[go: up one dir, main page]

WO2018162405A1 - Antriebsanordnung mit einem bewegbaren schienensegment - Google Patents

Antriebsanordnung mit einem bewegbaren schienensegment Download PDF

Info

Publication number
WO2018162405A1
WO2018162405A1 PCT/EP2018/055332 EP2018055332W WO2018162405A1 WO 2018162405 A1 WO2018162405 A1 WO 2018162405A1 EP 2018055332 W EP2018055332 W EP 2018055332W WO 2018162405 A1 WO2018162405 A1 WO 2018162405A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unit
inverter
communication unit
drive
drive arrangement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2018/055332
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Daniel Bauer
Matthias Glück
Martin MADERA
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp AG
TK Elevator GmbH
Original Assignee
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Elevator AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ThyssenKrupp AG, ThyssenKrupp Elevator AG filed Critical ThyssenKrupp AG
Priority to CN201880016292.4A priority Critical patent/CN110382391B/zh
Priority to US16/490,839 priority patent/US11319188B2/en
Publication of WO2018162405A1 publication Critical patent/WO2018162405A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/023—Mounting means therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3461—Data transmission or communication within the control system between the elevator control system and remote or mobile stations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/04—Driving gear ; Details thereof, e.g. seals
    • B66B11/0407—Driving gear ; Details thereof, e.g. seals actuated by an electrical linear motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B9/003—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures for lateral transfer of car or frame, e.g. between vertical hoistways or to/from a parking position

Definitions

  • the invention relates to a drive arrangement with a movable rail segment in an elevator installation and an electric motor for moving the movable rail segment.
  • the invention is applicable to elevator systems with at least one car, in particular a plurality of cars, which can be moved in a shaft via guide rails.
  • At least one fixed first guide rail is fixedly arranged in a shaft and is aligned in a first, in particular vertical, direction;
  • at least one fixed second guide rail is fixedly aligned in a second, in particular horizontal, direction;
  • Guide rail is attached to a rotary platform and is translatable between a first or a second position and / or an orientation in the first direction and an orientation in the second direction.
  • the elevator cabins can circulate around here like a paternoster.
  • the drive arrangement according to the invention comprises:
  • an electric motor for moving, in particular twisting, the movable, in particular rotatable, rail segment, wherein the drive arrangement is in particular arranged to rotate the rail segment by a twist angle of less than 360 °,
  • the inverter unit is configured to receive a control command regarding the position or rotational position of the movable rail segment and to provide the electrical drive power based thereon.
  • Such a control command regarding the position can take many forms.
  • control command may include a specific angle specification (eg, "90 °"), only one of two possible values in binary (eg, "0” means horizontal position, “1” means vertical position) or include a change instruction (“0” means current one Maintaining position, "1” means changing the position to the other value.)
  • control command may have further contents, of course, any other values are possible, which are particularly suitable for defining a concrete position, also position between 0 ° and 90 ° are possible, especially if the second direction is not horizontal, and of course the same applies to other positions if the third rail is moved in a non-rotating manner.
  • the drive arrangement according to the invention forms at least two, in particular exactly three, drive segments, each drive segment comprising an inverter unit and at least one coil arrangement which is supplied with electrical power by the assigned inverter unit.
  • the coil arrangements act in particular on a common
  • Output element in particular the rotor, the electric motor with a driving force.
  • Each inverter unit comprises a communication unit which is capable (i.e.
  • the communication units are like that set up a communication unit among themselves from the set of
  • the advantage of the invention lies in the redundant design of the drive segments and in the ability to organize the redundant units of the drive assembly independently. It uses a decentralized decision-making structure that does not require a central control unit. Thus, ultimately, the unit for assigning the master function is redundant. The reliability can thus be increased.
  • the electric motors for moving the movable rail segments differ significantly from drive machines for raising and lowering conventional elevator cars.
  • the movement space in particular the rotation angle is limited; For example, a maximum angle of rotation of 90 ° is sufficient to transfer the movable rails from the vertical orientation to the horizontal orientation.
  • the communication units are arranged such that only the master communication unit is entitled to issue an input or execution confirmation regarding a control command regarding the position to the control unit.
  • This has the advantage that the control unit only communicates with a communication unit.
  • Control unit appears the majority of communication devices as a single
  • the master communication unit is preferably set up to receive a state value of the associated inverter unit and to transmit it to the slave communication units, which, for the above reasons, also preferably takes place without the interposition of a central control unit.
  • the inverter unit which is the parent of the master communication unit, comprises a controller.
  • the state value to be transmitted is in particular a controller size of the controller.
  • the inverter units each comprise an inverter.
  • transmitting state value is in particular represents a state variable of the inverter.
  • the inverters are synchronized directly with each other.
  • a controller takes over control tasks and provides the manipulated variable for an inverter.
  • the inverter processes the manipulated variable to one or more state variables, which are then made available to the slave inverters via the communication units.
  • the inverter units superordinate to a slave communication unit use the state value provided by the master communication unit to provide the drive power, although the slave inverter unit is capable of generating a corresponding state value itself.
  • the communication units are preferably set up such that the master communication unit initiates a reallocation of the master communication unit as soon as the master communication unit determines an error within the associated drive segment.
  • the current master communication unit then remains excluded from reallocation.
  • the master communication unit monitors the ability of the master inverter unit to perform the master function. Should this result in a negative result, the new award is initiated.
  • the "old" master communication unit does not stand for re-election, since the master function is supposed to be explicitly issued.
  • coil unit is used in the present description
  • all coils of a coil unit are supplied by a common inverter with a multi-phase current.
  • FIG 1 shows an elevator system in which the drive assembly according to the invention is installed
  • FIG. 2 shows the circuit diagram of a drive arrangement according to the invention
  • FIG. 3 is a detailed circuit diagram of parts of the drive assembly according to the invention.
  • FIG. 4 shows the circuit diagram of an alternative electric motor for the drive arrangement according to FIG. 4
  • FIG. 5 is a detailed circuit diagram of the inverter units of the invention
  • FIG. 6 shows the circuit diagram according to FIG. 5 in a second operating state
  • FIG. 7 is a detailed circuit diagram of the inverter units of an alternative
  • FIG. 1 shows parts of an elevator installation 50 mentioned above.
  • the elevator installation 50 comprises fixed first guide rails 56, along which a car 51 can be guided on the basis of a backpack storage.
  • the first guide rails 56 are vertically aligned in a first direction z and allow the car 51 to intervene
  • first guide rails 56 are arranged parallel to one another in two parallel shafts 52 ', 52 ", along which the elevator car 51 can be guided by means of a backpack storage.
  • ⁇ br /> ⁇ br /> Cars in the one shaft 52' can be largely independent and unobstructed by cars in the move another slot 52 "on the respective first guide rails 56.
  • the elevator installation 50 further comprises fixed second guide rails 57, along which the car 51 can be guided on the basis of the backpack storage.
  • Guide rails 57 are aligned horizontally in a second direction y, and allow the car 51 to be moved within a floor. Furthermore, the second guide rails 57 connect the first guide rails 56 of the two shafts 52 ', 52 ".
  • the second guide rails 57 are also used to convert the car 51 between the two shafts 52 ', 52 ", for example, to perform a modern paternoster operation.
  • the car 51 can be transferred from the first guide rails 56 to the second guide rails 57 and vice versa.
  • the third guide rails 58 are rotatable with respect to an axis of rotation A which is perpendicular to a yz plane which is spanned by the first and second guide rails 56, 57.
  • All guide rails 56, 57, 58 are at least indirectly at least indirectly
  • the shaft wall defines a fixed reference system of the shaft.
  • the term shaft wall alternatively also includes a stationary frame structure of the shaft which carries the guide rails.
  • the rotatable third guide rails 58 are mounted on a turntable 53.
  • the rotary platform 53 is mounted by means of a platform rotary bearing, not shown in FIG.
  • FIG. 1 now comprises a drive arrangement 1 according to the invention (FIG. 2) for rotating the rotatable guide rails 58 or for rotating the rotary platform 53.
  • FIG. 2 now shows the block diagram of a drive arrangement 1 according to the invention.
  • the core of the drive assembly is an electric motor 2, here a three-phase motor 2.
  • the electric motor 2 comprises a stator 6 and a rotor 7.
  • the electric motor may be an external rotor motor, wherein the rotor is arranged radially outside of the stator.
  • the stator 6 includes a plurality of coil units 3. The coil units are formed by means of
  • Operated inverter units 4, 9 provide electrical power P for the coil units 3 via power transmission connections. Based on position sensors 8, the rotational position of the electric motor 2 is determined and provided for control purposes of the inverter units 4 available.
  • a higher-level control unit 12 issues control commands 13 to the inverter units 4.
  • a control command 13 may include an instruction that the rotatable rails 58 be arranged horizontally or vertically.
  • N together form one of three drive segments I, II, III.
  • , 8 ⁇ , 8m are each assigned exactly to one of the three drive segments I, II, III.
  • FIG. 3 shows the coil unit 3
  • comprises three coils u, v, w, which are each associated with one phase of the multi-phase current and are interconnected via a star connection.
  • includes for the transfer of
  • Drive power P a multi-pole power line 9 with lines 9
  • FIG. 4 shows the electric motor in a modified form. At the stator are 6 are the stator
  • FIGS. 5 and 6 the inverter units 4 of the drive arrangement 1 according to FIG. 2 are shown in detail. All inverter units 4 are identically formed and programmed identically. This makes it easy to replace the inverter units, or it is easy to change the number of inverter units. In addition, the organize
  • includes a first inverter 21 ⁇ .
  • generates a first output power P
  • the input quantity used is the first inverter 21
  • a torque value can be used.
  • serves the first regulator 19
  • the first state value in this example is an actual position value 10
  • the first reference variable 17 ⁇ is a first setpoint actual value 17. It is provided, for example, that depending on the deviation of the first actual position value 10
  • the input quantity used is the first reference variable generator 16
  • Rail segment comprises. Based on this first control signal 15
  • the first one calls
  • Reference quantity generator 16 a stored time-reference variable map, on the basis of which the first reference variable 17
  • receives the first reference variable generator 16
  • represents the data interface to the outside and can communicate with both the communication units of the others
  • Inverter units and communicate with the control unit 12.
  • a data connection with the other communication units is in the present
  • Communication unit 14 is set up in such a way that it can specify exactly one of the communication units as master communication unit together with the other communication units. This determination can be made, for example, using a decentralized access method known from networks. Unlike the
  • the now set master communication unit initially does not return this master status. Only when a case of redundancy occurs and the master communication unit has to be redefined does a new assignment take place.
  • the bus system 5 also represents the connection to the control unit 12 at the same time. This is represented in FIG. 2 by the dashed line designated by reference numeral 5 '.
  • the inverter units may also use this connection to communicate with each other. Alternatively, the connection 5 between the
  • Inverter units 4 to be implemented via a star-shaped or annular connection with cable connections between the inverter units 4. Then the controllers communicate with each other and the control unit with the inverter units via separate lines.
  • connection of the communication units 14 via the data ring 5 in accordance with a ring topology is to be understood here merely as an example.
  • Other types of networking are conceivable, for example, a meshing or a bus connection.
  • the communication units 14 are basically identically formed and programmed.
  • Each of the communication units 14 is suitable and appropriately configured to take on the role of the master communication unit when needed.
  • the communication units need no external support and can therefore make a new allocation independently.
  • Communication unit may fail as long as at least one communication unit takes over the master function.
  • the master function can fulfill a communication unit as long as the higher-level inverter unit with its components functions largely error-free. In the present case, with three inverter units, two inverter units can fail, still allowing operation with a single drive segment.
  • the first communication unit 14 the first communication unit 14
  • Inverter unit 4 set as master communication unit.
  • the subunits and state variables of the master inverter unit are also provided with the prefix "Master", here for example the master controller 19
  • receives the control command 24 from the control unit 12 and acknowledges the receipt by sending an acknowledgment to the control unit 12. Only the master communication unit 14
  • a state variable 22 of the inverter unit 21 can basically be an internal parameter of the inverter unit 21, which depends on the manipulated variable arriving at the inverter and / or has an influence on the output power P.
  • the master inverter unit are transmitted to the other slave communication units 14n j n.
  • the special feature is that these master state values 20
  • FIG. 6 shows the case of redundancy. Due to a malfunction is the first
  • Inverter unit 4 with its master communication unit 14
  • the malfunction can result in a defect of the associated Position sensor 8
  • This signal includes the indication that the first communication unit 14
  • the previous slave communication units now determine independently from their midst a new master communication unit.
  • the second communication unit 14 N is set as a master communication unit; the third
  • Communication unit 1 m is further a slave communication unit.
  • Rail segment permanently fulfill the function of a vertical rail segment, so that a vertical driving operation is permanently guaranteed. The transfer of the cabins between two shafts must then take place on other floors until repair.
  • State of the inverter as a possible state value, which are transmitted from the master inverter unit to the other slave inverter units and are the basis for the operation of the other slave inverter units.
  • controller size can also the actual value provided by the sensor 10 or the control difference 18 are transmitted.
  • a state variable 22 of the inverter 21 for example, a specific current value can be transmitted, with which the inverter 21 is currently working.
  • is distributed to the slave inverter units via the master communication unit 4 N; the slave controller 19 ⁇ , 19in then share the same master sensor value 10
  • the reference variables 17 can be generated either via their own reference variable generator of the respective inverter unit (as shown in FIG. 7) or likewise transmitted via the bus connection 5 by the master inverter unit (corresponding to FIG. 5). If the sensor assigned to the master sensor unit fails, a reallocation of the master inverter unit is initiated in accordance with the other embodiments.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

