WO2019000217A1 - 一种安全驾驶两轮电动平衡车 - Google Patents

Abstract

一种安全驾驶两轮电动平衡车，包括两轮平衡车车体（11）、立体识别模块（12）和安全驾驶控制模块（13）；所述两轮平衡车车体（11）上设置有传感器，所述传感器用于感知两轮平衡车车体（11）的运动状态信息并将该运动状态信息传送至安全驾驶控制模块（13）；所述立体识别模块（12），用于识别立体物体的运动状态信息并将该运动状态信息传送至安全驾驶控制模块（13），所述安全驾驶控制模块（13），用于根据立体物体及两轮平衡车车体（11）的运动状态信息确定两轮平衡车车体（11）发生危险并根据该危险情况控制平衡车车体（11）减速、加速、停止或转向；在识别到危险时，能够在驾驶人反应过来之前就智能控制两轮平衡车车体（11）减速、加速、转向或停止从而避免碰撞的发生，保证了驾驶的安全性。

Description

发明名称：一种安全驾驶两轮电动平衡车 技术领域

[0001] 本发明涉及两轮电动平衡车的技术领域， 具体涉及一种安全驾驶两轮电动平衡 车。

背景技术

[0002] 两轮平衡车技术是已有成熟技术， 两轮平衡车的基本特点是， 有两个车轮， 安 装在平衡车前进方向的左右两侧， 一般情况下， 两轮的旋转轴线重合。 两轮平 衡车安装有一系列传感器， 用于感知车体状态以及驾驶员的控制意图。 两轮平 衡车安装有电池。 两轮平衡车上有电动机用于驱动车轮的转动。 两轮平衡车上 有运动控制系统， 可以根据传感器的信息， 解析驾驶员的控制意图， 并根据当 前的车体状态控制电动机驱动车轮的转动， 从而实现动态平衡、 加减速和转向 的控制。 早期的平衡车是 Segway公司推出的具有左右配置的两个轮子的个人代 步工具， 其以陀螺仪感应、 电动马达驱动、 电路控制为基础， 虽只有两个轮子 却能保持平衡。 此种平衡车的运行是通过用户重心的移动来控制， 给用户带来 全新的骑行感受， 所以在 2002年正式推出时， 就深受广大用户的喜爱。 经过十 几年的发展， 目前巿场上的平衡车相较于早期的产品已经取得了长足的发展和 突破， 尤其在重力感应、 驱动马达及控制方面已经相当成熟。 平衡车的种类、 样式也呈现出多样化。 专利 CN104828189A中， 就公幵了一种方便组装的电动平 衡车。 CN1037S6601B的专利中公开了另一种两轮平衡车的平滑过渡方法， 能够 对速度、 角度和位移进行平滑控制， 避免平衡车运行时产生太大的阶跃。 CN103 770872B的专利中公开了一种两轮平衡车的转向控制方法， 通过获取平衡车左压 力传感器和右压力传感器的数值， 实现智能化转向控制。 CN104494750B的专利 中公开的平衡车技术方案中， 安装有角度传感器， 用于感应车轮的转动速度， 踏板上表面安装有感应幵关。 CN102774453B的专利中， 公幵了一种两轮平衡车 和控制方法， 其中两轮平衡车上安装有方向杆， 以及方向杆上安装有压力传感 器， 用于感测手握的压力， 控制系统根据手握的压力来控制平衡车的转向。 [0003] 伹上述已公开的两轮平衡车的安全性不高， 存在安全问题， 在紧急情况下， 制 动时间较长， 高速吋的制动时间长达 8秒。 因此被北京、 上海、 迪拜、 荷兰、 英 国、 瑞典、 德国等城市、 地区、 国家禁止在公共道路上使用。 两轮平衡车制动 吋间较长的原因在于没有紧急制动刹车,两轮平衡车不能安装紧急制动刹车的原 因在于，两轮平衡车的车轮是左右轮的结构， 如果急速刹车， 平衡车姿态角度不 当时会失去平衡而摔倒， 因此平衡车只能够利用动态平衡来减速， 在人为操控 的姿态角度的一般情况下减速较慢。 而两轮平衡车的动态控制完全取决于驾驶 人的操作， 驾驶人高速驾驶平衡车时， 稍不注意， 就会造成事故。 特别是驾驶 人的熟练程度会影响刹车时间， 而普通的驾驶人并没有经过专门的、 足够的训 练， 又由于个人应急反应和接受能力的差异， 必然存在很多驾驶人需要较长的 吋间才能确保可靠地刹车的情况。

