WO2018042624A1

WO2018042624A1 - 報知制御装置および報知制御方法

Info

Publication number: WO2018042624A1
Application number: PCT/JP2016/075815
Authority: WO
Inventors: 小畑　直彦; 下谷　光生; 直志宮原; 中村　好孝
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-09-02
Filing date: 2016-09-02
Publication date: 2018-03-08
Anticipated expiration: 2019-03-02
Also published as: JPWO2018042624A1; JP6584676B2

Abstract

本発明は、ドライバが次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。本発明による報知制御装置は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う制御部とを備える。

Description

報知制御装置および報知制御方法

　本発明は、自動運転を行う車両の走行制御状態が変化することを事前報知する制御を行う報知制御装置および報知制御方法に関する。

　自動運転を行う車両では、当該車両に設けられた自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の一部または全てを制御することによって走行状態を制御している。しかし、自動運転制御装置が制御する際における車両の走行状態の変化パターンは、ドライバが手動で運転する際における車両の走行状態の変化パターンと異なる。従って、ドライバが自動運転に対して不安感または違和感を抱くことがあった。例えば、車両を減速する際に、自動運転制御装置の制御によって減速を開始するタイミングおよび減速の程度と、ドライバが手動で減速を開始するタイミングおよび減速の程度とが異なる場合がある。このような場合において、ドライバは自動運転中の車両がどのタイミングでどのように減速するのか予測できないため不安感または違和感を抱くことがある。このことは、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御する場合に顕著になる。

　上記の問題の対策として、従来、例えば他車両の走行状態の影響を受けて自車両が次にとる走行状態が変化する場合において、自車両が次にとる行動を音声で事前報知したり、自車両が次にとる行動を示す移動経路を事前にデフォルメ表示したりする技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０－１０５８８５号公報

　特許文献１では、自車両が次にとる行動を音声で報知しているため、ドライバは報知された音声を聞いて内容を理解し、自車両が次にとる行動を解釈する必要がある。このとき、ドライバは、音声の報知が終了してから内容を理解するため、報知開始から自車両が次にとる行動を解釈するまでに時間を要する。また、自車両が次にとる行動を示す移動経路を事前にデフォルメ表示する場合も同様に、表示内容を理解して自車両が次にとる行動を解釈する必要があるため、解釈するまでに時間を要する。

　自動運転で車両が走行しているとき、ドライバは走行に対する関心が低くなっていることが多い。このような場合に特許文献１のような報知を行ったとしても、ドライバは自車両が次にとる行動、すなわち次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することができない。

　本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ドライバが次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。

　上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う制御部とを備える。

　また、本発明による報知制御方法は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得し、情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う。

　本発明によると、報知制御装置は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う制御部とを備えるため、ドライバが次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することが可能となる。

　また、報知制御方法は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得し、情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行うため、ドライバが次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することが可能となる。

　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による自動運転に係る動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による表示装置の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知のタイミングの一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知のタイミングの一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知のタイミングの一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。本発明の実施の形態２による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。

　本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

　＜実施の形態１＞
　＜構成＞
　まず、本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成について説明する。

　図１は、本実施の形態１による報知制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による報知制御装置を構成する必要最小限の構成要素を示している。また、報知制御装置１は車両に搭載されており、車両は自動運転可能であるものとする。

　図１に示すように、報知制御装置１は、情報取得部２と制御部３とを備えている。情報取得部２は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得する。ここで、走行制御状態とは、自車両を自動運転する際に加速、操舵、および制動のうちの何を制御している状態であるのかを示し、また、制御対象となっている各アクチュエータの制御状態を示している。アクチュエータの制御状態には、例えば、現在の速度、加速の程度、減速の程度、および操舵の程度などが含まれる。

　制御部３は、情報取得部２が取得した情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う。

　次に、図１に示す報知制御装置１を含む報知制御装置の他の構成について説明する。

　図２は、報知制御装置４の構成の一例を示すブロック図である。

　図２に示すように、報知制御装置４は、情報取得部２と、制御部３と、表示出力部７と、音声出力部８とを備えている。情報取得部２は、周辺情報取得部５および自車両情報取得部６を備えている。周辺情報取得部５は周辺情報検出装置１３と接続され、自車両情報取得部６は自動運転制御装置１４と接続されている。また、表示出力部７は表示装置１５に接続され、音声出力部８はスピーカ１６に接続されている。

