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WO2018216506A1 - ワイパ駆動装置 - Google Patents

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WO2018216506A1
WO2018216506A1 PCT/JP2018/018295 JP2018018295W WO2018216506A1 WO 2018216506 A1 WO2018216506 A1 WO 2018216506A1 JP 2018018295 W JP2018018295 W JP 2018018295W WO 2018216506 A1 WO2018216506 A1 WO 2018216506A1
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WO
WIPO (PCT)
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wiper
stop
wiper blade
motor
windshield
Prior art date
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Application number
PCT/JP2018/018295
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English (en)
French (fr)
Inventor
長谷　智実
光晴 東谷
宣昭 池本
鈴木　秀俊
祥吾 花井
圭祐 小出
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Publication of WO2018216506A1 publication Critical patent/WO2018216506A1/ja
Priority to US16/686,783 priority patent/US11186259B2/en
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    • B60S1/163—Means for transmitting drive with means for stopping or setting the wipers at their limit of movement

Definitions

  • the present disclosure relates to a wiper driving device.
  • an obstacle or the like existing in front of the vehicle is detected from image data obtained by photographing a region around the front of the vehicle with a camera.
  • the camera is provided in a vehicle interior and captures an area centered on the front of the vehicle through a windshield glass (windshield).
  • the predetermined range of the windshield glass included in the angle of view of the camera is appropriately wiped by a wiper device so that the field of view of the camera is not obstructed by dirt or raindrops.
  • Patent Document 1 discloses an autonomous driving vehicle in which a camera is provided on a vehicle interior side of a windshield glass corresponding to the front side of the upper reversal position of the wiper device.
  • This disclosure is intended to provide a wiper driving device that stops a wiper blade so as not to obstruct the field of view of a camera.
  • the wiper driving device includes a wiper blade so as to wipe an area including an imaged area of the windshield included in a field of view of a camera that captures a predetermined imaging range around the vehicle through the windshield.
  • a wiper blade so as to wipe an area including an imaged area of the windshield included in a field of view of a camera that captures a predetermined imaging range around the vehicle through the windshield.
  • the wiper blade when an abnormality that prevents the wiping operation occurs, the wiper blade is controlled so that the wiper blade stops outside the shooting area on the windshield so as not to obstruct the field of view of the camera. Can be stopped.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a wiper device including a wiper driving device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an outline of an example of the configuration of the wiper driving device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a drive circuit when the wiper motor according to the first embodiment of the present disclosure is a brushless motor.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a drive circuit in the case where the wiper motor according to the first embodiment of the present disclosure is a brushed motor.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a wiper device including a wiper driving device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an outline of an example of the configuration of the wiper driving device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a drive circuit when the
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a wiper retracting process of the wiper driving device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a wiper retracting process during automatic driving of the vehicle according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a speed map in which the rotational speed of the output shaft of the wiper motor in the wiper drive device according to the first embodiment of the present disclosure is determined in advance according to the position of the wiper blade on the windshield glass.
  • FIG. 8 is an example of a schematic diagram in which the speed map of the low speed operation mode is compared with the speed map of the high speed operation mode in the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 is an example of a schematic diagram in which the speed map of the low speed operation mode is compared with the speed map of the high speed operation mode in the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9A is a time chart showing an example of energization timing when rotating the brushless motor
  • FIG. 9B is a time chart illustrating an example of the timing of reverse energization to the brushless motor during regenerative braking.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing the operation of the stop-time protruding member according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 11A is a diagram schematically illustrating an example of a state of a projecting member at a stop when the wiper blade is performing a wiping operation in the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 11B is a diagram schematically illustrating an example of a state of the protruding member when stopped when the wiper blade is stopped;
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating an outline of an example of the configuration of the wiper driving device according to the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13A is a diagram schematically illustrating a modification of the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13B is a diagram schematically illustrating a modification of the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating an example of a wiper driving device according to the third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a modified example of the wiper driving device according to the third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a wiper device 100 including a wiper driving device 10 according to the present embodiment.
  • the wiper device 100 is, for example, for wiping the windshield glass 12 provided in a vehicle such as a passenger car, and includes a pair of wipers 14, 16, a wiper motor 18, a link mechanism 20, and a wiper driving device 10. And.
  • the wipers 14 and 16 are composed of wiper arms 24 and 26 and wiper blades 28 and 30, respectively.
  • the base end portions of the wiper arms 24 and 26 are respectively fixed to pivot shafts 42 and 44 described later, and the wiper blades 28 and 30 are respectively fixed to the distal end portions of the wiper arms 24 and 26.
  • the wiper blades 28 and 30 reciprocate on the windshield glass 12 as the wiper arms 24 and 26 operate, and the wiper blades 28 and 30 wipe the windshield glass 12.
  • the wiper motor 18 has an output shaft 32 that can rotate forward and reverse via a speed reduction mechanism 52 mainly composed of a worm gear.
  • the link mechanism 20 includes a crank arm 34, a first link rod 36, a pair of pivot levers 38 and 40, a pair of pivot shafts 42 and 44, and a second link rod 46.
  • crank arm 34 is fixed to the output shaft 32, and the other end side of the crank arm 34 is operably connected to one end side of the first link rod 36.
  • the other end side of the first link rod 36 is operatively connected to a position near the end different from the end having the pivot shaft 42 of the pivot lever 38, and the end of the pivot lever 38 having the pivot shaft 42 is connected to the end of the first link rod 36.
  • Both ends of the second link rod 46 are operably connected to different ends and the end of the pivot lever 40 corresponding to the end of the pivot lever 38.
  • the pivot shafts 42 and 44 are operatively supported by a pivot holder (not shown) provided on the vehicle body, and ends of the pivot levers 38 and 40 having the pivot shafts 42 and 44 are interposed via the pivot shafts 42 and 44.
  • the wiper arms 24 and 26 are fixed.
  • the wiper device 100 including the wiper drive device 10 when the output shaft 32 is rotated forward and backward at a rotation angle ⁇ 1 within a predetermined range, the rotational force of the output shaft 32 is transmitted via the link mechanism 20.
  • the wiper blades 28 and 30 are reciprocated between the lower reversal position P2 and the upper reversal position P1 on the windshield glass 12 as the wiper arms 24 and 26 are reciprocated.
  • the value of ⁇ 1 can take various values depending on the configuration of the link mechanism of the wiper drive device 10 and the like, but is 140 ° as an example in the present embodiment.
  • the crank arm 34 and the first link rod 36 is a linear configuration.
  • the storage position P3 is provided below the lower inversion position P2.
  • the wiper blades 28 and 30 are moved to the retracted position P3 by rotating the output shaft 32 by ⁇ 2 from the state where the wiper blades 28 and 30 are in the lower inversion position P2.
  • the value of ⁇ 2 can take various values depending on the configuration of the link mechanism of the wiper drive device 10 and the like, but is 10 ° as an example in the present embodiment.
  • the wiper motor 18 is connected to a wiper motor control circuit 22 for controlling the rotation of the wiper motor 18.
  • the wiper motor control circuit 22 includes a microcomputer and a drive circuit 56 that generates a voltage to be applied to the coil of the wiper motor 18.
  • the microcomputer 58 of the wiper motor control circuit 22 controls the rotation speed of the wiper motor 18 based on the detection result of the rotation angle sensor 54 that detects the rotation speed and rotation angle of the output shaft 32 of the wiper motor 18.
  • the rotation angle sensor 54 is provided in the speed reduction mechanism 52 of the wiper motor 18 and detects a magnetic field (magnetic force) of a sensor magnet that rotates in conjunction with the output shaft 32 by converting it into a current.
  • the rotation speed and rotation angle of the output shaft 32 are not the same as the rotation speed and rotation angle of the wiper motor main body.
  • the wiper motor main body and the speed reduction mechanism 52 are inseparably configured, hereinafter, the rotation speed and rotation angle of the output shaft 32 are regarded as the rotation speed and rotation angle of the wiper motor 18. .
  • the microcomputer 58 can calculate the position of the wiper blades 28 and 30 on the windshield glass 12 and the rotation speed of the output shaft 32 from the rotation angle of the output shaft 32 detected by the rotation angle sensor 54, and outputs it according to the position.
  • the drive circuit 56 is controlled so that the rotational speed of the shaft 32 changes.
  • the drive circuit 56 is a circuit that generates a voltage to be applied to the wiper motor 18 based on the control of the wiper motor control circuit 22, and generates a voltage to be applied to the wiper motor 18 by switching the power of the vehicle battery as a power source.
  • the wiper switch 50 is connected to the microcomputer 58 of the wiper motor control circuit 22 through a main ECU (Electronic Control Unit) 92 that controls the engine of the vehicle.
  • the wiper switch 50 is a switch that turns on or off the power supplied from the vehicle battery to the wiper motor 18.
  • the wiper switch 50 includes a low speed operation mode selection position (LOW) for operating the wiper blades 28 and 30 at a low speed, a high speed operation mode selection position (HIGH) for operating at a high speed, and an intermittent operation mode selection for intermittent operation at a constant cycle.
  • the position (INT) can be switched to an AUTO (auto) operation mode selection position (AUTO) and a stop mode selection position (OFF) that are operated when the rain sensor 98 detects a water droplet.
  • a command signal for rotating the wiper motor 18 according to the selected position in each mode is output to the microcomputer 58 via the main ECU 92.
  • the wiper switch 50 rotates the wiper motor 18 at a high speed at the high speed operation mode selection position, rotates the wiper motor 18 at a low speed at the low speed operation mode selection position, and intermittently rotates the wiper motor 18 at the intermittent operation mode selection position.
  • the microcomputer 58 When a signal output from the wiper switch 50 according to the selected position of each mode is input to the microcomputer 58 via the main ECU 92, the microcomputer 58 performs control corresponding to the command signal from the wiper switch 50. Specifically, the microcomputer 58 controls the voltage applied to the wiper motor 18 based on the command signal from the wiper switch 50 so that the wiper blades 28 and 30 are operated at a desired reciprocating wiping cycle.
  • a rain sensor 98 that detects water on the surface of the windshield glass 12 and outputs a signal corresponding to the amount of water on the surface of the windshield glass 12 is provided on the surface of the windshield glass 12 on the vehicle interior side. It is connected to the microcomputer 58 via the ECU 92.
  • the rain sensor 98 includes, for example, an LED that is an infrared light emitting element, a photodiode that is a light receiving element, a lens that forms an infrared optical path, and a control circuit.
  • the infrared rays emitted from the LED are totally reflected by the windshield glass 12, but if there are water droplets (moisture) on the surface of the windshield glass 12, some of the infrared rays pass through the water droplets and are emitted to the outside.
  • the amount of reflection at the glass 12 is reduced.
  • the amount of light entering the photodiode that is the light receiving element is reduced.
  • the amount of rain is calculated from the amount of decrease in the amount of infrared light received by the photodiode, and the wiper driving device 10 is controlled.
  • an in-vehicle camera 94 that acquires image data in front of the vehicle is provided on the vehicle interior side of the windshield glass 12.
  • the image data acquired by the in-vehicle camera 94 is used for controlling automatic driving of the vehicle.
  • the in-vehicle camera 94 according to the present embodiment is a so-called stereo camera that includes a right imaging unit 94R and a left imaging unit 94L so that the distance to the subject can be calculated from the acquired image data. If the vehicle includes a device that can separately detect an obstacle in front of the vehicle such as a millimeter wave radar and detect the distance to the obstacle, the in-vehicle camera may not be a stereo camera.
  • the rain sensor 98 and the vehicle-mounted camera 94 are connected to the main ECU 92.
  • the main ECU 92 outputs a command signal for operating the wiper driving device 10 to the wiper motor control circuit 22 based on the signal output from the rain sensor 98, and performs automatic driving of the vehicle based on the image data acquired by the in-vehicle camera 94. Control.
  • the rain sensor 98 and the in-vehicle camera 94 are provided in a functional area 96 near the upper center of the windshield glass 12.
  • the functional area 96 is a predetermined range that can cover the detection range of the rain sensor 98 and the field of view of the in-vehicle camera 94.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an outline of an example of the configuration of the wiper drive device 10 according to the present embodiment.
  • the wiper drive device 10 shown in FIG. 2 includes a drive circuit 56 that generates a voltage to be applied to the winding terminal of the wiper motor 18, and a microcomputer 58 that controls on and off of switching elements constituting the drive circuit 56. And a wiper motor control circuit 22.
  • the power of the battery 80 is supplied to the microcomputer 58 via the diode 68, and the voltage of the power supplied from the battery 80 is supplied by a voltage detection circuit 60 provided between the diode 68 and the microcomputer 58. The detection result is output to the microcomputer 58.
  • an electrolytic capacitor C1 having one end connected between the diode 68 and the microcomputer 58 and the other end ( ⁇ ) grounded is provided.
