WO2017112989A1

WO2017112989A1 - Dosador de sementes pneumático com geração própria de diferença de pressão, e, método para controlar a diferença de pressão no dosador

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Publication number: WO2017112989A1
Application number: PCT/BR2016/050348
Authority: WO
Inventors: José Roberto do Amaral ASSY; Tiago Lauletta MODESTO; Ricardo Araujo PEREIRA
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-12-30
Filing date: 2016-12-23
Publication date: 2017-07-06
Anticipated expiration: 2018-06-30
Also published as: AR107155A1; BR102015033036A2

Abstract

A presente se refere um novo dosador de sementes (10) do tipo pneumático, que é empregado como parte integrante de equipamentos agrícolas para semeadura de lavouras, conhecidos também como máquinas plantadoras, e método para controlar a diferença de pressão no dosador, que compreende uma turbina geradora de vácuo que é constituída por um rotor (15) disposto entre uma câmara de vácuo (12) e um compartimento circular (11), o qual é dotado de uma saída de ar (16), sendo que o referido rotor (15) é acionado por um motor (14) fixado externamente em uma das extremidades do dito dosador (10), em cuja extremidade é previsto um silo (18) em comunicação fluida com o interior do dosador. O dosador compreende ainda um disco (24) com furos (24A), que é dotado de um organizador de sementes (25) posicionado sobre a borda do dito disco, o qual está disposto entre a dita câmara de vácuo (12) e o lado fixo (17) do dosador, em que um eixo (19) é responsável por movimentar o disco (24).

Description

DOSADOR DE SEMENTES PNEUMÁTICO COM GERAÇÃO PRÓPRIA DE DIFERENÇA DE PRESSÃO, E, MÉTODO PARA CONTROLAR A DIFERENÇA

DE PRESSÃO NO DOSADOR

Campo de Aplicação

[001] O presente relatório descritivo trata de uma invenção que propõe de modo geral, um novo dosador de sementes do tipo pneumático, que é empregado como parte integrante de equipamentos agrícolas para semeadura de lavouras, conhecidos também como máquinas plantadoras, e método para controlar a diferença de pressão no dosador.

Fundamentos da Invenção

[002] O estado da técnica compreende equipamentos dosadores de sementes a vácuo que integram implementos agrícolas especificamente destinados à semeadura. Em tais equipamentos agrícolas (1), popularmente conhecidos como plantadoras, conforme ilustrado nas Figuras 1 e 2, tem-se uma turbina central (3), que acionada por um motor, gera uma pressão negativa em relação à pressão atmosférica, e esta pressão negativa é distribuída por tubulações (4) até os dosadores (5) de sementes, que por sua vez são projetados para, utilizando essa pressão negativa, dosar as sementes nas linhas de plantio (2), buscando a melhor singularização possível. Cada tubulação

(4) se conecta ao dosador (5) através de uma conexão (6) de saída de ar do dosador.

[003] Estes dosadores a vácuo do estado da técnica, conforme ilustrado na Figura 3, compreendem uma entrada de semente pelo silo (9), sendo que no lado fixo

(8) do dosador (5) as sementes são coletadas pelos furos dos discos na sua base, e os organizadores atuam no sentido de singularizar as sementes nos furos do disco. A câmara de vácuo está dentro do lado móvel (7) do dosador (5), e está acoplada à tubulação que distribui o vácuo da turbina através da conexão (6) . [004] Singularizar as sementes significa dosar as sementes uma a uma no dosador, sem falhas nem sementes duplas, de modo a otimizar a distribuição de sementes no solo.

[005] Conforme o tamanho da plantadora, a mesma pode ter mais de uma turbina, que sempre atendem a um conjunto de dosadores, que necessitam de tubulações de transporte de ar para distribuir a pressão negativa para os dosadores .

[006] Nota-se que a turbina central gera vácuo para mais de um dosador de sementes, normalmente em torno de 15 ou mais, e uma tubulação distribui o vácuo gerado pela turbina central até cada dosador de sementes, sendo que essas tubulações variam de comprimento, conforme a posição dos dosadores de sementes na plantadeira.

[007] Essas disposições construtivas, apesar de eficientes, apresentam uma série de desvantagens, conforme a seguir detalhadas.

