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WO2018069060A1 - Locating device and device for producing integrity data - Google Patents

Locating device and device for producing integrity data Download PDF

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Publication number
WO2018069060A1
WO2018069060A1 PCT/EP2017/074714 EP2017074714W WO2018069060A1 WO 2018069060 A1 WO2018069060 A1 WO 2018069060A1 EP 2017074714 W EP2017074714 W EP 2017074714W WO 2018069060 A1 WO2018069060 A1 WO 2018069060A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
data
vehicle
remarkable
processing unit
environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2017/074714
Other languages
French (fr)
Inventor
Kichun JO
Paulo Resende
Benazouz Bradai
Thomas Heitzmann
Alexandre GARNAULT
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of WO2018069060A1 publication Critical patent/WO2018069060A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera

Definitions

  • the present invention relates to the location of vehicles.
  • It relates more particularly to a location device and a device for producing integrity data.
  • the invention applies particularly advantageously in the case where it is desired to obtain accurate and reliable positioning of the vehicle without using a precise (and therefore expensive) geolocation system.
  • More and more motor vehicles are equipped with GPS and / or GMS locating device (according to the acronyms of the "Global Positioning System” and “Global System for Mobile Communication”), making it possible to determine a position of the vehicle along a network of taxiways.
  • GPS and / or GMS locating device accordinging to the acronyms of the "Global Positioning System” and “Global System for Mobile Communication”
  • the present invention proposes a location device in an environment, the location device comprising a sensor, and an electronic processing unit comprising a storage unit in which data relating to the positioning of remarkable elements located in the environment, characterized in that the storage unit stores integrity data each associated with at least one remarkable element and a region of the environment, and in that the processing unit is designed to determine a position of the vehicle by matching data relating to the positioning of remarkable elements, stored in the storage unit, with data representative of the vehicle environment obtained by means of said sensor, only for remarkable elements associated with a data item Reliability Indicative Integrity for the Current Region e.
  • the process of determining the position of the vehicle is thus adapted according to the region concerned, in order to take into account only the remarkable elements allowing at best a precise location, as indicated by the integrity data.
  • the processing unit is adapted to match said data relating to the positioning of remarkable elements with said data representative of the vehicle environment only for remarkable elements associated with an integrity datum having a value greater than a threshold predetermined;
  • each integrity datum is associated with a category of remarkable elements (or, in other words, with all the remarkable elements of this category);
  • the processing unit is designed to determine the current region as a function of a determined vehicle position at a previous iteration
  • the processing unit designed to determine the current region according to a position provided by a geolocation system (which may however be relatively inaccurate, and thus a reasonable cost); the processing unit is adapted to match said information relating to the positioning of remarkable elements with said data representative of the vehicle environment for a plurality of potential positions and to determine the position of the vehicle as a function of said potential positions.
  • the invention also provides a device for producing integrity data (which can then be used as proposed above), comprising a sensor designed to capture data representative of an environment, a location-based device designed to provide data of a position, and a processing unit having a storage unit in which data relating to the positioning of remarkable elements located in the environment are stored, characterized in that the processing unit is designed to construct a perception model by function of the position data and the stored data, for processing the captured data and for producing said integrity data by comparing the processed data with the perception model.
  • the perception model relates to a remarkable element; the processed data can then be representative of this remarkable element.
  • the processing unit is furthermore here designed to produce integrity data relating to a category of remarkable elements.
  • the processing unit is designed to store said integrity data in association with a region of the environment.
  • FIG. 1 schematically shows, seen from the side, a vehicle equipped with a locating device according to the teachings of the invention
  • FIG. 2 schematically represents an image of the road environment of the vehicle of FIG. 1, captured by means of an image sensor of the locating device which equips this vehicle
  • FIGS. 3A and 3B each schematically represent an image, respectively of a first type of remarkable element and of a second type of remarkable element capable of being located in the road environment of the vehicle
  • FIG. 4 shows an example of a table stored within the localization device
  • FIG. 5 diagrammatically represents a localization method implemented in the location device of FIG. 1;
  • FIG. 6 schematically represents a previous position of the vehicle of FIG. 1, as well as a plurality of potential positions that could be occupied by the vehicle,
  • FIG. 7 schematically represents a vehicle designed to generate integrity data
  • FIG. 8 schematically represents an exemplary method of constructing a table containing such integrity data.
  • FIG. 1 schematically represents a vehicle 1, here a motor vehicle such as a car, a truck, or a bus, located on a taxiway 3.
  • vehicle 1 may be a vehicle whose movements are manually controlled by a driver, or an autonomous vehicle.
  • the vehicle 1 comprises a locating device 10 which comprises a sensor 11, making it possible to capture data relating to a road 2 environment of the vehicle 1, in particular data relating to the positions of elements of this environment with respect to the vehicle 1.
  • the sensor 1 1 can be achieved by means, in particular:
  • an image sensor such as a front, rear or side camera
  • a lidar such as a laser rangefinder (or laser scanner).
  • the road environment 2 of the vehicle designates all the objects, terrains, roads, reliefs, plants, and constructions located near the vehicle 1, as well as those possibly separated from the vehicle 1 but visible or at least detectable from it such as a particularly high distant building.
  • the sensor 1 1 is adapted more precisely to capture data representative of a portion of the road environment of the vehicle located in a detection field of the sensor.
  • the senor 1 1 is produced by means of an image sensor, in this case a video camera.
  • the detection field of the sensor 1 1 corresponds in this case to the field of view CH of the image sensor.
  • the image sensor 1 1 is here adapted to be disposed in the vehicle 1 so that its field of vision CH includes part of the road environment 2 facing the vehicle 1.
  • the location device may comprise one or more additional sensors as described above.
  • the locating device may for example comprise the above-mentioned image sensor 11 and a lidar.
  • the locating device 10 also comprises an electronic processing unit 12 including in particular a processor performing logical operations, for example a microprocessor, and a storage unit 13, made for example by means of a hard disk or a non-memory device. -volatile rewritable.
  • the electronic processing unit 12 stores, for example within a memory of the electronic processing unit 12, computer program instructions, the execution of which by the aforementioned processor allows the implementation by the computer. electronic processing unit 12 of the methods described below.
  • the electronic processing unit 12 is connected to the sensor 1 1, and is adapted to receive the data captured by this sensor January 1, or at least representative data thereof.
  • the storage unit 13 stores:
  • cartographic data including data representative of a network of traffic lanes on which the vehicle 1 is traveling and data D 1 indicative of the positioning of remarkable elements ER 1 in the road environment traversed by the vehicle 1;
  • integrity data 11, Ik, IP each relating to a category Ck (or type) of remarkable elements and to a region RI of the road environment.
  • integrity data are used as described below to limit the remarkable elements used for the location of the vehicle 1 to remarkable elements that allow a reliable location of the vehicle 1.
  • One example of a technique for obtaining such integrity data Ik is described below with reference to FIGS. 7 and 8.
  • the integrity data can be stored in the storage unit 13 when the vehicle 1 is put into service and / or updated periodically (for example by downloading via a telecommunication module fitted to the vehicle 1).
  • FIG. 4 shows an example of a table stored in the storage unit 13 and containing the integrity data 11, Ik, IP respectively associated with the categories C1, Ck, CP of remarkable elements for a region RI of the road environment. .
  • the term "remarkable element” designates an element that can be identified and effectively identified by means of the data captured by the sensor 11, such as for example a road sign element such as a traffic sign, a traffic light, including a traffic light, or a marking line on the ground.
  • a road sign element such as a traffic sign, a traffic light, including a traffic light, or a marking line on the ground.
  • Such a remarkable element ERi can also be a barrier or a parapet lining a traffic lane, a building facade, a piece of street furniture, or a relief having a specific shape.
  • said map data further comprises, for each of said remarkable elements, an indication of the category Ck of remarkable elements to which this remarkable element belongs.
  • Such a category Ck corresponds, for example, to the remarkable elements of the "traffic light” type, or of the "speed limit sign” type, or to the "right-turn traffic sign” type.
  • the storage unit 13 further comprises, for at least one of these categories Ck of remarkable elements, here for each of them, descriptive data, representative of common characteristics specific to the remarkable elements belonging to this category.
  • FIGS. 3A and 3B show two such images: one, IM1, representative of a remarkable element of the "tricolor” type (FIG. 3A), and the other, IM2, representative of a remarkable element of the "panel” type speed limitation indication ".
  • These descriptive data may also include data representative of the positioning, with respect to each other, of characteristic points, such as angular points, or points having a high brightness or contrast, of a remarkable element typical of this category.
  • FIG. 2 diagrammatically represents, for an exemplary road configuration, an IMG image of the road 2 environment of the vehicle 1 captured by the image sensor.
  • N The number of remarkable elements ER1, ERi, ERN which are located in the 2 road environment of the vehicle 1 and which are included in the detection field of the sensor, is denoted N. These remarkable elements are referenced here by the index i between 1 and N.
  • the locating method firstly comprises a processing step E10 of captured data DCAPT by the sensor 1 1.
  • This E10 processing step of the captured DCAPT data comprises:
  • the detection field of the sensor corresponds here to the field of view CH of the image sensor 11, and that the captured data DCAPT are representative of an image of the road environment 2 of the vehicle captured by it.
  • the remarkable elements ER1, ERi, ERN mentioned above are detected by analysis of this image, by means of a shape recognition algorithm, for example.
  • the processed data DT1, DTi, DTN representing one of these remarkable elements can comprise in particular:
  • the locating device comprises several sensors (for example several cameras), it is possible, during the processing step E10, to:
  • 13 of the locating device 10 here comprise, for each remarkable element ER1, ERi, ERN located in the road 2 of the vehicle environment 1, reference data D1, Di, DN relating to this remarkable element.
  • the reference data D1, Di, DN relating to one of these remarkable elements include: - the data relating to the positioning of this remarkable element, and here,
  • the descriptive data (which have been described above), corresponding to the category to which this remarkable element belongs (for example a characteristic image of a traffic light, if the remarkable element is a traffic light).
  • an integrity datum Ik is for example indicative of reliability if its value is greater than a predetermined threshold.
  • a predetermined threshold Sk for each category Ck of remarkable elements.
  • the current region RI of the environment can be determined either according to the position of the vehicle 1 as determined during a previous iteration of the positioning process described here, or by means of a geolocation system (no shown) of the vehicle 1 (such a geolocation system may provide relatively little accurately the position of the vehicle 1 without this being problematic since it is sufficient to determine the region of the environment where the vehicle 1) is located.
  • the locating method therefore comprises a step E20 for determining the POSV position of the vehicle 1 by matching the processed data DTiO ', DTi, DTN' and reference data DiO ', Di', DN 'only for the remarkable elements ERiO ', ERi', ERN 'whose category Ck is associated with an integrity data item Ik indicative of reliability for the current region, that is to say here an integrity data item Ik for the current region having a value greater than the corresponding predetermined threshold Sk (here associated with the category Ck concerned).
  • the locating device 10 here uses POS1 potential positions,
  • POSj POSM obtained on the basis of a model of displacement of the vehicle 1, for example in practice distributed around a potential potential position ⁇ POSj>, itself determined according to the previous POSP position of the vehicle 1 and a vehicle traveling speed 1 relative to the taxiway 3 that it borrows.
  • the average potential position ⁇ POSj> of the vehicle is determined according to the vehicle displacement model, for example by vector summing the vehicle's previous POSP position with the product of its speed multiplied by a time elapsed since the instant corresponding to this previous position. .
  • the number of potential positions POS1, POSj, ... POSM thus determined is denoted M. These potential positions are referenced here by the index j, between 1 and M.
  • the level of likelihood with the reference NVi ', j is that associated with the potential position POSj, and is determined by comparing, for the remarkable element ERi ', the processed data DTi' (obtained on the basis of the data captured DCAPT) with the reference data Di 'pre-recorded in the unit memorizing 13.
  • the expected data determined during step a) can, as here, include expected perceptual data, of the same type as the processed data DT1, DTi, ... DTN relating to this remarkable element.
  • This expected perceptual data corresponds to an estimate of the processed data that would be obtained if the vehicle was positioned at this potential position POS1, ..., POSj, ... POSM.
  • step b) is for example carried out in:
  • step b) The comparison made in step b) can also be performed, more simply, by calculating a difference between:
  • the likelihood level NVi ', j associated respectively with each of the POSj potential positions of the vehicle 1, is determined so as to be larger the larger the aforementioned overall deviation. Otherwise formulated, the level of likelihood NVi ', j is all the greater as the expected data, determined for this potential position POSj, are close to the data DTi' processed from the captured data. DCAPT.
  • the level of likelihood NVi ', j can for example be inversely proportional to the overall data gap mentioned above.
  • the processing unit 12 firstly determines, for example, for each potential position POSj, a global level of likelihood NGVj, as a function of the different levels. likelihood NVi ', j associated with this potential position POSj, and which were obtained for each of the remarkable elements ERi' whose category Ck is associated with an integrity data item (relative to the current region) indicative of reliability.
  • the overall likelihood level NGVj of the potential position POSj is for example determined in accordance with the formula F2 below, that is to say summing, for all the remarkable elements ERi 'whose category Ck is associated with an integrity datum (relative to the current region RI) indicative of reliability, the likelihood levels NVi ', j associated with this potential position POSj:
  • NGVj ⁇ j: ⁇ 3 ⁇ 4 ' . NVi'j (F2).
  • the processing unit 12 determines the POSV position of the vehicle 1 as a function of the potential positions POS1, POSj, POSM thereof and the corresponding global likelihood levels NGV1, NGVj, ... NGVM.
  • the position POSV of the vehicle 1 is for example determined by calculating a weighted average of said potential positions POS1, POSj, POSM, each assigned a weighting coefficient which is determined according to the overall level of likelihood NGV1, NGVj, ... NGVM of this potential position.
  • the weighting coefficients associated respectively with each of the POSj potential positions of the vehicle 1 can in particular be equal to each of the overall level of likelihood NGVj of this potential position POSj.
  • the POSV position of the vehicle 1 is determined according to the following formula F3:
  • the POSV position of the vehicle 1 could for example be determined to be equal to that of said potential positions POS1, POSj, POSM which (among these potential positions) has the overall level of likelihood NGVj the largest.
  • a POSV position of the reliable vehicle 1 is thus obtained since this position POSV has only been determined taking into account the remarkable elements ERi 'for which the integrity data Ik indicate that the remarkable elements ERi' of this category Ck are reliable. in the region concerned (current region).
  • FIGS. 7 and 8 of an exemplary process for constructing an integrity data table Ik such as that used above.
  • Figure 7 schematically shows a vehicle 100 designed to generate this integrity data Ik.
  • This vehicle 100 includes a sensor 1 1 1 capable of capturing data
  • SENS representative of the road environment of the vehicle 100 a processing unit 1 12 and a precision geolocation device 120.
  • the sensor 1 1 1 is for example a video camera, such as a front camera equipping the vehicle 100.
  • the SENS data captured by the sensor 1 1 1 represent in this case an image of the environment located at the front of the vehicle Alternatively, the sensor 1 1 1 could be a radar, an ultrasonic detector or a laser range finder.
  • the processing unit 1 12 is for example made by means of a processor (such as a microprocessor) and includes a storage unit 1 13 (such as a hard disk).
  • a processor such as a microprocessor
  • a storage unit 1 13 such as a hard disk
  • the processing unit 1 12 stores, for example within a memory of the processing unit 1 12, computer program instructions, the execution of which by the above-mentioned processor notably allows the implementation by the processor. processing unit 1 12 of the method described below with reference to FIG. 8.
  • the storage unit 13 stores, in particular, map data, which includes LOC data indicative of the positioning of remarkable elements in the road environment.
  • the precision geolocation device 120 is for example a satellite geolocation system using a real time kinematic (or RTK GNSS for "Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System”) technique.
  • the precision geolocation device 120 provides GPS data representative of the position of the vehicle 100 in the environment.
  • FIG. 8 schematically represents an exemplary method implemented within the vehicle 100 (specifically by the processing unit 1 12) to construct the table containing integrity data Ik represented in FIG. 4 and used in the example described. above with reference to Figures 1 to 6.
  • the processing unit 1 12 builds, for example for a plurality of remarkable elements located around the position of the vehicle 100 (as indicated by the GPS data), a MODLI perception model. (ie a representation of the observations of the sensor 1 1 1 expected) on the basis of the GPS data (data representative of the position of the vehicle 100) and on the basis of the data LOC (data indicative of the positioning of the remarkable element concerned).
  • the model MODLi constructed may also take into account noise characteristics of the sensor 1 1 1 used.
  • the processing unit 1 12 detects the remarkable elements present in the captured data SENS (here in the image captured by the front camera 1 1 1) and produces, for each remarkable element, data PERCi representative of the perception of this remarkable element by the sensor 1 1 1.
  • These representative data PERCi are, for example, of the same type as the processed data DTi obtained for the various elements that are remarkable during the locating process described above with reference to FIGS. 1 to 6.
  • the processing unit 1 12 can then determine, during a step E50, integrity data associated with a remarkable element by comparing the perception model MODLi and the representative data PERCi (issues as indicated above from the observation by the sensor 1 1 1).
  • This integrity data for example, has a value representative of the correspondence between the perception model MODLi and the representative data PERCi.
  • the processing unit 1 12 determines in step E60 the current region RI according to the GPS data.
  • the different possible regions correspond, for example, to a predetermined division of the map of the environment in which the vehicle 100 moves.
  • the processing unit 1 12 determines, for each category Ck of remarkable elements, the integrity data Ik relating to the category concerned Ck on the basis of the integrity data obtained (as described above) for the different remarkable elements of this category Ck encountered during the evolution of the vehicle 100 in the current region RI.
  • the integrity data Ik relating to a category Ck are for example obtained by averaging the integrity data relating to the different remarkable elements of this category Ck encountered.
  • the processing unit stores (here in the storage unit 1 13), in association with the region RI, the integrity data 11, Ik, IP respectively determined for the various categories C1, Ck, CP of remarkable elements.
  • the evolution of the vehicle 100 in different regions RI thus makes it possible to produce and store, for each of these RI regions, a set of integrity data 11, Ik, IP (associated respectively with the various categories of remarkable elements) and therefore to obtain a table such as that stored in Figure 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
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Abstract

