WO2018087832A1 - 作業車両および制御方法 - Google Patents

Abstract

作業車両は、作動油によってチルト動作が可能なバケット（１０７）と、バケット（１０７）にチルト動作をさせる作動油の流量を調整するバルブと、バルブに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、電磁比例制御弁に電流を出力するコントローラと、チルト動作を検出するための第１のセンサとを備える。コントローラは、第１のセンサからの出力に基づき、バケット（１０７）が水平状態になったことを検出する。コントローラは、バケット（１０７）が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を調整して、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータの較正を開始する。

Description

作業車両および制御方法

　本発明は、作業車両および作業車両における制御方法に関する。

　近年、作業車両としての油圧ショベルでは、国際公開第２０１５／１２９９３１号（特許文献１）に開示されているように、目標掘削地形に対するバケットの刃先の垂直方向の制限速度を算出することにより、作業機の動作を制限する制御が行われている。

　また、作業車両においては、作業車両の個体差を考慮し、各種の較正作業が適宜行われる。たとえば、特許第５６３５７０６号公報（特許文献２）には、油圧シリンダのストローク長の初期較正を支援するための作業支援装置が開示されている。

　さらに、特開２０１４－７４３１９号公報（特許文献３）に示すように、バケットのチルト動作が可能な作業車両も知られている。

国際公開第２０１５／１２９９３１号 特許第５６３５７０６号公報 特開２０１４－７４３１９号公報

　バケットをチルト動作可能な作業車両において、作業機の制限速度を精度良く算出するためには、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するために用いるデータを較正することが好ましい。しかしながら、バケットの姿勢によっては、データを精度良く較正できない可能性がある。

　本発明の目的は、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するために用いるデータを精度よく較正することを可能とする作業車両および制御方法を提供する。

　本発明のある局面に従うと、作業車両は、バケットと、バケットにチルト動作をさせる作動油の流量を調整するバルブと、バルブに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、電磁比例制御弁に電流を出力するコントローラと、チルト動作を検出するための第１のセンサとを備える。コントローラは、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータを記憶する記憶部と、第１のセンサからの出力に基づき、バケットが水平状態になったことを検出する検出部と、バケットが水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を調整して、データの較正を開始する較正部とを含む。

　上記の構成によれば、バケットが水平状態になった後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値が調整され、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータの較正が開始される。それゆえ、作業車両は、バケットに加わる重力の影響を受けることなく、データを較正することができる。したがって、作業車両は、データを精度よく較正することができる。

　好ましくは、バケットは、バケットピンと直交する回動軸を中心に回動することによってチルト動作する。較正部は、バケットの刃先および前記回動軸が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を調整して、データの較正を開始する。

　上記の構成によれば、作業車両は、回動軸が水平状態になっていないときよりも、バケットに加わる重力の影響を少なくした状態で、データを較正することができる。

　好ましくは、電磁比例制御弁が発生するパイロット圧を測定する第２のセンサをさらに備える。コントローラは、バケットが水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を上昇させる電流値制御部をさらに含む。較正部は、電流値制御部によって電流値が上昇すると、第１のセンサおよび第２のセンサからの出力に基づき、バケットが動き出したときのパイロット圧を特定する。較正部は、特定されたパイロット圧を用いて、データを較正する。

　上記の構成によれば、作業車両は、電磁比例制御弁が発生するパイロット圧を用いて、チルト動作の速度を予測するためのデータを較正することができる。

　好ましくは、データは、電磁比例制御弁に出力される電流の電流値と、電磁比例制御弁が発生するパイロット圧との関係を規定した第１のデータを含む。コントローラは、バケットが水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を上昇させる電流値制御部をさらに備える。較正部は、電流値制御部によって電流値が上昇すると、第１のセンサによる検出結果に基づいて、バケットがチルト動作を開始したときの電流値を特定する。較正部は、第１のデータに基づき、特定された電流値に対応するパイロット圧を特定する。較正部は、特定されたパイロット圧を用いて、データを較正する。

　上記の構成によれば、作業車両は、特定された電流値と、電磁比例制御弁に出力される電流の電流値と電磁比例制御弁が発生するパイロット圧との関係を規定した第１のデータとを用いて、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータを較正することができる。

　好ましくは、バケットは、第１の方向と、第１の方向とは反対の第２の方向とにチルト動作が可能である。較正部は、バケットが第１の方向にチルト動作を開始したときの電流値と、バケットが第２の方向にチルト動作を開始したときの電流値とを特定する。

　上記の構成によれば、作業車両は、バケットが第１の方向にチルト動作を開始したときの指令電流の電流値と、バケットが第２の方向にチルト動作を開始したときの指令電流の電流値とを測定することができる。

　好ましくは、作業車両は、バケットにチルト動作をさせるためのシリンダをさらに備える。シリンダは、伸びることによってバケットを第１の方向にチルト動作させる第１のシリンダと、伸びることによってバケットを第２の方向にチルト動作させる第２のシリンダとを含む。バルブは、第１のシリンダに供給される作動油の流量を調整する第１のバルブと、第２のシリンダに供給される作動油の流量を調整する第２のバルブとを含む。電磁比例制御弁は、第１のバルブに導かれるパイロット圧を生成する第１の電磁比例制御弁と、第２のバルブに導かれるパイロット圧を生成する第２の電磁比例制御弁とを含む。電流値制御部は、第１の電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を上昇させた後に、第２の電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を上昇させる。

　上記の構成によれば、作業車両は、バケットを第１の方向にチルト動作させるための第１の電磁比例制御弁に出力される指令電流について、バケットが第１の方向にチルト動作を開始するときの電流値を特定することができる。また、作業車両は、バケットを第２の方向にチルト動作させるための第２の電磁比例制御弁に出力される指令電流について、バケットが第２の方向にチルト動作を開始するときの電流値を特定することができる。

　好ましくは、作業車両は、バケットを操作するための操作装置をさらに備える。データは、パイロット圧と第１のシリンダの動作速度との関係を規定した第２のデータと、パイロット圧と第２のシリンダの動作速度との関係を規定した第３のデータとを含む。較正部は、バケットをチルト動作させるための操作を操作装置が受け付けたことを条件に、第２のデータおよび第３のデータを較正する。

　上記の構成によれば、操作装置に対する操作が行われたことを条件に、第２のデータおよび第３のデータが較正される。したがって、作業車両は、オペレータの意思を正確に反映した状態で、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータを較正できる。

　好ましくは、電流値制御部は、作業車両の動作モードが第１の動作モードであることを条件に、第１のデータおよび第２のデータを用いてチルト動作によるバケットの動作速度を予測し、かつ予測結果に基づいて電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を制限する。電流値制御部は、作業車両の動作モードが第２の動作モードであることを条件に、バケットが水平状態になった後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を段階的に上昇させる。

　上記の構成によれば、作業車両が第１の動作モードの場合に、第２のデータおよび第３のデータを用いた予測制御がなされる。作業車両が第２の動作モードの場合に、バケットがチルト動作を開始するときの指令電流の電流値を測定することができる。

　本発明の他の局面に従うと、制御方法は、作業車両において実行される。作業車両は、バケットと、バケットにチルト動作をさせる作動油の流量を調整するバルブと、バルブに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、電磁比例制御弁に電流を出力するコントローラと、チルト動作を検出するためのセンサとを有する。制御方法は、コントローラが、バケットが水平状態になったことを検出するステップと、コントローラが、バケットが水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を調整して、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータの較正を開始するステップとを備える。

　上記の構成によれば、バケットが水平状態になった後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値が調整され、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するためのデータの較正が開始される。それゆえ、バケットに加わる重力の影響を受けることなく、データを較正することができる。したがって、データを精度よく較正することができる。

　上記の発明によれば、チルト動作によるバケットの動作速度を予測するために用いるデータを精度よく較正することが可能となる。

実施形態に基づく作業車両の外観を説明する図である。 バケットのチルト動作を説明するための図である。 作業車両のハードウェア構成を表した図である。 作業車両の機能的構成を表したブロック図である。 較正前のｉ－ｐテーブルを説明するための図である。 指令電流の電流値ｉを実際に上昇させたときに、出力されるパイロット圧の実測値を表した図である。 較正後のｉ－ｐテーブルを説明するための図である。 較正前のｐ－ｖテーブルを説明するための図である。 電磁比例制御弁に出力する指令電流の電流値の上昇のさせ方を説明するための図である。 較正比率を算出するための手法を説明するための図である。 演算処理によって得られるデータテーブルを説明するための図である。 較正後のデータを表した図である。 較正後のｐ－ｖテーブルを説明するための図である。 ｉ－ｐテーブルおよびｐ－ｖテーブルの較正モードに移行するまでの画面遷移を表した図である。 図１４における調整実行ボタンが選択された表示されユーザインターフェイスである。 時計回り方向の動き出し点を用いて時計回り方向のｐ－ｖテーブルを較正するときに表示されるユーザインターフェイスである。 作業車両における全体の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１７におけるステップＳ２における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 図１７におけるステップＳ４における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 図１９におけるステップＳ４１の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 図１９におけるステップＳ４３の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

　実施形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

　以下、作業車両について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、「上」，「下」，「前」，「後」，「左」，「右」，「時計回り方向」，「反時計回り方向」とは、作業車両の運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。

　＜Ａ．全体構成＞
　図１は、実施形態に基づく作業車両１００の外観を説明する図である。

　図１に示されるように、作業車両１００として、本例においては、主に油圧ショベルを例に挙げて説明する。

　作業車両１００は、走行体１０１と、旋回体１０３と、作業機１０４とを主に有している。作業車両本体は、走行体１０１と旋回体１０３とにより構成される。走行体１０１は、左右１対の履帯を有している。旋回体１０３は、走行体１０１の上部の旋回機構を介して旋回可能に装着される。旋回体１０３は、運転室１０８等を含む。

　作業機１０４は、旋回体１０３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機１０４は、油圧ポンプ（図２参照）から供給される作動油によって動作する。作業機１０４は、ブーム１０５と、アーム１０６と、バケット１０７と、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２と、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂとを含む。

　ブーム１０５の基端部は、図示しないブームピンを介して旋回体１０３に可動可能に連結されている。アーム１０６の基端部は、アームピン１５を介してブーム１０５の先端部に可動可能に取り付けられている。アーム１０６の先端部には、バケットピン１６を介して連結部材１０９が取り付けられている。

　連結部材１０９は、チルトピン１７を介してバケット１０７に取り付けられている。連結部材１０９は、図示しないピンを介してバケットシリンダ１２と連結されている。連結部材１０９は、バケットシリンダ１２が伸縮することで、バケット１０７が可動する。

　なお、ブームピン１４とアームピン１５とバケットピン１６とは、いずれも平行な位置関係に配置されている。

　バケット１０７は、チルトバケットと呼ばれるものである。バケット１０７は、連結部材１０９を介し、さらにバケットピン１６を介してアーム１０６に連結されている。さらに、連結部材１０９において、連結部材１０９のバケットピン１６が取り付けられる側とは反対のバケット１０７側には、チルトピン１７を介してバケット１０７が取り付けられている。

　チルトピン１７は、バケットピン１６と直交している。このように、バケット１０７は、チルトピン１７を介して、チルトピン１７の中心軸を中心として回動できるように連結部材１０９に取り付けられている。このような構造により、バケット１０７は、バケットピン１６の中心軸を中心として回動でき、かつチルトピン１７の中心軸を中心として回動できる。オペレータは、バケット１０７をチルトピン１７の中心軸を中心に回動させることにより、刃先１０７１ａを地面に対して傾斜させることができる。

　バケット１０７は、複数の刃１０７１を備えている。複数の刃１０７１は、バケット１０７のチルトピン１７が取り付けられる側とは反対側の端部に取り付けられている。複数の刃１０７１は、チルトピン１７と直交する方向に配列されている。複数の刃１０７１は、一列に並んでいる。また、複数の刃１０７１の刃先１０７１ａも一列に並んでいる。

　図２は、バケットのチルト動作を説明するための図である。
　図２に示されるように、チルトシリンダ１３Ａは、バケット１０７と、連結部材１０９とを連結している。チルトシリンダ１３Ａのシリンダロッドの先端がバケット１０７の本体側に連結され、チルトシリンダ１３Ａのシリンダチューブ側が連結部材１０９に連結されている。

