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WO2017021400A1 - Method and device for controlling a braking operation of a vehicle and/or of a further vehicle coupled with the vehicle - Google Patents

Method and device for controlling a braking operation of a vehicle and/or of a further vehicle coupled with the vehicle Download PDF

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Publication number
WO2017021400A1
WO2017021400A1 PCT/EP2016/068411 EP2016068411W WO2017021400A1 WO 2017021400 A1 WO2017021400 A1 WO 2017021400A1 EP 2016068411 W EP2016068411 W EP 2016068411W WO 2017021400 A1 WO2017021400 A1 WO 2017021400A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driving
braking
state information
dynamics
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2016/068411
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Daniel THUM
Oliver Jundt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of WO2017021400A1 publication Critical patent/WO2017021400A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
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    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
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    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle, to a corresponding device and to a corresponding computer program.
  • the initiation of a braking process can entail a risk of instabilities in driving dynamic situations. If the braking is caused by the driver, he is usually aware of the consequences of the braking, so that he can react to the resulting situation with appropriate measures if necessary.
  • today's vehicles are usually equipped with stability control systems such as ESP or ABS, for example, a
  • Braking can initiate autonomously. In the case of failure of these systems, the vehicle dynamics stability of the vehicles can usually no longer be fully guaranteed. If the driver does not have the opportunity to influence a braking process, it is important to influence the deceleration conversion in such a way that the vehicle or the vehicle combination remains in a vehicle-dynamic stable state.
  • the approach presented here creates a method for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle, wherein the method comprises the steps of reading driving state information about a driving state of the vehicle and / or the further vehicle and / or operating state information via an operating state of a vehicle dynamics control system for controlling a driving dynamics of the vehicle and / or the further vehicle; and providing a drive signal for driving a brake system of the vehicle and / or a brake system of the other vehicle, when the driving state information represents a driving dynamics unstable braking operation and / or the operating state information represents a deactivated state and / or a limited functionality of the vehicle dynamics control system.
  • a vehicle may be understood to mean a motor vehicle, in particular a commercial vehicle.
  • the vehicle and the further vehicle may for example be a commercial vehicle combination, wherein the further vehicle may be a trailer coupled to the vehicle.
  • the vehicle may be equipped with a vehicle dynamics control system which, depending on the embodiment, may be designed to control a brake system of the vehicle or a brake system of the further vehicle in such a way that the vehicle or the further vehicle remains dynamically stable during the braking process.
  • a driving state can be understood to mean a driving dynamic state of the vehicle or of the further vehicle, for example a current driving or braking situation.
  • the read-in step may be performed continuously to continuously monitor the driving state and / or the operating state of the vehicle dynamics control system.
  • the driving status information can be processed, for example, in the reading-in step or in an optional method step in order to obtain the
  • a braking of the vehicle or the other vehicle can be understood, in which a dynamic driving Stability of the vehicle or the other vehicle is impaired, such as due to blocking wheels.
  • the operability of the vehicle dynamics control system may be limited, for example, in that at least one control parameter of the vehicle dynamics control system is set too high or too low in relation to a current driving state of the vehicle or of the further vehicle.
  • the approach proposed here is based on the knowledge that it is possible to brake a vehicle or vehicle combination in a controlled manner without active intervention by a driver, if the stability-supporting effect by a vehicle dynamics control system such as EPS or ABS is not due to a failure or a fault comes to fruition.
  • the vehicle or the vehicle combination can be equipped with an additional control unit for controlling a brake application of the vehicle or the vehicle combination, wherein the control unit can be designed to operate the brake system as a function of a current driving dynamic situation and a state of the vehicle Drive dynamics control to control.
  • the stability of the vehicle can be ensured even during non-functioning dynamic driving stabilization control during brake control.
  • this can be prevented in vehicles with coupled trailer without functioning trailer anti-lock braking system (ABS) or without functioning automatic load-dependent brake (ALB) overbraking of the trailer and thus, for example, a decay of the trailer.
  • ABS trailer anti-lock braking system
  • ALB automatic load-dependent brake
  • the drive signal may be provided to change at least one control parameter of the vehicle dynamics control system.
  • the drive signal can be provided in order to reduce a braking deceleration of the vehicle or the further vehicle or both vehicles predetermined by the vehicle dynamics control system.
  • a control parameter may be understood as meaning a parameter for controlling a driving dynamics of the vehicle or the further vehicle, such as a predetermined maximum delay conversion.
  • a control behavior of the vehicle dynamics control system can be corrected as a function of the situation, and thus traffic safety of the vehicle or the further vehicle can be increased.
  • the drive signal may be provided to control a brake control pressure in the brake system of a trailer such that blockage of wheels of the trailer during the braking operation and thus breakage of the trailer is prevented.
  • the driving-state information represents a change in a coefficient of friction between at least one tire of the vehicle and a roadway.
  • the driving condition information may additionally or alternatively change a coefficient of friction between at least one tire of the other vehicle and the road, a change of a braking request for braking the vehicle or the other vehicle, a change of a steering angle of the vehicle or a change of a steering angle of the other Represent vehicle.
