WO2017129675A1

WO2017129675A1 - Unkrautregulierungsvorrichtung

Info

Publication number: WO2017129675A1
Application number: PCT/EP2017/051638
Authority: WO
Inventors: Achim Winkler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-01-28
Filing date: 2017-01-26
Publication date: 2017-08-03
Anticipated expiration: 2018-07-28
Also published as: DE102016201280A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Beschädigung von Unkraut (24)vorgestellt. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: - Beschleunigen einer nicht-newtonschen Flüssigkeit (20)mittels einer Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit (12), und - Abgeben der beschleunigten nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) an das Unkraut (24) mittels einer Flüssigkeitsabgabeeinheit (14), um dieses zu beschädigen.

Description

Beschreibung

Titel

Unkrautregulierungsvorrichtung Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein System und ein Verfahren zur Beschädigung von Unkraut. Die Unkrautregulierung in der Landwirtschaft ist eine sehr arbeitsintensive

Aufgabe, besonders im biologischen Anbau, der den Einsatz von Chemikalien verbietet oder einschränkt.

Die DE 4039797 AI offenbart eine Vorrichtung zur Unkrautregulierung, wobei vorgeschlagen wird, die Beschädigung von Unkraut mittels Wasserstrahlen durchzuführen.

Da es sich bei Wasser um eine newtonsche Flüssigkeit handelt, zerfällt ein Wasserstrahl bereits kurze Zeit nach seiner Abgabe. Die kinetische Energie des Wasserstrahls wirkt folglich auf eine relativ große Fläche ein. Je größer der

Abstand zwischen der Abgabevorrichtung und der Pflanze ist, desto mehr zerfällt der Strahl und desto geringer wird die kinetische Energie des Wasserstrahls, die auf eine gewünschte Fläche der Pflanze einwirken kann. Offenbarung der Erfindung

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein System zur Beschädigung von Unkraut gemäß den Hauptansprüchen. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße System ist es nunmehr möglich, eine äußert effiziente und präzise Unkrautregulierung vorzunehmen. Dies wird insbesondere dadurch erzielt, dass für die Beschädigung des Unkrauts eine nicht-newtonsche

Flüssigkeit verwendet wird. Wie einleitend erläutert, zerfallen newtonsche

Flüssigkeiten, wie z.B. Wasser, aufgrund des Rayleigh-Zerfalls (Zerfall durch Oberflächenspannung), aerodynamischer Kräfte und anderer weitgehend chaotischer Kräfte, wie z.B. Turbulenzen und/oder Kavitation. Nicht-newtonsche Flüssigkeiten haben die Eigenschaft, dass sie sich bei steigenden

Schergeschwindigkeiten entweder strukturviskos (scherverdünnend) oder dilatant (scherverdickend) verhalten. Durch die Verwendung eines Flüssigkeitsstrahls aus einer nicht-newtonschen Flüssigkeite, insbesondere einer dilatanten

Flüssigkeit, kann somit der zuvor erläuterte Zerfall des Flüssigkeitsstrahls bei der Beschädigung bzw. Bekämpfung von Pflanzen kompensiert werden. Die

Viskosität einer dilatanten Flüssigkeit ist eine Funktion der Schergeschwindigkeit und hängt nicht von der Dauer der aufgebrachten Scherung ab. Demnach ist die Viskosität einer dilatanten Flüssigkeit unabhängig von der Zeit. Je größer die aufgebrachte Scherung ist, umso viskoser bzw. zäher verhält sich die Flüssigkeit. Folglich bleibt der Flüssigkeitsstrahl über einen längeren Zeitraum gerichtet, ohne zu zerfallen, so dass der Energieverlust minimiert und seine kinetische

Energie gezielt auf eine kleine Fläche, eingebracht werden kann. Demnach bewirkt der Flüssigkeitsstrahl aus einer dilatanten nicht-newtonschen Flüssigkeit eine sehr hohe Beschädigungswirkung bzw. einen hohen Zerstörungseffekt bei dem Unkraut.

Die Beschleunigung der nicht-newtonschen Flüssigkeit wird erfindungsgemäß mittels einer Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit und die Abgabe der beschleunigten nicht- newtonschen Flüssigkeit an das Unkraut mittels einer Flüssigkeitsabgabeeinheit durchgeführt. D.h., mit anderen Worten, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Beschädigung von Unkraut folgende Komponenten aufweist:

eine Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit, welche ausgebildet ist, eine nicht- newtonsche Flüssigkeit in eine beschleunigte Bewegung zu versetzen, eine Flüssigkeitsabgabeeinheit, welche ausgebildet ist, die beschleunigte nicht-newtonsche Flüssigkeit an das Unkraut abzugeben, um dieses zu beschädigen, und eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit und/oder die Flüssigkeitsabgabeeinheit in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit anzusteuern. Es ist ferner vorteilhaft, wenn die Austrittsgeschwindigkeit und/oder die Masse der nicht-newtonschen Flüssigkeit bei der Abgabe von der

Flüssigkeitsabgabeeinheit derart gewählt ist, dass die Beschädigung des

Unkrauts aufgrund der kinetischen Energie der nicht-newtonschen Flüssigkeit erfolgt. Hierbei kann die nicht-newtonsche Flüssigkeit bei der Abgabe

vorzugsweise eine Austrittsgeschwindigkeit von größer oder gleich 60 m/s

und/oder eine kinetische Energie von größer oder gleich 0,03 J aufweisen. D.h., mit anderen Worten, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit bzw. der gebündelte Flüssigkeitsstrahl eine derart hohe kinetische Energie bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit aufweist, dass ein entsprechender mechanischer

Zerstörungseffekt bei dem Unkraut, an das er abgegeben wird, hervorgerufen wird. Durch diese Maßnahme kann eine optimale mechanische Beschädigung des Unkrauts alleinig durch die beschleunigte nicht-newtonsche Flüssigkeit erzielt werden, ohne dass dabei zusätzlich noch auf chemische Hilfsmittel bzw.