Antriebsanordnung (1), umfassend: ein bewegbares, insbesondere drehbares, Schienensegment (53) einer Aufzugsanlage (50), einen Elektromotor (2) zum Bewegen, insesondere Verdrehen, des bewegbaren Schienensegments (53), wobei die Antriebsanordnung (1) insbesondere eingerichtet ist, das Schienensegment (53) um einem Verdrehwinkel von weniger als 360° zu verdrehen, zumindest eine Invertereinheit (4) zur Bereitstellung von elektrischer Leistung (P) an den Elektromotor (2), wobei die Invertereinheit (4) eingerichtet ist, einen Steuerbefehl (13) betreffend die Stellung, insbesondere die Drehstellung, des bewegbaren Schienensegments (53) entgegenzunehmen und basierend darauf die elektrische Antriebsleistung (P) bereitzustellen, die Antriebsanordnung (1) bildet zumindest zwei, insbesondere genau drei, Antriebssegmente (I, II, III) aus, jedes Antriebssegment (I, II, III) umfasst: - eine Invertereinheit (4I, 4II, 4III), - zumindest eine Spulenanordnung (3I, 3II, 3III), die durch die zugeordnete Invertereineit mit elektrischer Leistung (P) versorgt wird, wobei jede Invertereinheit (4I, 4II, 4III) eine Kommunikationseinheit (5I, 5II, 5III) umfasst, welche ausgebildet ist, den Steuerbefehl (13) entgegenzunehmen, und wobei die Kommunikationseinheiten (4I, 4II, 4III) derart eingerichtet sind, untereinander eine Kommunikationseinheit aus der Menge der Kommunikationseinheiten (4I, 4II, 4III) als eine Master-Kommunikationseinheit (4I) festzulegen und die verbleibenden Kommunikationseinheit als Slave-Kommunikationseinheiten (4II, 4III) festzulegen.