[008] O sistema de turbina central do estado da técnica apresenta uma perda considerável de energia, já que sempre há perda de carga ao se distribuir o vácuo por longas tubulações. Outrossim, como o comprimento das tubulações é variável, pois essa medida depende da posição dos dosadores nas linhas da plantadora, a pressão de vácuo nos dosadores também é variável entre eles, comprometendo o desempenho dos dosadores, pois os mesmos são dependentes da pressão de vácuo para melhor singularizar a dosagem das sementes .

[009] Além disso, a pressão sendo variável de uma forma não controlada, o desempenho dos dosadores também é variável, no que se refere à singularização das sementes .

[0010] Dessa forma, como não se tem uma pressão de vácuo precisa em cada dosador, e ela é variável entre eles, fica mais difícil controlar o vácuo em cada dosador, já que a precisão da pressão de vácuo é baixa. É constatado também que essas tubulações concorrem para um maior custo construtivo do sistema, maior custo de manutenções e maior risco de avarias diversas, do tipo furos ou rasgos nas tubulações que estão expostas na plantadora, o que pode ocasionar uma perda ainda maior de desempenho dos dosadores.

[0011] Outra desvantagem é que essas disposições construtivas do estado da técnica não contemplam com eficiência as plantadoras com poucas linhas, normalmente presentes em pequenas propriedades agrícolas, pois a turbina acaba sendo superdimensionada, aumentando os custos de aquisição e manutenção, prejudicando a praticidade no uso.

[0012] A seguir são enumerados alguns documentos do estado da técnica, que apresentam os mesmos problemas citados acima, dos quais destacamos a clássica patente "Vacuum Seed Meter" U.S. Pat . No. 5, 170, 909 de um importante fabricante de plantadoras. Outro exemplo de um dosador a vácuo é descrito na patente U.S. Pat. No. 3.888.387 de Deckler. Além disso, patentes como a intitulada "Method of retrofiting a pneumatic on-demand seed delivery system and an improved pneumatic on-demand seed delivery system" de número U.S. No. 7,779,770 B2 propõem melhorias nos sistemas de dosagem a vácuo do estado da técnica, sem alcançar o efeito técnico da presente invenção .

[0013] Para combater as limitações descritas anteriormente, os inventores conceberam, testaram e aprovaram um novo dosador pneumático ou a vácuo de sementes, onde cada dosador gera o seu próprio vácuo, acionado por um motor e com uma turbina embutida. Com essa disposição, foram eliminadas as tubulações entre o dosador e a turbina, minimizando-se as perdas de carga. Além disso, com uma pressão de vácuo conhecida e possível de ser controlada em cada dosador, a singularização das sementes é melhorada. Adicionalmente, são eliminados os custos com as tubulações, os custos com a sua manutenção e eliminadas eventuais avarias que provocariam falha de desempenho dos dosadores .

[0014] A seguir será apresentado um sumário simplificado das modalidades descritas na presente invenção, sendo que tal sumário não é uma visão geral extensiva de todas as modalidades contempladas aqui. E não pretende identificar elementos fundamentais ou críticos, nem delinear o escopo de tais modalidades. Sua única finalidade é apresentar alguns conceitos das modalidades descritas na forma simplificada, como uma introdução à descrição mais detalhada que será apresentada adiante.

Sumário da Invenção

[0015] A matéria abordada na presente invenção trata con untamente de três aspectos de tais dispositivos em dosadores, primeiro do sistema pneumático em si, ou seja, da maneira e disposição dos mecanismos e de uma turbina para gerar a diferença de pressão no dosador de sementes, o segundo é a do sistema para controlar essa diferença de pressão, e por fim um método para controlar a diferença de pressão de tal forma a otimizar a organização e singularização das sementes no dosador.

[0016] A presente invenção proporciona um dosador de sementes pneumático com geração própria de diferença de pressão e métodos para controlar a diferença de pressão nos dosadores que são empregados em equipamentos agrícolas para semeadura de lavouras, conhecidos também como máquinas plantadoras, em que o dosador é constituído por um disco giratório com furos, um organizador de sementes, um silo de abastecimento de sementes, e por uma câmara de vácuo, entre outros componentes.

[0017] O dosador tem a capacidade de gerar o próprio vácuo, através do movimento giratório de um rotor, que é acionado por um motor. O dosador compreende ainda sensores de sementes para monitorar a singularização das sementes .