　周辺情報検出装置１３は、カメラ９と、ミリ波レーダ１０と、超音波センサ１１と、レーザレーダ１２とに接続されている。カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、レーザレーダ１２、および周辺情報検出装置１３の各々は、自車両に設けられている。周辺情報検出装置１３は、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２の各々が検出した各種情報に基づいて、自車両周辺に存在する他車両または障害物の位置、自車両に対して他車両または障害物が存在する方向、自車両と他車両または障害物との距離、および自車両に対する他車両の相対速度を周辺情報として検出する。すなわち、周辺情報は、自車両の周辺の状況を示す情報である。

　自動運転制御装置１４は、予め定められた走行計画に基づいて自車両の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御装置１４は、車両の加速、操舵、および制動の一部または全てを制御し、必要に応じてウィンカの動作も制御する。

　走行計画は、長期走行計画と短期走行計画とに大別される。長期走行計画とは、自車両の現在位置からドライバなどのユーザが設定した目的地までの経路に沿って自車両の自動運転を制御する計画のことをいう。また、短期走行計画とは、周辺情報検出装置１３から取得した周辺情報に基づいて自車両の自動運転を制御する計画のことをいう。このように、自動運転制御装置１４は、長期計画に基づいて自車両の自動運転を制御しつつ、自車両周辺の状況に応じて短期計画に基づいて自車両の自動運転を制御している。

　周辺情報取得部５は、周辺情報検出装置１３から周辺情報を取得する。なお、周辺情報取得部５は、他車両の位置および速度の情報を、車々間通信によって他車両から取得してもよい。

　自車両情報取得部６は、自動運転制御装置１４から自車両の走行制御状態を含む自車両情報を取得する。自車両情報には、走行計画に基づいて自車両が自動運転で走行すべき速度である設定速度の情報も含まれている。

　制御部３は、周辺情報取得部５が取得した周辺情報と、自車両情報取得部６が取得した自車両情報とに基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う。

　表示出力部７は、制御部３の指示に従って、報知に係る表示情報を表示装置１５に出力する。表示装置１５は、例えば表示画面付きのメータクラスタ、ＨＵＤ（Head Up Display）など、自車両に設けられた表示装置であればよい。音声出力部８は、制御部３の指示に従って、報知に係る音声情報をスピーカ１６に出力する。

　なお、図２では、報知制御装置４と、周辺情報検出装置１３、自動運転制御装置１４、表示装置１５、およびスピーカ１６とが別個に設けられている場合を示しているが、これに限るものではない。報知制御装置４は、周辺情報検出装置１３、自動運転制御装置１４、表示装置１５、およびスピーカ１６の一部または全部と一体して設けてもよい。

　図３は、報知制御装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、報知制御装置１についても同様である。

　報知制御装置４における情報取得部２、制御部３、周辺情報取得部５、自車両情報取得部６、表示出力部７、および音声出力部８の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置４は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得し、現時点から予め定められた時間内に生じる前記自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行い、周辺情報を取得し、自車両情報を取得し、報知に係る表示情報を出力し、報知に係る音声情報を出力するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１８に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１７（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。

　報知制御装置４における情報取得部２、制御部３、周辺情報取得部５、自車両情報取得部６、表示出力部７、および音声出力部８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１８に格納される。処理回路は、メモリ１８に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置４は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得するステップ、現時点から予め定められた時間内に生じる前記自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行うステップ、周辺情報を取得するステップ、自車両情報を取得するステップ、報知に係る表示情報を出力するステップ、報知に係る音声情報を出力するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１８を備える。また、これらのプログラムは、情報取得部２、制御部３、周辺情報取得部５、自車両情報取得部６、表示出力部７、および音声出力部８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。または、今後使用されるいかなる記憶素子または記憶装置であってもよい。