技术问题

[0004] 为了克服上述现有技术存在的问题， 本发明的主要目的在于提供一种驾驶安全 性强的两轮电动平衡车。

问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 为了实现上述目的， 本发明具体采用以下技术方案：

[0006] 本发明提供一种安全驾驶两轮电动平衡车， 包括两轮平衡车车体、 立体识别模 块和安全驾驶控制模块， 所述安全驾驶控制模块分别与所述两轮平衡车车体和 立体识别模块连接；

[0007] 所述两轮平衡车车体内设置有与所述安全驾驶控制模块连接的传感器， 所述传 感器用于感知所述两轮平衡车车体的运动状态信息并将该两轮平衡车车体的运 动状态信息传送至所述安全驾驶控制模块， 其中， 所述两轮平衡车车体的运动 状态信息包括车体速度、 车体的运行方向、 车体的加速度、 车体倾角、 车以车 轮轴为轴向旋转的角速度、 车以车轮轴为轴向旋转的角加速度、 车体上重物的 重量及重物重心位置；

[0008] 所述立体识别模块， 用于识别立体物体的运动状态信息并将该立体物体的运动 状态信息传送至安全驾驶控制模块， 其中， 所述立体物体的运动状态信息包括 路面的坑洞台阶、 障碍物的大小、 距离、 加速度、 速度和运动方向；

[0009] 所述安全驾驶控制模块， 用于根据所述立体物体的运动状态信息及两轮平衡车 车体的运动状态信息确定所述两轮平衡车车体发生危险所需要经历的时间余量

, 在确定所述发生危险的时间余量小于预设值时， 控制所述两轮平衡车车体减 速、 加速、 停止或转向。

[0010] 优选地， 还包括地图存储模块和卫星定位模块， 所述地图存储模块和卫星定位 模块分别与所述安全驾驶控制模块连接；

[0011] 所述地图存储模块， 用于存储所述两轮平衡车车体工作时所在区域的地图数据

[0012] 所述卫星定位模块， 用于获取所述两轮平衡车车体当前的位置数据；

[0013] 所述安全驾驶控制模块， 还用于根据所述地图数据和当前的位置数据及预设的 目标位置数据确定所述两轮平衡车车体的运行线路， 并控制所述两轮平衡车车 体沿所述运行线路运行至所述预设目标位置。

[0014] 优选地， 还包括无线组网模块， 所述安全驾驶控制模块通过所述无线组网模块 与运营业务管理平台之间进行数据通讯， 其中， 所述安全驾驶控制模块将所述 两轮平衡车车体的当前位置信息通过所述无线组网模块传送至所述运营业务管 理平台， 所述运营业务管理平台通过所述无线组网模块向所述安全驾驶控制模 块发出控制指令， 该控制指令包括开始接收客户端操控指令、 停止接收客户端 操控指令、 使用指定线路自主驾驶到地图数据中另一位置指令及自主驾驶到地 图数据中另一位置指令。

[0015] 优选地， 所述安全驾驶控制模块还能将立体识别模块识别到的路面状况信息与 地图存储模块中的地图数据进行对比， 当确定路面状况发生变化时， 根据该变 化了的地图数据更改地图存储模块中的地图数据并将该变化了的地图数据通过 无线组网模块发送至所述运营业务管理平台， 所述运营业务管理平台将该变化 了的地图数据发送至其他两轮电动平衡车的安全驾驶控制模块， 其他两轮电动 平衡车的安全驾驶控制模块根据该变化了的地图数据更改自身的地图存储模块 中的地图数据。