[0018] É prevista também uma unidade de controle eletrônica que possui um circuito eletrônico com microcontrolador programado com algoritmos, que interpretam os dados de singularização advindos dos referidos sensores, e atua no controlador do motor da turbina, alterando a velocidade do motor da mesma, sendo que esse conjunto forma o sistema de controle do dosador.

[0019] Além disso, também é objeto dessa patente um método para controlar a diferença de pressão entre os dois lados do disco dosador que tem como objetivo maximizar a qualidade da singularização das sementes.

[0020] Uma vantagem da presente invenção é de proporcionar um dosador dotado de uma turbina geradora de vácuo que fica dentro de um compartimento do dosador, gerando um vácuo que promove o fluxo, a singularização/organização e o transporte da semente do silo até o condutor de sementes, com uma pressão de vácuo conhecida e manipulável, eliminando a perda de carga e otimizando a singularização das sementes.

[0021] Outra vantagem da presente invenção é a de permitir o controle da pressão do vácuo em cada dosador individualmente, eliminando uma possível variável indesejada de pressão nos dosadores.

[0022] Outra vantagem da presente invenção é a de eliminar as tubulações que ligam a turbina central a cada dosador, evitando constantes avarias nestas tubulações e, consequentemente, diminuindo os custos com manutenção e paradas do equipamento.

[0023] Ainda outra vantagem da presente invenção é eliminar a necessidade do ajuste manual da pressão de trabalho do sistema pneumático, uma vez que o dosador é capaz de identificar por si só a pressão que fornece a melhor singularização das sementes.

Breve Descrição das Figuras

[0024] As características, natureza e vantagens da presente descrição serão mais visíveis a partir da descrição detalhada exposta abaixo quando lida em conjunto com os desenhos, nos quais as mesmas referências se referem aos mesmos elementos, nos quais:

Figura 1 - ilustra uma plantadeira com um sistema de dosagem de sementes a vácuo do estado da técnica, onde uma turbina aciona diversos dosadores de semente do tipo a vácuo ;

Figura 2 - ilustra um exemplo de uma linha de plantio contendo um dosador comum de sementes a vácuo do estado da técnica;

Figura 3 - ilustra um exemplo de um dosador comum de sementes a vácuo do estado da técnica;

Figura 4 - ilustra o dosador de sementes pneumático com geração própria de diferença de pressão e sistema de controle, objeto da presente invenção;

Figura 5 - ilustra o dosador da Figura 4 parcialmente desmontado, ilustrando a turbina geradora de vácuo e o motor;

Figura 6 - ilustra uma vista explodida do dosador de sementes pneumático da Figura 4, objeto da presente invenção ;

Figura 7 - ilustra uma vista explodida do rotor da turbina do dosador da presente invenção; Figura 8 - ilustra um fluxograma do método para controlar a pressão do dosador, objeto da presente invenção .

Descrição Detalhada da Invenção

[0025] Em conformidade com o quanto ilustram as figuras em anexo, a presente invenção provê um DOSADOR DE SEMENTES PNEUMÁTICO COM GERAÇÃO PRÓPRIA DE DIFERENÇA DE PRESSÃO, E, MÉTODO PARA CONTROLAR A DIFERENÇA DE PRESSÃO NO DOSADOR, empregado em equipamentos agrícolas para semeadura, que através de um motor e uma turbina embutida no dosador permite gerar o próprio vácuo, de modo a singularizar a distribuição das sementes.

[0026] Referência é feita agora as Figuras 4, 5 e 6, que ilustram o dosador de sementes pneumático (10) com geração própria de diferença de pressão da presente invenção, através de uma turbina geradora de vácuo que é constituída por um rotor (15) disposto entre uma câmara de vácuo (12) e um compartimento circular (11), o qual é dotado de uma saída de ar (16), sendo que o referido rotor (15) é acionado por um motor (14) fixado externamente em uma das extremidades do dito dosador (10), em cu a extremidade é previsto um silo (18) em comunicação fluida com o interior do dosador. A câmara de vácuo (12) é dotada de uma borracha de vedação (13) .

[0027] O dosador (10) é dotado ainda de sensores (20), e uma unidade de controle eletrônica (21) com controlador de velocidade de motor, conectados entre si através de uma conexão (22), e a unidade de controle eletrônica (21) é conectada ao motor (14) através de uma conexão (23), constituindo o sistema de controle do dosador .