  • a braking request can be understood to mean a deceleration request given by a driver or a brake control unit, which can be part of the vehicle dynamics control system, for example. In this way, the driving dynamic condition of the vehicle or of the further vehicle can be determined sufficiently reliably with relatively little measurement effort.
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above described embodiments, in particular when the program product or program is executed on a computer or a device.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a braking situation with two vehicles coupled to one another; and FIG. 2 is a flowchart of a method of controlling a braking operation according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a braking situation with two vehicles 100, 102 coupled to one another.
  • the vehicle 100 is a commercial vehicle and the other vehicle 102 is a trailer coupled to the vehicle 100.
  • Fig. 1 shows the vehicles 100, 102 during a braking operation.
  • the vehicle 100 is equipped with a vehicle dynamics control system 104, which is coupled to a vehicle brake system 106 for braking the vehicle 100 and a trailer brake system 108 for braking the further vehicle 102 and serves to control a driving dynamics of the vehicle 100 and of the further vehicle 102 by a corresponding control the brake systems 106, 108 during braking to stabilize.
  • the vehicle 100 has a device 110 which, like the driving dynamics control system 104, is connected to the two brake systems 106, 108.
  • the pros Direction 1 10 is configured to receive a driving status information 11 1, such as from a control unit of the vehicle 100 or various sensors in the vehicles 100, 102, and using the driving condition information 1 1 1 a respective driving dynamic condition of the vehicles 100, 102 rate.
  • the device 110 is further connected to the vehicle dynamics control system 104 to monitor an operating state of the vehicle dynamics control system 104.
  • the vehicle dynamics control system 104 sends an operating state information 1 12 to the device 1 10, which is designed to detect a deactivated state or else a limited functionality of the driving dynamics control system 104 on the basis of the operating state information 12.
  • the device 1 10 based on the driving condition information 1 1 1, the stability of at least one of the two vehicles 100, 102 during the braking process as critical or results from an evaluation of the operating state information 1 12 that the vehicle dynamics control system 104 is disabled or not fully functional, so generated
  • the device 110 transmits the drive signal 14 either to the vehicle dynamics control system 104 in order to change at least one control parameter of the vehicle dynamics control system 104, or directly to the relevant brake system, for example, to regulate a brake pressure in the brake system.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method 200 for controlling a braking process according to an embodiment of the present invention.
  • the method 200 may, for example, be performed by a device as described with reference to FIG. 1.
  • a step 202 first a driving state information about a driving state of the vehicle is read.
  • the driving status information may also include driving dynamics data relating to a driving state of the further vehicle.
  • driving dynamics data relating to a driving state of the further vehicle.
  • operating state information about an operating state of a vehicle dynamics control system is read in to control a driving dynamics of the vehicle or of the further vehicle.
  • a drive signal is provided which, depending on the embodiment, serves to control a brake system of the vehicle or a brake system of the further vehicle.
  • a current status of the vehicle and of a vehicle combination is examined in step 202 and assessed in terms of driving dynamics in accordance with a current driving and braking situation.
  • the drive signal is provided in step 204 in order to reduce a possible deceleration of an external brake control to a degree compatible with driving dynamics.
  • a brake control pressure of a trailer by means of the drive signal can be controlled so that a constant locking of the wheels is prevented and also the highest possible delay is allowed.
  • the function can be designed so that it always reacts to changes in external conditions, such as changes in the friction coefficient between tires and the road surface, to changes in a braking request or to steering interventions.
  • step 202 The state of the vehicle dynamics stability systems of the vehicle or the vehicle combination can be checked continuously in step 202. Furthermore, a current driving dynamics situation is investigated. If an external brake control is initiated and the current situation is classified as dynamic in terms of driving dynamics, the on control signal is provided in step 204 in order to intervene in the brake control.
  • a function realized by means of method 200 described above offers the possibility of reducing a maximum delay conversion of external deceleration controls to a driving-dynamically compatible value.
  • the trailer 200 can be prevented from swinging out in an uncontrolled manner, for example by controlling a brake control pressure going to the trailer.
  • Such a method for the dynamic driving examination of a driving situation offers the advantage of always being able to respond to changes in external circumstances and thus to be able to adapt an external brake control in terms of driving dynamics and deceleration-optimized.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The present invention relates to a method for controlling a braking operation of a vehicle (100) and/or of a further vehicle (102) coupled with the vehicle (100). For this purpose, driving state information (111) concerning a driving state of the vehicle (100) and/or of the further vehicle (102) and/or operating state information (112) concerning an operating state of a driving dynamics regulation system (104) for a driving dynamic of the vehicle (100) and/or of the further vehicle (102), is read. If the driving state information (111) represents a braking operation with unstable driving dynamics, and/or the operating state information (112) represents a deactivated state and/or a restricted function capability of the driving dynamics regulation system (104), in a further method step, an actuation signal (114) is provided for actuating a braking system (106) of the vehicle (100) and/or a braking system (108) of the further vehicle (102).