  • the electrolytic capacitor C1 is a capacitor for stabilizing the power supply of the microcomputer 58.
  • the electrolytic capacitor C1 protects the microcomputer 58 by storing a sudden high voltage such as a surge and discharging it to the ground region.
  • the microcomputer 58 receives a signal for instructing the rotational speed of the wiper motor 18 from the wiper switch 50 via the signal input circuit 62 and the main ECU 92 and the signal input circuit 62.
  • the microcomputer 58 is connected to a rotation angle sensor 54 that detects a magnetic field of the sensor magnet 70 that changes in accordance with the rotation of the output shaft 32.
  • the microcomputer 58 specifies the position of the wiper blades 28 and 30 on the windshield glass 12 by calculating the rotation angle of the output shaft based on the signal output from the rotation angle sensor 54.
  • the microcomputer 58 refers to the rotation speed data of the wiper motor 18 defined according to the position of the wiper blades 28 and 30 stored in the memory 48, and the rotation of the wiper motor 18 determines the specified wiper blade 28. , The drive circuit 56 is controlled so that the number of rotations corresponds to the position of 30.
  • the drive circuit 56 includes a pre-driver 56A that generates a drive signal for turning on and off the switching element of the voltage generation circuit 56B from the control signal of the drive circuit 56 output from the microcomputer 58, and a switching element according to the drive signal output from the pre-driver 56A. And a voltage generation circuit 56B that generates a voltage to be applied to the coil of the wiper motor 18 by operating the.
  • the drive circuit 56 has a different configuration depending on whether the wiper motor 18 is a brushless motor or a brushed motor, as will be described later.
  • a reverse connection protection circuit 64 and a noise prevention coil 66 are provided between the battery 80 as a power source and the drive circuit 56, and the electrolytic capacitor C ⁇ b> 2 is parallel to the drive circuit 56. Is provided.
  • the noise prevention coil 66 is an element for suppressing noise generated by switching of the drive circuit 56.
  • the electrolytic capacitor C2 mitigates noise generated from the drive circuit 56, accumulates a sudden high voltage such as a surge, and discharges it to the ground region, thereby preventing an excessive current from being input to the drive circuit 56. It is an element for.
  • the reverse connection protection circuit 64 is a circuit for protecting the elements constituting the wiper driving device 10 when the positive electrode and the negative electrode of the battery 80 are connected in the reverse direction as shown in FIG.
  • the reverse connection protection circuit 64 is configured by a so-called diode-connected FET or the like in which its drain and gate are connected.
  • a chip thermistor RT that detects the temperature of the substrate as a resistance value is mounted on the substrate of the wiper driving apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the chip thermistor RT used in the present embodiment is an NTC thermistor whose resistance decreases with increasing temperature.
  • NTC is an abbreviation for Negative Temperature Coefficient.
  • PTC is an abbreviation for Positive Temperature Coefficient.
  • the chip thermistor RT constitutes a kind of voltage dividing circuit, and a voltage that changes based on the resistance value of the chip thermistor RT is output from the output terminal of the voltage dividing circuit constituted by the chip thermistor RT.
  • the microcomputer 58 calculates the temperature of the substrate of the wiper driving device 10 based on the voltage output from the output terminal of the voltage dividing circuit constituted by the chip thermistor RT, and when the temperature exceeds a predetermined threshold temperature. As will be described later, a process for stopping the operation of the wiper driving device 10 is performed.
  • a current detection unit 82 for detecting the current of the voltage generation circuit 56B is provided between each source of the switching elements constituting the voltage generation circuit 56B and the battery 80.
  • the current detector 82 detects a potential difference between both ends of the shunt resistor 82A having a resistance value of about 0.2 m ⁇ to several ⁇ and the shunt resistor 82A that changes according to the current of the voltage generation circuit 56B, and outputs a signal of the detected potential difference.
  • an amplifier 82B for amplification The microcomputer 58 calculates the current value of the voltage generation circuit 56B from the signal output from the amplifier 82B, and stops the operation of the wiper driving device 10 as described later when the current value exceeds a predetermined threshold value. Process.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the drive circuit 56 when the wiper motor 18 is a brushless motor.
  • the voltage generation circuit 56B includes a three-phase (U-phase, V-phase, W-phase) inverter.
  • the rotation control of the wiper motor 18 When the wiper motor 18 is a brushless motor, the rotation control of the wiper motor 18 generates a voltage approximate to a three-phase alternating current with a phase corresponding to the position of the magnetic pole of the permanent magnet of the rotating rotor 72, and coils 78 U and 78 V of the stator 78. , 78 W must be applied.
  • a rotating magnetic field that rotates the rotor 72 is generated in the coils 78U, 78V, and 78W to which the voltage is applied, and the rotor 72 rotates according to the rotating magnetic field.
  • the position of the magnetic pole of the rotor 72 is determined by detecting a change in the magnetic field of the rotor 72 or a sensor magnet having a magnetic pole corresponding to the rotor 72 with a Hall sensor or the like (not shown) using a Hall element.
  • the microcomputer 58 calculates.
  • the microcomputer 58 receives a signal for instructing the rotational speed of the wiper motor 18 (rotor 72) from the wiper switch 50 via the main ECU 92.
  • the microcomputer 58 calculates the phase of the voltage applied to the coil of the wiper motor 18 based on the position of the magnetic pole of the rotor 72, and is driven based on the calculated phase and the rotation speed of the rotor 72 indicated by the wiper switch 50.
  • a control signal for controlling the circuit 56 is generated and output to the pre-driver 56A.
  • the pre-driver 56A generates a drive signal for operating the switching element of the voltage generation circuit 56B based on the input control signal, and outputs the drive signal to the voltage generation circuit 56B.
  • the voltage generation circuit 56B includes three N-type field effect transistors (FETs) 74U, 74V, and 74W (hereinafter referred to as FETs 74U, 74V, and 74W) each serving as an upper stage switching element.
  • FETs 74U, 74V, and 74W Three N-type field effect transistors 76U, 76V, and 76W (hereinafter referred to as FETs 76U, 76V, and 76W) as lower-stage switching elements are provided.
  • FET74 The FETs 74U, 74V, and 74W and the FETs 76U, 76V, and 76W are collectively referred to as “FET74” and “FET76” when they do not need to be distinguished from each other, and “U” when they need to be distinguished from each other. , “V”, “W” are attached with symbols.
  • the source of the FET 74U and the drain of the FET 76U are connected to the terminal of the coil 78U
  • the source of the FET 74V and the drain of the FET 76V are connected to the terminal of the coil 78V
  • the source of the FET 74W and the FET 76W is connected to the terminal of the coil 78W.
  • the gates of the FET 74 and FET 76 are connected to the pre-driver 56A, and a drive signal is input.
  • the FET 74 and the FET 76 are turned on when an H level drive signal is input to the gate, and current flows from the drain to the source. Further, when an L level drive signal is input to the gate, the transistor is turned off and no current flows from the drain to the source.
  • Each of the FETs 74 and 76 of the voltage generation circuit 56B is changed according to the position of the magnetic pole of the rotor 72 by PWM for turning on and off according to the drive signal, and the rotor 72 is rotated at the rotation speed designated by the wiper switch 50.
  • the voltage to be generated is generated.
  • PWM is an abbreviation for Pulse Width Modulation.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the drive circuit 56 when the wiper motor 18 is a brush motor.
  • the voltage generation circuit 56B uses transistors T1, T2, T3, and T4, which are N-type FETs, as switching elements.
  • the drains of the transistors T1 and T2 are connected to the battery 80 via the noise prevention coil 66, and the sources are connected to the drains of the transistors T3 and T4, respectively.
  • the sources of the transistors T3 and T4 are grounded.
  • the source of the transistor T1 and the drain of the transistor T3 are connected to one end of the winding of the wiper motor 18, and the source of the transistor T2 and the drain of the transistor T4 are connected to the other end of the winding of the wiper motor 18. .
  • the transistors T1 and T4 When an H level drive signal is input to the gates of the transistors T1 and T4, the transistors T1 and T4 are turned on, and the wiper motor 18 has a clock when the wiper blades 28 and 30 are viewed from the passenger compartment side, for example. A current for operating around flows. Further, when one of the transistor T1 and the transistor T4 is on-controlled, the other voltage is controlled on and off by PWM, whereby the voltage of the current can be modulated.
  • the transistors T2 and T3 are turned on, and the wiper motor 18 sees, for example, the wiper blades 28 and 30 from the passenger compartment side. Current flows to operate counterclockwise. Further, when one of the transistor T2 and the transistor T3 is on-controlled, the other voltage is controlled on and off by PWM, whereby the voltage of the current can be modulated.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the wiper retracting process of the wiper driving apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the abnormality information of the wiper drive device 10 is acquired.
  • the abnormality information that can be acquired is, for example, when the temperature of the substrate of the wiper driving device 10 detected by the chip thermistor RT exceeds a predetermined threshold temperature or when the current of the voltage generation circuit 56B detected by the current detection unit 82 is a predetermined value. For example, when the threshold current is exceeded.
  • information on the power supply voltage supplied to the wiper drive device 10 is acquired from the information of SOC (State Of Charge) that is the amount of power stored in the battery 80 and the voltage detection circuit 60 via the main ECU.
  • the main ECU is connected to a charge / discharge control device (not shown) of the battery 80 and acquires information on the SOC of the battery 80 from the charge / discharge control device.
  • S504 it is determined whether or not the wiper drive device 10 needs to be stopped based on the acquired abnormality information, SOC information, and power supply voltage information. For example, when the current of the voltage generation circuit 56B exceeds a predetermined threshold current, when the temperature of the substrate of the wiper driving device 10 exceeds a predetermined threshold temperature, when the SOC is equal to or lower than a predetermined reference value, the power supply voltage is predetermined. When the value is equal to or lower than the lower limit value, an affirmative determination is made that an abnormality that hinders the wiping operation of the wiper drive device 10 has occurred. If a negative determination is made in S504, the process is returned.
  • step S506 it is determined in step S506 whether the wiper blades 28 and 30 are likely to stop in the functional area 96.
  • the rotational speed of the output shaft 32 related to the position of the wiper blades 28 and 30 on the windshield glass 12 and the wiping speed is calculated from the rotational angle of the output shaft 32 detected by the rotational angle sensor 54.
  • the microcomputer 58 determines whether or not the stop position of the wiper blades 28 and 30 is within the function area 96 from the current positions of the wiper blades 28 and 30 and the rotation speed of the output shaft 32.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of wiper evacuation processing during automatic driving of the vehicle.
  • automatic driving information such as image information for automatic driving is acquired from the in-vehicle camera 94 or the like.
  • the abnormality information of the wiper drive device 10 is acquired.
  • the abnormality information that can be acquired is, for example, when the temperature of the substrate of the wiper driving device 10 detected by the chip thermistor RT exceeds a predetermined threshold temperature or when the current of the voltage generation circuit 56B detected by the current detection unit 82 is a predetermined value. For example, when the threshold current is exceeded.
  • step S604 information on the power supply voltage supplied to the wiper drive device 10 is acquired from the information on the SOC (State Of Charge) that is the amount of power stored in the battery 80 and the voltage detection circuit 60 via the main ECU.
  • SOC State Of Charge
  • step S608 it is determined in step S608 whether or not the wiper driving device 10 needs to be stopped based on the acquired abnormality information, SOC information, and power supply voltage information. For example, when the current of the voltage generation circuit 56B exceeds a predetermined threshold current, when the temperature of the substrate of the wiper driving device 10 exceeds a predetermined threshold temperature, when the SOC is equal to or lower than a predetermined reference value, the power supply voltage is predetermined. When the value is equal to or lower than the lower limit value, an affirmative determination is made that an abnormality that hinders the wiping operation of the wiper drive device 10 has occurred. If a negative determination is made in S608, the process is returned.
  • step S610 it is determined in step S610 whether the wiper blades 28 and 30 are likely to stop within the functional area 96.
  • FIG. 7 is an example of a speed map 102 in which the rotational speed of the output shaft 32 of the wiper motor 18 in the wiper drive device 10 according to the present embodiment is determined in advance according to the position of the wiper blades 28 and 30 on the windshield glass 12. is there.
  • FIG. 7 shows the speed map 102 in the fast operating mode.
  • the rotation speed of the output shaft 32 gradually increases from “0”.
  • the rotational speed of the output shaft 32 decreases as the wiper blades 28 and 30 approach the upper inversion position P1, and then the upper inversion position P1.
  • the rotation speed of the output shaft 32 becomes “0”.
  • the microcomputer 58 refers to the speed map 102 and a speed map 112 to be described later according to the positions of the wiper blades 28 and 30 on the windshield glass 12 based on the rotation angle of the output shaft 32 detected by the rotation angle sensor 54.
  • the control for causing the drive circuit 56 to generate a voltage for rotating the output shaft 32 at the rotation speed is executed.
