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WO2016114463A1 - 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법 - Google Patents

구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법 Download PDF

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WO2016114463A1
WO2016114463A1 PCT/KR2015/007362 KR2015007362W WO2016114463A1 WO 2016114463 A1 WO2016114463 A1 WO 2016114463A1 KR 2015007362 W KR2015007362 W KR 2015007362W WO 2016114463 A1 WO2016114463 A1 WO 2016114463A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
charging station
driving
robot
driving robot
command signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2015/007362
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
서병조
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Varram System Co Ltd
Original Assignee
Varram System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Varram System Co Ltd filed Critical Varram System Co Ltd
Priority to US14/897,645 priority Critical patent/US9874875B2/en
Priority to EP15878108.8A priority patent/EP3104489A4/en
Publication of WO2016114463A1 publication Critical patent/WO2016114463A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/305—Communication interfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Definitions

  • the present invention relates to a driving robot and a charging station docking method of the driving robot, and more particularly, a driving robot and its driving robot capable of omnidirectional monitoring during charging while rotating the charging station so that the driving robot can be accurately docked to the charging station.
  • a driving robot and its driving robot capable of omnidirectional monitoring during charging while rotating the charging station so that the driving robot can be accurately docked to the charging station.
  • Robot services such as robots to recognize people and follow them, or to identify external intruders and track them, are essential technologies for humans and robots to interact.
  • An object of the present invention is to provide a driving robot and a charging station docking method of the driving robot capable of monitoring the omni-directional during charging while rotating the charging station so that the driving robot is accurately docked to the charging station.
  • the charging station docking method of the driving robot for achieving the above technical problem, when the driving robot receives a charging command signal from the user terminal, the step of imaging the surrounding image; Determining whether the charging station is recognized by referring to the surrounding image; Generating a robot driving command signal to determine whether the driving robot moves and a moving direction according to the determination result; Determining whether the position of the driving robot is in front of the charging station when the driving robot drives according to the robot driving command signal to approach the charging station; Generating and transmitting a rotation command signal for rotating the charging station according to the determination result; And when the charging station is rotated according to the rotation command signal, driving the driving robot to dock the charging station.
  • the charging station may be determined to be recognized when the light emitting image of the LED included in the charging station is captured by transmitting an LED light emitting request signal to the charging station.
  • the determining of whether the charging station is recognized may include determining that the charging station is not recognized if the light emitting image of the LED included in the charging station is not captured, thereby driving a robot driving command signal to rotate the driving robot. Can be generated.
  • the determining whether the position of the driving robot is the front of the charging station, the plurality of LED colors or flashing speed provided in the charging station, the interval between the LED and the shape of the plurality of LED is formed from the shape of the charging station The front can be judged.
  • the generating of the rotation command signal for rotating the charging station and transmitting the rotation command signal to the charging station may include: when the position of the driving robot is not the front of the charging station, the front of the charging station is the front of the driving robot.
  • a rotation command signal for rotating the charging station to face the controller may be generated and transmitted to the charging station.
  • the driving robot when it is docked to the charging station, it may further comprise the step of monitoring the omnidirectional by rotating the charging station.
  • the driving robot when receiving a charge command signal from the user terminal, the imaging unit for imaging the surrounding image; A detector configured to determine whether the charging station is recognized by referring to the surrounding image; According to the determination result, a robot driving command signal for determining whether the driving robot is moved and the moving direction is generated, and when the driving robot drives according to the robot driving command signal to approach the charging station, the position of the driving robot is increased.
  • a control unit to determine whether the front of the charging station;
  • a communication unit generating a rotation command signal for rotating the charging station according to the determination result and transmitting the generated rotation command signal to the charging station; And a driving unit which drives the driving robot and docks the charging station when the charging station is rotated according to the rotation command signal.
  • the user can control the operation of the driving robot through the user terminal, and the driving robot photographs a plurality of LEDs provided in the charging station, moves to the position of the charging station, and rotates the charging station.
  • the driving robot By allowing the driving robot to be accurately docked to the charging station, a fast and accurate docking can be achieved.
  • the user may control the charging station through the user terminal even while the driving robot is being charged, so that the surrounding image captured by the driving robot may be provided in real time by rotating in all directions.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a driving robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a driving robot according to an embodiment of the present invention.
  • 3 and 4 show a charging station according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation flow of a charging station docking method of a driving robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view for explaining a method for the driving robot recognizes the front of the charging station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 to 9 are diagrams for explaining a process of recognizing the charging station by the driving robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 10 and 11 are views for explaining that the driving robot according to an embodiment of the present invention can be rotated in all directions even when docked in the charging station.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a driving robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a view showing a driving robot according to an embodiment of the present invention
  • Figures 3 and 4 are embodiments of the present invention
  • Figure is a view showing a charging station according to.
  • the driving robot 100 includes a communication unit 110, an imaging unit 120, a storage unit 130, a control unit 140, a driving unit 150, and a sensing unit ( 160, the user terminal 200 includes a communication unit 210, an image display unit 220, an input unit 230, and a control unit 240, and the charging station 300 includes a communication unit 330 and a control unit 340. ).
  • the driving robot 100 as shown in Figure 2, the upper portion 101 is provided with an imaging unit 120 for imaging the surroundings, the lower portion 102 for moving the driving robot 100 It can be implemented by means of transportation.
  • the driving robot 100 includes a driving motor for moving back and forth, left and right, pan / tilt operation, and based on a control command received from the user terminal 200. Perform forward / backward movement.
  • the upper portion 101 and the lower portion 102 of the driving robot 100 is connected via a connecting means capable of pan / tilt operation, the upper portion 101 through the pan / tilt operation to move up and down. Is designed.