[0016] 优选地， 所述安全驾驶控制模块还将卫星定位模块获取到的平衡车车体当前的 位置数据或立体识别模块识别到的车体在地图数据中的位置数据传送至所述运 营业务管理平台， 当所述运营业务管理平台确认所述平衡车车体所处的位置影 响交通， 则发出控制指令至安全驾驶控制模块， 控制所述安全驾驶控制模块在 地图中寻找合适的停车点， 或者运营业务管理平台指定一个合适的停车点， 所 述安全驾驶控制模块控制所述两轮平衡车车体自主运行至该停车点。

[0017] 优选地， 所述两轮平衡车车体上还设置有检测装置， 所述检测装置用于检测两 轮平衡车车体自身的故障或电量不足信息， 并将该故障或电量不足信息通过所 述安全驾驶控制模块、 无线组网模块传送至所述运营业务管理平台， 所述运营 业务管理平台向所述安全驾驶控制模块发出控制指令， 控制平衡车车体运行至 指定的维修站或充电站。

[0018] 优选地， 所述维修站与所述运营业务管理平台之间进行数据通讯， 所述维修站 将维修车辆的数据汇报至所述运营业务管理平台。

[0019] 优选地， 所述充电站与所述运营业务管理平台之间进行数据通讯， 所述充电站 将车辆的充电数据汇报至所述运营业务管理平台。

[0020] 优选地， 还包括客户端， 所述客户端与所述运营业务管理平台通讯连接， 通过 所述客户端向所述运营业务管理平台发送用车请求、 结束用车请求及接收所述 运营业务管理平台发出的允许用车、 结束用车的信息， 所述运营业务管理平台 向所述安全驾驶控制模块发出开始或停止接收客户端操控指令的控制指令。

[0021] 优选地， 所述立体识别模块通过摄像头摄取的图像及摄像头的运动状态来识别 立体物体的运动状态信息。

发明的有益效果

有益效果

[0022] 相比于现有技术， 本发明的两轮电动平衡车通过设置于其自身的传感器感知两 轮平衡车车体的运动状态信息并将该两轮平衡车车体的运动状态信息传送至安 全驾驶控制模块， 通过立体识别模块识别立体物体的运动状态信息并将该立体 物体的运动状态信息传送至安全驾驶控制模块， 使安全驾驶控制模块能够根据 立体物体的运动状态信息及两轮平衡车车体的运动状态信息确定平衡车车体会 与立体物体发生碰撞， 碰撞所需要经历的碰撞时间余量； 当碰撞时间余量较小 吋， 可以通过控制两轮平衡车车体减速、 加速、 转向或停止的方法来避免碰撞 , 从而能够在驾驶人反应过来之前就能够避免事故的发生， 保证了驾驶的安全 性。

对附图的简要说明

附图说明

[0023] 图 1为本发明实施例的电动平衡车结构图；

[0024] 图 2为本发明实施例的运营修护系统结构图。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0025] 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例 , 对本发明进行进一歩详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用 以解释本发明， 并不用于限定本发明。