Herbizide zurückgegriffen werden muss.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn mittels der Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit und/oder der Flüssigkeitsabgabeeinheit die Beschleunigung der nicht- newtonschen Flüssigkeit in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit und/oder die Austrittsgeschwindigkeit der nicht- newtonschen Flüssigkeit bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit an das zu beschädigende Unkraut in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit und/oder die Viskosität der nicht-newtonschen

Flüssigkeit in Abhängigkeit von der Beschleunigung eingestellt wird. Demnach kann die Steuereinheit ausgebildet sein, mittels der Flüssigkeitsbeschleunigungs- einheit und/oder der Flüssigkeitsabgabeeinheit die Beschleunigung der nicht- newtonschen Flüssigkeit in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit und/oder die Austrittsgeschwindigkeit der nicht- newtonschen Flüssigkeit bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit an das zu beschädigende Unkraut in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit und/oder die Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit in Abhängigkeit von der Beschleunigung einzustellen. Die Viskosität von nicht-newtonschen Flüssigkeiten hängt u.a. von der Schergeschwindigkeit und somit von der Beschleunigung bzw. der Geschwindigkeit der nicht- newtonschen Flüssigkeit ab. Die Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit ist aber auch temperaturabhängig. Die Beschleunigung der nicht-newtonschen Flüssigkeit kann derart eingestellt werden, dass die nicht-newtonschen

Flüssigkeit vor der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit ausreichend zähflüssig ist, um den Zerfall des Flüssigkeitsstrahls nach dem Austritt aus der Flüssigkeitsabgabeeinheit zu hemmen, so dass die kinetische Energie des Flüssigkeitsstrahls auf eine kleinere Fläche als bei der Verwendung von newtonschen Flüssigkeiten einwirken kann. Die Beschleunigung der nicht- newtonschen Flüssigkeit kann ferner auch derart eingestellt werden, dass die nicht-newtonschen Flüssigkeit vor der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit nicht zu zähflüssig oder gar fest wird, und damit die Funktionalität der

Vorrichtung beeinträchtigt wird. Umgekehrt kann die Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit auch derart eingestellt werden, bspw. durch Änderung der Temperatur oder der Konsistenz, dass die nicht-newtonschen Flüssigkeit vor der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit ausreichend zähflüssig ist, um den Zerfall des Flüssigkeitsstrahls nach dem Austritt aus der

Flüssigkeitsabgabeeinheit zu hemmen, so dass die kinetische Energie des Flüssigkeitsstrahls auf eine kleinere Fläche als bei der Verwendung von newtonschen Flüssigkeiten einwirken kann. Die Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit kann ferner auch derart eingestellt werden, dass die nicht- newtonschen Flüssigkeit vor der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit nicht zu zähflüssig oder gar fest wird, und damit die Funktionalität der Vorrichtung beeinträchtigt wird. Ferner kann die Austrittsgeschwindigkeit derart eingestellt werden, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit beim Auftreffen auf das zu beschädigende Unkraut eine bestimmte Viskosität aufweist, um den

gewünschten Beschädigungs- bzw. Zerstörungseffekt zu erzielen. Somit können durch diese Maßnahme je nach Anwendungsfall die Viskosität, die

Beschleunigung oder die Austrittgeschwindigkeit eingestellt werden, um die optimale gewünschte Wirkung zu erzielen.

Vorteilhaft ist es auch, wenn die Austrittsgeschwindigkeit der nicht-newtonschen Flüssigkeit bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit und/oder ein ermittelter Abstand a der Flüssigkeitsabgabeeinheit zu dem zu beschädigenden Unkraut derart gewählt ist, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit spätestens beim Auftreffen auf das zu beschädigende Unkraut im Wesentlichen fest ist und damit eine Art„Geschoss" bildet. Die Flüssigkeitsabgabeeinheit kann hierbei eine Düse mit einer veränderbaren Düsenöffnung und/oder einer veränderbaren

Düsenlänge aufweisen, um die Austrittsgeschwindigkeit bzw. den Abstand a einzustellen. Durch diese Ausgestaltung der Düse kann zum einen ein stark gebündelter bzw. fokussierter Flüssigkeitsstrahl erzeugt werden, welcher eine hohe Geschwindigkeit und damit eine hohe Viskotität aufweist. Damit erhöht sich auch die kinetische Energie und folglich auch die Beschädigungswirkung bzw. der Zerstörungseffekt. Zum andere lassen sich durch Veränderung der

Düsenöffnung, d.h. der Form bzw. des Durchlassquerschnitts der Düsenöffnung auch unterschiedliche Ausströmcharakteristiken sowie Größen der

