WO2019013275A1

WO2019013275A1 - 作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両

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Publication number: WO2019013275A1
Application number: PCT/JP2018/026296
Authority: WO
Inventors: 荒木　千博; 紀和門脇; 直樹牧島; 章織田
Original assignee: Nihon Bisoh Co Ltd
Current assignee: Nihon Bisoh Co Ltd
Priority date: 2017-07-12
Filing date: 2018-07-12
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2020-01-12
Also published as: JP2019018942A; CA3064185A1; US11603302B2; AU2018298649B2; CN110799443B; US20200087128A1; EP3689811B1; AU2018298649A1; JP6261800B1; EP3689811A4; CN110799443A; EP3689811A1

Abstract

作業用ゴンドラ装置（１００）は、作業者が搭乗する作業ケージ（１１０）と、作業ケージ（１１０）の両外側に設けられる機器搭載部（１２０）と、機器搭載部（１２０）にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条（１３１）を介して作業ケージ（１１０）を作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構（１３０）と、それぞれの昇降機構（１３０）を駆動するバッテリ（１４０）と、を備える。機器搭載部（１２０）は、左右の重量バランスを略保って構成されている。

Description

作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両

　本発明は、作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両に関する。
　詳しくは、作業用ゴンドラ装置をバッテリ駆動とすることにより作業現場の制約をなくした。特に作業用ゴンドラ装置を作業用車両に搭載することにより、作業用車両は、道路橋など任意の構造物まで走行し、橋脚の全壁面などに対する点検・補修などを可能とする。

　従来から、ビル、船舶、発電所、タンク、煙突、橋梁などの構造物の構築や補修・点検などを行う場合に、壁面などへの高所作業を安全かつ能率的に行うために、屋上に設置したワイヤなどの索条で吊り下げられ、作業者が搭乗する作業ケージを備えた作業用ゴンドラ装置が用いられる。
　作業用ゴンドラ装置では、エンドレスワインダのシーブに巻掛けた索条の位置を変えることにより、作業ゲージを屋上から下降させながら、作業者が壁面に対する作業を行う（特許文献１など）。

　一方、道路橋などの点検・補修をする場合において、作業用ゴンドラ装置は、車両に搭載した旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせることにより、先端部を所望位置に移動させるアーム機構を備え、アーム機構の先端に作業ケージを設置した高所作業車（橋梁点検車）が用いられる。
　例えば高所作業車において、道路上からアーム機構の先端が作業位置に移動され、作業者は、先端部に設けた作業ケージから作業を行う（特許文献２など）。

特開２００９－２２８３５８号公報特開２００３－１２８３９２号公報

　ところが、橋梁などの構造物の点検・補修が高所作業車により行われる場合に、橋脚の高さが数１０ｍであると、アーム機構を伸縮させても、道路上からアクセスできない場所があり、作業範囲に限界がある。
　一方、作業用ゴンドラ装置では、作業ケージを吊り下げる索条を長くすることで、広範囲の下降方向の作業はできる。しかし、索条の吊り点より上方、または道路床版の下面や下面から下方の領域は、作業ゲージを道路上から吊り下げることができないので、その領域にアクセスして作業することができない。
　また、作業用ゴンドラ装置では、作業ケージ内にエンドレスワインダを搭載することにより、作業範囲の制約を緩和できるものの、エンドレスワインダを駆動するための動力を供給する必要があり、作業範囲に対応できる電源ケーブルが必要となる。
　そこで、エンドレスワインダの駆動方式を、電源ケーブルを必要としないバッテリ駆動方式とすることが考えられる。しかし、例えば、２本の索条で吊り下げられている作業ケージにバッテリなどを搭載すると、左右の索条に加わる荷重が不均等となって、作業ゲージが水平を維持した状態で昇降できなくなる恐れがある。また、作業ケージに搭載されたバッテリなどによって、作業ケージ内での作業者の移動に支障が生じる、または作業性が悪化する恐れもある。

　本発明は、上記従来技術の課題に鑑みてなされたもので、作業現場の制約がなく、安定した状態で作業できる作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本発明の第１の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され、吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
　前記バッテリは、補助バッテリを備え、前記補助バッテリは、両側の前記昇降機構を同時に駆動可能に構成され、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
　ことを特徴とする。

　前記補助バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載されている、ことが好ましい。

　本発明の第２の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
　前記バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載され、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
　ことを特徴とする。

　本発明の第３の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、
　前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色部分を検知する色認識センサと、を備え、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
　前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
　ことを特徴とする。

　本発明の第４の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
　前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
　ことを特徴とする。

　前記作業ゴンドラ装置は、前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサを備え、
　前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、ことが好ましい。

　前記作業用ゴンドラ装置は、前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、ことが好ましい。

　前記昇降機構は、前記索条が巻掛けられたシーブの回転により前記索条の位置を変えて昇降するエンドレスワインダと、前記シーブ下方の自転により前記索条を巻き取り繰り出す巻取リールと、を備えて構成されている、ことが好ましい。

　前記作業用ゴンドラ装置は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサを備え、
　前記昇降機構は、前記エリアセンサからの検出信号により停止される、ことが好ましい。

　本発明の第５の観点にかかる作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両は、
　本発明の第１～第４の観点にかかる作業用ゴンドラ装置と、
　車体に搭載された旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構と、
　前記アーム機構の先端部に設けられ、鉛直方向に伸びる支持ポストと、
　前記支持ポストの上端部に設けられ、前記作業ケージの外側に位置して前記作業者が前記支持ポストの上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体と、を備えた作業用車両であって、
　前記作業用車両の前記吊り下げ枠体に、前記作業用ゴンドラ装置の両側の前記索条の上端を吊り下げて構成される、
　ことを特徴とする。

　前記支持ポストは、鉛直軸回りに旋回する旋回ポストで構成される、ことが好ましい。

　前記作業用車両は、前記作業用車両の走行中に前記バッテリおよび補助バッテリに充電する充電装置を搭載して構成される、ことが好ましい。

　本発明によれば、作業現場の制約がなく、安定した状態で作業できる。

本発明の作業用ゴンドラ装置の一実施の形態にかかる正面図である。本発明の一実施の形態にかかる平面図である。本発明の一実施の形態にかかる右側面図である。本発明の一実施の形態にかかる作業ケージの平面図である。本発明の一実実施の形態にかかる正面図である。本発明の一実施の形態にかかる右側面図である。本発明の一実施の形態にかかる左側の機器搭載部の側面図である。本発明の一実施の形態にかかる左側の機器搭載部の正面図である。本発明の他の一実施の形態にかかる右側の機器搭載部の側面図である。本発明の他の一実施の形態にかかる右側の機器搭載部の正面図である。本発明の一実施の形態にかかる制御盤および操作盤の説明図である。本発明の一実施の形態にかかるバッテリを通常に切り換えた切替状態の説明図である。本発明の一実施の形態にかかるバッテリを予備に切り換えた切替状態の説明図である。本発明の一実施の形態にかかる作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両の概略構成図である。本発明の一実施の形態にかかる作業用車両の平面図である。本発明の一実施の形態にかかる作業用車両の側面図である。

