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WO2018130511A1 - Procede de pilotage d'un afficheur de vehicule automobile, et afficheur correspondant - Google Patents

Procede de pilotage d'un afficheur de vehicule automobile, et afficheur correspondant Download PDF

Info

Publication number
WO2018130511A1
WO2018130511A1 PCT/EP2018/050433 EP2018050433W WO2018130511A1 WO 2018130511 A1 WO2018130511 A1 WO 2018130511A1 EP 2018050433 W EP2018050433 W EP 2018050433W WO 2018130511 A1 WO2018130511 A1 WO 2018130511A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
importance
motor vehicle
visibility
display
level
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2018/050433
Other languages
English (en)
Inventor
Samia Ahiad
Ronan SY
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to EP18700198.7A priority Critical patent/EP3568802A1/fr
Publication of WO2018130511A1 publication Critical patent/WO2018130511A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements

Definitions

  • the present invention relates generally to driving aids for motor vehicles.
  • It relates more particularly to a method of driving a visible display by the driver of a motor vehicle, typically a head-up display or a display screen.
  • a head-up display adapted to project information at the height of the driver's gaze.
  • the present invention proposes a new method of controlling a display (screen display or head-up display), comprising steps:
  • the level of importance of each object is determined according to at least the form of said object, said form being obtained on the basis of said acquired data;
  • each object is a road infrastructure or not, and a significance level above the significance threshold is assigned to each object that is considered a road infrastructure and which is located at a distance from the motor vehicle less than a distance threshold;
  • said datum is an image acquired by an image sensor oriented towards the front of the motor vehicle;
  • the level of importance of each object is determined according to at least the position of said object on several successively acquired images
  • the trajectory of each object is determined according to the position of said object on several successively acquired images and a level of importance greater than the importance threshold is assigned to each object which is mobile and whose trajectory intersects that of the motor vehicle;
  • each object highlighted is illuminated on at least part of its outline
  • the color and / or the luminous intensity of the illumination is determined according to the visibility coefficient and / or the level of importance;
  • each object is detected according to at least data contained in the acquired image
  • the detection step it is intended to acquire data relating to the environment of the motor vehicle by means of a second sensor which equips the motor vehicle and which is distinct from the sensor which acquires each datum, and each object is detected based at least on data acquired by said second sensor; and
  • the coefficient of visibility of each object is determined according to the contrast of said object with respect to the at least part of the image situated around said object.
  • the invention also proposes a display comprising image generation means and a unit for calculating and controlling said image generation means which is adapted to implement a control method as mentioned above.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a motor vehicle driving on a road
  • FIG. 2 is a schematic representation of an image acquired by an image sensor fitted to the motor vehicle of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a schematic representation of an image displayed by a head-up display equipping the motor vehicle of Figure 1.
  • a motor vehicle 10 which is here in the form of a four-wheeled car 1 1. Alternatively, it could be a motor vehicle with three wheels, or more wheels.
  • this motor vehicle 10 comprises a frame which supports in particular a power train 13, body elements and cabin elements.
  • the motor vehicle 10 also comprises one or more electronic control unit (s) (or ECU, the English "Electronic Control Unit”). We will consider here, for the simplicity of the presentation, that it has only one, called calculator 12.
  • s electronice control unit
  • This calculator 12 comprises a processor and a storage unit, for example a rewritable non-volatile memory or a hard disk.
  • the storage unit notably records computer programs comprising instructions whose execution by the processor enables the computer to implement the method described below.
  • the computer 12 is connected to different equipment of the motor vehicle 10.
  • the motor vehicle 10 comprises at least one image sensor 17 and a display 1 6. It further comprises here a distance detector, for example of the LIDAR, RADAR or SONAR type. It will be considered here that it is a RADAR detector 18.
  • the image sensor is here formed by a camera 17 which is oriented towards the front, so that it can acquire images of a portion of the road at the front of the vehicle.
