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WO2017212849A1 - 駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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WO2017212849A1
WO2017212849A1 PCT/JP2017/017622 JP2017017622W WO2017212849A1 WO 2017212849 A1 WO2017212849 A1 WO 2017212849A1 JP 2017017622 W JP2017017622 W JP 2017017622W WO 2017212849 A1 WO2017212849 A1 WO 2017212849A1
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WO
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vehicle
parking space
parking
control unit
traveling direction
Prior art date
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PCT/JP2017/017622
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English (en)
French (fr)
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豊治 黒田
吉田　裕之
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Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Publication date
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking space search device, a program, and a recording medium.
  • the radar device transmits an electromagnetic wave so as to scan a predetermined angular range in the horizontal direction around the vehicle at predetermined time intervals.
  • the electronic control unit detects a reflection point where the electromagnetic wave is reflected on the object based on the reception result of the reflected wave.
  • the electronic control unit further determines the presence / absence of a parking space based on the vehicle body dimension data of the host vehicle stored in advance and the arrangement of reflection points, and further determines whether or not parking is possible in the parking space.
  • the present disclosure provides a parking space search device, a program, and a recording medium that can determine a parking space more accurately.
  • One aspect of the present disclosure is a parking space search device that includes an input unit and a control unit.
  • the input unit receives information related to an object existing on the traveling direction side of the vehicle from the object detection unit mounted on the vehicle.
  • the control unit estimates the parking lot based on the first information received by the input unit. When the estimated parking lot is in one of the left direction and the right direction in the traveling direction of the vehicle, the control unit performs control to shift the course of the vehicle to the other direction.
  • a control part searches the parking space of a vehicle based on the information which the input part received after the vehicle shifted the course.
  • Another aspect of the present disclosure is a program for causing a computer to function as a first input step, a trajectory deviation step, a second input step, and a search step.
  • the first input step information on an object existing on the traveling direction side of the vehicle is received from the object detection unit mounted on the vehicle with reference to the vehicle.
  • the trajectory deviation step a parking lot is estimated based on the information received in the first input step, and when the estimated parking lot is in either the left direction or the right direction in the traveling direction of the vehicle, Control to shift the course of the.
  • the second input step after the trajectory deviation step, information on an object existing on the traveling direction side of the vehicle with respect to the vehicle is received from the object detection unit.
  • the search step the parking space of the vehicle is searched based on the information received in the second input step.
  • FIG. 1 Further another aspect of the present disclosure is a computer-readable recording medium that records a program for causing a computer to function as a first input step, a trajectory deviation step, a second input step, and a search step.
  • the first input step information on an object existing on the traveling direction side of the vehicle is received from the object detection unit mounted on the vehicle with reference to the vehicle.
  • the trajectory deviation step a parking lot is estimated based on the information received in the first input step, and when the estimated parking lot is in either the left direction or the right direction in the traveling direction of the vehicle, Control to shift the course of the.
  • the second input step after the trajectory deviation step, information on an object existing on the traveling direction side of the vehicle with respect to the vehicle is received from the object detection unit.
  • the search step the parking space of the vehicle is searched based on the information received in the second input step.
  • a parking space search device a program, and a recording medium that can determine a parking space more accurately.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a hardware configuration of a parking space search device according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram showing a functional block configuration of the control unit shown in FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit shown in FIG.
  • FIG. 4 is a view of the parking lot photographed by the stereo camera of FIG. 1 when viewed from above.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a 3D point group.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a 2D map.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a shift in the course of the host vehicle.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing oblique parallel parking (reverse parking), parallel parking, and parallel parking.
  • the x axis, the y axis, and the z axis are orthogonal to each other.
  • the xy plane represents, for example, a road surface on which a vehicle (hereinafter referred to as the host vehicle) V on which the parking space search device 1 is mounted travels.
  • the x-axis indicates, for example, the traveling direction of the host vehicle V on the road surface. Hereinafter, the description will be continued assuming that the traveling direction is the forward direction.
  • the y-axis indicates the right direction toward the traveling direction of the vehicle V.
  • the z-axis indicates a vertically upward direction with reference to the road surface.
  • the origin of this coordinate system is the point at which the center in the left-right direction of the leading edge of the traveling direction of the vehicle V is projected onto the road surface. That is, the forward direction of the host vehicle V takes a positive value on the x-axis and the right direction takes a positive value on the y-axis with respect to the origin.