　以下、本発明の作業用ゴンドラ装置の一実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
　作業用ゴンドラ装置１００は、図１～６に示すように、作業者が搭乗する作業ケージ１１０と、作業ケージ１１０の両外側に設けられる機器搭載部１２０と、機器搭載部１２０にそれぞれ搭載され、吊り下げられた索条１３１を介して作業ケージ１１０を作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構１３０と、それぞれの昇降機構１３０を駆動するバッテリ１４０と、を備える。機器搭載部１２０は、左右の重量バランスを略保って構成されている。

　作業ケージ１１０は、作業者が搭乗する作業床１１１を備え、例えば作業床１１１は、作業面に沿う側が長く、作業面に垂直な方向（奥行き方向）が短い矩形に形成されている。作業床１１１の四隅には、支柱１１２が立設され、長手方向中間部には、略等間隔に２本の中間支柱１１３が配置されている。作業面側の支柱１１２および中間支柱１１３の上端部と上下方向の中間部とに、水平材１１４が締結されて格子枠状の前枠体１１５が形成される。前枠体１１５に対して作業面と反対側に配置された後枠体１１６は、２本の中間支柱１１３の間に設けられ、一方の中間支柱１１３にヒンジで取り付けられた格子枠状の開閉枠１１７を備える。開閉枠１１７は、作業ケージ１１０の内側に開閉でき、後枠体１１６にロック金具で固定・保持される。
　すなわち、作業ケージ１１０は、作業者が搭乗して作業するための作業床１１１と、その前後の前枠体１１５，後枠体１１６で囲まれた空間を有し、作業者は、その空間において、積載物がない作業床１１１上を自由に移動して作業することができる。
　なお、作業床１１１の形状は、矩形に限らず、円弧状など作業面の形状に対応した形状にすることもできる。
　作業床１１１の下側には、作業床１１１と間隔を隔て、作業ゲージ１１０と一体に設けられた底枠体１１８が配置され、底枠体１１８と作業床１１１との間に制御盤１５０などを収容する収容空間が形成される。底枠体１１８には、例えば昇降機構１３０の運転などを制御する制御盤１５０が搭載される。制御盤１５０は、作業ケージ１１０の左右の重量バランスを確保するために、底枠体１１８の中央部に搭載される。

　機器搭載部１２０は、作業ケージ１１０の両側に配置される。昇降機構１３０、バッテリ１４０、補助バッテリ１４１や操作盤１６０など、作業用ゴンドラ装置１００の運転に必要な機器が、機器搭載部１２０に搭載される。
　機器搭載部１２０は、作業ケージ１１０の両側の２本の支柱１１２をそれぞれ兼用して構成された箱状の主枠部１２１を備える。主枠部１２１を作業ケージ１１０の両側に連結することで作業用ゴンドラ装置１００を構成し、作業ケージ１１０の大きさ（作業床１１１の大きさ）に拘わらず、ユニット化して構成することができる。

　機器搭載部１２０の主枠部１２１の前後幅は、作業床１１１と同一の前後幅（奥行き）で、左右幅は、バッテリ１４０を収容する２つのバッテリボックス１４２、１つの補助バッテリ１４１を収容するバッテリボックス１４２、および操作盤１６０の大きさに応じて、奥行きに比べて小さな幅であり、主枠部１２１は、左右同一の構成としてある。
　主枠部１２１の中間より下方には、昇降機構１３０のエンドレスワインダ１３２を搭載可能に、主枠部１２１から側方（作業面に沿う方向）に突き出す保護枠部１２２が主枠部１２１と一体に設けられている。保護枠部１２２は、エンドレスワインダ１３２の大きさ（左右幅）に応じた搭載空間を確保している。
　機器搭載部１２０の底部は、作業ケージ１１０の底枠体１１８と連結される箱枠状の底枠部１２３を備える。底枠部１２３には、２本の索条１３１をそれぞれ巻き取る巻取リール１３５が自転できるように取り付けられる。エンドレスワインダ１３２を介して、索条１３１が押し込まれ、または引き出されることにより、かご状の巻取リール１３５を自転させ、索条１３１をコイル状に収容できる。
　機器搭載部１２０を構成する主枠部１２１、保護枠部１２２、底枠部１２３などは、機器の搭載に十分耐える強度を確保する材料、例えば鋼材などが材料として選定される。
　これに対し、前述した作業ケージ１１０は、作業者が安全に作業できる強度を確保すれば良く、アルミ材や合成樹脂材などで形成する、又は鋼材と組み合わせて形成することもでき、鋼材などを用いる場合に比べ、軽量化を図ることもできる。

　機器搭載部１２０の外側の隅部は、平面視円弧状に形成され、角張らないようにしてあり、隅部には、隅部を上下に覆うようにスポンジなどの弾性材をシートなどで包んだ緩衝体１２４が取り付けてある。
　主枠部１２１の前後面の上下には、当てローラ１２５が片側（前面側）に４個、両側（前後面側）で合計８個取り付けられ、作業用ゴンドラ装置１００が作業面などに沿って昇降する場合に、当てローラ１２５を作業面に当てて転動させることで作業ケージ１１０や機器搭載部１２０の接触を防止する。
　底枠部１２３の底部には、片側の底枠部１２３の前後にそれぞれ２個のゴム脚１２６が取り付けられ、４個のゴム脚１２６によって、作業ケージ１１０および機器搭載部１２０は、例えば床面などに載置・支持される。

　昇降機構１３０は、左右の機器搭載部１２０の主枠部１２１にそれぞれ搭載され、例えば２台のエンドレスワインダ１３２で構成される。これにより、左右の機器搭載部１２０の重量バランスを確保している。
　構造物や吊り下げ枠体などから吊り下げられた索条１３１が、エンドレスワインダ１３２のシーブに巻掛けられ、索条１３１とエンドレスワインダ１３２のシーブとの摩擦力により索条１３１の巻き掛け位置を移動させながら作業ケージ１１０を昇降させることができる。
　それぞれのエンドレスワインダ１３２は、バッテリ駆動のモータ１３３，１３４を備え、左右のモータ１３３，１３４は、制御盤１５０および操作盤１６０によって制御および操作される。
　一方の機器搭載部１２０は、バッテリ１４０と補助バッテリ１４１をそれぞれ収容する２つのバッテリボックス１４２を備える。それぞれのバッテリボックス１４２は、下端部を中心に作業ケージ１１０側から開閉操作ができ、バッテリ１４０，補助バッテリ１４１の交換ができるように設置されている。
　他方の機器搭載部１２０には、バッテリ１４０を収容するバッテリボックス１４２と操作盤１６０とが設置されている。このバッテリボックス１４２も下端部を中心に作業ケージ１１０側から開閉操作ができ、バッテリ１４０の交換ができるように設置されている。
　操作盤１６０は、制御盤１５０を介して昇降機構１３０を操作するためのものであり、作業ケージ１１０側に向けて操作面が配置されている。操作盤１６０は、一方の側端部を中心に開閉でき、作業ケージ１１０側から点検などができる。