　チルトシリンダ１３Ｂは、チルトシリンダ１３Ａと同様に、バケット１０７と、連結部材１０９とを連結している。チルトシリンダ１３Ｂのシリンダロッドの先端がバケット１０７の本体側に連結され、チルトシリンダ１３Ｂのシリンダチューブ側が連結部材１０９に連結されている。

　状態（Ａ）から状態（Ｂ）への遷移として示すように、チルトシリンダ１３Ａが伸びるとチルトシリンダ１３Ｂが縮むことにより、バケット１０７は、回動軸ＡＸを回動中心として、チルトピン１７の周りを時計回り方向に回動する。また、状態（Ａ）から状態（Ｃ）への遷移として示すように、チルトシリンダ１３Ｂが伸びるとチルトシリンダ１３Ａが縮むことにより、バケット１０７は、回動軸ＡＸを回動中心として、チルトピン１７の周りを反時計回り方向に回動する。このように、バケット１０７は、回動軸ＡＸを中心に時計回り方向と反時計回り方向とに回動する。

　チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの伸縮は、運転室１０８内の図示しない操作装置によって行うことができる。作業車両１００のオペレータが操作装置を操作することで、作動油がチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂに供給またはチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂから排出され、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂが伸縮する。その結果、バケット１０７は、操作の量に応じた量だけ時計回り方向または反時計回り方向に回動（チルト）する。

　操作装置は、たとえば、操作レバー、スライド式スイッチ、または足踏み式ペダルを含んで構成される。以下では、操作装置が操作レバーと当該操作レバーの操作を検出する操作検出器とを含んで構成される場合を例に挙げて説明する。

　なお、本実施の形態では、２本のチルトシリンダ１３Ａ、１３Ｂがバケット１０７および連結部材１０９の左右両側で両者を連結しているが、少なくとも１本のチルトシリンダが両者を連結していればよい。

　＜Ｂ．ハードウェア構成＞
　図３は、作業車両１００のハードウェア構成を表した図である。

　図３に示されるように、作業車両１００は、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂと、操作装置５１と、メインコントローラ５２と、モニタ装置５３と、エンジンコントローラ５４と、エンジン５５と、油圧ポンプ５６と、斜板駆動装置５７と、パイロット油路５９と、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂと、メインバルブ６２Ａ，６２Ｂと、センサ７１Ａ，７１Ｂと、センサ７２Ａ，７２Ｂと、センサ７３Ａ，７３Ｂとを備える。油圧ポンプ５６は、作業機１０４に作動油を供給するメインポンプ５６Ａと、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに油を直接供給するパイロット用ポンプ５６Ｂとを有する。なお、電磁比例制御弁は、ＥＰＣ弁とも称される。

　操作装置５１は、操作レバー５１ａと、操作レバー５１ａの操作量を検出する操作検出器５１ｂとを含む。メインバルブ６２Ａ，６２Ｂは、スプール６２１と、パイロット室６２２とを有する。メインバルブ６２Ａ，６２Ｂは、作業機１０４を動作させる作動油の流量を調整する。具体的には、メインバルブ６２Ａ，６２Ｂは、バケットにチルト動作をさせる作動油の流量を調整する。

　モニタ装置５３は、メインコントローラ５２と通信可能に接続されている。モニタ装置５３は、作業車両１００のエンジン状態、ガイダンス情報、警告情報等を表示する。また、モニタ装置５３は、作業車両１００の種々の動作に関する設定指示を受け付ける。モニタ装置５３は、受け付けた設定指示を、メインコントローラ５２に通知する。モニタ装置５３の表示内容および設定指示の具体例については、後述する。

　操作装置５１は、作業機１０４を操作するための装置である。本例では、操作装置５１は、電子式の装置であって、バケット１０７をチルト動作させるための装置である。作業車両１００のオペレータが操作レバー５１ａを操作すると、操作検出器５１ｂは、操作レバー５１ａの操作方向および操作量に応じた電気信号をメインコントローラ５２に出力する。

　エンジン５５は、油圧ポンプ５６に接続するための駆動軸を有する。エンジン５５の回転によって、油圧ポンプ５６から作動油が吐出される。エンジン５５は、一例としてディーゼルエンジンである。

　エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ５２からの指示に従い、エンジン５５の動作を制御する。エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ５２からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン５５の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ５２からの油圧ポンプ５６に対する制御指示に従ってエンジン５５のエンジン回転数を調節する。

　メインポンプ５６Ａは、作業機１０４の駆動に用いる作動油を吐出する。メインポンプ５６Ａには、斜板駆動装置５７が接続されている。パイロット用ポンプ５６Ｂは、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して作動油を吐出する。

　斜板駆動装置５７は、メインコントローラ５２からの指示に基づいて駆動し、メインポンプ５６Ａの斜板の傾斜角度を変更する。

　メインコントローラ５２は、作業車両１００全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。メインコントローラ５２は、エンジンコントローラ５４、モニタ装置５３を制御する。

　メインコントローラ５２は、操作レバー５１ａの操作に応じて電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂを動作させる電流（指令電流）を電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに出力する。メインコントローラ５２は、操作レバーが第１の方向に操作されると、操作量に応じた電流値の電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する。また、メインコントローラ５２は、操作レバーが第１の方向とは反対の第２の方向に操作されると、操作量に応じた電流値の電流を電磁比例制御弁６１Ｂに出力する。

　なお、本例においては、メインコントローラ５２と、エンジンコントローラ５４とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。

　電磁比例制御弁６１Ａは、メインバルブ６２Ａに導かれるパイロット圧（指令パイロット圧）を生成する。電磁比例制御弁６１Ａは、パイロット用ポンプ５６Ｂとメインバルブ６２Ａのパイロット室６２２とを結ぶパイロット油路５９に設けられ、パイロット用ポンプ５６Ｂから入力される元圧を一次圧として、上記パイロット圧を生成する。電磁比例制御弁６１Ａには、パイロット用ポンプ５６Ｂから油が直接供給される。電磁比例制御弁６１Ａは、電流値に応じたパイロット圧を発生する。電磁比例制御弁６１Ａは、パイロット圧によってメインバルブ６２Ａのスプール６２１を駆動する。

　メインバルブ６２Ａは、電磁比例制御弁６１Ａと、バケット１０７をチルト動作させるチルトシリンダ１３Ａとの間に設けられている。メインバルブ６２Ａは、スプール６２１の位置に応じた油量の作動油をチルトシリンダ１３Ａに供給する。

　電磁比例制御弁６１Ｂは、パイロット用ポンプ５６Ｂとメインバルブ６２Ｂのパイロット室６２２とを結ぶパイロット油路５９に設けられ、パイロット用ポンプ５６Ｂから入力される元圧を一次圧として、パイロット圧（指令パイロット圧）を生成する。電磁比例制御弁６１Ｂは、電磁比例制御弁６１Ａと同様に、パイロット用ポンプ５６Ｂから油が直接供給される。電磁比例制御弁６１Ｂは、電流値に応じたパイロット圧を発生する。電磁比例制御弁６１Ｂは、パイロット圧によってメインバルブ６２Ｂのスプール６２１を駆動する。

　メインバルブ６２Ｂは、電磁比例制御弁６１Ｂと、バケット１０７をチルト動作させるチルトシリンダ１３Ｂとの間に設けられている。メインバルブ６２Ｂは、スプール６２１の位置に応じた油量の作動油をチルトシリンダ１３Ｂに供給する。

　このように、電磁比例制御弁６１Ａは、パイロット圧によって、チルトシリンダ１３Ａに供給される作動油の流量を制御する。また、電磁比例制御弁６１Ｂは、パイロット圧によって、チルトシリンダ１３Ｂに供給される作動油の流量を制御する。

　センサ７１Ａは、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａに出力された電流の電流値を測定し、測定結果をメインコントローラ５２に出力する。センサ７１Ｂは、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ｂに出力された電流の電流値を測定し、測定結果をメインコントローラ５２に出力する。

　センサ７２Ａは、電磁比例制御弁６１Ａからメインバルブ６２Ａに出力されたパイロット圧を測定し、測定結果をメインコントローラ５２に出力する。センサ７２Ｂは、電磁比例制御弁６１Ｂからメインバルブ６２Ｂに出力されたパイロット圧を測定し、測定結果をメインコントローラ５２に出力する。

　センサ７３Ａ，７３Ｂは、作業機１０４の動作を検出するためのセンサである。具体的には、センサ７３Ａは、チルトシリンダ１３Ａの動作を検出するためのセンサである。センサ７３Ｂは、チルトシリンダ１３Ｂの動作を検出するためのセンサである。センサ７３Ａからの出力によって、メインコントローラ５２は、チルトシリンダ１３Ａのロッドの位置を判断する。さらに、メインコントローラ５２は、ロッド位置の変化（ロッドの伸縮量）に基づいて、チルトシリンダ１３Ａの動作速度を検出する。センサ７３Ｂからの出力によって、メインコントローラ５２は、チルトシリンダ１３Ｂのロッドの位置を判断する。さらに、メインコントローラ５２は、ロッド位置の変化（ロッドの伸縮量）に基づいて、チルトシリンダ１３Ｂの動作速度を検出する。

　作業車両１００においては、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａ、６１Ｂに出力された電流の電流値に応じたパイロット圧が、電磁比例制御弁６１Ａ、６１Ｂからメインバルブ６２Ａ，６２Ｂに出力される。また、作業車両１００においては、電磁比例制御弁６１Ａ、６１Ｂからメインバルブ６２Ａ，６２Ｂに出力されパイロット圧に応じた速度でチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂが移動する。それゆえ、作業車両１００においては、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａ、６１Ｂに出力された電流の電流値に応じた速度で、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂが移動することになる。

　なお、上記においては、油圧ポンプ５６が、作業機１０４に作動油を供給するメインポンプ５６Ａと、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに油を供給するパイロット用ポンプ５６Ｂとを有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、作業機１０４に作動油を供給する油圧ポンプと、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに油を供給する油圧ポンプとを同じ油圧ポンプ（一つの油圧ポンプ）としてもよい。この場合、この油圧ポンプから吐出される油の流れを、作業機１０４の手前で分岐させ、かつ、分岐した油を減圧した上で、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに供給すればよい。

　＜Ｃ．コントローラの機能的構成＞
　図４は、作業車両１００の機能的構成を表したブロック図である。

　図４に示されるように、作業車両１００は、操作装置５１と、メインコントローラ５２と、モニタ装置５３と、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂと、センサ７１Ａ，７１Ｂと、センサ７２Ａ，７２Ｂと、センサ７３Ａ，７３Ｂとを備える。

　メインコントローラ５２は、制御部８０と、記憶部９０とを備える。制御部８０は、電流値制御部８１と、動作モード切替部８２と、較正部８３と、速度予側部８４と、検出部８６とを備える。較正部８３は、特定部８５を備える。

　検出部８６は、センサ７３Ａおよびセンサ７３Ｂの少なくとも一方からの出力に基づいて、バケット１０７が水平状態になったことを検出する。検出部８６は、当該検出結果を、電流値制御部８１に通知する。

　電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して出力する電流（指令電流）の電流値を制御する。電流値制御部８１は、の電流値の制御を後述する２つの動作モード（通常モードおよび較正モード）のいずれかにおいても実施する。

　記憶部９０は、オペレーティングシステム、各種のデータを格納している。記憶部９０は、データ記憶部９１を備える。データ記憶部９１は、ｉ－ｐテーブル９１１と、ｉ－ｐテーブル９１２と、ｐ－ｖテーブル９１３と、ｐ－ｖテーブル９１４とを記憶している。

　ｉ－ｐテーブル９１１には、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａに対して出力される電流の電流値（ｉ）と、当該電流値の電流が電磁比例制御弁６１Ａに入力されたときに電磁比例制御弁６１Ａによって生成されると想定されるパイロット圧（ｐ）との関係が規定されている。

　ｉ－ｐテーブル９１２には、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ｂに対して出力される電流の電流値（ｉ）と、当該電流値の電流が電磁比例制御弁６１Ｂに入力されたときに電磁比例制御弁６１Ｂによって生成されると想定されるパイロット圧（ｐ）との関係が規定されている。