A locating device comprises a sensor (11) and an electronic processing unit (12) having a memory unit (13) in which are stored data relating to the positioning of notable elements situated in an environment (2). The memory unit (13) stores integrity data, each associated with at least one notable element and with a region of the environment (2). The processing unit (12) is designed to determine a position of the vehicle (1) by matching data relating to the positioning of the notable elements, stored in the memory unit (13), with data representative of the environment (2) of the vehicle (1) obtained by means of the sensor (11), only for notable elements associated with an integrity datum indicating reliability for the current region. A device for producing integrity data is also described.

Description

Dispositif de localisation et dispositif de production de données d'intégrité  Locating device and device for producing integrity data

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne la localisation des véhicules.  TECHNICAL FIELD TO WHICH THE INVENTION RELATES The present invention relates to the location of vehicles.

Elle concerne plus particulièrement un dispositif de localisation et un dispositif de production de données d'intégrité.  It relates more particularly to a location device and a device for producing integrity data.

L'invention s'applique particulièrement avantageusement dans le cas où l'on souhaite obtenir un positionnement précis et fiable du véhicule sans utiliser un système de géolocalisation précis (et donc coûteux).  The invention applies particularly advantageously in the case where it is desired to obtain accurate and reliable positioning of the vehicle without using a precise (and therefore expensive) geolocation system.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE  BACKGROUND

De plus en plus de véhicules automobiles sont équipés d'un dispositif de localisation de type GPS et/ou GMS (selon les acronymes anglo-saxons de "Global Positioning System" et de "Global System for Mobile communication"), permettant de déterminer une position du véhicule le long d'un réseau de voies de circulation.  More and more motor vehicles are equipped with GPS and / or GMS locating device (according to the acronyms of the "Global Positioning System" and "Global System for Mobile Communication"), making it possible to determine a position of the vehicle along a network of taxiways.

II est connu également, pour déterminer une telle position, de mettre en correspondance :  It is also known, in order to determine such a position, to put in correspondence:

- des données, préenregistrées dans une unité de mémorisation du véhicule, relatives au positionnement d'éléments remarquables, tels que des feux ou des panneaux de signalisation routière, situés sur ce réseau de voies de circulation, avec  - data, pre-recorded in a vehicle storage unit, relating to the positioning of remarkable elements, such as traffic lights or road signs, located on this network of traffic lanes, with

- une image capturée par une caméra frontale équipant le véhicule, puis de déterminer la position du véhicule en fonction de cette mise en correspondance.  an image captured by a front camera equipping the vehicle, and then determining the position of the vehicle according to this mapping.

Mais, lorsque l'un des éléments remarquables de l'environnement routier du véhicule a été déplacé, à l'occasion de travaux routiers par exemple, lesdites données représentatives de son positionnement, stockées dans l'unité de mémorisation du dispositif de localisation, peuvent ne plus correspondre fidèlement à la position réelle de cet élément remarquable. La mise en correspondance mentionnée ci-dessus peut alors conduire à une détermination erronée, ou tout du moins imprécise, de la position du véhicule.  However, when one of the remarkable elements of the road environment of the vehicle has been displaced, for example during road works, said data representative of its positioning, stored in the storage unit of the locating device, can no longer accurately match the actual position of this remarkable item. The mapping mentioned above can then lead to an erroneous, or at least imprecise, determination of the position of the vehicle.

Par ailleurs, l'un des éléments remarquables situé dans l'environnement routier du véhicule peut être masqué partiellement, par exemple par des végétaux, des passants, ou d'autres véhicules. Cet élément se prête alors mal à une telle mise en correspondance, dont il risque de dégrader la précision. OBJET DE L'INVENTION Moreover, one of the remarkable elements located in the vehicle's road environment may be partially masked, for example by plants, bystanders, or other vehicles. This element lends itself poorly to such a matching, which it may degrade accuracy. OBJECT OF THE INVENTION

Dans ce contexte, la présente invention propose un dispositif de localisation dans un environnement, le dispositif de localisation comprenant un capteur, et une unité de traitement électronique comportant une unité de mémorisation dans laquelle sont stockées des données relatives au positionnement d'éléments remarquables situés dans l'environnement, caractérisé en ce que l'unité de mémorisation stocke des données d'intégrité associées chacune à au moins un élément remarquable et à une région de l'environnement, et en ce que l'unité de traitement est conçue pour déterminer une position du véhicule en mettant en correspondance des données relatives au positionnement d'éléments remarquables, stockées dans l'unité de mémorisation, avec des données représentatives de l'environnement du véhicule obtenues au moyen dudit capteur, seulement pour des éléments remarquables associés à une donnée d'intégrité indicative de fiabilité pour la région courante.  In this context, the present invention proposes a location device in an environment, the location device comprising a sensor, and an electronic processing unit comprising a storage unit in which data relating to the positioning of remarkable elements located in the environment, characterized in that the storage unit stores integrity data each associated with at least one remarkable element and a region of the environment, and in that the processing unit is designed to determine a position of the vehicle by matching data relating to the positioning of remarkable elements, stored in the storage unit, with data representative of the vehicle environment obtained by means of said sensor, only for remarkable elements associated with a data item Reliability Indicative Integrity for the Current Region e.

Le processus de détermination de la position du véhicule est ainsi adapté en fonction de la région concernée, afin de ne tenir compte que des éléments remarquables permettant au mieux une localisation précise, conformément à ce qu'indiquent les données d'intégrité.  The process of determining the position of the vehicle is thus adapted according to the region concerned, in order to take into account only the remarkable elements allowing at best a precise location, as indicated by the integrity data.

D'autres caractéristiques envisageables à titre optionnel (et donc non limitatif) sont les suivantes :  Other optional features that are optional (and therefore not limiting) are the following:

- l'unité de traitement est conçue pour mettre en correspondance lesdites données relatives au positionnement d'éléments remarquables avec lesdites données représentatives de l'environnement du véhicule seulement pour des éléments remarquables associés à une donnée d'intégrité ayant une valeur supérieure à un seuil prédéterminé ;  the processing unit is adapted to match said data relating to the positioning of remarkable elements with said data representative of the vehicle environment only for remarkable elements associated with an integrity datum having a value greater than a threshold predetermined;

- chaque donnée d'intégrité est associée à une catégorie d'éléments remarquables (ou, autrement dit, à l'ensemble des éléments remarquables de cette catégorie) ;  each integrity datum is associated with a category of remarkable elements (or, in other words, with all the remarkable elements of this category);

- l'unité de traitement est conçue pour déterminer la région courante en fonction d'une position du véhicule déterminée à une itération précédente ;  the processing unit is designed to determine the current region as a function of a determined vehicle position at a previous iteration;

- l'unité de traitement conçue pour déterminer la région courante en fonction d'une position fournie par un système de géolocalisation (qui pourra toutefois être relativement peu précis, et ainsi d'un coût raisonnable) ; - l'unité de traitement est conçue pour mettre en correspondance lesdites données relatives au positionnement d'éléments remarquables avec lesdites données représentatives de l'environnement du véhicule pour une pluralité de positions potentielles et pour déterminer la position du véhicule en fonction desdites positions potentielles. - the processing unit designed to determine the current region according to a position provided by a geolocation system (which may however be relatively inaccurate, and thus a reasonable cost); the processing unit is adapted to match said information relating to the positioning of remarkable elements with said data representative of the vehicle environment for a plurality of potential positions and to determine the position of the vehicle as a function of said potential positions.

L'invention propose également un dispositif de production de données d'intégrité (qui pourront ensuite être utilisées comme proposé ci-dessus), comprenant un capteur conçu pour capturer des données représentatives d'un environnement, un dispositif de géolocalisation conçu pour fournir des données de position, et une unité de traitement comportant une unité de mémorisation dans laquelle sont stockées des données relatives au positionnement d'éléments remarquables situés dans l'environnement, caractérisé en ce que l'unité de traitement est conçue pour construire un modèle de perception en fonction des données de position et des données stockées, pour traiter les données capturées et pour produire lesdites données d'intégrité par comparaison des données traitées au modèle de perception.  The invention also provides a device for producing integrity data (which can then be used as proposed above), comprising a sensor designed to capture data representative of an environment, a location-based device designed to provide data of a position, and a processing unit having a storage unit in which data relating to the positioning of remarkable elements located in the environment are stored, characterized in that the processing unit is designed to construct a perception model by function of the position data and the stored data, for processing the captured data and for producing said integrity data by comparing the processed data with the perception model.

Dans les exemples donnés ci-après, le modèle de perception est relatif à un élément remarquable ; les données traitées peuvent alors être représentatives de cet élément remarquable.  In the examples given below, the perception model relates to a remarkable element; the processed data can then be representative of this remarkable element.

L'unité de traitement est par ailleurs ici conçue pour produire des données d'intégrité relatives à une catégorie d'éléments remarquables.  The processing unit is furthermore here designed to produce integrity data relating to a category of remarkable elements.

On peut en outre prévoir que l'unité de traitement soit conçue pour mémoriser lesdites données d'intégrité en association avec une région de l'environnement.  It can further be provided that the processing unit is designed to store said integrity data in association with a region of the environment.

DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION DETAILED DESCRIPTION OF AN EXEMPLARY EMBODIMENT

La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. The following description with reference to the accompanying drawings, given as non-limiting examples, will make it clear what the invention consists of and how it can be achieved.

Sur les dessins annexés :  In the accompanying drawings:

- la figure 1 représente schématiquement, vu de côté, un véhicule équipé d'un dispositif de localisation conforme aux enseignements de l'invention,  FIG. 1 schematically shows, seen from the side, a vehicle equipped with a locating device according to the teachings of the invention,

- la figure 2 représente schématiquement une image de l'environnement routier du véhicule de la figure 1 , capturée au moyen d'un capteur d'image du dispositif de localisation qui équipe ce véhicule, - les figures 3A et 3B représentent chacune schématiquement une image, respectivement d'un premier type d'élément remarquable et d'un deuxième type d'élément remarquable susceptibles d'être situés dans l'environnement routier du véhicule, FIG. 2 schematically represents an image of the road environment of the vehicle of FIG. 1, captured by means of an image sensor of the locating device which equips this vehicle, FIGS. 3A and 3B each schematically represent an image, respectively of a first type of remarkable element and of a second type of remarkable element capable of being located in the road environment of the vehicle,

- la figure 4 montre un exemple de table mémorisée au sein du dispositif de localisation,  FIG. 4 shows an example of a table stored within the localization device,

- la figure 5 représente schématiquement un procédé de localisation mis en œuvre dans le dispositif de localisation de la figure 1 ,  FIG. 5 diagrammatically represents a localization method implemented in the location device of FIG. 1;

- la figure 6 représente schématiquement une position précédente du véhicule de la figure 1 , ainsi qu'une pluralité de positions potentielles que pourrait occuper le véhicule,  FIG. 6 schematically represents a previous position of the vehicle of FIG. 1, as well as a plurality of potential positions that could be occupied by the vehicle,

- la figure 7 représente schématiquement un véhicule conçu pour générer des données d'intégrité, et  FIG. 7 schematically represents a vehicle designed to generate integrity data, and

- la figure 8 représente schématiquement un exemple de procédé de construction d'une table contenant de telles données d'intégrité.  FIG. 8 schematically represents an exemplary method of constructing a table containing such integrity data.