  • the host vehicle V is capable of automatic driving, and includes a parking space search device 1 and an object detection unit 3.
  • the object detection unit 3 acquires information that represents an object (for example, another vehicle, a wall, etc.) that exists on the traveling direction side around the host vehicle V, in particular.
  • objects may include obstacles during automatic parking, which will be described later.
  • a stereo camera 31 including at least a pair of cameras 31R and 31L is typical.
  • the object detection unit 3 is not limited to the stereo camera 31 and may be a laser radar or a millimeter wave radar.
  • the cameras 31R and 31L typically have the same specifications as each other and are installed so as to be parallel to the host vehicle V. As a typical installation place, there is a front side of the rear mirror of the host vehicle V. More specifically, the cameras 31R and 31L are attached to the right and left sides of the rearview mirror in the forward direction.
  • the cameras 31R and 31L periodically photograph the situation in the forward direction of the host vehicle V in a state where the synchronization of the shutter timing is established based on the synchronization signal from the parking space search device 1 or the like.
  • the frame rate image information IR, IL is output to the parking space search device 1.
  • the parking space search device 1 is connected to the cameras 31R and 31L, for example, via a CAN (Controller Area Network) or the like, and accommodated in an ECU (Electronic Control Unit) of the host vehicle V, for example.
  • the parking space search device 1 includes an input unit 11, a control unit 13, a nonvolatile memory 15, an SRAM (Static Random Access Memory) 17, and an output unit 19.
  • the input unit 11 is an input interface of the ECU, and receives image information IR and IL from the cameras 31R and 31L. The input unit 11 further transfers the received image information IR and IL to the SRAM 17 under the control of the control unit 13.
  • the output unit 19 is an output interface of the ECU, and outputs information generated by the control unit 13 described later to the external device 5 (for example, a display device, an automatic parking device, etc.) of the parking space search device 1.
  • the control unit 13 is a microcomputer, for example, and executes the program P0 stored in advance in the nonvolatile memory 15 using the SRAM 17 as a work area. As shown in FIG. 2, the control unit 13 executes the program P0 in this manner, thereby receiving a reception control unit 71, a 3D (three-dimensional) point cloud generation unit 73, a 2D (two-dimensional) map generation unit 75, as shown in FIG. , Functioning as an estimation unit 77, a direction specifying unit 79, a track deviation control unit 711, a search unit 713, a display control unit 715, and an automatic parking control unit 717.
  • control unit 13 functions as a reception control unit 71 and controls the image information IR and IL received by the input unit 11 to be transferred and stored in the SRAM 17 (FIG. 3: Step S001).
  • FIG. 4 is a view when the parking lot photographed by the stereo camera 31 is viewed from above.
  • a plurality of other vehicles Va are parked diagonally in parallel.
  • the oblique parallel parking means that the vertical center lines of the plurality of other vehicles Va are parked side by side with the vehicle inclined to the vehicle path P (that is, the traveling direction of the host vehicle V). It is an intermediate concept between parallel parking and parallel parking.
  • control unit 13 functions as the 3D point group generation unit 73, and calculates the three-dimensional shape of the object existing in the traveling direction of the host vehicle V from the image information IR and IL developed in the SRAM 17 by the process of step S001.
  • a coordinate value group (hereinafter referred to as a 3D point group) is generated (step S003). This coordinate value group may actually differ, but ⁇ 1-1. The description will be continued on the assumption that it has a value in the coordinate system defined in Definition>.
  • step S003 it is preferable that the coordinate value group indicating the road surface portion is removed from the 3D point group generated from the image information IR and IL. Specifically, the coordinate value group whose z coordinate value is zero or substantially zero is removed.
  • the 3D point group includes only the coordinate value group of the object existing on the road surface.
  • the 3D point group includes a coordinate value group of the end portions (that is, the front end or the rear end) of a plurality of other vehicles Va parked obliquely in parallel in the parking lot.
  • the points of the leading edge and the trailing edge are indicated by black squares ( ⁇ ).
  • the control unit 13 functions as the 2D map generation unit 75, sets the z-coordinate value included in the 3D point group obtained in step S003 to zero, and all the points constituting the 3D point group are road surfaces (xy planes). 2D map projected onto () is generated (step S005).