　本実施の形態において、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知することは、次の３つの類型を含んでいる。すなわち、アクチュエータの状態をデフォルメ表示する第１の類型と、アクチュエータから生じる音の擬似音を出力する第２の類型と、アクチュエータの動作によって自車両から生じる音の擬似音を出力する第３の類型とを含んでいる。なお、これら３つの類型は、具体的な例であって、これら３つの類型以外にも現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知することが可能であればいかなる報知であってもよい。

　＜動作＞
　次に、自動運転に係る動作について説明する。

　図４は、自動運転に係る動作の一例を示すフローチャートであり、主に報知制御装置４の動作の一例を示している。なお、図４に示す動作を行う前に、自動運転制御装置１４は、予め定められた走行計画に基づいて自車両の自動運転を制御しているものとする。

　ステップＳ１において、自車両情報取得部６は、自動運転制御装置１４から自車両情報を取得する。また、周辺情報取得部５は、周辺情報検出装置１３から周辺情報を取得する。

　ステップＳ２において、制御部３は、自車両の前方に他車両である先行車両が存在するか否かを判断する。具体的には、制御部３は、周辺情報に基づいて、自車両が走行している車線の前方に先行車両が存在するか否かを判断する。先行車両が存在する場合は、ステップＳ３に移行する。一方、先行車両が存在しない場合は、ステップＳ１１に移行する。なお、制御部３は、先行車両だけでなく、自車両が走行している車線の前方に障害物があるか否かを判断してもよい。

　ステップＳ３において、制御部３は、自車両の設定速度が先行車両の速度よりも速いか否かを判断する。具体的には、制御部３は、他車両の相対速度と自車両の設定速度とに基づいて、自車両の設定速度が先行車両の速度よりも速いか否かを判断する。自車両の設定速度が先行車両の速度よりも速い場合は、ステップＳ４に移行する。一方、自車両の設定速度が先行車両の速度と同じか、自車両の設定速度が先行車両の速度よりも遅い場合は、ステップＳ１１に移行する。

　ステップＳ４において、制御部３は、周辺情報に基づいて、自車両が先行車両を追い越すことが可能か否かを判断する。例えば、図５に示すように、制御部３は、自車両１９が走行している車線の前方に先行車両２０が存在し、かつ隣の車線に他車両が存在していない場合、自車両１９は先行車両２０を追い越すことが可能であると判断する。また、図７に示すように、制御部３は、自車両１９が走行している車線の前方に存在している先行車両２０がブレーキをかけ、かつ隣の車線に他車両が存在して先行車両２０を追い越すことができない場合、自車両１９は先行車両２０を追い越すことが不可能であると判断する。自車両が先行車両を追い越すことが可能である場合は、ステップＳ５に移行する。一方、自車両が先行車両を追い越すことが不可能である場合は、ステップＳ８に移行する。

　ステップＳ５において、制御部３は、自車両が車線変更する旨をドライバに事前報知する。具体的には、制御部３は、自動運転制御装置１４が実際に車線変更の制御を行う前に、例えば図６に示す表示情報を表示装置１５に表示するように表示出力部７を制御する。表示出力部７は、制御部３の指示に従って、図６に示す表示情報を表示装置１５に出力する。その結果、表示装置１５には図６に示す表示情報が表示される。図６では、自車両が右隣に車線変更することが分かるように、右ウィンカランプが点滅または点灯している様子を示している（第１の類型）。また、図６における「車線変更行動」は、自車両がこれから車線変更を行う旨を示している。このような表示を行うことによって、ドライバは、自車両が右隣に車線変更した後に先行車両を追い越すことを事前に把握することができる。

　なお、図６に示す表示情報は一例であり、車線変更を行う旨の表示情報であればよい。また、上記の表示情報とともに、例えば「車線変更行動を開始します。」などの音声情報をスピーカ１６から出力してもよい。この場合、制御部３は、音声情報をスピーカ１６から出力するように音声出力部８を制御する。音声出力部８は、制御部３の指示に従って、音声情報をスピーカ１６に出力する。その結果、スピーカ１６からは「車線変更行動を開始します。」などの音声情報が出力される。

　ステップＳ６において、制御部３は、周辺情報に基づいて、自車両周辺の状況が変化したか否かを判断する。ここで、自車両周辺の状況が変化したか否かは、ステップＳ１からステップＳ６までの間に自車両周辺の状況が変化したか否かをいう。例えば、ステップＳ１からステップＳ６までの間に先行車両がいなくなった場合は、自車両周辺の状況が変化したという。自車両周辺の状況が変化した場合は、ステップＳ１に移行する。一方、自車両周辺の状況が変化していない場合は、ステップＳ７に移行する。