Description

Antriebsanordnung mit einem bewegbaren Schienensegment
Die Erfindung betrifft eine Antriebanordnung mit einem bewegbaren Schienensegment in einer Aufzugsanlage und einem Elektromotor zum Bewegen des bewegbaren Schienensegments.
Die Erfindung ist anwendbar bei Aufzugsanlagen mit zumindest einem Fahrkorb, insbesondere mehreren Fahrkörben, die in einem Schacht über Führungsschienen verfahrbar sind. Zumindest eine feststehende erste Führungsschiene ist fest in einem Schacht angeordnet und ist in einer ersten, insbesondere vertikalen, Richtung, ausgerichtet; zumindest eine feststehende zweite Führungsschiene ist fest in einer zweiten, insbesondere horizontalen, Richtung ausgerichtet; zumindest eine gegenüber dem Schacht bewegbare, insbesondere drehbare, dritte
Führungsschiene ist an einer Drehplattform befestigt und ist überführbar zwischen einer ersten oder einer zweiten Position und/oder einer Ausrichtung in der ersten Richtung und einer Ausrichtung in der zweiten Richtung. Die Aufzugskabinen können hier wie einen Paternoster im umlaufend verkehren.
Solche Anlagen sind dem Grunde nach in der WO 2015/144781 AI sowie in den deutschen Patentanmeldungen 10 2016 211 997.4 und 10 2015 218 025.5 beschrieben.
Der wesentliche Vorteil solcher Aufzugsanlagen liegt in der deutlichen Kapazitätssteigerung gegenüber herkömmlichen Anlagen, in denen die Aufzugskabinen stets im selben Schacht verfahren. So kann mit einer eingangs genannten Aufzugsanlage bereits mit zwei Schächten einen Personenbeförderungskapazität bereitgestellt werden, für die fünf oder mehr Schächte in einer herkömmlichen Anlage erforderlich wären.
Damit ergeben sich erhöhte Anforderungen an die Ausfallsicherheit. Bei einer herkömmlichen Aufzugsanlage mit fünf Schächten bedeutet der Ausfall eines Aufzugschachts eine Reduzierung der gesamten Personenbeförderungskapazität um 20%. Bei der eingangs genannten
Aufzugsanlage kann der Ausfall eines Aufzugschachts eine Reduzierung der
Personenbeförderungskapazität um 100% bedeuten. Dabei unterbrechen die bewegbaren Schienensegmente je nach Position bzw. Drehstellung zeitweise den vertikalen Fahrweg im Aufzugsschacht. Sollte in so einem Zustand der Antrieb der bewegbaren Schienensegmente ausfallen, kann die gesamte Aufzugsanlage ausfallen. Es ist folglich Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine hohe Ausfallsicherheit für eingangs genannte Aufzugsanlage bereitzustellen. Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird gelöst durch eine Antriebsanordnung nach Anspruch 1; bevorzugte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der Beschreibung.
Die erfindungsgemäße Antriebsanordnung umfasst:
ein bewegbares, insbesondere drehbares, Schienensegment einer Aufzugsanlage, insbesondere einer Aufzugsanlage der eingangs genannte Art,
einen Elektromotor zum Bewegen, insbesondere Verdrehen, des bewegbaren, insbesondere drehbaren, Schienensegments, wobei die Antriebsanordnung insbesondere eingerichtet ist, das Schienensegment um einen Verdrehwinkel von weniger als 360° zu verdrehen,
zumindest eine Invertereinheit zur Bereitstellung von elektrischer Leistung an den Elektromotor. Die Invertereinheit ist eingerichtet, einen Steuerbefehl betreffend die Stellung bzw. Drehstellung des bewegbaren Schienensegments entgegenzunehmen und basierend darauf die elektrische Antriebsleistung bereitzustellen.
Ein solcher Steuerbefehl betreffend die Stellung kann vielfältige Formen annehmen.
Insbesondere kann der Steuerbefehl eine konkrete Winkelvorgabe beinhalten (z.B.„90°"), lediglich binär einen von zwei möglichen Werten annehmen (z.B.„0" bedeutet horizontale Stellung;„1" bedeutet vertikale Stellung) oder eine Änderungsanweisung beinhalten („0" bedeutet aktuelle Stellung beibehalten;„1 " bedeutet Stellung auf den jeweils anderen Wert ändern). Selbstverständlich kann der Steuerbefehl weitere Inhalte aufweisen. Natürlich sind auch jegliche andere Werte möglich sein, die insbesondere geeignete sind, eine konkrete Stellung zu definieren. Auch Stellung zwischen 0° und 90° sind möglich; insbesondere wenn die zweite Richtung nicht horizontal ausgerichtet ist. Entsprechendes gilt natürlich für andere Stellungen, wenn die dritte Schiene nicht-drehend bewegt wird.
Die erfindungsgemäße Antriebsanordnung bildet zumindest zwei, insbesondere genau drei, Antriebssegmente aus, jedes Antriebssegment umfasst eine Invertereinheit und zumindest eine Spulenanordnung, welche durch die zugeordnete Invertereinheit mit elektrischer Leistung versorgt wird. Die Spulenanordnungen beaufschlagen insbesondere ein gemeinsames
Abtriebselement, insbesondere den Läufer, des Elektromotors mit einer Antriebskraft.
Jede Invertereinheit umfasst eine Kommunikationseinheit, welche in der Lage ist (d.h.
ausgebildet ist), den Steuerbefehl entgegenzunehmen. Die Kommunikationseinheiten sind derart eingerichtet, untereinander eine Kommunikationseinheit aus der Menge der
Kommunikationseinheiten als eine Master-Kommunikationseinheit festzulegen und die verbleibenden Kommunikationseinheiten als Slave-Kommunikationseinheiten festzulegen.
Der Vorteil der Erfindung liegt nun in der redundanten Ausbildung der Antriebssegmente und in der Fähigkeit, dass sich die redundanten Einheiten der Antriebsanordnung selbständig organisieren. Dabei wird eine dezentrale Entscheidungsstruktur verwendet, die keine zentrale Steuereinheit erfordert. Somit ist letztlich auch die Einheit zur Vergabe der Masterfunktion redundant vorhanden. Die Ausfallsicherheit kann somit erhöht werden.
Die Elektromotoren zum Bewegen der bewegbaren Schienensegmente unterscheiden sich signifikant von Antriebmaschinen zum Heben und Senken herkömmlicher Aufzugkabinen.
Insbesondere ist der Bewegungsraum, insbesondere der Drehwinkel begrenzt; beispielsweise genügt ein maximaler Drehwinkel vom 90°, um die bewegbaren Schienen von der vertikalen Ausrichtung in die horizontale Ausrichtung zu überführen. Zudem sind die bewegbaren
Schienensegmente mit einer Vielzahl von elektrischen und elektronischen Leitungen
angeschlossen. Bei einem begrenzten Bewegungsraum, insbesondere Drehwinkel kann dies über eine Schleppkette erfolgen. Insbesondere stützt sich über das Drehlagerung des
Elektromotors neben dem drehbaren Schienensegment auch die gesamte Kabine auskragend ab.
Vorzugsweise sind die Kommunikationseinheiten derart eingerichtet, dass lediglich die Master- Kommunikationseinheit berechtigt ist, eine Eingangs- oder Ausführungsbestätigung bezüglich einen Steuerbefehl betreffend die Stellung an die Steuereinheit auszugeben. Dies hat den Vorteil, dass die Steuereinheit lediglich mit einer Kommunikationseinheit kommuniziert. Für die
Steuereinheit erscheint die Mehrzahl der Kommunikationseinrichtungen wie eine einzige
Kommunikationseinheit. Dies hat Vorteile bei der Parametrierung der Steuerungseinheit, da diese unabhängig von der Anzahl der Kommunikationseinrichtungen ist.
Vorzugsweise ist die Master-Kommunikationseinheit eingerichtet, einen Zustandswert der zugehörigen Invertereinheit zu empfangen und an die Slave-Kommunikationseinheiten zu übersenden, was weiter aus o.g. Gründen ebenfalls vorzugsweise ohne Zwischenschaltung einer zentralen Steuereinheit erfolgt. Hierdurch können die Antriebssegmente hinsichtlich einzelner Zustandswerte synchronisiert werden. Vorzugsweise umfasst die Invertereinheit, die der Master-Kommunikationseinheit übergeordnet ist, einen Regler. Der zu übersendende Zustandswert ist insbesondere eine Reglergröße des Reglers. Hierdurch können zwar die Spuleneinheiten über einen gemeinsamen Regler betrieben werden. Dennoch ist der Regler redundant vorhanden und es kann jederzeit ein anderer Regler übernehmen, sollte es zu einem Ausfall des aktuell aktiven Reglers (Master-Regler) kommen.
