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WO2019007801A1 - System und verfahren zur nah- und/oder fernüberwachung und/oder steuerung von fahrzeugen - Google Patents

System und verfahren zur nah- und/oder fernüberwachung und/oder steuerung von fahrzeugen Download PDF

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Publication number
WO2019007801A1
WO2019007801A1 PCT/EP2018/067405 EP2018067405W WO2019007801A1 WO 2019007801 A1 WO2019007801 A1 WO 2019007801A1 EP 2018067405 W EP2018067405 W EP 2018067405W WO 2019007801 A1 WO2019007801 A1 WO 2019007801A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
environment
spatial environment
spatial
vehicles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2018/067405
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Horsch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Horsch Maschinen GmbH
Original Assignee
Horsch Maschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Horsch Maschinen GmbH filed Critical Horsch Maschinen GmbH
Priority to EP18734812.3A priority Critical patent/EP3648564A1/de
Publication of WO2019007801A1 publication Critical patent/WO2019007801A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control

Definitions

  • the present invention relates to a system for near and / or remote monitoring and / or control of self-propelled vehicles, work machines or other mobile vehicles or aircraft with the features of independent claim 1.
  • the invention relates to a method for close and / or remote monitoring and / or control of self-propelled vehicles, work machines or other movable vehicles or aircraft with the features of independent claim 12.
  • Efficient work vehicles require an effective deployment planning to amortize the investments associated with the purchase of such large machines in the shortest possible time.
  • a short payback period requires maximum operating times and correspondingly minimum times when the machines are at a standstill, for example because successive work assignments at neighboring or, if appropriate, locations farther apart from each other are not optimally matched to one another.
  • driving management can also gain in importance, which can shorten the transfer trips between successive missions with regard to the distances between the places of deployment.
  • EP 0 821 296 B1 discloses a route planning system for agricultural work vehicles such as combine harvesters having a defined working width on the field. With the route planning system processing path profiles are to be generated on a field, thereby improving the utilization of the
  • the system proposes to capture field-specific data
  • a method for controlling an agricultural utility vehicle which is intended to automate and make safer driving management and / or field management is disclosed in DE 102 50 694 B3.
  • the agricultural utility vehicle is equipped with facilities for the determination, storage and controllable change of relevant driving data.
  • the data of a coupled load or an attachment are determined and stored in the on-board computer and evaluated in terms of time, distance, position or event.
  • the commercial vehicle is equipped with GPS, ultrasound device, radar and sensors for detecting and detecting fixed or movable obstacles.
  • the individual driving and control data as well as operating functions are displayed optically or acoustically.
  • a navigation system for forestry and agricultural machinery is known from DE 20 2010 01 1 1 18 U1.
  • forestry machines in the interest of optimized soil protection as accurately as possible to drive predetermined lanes, especially within so-called.
  • . raveegassen or Feinersch conductedungslinien.
  • a driver in his machine control is so far essentially supported only by optical markers in the forest, such as color markers on trees, compliance with the specified routes by means of the combined use of a digital compass and a GNSS receiver to be improved by the digital compass the
  • Direction information via a suitable interface to a digital navigation system provides and there is equally an actual price and a target price.
  • An intended for agricultural machines electronic machine management system for accurately position initiation of switching and setting operations in agricultural machinery is still apparent from EP 1 692 928 A2.
  • the agricultural equipped with the system is still apparent from EP 1 692 928 A2.
  • Work machines link geographic data of a current machine position with machine-specific data, so that on the basis of the respectively determined
  • the geographic module provides information about position and correspondingly stored data such as striking field data, restricted areas, etc., for example from a stored
  • the machine-specific module is thereby enabled to initiate the required action at the right time or at the right place according to the stored data about the machine.
  • Machine-specific module can do the necessary in this way
  • Generate machine switching operations such as switching on and / or adjusting dosing devices, folding or unfolding a distributor linkage, lifting or lowering the machine or its tools.
  • German translation DE 1 1 2008 000 307 T5 based on WO 2008/09461 1 A1 discloses a machine simulation and control system with a
  • a user interface for displaying a simulated environment and a controller connected to the user interface and a remotely positioned machine in
  • the controller receives real-time information from the machine regarding operation of the machine at a work site. In addition, based on the information, the controller simulates the work site, the operation of the machine and the movements of a tool of the machine, and makes this data available to the user interface. According to a proposed
  • the controller may receive terrain information of a selected work site and generate a simulated 3D environment of the worksite, wherein the simulated 3D environment includes a surface of the terrain, obstacles thereon, and / or planlines associated with the worksite.
  • the user interface may be operatively connected to communicate with a terrain map of the worksite.
  • the terrain map may include work surface data that includes a ground survey
  • Soil composition and / or consistency at several, in spatial coordinates specify defined places of the work place.
  • the terrain map may include location, size, shape, composition, and / or consistency or at or near the work site, such as roads, utility lines, storage tanks, buildings, property boundaries, trees, waters, and / or other obstacles ,
  • DE 199 14 829 A1 discloses a system for graphic
  • the mobile device comprises a first function block for measurement acquisition, for monitoring and / or alarm output according to specifiable rules, and a second function block for storing application-specific data of the mobile device.
  • the center and the mobile device have means for communicating over two or more communication channels.
  • Communication channel is provided for communication between a communication server of the center and the second functional block of the mobile device.
  • the second communication channel is for communication between one
  • the mobile device may include a third functional block that includes location and / or fleet management functions and that is equipped to communicate with a user at the location of the mobile device.
  • US 2015/0199106 A1 discloses a so-called reality goggle by means of which movements, position and orientation of autonomously or remotely controlled machines can be monitored.
  • a controller may be provided to remotely control each monitored by means of reality glasses machines.
  • the invention has for its object to provide a system and a method available, which is suitable for local and / or remote monitoring and / or control of self-propelled vehicles, machinery or other movable Fahroder aircraft and in which the spatial environment or or Extracts from the spatial environment are simulated and visualized.
  • the present invention proposes a system for close and / or remote monitoring and / or control of individual or simultaneously several self-propelled vehicles, work machines or other moving vehicles or aircraft or any other vehicles having the features of independent claim 1 in front.
  • this system according to the invention at least one vehicle to be monitored, to be located and / or to be controlled has one
  • Location coordinates is equipped with respect to the known spatial environment in electronically processable form.
  • a satellite navigation such as a GPS system
  • one or more GPS sensors may be spatially associated with the vehicle and / or the hitch devices, which one or more GPS sensors can communicate with a satellite and are in communication. Therefore, the positions and / or locations of the at least one vehicle within a known spatial environment can be determined and / or detected at any desired time via the GPS system.
  • the system according to the invention further comprises an electronic data record and / or works with an electronic data set, which assigns any spatial coordinates that locate the vehicle within a spatial environment to a defined position within the spatial environment.
  • an electronic record normally refers to available room mapping that accesses existing electronic map material. This may be, for example, publicly available or otherwise available mapping data, possibly also self-generated data that can be used for the system.
  • the term spatial environment may optionally mean a demarcated or delineated area of space. In principle, however, the spatial environment does not have to be limited to a delimited area, as long as the electronic data record can map the respectively processed environment and / or environment to be taken into account with electronic data processing.
  • spatial environment which is usually used in the present context, can also be replaced by the somewhat narrower definition of the "defined spatial environment” as necessary or expedient.
  • a ZuOrdnungsvorschrift the electronic record for the assignment of location coordinates within the spatial environment (or the defined spatial environment) with movable location coordinates of the vehicle located within the environment and / or moving, which in particular embedding and In-relationship setting of the vehicle in The mapping may be meant to be temporary while immutable, but usually at
  • system according to the invention comprises a suitable
  • Communication device the associated spatial coordination of located within the environment (or the defined spatial environment) and / or moving and / or moving vehicle in regular or
  • This communication device provides the associated local coordination of the vehicle located within the environment and / or moving and / or moving in regular or irregular
  • Vehicle itself or in a remote location from the vehicle is positioned.
  • a user interface communicating with the computer unit is provided and equipped for displaying and equipping at least portions of the spatial environment which are located in the surroundings of the vehicle, the user interface being located in the vehicle driver and / or remote monitoring vehicle. and or
  • Remote control location may be available and accessible when in this Context is spoken by an environment of the vehicle, so this can be a narrower environment, for example, an immediate front of a current
  • the environment may also be broader and include, for example, a wider range of angles around the vehicle or the entire nearer or wider environment around the vehicle.
  • Sections of the spatial environment are meant in particular the sections immediately around the moving vehicle, because these sections are supposed to be visualized using the system according to the invention and, for example, made accessible on screens or other suitable optical imaging devices.
  • Vehicle fleet are suitable.
  • the system may allow simultaneous control and monitoring of many vehicles, including vehicle management
  • the processed, electronically recorded and / or mapped spatial environment (or defined spatial environment) according to a first embodiment variant comprise agricultural areas at least to a substantial extent or be formed by agricultural areas.
  • the spatial environment may also include, and / or be at least partially constituted by such areas and avenues, agricultural farmland, connecting and / or rural roads and publicly accessible or public transport areas.
  • the more comprehensive definition of the environment which also includes courtyard areas, connecting and / or farm roads, important.
  • Brightness and / or color values and the weather events offer the user a high recognition effect, so that he can find himself without orientation problems directly in the imaged environment and can locate the vehicles there clearly.
  • this distance can usefully be a few meters (in the scale of each image reproduction).
  • the system according to the invention thus implements the principle of inserting models which are as realistic as possible into so-called virtual environments, these being called virtual
  • Environments can be either a more or less realistic reproduction or representation of real landscapes and environments. However, it is also possible to modify these environments with their own modifications, information and / or
  • the thus generated images can be provided. Due to the possibility of duplicating or duplicating the data supplying the images, in the system by means of linking the movement data, the location coordinates and / or the surrounding data, the visualized view from the vehicle formed therefrom can also be made available to the driver by means of display displays or at least one display display , In this case, for example, the agricultural areas and / or other areas and / or paths and / or height profiles and / or fouling and / or colors of the spatial environment can be displayed quasi-realistic in their visualization, with optional current weather events and / or
  • Daylight levels can be considered.
  • the driver may thereby be able to additionally monitor the environment of the respective vehicle.