La figure 1 représente schématiquement un véhicule 1 , ici un véhicule automobile tel qu'une voiture, un camion, ou encore un bus, situé sur une voie de circulation 3. Le véhicule 1 peut être un véhicule dont les déplacements sont commandés manuellement par un conducteur, ou un véhicule autonome.  FIG. 1 schematically represents a vehicle 1, here a motor vehicle such as a car, a truck, or a bus, located on a taxiway 3. The vehicle 1 may be a vehicle whose movements are manually controlled by a driver, or an autonomous vehicle.

Le véhicule 1 comprend un dispositif de localisation 10 qui comporte un capteur 1 1 , permettant de capturer des données relatives à un environnement 2 routier du véhicule 1 , en particulier de données relatives aux positions d'éléments de cet environnement par rapport au véhicule 1 .  The vehicle 1 comprises a locating device 10 which comprises a sensor 11, making it possible to capture data relating to a road 2 environment of the vehicle 1, in particular data relating to the positions of elements of this environment with respect to the vehicle 1.

Le capteur 1 1 peut être réalisé au moyen, notamment :  The sensor 1 1 can be achieved by means, in particular:

- d'un capteur d'image, comme une caméra frontale, arrière ou latérale, an image sensor, such as a front, rear or side camera,

- d'un radar, - a radar,

- d'un détecteur à ultrasons,  - an ultrasonic detector,

- ou encore d'un lidar (selon l'acronyme anglo-saxon de "Light Détection and Ranging"), tel qu'un télémètre laser (ou scanner laser).  - or a lidar (according to the acronym of "Light Detection and Ranging"), such as a laser rangefinder (or laser scanner).

L'environnement routier 2 du véhicule désigne l'ensemble des objets, terrains, routes, reliefs, végétaux, et constructions situés à proximité du véhicule 1 , ainsi que ceux éventuellement éloignés du véhicule 1 mais visibles ou tout au moins détectables depuis celui-ci, tels par exemple qu'un édifice distant particulièrement haut. Le capteur 1 1 est adapté plus précisément à capturer des données représentatives d'une partie de l'environnement routier du véhicule située dans un champ de détection du capteur. The road environment 2 of the vehicle designates all the objects, terrains, roads, reliefs, plants, and constructions located near the vehicle 1, as well as those possibly separated from the vehicle 1 but visible or at least detectable from it such as a particularly high distant building. The sensor 1 1 is adapted more precisely to capture data representative of a portion of the road environment of the vehicle located in a detection field of the sensor.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessous, le capteur 1 1 est réalisé au moyen d'un capteur d'images, en l'occurrence une caméra vidéo.  In the embodiment described below, the sensor 1 1 is produced by means of an image sensor, in this case a video camera.

Le champ de détection du capteur 1 1 correspond dans ce cas au champ de vision CH du capteur d'image.  The detection field of the sensor 1 1 corresponds in this case to the field of view CH of the image sensor.

Le capteur d'image 1 1 est adapté ici à être disposé dans le véhicule 1 de manière que son champ de vision CH inclue une partie de l'environnement 2 routier située face au véhicule 1 .  The image sensor 1 1 is here adapted to be disposed in the vehicle 1 so that its field of vision CH includes part of the road environment 2 facing the vehicle 1.

De manière optionnelle, le dispositif de localisation peut comprendre un ou plusieurs capteurs supplémentaires tels que décrits ci-dessus. Ainsi, le dispositif de localisation peut par exemple comprendre le capteur d'image 1 1 susmentionné ainsi qu'un lidar.  Optionally, the location device may comprise one or more additional sensors as described above. Thus, the locating device may for example comprise the above-mentioned image sensor 11 and a lidar.

Le dispositif de localisation 10 comprend également une unité de traitement 12 électronique comportant notamment un processeur effectuant des opérations logiques, par exemple un microprocesseur, et une unité de mémorisation 13, réalisée par exemple au moyen d'un disque dur ou d'une mémoire non-volatile réinscriptible.  The locating device 10 also comprises an electronic processing unit 12 including in particular a processor performing logical operations, for example a microprocessor, and a storage unit 13, made for example by means of a hard disk or a non-memory device. -volatile rewritable.

L'unité de traitement électronique 12 mémorise, par exemple au sein d'une mémoire de l'unité de traitement électronique 12, des instructions de programme d'ordinateur, dont l'exécution par le processeur susmentionné permet la mise en œuvre par l'unité de traitement électronique 12 des procédés décrits ci- dessous.  The electronic processing unit 12 stores, for example within a memory of the electronic processing unit 12, computer program instructions, the execution of which by the aforementioned processor allows the implementation by the computer. electronic processing unit 12 of the methods described below.

L'unité de traitement électronique 12 est connectée au capteur 1 1 , et est adaptée à recevoir les données capturées par ce capteur 1 1 , ou tout au moins des données représentatives de celles-ci.  The electronic processing unit 12 is connected to the sensor 1 1, and is adapted to receive the data captured by this sensor January 1, or at least representative data thereof.

L'unité de mémorisation 13 mémorise quant à elle :  The storage unit 13 stores:

- des données cartographiques, parmi lesquelles des données représentatives d'un réseau de voies de circulation sur lequel circule le véhicule 1 et des données Di indicatives du positionnement d'éléments remarquables ERi dans l'environnement routier parcouru par le véhicule 1 ;  cartographic data, including data representative of a network of traffic lanes on which the vehicle 1 is traveling and data D 1 indicative of the positioning of remarkable elements ER 1 in the road environment traversed by the vehicle 1;

- des données d'intégrité 11 , Ik, IP relatives chacune à une catégorie Ck (ou type) d'éléments remarquables et à une région RI de l'environnement routier. integrity data 11, Ik, IP each relating to a category Ck (or type) of remarkable elements and to a region RI of the road environment.

Ces données d'intégrité sont utilisées comme décrit dans la suite pour limiter les éléments remarquables utilisés pour la localisation du véhicule 1 à des éléments remarquables qui permettent une localisation fiable du véhicule 1 . On décrit plus loin en référence aux figures 7 et 8 un exemple de technique d'obtention de telles données d'intégrité Ik.  These integrity data are used as described below to limit the remarkable elements used for the location of the vehicle 1 to remarkable elements that allow a reliable location of the vehicle 1. One example of a technique for obtaining such integrity data Ik is described below with reference to FIGS. 7 and 8.

Les données d'intégrité peuvent être mémorisées dans l'unité de mémorisation 13 à la mise en service du véhicule 1 et/ou mises à jour périodiquement (par exemple par téléchargement via un module de télécommunication équipant le véhicule 1 ).  The integrity data can be stored in the storage unit 13 when the vehicle 1 is put into service and / or updated periodically (for example by downloading via a telecommunication module fitted to the vehicle 1).

La figure 4 montre un exemple de table mémorisée dans l'unité de mémorisation 13 et contenant les données d'intégrité 11 , Ik, IP associée respectivement aux catégories C1 , Ck, CP d'éléments remarquables pour une région RI de l'environnement routier.  FIG. 4 shows an example of a table stored in the storage unit 13 and containing the integrity data 11, Ik, IP respectively associated with the categories C1, Ck, CP of remarkable elements for a region RI of the road environment. .

L'expression « élément remarquable » désigne un élément pouvant être identifié et repéré efficacement par l'intermédiaire des données capturées par le capteur 1 1 , tel par exemple qu'un élément de signalisation routière comme un panneau de signalisation, un feu de signalisation, notamment un feu tricolore, ou encore une ligne de marquage au sol. Un tel élément remarquable ERi peut aussi correspondre à une barrière ou à un parapet bordant une voie de circulation, à une façade de bâtiment, à un élément de mobilier urbain, ou à un relief présentant une forme spécifique.  The term "remarkable element" designates an element that can be identified and effectively identified by means of the data captured by the sensor 11, such as for example a road sign element such as a traffic sign, a traffic light, including a traffic light, or a marking line on the ground. Such a remarkable element ERi can also be a barrier or a parapet lining a traffic lane, a building facade, a piece of street furniture, or a relief having a specific shape.

Ici, lesdites données cartographiques comprennent en outre, pour chacun desdits éléments remarquables, une indication de la catégorie Ck d'éléments remarquables à laquelle appartient cet élément remarquable.  Here, said map data further comprises, for each of said remarkable elements, an indication of the category Ck of remarkable elements to which this remarkable element belongs.

Une telle catégorie Ck correspond par exemple aux éléments remarquables du type « feu de circulation tricolore », ou du type « panneau de limitation de vitesse », ou encore du type « panneau de signalisation d'obligation de tourner à droite ».  Such a category Ck corresponds, for example, to the remarkable elements of the "traffic light" type, or of the "speed limit sign" type, or to the "right-turn traffic sign" type.

L'unité de mémorisation 13 comprend en outre, pour l'une au moins de ces catégories Ck d'éléments remarquables, ici pour chacune d'elles, des données descriptives, représentatives de caractéristiques communes propres aux éléments remarquables appartenant à cette catégorie.  The storage unit 13 further comprises, for at least one of these categories Ck of remarkable elements, here for each of them, descriptive data, representative of common characteristics specific to the remarkable elements belonging to this category.