Vorzugsweise umfassend die Invertereinheiten jeweils einen Wechselrichter. Der zu
übersendende Zustandswert ist insbesondere eine Zustandsgröße des Wechselrichters darstellt. Hierbei werden die Wechselrichter unmittelbar miteinander synchronisiert. Auch hier übernimmt ein Regler Regelungsaufgaben und stellt die Stellgröße für einen Wechselrichter bereit. Der Wechselrichter verarbeitet die Stellgröße zu ein oder mehreren Zustandsgrößen, die dann über die Kommunikationseinheiten den Slave-Wechselrichtern zur Verfügung gestellt werden.
Insbesondere verwenden dann diejenigen Invertereinheiten, welche einer Slave- Kommunikationseinheit übergeordnet sind, den von der Master-Kommunikationseinheit bereitgestellten Zustandswert für die Bereitstellung der Antriebsleistung, obwohl die Slave- Invertereinheit in der Lage sind, selbst einen entsprechenden Zustandswert zu generieren.
Vorzugsweise sind die Kommunikationseinheiten derart eingerichtet, dass die Master- Kommunikationseinheit eine Neuzuteilung der Master-Kommunikationseinheit veranlasst, sobald die Master-Kommunikationseinheit einen Fehler innerhalb des zugehörigen Antriebssegmentes ermittelt. Die aktuelle Master-Kommunikationseinheit bleibt dann von einer Neuzuteilung ausgeschlossen ist. Die Master-Kommunikationseinheit überwacht dabei die Fähigkeit der Master-Invertereinheit, die Master-Funktion zu erfüllen. Sollte dabei ein negatives Ergebnis entstehen, wird die Neuvergabe initiiert. Die„alte" Master-Kommunikationseinheit stellt sich dabei nicht zur Wiederwahl, da die Master-Funktion ja ausdrücklich abgegeben werden soll.
Sofern in der Beschreibung und den Ansprüchen zwar der Plural verwendet wird umfasst die Formulierung im Plural auch den Singular, sofern der Plural darüber hinaus nicht explizit durch den Hinweis auf eine Mehrzahl oder durch eine bestimmten Mengenangabe verlangt wird.
Unter dem Begriff Spuleneinheit werden im Rahmen der vorliegenden Beschreibung
insbesondere eine Gruppe von magnetischen Spulen zusammengefasst, die derart
zusammenwirken, dass diese zumindest in einem Abschnitt ein mit der Drehbewegung des Läufers mit wanderndes Magnetfeld erzeugen. Dazu werden sämtliche Spulen einer Spuleneinheit von einem gemeinsamen Wechselrichter mit einem Mehrphasenstrom versorgt.
Die Erfindung wird anhand der Figuren nachfolgend näher erläutert; hierin zeigt
Figur 1 eine Aufzugsanlage, in der die erfindungsgemäße Antriebsanordnung verbaut ist;
Figur 2 das Schaltbild einer erfindungsgemäßen Antriebsanordnung;
Figur 3 ein detailliertes Schaltbild von Teilen der erfindungsgemäßen Antriebsanordnung;
Figur 4 das Schaltbild eines alternativen Elektromotors für die Antriebsanordnung nach
Figur 2;
Figur 5 ein detailliertes Schaltbild der Invertereinheiten der erfindungsgemäßen
Antriebsanordnung in einem ersten Betriebszustand;
Figur 6 das Schaltbild nach Figur 5 einem zweiten Betriebszustand;
Figur 7 ein detailliertes Schaltbild der Invertereinheiten einer alternativen
erfindungsgemäßen Antriebsanordnung in einem ersten Betriebszustand.
Figur 1 zeigt Teile einer eingangs genannten Aufzugsanlage 50. Die Aufzugsanlage 50 umfasst feststehende erste Führungsschienen 56, entlang welcher ein Fahrkorb 51 anhand einer Rucksacklagerung geführt werden kann. Die ersten Führungsschienen 56 sind vertikal in einer ersten Richtung z ausgerichtet und ermöglichen, dass der Fahrkorb 51 zwischen
unterschiedlichen Stockwerken verfahrbar ist. Parallel zueinander sind in zwei parallel verlaufenden Schächten 52', 52" Anordnungen von solchen ersten Führungsschienen 56 angeordnet, entlang welcher der Fahrkorb 51 anhand einer Rucksacklagerung geführt werden kann. Fahrkörbe in dem einen Schacht 52' können sich weitgehend unabhängig und unbehindert von Fahrkörben in dem anderen Schacht 52"an den jeweiligen ersten Führungsschienen 56 bewegen.
Die Aufzugsanlage 50 umfasst ferner feststehende zweite Führungsschienen 57, entlang welcher der Fahrkorb 51 anhand der Rucksacklagerung geführt werden kann. Die zweiten
Führungsschienen 57 sind horizontal in einer zweiten Richtung y ausgerichtet, und ermöglichen, dass der Fahrkorb 51 innerhalb eines Stockwerks verfahrbar ist. Ferner verbinden die zweiten Führungsschienen 57 die ersten Führungsschienen 56 der beiden Schächte 52', 52"
miteinander. Somit dienen die zweiten Führungsschienen 57 auch zum Umsetzen des Fahrkorbs 51 zwischen den beiden Schächten 52', 52", um z.B. einen modernen Paternoster-Betrieb auszuführen. Über dritte Führungsschienen 58 ist der Fahrkorb 51 von den ersten Führungsschienen 56 auf die zweiten Führungsschienen 57 und umgekehrt überführbar. Die dritten Führungsschienen 58 sind drehbar bezüglich einer Drehachse A, die senkrecht zu einer y-z-Ebene liegt, welche durch die ersten und die zweiten Führungsschienen 56, 57 aufgespannt wird.
Sämtliche Führungsschienen 56, 57, 58 sind zumindest mittelbar an zumindest einer
Schachtwand des Schachts 52 befestigt. Die Schachtwand definiert ein ortsfestes Bezugsystem des Schachtes. Der Begriff Schachtwand umfasst auch alternativ eine ortsfeste Rahmenstruktur des Schachts, welche die Führungsschienen trägt. Die drehbaren dritten Führungsschienen 58 sind auf einer Drehplattform 53 befestigt. Die Drehplattform 53 ist mittels eines in Figur 1 nicht dargestellten Plattformdrehlagers gelagert.
Solche Anlagen sind dem Grunde nach in der WO 2015/144781 AI sowie in den deutschen Patentanmeldungen 10 2016 211 997.4 und 10 2015 218 025.5 beschrieben. Die 10 2016 205 794.4 beschreibt in diesem Zusammenhang ausführlich eine Anordnung mit integrierten Plattformdrehlager und einer Elektromotor zum Verdrehen der Drehplattform, welche auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung zur Lagerung und als Drehantrieb für die Drehplattform verwendet werden kann. Die Aufzugsanlage nach Figur 1 umfasst nun eine erfindungsgemäße Antriebsanordnung 1 (Figur 2) zum Verdrehen der drehbaren Führungsschienen 58 bzw. zum Verdrehen der Drehplattform 53.
Figur 2 zeigt nun das Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Antriebsanordnung l. Kern der Antriebsanordnung ist ein Elektromotor 2, hier eine Drehstrommotor 2. Der Elektromotor 2 umfasst einen Stator 6 und einen Rotor 7. In einer Ausgestaltung kann der Elektromotor ein Außenläufermotor sein, wobei der Rotor radial außerhalb des Stators angeordnet ist. Der Stator 6 umfasst eine Vielzahl von Spuleneinheiten 3. Die Spuleneinheiten werden mithilfe von
Invertereinheiten 4 betrieben, die über Leistungsübertragungsverbindungen 9 elektrische Leistung P für die Spuleneinheiten 3 bereitstellen. Anhand von Positionssensoren 8 wird die Drehstellung des Elektromotors 2 ermittelt und für Regelungszwecke der Invertereinheiten 4 zur Verfügung gestellt.
Eine übergeordnete Steuereinheit 12 gibt Steuerbefehle 13 an die Invertereinheiten 4 aus.
Beispielsweise kann ein Steuerbefehl 13 eine Anweisung umfassen, dass die drehbaren Schienen 58 horizontal oder vertikal anzuordnen sind. Die Spuleneinheiten 3|, 3Ν, 3m und die damit verbundene Invertereinheit 4h 4N, 4|N bilden gemeinsam eines von drei Antriebssegmenten I, II, III . Im vorliegenden Beispiel sind auch die drei Positionssensoren 8|, 8Ν, 8m jeweils genau einem der drei Antriebssegmente I, II, III zugeordnet.