  • the Images generated in this way can advantageously also be transferred to mobile terminals, for example to so-called tablet computers or other portable computers.
  • the at least one monitoring person can thus the same view from the respective vehicle as the
  • the agricultural areas and / or other areas and / or paths and / or height profiles and / or growth and / or colors of the spatial environment can be displayed quasirealistically in their visualization, wherein optionally a current weather events and / or daylight brightness values can be taken into account.
  • the system may optionally provide that the spatial environment of the
  • Vehicle at least one area in the immediate run of a current
  • Main movement direction of the vehicle comprises, which provides a viewing direction from the vehicle and / or the environment and / or the apron maps.
  • the system can provide that the environment of the vehicle to be monitored and / or visualized is formed by a defined spatial environment whose dimensions can be constant or variable over time.
  • the virtual environment does not have to be an actual image of an example, recorded by cameras and reproduced on the display screens real environment, but can be an artificial landscape created on a pure data basis, which nevertheless provides the viewer with a very realistic image view, which comes very close to a reproduction of camera images, but without their more complex and associated with high data volumes to be transmitted
  • the system is optionally also capable of such quasi-realistic views from the moving in a virtual environment vehicle and reproduce, because the virtual environment can certainly also generated from cameras recorded images or with enriched such images, so that hybrids of artificially generated
  • retouched camera images can provide landscape images that match the
  • Viewers transmit a particularly realistic image view, which is unlikely to be distinguished from a real-time playback of camera images, although this may involve relatively large amounts of data to be transmitted and correspondingly extensive information processing. Since the virtual environment is linked to location coordinates of the moving vehicle, a quasi-realistic image can be generated in a simple manner and with little expenditure of data volume, but this, of course, must not be confused with reality. All movements of objects which do not give the system variable location coordinates are not recognizable to the system as moving or moving objects and therefore can not be taken into account in the image display.
  • the vehicle may preferably harmonize or combined with a system for near and / or remote monitoring and / or control.
  • the vehicle may be, for example, an agricultural tractor in the form of a tractor or the like, to which tractor a rear hitch is provided.
  • the tractor may be equipped with a sensor, which sensor is formed by a GPS sensor and communicates with a satellite and communicates.
  • a device for locating the tractor can be provided within a known spatial environment, which is equipped in particular for generating satellite coordinates obtained by means of satellite support with respect to the known spatial environment in electronically processable form.
  • the agricultural communication path and the adjacent agricultural land may form the known spatial environment.
  • the tractor sensor which can be configured as a GPS sensor
  • the current position or the location coordinates of Tractor can be retrieved and determined at any time due to the satellite support.
  • an electronic data record can be provided.
  • the electronic record may represent an available room mapping which is based on existing electronic
  • Map material accesses.
  • the respective spatial environment such as parts of agricultural land, agricultural yard areas, connecting and / or farm roads and publicly accessible or public transport areas, can be deposited and assigned.
  • An assignment rule can be used to link the electronic data record to the
  • the linked location coordinates of the vehicle located within the environment and / or movable and / or moving can be made available by a communication device at regular time intervals or almost in real time to a computer unit.
  • the computer unit may be positioned at a remote location from the vehicle and with a
  • the environment such as the connection path and the agricultural area
  • the user interface may be located remotely from the vehicle
  • Remote monitoring and / or remote control position be available and accessible.
  • visualized view formed by linking the movement data, the location coordinates and the surrounding data from the vehicle to a stationary, quasi-stationary or at least temporary mobile monitoring station transmitted and displayed there by means of a display display and / or at least one monitoring person made available.
  • Supervision person can thus get an overview of the environment of the vehicle and thus may be able to monitor both the ride and the direction of travel of the vehicle and possibly to coordinate.
  • another vehicle may be provided, which is formed by a further agricultural tractor with a trailer hitch attached thereto.
  • the other vehicle can use the same connection path to get to the agricultural area, on which agricultural
  • Usable area already the first vehicle has begun his field trip or performs his field trip. After reaching the agricultural area and both vehicles can simultaneously perform a field trip.
  • the vehicles can, for example, in the same or in different directions to drive the ride.
  • the further agricultural tractor may also be equipped with a sensor which is designed as a GPS sensor and with a satellite in
  • This GPS sensor can also be a device for locating the additional tractor within a known spatial environment.
  • the further data processing, the acquisition of location coordinates and the assignment of a defined position within the spatial environment and the linking of the respective information with each other can be carried out according to the preceding explanations.
  • the at least one monitoring person may thus be able to coordinate and control both tractors, in particular to monitor the environment and the direction of travel.
  • the present invention proposes a method in addition to the previously described system for close and / or remote monitoring and / or control of individual or at least several self-propelled vehicles, work machines or other moving vehicles or aircraft for local and / or remote monitoring and / or control of individual or simultaneously several self-propelled vehicles, work machines or other moving vehicles or aircraft, wherein in this method at least one to be monitored, to be located and / or controlled
  • Vehicle o.
  • Vehicle is associated with a device for its localization within a known spatial environment, which device is equipped in particular for generating satellite coordinates obtained by means of spatial coordinates with respect to the known spatial environment in electronically processable form.
  • the method at least the following listed
  • the aim is to access an electronic data record which, within a spatial environment, assigns any location coordinates which localize the respective vehicle and / or at least one of the vehicles to a defined position within the spatial environment.
  • assigns any location coordinates which localize the respective vehicle and / or at least one of the vehicles to a defined position within the spatial environment In addition to this electronic data set for the assignment of location coordinates within the spatial environment with movable location coordinates of the at least one within the
  • Time intervals or almost in real time to a computer unit are transmitted, which is positioned in the vehicle itself or at a remote location from the vehicle, wherein the computer unit optionally communicates by means of a communication device with the at least one vehicle and exchanges data.
  • the data supplied by the computer unit via a user interface to a Display device for displaying and in particular for visualizing at least portions of the spatial environment that are located in the vicinity of the vehicle, the user interface available to the vehicle driver located in the vehicle and / or remote from the vehicle remote monitoring and / or remote control position and accessible can be.
  • the method can be used particularly advantageously for applications in which the spatial environment comprises at least substantial parts of agricultural areas or is formed by agricultural areas, and / or in which the spatial environment agricultural yard areas, connection and / or
  • the method may optionally provide that the agricultural areas and / or other areas and / or paths and / or height profiles and / or a vegetation and / or colors of the spatial environment are displayed quasi-realistic in their visualization, with optional and / or in addition also a current weather events and / or
  • Daylight levels can be considered.
  • the method may provide that the visualization of the sections of the spatial environment which are located in the surroundings of the vehicle provides a viewing direction from the vehicle and / or images its surroundings and / or its apron.
  • the link by means of linking the movement data, the location coordinates and the
  • Environmental data formed visualized view from the vehicle to the driver by means of display displays is provided. Furthermore, or as an additional option, the method according to the invention can provide that the visualized view formed by linking the movement data, the location coordinates and the surrounding data is transmitted from the vehicle to a stationary, quasi-stationary or at least temporally mobile monitoring station and displayed there by means of a display display. or at least provided to a supervising person.
  • the aforementioned depicted spatial environment of the vehicle may include at least one area in the immediate forerun of a current main movement direction of the vehicle, which provides a viewing direction from the vehicle and / or its Environment and / or its apron maps.
  • the environment of the vehicle to be monitored and / or visualized is formed by a defined spatial environment whose
  • FIGS. 1 to 2D show in schematic views possible environments and situations of a vehicle or multiple vehicles.
  • FIGS. 1 to 2D each use identical reference numerals. Further, for the sake of clarity, only
  • FIG. 1 shows the operative connection of the system 10 or individual method steps for close and / or remote monitoring and / or control of a plurality of, in particular, three vehicles F 1; F 2 , F 3 .
  • the system 10 can easily handle an almost unlimited variety of vehicles F 1; F 2 , F 3 monitor, for example. As part of a fleet management.
  • the vehicles F 1; F 2 , F 3 each have a device for localization within a known spatial environment, in particular for generating of satellite-assisted location coordinates with respect to the known spatial environment in electronically processed form.
  • This localization device is a satellite navigation system such as a GPS system.
  • Towing devices 14 spatially associated with one or more GPS sensors (not shown) which communicate one or more GPS sensors with a satellite 16 and communicate with each other.
  • the spatial environment is typically at least substantially agricultural land or agricultural land such as agricultural land 22, fields or the like.
  • the spatial environment includes farmland, compound and / or farm roads, and publicly accessible or public transport areas.
  • the system 10 further comprises an electronic data record D or works with an electronic data record D, which within a spatial environment any location coordinates that the vehicles F 1; Locate F 2 , F 3 , each assigns to a defined position within the spatial environment.
  • the electronic data record D represents an available room mapping, which accesses existing electronic map material.
  • the electronic data record D comprises at least substantial parts of agricultural areas or
  • the system 10 further comprises a Zuix Z, the
  • the linked location coordinates of the vehicles located within the environment and / or moving and / or moving F 1; F 2 , F 3 are transmitted by a communication device K at regular time intervals or almost in real time a computer unit R provided.
  • the computer unit R is in each case in
  • Vehicles F 1; F 2 , F 3 itself or on one of the vehicles F 1; F 2 , F 3 positioned at a remote location.
  • the computer unit R is connected to a user interface B in connection.
  • the user interface B serves to at least sections that are in the environment of
  • Vehicles F 1; F 2 , F 3 are to represent or visualize. It will
  • the user interface B is located away from the vehicle
  • Remote monitoring and / or remote control position available and accessible. This is done by linking the motion data, the location coordinates and the
  • the agricultural areas and / or other areas and / or paths and / or height profiles and / or growth and / or colors of the spatial environment are displayed quasi-realistic in their visualization, optionally an actual weather events and / or
  • the user interface B is available and accessible to the vehicle driver located in the vehicle so that the visualized
  • Vehicle F 1; F 2 , F 3 the driver a visual direction from the respective vehicle via the user interface B by means of a display display are optically output.
  • the agricultural areas and / or other areas and / or paths and / or height profiles and / or growth and / or colors of the spatial environment are displayed quasi-realistic in their visualization, optionally an actual weather events and / or Tageshelltechnikshong
  • FIGS 2A to 2D show in schematic views possible environments and situations of a vehicle F, which vehicle is harmonized or combined with the system 10 for near and / or remote monitoring and / or control.