　ｐ－ｖテーブル９１３には、電磁比例制御弁６１Ａからメインバルブ６２Ａに対して出力されるパイロット圧（ｐ）と、当該パイロット圧がメインバルブ６２Ａのスプール６２１に加わったときに想定されるチルトシリンダ１３Ａの動作速度（ｖ）との関係が規定されている。

　ｐ－ｖテーブル９１４には、電磁比例制御弁６１Ｂからメインバルブ６２Ｂに対して出力されるパイロット圧（ｐ）と、当該パイロット圧がメインバルブ６２Ｂのスプール６２１に加わったときに想定されるチルトシリンダ１３Ｂの動作速度（ｖ）との関係が規定されている。

　ｉ－ｐテーブル９１１およびｐ－ｖテーブル９１３は、操作装置５１に対して、バケット１０７を時計回り方向に回動させる操作が行われたときに用いられる。ｉ－ｐテーブル９１２およびｐ－ｖテーブル９１４は、操作装置５１に対して、バケット１０７を反時計回り方向に回動させる操作が行われたときに用いられる。

　ｉ－ｐテーブル９１１と、ｉ－ｐテーブル９１２と、ｐ－ｖテーブル９１３と、ｐ－ｖテーブル９１４とは、チルト動作によるバケット１０７の動作速度（以下、「チルト動作の速度」とも称する）を予測するために用いられる。これらのデータは、自動停止制御（以下、「予測制御」と称することもある）を行うときに利用される。以下、チルト動作についての自動停止制御の概要を説明する。

　メインコントローラ５２は、設計面と刃先１０７１ａとの距離と、刃先１０７１ａの速度および向きとを常に計算している。メインコントローラ５２は、操作レバー５１ａの操作量に基づき刃先１０７１ａに発生する速度を計算（予測）することにより、設計面との距離に応じて許容できる速度を計算する。メインコントローラ５２は、制御介入が必要と判断した場合、刃先１０７１ａが許容できる速度になるように、幾何学的にチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの目標速度へと変換し、制御介入が必要だと判断した電磁比例制御弁６１Ａ、６１Ｂの電流値をコントロールする。これにより、メインコントローラ５２は、バケットのチルト動作にブレーキをかけて、最終的に設計面で刃先１０７１ａを停止させる。

　ｉ－ｐテーブル９１１とｐ－ｖテーブル９１３とは、時計回り方向のバケット１０７（詳しくは、刃先１０７１ａ）の動作速度を計算するときに用いられる。以下、時計回り方向の動作速度の計算の概要について説明する。

　操作レバー５１ａが操作されると、操作検出器５１ｂからメインコントローラ５２に対して、操作レバー５１ａの操作量に応じた電流値（Ｉ）の電流が入力される。この場合、メインコントローラ５２は、電磁比例制御弁６１Ａに対して出力する電流の電流値（ｉ）を、操作検出器５１ｂから入力された電流値に基づき判断する。

　メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１１において、上記判断した電流値（ｉ）に対応付けられたパイロット圧（ｐ）を特定する。さらに、メインコントローラ５２は、ｐ－ｖテーブル９１３において、特定されたパイロット圧（９）に対応付けられたチルトシリンダ１３Ａの動作速度を特定する。

　このように、メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１１およびｐ－ｖテーブル９１３を用いて、時計回り方向のバケット１０７の動作速度を計算（予測）する。

　ｉ－ｐテーブル９１２とｐ－ｖテーブル９１４とは、反時計回り方向のバケット１０７（詳しくは、刃先１０７１ａ）の動作速度を計算するときに用いられる。反時計回り方向の動作速度の計算の概要について説明する。

　操作レバー５１ａが操作されると、操作検出器５１ｂからメインコントローラ５２に対して、操作レバー５１ａの操作量に応じた電流値（Ｉ）の電流が入力される。この場合、メインコントローラ５２は、電磁比例制御弁６１Ｂに対して出力する電流の電流値（ｉ）を、操作検出器５１ｂから入力された電流値に基づき判断する。

　メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１２において、上記判断した電流値（ｉ）に対応付けられたパイロット圧（ｐ）を特定する。さらに、メインコントローラ５２は、ｐ－ｖテーブル９１４において、特定されたパイロット圧（９）に対応付けられたチルトシリンダ１３Ｂの動作速度を特定する。

　このように、メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１２およびｐ－ｖテーブル９１４を用いて、反時計回り方向のバケット１０７の動作速度を計算（予測）する。

　速度予側部８４は、時計回り方向および反時計回り方向のバケット１０７の動作速度を計算（予測）する。電流値制御部８１は、計算により得られた動作速度に基づき、上述したように、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して出力する電流値（以下、「指令電流値」とも称する）を制御する。

　なお、以下では、ｉ－ｐテーブル９１１と、ｉ－ｐテーブル９１２と、ｐ－ｖテーブル９１３と、ｐ－ｖテーブル９１４とを、「デフォルトデータ」とも称する。

　動作モード切替部８２は、オペレータのモニタ装置５３に対する設定指示に応じて、動作モードを、掘削作業等を行う通常の動作モード（以下、「通常モード」とも称する）と、デフォルトデータを較正するための動作モード（以下、「較正モード」とも称する）とのいずれかに切り換える。動作モードが通常モードに設定されると、メインコントローラ５２は、デフォルトデータを用いて、自動的制御機能を実行する。動作モードが較正モードに設定されると、オペレータの操作に伴い、較正部８３によってデフォルトデータの較正が行われ、較正後のデータが生成される。

　具体的には、較正部８３は、ｉ－ｐテーブル９１１を較正し、ｉ－ｐテーブル９２１を生成する。同様に、較正部８３は、ｉ－ｐテーブル９１２、ｐ－ｖテーブル９１３、およびｐ－ｖテーブル９１４の各々を較正し、各々に対応する、ｉ－ｐテーブル９２２、ｐ－ｖテーブル９２３、およびｐ－ｖテーブル９２４を生成する。

　上記のように較正を行う理由の一部を説明すると、以下のとおりである。
　電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂには、個体差がある。そのため、複数の同種の作業車両の各々に対して、同一種類の電磁比例制御弁を搭載し、かつ同一の電流値の電流を入力しても、作業車両毎で出力が完全には同一とはならない。また、センサ７２Ａ，７２Ｂ等の各センサにも、個体差がある。

　さらに、メインバルブ６２Ａ，６２Ｂについても、機械交差およびバネの個体差があるため、スプール６２１のストローク量にも個体差が出る。また、スプール６２１のストローク量がメインバルブ同士で同じであったとしても、作動油を流すための開口部の切欠きの個体差と配管の差異による圧力損失の違いとによって、同じ流量の作動油がチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂに供給されるとは限らない。さらに、単位時間当たり同一の流量の作動油を各作業車両のチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂに供給したとしても、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの個体差から、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの動作速度は同一種類の各作業車両で完全に同一とはならない。

　このような観点から、ｉ－ｐテーブル９１１、ｉ－ｐテーブル９１２、ｐ－ｖテーブル９１３、およびｐ－ｖテーブル９１４を作業車両１００の特性に合わせるため、ｉ－ｐテーブル９１１、ｉ－ｐテーブル９１２、ｐ－ｖテーブル９１３、およびｐ－ｖテーブル９１４に対して較正処理を行う。

　なお、時計回りのテーブルと反時計回りのテーブルとを有している理由としては、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの個体差が挙げられる。さらに、メインバルブ６２Ａからチルトシリンダ１３Ａまでの配管の経路と、メインバルブ６２Ｂからチルトシリンダ１３Ｂまでの配管の経路とは異なる。それゆえ、メインバルブ６２Ａから供給される作動油がチルトシリンダ１３Ａに到達するまでの圧力損失と、メインバルブ６２Ｂから供給される作動油がチルトシリンダ１３Ｂに到達するまでの圧力損失とは、同じにならない。このような圧力損失の相違も考慮し、時計回りのテーブルと反時計回りのテーブルとを有している。

　較正部８３の特定部８５は、バケット１０７がチルト動作を開始したときの、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対する指令電流の値を特定する。特定部の処理の具体例については、後述する。

　以下では、ｉ－ｐテーブルの較正と、ｐ－ｖテーブルの較正とに分けて、各々のテーブルの具体的に較正方法について説明する。

　なお、本例では、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４は、「作業機の動作速度を予測するためのデータ」の一例である。また、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４は、チルト動作の速度に関するデータの一例でもある。さらに、時計回り方向と反時計回り方向とは、それぞれ、「第１の方向」、「第２の方向」の一例である。通常モードと較正モードとは、それぞれ、「第１の動作モード」、「第２の動作モード」の一例である。メインコントローラ５２、チルトシリンダ１３Ａ、チルトシリンダ１３Ｂ、電磁比例制御弁６１Ａ、および電磁比例制御弁６１Ｂは、それぞれ、「コントローラ」、「第１のシリンダ」、「第２のシリンダ」、「第１の電磁比例制御弁」、「第２の電磁比例制御弁」の一例である。パイロット用ポンプは、「パイロット油圧源」の一例である。

　＜Ｄ．テーブル較正＞
　ｉ－ｐテーブルは、作業車両１００の本体そのものに固有のもであるため、基本的には、一回だけ較正を行えばよい。また、ｉ－ｐテーブルは、ｐ－ｖテーブルよりも、作業車両１００の動作に大きく影響を与えるため、サービスマンや特定の管理者に対してのみ、較正の権限を与えることが好ましい。一方、ｐ－ｖテーブルは、バケットを他のバケットに交換する度に、較正を行なう必要がある。

　このような観点から、作業車両１００においては、ｉ－ｐテーブルと、ｐ－ｖテーブルとを、別々に較正可能としている。特に、ｉ－ｐテーブルの較正には、所定の権限を必要としている。たとえば、サービスマン等が、ｉ－ｐテーブル較正用の操作メニューをモニタ装置５３に表示させるために、パスワード等の特定のコードをモニタ装置５３に対して入力する。その後に、サービスマン等が、当該操作メニューに対して所定の入力操作を行うことにより、ｉ－ｐテーブルの較正が行われる。

　また、ｉ－ｐテーブルの較正の際には、チルト動作をする必要はない。その一方で、ｐ－ｖテーブルの較正の際には、バケット１０７を実際にチルト動作させる必要がある。

　なお、本実施の形態では、メインコントローラ５２が、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４と記載したように、データをテーブル形式で記憶している構成を例に挙げて説明するが、これに限定されるものではない。たとえば、メインコントローラは、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して出力される電流の電流値（ｉ）と、当該電流値の電流が電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに入力されたときに電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂによって生成されると想定されるパイロット圧（ｐ）との関係を、関数として記憶していてもよい。同様に、メインコントローラ５２は、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂからメインバルブ６２Ａ，６２Ｂに対して出力されるパイロット圧（ｐ）と、当該パイロット圧がメインバルブ６２Ａ，６２Ｂのスプール６２１に加わったときに想定されるチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの動作速度（ｖ）との関係を、関数として記憶していてもよい。

　（ｄ１．ｉ－ｐテーブルの較正）
　以下では、ｉ－ｐテーブル９１１およびｉ－ｐテーブル９１２のうち、ｉ－ｐテーブル９１１の較正について説明する。なお、ｉ－ｐテーブル９１２の較正も、ｉ－ｐテーブル９１１の較正と同様であるため、以下では、繰り返して説明しない。

　図５は、較正前のｉ－ｐテーブル９１１を説明するための図である。
　図５に示されるように、ｉ－ｐテーブル９１１のデータ（離散値）を、説明の便宜上グラフ化し、ｉ－ｐテーブル９１１を線分Ｊ１として表記している。

　ｉ－ｐテーブル９１１においては、ＩａからＩｂの範囲で、指令電流の電流値ｉとパイロット圧（ｐｐｃ圧）との関係が規定されている。指令電流の電流値ｉの値がＩａのときに、パイロット圧の値がＰａとなっている。また、ｉ－ｐテーブル９１１においては、電流値ｉの値が増加するにつれて、パイロット圧の値が高くなるように設定されている。指令電流の電流値ｉの値がＩｂのときに、パイロット圧の値がＰｂとなっている。