  • FIG. 7A is a speed map related to the wiper blade 28 for wiping the left side of the windshield glass 12 as viewed from the passenger compartment.
  • FIG. 7B is a view of the windshield glass 12 as viewed from the passenger compartment. It is a speed map which concerns on the wiper blade 30 which wipes off the right side.
  • the wiper blades 28 and 30 are wiped with one output shaft 32, so the speed maps 102 shown in FIGS. 7A and 7B are the same.
  • FIG. 7A is a range in which the wiper blade 28 may interfere with the functional area 96.
  • FIG. R 2 in FIG. 7B is a range where the wiper blade 30 may interfere with the functional area 96. Therefore, in the present embodiment, control is performed so that the wiper blades 28 and 30 do not stop within the range of R3 including R1 and R2.
  • the resistance of the wiper blades 28 and 30 to the windshield glass 12 surface during the wiping operation is affected by the presence or absence of water droplets on the surface of the windshield glass 12.
  • the resistance of the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is reduced.
  • the wiper blades 28 and 30 The resistance of the wiping action increases.
  • the time from when the power supply to the wiper motor 18 is stopped until the wiper blades 28 and 30 are actually stopped is longer than when the resistance of the wiping operation is large. Further, when the resistance of the wiping operation is large, the time from when the power supply to the wiper motor 18 is stopped until the wiper blades 28 and 30 are actually stopped is shorter than when the resistance of the wiping operation is small.
  • the microcomputer 58 estimates the stop position of the wiper blades 28 and 30 from the current position of the wiper blades 28 and 30 and the rotational speed of the output shaft 32 related to the wiping speed of the wiper blades 28 and 30.
  • the length of the stop time depending on the presence or absence of water droplets on the windshield glass 12 is also taken into account in estimating the stop position.
  • the rain sensor 98 detects water droplets on the surface of the windshield glass 12, and the wiper blades 28 and 30 are powered during the wiping operation from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1 in the high speed operation mode.
  • the position of the wiper blades 28 and 30 when the abnormal stop occurs may be before the stop limit point 108W or between the stop limit point 110W and the upper reverse position P1. For example, it is determined that the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 do not interfere with the functional area 96.
  • the wiper motor 18 abnormally stops while the wiper blades 28 and 30 are wiping from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1 in the high speed operation mode. If the position of the wiper blades 28, 30 when an abnormal stop occurs is before the stop limit point 108D or between the stop limit point 110D and the upper reversal position P1, the wiper arms 24, 26 and the wiper blades 28, 30 are provided. Is determined not to interfere with the functional area 96.
  • the rain sensor 98 detects water droplets on the surface of the windshield glass 12, and the wiper blades 28 and 30 are wiping from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1 in the high speed operation mode. If the wiper motor 18 is abnormally stopped due to an abnormality in the power supply voltage or the like, and the wiper blades 28 and 30 are located between the stop limit point 108W and the stop limit point 110W when the abnormal stop occurs, the wiper blade 28 , 30 are determined to interfere with the functional area 96.
  • the wiper motor 18 abnormally stops while the wiper blades 28 and 30 are wiping from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1 in the high speed operation mode. If the position of the wiper blades 28 and 30 when an abnormal stop occurs is between the stop limit point 108D and the stop limit point 110D, the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 interfere with the functional area 96. judge.
  • the wiper motor 18 when it is determined that the wiper blades 28 and 30 interfere with the functional area 96, for example, the wiper motor 18 is rotated until the wiper blades 28 and 30 reach the upper reversal position P1, and the wiper arm 24 is rotated. , 26 and wiper blades 28, 30 are prevented from interfering with the functional area 96.
  • the rotation of the wiper motor 18 is suddenly stopped by brake energization, which will be described later, to prevent the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 from interfering with the functional area 96.
  • the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration maps 104W, 104D, 106W, and 106D shown in FIG. 7 so that the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 are provided in the function area 96. You may stop so that it may not interfere.
  • the stop position of the wiper blades 28, 30 is determined from the current position of the wiper blades 28, 30 and the rotational speed of the output shaft 32 related to the wiping speed of the wiper blades 28, 30. Has substantially the same effect as the determination of whether or not it interferes with the functional area 96.
  • the wiper blades 28 and 30 stop the wiping operation due to an abnormality in the power supply voltage or the like during the wiping operation from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1, water drops are detected on the surface of the windshield glass 12 by the rain sensor 98.
  • the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration map 104W, and the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 are moved to the function area 96. Stop so as not to interfere.
  • the rain sensor 98 causes water droplets to be applied to the surface of the windshield glass 12. If not detected, the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration map 104D before the wiper blades 28 and 30 reach the stop limit point 108D closer to the upper reversal position P1 than the stop limit point 108W. The wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 are stopped so as not to interfere with the functional area 96.
  • the microcomputer 58 determines that the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is stopped due to an abnormality in the power supply voltage or the like, the timing when the wiper blades 28 and 30 approach the upper inversion position P1 beyond the stop limit point 108W.
  • the wiper blades 28, 30 exceed the stop limit point 110W, the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration map 106W, and the wiper arms 24, 26 and the wiper blades 28, 30 do not interfere with the functional area 96. To stop.
  • the wiper when the timing at which the microcomputer 58 determines that the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is stopped is the timing at which the wiper blades 28 and 30 approach the upper inversion position P1 beyond the stop limit point 108D, the wiper When the blades 28 and 30 exceed the stop limit point 110D, the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration map 106D and stopped so that the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 do not interfere with the functional area 96. To do.
  • FIG. 8 is an example of an explanatory diagram in which the speed map 102 in the low speed operation mode is compared with the speed map 102 in the high speed operation mode.
  • the rotation speed of the output shaft 32 is suppressed lower than that in the speed map 102 in the high speed operation mode.
  • the rain sensor 98 detects water droplets on the surface of the windshield glass 12, and the wiper blades 28 and 30 are powered during the wiping operation from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1 in the low speed operation mode.
  • the position of the wiper blades 28 and 30 when the abnormal stop occurs may be before the stop limit point 108WL or between the stop limit point 110WL and the upper inversion position P1. For example, it is determined that the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 do not interfere with the functional area 96.
  • the rain sensor 98 detects water droplets on the surface of the windshield glass 12, and the wiper blades 28 and 30 are wiping from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1 in the low speed operation mode. If the wiper motor 18 is abnormally stopped due to an abnormality in the power supply voltage or the like, and the wiper blades 28 and 30 are located between the stop limit point 108WL and the stop limit point 110WL when the abnormal stop occurs, the wiper arm 24, 26 and wiper blades 28 and 30 are determined to interfere with the functional area 96.
  • the wiper motor 18 when it is determined that the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 interfere with the functional area 96, for example, the wiper motor 18 is rotated until the wiper blades 28 and 30 reach near the upper reverse position P1. Thus, the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 are prevented from interfering with the functional area 96.
  • the rotation of the wiper motor 18 is suddenly stopped by brake energization, which will be described later, to prevent the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 from interfering with the functional area 96.
  • the wiper blades 28 and 30 perform the wiping operation due to an abnormality in the power supply voltage or the like during the wiping operation of the windshield glass 12 where water droplets are present in the low speed operation mode from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1.
  • the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration map 104WL, so that the wiper arms 24, 26 and the wiper blades 28, 30 are in the functional area 96. Stop so as not to interfere with.
  • the wiper blades 28 and 30 are wiped by the abnormality of the power supply voltage or the like during the wiping operation of the windshield glass 12 with water droplets in the low speed operation mode from the lower inversion position P2 to the upper inversion position P1.
  • the microcomputer 58 determines that the wiper blades 28 and 30 have approached the upper inversion position P1 beyond the stop limit point 108WL and the wiper blades 28 and 30 have set the stop limit point 110WL.
  • the rotational speed of the output shaft 32 is reduced by the deceleration map 106WL, and the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 are stopped so as not to interfere with the functional area 96.
  • the deceleration map 104WL in the low speed operation mode may be determined so as to be partially in common with the deceleration map 104W in the high speed operation mode. However, like the deceleration map 106WL shown in FIG. It may be determined in a mode different from the deceleration map 106W and optimized for deceleration in the low speed operation mode.
  • the wiper motor 18 is abnormally stopped based on the stop limit points 108D, 108W, 108WL, 110D, 110W, and 110WL determined according to the wiping speed and the presence or absence of water droplets on the surface of the windshield glass 12.
  • the stop limit point is determined based on the rotation speed of the wiper motor 18 (ie, the wiping speed), the rotation angle (ie, the position of the wiper blades 28 and 30), the wetness of the windshield glass 12, and the vehicle speed (ie, the degree of traveling wind). May be determined in advance.
  • the stop limit point may be stored in the memory 48 as a threshold value for determining whether or not the wiper arms 24 and 26 and the wiper blades 28 and 30 enter the functional area 96 and stop.
  • the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is actively braked by using a brake energization or a regenerative brake together.
  • Brake energization can be executed by short-circuiting the brushes of the wiper motor 18 if the wiper motor 18 is a motor with a brush. Specifically, the transistor T1 and the transistor T2 of the voltage generation circuit 56B shown in FIG. 4 constituting the H-bridge circuit are turned on, and the transistor T3 and the transistor T4 are turned off.
  • the energization of the brake can be performed even if the transistors T3 and T4 of the voltage generation circuit 56B shown in FIG. 4 are turned on and the transistors T1 and T2 are turned off.
  • Brake energization can be performed by short-circuiting the phases of the wiper motor 18 if the wiper motor 18 is a brushless motor. Specifically, the FET 74U, FET 74V, and FET 74W of the voltage generation circuit 56B shown in FIG. 3 constituting the three-phase inverter are turned on, and the FET 76U, FET 76V, and FET 76W are turned off.
  • the energization of the brake can be performed even if the FETs 76U, 76V, and 76W of the voltage generation circuit 56B shown in FIG. 3 are turned on and the FETs 74U, 74V, and 74W are turned off.
  • the transistors T1 to T4 of the voltage generation circuit 56B shown in FIG. 3 are switched so as to rotate the wiper motor 18 in a direction opposite to the rotation direction before braking. 18 is energized in the direction opposite to that before braking (reverse energization). Specifically, when the transistor T1 and the transistor T4 are turned on, and the wiper motor 18 is rotated with the transistors T2 and T3 turned off, the transistors T2 and T3 are turned on and the transistors T1 and T3 are turned on. Regenerative braking is executed by turning off the transistors T4.
  • the regenerative brake performs reverse energization even when the wiper motor 18 is a brushless motor, but the brushless motor requires reverse energization to each phase in accordance with the rotational speed of the rotor 72.
  • FIG. 9A is a time chart showing an example of energization timing when the brushless motor is rotated.
  • Energizations 122U, 122V, and 122W and energizations 124U, 124V, and 124W indicated by rectangles in FIG. 9A indicate timings when the coils 78U, 78V, and 78W are energized.
  • energizations 122U, 122V, 122W, 124U, 124V, 124W, 126U, 126V, 126W, 128U, 128V, and 128W are shown as rectangles for convenience.
  • a pulse-modulated voltage is applied to the coils 78U, 78V, 78W.
  • the unit time (for example, between time t0 and time t1) of FIG. 9A and FIG. 9A is a timing corresponding to the position of the magnetic pole of the rotor 72 detected by a Hall sensor or the like (not shown).
  • the FET 74W and the FET 76V are turned on, and the coil 78W is energized to the coil 78V.
  • the FET 74U and the FET 76V are turned on, and the coil 78U is energized from the coil 78V.
  • the FET 74U and the FET 76W are turned on, and the coil 78U is energized from the coil 78W.
  • the FET 74V and the FET 76W are turned on, and the coil 78V is energized from the coil 78W.
  • FIG. 9B is a time chart showing an example of the timing of reverse energization to the brushless motor during regenerative braking.
  • the energization direction shown in FIG. 9B is opposite to the energization direction shown in FIG. 9A. Specifically, from time t0 to time t1, the FET 74V and the FET 76W are turned on, and the coil 78V is energized from the coil 78W. From time t1 to time t2, the FET 74V and the FET 76U are turned on, and the coil 78V is energized from the coil 78U.
  • Regenerative braking causes the wiper motor 18 to function as a generator, thus generating electric power.
  • the generated electric power is used for charging the battery 80.
  • the generated electric power may be consumed by an element such as a resistor.
  • the wiper blades 28 and 30 are positioned outside the functional area 96 due to the inertia of the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 after the energization to the wiper motor 18 is stopped, the above-described brake energization or regenerative braking is performed to perform the wiper blade 28. , 30 may be stopped.
  • the wiper blades 28 and 30 when the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is stopped due to an abnormality in the power supply voltage or the like, the deceleration maps 104D, 104W, 104WL, and 106D shown in FIGS. 106W and 106WL, the wiper blades 28 and 30 are stopped so as to avoid the functional area 96 where the in-vehicle camera 94 is provided, so that the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the in-vehicle camera 94.