  • This camera 17 is here shown as being fixed in the front bumper of the vehicle. Alternatively, it could be located otherwise, for example at the rear of the windshield of the vehicle.
  • This camera 17 is adapted to acquire images of a portion of the road at the front of the vehicle and to communicate these images (or data from these images) to the computer 12 of the vehicle.
  • the radar detector 18 is also oriented toward the front of the vehicle and is adapted to communicate the detected data to the computer 12.
  • the computer 12 is able to apprehend the environment located at the front of the vehicle.
  • the display 1 6 could be in the form of a screen display located on the dashboard of the vehicle.
  • a head-up display 1 6 adapted to display information in the driver's field of vision when the latter looks at the road at the front of the vehicle.
  • This head-up display 1 6 comprises for this purpose means for generating and projecting images in the field of view of the driver.
  • it comprises in particular a partially reflective blade (commonly called “combiner") located in the field of view of the driver.
  • the windshield can act as a combiner.
  • This head-up display 1 6 may also include its own computer or it may instead be connected to the computer 12 of the motor vehicle. In the remainder of this talk, we will consider this last solution.
  • the head-up display 16 is of a particular kind in that it is adapted to display information superimposed on the environment. Otherwise formulated, as will be explained later in this presentation, he will be able to display information about a part of the environment so that it will be seen by the driver as being at the height of this part.
  • the present invention thus relates to a way of controlling this head-high display 1 6 which allows to highlight the objects that are not very visible and are also worthy of interest for driving the vehicle safely.
  • This method is more particularly advantageous to implement when the light conditions are reduced (in fog, cloudy or night).
  • this method comprises the following five main steps:
  • a step of detecting objects 40, 50, 51, 52, 53 located in the environment of the motor vehicle 10 obstacles, road infrastructures, etc.
  • the camera 17 acquires at a given frequency images that the computer 12 then memorizes.
  • Road infrastructures are here defined as the "objects” intentionally arranged on or along the road and which provide information facilitating the safe driving of the vehicle.
  • a panel 50 there is here a panel 50, a discontinuous line 51 on the left side of the road, a central continuous line 52, and terminals 53 located along the road.
  • Obstacles are defined here as objects that are likely to be struck by the vehicle.
  • the obstacles there is, in addition to the panel 50 and the terminals 53, a pedestrian 40 who walks and is about to cross the road.
  • the trajectory, speed and direction of each obstacle can be calculated according to the position of this obstacle on the images successively acquired.
  • the computer 12 will seek to detect all objects deemed important to facilitate the driving of the motor vehicle 10 by the driver safely.
  • the calculator will specifically seek to detect at least obstacles and road infrastructure.
  • This detection step can be implemented solely by analyzing the images successively acquired by the camera 18.
  • This data fusion operation consists of combining the data collected on the data images successively acquired with the data recorded by the RADAR detector 18, so as to accurately determine the positions and trajectories of the obstacles 40, 50, 53.
  • the third and fourth steps will then consist in determining the importance level Ni and the visibility coefficient Cv of at least part of these objects 40, 50, 51, 52, 53. They may be implemented successively or simultaneously , any one before the other.
  • This distance threshold will be variable. It will vary depending in particular on the speed of the motor vehicle 10.
  • the computer 12 assigns to this object a level of importance Ni greater than the importance threshold Si.
  • the calculator 12 assigns to this object a level of importance Ni greater than the importance threshold Yes.
  • the calculator 12 assigns the object considered a level of importance Ni below the threshold of importance Si.
  • the computer determines the visibility coefficient Cv of each object 40, 50, 51, 52, 53 located at a distance of the vehicle less than the distance threshold.
  • This coefficient of visibility Cv is determined taking into account only the data contained in the last acquired image. It is in particular calculated according to the contrast of said object with respect to the zone of the image 30 situated around this object.
  • the computer selects only a portion of the detected objects to make them stand out on the head-up display 16.