  • the vehicle is an agricultural tractor 12 in the form of a tractor or the like, to which tractor 12 back a
  • Towing device 14 is provided.
  • the tractor 12 is equipped with a sensor S, which sensor S is formed by a GPS sensor and communicates with a satellite 16 and communicates.
  • a device for locating the tractor 12 within a known spatial environment is provided, which is equipped in particular for the generation of satellite coordinates obtained by local satellite coordinates with respect to the known spatial environment in electronically processable form.
  • the agricultural tractor 12 travels a
  • the agricultural tractor 12 then travels the agricultural area 22 and carries out the field drive.
  • Agricultural land 22 form the known spatial environment.
  • the tractor 12 sensor S which is designed as a GPS sensor, the current position or the location coordinates of the tractor 12 due to the satellite support at any time can be retrieved and determined.
  • the electronic record D represents an available
  • Room mapping which accesses existing electronic map material.
  • For each location coordinate is thus the respective spatial environment, such as parts of agricultural land, agricultural yard areas, connecting and / or farm roads and publicly accessible or for public transport
  • a ZuOrdnungsvorschrift Z is a link of the electronic data set D for the assignment of location coordinates within the spatial environment with movable Location coordinates of the at least one located within the environment and / or moving vehicle.
  • the linked location coordinates of the vehicle located within the environment and / or moving and / or moving are made available to a computer unit R by a communication device K at regular time intervals or almost in real time.
  • the computer unit R is presently positioned at a remote location from the vehicle and communicates with a
  • connection path 20 and the agricultural usable area 22, of the tractor 12 is displayed and visualized and via an imaging device or via a
  • the agricultural areas and / or other areas and / or paths and / or height profiles and / or growth and / or colors of the spatial environment are displayed quasi-realistic in their visualization, optionally an actual weather events and / or
  • the user interface B is located away from the vehicle
  • Remote monitoring and / or remote control position available and accessible. This is done by linking the motion data, the location coordinates and the
  • Visualized view formed from ambient data transmitted from the vehicle to a stationary, quasi-stationary or at least temporarily mobile monitoring station and imaged there by means of a display display and / or at least provided to a monitoring person.
  • the at least one monitoring person thus receives an overview of the environment of the vehicle and is able to monitor both the drive and the direction of travel of the vehicle and possibly to coordinate.
  • FIGS. 2C and 2D another vehicle is provided, which is supported by an agricultural tractor 13 with an attached thereto
  • Towing device 14 is formed. According to FIG. 2C, the further towing vehicle 13 travels along the respective connecting path 20, while the tractor 12 has already commenced field driving. Given in FIG. 2D, both tractors 12 and 13 negotiate the agricultural area 22, but in different ones
  • the further agricultural tractor 13 is also equipped with a sensor S, which is designed as a GPS sensor and communicates with a satellite 16 and communicates.
  • This GPS sensor is also a device for locating the additional tractor 12 within a known spatial environment.
  • the further data processing, the acquisition of location coordinates as well as the assignment of a defined position within the spatial environment and the linking of the respective information with each other takes place in accordance with the preceding explanations.

Landscapes

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Abstract

Es sind ein System (10) und ein Verfahren zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden Fahrzeugen (F1; F2, F3), Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen offenbart, bei dem zumindest ein zu überwachendes, zu lokalisierendes und/oder zu steuerndes Fahrzeug (F1; F2, F3) eine Einrichtung zu seiner Lokalisierung innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung aufweist, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist. Das System (10) umfasst einen elektronischen Datensatz (D), der innerhalb einer räumlichen Umgebung beliebige Ortskoordinaten, die das Fahrzeug (F1; F2, F3) lokalisieren, jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuordnet; eine Zuordnungsvorschrift (Z), die den elektronischen Datensatz zur Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen Ortskoordinaten des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges (F1; F2, F3) verknüpft; eine Kommunikationseinrichtung (K), welche die verknüpften Ortskoordination des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges (F1; F2, F3) in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit (R) zur Verfügung stellt, die im Fahrzeug (F1; F2, F3) selbst oder an einer vom Fahrzeug (F1; F2, F3) entfernten Stelle positioniert ist; sowie eine mit der Rechnereinheit (R) kommunizierende Benutzerschnittstelle (B) zur Darstellung und insbesondere zur Visualisierung zumindest von Abschnitten der räumlichen Umgebung, die sich im Umfeld des Fahrzeuges (F1; F2, F3) befinden, wobei die Benutzerschnittstelle (B) dem im Fahrzeug (F1; F2, F3) befindlichen Fahrzeugführer und/oder einer entfernt vom Fahrzeug (F1; F2, F3) befindlichen Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich sein kann.

Description

System u nd Verfahren zur Nah- u nd/oder Fernüberwachung und/oder Steuerung von Fahrzeugen
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 . Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 12.
In der Organisation größerer landwirtschaftlicher Betriebe haben sich schon seit längerer Zeit Einsatzplanungssysteme mit dem Ziel der Effektivitätssteigerung beim Einsatz von Maschinen durchgesetzt. Besonders beim Einsatz großer und
leistungsfähiger Arbeitsfahrzeuge bedarf es einer effektiven Einsatzplanung, um die mit der Anschaffung solcher großer Maschinen verbundenen Investitionen in möglichst kurzer Zeit zu amortisieren. Eine kurze Amortisationszeit bedingt jedoch maximale Einsatzzeiten und entsprechend minimale Zeiten, in denen die Maschinen stillstehen, etwa weil aufeinanderfolgende Arbeitseinsätze an benachbarten oder ggf. auch weiter voneinander entfernten Einsatzorten nicht optimal aufeinander abgestimmt sind. In diesem
Zusammenhang kann auch das Fahrmanagement an Bedeutung gewinnen, das die Umsetzfahrten zwischen aufeinanderfolgenden Einsätzen hinsichtlich der Entfernungen zwischen den Einsatzorten verkürzen kann.
Die EP 0 821 296 B1 offenbart ein Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge wie etwa Mähdrescher, die über eine definierte Arbeitsbreite auf dem Feld verfügen. Mit dem Routenplanungssystem sollen Bearbeitungsfahrweg-Verläufe auf einem Feld generiert werden, um dadurch eine verbesserte Auslastung der
landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeuge zu erzielen und so beispielsweise begrenzte Mähdruschzeiten besser auszunutzen oder einer theoretischen Leistungsfähigkeit der Maschinen durch optimale Fahrwegplanungen möglichst nahe zu kommen. Um diese Ziele zu erreichen, schlägt das System die Erfassung feldspezifischer Daten,
insbesondere Koordinaten für die Feldumrandung, und arbeitsfahrzeugspezifischer Daten vor, wobei die letzteren Daten etwa durch Arbeits-, Fahrwerks- oder Reifenbreite, Gewichte, Tankvolumina, Grenzneigungs- und Böschungswinkel umfassen können. Aufgrund der feldspezifischen und der arbeitsfahrzeugspezifischen Daten wird in der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung anhand von einem
Berechnungsalgorithmus, der wenigstens ein Optimierungskriterium für die
Bearbeitungsroute aufweist, der Bearbeitungsfahrweg-Verlauf in Form einer digitalisierten Bearbeitungsroute generiert und auf einer grafischen Anzeige in einem
landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug dargestellt.
Ein Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges, das ein Fahrmanagement und/oder ein Feldmanagement automatisiert und sicherer machen soll, geht aus der DE 102 50 694 B3 hervor. Das landwirtschaftliche Nutzfahrzeug ist mit Einrichtungen zur Ermittlung, Speicherung und ansteuerbaren Änderung von relevanten Fahrdaten ausgerüstet. Die Daten einer angekoppelten Last oder eine Anbaugerätes werden ermittelt und zeit-, weg-, positions- oder ereignisrelevant im Bordrechner gespeichert und ausgewertet. Das Nutzfahrzeug ist mit GPS, Ultraschallgerät, Radargerät und Sensoren zur Erfassung und Erkennung von festen oder beweglichen Hindernissen ausgerüstet. Die einzelnen Fahr- und Steuerungsdaten sowie Bedienfunktionen werden optisch oder akustisch angezeigt. Mittels der genannten Einrichtungen, Geräte, Sensoren und Anlagen soll es ermöglicht werden, die Fahrstrecke, Fahrweise und Arbeitsweise des landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges einschließlich der angekoppelten Last oder eines Anbaugerätes verschieden getaktet anzuzeigen, auszuwählen, zu steuern oder zu schalten. Aus Sicherheitsgründen ist das Fahrmanagement im öffentlichen Verkehrsraum automatisch gesperrt. Zudem soll die Aufmerksamkeit des Bedieners ständig überwacht werden.
Ein Navigationssystem für Forst- und Landmaschinen ist aus der DE 20 2010 01 1 1 18 U1 bekannt. Hierbei steht es im Vordergrund, Forstmaschinen im Interesse des optimierten Bodenschutzes möglichst exakt auf vorgegebenen Fahrspuren fahren zu lassen, insbesondere innerhalb sog. Rückegassen oder Feinerschließungslinien. Da ein Fahrer bei seiner Maschinensteuerung bisher im Wesentlichen nur durch optische Hilfsmarkierungen im Wald, etwa durch Farbmarkierungen an Bäumen unterstützt wird, soll die Einhaltung der vorgegebenen Fahrwege mittels des kombinierten Einsatzes eines digitalen Kompass und eines GNSS-Empfängers verbessert werden, indem der digitale Kompass die Richtungsinformationen über eine geeignete Schnittstelle an ein digitales Navigationssystem liefert und dort gleichermaßen einen Ist-Kurs sowie einen Soll-Kurs darstellt. Ein für landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen vorgesehenes elektronisches Maschinen-Management-System zum positionsgenauen Einleiten von Schalt- und Stellvorgängen bei landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen geht weiterhin aus der EP 1 692 928 A2 hervor. Die mit dem System ausgestatteten landwirtschaftlichen
Arbeitsmaschinen verknüpfen geografische Daten einer aktuellen Maschinenposition mit maschinenspezifischen Daten, so dass auf Grundlage der jeweils ermittelten
geografischen Daten und der aktuellen Maschinenanforderungen maschinenspezifische Schalt- und Stellvorgänge generiert werden und entsprechende Signale an die jeweiligen Schalt- und Stellelemente gesendet werden können. Das geografische Modul liefert Informationen über Position und entsprechend hinterlegte Daten wie etwa markante Felddaten, Sperrflächen etc., beispielsweise aus einer hinterlegten
Farmmanagementsoftware. Das maschinenspezifische Modul wird dadurch in die Lage versetzt, entsprechend der hinterlegten Daten über die Maschine die jeweils erforderliche Aktion zum richtigen Zeitpunkt oder am richtigen Ort einzuleiten. Das
maschinenspezifische Modul kann auf diese Weise die erforderlichen
Maschinenschaltvorgänge wie Einschalten und/oder Einstellen von Dosierorganen, Ein- oder Ausklappen eines Verteilergestänges, Anheben oder Absenken der Maschine oder deren Arbeitswerkzeuge generieren.