[0026] 如图 1、 图 2所示， 本发明提供一种安全驾驶两轮电动平衡车， 包括两轮平衡车 车体 11、 立体识别模块 12和安全驾驶控制模块 13 ; 其中， 安全驾驶控制模块 13 分别与两轮平衡车车体 11和立体识别模块 12连接， 两轮平衡车车体 11内设置有 与安全驾驶控制模块 13连接的传感器， 该传感器用于感知两轮平衡车车体 11的 运动状态信息并将该两轮平衡车车体 11的运动状态信息传送至安全驾驶控制模 块 13。 立体识别模块 12通过摄像头摄取的图像以及摄像头的运动状态来识别立 体物体的运动状态信息并将该立体物体的运动状态信息传送至安全驾驶控制模 块 13。 安全驾驶控制模块 13用于根据立体物体的运动状态信息及两轮平衡车车 体 11的运动状态信息判断平衡车车体是否会经过路面的坑洞台阶、 是否会与障 碍物发生碰撞等危险， 当判断为是时， 则确定经过路面坑洞台阶或发生碰撞等 危险所需要经历的时间余量； 当时间余量较小时， 则控制两轮平衡车车体 11减 速、 加速、 停止或转向， 从而能够在驾驶人反应过来之前就能够避免事故的发 生。 比如， 当判断为可能发生碰撞时， 则是否需要控制两轮平衡车车体 11加减 速， 主要是根据碰撞时间余量来决定， 而不是根据距离来决定， 如果距离较远 ， 但车速很快， 碰撞时间余量小于 4秒时， 也必须减速。 当车速很慢吋， 即使距 离小于 10厘米， 如果碰撞时间余量大于 8秒， 也不需要加减速。 安全驾驶控制模 块 13判断是否会发生碰撞时， 不是仅仅按照当前立体物体的速度和加速度以及 平衡车的速度来预测， 由于立体物体的加速度有较大的范围， 所以还要在立体 物体的可能的加速度范围内都要预测计算碰撞的可能性。 如果是路面的坑洞和 台阶， 由于其是静止物体， 计算是否会与其碰撞时， 则认为其加速度范围为 0。

[0027] 碰撞时间余量最大值， 需要根据电动平衡车当前状态下可实现的加速度最大值 以及转向角加速度最大值来决定， 如果电动平衡车可实现的加速度最大值很大 , 就能够很快地加减速，很快地实现防止碰撞， 因而可以使用较小的碰撞时间余 量数值来决定是否加减速和转向。 碰撞时间余量最大值也需要根据可能被碰撞 物体的特性决定,被碰撞物体可达到的加速度最大值以及转向角加速度最大值较 大时,需要使用更大的碰撞吋间余量最大值， 当无法确定被碰撞物体的加速度最 大值以及转向角加速度最大值时， 需要使用默认的被碰撞物体的加速度最大值 以及转向角加速度最大值来估算碰撞吋间余量最大值。 碰撞时间余量不是一个 固定值， 需要根据电动平衡车的状态 （包括车速、 运行方向等） 、 周围 3 D物体 的加速度最大值、 3 D物体的转向角加速度最大值， 以及 3 D物体的位置、 运动 方向以及路面状况等来智能决定。 在本实施例中， 发生危险即发生碰撞的吋间 余量预设值为 8秒， 即当发生危险所需要经历的时间余量小于 8秒时， 控制两轮 平衡车车体 11加减速、 停止或转向。 而使用摄像头识别立体物体属于已有技术 , 这里不再对其具体的实现方法进行描述。

[0028] 在本实施例中， 该两轮平衡车车体 11的运动状态信息包括车体速度、 车体的运 行方向、 车体的加速度、 车体倾角、 车以车轮轴为轴向旋转的角速度、 车以车 轮轴为轴向旋转的角加速度、 车体上重物的重量及重物重心位置等数据信息； 而立体物体的运动状态信息则包括路面的坑洞台阶、 各种障碍物的大小、 距离 、 加速度、 速度和运动方向等立体信息。

[0029] 为了使该平衡车在无人驾驶吋能够自主规划好合理的路线并沿该路线自主行驶 至目标位置； 该电动平衡车还包括地图存储模块 14和卫星定位模块 15， 地图存 储模块 14和卫星定位模块 15分别与安全驾驶控制模块 13连接。 地图存储模块 14 用于存储两轮平衡车车体 11工作吋所在区域的详细地图数据； 卫星定位模块 15 用于获取两轮平衡车车体 11在地图中的当前位置数据。 而安全驾驶控制模块 13 用于根据地图数据和当前位置数据及预设的目标位置数据确定两轮平衡车车体 1 1的运行线路， 并控制所述两轮平衡车车体 11沿该运行线路运行至预设目标位置