  • the selected objects are those whose visibility coefficient Cv is below the visibility threshold Sv and whose importance level Ni is greater than the importance threshold Si.
  • the visibility threshold Sv will be fixed regardless of the ambient brightness. It will be adjusted according to the threshold of contrast perceptible by the eye (it will preferably be chosen lower than this one).
  • FIG. 3 Another of these methods, which will be preferred and which is illustrated in FIG. 3, will consist for the head-up display 1 6 to project an image 31 on which the outlines of the selected objects appear. Be that as it may, the exact outline or overall outline of these objects will be illuminated in such a way that the driver's attention will be drawn to these objects.
  • the color and / or the luminous intensity of the illumination may be invariable or may vary according to the visibility coefficient Cv and / or the level of importance Ni and / or the type of object selected. Thus, for example, we can draw the outline of a dangerous obstacle in red and that of a blank infrastructure.
  • this sensor may be a three-dimensional scanner (better known as the "Laser Scanner").

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Multimedia (AREA)
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Abstract

L'invention concerne un procédé de pilotage d'un afficheur (1 6) visible par le conducteur d'un véhicule automobile (10), qui comporte des étapes : - d'acquisition d'au moins une image de l'environnement du véhicule automobile, - de détection d'objets (50, 51, 52, 53) situés dans l'environnement du véhicule automobile, - de détermination d'un niveau d'importance pour chaque objet détecté, - de calcul, compte tenu de l'image acquise, d'un coefficient de visibilité pour une partie au moins des objets détectés, et - de commande de l'afficheur de façon à ce qu'il mette en exergue uniquement les objets dont les coefficients de visibilité sont inférieurs à un seuil de visibilité et dont les niveaux d'importance sont supérieurs à un seuil d'importance.

Description

PROCEDE DE PILOTAGE D'UN AFFICHEUR DE VEHICULE AUTOMOBILE, ET AFFICHEUR
CORRESPONDANT
DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les aides à la conduite de véhicules automobiles.
Elle concerne plus particulièrement un procédé de pilotage d'un afficheur visible par le conducteur d'un véhicule automobile, typiquement d'un afficheur tête-haute ou d'un écran d'affichage.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE
Pour faciliter et rendre plus sûre la conduite d'un véhicule automobile, on souhaite éviter que le conducteur ne soit forcé de détourner son regard de la route qu'il emprunte.
Pour cela, il est connu d'utiliser un afficheur tête-haute, adapté à projeter des informations à la hauteur du regard du conducteur.
La variété d'informations susceptibles d'être projetées dans le champ de vision du conducteur est si grande qu'il faut sélectionner celles qui semblent les plus utiles au conducteur.
En effet, il est possible d'afficher des informations relatives au fonctionnement du véhicule (vitesse, niveau d'essence, vitesse de régulation automatique...), des informations de guidage (route à suivre, distance du prochain embranchement, nom de la route empruntée ...), ou encore des informations de sécurité (vitesse limite, risque d'embouteillage proche...). Il est également connu, lorsqu'un obstacle est détecté, d'afficher un rectangle autour de cet obstacle afin d'attirer l'attention du conducteur sur cet obstacle de manière à ce que le conducteur puisse réagir dans les meilleures conditions de sécurité.
Actuellement, seules quelques rares informations sont sélectionnées pour être projetées dans le champ de vision du conducteur afin de ne pas surcharger le conducteur d'informations et de ne pas le perturber dans sa conduite. Parmi ces informations, lorsqu'un obstacle est détecté à proximité, on affiche systématiquement un rectangle autour de cet obstacle.