[0028] O dosador (10) compreende ainda um disco (24) com furos (24A) , que é dotado de um organizador de sementes (25) posicionado sobre a borda do dito disco, o qual está disposto entre a dita câmara de vácuo (12) e o lado fixo (17) do dosador, em que um eixo (19) é responsável por movimentar o disco (24) .

[0029] O movimento giratório do referido rotor (15) gera um vácuo que promove fluxo de ar entre os dois lados do disco (24) através dos furos (24A) . O fluxo de ar é responsável por sugar a semente do silo (18), capturar e manter a semente presa nos furos (24A) do disco (24), permitindo realizar a singularização da semente no organizador de sementes (25) posicionado sobre a borda do dito disco (24) . As sementes então saem do organizador de sementes (25) através de um duto disposto no lado fixo (17) atrás dos sensores (20) e da unidade de controle (21) . Desse modo, o fluxo de ar promove o transporte das sementes do silo (18) até um condutor de sementes da máquina agrícola, com uma pressão de vácuo conhecida e manipulável.

[0030] Na modalidade descrita acima, a unidade de controle eletrônica (21) e o controlador de velocidade da turbina são integrados em um mesmo elemento, porém em construções alternativas eles podem ser projetados em elementos separados. Nesta modalidade da presente invenção, cada dosador possui todos os elementos do sistema de controle básico, composto por sensor de detecção de falhas e/ou duplos de sementes, unidade de controle eletrônica, controlador de velocidade do motor da turbina e o motor da turbina propriamente dito. Porém cada um dos componentes do sistema de controle pode ser compartilhado entre dois ou mais dosadores constituindo diferentes arquiteturas , onde o controle pode ser mais centralizado ou descentralizado.

[0031] De acordo com a modalidade preferida da invenção, o motor (14) é um motor elétrico, entretanto, o motor (14) pode ser do tipo pneumático, hidráulico ou afim, e pode estar acoplado diretamente ao rotor (15), ou indiretamente através de correia, cabo flexível, engrenagens, ou afins.

[0032] Referência é feita agora a Figura 7 que ilustra uma vista explodida do rotor (15) que é dotado de pás curvas (15A), e de uma tampa (15B), que tem a função de aumentar a eficiência do rotor. O rotor (15) poderá ter outras formas construtivas que atenda a disponibilidade de materiais e adequabilidade de projetos.

[0033] De acordo com a presente invenção, a ação da turbina ocorre diretamente no dosador (10), sem maiores perdas de energia ou vácuo através de longas tubulações, com controle preciso da pressão de vácuo no dosador, pois, os dois estão conectados diretamente e com a possibilidade de controle individual e inteligente desta pressão de vácuo em cada dosador.

[0034] Referência é feita agora a Figura 8, que ilustra um fluxograma do método para controlar a diferença de pressão entre os dois lados do disco (24) do dosador (10), onde o método compreende as etapas de aplicar (8100) uma pressão de vácuo pré estabelecida, e em seguida os sensores de sementes (20) identificam (8200) qual o estado da singularização das mesmas no dosador, transmitem (8300) esses dados para a unidade de controle eletrônica (21) dotada de um microcontrolador programado com algoritmos, que analisa (8400) os dados de singularização advindos dos sensores (20), e envia um comando para o controlador do motor (14) da turbina, alterando a velocidade do motor (14) da referida turbina, formando o sistema de controle do dosador. Este comando serve para reduzir, manter ou aumentar a pressão de vácuo da turbina individual de cada dosador especificamente, ou seja, em função do estado de singularização das sementes no dosador, que podem apresentar falhas ou sementes duplas, o sistema de controle aciona automaticamente o motor da turbina para compensar em termos de pressão de vácuo e otimizar a singularização .

[0035] Normalmente quando se aumenta a pressão de vácuo no dosador o índice de falhas (IF) tende a diminuir e o índice de duplos (ID) tende a aumentar, mas não necessariamente na mesma proporção. Portanto, o objetivo do controlador é encontrar uma pressão de vácuo que minimize o erro total da singularização (ES), que pode ser definido como ES = IF + ID, fazendo com que o ES seja o mínimo possível.

[0036] Portanto, para minimizar o ES, se os sensores (20) estiverem indicando mais ocorrência de falhas de sementes (8500) do que de ocorrência de sementes duplas, a unidade de controle (21) vai enviar (8600) um comando para que o motor (14) mude sua rotação, de modo a aumentar a pressão de vácuo para reter melhor as sementes e minimizar as falhas.