  • the lower part 102 of the driving robot 100 is formed in a form of wrapping a plurality of wheels or a plurality of wheels with a caterpillar, it is possible to stably travel.
  • the driving robot 100 communicates with the user terminal 200 and the charging station 300 to transmit and receive a data signal, detects the surrounding image captured by the imaging unit 120 to recognize the charging station 300 It may dock and transmit a control signal to the charging station 300.
  • the driving robot 100 may perform direct Wi-Fi communication with the user terminal 200, the user terminal 200 When located outside, the driving robot 100 may transmit / receive a data signal through a Wi-Fi communication with the user terminal 200 through a peripheral AP (not shown).
  • the user terminal 200 transmits and receives data to and from the driving robot 100, and provides a peripheral image received from the driving robot 100 to the user.
  • a control signal according to a surrounding image or a signal according to a control command received from a user may be generated and transmitted to the driving robot 100.
  • the user terminal 200 includes a program such as an application or an app for controlling the driving robot 100, receives a surrounding image from the driving robot 100, provides the surrounding image to the user, and receives the received image from the user.
  • the driving robot 100 is controlled through a control signal.
  • the user terminal 200 may be implemented as a terminal device that controls the movement of the driving robot 100 under the control of the user and displays the surrounding image captured by the driving robot 100.
  • it may be implemented as a program and operated on a device having an operating system, such as a portable terminal, that is, a personal computer (PC), a notebook, a smart phone, or the like.
  • the neighboring AP may be positioned at the same place or adjacent place as the driving robot 100 to serve as a relay for transmitting and receiving data between the driving robot 100 and the user terminal 200. That is, the peripheral AP includes a router or a repeater module that performs a Wi-Fi connection between the driving robot 100 and the user terminal 200 as an access point (AP).
  • AP access point
  • the communication unit 110 includes a communication means for transmitting and receiving a data signal with the user terminal 200, the user terminal 200 Receives a control signal from the control unit 140, and transmits the surrounding image received from the imaging unit 120 to the user terminal 200 in real time.
  • the communication unit 110 includes an AP capable of performing Wi-Fi communication and directly communicates with the user terminal 200 and the charging station 300 through Wi-Fi or the web, or with a nearby AP and Wi. Communication with the user terminal 200 and the charging station 300 may be performed through -Fi.
  • the communication unit 110 includes a Duplex Radio Camera WiFi (DRC-WiFi) communication module, and transmits the peripheral image captured by the imaging unit 120 to the user terminal 200 by using Wi-Fi or web communication. Transmits a control signal from the user terminal 200 to the control unit 140.
  • DRC-WiFi Duplex Radio Camera WiFi
  • the communication unit 110 performs data communication with the user terminal 200 using IP (Internet Protocol) based wireless communication, and includes Bluetooth, BlueTooth, Zigbee, and IR. Short-range communication means such as) may be used to transmit control signals for controlling the operation of peripheral electrical devices to the surrounding electrical devices. Therefore, even if the user is outside, the user terminal 200 may control the operation of the electric devices around the driving robot 100 forming the home network.
  • IP Internet Protocol
  • the communication unit 110 may transmit and receive data signals through short-range communication with the wireless station.
  • the image capturing unit 120 includes an image capturing means 121 for capturing a peripheral image, receives the peripheral image from the image capturing means 121, and transmits the received peripheral image to the user terminal 200 through the communication unit 110. to provide.
  • the imaging means 121 includes a means for capturing the surrounding image, such as a camera, the image pickup unit 120 is JPEG (Joint Photographic Experts Group),
  • the video is formatted using a video format such as VGA (Video Graphics Array), MPEG (Motion Picture Experts Groups), MOV, AVI (Audio Video Interleave), and the like, and provides a formatted peripheral image to the user terminal 200.
  • VGA Video Graphics Array
  • MPEG Motion Picture Experts Groups
  • MOV Motion Picture Experts Groups
  • AVI Audio Video Interleave
  • the storage unit 130 stores the surrounding image captured by the imaging unit 120 in real time. In this case, the storage unit 130 may store and update only the captured image for the last 10 seconds in order to reduce the storage capacity.
  • the sensing unit 160 determines whether the charging station 300 is recognized by referring to the surrounding image captured by the imaging unit 120.
  • the controller 140 receives a control signal received from the user terminal 200, generates a robot driving command signal for controlling the movement of the driving robot 100 according to the received control signal, and generates the generated robot driving command signal. It provides to the drive unit 150.
  • the controller 140 may drive the robot 100 according to whether the charging station 300 is recognized by the sensing unit 160. ) Controls the movement of the driving robot 100 to be docked to the charging station (300).
  • the controller 140 sends the LED 311 light emission request signal to the charge station 300 through the detector 160.
  • the light emitting image of the LED 311 included in the charging station 300 is captured by the imaging unit 120, the charging station 300 is determined to be recognized, and the driving robot 100 is charged to the charging station 300. Generates a robot drive command signal for moving to the position of).
  • the controller 140 If the charging station 300 is not recognized through the imaging unit 120, the controller 140 generates a robot driving command signal for rotating the driving robot 100 within a 360 degree range.
  • the imaging unit 120 captures the surrounding image in real time to the user terminal 200 even while the driving robot 100 is rotationally driven, and the controller 140 is charged while the driving robot 100 is rotationally driven.
  • a robot driving command signal for stopping the rotation driving of the driving robot 100 and moving the driving robot 100 to the position of the charging station 300 is generated.
  • a charging error may be displayed on the image display unit 220 of the user terminal 200.
  • the controller 140 determines whether the position of the driving robot 100 is in front of the charging station 300, and drives the driving robot 100. A robot driving command signal for docking the robot 300 to the charging station 300 is generated.