　操作盤１６０は、作業ケージ１１０の底枠体１１８に搭載した制御盤１５０に制御機能を分配することにより、操作のみが行われるように構成され、１つの補助バッテリ１４１と略同一の重量である。なお、制御盤１５０は、作業ケージ１１０の中央部に設置することにより、操作盤１６０の重量を規制しても、重量バランスや重量自体を考慮することなく設置できる。
　このように、左右の機器搭載部１２０の重量バランスを略確保できる。
　なお、２つのバッテリ１４０と１つの補助バッテリ１４１は、説明の便宜上区別しているが、同一仕様の電池、例えばリチウムイオン電池を使用できる。なお、左右のバッテリ１４０を同一仕様とし、補助バッテリ１４１は異なる仕様であっても良く、この場合には、補助バッテリ１４１と操作盤１６０の重量バランスを略確保できるようにする。

　制御盤１５０と操作盤１６０は、昇降機構１３０の左右のモータ１３３，１３４の運転（昇降）・停止の操作や自動停止などの制御に加え、非常停止を行う。制御盤１５０は、図７、図８Ａ、Ｂに示すように、主回路１５１と制御回路１５２とを備える。操作盤１６０は、通常運転（通常）と補助バッテリ１４１による運転（予備）との切り替えを行う切替スイッチ１６１と、作業ケージ１１０内に持ち運んで上昇や下降の操作を行う補助操作盤１６２と、非常停止用の非常停止ボタン１６３を備える。

　左の機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０は、操作盤１６０のサーキットプロテクタおよび制御盤１５０の主回路１５１を介して、左のモータ１３３に接続され、右の機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０は、同様に、操作盤１６０および制御盤１５０を介して、右のモータ１３４に接続される。
　なお、エンドレスワインダ１３２の駆動用のモータ１３３，１３４から、回生電流をバッテリ１４０に回収でき、省エネルギを図ることができる。
　補助バッテリ１４１は、操作盤１６０のサーキットプロテクタおよび制御盤１５０の主回路１５１を介して、左右のモータ１３３，１３４に接続され、さらに制御回路１５２に接続される。これにより、補助バッテリ１４１は、通常状態では、制御回路１５２に電力を供給し、予備状態では、制御回路１５２への電力供給に加えて左右のモータ１３３，１３４に同時に電力を供給できる。
　非常停止ボタン１６３は、操作盤１６０の上面の、緊急時に操作しやすい位置に設置され、操作されると直ちに左右のモータ１３３，１３４を停止させる。

　このような制御盤１５０および操作盤１６０による昇降機構１３０の左右のモータ１３３，１３４の運転操作は、次のように行われる。
　通常運転の場合には、操作盤１６０の切替スイッチ１６１を「切」から「通常」に切り替えられる。
　この通常状態では、左のバッテリ１４０から左のモータ１３３に電力を供給するよう制御され、同様に、右のバッテリ１４０から右のモータ１３４に電力を供給するよう制御され、操作盤１６０の補助操作盤１６２からの上昇または下降の操作指令が制御盤１５０に送られる（図８Ａ参照）。
　これにより、左右のエンドレスワインダ１３２によって、作業ケージ１１０およびこれと一体の機器搭載部１２０が略水平状態を保って上昇または下降される。
　作業位置に作業ケージ１１０が昇降されたら、作業者は、補助操作盤１６２によって停止操作し、所定の作業をする。
　１箇所での作業が終了した後、作業者は、再び上昇または下降の操作をし次の作業位置に作業ケージ１１０を停止させ、所定の作業をすることを繰り返す。

　こうして作業ケージ１１０の昇降を繰り返すことで、バッテリ１４０が消耗し、左右のモータ１３３，１３４によるエンドレスワインダ１３２の駆動力に差が生じ、作業ケージ１１０がわずかに傾くなどの現象が生じる。
　このような作業ケージ１１０が傾く状態となったら、作業者は、昇降を停止させ、バッテリ１４０が消耗していると認識して、操作盤１６０の切替スイッチ１６１を「予備」に切り替える（図８Ｂ参照）。
　この切替スイッチ１６１の切り替えにより、補助バッテリ１４１から左右のモータ１３３，１３４に同時に電力が供給できる予備状態とする。予備状態では、作業者は、作業ケージ１１０が原点位置に戻るように上昇または下降の操作をし、バッテリ１４０の充電や交換を行って、次の作業に備える。
　なお、予備状態では、１つの補助バッテリ１４１により左右２つのモータ１３３，１３４を駆動するので、作業ゲージ１１０の昇降速度は遅くなるが、手動ハンドルでエンドレスワインダ１３２を駆動することなく、作業ゲージ１１０を原点位置に戻すことが可能となる。
　なお、作業ケージ１１０の傾きにより、バッテリ１４０の消耗を認識するだけではく、図示省略したが、バッテリ１４０に充電量検出センサを設けてバッテリ１４０の消耗を認識してもよい。充電量検出センサからの検知信号を制御回路１５２に入力して左右のモータ１３３，１３４を自動で停止させるようにしても良い。
　また、作業ケージ１１０に、図示しない傾斜センサを設け、傾斜センサからの検知信号を制御回路１５２に入力して左右のモータ１３３，１３４を自動で停止させるようにしても良い。またこれに限らず、バッテリ１４０の消耗を検知する他のセンサを設け、左右のモータ１３３，１３４を自動で停止させるように構成しても良い。

　なお、作業用ゴンドラ装置１００は、これまでと同様に、非常時に自動停止させるための、つかみ装置１３６（図３，５，６参照）を備え、つかみ装置１３６は、下降速度が、設定速度を超過した場合に、索条１３１を挟みこんで停止させるなど、安全装置として機能する。

　作業用ゴンドラ装置１００は、作業にともなう障害物を検知するため、エリアセンサ１７０を備える（図５Ａ参照）。エリアセンサ１７０は、機器搭載部１２０の底枠部１２３に検知部を下方に向けて取り付けられる。エリアセンサ１７０からの検知信号は、制御盤１５０の制御回路１５２に入力される。制御回路１５２は、エリアセンサ１７０の検出信号により、左右のモータ１３３，１３４の停止指令を出力して昇降を停止するように制御する。
　エリアセンサ１７０は、例えばスキャン式障害物検知センサであり、ＬＥＤ（light emitting diode）光線により半円状の領域をスキャンし、障害物との距離計測とその角度により座標を計算し、設定したエリア内の障害物を検出する。
　従来は、作業ケージ１１０から障害物検知バーを突き出すように設置し、地面、道路、又は昇降途中の建築物などから突出した突出部分などの障害物と、障害物検知バーとが機械的に接触したとき、障害物検知バーから検知信号を得て障害物を検知していた。それに対しエリアセンサ１７０は、設定した領域内の障害物を非接触状態で検出することができ、設定した領域が植栽（樹木に覆われている場所）、海や川の水面などを含んでいても検出することができる。これにより、作業用ゴンドラ装置１００を道路や橋梁の橋脚などの点検作業に適用する場合でも、エリアセンサ１７０は、障害物を確実に検知することができ、障害物を検知したときは、作業ケージ１１０の昇降を自動的に停止させることができる。