　図６は、指令電流の電流値ｉを実際に上昇させたときに、出力されるパイロット圧の実測値を表した図である。指令電流の電流値ｉは、センサ７１Ａによって測定される。パイロット圧は、センサ７２Ａによって測定される。

　図６に示されるように、電磁比例制御弁６１Ａに出力する指令電流の電流値ｉをＩｃからＩｂまで上昇させたときに、センサ７２Ａで測定されるパイロット圧を線分Ｊ２として表している。電流値ｉがＩｕからＩｗまでの間では、指令電流の電流値ｉの増加に対して概ね一定の割合でパイロット圧が上昇している。なお、Ｉｕは、Ｉｃ以上かつＩｄ以下の値である。また、Ｉｗは、Ｉｄ以上かつＩｂ以下の値である。

　電流値ｉがＩｗを超えると、電流値ｉに対するパイロット圧の増加割合が低下する。なお、Ｉｅは、Ｉｄ以上かつＩｗ以下の値である。また、Ｉｄ，Ｉｅ，Ｉｂは、固定値である。電流値ｉがＩｃからＩｕ（＜Ｉｄ）までの間では、電流値ｉを上昇させているにも関わらず、パイロット圧が増加しない場合もある。

　上記のような特性を鑑み、較正部８３は、電流値ｉがＩｄ，Ｉｅ，Ｉｂのときのパイロット圧を用いて、ｉ－ｐテーブル９１１を較正する。

　図７は、較正後のｉ－ｐテーブルを説明するための図である。
　図７に示されるように、較正後のｉ－ｐテーブル９２１のデータ（離散値）を、説明の便宜上グラフ化し、ｉ－ｐテーブル９２１を線分Ｊ３として表記している。

　較正部８３は、電流値がＩｄかつパイロット圧がＰｄとなる座標点Ｂ１と、電流値がＩｅかつパイロット圧がＰｅとなる座標点Ｂ２とを用いて、線形補間（直線補間）を行う。さらに、較正部８３は、座標点Ｂ２と、電流値がＩｂかつパイロット圧がＰｂ’となる座標点Ｂ３とを用いて、線形補間を行う。較正部８３は、このようなデータ処理により、電流値ｉがＩｄからＩｂまでの間における、較正後のｉ－ｐテーブル９２１を得る。

　次に、電流値ｉがＩｄ以下の領域における較正について説明する。
　較正部８３は、電流値ｉがＩｄよりも値が小さい領域（Ｉａ＜ｉ＜Ｉｄ）における電流値ｉに対するパイロット圧の変化率が、ＩｄとＩｅとの間における電流値に対するパイロット圧の変化率と同じとなるように、ｉ－ｐテーブル９１１を較正する。それゆえ、電流値ｉがＩｄよりも値が小さい領域では、座標点Ｂ１と座標点Ｂ２とを結ぶ直線が延長された状態となる。

　以上の処理により、較正部８３は、電流値ｉがＩａ以上かつＩｂ以下の領域において、電流値ｉがＩｅとなる座標点Ｂ２において、グラフの傾きが変化するような較正後のｉ－ｐテーブル９２１を得る。

　なお、Ｉｄは、バケット１０７が時計回り方向のチルト動作を開始するときの指令電流の電流値よりも大きな値である。

　（ｄ２．ｐ－ｖテーブルの較正）
　次に、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正について説明する。ｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正は、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２の較正が行われた後に実施される。また、上述したように、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正の際には、バケット１０７をチルト動作させる必要がある。

　（１）較正前のｐ－ｖテーブル
　ｐ－ｖテーブル９１３では、パイロット圧と、チルトシリンダ１３Ａの動作速度とが対応付けられている。以下では、パイロット圧Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐ１０が、それぞれ、動作速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…Ｖ１０に対応づけられているものとする。また、説明の便宜上、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐ１０を、それぞれ、「Ｎｏ．１のパイロット圧」、「Ｎｏ．２のパイロット圧」、「Ｎｏ．３のパイロット圧」、…「Ｎｏ．１０のパイロット圧」とも称する。Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…Ｖ１０を、それぞれ、「Ｎｏ．１の動作速度」、「Ｎｏ．２の動作速度」、「Ｎｏ．３の動作速度」、…「Ｎｏ．１０の動作速度」とも称する。なお、ｐ－ｖテーブル９１３におけるデータの点数を１０点としているが、これは一例であって、１０点に限定されるものではない。また、チルトシリンダ１３Ａの動作速度を、単に、「シリンダ速度Ｖ」とも称する。

　図８は、較正前のｐ－ｖテーブル９１３を説明するための図である。
　図８に示されるように、ｐ－ｖテーブル９１３のデータ（離散値）を、説明の便宜上グラフ化し、ｐ－ｖテーブル９１１を線分Ｋ１として表記している。パイロット圧がＰ１のときに、チルトシリンダ１３Ａの動作速度の値がＶ１となっている。パイロット圧がＰ１０のときに、チルトシリンダ１３Ａの動作速度の値がＶ１０となっている。

　ｐ－ｖテーブル９１１においては、パイロット圧が増加するにつれて、チルトシリンダ１３Ａの動作速度が高くなるように規定されている。また、パイロット圧がＰ１０に近い領域では、パイロット圧の上昇に対する動作速度の増加割合が、それ以外の領域に比べて小さくなっている。

　なお、ｐ－ｖテーブル９１４もｐ－ｖテーブル９１３と同様な構成を有するため、ここでは、その説明を繰り返さない。

　（２）動き出し点の検出
　ｐ－ｖテーブル９１３を較正するときには、バケット１０７が時計回り方向にチルト動作を開始する点（以下、「動き出し点」とも称する）におけるパイロット圧（実測値）が必要となる。なお、動き出し点は、チルト動作を開始したときの指令電流の電流値ｉと、当該指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力したときにセンサ７２Ａによって測定されるパイロット圧によって規定される。

　動き出し点は、複数の作業車両同士で互いに異なる。また、作業車両１００単体であっても、動き出し点におけるパイロット圧が常に一定になるとは限らない。それゆえ、ｐ－ｖテーブル９１３を較正するときには、動き出し点の位置を特定する必要がある。なお、動き出し点の特定は、較正部８３内の特定部８５によって行われる。

　同様に、ｐ－ｖテーブル９１４を較正するときには、バケット１０７が反時計回り方向にチルト動作を開始する動き出し点におけるパイロット圧（実測値）が必要となる。

　バケット１０７が水平状態になった後に、ｐ－ｖテーブル９１３の較正処理が開始される。好ましくは、バケット１０７の刃先１０７１ａと回動軸ＡＸ（図１の参照）とが水平状態になった後に、ｐ－ｖテーブル９１３の較正処理が開始される。電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ａに出力する指令電流の電流値を、所定の値から段階的に上昇させる。このような電流値の上昇に伴い、バケット１０７が水平状態から時計回り方向に傾いた状態となる。

　同様に、バケット１０７が水平状態になった後に、ｐ－ｖテーブル９１４の較正処理が開始される。好ましくは、バケット１０７の刃先１０７１ａと回動軸ＡＸ（図１の参照）とが水平状態になった後に、ｐ－ｖテーブル９１４の較正処理が開始される。電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ｂに出力する指令電流の電流値を、所定の値から段階的に上昇させる。このような電流値の上昇に伴い、バケット１０７が水平状態から反時計回り方向に傾いた状態となる。

　バケット１０７を水平状態にしてからｐ－ｖテーブル９１３，９１４を較正する理由は、以下のとおりである。バケット１０７が傾いた状態で指令電流を流すと、重力によりバケット１０７が勝手にチルトすることがある。また、通常モードにおいてバケット１０７をチルト動作させるのときには、チルト角を微調整する必要がある。このようなに微調整が求められる局面でも、精度よく自動停止制御を行う必要がある。それゆえ、重力の影響を受けていないく、かつ微小に速度が出ているときの、パイロット圧とチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの動作速度との関係を得たい。このように、メインコントローラ５２は、バケット１０７を水平状態にしてからｐ－ｖテーブル９１３，９１４を較正する。

　図９は、電磁比例制御弁６１Ａに出力する指令電流の電流値の上昇のさせ方を説明するための図である。図９に示されるように、電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ａに出力する指令電流の電流値を、所定の値Ｉｍから段階的に上昇させる。

　電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ａに出力している指令電流の電流値を一時的に低下させた後に低下前よりも大きな電流値の指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する処理を繰り返すことにより、電磁比例制御弁６１Ａに出力する指令電流の電流値を段階的に上昇させる。典型的には、電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ａに出力している指令電流の電流値を一時的に予め定められた値まで低下させた後に低下前よりも大きな電流値の指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する処理を繰り返す。好ましくは、予め定められた値は、図９に示したように、ゼロである。

　図９に即して説明すると、以下のとおりである。電流値制御部８１は、時間Ｔｍから時間Ｔｍ＋Ｔｒまでの間、電流値Ｉｍの指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する。なお、Ｔｒは、所定の時間である。その後、電流値制御部８１は、指令電流の電流値を一旦ゼロとする。そして、電流値制御部８１は、時間Ｔｍ＋Ｔ０から時間Ｔｍ＋Ｔ０＋Ｔｒまでの間、電流値Ｉｍ＋Ｉｒの指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する。なお、Ｔ０は、所定の周期を表している。

　さらに、電流値制御部８１は、指令電流の電流値を一旦ゼロとする。そして、電流値制御部８１は、時間Ｔｍ＋２Ｔ０から時間Ｔｍ＋２Ｔ０＋Ｔｒまでの間、電流値Ｉｍ＋２Ｉｒの指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する。

　このように、電流値制御部８１は、周期的に、電流値をゼロとし、かつ電流値をＩｒずつ上昇させる制御を行う。

　センサ７３Ａは、電流値が段階的に上昇させたときのチルトシリンダ１３Ａの動作速度を検出し、メインコントローラ５２に通知する。メインコントローラ５２の特定部８５は、所定の時間におけるチルトシリンダ１３Ａの平均動作速度を算出する。典型的には、特定部８５は、指令電流の電流値を、それぞれ、Ｉｍ，Ｉｍ＋Ｉｒ，Ｉｍ＋２Ｉｒ，Ｉｍ＋３Ｉｒ，Ｉｍ＋４ＩｒのときのＴｒ秒間におけるチルトシリンダ１３Ａの平均動作速度を算出する。

　特定部８５は、チルトシリンダ１３Ａの平均動作速度が閾値Ｔｈｖ（mm/sec）を超えたときの指令電流の電流値を特定する。特定部８５は、特定された電流値よりもＩｒだけ低い電流値を、チルト動作が開始したときの電流値とする。たとえば、特定部８５は、電流値がＩｍ＋４Ｉｒのときに平均動作速度が閾値Ｔｈｖ（mm/sec）を超えたと判断すると、Ｉｍ＋３Ｉｒをチルト動作が開始したときの電流値とする。

　以上のように、特定部８５は、電流値制御部８１によって電流値が段階的に上昇すると、センサ７３Ａによる検出結果に基づいて、バケット１０７がチルト動作を開始したときの指令電流の電流値を特定する。

　なお、電磁比例制御弁６１Ｂに出力する指令電流の電流値の上昇のさせ方も同様であるため、ここでは、説明を繰り返さない。

　また、上記においては、特定された電流値よりもＩｒだけ低い電流値を、チルト動作が開始したときの電流値とした。しかしながら、これに限定されるものではない。たとえば、特定部８５は、特定された電流値未満の値であって、当該電流値よりもＩｒだけ低い電流値以上の値を、チルト動作が開始したときの電流値としてもよい。たとえば、特定部８５は、電流値がＩｍ＋４Ｉｒのときに平均動作速度が閾値Ｔｈｖ（mm/sec）を超えたと判断すると、Ｉｍ＋４Ｉ未満の値であって、かつＩｍ＋３Ｉｒ以上の値を、チルト動作が開始したときの電流値としてもよい。

　上記のように、指令電流の電流値を段階的に上昇させる際に、一旦、指令電流の電流値を予め定められた値（典型的にはゼロ）まで低下させる理由は、以下のとおりである。

　理論的には、指令電流の電流値をＩｒずつ上昇させると、電磁比例制御弁６１Ａから出力されるパイロット圧も電流値Ｉｒ分ずつ上昇するはず。しかし、実際には、このようにならない。その理由は、Ｉｒだけ電流値を上昇させても、電磁比例制御弁６１Ａの中のスプールが静止摩擦力を超えずに止まったままとなる場合もあるからである。

