WO2018079584A1 - 制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

入力装置（１０）は、車両（２４０）の外部で発生する車外音を取り込む。出力装置（２０）は、入力装置（１０）によって取り込まれた車外音を取得し、その車外音を車両（２４０）の室内に出力する。制御装置（２００）は検出部（２０２）及び制御部（２０４）を有する。検出部（２０２）は、入力装置（１０）によって取り込まれた車外音を取得する。さらに検出部（２０２）は、その車外音から所定の特徴を検出する。制御部（２０４）は、検出部（２０２）による検出結果に基づいて、出力装置（２０）による車外音の出力を制御する。

Description

制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラム

　本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。

　自動車などの車両において、車室内で聞こえる車外音（車両の外で発生した音）の大きさが小さくなるように、車両を静穏化する技術が開発されている。一方で、車外音は危険察知などの目的で必要なケースもある。そこで、車外音をマイクなどの入力装置で取り込み、その車外音をスピーカなどの出力装置から車内に出力することで、車外音を車内の乗員に聞かせる技術が開発されている。

　例えば特許文献１は、車外音で発生した音を車両の走行状態に応じた方法で車内に提示することで、車内における不要な音声情報の提示を抑制する技術を開示している。例えば特許文献１に係る装置は、ドライバの視線方向を検出し、視線方向の周囲音について抑圧して車外音をドライバに提示する。

　その他にも例えば、特許文献２は、ユーザ操作によって指定された種別の車外音を車室内に出力する技術を開示している。ここで、特許文献２では、音源（例えば緊急車両のサイレン）から出力される音声に、識別子を表す情報が内包されている。そして、車両の室内に対する車外音の出力を制御する車載装置において、マイクによって取り込まれた車外音に内包されている識別子を抽出し、この識別子を用いて、車外音を車室内に出力するかどうかを制御している。

特開２００９－２５８８０２号公報 特開２０１５－０３２１５５号公報

　特許文献１の技術では、ドライバの視線方向以外から聞こえる不要な音を抑制することはできない。特許文献２の技術では、識別子を内包する音、即ち特定の音源から出力される音しか制御することができない。

　本発明は、上述の課題鑑みてなされたものであり、車室内への車外音の出力を柔軟に制御する技術を提供することを一つの目的とする。

　請求項１に記載の発明は、（１）入力装置を介して、車両の外で発生した音である車外音を取得し、前記車外音から所定の特徴を検出する検出手段と、（２）前記検出手段による検出結果に基づいて、前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を制御する制御手段と、を有する制御装置である。

　請求項１１に記載の発明は、（１）車両の外部で発生する車外音を取り込む入力装置と、（２）前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置と、（３）制御装置と、を有する。
　この制御装置は、（１）入力装置を介して、車両の外で発生した音である車外音を取得し、前記車外音から所定の特徴を検出する検出手段と、（２）前記検出手段による検出結果に基づいて、前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を制御する制御手段と、を有する。

　請求項１２に記載の発明は、コンピュータによって実行される制御方法である。
　当該制御方法は、（１）入力装置を介して、車両の外で発生した音である車外音を取得し、前記車外音から所定の特徴を検出する検出ステップと、（２）前記検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を制御する制御ステップと、を有する。

　請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。

　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

実施形態１の制御装置及びその使用環境を例示する図である。 制御装置を例示するブロック図である。 制御装置のハードウエア構成を例示する図である。 実施形態１の制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。 車外音の特徴と、その特徴に対応する制御情報との対応づけをテーブル形式で例示する図である。 音量センサの検出値と出力装置のアンプの増幅率との関係をグラフ形式で例示する図である。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。

　図１は、実施形態１の制御装置２００及びその使用環境を例示する図である。なお、図１は制御装置２００に関する理解を容易にするための図であり、制御装置２００の動作を何ら限定するものではない。

　車両２４０は、自動車や電車などの任意の車両である。車両２４０は、自動運転機能を有していてもよいし、有していなくてもよい。入力装置１０は、車両２４０の外部で発生する車外音を取り込む。例えば入力装置１０はマイクを用いて構成される。出力装置２０は、入力装置１０によって取り込まれた車外音を取得し、その車外音を車両２４０の室内に出力する。例えば出力装置２０はスピーカを用いて構成される。

　制御装置２００は、出力装置２０を制御することで、車両２４０の室内に対する車外音の出力を制御する。その際、制御装置２００は、車外音の特徴に基づいた制御を行う。

　図２は、制御装置２００を例示するブロック図である。制御装置２００は、検出部２０２及び制御部２０４を有する。検出部２０２は、入力装置１０によって取り込まれた車外音を取得する。さらに検出部２０２は、その車外音から所定の特徴を検出する。制御部２０４は、検出部２０２による検出結果に基づいて、出力装置２０による車外音の出力を制御する。