  • the front of the charging station 300 is determined from the color or blinking speed of the plurality of LEDs 311 provided in the charging station 300, the spacing between the LEDs 311, and the shape in which the plurality of LEDs are formed.
  • the charging station 300 is a device for supplying power to the driving robot 100, as shown in Figure 3, the driving robot 100 to the two charging terminals 312 located on both sides of the upper plate 310 In this docked state, power may be supplied to the driving robot 100 or may be supplied through a wireless charging method without the charging terminal 312.
  • a plurality of LEDs 311a, 311b, and 311c may be disposed in the form of one of a triangle, a polygon, and a line in front of the charging terminal 312, and in particular, an LED located at the center of the charging station 300.
  • the remaining LEDs 311b and 311c are positioned at the same angle or at the same interval based on 311a.
  • the plurality of LEDs 311a, 311b, and 311c may emit light of different colors, or may be provided to blink at different speeds.
  • the embodiment of the present invention describes the LED 311 as a means for recognizing the position of the charging station 300, but is not limited thereto, and may be replaced by various light emitting elements such as light emitting diodes, infrared sensors, and the like. .
  • the controller 140 may charge the charging station 300 through the LED 311 provided in the charging station 300. Recognize the front of the), in detail, the distance between the LED (311a) and the other LED (311b) located in the center, and the same distance between the LED 311a and another LED (311c) is the driving robot 100 is charged It is determined that it is located at the front (entrance) of the station 300.
  • the controller 140 controls the charging station 300 so that the front of the charging station 300 faces the front of the driving robot 100.
  • a rotation command signal for rotating may be generated and transmitted to the charging station 300.
  • the control unit 340 of the charging station 300 receives the lower plate of the charging station 300.
  • the bevel gear 321 provided at 320 is controlled to rotate the charging station 300.
  • the inside of the lower plate 320 of the charging station 300 is made of a bevel gear 321, as shown in Figure 4 is implemented so that the upper plate 310 is rotatable. Therefore, the driving robot 100 docked in the charging station 300 is able to rotate 360 degrees by the bevel gear 321.
  • the driving unit 150 moves the driving robot 100 left, right, front, rear, up and down according to the robot driving command signal received from the control unit 140.
  • the communication unit 210 transmits / receives data through the Wi-Fi or the web with the driving robot 100 or transmits / receives a data signal through Wi-Fi with a neighboring AP.
  • the peripheral robot receives the surrounding image from the driving robot 100, transmits the surrounding image to the image display unit 220, and transmits a movement signal or a control signal received from the controller 240 to the driving robot 100.
  • the image display unit 220 provides a surrounding image received through the communication unit 210 to the user in real time.
  • the input unit 230 receives a control signal for controlling the operation of the driving robot 100, such as a moving signal and a charging for moving the driving robot 100 from the user. That is, the user inputs a control signal such as a moving signal and a charging command to cause the driving robot 100 to move forward, backward, left turn and right turn.
  • the input unit 230 may be implemented as a touch panel capable of input and output, and may receive an input signal through various buttons including a charging button 231 from a user while receiving a surrounding image.
  • the controller 240 controls the communication unit 210, the image display unit 220, and the input unit 230, and manages the data flow of each unit 210, 220, 230.
  • Such a user terminal 200 may be connected to the driving robot 100 through Wi-Fi or the web, and may control the movement of the driving robot 100.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation flow of a charging station docking method of a driving robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 illustrates a method of recognizing a front side of a charging station by a driving robot according to an embodiment of the present invention
  • 7 to 9 are views for explaining a process of recognizing the charging station by the driving robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 10 and 11 is a charge by the driving robot according to an embodiment of the present invention The figure is for explaining that it can be rotated in all directions even when docked to the station.
  • the control unit 140 receives a charging command signal by receiving the charging button 231 of the user terminal 200 (S410).
  • the surrounding image is captured by the imaging unit 120.
  • the sensing unit 160 determines whether the charging station 300 is recognized by referring to the captured surrounding image.
  • the user may directly move the driving robot 100 to the vicinity of the charging station 300 through the operation button 232 installed on the input unit 230 of the user terminal 200.
  • the controller 140 generates a robot driving command signal that determines whether the driving robot 100 moves and the moving direction according to the determination result in operation S430 (S440).
  • the charging station 300 determines that the charging station 300 is recognized and driven.
  • a robot driving command signal for moving the robot 100 to the position of the charging station 300 is generated.
  • a driving command signal may be generated.
  • step S440 Regression generates a robot driving command signal for moving the driving robot 100 to the position of the charging station 300.
  • the charging station 300 is a device for supplying power to the driving robot 100, and is driven in a state where the driving robot 100 is docked at two charging terminals 312 located at both sides of the upper plate 310. Power may be supplied to the robot 100 or may be supplied via a wireless charging method without the charging terminal 312.
  • a plurality of LEDs 311a, 311b, and 311c may be disposed in the form of one of a triangle, a polygon, and a line in front of the charging terminal 312, and in particular, an LED located at the center of the charging station 300.
  • the remaining LEDs 311b and 311c are positioned at the same angle or at the same interval based on 311a.
  • the plurality of LEDs 311a, 311b, and 311c emit light of different colors or blink at different speeds.
  • the embodiment of the present invention describes the LED 311 as a means for recognizing the position of the charging station 300, but is not limited thereto, and may be replaced by various light emitting elements such as light emitting diodes, infrared sensors, and the like. .
  • the control unit 140 of the driving robot 100 recognizes the front of the charging station through the LED 311 provided in the charging station 300.
  • the driving robot 100 is charged. It is determined that it is located at the front (entrance) of the station 300.
  • the controller 140 controls the charging station 300 so that the front of the charging station 300 faces the front of the driving robot 100.