Ces données descriptives sont représentatives de caractéristiques spécifiques à cette catégorie, et communes aux différents éléments remarquables qui en font partie. Elles peuvent être représentatives d'une forme ou d'une texture commune à ces éléments, ou comprendre une image typique d'un élément appartenant à cette catégorie. These descriptive data are representative of characteristics specific to this category, and common to the various remarkable elements that form part of it. They can be representative of a shape or texture common to these elements, or include a typical image of an element belonging to this category.

Les figures 3A et 3B montrent deux telles images : l'une, IM1 , représentative d'un élément remarquable du type « feu tricolore » (figure 3A), et l'autre, IM2, représentative d'un élément remarquable du type « panneau d'indication de limitation de vitesse ».  FIGS. 3A and 3B show two such images: one, IM1, representative of a remarkable element of the "tricolor" type (FIG. 3A), and the other, IM2, representative of a remarkable element of the "panel" type speed limitation indication ".

Ces données descriptives peuvent aussi comprendre des données représentatives du positionnement, les uns par rapport aux autres, de points caractéristiques, tels que des points anguleux, ou des points présentant une luminosité ou un contraste élevé, d'un élément remarquable typique de cette catégorie.  These descriptive data may also include data representative of the positioning, with respect to each other, of characteristic points, such as angular points, or points having a high brightness or contrast, of a remarkable element typical of this category.

La figure 2 représente schématiquement, pour un exemple de configuration routière, une image IMG de l'environnement 2 routier du véhicule 1 capturée par le capteur d'image.  FIG. 2 diagrammatically represents, for an exemplary road configuration, an IMG image of the road 2 environment of the vehicle 1 captured by the image sensor.

Plusieurs éléments remarquables situés dans cet environnement routier sont visibles dans cette image IMG, en particulier un feu tricolore ER1 , un panneau de signalisation routière ER2, une ligne de marquage au sol ER3, et une façade d'immeuble ER4.  Several remarkable elements located in this road environment are visible in this IMG image, in particular an ER1 traffic light, an ER2 road sign, an ER3 road marking line, and an ER4 building facade.

On décrit à présent en référence à la figure 5 un exemple de procédé de localisation conforme à l'invention.  An exemplary localization method according to the invention will now be described with reference to FIG.

Le nombre d'éléments remarquables ER1 , ERi, ERN qui sont situés dans l'environnement 2 routier du véhicule 1 et qui sont inclus dans le champ de détection du capteur, est noté N. Ces éléments remarquables sont référencés ici par l'indice i, compris entre 1 et N.  The number of remarkable elements ER1, ERi, ERN which are located in the 2 road environment of the vehicle 1 and which are included in the detection field of the sensor, is denoted N. These remarkable elements are referenced here by the index i between 1 and N.

Le procédé de localisation comprend tout d'abord une étape de traitement E10 de données capturées DCAPT par le capteur 1 1 .  The locating method firstly comprises a processing step E10 of captured data DCAPT by the sensor 1 1.

Cette étape de traitement E10 des données capturées DCAPT comprend :  This E10 processing step of the captured DCAPT data comprises:

- une détection des éléments remarquables ER1 , ERi, ERN présents dans le champ de détection du capteur 1 1 , comprenant une identification de la catégorie à laquelle appartient chacun des éléments remarquables détectés, et - une détermination, pour chaque élément remarquable ER1 , ERi, ERN détecté, de données traitées DT1 , DTi, DTN représentant de manière concise cet élément remarquable. a detection of the remarkable elements ER1, ERi, ERN present in the detection field of the sensor 1 1, comprising an identification of the category to which each of the detected remarkable elements belongs, and a determination, for each remarkable element ER1, ERi, ERN detected, of processed data DT1, DTi, DTN concisely representing this remarkable element.

On rappelle que le champ de détection du capteur correspond ici au champ de vision CH du capteur d'image 1 1 , et que les données capturées DCAPT sont représentatives d'une image de l'environnement routier 2 du véhicule capturée par celui-ci.  It will be recalled that the detection field of the sensor corresponds here to the field of view CH of the image sensor 11, and that the captured data DCAPT are representative of an image of the road environment 2 of the vehicle captured by it.

Les éléments remarquables ER1 , ERi, ERN mentionnés ci-dessus sont détectés par analyse de cette image, au moyen d'un algorithme de reconnaissance de forme, par exemple.  The remarkable elements ER1, ERi, ERN mentioned above are detected by analysis of this image, by means of a shape recognition algorithm, for example.

Les données traitées DT1 , DTi, DTN représentant l'un de ces éléments remarquables peuvent comprendre notamment :  The processed data DT1, DTi, DTN representing one of these remarkable elements can comprise in particular:

- une position de l'élément remarquable, dans l'image capturée, a position of the remarkable element, in the captured image,

- une position de l'élément remarquable par rapport au véhicule, déduite de l'image capturée, a position of the remarkable element with respect to the vehicle, deduced from the captured image,

- des positions de points caractéristiques de cet élément remarquable (point anguleux, point très lumineux et/ou contrasté, point présentant des propriétés particulières vis-à-vis d'un changement d'échelle de l'image),  positions of characteristic points of this remarkable element (angular point, very bright and / or contrasting point, point having particular properties with respect to a change of scale of the image),

- une partie de l'image capturée (c'est-à-dire une sous-image), dans laquelle cet élément remarquable est visible.  a part of the captured image (that is to say a sub-image), in which this remarkable element is visible.

Lorsque le dispositif de localisation comprend plusieurs capteurs (par exemple plusieurs caméras), on peut prévoir, au cours de l'étape de traitement E10, de :  When the locating device comprises several sensors (for example several cameras), it is possible, during the processing step E10, to:

- traiter les données capturées par chacun de ces capteurs, puis de - déterminer lesdites données traitées DT1 , DTi, DTN par fusion des résultats obtenus lors du traitement des données provenant respectivement des différents capteurs.  processing the data captured by each of these sensors, and then determining said processed data DT1, DTi, DTN by merging the results obtained during the processing of the data respectively from the different sensors.

Les données cartographiques mémorisées dans l'unité de mémorisation The map data stored in the storage unit

13 du dispositif de localisation 10 comprennent ici, pour chaque élément remarquable ER1 , ERi, ERN situé dans l'environnement 2 routier du véhicule 1 , des données de référence D1 , Di, DN relatives à cet élément remarquable. 13 of the locating device 10 here comprise, for each remarkable element ER1, ERi, ERN located in the road 2 of the vehicle environment 1, reference data D1, Di, DN relating to this remarkable element.

Les données de référence D1 , Di, DN relatives à l'un de ces éléments remarquables comprennent : - les données relatives au positionnement de cet élément remarquable, et, ici, The reference data D1, Di, DN relating to one of these remarkable elements include: - the data relating to the positioning of this remarkable element, and here,

- les données descriptives (qui ont été décrites précédemment), correspondant à la catégorie à laquelle appartient cet élément remarquable (par exemple une image caractéristique de feu tricolore, si l'élément remarquable est un feu tricolore).  the descriptive data (which have been described above), corresponding to the category to which this remarkable element belongs (for example a characteristic image of a traffic light, if the remarkable element is a traffic light).

Comme expliqué dans la suite, on propose ici d'utiliser, pour déterminer la position du véhicule V, seulement les éléments remarquables ERiO', ERi', ERN' dont la catégorie Ck est associée à une donnée d'intégrité Ik indicative de fiabilité pour la région courante RI de l'environnement où est actuellement situé le véhicule 1 . En pratique, une donnée d'intégrité Ik est par exemple indicative de fiabilité si sa valeur est supérieure à un seuil prédéterminé. Dans l'exemple décrit ici, on prévoit d'utiliser un seuil prédéterminé Sk pour chaque catégorie Ck d'éléments remarquables.  As explained in the following, it is proposed here to use, to determine the position of the vehicle V, only the remarkable elements ERiO ', ERi', ERN 'whose category Ck is associated with an integrity data Ik indicative of reliability for the current region RI of the environment where the vehicle 1 is currently located. In practice, an integrity datum Ik is for example indicative of reliability if its value is greater than a predetermined threshold. In the example described here, provision is made to use a predetermined threshold Sk for each category Ck of remarkable elements.

On remarque que la région courante RI de l'environnement peut être déterminée soit d'après la position du véhicule 1 telle que déterminée lors d'une précédente itération du processus de positionnement décrit ici, soit au moyen d'un système de géolocalisation (non représenté) du véhicule 1 (un tel système de géolocalisation pouvant fournir relativement peu précisément la position du véhicule 1 sans que cela soit ici problématique puisqu'il suffit de déterminer la région de l'environnement où est située le véhicule 1 ).  It will be noted that the current region RI of the environment can be determined either according to the position of the vehicle 1 as determined during a previous iteration of the positioning process described here, or by means of a geolocation system (no shown) of the vehicle 1 (such a geolocation system may provide relatively little accurately the position of the vehicle 1 without this being problematic since it is sufficient to determine the region of the environment where the vehicle 1) is located.

Le procédé de localisation comprend donc une étape E20 de détermination de la position POSV du véhicule 1 par mise en correspondance des données traitées DTiO', DTï, DTN' et des données de référence DiO', Di', DN' seulement pour les éléments remarquables ERiO', ERi', ERN' dont la catégorie Ck est associée à une donnée d'intégrité Ik indicative de fiabilité pour la région courante, c'est-à-dire ici une donnée d'intégrité Ik pour la région courante ayant une valeur supérieure au seuil prédéterminé correspondant Sk (associé ici à la catégorie Ck concernée).  The locating method therefore comprises a step E20 for determining the POSV position of the vehicle 1 by matching the processed data DTiO ', DTi, DTN' and reference data DiO ', Di', DN 'only for the remarkable elements ERiO ', ERi', ERN 'whose category Ck is associated with an integrity data item Ik indicative of reliability for the current region, that is to say here an integrity data item Ik for the current region having a value greater than the corresponding predetermined threshold Sk (here associated with the category Ck concerned).