Die auf der WO 2008/09461 1 A1 basierende deutsche Übersetzung DE 1 1 2008 000 307 T5 offenbart ein Maschinensimulations- und -Steuerungssystem mit einer
Benutzerschnittstelle zur Anzeige einer simulierten Umgebung sowie eine Steuerung, die mit der Benutzerschnittstelle und einer entfernt positionierten Maschine in
Kommunikationsverbindung steht. Die Steuerung empfängt von der Maschine Echtzeit- Informationen hinsichtlich eines Betriebes der Maschine an einem Arbeitsort. Zudem simuliert die Steuerung auf Grundlage der Informationen den Arbeitsort, den Betrieb der Maschine und die Bewegungen eines Werkzeuges der Maschine und stellt diese Daten der Benutzerschnittstelle zur Verfügung. Gemäß einer vorgeschlagenen
Ausführungsvariante kann die Steuerung Geländeinformationen eines ausgewählten Arbeitsortes empfangen und eine simulierte 3D-Umgebung des Arbeitsortes generieren, wobei die simulierte 3D-Umgebung eine Oberfläche des Geländes, Hindernisse auf demselben und/oder Planlinien enthalten, die dem Arbeitsort zugeordnet sind.
Insbesondere kann die Benutzerschnittstelle funktional zum Kommunizieren mit einem Geländekennfeld des Arbeitsortes verbunden sein. So kann das Geländekennfeld Arbeitsoberflächendaten enthalten, die eine Bodenerhebung,
Erdmaterialzusammensetzung und/oder -konsistenz an mehreren, in Ortskoordinaten festgelegten Stellen des Arbeitsortes festlegen. Zusätzlich kann das Geländekennfeld die Position, Größe, Form, Zusammensetzung und/oder Konsistenz oder- oder unterirdischer Hindernisse an oder in der Nähe von dem Arbeitsort enthalten, beispielsweise Straßen, Versorgungsleitungen, Speichertanks, Gebäude, Grundstücksgrenzen, Bäume, Gewässer und/oder andere Hindernisse.
Schließlich offenbart die DE 199 14 829 A1 ein System zur grafischen
Überwachung oder Fernsteuerung von stationären oder mobilen Vorrichtungen wie etwa Fahrzeugen oder Baumaschinen mittels einer Meldevorrichtung von einer Zentrale aus. Bei diesem offenbarten System weist die mobile Vorrichtung einen ersten Funktionsblock zur Messwerterfassung, zur Überwachung und/oder zur Alarmausgabe nach vorgebbaren Regeln und einen zweiten Funktionsblock zum Speichern von anwendungsspezifischen Daten der mobilen Vorrichtung auf. Die Zentrale und die mobile Vorrichtung weisen Mittel zur Kommunikation über zwei oder mehr Kommunikationskanäle auf. Der erste
Kommunikationskanal ist für eine Kommunikation zwischen einem Kommunikationsserver der Zentrale und dem zweiten Funktionsblock der mobilen Vorrichtung vorgesehen. Der zweite Kommunikationskanal ist zur Kommunikation zwischen einem
Visualisierungssystem der Zentrale und dem zweiten Funktionsblock der mobilen
Vorrichtung vorgesehen. Zur Realisierung eines Flottenmanagements kann die mobile Vorrichtung einen dritten Funktionsblock aufweisen, der Funktionen für Ortung und/oder für das Flottenmanagement umfasst und der zur Kommunikation mit einem Anwender am Ort der mobilen Vorrichtung ausgestattet ist.
Durch die US 2015/0199106 A1 ist eine sog. Reality-Brille offenbart, mittels welcher Bewegungen, Position sowie Orientierung autonom- oder ferngesteuerter Maschinen überwacht werden können. Zusätzlich kann eine Steuerung vorgesehen sein, um die jeweils mittels der Reality Brille überwachten Maschinen fernsteuern zu können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, welches zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahroder Flugzeugen geeignet ist sowie bei welchem die räumliche Umgebung oder bzw. Ausschnitte von der räumlichen Umgebung simuliert und visualisiert wird.
Diese Aufgaben werden durch ein System mit den Merkmalen im Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben.
Zur Erreichung der genannten Ziele schlägt die vorliegende Erfindung ein System zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen oder anderen beliebigen Fahrzeugen mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 vor. Bei diesem erfindungsgemäßen System weist zumindest ein zu überwachendes, zu lokalisierendes und/oder zu steuerndes Fahrzeug eine
Einrichtung zu seiner Lokalisierung innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung auf, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen
Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist. Mit einer solchen Einrichtung zur Lokalisierung ist normalerweise eine Satellitennavigation wie etwa ein GPS-System gemeint, wahlweise auch eine andere Art zur Lokalisierung des Fahrzeuges, die zur Sicherstellung der einwandfreien Funktionsweise normalerweise dem betreffenden Fahrzeug zugeordnet ist. Hierzu können dem Fahrzeug und/oder den Anhängevorrichtungen ein oder mehrere GPS-Sensoren räumlich zugeordnet sein, welche ein oder mehrere GPS-Sensoren mit einem Satellit kommunizieren können und in Verbindung stehen. Über das GPS-System können daher zu jedem beliebigen Zeitpunkt die Positionen und/oder die Orte des zumindest einen Fahrzeuges innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung bestimmt und/oder erfasst werden.
Außerdem ist vorgesehen, dass das erfindungsgemäße System weiterhin einen elektronischen Datensatz aufweist und/oder mit einem elektronischen Datensatz arbeitet, der innerhalb einer räumlichen Umgebung beliebige Ortskoordinaten, die das Fahrzeug lokalisieren, jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuordnet. Mit einem solchen elektronischen Datensatz ist normalerweise eine verfügbare Raumkartierung gemeint, die auf vorhandenes elektronisch erfasstes Kartenmaterial zugreift. Hierbei kann es sich bspw. um öffentlich zugängliche oder anderweitig verfügbare Kartierungsdaten handeln, ggf. auch um selbst erstellte Daten, die für das System genutzt werden können. Mit dem Begriff der räumlichen Umgebung kann wahlweise ein abgrenzbarer oder abgegrenzter Raumbereich gemeint sein. Grundsätzlich muss die räumliche Umgebung jedoch nicht auf einen abgegrenzten Bereich beschränkt sein, sofern der elektronische Datensatz die jeweils verarbeitete und/oder mit der elektronischen Datenverarbeitung zu berücksichtigende Umgebung abbilden kann. Da die Größe und der Umfang solcher Datensätze nur wenigen technischen Beschränkungen unterliegen, gilt dies grundsätzlich auch für die Größe der jeweils im erfindungsgemäßen System berücksichtigten räumlichen Umgebung. Dennoch sei an dieser Stelle der Hinweis gegeben, dass der im vorliegenden Zusammenhang meist verwendete Begriff der „räumlichen Umgebung" bedarfsweise auch durch den etwas enger gefassten Begriff der „abgegrenzten räumlichen Umgebung" ersetzt werden kann, sofern dies notwendig oder zweckmäßig erscheint.
Darüber hinaus verknüpft eine ZuOrdnungsvorschrift den elektronischen Datensatz zur Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung (oder der abgegrenzten räumlichen Umgebung) mit beweglichen Ortskoordinaten des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges, womit insbesondere eine Einbettung und In-Beziehung-Setzung des Fahrzeuges in die Kartierung gemeint sein kann, so dass dabei die temporär unveränderlichen, normalerweise jedoch bei
Bewegungen des Fahrzeuges im Zeitablauf veränderlichen Ortskoordinaten des
Fahrzeuges mit der Umgebung bzw. der betreffenden Landschaft in Beziehung gesetzt werden.
Weiterhin umfasst das erfindungsgemäße System eine geeignete
Kommunikationseinrichtung, welche die verknüpften Ortskoordination des innerhalb der Umgebung (oder der abgegrenzten räumlichen Umgebung) befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges in regelmäßigen oder
unregelmäßigen Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit zur
Verfügung stellt, die im Fahrzeug selbst oder an einer vom Fahrzeug entfernten Stelle positioniert ist. Als solche Kommunikationseinrichtung eignen sich insbesondere drahtlose Datenübertragungssysteme wie analog oder digital arbeitende Funkverbindungen. Diese Kommunikationseinrichtung des erfindungsgemäßen Systems stellt die verknüpften Ortskoordination des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges in regelmäßigen oder unregelmäßigen
Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit zur Verfügung, die im
Fahrzeug selbst oder an einer vom Fahrzeug entfernten Stelle positioniert ist.