　ステップＳ７において、自動運転制御装置１４は、車線変更を実行する制御を行う。具体的には、自動運転制御装置１４は、例えば図５の矢印で示すような経路で先行車両２０を追い越すように自車両１９の走行を制御する。このとき、制御部３は、図６に示す表示情報を表示しないように表示出力部７を制御してもよい。また、スピーカ１６から音声情報を出力している場合は、当該音声情報を出力しないように音声出力部８を制御してもよい。

　一方、ステップＳ８に移行した場合は、制御部３は、自車両が制動する旨をドライバに事前報知する。具体的には、制御部３は、自動運転制御装置１４が実際に制動の制御を行う前に、例えば図８に示す表示情報を表示装置１５に表示するように表示出力部７を制御する。表示出力部７は、制御部３の指示に従って、図８に示す表示情報を表示装置１５に出力する。その結果、表示装置１５には図８に示す表示情報が表示される。図８では、自車両が制動することが分かるように、ブレーキランプが点灯している様子を示している（第１の類型）。また、図８における「制動行動」は、自車両がこれから制動を行う旨を示している。このような表示を行うことによって、ドライバは、自車両が制動することを事前に把握することができる。

　なお、図８に示す表示情報は一例であり、制動を行う旨の表示情報であればよい。また、上記の表示情報とともに、例えば「制動行動を開始します。」などの音声情報をスピーカ１６から出力してもよい。この場合、制御部３は、音声情報をスピーカ１６から出力するように音声出力部８を制御する。音声出力部８は、制御部３の指示に従って、音声情報をスピーカ１６に出力する。その結果、スピーカ１６からは「制動行動を開始します。」などの音声情報が出力される。

　ステップＳ９において、制御部３は、周辺情報に基づいて、自車両周辺の状況が変化したか否かを判断する。自車両周辺の状況が変化した場合は、ステップＳ１に移行する。一方、自車両周辺の状況が変化していない場合は、ステップＳ１０に移行する。

　ステップＳ１０において、自動運転制御装置１４は、制動を実行する制御を行う。具体的には、自動運転制御装置１４は、例えば図７の矢印で示すように自車両１９の制動を制御する。このとき、制御部３は、図８に示す表示情報を表示しないように表示出力部７を制御してもよい。また、スピーカ１６から音声情報を出力している場合は、当該音声情報を出力しないように音声出力部８を制御してもよい。

　ステップＳ２またはステップＳ３からステップＳ１１に移行した場合、制御部３は、自車両の実際の速度が設定速度よりも遅いか否かを判断する。自車両の実際の速度が設定速度よりも遅い場合は、ステップＳ１２に移行する。一方、自車両の実際の速度が設定速度以上である場合は、ステップＳ１に移行する。

　ステップＳ１２において、制御部３は、自車両が加速する旨をドライバに事前報知する。自車両が加速する状況としては、例えば図９に示すように、自車両が走行している車線から先行車両２０が逸れた場合が挙げられる。また、自車両が加速する他の状況としては、例えば、自車両と同じ車線を走行している先行車両が加速した場合が挙げられる。

　制御部３は、自動運転制御装置１４が実際に加速の制御を行う前に、例えば図１０に示す表示情報を表示装置１５に表示するように表示出力部７を制御する。表示出力部７は、制御部３の指示に従って、図１０に示す表示情報を表示装置１５に出力する。その結果、表示装置１５には図１０に示す表示情報が表示される。図１０では、自車両が加速することが分かるように、タコメータの回転数が増える様子を示している（第１の類型）。また、図１０における「加速行動」は、自車両がこれから加速する旨を示している。このような表示を行うことによって、ドライバは、自車両が加速することを事前に把握することができる。