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs und/oder eines mit dem Fahrzeug gekoppelten weiteren Fahrzeugs  Method and device for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle

Beschreibung Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs und/oder eines mit dem Fahrzeug gekoppelten weiteren Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm. Das Einleiten eines Bremsvorgangs kann in fahrdynamischen Situationen ein Risiko von Instabilitäten mit sich bringen. Wird die Bremsung durch den Fahrer verursacht, ist diesem in der Regel bewusst, welche Konsequenzen die Bremsung nach sich ziehen kann, sodass er gegebenenfalls mit entsprechenden Maßnahmen auf die entstandene Situation reagieren kann. Um den Fahrer dabei zu unterstützen, sind heutige Fahrzeuge meist mit Stabilitätsregelsystemen wie ESP oder ABS ausgestattet, die beispielsweise einenThe present invention relates to a method for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle, to a corresponding device and to a corresponding computer program. The initiation of a braking process can entail a risk of instabilities in driving dynamic situations. If the braking is caused by the driver, he is usually aware of the consequences of the braking, so that he can react to the resulting situation with appropriate measures if necessary. To support the driver, today's vehicles are usually equipped with stability control systems such as ESP or ABS, for example, a

Bremsvorgang autonom einleiten können. Beim Ausfall dieser Systeme kann die fahrdynamische Stabilität der Fahrzeuge meist nicht mehr in vollem Umfang gewährleistet werden. Hat der Fahrer nicht die Möglichkeit, auf einen Bremsvorgang Einfluss zu nehmen, ist es wichtig, die Verzögerungsumsetzung dahin gehend zu beeinflussen, dass das Fahrzeug bzw. die Fahrzeugkombination in einem fahrdynamisch stabilen Zustand bleibt. Braking can initiate autonomously. In the case of failure of these systems, the vehicle dynamics stability of the vehicles can usually no longer be fully guaranteed. If the driver does not have the opportunity to influence a braking process, it is important to influence the deceleration conversion in such a way that the vehicle or the vehicle combination remains in a vehicle-dynamic stable state.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Steuerung eines Bremsvor- gangs eines Fahrzeugs zu verbessern. It is therefore the object of the present invention to improve the control of a braking process of a vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Steuern eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs und/oder eines mit dem Fahrzeug gekoppelten weiteren Fahrzeugs, eine entsprechende Vorrichtung sowie ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den unab- hängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Der hier vorgestellte Ansatz schafft ein Verfahren zum Steuern eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs und/oder eines mit dem Fahrzeug gekoppelten weiteren Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Einlesen einer Fahrzustandsinformation über einen Fahrzustand des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs und/oder einer Betriebszustandsinformation über einen Betriebszustand eines Fahrdynamikregelungssystems zum Regeln einer Fahrdynamik des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs; und Bereitstellen eines Ansteuersignais zum Ansteuern einer Bremsanlage des Fahrzeugs und/oder einer Bremsanlage des weiteren Fahrzeugs, wenn die Fahrzustandsinformation einen fahrdynamisch instabilen Bremsvorgang repräsentiert und/oder die Betriebszustandsinformation einen deaktivierten Zustand und/oder eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit des Fahrdynamikregelungssystems repräsentiert. This object is achieved by a method for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle, a corresponding device and a corresponding computer program according to the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description. The approach presented here creates a method for controlling a braking process of a vehicle and / or another vehicle coupled to the vehicle, wherein the method comprises the steps of reading driving state information about a driving state of the vehicle and / or the further vehicle and / or operating state information via an operating state of a vehicle dynamics control system for controlling a driving dynamics of the vehicle and / or the further vehicle; and providing a drive signal for driving a brake system of the vehicle and / or a brake system of the other vehicle, when the driving state information represents a driving dynamics unstable braking operation and / or the operating state information represents a deactivated state and / or a limited functionality of the vehicle dynamics control system.

Unter einem Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Nutzfahrzeug, verstanden werden. Das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug können beispielsweise eine Nutzfahrzeugkombination sein, wobei das weitere Fahrzeug ein an das Fahrzeug angekoppelter Anhänger sein kann. Das Fahrzeug kann mit einem Fahrdynamikregelungssystem ausgestattet sein, das je nach Ausführungsform ausgebildet sein kann, um eine Bremsanlage des Fahrzeugs oder eine Bremsanlage des weiteren Fahrzeugs derart anzusteuern, dass das Fahrzeug bzw. das weitere Fahrzeug beim Bremsvorgang fahrdynamisch stabil bleibt. Unter einem Fahrzustand kann ein fahrdynamischer Zustand des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs verstanden werden, etwa eine aktuelle Fahr- oder Bremssi- tuation. A vehicle may be understood to mean a motor vehicle, in particular a commercial vehicle. The vehicle and the further vehicle may for example be a commercial vehicle combination, wherein the further vehicle may be a trailer coupled to the vehicle. The vehicle may be equipped with a vehicle dynamics control system which, depending on the embodiment, may be designed to control a brake system of the vehicle or a brake system of the further vehicle in such a way that the vehicle or the further vehicle remains dynamically stable during the braking process. A driving state can be understood to mean a driving dynamic state of the vehicle or of the further vehicle, for example a current driving or braking situation.

