugs aus. Dabei kann das Fahrzeug ein Bedienelement und eine Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens umfassen, wobei auf eine Bedienhandlung an dem Bedienelement oder abhängig von einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ein Radstellwinkel (eines lenkbaren Fahrzeug-Rads) und/oder ein Antriebsmoment oder Bremsmoment an zumindest einem Rad des Fahrzeugs steuerbar ist. Die Vorrichtung kann ferner ausgestaltet sein, abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement, welches sich insbesondere von einer Bedienung des Bedienelements unterscheidet, eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen.
Dabei kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, im Betrieb bzw. im Fährbetrieb des Fahrzeugs die Bewegung, insbesondere die Querführung des Fahrzeugs alternativ oder zusätzlich auf Basis einer oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen. Auch kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, ein Verhältnis zwischen den Daten auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder Daten auf Basis aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens beim
Bestimmen zumindest einer Bewegung des Fahrzeugs, oder eine jeweilige Anzahl der Merkmale zur Vorgabe der Bewegung des Fahrzeugs, abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts in Stufen zu bestimmen oder im Wesentlichen stufen los zu verändern.
Insbesondere kann die zumindest eine besagte Bewegung des Fahrzeugs eine oder mehrere einzelne Aktion, z.B. für ein Abbiegen, Ausfahrt, Einfahrt, Einscheren, Überholen, sowie ein Fortsetzen, ein Forcieren, Abbrechen eines Überholvorgangs und dergleichen sein. Ferner kann die besagte Bewegung des Fahrzeugs einen wesentlichen Teil eines Einparkvorgangs,
Ausparkvorgangs oder eines Rangiervorgangs oder eines Übergangs zwischen einem Fahren zum Parken oder umgekehrt sein oder diesen Vorgängen entsprechen. Bevorzugt umfasst die Bewegung des Fahrzeugs zwei oder mehrere einzelne Aktionen, insbesondere zwei unterschiedliche Querführungsaktionen. Beispielsweise kann die besagte Bewegung des Fahrzeugs zwei oder mehrere Aktionen umfassen, die nur oder im Wesentlichen nur zusammen, in einer bestimmten Kombination oder insgesamt eine zweckmäßige Bewegung des Fahrzeugs, z.ß. ein bestimmtes Manöver ergeben. Die zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs kann insbesondere einen wesentlichen Teil eines z.B. mehrteiligen Manövers des Fahrzeugs bilden oder ein oder mehrere vollständige Manöver umfassen.
Beispielsweise kann das Manöver des Fahrzeugs ein Fahrmanöver, z.B. Ausweichmanöver, Überholmanöver, Abbiegemanöver, etc. sein oder ein Parkmanöver, Ausparkmanöver und/oder
Rangiermanöver sein.
Die besagte Bewegung des Fahrzeugs kann auch als eine (bestimmte) Veränderung der Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere der Querführung des Fahrzeugs verstanden werden. Beispielsweise kann die Veränderung der Bewegung auf einem Verändern oder Abweichen von einer geradlinigen oder einer von einer Spurmarkierung ausgeführten (geregelten) Bewegung (Führung) des Fahrzeugs basieren.
Bevorzugt kennzeichnet die zumindest eine Bedienhandlung zwei oder mehrere
Einzelentscheidungen und/oder einen in Zeit und/oder Raum ausgedehnten Vorgang, insbesondere einen bestimmten Bewegungsvorgang, insbesondere ein Manöver. Die
Bedienhandlung kann einen oder mehrere Merkmale einer vom Nutzer gewünschten
Bewegung des Fahrzeugs kennzeichnen. Dabei sei es ausdrücklich betont, dass die
Bedienhandlung insbesondere nicht alle Merkmale und/oder quantitativen Größen der gewünschten Bewegung des Fahrzeugs kennzeichnet bzw. kennzeichnen muss.
Insbesondere repräsentiert die besagte Bedienhandlung einen räumlich ausgedehnten
Vorgang, der auf die Umgebung des Fahrzeugs bezogen ist und insbesondere einen bestimmten Bezug zu der Umgebung des Fahrzeugs hat. Insbesondere kennzeichnet die Bedienhandlung einen räumlich ausgedehnten Vorgang, insbesondere einen Bewegungsvorgang mit einer bestimmten räumlichen Ausdehnung. Insbesondere kennzeichnet die Bedienhandlung nicht oder nicht notwendigerweise eine sofort oder exakt auszuführende Steuerung der Fahrzeug- Bewegung. Beispielsweise besteht kein eineindeutiges oder für alle Betriebszustände der Vorrichtung gleiches Verhältnis zwischen der zumindest einen Bedienhandlung und der Bewegung des Fahrzeugs folgend auf das Erkennen der Bedienhandlung.
Bevorzugt kennzeichnet die Bedienhandlung eine von dem Fahrzeug-Nutzer, insbesondere Fahrer vorgeschlagene, geplante, bevorzugte Bewegung des Fahrzeugs. Insbesondere kennzeichnen die Daten auf Basis der Bedienhandlung die Merkmale einer räumlichen und/oder zeitlichen Ausdehnung der Bewegung und/oder einen Bezug auf bestimmte Events und/oder Gegebenheiten, z.B. andere Verkehrsteilnehmer, Objekte, Verkehrsschilder, etc. in der Umgebung des Fahrzeugs. Die Bedienhandlung kann sich auf Events und/oder
Gegebenheiten in der Umgebung des Fahrzeugs beziehen, die bereits vorliegen, insbesondere bereits in Erscheinung getreten sind, oder auf Gegebenheiten in der Umgebung des Fahrzeugs die nur (insbesondere mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit) erwartet werden. Beispielsweise können die Daten auf Basis der Bedienhandlung ein oder mehrere Merkmale eines Manövers, z.B. in Bezug auf einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer oder Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs kennzeichnen.
Beispielsweise kann die Bedienhandlung etwa kennzeichnend sein für:„zwischen zwei (bestimmten) Objekten durchfahren oder einparken",„einen bestimmten Verkehrsteilnehmer überholen", etc...
Die besagte Bedienhandlung selbst unterscheidet sich bevorzugt von dem besagten haptischen Kontakt. Beispielsweise umfasst die Bedienhandlung eine Drehung, Verschiebung, Veränderung des Winkels zumindest eines Teils des Bedienelements in eine bestimmte Richtung.
Beispielsweise bezieht sich der haptische Kontakt auf eine Einwirkung auf ein Teil des
Bedienelements, die eine andere Ausrichtung als die Bedienhandlung hat. Diese kann sich z.B. auf eine einer Torsionskraft, Torsionsmoment und/oder einer Torsionsbewegung zumindest einer Hand des Nutzers an einem Teil, z.B. einer Grifffläche oder einem Kranz des
Bedienelements beziehen.
Die besagten Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens können insbesondere kennzeichnend sein für:
- eine bestimmte Bewegungsvorgabe,
- ein oder mehrere (mehr oder minder fest vorgegebene) Merkmale einer Bewegung des Fahrzeugs,
- Steuerungssignale zu einem unmittelbaren oder mittelbaren Ansteuern der Aktoren des Fahrzeugs, z.B. zumindest eines Radwinkelstellers, des Antriebsmoments, des Bremsmoments, einer sogenannten Radschlupfregelung und/oder eines oder mehreren Aktoren des Fahrwerks.
Die Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens können zumindest teilweise einem Produkt einer künstlichen Intelligenz entsprechen.
Bevorzugt können die Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens eine räumlich ausgedehnte Bewegung oder einen Bewegungsablauf umfassen. Diese Bewegung, insbesondere Bewegungsablauf kann sich auf die Umgebung des Fahrzeugs beziehen, insbesondere einen bestimmten Bezug zu der aktuellen Umgebung aufweisen.
Besonders bevorzugt kennzeichnen die besagten Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens eine bestimmte Bewegung des Fahrzeugs, die in einem nachfolgenden Zeitintervall, insbesondere einem bestimmten Zeitintervall und/oder in einem Zusammenhang mit einem bestimmten Event, einem bestimmten Vorgang, einer erwarteten (bald kommende) Verkehrssituation, Fahrbahnstelle, etc. auszuführen ist.
Beispielsweise können die Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens eine von der Steuereinheit vorgeschlagene geplante, bevorzugte Bewegung des Fahrzeugs umfassen. Insbesondere kennzeichnen die Daten die Merkmale einer räumlichen und/oder zeitlichen Ausdehnung der Bewegung und/oder einen Bezug auf Events und/oder Gegebenheiten, z.B. Verkehrsteilnehmer, Objekte, Verkehrsschilder, etc. in der Umgebung des Fahrzeugs, die bereits vorhanden sind, insbesondere in Erscheinung getreten sind, oder (nur oder zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit) erwartet werden.
Beispielsweise können die Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ein oder mehrere Merkmale eines Manövers, z.B. in Bezug auf einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer oder Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs kennzeichnen.
Insbesondere kann abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts ein Bestimmen der Parameter der Bewegung auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen alternativ oder zusätzlich zu dem Bestimmen der Bewegung des Fahrzeugs auf Basis einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ausführbar sein. In der (zum Prioritätszeitpunkt} nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 102016217772.9 ist eine Vorrichtung, ein Betriebsverfahren und eine
elektronische Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs beschrieben, mit welcher nicht nur das in den vorliegenden Unterlagen beschriebene Betriebsverfahren vorteilhaft ausgeführt werden kann, sondern welche Vorrichtung mit der vorliegenden Erfindung vorteilhaft weitergebildet wird. Daher wird vorliegend vollumfänglich auf die vorstehend genannte nicht vorveröffentlichte deutsche Patentanmeldung Bezug genommen; insbesondere soll deren Inhalt durch Bezugnahme teilweise oder vollständig in die Offenbarung der vorliegenden Erfindung ein bezogen sein.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts entscheiden, ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers auszuführen ist und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Daten aus der
Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen ist.