　そこで、指令電流値をたとえばゼロまで一旦低下させれば、低下させたときの電流値（ゼロ）と電磁比例制御弁６１Ａに対して出力する指令電流の電流値との差が大きくなる。たとえば、電流値の差は、Ｉｒではなくて、Ｉｍ＋ｎＩｒ（ｎは１以上の自然数）となる。これにより、電磁比例制御弁６１Ａの中のスプールが静止摩擦力を超えるため、電流値を上昇させたにも関わらず、スプールが停止したままとなってしまうことを防ぐことができる。

　それゆえ、図９に示したように指令電流の電流値を上昇させることにより、動き出し点を正しく検出することが可能となる。なお、以下では、動き出し点における指令電流の電流値をＩｓと表記する。

　較正部８３は、ｉ－ｐテーブル９２１において、電流値Ｉｓに対応するパイロット圧を特定する。なお、このパイロット圧の値をＰｓと表記する。

　以上の処理により、較正部８３は、動き出し点におけるパイロット圧Ｐｓを得ることができる。

　（３）電流値Ｉｚのときのパイロット圧およびチルトシリンダの動作速度の検出
　メインコントローラ５２は、指令電流の電流値をＩｚとしたときに電磁比例制御弁６１Ａから出力されるパイロット圧とチルトシリンダ１３Ａの動作速度とを、センサ７２Ａおよびセンサ７３Ａを用いて測定する。さらに、メインコントローラ５２は、同様に、指令電流の電流値をＩｚとしたときに電磁比例制御弁６１Ｂから出力されるパイロット圧とチルトシリンダ１３Ｂの動作速度とを、センサ７２Ｂおよびセンサ７３Ｂを用いて測定する。

　電流値Ｉｚは、たとえば、電流値Ｉｅと同じ値である。電流値Ｉｅとしたときには、バケット１０７は、バケット１０７が出し得る最高速度に近い速度でチルトする。

　ｐ-ｖテーブル９１３を較正する場合、バケット１０７が反時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトした後、メインコントローラ５２は、操作レバー５１ａに対してオペレータ操作が行われたことを条件に、電磁比例制御弁６１Ａに対して電流値Ｉｚの指令電流を出力し続ける。その結果、バケット１０７は、時計回り方向へのチルトを開始し、水平状態を経て、反時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトした状態となる。

　ｐ-ｖテーブル９１４を較正する場合、バケット１０７が時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトした後、メインコントローラ５２は、操作レバー５１ａに対してオペレータ操作が行われたことを条件に、電磁比例制御弁６１Ｂに対して電流値Ｉｚの指令電流を出力し続ける。その結果、バケット１０７は、反時計回り方向へのチルトを開始し、水平状態を経て、時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトした状態となる。

　上記のように、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して電流値Ｉｚの指令電流を出力するために、操作レバー５１ａに対してオペレータ操作が行われたことを条件とする理由は、以下のとおりである。

　ｐ－ｖテーブルの較正の際には、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂを動かす必要がある。操作装置５１は電子式の装置であるため、メインコントローラ５２が疑似的に指令電流（信号）を出力することにより、操作レバー５１ａに対する操作がなくても、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂを動作させることは可能である。

　しかしながら、オペレータがバケット１０７をチルト動作させることを意図していないような状態で、バケット１０７が自動的に動作することは、操作性の観点から好ましくない。特に、電流値ＩｚをＩｅと同じ値とした場合には、上述したように、バケット１０７が最高速度に近い速度でチルトする。それゆえ、オペレータがバケット１０７をチルト動作させる操作を明確に認識している状態で、バケット１０７をチルト動作させることが操作性の観点から好ましい。

　それゆえ、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して電流値Ｉｚの指令電流を出力するために、操作レバー５１ａに対してオペレータ操作が行われたことを条件としている。なお、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正の際には、メインコントローラ５２が、操作レバー５１ａの操作量に応じた電流値（Ｉ）をモニタリングし、所定値以上の電流値（Ｉ）を検知すると、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに対して電流値Ｉｚの指令電流を出力する。

　なお、動き出し点の検出の際には、メインコントローラ５２は、チルト動作の速度が非常に低速となる。このため、バケット１０７が自動的に動作しても、操作性に与える影響はほとんどないため、メインコントローラ５２は、電流値（Ｉ）をモニタリングしない。このような観点から、動き出し点の検出の際には、操作レバー５１ａに対するオペレータ操作が行われたことを条件せずに、バケット１０７がチルトする。ただし、動き出し点の検出の際にも、操作レバー５１ａに対するオペレータ操作を条件とすることも可能である。

　また、上述したように、バケット１０７を最大角度θｍａｘだけチルトさせてから、電流値をＩｚとしたときのパイロット圧とチルトシリンダ１３Ａの動作速度（動作速度の最高速度）とを測定する理由は、以下のとおりである。

　チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂのストローク長をある程度確保しておかないと、大きな電流値の指令電流を電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに出力しても、バケット１０７が最高速度に到達しない状態で、バケット１０７が振り切ってしまう。このため、ストローク長を稼いだ状態で、電流値をＩｚとしたときのパイロット圧とチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂの動作速度とを測定することが好ましい。

　なお、測定したいのは最高速度であるため、重力の影響は問題とならない。また、指令電流の電流値がＩｚのときに、バケット１０７のチルトを自動停止させないといけない状況は、オペレータが間違って大きなシリンダ速度が出る操作をしてしまった場合である。

　以上の理由により、バケット１０７を最大角度θｍａｘだけチルトさせてから、電流値をＩｚとしたときのパイロット圧とチルトシリンダ１３Ａの動作速度とを測定する。

　以下では、電流値をＩｚとしたときに、測定されたパイロット圧をＰｚと表記し、チルトシリンダ１３Ａの動作速度（最高速度）をＶｚと表記する。

　なお、本例では、電流値Ｉｓ、電流値Ｉｚは、それぞれ、「第１の電流値」、「第２の電流値」の一例である。

　（４）較正比率の算出
　ｐ－ｖテーブル９１３のパイロット圧（ｐ）を較正するときに用いる較正比率Ｒｐと、ｐ－ｖテーブル９１３の動作速度（ｖ）を較正するときに用いる較正比率Ｒｖとを算出する方法を説明する。なお、ｐ－ｖテーブル９１４に対しても、同様の手法により較正比率が算出されるため、ここでは繰り返し説明は行わない。

　図１０は、較正比率Ｒｐ，Ｒｖを算出するための手法を説明するための図である。まず、較正比率Ｒｐの算出方法を説明する。

　図１０に示されるように、較正部８３は、指令電流の電流値がＩｚのときのパイロット圧Ｐｚと、動き出し点における電流値Ｉｓのときのパイロット圧Ｐｓとの差分（Ｐｚ－Ｐｓ）を算出する。

　さらに、較正部８３は、較正前のｐ－ｖテーブル９１３における差分（Ｐ８－Ｐ１）を算出する。当該差分を算出するときに、Ｐ８からＰ１を引く理由は、以下のとおりである。パイロット圧Ｐ１は、動き出し点におけるパイロット圧であるために用いられる。また、パイロット圧Ｐ８よりも高いパイロット圧の領域では、較正前のｐ－ｖテーブル９１３の形状に近似させる観点から、パイロット圧の較正を行わないためである。

　較正部８３は、ＰｚとＰｓとの差分を、較正前のｐ－ｖテーブル９１３における差分で除することにより、較正比率Ｒｐ（＝（Ｐｚ－Ｐｓ）／（Ｐ８－Ｐ１））を求める。

　次に、較正比率Ｒｖの算出方法を説明する。
　較正部８３は、指令電流の電流値がＩｚのときの動作速度Ｖｚと、予め定められた速度Ｖｆとの差分（Ｖｚ－Ｖｆ）を算出する。Ｖｆは、たとえばＶ１と同じ値とすることができる。

　さらに、較正部８３は、較正前のｐ－ｖテーブル９１３における差分（Ｖ８－Ｖ１）を算出する。較正部８３は、ＶｚとＶｆとの差分を、較正前のｐ－ｖテーブル９１３における差分で除することにより、較正比率Ｒｖ（＝（Ｖｚ－Ｖｆ）／（Ｖ８－Ｖ１））を求める。

　以上のように、較正部８３は、電流値Ｉｚの電流が出力されたときに測定されたパイロット圧Ｐｚと特定部８５によって特定されたパイロット圧Ｐｓとの差分（Ｐｚ－Ｐｓ）を、ｐ－ｖテーブル９１３内の２つの所定のパイロット圧（Ｐ８，Ｐ１）の差分（Ｐ８－Ｐ１）で除することによって、較正比率Ｒｐを算出する。また、較正部８３は、電流値Ｉｚの電流が出力されたときに測定されたチルトシリンダ１３Ａの動作速度Ｖｚと予め定められた速度Ｖｆとの差分（Ｖｚ－Ｖｆ）を、ｐ－ｖテーブル９１３内における上記２つの所定のパイロット圧（Ｐ８，Ｐ１）に対応付けられたチルトシリンダ１３Ａに関する２つの動作速度（Ｖ８，Ｖ１）の差分（Ｖ８－Ｖ１）で除することによって、較正比率Ｒｖを算出する。

　なお、本例では、較正比率Ｒｐ、較正比率Ｒｖは、それぞれ、「第１の較正比率」、「第２の較正比率」の一例である。

　（５）較正後のｐ－ｖテーブルの生成
　次に、較正比率Ｒｐ，Ｒｖを利用して、ｐ－ｖテーブル９１３からｐ－ｖテーブル９２３を生成する方法について説明する。なお、ｐ－ｖテーブル９１４からｐ－ｖテーブル９２４を生成方法も、ｐ－ｖテーブル９１３からｐ－ｖテーブル９２３を生成する方法と同様であるため、ここでは繰り返し説明しない。

　図１１は、演算処理によって得られるデータテーブル９５１，９５２を説明するための図である。図１１（Ａ）は、較正前のｐ－ｖテーブル９１３において、パイロット圧に対してオフセット処理をした後のデータテーブル９５１を表した図である。図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）に示したデータテーブル９５１を利用して得られるデータテーブル９５２を表した図である。

　図１１（Ａ）に示すように、較正部８３は、ｐ－ｖテーブル９１３におけるＮｏ．２～Ｎｏ．８のパイロット圧から、Ｐ１とＰｓとの差分（Ｐ１－Ｐｓ）だけ値を差し引く。

　図１１（Ｂ）に示されるように、較正部８３は、データテーブル９５１において、パイロット圧および動作速度に関して、縦方向で隣り合ったデータ同士の差分を算出することにより、データテーブル９５２を得る。

　この処理について、データテーブル９５１におけるＮｏ．１のデータとＮｏ．２のデータとを例に挙げて説明すれば、以下のとおりである。較正部８３は、Ｎｏ．２のパイロット圧（Ｐ２－（Ｐ１－Ｐｓ））から、Ｎｏ．１のパイロット圧（Ｐｓ）を引く。これにより、較正部８３は、Ｐ２－Ｐ１の値を得る。さらに、較正部８３は、Ｎｏ．２の動作速度（Ｖ２）からＮｏ．１の動作速度（Ｖ１）を引く。これにより、較正部８３は、Ｖ２－Ｖ１の値を得る。

　図１２は、較正後のデータを表した図である。図１２（Ａ）は、較正後の差分データを表した図である。図１２（Ｂ）は、較正後のｐ－ｖテーブル９２３を表した図である。

　図１２（Ａ）に示すように、較正部８３は、図１１（Ｂ）における各パイロット圧に対して較正比率Ｒｐを掛ける。また、較正部８３は、図１１（Ｂ）における各動作速度に対して較正比率Ｒｖを掛ける。これにより、較正部８３は、較正後の差分データ９５３を得る。

　図１２（Ｂ）に示されるように、較正部８３は、図１１（Ａ）に示したデータテーブル９５１におけるＰｓ，Ｖ１，Ｐ９，Ｐ１０と、図１２（Ａ）に示した較正後の差分データ９５３とを用いて、ｐ－ｖテーブル９２３を生成する。