  • a rotation command signal for rotating is generated and transmitted to the charging station 300 (S451).
  • the control unit 340 of the charging station 300 receives the lower plate of the charging station 300.
  • the charging station 300 is rotated by controlling the bevel gear 321 provided at 320, and returns to step S450 to determine whether the position of the driving robot 100 is in front of the charging station 300.
  • the controller 140 determines that the position of the driving robot 100 is located in front of the charging station 300, the robot driving command for docking the driving robot 300 to the charging station 300 is performed.
  • the signal is generated to dock the driving robot 100 to the charging station 300 (S460).
  • the driving robot 100 when the driving robot 100 receives the charging command signal from the user terminal 200, the driving robot 100 recognizes the position of the charging station 300 through the imaging unit 120 and the detection unit 160 as shown in FIG. 7, and FIG. 8. Move to the position of the charging station 300, as if, if not located in front of the charging station 300, as shown in Figure 9 by rotating the charging station 300 is located in front of the charging station 300 You can do that.
  • the driving robot 100 when the driving robot 100 is docked at the charging station 300 as shown in FIG. 10, when the user transmits a rotation command to the driving robot 100 through the user terminal 200, the driving robot 100 is
  • the upper plate 310 of the charging station 300 may be rotated by transmitting a short-range signal (for example, an IR infrared signal) to the charging station 300.
  • a short-range signal for example, an IR infrared signal
  • the driving robot 100 is positioned in a direction toward the front as shown in FIG. 11.
  • the charging station 300 Since most of the charging station 300 is installed toward the wall, when the driving robot 100 is docked to the charging station 300 as shown in FIG. 10, the wall side is captured. Therefore, as shown in FIG. 11, the charging station 300 may rotate the driving robot 100 to monitor the omnidirectional direction, thereby enabling continuous imaging.
  • the user can control the operation of the driving robot through the user terminal, and when the charging button is input from the user terminal, the driving robot captures and charges a plurality of LEDs provided in the charging station.
  • the driving robot captures and charges a plurality of LEDs provided in the charging station.
  • the user may control the charging station through the user terminal even while the driving robot is being charged, so that the surrounding image captured by the driving robot may be provided in real time by rotating in all directions.
  • control unit 150 drive unit
  • communication unit 220 image display unit
  • control unit 340 control unit

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Abstract

본 발명은 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법은 구동 로봇이 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 단계; 상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계; 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계; 및 상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.

Description

구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법
본 발명은 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 하면서 충전 중에도 전방향 모니터링이 가능한 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 관한 것이다.
최근에 지능 로봇은 하루가 다르게 새로운 기술들을 양산해내고 있다. 특히 인간과의 상호작용분야에서의 발전이 두드러진다. 인간과의 원활한 상호작용이 이루어지기 위해서는 로봇이 사람을 찾고 쫓아가는 기본 기능이 전제되어야 가능하다.
로봇이 사람을 알아보고 그 사람을 따라간다거나, 외부 침입자를 알아보고 그 침입자를 추적하는 등의 로봇 서비스는 인간과 로봇이 상호작용하는데 있어 필수적인 기술이라 할 수 있다.
종래의 사람을 인식하는 다양한 기술들이 개발되었지만, 로봇의 인공 지능은 사람과 같이, 혼자 할 수 있는 것들에 대한 많은 제약이 있다. 따라서 현재 많은 로봇들이 컨트롤에 의존해 동작을 하고 있다.
이러한 문제점으로 스마트 폰과 같은 사용자 단말기를 이용하여 로봇을 제어하는 기술이 개발되고 있으나, 단순히 로봇에서 보내온 영상을 보면서 로봇을 제어하는 수준이기 때문에 원활한 제어를 할 수 없다는 문제점이 있다.
또한, 로봇을 충전시키기 위해서는 사용자가 직접 로봇에 전원을 공급해야 하며, 로봇의 충전 중에는 로봇을 통해 촬영이 중지되는 불편함이 있었다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 국내공개특허 제10-2011-0088136호(2011. 08. 03 공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 하면서 충전 중에도 전방향 모니터링이 가능한 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법은, 구동 로봇이 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 단계; 상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계; 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계; 및 상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계는, 상기 충전 스테이션에 LED 발광 요청 신호를 전달하여 상기 충전 스테이션에 구비된 LED의 발광 영상이 촬상되면 상기 충전 스테이션이 인식된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계는, 상기 충전 스테이션에 구비된 LED의 발광 영상이 촬상되지 않으면 상기 충전 스테이션이 인식되지 않는 것으로 판단하여, 상기 구동 로봇을 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수 있다.
또한, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계는, 상기 충전 스테이션에 구비되는 복수의 LED 색상 또는 점멸 속도, 상기 LED 간 간격 및 상기 복수의 LED가 형성된 모양으로부터 상기 충전 스테이션의 정면을 판단할 수 있다.
또한, 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계는, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면이 아닌 경우, 상기 충전 스테이션의 정면이 상기 구동 로봇의 정면과 마주보도록 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달할 수 있다.