Eine mit der Rechnereinheit kommunizierende Benutzerschnittstelle ist schließlich zur Darstellung und insbesondere zur Visualisierung zumindest von Abschnitten der räumlichen Umgebung vorgesehen und ausgestattet, die sich im Umfeld des Fahrzeuges befinden, wobei die Benutzerschnittstelle dem im Fahrzeug befindlichen Fahrzeugführer und/oder einer entfernt vom Fahrzeug befindlichen Fernüberwachungs- und/oder
Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich sein kann, wenn in diesem Zusammenhang von einem Umfeld des Fahrzeuges gesprochen wird, so kann dies ein engeres Umfeld sein, bspw. ein unmittelbares Vorfeld einer aktuellen
Hauptbewegungsrichtung des Fahrzeuges. Das Umfeld kann jedoch auch weiter gefasst sein und bspw. einen größeren Winkelbereich um das Fahrzeug oder die gesamte nähere oder weitere Umgebung um das Fahrzeug herum umfassen. Mit den genannten
Abschnitte der räumlichen Umgebung sind insbesondere die Abschnitte unmittelbar um das bewegliche Fahrzeug gemeint, denn diese Abschnitte sollen ja gerade mit Hilfe des erfindungsgemäßen Systems visualisiert und bspw. auf Bildschirmen oder anderen geeigneten optischen Abbildungseinrichtungen zugänglich gemacht werden. Da das erfindungsgemäße System zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder
-Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren gleichen oder unterschiedlichen selbstfahrenden Fahrzeugen geeignet und ausgestattet ist, kann es sich insbesondere auch zur Überwachung und/oder Steuerung von mehreren Fahrzeugen einer
Fahrzeugflotte eignen. So kann das System bspw. die gleichzeitige Steuerung und Überwachung vieler Fahrzeuge erlauben, was ein Fahrzeugmanagement oder
Flottenmanagement in einem größeren Betrieb ermöglichen kann. Wenn im
Zusammenhang mit der Steuerung und/oder Überwachung von mehreren
unterschiedlichen Fahrzeugen die Rede ist, so meint dies die voneinander unabhängige Überwachung und/oder Steuerung, nicht jedoch die Bauart oder Typen der Fahrzeuge. Dies können selbstverständlich mehrere gleichartige oder identische Fahrzeuge sein, die sich jedoch in voneinander unabhängiger weise innerhalb der überwachten Umgebung bewegen oder dort vorübergehend auch stillstehen können. Ebenso können mit dem erfindungsgemäßen System jeweils unterschiedliche Fahrzeuge, Landfahrzeuge, Flugzeuge etc. gesteuert und/oder überwacht werden. Die sehr allgemein zu verstehende Definition der Fahrzeuge, die mit dem erfindungsgemäßen System überwacht und/oder gesteuert werden können, soll nicht nur Fahrzeuge aller Art umfassen, sondern gleichermaßen auch Flugzeuge und
Kombinationsfahrzeuge (wie etwa amphibische Fahrzeuge), da es grundsätzlich denkbar ist, alle Arten von Landschaften und Umgebungen im System zu erfassen, abzubilden und darzustellen, auch solche mit kleineren oder größeren Wasserflächen oder Landschaften aus der Luft. Wenn aber im Zusammenhang der vorliegenden Beschreibung oder der Ansprüche teilweise aus sprachlichen Gründen nur von Fahrzeugen die Rede ist, sollen alle oben genannten Definitionen oder Varianten mit umfasst sein. Bei dem erfindungsgemäßen System kann die verarbeitete, elektronisch erfasste und/oder kartierte räumliche Umgebung (bzw. abgegrenzte räumliche Umgebung) gemäß einer ersten Ausführungsvariante zumindest zu wesentlichen Teilen landwirtschaftliche Flächen umfassen oder durch landwirtschaftliche Flächen gebildet sein. Wahlweise oder darüber hinaus kann die räumliche Umgebung auch Umgebung landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr vorgesehene Flächen umfassen und/oder zumindest teilweise durch solche Flächen und Wege gebildet sein. Insbesondere bei einem Einsatz des erfindungsgemäßen Systems für ein Flottenmanagement mit mehreren überwachten und/oder gesteuerten Fahrzeugen ist die umfassendere Definition der Umgebung, die auch Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege umfasst, wichtig.
Von besonderem Vorteil kann es für die bessere Systemergonomie sein, wenn die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege bei ihrer Visualisierung quasirealistisch darstellbar sind oder dargestellt werden. Ebenso kann es von Vorteil sein, wenn Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der betrachteten bzw. auf Bildschirmanzeigen o. dgl. wiedergegebenen räumlichen
Umgebung quasirealistisch darstellbar sind oder dargestellt werden. Außerdem können bei der Visualisierung wahlweise oder zusätzlich Wetterdaten und/oder
Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden. Alle diese genannten Aspekte sind in der Lage, die Ergonomie für die Nutzer des Systems zu verbessern, da sie durch die quasirealistische Widergabe, die Annäherung an die in der Realität vorhandenen
Helligkeits- und/oder Farbwerte sowie der Wettergeschehnisse dem Nutzer einen hohen Wiedererkennungseffekt bieten, so dass er sich ohne Orientierungsprobleme unmittelbar in der abgebildeten Umgebung wiederfinden und die Fahrzeuge dort eindeutig lokalisieren kann.
Bei einer weiteren Variante des erfindungsgemäßen Systems zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren unterschiedlichen selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen oder anderen beliebigen Fahrzeugen kann in vorteilhafter Weise die Visualisierung der Abschnitte der räumlichen Umgebung, die sich in der Umgebung des Fahrzeuges und/oder die sich im unmittelbaren Vorfeld einer aktuellen Hauptbewegungsrichtung des Fahrzeuges befinden, bei der Wiedergabe eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug liefern und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbilden. In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, wenn für die Betrachter an einem vom Fahrzeug entfernten Ort keine Draufsicht auf die Landschaft mit dem sich in einer bestimmten Umgebung bewegenden Fahrzeug abgebildet und visualisiert wird, sondern eine möglichst realistische perspektivische Sicht aus dem Fahrzeug selbst simuliert wird, wahlweise auch von einem fiktiven Punkt in einer
Entfernung genau über dem Fahrzeug, wobei diese Entfernung sinnvollerweise wenige Meter (im Maßstab der jeweiligen Bildwiedergabe) betragen kann.
Während bisher bekannte Telemetrieanwendungen meist eine reine Draufsicht auf die abzubildende räumliche Umgebung liefern, wobei die Bewegungen des jeweils darzustellenden Fahrzeuges mittels Linien oder Punkten o. dgl. dargestellt werden, so dass manche Bewegungssituationen nicht realistisch oder deutlich erkennbar dargestellt werden, liefert das erfindungsgemäße System eine Möglichkeit, Echtzeitbewegungen oder Quasi-Echtzeitbewegungen von Fahrzeugen und Maschinen maßstabsgerecht und für einen Betrachter in sehr realistischer Wiedergabe darzustellen und abzubilden. Das erfindungsgemäße System setzt damit das Prinzip um, möglichst realitätsgetreue Modelle in sog. virtuelle Umgebungen einzufügen, wobei diese als virtuell bezeichneten
Umgebungen wahlweise eine mehr oder weniger realitätsgetreue Wiedergabe oder Abbildung realer Landschaften und Umgebungen sein können. Ebenso möglich ist es jedoch, diese Umgebungen mit eigenen Modifikationen, Informationen und/oder
Elementen zu ergänzen oder anzureichern, oder im Gegenteil die Informationsdichte in diesen virtuellen Umgebungen durch Entnahme einzelner Komponenten, Elemente, Informationen etc. oder durch sinnvolle Vereinfachungen, Abstrahierungen und/oder Glättungen zu reduzieren und damit dem Betrachter die Erfassung der für ihn
wesentlichen Informationen zu erleichtern.
Nicht nur einem vom Fahrzeug entfernten Betrachter können die solchermaßen generierten Bilder zur Verfügung gestellt werden. Aufgrund der beliebigen Duplizierbarkeit oder Vervielfachungsmöglichkeit der den Bildern die Grundlage liefernden Daten kann bei dem System mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und/oder der Umgebungsdaten der daraus gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug auch dem Fahrzeugführer mittels Anzeigedisplays oder zumindest einem Anzeigedisplay zur Verfügung gestellt werden. Dabei können beispielsweise die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder
Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden können. Der Fahrzeugführer kann dadurch in der Lage sein, die Umgebung des jeweiligen Fahrzeugs zusätzlich zu überwachen. Die solchermaßen erzeugten Bilder können in vorteilhafter Weise auch auf mobile Endgeräte übertragen werden, bspw. auf sog. Tablet-Computer oder andere tragbare Rechner.
Ebenso denkbar ist es bei einer Variante des Systems oder bei einer Ergänzung, den mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der
Umgebungsdaten gebildeten visualisierten Blick aus dem Fahrzeug an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile Überwachungsstelle zu übermitteln und dort mittels Anzeigedisplays abzubilden und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung zu stellen. Die wenigstens eine überwachende Person kann damit den gleichen Blick aus dem jeweiligen Fahrzeug wie der
Fahrzeugführer erhalten. Dabei können die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden können. Das System kann wahlweise vorsehen, dass die räumliche Umgebung des
Fahrzeuges zumindest einen Bereich im unmittelbaren Vorfeld einer aktuellen
Hauptbewegungsrichtung des Fahrzeuges umfasst, der eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet.
Außerdem kann das System vorsehen, dass die zu überwachende und/oder zu visualisierende Umgebung des Fahrzeuges durch eine abgegrenzte räumliche Umgebung gebildet ist, deren Dimensionen im Zeitverlauf konstant oder veränderlich sein können.