　較正部８３は、Ｎｏ．１におけるパイロット圧と動作速度とを、図１１（Ａ）に示したオフセット処理後のデータテーブル９５１の値と同じとする。また、較正部８３は、Ｎｏ．９およびＮｏ．１０におけるパイロット圧を、データテーブル９５１の値と同じにする。較正部は、その他のデータについては、較正後の差分データを用いた較正を行う。以下、説明する。

　較正部８３は、ｉ番目（２≦ｉ≦８）の較正後のパイロット圧を求めるために、Ｐｓに対して、Ｄｐ１からＤｐ（ｉ－１）までの総和を加算する処理を行なう。一例を挙げて説明すると、較正部８３は、５番目（Ｎｏ．５）の較正後のパイロット圧を、Ｐｓ＋Ｄｐ１＋Ｄｐ２＋Ｄｐ３＋Ｄｐ４とする。なお、ｉが５となるため、Ｄｐ（ｉ－１）はＤｐ４である。

　さらに、較正部８３は、ｊ番目（２≦ｉ≦１０）の較正後の動作速度を求めるために、Ｖ１に対して、Ｄｖ１からＤｖ（ｉ－１）までの総和を加算する処理を行なう。一例を挙げて説明すると、較正部８３は、５番目（Ｎｏ．５）の較正後の動作速度を、Ｖ１ｓ＋Ｄｖ１＋Ｄｖ２＋Ｄｖ３＋Ｄｖ４とする。なお、ｊが５となるため、Ｄｖ（ｉ－１）はＤｖ４である。

　以上の演算処理によって、較正部８３は、ｐ－ｖテーブル９１３から較正後のｐ－ｖテーブル９２３を得る。

　図１３は、較正後のｐ－ｖテーブル９２３を説明するための図である。
　図１３に示されるように、図１２（Ｂ）に示されたｐ－ｖテーブル９２３のデータ（離散値）を、説明の便宜上グラフ化し、ｐ－ｖテーブル９２３を線分Ｋ２として表記している。なお、破線の線分Ｋ１は、図８でも示したように、較正前のｐ－ｖテーブル９１３を表している。図１３によれば、線分Ｋ２は、線分Ｋ１の形状と同じような形状を維持しつつ、較正がなされていることが分かる。

　以上のように、較正部８３は、バケット１０７が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁６１Ａに出力する電流の電流値を調整して、ｐ－ｖテーブル９１３の較正を開始する。具体的には、較正部８３は、特定部８５によって特定されたパイロット圧Ｐｓと、予め定められた速度Ｖｆと、電流値Ｉｓよりも大きな電流値Ｉｚの電流がメインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａに出力されたときに測定されたパイロット圧Ｐｚおよびチルトシリンダ１３Ａの動作速度Ｖｚとに基づいて、ｐ－ｖテーブル９１３を較正する。

　ところで、作業車両１００においては、上述したように、ｐ－ｖテーブル９１３の較正をする際に、較正に用いるための実測値として、電流値Ｉｓ（動き出し点）におけるパイロット圧と、電流値Ｉｚにおけるパイロット圧およびチルトシリンダ１３Ａの動作速度とを利用する。このように、作業車両１００においては、指令電流について２つの電流値Ｉｓ，Ｉｚについての実測値を得るだけで、ｐ－ｖテーブル９１３の構成を可能としている。

　チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂは、ブームシリンダ１０およびアームシリンダ１１よりも、ストローク長が短い。このため、１回の一方向シリンダを伸ばす操作においては、ブームシリンダ１０およびアームシリンダ１１に比べて、多くの電流値について実測値を得にくい。

　しかしながら、作業車両１００によれば、ｐ－ｖテーブル９１３の較正の際には、２回だけチルトシリンダ１３Ａを伸ばせばよい。具体的には、バケット１０７を移動するためのシリンダ動作と、バケット１０７を移動するためのシリンダ動作とですむ。同様に、ｐ－ｖテーブル９１４の較正の際には、２回だけチルトシリンダ１３Ｂを伸ばせばよい。

　また、図１３にも示したように、較正前のｐ－ｖテーブル９１３と較正後のｐ－ｖテーブル９２３とで、形状が近似している。このため、オペレータが感じする操作感応は、大きく変化することはない。このように、作業車両１００によれば、電流値Ｉｓと電流値Ｉｚとに関する実測値のみで、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４に対して、精度の高い較正を行うことができる。

　＜Ｅ．ユーザインターフェイス＞
　ｐ－ｖテーブル９１３，９１４を較正するときのモニタ装置５３に表示されるユーザインターフェイスについて説明する。なお、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２の較正は、既に済んでいるものとする。

　図１４は、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正モードに移行するまでの画面遷移を表した図である。図１４に示されるように、オペレータがチルトバケット制御調整の項目を選択すると（状態（Ａ））、モニタ装置は、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正を実行するための調整実行ボタンを表示する。調整実行ボタンが選択されると（状態（Ｂ））、メインコントローラ５２は、動作モードを、通常モードから、ｐ－ｖテーブルの較正を開始する較正モードに移行する。

　なお、既に較正が行われ、ｐ－ｖテーブル９２３，９２４が生成されているときには、初期設定値に戻すためのボタンが選択されると、自動停止制御に用いるｐ－ｖテーブルとして、較正前（デフォルト）のｐ－ｖテーブル９１３，９１４を設定する。

　図１５は、図１４における調整実行ボタンが選択された表示されユーザインターフェイスである。また、図１５は、時計回り方向の動き出し点を検出するときに表示されるユーザインターフェイスである。

　図１５に示すとおり、モニタ装置５３は、メインコントローラ５２の指示に従って、バケット１０７を水平状態にすることをオペレータに指示するガイダンスを表示する（状態（Ａ））。メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態になったと判断すると、操作レバー５１ａを中立位置にすること、エンジン５５をフル回転させること、ＰＰＣのロックを解除することを求めるガイダンスを、モニタ装置５３に表示させる。その後、メインコントローラ５２は、調整中（検出中）および調整が完了したことを表すユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる（状態（Ｃ）および（Ｄ））。

　これにより、メインコントローラ５２によって時計回り方向の動き出し点が検出される。その後、メインコントローラ５２は、反時計回り方向の動き出し点を検出するためのユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる。

　反時計回り方向の動き出し点を検出するときも、時計回り方向の動き出し点を検出するときに表示されるユーザインターフェイスと同様なユーザインターフェイスが表示される。まず、モニタ装置５３は、メインコントローラ５２の指示に従って、バケット１０７を水平状態にすることをオペレータに再度指示するガイダンスを表示する。メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態になったと判断すると、「操作レバー５１ａを中立位置にすること、エンジン５５をフル回転させること、ＰＰＣのロックを解除すること」を求めるガイダンスを、モニタ装置５３に表示させる。その後、メインコントローラ５２は、調整中（検出中）および調整が完了したことを表すユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる。

　これにより、メインコントローラ５２によって反時計回り方向の動き出し点が検出される。その後、メインコントローラ５２は、時計回り方向の動き出し点を用いたｐ－ｖテーブル９１３の較正と、反時計回り方向の動き出し点を用いたｐ－ｖテーブル９１４を実行するためのユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる。

　図１６は、時計回り方向の動き出し点を用いて時計回り方向のｐ－ｖテーブル９１３を較正するときに表示されるユーザインターフェイスである。

　図１６に示すとおり、モニタ装置５３は、メインコントローラ５２の指示に従って、バケット１０７を反時計方向に最大角度チルト動作させることをオペレータに指示するガイダンスを表示する（状態（Ａ））。メインコントローラ５２は、バケット１０７が反時計方向に最大角度チルトした状態になったと判断すると、「エンジン５５をフル回転させた状態で、操作レバー５１ａの操作量を最大にしてバケット１０７を時計回り方向にチルト回動させること」を求めるガイダンスを、モニタ装置５３に表示させる。その後、メインコントローラ５２は、較正中および較正が完了したことを表すユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる（状態（Ｃ）および（Ｄ））。

　これにより、時計回り方向のｐ－ｖテーブル９１３の較正が完了し、較正後のｐ－ｖテーブル９２３が生成される。その後、メインコントローラ５２は、反時計回り方向のｐ－ｖテーブル９１４を較正するためのユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる。

　反時計回り方向のｐ－ｖテーブル９１４を較正するときも、時計回り方向のｐ－ｖテーブル９１３を較正するときに表示されるユーザインターフェイスと同様なユーザインターフェイスが表示される。まず、モニタ装置５３は、メインコントローラ５２の指示に従って、バケット１０７を時計方向に最大角度チルト動作させることをオペレータに指示するガイダンスを表示する。メインコントローラ５２は、バケット１０７が時計方向に最大角度チルトした状態になったと判断すると、「エンジン５５をフル回転させた状態で、操作レバー５１ａの操作量を最大にしてバケット１０７を反時計回り方向にチルト回動させること」を求めるガイダンスを、モニタ装置５３に表示させる。その後、メインコントローラ５２は、較正中および較正が完了したことを表すユーザインターフェイスを、モニタ装置５３に表示させる。

　これにより、反時計回り方向のｐ－ｖテーブル９１４の較正が完了し、較正後のｐ－ｖテーブル９２４が生成される。以上により、一連の較正処理が終了する。

　＜Ｆ．制御構造＞
　図１７は、作業車両１００における全体の処理の流れを説明するためのフローチャートである。また、以下では、上述したサービスマンおよび特定の管理者が較正処理を行なう局面の処理の流れを説明する。

　図１７を参照して、メインコントローラ５２は、作業車両１００の動作モードが較正モードであるか否かを判断する。メインコントローラ５２は、較正モードではないと判断した場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ７において、メインコントローラ５２は、バケット１０７のチルト動作に関し、現在のｉ－ｐテーブルおよびｐ－ｖテーブルを利用した自動停止制御を行う。

　たとえば、一度の較正処理がなされていない場合、メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４を利用した自動停止制御を行う。一方、既に較正処理が行われている場合、メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９２１，９２２およびｐ－ｖテーブル９２３，９２４を利用した自動停止制御を行う。

　メインコントローラ５２は、較正モードであると判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２において、デフォルトのｉ－ｐテーブル９１１に対して較正処理を行なう。なお、ｉ－ｐテーブル９１１が既に較正されてｉ－ｐテーブル９２１が生成されているときであっても、メインコントローラ５２は、デフォルトのｉ－ｐテーブル９１１に対して較正処理を行なう。

　ステップＳ３において、メインコントローラ５２は、デフォルトのｉ－ｐテーブル９１２に対して較正処理を行なう。ステップＳ４において、メインコントローラ５２は、デフォルトのｐ－ｖテーブル９１３に対して較正処理を行なう。ステップＳ５において、メインコントローラ５２は、デフォルトのｐ－ｖテーブル９１４に対して較正処理を行なう。

　メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４の較正が終了すると、ステップＳ６において、バケット１０７のチルト動作に関し、較正後のｉ－ｐテーブル９２１，９２２およびｐ－ｖテーブル９２３，９２４を利用した自動停止制御を開始する。

　なお、サービスマン等の所定の権限を有していない一般のオペレータが較正処理を行なうときには、ステップＳ２およびステップＳ３の処理が行われない。

　図１８は、図１７におけるステップＳ２における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図１８を参照して、ステップＳ２１において、メインコントローラ５２は、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ａに出力された指令電流の電流値がＩｄ，Ｉｅ，Ｉｂのときの各パイロット圧Ｐｄ，Ｐｅ，Ｐｂ’を、センサ７２Ａを用いて検出する。ステップＳ２２において、メインコントローラ５２は、３つの座標値（Ｉｄ，Ｐｄ），（Ｉｅ，Ｐｅ），（Ｉｂ，Ｐｂ’）を用いた線形補間によって、ｉ－ｐテーブル９１１を較正し、較正後のｉ－ｐテーブル９２１を生成する。