  • the pixel values of the image information IR and IL may represent light intensity and color.
  • the control unit 13 assigns a first pixel value (for example, a pixel value indicating black) to all areas representing an object in the 2D map, and the remaining all areas A second pixel value (for example, a pixel value indicating white) different from the one pixel value is assigned.
  • control unit 13 functions as the estimation unit 77, and estimates a parking lot based on the 2D map obtained in step S005 (step S007).
  • step S007 a specific example of the process of step S007 will be described.
  • the end of the object (other vehicle Va) is represented by the first pixel value, and the other part is represented by the second pixel value.
  • the control unit 13 estimates a portion S where a plurality of first pixel regions are linearly arranged with an interval E as a row S of parking spaces, that is, a parking lot.
  • control unit 13 determines whether or not the parking lot has been estimated in step S007 (step S009). If it is determined that the parking lot could not be estimated (NO), the control unit 13 returns to step S001. On the other hand, if it judges that the parking lot was able to be estimated (YES), the control part 13 will perform step S011.
  • control unit 13 functions as the direction specifying unit 79, and specifies whether the parking lot estimated in step S007 is in the left or right direction with respect to the traveling direction of the host vehicle V (step S011). Specifically, this direction can be specified depending on whether the y coordinate value of the portion estimated to be a parking lot takes a positive value or a negative value.
  • step S013 the control unit 13 functions as a trajectory deviation control unit 711 (step S013).
  • the control unit 13 controls the steering amount of the host vehicle V so as to shift the course of the host vehicle V in the direction opposite to the direction of the parking lot specified in step S011.
  • the amount of shift is not particularly limited, but does not exceed the distance to the object that exists on the side opposite to the parking lot with reference to the host vehicle V.
  • the steering amount is appropriately set so as to shift the course of the host vehicle V safely and as fast as possible, but is preferably determined based on the vehicle speed of the host vehicle V. As a specific example, when the vehicle speed is high, the steering amount is relatively small. Otherwise, the steering amount is relatively large.
  • control unit 13 executes steps S015, S017, and S019 similar to steps S001, S003, and S005, and based on the image information IR, IL obtained after the course shift of the host vehicle V, the same 2D as described above. Generate a map.
  • control unit 13 functions as the search unit 713, and searches the parking space of the host vehicle V based on the 2D map obtained in step S019 (step S021).
  • a search is made as an entrance to the parking space where the interval between two adjacent first pixel regions is equal to or greater than a predetermined value.
  • the predetermined value is appropriately set to a value obtained by adding a margin to the entire width of the host vehicle V.
  • step S021 even if the interval between the first pixel areas is equal to or greater than a predetermined value, the object located at a distance equal to or smaller than the predetermined value from the host vehicle V is not searched as an entrance.
  • the entrance of the parking space searched by the search unit 713 is limited to a distance from the host vehicle V that exceeds a predetermined value. This is because if the entrance is too close to the host vehicle V, the host vehicle V cannot safely enter the parking space.
  • the predetermined value is appropriately determined according to the speed of the host vehicle V, and is obtained in advance through experiments or the like.
  • the automatic search of the parking space using the stereo camera 31 has been proposed conventionally.
  • the stereo camera 31 opens the entrance by shifting the course of the host vehicle V in the direction opposite to the direction specified in step S011 (parking lot). You can see better from a distance. Since the automatic search is performed in this state, the parking space can be searched from a distance more accurately than in the past.
  • control unit 13 determines whether or not the parking space has been searched in step S021 (step S023). If it is determined that the parking space could not be searched (NO), the control unit 13 returns to step S015. On the other hand, if it is determined that the parking space has been searched (YES), the control unit 13 performs step S025.
  • step S025 the control unit 13 functions as the display control unit 715, and displays that the search for the parking space is successful on a display device as an example of the external device 5.
  • the control unit 13 further functions as an automatic parking control unit 717 in step S027, and passes the information on the parking space searched in step S021 to another example of the automatic parking device of the external device 5.
  • An automatic parking apparatus parks the own vehicle V in a parking space by a well-known technique.
  • step S011 that is, one of the left direction and the right direction
  • step S021 the direction specified in step S011 (that is, one of the left direction and the right direction) is reversed before the automatic search of the parking space in step S021 in FIG.