Eine Besonderheit des Systems ist die Abbildungsmöglichkeit und
Wiedergabemöglichkeit quasi-realistischer Ansichten aus dem sich in einer virtuellen Umgebung bewegenden Fahrzeug bzw. auf das sich in einer virtuellen Umgebung bewegende Fahrzeug, wobei die virtuelle Umgebung keine tatsächliche Abbildung einer bspw. mittels Kameras aufgenommenen und auf den Anzeigedisplays wiedergegebenen realen Umgebung sein muss, sondern eine auf reiner Datenbasis erzeugte künstliche Landschaft sein kann, die dem Betrachter gleichwohl eine sehr realistische Bildansicht liefert, die einer Wiedergabe von Kamerabildern sehr nahe kommt, ohne jedoch deren aufwendiger und mit hohen zu übertragenden Datenmengen verknüpfter
Informationsverarbeitung zu bedürfen. Gleichwohl ist das System wahlweise auch in der Lage, derartige quasi-realistischen Ansichten aus dem sich in einer virtuellen Umgebung bewegenden Fahrzeug abzubilden und wiederzugeben, denn die virtuelle Umgebung kann durchaus auch aus mittels Kameras aufgenommenen Bildern erzeugt oder mit solchen Bildern angereichert sein, so dass Mischformen von künstlich erzeugten
Landschaften und tatsächlich aufgenommenen Bildern oder sogar auch Varianten und/oder Sequenzen möglich sind, die im Wesentlichen auf realen Abbildungen basieren, die zuvor mit Kameras aufgenommen wurden. Diese Mischformen und/oder ggf.
nachbearbeiteten Kamerabilder können Landschaftsabbildungen liefern, die dem
Betrachter eine besonders realistische Bildansicht übermitteln, die kaum von einer Echtzeit-Wiedergabe von Kamerabildern zu unterscheiden ist, auch wenn dies unter Umständen mit relativ großen zu übertragenden Datenmengen und entsprechend umfangreicher Informationsverarbeitung verbunden ist. Da die virtuelle Umgebung mit Ortskoordinaten des sich bewegenden Fahrzeuges verknüpft wird, kann auf einfache Weise und mit geringem Aufwand an Datenvolumen ein quasi-realistisches Bild generiert werden, das jedoch selbstverständlich nicht mit der Realität verwechselt werden darf. Alle Bewegungen von Objekten, die dem System keine veränderlichen Ortskoordinaten liefern, sind für das System auch nicht als bewegliche oder sich bewegende Objekte erkennbar und können daher bei der Bildwiedergabe nicht berücksichtigt werden.
Um die unterschiedlichen Umgebungen und/oder Situationen eines Fahrzeuges beispielsweise während seiner Fahrt zum Feld auf einem landwirtschaftlichen
Verbindungsweg und/oder während der Fahrfahrt auf einer landwirtschaftlichen
Nutzfläche zu überwachen, kann das Fahrzeug vorzugsweise mit einem System zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung harmonieren bzw. kombiniert sein. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um eine landwirtschaftliche Zugmaschine in Form eines Traktors oder dergleichen handeln, an welche Zugmaschine rückseitig eine Anhängevorrichtung vorgesehen ist. Die Zugmaschine kann mit einem Sensor ausgestattet sein, welcher Sensor durch einen GPS-Sensor ausgebildet ist sowie mit einem Satellit in Verbindung steht und kommuniziert. Dadurch kann eine Einrichtung zur Lokalisierung der Zugmaschine innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung bereitgestellt werden, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist.
Bei diesem Ausführungsbeispiel können der landwirtschaftliche Verbindungsweg und die angrenzende landwirtschaftliche Nutzfläche die bekannte räumliche Umgebung bilden. Durch den an der Zugmaschine angeordneten Sensor, welcher als GPS-Sensor ausgebildet sein kann, können die aktuelle Position bzw. die Ortskoordinaten der Zugmaschine aufgrund der Satellitenunterstützung zu jeder beliebigen Zeit abgerufen und bestimmt werden. Um die gewonnenen Ortskoordinaten der Zugmaschine jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuzuordnen, kann ein elektronischer Datensatz vorgesehen sein. Der elektronische Datensatz kann eine verfügbare Raumkartierung darstellen, welcher auf vorhandenes elektronisches
Kartenmaterial zugreift. Zu jeder Ortskoordinate kann damit die jeweilige räumliche Umgebung, wie Teile von landwirtschaftlichen Flächen, landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr vorgesehene Flächen, hinterlegt und zugeordnet werden. Über eine ZuOrdnungsvorschrift kann eine Verknüpfung des elektronischen Datensatzes zur
Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen Ortskoordinaten des mindestens einen innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges erfolgen. Die verknüpften Ortskoordinaten des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges können durch eine Kommunikationseinrichtung in regelmäßigen Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit zur Verfügung gestellt. Die Rechnereinheit kann an einer vom Fahrzeug entfernten Stelle positioniert sein und mit einer
Benutzerschnittstelle kommunizieren. Mittels der Benutzerschnittstelle kann das Umfeld, beispielsweise der Verbindungsweg und die landwirtschaftliche Nutzfläche, der
Zugmaschine dargestellt und visualisiert und über eine Abbildungseinrichtung bzw. über ein Anzeigedisplay optisch ausgegeben werden. Dabei können die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung
quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden.
Die Benutzerschnittstelle kann einer entfernt vom Fahrzeug befindlichen
Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich sein. Dabei kann mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile Überwachungsstelle übermittelt und dort mittels eines Anzeigedisplays abgebildet und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung gestellt werden. Die wenigstens eine
überwachende Person kann damit einen Überblick über das Umfeld des Fahrzeuges erhalten und kann somit in der Lage sein, sowohl die Fahrt als auch die Fahrtrichtung des Fahrzeuges zu überwachen und gegebenenfalls zu koordinieren. Zusätzlich kann weiteres Fahrzeug vorgesehen sein, welches durch eine weitere landwirtschaftliche Zugmaschine mit einer daran angehängten Anhängevorrichtung ausgebildet ist. Das weitere Fahrzeug kann den gleichen Verbindungsweg befahren, um zur landwirtschaftlichen Nutzfläche zu gelangen, auf welcher landwirtschaftlichen
Nutzfläche bereits das erste Fahrzeug seine Feldfahrt begonnen hat bzw. seine Feldfahrt durchführt. Nach Erreichen der landwirtschaftlichen Nutzfläche können auch beide Fahrzeuge gleichzeitig eine Feldfahrt durchführen. Die Fahrzeuge können beispielsweise in gleicher oder in unterschiedlicher Fahrtrichtung die Fahrtfahrt durchführen.
Die weitere landwirtschaftliche Zugmaschine kann ebenfalls mit einem Sensor ausgestattet sein, welcher als GPS-Sensor ausgebildet ist und mit einem Satellit in
Verbindung steht und kommuniziert. Auch bei diesem GPS-Sensor kann es sich bei um eine Einrichtung zur Lokalisierung der weiteren Zugmaschine innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung handeln. Die weitere Datenverarbeitung, das Gewinnen von Ortskoordinaten sowie das Zuordnen einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung und der Verknüpfung der jeweiligen Informationen miteinander können entsprechend der vorangegangen Erläuterungen erfolgen.
Damit können bei der Benutzerschnittstelle neben dem Umfeld der
landwirtschaftlichen Zugmaschine auch das Umfeld der weiteren landwirtschaftlichen Maschine dargestellt und visualisiert sowie über eine Abbildungseinrichtung optisch ausgegeben werden. Die wenigstens eine überwachende Person kann damit in der Lage sein, beide Zugmaschinen zu koordinieren und zu steuern, insbesondere das Umfeld und die Fahrtrichtung zu überwachen.
Wenn zuvor das erfindungsgemäße System zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden
Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen anhand von unterschiedlichen Ausführungsvarianten jeweils im Detail beschrieben wurde, so sei an dieser Stelle ausdrücklich betont, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit diesem erfindungsgemäßen System erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des nachfolgend in mehreren unterschiedlichen
Ausführungsvarianten beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den
Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen System von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert werden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Systems zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von Fahrzeugen o. dgl. Vehikeln betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße System.
So schlägt die vorliegende Erfindung zur Erreichung zumindest einiger Teilaspekte der oben genannten Ziele neben dem zuvor beschriebenen System zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen auch ein Verfahren zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden Fahrzeugen, Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen vor, wobei bei diesem Verfahren zumindest einem zu überwachenden, zu lokalisierenden und/oder zu steuernden
Fahrzeug o. dgl. Vehikel eine Einrichtung zu seiner Lokalisierung innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung zugeordnet ist, welche Einrichtung insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist. Außerdem sieht das Verfahren zumindest die nachfolgend aufgelisteten
Verfahrensschritte vor. Es soll ein Zugriff auf einen elektronischen Datensatz erfolgen, der innerhalb einer räumlichen Umgebung beliebige Ortskoordinaten, die das jeweilige Fahrzeug und/oder zumindest eines der Fahrzeuge lokalisieren, jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuordnet. Darüber hinaus soll dieser elektronische Datensatz zur Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen Ortskoordinaten des mindestens einen innerhalb der
Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges mittels einer
ZuOrdnungsvorschrift verknüpft werden. Weiterhin sollen die verknüpften Ortskoordination des mindestens einen innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges in regelmäßigen oder unregelmäßigen
Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit an eine Rechnereinheit übermittelt werden, die im Fahrzeug selbst oder an einer vom Fahrzeug entfernten Stelle positioniert ist, wobei die Rechnereinheit wahlweise mittels einer Kommunikationseinrichtung mit dem wenigstens einen Fahrzeug kommuniziert und Daten austauscht. Schließlich sollen die von der Rechnereinheit gelieferten Daten über eine Benutzerschnittstelle an eine Anzeigeeinrichtung zur Darstellung und insbesondere zur Visualisierung zumindest von Abschnitten der räumlichen Umgebung, die sich im Umfeld des Fahrzeuges befinden, übermittelt werden, wobei die Benutzerschnittstelle dem im Fahrzeug befindlichen Fahrzeugführer und/oder einer entfernt vom Fahrzeug befindlichen Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich sein kann.
Das Verfahren kann besonders vorteilhaft für Anwendungen eingesetzt werden, bei denen die räumliche Umgebung zumindest zu wesentlichen Teilen landwirtschaftliche Flächen umfasst oder durch landwirtschaftliche Flächen gebildet ist, und/oder bei denen die räumliche Umgebung landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder
Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr
vorgesehene Flächen umfasst und/oder zumindest teilweise durch solche Flächen und Wege gebildet ist. In diesem Zusammenhang kann bei dem Verfahren wahlweise vorgesehen sein, dass die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional und/oder zusätzlich auch ein aktuelles Wettergeschehen und/oder
Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden können.
Das Verfahren kann vorsehen, dass die Visualisierung der Abschnitte der räumlichen Umgebung, die sich in der Umgebung des Fahrzeuges befinden, eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet. Zudem kann vorgesehen und für die Anwendung von Vorteil sein, dass der mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der
Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug dem Fahrzeugführer mittels Anzeigedisplays zur Verfügung gestellt wird. Weiterhin bzw. als zusätzliche Option kann das erfindungsgemäße Verfahren vorsehen, dass der mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile Überwachungsstelle übermittelt und dort mittels eines Anzeigedisplays abgebildet und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung gestellt wird.