　作業用ゴンドラ装置１００は、作業にともなう作業ケージ１１０の下限位置を検知するため、索条１３１の着色された部分と、着色された部分の色を認識する色認識センサ１７１を備える（図５Ａ参照）。色認識センサ１７１は、機器搭載部１２０の主枠部１２１に、それぞれの索条１３１に向けて取り付けられ、色認識センサ１７１の検知信号は、制御盤１５０の制御回路１５２に入力される。制御回路１５２は、色認識センサ１７１の検出信号を受信して、左右のモータ１３３，１３４に停止指令を出力して、作業ゲージ１１０の昇降を停止するように制御する。
　色認識センサ１７１として、例えばアンプ内蔵型ホワイトスポット光電センサが用いられる。当該センサは、白色ＬＥＤをスポット状に索条１３１に当て、受光素子により索条１３１からの光を受光して索条１３１の着色を判別する。
　索条１３１の下端部付近に着色が施され、例えば赤色の着色が施される。色認識センサ１７１は、索条１３１の赤色部分を昇降限界揚程であることを検知すると、左右のモータ１３３，１３４に停止指令を出力して作業ケージ１１０の昇降を停止するように制御する。
　また、索条１３１に、所定間隔毎に異なる複数の着色が施され、または所定間隔毎に同一の着色を施されることにより、作業者は現在の作業位置の概略を認識することもできる。この場合に、色認識センサ１７１の検知信号により、図示しないスピーカに、それぞれの色に応じた警報音を発生させ、または警報音の発生回数を変えて警報音を発生させる等して、作業者が確実に現在の作業位置を認識できるようにしても良い。
　なお、索条１３１の下端部には、機械的に索条１３１がエンドレスワインダ１３２から脱落することを防止するため、抜け止め装置１３７（図３参照）が設けられ、万一の場合の安全性を確保する。
　また、作業用ゴンドラ装置１００は、従来のゴンドラ装置と同様、上限位置で自動停止させる上限リミットスイッチを備えるなど、種々の安全装置を備える。

　このように構成した作業用ゴンドラ装置１００では、構造物の外壁面に対する作業を行う場合に、固定金具などを用いて、構造物の外壁面の上端部に２本の索条１３１の上端を固定して索条１３１を吊り下げ、それぞれの索条１３１の下端を、作業用ゴンドラ装置１００の作業ケージ１１０の両側に設けられた機器搭載部１２０に搭載したエンドレスワインダ１３２のシーブに巻掛ける。これにより、索条１３１を巻取リール１３５内へ導き巻き取り、および巻き取りリール１３５外へ繰り出すことができる。
　こうして作業の準備が完了した後、作業者は、作業ケージ１１０内に乗り込み、操作盤１６０および補助操作盤１６２を操作することにより、昇降機構１３０のエンドレスワインダ１３２の左右のモータ１３３，１３４を駆動させ、作業ゲージ１１０を作業位置に昇降させることを繰り返して、それぞれの作業位置で作業を行う。
　この作業用ゴンドラ装置１００では、通常の運転時は、２つのバッテリ１４０により左右のモータ１３３，１３４はそれぞれ独立して駆動され、２つのバッテリ１４０のいずれかの消耗時は、作業者が補助バッテリ１４１に切り替えることにより、左右のモータ１３３，１３４は同時に駆動するように制御される。
　バッテリ駆動にすることにより作業現場の制約がなくなるとともに、左右の傾きもなく安定した状態で作業することができる。

　作業用ゴンドラ装置１００では、作業ケージ１１０内に積載物がないので、作業者は、各作業位置において作業ケージ１１０内を自由に移動して作業することができる。
　また、作業用ゴンドラ装置１００の昇降機構１３０などの機器は、機器搭載部１２０に搭載されるので、搭載荷重に対する強度を機器搭載部１２０により確保すれば良い。したがって、作業ケージ１１０は作業者の搭乗に対する重量に応じた構造とすることができるとともに、作業ケージ１１０をアルミ化や樹脂化することで、作業ケージ１１０を含む全体を剛構造にする場合に比べ、全体の重量の軽量化を図ることができる。
　また、作業ケージ１１０に昇降機構１３０などを搭載する必要がないので、作業ケージ１１０の大きさに拘わらず、作業ケージ１１０の両側に機器搭載部１２０を連結することで作業用ゴンドラ装置１００を構成することができる。このような構成とすることで、２つの機器搭載部１２０と作業ケージ１１０とをユニット化することができ、簡単に作業ケージ１１０の大きさなどの仕様を変更できる。
　また、作業用ゴンドラ装置１００は、昇降機構１３０のエンドレスワインダ１３２の駆動用のモータ１３３，１３４をバッテリ１４０，補助バッテリ１４１による駆動としたので、構造物などの上端部に給電用のケーブルや操作用のケーブルを取り付ける必要はなく、高揚程の作業にも容易に対応でき、風などの影響を最小限に抑えて作業することができる。
　また、通常運転時は、２つのバッテリ１４０それぞれにより左右のモータ１３３，１３４をそれぞれ駆動させ、バッテリ１４０の消耗時には、補助バッテリ１４１により左右のモータ１３３，１３４を同時に駆動させるようにしたので、機器搭載部１２０をコンパクトに、さらに軽量化を図ることもできる。
　また、補助バッテリ１４１と操作盤１６０とを左右の機器搭載部１２０に重量バランスを確保するように搭載した。したがって、作業ケージ１１０の傾きが抑えられ、それぞれの索条１３１に不均一な張力が加わらないようにできるので、作業者は安全に作業することができる。
　また、バッテリ１４０および補助バッテリ１４１のバッテリボックス１４２は、作業ケージ１１０側から開閉操作して交換できるので、作業者は、簡単にバッテリ１４０や補助バッテリ１４１の交換ができ、効率よく作業することができる。
　作業用ゴンドラ装置１００は、エリアセンサ１７０を備え、エリアセンサ１７０が障害物を検知する。したがって、従来の障害物検知バーにより接触する障害物を検知する場合に比べ、エリアセンサ１７０を備える作業用ゴンドラ１００は、植栽や海などの水面においても障害物を検知することができ、作業場所を選ばす障害物を検知して、作業者に作業させることができる。
　また、作業用ゴンドラ装置１００は、作業ケージ１１０の下限位置を、索条１３１の下端部付近の着色と、着色を認識する色認識センサ１７１とにより検出するので、作業場所によって必要な揚程が異なり、万一索条１３１の有効長さを超える場所に対して下降しようとしても、左右のモータ１３３，１３４は、下限位置となる前に停止指令を受信し、作業ケージ１１０の昇降を停止させることができる。これにより、作業場所の下限位置が樹木などで覆われ、明確に分からない場合であっても、索条１３１の有効長さの範囲で安全に作業することができる。