　なお、図１０に示す表示情報は一例であり、加速を行う旨の表示情報であればよい。また、上記の表示情報とともに、例えば「加速行動を開始します。」などの音声情報をスピーカ１６から出力してもよい。この場合、制御部３は、音声情報をスピーカ１６から出力するように音声出力部８を制御する。音声出力部８は、制御部３の指示に従って、音声情報をスピーカ１６に出力する。その結果、スピーカ１６からは「加速行動を開始します。」などの音声情報が出力される。

　ステップＳ１３において、制御部３は、周辺情報に基づいて、自車両周辺の状況が変化したか否かを判断する。自車両周辺の状況が変化した場合は、ステップＳ１に移行する。一方、自車両周辺の状況が変化していない場合は、ステップＳ１４に移行する。

　ステップＳ１４において、自動運転制御装置１４は、加速を実行する制御を行う。具体的には、自動運転制御装置１４は、例えば図９の破線矢印で示すような加速を行うように、自車両１９の加速を制御する。このとき、制御部３は、図１０に示す表示情報を表示しないように表示出力部７を制御してもよい。また、スピーカ１６から音声情報を出力している場合は、当該音声情報を出力しないように音声出力部８を制御してもよい。

　なお、上記では、図５を例示して自車両が車線変更する場合について説明したが、自車両が車線変更する状況はこれに限るものではない。例えば、制御部３は、自車両が走行する車線の前方に障害物があり、かつ自車両の車線変更を妨げる他車両または障害物などが自車両周辺に存在しない場合は、自車両が車線変更可能であると判断してもよい。また、制御部３は、自車両が走行する車線の前方が工事中であり、かつ自車両の車線変更を妨げる他車両または障害物などが自車両周辺に存在しない場合は、自車両が車線変更可能であると判断してもよい。

　＜変形例＞
　次に、本実施の形態１の変形例１～３について説明する。

　＜変形例１＞
　図１１は、表示装置１５がメータクラスタに設けられた表示画面である場合を示している。メータクラスタには、表示装置１５の他に、左ウィンカ表示灯２１および右ウィンカ表示灯２２が設けられている。左ウィンカ表示灯２１および右ウィンカ表示灯２２は、例えば、自車両が左右の車線に車線変更するときに実際に動作するものである。

　例えば、図５に示すように自車両が右隣の車線に変更する場合、図１２に示すように、表示装置１５には事前に擬似的な右ウィンカ表示灯が点滅するように表示される（第１の類型）。そして、実際に自車両が右隣の車線に変更するときは、図１３に示すように、右ウィンカ表示灯２２が点滅するが、このとき擬似的な右ウィンカ表示灯を表示しないようにしてもよい。

　＜変形例２＞
　制御部３は、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化に応じて、報知のタイミングを変化させる。

　例えば、図５に示すように自車両が右隣の車線に変更する場合、ドライバは後方から他車両が来ていないか、および右隣の車線に他車両がいないかなどを注意する必要がある。このような場合において、例えば図１４に示すように、自動運転制御装置１４が実際に車線変更の制御を行う時刻Ｔ２の５秒前である時刻Ｔ１に右隣の車線に変更する旨の事前報知をすれば、ドライバは余裕を持って自車両周辺の状況を確認することができる。このとき、表示装置１５には、例えば図１５に示すような表示情報が表示される（第１の類型）。

　また、図７に示すように自車両が制動する場合、ドライバは後方から他車両が来ていないかなどを注意する必要がある。このような場合において、例えば図１６に示すように、自動運転制御装置１４が実際に制動の制御を行う時刻Ｔ４の３秒前である時刻Ｔ３に制動する旨の事前報知をすれば、ドライバは余裕を持って自車両の前後の状況を確認することができる。このとき、表示装置１５には、例えば図１７に示すような表示情報が表示される（第１の類型）。

　また、図９に示すように自車両が加速する場合、ドライバは前方を注意する必要がある。このような場合において、例えば図１８に示すように、自動運転制御装置１４が実際に加速の制御を行う時刻Ｔ６の２秒前である時刻Ｔ５に加速する旨の事前報知をすれば、ドライバは余裕を持って自車両の前方の状況を確認することができる。このとき、表示装置１５には、例えば図１９に示すような表示情報が表示される（第１の類型）。