Bearbeitungsfläche erzielen. Folglich kann bspw. die Flüssigkeit Mittel zur Wachstumshemmung oder Zerstörung aufweisen, so dass je nach Ausgestaltung der Düsenöffnung eine gezielte Mikroinjektion dieser Mittel an das Unkraut erzielt werden kann. Die Flüssigkeitsabgabeeinheit kann jedoch alternativ oder zusätzlich an einem Manipulator angeordnet sein, welcher den gewünschten Abstand a zu dem Unkraut einstellt. D.h., mit anderen Worten, dass durch die auftretenden Scherkräfte für eine kurze Dauer vor dem Auftreffen der nicht- newtonschen Flüssigkeit auf das zu beschädigende Unkraut ein

geschossähnlicher Feststoff entsteht, welcher sich nach dem Auftreffen auf das zu beschädigende Unkraut in Ruhe wieder in eine Flüssigkeit verwandelt und in den Boden einsickern. Hierbei kann die nicht-newtonsche Flüssigkeit auch einen Stoff aufweisen, welcher als Düngemittel dienen kann. Hierbei kann die

Konzentration des Düngemittels derart gewählt sein, dass das Unkraut aufgrund der Konzentrationshöhe„verbrennt", wodurch eine stärkere Beschädigung der Unkrauts erzielt werden kann. Demnach kann durch diese Maßnahme der Beschädigungs- bzw. Zerstörungseffekt beim Unkraut maximiert und ggf.

gleichzeitig ein Düngemittel bereitgestellt werden.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn die nicht-newtonsche Flüssigkeit einen Stoff aufweist, welcher ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Stärke, Sand, Ton und Mischungen daraus. Die Stärke kann insbesondere Maisstärke sein. D.h., mit anderen Worten, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit ausgewählt sein kann aus der Gruppe bestehend aus Stärkesuspension, Sandaufschlemmung, Tonsuspension und Mischungen daraus. Durch diese Maßnahme kann auf sehr einfache und kostengünstige Art und Weise eine nicht-newtonsche Flüssigkeit bereitgestellt werden, welche insbesondere ungiftig ist, sich nach der

Beschädigung des Unkrauts schnell zersetzt und ggf. auch gleichzeitig als

Düngemittel dient.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn der zusätzliche Schritt vorgesehen ist: Mischen von mindestens zwei Stoffen vor dem Abgeben der nicht-newtonschen

Flüssigkeit, um die nicht-newtonsche Flüssigkeit zu erhalten. Hierbei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn das Mischungsverhältnis der mindestens zwei Stoffe in Abhängigkeit von einer Temperatur der Umgebung und/oder eines der zwei Stoffe gewählt ist. Durch diese Maßnahme kann die Konsistenz bzw. die Konzentration und damit die Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit sehr einfach und präzise, vor aber auch während des Prozesses der

Umkrautbekämpfung eingestellt werden.

Vorteilhaft ist es ferner, wenn der zusätzliche Schritt vorgesehen ist: Erwärmen oder Kühlen der nicht-newtonschen Flüssigkeit und/oder der Stoffe, welche zu der nicht-newtonschen Flüssigkeit gemischt werden. Beim Erzeugen von Druck bzw. der Kompression der nicht-newtonschen Flüssigkeit und/oder der Stoffe entsteht Wärme, die der Viskosität entgegenwirkt. Die nicht-newtonsche

Flüssigkeit und/oder die Stoffe können demzufolge runtergekühlt werden, um dem entgegen zu wirken. Umgekehrt kann durch Wärme dafür gesorgt werden, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit und/oder die Stoffe durch Erwärmung in der Flüssigkeitsabgabeeinheit besser„durchrutschen", sich dann beim Austritt schnell abkühlen und sich dann erst verfestigen. Hierfür könnte die

Flüssigkeitsabgabeeinheit bzw. die Düse der Flüssigkeitsabgabeeinheit mittels einer Temperierungsvorrichtung gekühlt werden, so dass sowohl die Kühlung als auch Scherkräfte aufgrund der Düseninnenwand auf die nicht-newtonsche

Flüssigkeit und/oder die Stoffe einwirken können. Demnach wäre es denkbar, in einem erhitzen Drucktank Druck auf die nicht-newtonsche Flüssigkeit aufbauen und erst in der Düse die nicht-newtonsche Flüssigkeit abzukühlen bzw. durch die Scherkräfte aufgrund der Düseninnewand fest zu machen. Durch diese

Maßnahme kann die temperaturabhängige Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit sehr einfach, vor aber auch während des Prozesses der

Unkrautbekämpfung eingestellt werden.

Vorteilhaft ist auch ein System mit einer vorangehend beschriebenen

erfindungsgemäßen Vorrichtung, welche ferner eine Detektionseinheit aufweist, welche ausgebildet ist, das Unkraut zu detektieren und eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, die Vorrichtung in Abhängigkeit von der Detektionseinheit ermittelten Daten derart anzusteuern, dass bei einer Betätigung der Vorrichtung eine Abgabe der nicht-newtonschen Flüssigkeit an das Unkraut erfolgt, um dieses zu beschädigen. Demnach kann bei einem derartigen System die Flüssigkeitsabgabeeinheit mittels bildbasierter Regelung exakt positioniert werden, so dass äußerst schnell und präzise eine (voll-) autonome

Unkrautregulierung vorgenommen werden kann. Dies wird u.a. dadurch erzielt, dass - im Abkehr von bekannten Verfahren - nicht die Nutzpflanze, sondern vielmehr das zu bekämpfende Unkraut selbst spezifisch erkannt und gezielt beschädigt wird, wobei die Unkrautregulierungsvorrichtung bzw. die

Flüssigkeitsabgabeeinheit automatisiert an dem Unkraut positioniert bzw. in Richtung des Unkrauts ausgerichtet wird. Insbesondere in Kulturen mit kleinen Pflanzabständen (z.B. Karotten) ist es durch die vorliegende Erfindung möglich, das unerwünschte Unkraut in unmittelbarer Nähe zur Nutzpflanze in einem sehr frühen Stadium zu beschädigen bzw. abzutöten.