　本実施形態の制御装置２００によれば、車外音の特徴に基づいて、車両２４０の搭乗者に聞かせる車外音が制御される。こうすることにより、例えば、所定の特徴を持つ車外音については車室内に出力しないようにする、又は所定の特徴を持つ車外音のみが車室内に出力されるようにするなどのように、車両２４０の室内に対する車外音の出力を柔軟に制御することができる。その結果、例えば、車両２４０の搭乗者の好みにあった車外音のみが車室内に出力されるようにする、又は車両２４０の搭乗者に聞かせるべき車外音のみが車室内に出力されるようにするなどのように、様々な目的に合わせて車外音を出力できるようになる。

　以下、本実施形態の制御装置２００について、さらに詳細に説明する。

＜制御装置２００のハードウエア構成の例＞
　制御装置２００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、制御装置２００の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

　図３は、制御装置２００のハードウエア構成を例示する図である。計算機１００は、制御装置２００を実現する計算機である。例えば計算機１００は、車両２４０に設けられている種々のハードウエアを制御する ECU（Electronic Control Unit）である。計算機１００は、制御装置２００を実現するために専用に設計された計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。

　計算機１００は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。ただし、ストレージデバイス１０８は、RAM など、主記憶装置を構成するハードウエアと同様のハードウエアで構成されてもよい。

　入出力インタフェース１１０は、計算機１００を周辺機器と接続するためのインタフェースである。図３において、入出力インタフェース１１０には、入力装置１０を実現するマイク１２と、出力装置２０を実現するスピーカ２２が接続されている。

　計算機１００には、入出力インタフェース１１０を介し、車両２４０の制御に用いる各種のアナログ信号やデジタル信号が入力又は出力される。例えば、入力装置１０によって取り込まれた車外音を表す音声信号が、入出力インタフェース１１０を介して、入力装置１０から計算機１００へ入力される。その他にも例えば、出力装置２０に出力させる音声信号が、入出力インタフェース１１０を介して、計算機１００から出力装置２０へ出力される。

　ここで、入出力インタフェース１１０には、アナログの入力信号をデジタル信号に変換する A/D コンバータや、デジタルの出力信号をアナログ信号に変換する D/A コンバータなどが適宜含まれる。

　ネットワークインタフェース１１２は、計算機１００を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えば CAN（Controller Area Network）通信網である。ネットワークインタフェース１１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

　ストレージデバイス１０８は、制御装置２００の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、制御装置２００の機能を実現する。

＜入力装置１０について＞
　入力装置１０は、車両２４０の車外音を取り込むことができる任意の装置である。例えば入力装置１０は、前述したマイク１２を用いて構成される。

＜出力装置２０について＞
　出力装置２０は、車両２４０によって取り込まれた音を車両２４０の室内に対して出力できる任意の装置である。例えば出力装置２０は、前述したスピーカ２２を用いて構成される。

＜処理の流れ＞
　図４は、実施形態１の制御装置２００によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。検出部２０２は、入力装置１０によって取り込まれた車外音から所定の特徴を検出する（Ｓ１０２）。制御部２０４は、検出部２０２による検出結果に基づいて、出力装置２０による車外音の出力を制御する（Ｓ１０４）。

＜車外音の特徴の検出：Ｓ１０２＞
　検出部２０２は、入力装置１０によって取り込まれた車外音から所定の特徴を検出する（Ｓ１０２）。所定の特徴としては、音に関する様々な特徴を扱うことが可能である。

　例えば所定の特徴は、音の大きさの時間変化に関する特徴、音の周波数分布に関する特徴、音の周波数帯域に関する特徴、又は音の周期的な変化に関する特徴などである。以下、それぞれの特徴について説明する。

＜＜音の大きさの時間変化に関する特徴＞＞
　音の大きさの時間変化に関する所定の特徴は、例えば、「音の大きさの時間変化が所定値以下である」という特徴である。「音の大きさの時間変化が所定値以下である」という特徴を満たす車外音は、例えば、車両２４０の周囲にある車両のエンジンのアイドリング音や、車両２４０の周囲の環境音（周囲にいる人の声、工場から聞こえる機械の音、又は海から聞こえる波の音など）がある。

＜＜音の大きさの周波数分布に関する特徴＞＞
　音の周波数分布に関する所定の特徴は、例えば、「所定の周波数分布との類似度が所定値以上である」という特徴である。ここで、所定の周波数分布は、検出したい音の種類に応じて予め定めておく。例えば、人の声、エンジン音、機械の音、波の音、又はサイレンの音などといった音の種類ごとに、その周波数分布を予め定めておく。