또한, 상기 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되면, 상기 충전 스테이션을 회전시켜 전방향을 모니터링 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇은, 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 촬상부; 상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 감지부; 상기 판단 결과에 따라 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하고, 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 제어부; 상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 통신부; 및 상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 구동부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 구동 로봇의 동작을 제어할 수 있고, 구동 로봇은 충전 스테이션에 구비되는 복수의 LED를 촬상하여 충전 스테이션의 위치로 이동하고, 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 사용자는 구동 로봇이 충전되는 중에도 사용자 단말기를 통하여 충전 스테이션을 제어할 수 있어 전방향으로 회전하여 구동 로봇으로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 제공받을 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇의 제어 시스템을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇을 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충전 스테이션을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇이 충전 스테이션의 정면을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇이 충전 스테이션을 인식하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹된 상태에서도 전방향으로 회전 가능한 것을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
먼저, 도 1 내지 도 4를 통해 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇의 제어 시스템을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇을 나타낸 도면이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충전 스테이션을 나타낸 도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇(100)은 통신부(110), 촬상부(120), 저장부(130), 제어부(140), 구동부(150) 및 감지부(160)를 포함하고, 사용자 단말기(200)는 통신부(210), 영상 표시부(220), 입력부(230) 및 제어부(240)를 포함하며, 충전 스테이션(300)은 통신부(330) 및 제어부(340)를 포함한다.
이때, 구동 로봇(100)은 도 2에서와 같이, 상측부(101)에는 주위를 촬상하기 위한 촬상부(120)가 구비되어 있으며, 하측부(102)에는 구동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 수단으로 구현될 수 있다.
더욱 상세하게 설명하면, 구동 로봇(100)은 전후, 좌우 이동, 팬/틸트(Pan/Tilt) 동작을 위한 구동 모터(Actuator)를 포함하며, 사용자 단말기(200)로부터 수신되는 제어 명령을 기초로 전후, 좌우이동을 수행한다.
또한, 구동 로봇(100)의 상측부(101)와 하측부(102)는 팬/틸트 동작이 가능한 연결수단을 통하여 연결되며, 팬/틸트 동작을 통하여 상측부(101)는 상하로 움직일 수 있도록 설계된다. 그리고, 구동 로봇(100)의 하측부(102)는 복수의 바퀴 또는 복수의 바퀴를 캐터필러로 감싸는 형태로 이루어져 있으므로, 안정적으로 주행을 할 수 있게 된다.
또한, 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 통신하여 데이터 신호를 송수신하며, 촬상부(120)를 통해 촬상된 주변 영상을 검출하여 충전 스테이션(300)을 인식하고 도킹하며, 충전 스테이션(300)에 제어 신호를 송신할 수도 있다.
한편, 사용자 단말기(200)가 구동 로봇(100)과 인접한 실내에 위치하는 경우에는 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200)와 직접 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있으며, 사용자 단말기(200)가 외부에 위치하는 경우에는 구동 로봇(100)은 주변 AP(미도시)를 통하여 사용자 단말기(200)와 Wi-Fi 통신을 통하여 데이터 신호를 송수신할 수도 있다.
그리고, 사용자 단말기(200)는 구동 로봇(100)과 데이터를 송수신하며, 구동 로봇(100)으로부터 수신되는 주변 영상을 사용자에게 제공한다. 또한, 주변 영상에 따른 제어 신호 또는 사용자로부터 수신된 제어 명령에 따른 신호를 생성하여 구동 로봇(100)에 전달할 수도 있다.
여기서, 사용자 단말기(200)는 구동 로봇(100)을 제어하기 위한 어플리케이션 또는 앱(Apps) 등의 프로그램을 포함하며, 구동 로봇(100)으로부터 주변 영상을 수신하여 사용자에게 제공하고, 사용자로부터 수신된 제어 신호를 통해 구동 로봇(100)을 제어하도록 한다.
따라서, 사용자 단말기(200)는 사용자의 제어에 따라 구동 로봇(100)의 움직임을 제어하고, 구동 로봇(100)으로부터 촬상된 주변 영상을 표시할 수 있는 단말 장치로 구현될 수 있다. 또한, 하나의 프로그램으로 구현되어 휴대용 단말기, 즉 PC(Personal Computer), 노트북(notebook), 스마트 폰(Smart Phone)등과 같이, 운영 체제를 갖는 장치 상에서 동작될 수도 있다.
그리고, 주변 AP는 구동 로봇(100)과 동일한 장소 또는 인접한 장소에 위치하여 구동 로봇(100)과 사용자 단말기(200) 사이의 데이터를 송수신하는 중계 역할을 할 수도 있다. 즉, 주변 AP는 접근점(Access Point, AP)로서 구동 로봇(100)과 사용자 단말기(200) 사이에서 Wi-Fi 연결을 수행하는 공유기 또는 중계기 모듈로 이루어진다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 구동 로봇에 대해 구체적으로 설명하자면, 통신부(110)는 사용자 단말기(200)와 데이터 신호를 송수신하기 위한 통신 수단을 포함하며, 사용자 단말기(200)로부터 제어 신호를 수신하여 제어부(140)로 전달하고, 촬상부(120)로부터 수신된 주변 영상을 사용자 단말기(200)로 실시간 전송한다.
특히, 통신부(110)는 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있는 AP를 포함하며, 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 직접 통신을 하거나, 주변의 AP와 Wi-Fi를 통하여 사용자 단말기(200) 및 충전 스테이션(300)과 통신을 수행할 수 있다.
즉, 통신부(110)는 DRC-WiFi(Duplex Radio Camera WiFi) 통신 모듈을 포함하며, 와이파이(WiFi) 또는 웹 통신을 이용하여 촬상부(120)에 의해 촬상된 주변 영상을 사용자 단말기(200)로 전송하고, 사용자 단말기(200)로부터 제어 신호를 수신하여 제어부(140)로 제공한다.
여기서, 본 발명의 실시예에서는 통신부(110)가 IP(Internet Protocol) 기반의 무선 통신을 이용하여 사용자 단말기(200)와 데이터 통신을 수행하며, 블루투스(BlueTooth), 지그비(Zigbee), 적외선(IR) 등과 같은 근거리 통신 수단을 이용하여 주변의 전기 장치들의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 주변의 전기 장치들로 전달할 수 있다. 따라서, 사용자는 외부에 있더라도, 사용자 단말기(200)를 통하여 홈 네트워크를 이루는 구동 로봇(100) 주변의 전기 장치들의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 통신부(110)는 무선 스테이션과 근거리 통신을 통하여 데이터 신호를 송수신 할 수 있다.