Beispielsweise kann der Schritt des Einlesens fortlaufend durchgeführt werden, um den Fahrzustand und/oder den Betriebszustand des Fahrdynamikregelungssystems stetig zu überwachen. Je nach Ausführungsform kann die Fahrzustandsinformation etwa im Schritt des Einlesens oder in einem optionalen Verfahrensschritt verarbeitet werden, um denFor example, the read-in step may be performed continuously to continuously monitor the driving state and / or the operating state of the vehicle dynamics control system. Depending on the embodiment, the driving status information can be processed, for example, in the reading-in step or in an optional method step in order to obtain the

Fahrzustand fahrdynamisch zu bewerten und auf diesem Weg den fahrdynamisch instabilen Bremsvorgang zu ermitteln. To assess driving condition driving dynamics and to determine the driving dynamics unstable braking process in this way.

Unter einem fahrdynamisch instabilen Bremsvorgang kann eine Bremsung des Fahr- zeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs verstanden werden, bei der eine fahrdynamische Stabilität des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs beeinträchtigt ist, etwa aufgrund blockierender Räder. Under a dynamic driving unstable braking process, a braking of the vehicle or the other vehicle can be understood, in which a dynamic driving Stability of the vehicle or the other vehicle is impaired, such as due to blocking wheels.

Die Funktionsfähigkeit des Fahrdynamikregelungssystems kann beispielsweise dadurch eingeschränkt sein, dass zumindest ein Regelungsparameter des Fahrdynamikregelungssystems im Verhältnis zu einem aktuellen Fahrzustand des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs zu hoch oder zu niedrig eingestellt ist. The operability of the vehicle dynamics control system may be limited, for example, in that at least one control parameter of the vehicle dynamics control system is set too high or too low in relation to a current driving state of the vehicle or of the further vehicle.

Der hier vorgeschlagene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass es möglich ist, ein Fahr- zeug oder eine Fahrzeugkombination auch dann ohne aktive Intervention eines Fahrers kontrolliert abzubremsen, wenn die Stabilitätsunterstützende Wirkung durch ein Fahrdynamikregelungssystem wie beispielsweise EPS oder ABS aufgrund eines Ausfalls oder einer Störung nicht zum Tragen kommt. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug bzw. die Fahrzeugkombination mit einer zusätzlichen Steuereinheit zur Ansteuerung einer Brems- anläge des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkombination ausgestattet sein, wobei die Steuereinheit ausgebildet sein kann, um die Bremsanlage in Abhängigkeit von einer aktuellen fahrdynamischen Situation sowie eines Zustande der Fahrdynamikregelung anzusteuern. The approach proposed here is based on the knowledge that it is possible to brake a vehicle or vehicle combination in a controlled manner without active intervention by a driver, if the stability-supporting effect by a vehicle dynamics control system such as EPS or ABS is not due to a failure or a fault comes to fruition. For this purpose, the vehicle or the vehicle combination can be equipped with an additional control unit for controlling a brake application of the vehicle or the vehicle combination, wherein the control unit can be designed to operate the brake system as a function of a current driving dynamic situation and a state of the vehicle Drive dynamics control to control.

Dadurch kann die Stabilität des Fahrzeugs auch bei nicht funktionierender fahrdynami- scher Stabilisationsregelung während einer Bremsregelung gewährleistet werden. Insbesondere kann dadurch bei Fahrzeugen mit gekoppeltem Anhänger ohne funktionierendes Anhänger-Antiblockiersystem (ABS) oder ohne funktionierende automatisch- lastabhängige Bremse (ALB) ein Überbremsen des Anhängers und somit beispielsweise ein Ausschwingen des Anhängers verhindert werden. As a result, the stability of the vehicle can be ensured even during non-functioning dynamic driving stabilization control during brake control. In particular, this can be prevented in vehicles with coupled trailer without functioning trailer anti-lock braking system (ABS) or without functioning automatic load-dependent brake (ALB) overbraking of the trailer and thus, for example, a decay of the trailer.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Ansteuersignal bereitgestellt werden, um zumindest einen Regelungsparameter des Fahrdynamikregelungssystems zu ändern. Insbesondere kann das Ansteuersignal bereitgestellt werden, um eine durch das Fahrdynamikregelungssystem vorgegebene Bremsverzögerung des Fahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs oder beider Fahrzeuge zu reduzieren. Unter einem Regelungsparameter kann ein Parameter zur Regelung einer Fahrdynamik des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs verstanden werden, wie etwa eine vorgegebene maximale Verzögerungsumsetzung. Dadurch kann ein Regelungsverhalten des Fahrdynamikregelungssystems situationsabhängig korrigiert werden und somit eine Verkehrssi- cherheit des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs erhöht werden. Beispielsweise kann das Ansteuersignal bereitgestellt werden, um einen Bremssteuerdruck in der Bremsanlage eines Anhängers derart zu steuern, dass ein Blockieren von Rädern des Anhängers während des Bremsvorgangs und somit ein Ausbrechen des Anhängers verhindert wird. According to an embodiment, in the providing step, the drive signal may be provided to change at least one control parameter of the vehicle dynamics control system. In particular, the drive signal can be provided in order to reduce a braking deceleration of the vehicle or the further vehicle or both vehicles predetermined by the vehicle dynamics control system. A control parameter may be understood as meaning a parameter for controlling a driving dynamics of the vehicle or the further vehicle, such as a predetermined maximum delay conversion. As a result, a control behavior of the vehicle dynamics control system can be corrected as a function of the situation, and thus traffic safety of the vehicle or the further vehicle can be increased. For example For example, the drive signal may be provided to control a brake control pressure in the brake system of a trailer such that blockage of wheels of the trailer during the braking operation and thus breakage of the trailer is prevented.