　図１７におけるステップＳ３においては、メインコントローラ５２は、メインコントローラ５２から電磁比例制御弁６１Ｂに出力された指令電流の電流値がＩｄ，Ｉｅ，Ｉｂのときの各パイロット圧Ｐｄ，Ｐｅ，Ｐｂ’を、センサ７２Ｂを用いて検出する。次いで、メインコントローラ５２は、３つの座標値（Ｉｄ，Ｐｄ），（Ｉｅ，Ｐｅ），（Ｉｂ，Ｐｂ’）を用いた線形補間によって、ｉ－ｐテーブル９１２を較正し、較正後のｉ－ｐテーブル９２２を生成する。

　図１９は、図１７におけるステップＳ４における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　図１９を参照して、ステップＳ４１において、メインコントローラ５２は、バケット１０７の時計回り方向の動き出し点における指令電流の電流値Ｉｓを決定する。ステップＳ４２において、メインコントローラ５２は、較正後のｉ－ｐテーブル９２１を用いて、バケット１０７の時計回り方向の動き出し点におけるパイロット圧Ｐｓを特定する。ステップＳ４３において、メインコントローラ５２は、測定結果に基づき、指令電流の電流値がＩｚのときのパイロット圧とチルトシリンダ１３Ａの動作速度Ｖｚとを特定する。

　ステップＳ４４において、メインコントローラ５２は、較正比率Ｒｐ，Ｒｖを算出する。ステップＳ４５において、メインコントローラ５２は、ｐ－ｖテーブル９１３に対して、上述したオフセット処理を実行する。ステップＳ４６において、メインコントローラ５２は、オフセット処理後のデータテーブル９５１（図１１（Ａ））において、差分演算を行う。

　ステップＳ４７において、メインコントローラ５２は、ステップＳ４６の差分演算によって得られたデータテーブル９５２（図１１（Ｂ））に対して較正比率Ｒｐ，Ｒｖを掛けることにより、差分データ９５３（図１２（Ａ））を生成する。ステップＳ４８において、メインコントローラ５２は、差分データ９５３と、オフセット処理後のデータテーブル９５１のデータの一部とを用いて、較正後のｐ－ｖテーブル９２３を生成する。

　図１７におけるステップＳ５においては、ステップＳ４と同様の流れで、以下の処理が行われる。メインコントローラ５２は、バケット１０７の反時計回り方向の動き出し点における指令電流の電流値Ｉｓを決定する。メインコントローラ５２は、較正後のｉ－ｐテーブル９２２を用いて、バケット１０７の反時計回り方向の動き出し点におけるパイロット圧Ｐｓを特定する。メインコントローラ５２は、測定結果に基づき、指令電流の電流値がＩｚのときのパイロット圧とチルトシリンダ１３Ｂの動作速度Ｖｚとを特定する。メインコントローラ５２は、較正比率Ｒｐ，Ｒｖを算出する。メインコントローラ５２は、ｐ－ｖテーブル９１４に対して、上述したオフセット処理を実行する。メインコントローラ５２は、オフセット処理後のデータテーブルにおいて、差分演算を行う。メインコントローラ５２は、上記の差分演算によって得られたデータテーブルに対して較正比率Ｒｐ，Ｒｖを掛けることにより、データテーブルを生成する。メインコントローラ５２は、較正比率Ｒｐ，Ｒｖを掛けることにより生成されたデータテーブルと、オフセット処理後のデータテーブルのデータの一部とを用いて、較正後のｐ－ｖテーブル９２４を生成する。

　図２０は、図１９におけるステップＳ４１の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　図２０を参照して、ステップＳ４１１において、メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態か否かを判断する。メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態であると判断すると（ステップＳ４１１においてＹＥＳ）、ステップＳ４１２において、電磁比例制御弁６１Ａに所定の電流値Ｉｍ（図９）の指令電流を出力する。メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態でないと（ステップＳ４１１）、処理をステップＳ４１１に戻し、バケット１０７が水平状態になるまで待機する。

　ステップＳ４１３において、メインコントローラ５２は、電磁比例制御弁６１Ａに出力している指令電流の電流値を一時的にゼロにしたのち、ゼロとした直前の電流値よりもＩｒだけ大きな電流値の指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する。

　ステップＳ４１４において、メインコントローラ５２は、チルトシリンダ１３Ａが閾値Ｔｈｖ以上の速度で移動したか否かを判断する。メインコントローラ５２は、チルトシリンダ１３Ａが閾値Ｔｈｖ以上の速度で移動しなかったと判断した場合（ステップＳ４１４においてＮＯ）、指令電流の電流値をさらにＩｒだけ増加させるために、処理をステップＳ４１３に戻す。

　メインコントローラ５２は、チルトシリンダ１３Ａが閾値Ｔｈｖ以上の速度で移動したと判断した場合（ステップＳ４１４においてＹＥＳ）、ステップＳ４１５において、チルトシリンダ１３Ａが閾値Ｔｈｖ以上の速度で移動したときの電流値よりもＩｒだけ低い電流値を、動き出し点の電流値Ｉｓとする。

　図２１は、図１９におけるステップＳ４３の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　図２１を参照して、ステップＳ４３１において、メインコントローラ５２は、バケット１０７が反時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトしているか否かを判断する。メインコントローラ５２は、バケット１０７が反時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトしていると判断すると（ステップＳ４３１においてＹＥＳ）、ステップＳ４３２において、時計回り方向にバケット１０７をチルト動作させるためのフルレバー操作を受け付けたか否かを判断する。なお、メインコントローラ５２は、バケット１０７が反時計回り方向に最大角θｍａｘまでチルトしていないと判断すると（ステップＳ４３１においてＮＯ）、処理をステップＳ４３１に戻す。

　メインコントローラ５２は、上記フルレバー操作を受け付けたと判断すると（ステップＳ４３２においてＹＥＳ）、ステップＳ４３３において、電流値Ｉｚの指令電流を電磁比例制御弁６１Ａに出力する。なお、メインコントローラ５２は、上記フルレバー操作を受け付けていないと判断すると（ステップＳ４３２においてＮＯ）、処理をステップＳ４３２に戻す。

　ステップＳ４３４において、メインコントローラ５２は、センサ７２Ａ，７３Ａを用いて、チルトシリンダ１３Ａの最高速度Ｖｚと、そのときのパイロット圧Ｐｚとを取得する。

　＜Ｇ．変形例＞
　以下、作業車両１００の変形例を説明する。

　（１）上記の実施の形態においては、特定部８５によって、動き出し点の電流値Ｉｓを求め、較正後のｉ－ｐテーブル９２１，９２２を用いて、電流値Ｉｓに対応するパイロット圧Ｐｓを決定した。さらに、図１０から図１２に基づいて説明したように、当該パイロット圧Ｐｓを用いて、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４を較正した。しかしながら、これに限定されるものではない。以下、他の処理例を説明する。

　較正部８３は、電流値制御部８１によって電流値が上昇すると、センサ７３Ａおよびセンサ７２Ａからの出力に基づき、バケット１０７が時計回り方向に動き出したときのパイロット圧を特定する。たとえば、較正部８３は、チルトシリンダ１３Ａの平均動作速度が閾値Ｔｈｖ（mm/sec）を超えたときのパイロット圧を特定する。較正部８３は、当該特定されたパイロット圧に基づいて、ｐ－ｖテーブル９１３を較正する。具体的には、上記特定されたパイロット圧を、パイロット圧Ｐｓとして用いる。

　また、較正部８３は、電流値制御部８１によって電流値が上昇すると、センサ７３Ｂおよびセンサ７２Ｂからの出力に基づき、バケット１０７が反時計回り方向に動き出したときのパイロット圧を特定する。たとえば、較正部８３は、チルトシリンダ１３Ｂの平均動作速度が閾値Ｔｈｖ（mm/sec）を超えたときのパイロット圧を特定する。較正部８３は、当該特定されたパイロット圧に基づいて、ｐ－ｖテーブル９１４を較正する。具体的には、上記特定されたパイロット圧を、パイロット圧Ｐｓとして用いる。

　このような構成によっても、較正部８３は、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４を較正することができる。

　（２）上記の実施の形態においては、バケット１０７のチルト動作に関する、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４に着目して説明したが、これらのテーブルに限定されるものではない。上述したデータ較正の手法は、作業機１０４の動作速度を予測するためのデータに対して広く適用できる。

　たとえば、上述したデータ較正の手法は、ブーム１０５の動作速度、アーム１０６の動作速度、バケットシリンダ１２を動作させたときのバケット１０７の動作速度、および旋回体１０３の旋回速度を予測するためのデータに対して適用できる。

　（３）上記の実施の形態においては、メインコントローラ５２は、３つの座標値（Ｉｄ，Ｐｄ），（Ｉｅ，Ｐｅ），（Ｉｂ，Ｐｂ’）を用いた線形補間によって、ｉ－ｐテーブルを較正し、較正後のｉ－ｐテーブルを生成した。しかしながら、これに限定されず、４つ以上の座標値を用いて、較正後のｉ－ｐテーブルを生成してもよい。

　（４）上記においては、作業機の動作速度を予測するためのデータとして、ｉ－ｐデータ（指令電流の電流値と電磁比例制御弁によって生成されるパイロット圧との関係を規定したデータ）と、ｐ－ｖデータ（パイロット圧とチルトシリンダの動作速度との関係を規定したデータ）を備える構成を例に挙げて説明した。しかしながら、作業機の動作速度を予測するためのデータとして、ｉ－ｐデータと、ｐ－ｓｔデータ（パイロット圧とスプールのストローク長との関係を規定したのデータ）と、ｓｔ－ｖデータ（ストローク長とチルトシリンダの動作速度との関係を規定したのデータ）とを備えていてもよい。なお、この構成の場合には、作業車両１００は、スプールのストローク長を測定するセンサを備えている必要がある。

　（５）上記においては、電子式の操作装置５１を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、操作レバーの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を出力する油圧式の装置としてもよい。

　（６）バケット１０７を最大角度θｍａｘだけチルトさせてから、電流値をＩｚとしたときのパイロット圧とチルトシリンダ１３Ａの動作速度（動作速度の最高速度）とを測定した。しかしながら、必ずしも、バケット１０７を最大角度θｍａｘだけチルト動作させる必要はない。電流値Ｉｚを電磁比例制御弁に出力したときに、チルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂがストロークエンドに到達するまでに、チルト動作の速度の最高速度が得られるのであれば、バケット１０７を最大角度θｍａｘだけチルト動作させる必要はない。

　（７）上記の実施形態においては、作業車両１００が２本のチルトシリンダ１３Ａ，１３Ｂを備える構成を例に挙げて説明したが、チルトシリンダは１本であってもよい。

　＜Ｈ．利点＞
　以下、変形例を踏まえて、作業車両１００の主たる構成と当該構成により得られる利点とを説明する。なお、以下において、括弧書きの部材名および括弧書きの参照符号は、当該括弧が付された部材の一例を示すための記載である。

　（１）作業車両１００は、バケット１０７と、バケット１０７にチルト動作をさせる作動油の流量を調整するメインバルブ６２Ａ，６２Ｂと、メインバルブ６２Ａ，６２Ｂに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂと、電磁比例制御弁（６１Ａ，６１Ｂ）に電流を出力するメインコントローラ５２と、バケット１０７の動作を検出するための第１のセンサ（７３Ａ，７３Ｂ）とを備える。メインコントローラ５２は、チルト動作によるバケット１０７の動作速度を予測するためのデータ（ｉ－ｐテーブル９１１，９１２およびｐ－ｖテーブル９１３，９１４）を記憶する記憶部９０と、センサ７３Ａ，７３Ｂからの出力に基づき、バケット１０７が水平状態になったことを検出する検出部８６と、バケット１０７が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を調整して、データの較正を開始する較正部８３とを含む。

　このような構成によれば、バケット１０７が水平状態になった後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値が調整され、チルト動作によるバケット１０７の動作速度を予測するためのデータの較正が開始される。それゆえ、作業車両１００は、バケット１０７に加わる重力の影響を受けることなく、データを較正することができる。したがって、作業車両は、データを精度よく較正することができる。

　（２）バケット１０７は、バケットピン１６と直交する回動軸ＡＸを中心に回動することによってチルトする。較正部８３は、バケット１０７の刃先１０７１ａおよび回動軸ＡＸが水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁（６１Ａ，６１Ｂ）に出力する電流の電流値を調整して、データの較正を開始する。