Du fait que seules certaines données traitées DTiO', DTï, DTN' sont utilisées, il est envisageable (selon une forme possible de mise en œuvre de l'invention) de ne détecter et traiter lors de l'étape de traitement E10 que les catégories Ck d'éléments remarquables ERi pour lesquelles la donnée d'intégrité Ik est indicative de fiabilité pour la région courante. On prévoit par ailleurs en pratique de mettre en correspondance les données traitées DTiO', DTi', DTN' et les données de référence DiO', Di', DN' pour une pluralité de positions potentielles POS1 , POSj, ... POSM susceptibles d'être occupées par le véhicule 1 à l'instant courant. Since only some processed data DTiO ', DTi, DTN' are used, it is conceivable (according to one possible form of implementation of the invention) to detect and process during the processing step E10 only the categories Ck of remarkable elements ERi for which the integrity data Ik is indicative of reliability for the current region. It is furthermore practically possible to match the processed data DTiO ', DTi', DTN 'and the reference data DiO', Di ', DN' for a plurality of potential positions POS1, POSj,. be occupied by the vehicle 1 at the current time.

Le dispositif de localisation 10 utilise ici des positions potentielles POS1 , The locating device 10 here uses POS1 potential positions,

POSj, POSM obtenues sur la base d'un modèle de déplacement du véhicule 1 , par exemple en pratique réparties autour d'une position potentielle moyenne <POSj>, elle-même déterminée en fonction de la position précédente POSP du véhicule 1 et d'une vitesse de déplacement de véhicule 1 par rapport à la voie de circulation 3 qu'il emprunte. POSj, POSM obtained on the basis of a model of displacement of the vehicle 1, for example in practice distributed around a potential potential position <POSj>, itself determined according to the previous POSP position of the vehicle 1 and a vehicle traveling speed 1 relative to the taxiway 3 that it borrows.

La position potentielle moyenne <POSj> du véhicule est déterminée conformément au modèle de déplacement du véhicule, par exemple en sommant vectoriellement la position précédente POSP du véhicule avec le produit de sa vitesse multipliée par une durée écoulée depuis l'instant correspondant à cette position précédente.  The average potential position <POSj> of the vehicle is determined according to the vehicle displacement model, for example by vector summing the vehicle's previous POSP position with the product of its speed multiplied by a time elapsed since the instant corresponding to this previous position. .

Le nombre de positions potentielles POS1 , POSj, ... POSM ainsi déterminées est noté M. Ces positions potentielles sont référencés ici par l'indice j, compris entre 1 et M.  The number of potential positions POS1, POSj, ... POSM thus determined is denoted M. These potential positions are referenced here by the index j, between 1 and M.

Pour chacune desdites positions potentielles POS1 , POSj, ... POSM et pour chacun des éléments remarquables ERiO', ERi', ERN' dont la catégorie Ck est associée à une donnée d'intégrité Ik pour la région courante supérieure au seuil Sk, l'opération de mise en correspondance MCiO', MCi', MCN' est ensuite réalisée au moyen des étapes suivantes :  For each of said potential positions POS1, POSj, ... POSM and for each of the remarkable elements ERiO ', ERi', ERN 'whose category Ck is associated with an integrity datum Ik for the current region greater than the threshold Sk, l mapping operation MCiO ', MCi', MCN 'is then performed by means of the following steps:

a) détermination, en fonction de la position potentielle concernée POSj et des données Di' relatives au positionnement de l'élément remarquable concerné ERi', d'une donnée attendue, représentative d'une position qu'occuperait ledit élément remarquable ERi' par rapport au véhicule 1 si le véhicule était positionné au niveau de cette position potentielle POSj,  a) determining, as a function of the potential position concerned POSj and data Di 'relating to the positioning of the relevant element concerned ERi', an expected datum, representative of a position occupied by said remarkable element ERi 'relative to to vehicle 1 if the vehicle was positioned at this POSj potential position,

b) comparaison de ladite donnée attendue avec lesdites données traitées DTi' obtenues pour cet élément remarquable ERi', et  b) comparing said expected data with said processed data DTi 'obtained for this remarkable element ERi', and

c) détermination, pour ledit élément remarquable ERi', d'un niveau de vraisemblance NVi',j associé à cette position potentielle POSj du véhicule 1 , en fonction du résultat de ladite comparaison.  c) determining, for said remarkable element ERi ', a likelihood level NVi', j associated with this potential position POSj of the vehicle 1, as a function of the result of said comparison.

On remarque que le niveau de vraisemblance portant la référence NVi',j est celui associé à la position potentielle POSj, et est déterminé en comparant, pour l'élément remarquable ERi', les données traitées DTi' (obtenues sur la base des données capturées DCAPT) avec les données de référence Di' préenregistrées dans l'unité de mémorisation 13. Note that the level of likelihood with the reference NVi ', j is that associated with the potential position POSj, and is determined by comparing, for the remarkable element ERi ', the processed data DTi' (obtained on the basis of the data captured DCAPT) with the reference data Di 'pre-recorded in the unit memorizing 13.

La donnée attendue déterminée au cours de l'étape a) peut, comme ici, comprendre des données perceptives attendues, du même type que les données traitées DT1 , DTi, ... DTN relatives à cet élément remarquable.  The expected data determined during step a) can, as here, include expected perceptual data, of the same type as the processed data DT1, DTi, ... DTN relating to this remarkable element.

Ces données perceptives attendues correspondent à une estimation des données traitées qui seraient obtenues si le véhicule était positionné au niveau de cette position potentielle POS1 , ... , POSj, ... POSM.  This expected perceptual data corresponds to an estimate of the processed data that would be obtained if the vehicle was positioned at this potential position POS1, ..., POSj, ... POSM.

Lorsque les données traitées DTi' comprennent les positions de points caractéristiques de l'élément remarquable, la comparaison de l'étape b) est par exemple réalisée en :  When the processed data DTi 'comprise the positions of characteristic points of the remarkable element, the comparison of step b) is for example carried out in:

- calculant, pour chaque point caractéristique, un écart entre la position de ce point telle qu'indiquée par les données traitées DTi', et la position attendue de ce point, telle qu'indiquée par les données attendues mentionnées ci-dessus, puis en  calculating, for each characteristic point, a difference between the position of this point as indicated by the processed data DTi ', and the expected position of this point, as indicated by the expected data mentioned above, then by

- sommant les écarts ainsi déterminés pour obtenir un écart global entre prédictions et observation, pour cet élément remarquable ERi'.  summing up the differences thus determined in order to obtain an overall difference between predictions and observation, for this remarkable element ERi '.

La comparaison réalisée à l'étape b) peut aussi être réalisée, plus simplement, en calculant un écart entre :  The comparison made in step b) can also be performed, more simply, by calculating a difference between:

- d'une part, la position relative de l'élément remarquable ERi' considéré, par rapport au véhicule 1 , si le véhicule était positionné au niveau de la position potentielle concernée POSj, position relative déterminée en fonction des données Di relatives au positionnement de cet élément remarquable ERi' stockées dans l'unité de mémorisation 13 du dispositif, et,  on the one hand, the relative position of the remarkable element ERi 'considered, with respect to the vehicle 1, if the vehicle was positioned at the potential position concerned POSj, relative position determined according to the data Di relative to the positioning of this remarkable element ERi 'stored in the storage unit 13 of the device, and,

- d'autre part, une position de cet élément remarquable ERi' par rapport au véhicule 1 , déduite des données capturées DCAPT.  on the other hand, a position of this remarkable element ERi 'with respect to the vehicle 1, deduced from the data captured DCAPT.

Ici, à l'étape c), le niveau de vraisemblance NVi',j, associé respectivement à chacune des positions potentielles POSj du véhicule 1 , est déterminé de manière à être d'autant plus grand que l'écart global susmentionné est petit. Autrement formulé, le niveau de vraisemblance NVi',j est d'autant plus grand que les données attendues, déterminées pour cette position potentielle POSj, sont proches des données DTi' traitées issues des données capturées DCAPT. A titre d'exemple, le niveau de vraisemblance NVi',j peut par exemple être inversement proportionnel à l'écart global entre données, mentionné ci- dessus. Here, in step c), the likelihood level NVi ', j, associated respectively with each of the POSj potential positions of the vehicle 1, is determined so as to be larger the larger the aforementioned overall deviation. Otherwise formulated, the level of likelihood NVi ', j is all the greater as the expected data, determined for this potential position POSj, are close to the data DTi' processed from the captured data. DCAPT. By way of example, the level of likelihood NVi ', j can for example be inversely proportional to the overall data gap mentioned above.

Pour déterminer la position POSV du véhicule 1 comme expliqué ci- après, on peut prévoir que l'unité de traitement 12 détermine tout d'abord par exemple, pour chaque position potentielle POSj, un niveau global de vraisemblance NGVj, en fonction des différents niveaux de vraisemblance NVi',j associés à cette position potentielle POSj, et qui ont été obtenus pour chacun des éléments remarquables ERi' dont la catégorie Ck est associée à une donnée d'intégrité (relative à la région courante) indicative de fiabilité.  To determine the POSV position of the vehicle 1 as explained below, it can be provided that the processing unit 12 firstly determines, for example, for each potential position POSj, a global level of likelihood NGVj, as a function of the different levels. likelihood NVi ', j associated with this potential position POSj, and which were obtained for each of the remarkable elements ERi' whose category Ck is associated with an integrity data item (relative to the current region) indicative of reliability.