Zeichnungen

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen

Unkrautregulierungsvorrichtung;

Figur 2 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Unkrautregulierungsvorrichtung mit einem Wirbelstromaktor; eine schematische Darstellung einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Unkrautregulierungsvorrichtung mit einer Druckfördereinheit; eine schematische Darstellung einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Unkrautregulierungsvorrichtung mit einer Druckfördereinheit;

Figur 5 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer Vielzahl von Düsen; und

Figur 6 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen

Systems aufweisend die erfindungsgemäße

Unkrautregulierungsvorrichtung gemäß Figur 2.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren

dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche

Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird.

In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Unkrautregulierungsvorrichtung bzw.

Vorrichtung zur Beschädigung von Unkraut dargestellt, welche in ihrer

Gesamtheit mit der Bezugsziffer 10 versehen ist.

Die Unkrautregulierungsvorrichtung 10 weist eine Flüssigkeitsbeschleunigungs- einheit 12 und eine Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 auf. Die Unkrautregulierungsvorrichtung 10 weist ferner eine Kammer 16 auf. Die Kammer 16 kann als Druckspeicher 16 ausgebildet sein. Die Kammer 16 kann als Teil der

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12 oder als Teil der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 ausgebildet sein. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Kammer 16 als Teil der Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12 ausgebildet. Die Kammer 16 ist ferner über eine Druckleitung 18 fluidisch mit der

Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 verbunden. Um das erfindungsgemäße Verfahren zur Unkrautregulierung durchführen zu können, weist die Kammer 16 eine nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 auf. Die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 kann mittels der Flüssigkeitbeschleunigungseinheit 12 aus der Kammer 16 heraus zu der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 beschleunigt und von der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 in Form eines

Flüssigkeitsstrahls 22 an ein Unkraut 24 abgegeben werden, um dieses zu beschädigen. Die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12 ist hierbei als

Drucktanksystem 12 ausgebildet. Demnach steht die nicht-newtonsche

Flüssigkeit 20 in der Kammer 16 unter Druck. Die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 ist als Druckventil 14 mit Düse ausgebildet. Demnach kann mittels der

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12, d.h. mittels des Drucktanks 16 durch Betätigung der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14, d.h. durch Öffnen des Druckventils 14 die nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 beschleunigt und mit einer bestimmten Geschwindigkeit bzw. kinetischen Energie an das Unkraut 24 abgegeben werden.

Durch die Verwendung der dilatanten nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 zerfällt der Flüssigkeitsstrahl 22 im Vergleich zu einer newtonschen Flüssigkeit später bzw. im Wesentlichen gar nicht, so dass eine erheblich höhere

Beschädigungswirkung bzw. ein höherer Zerstörungseffekt beim Unkraut 24 hervorgerufen wird. Der Abstand a zwischen der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 und dem Unkraut 24 ist hierbei bevorzugt derart gewählt bzw. eingestellt, dass die nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 spätestens beim Auftreffen auf das Unkraut 24 im Wesentlichen fest ist. Hierdurch kann der Beschädigungs- bzw.

Zerstörungseffekt maximiert werden.

Die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 ist derat ausgebildet, dass sie nach dem Auftreffen auf das zu beschädigende Unkraut 24 in Ruhe wieder in den flüssigen Zustand zurückkehrt und kann in den Boden einsickert. Die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 kann ferner einen Stoff aufweisen, welcher dem Boden als Düngemittel dienen kann, so dass durch die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 eine zusätzliche Funktion bereitgestellt werden kann.

Die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12 und/oder die

Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 kann grundsätzlich auch eine Heiz- und/oder Kühlvorrichtung aufweisen, um die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 auf eine gewünschte Temperatur zu bringen und dadurch die Viskosität zu verändern bzw. einzustellen. Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung 10 auch eine (nicht gezeigte)

Steuereinheit auf, welche ausgebildet ist, die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12 und/oder die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14 in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 anzusteuern. Die Steuereinheit kann somit alle notwendigen Daten erhalten und auswerten, um die Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit 20 zu bestimmen bzw. eine Beschleunigung und/oder

Austrittsgeschwindigkeit zu ermitteln, um eine gewünschte Viskosität der der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 zu erreichen bzw. einzustellen.