Bevorzugt ist die Vorrichtung ausgestaltet, ein Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement zu ermitteln und abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement zu entscheiden, ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen sind.
Beispielsweise ist Vorrichtung ausgestaltet, abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zu entscheiden, ob eine Bewegung des Fahrzeugs zumindest größtenteils und/oder zumindest hinsichtlich bestimmter Merkmale, insbesondere nur hinsichtlich bestimmter (z.B.
maßgeblicher) Merkmale der Bewegung des Fahrzeugs abhängig von einer oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers auszuführen. Beispielsweise ist die Vorrichtung ausgestaltet, ein oder mehrere Merkmale der Bedienhandlung zu ignorieren und/oder zu interpretieren.
Beispielsweise ist Vorrichtung ausgestaltet, abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zu entscheiden, ob eine Bewegung des Fahrzeugs zumindest größtenteils und/oder zumindest hinsichtlich bestimmter Merkmale, insbesondere nur hinsichtlich bestimmter (z.B. maßgeblicher) Merkmale der Bewegung des Fahrzeugs abhängig von den Daten der
Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren auszuführen.
Beispielsweise ist die Vorrichtung ausgestaltet, ein oder mehrere Merkmale der Daten der Steuereinheit zu ignorieren und/oder abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts an die Bedienhandlung und/oder abhängig von den Merkmalen der Bedienhandlung anzupassen.
Alternativ oder zusätzlich können die Merkmale der Bewegung des Fahrzeugs, die durch die Bedienhandlung vorgegeben sind und diejenigen Merkmale der Bewegung des Fahrzeugs, die durch die besagte Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren vorgegeben sind, abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer und dem Bedienelement verändert werden.
Beispielsweise kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts, insbesondere von einer bestimmten Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts, eine insbesondere kurzzeitige Verlagerung der Gewichtung der Daten zum Betreiben des zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs von den Daten auf Basis eines oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs und/oder Daten auf Basis einer digitalen Karte auf die Daten auf Basis der Bedienhandlung des Nutzers auszuführen. Dabei kann es sich um eine Verlagerung in mehreren (bestimmten) Stufen oder um eine im Wesentlichen stufenlose Verlagerung handeln. Mit anderen Worten kann ein Übergang zwischen einer Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs, die zu einem großen Teil abhängig von den Daten auf Basis der Bedienhandlung ist, auf die Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs abhängig von den Daten auf Basis der Steuereinheit zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens während dem Fährbetrieb des Fahrzeugs in Stufen oder im Wesentlichen stufenlos ausführbar sein.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind ein oder mehrere
Bewegungsparameter der zumindest einen Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Daten aus einer oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens mittels einer vorausbestimmten ersten mathematischen Funktion ermittelbar.
Insbesondere kann der eine oder mehrere besagte Bewegungsparameter der zumindest einen Bewegung des Fahrzeugs einen Parameter umfassen, der die Querführung des Fahrzeugs kennzeichnet und/oder einen Parameter umfassen, der die Längsführung des Fahrzeugs kennzeichnet.
Die besagte vorausbestimmte erste mathematische Funktion kann eine vordefinierte mathematische Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift und/oder Relation zwischen einem oder mehreren Maßen des haptischen Kontakts und einer daraufhin einzustellenden oder zumindest anzustrebenden Entscheidung kennzeichnen.
Die erste mathematische Funktion kann beispielsweise Koeffizienten zu einer oder mehreren, insbesondere vorausbestimmten, Gleichungen, Polynomen oder eines vorausbestimmten mathematischen Modells, insbesondere einer Simulation repräsentieren. Dabei handelt es sich bevorzugt um einen oder mehrere zweckmäßig definierte mathematische Zusammenhänge zumindest zwischen einem oder mehreren (ggf. unterschiedlichen, mit der Vorrichtung unterscheidbaren) Maßen des haptischen Kontakts und einen oder mehreren (ggf.
unterschiedlichen mit der Vorrichtung unterscheidbaren) den Automatisierungsgrad repräsentierenden Größen.
Besonders bevorzugt umfasst die erste mathematische Funktion zumindest eine Abhängigkeit von einem zeitabhängigen Parameter („Zeitparameter") und/oder zumindest eine Abhängigkeit von einem raumabhängigen Parameter („Raumparameter"). Beispielsweise kann der zeitabhängige Parameter eine zu berücksichtigende zeitliche Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts und/oder eine zeitliche Veränderung einer daraufhin auszuführenden Entscheidung sein. Beispielsweise kann der raumabhängige Parameter eine zu
berücksichtigende räumliche Ausdehnung der Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts und/oder eine räumliche Ausdehnung einer daraufhin auszuführenden Veränderung zu der Berücksichtigung der einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder von einer oder mehrerer Bewegungsvorgaben aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens sein. Insbesondere kann die besagte erste mathematische Funktion zumindest eine Funktion kennzeichnend einen Gradienten, beispielsweise in Bezug auf eine zeitabhängige Größe und/oder auf eine raumabhängige Größe, repräsentieren. Beispielsweise kann die besagte erste mathematische Funktion derart definiert werden, dass ein kurzes (in einer kurzen, insbesondere bestimmter zeitlichen oder räumlichen Ausdehnung gültiges), Verändern der besagten Entscheidungskriterien ausführbar ist. Dabei kann/können ein im Wesentlichen nur oder vorwiegend nur ein oder mehrere bestimmte Aspekte der Entscheidung veränderbar sein.
Mit anderen Worten kann die besagte erste mathematische Funktion zu einer im Fährbetrieb ausführbaren insbesondere dynamischen Veränderung unterschiedlicher Aspekte einer Entscheidung zwischen einer Bewegung zumindest teilweise, insbesondere zumindest überwiegend auf Basis der Bewegungsvorgabe des Nutzers und einer Bewegung zumindest teilweise, insbesondere zumindest überwiegenden Bewegungsvorgabe der Steuerungseinheit zur Steuerung des zumindest teilweise hochautomatisierten Fahrens führen. Dabei können mittels einer Festlegung oder einem dynamischen Ermitteln der Parameter der besagten ersten mathematischen Funktion die Merkmale einer dynamischen Interaktion zwischen dem
Fahrzeug und dem Fahrer des Fahrzeugs (jeweils zweckmäßig) veränderbar sein.
Dabei kann die Vorrichtung (insbesondere durch die Gestaltung oder Veränderung der besagten ersten mathematischen Funktion) derart ausgestaltet sein, das unterschiedliche Aspekte der Entscheidung durch unterschiedliche Merkmale des haptischen Kontakts
(zumindest kurzzeitig, insbesondere größtenteils losgelöst von einem oder mehreren weiteren Aspekten der Entscheidung, insbesondere adaptiv) veränderbar sind.
Beispielsweise kann die erste mathematische Funktion eine Zuordnung bzw. eine
Zuordnungsvorschrift zwischen einer oder mehreren Maßen des haptischen Kontakts oder einer bestimmten Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts und einem oder mehreren bestimmten Entscheidungskriterien kennzeichnen.
Beispielsweise kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, die zumindest eine Entscheidung abhängig von einem Maß des haptischen Kontakts, insbesondere einer Veränderung des haptischen Kontakts entsprechend einer Torsionskraft, Torsionsmoment und/oder einer Torsionsbewegung zumindest einer Hand des Nutzers an einem Teil des Bedienelements, z.B. an einer Grifffläche bzw. an einem Kranz des Bedienelements zu verändern.
In einem vereinfachten Beispiel kann anhängig von einer erkannten Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts ein kurzzeitige, sofort oder in einem nachfolgenden Zeitintervall auszuführende Bewegung des Fahrzeugs mittels einer im selben Zeitintervall, kurz vorher oder kurz nachher ausgeführten Bedienhandlung veranlasst werden. Dabei muss keine oder keine allgemeine oder vollständige Übernahme der Fahraufgaben durch den Fahrer erfolgen. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung werden ein oder mehrere Entscheidungskriterien zu einer Entscheidung zwischen einer Bewegung, die zumindest überwiegend auf Basis der Daten einer oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers erfolgt, oder einer Bewegung, die zumindest überwiegend auf Basis einer Bewegungsvorgabe der Steuerungseinheit zur Steuerung des zumindest teilweise hochautomatisierten Fahrens erfolgt, abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts bestimmt oder, insbesondere dynamisch, im
Fährbetrieb verändert.
Beispielsweise werden abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts
- ein erstes Entscheidungskriterium betreffend ein Kollisionsrisiko mit zumindest einem Verkehrsteilnehmer oder einen Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs,
- ein zweites Entscheidungskriterium betreffend eine Einhaltung der Verkehrsregeln,
- ein drittes Entscheidungskriterium betreffend Berücksichtigung der Interessen zumindest eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs,
- ein viertes Entscheidungskriterium betreffend eine Energieeffizienz, insbesondere im
Zusammenhang mit der besagten Bewegung des Fahrzeugs,
- ein fünftes Entscheidungskriterium betreffend eine Zeiteffizienz, z.B. in Bezug auf das Erreichen eines Fahrziels, variiert werden.
Dabei kann das oder die Entscheidungskriterien sich auf bestimmte Anteile der Daten auf Basis der Steuereinheit bzw. der Daten auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen beziehen oder auf die mit den jeweiligen Daten gekennzeichnete Parameter der zumindest einen Bewegung des Fahrzeugs beziehen. Beispielsweise können abhängig von einem bestimmten ersten Maß des haptischen Kontakts, insbesondere auf eine bestimmte erste Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts, eine erste Auswahl von
Entscheidungskriterien verändert werden und/oder abhängig von einem bestimmten zweiten Maß des haptischen Kontakts, insbesondere auf eine bestimmte erste Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts eine zweite Auswahl von Entscheidungskriterien verändert werden.