Le niveau global de vraisemblance NGVj de la position potentielle POSj est par exemple déterminé conformément à la formule F2 ci-dessous, c'est-à-dire en sommant, pour l'ensemble des éléments remarquables ERi' dont la catégorie Ck est associée à une donnée d'intégrité (relative à la région courante RI) indicative de fiabilité, les niveaux de vraisemblance NVi',j associés à cette position potentielle POSj :  The overall likelihood level NGVj of the potential position POSj is for example determined in accordance with the formula F2 below, that is to say summing, for all the remarkable elements ERi 'whose category Ck is associated with an integrity datum (relative to the current region RI) indicative of reliability, the likelihood levels NVi ', j associated with this potential position POSj:

NGVj =∑j:≡¾'. NVi'j (F2) . NGVj = Σj: ≡¾ ' . NVi'j (F2).

L'unité de traitement 12 détermine ensuite la position POSV du véhicule 1 en fonction des positions potentielles POS1 , POSj, POSM de celui-ci et des niveaux globaux de vraisemblance NGV1 , NGVj, ... NGVM correspondants.  The processing unit 12 then determines the POSV position of the vehicle 1 as a function of the potential positions POS1, POSj, POSM thereof and the corresponding global likelihood levels NGV1, NGVj, ... NGVM.

La position POSV du véhicule 1 est par exemple déterminée en calculant une moyenne pondérée desdites positions potentielles POS1 , POSj, POSM, affectées chacune d'un coefficient de pondération qui est déterminé en fonction du niveau global de vraisemblance NGV1 , NGVj, ... NGVM de cette position potentielle.  The position POSV of the vehicle 1 is for example determined by calculating a weighted average of said potential positions POS1, POSj, POSM, each assigned a weighting coefficient which is determined according to the overall level of likelihood NGV1, NGVj, ... NGVM of this potential position.

Les coefficients de pondération associés respectivement à chacune des positions potentielles POSj du véhicule 1 peuvent en particulier être égaux chacun au niveau global de vraisemblance NGVj de cette position potentielle POSj. Dans ce cas, la position POSV du véhicule 1 est déterminée conformément à la formule F3 suivante :  The weighting coefficients associated respectively with each of the POSj potential positions of the vehicle 1 can in particular be equal to each of the overall level of likelihood NGVj of this potential position POSj. In this case, the POSV position of the vehicle 1 is determined according to the following formula F3:

POSV = [∑j=* POSj x NGVj] /[∑ =" NGVj] (F3) . POSV = [Σj = * POSj x NGVj] / [Σ = "NGVj] (F3).

En variante, au lieu d'être déterminée par un calcul de moyenne pondérée, la position POSV du véhicule 1 pourrait par exemple être déterminée comme étant égale à celle desdites positions potentielles POS1 , POSj, POSM qui (parmi ces positions potentielles) présente le niveau global de vraisemblance NGVj le plus grand. Alternatively, instead of being determined by averaging weighted, the POSV position of the vehicle 1 could for example be determined to be equal to that of said potential positions POS1, POSj, POSM which (among these potential positions) has the overall level of likelihood NGVj the largest.

On obtient ainsi une position POSV du véhicule 1 fiable puisque cette position POSV n'a été déterminée qu'en tenant compte des éléments remarquables ERi' pour lesquels les données d'intégrité Ik indiquent que les éléments remarquables ERi' de cette catégorie Ck sont fiables dans la région concernée (région courante).  A POSV position of the reliable vehicle 1 is thus obtained since this position POSV has only been determined taking into account the remarkable elements ERi 'for which the integrity data Ik indicate that the remarkable elements ERi' of this category Ck are reliable. in the region concerned (current region).

On décrit à présent en référence aux figures 7 et 8 un exemple de processus de construction d'une table de données d'intégrité Ik telle que celle utilisée ci-dessus.  Reference will now be made to FIGS. 7 and 8 of an exemplary process for constructing an integrity data table Ik such as that used above.

La figure 7 représente schématiquement un véhicule 100 conçu pour générer ces données d'intégrité Ik.  Figure 7 schematically shows a vehicle 100 designed to generate this integrity data Ik.

Ce véhicule 100 comprend un capteur 1 1 1 apte à capturer des données This vehicle 100 includes a sensor 1 1 1 capable of capturing data

SENS représentatives de l'environnement routier du véhicule 100, une unité de traitement 1 12 et un dispositif de géolocalisation de précision 120. SENS representative of the road environment of the vehicle 100, a processing unit 1 12 and a precision geolocation device 120.

Le capteur 1 1 1 est par exemple une caméra vidéo, telle qu'une caméra frontale équipant le véhicule 100. Les données SENS capturées par le capteur 1 1 1 représentent dans ce cas une image de l'environnement situé à l'avant du véhicule 100. En variante, la capteur 1 1 1 pourrait être un radar, d'un détecteur à ultrasons ou d'un télémètre laser.  The sensor 1 1 1 is for example a video camera, such as a front camera equipping the vehicle 100. The SENS data captured by the sensor 1 1 1 represent in this case an image of the environment located at the front of the vehicle Alternatively, the sensor 1 1 1 could be a radar, an ultrasonic detector or a laser range finder.

L'unité de traitement 1 12 est par exemple réalisée au moyen d'un processeur (tel qu'un microprocesseur) et inclut une unité de mémorisation 1 13 (telle qu'un disque dur).  The processing unit 1 12 is for example made by means of a processor (such as a microprocessor) and includes a storage unit 1 13 (such as a hard disk).

L'unité de traitement 1 12 mémorise, par exemple au sein d'une mémoire de l'unité de traitement 1 12, des instructions de programme d'ordinateur, dont l'exécution par le processeur susmentionné permet notamment la mise en œuvre par l'unité de traitement 1 12 du procédé décrit ci-dessous en référence à la figure 8.  The processing unit 1 12 stores, for example within a memory of the processing unit 1 12, computer program instructions, the execution of which by the above-mentioned processor notably allows the implementation by the processor. processing unit 1 12 of the method described below with reference to FIG. 8.

L'unité de mémorisation 1 13 mémorise notamment des données cartographiques, qui incluent des données LOC indicatives du positionnement d'éléments remarquables dans l'environnement routier.  The storage unit 13 stores, in particular, map data, which includes LOC data indicative of the positioning of remarkable elements in the road environment.

Le dispositif de géolocalisation de précision 120 est par exemple un système de géolocalisation par satellite utilisant une technique de cinématique tems réel (ou RTK GNSS pour "Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System"). Le dispositif de géolocalisation de précision 120 fournit des données GPS représentatives de la position du véhicule 100 dans l'environnement. The precision geolocation device 120 is for example a satellite geolocation system using a real time kinematic (or RTK GNSS for "Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System") technique. The precision geolocation device 120 provides GPS data representative of the position of the vehicle 100 in the environment.

La figure 8 représente schématiquement un exemple de procédé mis en œuvre au sein du véhicule 100 (précisément par l'unité de traitement 1 12) pour construire la table contenant des données d'intégrité Ik représentée en figure 4 et utilisée dans l'exemple décrit ci-dessus en référence aux figures 1 à 6.  FIG. 8 schematically represents an exemplary method implemented within the vehicle 100 (specifically by the processing unit 1 12) to construct the table containing integrity data Ik represented in FIG. 4 and used in the example described. above with reference to Figures 1 to 6.

Au cours d'une étape E30, l'unité de traitement 1 12 construit, par exemple pour une pluralité d'éléments remarquables situés autour de la position du véhicule 100 (telle qu'indiquée par les données GPS), un modèle de perception MODLi (i.e. une représentation des observations du capteur 1 1 1 attendues) sur la base des données GPS (données représentatives de la position du véhicule 100) et sur la base des données LOC (données indicatives du positionnement de l'élément remarquable concerné).  During a step E30, the processing unit 1 12 builds, for example for a plurality of remarkable elements located around the position of the vehicle 100 (as indicated by the GPS data), a MODLI perception model. (ie a representation of the observations of the sensor 1 1 1 expected) on the basis of the GPS data (data representative of the position of the vehicle 100) and on the basis of the data LOC (data indicative of the positioning of the remarkable element concerned).

Le modèle MODLi construit peut éventuellement tenir compte en outre de caractéristiques de bruit du capteur 1 1 1 utilisé.  The model MODLi constructed may also take into account noise characteristics of the sensor 1 1 1 used.

Au cours d'une étape E40, l'unité de traitement 1 12 détecte les éléments remarquables présents dans les données capturées SENS (ici dans l'image capturée par la caméra frontale 1 1 1 ) et produit, pour chaque élément remarquable, des données PERCi représentatives de la perception de cet élément remarquable par le capteur 1 1 1 . Ces données représentatives PERCi sont par exemple du même type que les données traitées DTi obtenues pour les différents éléments remarquables au cours du procédé de localisation décrit plus haut en référence aux figures 1 à 6.  During a step E40, the processing unit 1 12 detects the remarkable elements present in the captured data SENS (here in the image captured by the front camera 1 1 1) and produces, for each remarkable element, data PERCi representative of the perception of this remarkable element by the sensor 1 1 1. These representative data PERCi are, for example, of the same type as the processed data DTi obtained for the various elements that are remarkable during the locating process described above with reference to FIGS. 1 to 6.

L'unité de traitement 1 12 peut alors déterminer au cours d'une étape E50 des données d'intégrité associées à un élément remarquable en comparant le modèle de perception MODLi et les données représentatives PERCi (issues comme indiqué ci-dessus de l'observation par le capteur 1 1 1 ). Ces données d'intégrité ont par exemple une valeur représentative de la correspondance entre le modèle de perception MODLi et les données représentatives PERCi.  The processing unit 1 12 can then determine, during a step E50, integrity data associated with a remarkable element by comparing the perception model MODLi and the representative data PERCi (issues as indicated above from the observation by the sensor 1 1 1). This integrity data, for example, has a value representative of the correspondence between the perception model MODLi and the representative data PERCi.