촬상부(120)는 주변 영상을 촬상하기 위한 촬상 수단(121)을 포함하며, 촬상 수단(121)으로부터 주변 영상을 수신하고, 수신된 주변 영상을 통신부(110)를 통해 사용자 단말기(200)에 제공한다.
이때, 촬상 수단(121)은 카메라등과 같이 주변 영상을 촬상할 수 있는 수단을 포함하며, 촬상부(120)는 촬상 수단(121)을 통해 촬영된 주변 영상을 JPEG(Joint Photographic Experts Group), VGA(Video Graphics Array), MPEG(Motion Picture Experts Groups), MOV, AVI(Audio Video Interleave) 등과 같은 영상 포맷 형식을 이용하여 포맷하고, 포맷된 주변 영상을 사용자 단말기(200)에 제공한다.
저장부(130)는 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 저장한다. 이때, 저장부(130)는 저장 용량을 줄이기 위하여 직전 10초 동안의 촬영 영상만을 업데이트하면서 저장할 수도 있다.
감지부(160)는 촬상부(120)로부터 촬상된 주변 영상을 참고하여 충전 스테이션(300)의 인식 여부를 판단한다.
제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 수신되는 제어 신호를 수신하고, 수신된 제어 신호에 따라 구동 로봇(100)의 이동을 제어하기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하고, 생성된 로봇 구동 명령 신호를 구동부(150)로 제공한다.
또한, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 충전버튼(231)이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면, 감지부(160)로부터 판단된 충전 스테이션(300)의 인식 여부에 따라 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹 되도록 구동 로봇(100)의 이동을 제어한다.
자세히는, 제어부(140)는 사용자 단말기(200)로부터 충전버튼(231)이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면, 감지부(160)를 통해 충전 스테이션(300)에 LED(311) 발광 요청 신호를 전달하고, 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)에 구비된 LED(311)의 발광 영상이 촬상되면 충전 스테이션(300)이 인식된 것으로 판단하여, 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.
만약, 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면, 제어부(140)는 구동 로봇(100)을 360도의 범위 내에서 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.
또한, 촬상부(120)는 구동 로봇(100)이 회전 구동하는 도중에도 주변 영상을 촬상하여 사용자 단말기(200)로 실시간 제공하고, 제어부(140)는 구동 로봇(100)이 회전 구동하는 도중 충전 스테이션(300)을 인식하면, 구동 로봇(100)의 회전 구동을 중지시키고 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.
이때, 구동 로봇(100)이 회전 구동하여도 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면 사용자 단말기(200)의 영상 표시부(220)에 충전 에러를 표시할 수도 있다.
또한, 제어부(140)는 구동 로봇(100)이 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단하고, 구동 로봇(300)을 충전 스테이션(300)에 도킹시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.
자세히는, 충전 스테이션(300)에 구비되는 복수의 LED(311) 색상 또는 점멸 속도, LED(311) 간 간격 및 복수의 LED가 형성된 모양으로부터 충전 스테이션(300)의 정면을 판단한다.
여기서, 충전 스테이션(300)은 구동 로봇(100)에게 전원을 공급하기 위한 장치로써, 도 3에서와 같이, 상측판(310)의 양측에 위치한 2개의 충전 단자(312)에 구동 로봇(100)이 도킹된 상태에서 구동 로봇(100)으로 전원을 공급하거나, 충전 단자(312)없이 무선 충전방식을 통해서도 전원을 공급할 수 있다.
그리고, 충전 단자(312)의 전방에는 복수의 LED(311a, 311b, 311c)가 삼각형, 다각형 및 일렬 중 어느 하나의 형태로 배치될 수 있으며, 특히, 충전 스테이션(300)의 정중앙에 위치하는 LED(311a)를 기준으로 나머지 LED(311b 와 311c)가 동일한 각도 또는 동일한 간격으로 위치한다.
이때, 복수의 LED(311a, 311b, 311c)는 서로 다른 색상의 광을 발산하거나, 서로 상이한 속도로 점멸하도록 구비될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하기 위한 수단으로서 LED(311)를 기재하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니며, 발광 다이오드, 적외선 센서등과 같은 다양한 발광체로 대체할 수도 있다.
따라서, 제어부(140)는 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 위치로 이동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 충전 스테이션(300)에 구비되는 LED(311)를 통해 충전 스테이션(300)의 정면을 인식하되, 자세히는 정중앙에 위치하는 LED(311a)와 다른 LED(311b) 간 간격과, LED(311a)와 또 다른 LED(311c) 간 간격이 동일하면 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 정면(입구)에 위치한 것으로 판단한다.
만약, 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면이 아닌 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)의 정면이 구동 로봇(100)의 정면과 마주보도록 충전 스테이션(300)을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)에 전달할 수도 있다.
따라서, 충전 스테이션(300)의 제어부(340)는 충전 스테이션(300)의 통신부(330)가 구동 로봇(100)의 제어부(140)로부터 회전 명령 신호를 수신하면, 충전 스테이션(300)의 하측판(320)에 구비되는 베벨 기어(321)를 제어하여 충전 스테이션(300)이 회전되도록 한다.
자세히는, 충전 스테이션(300)의 하측판(320) 내부는 도 4에서와 같이, 베벨 기어(321)로 이루어져 있어서 상측판(310)이 회전 가능하도록 구현된다. 따라서, 충전 스테이션(300)에 도킹된 구동 로봇(100)은 베벨 기어(321)에 의하여 360도 회전이 가능하게 된다.