  • the protrusion member 130 when the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is stopped due to an abnormality in the power supply voltage or the like, the protrusion member 130 is protruded when stopped, and the wiper arm 26 is repelled by the protrusion member 130 when stopped. Is prevented from interfering with the functional area 96.
  • FIG. 11A shows an example of the state of the protruding member 130 when stopped when the wiper blades 28 and 30 are wiping
  • FIG. 11B shows an example of the state of the protruding member 130 when stopped when the wiper blades 28 and 30 are stopped. It is the shown schematic.
  • the solenoid 130C is energized to attract the magnetic body 130B disposed on the protrusion 130A, so that the spring 130D is applied to the vehicle structure 140A.
  • the projecting body 130A to which the spring 130D is connected and compressed is stored in the vehicle side inside of the opening 142 provided in the vehicle structure 140B.
  • the energization to the solenoid 130C is stopped to release the restraint of the protrusion 130A due to the magnetic force of the solenoid 130C.
  • the protrusion 130 ⁇ / b> A protrudes from the opening 142 due to the elastic force (biasing force) of the spring 130 ⁇ / b> D that is an urging member, repels the wiper arm 26, and prevents the wiper blades 28 and 30 from interfering with the functional area 96.
  • the top of the projecting body 130A has a substantially hemispherical shape, but the top may have a so-called wedge shape with a triangular cross section.
  • the same configuration as that of the protrusion member 130 at the time of stop may be provided not only on the wiper arm 26 side but also on the wiper arm 24 side.
  • a stop-time protruding member 132 may be provided on the pivot lever 40 as shown by a broken line in FIG.
  • the pivot lever 38 may be provided.
  • FIG. 12 is a block diagram showing an outline of an example of the configuration of the wiper drive device 200 according to the present embodiment.
  • the wiper drive device 200 shown in FIG. 12 includes the wiper drive device 10 according to the first embodiment in that the wiper drive device 200 includes a solenoid 130C related to the operation of the projecting member 130 when stopped, and a solenoid switch 130E that turns on and off the energization of the solenoid 130C.
  • the other configuration is the same as that of the first embodiment, and a detailed description of the other configuration is omitted.
  • the microcomputer 58 turns off the solenoid switch 130E when stopping the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 due to an abnormality in the power supply voltage or the like. As a result, the restraint of the projecting body 130A by the magnetic force of the solenoid 130C is released, and the projecting body 130A projects from the opening 142 by the elasticity of the spring 130D.
  • FIG. 13A and FIG. 13B are schematic diagrams showing a modification of the present embodiment.
  • the vicinity of the pivot shaft 44 of the wiper arm 26 and the vehicle structure 140B are connected by a spring 144.
  • the elastic force of the spring 144 allows the wiper blades 28 and 30 to move the functional area 96 when the wiping operation is stopped. Prevent interference.
  • one end of the pivot lever 40 and the vehicle structure 140B are connected by a spring 146, and the wiper blades 28 and 30 move the functional area 96 when the wiping operation is stopped by the elasticity of the spring 146. Interference may be prevented.
  • the wiper blades 28 and 30 can be wiped when the wiping operation is stopped due to abnormal power supply voltage or the like. It is possible to prevent the blades 28 and 30 from interfering with the functional area 96 more reliably than in the first embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram showing an example of a wiper driving device 300 according to the present embodiment.
  • This embodiment is different from the first embodiment in that it includes an auxiliary power supply 150 that is a capacitor or a secondary battery, and switches 152 and 154, but the other configurations are the same as those of the first embodiment.
  • the microcomputer 158 turns on the switch 152 and the switch 154 to supply the power of the battery 80 as the main power source to the wiper motor 18 and charges the auxiliary power source 150.
  • the microcomputer 158 When the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is stopped due to a power supply voltage abnormality or the like, if the stop position of the wiper blades 28 and 30 detected by the rotation angle sensor 54 interferes with the function area 96, the microcomputer 158 The switch 152 is turned off and the switch 154 is turned on to supply the power of the auxiliary power supply 150 to the wiper motor 18 to rotate the wiper motor 18 so that the wiper blades 28 and 30 move out of the functional area 96.
  • the microcomputer 158 wipes with the power of the auxiliary power supply 150 or the battery 80.
  • the blades 28 and 30 may be moved outside the functional area 96.
  • an auxiliary power source 160 shared with other components 170 such as an auxiliary machine, a light, and an air conditioner may be provided.
  • the microcomputer 258 turns on the switch 162 and turns off the switch 164 to supply the power of the battery 80 as the main power source to the wiper motor 18 and other components 170.
  • the switch 162 When the wiping operation of the wiper blades 28 and 30 is stopped due to a power supply voltage abnormality or the like, if the stop position of the wiper blades 28 and 30 detected by the rotation angle sensor 54 interferes with the function area 96, the switch 162 is set. In addition to turning off the switch 164, the power of the auxiliary power supply 160 is supplied to the wiper motor 18, and the wiper motor 18 is rotated so that the wiper blades 28 and 30 move outside the functional area 96.
  • a mode in which the wiper blades 28 and 30 are moved outside the functional area by the power of the auxiliary power supply 150 or the auxiliary power supply 160 is as follows.
  • the microcomputers 158 and 258 are voltages that reversely rotate the output shaft 32 with respect to the current rotation direction from the power of the auxiliary power supplies 150 and 160. Is generated by the drive circuit 56, and the rotation of the output shaft 32 is suddenly braked.
  • the microcomputer 158 and 258 causes the drive circuit 56 to generate a voltage for rotating the output shaft 32 in the current rotation direction from the power of the auxiliary power sources 150 and 160.
  • the wiper blades 28 and 30 are moved to areas other than the function area 96.
  • the wiper motor 18 is driven by the auxiliary power supplies 150 and 160. By actuating, it is possible to prevent the wiper blades 28 and 30 from interfering with the functional area.
  • the wiper driving device wipes a region including a photographing region of the windshield included in the field of view of the camera that photographs a predetermined photographing range around the vehicle through the windshield.
  • the wiper blade should be And a stop section for stopping in the outside area.
  • the wiper blade when an abnormality that prevents the wiping operation occurs, the wiper blade is controlled so that the wiper blade stops outside the shooting area on the windshield so as not to obstruct the field of view of the camera. Can be stopped.
  • the stop unit continues the wiping operation until the wiper blade moves out of the imaging area when the wiper blade is located in the imaging area. After controlling the driving unit, the wiper blade may be stopped.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera by continuing the wiping operation until the wiper blade moves out of the imaging region.
  • the drive unit includes a wiper motor whose output shaft is coupled to the wiper blade, and a power supply unit that supplies power for causing the wiper motor to wipe the wiper blade
  • the stop unit includes the wiper motor.
  • An angle detection unit that detects the rotation angle of the output shaft, an abnormality detection unit that detects whether or not an abnormality that interferes with the wiping operation has occurred, and the wiper blade position and wiping speed from the rotation angle detected by the angle detection unit
  • the wiper blade is moved outside the imaged area of the windshield based on the wiper blade position and wiping speed derived by the derivation unit.
  • a stop control unit that controls the power supply unit to stop the power supply unit.
  • the field of view of the camera is not obstructed by controlling the power supply unit so that the wiper blade is stopped outside the imaged area of the windshield based on the wiping speed and the position of the wiper blade. So that the wiper blade can be stopped.
  • the stop control unit may execute control to decelerate and stop the rotation of the output shaft when the wiper blade is stopped in an area outside the imaging area of the windshield.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera by executing the control to decelerate and stop the rotation of the output shaft.
  • the stop control unit may execute control for causing the wiper motor to generate regenerative power to decelerate and stop the rotation of the output shaft.
  • the wiper blade can be stopped by a so-called regenerative brake so as not to obstruct the field of view of the camera.
  • the stop control unit may execute a control to short-circuit between the brushes of the wiper motor to decelerate and stop the rotation of the output shaft.
  • the wiper blade can be stopped by the so-called brake energization so as not to obstruct the field of view of the camera.
  • the stop control unit may execute control to short-circuit between phases of the wiper motor to stop the rotation of the output shaft by decelerating.
  • the wiper blade can be stopped by the so-called brake energization so as not to obstruct the field of view of the camera.
  • the auxiliary power supply further includes a small-capacity auxiliary power supply as compared to the main power supply of the wiper motor, and the stop control unit is configured to stop the auxiliary power supply when stopping the wiper blade in an area outside the imaging area of the windshield.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera by rotating the output shaft of the wiper motor reversely with respect to the current rotation direction by the power of the auxiliary power source.
  • the stop control unit when the stop position of the wiper blade derived based on the wiper blade position and the wiping speed derived by the derivation unit is within the imaging region, the stop control unit is configured to You may perform control which makes a power supply part produce
  • the stop control unit sets the output shaft of the wiper motor with the power of the auxiliary power source. By rotating in the rotation direction, the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera.
  • the stop control unit stops the power supply from the power supply unit to the wiper motor, and the wiper blade is positioned outside the imaging area due to the inertia of the wiping operation.
  • control for decelerating and stopping the rotation of the output shaft may be executed.
  • this wiper driving device when the wiper blade is positioned outside the imaging area due to the inertia of the wiping operation of the wiper blade after the voltage generation by the driving unit is stopped, the brake energization or the regenerative brake is applied to the camera.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the visual field.
  • the present disclosure further includes a moisture detector that detects moisture on the surface of the windshield, and the stop controller detects moisture on the surface of the windshield when the moisture detector detects moisture on the surface of the windshield.
  • the stop position of the wiper blade may be derived by extending the time until the rotation of the output shaft is decelerated and stopped as compared with the case where no is detected.
  • the wiper blade when moisture is detected on the surface of the windshield, the wiper blade is stopped by increasing the time until the rotation of the output shaft is decelerated and stopped, compared with the case where moisture is not detected on the surface of the windshield. By deriving the position, even when the windshield is wet, the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera.
  • it may further include a movable mechanism that moves the wiper blade out of the imaged area when an abnormality occurs.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera by the movable mechanism that moves the wiper blade out of the imaging region.
  • the movable mechanism may contact the wiper arm that transmits the driving force of the wiper motor to the wiper blade to move the wiper blade to an area outside the imaging area.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera by moving the wiper blade out of the imaged area by the movable mechanism coming into contact with the wiper arm.
  • the movable mechanism includes a magnet that can be excited and a magnetic body that is attracted to the excited coil, and protrudes to the wiper arm by the biasing force of the biasing member when the excitation of the coil is stopped.
  • the stop portion may execute control for stopping excitation of the coil when an abnormality occurs.
  • the wiper blade can be stopped so as not to obstruct the field of view of the camera by causing the movable mechanism to protrude and come into contact with the wiper arm by stopping the excitation of the coil.
  • the stop unit may stop the wiper blade in an area outside the imaging area of the windshield when an abnormality occurs during automatic driving of the vehicle.
  • this wiper drive device it is possible to prevent the wiper blade from obstructing information acquisition in front of the vehicle necessary for automatic driving by stopping the wiper blade outside the imaged area of the windshield during automatic driving. .
  • the stop unit may execute control to move any of the plurality of wiper blades to an area outside the imaging area.
  • the flowchart described in this application, or the process of the flowchart includes a plurality of steps (or referred to as sections), and each step is expressed as, for example, S500. Further, each step can be divided into a plurality of sub-steps, while a plurality of steps can be combined into one step.