　次に、本発明の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両の一実施の形態について、図９、図１０Ａ，Ｂを参照して、説明する。
　作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１は、作業用ゴンドラ装置１００と、車体２０に搭載された旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構６０と、アーム機構６０の先端部に設けられる鉛直方向に伸びる支持ポスト７０と、支持ポスト７０の上端部に設けられ作業ケージ１１０の外側に位置して作業者が支持ポスト７０の上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体８０と、を備え、さらに、作業用車両１の吊り下げ枠体８０に、作業用ゴンドラ装置１００の両側の索条１３１の上端を吊り下げて構成される。
　すなわち、本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備える作業用車両（以下、単に作業用車両とする。）１は、車体２０に搭載されたアーム機構６０の先端部に、支持ポスト７０を介して作業用ゴンドラ装置１００を吊り下げる吊り下げ枠体８０を備え、吊り下げ枠体８０から索条１３１を介して吊り下げた作業ケージ１１０を昇降機構１３０で昇降させる。
　これにより、作業用車両１は、道路上などを自由に移動でき、車体２０のアーム機構６０の先端を所望位置に移動させることができる。これに加えてアーム機構６０の先端の吊り下げ枠体８０から吊り下げた作業ケージ１１０を昇降させることで、作業者は、昇降する範囲の所望位置で作業ができるとともに、作業ケージ１１０において、作業ケージ１１０の外側に位置する吊り下げ枠体８０より上方への作業もでき、作業範囲の制限がないので、広範囲の作業ができるようになる。

　本実施の形態の作業用車両１は、例えば、高所作業車の１つである橋梁点検車として使用される。従来の橋梁点検車と同様に、車体２０にアーム機構６０が搭載され、アーム機構６０によってアームの先端部を所望位置に移動させることができる。アーム機構６０には、旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０がそれぞれ１つ乃至複数組組み合わせて設けられている。
　アーム機構６０は、図９に示すように、例えば、３本のブームで構成され、基端部の第１ブーム６１から先端部に向かって第２ブーム６２、第３ブーム６３を備える。
　第１ブーム６１は、複数の伸縮ブームを備え、伸縮機構４０により伸縮可能である。第１ブーム６１は、車体２０上に設けた鉛直軸回りに旋回する旋回機構３０としての旋回台３１に、起伏機構５０の水平な起伏軸５１を介して取り付けられ、旋回および起伏が可能である。
　第２ブーム６２は、複数の伸縮ブームを備え、伸縮機構４０により伸縮可能である。第２ブーム６２は、第１ブーム６１の先端部に設けた起伏機構５０を構成するレベリングアーム５２を介して、第３ブーム６３を旋回する旋回台３２に取り付けられる。
　第３ブーム６３は、複数の伸縮ブームを備え、伸縮機構４０により伸縮可能である。第３ブーム６３は、第２ブーム６２の先端部に設けた旋回機構３０を構成する旋回台３２を介して、第２ブーム６２に取り付けられる。
　第３ブーム６３の先端部に水平状態を保持可能な作業ケージ取付台６４が設けられている。
　このような第１ブーム６１～第３ブーム６３に、旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０を組み合わせて、第３ブーム６３の先端部を所望位置に移動させるアーム機構６０が構成されている。
　アーム機構６０の旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０は、油圧シリンダや油圧モータなどの油圧駆動装置や電動駆動装置を備え、これらの装置により駆動される。アーム機構６０のアーム操作盤６５を介して、後述する作業ケージ１１０の上限停止位置Ｓから、アーム機構６０は、操作できる。
　作業用車両１では、油圧駆動機構のほか、車体２０に搭載した発電機によりＡＣ１００～２２０Ｖの電源が確保されており、アーム操作盤６５に給電できる。
　なお、アーム機構６０の構成は、橋梁点検車に適用した一例に過ぎず、かかる実施の形態に限らず、ブームの本数やこれらを連結する各機構３０、４０、５０などの配置は、適宜決定すれば良く、アーム機構６０の先端部を所望の位置に移動させることができるものであれば良い。

　作業用ゴンドラ装置１００は、アーム機構６０の先端部、本実施の形態では、第３ブーム６３の先端部の作業ケージ取付台６４に取り付けられる。
　作業ケージ取付台６４上には、鉛直方向に伸びる支持ポスト７０が設置される。本実施の形態では、支持ポスト７０は、作業ケージ取付台６４上に鉛直軸回りに回動する旋回ポスト７１として設けてある。
　なお、支持ポスト７０を取り付ける作業ケージ取付台６４を、アーム機構６０側で鉛直軸回りに旋回するようにしても良い。こうすることで、固定式の支持ポスト７０であっても旋回ポスト７１と同様に機能させることができる。
　なお、作業ケージ取付台６４を旋回させる場合でも、アーム機構側６０側から旋回させる場合でも、前述した作業ケージ１１０の操作盤１６０を操作して旋回動作を可能としておいても良い。

　旋回ポスト７１の旋回用の駆動機構として、例えば旋回ポスト７１にウォームホイルを作業ゲージ取付台６４に取り付け、ウォームホイルと噛み合うウォームを手動ハンドルで旋回できる、又は、油圧モータや電動モータで駆動できるように構成される。

　吊り下げ枠体８０は、旋回ポスト７１の上端に設けられ、水平面上横長の矩形状に形成され、作業ケージ１１０よりも大きく、作業ゲージ１１０の外側を囲むことができる大きさの枠体８１（図１０Ａ，Ｂ参照）で構成される。吊り下げ枠体８０の一方の短辺の中央部が旋回ポスト７１に取り付けられ、旋回ポスト７１は、側方に突き出すようになっている。
　なお、吊り下げ枠体８０は、図示を省略したが、凹状の略長方形に形成され、作業ケージ１１０よりも大きく、作業ゲージの外側を囲むことができる大きさの枠体とすることもできる。また、水平面上に配置される枠体とする場合に限らず、鉛直方向の断面形状が下方に開口した略凹状に形成され、水平面上では、略凹状又は略矩形状に形成されたものを組み合わせた枠体であっても良い。吊り下げ枠体８０の平面形状は、作業ケージ１１０内から吊り下げ枠体８０の上方への作業ができる作業ケージ１１０よりも大きくその外側を囲むことができる大きさおよび形状であれば、矩形に限らず他の形状であっても良い。
　このような枠状の吊り下げ枠体８０とすることで、一本のビームの場合と異なり、作業ケージ１１０よりも大きく外側を囲むことができる大きさの枠体８１の内側から上方への作業を可能としている。
　吊り下げ枠体８０の枠体８１には、作業ケージ１１０を昇降させる昇降機構１３０を構成する複数本の索条１３１、例えば２本のワイヤロープで構成された索条１３１の上端部が固定されて垂下される。
　なお、吊り下げ枠体８０と索条１３１との間には、索条１３１の撚りとり機構（図示を省略）が設けられ、索条１３１が中心軸回りに回動自在となり撚りが生じないようにする。