＜＜音の周波数帯域に関する特徴＞＞
　音の周波数帯域に関する所定の特徴は、例えば、「音の周波数帯域が所定範囲内に含まれる」という特徴である。ここで、周波数帯域の所定範囲についても、所定の周波数分布と同様に、検出したい音の種類によって予め定めておく。

＜＜音の周期的な変化に関する特徴＞＞
　周期的な音の変化に関する所定の特徴は、例えば、「音の大きさの変化が周期性を有する（任意の変化を周期的に含む）」という特徴や、「音の大きさの変化が、所定の変化を周期的に含む」という特徴である。音の大きさの変化に周期性を有する車外音には、例えば、車両２４０の周囲にある車両のエンジンのアイドリング音や、車両２４０の機械の音、又は波の音などがある。また、上述の「所定の変化」については、検出したい音の種類に応じて予め定めておく。

　図５は、車外音の特徴と、その特徴に対応する制御情報との対応づけをテーブル形式で例示する図である。制御情報は、その特徴に関する検出結果に基づいて制御部２０４が行う制御の内容を示す情報である。図５のテーブルを、テーブル５００とする。テーブル５００は、特徴５０２、検出結果５０４、及び制御情報５０６を有する。特徴５０２は、検出対象の特徴を表す。検出結果５０４及び制御情報５０６については後述する。

　記憶装置３０は、制御装置２００からアクセス可能な任意の記憶装置である。記憶装置３０は、制御装置２００の内部に設けられていてもよいし、制御装置２００の外部に設けられていてもよい。後者の場合、記憶装置３０は、車両２４０の内部に設けられていてもよいし、車両２４０の外部に設けられていてもよい。車両２４０の外部に設けられる記憶装置３０は、例えば、WAN を介して制御装置２００からアクセス可能なサーバマシンに設けられる。

＜制御部２０４による制御：Ｓ１０４＞
　制御部２０４は、状態情報に基づいて出力装置２０を制御する（Ｓ１０４）。例えば制御部２０４は、車外音から所定の特徴が検出された場合に、車外音が車両２４０の室内に出力されるように制御を行う。一方、制御部２０４は、車外音から所定の特徴が検出されなかった場合に、車外音が車両２４０の室内に出力されないように制御を行う。逆に、制御部２０４は、車外音から所定の特徴が検出されなかった場合に、車外音が車両２４０の室内に出力されるように制御を行い、車外音から所定の特徴が検出された場合に、車外音が車両２４０の室内に出力されないように制御を行ってもよい。

　検出部２０２によって検出される車外音の特徴と、制御部２０４が行う制御の内容とは、予め対応づけられているとする。具体的には、上記対応付けは、予め記憶装置３０に記憶されているものとする。この対応付けの具体例は、前述したテーブル５００である（図５参照）。

　テーブル５００において、検出結果５０４は、特徴５０２に示す特徴が車外音から検出されたか否かの結果を示す。制御情報５０６は、特徴５０２及び検出結果５０４の組み合わせに対して、制御部２０４が行う制御の内容を示す。

　例えば、特徴５０２が「音の大きさの時間変化が所定値以下」を示し、検出結果５０４が「検出有り」を示す場合、制御部２０４は、車外音から「大きさの時間変化が所定値以下である」という特徴が検出された場合に、制御情報５０６に示す内容の制御を行う。一方、例えば、特徴５０２が「音の大きさの時間変化が所定値以下」を示し、検出結果５０４が「検出無し」を示す場合、制御部２０４は、車外音から「大きさの時間変化が所定値以下である」という特徴が検出されなかった場合に、制御情報５０６に示す内容の制御を行う。

　制御部２０４は、検出部２０２によって検出された車外音の特徴に対応する制御情報を記憶装置３０から取得する。そして、取得した制御情報に示される制御を行う。

＜＜車外音の特徴に基づく制御の具体例＞＞
　制御部２０４が行う制御の内容は、車外音から検出される特徴によって異なる。以下、検出される車外音の特徴ごとに、出力装置２０の制御方法を具体的に説明する。

＜＜＜音の大きさの時間変化に関する特徴＞＞＞
　制御部２０４は、車外音から「音の大きさの時間変化が所定値以下である」という特徴が検出された場合に、出力装置２０から車外音が出力されないように制御する。ここで、大きさの時間変化が小さい車外音は、例えば車両２４０の周囲にある車両のエンジンのアイドリング音や車両２４０の周囲の環境音など、定常的に発生している音であり、車両２４０の搭乗者にとって不要で煩わしい音である蓋然性が高い。そこで制御部２０４は、このような車外音が車両２４０の室内に出力されないように出力装置２０を制御する。