On prévoit ici de mémoriser (par exemple dans l'unité de mémorisation 1 13) des données d'intégrité Ik relatives chacune à l'ensemble des éléments remarquables d'une catégorie Ck dans une région RI de l'environnement. Ainsi, l'unité de traitement 1 12 détermine à l'étape E60 la région courante RI en fonction des données GPS. Les différentes régions possibles correspondent par exemple à un découpage prédéterminé de la carte de l'environnement dans lequel évolue le véhicule 100. Here it is planned to store (for example in the storage unit 1 13) integrity data Ik each relating to all the remarkable elements of a category Ck in an environment region RI. Thus, the processing unit 1 12 determines in step E60 the current region RI according to the GPS data. The different possible regions correspond, for example, to a predetermined division of the map of the environment in which the vehicle 100 moves.

Tant que le véhicule 100 évolue dans la même région courante RI As long as the vehicle 100 moves in the same current region RI

(d'après les données GPS), l'unité de traitement 1 12 détermine, pour chaque catégorie Ck d'éléments remarquables, les données d'intégrité Ik relatives à la catégorie concernée Ck sur la base des données d'intégrité obtenues (comme décrit ci-dessus) pour les différents éléments remarquables de cette catégorie Ck rencontrés au cours de l'évolution du véhicule 100 dans la région courante RI. (From the GPS data), the processing unit 1 12 determines, for each category Ck of remarkable elements, the integrity data Ik relating to the category concerned Ck on the basis of the integrity data obtained (as described above) for the different remarkable elements of this category Ck encountered during the evolution of the vehicle 100 in the current region RI.

Les données d'intégrité Ik relatives à une catégorie Ck sont par exemple obtenues en moyennant les données d'intégrité relatives aux différents éléments remarquables de cette catégorie Ck rencontrés.  The integrity data Ik relating to a category Ck are for example obtained by averaging the integrity data relating to the different remarkable elements of this category Ck encountered.

Lorsque le véhicule 100 quitte la région courante RI, l'unité de traitement mémorise (ici dans l'unité de mémorisation 1 13), en association avec la région RI, les données d'intégrité 11 , Ik, IP respectivement déterminées pour les diverses catégories C1 , Ck, CP d'éléments remarquables.  When the vehicle 100 leaves the current region RI, the processing unit stores (here in the storage unit 1 13), in association with the region RI, the integrity data 11, Ik, IP respectively determined for the various categories C1, Ck, CP of remarkable elements.

L'évolution du véhicule 100 dans différentes régions RI permet ainsi de produire et de mémoriser, pour chacune de ces régions RI, un ensemble de données d'intégrité 11 , Ik, IP (associées respectivement aux différentes catégories d'élément remarquables) et donc d'obtenir une table telle que celle mémorisée à la figure 4.  The evolution of the vehicle 100 in different regions RI thus makes it possible to produce and store, for each of these RI regions, a set of integrity data 11, Ik, IP (associated respectively with the various categories of remarkable elements) and therefore to obtain a table such as that stored in Figure 4.

Claims

REVENDICATIONS 1 . Dispositif de localisation (10) dans un environnement, le dispositif de localisation comprenant : 1. Locating device (10) in an environment, the locating device comprising: - un capteur (1 1 ), et  a sensor (1 1), and - une unité de traitement (12) électronique comportant une unité de mémorisation (13) dans laquelle sont stockées des données relatives au positionnement d'éléments remarquables situés dans l'environnement,  an electronic processing unit (12) comprising a storage unit (13) in which data relating to the positioning of remarkable elements located in the environment are stored, caractérisé en ce que :  characterized in that - l'unité de mémorisation (13) stocke des données d'intégrité (11 , Ik, IP) associées chacune à au moins un élément remarquable (ER1 , ER2, ER3, ER4) et à une région (RI) de l'environnement, et en ce que  the storage unit (13) stores integrity data (11, Ik, IP) each associated with at least one remarkable element (ER1, ER2, ER3, ER4) and with a region (RI) of the environment , and in that - l'unité de traitement (12) est conçue pour déterminer une position (POSV) du véhicule (1 ) en mettant en correspondance des données (D1 , Di, DN) relatives au positionnement d'éléments remarquables, stockées dans l'unité de mémorisation (13), avec des données (DT1 , DTi, DTN) représentatives de l'environnement (2) du véhicule (1 ) obtenues au moyen dudit capteur (1 1 ), seulement pour des éléments remarquables associés à une donnée d'intégrité (11 , Ik, IP) indicative de fiabilité pour la région courante (RI).  the processing unit (12) is designed to determine a position (POSV) of the vehicle (1) by matching data (D1, Di, DN) relating to the positioning of remarkable elements, stored in the unit of storage (13), with data (DT1, DTi, DTN) representative of the environment (2) of the vehicle (1) obtained by means of said sensor (1 1), only for remarkable elements associated with an integrity datum (11, Ik, IP) indicative of reliability for the current region (RI). 2. Dispositif selon la revendication 1 , dans lequel l'unité de traitement (12) est conçue pour mettre en correspondance lesdites données (D1 , Di, DN) relatives au positionnement d'éléments remarquables avec lesdites données (DT1 , DTi, DTN) représentatives de l'environnement (2) du véhicule (1 ) seulement pour des éléments remarquables associés à une donnée d'intégrité (11 , Ik, IP) ayant une valeur supérieure à un seuil prédéterminé (S1 , Sk, SP). 2. Device according to claim 1, wherein the processing unit (12) is designed to match said data (D1, Di, DN) relating to the positioning of remarkable elements with said data (DT1, DTi, DTN) representative of the environment (2) of the vehicle (1) only for remarkable elements associated with integrity data (11, Ik, IP) having a value greater than a predetermined threshold (S1, Sk, SP). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chaque donnée d'intégrité (11 , Ik, IP) est associée à une catégorie (C1 , Ck, CP) d'éléments remarquables. 3. Device according to claim 1 or 2, wherein each integrity data (11, Ik, IP) is associated with a category (C1, Ck, CP) of remarkable elements. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de traitement (12) est conçue pour déterminer la région courante (RI) en fonction d'une position (POSV) du véhicule (1 ) déterminée à une itération précédente. 4. Device according to one of claims 1 to 4, wherein the processing unit (12) is designed to determine the current region (RI) according to a position (POSV) of the vehicle (1) determined at a previous iteration. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de traitement (12) conçue pour déterminer la région courante (RI) en fonction d'une position fournie par un système de géolocalisation. 5. Device according to one of claims 1 to 4, wherein the processing unit (12) designed to determine the current region (RI) according to a position provided by a geolocation system. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel l'unité de traitement (12) est conçue pour mettre en correspondance lesdites données (D1 , Di, DN) relatives au positionnement d'éléments remarquables avec lesdites données (DT1 , DTi, DTN) représentatives de l'environnement (2) du véhicule (1 ) pour une pluralité de positions potentielles (POS1 , POS2, POSj, POSM) et pour déterminer la position (POSV) du véhicule (1 ) en fonction desdites positions potentielles (POS1 , POS2, POSj, POSM). 6. Device according to one of claims 1 to 5, wherein the processing unit (12) is adapted to match said data (D1, Di, DN) relating to the positioning of remarkable elements with said data (DT1 , DTi, DTN) representative of the environment (2) of the vehicle (1) for a plurality of potential positions (POS1, POS2, POSj, POSM) and for determining the position (POSV) of the vehicle (1) according to said positions potential (POS1, POS2, POSj, POSM). 7. Dispositif de production de données d'intégrité (Ik), comprenant : A device for producing integrity data (Ik), comprising: - un capteur (1 1 1 ) conçu pour capturer des données (SENS) représentatives d'un environnement,  a sensor (1 1 1) designed to capture data (SENS) representative of an environment, - un dispositif de géolocalisation (120) conçu pour fournir des données de position (GPS), et  a geolocation device (120) designed to provide position data (GPS), and - une unité de traitement (1 12) comportant une unité de mémorisation (1 13) dans laquelle sont stockées des données (LOC) relatives au positionnement d'éléments remarquables situés dans l'environnement,  a processing unit (1 12) comprising a storage unit (1 13) in which data (LOC) are stored relating to the positioning of remarkable elements located in the environment, caractérisé en ce que l'unité de traitement (1 12) est conçue pour construire un modèle de perception (MODLi) en fonction des données de position (GPS) et des données stockées (LOC), pour traiter les données capturées (SENS) et pour produire lesdites données d'intégrité (Ik) par comparaison des données traitées (PERCi) au modèle de perception (MODLi).  characterized in that the processing unit (1 12) is adapted to construct a perception model (MODLi) as a function of the position data (GPS) and the stored data (LOC), for processing the captured data (SENS) and to produce said integrity data (Ik) by comparing the processed data (PERCi) with the perception model (MODLi). 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel le modèle de perception (MODLi) est relatif à un élément remarquable et dans lequel les données traitées (PERCi) sont représentatives de cet élément remarquable. 8. Device according to claim 7, wherein the perception model (MODLi) relates to a remarkable element and in which the processed data (PERCi) are representative of this remarkable element. 9. Dispositif selon la revendication 7 ou 8, dans lequel l'unité de traitement (1 12) est conçue pour produire des données d'intégrité (Ik) relatives à une catégorie d'éléments remarquables. Apparatus according to claim 7 or 8, wherein the processing unit (1 12) is adapted to produce integrity data (Ik) relating to a category of outstanding items. 10. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 9, dans lequel l'unité de traitement (1 12) est conçue pour mémoriser lesdites données d'intégrité (11 , IP) en association avec une région (RI) de l'environnement. 10. Device according to one of claims 7 to 9, wherein the processing unit (1 12) is designed to store said integrity data (11, IP) in association with a region (RI) of the environment .
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