Insbesondere kann der Einfluss zumindest eines Entscheidungskriteriums und/oder eine Veränderung einer Gewichtung der Einflüsse von zumindest zwei Entscheidungskriterien abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts verändert werden. Die Berücksichtigung der Interessen zumindest eines anderen Verkehrsteilnehmers kann z.B. Aspekte einer Behinderung, Nicht-Behinderung, ein Zuvorkommen, z.B. Berücksichtigung eines Vorteils und/oder Nachteils, die sich abhängig von der besagten Entscheidung für zumindest eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs ergeben (würden), sein.
Beispielsweise kann die besagte erste mathematische Funktion derart ausgestaltet sein, dass bei einem niedrigen verfügbaren Automatisierungsgrad und bei einem geringen Maß des haptischen Kontakts und/oder einer zumindest tendenziellen Verringerung des Maßes des haptischen Kontakts und/oder bei einer zumindest tendenziellen Verringerung des Maßes des haptischen Kontakts ein oder mehrere bestimmte Entscheidungskriterien der Entscheidung zwischen einer Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der zumindest einer Bedienvorgabe des Nutzers und einer Bewegung auf Basis der zumindest einer Bewegungsvorgabe der
Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens veränderbar sind.
Beispielsweise kann der besagte in der zumindest einen ersten mathematischen Funktion abbildbare Zusammenhang zu einer Entscheidung für eine Bewegung des Fahrzeugs zumindest überwiegend auf Basis der Daten auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers oder zu einer Bewegung des Fahrzeugs zumindest überwiegend auf Basis der Vorgabe der Steuereinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren nach bestimmten
Entscheidungskriterien führen bzw. ausführbar sein. Dabei können das eine oder mehrere Entscheidungskriterien abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts veränderbar sein.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts, insbesondere von einer Veränderung des Maßes des haptischen Kontakts, insbesondere dynamisch, z.B. bezogen auf eine bestimmte Fahrbahnstrecke, Fahrsituationen und/oder Fahrmanöver zwischen den Daten auf Basis der Bedienhandlungen des Nutzers ein„Hauptfahrer" bzw.
„Master", der der Nutzer oder die Steuerungseinheit („Fahrzeug") sein kann, bestimmt werden, und/oder ein„Co-Pilot" bzw.„Beobachter" der der Nutzer oder die Steuerungseinheit
(„Fahrzeug") sein kann, bestimmt werden.
Beispielsweise kann auch eine Nutzerinformation ausgegeben werden, die kennzeichnend ist dafür, ob und ggf. in welchem Maße die zumindest eine, insbesondere zumindest teilweise bevorstehende Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere eine bestimmte Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Bedienhandlung des Nutzers und/oder auf Basis der Daten der
Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahrern ausgeführt wird, ausgeführt wurde oder ausgeführt werden wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist eine Entscheidung über eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens abhängig von einem globalen oder lokalen Minimum einer Funktion, die ein Maß eines Nachteils abhängig von der Bewegung des Fahrzeugs repräsentiert und/oder abhängig von einem globalen oder lokalem Maximum einer Funktion, die ein Maß eines Vorteils abhängig von der Bewegung des Fahrzeugs repräsentiert.
Dabei muss ein globales oder lokales Minimum bzw. Maximum nicht notwendigerweise erreicht werden. Als das globale oder lokales Minimum bzw. Maximum ist auch eine gewisse Richtung oder Annäherung zum jeweiligen Maximum oder Minimum zu verstehen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt eine Entscheidung über eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens abhängig von einer einen verfügbaren Automatisierungsgrad repräsentierenden Größe.
In diesem Zusammenhang wir hier zunächst der Begriff „verfügbarer Automatisierungsgrad" definiert. Dieser kann, z.B. zu einem Zeitpunkt, einer Position, einer Fahrsituation verfügbare Aspekte bzw. Merkmale der Fahrautomatisierung kennzeichnen. Mit anderen Worten kann der „verfügbare Automatisierungsgrad" als eine aktuelle zur Verfügung stehende Reserve des (aktuellen und für die nächste Zeit) ausführbaren Automatisierungsgrad bedeuten. Bei dem besagten verfügbaren Automatisierungsgrad handelt es sich insbesondere um einen oder mehrere nutzbare, im Bedarfsfall verfügbare Aspekte, Merkmale, Parameter des Automatisierungsgrads, die daraufhin (abhängig von diversen Kriterien) tatsächlich zumindest teilweise genutzt und/oder zumindest teilweise nicht genutzt werden. Dieser verfügbare Automatisierungsgrad wird in der vorliegenden Erfindung insbesondere von einem tatsächlich auszuführenden Automatisierungsgrad unterschieden. Dabei kann sich die den verfügbaren Automatisierungsgrad repräsentierende Größe auf ein aktuelles und/oder nachfolgendes Zeitintervall bzw. Fahrstreckenintervall beziehen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird eine oder mehrere Bedienhandlungen des Nutzers in einem ersten Zeitintervall ausgewertet und ein daraufhin ein Abgleich einer
(insbesondere noch nicht oder nicht vollständig ausgeführten, ersten) Bewegung des
Fahrzeugs, die sich auf Basis der Daten aus einer oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers ergeben würde, mit einer (insbesondere noch nicht oder nicht vollständig ausgeführten, zweiten) Bewegung des Fahrzeugs die sich auf Basis der Bewegungsvorgabe aus der
Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ergeben würde, ausgeführt. Daraufhin kann abhängig oder auf Basis des ausgeführten Abgleichs eine (reale) Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere durch die Steuerung eins Radwinkelstellers auf Basis der (ersten) Daten auf Basis der einer oder mehreren Bedienhandlungen und/oder auf Basis der Daten der Steuereinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren ausführbar sein.
Dabei kann die besagte (reale) Bewegung in einem zweiten Zeitintervall, das sich von dem ersten Zeitintervall unterscheidet, ausführbar sein bzw. ausgeführt werden.
Bevorzugt kann daraufhin eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der zumindest einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder auf Basis der Daten der Steuereinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren in einem zweiten Zeitintervall, das sich von dem ersten
Zeitintervall unterscheidet, ausgeführt werden.
Beispielsweise ist die Vorrichtung ausgestaltet, eine oder mehrere Bedienhandlungen auszuwerten, wobei Daten auf Basis einer oder mehrerer Bedienhandlungen, insbesondere kennzeichnend eine mit der Bedienhandlung vorgegebene Bewegung des Fahrzeugs, z.B. die Merkmale bzw. Bewegungsparameter der besagten Bewegung ermittelt werden. Ferner kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, diese Daten mit den Daten auf Basis der Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren, die Insbesondere ein oder mehrere
Merkmale der Bewegung des Fahrzeugs, abzugleichen. Ferner kann die Vorrichtung
ausgestaltet sein, daraufhin insbesondere abhängig von dem Ergebnis des besagten Abgleichs der Daten, eine Bewegung des Fahrzeugs in einem zweiten Zeitintervall auszuführen.
Dabei ergibt sich der Vorteil, dass eine oder mehrere Bedienhandlungen, insbesondere eine bestimmte Abfolge der Bedienhandlungen (auch in ihrer Gesamtheit) unmissverständlich, insbesondere noch vor ihrer Ausführung auswertbar sind. Dabei können die Daten zu einer Be wegungs vergäbe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens aus einem Zeitintervall vor und/oder während dem zweiten
Zeitintervall sein.
Beispielsweise kann eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer von dem
Nutzer in einem ersten Zeitintervall veranlassten Bedienhandlungen an dem Bedienelement nicht in dem ersten Zeitintervall ausgeführt werden, sondern in einem zweiten Zeitintervall ausgeführt werden. Beispielsweise kann ein zweites Zeitintervall ca. mindestens 1, 2, 3, 5, 10, 20 Sekunden nach dem ersten Zeitintervall sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung handelt es sich bei den Daten zu einer
Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens um Daten auf Basis der Umfelddaten aus einem oder mehreren Zeitintervallen (betreffend einen oder mehrere Zeitintervalle), die vor dem zweiten Zeitintervall und/oder vor dem ersten Zeitintervall waren.
Beispielsweise können die besagten Daten aus der Steuereinheit auf Basis der Umfelddaten (Eingangsdaten z.B. in Form von Umfeiderfassungsdaten, Kartendaten, etc.) ermittelt sein, die sich wiederum auf ein Zeitintervall, insbesondere eine Zeitspanne von größer als 1, 2, 5, 15, 20, 30 Sekunden, beziehen. Beispielsweise ist die Vorrichtung ausgestaltet, auch in den
Zeitintervallen, zu welchen keine wesentliche Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs durch die Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren ausgeführt wird, die Umfelddaten zu erfassen und/oder zumindest teilweise zu verarbeiten. Beispielsweise kann die Steuereinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren in der Erfindung ausgestaltet sein, ein Einlasen der Daten und/oder Datenverarbeitung bei dem besagten Betreiben des Fahrzeugs, etwas vergleichbar wie bei einem (aktiven) hochautomatisierten Fahren bzw. in einem Betriebsmodus zum zumindest hochautomatisierten Fahren, auszuführen. Die
Vorrichtung kann dabei ausgestaltet sein, die Daten, insbesondere vorverarbeitete Daten auf Basis der Umfelddaten, zu speichern, insbesondere in einer Speicherstruktur, z.B. in einem sogenannten Ringspeicher zu speichern (bzw. zwischenzuspeichern). Beispielsweise erfolgt ein Auslesen, Weiterverarbeitung und/oder Berücksichtigung der Daten bei der Bestimmung der Bewegung des Fahrzeugs abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Vorrichtung ausgestaltet, abhängig von einer aktuell relevanten Fahrsituation oder eines aktuell zu befahrenen Fahrbahnabschnitts zu entscheiden über eine {daraufhin auszuführende) Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens. Mit anderen Worten kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, abhängig von der aktuellen Fahrsituation und/oder von aktuell bzw. lokal geltenden Verkehrsregeln, die durch die Vorrichtung ermittelt bzw. eingelesen werden, zu entscheiden, ob und in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen alternativ zu einer Bewegung, die abhängig oder auf Basis einer Be wegu n gsvo rga b e aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ist, auszuführen ist.