　上記より、ドライバは、これから生じる自車両の走行状態の変化に備えることができ、心理的な不安を緩和することができる。

　なお、上記において、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化が大きい程、早めにドライバに報知してもよい。例えば、自車両と同じ車線を走行している先行車両が急減速した場合は、図１７に示す３秒前よりも早く報知してもよい。

　＜変形例３＞
　例えば、図５に示すように自車両１９が右隣の車線に変更する場合、制御部３は、図２０に示す表示情報を表示装置１５に表示するように表示出力部７を制御してもよい。図２０に示す表示情報は、ハンドルを右方向に回す表示情報を含んでいる（第１の類型）。このとき、制御部３は、自車両１９が右隣の車線に変更することを表現する音声情報をスピーカ１６から出力するように音声出力部８を制御してもよい。音声情報としては、例えば、ウィンカが動作していることを示す「カッチ、カッチ」という擬似音（第２の類型）などが挙げられる。このように、表示情報を表示することは、アクチュエータの状態をデフォルメ表示することを含んでいる。音声情報を出力することは、アクチュエータから生じる音の擬似音を出力することを含んでいる。

　これにより、ドライバは、自車両が右隣の車線に変更する旨をより直感的に把握することができる。なお、図２０では、図１５に示す表示情報にハンドルを右方向に回す表示情報を追加しているが、図６に示す表示情報にハンドルを右方向に回す表示情報を追加してもよい。

　また、例えば図７に示すように自車両１９が制動する場合、制御部３は、図８に示す表示情報を表示装置１５に表示するように表示出力部７を制御してもよい（第１の類型）。このとき、制御部３は、自車両１９が制動することを表現する音声情報をスピーカ１６から出力するように音声出力部８を制御してもよい。音声情報としては、例えば、ブレーキをかけていることを示す「キーッ、キキーッ」という擬似音（第２の類型）、タイヤと路面との摩擦により生じる擬似音（第３の類型）などが挙げられる。このように、音声情報を出力することは、アクチュエータの動作によって自車両から生じる音の擬似音を出力することを含んでいる。これにより、ドライバは、自車両が制動する旨を直感的に把握することができる。

　また、例えば図９に示すように自車両１９が加速する場合、制御部３は、図２１に示す表示情報を表示装置１５に表示するように表示出力部７を制御してもよい。図２１に示す表示情報は、加速をイメージする表示情報（第１の類型）を含んでいる。このとき、制御部３は、自車両１９が加速することを表現する音声情報をスピーカ１６から出力するように音声出力部８を制御してもよい。音声情報としては、例えば、エンジンの回転数が増えていることを示す「ヴォーン」という擬似音（第２の類型）、加速する際にマフラーから生じる擬似音（第３の類型）、加速する際に車両が風を切る擬似音（第３の類型）などが挙げられる。

　これにより、ドライバは、自車両が加速する旨をより直感的に把握することができる。なお、図２１では、図１９に示す表示情報に加速をイメージする表示情報を追加しているが、図１０に示す表示情報に加速をイメージする表示情報を追加してもよい。

　上記より、ドライバは、これから生じる自車両の走行状態の変化をより直感的に把握することができ、短時間で走行状態の変化の内容を理解することができる。なお、表示情報および音声情報は、同時に出力してもよく、いずれか一方を出力してもよい。

　以上のことから、本実施の形態１によれば、ドライバが次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することが可能となる。従って、ドライバは、次に発生する自車両の走行状態の変化に備えて体勢を整えたり、心の準備をしたりすることができる。

　なお、制御部３は、自動運転制御装置１４から取得した自車両の走行制御状態に基づいて、いずれのアクチュエータが自動運転する際に自動運転制御装置１４によって制御されているのかによって報知内容を変えてもよい。例えば、自動運転制御装置１４によって制御されているアクチュエータについて報知し、自動運転制御装置１４によって制御されていない、すなわちドライバが手動で制御しているアクチュエータについて報知しないようにしてもよい。

　＜実施の形態２＞
　図２２は、本発明の実施の形態２による報知制御装置２３の構成の一例を示すブロック図である。

　図２２に示すように、報知制御装置２３は、走行制御変化情報取得部２４および制御部２５を備えることを特徴としている。図２２に示す表示出力部７、音声出力部８、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、レーザレーダ１２、表示装置１５、およびスピーカ１６は、図２に示す表示出力部７、音声出力部８、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、レーザレーダ１２、表示装置１５、およびスピーカ１６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