In Fig. 2 ist eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform einer

Unkrautregulierungsvorrichtung 10' dargestellt. Im Gegensatz zu der

Unkrautregulierungsvorrichtung aus Fig. 1 ist die dargestellte

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12' als Wirbelstromaktor 12' ausgebildet. Die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12' weist demnach einen Kondensator 26 zur Energiespeicherung auf, wobei auch mehrere Kondensatoren 26 denkbar sind. Mittels einer Aktivierungseinheit 28, welche im gezeigten Ausführungsbeispiel als

Schalter 28 ausgebildet ist, kann die im Kondensator 26 gespeicherte elektrische Ladung schnell entladen werden. Zur Kraftübertragung weist die

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12 eine Spule 30 auf. Demnach kann bei Aktivierung des Schalters 28 die elektrische Ladung vom Kondensator 26 an die Spule 30 übertragen werden, wodurch aufgrund magnetischer Kräfte eine

Beschleunigung eines Stoßelementes 32 in eine Stoßrichtung 34 erzeugt wird. Für diese Kraftübertragung weist das Stoßelement 32 einen elektrisch leitfähigen Teil 36 auf. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der elektrisch leitfähige Teil 36 als Kupferscheibe 36 ausgebildet. Um eine Beschleunigung bzw. Stoßwirkung des Stoßelements 32 zu erzielen, erfolgt eine elektrische Entladung und damit eine Energieübertragung von dem (hier nicht dargestellten) Kondensator 26 auf die Spule 30, wodurch ein Stromfluss an der Spule 30 erzeugt wird. Durch die fließende elektrische Ladung entsteht ein erstes magnetisches Feld. In dem elektrisch leitfähigen Teil 36 bzw. der Kupferscheibe 36 wird hierdurch wiederum ein Wirbelstromfluss erzeugt. Der Wirbelstromfluss bzw. die entstehenden Wirbelströme erzeugen selbst ein zweites Magnetfeld, das dem ersten

Magnetfeld (infolge des Stromflusses in der Spule 30) entgegengerichtet ist. Demnach entsteht eine abstoßende Kraft zwischen dem ersten Magnetfeld und dem zweiten Magnetfeld, welche eine Beschleunigung bzw. impulsförmige Bewegung der Kupferscheibe 36 und damit des Stoßelements 32 in Stoßrichtung

34 bewirkt. Der elektrisch leitfähige Teil 36 des Stoßelementes 32 ist einerseits elektrisch leitfähig ausgeführt, andererseits in der Lage, die entstehenden Wirbelströme aufzunehmen, um die zuvor beschriebenen Umwandlung von elektrischer in mechanischer Energie zu ermöglichen. D.h., dass mit je stärkerem Strom die Spule 30 bestromt wird, desto höher auch die erzeugte

Beschleunigung des Stoßelements 32 ist und damit der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 ist. Eine Erhöhung der Amplitude der Druckwelle kann zu einer Erhöhung der Austrittsgeschwindigkeit der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 führen.

Die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14' ist hierbei als eine Art Stoßwelleninjektor 14' ausgebildet. Die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14' weist eine weitere Dosierkammer 38, eine Membran 40 und ein Ventil 42 auf. Die Dosierkammer 38 ist über die Druckleitung 18 mit der Kammer 16 bzw. dem Drucktank 16 verbunden. Die Dosierkammer 38 weist die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 auf, welche je nach

Anwendung auch ein Düngemittel aufweisen kann. Durch die fluidische

Verbindung wird die Dosierkammer 38 je nach Bedarf von dem Drucktank 16 mit der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 befüllt. Die kann mittels der Steuereinheit durchgeführt werden bzw. durchführbar sein.

An der Dosierkammer 38 ist die Membran 40 angeordnet, welche zusammen mit der Dosierkammer 38 die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 umschließt. Die Membran 40 ist zwischen dem Stoßelement 32 und der Dosierkammer 38 angeordnet. Durch diese Anordnung kann nun bei Betätigung des

Wirbelstromaktors 14' das Stoßelement 32, welches hierbei als Stößel 32 ausgebildet ist, gegen die Membran 40 stoßen und die Stoß-/lmpulsenergie auf die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 übertragen, so dass eine Stoßwelle in Stoßwellenrichtung 34 erzeugt wird. Die Membran 40 kann eine elastisch verformbare Membran 40 sein, welche dazu ausgebildet ist, eine einer

Verformung der Membran 40 durch das Stoßelement 32 entgegenwirkende Kraft auszuüben. Somit kann beispielsweise das Verkleinern des Volumens der Dosierkammer 38 durch ein impulsförmiges Bewegen oder Drücken des

Stoßelements 32 gegen die Membran 40 derart erfolgen, dass die Membran 40 in Richtung des Inneren der Dosierkammer 38, insbesondere impulsförmig bzw. stoßartig, ausgebeult wird. Optional kann die Membran 40 auch derart ausgebildet sein, dass sie aufgrund Ihrer Elastizität die Rückstellkraft für die Rückführung des Stoßelements 32 bereitstellt, so dass sobald die das

Stoßelement 32 bewegende Kraft des Wirbelstromaktors 14' erlischt, das Stoßelement 32 in seine ursprüngliche Position zurückgeschoben wird. Mit anderen Worten kann die Membran 40 nicht nur zur Übertragung des

Kraftimpulses des Stoßelements 32 an die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 in der Dosierkammer 38 sondern auch zur Rückstellung des Stoßelements 32 verwendet werden. Die Rückstellung des Stoßelements 32 auf die

Anfangsposition kann jedoch auch mittels einer Feder erfolgen. Es ist

grundsätzlich jegliche, dem Fachmann bekannte Vorrichtung denkbar, welche zur Rückstellung des Stoßelements 32 geeignet ist. Die Stoßwelle breitet sich dann in Stoßwellenrichtung 34 entlang der Dosierkammer 38 bis zu dem Ventil 42 aus und beschleunigt dadurch die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20. Sobald die Stoßwelle das Ventil 42 erreicht, erfolgt ein gerichteter Masseaustrag der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 aus der Dosierkammer 38. Mittels einer Düse

44, welche an dem Ventil 42 angeordnet ist, kann ein gebündelter bzw.

fokussierter Flüssigkeitsstrahl 22 erzeugt werden, welcher aus einer

Düsenöffnung 46 der Düse 44 austreten kann. Die Düse 44 kann in ihrer Länge und/oder in ihrem Durchmesser variabel ausgebildet sein, um abhängig von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 eine gewünschte

Austrittsgeschwindigkeit zu erzeugen und/oder die Viskosität der nicht- newtonschen Flüssigkeit 20 zu verändern bzw. einzustellen.