Insbesondere bezieht sich die besagte Entscheidung, ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis von einer Bewegu ngsvorga be aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens auszuführen sind, auf eine bestimmte aktuelle oder in der nahen Zukunft bevorstehende Fahrsituation, auf ein aktuelles oder bevorstehendes Zeitintervall und/oder auf ein Fahrstreckenintervall.
Beispielsweise kann das Fahrstreckenintervall, welches auch als Fahrbahnstelle bezeichnet werden kann, durch eine bestimmte Straßenanordnung und/oder Spurenanordnung gekennzeichnet sein. Beispielsweise kann eine Fahrbahnstelle durch eine Kombination der Merkmale der Straßenanordnung und/oder Spurenanordnung kennzeichnet sein.
Beispielsweise kann eine bestimmte Fahrbahnstelle durch eine Kennung gekennzeichnet sein, Eine solche Kennung kann bestimmte (für die Ausführung der Erfindung zweckmäßige) Kombination der Merkmale der Fahrbahnstelle kennzeichnen. Lediglich als Beispiel kann eine Kombination folgender Merkmale einer Fahrbahnstelle berücksichtigt werden:
- eine (typisch bzw. genormt geformte) Kreuzung,
- ein Übergang von z.B. 2-spurig zu 3-spurig,
- - eine Verbindung aus 3 Straßen, (z.B. eine sogenannte„T-Junction", bei der die Straßen etwa in Form des Buchstabens„T" verbunden sind), 4 , 5 oder mehr als 5 Straßen, insbesondere unter einem oder mehreren Winkeln die wesentlich von einem rechten Winkel abweichen,
- Kreisverkehr, insbesondere mit 3, 4, 5 oder mehr als 5 Straßen, die nicht mit je 90° zueinander ausgerichtet sind, - Fahrbahnstelle im Zusammenhang mit einer bestimmten Spur, z.B. Kennzahl einer Spur, z.B. einer von mehreren Spuren einer Straße oder einer Bewegungsrichtung einer Straße, oder einer Art einer Spur, z.B. einer Abbiegespur, einer schnellen bzw. langsamen Spur, etc.
Die Fahrsituation kann z.B. als eine bestimmte Anordnung von Fahrparametern von
Verkehrsteilnehmern verstanden werden. Insbesondere ist eine Fahrsituation durch ein bestimmtes Muster gekennzeichnet. Auch kann die Fahrsituation durch ein räumliches Muster der sogenannten Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs gekennzeichnet sein. Ferner kann die Fahrsituation einen oder mehrere Parameter der (im Zusammenhang mit dieser relevanten) Verkehrsregeln, z.B. Verkehrszeichen, Vorfahrten, Ampelphasen berücksichtigen.
Beispielsweise kann der oder die Fahrsituationsparameter betreffend oder basierend sein auf Umfeldsensordaten und/oder zum Fahrzeug (z.B. von einem weiteren Verkehrsteilnehmer, mittels einer Car-2-Car oder Car-to-X) übermittelte Informationen berücksichtigen. Dabei kann es sich bei den Umfeldsensordaten um auf eine bestimmte Art und Weise verarbeitete Daten eines umfelderfassenden Sensors insbesondere eines Sensorsystems zumindest eines
Fahrzeugs handeln.
Die besagte Fahrsituation kann bevorzugt kennzeichnend sein durch:
- eine (bestimmte) räumliche Verteilung der Verkehrsteilnehmer und/oder der
Bewegungsparameter der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Verteilungsmuster der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs,
- eine (bestimmte) räumliche Verteilung unbeweglicher Objekte in der Umgebung des
Fahrzeugs,
- eine relative Position und/oder Bewegungsparameter zu bestimmten Arten von
Spurenmarkierungen, Verkehrszeichen, Ampeln (nicht notwendigerweise zu bestimmten Ampeln, etc.),
- eine Information über die Vorfahrt des Ego-Fahrzeugs, insbesondere gegenüber bestimmten Verkehrsteilnehmern und/oder Verkehrsteilnehmern, die tatsächlich oder zumindest potentiell aus bestimmten Richtungen, z.B. einer querenden Straße rechts oder von links kommen oder kommen können,
- eine Information zu einer, z.B. einen Grenzwert überschreitenden Handlung eines
Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs, z.B. Hupen, Lichthupe, Drängeln, Überholen des Fahrzeugs, ein Überholversuch und dergleichen. Bevorzugt kann es sich bei der zumindest einer Fahrsituation um eine bestimmte Grenzwerte überschreitende Fahrsituation bzw. eine Fahrsituation, die durch bestimmte Grenzwerte überschreitende Parameter gekennzeichnet ist, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine Fahrsituation mit einer unerwünschter bzw.
gefährlicher Annäherung an ein Objekt oder einen Verkehrsteilnehmer, eine einen Grenzwert überschreitenden Beschleunigungswert, eine unterwünschte Anordnung zu weiteren
Verkehrsteilnehmern, etc. handeln. Bei der Fahrsituation kann es sich um eine (z.B.
vergleichsweise seiten vorkommende) Sondersituation oder eine gefährliche Fahrsituation handeln, z.B. eine Fahrsituation, für die ein erhöhtes Risiko ermittelt oder angenommen wird.
Insbesondere unterscheidet sich die Bedeutung des Begriffs„Fahrsituation" von einer umgangssprachlichen Bedeutung des Begriffs„Verkehrssituation" Alternativ oder zusätzlich kann aber auch die vorliegende Verkehrssituation ermittelt und zweckmäßig berücksichtigt werden. Dabei kann eine Kennung der Verkehrssituation z.B. aus Daten eines
Navigationssystems ausgelesen und bei einem Befahren einer entsprechenden Fahrbahnstelle berücksichtigt werden. In einem vereinfachten Fall kann eine solche Kennung, z.B. bestimmten Kategorien„freier Verkehr",„dichter Verkehr",„zähfließender Verkehr",„Stau", etc.
entsprechen.
Auch kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, einen oder mehrere bestimmte in diesem
Dokument beschriebenen Zusammenhänge, abhängig von einer z.B. im Betrieb der Vorrichtung erkannten Art der Fahrbahnstelle und/oder Art der Fahrsituation anzuwenden. Auch kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, eine bestimmte Art der Fahrbahnstelle und/oder Art der Fahrsituation anzunehmen, wenn ein Maß der Ähnlichkeit mit einer z.B. hinterlegten, insbesondere statistisch relevanten Art der Fahrbahnstelle und/oder Art der Fahrsituation ermittelt wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Grad der Koppelung zwischen zumindest einem ersten Teil des Bedienelements und dem zumindest einen Radwinkelsteller des Fahrzeugs, abhängig von der Entscheidung, ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis von einer Bewegungsvorgabe aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen sind, einstellbar oder veränderbar. Bevorzugt ist der besagte Grad der Koppelung dynamisch und/oder vorausschauend abhängig von der Entscheidung ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen sind, veränderbar. Dabei kann der Grad der Koppelung in Bezug auf eine aktuelle oder in der nahen Zukunft bevorstehende Fahrsituation, ein aktuelles oder bevorstehendes Zeitintervall und/oder Fahrstreckenintervall einstellbar sein.
Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, zumindest einen Grad der Koppelung zwischen zumindest einem ersten Teil des Bedienelements und einem Aktor zur Steuerung zumindest der Querführung des Fahrzeugs, z.B. eines Radwinkelstellers, abhängig von einer einen verfügbaren Automatisierungsgrad repräsentierenden Größe (insbesondere aktiv, dynamisch im Fährbetrieb) zu verändern.
In einem ersten Beispiel kann der Grad der Koppelung, z.B. unterhalb eines bestimmten Schwellwerts, bereits vor oder während der Eingabe der besagten Bedieneingabe gesenkt werden. Beispielsweise kann die Bedienhandlung selbst oder eine Absicht des Fahrers, eine Bedienhandlung oder eine bestimmte Bedienhandiung einzugeben, ermittelt werden und daraufhin eine zumindest teilweise, zumindest anfängliche Veränderung des Grades der Kopplung, insbesondere eine Entkopplung bis auf bestimmte Winkelgrenzen und/oder
Positionsgrenzen) ausgeführt werden.