  • the course of the host vehicle V is shifted in the direction.
  • the stereo camera 31 can easily see the entrance to be searched even from a distance, and if the automatic search in step S021 is performed in this state, it can be quickly determined whether the parking space is suitable for parking of the host vehicle V or the like. It becomes like this.
  • the parking space can be searched more accurately and faster than before.
  • the diagonal parallel parking is particularly suitable when parking in a parking space where the entrance faces the host vehicle V as shown in FIG. More specifically, in this type of diagonal parallel parking, if the host vehicle passes through the target parking space, it becomes difficult to put the host vehicle V into the parking space.
  • the parking space search device 1 in this type of oblique parallel parking, the search for the parking space can be completed from a distance, so that the host vehicle V can be easily placed in the searched parking space.
  • the parking space search device 1 is not limited to forward parking in diagonal parallel parking, but can be applied to backward parking in diagonal parallel parking as shown in the uppermost row of FIG. Can also be applied to parallel parking at the bottom of the figure.
  • a 3D point cloud and a 2D map are generated based on the image information IR and IL of the stereo camera 31.
  • the present invention is not limited to this, and the 3D point group and the 2D map can be generated based on a distance image obtained from a laser radar, a millimeter wave radar, or the like.
  • step S007 the parking lot was estimated based on the continuous interval between the first pixel areas in the 2D map.
  • the present invention is not limited to this, and when the parking lot is partitioned by a white line, the parking lot may be estimated based on a known white line detection technique. This applies to step S021 as well.
  • the program P0 has been described as being stored in the nonvolatile memory 15.
  • the present invention is not limited to this, and the program P0 may be provided by being stored in a computer-readable recording medium (for example, including a non-transitory storage medium such as a DVD (Digital Versatile Disc)).
  • the program P0 may be stored in the server device so that various terminal devices can be downloaded.
  • the parking space search device of the present disclosure can determine a parking space more accurately, and is suitable for automatic parking.