구동부(150)는 제어부(140)로부터 수신된 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동 로봇(100)을 좌우, 전후, 상하로 이동시킨다.
또한, 사용자 단말기(200)에 대해 구체적으로 설명하자면, 통신부(210)는 구동 로봇(100)과 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 데이터를 송수신하거나, 주변 AP와 Wi-Fi를 통하여 데이터 신호를 송수신하는데, 구체적으로는 구동 로봇(100)으로부터 주변 영상을 수신하여 영상 표시부(220)로 전달하고, 제어부(240)로부터 수신된 이동 신호 또는 제어 신호를 구동 로봇(100)으로 전송한다.
영상 표시부(220)는 통신부(210)를 통해 수신된 주변 영상을 사용자에게 실시간 제공한다.
입력부(230)는 사용자로부터 구동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 신호와 충전 등과 같이 구동 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 입력받는다. 즉, 사용자는 구동 로봇(100)이 전진, 후진, 좌회전, 우회전하도록 하는 이동 신호와 충전 명령과 같은 제어 신호를 입력한다. 여기서, 입력부(230)는 입출력이 가능한 터치 패널로 구현될 수 있으며, 주변 영상을 제공받음과 동시에 사용자로부터 충전버튼(231)을 포함하는 각종 버튼을 통하여 입력 신호를 입력받을 수 있다.
제어부(240)는 통신부(210), 영상 표시부(220) 및 입력부(230)를 제어하며, 각 부(210, 220, 230)의 데이터 흐름을 관리한다.
이러한, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기(200)는 Wi-Fi 또는 웹을 통하여 구동 로봇(100)과 접속할 수 있으며, 구동 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기를 이용한 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇이 충전 스테이션의 정면을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇이 충전 스테이션을 인식하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇이 충전 스테이션에 도킹된 상태에서도 전방향으로 회전 가능한 것을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 따르면, 먼저, 제어부(140)는 사용자에 의해 사용자 단말기(200)의 충전버튼(231)이 입력되어 충전 명령 신호를 수신하면(S410), 촬상부(120)를 통해 주변 영상을 촬상한다(S420).
그리고, 감지부(160)는 촬상된 주변 영상을 참고하여 충전 스테이션(300)의 인식 여부를 판단한다(S430).
이때, 사용자가 사용자 단말기(200)의 입력부(230)에 설치된 조작버튼(232)을 통해 구동 로봇(100)을 직접 충전 스테이션(300) 주변으로 이동시킬 수도 있다.
제어부(140)는 S430 단계에서의 판단 결과에 따라 구동 로봇(100)의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성한다(S440).
자세히는, 충전 스테이션(300)에 LED(311) 발광 요청 신호를 전달하여 충전 스테이션(300)에 구비된 LED(311)의 발광 영상이 촬상되면 충전 스테이션(300)이 인식된 것으로 판단하여, 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.
만약, 충전 스테이션(300)에 구비된 LED(311)의 발광 영상이 촬상되지 않으면, 충전 스테이션(300)이 인식되지 않는 것으로 판단하여, 구동 로봇(100)을 360도 범위 내에서 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성할 수도 있다(S431).
이때, 제어부(140)는 S431단계에서 생성된 로봇 구동 명령 신호 신호에 따라, 구동 로봇(100)을 회전 구동시키면서 촬상되는 주변 영상을 통해 충전 스테이션(300)이 인식되면(S432), S440 단계로 회귀하여 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)의 위치로 이동시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성한다.
만약, 충전 스테이션(300)이 인식되지 않으면 사용자 단말기(200)의 영상 표시부(220)에 충전 에러를 표시한다(S433).
그 다음, 구동 로봇(100)이 S440단계에서 생성된 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 충전 스테이션(300)에 접근하면, 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단한다(S450).
이때, 충전 스테이션(300)은 구동 로봇(100)에게 전원을 공급하기 위한 장치로써, 상측판(310)의 양측에 위치한 2개의 충전 단자(312)에 구동 로봇(100)이 도킹된 상태에서 구동 로봇(100)으로 전원을 공급하거나, 충전 단자(312) 없이 무선 충전방식을 통해서도 전원을 공급할 수 있다.
그리고, 충전 단자(312)의 전방에는 복수의 LED(311a, 311b, 311c)가 삼각형, 다각형 및 일렬 중 어느 하나의 형태로 배치될 수 있으며, 특히, 충전 스테이션(300)의 정중앙에 위치하는 LED(311a)를 기준으로 나머지 LED(311b 와 311c)가 동일한 각도 또는 동일한 간격으로 위치한다.
이때, 복수의 LED(311a, 311b, 311c)는 서로 다른 색상의 광을 발산하거나, 서로 상이한 속도로 점멸한다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하기 위한 수단으로서 LED(311)를 기재하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니며, 발광 다이오드, 적외선 센서등과 같은 다양한 발광체로 대체할 수도 있다.
따라서, 구동 로봇(100)의 제어부(140)는 촬상부(120)를 통해 충전 스테이션(300)이 인식되면, 충전 스테이션(300)에 구비되는 LED(311)를 통해 충전 스테이션의 정면을 인식하되, 자세히는 도 6에서와 같이, 정중앙에 위치하는 LED(311a)와 다른 LED(311b) 간 간격과, LED(311a)와 또 다른 LED(311c) 간 간격이 동일하면 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)의 정면(입구)에 위치한 것으로 판단한다.
만약, 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면이 아닌 경우, 제어부(140)는 충전 스테이션(300)의 정면이 구동 로봇(100)의 정면과 마주보도록 충전 스테이션(300)을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 충전 스테이션(300)에 전달한다(S451).