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Abstract

ワイパ駆動装置は、車両周辺の所定撮影範囲をウィンドシールドを通して撮影するカメラの視野範囲に含まれるウィンドシールドの被撮影領域を含む領域を払拭するようにワイパブレードを払拭動作させる駆動部と、駆動部が、ワイパブレードがウィンドシールドを払拭動作するように駆動している際に、払拭動作を妨げる異常が発生した場合、ワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる停止部と、を含む。

Description

ワイパ駆動装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１７年５月２２日に出願された日本国特許出願２０１７－１００７９７号に基づくものであり、ここにその記載内容を参照により援用する。
　本開示は、ワイパ駆動装置に関する。
　車両の自動運転では、車両前方を中心とした領域をカメラで撮影して得た画像データから、車両前方に存在する障害物等を検知する。当該カメラは、多くの場合、車両の室内に設けられ、ウィンドシールドガラス（ウィンドシールド）越しに車両前方を中心とした領域を撮影する。
　当該カメラの画角に含まれるウィンドシールドガラスの所定の範囲は、汚れや雨滴等によって当該カメラの視野が妨げられないように、ワイパ装置によって適宜払拭される。
　特許文献１には、ワイパ装置の上反転位置の手前に相当するウィンドシールドガラスの車両室内側にカメラを設けた自動運転車両が開示されている。
ＪＰ　２０１６－２０３６９０　Ａ
　特許文献１に記載の自動運転車両は、ワイパ装置の上反転位置近くにカメラを設けたので、ワイパ装置が作動中に電源電圧が低下した場合に、ワイパブレードがカメラの視野を遮るような状態で停止するおそれがあった。
　本開示は、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止するワイパ駆動装置を提供することを目的とする。
　本開示の一態様によれば、ワイパ駆動装置は、車両周辺の所定撮影範囲をウィンドシールドを通して撮影するカメラの視野範囲に含まれるウィンドシールドの被撮影領域を含む領域を払拭するようにワイパブレードを払拭動作させる駆動部と、駆動部が、ワイパブレードがウィンドシールドを払拭動作するように駆動している際に、払拭動作を妨げる異常が発生した場合、ワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる停止部と、を含む。
　本開示の構成によれば、払拭動作を妨げる異常が発生した場合に、ワイパブレードがウィンドシールド上の被撮影領域外で停止する制御を実行することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記詳細な説明から、より明確になる。添付図面において、
図１は、本開示の第１実施形態に係るワイパ駆動装置を含むワイパ装置の構成を概略的に示す図であり、 図２は、本開示の第１実施形態に係るワイパ駆動装置の構成の一例の概略を示すブロック図であり、 図３は、本開示の第１実施形態に係るワイパモータがブラシレスモータの場合の駆動回路の一例を示したブロック図であり、 図４は、本開示の第１実施形態に係るワイパモータがブラシ付きモータの場合の駆動回路の一例を示したブロック図であり、 図５は、本開示の第１実施形態に係るワイパ駆動装置のワイパ退避処理の一例を示したフローチャートであり、 図６は、本開示の第１実施形態での車両の自動運転時でのワイパ退避処理の一例を示したフローチャートであり、 図７は、本開示の第１実施形態に係るワイパ駆動装置におけるワイパモータの出力軸の回転速度をワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置に応じて予め定めた速度マップの一例を示した説明図であり、 図８は、本開示の第１実施形態において、高速作動モードの速度マップに低速作動モードの速度マップを対比させた概略図の一例であり、 図９Ａは、ブラシレスモータを回転させる場合の通電のタイミングの一例を示したタイムチャートであり、 図９Ｂは、回生ブレーキ時におけるブラシレスモータへの逆通電のタイミングの一例を示したタイムチャートであり、 図１０は、本開示の第２実施形態に係る停止時突出部材の作用を示した説明図であり、 図１１Ａは、本開示の第２実施形態において、ワイパブレードが払拭動作中の停止時突出部材の状態の一例を概略的に示す図であり、 図１１Ｂは、ワイパブレードが停止する場合の停止時突出部材の状態の一例を概略的に示す図であり、 図１２は、本開示の第２実施形態に係るワイパ駆動装置の構成の一例の概略を示すブロック図であり、 図１３Ａは、本開示の第２実施形態の変形例を概略的に示す図であり、 図１３Ｂは、本開示の第２実施形態の変形例を概略的に示す図であり、 図１４は、本開示の第３実施形態に係るワイパ駆動装置の一例を示したブロック図であり、 図１５は、本開示の第３実施形態に係るワイパ駆動装置の変形例を示したブロック図である。
　（第１実施形態）
　図１は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０を含むワイパ装置１００の構成を示す概略図である。ワイパ装置１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ駆動装置１０とを備えている。
　ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
　ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復動作し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。
　ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有している。リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
　クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２に固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側に動作可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りの箇所に動作可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ動作可能に連結されている。
　また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって動作可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
　本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０を含むワイパ装置１００では、出力軸３２が所定の範囲の回転角度θ１で正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間で往復動作をする。θ１の値は、ワイパ駆動装置１０のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１４０°である。
　本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０を含むワイパ装置１００では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ３に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
　格納位置Ｐ３は、下反転位置Ｐ２の下方に設けられている。ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２にある状態から、出力軸３２がθ２回転することにより、ワイパブレード２８、３０は格納位置Ｐ３に動作する。θ２の値は、ワイパ駆動装置１０のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１０°とする。
　なお、θ２が「０」の場合は、下反転位置Ｐ２と格納位置Ｐ３は一致し、ワイパブレード２８、３０は、下反転位置Ｐ２で停止し、格納される。
　ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパモータ制御回路２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパモータ制御回路２２は、マイクロコンピュータと、ワイパモータ１８のコイルに印加する電圧を生成する駆動回路５６と、を含む。
　ワイパモータ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８は、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度及び回転角度を検知する回転角度センサ５４の検知結果に基づいてワイパモータ１８の回転速度を制御する。回転角度センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２に連動して回転するセンサマグネットの磁界（磁力）を電流に変換して検出する。
　本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角度は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角度と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角度を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角度とみなすものとする。
　マイクロコンピュータ５８は、回転角度センサ５４が検出した出力軸３２の回転角度からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置及び出力軸３２の回転速度を算出可能で当該位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御する。駆動回路５６は、ワイパモータ制御回路２２の制御に基づいてワイパモータ１８に印加する電圧を生成する回路であり、電源である車両のバッテリの電力をスイッチングしてワイパモータ１８に印加する電圧を生成する。
　また、ワイパモータ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８には、車両のエンジンの制御等を行う主ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９２を介してワイパスイッチ５０が接続されている。ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で動作させる低速作動モード選択位置（ＬＯＷ）、高速で動作させる高速作動モード選択位置（ＨＩＧＨ）、一定周期で間欠的に動作させる間欠作動モード選択位置（ＩＮＴ）、レインセンサ９８が水滴を検知した場合に動作させるＡＵＴＯ（オート）作動モード選択位置（ＡＵＴＯ）、停止モード選択位置（ＯＦＦ）に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じてワイパモータ１８を回転させるための指令信号を主ＥＣＵ９２を介してマイクロコンピュータ５８に出力する。例えば、ワイパスイッチ５０が、高速作動モード選択位置ではワイパモータ１８を高速で回転させ、低速作動モード選択位置ではワイパモータ１８を低速で回転させ、間欠作動モード選択位置ではワイパモータ１８を間欠的に回転させる。
　ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号が主ＥＣＵ９２を介してマイクロコンピュータ５８に入力されると、マイクロコンピュータ５８はワイパスイッチ５０からの指令信号に対応する制御を行う。具体的には、マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０からの指令信号に基づいて、所望する往復払拭周期でワイパブレード２８、３０が作動するようにワイパモータ１８に印加する電圧を制御する。
　ウィンドシールドガラス１２の車室内側の表面には、ウィンドシールドガラス１２表面の水を検知し、ウィンドシールドガラス１２表面の水量に応じた信号を出力するレインセンサ９８が設けられ、レインセンサ９８は主ＥＣＵ９２を介してマイクロコンピュータ５８に接続されている。
　レインセンサ９８は、例えば、赤外線の発光素子であるＬＥＤ、受光素子であるフォトダイオード、赤外線の光路を形成するレンズ及び制御回路を含んでいる。ＬＥＤから照射された赤外線はウィンドシールドガラス１２で全反射するが、ウィンドシールドガラス１２の表面に水滴（水分）が存在すると赤外線の一部が水滴を透過して外部に放出されるため、ウィンドシールドガラス１２での反射量が減少する。その結果、受光素子であるフォトダイオードに入る光量が減少する。本実施の形態では、フォトダイオードの赤外線の受光光量の減少量から雨量を算出し、ワイパ駆動装置１０の制御を行う。
　また、ウィンドシールドガラス１２の車室内側には車両前方の画像データを取得する車載カメラ９４が設けられている。車載カメラ９４が取得した画像データは、車両の自動運転の制御等に用いられる。本実施の形態に係る車載カメラ９４は、被写体までの距離を取得した画像データから算出できるように右撮像部９４Ｒと左撮像部９４Ｌとを備えた、いわゆるステレオカメラである。別途ミリ波レーダ等の車両前方の障害物等を探知し、当該障害物までの距離を検出できる装置を車両が備えている場合には、車載カメラはステレオカメラでなくてもよい。
　本実施の形態では、レインセンサ９８及び車載カメラ９４は、主ＥＣＵ９２に接続されている。主ＥＣＵ９２は、レインセンサ９８が出力した信号に基づいてワイパ駆動装置１０を作動させる指令信号をワイパモータ制御回路２２に出力すると共に、車載カメラ９４が取得した画像データに基づいて、車両の自動運転を制御する。
　図１に示したように、本実施の形態では、レインセンサ９８と車載カメラ９４は、ウィンドシールドガラス１２の中央上部付近の機能エリア９６に設けられる。機能エリア９６は、レインセンサ９８の検知範囲と、車載カメラ９４の撮影の視野と、をカバーし得る所定範囲である。
　図２は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０の構成の一例の概略を示すブロック図である。図２に示したワイパ駆動装置１０は、ワイパモータ１８の巻線の端子に印加する電圧を生成する駆動回路５６と、駆動回路５６を構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するマイクロコンピュータ５８を有するワイパモータ制御回路２２とを含んでいる。マイクロコンピュータ５８には、ダイオード６８を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、バッテリ８０から供給される電力の電圧は、ダイオード６８とマイクロコンピュータ５８との間に設けられた電圧検出回路６０によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ５８に出力される。また、ダイオード６８とマイクロコンピュータ５８との間に一端が接続され、他端（－）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ５８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、マイクロコンピュータ５８を保護する。
　マイクロコンピュータ５８には信号入力回路６２を介してワイパスイッチ５０から主ＥＣＵ９２及び信号入力回路６２を介してワイパモータ１８の回転速度を指示するための信号が入力される。
　また、マイクロコンピュータ５８には、出力軸３２の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する回転角度センサ５４が接続されている。マイクロコンピュータ５８は、回転角度センサ５４が出力した信号に基づいて、出力軸の回転角度を算出することにより、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。
　さらに、マイクロコンピュータ５８は、メモリ４８に記憶されているワイパブレード２８、３０の位置に応じて規定されたワイパモータ１８の回転速度のデータを参照して、ワイパモータ１８の回転が、特定したワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転数になるように駆動回路５６を制御する。
　駆動回路５６は、マイクロコンピュータ５８が出力した駆動回路５６の制御信号から、電圧生成回路５６Ｂのスイッチング素子をオンオフさせる駆動信号を生成するプリドライバ５６Ａと、プリドライバ５６Ａが出力した駆動信号に従ってスイッチング素子を動作させてワイパモータ１８のコイルに印加する電圧を生成する電圧生成回路５６Ｂと、含む。駆動回路５６は、ワイパモータ１８が、ブラシレスモータの場合と、ブラシ付きモータの場合とでは、後述するように構成が異なる。
　本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路５６との間には逆接続保護回路６４及びノイズ防止コイル６６が設けられると共に、駆動回路５６に対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル６６は、駆動回路５６のスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。
　電解コンデンサＣ２は、駆動回路５６から生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、駆動回路５６に過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。
　逆接続保護回路６４は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、ワイパ駆動装置１０を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路６４は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。
　本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０の基板上には、基板の温度を抵抗値として検知するチップサーミスタＲＴが実装されている。本実施の形態に用いられるチップサーミスタＲＴは、一例として、温度の上昇に対して抵抗が減少するＮＴＣサーミスタである。なお、反転回路を併用することで、温度が上昇するにつれて抵抗値が増大するＰＴＣサーミスタを使用してもよい。ＮＴＣは、Negative Temperature Coefficientの略称である。ＰＴＣは、Positive Temperature Coefficientの略称である。