　このような構成によれば、作業車両１００は、回動軸ＡＸが水平状態になっていないときよりも、バケットに加わる重力の影響を少なくした状態で、データを較正することができる。

　（３）作業車両１００は、電磁比例制御弁（６１Ａ，６１Ｂ）が発生するパイロット圧を測定する第２のセンサ（７２Ａ，７２Ｂ）をさらに備える。

　メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁に出力する電流の電流値を上昇させる電流値制御部８１をさらに含む。較正部８３は、電流値制御部８１によって電流値が上昇すると、第１のセンサ（７３Ａ，７３Ｂ）および第２のセンサ（７２Ａ，７２Ｂ）からの出力に基づき、バケット１０７が動き出したときのパイロット圧を特定する。較正部８３は、特定されたパイロット圧を用いて、上記データ（詳しくは、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４）を較正する。

　このような構成によれば、作業車両１００は、電磁比例制御弁が発生するパイロット圧を用いて、チルト動作の速度を予測するためのデータを較正することができる。

　（４）上記データは、前記電磁比例制御弁に出力される電流の電流値と、前記電磁比例制御弁が発生するパイロット圧との関係を規定した第１のデータ（ｉ－ｐテーブル９１１，９１２）を含む。メインコントローラ５２は、バケット１０７が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁（６１Ａ，６１Ｂ）に出力する電流の電流値を上昇させる電流値制御部８１をさらに備える。較正部８３は、電流値制御部８１によって電流値が上昇すると、第１のセンサ（７３Ａ，７３Ｂ）による検出結果に基づいて、バケット１０７がチルト動作を開始したときの電流値Ｉｓを特定する。メインコントローラ５２は、ｉ－ｐテーブル９１１，９１２に基づき、特定された電流値に対応するパイロット圧Ｐｓを決定する。メインコントローラ５２は、決定されたパイロット圧Ｐｓを用いて、上記データ（詳しくは、ｐ－ｖテーブル９１３，９１４）を較正する。

　このような構成によれば、作業車両１００は、特定された電流値と、電磁比例制御弁に出力される電流の電流値と当該電磁比例制御弁が発生するパイロット圧との関係を規定した第１のデータ（ｉ－ｐテーブル９１１，９１２）とを用いて、チルト動作によるバケット１０７の動作速度を予測するためのデータを較正することができる。

　（５）バケット１０７は、時計回り方向と、反時計回り方向とにチルト動作が可能である。較正部８３は、バケット１０７が時計回り方向にチルト動作を開始したときの電流値と、バケット１０７が反時計回り方向にチルト動作を開始したときの電流値とを特定する。

　このような構成によれば、作業車両は、バケット１０７が時計回り方向にチルト動作を開始したときの指令電流の電流値と、バケット１０７が反時計回り方向にチルト動作を開始したときの指令電流の電流値とを測定することができる。

　（６）作業車両１００は、バケット１０７にチルト動作をさせるためのシリンダをさらに備える。シリンダは、伸びることによってバケット１０７を時計回り方向にチルト動作させるチルトシリンダ１３Ａと、伸びることによってバケット１０７を反時計回り方向にチルト動作させるチルトシリンダ１３Ｂとを含む。メインバルブは、チルトシリンダ１３Ａに供給される前記作動油の流量を調整するメインバルブ６２Ａと、チルトシリンダ１３Ｂに供給される前記作動油の流量を調整するメインバルブ６２Ｂとを含む。電磁比例制御弁（６１Ａ，６１Ｂ）は、メインバルブ６２Ａに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁６１Ａと、メインバルブ６２Ｂに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁６１Ｂとを含む。電流値制御部８１は、電磁比例制御弁６１Ａに出力する電流の電流値を上昇させた後に、電磁比例制御弁６１Ｂに出力する電流の電流値を上昇させる。

　このような構成によれば、作業車両は、バケット１０７を時計回り方向にチルト動作させるための電磁比例制御弁６１Ａに出力される指令電流について、バケット１０７が時計回り方向にチルト動作を開始するときの電流値（Ｉｓ）を特定することができる。また、作業車両は、バケット１０７を反時計回り方向にチルト動作させるための電磁比例制御弁６１Ｂに出力される指令電流について、バケット１０７が反時計回り方向にチルト動作を開始するときの電流値（Ｉｓ）を特定することができる。

　（７）作業車両１００は、バケット１０７を操作するための操作装置５１をさらに備え。データは、パイロット圧とチルトシリンダ１３Ａの動作速度との関係を規定した第２のデータ（ｐ－ｖテーブル９１３）と、パイロット圧とチルトシリンダ１３Ｂの動作速度との関係を規定した第３のデータ（ｐ－ｖテーブル９１４）とを含む。較正部８３は、バケット１０７をチルト動作させるための操作を操作装置５１が受け付けたことを条件に、第２のデータおよび第３のデータを較正する。

　このような構成によれば、操作装置５１に対する操作が行われたことを条件に、第２のデータおよび第３のデータが較正される。したがって、作業車両１００は、オペレータの意思を正確に反映した状態で、チルト動作によるバケット１０７の動作速度を予測するためのデータを較正できる。

　（８）電流値制御部８１は、作業車両１００の動作モードが通常モードであることを条件に、第２のデータ（ｐ－ｖテーブル９１３）および第３のデータ（ｐ－ｖテーブル９１４）を用いてバケット１０７のチルト動作の速度を予測し、かつ予測結果に基づいて電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに出力する電流の電流値を制限する。電流値制御部８１は、作業車両１００の動作モードが較正モードであることを条件に、バケット１０７が水平状態になったことが検出された後に、電磁比例制御弁６１Ａ，６１Ｂに出力する電流の電流値を上昇させる。

　このような構成によれば、作業車両１００は、通常モードの場合に、第２のデータおよび第３のデータを用いた予測制御を行い、較正モードの場合に、バケット１０７がチルト動作を開始するときの指令電流の電流値を測定することができる。

　今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１０　ブームシリンダ、１１　アームシリンダ、１２　バケットシリンダ、１３Ａ，１３Ｂ　チルトシリンダ、１４　ブームピン、１５　アームピン、１６　バケットピン、１７　チルトピン、５１　操作装置、５１ａ　操作レバー、５１ｂ　操作検出器、５２　メインコントローラ、５５　エンジン、５６　油圧ポンプ、５６Ａ　メインポンプ、５６Ｂ　パイロット用ポンプ、５７　斜板駆動装置、５９　パイロット油路、６１Ａ，６１Ｂ　電磁比例制御弁、６２Ａ，６２Ｂ　メインバルブ、７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂ　センサ、８０　制御部、８１　電流値制御部、８２　動作モード切替部、８３　較正部、８４　速度予側部、８５　特定部、８６　検出部、９０　記憶部、９１　データ記憶部、１００　作業車両、１０１　走行体、１０３　旋回体、１０４　作業機、１０５　ブーム、１０６　アーム、１０７　バケット、１０９　連結部材、６２１　スプール、６２２　パイロット室、９１１，９１２，９２１，９２２　ｉ－ｐテーブル、９１３，９１４，９２３，９２４　ｐ－ｖテーブル、９５１，９５２　データテーブル、９５３　差分データ、１０７１　刃、１０７１ａ　刃先、ＡＸ　回動軸、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３　座標点。

Claims (9)

1. 　バケットと、
   　前記バケットにチルト動作をさせる作動油の流量を調整するバルブと、
   　前記バルブに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、
   　前記電磁比例制御弁に電流を出力するコントローラと、
   　前記チルト動作を検出するための第１のセンサとを備え、
   　前記コントローラは、
   　　前記チルト動作による前記バケットの動作速度を予測するためのデータを記憶する記憶部と、
   　　前記第１のセンサからの出力に基づき、前記バケットが水平状態になったことを検出する検出部と、
   　　前記バケットが水平状態になったことが検出された後に、前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を調整して、前記データの較正を開始する較正部とを含む、作業車両。
2. 　前記バケットは、バケットピンと直交する回動軸を中心に回動することによってチルト動作し、
   　前記較正部は、前記バケットの刃先および前記回動軸が水平状態になったことが検出された後に、前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を調整して、前記データの較正を開始する、請求項１に記載の作業車両。
3. 　前記電磁比例制御弁が発生する前記パイロット圧を測定する第２のセンサをさらに備え、
   　前記コントローラは、前記バケットが水平状態になったことが検出された後に、前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を上昇させる電流値制御部をさらに含み、
   　前記較正部は、
   　　前記電流値制御部によって前記電流値が上昇すると、前記第１のセンサおよび前記第２のセンサからの出力に基づき、前記バケットが動き出したときの前記パイロット圧を特定し、
   　　前記特定されたパイロット圧を用いて、前記データを較正する、請求項１または２に記載の作業車両。
4. 　前記データは、前記電磁比例制御弁に出力される電流の電流値と、前記電磁比例制御弁が発生するパイロット圧との関係を規定した第１のデータを含み、
   　前記コントローラは、前記バケットが水平状態になったことが検出された後に、前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を上昇させる電流値制御部をさらに備え、
   　前記較正部は、
   　　前記電流値制御部によって前記電流値が上昇すると、前記第１のセンサによる検出結果に基づいて、前記バケットが前記チルト動作を開始したときの電流値を特定し、
   　　前記第１のデータに基づき、前記特定された電流値に対応する前記パイロット圧を特定し、
   　　前記特定されたパイロット圧を用いて、前記データを較正する、請求項１または２に記載の作業車両。
5. 　前記バケットは、第１の方向と、前記第１の方向とは反対の第２の方向とにチルト動作が可能であり、
   　前記較正部は、前記バケットが前記第１の方向に前記チルト動作を開始したときの電流値と、前記バケットが前記第２の方向に前記チルト動作を開始したときの電流値とを特定する、請求項４に記載の作業車両。
6. 　前記バケットにチルト動作をさせるためのシリンダをさらに備え、
   　前記シリンダは、伸びることによって前記バケットを第１の方向にチルト動作させる第１のシリンダと、伸びることによって前記バケットを前記第１の方向とは反対の第２の方向にチルト動作させる第２のシリンダとを含み、
   　前記バルブは、前記第１のシリンダに供給される前記作動油の流量を調整する第１のバルブと、前記第２のシリンダに供給される前記作動油の流量を調整する第２のバルブとを含み、
   　前記電磁比例制御弁は、前記第１のバルブに導かれるパイロット圧を生成する第１の電磁比例制御弁と、前記第２のバルブに導かれるパイロット圧を生成する第２の電磁比例制御弁とを含み、
   　前記電流値制御部は、前記第１の電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を上昇させた後に、前記第２の電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を上昇させる、請求項３または４に記載の作業車両。
7. 　前記バケットを操作するための操作装置をさらに備え、
   　前記データは、前記パイロット圧と前記第１のシリンダの動作速度との関係を規定した第２のデータと、前記パイロット圧と前記第２のシリンダの動作速度との関係を規定した第３のデータとを含み、
   　前記較正部は、前記バケットをチルト動作させるための操作を前記操作装置が受け付けたことを条件に、前記第２のデータおよび前記第３のデータを較正する、請求項６に記載の作業車両。
8. 　前記電流値制御部は、
   　　前記作業車両の動作モードが第１の動作モードであることを条件に、前記第２のデータおよび前記第３のデータを用いて前記チルト動作によるバケットの動作速度を予測し、かつ前記予測結果に基づいて前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を制限し、
   　　前記作業車両の動作モードが第２の動作モードであることを条件に、前記バケットが水平状態になったことが検出された後に、前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を上昇させる、請求項７に記載の作業車両。
9. 　作業車両における制御方法であって、
   　前記作業車両は、バケットと、前記バケットにチルト動作をさせる作動油の流量を調整するバルブと、前記バルブに導かれるパイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁に電流を出力するコントローラと、前記チルト動作を検出するためのセンサとを有し、
   　前記制御方法は、
   　前記コントローラが、前記バケットが水平状態になったことを検出するステップと、
   　前記コントローラが、前記バケットが水平状態になったことが検出された後に、前記電磁比例制御弁に出力する前記電流の電流値を調整して、前記チルト動作による前記バケットの動作速度を予測するためのデータの較正を開始するステップととを備える、制御方法。

Images