Zusammenfassend erfolgt durch die kurzzeitige impulsförmige

Druckbeaufschlagung der Membran 38 mittels des Stoßelements 32 bzw.

Stößels 32 auf sehr einfache Art und Weise eine Energieübertragung auf die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20, in der eine Stoßwelle angeregt wird. Hierdurch wird eine definierte Menge von der Flüssigkeit pro Stoß bzw.„Schuss" abgegeben, so dass die abzugebende nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 exakt dosiert werden kann. Fig. 3 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Unkrautregulierungsvorrichtung 10". Die Unkrautregulierungsvorrichtung 10" weist eine Flüssigkeitsbeschleunigungs- einheit 12" mit einer Pumpe 48 und einer Druckluftkammer 50 auf. Die Pumpe 48 ist fluidisch mit der Druckluftkammer 50 verbunden und erzeugt in dieser eine Druckluft 52. Die Druckluft 52 wird über ein Ventil 42, welches im gezeigten

Ausführungsbeispiel als elektrischer Schieber 42 ausgebildet ist, in die Düse 44 einer Flüssigkeitsabgabeeinheit 14" befördert. Da die Düse 44 über die

Druckleitung 18 mit der Kammer 16 verbunden ist, füllt die Kammer 16 die Düse 44 stets mit der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 auf. Die Düsenöffnung 46 kann hierbei elastisch ausgebildet sein und bei fehlendem Druck geschlossen sein bzw. bei Druckbeaufschlagung öffnen. Die Düsenöffnung 46 kann jedoch auch von der Steuereinheit ansteuerbar sein. Die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 wird durch die Druckluft 52 entlang des Ventils 44 beschleunigt. Die dabei auftretenden Scherkräfte, welche einerseits durch die Druckluft 52 und andererseits durch die Reibung der nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 an einer

Ventilinnenwand 54 des Ventils 44 entstehen, verfestigt sich die nicht- newtonsche Flüssigkeit 20 so weit, dass nach dem Austreten der nicht- newtonschen Flüssigkeit 20 aus der Ventilöffnung 46 für kurze Zeit ein verfestigter Flüssigkeitsstrahl 22 (Geschoss) entsteht, welcher das unter dem Ventil 44 befindliches Unkraut 24 beschädigt bzw. vernichten.

Alternativ ist es jedoch auch denkbar, dass die Kammer 16 zunächst

geschlossen ist, so dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 erst beim

Ausströmen der Druckluft 52 in das Ventil 44 fließen kann. Hierbei kann die in der Kammer 16 befindliche nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 aufgrund der beschleunigten Druckluft 52 bzw. des dadurch hervorgerufenen Bernoulli-Effekts aus der Kammer 16 in das Ventil 44 gesaugt werden, um dann von der

Flüssigkeitsabgabeeinheit 14" mit einer bestimmten Austrittsgeschwindigkeit abgegeben zu werden.

In Fig. 4 ist eine weitere erfindungsgemäße Unkrautregulierungsvorrichtung 10"'. Hierbei ist die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12"' als Druckfördereinheit 12"' ausgebildet. Die Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12"' bzw. die

Druckfördereinheit 12"' weist die Kammer 16 auf, in der die abzugebende nicht- newtonsche Flüssigkeit 20 angeordnet ist. Die Flüssigkeitsbeschleunigungs- einheit 12"' weist ferner die Pumpe 48 auf, welche über eine Leitung fluidisch mit der Kammer 16 verbunden ist. Des Weiteren weist die Flüssigkeitsbeschleunig- ungseinheit 12"' einen Druckspeicher 56 auf. Der Druckspeicher 56 ist über die Druckleitung 18 ebenfalls mit der Pumpe 48 fluidisch verbunden. Die Pumpe 48 ist ausgebildet, die in der Kammer 16 befindliche nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 unter Druck zu setzen und in der Druckleitung 18 bereitzustellen bzw. an den Druckspeicher 56 abzugeben. Der Druckspeicher 56 ist wiederum ausgebildet, die unter Druck befindliche nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 permanent und gleichmäßig über die Druckleitung 18 an die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14"' weiterzuleiten. Demnach kann mittels der Druckfördereinheit 12"' die nicht- newtonsche Flüssigkeit 20 unter Druck gesetzt, gespeichert und für die

Flüssigkeitsabgabeeinheit 14"' bereitgestellt werden.