　チップサーミスタＲＴは一種の分圧回路を構成しており、チップサーミスタＲＴによって構成される分圧回路の出力端からは、チップサーミスタＲＴの抵抗値に基づいて変化する電圧が出力される。マイクロコンピュータ５８は、チップサーミスタＲＴによって構成される分圧回路の出力端から出力された電圧に基づいてワイパ駆動装置１０の基板の温度を算出し、当該温度が所定の閾値温度を超えた場合に、後述するように、ワイパ駆動装置１０の動作を停止させる処理を行う。
　また、電圧生成回路５６Ｂを構成するスイッチング素子の各々のソースとバッテリ８０との間には電圧生成回路５６Ｂの電流を検知するための電流検知部８２が設けられている。電流検知部８２は、抵抗値が０．２ｍΩ～数Ω程度のシャント抵抗８２Ａと、電圧生成回路５６Ｂの電流に応じて変化するシャント抵抗８２Ａの両端の電位差を検知すると共に検知した電位差の信号を増幅するアンプ８２Ｂとを含む。マイクロコンピュータ５８は、アンプ８２Ｂが出力した信号から電圧生成回路５６Ｂの電流値を算出し、当該電流値が所定の閾値を超えた場合に、後述するように、ワイパ駆動装置１０の動作を停止させる処理を行う。
　図３は、ワイパモータ１８がブラシレスモータの場合の駆動回路５６の一例を示したブロック図である。電圧生成回路５６Ｂは、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）インバータにより構成されている。
　ワイパモータ１８がブラシレスモータの場合、ワイパモータ１８の回転制御は、回転するロータ７２の永久磁石の磁極の位置に応じた位相の三相交流に近似した電圧を生成して、ステータ７８のコイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗに印加することを要する。当該電圧が印加されたコイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗには、ロータ７２を回転させる回転磁界が生じ、ロータ７２は、回転磁界に応じて回転する。
　ロータ７２の磁極の位置は、ロータ７２又はロータ７２に対応した磁極を備えるセンサマグネットの磁界の変化を、ホール素子を用いたホールセンサ等（図示せず）で検出し、検出した磁界の変化からマイクロコンピュータ５８が算出する。
　マイクロコンピュータ５８には、主ＥＣＵ９２を介して、ワイパスイッチ５０からワイパモータ１８（ロータ７２）の回転速度を指示するための信号が入力される。マイクロコンピュータ５８は、ロータ７２の磁極の位置に基づいて、ワイパモータ１８のコイルに印加する電圧の位相を算出すると共に、算出した位相及びワイパスイッチ５０により指示されたロータ７２の回転速度に基づいて駆動回路５６を制御する制御信号を生成してプリドライバ５６Ａに出力する。
　プリドライバ５６Ａは、入力された制御信号に基づいて、電圧生成回路５６Ｂのスイッチング素子を動作させる駆動信号を生成し、電圧生成回路５６Ｂに出力する。
　図３に示すように、電圧生成回路５６Ｂは、各々が上段スイッチング素子としての３つのＮ型の電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）７４Ｕ、７４Ｖ、７４Ｗ（以下、ＦＥＴ７４Ｕ、７４Ｖ、７４Ｗと言う）、各々が下段スイッチング素子としての３つのＮ型の電界効果トランジスタ７６Ｕ、７６Ｖ、７６Ｗ（以下、ＦＥＴ７６Ｕ、７６Ｖ、７６Ｗと言う）とを備えている。なお、ＦＥＴ７４Ｕ、７４Ｖ、７４Ｗ及びＦＥＴ７６Ｕ、７６Ｖ、７６Ｗは、各々、個々を区別する必要がない場合は「ＦＥＴ７４」、「ＦＥＴ７６」と総称し、個々を区別する必要がある場合は、「Ｕ」、「Ｖ」、「Ｗ」の符号を付して称する。
　ＦＥＴ７４、ＦＥＴ７６のうち、ＦＥＴ７４Ｕのソース及びＦＥＴ７６Ｕのドレインは、コイル７８Ｕの端子に接続されており、ＦＥＴ７４Ｖのソース及びＦＥＴ７６Ｖのドレインは、コイル７８Ｖの端子に接続されており、ＦＥＴ７４Ｗのソース及びＦＥＴ７６Ｗのドレインは、コイル７８Ｗの端子に接続されている。
　ＦＥＴ７４及びＦＥＴ７６のゲートはプリドライバ５６Ａに接続されており、駆動信号が入力される。ＦＥＴ７４及びＦＥＴ７６は、ゲートにＨレベルの駆動信号が入力されるとオン状態になり、ドレインからソースに電流が流れる。また、ゲートにＬレベルの駆動信号が入力されるとオフ状態になり、ドレインからソースへ電流が流れない状態になる。
　電圧生成回路５６ＢのＦＥＴ７４、７６の各々を、駆動信号に応じてオンオフさせるＰＷＭにより、ロータ７２の磁極の位置に応じて変化し、かつ、ワイパスイッチ５０により指示された回転速度でロータ７２を回転させる電圧を生成する。ＰＷＭはPulse Width Modulationの略称である。
　図４は、ワイパモータ１８がブラシ付きモータの場合の駆動回路５６の一例を示したブロック図である。電圧生成回路５６Ｂは、図４に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴであるトランジスタＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４を用いている。トランジスタＴ１及びトランジスタＴ２は、ドレインがノイズ防止コイル６６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴ３及びトランジスタＴ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴ３及びトランジスタＴ４のソースは接地されている。
　また、トランジスタＴ１のソース及びトランジスタＴ３のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の一端に接続されており、トランジスタＴ２のソース及びトランジスタＴ４のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の他端に接続されている。
　トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の各々のゲートにＨレベルな駆動信号が入力されることにより、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て時計回りに動作させる電流が流れる。さらに、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭにより、小刻みにオンオフ制御することにより、当該電流の電圧を変調できる。
　また、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の各々のゲートにＨレベルな駆動信号が入力されることにより、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て反時計回りに動作させる電流が流れる。さらに、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭにより、小刻みにオンオフ制御することにより、当該電流の電圧を変調できる。
　図５は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０のワイパ退避処理の一例を示したフローチャートである。Ｓ５００では、ワイパ駆動装置１０の異常情報を取得する。取得可能な異常情報は、例えば、チップサーミスタＲＴによって検出したワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、または電流検知部８２によって検出した電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合等である。
　Ｓ５０２では、主ＥＣＵを介してバッテリ８０の蓄電量であるＳＯＣ（State Of Charge）の情報及び電圧検出回路６０により、ワイパ駆動装置１０に供給される電源電圧の情報を取得する。主ＥＣＵは、バッテリ８０の充電放電制御装置（図示せず）に接続されており、充放電制御装置からバッテリ８０のＳＯＣの情報を取得する。
　Ｓ５０４では、取得した異常情報、ＳＯＣの情報、電源電圧情報に基づいて、ワイパ駆動装置１０の停止が必要か否かを判定する。例えば、電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合、ワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、ＳＯＣが所定の基準値以下の場合、電源電圧が所定の下限値以下の場合に、ワイパ駆動装置１０の払拭動作を妨げる異常が発生したとして肯定判定する。Ｓ５０４で否定判定の場合には、処理をリターンする。
　Ｓ５０４で肯定判定の場合には、Ｓ５０６で、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６内で停止するおそれがあるか否かを判定する。前述のように、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上の位置及び払拭速度に係る出力軸３２の回転速度は、回転角度センサ５４で検出した出力軸３２の回転角度から算出する。マイクロコンピュータ５８は、ワイパブレード２８、３０の現在位置と出力軸３２の回転速度とから、ワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６内になるか否かを判定する。
　Ｓ５０６で肯定判定の場合には、Ｓ５１０でワイパ駆動装置１０の動作を継続して処理をリターンする。Ｓ５０６で否定判定の場合には、Ｓ５０８でワイパ駆動装置１０を停止して処理をリターンする。
　図６は、車両の自動運転時でのワイパ退避処理の一例を示したフローチャートである。Ｓ６００では、車載カメラ９４等から自動運転のための画像情報等の自動運転情報を取得する。
　Ｓ６０２では、ワイパ駆動装置１０の異常情報を取得する。取得可能な異常情報は、例えば、チップサーミスタＲＴによって検出したワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、または電流検知部８２によって検出した電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合等である。
　Ｓ６０４では、主ＥＣＵを介してバッテリ８０の蓄電量であるＳＯＣ（State Of Charge）の情報及び電圧検出回路６０により、ワイパ駆動装置１０に供給される電源電圧の情報を取得する。
　Ｓ６０６では、自動運転中か否かを判定し、自動運転中でない場合には否定判定を行って処理をリターンする。
　Ｓ６０６で肯定判定の場合には、Ｓ６０８で、取得した異常情報、ＳＯＣの情報、電源電圧情報に基づいて、ワイパ駆動装置１０の停止が必要か否かを判定する。例えば、電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合、ワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、ＳＯＣが所定の基準値以下の場合、電源電圧が所定の下限値以下の場合に、ワイパ駆動装置１０の払拭動作を妨げる異常が発生したとして肯定判定する。Ｓ６０８で否定判定の場合には、処理をリターンする。
　Ｓ６０８で肯定判定の場合には、Ｓ６１０で、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６内で停止するおそれがあるか否かを判定する。
　Ｓ６１０で肯定判定の場合には、Ｓ６１４でワイパ駆動装置１０の動作を継続して処理をリターンする。Ｓ６１０で否定判定の場合には、Ｓ６１２でワイパ駆動装置１０を停止して処理をリターンする。
　図７は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０におけるワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度をワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上の位置に応じて予め定めた速度マップ１０２の一例である。図７は、高速作動モードでの速度マップ１０２を示している。図７の（Ａ）及び図７の（Ｂ）に示したように、速度マップ１０２は、下反転位置Ｐ２から払拭動作を開始した場合、出力軸３２の回転速度は「０」から徐々に増大し、下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との中間地点Ｍで極大となり、その後は、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１に近づくに従って出力軸３２の回転速度は減少し、上反転位置Ｐ１で出力軸３２の回転速度は「０」になる。マイクロコンピュータ５８は、速度マップ１０２及び後述する速度マップ１１２を参照して、回転角度センサ５４が検出した出力軸３２の回転角度に基づいたウィンドシールドガラス１２上のワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転速度で出力軸３２が回転する電圧を駆動回路５６に生成させる制御を実行する。
　図７の（Ａ）は、ウィンドシールドガラス１２の車室内から見た左側を払拭するワイパブレード２８に係る速度マップであり、図７の（Ｂ）は、ウィンドシールドガラス１２の車室内から見た右側を払拭するワイパブレード３０に係る速度マップである。しかしながら、本実施の形態では、一の出力軸３２でワイパブレード２８、３０を払拭動作させるので、図７の（Ａ）及び図７の（Ｂ）に示した速度マップ１０２は同一である。
　図７の（Ａ）のＲ１は、ワイパブレード２８が機能エリア９６と干渉するおそれがある範囲である。図７の（Ｂ）のＲ２は、ワイパブレード３０が機能エリア９６と干渉するおそれがある範囲である。従って、本実施の形態では、Ｒ１とＲ２とを含むＲ３の範囲でワイパブレード２８、３０が停止しないように制御する。
　また、ワイパブレード２８、３０の払拭動作におけるウィンドシールドガラス１２表面との抵抗は、ウィンドシールドガラス１２表面の水滴の有無によって影響を受ける。ウィンドシールドガラス１２表面に水滴が存在する場合には、ワイパブレード２８、３０の払拭動作の抵抗は小さくなるが、ウィンドシールドガラス１２表面に水滴が存在しない乾燥した状態では、ワイパブレード２８、３０の払拭動作の抵抗は大きくなる。
　払拭動作の抵抗が小さい場合には、ワイパモータ１８への電力供給を停止してからワイパブレード２８、３０が実際に停止するまでの時間が、払拭動作の抵抗が大きい場合よりも長くなる。また、払拭動作の抵抗が大きい場合には、ワイパモータ１８への電力供給を停止からワイパブレード２８、３０が実際に停止するまでの時間が、払拭動作の抵抗が小さい場合よりも短くなる。
　前述のように、マイクロコンピュータ５８は、ワイパブレード２８、３０の現在位置とワイパブレード２８、３０の払拭速度に係る出力軸３２の回転速度とから、ワイパブレード２８、３０の停止位置を推測するが、ウィンドシールドガラス１２の水滴の有無による停止時間の長短も停止位置の推測で考慮する。本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｗの手前または停止限界点１１０Ｗと上反転位置Ｐ１との間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定する。
　また、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出せず、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中にワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｄの手前または停止限界点１１０Ｄと上反転位置Ｐ１との間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定する。
　本実施の形態では、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定した場合には、生じた異常停止によってワイパモータ１８の回転を停止する。
　また、本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｗと停止限界点１１０Ｗとの間であれば、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定する。
　また、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出せず、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中にワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｄと停止限界点１１０Ｄとの間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定する。
　本実施の形態では、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定した場合には、例えば、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１近くに到達するまでワイパモータ１８を回転して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。または、後述するブレーキ通電等により、ワイパモータ１８の回転を急停止して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。
　または、停止位置を推測する以外に、図７に示した減速マップ１０４Ｗ、１０４Ｄ、１０６Ｗ、１０６Ｄによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止してもよい。一例として、下記のような制御を実行することにより、ワイパブレード２８、３０の現在位置とワイパブレード２８、３０の払拭速度に係る出力軸３２の回転速度とから、ワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６と干渉するか否かを判定することと略同様の作用を奏する。
　例えば、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常により払拭動作を停止する際に、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出した場合には、停止限界点１０８Ｗにワイパブレード２８、３０が到達する前に、減速マップ１０４Ｗによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
　また、例えば、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常により払拭動作を停止する際に、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出しなかった場合には、停止限界点１０８Ｗよりも上反転位置Ｐ１に近い停止限界点１０８Ｄにワイパブレード２８、３０が到達する前に、減速マップ１０４Ｄによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
　電源電圧の異常等によりワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するとマイクロコンピュータ５８が決定したタイミングが、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１０８Ｗを越えて上反転位置Ｐ１に近づいたタイミングの場合には、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１１０Ｗを越えた際に、減速マップ１０６Ｗによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