Es ist ferner vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens die Fahrzustandsinformation eine Änderung eines Reibwerts zwischen zumindest einem Reifen des Fahrzeugs und einer Fahrbahn repräsentiert. Je nach Ausführungsform kann die Fahrzustandsinformation zusätzlich oder alternativ eine Änderung eines Reibwerts zwischen zumindest einem Reifen des weiteren Fahrzeugs und der Fahrbahn, eine Änderung einer Bremsanforderung zum Bremsen des Fahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs, eine Änderung eines Lenkwinkels des Fahrzeugs oder eine Änderung eines Lenkwinkels des weiteren Fahrzeugs repräsentieren. Unter einer Bremsanforderung kann ein durch einen Fahrer oder eine Bremsregelungseinheit, die beispielsweise Teil des Fahrdynamikregelungssystems sein kann, vor- gegebener Verzögerungswunsch verstanden werden. Auf diese Weise kann der fahrdynamische Zustand des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs mit relativ geringem Messaufwand hinreichend zuverlässig bestimmt werden. It is also advantageous if, in the reading-in step, the driving-state information represents a change in a coefficient of friction between at least one tire of the vehicle and a roadway. Depending on the embodiment, the driving condition information may additionally or alternatively change a coefficient of friction between at least one tire of the other vehicle and the road, a change of a braking request for braking the vehicle or the other vehicle, a change of a steering angle of the vehicle or a change of a steering angle of the other Represent vehicle. A braking request can be understood to mean a deceleration request given by a driver or a brake control unit, which can be part of the vehicle dynamics control system, for example. In this way, the driving dynamic condition of the vehicle or of the further vehicle can be determined sufficiently reliably with relatively little measurement effort.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktio- nen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Ver- fahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. The approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently. In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules. Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above described embodiments, in particular when the program product or program is executed on a computer or a device.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Preferred embodiments of the present invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Bremssituation mit zwei aneinander- gekoppelten Fahrzeugen; und Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Bremsvorgangs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 1 is a schematic representation of a braking situation with two vehicles coupled to one another; and FIG. 2 is a flowchart of a method of controlling a braking operation according to an embodiment of the present invention.

In der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Zeichnungen dargestellten und ähn- lieh wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente weggelassen wird. In the following description of the preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals will be used for the elements shown in the various drawings and the like, and a repeated description of these elements will be omitted.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Bremssituation mit zwei aneinanderge- koppelten Fahrzeugen 100, 102. Beispielhaft handelt es sich bei dem Fahrzeug 100 um ein Nutzfahrzeug und bei dem weiteren Fahrzeug 102 um einen an das Fahrzeug 100 gekoppelten Anhänger. Fig. 1 zeigt die Fahrzeuge 100, 102 während eines Bremsvorgangs. Das Fahrzeug 100 ist mit einem Fahrdynamikregelungssystem 104 ausgestattet, das mit einer Fahrzeugbremsanlage 106 zum Bremsen des Fahrzeugs 100 und einer Anhängerbremsanlage 108 zum Bremsen des weiteren Fahrzeugs 102 gekoppelt ist und dazu dient, eine Fahrdynamik des Fahrzeugs 100 sowie des weiteren Fahrzeugs 102 durch eine entsprechende Ansteuerung der Bremsanlagen 106, 108 während des Bremsvorgangs zu stabilisieren. 1 shows a schematic representation of a braking situation with two vehicles 100, 102 coupled to one another. By way of example, the vehicle 100 is a commercial vehicle and the other vehicle 102 is a trailer coupled to the vehicle 100. Fig. 1 shows the vehicles 100, 102 during a braking operation. The vehicle 100 is equipped with a vehicle dynamics control system 104, which is coupled to a vehicle brake system 106 for braking the vehicle 100 and a trailer brake system 108 for braking the further vehicle 102 and serves to control a driving dynamics of the vehicle 100 and of the further vehicle 102 by a corresponding control the brake systems 106, 108 during braking to stabilize.

Des Weiteren weist das Fahrzeug 100 eine Vorrichtung 1 10 auf, die wie das Fahrdyna- mikregelungssystem 104 mit den beiden Bremsanlagen 106, 108 verbunden ist. Die Vor- richtung 1 10 ist ausgebildet, um eine Fahrzustandsinformation 1 1 1 zu empfangen, etwa von einem Steuergerät des Fahrzeugs 100 oder verschiedenen Sensoren in den Fahrzeugen 100, 102, und unter Verwendung der Fahrzustandsinformation 1 1 1 einen jeweiligen fahrdynamischen Zustand der Fahrzeuge 100, 102 zu bewerten. Die Vorrichtung 1 10 ist ferner mit dem Fahrdynamikregelungssystem 104 verbunden, um einen Betriebszustand des Fahrdynamikregelungssystems 104 zu überwachen. Zu diesem Zweck sendet das Fahrdynamikregelungssystem 104 eine Betriebszustandsinformation 1 12 an die Vorrichtung 1 10, die ausgebildet ist, um anhand der Betriebszustandsinformation 1 12 einen deaktivierten Zustand oder auch eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit des Fahrdyna- mikregelungssystems 104 zu erkennen. Furthermore, the vehicle 100 has a device 110 which, like the driving dynamics control system 104, is connected to the two brake systems 106, 108. The pros Direction 1 10 is configured to receive a driving status information 11 1, such as from a control unit of the vehicle 100 or various sensors in the vehicles 100, 102, and using the driving condition information 1 1 1 a respective driving dynamic condition of the vehicles 100, 102 rate. The device 110 is further connected to the vehicle dynamics control system 104 to monitor an operating state of the vehicle dynamics control system 104. For this purpose, the vehicle dynamics control system 104 sends an operating state information 1 12 to the device 1 10, which is designed to detect a deactivated state or else a limited functionality of the driving dynamics control system 104 on the basis of the operating state information 12.