따라서, 충전 스테이션(300)의 제어부(340)는 충전 스테이션(300)의 통신부(330)가 구동 로봇(100)의 제어부(140)로부터 회전 명령 신호를 수신하면, 충전 스테이션(300)의 하측판(320)에 구비되는 베벨 기어(321)를 제어하여 충전 스테이션(300)이 회전되도록 하고, S450단계로 회귀하여 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면인지 판단한다.
S450계의 판단 결과, 제어부(140)는 구동 로봇(100)의 위치가 충전 스테이션(300)의 정면에 위치한 것으로 판단하면, 구동 로봇(300)을 충전 스테이션(300)에 도킹시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하여 구동 로봇(100)을 충전 스테이션(300)에 도킹시킨다(S460).
즉, 구동 로봇(100)은 사용자 단말기(200)로부터 충전 명령 신호를 수신하면 도 7에서와 같이 촬상부(120)와 검출부(160)를 통해 충전 스테이션(300)의 위치를 인식하고, 도 8에서와 같이 충전 스테이션(300)의 위치로 이동하는데, 만약 충전 스테이션(300)의 정면에 위치하지 않게 되면, 도 9에서와 같이 충전 스테이션(300)을 회전시켜 충전 스테이션(300)의 정면에 위치하도록 할 수 있다.
또한, 도 10과 같이 구동 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 도킹된 상태에서, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통하여 구동 로봇(100)으로 회전 명령을 전달하면, 구동 로봇(100)은 충전 스테이션(300)으로 근거리 신호(예를 들면 IR 적외선 신호)를 전송하여, 충전 스테이션(300)의 상측판(310)을 회전시킬 수도 있다.
이와 같이, 충전 스테이션(300)이 베벨 기어(321)를 구동시켜 상측판(310)을 180도를 회전하게 되면, 도 11과 같이 구동 로봇(100)은 정면을 향하는 방향으로 위치하게 된다.
대부분의 충전 스테이션(300)이 벽을 향하여 설치되기 때문에, 구동 로봇(100)이 도 10과 같이 충전 스테이션(300)에 도킹되면 벽 쪽을 촬상하게 된다. 따라서, 도 11과 같이 충전 스테이션(300)은 구동 로봇(100)이 전방향을 모니터링 할 수 있도록 회전 시킴으로써, 지속적으로 촬상할 수 있도록 할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 사용자 단말기를 통하여 구동 로봇의 동작을 제어할 수 있고, 사용자 단말기로부터 충전 버튼이 입력되면, 구동 로봇이 충전 스테이션에 구비되는 복수의 LED를 촬상하여 충전 스테이션의 정면을 판단하여 이동함으로써 신속하고 정확하고 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 사용자는 구동 로봇이 충전되는 중에도 사용자 단말기를 통하여 충전 스테이션을 제어할 수 있어 전방향으로 회전하여구동 로봇으로부터 촬상된 주변 영상을 실시간으로 제공받을 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
< 부호의 설명 >
100 : 구동 로봇 101 : 상측부
102 : 하측부 110 : 통신부
120: 촬상부 130 : 저장부
140 : 제어부 150 : 구동부
160 : 감지부 200 : 사용자 단말기
210 : 통신부 220 : 영상 표시부
230: 입력부 231 : 충전버튼
232 : 조작버튼 240 : 제어부
300 : 충전 스테이션 310 : 상측판
311 : LED 312 : 충전 단자
320 : 하측판 330 : 통신부
340 : 제어부

Claims (12)

  1. 구동 로봇이 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 단계;
    상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 상기 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계;
    상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계; 및
    상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 단계를 포함하는 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계는,
    상기 충전 스테이션에 LED 발광 요청 신호를 전달하여 상기 충전 스테이션에 구비된 LED의 발광 영상이 촬상되면 상기 충전 스테이션이 인식된 것으로 판단하는 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계는,
    상기 충전 스테이션에 구비된 LED의 발광 영상이 촬상되지 않으면 상기 충전 스테이션이 인식되지 않는 것으로 판단하여, 상기 구동 로봇을 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계는,
    상기 충전 스테이션에 구비되는 복수의 LED 색상 또는 점멸 속도, 상기 LED 간 간격 및 상기 복수의 LED가 형성된 모양으로부터 상기 충전 스테이션의 정면을 판단하는 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계는,
    상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면이 아닌 경우, 상기 충전 스테이션의 정면이 상기 구동 로봇의 정면과 마주보도록 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되면, 상기 충전 스테이션을 회전시켜 전방향을 모니터링 하는 단계를 더 포함하는 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법.
  7. 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 촬상부;
    상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 감지부;
    상기 판단 결과에 따라 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하고, 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 제어부;
    상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 통신부; 및
    상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 구동부를 포함하는 구동 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 충전 스테이션에 LED 발광 요청 신호를 전달하여 상기 충전 스테이션에 구비된 LED의 발광 영상이 촬상되면 상기 충전 스테이션이 인식된 것으로 판단하는 구동 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 충전 스테이션에 구비된 LED의 발광 영상이 촬상되지 않으면 상기 충전 스테이션이 인식되지 않는 것으로 판단하고,
    상기 제어부는,
    상기 충전 스테이션이 인식되지 않는 것으로 판단하면 상기 구동 로봇을 회전시키기 위한 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 구동 로봇.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충전 스테이션에 구비되는 복수의 LED 색상 또는 점멸 속도, 상기 LED 간 간격 및 상기 복수의 LED가 형성된 모양으로부터 상기 충전 스테이션의 정면을 판단하는 구동 로봇.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면이 아닌 경우, 상기 충전 스테이션의 정면이 상기 구동 로봇의 정면과 마주보도록 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 구동 로봇.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 구동 로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹되면, 상기 충전 스테이션을 회전시켜 전방향을 모니터링 하는 구동 로봇.
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