[0037] Se o índice de falhas (IF) não for maior do que o índice de sementes duplas (ID) é verificado a seguir se o índice de falhas (IF) é menor do que o índice de sementes duplas (ID) .

[0038] Se os sensores (20) estiverem indicando maior ocorrência de sementes duplas (8700) do que de ocorrência de falha de semente, a unidade de controle (21) vai enviar (8800) um comando para que o motor (14) mude sua rotação, de modo a diminuir a pressão de vácuo para reter apenas uma semente por furo e minimizar as duplas.

[0039] Caso a ocorrência de falhas de semente seja a mesma da ocorrência de sementes duplas o controlador encontrou a pressão de vácuo de trabalho ideal (8900) e não altera a rotação do motor (14) . Desse modo, o processo da continuidade retornando a etapa (8200), buscando sempre se manter na pressão de trabalho ideal, tornando o processo contínuo e cíclico. [0040] Idealmente a pressão de trabalho seria tal que a ocorrência de falhas de semente e a ocorrência de sementes duplas fossem zero, mas nem sempre é possível obter esse resultado. Esse processo é continuo e autoalimentado . Por falhas, entende-se pela ausência de semente onde é esperada uma semente, e por sementes duplas entende-se a presença de duas sementes, onde é esperada apenas uma.

[0041] Nesse processo o sensor de sementes é responsável por informar o índice de falhas de semente e o índice de sementes duplas. Em uma dosagem de 5 sementes por segundo, o tempo entre uma semente e a seguinte deveria ser de 200 milissegundos, e o sensor de semente contabiliza o tempo entre uma semente e a próxima afim de detectar anomalias. Se o tempo entre uma semente e a próxima for de aproximadamente 400 milissegundos, o sensor detecta que uma semente está faltando e acusa a ocorrência de uma falha de semente, ou seja, a semente que deveria ter sido dosada após 200 milissegundos não foi dosada. Se o tempo entre uma semente A e a seguinte B for menor do que 200 milissegundos e o tempo entre a semente A e a semente C depois da B for de aproximadamente 200 milissegundos, o sensor detecta que uma semente foi dosada a mais e acusa a ocorrência de uma semente dupla, ou seja, em um intervalo de 200 milissegundos onde apenas uma semente deveria ter sido dosada na verdade duas sementes foram dosadas. Para encontrar o índice de anomalias (índice falhas ou índice duplos) em um determinado período, basta dividir o número de ocorrências da anomalia no período pelo número de sementes que deveria ser dosada naquele período.

[0042] Esse método de controle de pressão é mais eficiente na disposição onde se tem um dosador com geração própria de vácuo, mas pode também ser aplicado no sistema tradicional de uma turbina para vários dosadores . [0043] Conforme ilustrado no fluxograma da Figura 8, o critério para aumentar ou diminuir a pressão considera o mesmo peso para o índice de falha e duplas sementes, mas pode se utilizar pesos diferentes para cada caso. Como falhas normalmente é mais indesejável do que duplas sementes, é uma prática comum considerar o peso do índice de falhas maior do que o de duplas sementes.

[0044] O método da presente invenção pode ser empregado em uma arquitetura descentralizada atendendo individualmente cada dosador, em uma arquitetura totalmente centralizada com uma turbina compartilhada, bem como em diversas variantes de arquiteturas que podem ser montadas com esses componentes compondo uma arquitetura intermediária .

[0045] Foram realizados vários testes com diversos lotes de sementes de diversas culturas e foi constatado que o controle da pressão do vácuo pode ajudar bastante o dosador na sua tarefa de singularizar as sementes, e que cada lote de sementes de cada cultura, pode ter uma pressão de vácuo ideal para o melhor desempenho do dosador .

[0046] Abaixo um exemplo de um lote de milho em que a pressão do vácuo ajudou a singularizar as sementes .

[0047] Foram utilizados diversos lotes de sementes de milho P-30K75 e obteve-se os resultados abaixo, em termos de porcentagem de erros de singularização (sementes duplas somada com falhas de sementes) .