Dabei sollte betont werden, dass der besagte Grad der Koppelung insbesondere von einem in einem aktuellen Zeitintervall und/oder in einem Zeitintervall in der nahen Zukunft verfügbaren Automatisierungsgrad veränderbar ist. Bei einem verfügbaren Automatisierungsgrad kann es sich sozusagen um die verfügbare Reserve des (aktuellen und für die nächste Zeit) ausführbaren Automatisierungsgrads handeln. Bei dem besagten verfügbaren Automatisierungsgrad handelt es sich insbesondere um einen oder mehrere nutzbare, im Bedarfsfall verfügbare Aspekte, Merkmale, Parameter des Automatisierungsgrads, die daraufhin (abhängig von diversen Kriterien, insbesondere von vorausbestimmten Kriterien) tatsächlich zumindest teilweise genutzt und/oder zumindest teilweise nicht genutzt werden. In diesem Sinne kann z.B. eine zumindest teilweise (mechanische, mechatronische, logische) Entkoppelung des Bedienelements z.B. von einem Radwinkelsteller ausgeführt werden, wenn ermittelt wurde, dass ein hinreichend hoher (zumindest potentiell ausführbarer Automatisierungsgrad, z.B. für den Fall einer Veränderung der Fahrsituation zur Verfügung steht bzw. im Bedarfsfall ausführbar ist. Der verfügbare Automatisieru ngsgrad kann daher als ein„verfügbares
Sicherheitsnetz" betrachtet werden. Der ausführbarer Automatisierungsgrad kann ermittelt werden, insbesondere kann eine vorausbestimmte Reserve des verfügbaren
Automatisierungsgrads als eine Bedingung zu einer Verringerung des Grads der Koppelung, insbesondere bis zu einem vorausbestimmten Schwellwert führen.
Der Grad der Koppelung kann dabei insbesondere in Stufen oder stufen los veränderbar sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist eine oder mehrere Bedienhandlungen des Nutzers repräsentierend für eine gewünschte Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere für eine bestimmte Querführung des Fahrzeugs, welche mit dem zumindest teilweise entkoppelten Bedienelement erfassbar ist. Insbesondere ist die Vorrichtung ausgestaltet, die eine oder mehrere Bedienhandlungen, die derart ausgeführt sind, wie diese (in einem ausführbaren oder denkbaren) manuellen Betriebsmodus des Fahrzeugs zur Steuerung der Querführung des Fahrzeugs dienen, mit dem zumindest teilweise entkoppelten Bedienelement zu erfassen.
Dabei kann das Bedienelement in dem besagten entkoppelten Zustand zumindest prinzipiell oder auf dieselbe Art und Weise betätigbar sein. Insbesondere führt die Betätigung in der Erfindung nicht oder nicht notwendigerweise zu einer entsprechenden Änderung der
Bewegung, insbesondere der Querführung, des Fahrzeugs.
Bevorzugt umfasst die Vorrichtung das Bedienelement, welches zumindest teilweise von der Steuerung des Fahrwerks des Fahrzeugs (mechanisch, mechatronisch oder logisch) entkoppelt bzw. entkoppelbar ist. Auch kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, eine Veränderung des Grades der Koppelung im Zusammenhang mit einer Erfassung einer oder mehrerer
Bedienhandlungen des Nutzers zu veranlassen und/oder auszuführen.
Besonders bevorzugt ist die Verrichtung ausgestaltet, den Grad der Koppelung des
Bedienelements im Zusammenhang mit einer Ausführung einer Bedienhandlung und/oder mit dem Erfassen der einen oder mehreren Bedienhandlungen zu verringern. Dabei kann die besagte Verringerung des Grades der Koppelung ausgeführt werden, wenn ein Wunsch des Nutzers, eine bestimmte Bedienhandlung auszuführen, erkannt wird. Beispielsweise kann der Grad der Koppelung in einer zeitlichen Abhängigkeit mit der Eingabe der Bedienhandlung, z.B. im Wesentlichen für die Dauer der Bedienhandlung verändert werden.
Beispielsweise ist die Vorrichtung ausgestaltet, eine oder mehrere Bedienhandlungen des Nutzers repräsentierend eine gewünschte Bewegung des Fahrzeugs mit dem zumindest teilweise entkoppelten Bedienelement, zu erfassen. Bevorzugt kann eine oder mehrere Bedienhandlungen des Fahrers, die in einem zumindest teilweise entkoppelten Zustand des Bedienelements erfolgen, abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts erfasst, interpretiert und/oder bei der Bestimmung der Bewegung des Fahrzeugs berücksichtigt werden.
Ein zumindest teilweise entkoppeltes Bedienelement kann dabei mit einem niedrigen oder nicht bestehenden Grad der Koppelung gleichgesetzt werden. Der Grad der Koppelung kann, innerhalb einer oder mehrerer gewisser Grenzen (Positionsgrenzen, Winkelgrenzen), insbesondere nur oder überwiegend nur innerhalb einer oder mehrerer gewisser Grenzen eingestellt werden. Beispielsweise kann außerhalb einer oder mehrerer gewisser Grenzen (z.B. beim Verlassen gewisser Positionsgrenzen, Winkelgrenzen) ein abweichender Grad der Koppelung, insbesondere ein höherer Grad der Koppelung, z.B. bis hin zu einer vollständigen Koppelung gelten.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung handelt es sich bei dem zumindest einem Bedienelement um eine Lenkhandhabe, wobei die Lenkhandhabe ausgestaltet ist, mit einer oder zwei Händen eines oder mehrerer Nutzer bedienbar zu sein, und damit zumindest die Querführung des Fahrzeugs in einem zumindest teilweise manuellen Fahrmodus zu steuern. Ferner kann dasselbe Bedienelement auch zu einer Beeinflussung, insbesondere Steuerung der Längsführung des Fahrzeugs in einem zumindest teilweise automatisierten Fahrmodus ausgestaltet sein.
Dabei kann die Vorrichtung insbesondere ausgestaltet sein auch eine Bewegung des Fahrzeugs hinsichtlich der Längsführung abhängig von einer Lenkhandhabe zu beeinflussen, insbesondere zumindest zeitweise zu steuern. Insbesondere kann das Verändern der Längsführung des Fahrzeugs mittels einer mehr oder minder expliziten Vorgabe durch die zumindest eine
(bestimmte) Bedienhandlung an der Lenkhandhabe und/oder abhängig von einem Maß des haptischen Kontakts beeinflussbar sein. Auch kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, eine Bewegung des Fahrzeugs hinsichtlich der Längsführung abhängig von einer durch die Bedienhandlung angeforderten Veränderung der Querführung des Fahrzeugs; z.B. nach einer vorgegebenen Vorschrift zu verändern. ln einem vereinfachten Fall kann ein bestimmtes Maß, Insbesondere Muster des haptischen Kontakts an der Lenkhandhabe vordefiniert werden bzw. vorgebbar sein. Dabei kann eine nach einer vorgegebenen Vorschrift, insbesondere schrittweise, veränderbare (dosierbare) Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs vorgebbar sein.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Vorrichtung ausgestaltet, eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens abhängig von einem oder mehreren der folgenden und mit Mitteln des Fahrzeugs ermittelbaren Parametern ausführen. Dabei können die besagten Parameter bevorzugt einen Aufmerksamkeitszustand Nutzers, eine Blickrichtung oder Blick- Akkomodation des Nutzers, einen Zustand des Nutzers, insbesondere seinem
Wachsamkeitszustand, kennzeichnen.
Dabei können sich die besagten Parameter auf ein aktuelles Zeitintervall, auf ein vorausiiegendes Zeitintervall, insbesondere auf eine Prädiktion der erwarteten Parameter für das Zeitintervall zu dem die Bewegung des Fahrzeugs ausgeführt wird, und/oder für ein zurückliegendes Zeitintervall, insbesondere als bisherige Parameterwerte oder Historienwerte gelten. Bevorzugt kann dabei zwischen einer mit der zumindest einen besagten Bedienaktion des utzers gewünschten bzw. veranlassten Beeinflussung der Bewegung des Fahrzeugs und einem, insbesondere grundsätzlichen oder dauerhaften Übemahmewillen durch einen Nutzer und/oder Übernahmeaufforderung an einen Nutzer des Fahrzeugs unterschieden werden. Insbesondere kann eine Entscheidung und/oder zumindest ein Entscheidungskriterium zur Ausführung einer Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen alternativ oder zusätzlich zu der einer Bewegung des Fahrzeugs auf Basis einer Bewegu ngsvorga be aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens abhängig von den besagten Parametern kennzeichnend einen Aufmerksamkeitszustand Nutzers, einer Blickrichtung oder Blick-Akkomodation, und/oder einen Zustand des Nutzers getroffen werden. Dabei kann ein oder mehrere der besagten Parameter ein aktuelles und/oder ein vorangegangenes Zeitintervall von ca. 1, 3, 7, 10, 30 Sekunden betreffen. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Vorrichtung ausgestaltet zur Ausgabe einer Fahrerinformation, die zumindest einen Entscheidungsgrund für die zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Bedienhandlung des Nutzers und/oder auf Basis der Daten der Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren kennzeichnet.
Bei der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens kann es sich um eine separate Steuereinheit, insbesondere ein Steuergerät, ein sogenanntes Pad, eine bestimmte innerhalb eines Rechensystems mehr oder minder abgegrenzte Ressource, z.B. bestimmte Prozessorkerne, Speicher etc. handeln. Diese kann zur Ausführung des zumindest hochautomatisierten Fahrens ausgestaltet sein. Die besagte Steuereinheit repräsentiert in diesem Dokument insbesondere die technisch, z.B. mittels einer künstlichen Intelligenz, ermittelte Bestimmung der Bewegung des Fahrzeugs. Beispielsweise kann die Steuereinheit bzw. die besagten Daten aus der Steuereinheit zumindest im Wesentlichen einer Steuereinheit bzw. den Daten entsprechen, die auch zum Betrieb des Fahrzeugs in einem zumindest teilweise oder zeitweise hochautomatisierten Betriebsmodus, d.h. auch zumindest zeitweise ohne eine Mitwirkung des Nutzers, geeignet sind oder wären. Insbesondere umfasst die Vorrichtung die besagte Steuerungseinheit. Die Vorrichtung und/oder die besagte Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens können zumindest eine im Fahrzeug verbaute oder mitgeführte Recheneinheit umfassen, sind aber nicht auf diese beschränkt.