　同様に、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するとマイクロコンピュータ５８が決定したタイミングが、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１０８Ｄを越えて上反転位置Ｐ１に近づいたタイミングの場合には、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１１０Ｄを越えた際に、減速マップ１０６Ｄによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
　図８は、高速作動モードの速度マップ１０２に低速作動モードの速度マップ１１２を対比させた説明図の一例である。低速作動モードの速度マップ１１２は、高速作動モードの速度マップ１０２に比較して出力軸３２の回転速度が低く抑えられている。
　本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が低速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８ＷＬの手前または停止限界点１１０ＷＬと上反転位置Ｐ１との間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定する。
　本実施の形態では、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定した場合には、生じた異常停止によってワイパモータ１８の回転を停止する。
　また、本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が低速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８ＷＬと停止限界点１１０ＷＬとの間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定する。
　本実施の形態では、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定した場合には、例えば、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１近くに到達するまでワイパモータ１８を回転して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。または、後述するブレーキ通電等により、ワイパモータ１８の回転を急停止して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。
　また、本実施の形態では、ワイパブレード２８、３０が低速作動モードで水滴が存在するウィンドシールドガラス１２を下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常により払拭動作を停止する際に、停止限界点１０８ＷＬにワイパブレード２８、３０が到達する前に、減速マップ１０４ＷＬによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
　また、例えば、ワイパブレード２８、３０が低速作動モードで水滴が存在するウィンドシールドガラス１２を下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧の異常等によりワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するとマイクロコンピュータ５８が決定したタイミングが、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１０８ＷＬを越えて上反転位置Ｐ１に近づいたタイミングの場合には、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１１０ＷＬを越えた際に、減速マップ１０６ＷＬによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
　低速作動モードの減速マップ１０４ＷＬ等は、高速作動モードの減速マップ１０４Ｗと一部共通するように定めてもよいが、図８の（Ｂ）に示した減速マップ１０６ＷＬのように、高速作動モードの減速マップ１０６Ｗとは異なる態様で定め、低速作動モードでの減速に最適化させてもよい。
　以上のように、本実施の形態では、払拭速度、ウィンドシールドガラス１２表面の水滴の有無に応じて定めた停止限界点１０８Ｄ、１０８Ｗ、１０８ＷＬ、１１０Ｄ、１１０Ｗ、１１０ＷＬに基づいてワイパモータ１８の異常停止時にワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉するか否かを判定した。本実施の形態では、ワイパモータ１８の回転速度（すなわち払拭速度）、回転角度（すなわちワイパブレード２８、３０の位置）、ウィンドシールドガラス１２の濡れ具合、車速（すなわち走行風の度合い）から停止限界点を予め決定してもよい。かかる停止限界点をワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に入って停止するか否かを決める閾値としてメモリ４８に記憶してもよい。
　ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するには、駆動回路５６の電圧生成を停止してワイパモータ１８への通電を停止することで可能であるが、慣性でワイパブレード２８、３０が移動し、図７、８に示した減速マップ１０４Ｄ、１０４Ｗ、１０４ＷＬ、１０６Ｄ、１０６Ｗ、１０６ＷＬに従った制御が困難になる場合がある。
　かかる場合には、ブレーキ通電、または回生ブレーキを併用して、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を積極的に制動する。
　ブレーキ通電は、ワイパモータ１８がブラシ付きモータであれば、ワイパモータ１８のブラシ間を短絡させることにより実行できる。具体的には、Ｈブリッジ回路を構成する図４に示した電圧生成回路５６ＢのトランジスタＴ１及びトランジスタＴ２をオンにすると共に、トランジスタＴ３及びトランジスタＴ４をオフにする。
　または、図４に示した電圧生成回路５６ＢのトランジスタＴ３及びトランジスタＴ４をオンにすると共に、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ２をオフにしてもブレーキ通電は可能である。
　ブレーキ通電は、ワイパモータ１８がブラシレスモータであれば、ワイパモータ１８の相間を短絡させることにより実行できる。具体的には、三相インバータを構成する図３に示した電圧生成回路５６ＢのＦＥＴ７４Ｕ、ＦＥＴ７４Ｖ及びＦＥＴ７４Ｗをオンにすると共に、ＦＥＴ７６Ｕ、ＦＥＴ７６Ｖ及びＦＥＴ７６Ｗをオフにする。
　または、図３に示した電圧生成回路５６ＢのＦＥＴ７６Ｕ、ＦＥＴ７６Ｖ及びＦＥＴ７６Ｗをオンにすると共に、ＦＥＴ７４Ｕ、ＦＥＴ７４Ｖ及びＦＥＴ７４Ｗをオフにしてもブレーキ通電は可能である。
　回生ブレーキは、ワイパモータ１８がブラシ付きモータであれば、ワイパモータ１８を制動前の回転方向とは逆方向に回転させるように図３に示した電圧生成回路５６ＢのトランジスタＴ１～Ｔ４をスイッチングさせ、ワイパモータ１８に制動前の通電とは逆方向の通電（逆通電）を行う。具体的には、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オンにすると共に、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オフにしてワイパモータ１８を回転させた場合は、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オンにすると共に、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オフにすることにより回生ブレーキを実行する。
　また、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オンにすると共に、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オフにしてワイパモータ１８を回転させた場合は、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オンにすると共に、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オフすることにより回生ブレーキを実行する。
　回生ブレーキは、ワイパモータ１８がブラシレスモータの場合も逆通電を行うが、ブラシレスモータは、ロータ７２の回転速度に合わせて各相に逆通電をすることを要する。
　図９Ａはブラシレスモータを回転させる場合の通電のタイミングの一例を示したタイムチャートである。図９Ａにおいて矩形で示された通電１２２Ｕ、１２２Ｖ、１２２Ｗ及び通電１２４Ｕ、１２４Ｖ、１２４Ｗは、コイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗへ通電されるタイミングを示している。図９Ａ及び図９Ｂにおいて、通電１２２Ｕ、１２２Ｖ、１２２Ｗ、１２４Ｕ、１２４Ｖ、１２４Ｗ、１２６Ｕ、１２６Ｖ、１２６Ｗ、１２８Ｕ、１２８Ｖ、１２８Ｗは、便宜上、矩形で示されているが、実際の通電では、ＰＷＭによりパルス状に変調された電圧がコイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗに印加される。なお、図９Ａ及び図９Ｂの単位時間（例えば、時間ｔ０から時間ｔ１の間）は、ロータ７２が電気角で６０°回転する時間である。また、図９Ａにおける通電のタイミングは、ホールセンサ等（図示せず）によって検出したロータ７２の磁極の位置に対応したタイミングである。
　時間ｔ０から時間ｔ１までは、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ１から時間ｔ２では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ２から時間ｔ３では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ３から時間ｔ４では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ４から時間ｔ５では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ５から時間ｔ６では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ６から時間ｔ７では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ７から時間ｔ８では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｖへ通電される。
　図９Ｂは回生ブレーキ時におけるブラシレスモータへの逆通電のタイミングの一例を示したタイムチャートである。図９Ｂに示した通電方向は、図９Ａに示した通電方向と逆である。具体的には、時間ｔ０から時間ｔ１までは、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ１から時間ｔ２では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ２から時間ｔ３では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ３から時間ｔ４では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ４から時間ｔ５では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ５から時間ｔ６では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ６から時間ｔ７では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ７から時間ｔ８では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｕへ通電される。
　回生ブレーキではワイパモータ１８を発電機として機能させるので、電力が生じる。生じた電力はバッテリ８０の充電に用いるが、バッテリ８０の充電制御が煩雑になるおそれがある場合は、生じた電力を抵抗等の素子によって消尽してもよい。
　ブレーキ通電または回生ブレーキによる出力軸３２の回転の停止には、以下のような態様が考えられる。例えば、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外で停止すると推測される場合、ブレーキ通電または回生ブレーキを実行して、ワイパブレード２８、３０を機能エリア９６以外の位置で停止する。
　または、ワイパモータ１８への通電を停止した後にワイパブレード２８、３０の払拭動作の慣性によりワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外に位置した際に上述のブレーキ通電または回生ブレーキを行ってワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止してもよい。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、電源電圧の異常等でワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、図７、８に示した減速マップ１０４Ｄ、１０４Ｗ、１０４ＷＬ、１０６Ｄ、１０６Ｗ、１０６ＷＬによってワイパブレード２８、３０が車載カメラ９４が設けられた機能エリア９６を回避するように停止させることにより、ワイパブレードが車載カメラ９４の視野を妨げないように停止させることができる。
　（第２実施形態）
　続いて本開示の第２実施形態について説明する。本実施の形態は、図１０に示した停止時突出部材１３０を備える点で第１実施形態と相違するが、その他の構成は第１実施形態と同じなので、詳細な説明は省略する。
　本実施の形態では、電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、停止時突出部材１３０を突出させ、ワイパアーム２６を停止時突出部材１３０によって弾き、ワイパブレード３０が機能エリア９６に干渉することを防止する。
　図１１Ａは、ワイパブレード２８、３０が払拭動作中の停止時突出部材１３０の状態の一例を示し、図１１Ｂは、ワイパブレード２８、３０が停止する場合の停止時突出部材１３０の状態の一例を示した概略図である。
　図１１Ａに示したように、ワイパブレード２８、３０が払拭動作中は、ソレノイド１３０Ｃに通電して突出体１３０Ａに配設された磁性体１３０Ｂを引きつけることにより、スプリング１３０Ｄを車両構造体１４０Ａに当接して圧縮し、スプリング１３０Ｄが接続されている突出体１３０Ａを車両構造体１４０Ｂに設けられた開口部１４２の車両側内部に格納している。
　図１１Ｂに示したように、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際には、ソレノイド１３０Ｃへの通電を停止することにより、ソレノイド１３０Ｃの磁力による突出体１３０Ａの拘束を解除する。突出体１３０Ａは付勢部材であるスプリング１３０Ｄの弾力（付勢力）により開口部１４２から突出し、ワイパアーム２６を弾き、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。
　図１１Ａと図１１Ｂに示したように、一例として突出体１３０Ａの頂部は略半球形としたが、当該甲頂部は断面が三角形をした、いわゆる楔形であってもよい。また、停止時突出部材１３０と同様の構成を、ワイパアーム２６側のみならず、ワイパアーム２４側にも設けてもよい。
　さらに、停止時突出部材１３０に代えて、図１０の破線で示したように、停止時突出部材１３２をピボットレバー４０に対して設けてもよく、さらに、停止時突出部材１３２と同様の構成を、ピボットレバー３８に対して設けてもよい。
　図１２は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置２００の構成の一例の概略を示すブロック図である。図１２に示したワイパ駆動装置２００は、停止時突出部材１３０の作動に係るソレノイド１３０Ｃと、ソレノイド１３０Ｃへの通電をオンオフするソレノイドスイッチ１３０Ｅを備える点で第１実施形態に係るワイパ駆動装置１０と相違するが、その他の構成は第１実施形態と同一なので、その他の構成についての詳細な説明は省略する。
　マイクロコンピュータ５８は、電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止させる場合には、ソレノイドスイッチ１３０Ｅをオフにする。その結果、ソレノイド１３０Ｃの磁力による突出体１３０Ａの拘束が解除され、突出体１３０Ａはスプリング１３０Ｄの弾力により開口部１４２から突出する。
　図１３Ａと図１３Ｂは、本実施の形態の変形例を示した概略図である。図１３Ａに示したように、ワイパアーム２６のピボット軸４４近くと、車両構造体１４０Ｂとをスプリング１４４で連結し、スプリング１４４の弾力により、払拭動作の停止時にワイパブレード２８、３０が機能エリア９６を干渉することを防止する。
　また、図１３Ｂに示したように、ピボットレバー４０の一端と、車両構造体１４０Ｂとをスプリング１４６で連結し、スプリング１４６の弾力により、払拭動作の停止時にワイパブレード２８、３０が機能エリア９６を干渉することを防止してもよい。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、停止時突出部材１３０またはスプリング１４４、１４６を用いることにより、電源電圧の異常等によりワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを第１実施形態よりも確実に防止できる。
　（第３実施形態）
　続いて本開示の第３実施形態について説明する。本実施の形態は、電源電圧の異常等の場合にワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、ワイパブレード２８、３０を機能エリア９６から移動させる補助電源を備える点で、第１実施形態と相違するが、その他の構成は第１実施形態と同じなので、その他の構成の詳細な説明は省略する。
　図１４は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置３００の一例を示したブロック図である。本実施の形態は、コンデンサまたは二次電池である補助電源１５０と、スイッチ１５２、１５４を備える点で第１実施形態と相違するが、その他の構成は第１実施形態と同一である。
　マイクロコンピュータ１５８は、ワイパブレード２８、３０の払拭動作中は、スイッチ１５２とスイッチ１５４とをオンにして主電源であるバッテリ８０の電力をワイパモータ１８に供給すると共に、補助電源１５０を充電する。