[0030] 在本实施例中， 卫星定位模块 15可以使用 G P S模块或北斗卫星定位模块。 而 地图存储模块 14可以使用百度地图、 腾讯地图等软件工具， 也可以使用订制专 用的地图软件工具。

[0031] 而为了便于后台管理及资源共享， 该平衡车还包括无线组网模块 16， 安全驾驶 控制模块 13通过无线组网模块 16与运营业务管理平台 2之间进行数据通讯。 其中 , 安全驾驶控制模块 13将两轮平衡车车体 11在地图中的位置信息通过无线组网 模块 16传送至运营业务管理平台 2， 运营业务管理平台 2通过无线组网模块 16向 安全驾驶控制模块 13发出控制指令， 该控制指令包括开始接收客户端操控指令 、 停止接收客户端操控指令、 使用指定线路自主驾驶到地图中另一位置指令及 自主驾驶到地图中另一位置指令等； 比如， 运营业务管理平台 2通过无线组网模 块 16向安全驾驶控制模块 13发出控制指令控制两轮平衡车车体 11运行至维修站 3 或充电站 ₄等。 在本实施例中， 安全驾驶控制模块 13还能将立体识别模块 12识别 到的路面状况信息与地图存储模块 14中的地图数据进行对比， 当确定路面状况 发生变化时， 根据该变化了的地图数据更改地图存储模块 14中的地图数据并将 该变化了的地图数据通过无线组网模块 16发送至运营业务管理平台 2, 运营业务 管理平台 2将该变化了的地图数据发送至其他两轮电动平衡车的安全驾驶控制模 块 13， 其他两轮电动平衡车的安全驾驶控制模块 13可以根据该变化了的地图数 据更改自身地图存储模块 14中的地图数据。

[0032] 另外 , 安全驾驶控制模块 13还将卫星定位模块 15获取到的两轮平衡车车体 11当 前的位置数据或立体识别模块 12识别到的车体在地图数据中的位置数据传送至 运营业务管理平台 2; 当运营业务管理平台 2确认两轮平衡车车体 11所处的位置 已禁止停车、 不在合法位置或者影响交通时， 则发出控制指令至安全驾驶控制 模块 13， 控制安全驾驶控制模块 13在地图中寻找合适的停车点， 并控制两轮平 衡车车体 11自主运行至该停车点。 或者运营业务管理平台 2指定一个合适的停车 点 （运营业务管理平台 2记录有各处可以合法停车的位置） ， 发出指令使安全驾 驶控制模块 13控制两轮平衡车车体 11自主运行至该停车点。 避免安全驾驶两轮 电动平衡车 1影响正常交通问题的出现。

[0033] 在本实施例中， 两轮平衡车车体 11上还设置有检测装置， 该检测装置用于检测 两轮平衡车车体 11自身的故障或电量不足信息， 并将该故障或电量不足信息通 过安全驾驶控制模块 13、 无线组网模块 16传送至运营业务管理平台 2。 而运营业 务管理平台 2向安全驾驶控制模块 13发出控制指令， 控制两轮平衡车车体 11运行 至指定的维修站 3或充电站 4， 不需要人工到处去寻找故障车辆， 提高了维修的 工作效率， 降低了车辆的维修成本； 也不需要人工去各处给电动平衡车充电或 更换电池， 可以节约大量的充电或更换电池的人力消耗降低了平衡车的正常运 营成本。

[0034] 同时， 维修站 3和充电站 4分别与运营业务管理平台 2之间进行数据通讯， 维修 站 ₃将车辆的维修数据汇报至运营业务管理平台 2, 便于运营业务管理平台 2对故 障统计分析， 为车辆的设计改进等提供数据支撑。 而充电站 4将车辆的充电数据 汇报至运营业务管理平台 2， 便于运营业务管理平台 2对充电数据的统计， 为正 常运营提供数据支撑。