Insbesondere kann zumindest ein Teil der Vorrichtung eine separate Recheneinheit, z.B. ein weiteres Steuergerät, ein sogenanntes Pad, eine oder mehrere bestimmte innerhalb eines Rechensystems mehr oder minder abgegrenzte Ressource(n), z.B. bestimmte Prozessorkerne, Speicher etc. umfassen. Diese Recheneinheit oder Ressourcen können zumindest zur
Entscheidung über die Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Daten zu einer oder mehreren bestimmten Bedienhandlungen oder auf Basis der Steuereinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren ausgestaltet sein. Ein oder mehrere Teile der Vorrichtung bzw. des Betriebsverfahrens können in einer beabstandet angeordneten Recheneinheit, z.B. in einem Backend ausgeführt werden.
Gemäß eines weiteren Aspekts der Erfindung wird ein Betriebsverfahren (Verfahren) zu einer Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs auf eine oder mehrere Bedienhandlungen des utzers an dem Bedienelement oder abhängig von einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens beansprucht, wonach ein Radstellwinkel und/oder ein Antriebsmoment oder Bremsmoment an zumindest einem Rad des Fahrzeugs steuerbar ist, und wobei zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens ausgeführt wird.
Dabei kann zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers alternativ oder zusätzlich zu einer Bewegung auf Basis der Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise
automatisierten Fahrens ausgeführt werden.
Ferner kann das Betriebsverfahren eine beliebige Auswahl von in diesem Dokument offenbarten verfahrenstechnischen Merkmalen oder Kombinationen von Merkmalen und/oder Merkmalen korrespondierend zu den Ansprüchen oder Merkmalen der Vorrichtung beinhalten. Ferner kann das Betriebsverfahren ein Betriebsverfahren zum Betreiben der Vorrichtung sein.
Bei der besagten Interaktion kann es sich insbesondere um ein Vorgeben oder Mitbestimmen einer Bewegung, insbesondere einer Querbewegung oder Querführung des Fahrzeugs durch den Nutzer handeln, welche nahezu simultan mit einem Vorgeben der Bewegung durch eine Steuereinheit zum zumindest teilweise automatisiertes Fahrens ausführbar ist. Die Vorrichtung bzw. das Betriebsverfahren sind insbesondere ausgestaltet, eine derartige Interaktion ausführbar zu machen.
Es kann durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. durch ein daraus resultierendes Fahrerlebnis ein sogenannter Flow-Zustand, z.B. bekannt aus der der sogenannten Flow- Theorie (oder auch in einem erweiterten Sinne) gefördert werden. Dabei könnte die erfindungsgemäße Interaktion mit dem Fahrzeug einen mentalen Zustand der Vertiefung und eines Aufgehens in einer Tätigkeit („Absorption"), etwa wie ein Schaffensrausch oder
Tätigkeitsrausch oder auch Funktionslust erzeugen. Mehrere Merkmale der vorliegenden Erfindung beeinflussen insbesondere bestimmte Wahrnehmungsmechanismen des Menschen. Dies kann wiederum zu einer wesentlichen Steigerung der Freude am Fahren und hier der Freude an der Interaktion führen. Vorzugsweise werden für das besagte Maß des haptischen Kontakts mehrere und vorrangig prinzipiell unterschiedliche Ausmaße des haptischen Kontakts ermittelt und berücksichtigt, so bspw. ob das Bedienelement mit nur einer Hand oder mit beiden Händen gehalten und/oder umgriffen wird. Die jeweilige Ausprägung des haptischen Kontakts kann aber auch darin bestehen, an welchen Stellen des Bedienelements der haptische Kontakt besteht, und kann insbesondere auch davon abhängig sein, mit welcher Kraft oder Stärke der haptische Kontakt vorliegt.
Beispielsweise kann das Maß des haptischen Kontakts gekennzeichnet sein, von
- einem Maß der Kontaktfläche, insbesondere zwischen der Hand (Handfläche) des Nutzers und dem Bedienelement des Fahrzeugs; und/oder
- einem Druck, insbesondere in Form der gesamten Andruckkraft und/oder Druckverteilung und/oder als der Druck pro Kontaktfläche und/oder als Druck pro Bereiche der Handfläche, die (zu einem relevanten Zeitintervall) einen haptischen Kontakt mit dem Bedienelement haben oder voraussichtlich haben werden; und/oder
- der Anspannung und/oder Position eines oder mehrerer Finger des Nutzers.
Dabei können vorzugsweise bestimmte vordefinierte Bereiche des Bedienelements berücksichtigt werden, die (beim Lenken eines Fahrzeugs in einem oder mehreren
unterschiedlichen Betriebsmodi) einen haptischen Kontakt mit der Hand des Nutzers haben sollten oder in einem vordefinierten Maße haben sollen.
Beispielsweise kann die Druckverteilung bzw. ein Druckverteilungsmuster auf das
Bedienelement ein bevorzugtes Maß für die Ausprägung des haptischen Kontakts sein. Im Falle einer Lenkhandhabe, z.B. eines Lenkrads ist dies z.B. der Lenkradkranz. Ferner kann der Begriff Bedienelement im Rahmen dieses Dokuments auch als ein weiteres, nicht unbedingt rundes Bedienelement verstanden werden, das zur Beeinflussung, Vorgabe oder Steuerung zumindest der Querführung des Fahrzeugs dient. Auch kann das Fahrzeug ein (abhängig von
vorausbestimmten Bedingungen) nahezu vollständig automatisiert fahrbares Fahrzeug sein, wobei die Lenkhandhabe dann ggf. ausfahrbar, aufklappbar und/ fixierbar ausgestaltet werden kann.
An einer erfindungsgemäßen Vorrichtung kann die besagte Ausprägung des haptischen Kontakts ein Ausmaß und/oder ein Muster des haptischen Kontakts, z.B. hinsichtlich des Drucks oder kapazitiver oder induktiver Wirkung zwischen zumindest einem oder mehreren Fingern bzw. Händen des Nutzers und dem Bedienelement, (bzw. dem zumindest einen Teil des Lenkradkranzes) sein. Dabei kann das Ausmaß örtlich beschränkt sein, so bspw. nur über gewisse Teilflächen des Bedienelements von Bedeutung sein und dementsprechend auch nur dort ermittelt werden, und/oder es kann das genannte Muster ein Flächenmuster sein. Bei den beispielhaft letztgenannten Mustern kann es sich bspw. um ein Flächenmuster und/oder ein zeitliches Muster handeln. Der haptische Kontakt kann durch ein zeitliches Kriterium und/oder einen Parameter seiner Veränderung gekennzeichnet sein. Beispielsweise kann das Maß des haptischen Kontakts einer bestimmten zeitlichen Veränderung des haptischen Kontakts entsprechen. Als ein zeitliches Muster ist dabei ein bestimmter zeitlicher Verlauf, eben ein Muster einer zeitlichen Abhängigkeit zu verstehen.
Ein Muster des haptischen Kontakts kann daher z.B. in Bezug auf einen Zeitverlauf und/oder in Bezug auf die anliegende physikalische Wirkung, z.B. Druck, kapazitive oder induktive
Einwirkung, welcher von einem oder mehreren Fingern, einer Hand, zwei Händen einem bestimmten Griff bzw. Griffmuster mit einer oder zwei Händen des Nutzers am Bedienelement vorliegt, gekennzeichnet sein.
Solche Muster oder Druckmuster können bspw. mit einem kapazitiven oder piezoelektrischen Sensor in dem Bedienelement, z.B. in der Lenkhandhabe, ermittelbar sein, so beispielsweise mit Hilfe einer zweckmäßigen Weiterbildung einer an sich bekannten Sensormatte oder eines Hands-On-Sensors. Dieser kann in der Vorrichtung befähigt sein, auch zumindest
zweidimensionale Muster zu erfassen und insbesondere zu erkennen bzw. zu klassifizieren. Insbesondere kann auch ein entsprechend ausgestaltetes Bedienelement ein Bestandteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung sein.
Dabei kann auch eine Erkennung von, einzelnen, bestimmten Fingern, Fingerkombinationen bzw. Fingerpositionen zueinander erfolgen. Bevorzugt kann auch die Position bzw. Stellung der Finger zu den Teilen des Bedienelements, z.B. der Lenkhandhabe ermittelt und berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt können auch die Veränderung (z.B. eine Veränderung des Maßes des besagten haptischen Kontakts, des entsprechendes Musters oder einer dem Muster entsprechenden Bewegung des einen oder mehrerer Finger, Hand des Nutzers) erfasst und berücksichtigt werden.
Das Erfassen des zweidimensionalen Musters kann dabei mittels einer in das Bedienelement, z.B. in die Lenkhandhabe, z.B. in den Lenkradkranz, verbauten Sensormatte erfolgen. Dabei kann die Vorrichtung zum Erfassen bzw. Ermitteln des Maßes des haptischen Kontakts auch zur Ausführung eines zweidimensionalen Mustererkennungsverfahrens ausgestaltet sein. Ein solches Mustererkennungsverfahren kann beispielsweise auf Basis diverser Methoden die aus dem Fachbereich der Bildverarbeitung abgeleitet und in der Vorrichtung bzw.
Betriebsverfahren zweckmäßig angewandt werden. Dabei kann das zumindest
zweidimensionale Mustererkennungsverfahren auf einen Teil der Oberfläche des Kranzes der Lenkhandhabe angewandt werden, derart, dass die Oberfläche auf eine zweidimensionale Fläche abgebildet wird. Bevorzugt wird das besagte Maß des haptischen Kontakts mittels eines dreidimensionalen Mustererkennungsverfahren ausgestaltet, wobei zumindest eine Dimension einen Zeitverlauf repräsentiert. Im Ergebnis können z.B. 4 - 16 unterschiedliche Maße des haptischen Kontakts, z.B. entsprechend zu den im Verfahren erkannten Mustern unterschieden werden.