　図１～３、５、６に示すように、２本の垂下された索条１３１の下端は、機器搭載部１２０に設置されたエンドレスワインダ１３２のシーブに巻掛けられる。機器搭載部１２０に搭載した昇降機構１３０を構成する、例えば２台のエンドレスワインダ１３２には、左右それぞれに吊り下げ枠体８０に固定されて吊り下げた２本の索条（ワイヤロープ）１３１がシーブにそれぞれ巻き掛けられる。索条１３１とエンドレスワインダ１３２のシーブとの摩擦力により索条１３１の巻き掛け位置を移動させながら、作業ケージ１１０を昇降することは、既に説明したとおりである。
　なお、作業ケージ１１０および機器搭載部１２０には、必要に応じて、作業に伴う落下物や飛散物を防止する養生用のシートやネットが取り付けられる。

　作業用車両１において、作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓに位置させた場合に、操作盤１６０に設けた図示しない充電コネクタを介して、機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０，補助バッテリ１４１に、外部から給電して充電が可能である。
　また、エンドレスワインダ１３２の駆動用のモータ１３３，１３４から、回生電流をバッテリ１４０に回収でき、省エネルギを図ることができる。
　また、作業用ゴンドラ装置１００を車体２０に搭載して走行する間、車体２０に設けた図示しない充電コネクタを介して、車両の発電装置から給電して、２つのバッテリ１４０および補助バッテリ１４１に充電できる。
　また、作業用車両１に、機器搭載部１２０に搭載した２つのバッテリ１４０と補助バッテリ１４１のほかに、予備のバッテリ１４０を２つ乃至３つ以上配備して、作業用ゴンドラ装置１００での作業中に充電することにより、連続的にゴンドラ作業ができる。
　作業用車両１において、エンドレスワインダ１３２を用いて、吊り下げ枠体８０から吊り下げる索条１３１の長さを作業ケージ１１０の昇降範囲に応じた長さにすることにより、何ら制限を受けずに所望の範囲で作業ケージ１１０を昇降して壁面への作業ができる。
　また、作業ケージ１１０からの作業において、旋回ポスト７１の旋回により、作業ケージ１１０が作業壁面と平行にとなるように、吊り下げ枠体８０の鉛直軸回りの位置を調整することができる。

　このような作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１は、安全に作業を行うためインターロック機構を備え、機械的および電気的にインターロック状態とする。
　作業用ゴンドラ装置１００での作業中には、アーム機構６０の操作ができないようにしている。すなわち、アーム機構６０のアーム操作盤６５は、アーム機構６０の先端部の支持ポスト７０、本実施の形態では、旋回ポスト７１に設置されており、吊り下げ枠体８０に吊り下げられた作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓに位置された場合にのみ、作業者の手が届くように配置されている。これにより、作業ケージ１１０の昇降（下降）が開始された後は、アーム操作盤６５は作業者の手が届かなくなるような物理的な配置となり、アーム機構６０の操作を不能としている。

　また、機械的なロック機構として、作業ケージ１１０と吊り下げ枠体８０との間には、上限停止位置Ｓの作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０に固定し、昇降（下降）ができないようにする、図示しない連結保持機構が設けられる。連結保持機構は、吊り下げ枠体８０に上端部を固定した連結ロッドの下端部のフックを、作業ケージ１１０のブラケットの孔に引掛けることで、作業ゲージ１１０を吊り下げ枠体８０に連結して保持する。この連結保持機構による作業ケージ１１０の連結保持は、例えば作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓよりわずかに上昇させた状態で、フックを作業ケージ１１０のブラケットに引っ掛けた後、上限停止位置Ｓに下降させることで、簡単にできる。連結保持状態の解除は、逆にわずかに上昇して連結保持機構を外すことで行うことができる。
　このような連結保持機構により、作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０に連結保持させ、昇降（下降）が不能の状態にし、２本の索条１３１に荷重が加わらない状態にすることができる。

　さらに、作業ケージ１１０を吊り下げる索条１３１には、図示しない荷重検出部が設けられる。荷重検出部は、索条１３１に荷重が加わらない上限停止位置Ｓであることを電気的に検出する。すなわち、連結保持機構により作業ケージ１１０が吊り下げ枠体８０に連結固定されていることを検知するため、荷重検出部としてロードセルを吊り下げ枠体８０に設け、索条１３１を吊り下げる。ロードセルは、荷重が設定値より大きいことを電気的に検出する。
　また、作業ケージ１１０にストライカを取り付け、リミットスイッチを吊り下げ枠体８０側に設けた機械式とし、リミットスイッチによって作業ケージ１１０の上限停止位置Ｓを電気信号として得る。さらに、作業ケージ１１０の位置を近接センサ、ロードセル、又はリミットスイッチで検出することで、作業ケージ１１０の上限停止位置Ｓを電気信号として得る。
　このような荷重検出部により、索条１３１に荷重が加わらない上限停止位置Ｓであることを電気的に検出することができ、作業ケージ１１０の昇降などの操作をインターロックできる。
　これにより、作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓでなければ、アーム機構６０の操作ができないインターロック状態にすることができる。

　以上のように構成した作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１では、次のようにして、作業者は作業を行う。
　作業者は、作業用車両１を、道路上を走行させて作業現場に移動する。
　作業現場では、作業者は、通常の橋梁点検車や高所作業車として使用する場合における車体２０側の作業開始の準備を行う。すなわち、作業開始前の点検、平坦な路面であることの確認、駐車ブレーキなどの停止状態の確認、アウトリガーの操作などを行う。
　次いで、作業者は、アーム機構６０の先端部の上限停止位置Ｓに吊り下げられ、連結保持機構で連結保持されている作業ケージ１１０に乗り込む。
　この後、作業者は、旋回ポスト７１に取り付けられているアーム操作盤６５を作業ケージ１１０内から操作して、アーム機構６０の各機構３０、４０、５０によって作業ケージ１１０を作業対象の所望位置（作業開始点）に配置させる。
　作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓにおいて機械的に連結保持機構で連結保持された状態、かつ電気的に索条１３１に加わる荷重が加わっていない、あるいは電気的に上限停止位置Ｓであることが荷重検出部により検出されたインターロック状態である場合に、かかるアーム操作盤６５での操作を行うことで、安全性が確保されている。
　さらに、作業ケージ１１０の操作盤１６０からの操作により、旋回ポスト７１を旋回して、作業ケージ１１０を壁面と平行に配置する。こうして準備が完了する。

　作業ケージ１１０による作業を開始する場合には、連結保持機構による機械的な連結保持を解除する。作業ケージ１１０をわずかに上昇させて、連結保持機構のフックを作業ケージ１１０のブラケットから外す。
　この連結保持状態を解除すると、索条１３１に荷重が加わることが荷重検出部により検知され、あるいは作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓでなくなること（例えば作業ケージ１１０がわずかに下降すること）などにより、アーム操作盤６５での操作がインターロック状態となり、アーム機構６０の操作が不能となる。したがって、アーム機構６０によって作業ケージ１１０の吊り下げ枠体８０の位置が移動するような、勝手な操作がされることが防止される。