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Abstract

駐車空間探索装置は、入力部と、制御部と、を有する。入力部は、車両に搭載される物体検出部から、車両を基準として進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る。制御部は、入力部が受け取った情報に基づき駐車場を推定する。制御部は、推定された駐車場が車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に車両の進路をシフトするよう制御する。制御部は、車両が進路をシフトした後に入力部が受け取った情報に基づき、車両の駐車空間を探索する。

Description

駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体
　本開示は、駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体に関する。
　従来、駐車可能な空間を探索する装置としては、例えば、特許文献１に記載の車両用駐車可否判定装置がある。この車両用駐車可否判定装置において、レーダ装置は、所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信する。電子制御ユニットは、その電磁波が物体に反射された反射波が受信されると、反射波の受信結果に基づいて電磁波が物体上で反射する反射点を検出する。電子制御ユニットはさらに、予め記憶された自車の車体寸法データおよび反射点の配列に基づいて駐車スペースの有無を判定し、更に駐車スペースへの駐車の可否を判定する。
特開２００９－１５１３７８号公報
　本開示は、より正確に駐車スペースを判定可能な駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体を提供する。
　本開示の一態様は、入力部と、制御部と、を有する駐車空間探索装置である。入力部は、車両に搭載される物体検出部から、車両を基準として車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る。制御部は、入力部が受け取った、第１の情報に基づき駐車場を推定する。制御部は、推定された駐車場が車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に車両の進路をシフトするよう制御する。制御部は、車両が進路をシフトした後に入力部が受け取った情報に基づき、車両の駐車空間を探索する。
　本開示の別の一態様は、コンピュータを、第一入力ステップ、軌道偏差ステップ、第二入力ステップ、および、探索ステップ、として機能させるためのプログラムである。第一入力ステップでは、車両に搭載される物体検出部から、車両を基準として車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る。軌道偏差ステップでは、第一入力ステップで受け取った情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に車両の進路をシフトするよう制御する。第二入力ステップでは、軌道偏差ステップの後に、物体検出部から、車両を基準として車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る。探索ステップでは、第二入力ステップで受け取った情報に基づき、車両の駐車空間を探索する。
　本開示のさらに別の一態様は、コンピュータを、第一入力ステップ、軌道偏差ステップ、第二入力ステップ、および、探索ステップ、として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。第一入力ステップでは、車両に搭載される物体検出部から、車両を基準として車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る。軌道偏差ステップでは、第一入力ステップで受け取った情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に車両の進路をシフトするよう制御する。第二入力ステップでは、軌道偏差ステップの後に、物体検出部から、車両を基準として車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る。探索ステップでは、第二入力ステップで受け取った情報に基づき、車両の駐車空間を探索する。
　本開示によれば、より正確に駐車空間を判定可能な駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体を提供することが出来る。
図１は、本開示の駐車空間探索装置のハードウェア構成を示す図である。 図２は、図１に示す制御部の機能ブロック構成を示す図である。 図３は、図１に示す制御部の処理手順を示すフロー図である。 図４は、図１のステレオカメラで撮影される駐車場を上方から見た時の図である。 図５は、３Ｄ点群を示す模式図である。 図６は、２Ｄマップを示す模式図である。 図７は、自車両の進路のシフトを示す模式図である。 図８は、斜め並列駐車（後退駐車）、並列駐車および縦列駐車を示す模式図である。