Figur 3 zeigt die beispielhaft für die übrigen Spuleneinheiten 3 die Spuleneinheit 3| des ersten Antriebssegments I im Detail. Jede Spuleneinheit 3| umfasst drei Spulen u,v,w, die jeweils einer Phase des Mehrphasenstroms zugeordnet sind und über eine Sternschaltung miteinander verschaltet sind. Die Leistungsübertragungsverbindung 9| umfasst zur Übertragung der
Antriebsleistung P eine mehrpolige Stromleitung 9 mit Leitungen 9|U, 9|V, 9|W für die drei Phasen sowie einen Nullleiter 9m- Angedeutet ist ferner, dass pro Antriebssegment mehrere solcher Spuleneinheiten 3| vorgesehen sind; sämtliche phasengleichen Spulen eines gemeinsamen Antriebssegmentes sind dann parallel zueinander verschaltet.
Figur 4 zeigt den Elektromotor in einer abgewandelten Form. Beim Stator sind 6 sind die
Spuleneinheiten 3|, 3Ν, 3Νί der einzelnen Antriebssegmente I, 11, 111 in Umfangsrichtung
alternierend angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass bei Ausfall einer oder mehrerer
Antriebsegmente I, 11,111 das durch die Spulen erzeugte Drehmomente gleichmäßig über den Umfang auf den Läufer 7 wirkt. Einseitige Belastungen auf die mechanischen Bauteile des Elektromotors werden somit vermieden. Die Leitungen 9 sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in dieser Figur nicht dargestellt; es versteht sich aber von selbst, dass die Spuleneinheiten nach wie vor mit der jeweils zugeordneten Invertereinheit desselben Antriebssegmentes verbunden sind. Insofern ist der Schaltplan nach den Figuren 2 und 3 anwendbar.
In den Figuren 5 und 6 sind die Invertereinheiten 4 der Antriebsanordnung 1 nach Figur 2 detailliert dargestellt. Sämtliche Invertereinheiten 4 sind identisch ausgebildet und identisch programmiert. So lassen sich die Invertereinheiten leicht austauschen bzw. es lässt sich die Anzahl der Invertereinheiten ohne weiteres verändern. Darüber hinaus organisieren die
Invertereinheiten untereinander, welche die Kommunikation mit der Steuereinheit 12 übernimmt. Stellvertretend für alle Invertereinheiten 4 wird die Funktionsweise der Invertereinheiten 4 zunächst anhand der ersten Invertereinheit 4| beschrieben. Die Besonderheiten der
Zusammenarbeit der Invertereinheiten untereinander wird dann weiter unten unter Verwendung der Indizes uun erläutert. Die erste Invertereinheit 4| umfasst einen ersten Wechselrichter 21\. Der erste Wechselrichter 21| erzeugt eine erste Ausgangsleistung P| der ersten Invertereinheit 4, die in Form eines
Mehrphasenstroms über die erste Leitung 9| an die ersten Spuleneinheiten 3| ausgegeben wird. Als Eingangsgröße dient dem ersten Wechselrichter 21| eine erste Führungsgröße 20|, die von einem ersten Regler 19| bereitgestellt wird. Als erste Führungsgröße 20| kann beispielsweise ein Drehmomentwertwert verwendet werden. Als erste Eingangsgröße 18| dient dem ersten Regler 19| eine erste Regeldifferenz 18| aus einer ersten Führungsgröße 17| und einem ersten
Zustandswert 10|. Der erste Zustandswert ist in diesem Beispiel ein Positions-Istwert 10|, der durch den ersten Positionssensor 8| bereitgestellt wird. Die erste Führungsgröße 17\ ist ein erster Soll-Istwert 17. Es ist z.B. vorgesehen, dass je nach Abweichung des ersten Positions-Istwertes 10| vom ersten Positions-Sollwert 17\ der erste Regler 19| einen höheren bzw. niedrigeren Drehmomentwert ausgibt, um die erste Regeldifferenz 18| auszugleichen. Die erste
Führungsgröße 17\ wird durch einen ersten Führungsgrößenerzeuger 16| bereitgestellt. Als Eingangsgröße dient dem ersten Führungsgrößenerzeuger 16| ein erstes Steuersignal 15|, welches zum Beispiel die gewünschte und einzustellende Zielausrichtung des drehbaren
Schienensegments umfasst. Basierend auf diesem ersten Steuersignal 15| ruft der erste
Führungsgrößenerzeuger 16| ein hinterlegtes Zeit-Führungsgrößenkennfeld auf, anhand dessen die erste Führungsgröße 17| erzeugt und ständig aktualisiert wird.
Das erste Steuersignal 15| erhält der erste Führungsgrößenerzeuger 16| von einer ersten Kommunikationseinheit 14|. Diese erste Kommunikationseinheit 14| stellt die Datenschnittstelle nach außen dar und kann sowohl mit den Kommunikationseinheiten der anderen
Invertereinheiten als auch mit der Steuereinheit 12 kommunizieren.
Eine Datenverbindung mit den anderen Kommunikationseinheiten ist im vorliegenden
Ausführungsbeispiel über einen Bussystem 5, hier ein Datenring 5, gebildet. Jede
Kommunikationseinheit 14 ist dabei derart eingerichtet, dass diese gemeinsam mit den anderen Kommunikationseinheiten genau eine der Kommunikationseinheiten als Master- Kommunikationseinheit festlegen können. Diese Festlegung kann beispielsweise anhand eines von Netzwerken bekannten dezentralen Zugriffsverfahren erfolgen. Anders als bei den
Netzzugriffsverfahren ist es hier vorgesehen, dass die nun festgelegte Master- Kommunikationseinheit diesen Master-Status zunächst nicht wieder abgibt. Erst wenn ein Redundanzfall auftritt und die Master-Kommunikationseinheit neu festgelegt werden muss, erfolgt eine Neuvergabe. Es ist möglich, dass das Bussystem 5 gleichzeitig auch die Verbindung zur Steuereinheit 12 darstellt. Dies wird in der Figur 2 durch die mit Bezugszeichen 5' gekennzeichnete, gestrichelte Linie dargestellt. Die Invertereinheiten können diese Verbindung ebenfalls verwenden, um untereinander zu kommunizieren. Alternativ kann die Verbindung 5 zwischen den
Invertereinheiten 4 über eine sternförmige oder ringförmige Verbindung mit Kabelverbindungen zwischen den Invertereinheiten 4 umgesetzt sein. Dann kommunizieren die Regler untereinander und die Steuerungseinheit mit den Invertereinheiten über separate Leitungen.
Die Verbindung der Kommunikationseinheiten 14 über den Datenring 5 entsprechend einer Ringtopologie ist hier lediglich beispielhaft zu verstehen. Auch andere Vernetzungsarten sind denkbar, beispielsweise eine Vermaschung oder eine Busverbindung. Allerdings ist es stets vorgesehen, dass die Kommunikationseinheiten 14 dem Grunde nach identisch ausgebildet und programmiert sind. Jede der Kommunikationseinheiten 14 ist geeignet und entsprechend eingerichtet, die Rolle der Master-Kommunikationseinheit bei Bedarf zu übernehmen. Für die Zuteilung der Master-Kommunikationseinheit benötigen die Kommunikationseinheiten keine externe Unterstützung und können daher eine neue Zuteilung selbständig vornehmen.
Eine Zuteilung mithilfe der zentralen Steuereinheit 12 hingegen würde einen sogenannten Single- point-of-failure erzeugen, was unerwünscht ist. Durch die erfindungsgemäße Einrichtung kann der Betrieb aufrechterhalten werden, obwohl jede einzelne Invertereinheit bzw.
Kommunikationseinheit ausfallen kann, solange zumindest eine Kommunikationseinheit die Masterfunktion übernimmt. Die Masterfunktion kann eine Kommunikationseinheit erfüllen, solange die übergeordnete Invertereinheit mit ihren Komponenten weitgehend fehlerfrei funktioniert. Im vorliegenden Fall mit drei Invertereinheiten können zwei Invertereinheiten ausfallen, wobei dann noch immer der Betrieb mit einem einzigen Antriebssegment möglich bleibt.
Im vorliegenden Beispiel wurde nun die erste Kommunikationseinheit 14| der ersten