OBJET DE L'INVENTION
Afin de ne pas surcharger le conducteur d'informations, la présente invention propose un nouveau procédé de pilotage d'un afficheur (écran d'affichage ou afficheur tête-haute), comportant des étapes :
- d'acquisition d'au moins une donnée représentative de l'environnement du véhicule automobile (typiquement une image de cet environnement),
- de détection d'objets situés dans l'environnement du véhicule automobile,
- de détermination d'un niveau d'importance pour une partie au moins des objets détectés,
- de calcul, compte tenu de la donnée acquise, d'un coefficient de visibilité pour une partie au moins des objets détectés, et
- de commande de l'afficheur de façon à ce qu'il mette en exergue uniquement les objets dont les coefficients de visibilité sont inférieurs à un seuil de visibilité et dont les niveaux d'importance sont supérieurs à un seuil d'importance.
Ainsi, grâce à l'invention, seuls les objets qui sont jugés non seulement importants pour la conduite du véhicule en toute sécurité, mais en outre peu visibles par le conducteur sont mis en valeur.
De cette manière, un obstacle détecté ne sera pas systématiquement mis en valeur, ce qui évitera de surcharger le conducteur d'informations. Ainsi le conducteur pourra-t-il se concentrer plus facilement sur sa conduite.
D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé conforme à l'invention sont les suivantes :
- le niveau d'importance de chaque objet est déterminé en fonction au moins de la forme dudit objet, ladite forme étant obtenue sur la base de ladite donnée acquise ;
- il est prévu de déterminer, en fonction au moins de la forme de chaque objet, si chaque objet est ou non une infrastructure routière, et un niveau d'importance supérieur au seuil d'importance est affecté à chaque objet qui est considéré comme une infrastructure routière et qui est situé à une distance du véhicule automobile inférieure à un seuil de distance ;
- ladite donnée est une image acquise par un capteur d'images orienté vers l'avant du véhicule automobile ;
- le niveau d'importance de chaque objet est déterminé en fonction au moins de la position dudit objet sur plusieurs images successivement acquises ;
- la trajectoire de chaque objet est déterminée en fonction de la position dudit objet sur plusieurs images successivement acquises et un niveau d'importance supérieur au seuil d'importance est affecté à chaque objet qui est mobile et dont la trajectoire coupe celle du véhicule automobile ;
- à l'étape de commande, chaque objet mis en exergue est illuminé sur une partie au moins de son contour ;
- la couleur et/ou l'intensité lumineuse de l'illumination est déterminée en fonction du coefficient de visibilité et/ou du niveau d'importance ;
- à l'étape de détection, chaque objet est détecté en fonction au moins des données contenues dans l'image acquise ;
- à l'étape de détection, il est prévu d'acquérir des données relatives à l'environnement du véhicule automobile au moyen d'un second capteur qui équipe le véhicule automobile et qui est distinct du capteur qui acquiert chaque donnée, et chaque objet est détecté en fonction au moins des données acquises par ledit second capteur ; et
- le coefficient de visibilité de chaque de objet est déterminé en fonction du contraste dudit objet par rapport à la partie au moins de l'image située autour dudit objet.
L'invention propose également un afficheur comportant des moyens de génération d'images et une unité de calcul et de pilotage desdits moyens de génération d'images qui est adaptée à mettre en œuvre un procédé de pilotage tel que précité.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée.
Sur les dessins annexés :
- la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un véhicule automobile roulant sur une route ;
- la figure 2 est une représentation schématique d'une image acquise par un capteur d'images équipant le véhicule automobile de la figure 1 ; et
- la figure 3 est une représentation schématique d'une image affichée par un afficheur tête- haute équipant le véhicule automobile de la figure 1 .
Sur la figure 1 , on a représenté un véhicule automobile 10 qui se présente ici sous la forme d'une voiture à quatre roues 1 1 . En variante, il pourrait s'agir d'un véhicule automobile comprenant trois roues, ou davantage de roues. Classiquement, ce véhicule automobile 10 comporte un châssis qui supporte notamment un groupe motopropulseur 13, des éléments de carrosserie et des éléments d'habitacle.