　一方で、制御部２０４は、車外音から「音の大きさの時間変化が所定値以下である」という特徴が検出されなかった場合、出力装置２０から車外音が出力されるように制御する。大きさの時間変化が大きい車外音は、突発的に発生した音とも言える。例えばこのような車外音が発生する状況には、周囲の車両が急ブレーキをかけた、人が悲鳴をあげた、緊急車両がサイレンを鳴らし始めたなどの状況が考えられる。そして、このような状況は、車両２４０の搭乗者（特に車両２４０のドライバ）が知覚すべき状況である。そこで、制御部２０４は、このような状況においては、車外音が車両２４０の室内に出力されないように出力装置２０を制御する。

＜＜＜周波数分布に関する特徴＞＞＞
　例えば、車両２４０の搭乗者にとって不要な音を表す周波数分布を、所定の周波数分布として定めておく。制御部２０４は、車外音から「所定の周波数分布との類似度が所定値以上である」という特徴が検出された場合、車両２４０の室内に車外音が出力されないように出力装置２０を制御する。こうすることで、搭乗者にとって不要な車外音が車両２４０の室内に出力されないようにする。

　一方、制御部２０４は、車外音から「所定の周波数分布との類似度が所定値以上である」という特徴が検出されなかった場合、車両２４０の室内に車外音が出力されるように出力装置２０を制御する。こうすることで、搭乗者にとって必要な車外音が車両２４０の室内に出力されるようにする。

　なお、所定の周波数分布は、搭乗者にとって必要な音（車両２４０の室内に出力されるべき音）を表す周波数分布を表してもよい。この場合、制御部２０４は、車外音から「所定の周波数分布との類似度が所定値以上である」という特徴が検出された時に、車両２４０の室内に車外音が出力されるように出力装置２０を制御する。こうすることで、車両２４０の搭乗者にとって必要な音が車両２４０の室内に出力されるようになる。

　例えば、車両２４０の搭乗者にとって不要な音を表す周波数分布として、車両のエンジンのアイドリング音などを表す周波数分布を定めておく。一方、車両２４０の搭乗者にとって必要な音を表す周波数分布として、海から聞こえる波の音など、ドライブをしている人が聞きたがる音を表す周波数分布を定めておく。

＜＜＜周波数帯域に関する特徴＞＞＞
　例えば、車両２４０の搭乗者にとって不要な音の周波数帯域を、所定の周波数帯域として定めておく。そして制御部２０４は、車外音から「所定の周波数帯域に含まれる」という特徴が検出された場合、車両２４０の室内に車外音が出力されないように出力装置２０を制御する。こうすることで、制御部２０４は、搭乗者にとって不要な音が車両２４０の室内に出力されないように出力装置２０を制御する。

　一方、制御部２０４は、車外音から「所定の周波数帯域に含まれる」という特徴が検出されなかった場合、車両２４０の室内に車外音が出力されるように出力装置２０を制御する。こうすることで、搭乗者にとって必要な車外音が車両２４０の室内に出力される。

　なお、所定の周波数帯域は、搭乗者にとって必要な音（車両２４０の室内に出力されるべき音）の周波数帯域を表してもよい。この場合、制御部２０４は、車外音から「所定の周波数帯域に含まれる」という特徴が検出された時に、車両２４０の室内に車外音が出力されるように出力装置２０を制御する。こうすることで、搭乗者にとって必要な車外音が車両２４０の室内に出力される。

＜＜＜周期的な音の変化に関する特徴＞＞＞
　例えば制御部２０４は、車外音から「音の大きさの変化が周期性を有する」という特徴が検出された場合、車両２４０の室内に車外音が出力されないように出力装置２０を制御する。こうすることで、定常的に発せられている不要な音（車両２４０の周囲にある車両のエンジンのアイドリング音や工場から発せられる機械音など）が車両２４０の室内に出力されないようになる。

　一方、制御部２０４は、車外音から「音の大きさの変化が周期性を有する」という特徴が検出されなかった場合、車両２４０の室内に車外音が出力されるように出力装置２０を制御する。こうすることで、突発的に発生した音など、車両２４０の搭乗者に聞かせるべき車外音が車両２４０の室内に不要な音が車両２４０の室内に出力される。

　前述したように、周期的な音の変化に関する特徴は、「音の大きさの変化が、所定の変化を周期的に含む」という特徴であってもよい。こうすることで、周期性を有する車外音を、不要なものと必要なものに分けることができる。よって、車両２４０の室内に対する車外音の出力を、より細かく制御することができる。