Ein Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement, z.B. Lenkrad kann somit ein Zeit- und/oder Flächen-Muster aus kapazitiv erfassten Messwerten umfassen, die von einer Hand und/oder zwei Händen des Nutzers am Bedienelement (z.B. an der Lenkhandhabe) des Fahrzeugs erzeugt werden. Selbstverständlich ist alternativ oder zusätzlich eine Anwendung auch eines induktiven Sensierungsprinzips möglich. Alternativ oder zusätzlich kann ein im Innenraum des Fahrzeugs vorgesehenes Sensorsystem, z.B. ein
Kamerasystem bzw. Bilderfassungssystem eingerichtet sein, den haptische Kontakt zwischen den Händen des Nutzers und dem Bedienelement (bzw. zumindest eines Teils des
Bedienelements zur Fahrzeug- Querführung) bspw. mittels einer optischen Objekterkennung zum Ermitteln des Maßes des haptischen Kontakts zu erfassen oder das besagte Maß des haptischen Kontakts zu ermitteln. Ein solches Merkmal ist dabei das Erkennen der Ausprägung oder des Maßes eines haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer und dem Lenkrad (oder dgl.) sowie ggf. einer geeigneten Reaktion hierauf.
Das Maß des haptischen Kontakts kann somit durch ein Maß eines kapazitiven und/oder induktiven Wertes zwischen dem Bedienelement, insbesondere der Lenkhandhabe und dem Nutzer (einer oder zwei Handflächen des Nutzers) beschrieben bzw. repräsentiert werden. So kann das Maß des kapazitiven Kontakts und/oder induktiven Kontakts beispielsweise mittels eines in der besagten Lenkhandhabe integrierten kapazitiven Sensors und/oder eines
Lenkradbeheizungsdrahts erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann der (physikalische) Druck oder die Druckverteilung der Hand (bzw. Handflächen) des Nutzers auf das (manuelle) Bedienelement zur Querführung des Fahrzeugs erfasst werden. Faktisch kann das Erkennen des haptischen Kontakts dann abhängig sein von einem oder mehreren Druckwerten und/oder Kapazitätswerten oder einer Änderung der Druckwerte und/oder Kapazitätswerte, welche an dem Bedienelement, beispielsweise der Lenkhandhabe des Fahrzeugs durch eine oder zwei Hände des Nutzers verursacht werden. Bevorzugt wird der haptische Kontakt durch ein oder mehrere bestimmte Maße repräsentiert. Dabei kann unterschieden werden zwischen einer leichten (nahezu kraftlosen) Berührung des Bedienelements bzw. eines Teils des
Bedienelements (z.B. des Kranzes der Lenkhandhabe) mit einer Hand oder mit zwei Händen und einem Umgreifen des Bedienelements mit einer oder mit zwei Händen des Nutzers sowie einer ausgeprägten Kraftkopplung zwischen der einen oder zwei Händen des Nutzers und des Bedienelements. Letztere kann durch ein enges Anliegen, ein flächiges Anliegen und/oder oder durch ein entsprechendes Maß der Reibungskraft gekennzeichnet sein.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, die Vorrichtung gemäß einem oder mehrerer in diese Dokument beschriebener Merkmale zu betreiben und/oder das besagte
Betriebsverfahren gemäß einem oder mehrerer in diese Dokument beschriebener Merkmale auszuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm um ein
Softwareprogramm, welches, z.B. als eine App ( =„Applikation") für eine oder mehrere Arten elektronischer Recheneinheiten, bevorzugt auf der besagten elektronischen Steuerungseinheit lauffähig ist. Bevorzugt ist das Computerprogramm auch zur Berücksichtigung, Aggregation einer Vielzahl weiterer Informationen zum Betreiben der Vorrichtung bzw. zur Ausführung des Betriebsverfahrens ausgestaltet.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein
Computerprogrammprodukt, welches einen ausführbaren Programmcode und/oder
Datenabschnitte umfasst, wobei der Programmcode und/oder Datenabschnitte zur Befähigung der elektronischen Einheit zur Ausführung des Betriebsverfahrens gemäß einem oder mehreren Merkmalen der Vorrichtung oder des Verfahrens ausgestaltet ist. Das
Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium oder Speicherbereiche auf einem Medium oder in einem Backend oder Cloud, auf dem der Programmcode und/oder Datenabschnitte gespeichert sind. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Produkt, das ein permanentes oder beschränktes autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst. Das Computerprogrammprodukt kann dabei als ein Update eines bisherigen
Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer
Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten„Remote Software Update" die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcode umfasst.
Bei dem Fahrzeug im Rahmen dieses Dokuments handelt es bevorzugt um ein Kraftfahrzeug. Daraus ergeben sich mehrere im Rahmen dieses Dokuments explizit beschriebene und weitere für den Fachmann nachvollziehbaren Vorteile. Dennoch kann das Fahrzeug auch ein
Amphibienfahrzeug, ein fliegendes Fahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder eine landwirtschaftliche Maschine sein.
Ein besonders großer Vorteil der Erfindung ergibt sich bei einer Anwendung auf eine nach vorausbestimmten Kriterien ausgewählte Anzahl der Fahrzeuge, z.B, zugehörig zu einer oder mehreren, z.B. kooperierenden Marken oder Mitgliedern einer Organisation, einer Gruppe von Nutzern, einer Gruppe eines sozialen Netzwerks und so weiter. Dabei kann die Vorrichtung auch ausgestaltet sein zu einem zweckmäßigen Austausch von Informationen auf Basis der Daten anderer Fahrzeugen aus der Anzahl der Fahrzeuge. Das Betriebsverfahren kann daher auch einen nicht eingeschränkten, eingeschränkten, z.B. auf bestimmte Anwendungen oder Bedingungen beschränkten Zugriff auf den Programmcode und/oder Datenabschnitte, beispielsweise für eine Gruppe der Fahrzeuge und/oder der Nutzer umfassen. Ferner umfasst die Erfindung auch ein System umfassend eine Anzahl erster Fahrzeuge und eine Anzahl zweiter Fahrzeuge und/oder eine beabstandete Recheneinheit, z.B. ein backend zum Betreiben der Fahrzeuge.
Ferner umfasst die Erfindung auch alle weiteren in dem Fahrzeug nutzbaren Funktionalitäten oder Funktionalitäten des Fahrzeugs, die wiederum auf Basis der Merkmale der Vorrichtung oder abhängig von den im Betriebsverfahren ermittelten Informationen zweckmäßig betreibbar sind.
Mit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein unpassendes Zusammentreffen von
Aktivitäten sowie quasi Missverständnisse zwischen dem zumindest einem Menschen (= Fahrer oder Nutzer, welche auch mehrere im Fahrzeug sein können) und dem Fahrzeug, insbesondere der besagten Steuereinheit oder einer Fahrzeugfunktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren zu vermeiden. Vielmehr wird ein besseres, effektiveres
Zusammenwirken in Form einer Interaktion zwischen Nutzer und Fahrzeug ermöglicht. Ein besonderer Vorteil ergibt sieh dabei durch eine aus der Erfindung resultierende verbesserte Performance bzw. Fahrperformance. Es ergibt sich eine aus den Fertigkeiten des Nutzers und der Funktionalität der Steuereinheit, z.B. der entsprechenden künstlichen Intelligenz, kombinierte Performance.
Ferner kann mit der Erfindung auch ein entsprechendes neues Fahrerlebnis für das Fahren mit einem Fahrzeug realisiert werden. Ferner können auf Basis der in diesem Dokument beschriebener Merkmale auch mehrere, beispielsweise für unterschiedliche, aus
unterschiedlichen Merkmalen der Erfindung kombinierbare, z.B. für verschiedene
Fahrzeugmarken vorgesehene Funktionsweisen oder Fahrerlebnisse (Nutzererlebnisse) realisiert werden. Als eines der Ergebnisse kann auch eine bessere Nutzung der Ressourcen des Fahrzeugs und der„Ressourcen" (im Sinne der Aufmerksamkeit, Leistungsfähigkeit, etc.) des Nutzers erfolgen und eine zumindest im gesamt-Ergebnis bessere Fahrqualität resultieren.
Auch ist die vorliegende Erfindung geeignet für viele aktuelle sowie möglicherweise künftige Varianten zur Beeinflussung der Fahrzeugführung eines Fahrzeugs, beispielsweise mittels Lenkrädern, Pedale, Joysticks, etc. Die Tätigkeit des Fahrers ist dabei nicht weiter darauf beschränkt, nur dann einzugreifen, wenn das automatisierte Führen des Fahrzeugs nicht möglich ist oder keine ausreichend guten Ergebnisse liefert, sondern es kann der Fahrer zumindest einen Teil seiner Fahraufgaben bewusst an das Fahrzeug bzw. dessen Steuereinheit delegieren, so wie er es gerne möchte. Dabei kann eine Initiative des Fahrzeugs situativ eingestellt werden. Mit anderen Worten kann auch ein sogenannter Rapport (vergleiche z.B. neuroiinguistische Programmierung) zwischen dem Nutzer und dem Fahrzeug einstellbar bzw. erreichbar sein.