Le véhicule automobile 10 comprend également une ou plusieurs unité(s) électronique(s) de commande (ou ECU, de l'anglais "Electronic Control Unit"). On considérera ici, pour la simplicité de l'exposé, qu'il n'en comporte qu'une seule, appelée calculateur 12.
Ce calculateur 12 comprend un processeur et une unité de mémorisation, par exemple une mémoire non-volatile réinscriptible ou un disque dur.
L'unité de mémorisation enregistre notamment des programmes d'ordinateur comprenant des instructions dont l'exécution par le processeur permet la mise en œuvre par le calculateur du procédé décrit ci-après.
Pour la mise en œuvre de ce procédé, le calculateur 12 est connecté à différents équipements du véhicule automobile 10.
Parmi ces équipements, le véhicule automobile 10 comprend au moins un capteur d'images 17 et un afficheur 1 6. Il comprend en outre ici un détecteur de distance, par exemple de type LIDAR, RADAR ou SONAR. On considérera ici qu'il s'agit d'un détecteur RADAR 18.
Le capteur d'images est ici formé par une caméra 17 qui est orientée vers l'avant, de telle sorte qu'elle peut acquérir des images d'une portion de la route se trouvant à l'avant du véhicule.
Cette caméra 17 est ici représentée comme étant fixée dans le bouclier avant du véhicule. En variante, elle pourrait être située autrement, par exemple à l'arrière du pare-brise du véhicule.
Cette caméra 17 est adaptée à acquérir des images d'une portion de la route se trouvant à l'avant du véhicule et à communiquer ces images (ou des données issues de ces images) au calculateur 12 du véhicule.
Le détecteur RADAR 18 est également orienté vers l'avant du véhicule et est adapté à communiquer les données détectées au calculateur 12.
De cette façon, grâce aux données relevées par la caméra 17 et par le détecteur RADAR 18, le calculateur 12 est en mesure d'appréhender l'environnement situé à l'avant du véhicule.
L'afficheur 1 6 pourrait quant à lui se présenter sous la forme d'un écran d'affichage situé sur le tableau de bord du véhicule.
Toutefois, de manière préférentielle, il s'agira plutôt d'un afficheur tête- haute 1 6 adapté à afficher des informations dans le champ de vision du conducteur lorsque ce dernier regarde la route à l'avant du véhicule.
Cet afficheur tête-haute 1 6 comporte à cet effet des moyens de génération et de projection d'images dans le champ de vision du conducteur. Dans un premier mode de réalisation représenté sur la figure 1 , il comporte notamment une lame partiellement réfléchissante (communément appelée « combineur ») située dans le champ de vision du conducteur. Dans un autre mode de réalisation, le pare-brise pourra faire office de combineur.
Cet afficheur tête-haute 1 6 pourra par ailleurs comporter son propre calculateur ou il pourra au contraire être connecté au calculateur 12 du véhicule automobile. Dans la suite de cet exposé, on considérera cette dernière solution.
L'afficheur tête-haute 1 6 est d'un genre particulier en ce sens qu'il est adapté à afficher des informations en superposition de l'environnement. Autrement formulé, comme cela sera bien expliqué dans la suite de cet exposé, il sera en mesure d'afficher une information relative à une partie de l'environnement de telle sorte qu'elle sera vue par le conducteur comme étant située à la hauteur de cette partie.
La présente invention porte alors sur une manière de piloter cet afficheur tête-haute 1 6 qui permette de faire ressortir les objets qui sont peu visibles et qui sont en outre dignes d'intérêt pour la conduite du véhicule en toute sécurité.
Ce procédé est plus particulièrement intéressant à mettre en œuvre lorsque les conditions de luminosité sont réduites (par temps de brouillard, nuageux ou de nuit).
Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, ce procédé comporte les cinq étapes principales suivantes :
- une étape d'acquisition d'au moins donnée représentative de l'environnement du véhicule automobile 10 se présentant ici sous la forme d'une image 30,
- une étape de détection d'objets 40, 50, 51 , 52, 53 situés dans l'environnement du véhicule automobile 10 (obstacles, infrastructures routières...),
- une étape de détermination d'un niveau d'importance Ni pour une partie au moins des objets 40, 50, 51 , 52, 53 détectés, - une étape de calcul d'un coefficient de visibilité Cv pour une partie au moins des objets 40, 50, 51 , 52, 53 détectés, et
- une étape de commande de l'afficheur tête-haute 1 6 de façon à ce qu'il mette en exergue uniquement les objets 40, 50, 51 , 52, 53 dont les coefficients de visibilité Cv sont inférieurs à un seuil de visibilité Sv et dont les niveaux d'importance Ni sont supérieurs à un seuil d'importance Si.
Pour mieux comprendre l'objet de l'invention, on peut décrire plus en détail les cinq étapes précitées.
Au cours de la première étape, la caméra 17 acquiert à une fréquence donnée des images que le calculateur 12 mémorise ensuite.
L'une de ces images 30 a été représentée sur la figure 2.
On y observe non seulement la route empruntée par le véhicule, mais également des infrastructures routières et des obstacles.
Les infrastructures routières sont ici définies comme les « objets » disposés à dessein sur ou le long de la route et qui permettent d'apporter des informations facilitant la conduite du véhicule en toute sécurité. Parmi ces infrastructures routières, on observe ici un panneau 50, une ligne discontinue 51 sur le côté gauche de la route, une ligne continue centrale 52, et des bornes 53 situées le long de la route.
Les obstacles sont ici définis comme les objets qui sont susceptibles d'être percutés par le véhicule. Parmi les obstacles, on observe, outre le panneau 50 et les bornes 53, un piéton 40 qui marche et s'apprête à traverser la route. La trajectoire, la vitesse et la direction de chaque obstacle peut être calculée en fonction de la position de cet obstacle sur les images 30 successivement acquises.
Au cours de la seconde étape, le calculateur 12 va chercher à détecter tous les objets jugés importants pour faciliter la conduite du véhicule automobile 10 par le conducteur en toute sécurité.
Le calculateur va plus précisément chercher à détecter au moins les obstacles et les infrastructures routières.
Cette étape de détection peut être mise en œuvre uniquement par analyse des images 30 successivement acquises par la caméra 18.
Elle peut également être mise en œuvre par fusion de données. Cette opération de fusion de données consiste à combiner les données relevées sur les images 30 successivement acquises avec les données relevées par le détecteur RADAR 18, de façon à déterminer avec précision les positions et trajectoires des obstacles 40, 50, 53.
Les troisième et quatrième étapes vont alors consister à déterminer le niveau d'importance Ni et le coefficient de visibilité Cv d'une partie au moins de ces objets 40, 50, 51 , 52, 53. Elles pourront être mises en œuvre successivement ou simultanément, l'une quelconque avant l'autre.
Ici, on calculera uniquement le niveau d'importance Ni des objets situés à une distance du véhicule inférieure à un seuil de distance. On calculera ensuite le coefficient de visibilité Cv de ces mêmes objets.
Ainsi, seuls les objets peu éloignés du véhicule seront considérés.
Ce seuil de distance sera variable. Il variera en fonction notamment de la vitesse du véhicule automobile 10.
En variante, on pourrait commencer par calculer uniquement le niveau d'importance Ni des objets situés à une distance du véhicule inférieure au seuil de distance, puis calculer ensuite le coefficient de visibilité Cv des seuls objets dont le niveau d'importance Ni est élevé.
A contrario, on pourrait commencer par calculer uniquement le coefficient de visibilité Cv des objets situés à une distance du véhicule inférieure au seuil de distance, puis calculer ensuite le niveau d'importance Ni des seuls objets dont le coefficient de visibilité Cv est réduit.