Invertereinheit 4| als Master-Kommunikationseinheit festgelegt. Die zur jeweils aktuellen Master- Kommunikationseinheit übergeordnete Invertereinheit, derzeit die erste Invertereinheit 4|, wird im Folgenden als Master-Invertereinheit bezeichnet. Die Untereinheiten sowie Zustandsgrößen der Master-Invertereinheit werden ebenfalls mit der vorangestellten Bezeichnung„Master-,, versehen, hier beispielsweise der Master-Regler 19| sowie die Master-Stellgröße 20\. Die Master-Kommunikationseinheit 14| nimmt den Steuerbefehl 24 von der Steuereinheit 12 entgegen und quittiert den Erhalt durch Absenden einer Bestätigung an die Steuereinheit 12. Nur die Master-Kommunikationseinheit 14| sendet die Bestätigung ab.
In der Situation, wie sie in Figur 4 dargestellt ist, ist nun die Kommunikationseinheit 14| der ersten Invertereinheit 4| als Master-Kommunikationseinheit festgelegt, was durch die doppelte Umrahmung dargestellt ist. An die Master-Kommunikationseinheit 14| werden nun laufend einzelne Master-Zustandswerte der Master-Invertereinheit 4| übermittelt. Insbesondere ist dies die Master-Stellgröße 20| des Master-Reglers 19| sowie eine Master-Zustandsgröße 22| der Master-Wechselrichtereinheit 22|. Die Master-Invertereinheit 4| arbeitet nach wie vor so, wie dies weiter oben für die erste Invertereinheit 4| beschrieben wurde.
Bei einer Zustandsgröße 22 der Wechselrichtereinheit 21 kann es sich grundsätzlich um einen internen Parameter der Wechselrichtereinheit 21 handelt, der von der am Wechselrichter eingehenden Stellgröße abhängig ist und/oder Einfluss auf die Ausgangsleistung P hat.
Die Invertereinheiten, welche keine Master-Invertereinheiten sind, sowie deren Untereinheiten und Zustandsgrößen werden mit der vorangestellten Bezeichnung„Slave-,, versehen,
Die an die Master-Kommunikationseinheit 14| übermittelten Master-Zustandswerte 20|, 22| der Master-Invertereinheit werden an die anderen Slave-Kommunikationseinheiten 14njn übermittelt. Das Besondere ist nun, dass diese Master-Zustandswerte 20|, 22| von den Slave- Kommunikationseinheiten 14||jn an die jeweils zugeordnete Slave-Untereinheit, hier der Slave- Regler 19njn sowie der Slave-Wechselrichter 2 IMJM, übermittelt werden und dabei die
entsprechenden Slave-Zustandswerte 20njn, 22|Un durch die Master-Zustandswerte 20|, 22| ersetzt werden. Im vorliegenden Fall treten somit die Master-Stellgröße 20| sowie die Master- Zustandsgröße 22| an die Stelle der entsprechenden Slave-Stellgrößen 20njn bzw. der Master- Zustandsgrößen 22||jN. Es ist ersichtlich, dass dadurch die Slave-Regler 19njn leerlaufen, d.h. keinen tatsächlichen Einfluss auf die Regelung des Elektromotors 2 ausüben. Daher sind bei den Slave-Invertereinheiten 4njn die entsprechenden Elemente gestrichelt eingezeichnet, die momentan keinen Beitrag zur Regelung des Elektromotors 2 leisten.
In Figur 6 ist der Redundanzfall dargestellt. Aufgrund einer Fehlfunktion ist die erste
Invertereinheit 4| mit deren Master-Kommunikationseinheit 14| nicht mehr in der Lage, die Master-Funktion zu erfüllen. Die Fehlfunktion kann in einem Defekt des zugehörigen Positionssensors 8|, des Reglers 19|, der Wechselrichtereinheit 21| oder in einer Verbindungsleitung begründet sein. Diese Fehlfunktion wird von der ersten
Kommunikationseinheit 14| erkannt. Bis zu diesem Zeitpunkt ist die erste Invertereinheit 4| noch die Master-Invertereinheit. Die Master-Kommunikationseinheit 14| gibt nun ein Signal an die übrigen Kommunikationseinheiten 14||jN aus, durch welchen diese gemeinschaftlich zur
Neuvergabe der Master-Funktion aufgefordert werden. Dieses Signal beinhaltet die Angabe, dass die erste Kommunikationseinheit 14| nicht mehr als Master-Kommunikationseinheit zur Verfügung steht.
Die bisherigen Slave-Kommunikationseinheiten bestimmen nun selbständig aus ihrer Mitte eine neue Master-Kommunikationseinheit. Entsprechend der vorliegenden Darstellung wird die zweite Kommunikationseinheit 14N als Master-Kommunikationseinheit festgelegt; die dritte
Kommunikationseinheit 1 m ist weiterhin eine Slave-Kommunikationseinheit. Die erste
Invertereinheit 4| und damit das gesamte erste Antriebssegment I ist nun außer Betrieb. Die gesamte Antriebsleistung wird nun über das verbleibendende zweite und dritte Antriebssegment II, III bereitgestellt. Die Wechselrichter und die Spuleneinheiten sind dabei so dimensioniert, dass zwei Antriebssegmente ausreichen, um den Betrieb der Antriebsanordnung ohne Performance- Verlust aufrecht zu erhalten. In dieser Phase kann der Service benachrichtigt werden und einer Phase geringer Auslastung, z.B. nachts, kann das defekte Antriebssegment repariert werden. Im unwahrscheinlichen Fall eines weiteres Ausfalls eines der verbleibenden Antriebssegmente II, III verbleibt immer noch ein arbeitsfähiges Antriebssegment. Dieses stellt zumindest einen Not- Betrieb mit verminderter Performance sicher. Dies bedeutet insbesondere, dass die Dauer des Verdrehens der drehbaren Schienensegmente gegenüber dem Normalbetrieb verlängert ist. Der Betrieb der Aufzugsanlage kann dabei zwar mit verringerter Kapazität aufrechterhalten werden. Allerdings ist es bereits hilfreich, dass durch den Not-Betrieb sichergestellt werden kann, dass das drehbare Schienensegment auf vertikal gestellt wird. Damit kann das drehbare
Schienensegment dauerhaft die Funktion eines vertikalen Schienensegmentes erfüllen, so dass ein vertikaler Fahrbetrieb dauerhaft gewährleistet bleibt. Das Umsetzen der Kabinen zwischen zwei Schächten muss bis zur Reparatur dann in anderen Etagen erfolgen.
Lediglich beispielhaft ist im Ausführungsbeispiel die erste Stellgröße und die erste
Zustandsgröße des Wechselrichters als möglicher Zustandswert gezeigt, welche von der Master- Invertereinheit an die jeweils anderen Slave-Invertereinheiten übermittelt werden und Grundlage für den Betrieb der anderen Slave-Invertereinheiten sind. Als zu übertragende Reglergröße kann auch die der vom Sensor 10 bereitgestellte Istwert oder die Regeldifferenz 18 übertragen werden. Als Zustandsgröße 22 des Wechselrichters 21 kann beispielsweise ein konkreter Stromstärkewert übermittelt werden, mit dem der Wechselrichter 21 derzeit arbeitet.
Alternativ ist es möglich (Figur 7), dass der Sensorwert 10| der Master-Invertereinheit 4| über die Master-Kommunikationseinheit 4N an die Slave-Invertereinheiten verbreitet wird; die Slave-Regler 19ιι, 19in nutzen dann gemeinsamen denselben Master-Sensorwert 10|. Hierbei können die Führungsgrößen jeweiligen 17 entweder über den jeweils eigenen Führungsgrößenerzeuger der jeweiligen Invertereinheit erzeugt werden (wie in Figur 7 dargestellt), oder ebenfalls über die Busverbindung 5 von der Master-Invertereinheit übermittelt werden (entsprechend Figur 5). Fällt der der Master-Sensoreinheit zugeordnete Sensor aus, so wird eine Neuzuteilung der Master- Invertereinheit veranlasst entsprechend der anderen Ausgestaltungen.
Bezugszeichenliste
1 Antriebsanordnung
2 Elektromotor
3 Spulenanordnung
4 Invertereinheit
5 Datenring
6 Stator
7 Läufer
8 Positionssensor
9 Leistungsübertragungsverbindung
10 Positionssensorwert
11 Bestätigung an Steuerungseinheit
12 Steuereinheit
13 Steuerbefehl
14 Kommunikationseinheit
15 Steuersignal
16 Führungsgrößenerzeuger
17 Führungsgröße
18 Regeldifferenz
19 Regler
20 Stellgröße (Zustandswert der Invertereinheit)
21 Wechselrichter
22 Zustandsgröße des Wechselrichters (Zustandswert der Invertereinheit)
50 Aufzugsanlage
51 Fahrkorb
52 Schacht
53 Drehplattform
56 feststehende erste Führungsschiene
57 zweite feststehende Führungsschiene
58 dritte drehbare Führungsschiene
I erstes Antriebssegment
II zweites Antriebssegment drittes Antriebssegment elektrische Leitung