＜＜複数の特徴を有する車外音の制御について＞＞
　車外音から複数の特徴が検出する可能性がある。この場合、例えば、車外音から検出する各所定の特徴に、予め優先度を付けておく。例えばこの場合、テーブル５００に優先度を示す列を設けておく。そして制御部２０４は、車外音から検出された特徴のうち、優先度が最も高い特徴に対応する制御を行う。

＜＜出力装置２０を構成するハードウエアの制御について＞＞
　出力装置２０を構成するハードウエアを制御する具体的な方法は様々である。例えば制御部２０４は、出力装置２０のスイッチをオンにする制御や、出力装置２０に音声フィルタを適用しないようにする制御（音声フィルタをバイパスして車外音が出力されるようにする制御）を行うことで、出力装置２０から車外音が出力されるようにする。

　一方、制御部２０４は、出力装置２０のスイッチをオフにする制御や、出力装置２０に音声フィルタを適用する制御（音声フィルタを通過して車外音が出力されるようにする制御）を行うことで、車外音が出力装置２０から出力されないようにする。例えば音声フィルタは、低域カットフィルタやバンドパスフィルタなどである。

　なお、制御部２０４は、出力装置２０から車外音を出力させる制御や出力装置２０から車外音を出力させない制御を行う代わりに、出力装置２０から出力される車外音の大きさを調整する制御を行ってもよい。例えば制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させない制御の代わりに、出力装置２０から出力される車外音の音量を相対的に小さくする制御を行う。同様に、制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させる制御の代わりに、出力装置２０から出力される車外音の音量を相対的に大きくする制御を行う。

　出力装置２０によって出力される車外音の大きさの制御は、例えば、出力装置２０に含まれるアンプの増幅率を制御することで実現できる。

＜制御装置２００が一連の処理を実行するタイミング＞
　制御装置２００が一連の処理（図４に示した処理）を実行するタイミングは任意である。例えば制御装置２００は、所定周期で一連の処理を実行する。所定周期は、制御装置２００に予め設定されていてもよいし、制御装置２００からアクセス可能な記憶装置に記憶されていてもよい。

　このように、制御装置２００が繰り返し一連の処理を実行すると、例えば、或る第１の時点において、入力装置１０によって取り込まれた車外音から所定の特徴が検出された場合、車両２４０の室内に車外音が出力されないようになる。その後、別の第２の時点において、入力装置１０によって取り込まれた車外音から所定の特徴が検出されなかった場合、車両２４０の室内に車外音が出力されるようになる。このように、時間と共に変化する車両２４０の周囲の音に応じて、出力装置２０による車外音の出力が適切に制御されるようになる。

　なお、車両２４０の搭乗者に車外音を聞かせるための制御（出力装置２０から車外音が出力されるようにする制御や、出力装置２０から出力される車外音の音量を大きくする制御など）が実行された後、所定の条件が満たされるまで、制御装置２００は、前述した一連の処理を実行しなくてもよい。所定の条件は、例えば、「出力装置２０を制御してから所定時間が経過した」や「出力装置２０を制御してから車両２４０が所定距離走行した」という条件である。こうすることで、車両２４０の搭乗者に聞かせるべき車外音がしばらく発生し続けるという仮定の下、出力装置２０の状態をしばらく維持し続けることで、制御装置２００が消費する計算機資源を削減することができる。

　一方、車両２４０の搭乗者に車外音を聞かせないようにする制御をした場合、その後に車両２４０の搭乗者に聞かせるべき車外音が発生する可能性があるため、制御装置２００は、前述した所定周期で一連の処理を実行し続けることが好ましい。

　その他にも例えば、制御装置２００は、通常時は出力装置２０から車外音が出力されるようにしておき、搭乗者にとって不要な車外音が発生する蓋然性が高い状況においてのみ、前述した一連の制御を実行してもよい。「搭乗者にとって不要な車外音が発生する蓋然性が高い状況」は、例えば、車両２４０が渋滞中の道路や高速道路を走行している状況である。

　この場合、所定の状況を予め定義しておき、記憶装置３０などに記憶しておく。例えば「渋滞中の道路を走行している」という状況は、（１）徐行と停止を所定時間以上繰り返されている、又は（２）車両２４０の現在位置が、カーナビゲーションシステムにおいて渋滞中となっている区間であるといった状況として定義することができる。そして制御装置２００は、車両２４０が上述した所定の状況下にある場合に、図４に示した一連の制御を行う。

［実施形態２］
　実施形態２の制御装置２００は、実施形態１の制御装置２００と同様に、例えば図１で表される。下記で説明する事項を除き、実施形態２の制御装置２００は、実施形態１の制御装置２００と同様である。