Bewertet die Vorrichtung 1 10 anhand der Fahrzustandsinformation 1 1 1 die Stabilität zumindest eines der beiden Fahrzeuge 100, 102 während des Bremsvorgangs als kritisch oder ergibt sich aus einer Auswertung der Betriebszustandsinformation 1 12, dass das Fahrdynamikregelungssystem 104 deaktiviert oder nicht vollständig funktionstüchtig ist, so generiert die Vorrichtung 1 10 ein Ansteuersignal 1 14 zum Ansteuern zumindest einer der beiden Bremsanlagen 106, 108. Je nach Ausführungsform sendet die Vorrichtung 1 10 das Ansteuersignal 1 14 entweder an das Fahrdynamikregelungssystem 104, um zumindest einen Regelungsparameter des Fahrdynamikregelungssystems 104 zu verän- dem, oder direkt an die betreffende Bremsanlage, etwa um einen Bremsdruck in der Bremsanlage zu regulieren. Durch eine derartige Ansteuerung kann erreicht werden, dass die Fahrzeuge 100, 102 beim Abbremsen nicht ausbrechen oder in sonstiger Weise instabil werden. Abhängig vom genutzten Fahrgeschwindigkeitsregelungssystem wie beispielsweise ACC (Adaptive Cruise Control;„Abstandsregeltempomat") oder AEBS (Advanced Emergency Braking System;„vorausschauendes Notbremssystem") können mittels der Vorrichtung 1 10 je nach Ausführungsform unterschiedliche Strategien zur Fahrzeugstabilisierung verfolgt werden. Beispielsweise kann die Vorrichtung 1 10 ausgebildet sein, um einen aktuel- len Status fahrdynamischer Stabilisationssysteme des Fahrzeugs 100 oder des weiteren Fahrzeugs 102 zu überprüfen und unter Berücksichtigung einer funktionalen Verfügbarkeit der fahrdynamischen Stabilitätssysteme zu entscheiden, ob ein Verzögerungswunsch gesendet bzw. umgesetzt werden kann. Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Bremsvorgangs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 200 kann beispielsweise von einer Vorrichtung, wie sie anhand von Fig. 1 beschrieben ist, durchgeführt werden. In einem Schritt 202 wird zunächst eine Fahrzustandsinformation über ei- nen Fahrzustand des Fahrzeugs eingelesen. Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrzustandsinformation auch Fahrdynamikdaten bezüglich eines Fahrzustands des weiteren Fahrzeugs umfassen. Je nach Ausführungsform wird im Schritt 202 zusätzlich oder alternativ zur Fahrzustandsinformation eine Betriebszustandsinformation über einen Betriebszustand eines Fahrdynamikregelungssystems zum Regeln einer Fahrdynamik des Fahr- zeugs oder des weiteren Fahrzeugs eingelesen. The device 1 10 based on the driving condition information 1 1 1, the stability of at least one of the two vehicles 100, 102 during the braking process as critical or results from an evaluation of the operating state information 1 12 that the vehicle dynamics control system 104 is disabled or not fully functional, so generated Depending on the embodiment, the device 110 transmits the drive signal 14 either to the vehicle dynamics control system 104 in order to change at least one control parameter of the vehicle dynamics control system 104, or directly to the relevant brake system, for example, to regulate a brake pressure in the brake system. By such a control can be achieved that the vehicles 100, 102 do not break when braking or become unstable in any other way. Depending on the used cruise control system such as ACC (Adaptive Cruise Control) or AEBS (Advanced Emergency Braking System), different vehicle stabilization strategies can be followed by the device 110, depending on the embodiment. For example, the device 110 may be configured to check a current status of vehicle-dynamic stabilization systems of the vehicle 100 or of the further vehicle 102 and to decide, taking into account a functional availability of the vehicle dynamics stability systems, whether a deceleration request can be sent or implemented. FIG. 2 shows a flowchart of a method 200 for controlling a braking process according to an embodiment of the present invention. The method 200 may, for example, be performed by a device as described with reference to FIG. 1. In a step 202, first a driving state information about a driving state of the vehicle is read. Additionally or alternatively, the driving status information may also include driving dynamics data relating to a driving state of the further vehicle. Depending on the embodiment, in step 202, in addition to or as an alternative to the driving state information, operating state information about an operating state of a vehicle dynamics control system is read in to control a driving dynamics of the vehicle or of the further vehicle.