　作業ケージ１１０からの作業において、作業ケージ１１０内から吊り下げ枠体８０の上方への作業もできることから、アーム機構６０による上限停止位置Ｓを予め調整することができる。
　作業ケージ１１０から機器搭載部１２０の操作盤１６０および補助操作盤１６２を操作して作業ケージ１１０を昇降させることで、作業者は、上限停止位置Ｓから下方の作業を行う。また、作業面が湾曲している等の場合には、作業者は、作業ケージ１１０の操作盤１６０を操作して旋回ポスト７１を旋回させることで、作業ケージ１１０の向きを変え、壁面に対して平行に作業ケージ１１０を配置して作業を行うようにする。
　こうしてアーム機構６０の先端部を所望の位置に配置して、昇降による作業を行った後、作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓまで上昇させて戻すことで、１箇所での昇降範囲の作業が完了する。
　この後、作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓで連結保持状態とした後、作業者は、作業ケージ１１０内からアーム操作盤６５を操作し、アーム機構６０の先端部の位置を次の作業位置に移動することを繰り返し、同様にしてアーム操作盤６５を操作し作業ケージ１１０を昇降させて作業を行う。
　また、作業ゲージ１１０が上限停止位置Ｓに戻った状態で、必要に応じて作業ケージ１１０に搭載したバッテリ１４０および補助バッテリ１４１の充電を行う。

　また、作業ケージ１１０での作業中、作業ケージ１１０が傾く、又は一方のエンドレスワインダ１３２による昇降速度が遅くなった場合には、バッテリ１４０は消耗状態となっているので、作業者は、操作盤１６０の切替スイッチ１６１を予備に切り替える。
　こうすることで、エンドレスワインダ１３２の左右のモータ１３３，１３４に補助バッテリ１４１から給電される。作業ゲージ１１０の速度は遅くなるが、作業ゲージ１１０は、上限停止位置Ｓに戻ることができる。上限停止位置Ｓに戻ったら、作業者は、バッテリ１４０を予備のバッテリに交換、又は充電を行い、次の作業に備える。

　作業用車両１での作業で、アーム機構６０による作業開始点の移動を繰り返すことと、昇降とを組み合わせることにより、全壁面への作業を完了した後に、アーム機構６０を初期状態に戻す操作を行い、作業用車両１による走行ができるようアーム機構６０を復帰させる。
　こうすることで、作業が完了した状態となる。

　このような作業用車両１によれば、車体２０に搭載したアーム機構６０に、支持ポスト７０と吊り下げ枠体８０を介して、バッテリ駆動の作業用ゴンドラ装置１００を吊り下げ、吊り下げられた作業用ゴンドラ装置１００を昇降させて作業を行うようにした。したがって、駆動用の電源の確保するためなどの作業現場の制約がなく、車両を走行させて移動することができ、作業ケージ１１０の傾きなどのない安定した状態で作業することができる。
　また、支持ポスト７０を鉛直軸回りに旋回する旋回ポスト７１で構成することで、吊り下げ枠体８０の向きを変え、作業面に沿うように作業ケージ１１０を配置することができるので、作業者は、無理な姿勢とならずに作業を行うことができる。
　また、作業用車両１に充電装置（図示を省略）を搭載し、作業現場に移動する走行中にバッテリ１４０および補助バッテリ１４１を充電できるので、作業開始までに充電を完了することができ、効率よくゴンドラ作業を行うことができる。
　さらに、作業用車両１は、既に説明した作業用ゴンドラ装置１００による作用効果を併せ持ち、車両に搭載した作業用ゴンドラ装置１００により、従来の橋梁点検車などの高所作業車に比べ、広範囲の作業を可能とし、作業者は、道路橋などの橋脚部分の全面の点検や補修などを安全かつ効率的に行うことができる。

　なお、上記実施の形態では、作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０に吊り下げて昇降のみを行う作業用車両１を説明したが、作業用車両１の作業ケージ１１０と吊り下げ枠体８０との間に横行機構を設けて、索条の支持部分をトロリーなどで横移動可能に構成するようにしても良く、一層作業範囲を拡大することができる。
　また、本願発明は、上記の実施の形態に限定するものでなく、要旨を変更しない範囲で、各構成要件に変更を加えることができるものである。

　以上、実施の形態とともに詳細に説明したように、本発明の作業用ゴンドラ装置１００は、作業者が搭乗する作業ケージ１１０と、作業ケージ１１０の両外側に設けられる機器搭載部１２０と、機器搭載部１２０にそれぞれ搭載され、吊り下げられた索条１３１を介して作業ケージ１１０を作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構１３０と、それぞれの昇降機構１３０を駆動するバッテリ１４０と、を備える。機器搭載部１２０は、左右の重量バランスを略保って構成し、作業ケージ１１０の両側に設けた機器搭載部１２０にバッテリ駆動の昇降機構１３０やバッテリ１４０を搭載するように構成したので、左右の重量バランスを略保つことができ、左右の索条１３１の張力が不均一になることを防止し、作業ゲージを安定した状態で昇降することができる。また、昇降機構１３０をバッテリ駆動とすることで、動力源の確保が容易であり、作業現場を選ばず作業ケージ１１０を昇降させて作業することができる。また、昇降機構１３０を機器搭載部１２０に搭載したので、作業ケージ１１０内には、何ら積載物がなく、作業者は、作業ケージ１１０内を自由に移動して作業することができる。また、両側に機器搭載部１２０を連結することで、作業ケージ１１０の大きさが変更されても作業用ゴンドラ装置１００を構成することができ、任意の大きさの作業ケージ１１０と両側の機器搭載部１２０とをユニット化して、これらを組み合わせて作業用ゴンドラ装置１００とすることができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、バッテリ１４０は、補助バッテリ１４１を備え、補助バッテリ１４１は、両側の昇降機構１３０を同時に駆動可能に構成されている。したがって、補助バッテリ１４１に切り替えることで、両側の昇降機構１３０を駆動することができ、バッテリ１４０の消耗時にも作業ゲージ１１０の左右の重量バランスを保って安全に昇降して元の位置などに戻ることができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、バッテリ１４０および補助バッテリ１４１は、作業ケージ１１０側から着脱操作可能に搭載されているので、両側の機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０や補助バッテリ１４１は、作業ケージ１１０内から簡単に交換することができ、効率的に交換し、作業を行うことができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、昇降機構１３０は、索条１３１が巻掛けられたシーブの回転により索条１３１の位置を変えて昇降するエンドレスワインダ１３２と、シーブ下方の自転により索条１３１を巻き取り又は繰り出す巻取リール１３５と、を備えて構成されるので、作業に必要な揚程が変わっても、索条１３１を必要な揚程に応じたものに交換することにより簡単に対応することができ、昇降機構１３０を簡素化することができる。また、索条１３１は、自転式の巻取リール１３５に収容されるので、巻き取りや繰り出しのために、巻取りリール１３５を駆動させる必要がなく、バッテリ駆動のエンドレスワインダ１３２との組み合わせで、軽量化を図ることができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業用ゴンドラ装置１００は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサ１７０を備え、昇降機構１３０は、エリアセンサ１７０からの検出信号により停止される。したがって、これまでの接触式のセンサに比べ、エリアセンサ１７０は、障害物を非接触状態で検出することができ、植栽や海などの水面であっても障害物を検出し、障害物との接触などを防止して安全に作業することができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業用ゴンドラ装置１００は、索条１３１の下端部分が着色され、索条１３１の着色部分を検知する色認識センサ１７１を備える。作業者が、索条１３１の着色によって昇降限界を視認できるとともに、色認識センサ１７１によって昇降機構１３０による昇降を停止することができるので、索条１３１が昇降機構１３０から抜け出すことを防止し、索条１３１の有効長さの範囲で、安全に作業することができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業用ゴンドラ装置１００は、作業ケージ１１０の両側のフレーム（支柱）１１２と機器搭載部１２０の内側のフレーム（主枠部）１２１とが兼用されて構成されるので、作業ケージ１１０と機器搭載部１２０の構造を簡素化できるとともに、必要な強度に応じた構成材料とすることができ、特に作業ケージ１１０の材質のアルミ化や樹脂化を行うことも可能となり、作業ゲージ１１０の軽量化を図ることができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１によれば、作業用車両１は、作業用ゴンドラ装置１００と、車体２０に搭載された旋回機構３０、伸縮機構４０、及び起伏機構５０を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構６０と、アーム機構６０の先端部に設けられ、鉛直方向に伸びる支持ポスト７０と、支持ポスト７０の上端部に設けられ作業ケージ１１０の外側に位置して作業者が支持ポスト７０の上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体８０と、を備える。作業用車両１の吊り下げ枠体８０に、作業用ゴンドラ装置１００の両側の索条１３１の上端を吊り下げて構成されるので、バッテリ駆動式の作業用ゴンドラ装置１００を、一般公道で走行移動させることができる。また、道路上からアーム機構６０によって左右の重量バランスを確保して作業ケージ１１０を所望位置に設置し、昇降する作業ケージ１１０によって広範囲の作業を安全に行うことができる。また、作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０を介して吊り下げることで、従来のゴンドラでは作業できなかった、作業ケージ１１０より上方への作業も可能となり、この機構は高所作業車などに適用される。
　これにより、バッテリ駆動式の作業用ゴンドラ装置１００の作業ケージ１１０を任意の位置に移動できるので、動力の確保の問題がなく作業現場の制約をなくして広範囲に作業することができる。
　また、作業用車両１によれば、作業現場への移動や作業現場での作業の準備・撤収が迅速にでき、屋上などから吊り下げて作業を行う場合に比べ、作業効率が大幅に向上する。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１によれば、支持ポスト７０は、鉛直軸回りに旋回する旋回ポスト７１で構成されるので、旋回ポスト７１の旋回により吊り下げ枠体８０の鉛直軸回りの方向を変えることができ、作業ケージ１１０の向きを調整して作業面などへの作業を効率的に行うことができる。