　実施形態２の制御部２０４は、車両２４０の室内に車外音を出力する際、車両２４０の室内で発生している音の大きさに基づいて、出力される車外音の大きさを決定する。車両２４０の室内の音の大きさは、例えば車両２４０の室内に設けられた音量センサを用いて検出される。

　具体的には、制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、車両２４０の室内に出力される車外音の大きさが大きくなるように、出力装置２０の設定値を制御する。例えば制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、出力装置２０に含まれるアンプの増幅率を高い値に設定することで、出力装置２０の再生音量を大きくする。

　その他にも例えば、制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、出力装置２０に設けられた音声フィルタの感度を低い値に設定することで、出力装置２０によって出力される車外音の大きさを大きくする。

　音量センサの検出値と制御部２０４によって制御される設定値との関係は、予め定められているものとする。図６は、音量センサの検出値と出力装置２０のアンプの増幅率との関係をグラフ形式で例示する図である。まず制御部２０４は、音量センサから検出値を取得する。そして制御部２０４は、出力装置２０のアンプの増幅率を、取得した検出値に対応する値に設定する。

＜ハードウエア構成の例＞
　実施形態２の制御装置２００のハードウエア構成は、実施形態１の制御装置２００のハードウエア構成と同様に、例えば図３で表される。また本実施形態において、前述したストレージデバイス１０８に記憶されるプログラムモジュールには、本実施形態で説明した機能を実現するプログラムがさらに含まれる。

　本実施形態の制御装置２００によれば、車両２４０の室内に出力される車外音の大きさが、車両２４０の室内で発生している音の大きさに基づいて定まる。こうすることで、車両２４０の搭乗者に聞かせたい音を、より確実に搭乗者が聞かせることができる。

［変形例］
　以下、制御装置２００の変形例を説明する。制御装置２００は、前述した各実施形態の機能に加えて又は代えて、以下の変形例の機能を備えることができる。

　前提として、車両２４０が自動運転機能を有するとする。自動運転車両では、システムから人へ運転の権限委譲、すなわち、自動運転から手動運転への切り替えが生じることがある。

＜権限委譲時の音声出力＞
　制御部２０４は、車両２４０において自動運転から手動運転への切り替えが生じる際に、出力装置２０から音声を出力させる。この際、制御部２０４は、自動運転から手動運転への切り替えが行われる時点（以下、切り替え時点）を示す情報を取得する。そして制御部２０４は、切り替え時点よりも前の時点で、出力装置２０から音声を出力させる。こうすることで、自動運転から手動運転へ切り替わることをドライバに通知する。

　制御部２０４は、当該切り替えの緊急度合いに応じて、出力装置２０から出力される音声を制御してもよい。例えば、緊急度合いが高い切り替えの場合（すぐに手動運転へ切り替える必要がある場合）、制御部２０４は、車外音ではなくアラーム音を出力装置２０から出力させる。一方、緊急度合いが低い切り替えの場合（すぐに手動運転へ切り替える必要がない場合）、制御部２０４は、車外音を出力装置２０から出力させる。

　このようにすると、緊急度合いが高い切り替えの場合、その緊急性を効果的に車両２４０の搭乗者に伝えることができる。また、その際に車外音をシャットアウトすることで、より確実にアラーム音を搭乗者に伝えることができる。一方、緊急度合いが低い切り替えの場合は、アラーム音ではなく車外音を使用することで、より自然でストレスの少ない切り替えが可能になる。

　切り替えの緊急度合いを判定するために、例えば予め、自動運転から手動運転への切り替えを必要とする原因（イベント）毎に、緊急度合いを表す指標値を定めおく。制御部２０４は、前述した切り替え時点と共に、切り替えの緊急度合いを表す指標値を取得する。取得した指標値が所定値以上である場合、制御部２０４は、出力装置２０からアラーム音を出力させる。一方、指標値が所定値未満である場合、制御部２０４は、出力装置２０から車外音を出力させる。

　自動運転から手動運転への切り替えの原因としては、自動運転中の車両２４０のハンドルから搭乗者が手を放した状態が所定時間（例えば６５秒）以上続いた場合なども想定される。そこで、搭乗者がハンドルから手を放した状態が続いたことにより、手動運転への切り替えが発生する前の時点（例えばハンドルから手を放して３０秒経過後）で、制御部２０４が、出力装置２０から車外音を出力させるようにしても良い。もしくは、出力装置２０からのアラーム音の出力によって、所定時間後に自動運転から手動運転への切り替えが生じることを警告した後、実際に切り替えが発生したタイミングで出力装置２０から車外音を出力させるようにしても良い。