Pressão do vácuo Alta Média Baixa

Lote 01 2,1% 1,3% 0,2%

Lote 02 0, 1% 0,4% 0,9%

Lote 03 1,1% 0,6% 0% Lote 04 0, 2% 0,3% 0,6%

[0048] Pela tabela acima fica clara a influencia do controle do vácuo com a turbina individual sobre a singularização e a facilidade de controlar a mesma.

[0049] É importante ressaltar que a presente invenção, apesar de dar enfoque nos dosadores pneumáticos que utilizam uma fonte de vácuo para realizar a dosagem das sementes, pode receber uma forma construtiva alternativa onde a diferença de pressão entre os dois lados do disco é obtida elevando a pressão no lado do disco onde as sementes são transportadas.

[0050] Será facilmente compreendido por aqueles versados na técnica que modificações podem ser realizadas na invenção sem com isso se afastar dos conceitos expostos na descrição precedente. Essas modificações devem ser consideradas como incluídas dentro do escopo da invenção. Consequentemente, as modalidades particulares descritas em detalhes acima são meramente ilustrativas e não limitativas quanto ao escopo da invenção, ao qual deve ser dada a plena extensão das reivindicações apensas e de todos e quaisquer equivalentes das mesmas.

Claims

RE IVINDICAÇÕES

1. Dosador de sementes pneumático (10) com geração própria de diferença de pressão, caracterizado por compreender

um rotor (15) disposto entre uma câmara de vácuo (12) e um compartimento circular (11), o qual é dotado de uma saída de ar (16), sendo o rotor (15) acionado por um motor (14) fixado externamente em uma das extremidades do dito dosador, em cu a extremidade é previsto um silo (18) em comunicação fluida com o interior do dosador (10);

uma unidade de controle (21) sendo conectada a sensores (20) através de uma conexão (22), os quais são dispostos externamente no lado fixo (17) do dosador, em que a dita unidade de controle (21) é conectada ao motor (14) através de uma conexão (23);

um disco (24) com furos (24A) , que é dotado de um organizador de sementes (25) posicionado sobre a borda do dito disco, o qual está disposto entre a dita câmara de vácuo (12) e o lado fixo (17) do dosador, em que um eixo (19) é responsável por movimentar o disco (24);

em que o movimento giratório do dito rotor (15) gera um vácuo na câmara de vácuo (12) que promove o fluxo de ar entre os dois lados do disco (24) através dos furos (24A) , fazendo com que as sementes sejam sugadas do silo (18), capturadas e presas nos furos (24A) , e em seguida distribuídas para o organizador de sementes (25) , sendo que a semente sai de forma singular do organizador (25) através de um duto disposto no lado fixo (17) atrás dos sensores (20) e da unidade de controle (21) até um condutor da máquina agrícola, caindo no solo.

2. Dosador (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a câmara de vácuo (12) é dotada de uma borracha de vedação (13) .

3. Dosador (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o rotor (15) é dotado de pás curvas (15A) e de uma tampa (15B) .

4. Dosador (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o motor (14) pode ser do tipo elétrico, pneumático, hidráulico, ou afim.

5. Dosador (10), de acordo com a reivindicação 1 ou 4, caracterizado pelo fato de que o motor (14) pode estar acoplado diretamente ao rotor (15) ou indiretamente através de correia, cabo flexível, engrenagens, ou afins.

6. Dosador (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle

(21) controla a velocidade do motor (14) com base nos dados de singularização das sementes obtidos do sensor

(20), de modo a controlar a pressão do vácuo em cada dosador (10) .

7. Método para controlar a diferença de pressão em um dosador (10), caracterizado pelo fato de compreender as etapas de:

aplicar (8100) uma pressão de vácuo pré estabelecida no dosador (10);

- identificar (8200) o estado de singularização das sementes no dosador (10);

- transmitir (8300) os dados para a unidade de controle (21) ;

- analisar (8400) os dados de singularização;

- verificar se o índice de falha (IF) é maior que o índice de sementes duplas (ID);

- em caso afirmativo, enviar (8600) um comando para aumentar a pressão de vácuo;

em caso negativo, verificar (8700) se o índice de falhas (IF) é menor do que o índice de sementes duplas ( ID) ; - caso o resultado da verificação (8700) seja positivo, enviar (8800) um comando para diminuir a pressão do vácuo;

- caso o resultado da verificação (8700) seja negativo, manter a pressão atual uma vez que a pressão de vácuo ideal (8900) é alcançada;

- repetir as etapas (8200) a (8900) .