Die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14"' weist das Ventil 42 auf. Das Ventil 42 kann einen Piezoaktor, einen Elektroaktive-Polymer-Aktor oder einen

Magnetoresistiven-Aktor aufweisen. Durch Betätigung des Ventils 42 kann somit eine bestimmte Menge der unter Druck befindlichen nicht-newtonschen

Flüssigkeit 20 gezielt und präzise abgegeben werden, um damit einen

gewünschten fokussierten bzw. gebündelten Flüssigkeitsstrahl 22 mit einer bestimmten Austrittsgeschwindigkeit zu erzeugen. Durch das gezielte Öffnen und Schließen des Ventils 42 können der Massestrom und die

Austrittsgeschwindigkeit eingestellt werden und damit die kinetische Energie aber auch die Viskosität verändert werden. Es ist vorteilhaft, wenn die Druckfördereinheit 12"' ausgebildet ist, die nicht- newtonsche Flüssigkeit 20 unter derart hohem Druck an die

Flüssigkeitsabgabeeinheit 14"' weiterzuleiten, dass das Unkraut 24 aufgrund der kinetischen Energie der von der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14"' abgegebenen nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 beschädigbar ist. Hierbei liegt der Druck bevorzugt in einem Bereich von größer oder gleich 500 bar, ferner bevorzugt in einem Bereich von größer oder gleich 500 bar bis kleiner oder gleich 4000 bar. Die nicht-newtonsche Flüssigkeit 20 kann bei der Abgabe vorzugsweise eine Austrittsgeschwindigkeit von größer oder gleich 60 m/s und/oder eine kinetische Energie von größer oder gleich 0,03 J aufweisen. In Fig. 5 ist eine analog zu der Ausführungsform aus Fig. 4 aufgebaute

Unkrautregulierungsvorrichtung 10"' gezeigt. Diese weist jedoch eine Vielzahl von Ventilen 42 auf. Jedes der Ventile 42 weist hierbei einen Piezoaktor auf. Die Ventile 42 können jedoch auch unterschiedliche Aktoren aus der Gruppe bestehend aus einem Piezoaktor, einem Elektroaktive-Polymer-Aktor und einem

Magnetoresistiven-Aktor aufweisen. Die Ventile 42 sind hierbei über eine gemeinsame Druckleitung 18 parallel mit der Druckfördereinheit 12"' verbunden. Somit ist es möglich, eine größere Bodenfläche gleichzeitig zu bearbeiten, wodurch eine schnellere Unkrautregulieren erfolgen kann.

In Fig. 6 ist ein erfindungsgemäßes System zur Beschädigung von Unkraut 24 dargestellt, welches in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 100 versehen ist.

Das System 100 weist eine erfindungsgemäße Unkrautregulierungsvorrichtung 10' bzw. eine Vorrichtung 10' zur Beschädigung von Unkraut 24 gemäß der vorangehend beschriebenen Ausführungsform aus Fig. 2 auf. Es ist jedoch eine beliebige erfindungsgemäße Unkrautregulierungsvorrichtung 10; 10'; 10"; 10"' an dem System 100 denkbar. Das System 100 ist als mobile Plattform ausgebildet. Hierfür weist das System 100 eine Antriebseinheit 102 mit Rädern 104 auf. Es ist jedoch jegliche, dem Fachmann bekannte Antriebsart denkbar, welche dem

System 100 eine Mobilität verschaffen kann.

Das System 100 weist ferner eine Manipulatoreinheit 106 auf, an deren unterem Manipulatorabschnitt 108 die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14' mit der Düse 44 auf. Die Düse 44 ist hierbei zwischen der Manipulatoreinheit 106 und dem Boden angeordnet und weist in Richtung des Unkrauts 24. Um nun eine bildbasierte Regelung zur exakten Positionierung der Flüssigkeitsabgabeeinheit 14' bzw. der Düse 44 zu ermöglichen, weist das System 100 ferner eine Detektionseinheit 110 und eine Steuereinheit 112 auf. Die Detektionseinheit 110 weist eine

Klassifizierungseinheit 114 und eine Lokalisierungseinheit 116 auf.

Hierbei ist die Klassifizierungseinheit 114 als bildgebendes System in Form einer Kameraeinheit 114 ausgeführt. Die Lokalisierungseinheit 116 ist als Visual- Servoing- Kamera 116 ausgeführt und dem unteren Manipulatorabschnitt 108 der Manipulatoreinheit 106 neben der Düse 44 angeordnet. Demzufolge ist die Visual-Servoing-Kamera 116 über dem Boden„schwebend" angeordnet und wird dementsprechend zusammen mit der Düse 44 bewegt bzw. positioniert. Durch diese Anordnung kann die Lokalisierungseinheit 116 bzw. die Visual-Servoing- Kamera 116 in unmittelbarer Nähe zu dem Unkraut 24 äußerst präzise die Relativpositionen der Düse 44 zu dem Unkraut 24 ermitteln. Die

Lokalisierungseinheit 116 ermittelt basierend auf den Positionsdaten bzw. den Erkennungsdaten der Klassifizierungseinheit 114 die Relativposition,

vorzugsweise mittels einer (nicht gezeigten) Rechnereinheit.

Ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen, ist es jedoch durchaus auch denkbar, dass die Klassifizierungseinheit 114 und die

Lokalisierungseinheit 116 als eine Einheit ausgebildet sind. Demnach würde die Einheit 114, 116 umfassend die Klassifizierungseinheit 114 und die

Lokalisierungseinheit 116 eine Doppelaufgabe erfüllen, nämlich die vorangehend beschriebene Klassifikationsaufgabe (Erkennung des Unkrauts 24) und die Ermittlung der Relativpositionen der Düse 44 zu dem Unkraut 24 (visual servoing), welche zur Führung der Düse 44 dient.