　自動運転制御装置２６は、自車両の走行制御状態と、周辺情報検出装置１３から取得した周辺情報とに基づいて、現時点から予め定められた時間内に自車両の走行制御状態が変化するか否かを判断する。

　走行制御変化情報取得部２４は、自動運転制御装置２６から、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化を示す走行制御変化情報を取得する。制御部２５は、走行制御変化情報取得部２４が取得した走行制御変化情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う。なお、制御部２５による報知の制御は、実施の形態１と同様である。

　このように、自動運転制御装置２６は、図２に示す制御部３が行う処理の一部、具体的には、図４のステップＳ１～ステップＳ４、ステップＳ６、ステップＳ９、ステップＳ１１、およびステップＳ１３の処理を行う。

　以上のことから、本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様、ドライバが次に発生する自車両の走行状態の変化を素早く理解することが可能となる。従って、ドライバは、次に発生する自車両の走行状態の変化に備えて体勢を整えたり、心の準備をしたりすることができる。

　以上で説明した報知制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）およびサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、報知制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

　具体的には、一例として、報知制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２３に示すように、車両側にカメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、レーザレーダ１２、周辺情報検出装置１３、自動運転制御装置１４、表示装置１５、およびスピーカ１６を備え、サーバ２７に情報取得部２、制御部３、周辺情報取得部５、自車両情報取得部６、表示出力部７、および音声出力部８を備えることによって、報知制御システムを構築することができる。

　上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

　また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（報知制御方法）を、例えばサーバに組み込んでもよい。

　具体的には、一例として、上記の報知制御方法は、自動運転を行う自車両の走行制御状態、および自車両の周辺の状況を含む情報を取得し、情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う。

　上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１　報知制御装置、２　情報取得部、３　制御部、４　報知制御装置、５　周辺情報取得部、６　自車両情報取得部、７　表示出力部、８　音声出力部、９　カメラ、１０　ミリ波レーダ、１１　超音波センサ、１２　レーザレーダ、１３　周辺情報検出装置、１４　自動運転制御装置、１５　表示装置、１６　スピーカ、１７　プロセッサ、１８　メモリ、１９　自車両、２０　先行車両、２１　左ウィンカ表示灯、２２　右ウィンカ表示灯、２３　報知制御装置、２４　走行制御変化情報取得部、２５　制御部、２６　自動運転制御装置、２７　サーバ。

Claims

　自動運転を行う自車両の走行制御状態、および前記自車両の周辺の状況を含む情報を取得する情報取得部と、
　前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う制御部と、
を備える、報知制御装置。
　前記情報取得部は、前記自車両の走行制御状態を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部とを含み、
　前記制御部は、前記自車両情報取得部が取得した前記自車両情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて前記報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　前記情報取得部は、前記自車両の走行制御状態および前記自車両の周辺の状況に基づく、現時点から予め定められた時間内に生じる前記自車両の走行制御状態の変化を示す走行制御変化情報を取得する走行制御変化情報取得部を含み、
　前記制御部は、前記走行制御変化情報取得部が取得した前記走行制御変化情報に基づいて前記報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　前記制御部は、前記アクチュエータが実際に動作する前に前記報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　前記制御部は、前記アクチュエータが実際に動作すると前記報知を行わない制御を行うことを特徴とする、請求項４に記載の報知制御装置。
　前記制御部は、前記現時点から予め定められた時間内に生じる前記自車両の走行制御状態の変化に応じて、前記報知のタイミングを変化させる制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　前記擬似的な報知は、前記アクチュエータから生じる音の擬似音を出力することであることを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　前記擬似的な報知は、前記アクチュエータの動作によって前記自車両から生じる音の擬似音を出力することであることを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　前記擬似的な報知は、前記アクチュエータの状態をデフォルメ表示することであることを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
　自動運転を行う自車両の走行制御状態、および前記自車両の周辺の状況を含む情報を取得し、
　前記情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記自車両の走行制御状態の変化のときに操作されるべきアクチュエータ自体を擬似的に報知する制御を行う、報知制御方法。