Dans le mode de réalisation ici considéré, au cours de la troisième étape, on commence donc par sélectionner, parmi les objets détectés, ceux qui sont situés à une distance du véhicule inférieure au seuil de distance.
Puis, on détermine les formes de ces objets, leurs positions exactes, leurs vitesses et leurs directions.
Si un objet est immobile et que sa forme indique qu'il s'agit d'une infrastructure routière, le calculateur 12 affecte à cet objet un niveau d'importance Ni supérieur au seuil d'importance Si.
Si un objet est mobile et que sa trajectoire est telle qu'elle coupe celle du véhicule automobile (ce qui indique un risque potentiel d'accident), le calculateur 12 affecte à cet objet un niveau d'importance Ni supérieur au seuil d'importance Si.
Sinon, le calculateur 12 affecte à l'objet considéré un niveau d'importance Ni inférieur au seuil d'importance Si.
Puis, au cours de la quatrième étape, le calculateur détermine le coefficient de visibilité Cv de chaque objet 40, 50, 51 , 52, 53 situé à une distance du véhicule inférieure au seuil de distance.
Ce coefficient de visibilité Cv est déterminé compte tenu uniquement des données contenues dans la dernière image 30 acquise. Il est notamment calculé en fonction du contraste dudit objet par rapport à la zone de l'image 30 située autour de cet objet.
Le calcul d'un tel coefficient de visibilité Cv est déjà connu de l'homme du métier et il ne sera donc pas ici décrit en détail. Il est par exemple décrit dans le document publié en 2005 par Messieurs Nicolas Hautière, Raphaël Labayrade et Didier Aubert, qui est intitulé « Détection of Visibility condition through use of onboard caméras » (Université Jean Monnet - Saint Etienne).
Enfin, au cours de la cinquième étape, le calculateur sélectionne une partie seulement des objets détectés en vue de les faire ressortir sur l'afficheur tête-haute 16. Les objets sélectionnés sont ceux dont le coefficient de visibilité Cv est inférieur au seuil de visibilité Sv et dont le niveau d'importance Ni est supérieur au seuil d'importance Si.
Grâce à cette sélection, le nombre d'objets mis en exergue reste réduit, ce qui évite de perturber inutilement le conducteur. Plus précisément, les obstacles potentiellement dangereux mais bien visibles ne sont pas mis en valeur puisqu'on considère que le conducteur pourra les détecter de lui-même. De la même manière, les obstacles peu visibles mais potentiellement sans danger ne sont pas mis en valeur.
On notera ici que le seuil de visibilité Sv sera fixe quelle que soit la luminosité ambiante. Il sera réglé en fonction du seuil de contraste perceptible par l'œil (il sera de préférence choisi inférieur à celui-ci).
On pourra envisager différentes méthodes pour faire ressortir les objets sélectionnés.
L'une de ces méthodes, illustrée sur la figure 2, consistera à entourer chaque objet sélectionné d'une figure géométrique (ici un rectangle).
Une autre de ces méthodes, qui sera préférée et qui est illustrée sur la figure 3, consistera pour l'afficheur tête-haute 1 6 à projeter une image 31 sur laquelle apparaissent les contours des objets sélectionnés. Quoi qu'il en soit, le contour exact ou le contour global de ces objets seront ainsi illuminés de telle façon que l'attention du conducteur sera attirée sur ces objets.
La couleur et/ou l'intensité lumineuse de l'illumination pourront être invariables ou pourront au contraire varier, en fonction notamment du coefficient de visibilité Cv et/ou du niveau d'importance Ni et/ou du type d'objet sélectionné. Ainsi pourra-t-on par exemple dessiner le contour d'un obstacle dangereux en rouge et celui d'une infrastructure en blanc.
La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à l'invention.
Ainsi, selon une variante de l'invention, on pourra utiliser (en lieu et place de la caméra) un autre type de capteur, pour autant que ce dernier puisse fournir des données exploitables pour déterminer des coefficients de visibilité et des niveaux de risque. A titre d'exemple, ce capteur pourra être un scanner tridimensionnel (plus connu sous le nom anglais « Laser Scanner »).