Repräsentiert die Fahrzustandsinformation einen fahrdynamisch instabilen Bremsvorgang oder repräsentiert die Betriebszustandsinformation einen deaktivierten Zustand oder zumindest eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit des Fahrdynamikregelungssystems, so wird in einem Schritt 204 ein Ansteuersignal bereitgestellt, das je nach Ausführungsform zur Ansteuerung einer Bremsanlage des Fahrzeugs oder einer Bremsanlage des weiteren Fahrzeugs dient. If the driving state information represents a driving-dynamics-unstable braking process or if the operating state information represents a deactivated state or at least limited functionality of the vehicle dynamics control system, then in step 204 a drive signal is provided which, depending on the embodiment, serves to control a brake system of the vehicle or a brake system of the further vehicle.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 202 ein aktueller Status des Fahrzeugs sowie einer Fahrzeugkombination untersucht und entsprechend einer aktuellen Fahr- und Bremssituation fahrdynamisch bewertet. Anhand dieser Bewertung wird im Schritt 204 das Ansteuersignal bereitgestellt, um eine mögliche Verzögerung einer externen Bremsregelung auf ein fahrdynamisch verträgliches Maß zu reduzieren. Beispielsweise kann bei Fahrzeugkombinationen ein Bremssteuerdruck eines Anhängers mittels des Ansteuersignais so geregelt werden, dass ein ständiges Blockieren der Räder verhindert wird und zudem eine möglichst hohe Verzögerung zugelassen wird. Die Funktion kann so ausgelegt sein, dass sie stets auf Änderungen äußerer Gegebenheiten reagiert, etwa auf Änderungen eines Reibwerts zwischen Reifen und Fahrbahn, auf Ände- rungen einer Bremsanforderung oder auf Lenkeingriffe. According to one exemplary embodiment, a current status of the vehicle and of a vehicle combination is examined in step 202 and assessed in terms of driving dynamics in accordance with a current driving and braking situation. On the basis of this evaluation, the drive signal is provided in step 204 in order to reduce a possible deceleration of an external brake control to a degree compatible with driving dynamics. For example, in vehicle combinations, a brake control pressure of a trailer by means of the drive signal can be controlled so that a constant locking of the wheels is prevented and also the highest possible delay is allowed. The function can be designed so that it always reacts to changes in external conditions, such as changes in the friction coefficient between tires and the road surface, to changes in a braking request or to steering interventions.

Durch eine derartige fahrdynamische Stabilisierung kann erreicht werden, dass während einer externen Bremsregelung weder die Stabilität des Fahrzeugs noch die Stabilität des Anhängers gefährdet wird. Der Zustand der fahrdynamischen Stabilitätssysteme des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkombination kann im Schritt 202 stetig geprüft werden. Des Weiteren wird eine aktuelle fahrdynamische Situation untersucht. Wird eine externe Bremsregelung eingeleitet und die aktuelle Situation als fahrdynamisch kritisch eingestuft, so wird im Schritt 204 das An- Steuersignal bereitgestellt, um in die Bremsregelung einzugreifen. By such a dynamic driving stabilization can be achieved that during an external brake control neither the stability of the vehicle nor the stability of the trailer is compromised. The state of the vehicle dynamics stability systems of the vehicle or the vehicle combination can be checked continuously in step 202. Furthermore, a current driving dynamics situation is investigated. If an external brake control is initiated and the current situation is classified as dynamic in terms of driving dynamics, the on control signal is provided in step 204 in order to intervene in the brake control.

Eine fehlende Unterstützung einer Stabilitätskontrolle birgt bei Bremsungen während Kurvenfahrten ein hohes Risiko, Seitenführungskräfte zu verlieren. Eine mittels des vorangehend beschriebenen Verfahrens 200 realisierte Funktion bietet die Möglichkeit, eine ma- ximale Verzögerungsumsetzung externer Verzögerungsregelungen auf einen fahrdynamisch verträglichen Wert zu reduzieren. Lack of support for stability control poses a high risk of losing cornering during cornering. A function realized by means of method 200 described above offers the possibility of reducing a maximum delay conversion of external deceleration controls to a driving-dynamically compatible value.

Fehlt bei einer Bremsung beispielsweise die Stabilitätsunterstützende Wirkung eines An- hänger-Antiblockiersystems, kann mittels des Verfahrens 200 verhindert werden, dass der Anhänger unkontrolliert ausschwingt, etwa indem ein zum Anhänger gehender Bremssteuerdruck kontrolliert wird. If, for example, the stability-supporting effect of a trailer anti-lock braking system is missing during braking, the trailer 200 can be prevented from swinging out in an uncontrolled manner, for example by controlling a brake control pressure going to the trailer.