＜車外音に基づく走行制御＞
　制御部２０４は、車外音の特徴に応じて車両２４０の走行を制御してもよい。例えば、緊急車両のサイレンが聞こえた場合には車両２４０を路肩に停車させることが好適である。そこで、車外音の特徴が緊急車両のサイレンの特徴に類似している場合、制御部２０４は、車両２４０の走行を制御して路肩に停車させることが好適である。

　車両２４０の走行を制御するための制御情報は、車外音の所定の特徴に対応づけて、車両２４０の走行の制御方法を示す。車両２４０の走行の制御方法は、例えば、加速、減速、及び操舵のいずれか１つ又はこれらの組み合わせで表される。操舵は、車両２４０の走行位置を変更する制御に該当する。例えば、操舵によって車両２４０の走行位置を路側帯に寄せることで、後続の緊急車両が走行するスペースを確保できる。操舵を加速又は減速と組み合わせることで、走行位置を変更しながら車両２４０を加速又は減速させることができる。例えば車両２４０を路側帯で停車するためには、操舵によって車両２４０の走行位置を路側帯の方へ変更しつつ、速度がゼロになるまで車両２４０を減速させるという制御が行われる。

　ここで、自動運転機能を有する車両の走行を制御する方法には、Lidar（Light Detection and Ranging）などの測距装置やカメラなどを用いることで、周囲の地形や障害物などを認識して制御を行うという方法もある。これらの方法は、光波などの電磁波を利用する方法である。音波は電磁波よりも回折が大きいため、車外音で障害物等を検出する方法によれば、測距装置やカメラなどでは検出されていない障害物等（例えば物陰にある緊急車両）も検出することができる。よって、車外音を利用して車両２４０の走行を制御することにより、測距装置やカメラなどでは検出されていない障害物等を考慮して車両２４０を安全に制御することができる。

　なお、制御装置２００による車両２４０の走行の制御は、車外音のみを利用するのではなく、測距装置やカメラを利用した制御と併用されることが好適である。例えば、緊急車両が対向車線を走行している場合、この緊急車両のサイレンが聞こえたとしても、車両２４０を停車させる必要がない場合もある。特に、車両２４０の走行車線と緊急車両が走行している車線とが中央分離帯で区切られている場合、緊急車両が車両２４０の走行車線に入ってくる可能性は無いと言えるため、車両２４０を停車させる必要がない。このように、車外音を用いて障害物等が検出されたとしても、その障害物等の状態（位置や速度など）が車両２４０の走行に影響を与えなければ、車両２４０の走行をそのまま継続することができる。

　そこで制御部２０４は、車外音の特徴に基づいて車外音の発生源を推定し、その推定された発生源を、測距装置やカメラによって認識された物体の中から特定する。そして制御部２０４は、特定された物体の状況（位置など）に基づいて、車両２４０の走行を制御する。例えば制御部２０４が、車外音の特徴に基づいて、車外音の発生源が救急車であると特定したとする。この場合、例えば制御部２０４は、カメラによって生成された映像から救急車を検出し、その位置を特定する。例えば救急車の位置が、中央分離帯を挟んだ対向車線上である場合、制御部２０４は、車両２４０の走行を特に制御しない。一方、例えば救急車の位置が、車両２４０の走行車線上でなおかつ車両２４０の後方である場合や、このまま車両２４０が走行すれば車両２４０と救急車が同じようなタイミングで共に交差点に入ることになる場合などには、制御部２０４は、車両２４０を路側帯に停車させる。

　上記制御を行う場合、制御情報は、車外音の特徴、その特徴を持つ発生源をカメラ等で検出するための情報（例えば、物体の外見の特徴量など）、及び発生源の状況に対して、車両２４０の制御方法を対応づけておく。

　このように、車外音を利用して車両２４０の走行を制御する際、車外音だけでなく、測距装置やカメラなどから得られる情報も併用することで、より詳細かつ高い精度で車両２４０の走行を制御することができる。

＜車両２４０の走行の制御に関連した車外音の出力＞
　車両２４０の周囲で様々な音が発生している場合、入力装置１０を介して取得される車外音の中には、緊急車両のサイレンなど、制御情報に示される所定の特徴を持つ音だけでなく、別の音も含まれうる。そこで制御部２０４は、車外音を利用して車両２４０の走行を制御した際、車外音の中からその制御に利用された音（例えば緊急車両のサイレン）が強調されるように車外音を処理し、その処理後の車外音を車両２４０の室内に出力させてもよい。このようにすることで、車両２４０の走行状態が変化した場合に、車両２４０の搭乗者がその原因を認識しやすくなる。