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de pilotage d'un afficheur (1 6) visible par le conducteur d'un véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu'il comporte des étapes :
- d'acquisition d'au moins une donnée (30) représentative de l'environnement du véhicule automobile (10),
- de détection d'objets (40, 50, 51 , 52, 53) situés dans l'environnement du véhicule automobile (10),
- de détermination d'un niveau d'importance (Ni) pour une partie au moins des objets (40, 50, 51 , 52, 53) détectés,
- de calcul, compte tenu de ladite donnée (30) acquise, d'un coefficient de visibilité (Cv) pour une partie au moins des objets (40, 50, 51 , 52, 53) détectés,
- de commande de l'afficheur (1 6) de façon à ce qu'il mette en exergue uniquement les objets (40, 50, 51 , 52, 53) dont les coefficients de visibilité (Cv) sont inférieurs à un seuil de visibilité (Sv) et dont les niveaux d'importance (Ni) sont supérieurs à un seuil d'importance (Si).
2. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel le niveau d'importance (Ni) de chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53) est déterminé en fonction au moins de la forme dudit objet (40, 50, 51 , 52, 53), ladite forme étant obtenue sur la base de ladite donnée (30) acquise.
3. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel il est prévu de déterminer, en fonction au moins de la forme de chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53), si chaque objet est ou non une infrastructure routière, et dans lequel un niveau d'importance (Ni) supérieur au seuil d'importance (Si) est affecté à chaque objet (50, 51 , 52, 53) qui est considéré comme une infrastructure routière et qui est situé à une distance du véhicule automobile (10) inférieure à un seuil de distance.
4. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite donnée (30) est une image acquise par un capteur d'images orienté vers l'avant du véhicule automobile (10).
5. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel le niveau d'importance (Ni) de chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53) est déterminé en fonction au moins de la position dudit objet (40, 50, 51 , 52, 53) sur plusieurs images (30) successivement acquises.
6. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel la trajectoire de chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53) est déterminée en fonction de la position dudit objet (40, 50, 51 , 52, 53) sur plusieurs images (30) successivement acquises et un niveau d'importance (Ni) supérieur au seuil d'importance (Si) est affecté à chaque objet (40) qui est mobile et dont la trajectoire coupe celle du véhicule automobile (10).
7. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel à l'étape de commande, chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53) mis en exergue est illuminé sur une partie au moins de son contour.
8. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel la couleur et/ou l'intensité lumineuse de l'illumination est déterminée en fonction du coefficient de visibilité (Cv) et/ou du niveau d'importance (Ni).
9. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, prise en combinaison avec la revendication 4, dans lequel à l'étape de détection, chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53) est détecté en fonction au moins des données contenues dans l'image (30) acquise.
10. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel à l'étape de détection, il est prévu d'acquérir des données relatives à l'environnement du véhicule automobile (10) au moyen d'un second capteur (18) qui équipe le véhicule automobile (10) et qui est distinct du capteur (17) qui acquiert chaque donnée (30), et chaque objet (40, 50, 51 , 52, 53) est détecté en fonction au moins des données acquises par ledit second capteur (18).
1 1 . Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, prise en combinaison avec la revendication 4, dans lequel le coefficient de visibilité (Cv) de chaque de objet (40, 50, 51 , 52, 53) est déterminé en fonction du contraste dudit objet (40, 50, 51 , 52, 53) par rapport à la partie au moins de l'image (30) située autour dudit objet (40, 50, 51 , 52, 53).
12. Afficheur (1 6) comportant des moyens de génération d'images et une unité de calcul et de pilotage desdits moyens de génération d'images, caractérisé en ce que ladite unité de calcul et de pilotage est adaptée à mettre en œuvre un procédé de pilotage conforme à l'une des revendications précédentes.
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