　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。物体までの距離が大きくなる程、反射点の密度は疎になる。従って、特許文献１に記載の車両用駐車可否判定装置では、遠方から駐車スペースを正確に判定することは難しい。
　＜１．実施の形態＞
　以下、図面を参照して、本開示の駐車空間探索装置１、プログラムＰ０および記録媒体を詳説する。
　＜１－１．定義＞
　図４～図８の各図において、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は互いに直交する。ｘｙ平面は、例えば、駐車空間探索装置１を搭載した車両（以下、自車両という）Ｖが走行する路面を表すとする。ｘ軸は、例えば、路面上での自車両Ｖの進行方向を示す。以下、進行方向は前進方向であるとして説明を続ける。また、ｙ軸は、車両Ｖの進行方向に向かって右方向を示す。ｚ軸は、路面を基準として鉛直上方向を示す。
　この座標系の原点は、便宜上、自車両Ｖの進行方向前縁の左右方向中心を路面に投影した点とする。即ち、原点を基準として自車両Ｖの前進方向がｘ軸上で正の値をとり、右方向がｙ軸上で正の値をとる。
　＜１－２．駐車空間探索装置１の構成および周辺構成＞
　図１において、自車両Ｖは、自動運転が可能であって、駐車空間探索装置１と、物体検出部３と、を搭載している。
　物体検出部３は、自車両Ｖの周囲において、特に、自車両Ｖを基準として進行方向側に存在する物体（例えば、他車両、壁など）を表す情報を取得する。かかる物体の中には、後述する自動駐車時の障害物も含まれうる。
　上記のような物体検出部３としては、少なくとも一対のカメラ３１Ｒ、３１Ｌを含むステレオカメラ３１が典型的である。しかし、ステレオカメラ３１に限らず、物体検出部３はレーザレーダまたはミリ波レーダであっても良い。
　カメラ３１Ｒ、３１Ｌは、典型的には、互いに同一仕様であって、自車両Ｖに平行等位となるよう設置される。典型的な設置場所としては、自車両Ｖのルームミラーの前方がある。より具体的には、カメラ３１Ｒ、３１Ｌは、前進方向に向かってルームミラーの右側方および左側方に取り付けられる。
　また、カメラ３１Ｒ、３１Ｌは、駐車空間探索装置１等からの同期信号に基づきシャッタタイミングの同期を確立した状態で、自車両Ｖの前進方向の状況を定期的に撮影して、予め定められたフレームレートの画像情報ＩＲ、ＩＬを駐車空間探索装置１に出力する。
　駐車空間探索装置１は、例えば、カメラ３１Ｒ、３１Ｌとデータ通信可能に、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等で接続され、自車両ＶのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）に収容される。駐車空間探索装置１は、入力部１１と、制御部１３と、不揮発性メモリ１５と、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１７と、出力部１９と、を有している。
　入力部１１は、ＥＣＵの入力インタフェイスであって、カメラ３１Ｒ、３１Ｌからの画像情報ＩＲ、ＩＬを受け取る。入力部１１はさらに、制御部１３の制御下で、受信した画像情報ＩＲ、ＩＬをＳＲＡＭ１７に転送する。出力部１９は、ＥＣＵの出力インタフェイスであって、後述の制御部１３により生成された情報を、駐車空間探索装置１の外部装置５（例えば、ディスプレイ装置、自動駐車装置など）に出力する。
　＜１－３．制御部の機能ブロック＞
　制御部１３は、例えばマイコンであって、不揮発性メモリ１５に予め格納されたプログラムＰ０を、ＳＲＡＭ１７を作業領域として用いて実行する。制御部１３は、このようにプログラムＰ０を実行することで、図２に示すように、受信制御部７１、３Ｄ（ｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）点群生成部７３、２Ｄ（ｔｗｏ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）マップ生成部７５、推定部７７、方向特定部７９、軌道偏差制御部７１１、探索部７１３、表示制御部７１５および自動駐車制御部７１７として機能する。
　＜１－４．制御部の処理手順＞
　次に、図３を参照して、制御部１３の処理手順を詳説する。
　まず、駐車場において自車両Ｖの駐車シーンになると、制御部１３は、受信制御部７１として機能し、入力部１１が受信した画像情報ＩＲ、ＩＬをＳＲＡＭ１７に転送し格納するよう制御する（図３：ステップＳ００１）。
　ここで、図４は、ステレオカメラ３１で撮影される駐車場を上方から見た時の図である。図４の例では、複数の他車両Ｖａが斜め並列に駐車されている。本開示において、斜め並列駐車とは、複数の他車両Ｖａの縦中心線が車両の通路Ｐ（即ち、自車両Ｖの進行方向）に対して傾斜した状態で横並びに駐車していることを意味し、縦列駐車および並列駐車の中間的な概念である。
　次に、制御部１３は、３Ｄ点群生成部７３として機能し、ステップＳ００１の処理によりＳＲＡＭ１７に展開された画像情報ＩＲ、ＩＬから、自車両Ｖの進行方向に存在する物体の三次元形状を示す座標値群（以下、３Ｄ点群という）を生成する（ステップＳ００３）。この座標値群は、実際は相違する場合もあるが、上述の＜１－１．定義＞で定義した座標系における値を有するとして、説明を続ける。
　また、ステップＳ００３では、画像情報ＩＲ、ＩＬから生成された３Ｄ点群からは、路面部分を示す座標値群が取り除かれることが好ましい。具体的には、ｚ座標値がゼロまたは実質ゼロである座標値群が取り除かれる。この処理の結果、３Ｄ点群は、路面上に存在する物体の座標値群のみを含むことになる。この３Ｄ点群は、図５に例示するように、駐車場に斜め並列に駐車された複数の他車両Ｖａの端部（即ち、前端または後端）の座標値群を含んでいる。なお、図５中、前縁，後縁の点は黒四角（■）で示される。