Die erwähnte abgebildete räumliche Umgebung des Fahrzeuges kann zumindest einen Bereich im unmittelbaren Vorfeld einer aktuellen Hauptbewegungsrichtung des Fahrzeuges umfassen, der eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet. Generell kann jedoch bei dem Verfahren vorgesehen sein, dass die zu überwachende und/oder zu visualisierende Umgebung des Fahrzeuges durch eine abgegrenzte räumliche Umgebung gebildet ist, deren
Dimensionen im Zeitverlauf konstant oder veränderlich sein können. Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Fig. 1 zeigt die Wirkzusammenhänge der einzelnen Komponenten einer
Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen Systems und die dazugehörigen
Verfahrensschritte.
Figuren 2A bis 2D zeigen in schematischen Ansichten mögliche Umgebungen und Situationen eines Fahrzeuges oder mehrerer Fahrzeuge. Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung verwenden die Figuren 1 bis 2D jeweils identische Bezugsziffern. Ferner werden der Übersicht halber nur
Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie das erfindungsgemäße System oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es sei daher an dieser Stelle betont, dass die anhand der Figuren relativ konkret und gegenständlich beschriebenen Ausführungsbeispiele den in den Ansprüchen niedergelegten und im allgemeinen Teil der Beschreibung in den unterschiedlichsten Ausführungsvarianten definierten abstrakten Erfindungsgedanken in keiner Weise schmälern oder einschränken sollen.
Die schematische Darstellung der Fig. 1 zeigt den Wirkzusammenhang des Systems 10 bzw. einzelne Verfahrensschritte zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von gleichzeitig mehreren, insbesondere von drei Fahrzeugen F1 ; F2, F3. Allerdings kann das System 10 problemlos eine nahezu unbegrenzte Vielzahl von Fahrzeugen F1 ; F2, F3 überwachen, bspw. im Rahmen eines Fuhrparkmanagements.
Die Fahrzeuge F1 ; F2, F3 weisen jeweils eine Einrichtung zur Lokalisierung innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung auf, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronischer verarbeiteter Form ausgestattet ist. Bei dieser Einrichtung zur Lokalisierung handelt es sich jeweils um eine Satellitennavigation wie etwa ein GPS-System. Hierzu sind den Fahrzeugen F1 ; F2, F3 und/oder den
Anhängevorrichtungen 14 ein oder mehreren hier nicht dargestellten GPS-Sensoren räumlich zugeordnet, welche ein oder mehrere GPS-Sensoren mit einem Satellit 16 kommunizieren und in Verbindung stehen.
Bei der räumlichen Umgebung handelt es sich typischerweise um zumindest zu wesentlichen Teilen landwirtschaftliche Flächen oder um landwirtschaftliche Flächen, wie landwirtschaftliche Nutzflächen 22, Felder oder dergleichen. Wahlweise oder darüber hinaus umfasst die räumliche Umgebung landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungsund/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr vorgesehene Flächen.
Über das GPS-System sind daher zu jedem beliebigen Zeitpunkt die Positionen und/oder die Orte der Fahrzeuge F1 ; F2, F3 innerhalb einer bekannten räumlichen
Umgebung bestimmbar und/oder erfassbar.
Das System 10 umfasst weiter einen elektronischen Datensatz D bzw. arbeitet mit einem elektronischen Datensatz D, der innerhalb einer räumlichen Umgebung beliebige Ortskoordinaten, die die Fahrzeuge F1 ; F2, F3 lokalisieren, jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuordnet. Grundsätzlich stellt der elektronische Datensatz D eine verfügbare Raumkartierung dar, welcher auf vorhandenes elektronisches Kartenmaterial zugreift. Der elektronischen Datensatz D umfasst zumindest zu wesentlichen Teilen landwirtschaftlichen Flächen oder um
landwirtschaftliche Flächen, landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr
vorgesehene Flächen, die selbst erfasst und/oder öffentlich zugänglich sind.
Das System 10 umfasst weiter eine ZuOrdnungsvorschrift Z, die den
elektronischen Datensatz D zur Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen Ortskoordinaten der innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuge F1 ; F2, F3 verknüpft.
Die verknüpften Ortskoordinaten der innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuge F1 ; F2, F3 werden durch eine Kommunikationseinrichtung K in regelmäßigen Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit R zur Verfügung gestellt. Die Rechnereinheit R ist jeweils in
Fahrzeugen F1 ; F2, F3 selbst oder an einer von den Fahrzeugen F1 ; F2, F3 entfernten Stelle positioniert.
Die Rechnereinheit R steht mit einer Benutzerschnittstelle B in Verbindung. Die Benutzerschnittstelle B dient dazu, zumindest Abschnitte, die sich im Umfeld der
Fahrzeuge F1 ; F2, F3 befinden, darzustellen oder zu visualisieren. Dabei wird
insbesondere jeweils eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug F1 ; F2, F3 und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld dargestellt oder visualisiert.
Die Benutzerschnittstelle B ist einer entfernt vom Fahrzeug befindlichen
Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich. Dabei wird mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der
Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus den Fahrzeugen F1 ; F2, F3 an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile
Überwachungsstelle übermittelt und dort mittels eines Anzeigedisplays abgebildet und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung gestellt. Die wenigstens eine überwachende Person erhält damit den gleichen Blick aus dem jeweiligen Fahrzeug Fi , F2, F3 wie der Fahrzeugführer. Dabei werden die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder
Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden.
Darüber hinaus oder optional ist die Benutzerschnittstelle B dem im Fahrzeug befindlichen Fahrzeugführer verfügbar und zugänglich, so dass die visualisierten
Abschnitte der räumlichen Umgebung, die sich jeweils im Umfeld des jeweiligen
Fahrzeugs F1 ; F2, F3 befinden, dem Fahrzeugführer eine Blickrichtung aus dem jeweiligen Fahrzeug über die Benutzerschnittstelle B mittels eines Anzeigedisplays optisch ausgegeben werden. Dabei werden die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder Tageshelligkeitswerte
berücksichtigt werden. Der Fahrzeugführer ist dadurch in der Lage, die Umgebung des jeweiligen Fahrzeugs zusätzlich zu überwachen. Die Figuren 2A bis 2D zeigen in schematischen Ansichten mögliche Umgebungen und Situationen eines Fahrzeuges F, welches Fahrzeug mit dem System 10 zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung harmoniert bzw. kombiniert ist. Bei dem Fahrzeug handelt es sich um eine landwirtschaftliche Zugmaschine 12 in Form eines Traktors oder dergleichen, an welche Zugmaschine 12 rückseitig eine
Anhängevorrichtung 14 vorgesehen ist.
Die Zugmaschine 12 ist mit einem Sensor S ausgestattet, welcher Sensor S durch einen GPS-Sensor ausgebildet ist sowie mit einem Satellit 16 in Verbindung steht und kommuniziert. Dadurch wird eine Einrichtung zur Lokalisierung der Zugmaschine 12 innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung bereitgestellt, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist.
Gemäß Fig. 2A befährt die landwirtschaftliche Zugmaschine 12 einen
landwirtschaftlichen Verbindungsweg 20. Die durch einen Pfeil dargestellte Fahrtrichtung der Zugmaschine 12 deutet an, dass die Zugmaschine 12 die neben dem
landwirtschaftlichen Verbindungsweg 20 angrenzende landwirtschaftliche Nutzfläche 22 ansteuert. Gemäß Figur 2B befährt die landwirtschaftliche Zugmaschine 12 anschließend die landwirtschaftliche Nutzfläche 22 und führt die Feldfahrt durch.
Der landwirtschaftliche Verbindungsweg 20 und die angrenzende
landwirtschaftliche Nutzfläche 22 bilden die bekannte räumliche Umgebung. Durch den an der Zugmaschine 12 angeordneten Sensor S, welcher als GPS-Sensor ausgebildet ist, ist die aktuelle Position bzw. sind die Ortskoordinaten der Zugmaschine 12 aufgrund der Satellitenunterstützung zu jeder beliebigen Zeit abrufbar und bestimmbar.
Um die gewonnenen Ortskoordinaten der Zugmaschine 12 jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuzuordnen, ist ein elektronischer
Datensatz vorgesehen. Der elektronische Datensatz D stellt eine verfügbare
Raumkartierung dar, welcher auf vorhandenes elektronisches Kartenmaterial zugreift. Zu jeder Ortskoordinate ist damit die jeweilige räumliche Umgebung, wie Teile von landwirtschaftlichen Flächen, landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr
vorgesehene Flächen, hinterlegt und zuordenbar. Über eine hier nicht dargestellte ZuOrdnungsvorschrift Z erfolgt eine Verknüpfung des elektronischen Datensatzes D zur Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen Ortskoordinaten des mindestens einen innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges.
Die verknüpften Ortskoordinaten des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges werden durch eine Kommunikationseinrichtung K in regelmäßigen Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit R zur Verfügung gestellt. Die Rechnereinheit R ist vorliegend an einer vom Fahrzeug entfernten Stelle positioniert und kommuniziert mit einer
Benutzerschnittstelle B. Mittels der Benutzerschnittstelle B wird das Umfeld, hier der Verbindungsweg 20 und die landwirtschaftliche Nutzfläche 22, der Zugmaschine 12 dargestellt und visualisiert und über eine Abbildungseinrichtung bzw. über ein
Anzeigedisplay optisch ausgegeben. Dabei werden die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder
Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden.
Die Benutzerschnittstelle B ist einer entfernt vom Fahrzeug befindlichen
Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich. Dabei wird mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der
Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile Überwachungsstelle übermittelt und dort mittels eines Anzeigedisplays abgebildet und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung gestellt. Die wenigstens eine überwachende Person erhält damit einen Überblick über das Umfeld des Fahrzeuges und ist in der Lage, sowohl die Fahrt als auch die Fahrtrichtung des Fahrzeuges zu überwachen und gegebenenfalls zu koordinieren.