　本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１によれば、作業用車両１は、走行中にバッテリ１４０および補助バッテリ１４１に充電する充電装置を搭載して構成されるので、作業現場へ移動する走行中にバッテリ１４０および補助バッテリ１４１を充電できるので、作業開始までに充電を完了することができ、効率よくゴンドラ作業を行うことができる。

　本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。

　本出願は、２０１７年７月１２日に出願された、日本国特許出願特願２０１７－１３６５０４号に基づく。本明細書中に日本国特許出願特願２０１７－１３６５０４号の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。

１００　作業用ゴンドラ装置
１１０　作業ケージ
１１１　作業床
１１２　支柱
１１３　中間支柱
１１４　水平材
１１５　前枠体
１１６　後枠体
１１７　開閉枠
１１８　底枠体
１２０　機器搭載部
１２１　主枠部
１２２　保護枠部
１２３　底枠部
１２４　緩衝体
１２５　当てローラ
１２６　ゴム脚
１３０　昇降機構
１３１　索条
１３２　エンドレスワインダ
１３３　左のモータ
１３４　右のモータ
１３５　巻取リール
１３６　つかみ装置
１３７　抜け止め装置
１４０　バッテリ
１４１　補助バッテリ
１４２　バッテリボックス
１５０　制御盤
１５１　主回路
１５２　制御回路
１６０　操作盤
１６１　切替スイッチ
１６２　補助操作盤
１６３　非常停止ボタン
１７０　エリアセンサ
１７１　色認識センサ
１　　　作業用車両（ゴンドラ装置を備えた作業用車両）
２０　　車体
３０　　旋回機構
３１　　旋回台
３２　　旋回台
４０　　伸縮機構
５０　　起伏機構
５１　　起伏軸
５２　　レベリングアーム
５３　　起伏軸
６０　　アーム機構
６１　　第１ブーム
６２　　第２ブーム
６３　　第３ブーム
６４　　作業ケージ取付台
６５　　アーム操作盤
７０　　支持ポスト
７１　　旋回ポスト
８０　　吊り下げ枠体
８１　　枠体
Ｓ　　　上限停止位置

Claims

　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され、吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
　前記バッテリは、補助バッテリを備え、前記補助バッテリは、両側の前記昇降機構を同時に駆動可能に構成され、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
　ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
　前記補助バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載されている、
　ことを特徴とする請求項１に記載の作業用ゴンドラ装置。
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
　前記バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載され、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
　ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、
　前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色部分を検知する色認識センサと、を備え、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
　前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
　ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
　作業者が搭乗する作業ケージと、
　前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
　前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
　それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
　前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
　前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
　ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。　
　前記作業用ゴンドラ装置は、前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色部分を検知する色認識センサを備え、
　前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
　ことを特徴とする請求項１乃至３、５のいずれか１項に記載の作業用ゴンドラ装置。
　前記作業用ゴンドラ装置は、前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
　ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の作業用ゴンドラ装置。
　前記昇降機構は、前記索条が巻掛けられたシーブの回転により前記索条の位置を変えて昇降するエンドレスワインダと、前記シーブ下方の自転により前記索条を巻き取り又は繰り出す巻取リールと、を備えて構成されている、
　ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の作業用ゴンドラ装置。
　前記作業用ゴンドラ装置は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサを備え、
　前記昇降機構は、前記エリアセンサからの検出信号により停止される、
　ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の作業用ゴンドラ装置。
　請求項１乃至９のいずれか１項に記載の作業用ゴンドラ装置と、
　車体に搭載された旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構と、
　前記アーム機構の先端部に設けられ、鉛直方向に伸びる支持ポストと、
　前記支持ポストの上端部に設けられ、前記作業ケージの外側に位置して前記作業者が前記支持ポストの上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体と、を備えた作業用車両であって、
　前記作業用車両の前記吊り下げ枠体に、前記作業用ゴンドラ装置の両側の前記索条の上端を吊り下げて構成される、
　ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
　前記支持ポストは、鉛直軸回りに旋回する旋回ポストで構成される、
　ことを特徴とする請求項１０に記載の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
　前記作業用車両は、前記作業用車両の走行中に前記バッテリおよび補助バッテリに充電する充電装置を搭載して構成される、
　ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。