　次に、制御部１３は、２Ｄマップ生成部７５として機能し、ステップＳ００３で得られた３Ｄ点群に含まれるｚ座標値をゼロにして、３Ｄ点群を構成する全点が路面（ｘｙ平面）に投影された２Ｄマップを生成する（ステップＳ００５）。また、本開示では、物体検出部３はステレオカメラ３１であるため、画像情報ＩＲ、ＩＬの各画素値は光の強さや色を表している場合もある。この場合、制御部１３は、図６に例示するように、２Ｄマップにおいて物体を表す全領域に第一画素値（例えば、黒を示す画素値）を割り当て、その余の全領域には、第一画素値とは異なる第二画素値（例えば、白を示す画素値）を割り当てる。
　次に、制御部１３は、推定部７７として機能し、ステップＳ００５で得られた２Ｄマップに基づき、駐車場を推定する（ステップＳ００７）。以下、ステップＳ００７の処理の具体例を挙げる。上述から明らかなように、２Ｄマップにおいて、物体（他車両Ｖａ）の端部は第一画素値で表され、それ以外の部分は第二画素値で表される。制御部１３は、２Ｄマップにおいて、複数の第一画素領域が間隔Ｅをあけて直線的に並んでいる部分Ｓを、駐車空間の列Ｓすなわち駐車場として推定する。
　次に、制御部１３は、ステップＳ００７において、駐車場を推定できたか否かを判断する（ステップＳ００９）。駐車場を推定できなかった（ＮＯ）と判断すると、制御部１３は、ステップＳ００１に戻る。それに対し、駐車場を推定できた（ＹＥＳ）と判断すると、制御部１３は、ステップＳ０１１を行う。
　次に、制御部１３は、方向特定部７９として機能し、ステップＳ００７で推定された駐車場が自車両Ｖの進行方向に対し左右いずれの方向に存在するかを特定する（ステップＳ０１１）。具体的には、駐車場と推定された部分のｙ座標値が正値をとるか、負値をとるかで、この方向は特定可能である。
　次に、制御部１３は、軌道偏差制御部７１１として機能する（ステップＳ０１３）。ステップＳ０１３において、制御部１３は、図７に示すように、ステップＳ０１１で特定された駐車場の方向とは逆方向に、自車両Ｖの進路をシフトさせるよう、自車両Ｖの操舵量を制御する。シフト量は、特に限定されないが、自車両Ｖを基準として駐車場とは逆方向側に存在する物体までの距離を超えない。また、操舵量は、自車両Ｖの進路を安全かつ極力早くシフトさせるよう、適宜設定されるが、自車両Ｖの車速に基づき定めされることが好ましい。具体例を挙げると、車速が大きい場合、操舵量は相対的に小さく、そうでない場合、操舵量は相対的に大きくされる。
　次に、制御部１３は、ステップＳ００１，Ｓ００３およびＳ００５と同様のステップＳ０１５，Ｓ０１７およびＳ０１９を実行して、自車両Ｖの進路シフト後に得られた画像情報ＩＲ、ＩＬに基づき、前述同様の２Ｄマップを生成する。
　次に、制御部１３は、探索部７１３として機能し、ステップＳ０１９で得られた２Ｄマップに基づき、自車両Ｖの駐車空間を探索する（ステップＳ０２１）。以下、ステップＳ０２１の処理の具体例を挙げる。隣り合う二個の第一画素領域の間隔が所定値以上であるものを駐車空間の入口として探索する。ここで、所定値は、自車両Ｖの全幅にマージンを加算した値に適宜設定される。
　なお、ステップＳ０２１では、たとえ第一画素領域の間隔が所定値以上であっても、自車両Ｖから所定値以下の距離にあるものは入口として探索されない。換言すると、探索部７１３が探索する駐車空間の入口は、自車両Ｖから所定値を超える距離にあるものに限定される。入口が自車両Ｖにあまりに近すぎると、自車両Ｖが安全に駐車空間に進入出来ないからである。なお、所定値は、自車両Ｖの速度に応じて適宜決定され、実験等により予め求められる。
　ステレオカメラ３１を用いた駐車空間の自動探索は従来から提案されている。しかし、本開示によれば、駐車空間の自動探索前に、ステップＳ０１１で特定された方向（駐車場）とは逆方向に、自車両Ｖの進路をシフトさせることで、ステレオカメラ３１が入口を遠方からでもより良く見通せるようになる。この状態で自動探索が行われるため、従来よりも正確に遠方から駐車空間を探索することが出来る。
　次に、制御部１３は、ステップＳ０２１で駐車空間を探索できたか否かを判断する（ステップＳ０２３）。駐車空間を探索できなかった（ＮＯ）と判断すると、制御部１３は、ステップＳ０１５に戻る。それに対し、駐車空間を探索できた（ＹＥＳ）と判断すると、制御部１３は、ステップＳ０２５を行う。
　制御部１３は、ステップＳ０２５において、表示制御部７１５として機能し、駐車空間の探索が成功した旨を、外部装置５の一例としてのディスプレイ装置に表示させる。
　制御部１３はさらに、ステップＳ０２７において、自動駐車制御部７１７として機能し、ステップＳ０２１で探索した駐車空間の情報を、外部装置５の他の例としての自動駐車装置に渡す。自動駐車装置は、公知技術により、自車両Ｖを駐車空間に駐車させる。
　＜１－５．駐車空間探索装置１の作用・効果＞
　上述した通り、駐車空間探索装置１によれば、図３のステップＳ０２１の駐車空間の自動探索前に、ステップＳ０１１で特定された方向（即ち、左方向および右方向のいずれか一方）とは逆方向に、自車両Ｖの進路をシフトさせる。これによって、ステレオカメラ３１は、探索する入口を遠方からでも見通しやすくなるし、この状態でステップＳ０２１の自動探索が行われれば、駐車空間が自車両Ｖの駐車に適しているか等がいち早く判定できるようになる。その結果、従来よりも早く正確に駐車空間を探索することが出来るようになる。