Die Steuereinheit 112 empfängt die ermittelten Daten der Detektionseinheit 110 bzw. der Lokalisierungseinheit 116 und ggf. Temperaturdaten aus der Umgebung bzw. der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20 und steuert entsprechend die

Manipulatoreinheit 106 und die Flüssigkeitsabgabeeinheit 14' so an, dass die Düse 44 in eine entsprechende Position gebracht und die

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit 12' zusammen mit der

Flüssigkeitsabgabeeinheit 14' zu einem bestimmten Zeitpunkt bzw. bei Erreichen einer bestimmten Position derart betätigt wird, dass eine gewünschte

Beschleunigung bzw. Austrittsgeschwindigkeit der nicht-newtonschen Flüssigkeit 20, ggf. mit einer bestimmten Viskosität an das Unkraut 24 abgegeben wird.

Claims

Ansprüche 1. Verfahren zur Beschädigung von Unkraut (24) mit folgenden Schritten:

- Beschleunigen einer nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) mittels einer

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit (12 ; 12' ; 12" ; 12"'), und

Abgeben der beschleunigten nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) an das Unkraut (24) mittels einer Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"'), um dieses zu beschädigen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die nicht- newtonsche Flüssigkeit (20) eine dilatante Flüssigkeit (20) ist. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die

Austrittsgeschwindigkeit und/oder die Masse der nicht-newtonschen

Flüssigkeit (20) bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') derart gewählt ist, dass die Beschädigung des Unkrauts (24) aufgrund der kinetischen Energie der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) erfolgt.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass mittels der Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit (12 ; 12' ; 12" ; 12"') und/oder der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') - die Beschleunigung der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) in

Abhängigkeit von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) und/oder

die Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) in Abhängigkeit von der Beschleunigung

und/oder

die Austrittsgeschwindigkeit der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') an das zu beschädigende Unkraut (24) in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20)

eingestellt wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Austrittsgeschwindigkeit der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') und/oder ein ermittelter Abstand a der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') zu dem zu beschädigenden Unkraut (24) derart gewählt ist, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit (20) beim Auftreffen auf das zu beschädigende Unkraut (24) im Wesentlichen fest ist.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die nicht-newtonsche Flüssigkeit (20) einen Stoff aufweist, welcher ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Stärke, insbesondere Maisstärke, Sand, Ton und Mischungen daraus.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den zusätzlichen Schritt:

- Mischen von mindestens zwei Stoffen vor dem Abgeben der nicht- newtonschen Flüssigkeit (20), um die nicht-newtonsche Flüssigkeit (20) zu erhalten.

Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das

Mischungsverhältnis der mindestens zwei Stoffe in Abhängigkeit von einer Temperatur der Umgebung und/oder eines der zwei Stoffe gewählt ist.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den zusätzlichen Schritt:

- Erwärmen oder Kühlen der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) und/oder der Stoffe, welche zu der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) gemischt werden.

10. Verwendung einer nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) zur Beschädigung eines Unkrauts (24), wobei die Beschädigung des Unkrauts (24) aufgrund der kinetischen Energie der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) erfolgt.

11. Vorrichtung (10 ; 10' ; 10" ; 10"') zur Beschädigung von Unkraut (24), welche insbesondere ausgebildet ist das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen, mit

einer Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit (12 ; 12' ; 12" ; 12"'), welche ausgebildet ist, eine nicht-newtonsche Flüssigkeit (20) in eine

beschleunigte Bewegung zu versetzen,

einer Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"'), welche ausgebildet ist, die beschleunigte nicht-newtonsche Flüssigkeit (20) an das Unkraut (24) abzugeben, um dieses zu beschädigen, und

- einer Steuereinheit (112), welche ausgebildet ist, die

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit (12 ; 12' ; 12" ; 12"') und/oder die Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) anzusteuern. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die

Steuereinheit (112) ausgebildet ist, mittels der

Flüssigkeitsbeschleunigungseinheit (12 ; 12' ; 12" ; 12"') und/oder der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"')

die Beschleunigung der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) in

und/oder

- die Austrittsgeschwindigkeit der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) bei der Abgabe von der Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') an das zu beschädigende Unkraut (24) in Abhängigkeit von der Viskosität der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20)

einzustellen.

13. Vorrichtung (10) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Flüssigkeitsabgabeeinheit (14 ; 14' ; 14" ; 14"') eine Düse (44) mit einer veränderbaren Düsenöffnung (46) und/oder einer veränderbaren Düsenlänge aufweist.

14. System (100) zur Beschädigung von Unkraut (24) mit einer Vorrichtung (10 ; 10' ; 10" ; 10"') zur Beschädigung von Unkraut (24) nach einem der Ansprüche 11 bis 13.

15. System (100) nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine Detektionseinheit (110), welche ausgebildet ist, das Unkraut (24) zu detektieren und eine

Steuereinheit (112), welche ausgebildet ist, die Vorrichtung (10 ; 10' ; 10" ; 10"') in Abhängigkeit von von der Detektionseinheit (110) ermittelten Daten derart anzusteuern, dass bei einer Betätigung der Vorrichtung (10 ; 10' ; 10" ; 10"') eine Abgabe der nicht-newtonschen Flüssigkeit (20) an das Unkraut (24) erfolgt, um dieses zu beschädigen.