Claims

Ansprüche l. Antriebsanordnung (1), umfassend:
ein bewegbares, insbesondere drehbares, Schienensegment (53) einer Aufzugsanlage (50),
einen Elektromotor (2) zum Bewegen, insbesondere Verdrehen, des bewegbaren Schienensegments (53), wobei die Antriebsanordnung (1) insbesondere eingerichtet ist, das Schienensegment (53) um einem Verdrehwinkel von weniger als 360° zu verdrehen, zumindest eine Invertereinheit (4) zur Bereitstellung von elektrischer Leistung (P) an den Elektromotor (2), wobei die Invertereinheit (4) eingerichtet ist, einen Steuerbefehl (13) betreffend die Stellung, insbesondere die Drehstellung, des bewegbaren Schienensegments (53) entgegenzunehmen und basierend darauf die elektrische Antriebsleistung (P) bereitzustellen, die Antriebsanordnung (1) bildet zumindest zwei, insbesondere genau drei,
Antriebssegmente (I, 11,111) aus, jedes Antriebssegment (1, 11,111) umfasst:
- eine Invertereinheit (4|, 4N, 4m),
- zumindest eine Spulenanordnung (3|, 3n, 3m), die durch die zugeordnete Invertereinheit mit elektrischer Leistung (P) versorgt wird, dadurch gekennzeichnet, dass jede Invertereinheit (4|, 4N, 4m) eine Kommunikationseinheit (5|, 5n, 5m) umfasst, welche ausgebildet ist, den Steuerbefehl (13) entgegenzunehmen, und dass die Kommunikationseinheiten (4|, 4Ν, 4m) derart eingerichtet sind, untereinander eine Kommunikationseinheit aus der Menge der Kommunikationseinheiten (4h 4N, m) als eine Master-Kommunikationseinheit (4|) festzulegen und die verbleibenden
Kommunikationseinheit als Slave-Kommunikationseinheiten (4N, m) festzulegen.
2. Antriebsanordnung nach dem vorherigen Anspruch,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationseinheiten (4h 4N, m) derart eingerichtet sind, die Master- Kommunikationseinheit (4|) ohne Zwischenschaltung einer zentralen Steuereinheit (12) festzulegen.
3. Antriebsanordnung nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationseinheiten (4h 4N, m) derart eingerichtet sind, dass lediglich die Master-Kommunikationseinheit (4|) berechtigt ist, eine Eingangs- oder
Ausführungsbestätigung (11) betreffend einen Steuerbefehl an die Steuereinheit (12) auszugeben.
4. Antriebsanordnung nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Master-Kommunikationseinheit (14|) eingerichtet ist, einen Zustandswert (20|, 22|) der zugehörigen Invertereinheit (4|) zu empfangen und an die Slave- Kommunikationseinheiten (14Ν, 14m) zu übersenden.
5. Antriebsanordnung nach dem vorherigen Anspruch,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Übersenden des Zustandswertes (20|, 22|) an die Slave-Kommunikationseinheit (14||, 14in) ohne Zwischenschaltung einer zentralen Steuereinheit erfolgt.
6. Antriebsanordnung nach Anspruch 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die der Master-Kommunikationseinheit (14|) übergeordnete Invertereinheit (4|) einen Regler (19|) umfasst und dass der zu übersendende Zustandswert eine Reglergröße (20) des Regler (19) darstellt.
7. Antriebsanordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Invertereinheiten (4h 4N, 4m) jeweils einen Wechselrichter (21) umfassen und dass der zu übersendende Zustandswert eine Zustandsgröße (22) des Wechselrichters (21) darstellt.
8. Antriebsanordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass diejenigen Invertereinheit (4Ν, 4m), welcher einer Slave-Kommunikationseinheit (14Ν, 14in) übergeordnet ist, eingerichtet ist, den von der Master-Kommunikationseinheit (4|) bereitgestellten Zustandswert (20|, 22|) für die Bereitstellung der Antriebsleistung (P) zu verwenden, obwohl die Invertereinheit (4N, 4m) ausgebildet ist, selbst einen
entsprechenden Zustandswert (20Ν, 22m ; 20Ν, 22m) zu generieren.
9. Antriebsanordnung nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationseinheiten (4h 4N, m) derart eingerichtet sind, dass die Master- Kommunikationseinheit (5|) eine Neuzuteilung der Master-Kommunikationseinheit veranlasst, sobald die Master-Kommunikationseinheit (5|) einen Fehler innerhalb des zugehörigen Antriebssegmentes (I) ermittelt, wobei die aktuelle Master- Kommunikationseinheit (5|) von einer Neuzuteilung ausgeschlossen ist.
PCT/EP2018/055332 2017-03-06 2018-03-05 Antriebsanordnung mit einem bewegbaren schienensegment Ceased WO2018162405A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201880016292.4A CN110382391B (zh) 2017-03-06 2018-03-05 具有可移动的轨道部段的驱动装置
US16/490,839 US11319188B2 (en) 2017-03-06 2018-03-05 Drive arrangement comprising a moveable rail segment