Ein derartiges Verfahren zur fahrdynamischen Untersuchung einer Fahrsituation auch während einer Bremsung bietet den Vorteil, stets auf Veränderungen äußerer Umstände eingehen zu können und somit eine externe Bremsregelung fahrdynamisch und verzöge- rungsoptimiert anpassen zu können. Such a method for the dynamic driving examination of a driving situation, even during braking, offers the advantage of always being able to respond to changes in external circumstances and thus to be able to adapt an external brake control in terms of driving dynamics and deceleration-optimized.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. The described embodiments are chosen only by way of example and can be combined with each other.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

100 Fahrzeug 100 vehicle

102 weiteres Fahrzeug  102 more vehicle

104 Fahrdynamikregelungssystem  104 vehicle dynamics control system

106 Fahrzeugbremsanlage  106 Vehicle brake system

108 Anhängerbremsanlage  108 trailer brake system

1 10 Vorrichtung  1 10 device

1 1 1 Fahrzustandsinformation  1 1 1 Driving status information

1 12 Betnebszustandsinformation  1 12 Operational status information

1 14 Ansteuersignal  1 14 drive signal

200 Verfahren zum Steuern eines Bremsvorgangs 200 method for controlling a braking operation

202 Schritt des Einlesens 202 step of reading

204 Schritt des Bereitstellens  204 step of providing

Claims

Patentansprüche claims Verfahren (200) zum Steuern eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs (100) und/oder eines mit dem Fahrzeug (100) gekoppelten weiteren Fahrzeugs (102), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst: A method (200) of controlling a braking operation of a vehicle (100) and / or another vehicle (102) coupled to the vehicle (100), the method (200) comprising the steps of: Einlesen (202) einer Fahrzustandsinformation (1 1 1 ) über einen Fahrzustand des Fahrzeugs (100) und/oder des weiteren Fahrzeugs (102) und/oder einer Betriebszu- standsinformation (1 12) über einen Betriebszustand eines Fahrdynamikregelungssystems (104) zum Regeln einer Fahrdynamik des Fahrzeugs (100) und/oder des weiteren Fahrzeugs (102); und Reading in (202) a driving state information (1 1 1) about a driving state of the vehicle (100) and / or the further vehicle (102) and / or an operating state information (1 12) about an operating state of a vehicle dynamics control system (104) for controlling a Driving dynamics of the vehicle (100) and / or of the further vehicle (102); and Bereitstellen (204) eines Ansteuersignais (1 14) zum Ansteuern einer Bremsanlage (106) des Fahrzeugs (100) und/oder einer Bremsanlage (108) des weiteren Fahrzeugs (102), wenn die Fahrzustandsinformation (1 1 1 ) einen fahrdynamisch instabilen Bremsvorgang repräsentiert und/oder die Betriebszustandsinformation (1 12) einen deaktivierten Zustand und/oder eine eingeschränkte Funktionsfähigkeit des Fahrdynamikregelungssystems (104) repräsentiert. Providing (204) a drive signal (1 14) for driving a brake system (106) of the vehicle (100) and / or a brake system (108) of the further vehicle (102) when the driving state information (1 1 1) represents a dynamic driving unstable braking process and / or the operating state information (1 12) represents a deactivated state and / or a limited functionality of the vehicle dynamics control system (104). Verfahren (200) gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bereitstellens (204) das Ansteuersignal (1 14) bereitgestellt wird, um zumindest einen Regelungsparameter des Fahrdynamikregelungssystems (104) zu ändern, insbesondere wobei das Ansteuersignal (1 14) bereitgestellt wird, um eine durch das Fahrdynamikregelungssystem (104) vorgegebene Bremsverzögerung des Fahrzeugs (100) und/oder des weiteren Fahrzeugs (102) zu reduzieren. Method (200) according to claim 1, characterized in that in the step of providing (204) the drive signal (1 14) is provided to change at least one control parameter of the vehicle dynamics control system (104), in particular wherein the drive signal (1 14) is provided in order to reduce a braking deceleration of the vehicle (100) and / or the further vehicle (102) predetermined by the vehicle dynamics control system (104). Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (202) die Fahrzustandsinformation (1 1 1 ) eine Änderung eines Reibwerts zwischen zumindest einem Reifen des Fahrzeugs (100) und einer Fahrbahn und/oder eine Änderung eines Reibwerts zwischen zumindest einem Reifen des weiteren Fahrzeugs (102) und der Fahrbahn und/oder eine Änderung einer Bremsanforderung zum Bremsen des Fahrzeugs (100) und/oder des weiteren Fahrzeugs (102) und/oder eine Änderung eines Lenkwinkels des Fahrzeugs (100) und/oder eine Änderung eines Lenkwinkels des weiteren Fahrzeugs (102) repräsentiert. Vorrichtung (1 10), die ausgebildet ist, um alle Schritte eines Verfahrens (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche durchzuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern. Method (200) according to one of the preceding claims, characterized in that in the step of reading (202) the driving state information (1 1 1) a change in a coefficient of friction between at least one tire of the vehicle (100) and a roadway and / or a change of Friction between at least one tire of the other vehicle (102) and the road and / or a change in a braking request for braking the vehicle (100) and / or the further vehicle (102) and / or a change in a steering angle of the vehicle (100) and or represents a change of a steering angle of the further vehicle (102). Device (1 10), which is designed to implement, implement and / or control all steps of a method (200) according to one of the preceding claims. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (200) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3 durchzuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern. 6. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 5. Computer program, which is set up to implement, implement and / or control all steps of a method (200) according to one of claims 1 to 3. 6. A machine-readable storage medium having a computer program stored thereon according to claim 5.
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