　例えば制御情報が、所定の特徴として周波数帯域を示しているとする。この場合、制御部２０４は、この周波数帯域のみを抽出するバンドパスフィルタを車外音に適用することにより、所定の特徴を持つ音、すなわち車両２４０の制御に利用される音が強調された車外音を得ることができる。

　また、車両２４０の走行の制御に車外音が利用されず、測距装置やカメラなどで物体を認識することで車両２４０の走行が制御される場合において、制御部２０４は、走行の制御の原因となった物体に関連する音が強調されるように車外音を加工し、加工後の車外音を車室内に出力させてもよい。例えば、カメラによって救急車が検出されたことに伴い、車両２４０の走行が制御されたとする。この場合、車両２４０の走行の制御の原因となった物体は、救急車である。そこで例えば、制御部２０４は、救急車のサイレンの特徴を持つ音を抽出するフィルタ処理を車外音に施して、フィルタ処理後の車外音を出力装置２０に出力させる。その他にも例えば、カメラによって踏切が認識されたことによって車両２４０の走行が制御された場合、制御部２０４は、踏切の音の特徴を持つ音を抽出するフィルタ処理を車外音に施して、フィルタ処理後の車外音を出力装置２０に出力させる。上記フィルタ処理を実現するため、車両２４０の走行の原因となりうる物体（救急車や踏切など）ごとに、その物体から発せられる音を抽出するための情報（フィルタ処理におけるフィルタ係数など）を定めておく。

　以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記各実施形態の組み合わせ、又は上記以外の様々な構成を採用することもできる。

　この出願は、２０１６年１０月２７日に出願された日本出願特願２０１６－２１０４３５号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (13)

1. 　車両の外で発生した音であり、入力装置を介して取得される車外音から所定の特徴を検出する検出手段と、
   　前記検出手段による検出結果に基づいて、前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を制御する制御手段と、を有する制御装置。
2. 　前記所定の特徴は、音の大きさの時間変化に関する特徴、音の周波数分布に関する特徴、音の周波数帯域に関する特徴、及び音の周期的な変化に関する特徴のうち少なくとも一つを含む請求項１に記載の制御装置。
3. 　前記制御手段は、複数の所定の特徴それぞれに対応づけて前記出力装置の制御方法を記憶している記憶装置から、前記検出手段によって検出された前記所定の特徴に対応づけられている制御方法を取得し、前記取得した制御方法に基づいて前記出力装置を制御する、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 　前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記出力装置に前記車外音を出力させるか否かを決定する、請求項１～３いずれか一項に記載の制御装置。
5. 　前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記出力装置が有する音声フィルタを前記出力装置によって出力される車外音に適用するか否かを決定する、請求項１～３いずれか一項に記載の制御装置。
6. 　前記制御手段は、第１の時点において前記入力装置が取り込んだ第１の前記車外音から第１の前記所定の特徴が検出されたことに応じて、前記車両の室内で第１の前記車外音が出力されないように前記出力装置を制御した後、前記第１の時点よりも後の時点である第２の時点において前記入力装置が取り込んだ第２の前記車外音から第１の前記所定の特徴が検出されないことに応じて、前記車両の室内で第２の前記車外音が再生されるように前記出力装置を制御する、請求項１～５いずれか一項に記載の制御装置。
7. 　前記車両の室内で発生する音の大きさに基づいて、前記出力装置から出力される前記車外音の大きさを決定する、請求項１～６いずれか一項に記載の制御装置。
8. 　前記車両は自動運転機能を有し、
   　前記制御手段は、前記車外音から所定の特徴が検出されたことに応じて、前記車両の加速、減速、及び操舵のいずれか１つ以上を制御することで、前記車両の走行を制御する、請求項１～７いずれか一項に記載の制御装置。
9. 　前記制御手段は、前記車両の走行を制御した際、その制御の原因となった所定の特徴を持つ音が強調されるように前記車外音を加工し、前記加工された車外音を前記車両の室内に出力させる、請求項８に記載の制御装置。
10. 　前記制御手段は、前記車両の位置と、前記車両の走行の制御の原因となった他の車両との位置関係に基づいて前記車両の走行を制御する、請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 　車両の外部で発生する車外音を取り込む入力装置と、
    　前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置と、
    　制御装置と、を有し、
    　前記制御装置は、
    　　前記入力装置を介して前記車外音を取得し、前記車外音から所定の特徴を検出する検出手段と、
    　　前記検出手段による検出結果に基づいて、前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を制御する制御手段と、を有する制御システム。
12. 　コンピュータによって実行される制御方法であって、
    　　入力装置を介して、車両の外で発生した音である車外音を取得し、前記車外音から所定の特徴を検出する検出ステップと、
    　　前記検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を制御する制御ステップと、を有する制御方法。
13. 　請求項１２に記載の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。

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