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017203599 2017-03-06
DE102017203599.4 2017-03-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018162405A1 true WO2018162405A1 (de) 2018-09-13

Family

ID=61622555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/055332 Ceased WO2018162405A1 (de) 2017-03-06 2018-03-05 Antriebsanordnung mit einem bewegbaren schienensegment

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11319188B2 (de)
CN (1) CN110382391B (de)
WO (1) WO2018162405A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018220549A1 (de) 2018-11-29 2019-10-24 Thyssenkrupp Ag Umsetzanordnung für eine Aufzugsanlage
DE102018220560A1 (de) 2018-11-29 2019-12-19 Thyssenkrupp Ag Antriebsanordnung mit einem bewegbaren Schienensegment

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016211997A1 (de) * 2016-07-01 2018-01-04 Thyssenkrupp Ag Aufzugsanlage
DE102017202405A1 (de) * 2017-02-15 2018-08-16 Thyssenkrupp Ag Halteeinrichtung
DE102023109618B3 (de) * 2023-04-17 2024-08-14 Webasto SE Bussystem
CN117049072B (zh) * 2023-10-12 2024-01-09 云南宜良西南水泥有限公司 附带防扬尘功能的熟料链斗自动化输送装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1834917A2 (de) * 2006-03-16 2007-09-19 ThyssenKrupp Aufzugswerke GmbH Aufzugantrieb mit einem Elektromotor
WO2012038760A2 (en) * 2010-09-24 2012-03-29 Adrian Michael Godwin Transportation system
WO2015144781A1 (de) 2014-03-28 2015-10-01 Thyssenkrupp Elevator Ag Aufzugsystem
DE102015218025A1 (de) 2015-09-18 2017-03-23 Thyssenkrupp Ag Aufzugsystem
DE102016205794A1 (de) 2016-04-07 2017-10-12 Thyssenkrupp Ag Antriebseinheit für eine Aufzugsanlage
DE102016211997A1 (de) 2016-07-01 2018-01-04 Thyssenkrupp Ag Aufzugsanlage

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4830141A (en) * 1988-09-01 1989-05-16 Pegasus International, Inc. Deployable rail structure for high-rise building evacuation system
US5555140A (en) * 1991-11-13 1996-09-10 Nec Corporation Synchronized spindle control in disk drives with at least two data per rotation of disk
TWI220879B (en) 2000-08-11 2004-09-11 Sumitomo Heavy Industries Control unit of motor for injection molding machine
GB2462940B8 (en) 2009-09-03 2012-03-28 Protean Holdings Corp Electric motor and electric generator.
US9054553B2 (en) * 2012-01-16 2015-06-09 General Electric Company Redundant control systems, methods, and devices for parallel inverter installations
EP3122859B1 (de) 2014-03-25 2019-08-28 Novozymes A/S Mikroverkapselung unter verwendung von kleinen aminen
JP6237474B2 (ja) 2014-05-30 2017-11-29 株式会社明電舎 エレベータのかご移動制御装置およびかご移動制御方法
US9369073B1 (en) 2015-03-20 2016-06-14 Linestream Technologies Load-adaptive smooth startup method for sensorless field-oriented control of permanent magnet synchronous motors
KR101735919B1 (ko) * 2015-06-02 2017-05-16 엘에스산전 주식회사 인버터 제어 방법
SE538943C2 (en) * 2015-07-10 2017-02-28 Articulated Funiculator Ab Elevator carriage handling arrangement

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1834917A2 (de) * 2006-03-16 2007-09-19 ThyssenKrupp Aufzugswerke GmbH Aufzugantrieb mit einem Elektromotor
WO2012038760A2 (en) * 2010-09-24 2012-03-29 Adrian Michael Godwin Transportation system
WO2015144781A1 (de) 2014-03-28 2015-10-01 Thyssenkrupp Elevator Ag Aufzugsystem
DE102015218025A1 (de) 2015-09-18 2017-03-23 Thyssenkrupp Ag Aufzugsystem
DE102016205794A1 (de) 2016-04-07 2017-10-12 Thyssenkrupp Ag Antriebseinheit für eine Aufzugsanlage
DE102016211997A1 (de) 2016-07-01 2018-01-04 Thyssenkrupp Ag Aufzugsanlage

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018220549A1 (de) 2018-11-29 2019-10-24 Thyssenkrupp Ag Umsetzanordnung für eine Aufzugsanlage
DE102018220560A1 (de) 2018-11-29 2019-12-19 Thyssenkrupp Ag Antriebsanordnung mit einem bewegbaren Schienensegment
US20200172377A1 (en) * 2018-11-29 2020-06-04 Thyssenkrupp Elevator Ag Drive arrangement having a movable rail segment
CN111232798A (zh) * 2018-11-29 2020-06-05 蒂森克虏伯电梯股份公司 具有可移动导轨区段的驱动装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20200002131A1 (en) 2020-01-02
US11319188B2 (en) 2022-05-03
CN110382391B (zh) 2022-06-24
CN110382391A (zh) 2019-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018162405A1 (de) Antriebsanordnung mit einem bewegbaren schienensegment
EP3224929B1 (de) Permanenterregte synchronmaschine und kraftfahrzeugsystem
DE102015213026A1 (de) System zum Bereitstellen von kinetischer Energie für ein Antriebssystem eines Luftfahrzeugs
EP2109021A1 (de) Maschine aus der Automatisierungstechnik und Produktionsanlage
WO2011061015A1 (de) Windkraftanlage
EP0275992A2 (de) Maschinenanlage mit mehreren Aktoren
EP1834917A2 (de) Aufzugantrieb mit einem Elektromotor
DE102007049313A1 (de) Rotorblattverstellsystem
WO2016001038A1 (de) Modulares türantriebssteuerungssystem sowie modulares türantriebssystem
AT501422B1 (de) Wechselrichtersystem zum einspeisen in ein 3-phasennetz sowie wechselrichteranlage für ein 3-phasennetz
WO2018202736A1 (de) Steuerungssystem für eine aufzugsanlage, aufzugsanlage und verfahren zum steuern einer aufzugsanlage
EP2060001A1 (de) Verfahren und vorrichtung
WO2006131210A1 (de) Elektrische antriebseinrichtung
DE102018220560A1 (de) Antriebsanordnung mit einem bewegbaren Schienensegment
DE102019112715B3 (de) Verfahren zum Durchführen einer Umschaltung eines Laststufenschalters mittels eines Antriebssystems und Antriebssystem für einen Laststufenschalter
DE102009049618A1 (de) Rundschalttisch
EP3284181B1 (de) Wechsel zwischen segmenten eines netzwerks
EP3765736B1 (de) Windkraftanlagenblattverstellsystem
DE102014011846B4 (de) Antriebsanordnung einer Vertikal-Rollenmühle und Verfahren zum Betreiben derselben
DE102010033596A1 (de) Robotersystem
DE10146521B4 (de) Steuerungssystem für Seilwinden und andere Maschinen
BE1032020B1 (de) Elektromotor und Lenksystem
WO2018229113A1 (de) Statoranordnung für einen elektromagnetischen linearantrieb
DE102012201762A1 (de) Windkraftgenerator und Blattmontageverfahren
DE102011001513A1 (de) Verfahren zur Steuerung oder Regelung einer rotierenden elektrischen Maschine und rotierende elektrische Maschine

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18710401

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18710401

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1