[0035] 在本实施例中， 还设置有客户端 5， 客户端 5与运营业务管理平台 2通讯连接， 通过客户端 5向运营业务管理平台 2发送用车请求、 结束用车请求及接收运营业 务管理平台 2发出的允许用车、 结束用车等信息。 而运营业务管理平台 2则向安 全驾驶控制模块 13发出开始或停止接收客户端 5操控指令的控制指令。

[0036] 具体为， 安全驾驶两轮电动平衡车 1车身上安装有用于客户端 5识别车辆身份的 装置， 比如用于识别车辆身份的代码文字印刷信息、 用于识别车辆身份的编码 图形信息 (比如二维码)、 用于识别车辆身份的 RFK电子标签 (比如符合 IS014433 标准的无源电子标签；)。 客户端 5即用户使用手机或其他设备通过上述识别车辆身 份的装置获取欲使用的安全驾驶两轮电动平衡车 1的身份， 并将欲使用的安全驾 驶两轮电动平衡车 1的身份编码发送给运营业务管理平台 2， 等待运营业务管理 平台 2的使用授权， 待运营业务管理平台 2授权使用后， 即可通过对安全驾驶两 轮电动平衡车 1的操控， 使用该车。 运营业务管理平台 2还能够实现即吋找车的 服务， 当用户周围找不到安全驾驶两轮电动平衡车 1时， 用户可以发送用车请求 给运营业务管理平台 2， 运营业务管理平台 2搜寻最近的安全驾驶两轮电动平衡 车 1， 并指令安全驾驶两轮电动平衡车 1自动行驶到用户跟前， 给用户使用， 可 以解决用户找车的麻烦。 运营业务管理平台 2还能够实现预约用车的服务， 当用 户提前计划好出行吋间后， 可以向运营业务管理平台 2发送约定时间、 指定地点 的用车请求， 运营业务管理平台 2便可以在约定时间前， 指令最方便的安全驾驶 两轮电动平衡车 1在指定的吋间行驶到用车地点备用。 运营业务管理平台 2还对 用户进行计费、 扣费的操作。

以上所述， 仅为本发明较佳的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于 此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内， 可轻易想到 的变化或替换， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 因此， 本发明的保护范围 应该以权利要求的保护范围为准。

Claims

[权利要求 1] 一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 包括两轮平衡车车体、 立体识别模块和安全驾驶控制模块， 所述安全驾驶控制模块分别与所 述两轮平衡车车体和立体识别模块连接；

所述两轮平衡车车体内设置有与所述安全驾驶控制模块连接的传感器 , 所述传感器用于感知所述两轮平衡车车体的运动状态信息并将该两 轮平衡车车体的运动状态信息传送至所述安全驾驶控制模块， 其中， 所述两轮平衡车车体的运动状态信息包括车体速度、 车体的运行方向 、 车体的加速度、 车体倾角、 车以车轮轴为轴向旋转的角速度、 车以 车轮轴为轴向旋转的角加速度、 车体上重物的重量及重物重心位置； 所述立体识别模块， 用于识别立体物体的运动状态信息并将该立体物 体的运动状态信息传送至安全驾驶控制模块， 其中， 所述立体物体的 运动状态信息包括路面的坑洞台阶、 障碍物的大小、 距离、 加速度、 速度和运动方向；

所述安全驾驶控制模块， 用于根据所述立体物体的运动状态信息及两 轮平衡车车体的运动状态信息确定所述两轮平衡车车体发生危险所需 要经历的时间余量， 在确定所述发生危险的时间余量小于预设值时， 控制所述两轮平衡车车体减速、 加速、 停止或转向。

[权利要求 2] 根据权利要求 1所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 还 包括地图存储模块和卫星定位模块， 所述地图存储模块和卫星定位模 块分别与所述安全驾驶控制模块连接；