Bei den Figuren 2C und 2D ist ein weiteres Fahrzeug vorgesehen, welches durch eine landwirtschaftliche Zugmaschine 13 mit einer daran angehängten
Anhängevorrichtung 14 ausgebildet ist. Gemäß Fig. 2C befährt die weitere Zugmaschine 13 den jeweiligen Verbindungsweg 20, während die Zugmaschine 12 bereits mit der Feldfahrt begonnen hat. Bei Figur 2D hingegeben befahren beide Zugmaschinen 12 und 13 die landwirtschaftliche Nutzfläche 22, jedoch in jeweils unterschiedlichen
Fahrtrichtungen. Die weitere landwirtschaftliche Zugmaschine 13 ist ebenfalls mit einem Sensor S ausgestattet, welcher als GPS-Sensor ausgebildet ist und mit einem Satellit 16 in Verbindung steht und kommuniziert. Auch bei diesem GPS-Sensor handelt es sich bei um eine Einrichtung zur Lokalisierung der weiteren Zugmaschine 12 innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung. Die weitere Datenverarbeitung, das Gewinnen von Ortskoordinaten sowie das Zuordnen einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung und der Verknüpfung der jeweiligen Informationen miteinander erfolgt entsprechend der vorangegangen Erläuterungen.
Damit wird bei der Benutzerschnittstelle B neben dem Umfeld der
landwirtschaftlichen Zugmaschine 12 auch das Umfeld der weiteren landwirtschaftlichen Maschine 13 dargestellt und visualisiert sowie über eine Abbildungseinrichtung optisch ausgegeben. Die wenigstens eine überwachende Person ist damit in der Lage, beide Zugmaschinen 12, 13 zu koordinieren und zu steuern, insbesondere das Umfeld und die Fahrtrichtung zu überwachen. Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezuqszeichenliste
1 0 System
1 2 Zugmaschine
1 3 weitere Zugmaschine
14 Anhängevorrichtung
1 6 Satellit
1 8 Sensor
20 Verbindungsweg
22 landwirtschaftliche Nutzfläche, landwirtschaftliche Fläche
B Benutzerschnittstelle
Fi Fahrzeug
F2 Fahrzeug
F3 Fahrzeug
K Kommunikationseinrichtung
R Rechnereinheit
S Sensor
Z ZuOrdnungsvorschrift

Claims

Ansprüche
System (10) zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden Fahrzeugen (F1 ; F2, F3), Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen, bei dem zumindest ein zu überwachendes, zu lokalisierendes und/oder zu steuerndes Fahrzeug (F1 ; F2, F3) eine Einrichtung zu seiner Lokalisierung innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung aufweist, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist, wobei das System (10) weiterhin zumindest aufweist:
einen elektronischen Datensatz (D), der innerhalb einer räumlichen Umgebung beliebige Ortskoordinaten, die das Fahrzeug (F1 ; F2, F3) lokalisieren, jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuordnet;
eine ZuOrdnungsvorschrift (Z), die den elektronischen Datensatz zur Zuordnung von Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen
Ortskoordinaten des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) verknüpft;
eine Kommunikationseinrichtung (K), welche die verknüpften Ortskoordination des innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich
bewegenden Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) in regelmäßigen oder unregelmäßigen
Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit einer Rechnereinheit (R) zur Verfügung stellt, die im Fahrzeug (F1 ; F2, F3) selbst oder an einer vom Fahrzeug (F1 ; F2, F3) entfernten Stelle positioniert ist;
eine mit der Rechnereinheit (R) kommunizierende Benutzerschnittstelle (B) zur Darstellung und insbesondere zur Visualisierung zumindest von Abschnitten der räumlichen Umgebung, die sich im Umfeld des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) befinden, wobei die Benutzerschnittstelle (B) dem im Fahrzeug (F1 ; F2, F3) befindlichen Fahrzeugführer und/oder einer entfernt vom Fahrzeug befindlichen Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich sein kann.
System nach Anspruch 1 , bei dem die räumliche Umgebung zumindest zu
wesentlichen Teilen landwirtschaftliche Flächen (22) umfasst oder durch
landwirtschaftliche Flächen (22) gebildet ist.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die räumliche Umgebung landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr vorgesehene Flächen umfasst und/oder zumindest teilweise durch solche Flächen und Wege gebildet ist. 4. System nach Anspruch 2 oder 3, bei dem die landwirtschaftlichen Flächen und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege bei ihrer Visualisierung quasirealistisch darstellbar sind oder dargestellt werden.
5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem Höhenprofile und/oder ein
Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung quasirealistisch darstellbar sind oder dargestellt werden.
6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem bei der Visualisierung zusätzlich Wetterdaten und/oder Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden.
7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem die Visualisierung der Abschnitte der räumlichen Umgebung, die sich in der Umgebung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) befinden, eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet.
8. System nach Anspruch 7, bei dem der mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) dem Fahrzeugführer mittels Anzeigedisplays zur Verfügung gestellt wird.
9. System nach Anspruch 7, bei dem der mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile Überwachungsstelle übermittelt und dort mittels eines
Anzeigedisplays abgebildet und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung gestellt wird.
10. System nach einem der Ansprüche 7 bis 9, bei dem die räumliche Umgebung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) zumindest einen Bereich im unmittelbaren Vorfeld einer aktuellen Hauptbewegungsrichtung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) umfasst, der eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet.
1 1 . System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei dem die zu überwachende und/oder zu visualisierende Umgebung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) durch eine abgegrenzte räumliche Umgebung gebildet ist, deren Dimensionen im Zeitverlauf konstant oder veränderlich sein können. 12. Verfahren zur Nah- und/oder Fernüberwachung und/oder -Steuerung von einzelnen oder gleichzeitig mehreren selbstfahrenden Fahrzeugen (F1 ; F2, F3), Arbeitsmaschinen oder sonstigen beweglichen Fahr- oder Flugzeugen, bei dem zumindest ein zu überwachendes, zu lokalisierendes und/oder zu steuerndes Fahrzeug (F1 ; F2, F3) eine Einrichtung zu seiner Lokalisierung innerhalb einer bekannten räumlichen Umgebung aufweist, die insbesondere zur Erzeugung von durch Satellitenunterstützung gewonnenen Ortskoordinaten in Bezug auf die bekannte räumliche Umgebung in elektronisch verarbeitbarer Form ausgestattet ist, wobei das Verfahren zumindest die folgenden Verfahrensschritte vorsieht:
Zugriff auf einen elektronischen Datensatz (D), der innerhalb einer räumlichen Umgebung beliebige Ortskoordinaten, die das jeweilige Fahrzeug (F1 ; F2, F3) und/oder zumindest eines der Fahrzeuge (F1 ; F2, F3) lokalisieren, jeweils einer definierten Position innerhalb der räumlichen Umgebung zuordnet;
Verknüpfen des elektronischen Datensatzes (D) zur Zuordnung von
Ortskoordinaten innerhalb der räumlichen Umgebung mit beweglichen Ortskoordinaten des mindestens einen innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) mittels einer ZuOrdnungsvorschrift;
Übermittlung der verknüpften Ortskoordination des mindestens einen innerhalb der Umgebung befindlichen und/oder beweglichen und/oder sich bewegenden Fahrzeuges (Fi , F2, F3) in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervallen oder nahezu in Echtzeit an eine Rechnereinheit (R), die im Fahrzeug (F1 ; F2, F3) selbst oder an einer vom Fahrzeug (F1 ; F2, F3) entfernten Stelle positioniert ist, wobei die Rechnereinheit (R) wahlweise mittels einer Kommunikationseinrichtung (K) mit dem wenigstens einen Fahrzeug (F1 ; F2, F3) kommuniziert und Daten austauscht;
Übermittlung der von der Rechnereinheit (R) gelieferten Daten über eine
Benutzerschnittstelle (B) an eine Anzeigeeinrichtung zur Darstellung und insbesondere zur Visualisierung zumindest von Abschnitten der räumlichen Umgebung, die sich im Umfeld des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) befinden, wobei die Benutzerschnittstelle (B) dem im Fahrzeug (F1 ; F2, F3) befindlichen Fahrzeugführer und/oder einer entfernt vom Fahrzeug (F1 ; F2, F3) befindlichen Fernüberwachungs- und/oder
Fernsteuerungsposition verfügbar und zugänglich sein kann.
13. Verfahren nach Anspruch 12, bei dem die räumliche Umgebung zumindest zu wesentlichen Teilen landwirtschaftliche Flächen (22) umfasst oder durch
landwirtschaftliche Flächen (22) gebildet ist, und/oder bei dem die räumliche
Umgebung landwirtschaftliche Hofflächen, Verbindungs- und/oder Wirtschaftswege und öffentlich zugängliche oder für den öffentlichen Verkehr vorgesehene Flächen umfasst und/oder zumindest teilweise durch solche Flächen und Wege gebildet ist.
14. Verfahren nach Anspruch 13, bei dem die landwirtschaftlichen Flächen (22) und/oder sonstigen Flächen und/oder Wege und/oder Höhenprofile und/oder ein Bewuchs und/oder Farben der räumlichen Umgebung bei ihrer Visualisierung quasirealistisch dargestellt werden, wobei optional ein aktuelles Wettergeschehen und/oder
Tageshelligkeitswerte berücksichtigt werden.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, bei dem die Visualisierung der
Abschnitte der räumlichen Umgebung, die sich in der Umgebung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) befinden, eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet.
16. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem der mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) dem Fahrzeugführer mittels Anzeigedisplays zur Verfügung gestellt wird. 17. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem der mittels Verknüpfung der Bewegungsdaten, der Ortskoordinaten und der Umgebungsdaten gebildete visualisierte Blick aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) an eine stationäre, quasistationäre oder zumindest zeitlich vorübergehend mobile Überwachungsstelle übermittelt und dort mittels
Anzeigedisplays abgebildet und/oder wenigstens einer überwachenden Person zur Verfügung gestellt wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, bei dem die räumliche Umgebung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) zumindest einen Bereich im unmittelbaren Vorfeld einer aktuellen Hauptbewegungsrichtung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) umfasst, der eine Blickrichtung aus dem Fahrzeug (F1 ; F2, F3) liefert und/oder dessen Umgebung und/oder dessen Vorfeld abbildet.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, bei dem die zu überwachende und/oder zu visualisierende Umgebung des Fahrzeuges (F1 ; F2, F3) durch eine abgegrenzte räumliche Umgebung gebildet ist, deren Dimensionen im Zeitverlauf konstant oder veränderlich sein können.
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