　電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、回転角度センサ５４で検出したワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６と干渉する場合には、マイクロコンピュータ１５８は、スイッチ１５２をオフにすると共に、スイッチ１５４をオンにして補助電源１５０の電力をワイパモータ１８に供給して、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６外に移動するようにワイパモータ１８を回転させる。
　図１４に示した構成では、自動運転スイッチ１９４がオンになり、車両が自動運転モードであることを主ＥＣＵ１９２から通知された場合に、マイクロコンピュータ１５８は、補助電源１５０またはバッテリ８０の電力でワイパブレード２８、３０を機能エリア９６以外に移動させてもよい。
　または、図１５に示したように、補機、ライト、エアコン等のその他のコンポ１７０と共用する補助電源１６０を設けてもよい。マイクロコンピュータ２５８は、ワイパブレード２８、３０の払拭動作中は、スイッチ１６２をオンにすると共にスイッチ１６４とオフにして主電源であるバッテリ８０の電力をワイパモータ１８及びその他のコンポ１７０に供給する。
　電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、回転角度センサ５４で検出したワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６と干渉する場合には、スイッチ１６２をオフにすると共に、スイッチ１６４をオンにして補助電源１６０の電力をワイパモータ１８に供給して、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外に移動するようにワイパモータ１８を回転させる。
　補助電源１５０または補助電源１６０の電力によってワイパブレード２８、３０を機能エリア以外に移動する態様は、以下のようになる。
　例えば、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外で停止すると推測される場合、マイクロコンピュータ１５８、２５８は、補助電源１５０、１６０の電力から出力軸３２を現在の回転方向に対して逆回転させる電圧を駆動回路５６に生成させる制御を実行して、出力軸３２の回転を急制動する。
　または、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６で停止すると推測される場合、マイクロコンピュータ１５８、２５８は、補助電源１５０、１６０の電力から出力軸３２を現在の回転方向で回転させる電圧を駆動回路５６に生成させる制御を実行して、ワイパブレード２８、３０を機能エリア９６以外に移動する。
　電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際、バッテリ８０の電力は期待できない場合があり得るが、本実施の形態によれば、補助電源１５０、１６０によりワイパモータ１８を作動させて、ワイパブレード２８、３０が機能エリアと干渉することを防止できる。
　以上、本開示の一態様によれば、ワイパ駆動装置は、車両周辺の所定撮影範囲をウィンドシールドを通して撮影するカメラの視野範囲に含まれるウィンドシールドの被撮影領域を含む領域を払拭するようにワイパブレードを払拭動作させる駆動部と、駆動部が、ワイパブレードがウィンドシールドを払拭動作するように駆動している際に、払拭動作を妨げる異常が発生した場合、ワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる停止部と、を含んでいる。
　このワイパ駆動装置によれば、払拭動作を妨げる異常が発生した場合に、ワイパブレードがウィンドシールド上の被撮影領域外で停止する制御を実行することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　本開示によれば、停止部は、異常が発生した場合に、ワイパブレードが被撮影領域内に位置している場合にはワイパブレードが被撮影領域外に移動するまで払拭動作を継続するように駆動部を制御した後、ワイパブレードを停止させてもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、ワイパブレードが被撮影領域外に移動するまで払拭動作を継続することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、駆動部は、出力軸がワイパブレードに連結されたワイパモータと、ワイパモータにワイパブレードを払拭動作させるための電力を供給する電力供給部と、を含み、停止部は、ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する角度検出部と、払拭動作を妨げる異常が発生したか否かを検出する異常検出部と、角度検出部で検出された回転角度からワイパブレードの位置及び払拭速度を導出する導出部と、異常検出部で異常の発生を検出した場合に、導出部で導出されたワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて、ワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させるように電力供給部を制御する停止制御部と、を含んでもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、払拭速度とワイパブレードの位置に基づいて、イパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させるように電力供給部を制御することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止制御部は、ワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる場合に、出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止制御部は、ワイパモータに回生電力を生成させる制御を実行して出力軸の回転を減速して停止させてもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、いわゆる回生ブレーキによって、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止制御部は、ワイパモータがブラシ付きモータの場合に、ワイパモータのブラシ間を短絡させる制御を実行して出力軸の回転を減速して停止させてもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、いわゆるブレーキ通電によって、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止制御部は、ワイパモータがブラシレスモータの場合に、ワイパモータの相間を短絡させる制御を実行して出力軸の回転を減速して停止させてもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、いわゆるブレーキ通電によって、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、ワイパモータの主電源に比較して小容量の補助電源をさらに含み、停止制御部は、ワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる場合に、補助電源の電力でワイパモータの出力軸を現在の回転方向に対して逆回転させる電圧を電力供給部に生成させる制御を実行してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、補助電源の電力でワイパモータの出力軸を現在の回転方向に対して逆回転させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止制御部は、導出部で導出されたワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて導出したワイパブレードの停止位置が被撮影領域内の場合、補助電源の電力でワイパモータの出力軸を現在の回転方向で回転させる電圧を電力供給部に生成させる制御を実行してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、停止制御部は、ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて導出したワイパブレードの停止位置が被撮影領域内の場合、補助電源の電力でワイパモータの出力軸を現在の回転方向で回転させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止制御部は、異常が発生した場合、電力供給部からワイパモータへの電力供給を停止した後にワイパブレードが払拭動作の慣性によりワイパブレードが被撮影領域外に位置した際に、出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、駆動部による電圧生成を停止した後にワイパブレードの払拭動作の慣性によりワイパブレードが被撮影領域外に位置した際に、ブレーキ通電または回生ブレーキを適用することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、ウィンドシールド表面の水分を検出する水分検出部をさらに含み、停止制御部は、水分検出部がウィンドシールド表面に水分を検出した場合、水分検出部がウィンドシールド表面に水分を検出しない場合よりも出力軸の回転を減速して停止させるまでの時間を長くしてワイパブレードの停止位置を導出してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、ウィンドシールド表面に水分を検出した場合、ウィンドシールド表面に水分を検出しない場合よりも出力軸の回転を減速して停止するまでの時間を長くしてワイパブレードの停止位置を導出することにより、ウィンドシールドが濡れている場合でも、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、異常が発生した場合に、ワイパブレードを被撮影領域外に移動させる可動機構をさらに含んでもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、ワイパブレードを被撮影領域外に移動させる可動機構により、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、可動機構は、ワイパモータの駆動力をワイパブレードに伝達するワイパアームに当接してワイパブレードを被撮影領域外の領域に移動させてもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、可動機構がワイパアームに当接してワイパブレードを被撮影領域外に移動させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、可動機構は、励磁可能なコイルと、励磁されたコイルに吸引される磁性体を備えると共にコイルの励磁が停止された場合に付勢部材の付勢力で突出してワイパアームに当接する突出部と、を含み、停止部は、異常が発生した場合にコイルの励磁を停止する制御を実行してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、コイルの励磁を停止することによって可動機構を突出させてワイパアームに当接させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
　さらに本開示によれば、停止部は、車両が自動運転時に異常が発生した場合にワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させてもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、自動運転時にワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させることにより、自動運転に必要な車両前方の情報取得がワイパブレードで阻害されることを防止できる。
　さらに本開示によれば、停止部は、複数のワイパブレードのいずれも被撮影領域外の領域に移動させる制御を実行してもよい。
　このワイパ駆動装置によれば、複数存在するワイパブレードのすべてを被撮影領域外の領域に移動させることにより、自動運転に必要な車両前方の情報取得がワイパブレードで阻害されることを防止できる。
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のステップ（あるいはセクションと言及される）から構成され、各ステップは、たとえば、Ｓ５００と表現される。さらに、各ステップは、複数のサブステップに分割されることができる、一方、複数のステップが合わさって一つのステップにすることも可能である。
　以上、本開示に係るワイパ駆動装置の実施形態、構成、態様を例示したが、本開示に係る実施形態、構成、態様は、上述した各実施形態、各構成、各態様に限定されるものではない。例えば、異なる実施形態、構成、態様にそれぞれ開示された技術的部を適宜組み合わせて得られる実施形態、構成、態様についても本開示に係る実施形態、構成、態様の範囲に含まれる。

Claims (16)

  1. 　車両周辺の所定撮影範囲をウィンドシールドを通して撮影するカメラの視野範囲に含まれるウィンドシールドの被撮影領域を含む領域を払拭するようにワイパブレードを払拭動作させる駆動部と、
    　前記駆動部が、前記ワイパブレードが前記ウィンドシールドを払拭動作するように駆動している際に、前記払拭動作を妨げる異常が発生した場合、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる停止部と、
    　を含むワイパ駆動装置。
  2. 　前記停止部は、前記異常が発生した場合に、前記ワイパブレードが前記被撮影領域内に位置している場合には前記ワイパブレードが前記被撮影領域外に移動するまで払拭動作を継続するように前記駆動部を制御した後、前記ワイパブレードを停止させる請求項１に記載のワイパ駆動装置。
  3. 　前記駆動部は、出力軸が前記ワイパブレードに連結されたワイパモータと、前記ワイパモータに前記ワイパブレードを払拭動作させるための電力を供給する電力供給部と、を含み、
    　前記停止部は、前記ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する角度検出部と、前記払拭動作を妨げる異常が発生したか否かを検出する異常検出部と、前記角度検出部で検出された回転角度から前記ワイパブレードの位置及び払拭速度を導出する導出部と、前記異常検出部で前記異常の発生を検出した場合に、前記導出部で導出された前記ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させるように前記電力供給部を制御する停止制御部と、を含む請求項１または２に記載のワイパ駆動装置。
  4. 　前記停止制御部は、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させる場合に、前記出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行する請求項３に記載のワイパ駆動装置。
  5. 　前記停止制御部は、前記ワイパモータに回生電力を生成させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる請求項４に記載のワイパ駆動装置。
  6. 　前記停止制御部は、前記ワイパモータがブラシ付きモータの場合に、前記ワイパモータのブラシ間を短絡させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる請求項４に記載のワイパ駆動装置。
  7. 　前記停止制御部は、前記ワイパモータがブラシレスモータの場合に、前記ワイパモータの相間を短絡させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる請求項４に記載のワイパ駆動装置。
  8. 　前記ワイパモータの主電源に比較して小容量の補助電源をさらに含み、
    　前記停止制御部は、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させる場合に、前記補助電源の電力で前記ワイパモータの出力軸を現在の回転方向に対して逆回転させる電圧を前記電力供給部に生成させる制御を実行する請求項３に記載のワイパ駆動装置。
  9. 　前記停止制御部は、前記導出部で導出された前記ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて導出した前記ワイパブレードの停止位置が前記被撮影領域内の場合、前記補助電源の電力で前記ワイパモータの出力軸を現在の回転方向で回転させる電圧を前記電力供給部に生成させる制御を実行する請求項８に記載のワイパ駆動装置。
  10. 　前記停止制御部は、前記異常が発生した場合、前記電力供給部から前記ワイパモータへの電力供給を停止した後に前記ワイパブレードが払拭動作の慣性により前記ワイパブレードが前記被撮影領域外に位置した際に、前記出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行する請求項３～８のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
  11. 　前記ウィンドシールド表面の水分を検出する水分検出部をさらに含み、
    　前記停止制御部は、前記水分検出部が前記ウィンドシールド表面に水分を検出した場合、前記水分検出部が前記ウィンドシールド表面に水分を検出しない場合よりも前記出力軸の回転を減速して停止させるまでの時間を長くして前記ワイパブレードの停止位置を導出する請求項３～１０のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
  12. 　前記異常が発生した場合に、前記ワイパブレードを前記被撮影領域外に移動させる可動機構をさらに含む請求項１記載のワイパ駆動装置。
  13. 　前記可動機構は、ワイパモータの駆動力を前記ワイパブレードに伝達するワイパアームに当接して前記ワイパブレードを前記被撮影領域外の領域に移動させる請求項１２に記載のワイパ駆動装置。
  14. 　前記可動機構は、励磁可能なコイルと、励磁された前記コイルに吸引される磁性体を備えると共に前記コイルの励磁が停止された場合に付勢部材の付勢力で突出して前記ワイパアームに当接する突出部と、を含み、
    　前記停止部は、前記異常が発生した場合に前記コイルの励磁を停止する制御を実行する請求項１３に記載のワイパ駆動装置。
  15. 　前記停止部は、車両が自動運転時に前記異常が発生した場合に前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる請求項１～１４のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
  16. 　前記停止部は、複数のワイパブレードのいずれも前記被撮影領域外の領域に移動させる制御を実行する請求項１～１５のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。

     
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