所述地图存储模块， 用于存储所述两轮平衡车车体工作时所在区域的 地图数据；

所述卫星定位模块， 用于获取所述两轮平衡车车体当前的位置数据； 所述安全驾驶控制模块， 还用于根据所述地图数据和当前的位置数据 及预设的目标位置数据确定所述两轮平衡车车体的运行线路， 并控制 所述两轮平衡车车体沿所述运行线路运行至所述预设目标位置。

[权利要求 3] 根据权利要求 2所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 还 包括无线组网模块， 所述安全驾驶控制模块通过所述无线组网模块与 运营业务管理平台之间进行数据通讯， 其中， 所述安全驾驶控制模块 将所述两轮平衡车车体的当前位置信息通过所述无线组网模块传送至 所述运营业务管理平台， 所述运营业务管理平台通过所述无线组网模 块向所述安全驾驶控制模块发出控制指令， 该控制指令包括开始接收 客户端操控指令、 停止接收客户端操控指令、 使用指定线路自主驾驶 到地图数据中另一位置指令及自主驾驶到地图数据中另一位置指令。

[权利要求 4] 根据权利要求 3所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 所 述安全驾驶控制模块还能将立体识别模块识别到的路面状况信息与地 图存储模块中的地图数据进行对比， 当确定路面状况发生变化吋， 根 据该变化了的地图数据更改地图存储模块中的地图数据并将该变化了 的地图数据通过无线组网模块发送至所述运营业务管理平台， 所述运 营业务管理平台将该变化了的地图数据发送至其他两轮电动平衡车的 安全驾驶控制模块， 其他两轮电动平衡车的安全驾驶控制模块根据该 变化了的地图数据更改自身的地图存储模块中的地图数据。

[权利要求 5] 根据权利要求 3所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 所 述安全驾驶控制模块还将卫星定位模块获取到的平衡车车体当前的位 置数据或立体识别模块识别到的车体在地图数据中的位置数据传送至 所述运营业务管理平台， 当所述运营业务管理平台确认所述平衡车车 体所处的位置影响交通， 则发出控制指令至安全驾驶控制模块， 控制 所述安全驾驶控制模块在地图中寻找合适的停车点， 或者运营业务管 理平台指定一个合适的停车点， 所述安全驾驶控制模块控制所述两轮 平衡车车体自主运行至该停车点。

[权利要求 6] 根据权利要求 3所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 所 述两轮平衡车车体上还设置有检测装置， 所述检测装置用于检测两轮 平衡车车体自身的故障或电量不足信息， 并将该故障或电量不足信息 通过所述安全驾驶控制模块、 无线组网模块传送至所述运营业务管理 平台， 所述运营业务管理平台向所述安全驾驶控制模块发出控制指令 ， 控制平衡车车体运行至指定的维修站或充电站。

[权利要求 7] 根据权利要求 6所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 所 述维修站与所述运营业务管理平台之间进行数据通讯， 所述维修站将 维修车辆的数据汇报至所述运营业务管理平台。

[权利要求 8] 根据权利要求 6所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 所 述充电站与所述运营业务管理平台之间进行数据通讯， 所述充电站将 车辆的充电数据汇报至所述运营业务管理平台。

[权利要求 9] 根据权利要求 3所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其特征在于， 还 包括客户端， 所述客户端与所述运营业务管理平台通讯连接， 通过所 述客户端向所述运营业务管理平台发送用车请求、 结束用车请求及接 收所述运营业务管理平台发出的允许用车、 结束用车的信息， 所述运 营业务管理平台向所述安全驾驶控制模块发出开始或停止接收客户端 操控指令的控制指令。

[权利要求 10] 根据权利要求 1至 9其中任一项所述一种安全驾驶两轮电动平衡车， 其 特征在于， 所述立体识别模块通过摄像头摄取的图像及摄像头的运动 状态来识别立体物体的运动状态信息。