Die beigefügten Figuren 1, 2, zeigen lediglich der Vollständigkeit halber beispielhafte Elemente einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. So ist gemäß Fig.l ein Lenkrad 1 eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Personenkraftwagens funktional mit den lenkbaren Vorderrädern 2 des Fahrzeugs verbunden. Wie an einem der beiden Fahrzeug-Räder 2 gezeigt ist, sind diese bspw. um einen Winkel a lenkbar, d.h. der Spurwinkel des Rades 2 ist bspw. um den Winkel a veränderbar. Dies wird initiiert von einem bspw. elektromotorischen Radwinkelsteller 3, der gemäß Drehpfeil 4 eine Lenkspindel verdrehen kann, welche in üblicher Weise auf ein den lenkbaren Fahrzeug-Rädern 2 zugeordnetes Lenktrapez einwirkt. Auf den Radwinkelsteller 3 kann auch eine vo Fahrer (oder Nutzer) des Fahrzeugs mit seinem Lenkrad 1 initiierte Verdrehbewegung über eine Lenkrad-Drehwelle lc einwirken, was durch den Drehpfeil 5 dargestellt ist. Oberhalb des Lenkrads 1 ist in Fig.l ein dieses verdeutlichender Verdrehwinkel ß (oder Fahrer-Lenkwinkel ß) figürlich dargestellt.
In Figur 2 ist nochmals das Lenkrad 1 des Fahrzeugs gezeigt und ferner eine elektronische Steuereinheit 10. Diese erhält zum einen Signale von einer anderen Steuereinheit 11, welche ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren des Fahrzeugs steuert. Ferner erhält die (erfindungsgemäße) Steuereinheit 10 Signale von einer Ermittlungseinheit 13, welche ein Maß des haptischen Kontakts eines Fahrers oder Nutzers zu einem Teil des Lenkrads 1, hier des Lenkrad-Kranzes la (und allgemein eines Bedienelements zur Querführung des Fahrzeugs) ermittelt. Die Steuereinheit 10 ihrerseits steuert nicht nur den Radwinkelsteller 3 geeignet an, was durch eine in das Zentrum des Lenkrads 1 bzw. zu einer von diesem zentral abgehenden Drehwelle lc führende Steuerleitung dargestellt ist, sondern es kann die Steuereinheit 10 auch ein nicht näher dargestelltes Element Id im Lenkrad-Kranz la des Lenkrads 1 solchermaßen ansteuern, dass der Grad der Koppelung zwischen dem Bedienelement bzw. Lenkrad 1 (repräsentiert durch den Lenkrad-Kranz la) und dem Radwinkelsteller 3 verändert wird. (Bei einer vollständigen Kopplung würde eine am Lenkrad-Kranz la vom Nutzer/Fahrer vorgegebene Verdrehbewegung über die Speichen lb des Lenkrads 1 vollständig auf die Drehwelle lc des Lenkrads 1 und damit an den Radwinkelsteller 3 übertragen werden).

Claims

Patentansprüche:
1. Vorrichtung zu einer Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeug mit einem von dem Nutzer des Fahrzeugs bedienbaren Bedienelement zur Beeinflussung zumindest der Querführung des Fahrzeugs, wobei auf eine Bedienhandlung an dem Bedienelement oder abhängig von einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ein Radstellwinkel und/oder ein Antriebsmoment oder Bremsmoment an zumindest einem Rad des Fahrzeugs steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass,
zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des utzers und/oder auf Basis der Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ausführbar ist.
2. Vorrichtung nach dem Anspruch 1, ausgestaltet,
abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts zu entscheiden, ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehreren
Bedienhandlungen des Nutzers auszuführen ist und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen ist.
3. Vorrichtung nach dem Anspruch 1 oder 2, bei der
ein oder mehrere Bewegungsparameter der zumindest einen Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Daten aus einer oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens mittels einer vorausbestimmten ersten mathematischen Funktion ermittelbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, auch ausgestaltet, eines oder mehrere Entscheidungskriterien zu einer Entscheidung zwischen einer Fahrzeug- Bewegung, die zumindest überwiegend auf Basis der Daten einer oder mehrerer
Bedienhandlungen des Nutzers oder einer Fahrzeug-Bewegung, die zumindest überwiegend auf Basis einer Be wegu ngsvorga be der Steuerungseinheit zur Steuerung des zumindest teilweise hochautomatisierten Fahrens basiert, abhängig von dem besagten Maß des haptischen Kontakts zu berücksichtigen, zu bestimmen oder zu verändern.
5. Vorrichtung nach einem der vorangegangener Ansprüche, bei der,
eine Entscheidung über eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens abhängig von einem globalen oder lokalen Minimum einer Funktion getroffen wird, die ein Maß eines Nachteils abhängig von der Bewegung des Fahrzeugs repräsentiert und/oder einem globalen oder lokalem Maximum einer Funktion, die ein Maß eines Vorteils abhängig von der Bewegung des Fahrzeugs repräsentiert.
6. Vorrichtung nach einem der vorangegangener Ansprüche, bei der,
eine Entscheidung über eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens abhängig von einer einen verfügbaren Automatisierungsgrad repräsentierenden Größe erfolgt.
7. Vorrichtung nach einem der vorangegangener Ansprüche, auch ausgestaltet zum
Auswerten einer oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers in einem ersten Zeitintervall und Abgleich einer Bewegung des Fahrzeugs, die sich auf Basis der Daten aus einer oder mehreren Bedienhandlungen des utzers ergeben würde, mit einer Bewegung des Fahrzeugs, die sich auf Basis der Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ergeben würde, wobei daraufhin eine Bewegung des Fahrzeugs in einem zweiten Zweitintervall, der sich von dem ersten Zeitintervall unterscheidet, veranlasst wird.
8. Vorrichtung nach dem vorangegangenen Ansprüche, bei der,
die Daten zu einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auf Basis der Umfelddaten aus einem oder mehreren Zeitintervallen ermittelt werden, die vor dem zweiten Zeitintervall und/oder vor dem ersten Zeitintervall ermittelt sind.
9. Vorrichtung nach einem der vorangegangener Ansprüche, ausgestaltet,
abhängig von einer aktuell relevanten Fahrsituation oder von einem aktuell zu befahrenen
Fahrbahnabschnitts, und/oder von aktuell bzw. lokal geltenden Verkehrsregeln zu entscheiden, eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen auszuführen und/oder eine Bewegung des Fahrzeugs abhängig von einer Bewegu ngsvorga be aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen.
10. Vorrichtung nach einem der vorangegangener Ansprüche, bei der,
ein Grad der Koppelung zwischen zumindest einem ersten Teil des Bedienelements und zumindest einem Radwinkelsteller des Fahrzeugs einstellbar oder veränderbar ist, abhängig von der Entscheidung ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehreren Bedienhandlungen des Nutzers und/oder ob und ggf. in welchem Maße eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis von einer Bewegungsvorgabe aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens auszuführen ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorangegangener Ansprüche, bei der
eine oder mehrere Bedienhandlungen des Nutzers repräsentierend eine gewünschte Bewegung des Fahrzeugs mit dem zumindest teilweise entkoppelten Bedienelement, erfassbar ist oder sind.
12. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, bei der
das zumindest eind Bedienelement eine Lenkhandhabe ist, die mit einer oder zwei Händen eines oder mehrerer Nutzer bedienbar ist, und zur Steuerung zumindest der Querführung des Fahrzeugs in einem zumindest teilweise manuellen Fahrmodus ausgestaltet ist, und insbesondere auch zu einer Beeinflussung der Längsführung des Fahrzeugs in einem zumindest teilweise automatisierten Fahrmodus ausgestaltet ist.
13. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, bei der
eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen und/oder abhängig von einer Bewegungsvorgabe aus der Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens abhängig von einem oder mehreren der folgenden
Parameter ausführbar ist, wobei die Parameter kennzeichnend sind für:
- einen Aufmerksamkeitszustand Nutzers, und/oder
- einer Blickrichtung oder Blick-Akkomodation, und/oder
- einen Zustand des Nutzers, insbesondere einen Aufmerksamkeits- oder Wachsamkeitszustand des Nutzers.
14. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, auch ausgestaltet
zur Ausgabe einer Fahrerinformation, die zumindest einen Entscheidungsgrund für die zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs auf Basis der Bedienhandlung des Nutzers und/oder auf Basis der Daten der Steuerungseinheit zum zumindest teilweise automatisierten Fahren kennzeichnet.
15. Betriebsverfahren sowie ein korrespondierendes Computerprodukt zu einer Interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs und einem Nutzer des Fahrzeugs mit einem von dem Nutzer des Fahrzeugs bedienbaren Bedienelement zur
Beeinflussung zumindest der Querführung des Fahrzeugs, bei dem auf eine Bedienhandlung des Nutzers an dem Bedienelement oder abhängig von einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens, ein Radstellwinkel und/oder ein Antriebsmoment oder Bremsmoment an zumindest einem Rad des Fahrzeugs steuerbar ist, dadurch
gekennzeichnet, dass,
zumindest eine Bewegung des Fahrzeugs abhängig von dem Maß des haptischen Kontakts zwischen dem Nutzer des Fahrzeugs und dem Bedienelement auf Basis der einen oder mehrerer Bedienhandlungen des Nutzers und/oder auf Basis der Daten aus einer Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ausgeführt wird.
16. Betriebsverfahren nach dem Anspruch 15, wobei das Betriebsverfahren zum Betreiben der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2-14, und/oder nach einem weiteren in diesem
Dokument gekennzeichnetem Merkmal umfasst.
17, Elektronische Steuereinheit, die in ein Fahrzeug verbaubar ist oder mit dem Fahrzeug mittelbar oder unmittelbar verbindbar ist, wobei die elektronische Steuereinheit ausgebildet ist, als ein Teil der Vorrichtung zu fungieren oder eine Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche in der darin oder in der beigefügten Beschreibung beschriebenen Weise zu betreiben.
18. Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein
Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf einer Recheneinheit insbesondere in der elektronischen Steuereinheit nach dem Anspruch 17, Schritte des Betriebsverfahrens nach Anspruch 16, und insbesondere entsprechend oder korrespondierend zu zumindest einem Merkmal eines erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer erfindungsgemäßen Vorrichtung auszuführen.
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