　また、駐車空間探索装置１によれば、斜め並列駐車においても、図４に示すように、入口が自車両Ｖに向かっている駐車空間に駐車する場合に特に好適である。より具体的には、この種の斜め並列駐車では、目的の駐車空間を自車両が通り過ぎてしまうと、この駐車空間に自車両Ｖを入れることは難しくなるからである。それに対して、駐車空間探索装置１によれば、この種の斜め並列駐車において、遠方から駐車空間の探索を完了させることが出来るため、探索された駐車空間に自車両Ｖを入れやすい。
　なお、駐車空間探索装置１は、斜め並列駐車において前進駐車に限らず、図８最上段に示すように、斜め並列駐車における後退駐車にも適用可能であるし、同図中段の並列駐車、さらには同図下段の縦列駐車にも適用可能である。
　＜１－６．付記＞
　上記では、ステレオカメラ３１の画像情報ＩＲ、ＩＬに基づき、３Ｄ点群および２Ｄマップが生成されていた。しかし、これに限らず、３Ｄ点群および２Ｄマップは、レーザレーダやミリ波レーダ等から得られる距離画像に基づいても生成可能である。
　上記では、ステップＳ００７において、２Ｄマップにおける第一画素領域の間隔の連続に基づき、駐車場を推定していた。しかし、これに限らず、駐車場が白線で区画されている場合には、周知の白線検知技術に基づき、駐車場が推定されても良い。この点については、ステップＳ０２１にも同様に当てはまる。
　上記では、プログラムＰ０は不揮発性メモリ１５に格納されるとして説明した。しかし、これに限らず、プログラムＰ０は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体（例えば、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の一過性でない記憶媒体を含む）に格納されて提供されても構わない。他にも、各種端末装置がダウンロードできるように、プログラムＰ０はサーバ装置に格納されていても良い。
　本開示の駐車空間探索装置は、より正確に駐車スペースを判定可能であり、自動駐車時等に好適である。
　１　駐車空間探索装置
　１１　入力部
　１３　制御部
　１５　不揮発性メモリ
　１７　ＳＲＡＭ
　１９　出力部
　３　物体検出部
　３１　ステレオカメラ
　３１Ｒ，３１Ｌ　カメラ
　５　外部装置
　７１　受信制御部
　７３　３Ｄ点群生成部
　７５　２Ｄマップ生成部
　７７　推定部
　７９　方向特定部
　７１１　軌道偏差制御部
　７１３　探索部
　７１５　表示制御部
　７１７　自動駐車制御部
　ＩＲ，ＩＬ　画像情報
　Ｐ　車両の通路
　Ｐ０　プログラム
　Ｖ　自車両（車両）
　Ｖａ　他車両

Claims (4)

  1. 　車両に搭載される物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る入力部と、
    　前記入力部が受け取った情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が前記車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に前記車両の進路をシフトするよう制御し、前記車両が進路をシフトした後に前記入力部が受け取った情報に基づき、前記車両の駐車空間を探索する制御部と、を備えた駐車空間探索装置。
  2. 　前記制御部は、前記車両から所定値を超える距離にある前記駐車空間を探索する、請求項１に記載の駐車空間探索装置。
  3. 　コンピュータを、
    　　車両に搭載される物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る第一入力ステップ、
    　　前記第一入力ステップで受け取った情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が前記車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に前記車両の進路をシフトするよう制御する軌道偏差ステップ、
    　　前記軌道偏差ステップの後に、前記物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る第二入力ステップ、および、
    　　前記第二入力ステップで受け取った情報に基づき、前記車両の駐車空間を探索する探索ステップ、として機能させるためのプログラム。
  4. 　コンピュータを、
    　　車両に搭載される物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る第一入力ステップ、
    　　前記第一入力ステップで受け取った情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が前記車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、他方に前記車両の進路をシフトするよう制御する軌道偏差ステップ、
    　　前記軌道偏差ステップの後に、前記物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体に関する情報を受け取る第二入力ステップ、および、
    　　前記第二入力ステップで受け取った情報に基づき、前記車両の駐車空間を探索する探索ステップ、として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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