WO2016114089A1

WO2016114089A1 - オーバーチューブおよびマニピュレータシステム

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Abstract

　このオーバーチューブは、マニピュレータを貫通させる第１のチャネル（８）と、内視鏡を貫通させる第２のチャネル（９）とを備え、内視鏡の動作に応じて駆動させられる可撓性を有する先端側管状部（１５）と、該先端側管状部（１５）の基端から第１のチャネル（８）を基端側に延長するように延びる基端側管状部（１６）とを備え、先端側管状部（１５）の先端に第１のチャネル（８）および第２のチャネル（９）の先端開口（２０，２１）が設けられ、先端側管状部（１５）の基端に第２のチャネル（９）の基端開口（２２）が設けられ、基端側管状部（１６）の基端に第１のチャネル（８）の基端開口（２３）が設けられている。

Description

オーバーチューブおよびマニピュレータシステム

　本発明は、オーバーチューブおよびマニピュレータシステムに関するものである。

　従来、内視鏡およびマニピュレータを収容状態に貫通させる複数のチャネルを有するオーバーチューブが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このオーバーチューブは、チャネルの先端に該チャネル自体の形状を変更する可動部を設けている。

特許第５０５２５５３号公報

　内視鏡チャネルと処置具チャネルとを設けたオーバーチューブを操作して体内に挿入または体内で処置する位置を変えたい場合、特許文献１のようにオーバーチューブのチャネルに可動部を設けると、可動部と駆動装置とを接続するワイヤ等の駆動力伝達部材を着脱する必要があり、着脱に手間がかかるという不都合がある。

　本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、手間をかけずにオーバーチューブと駆動装置との分離を可能にすることで良好な操作性を実現可能なオーバーチューブおよびマニピュレータシステムを提供することを目的としている。

　上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
　本発明の一態様に係るオーバーチューブは、マニピュレータを貫通させる第１のチャネルと、内視鏡を貫通させる第２のチャネルとを備え、前記内視鏡の動作に応じて駆動させられる可撓性を有する先端側管状部と、該先端側管状部の基端から前記第１のチャネルを基端側に延長するように延びる基端側管状部とを備え、前記先端側管状部の先端に、前記第１のチャネルおよび前記第２のチャネルの先端開口が設けられ、前記先端側管状部の基端に、前記第２のチャネルの基端開口が設けられ、前記基端側管状部の基端に、前記第１のチャネルの基端開口が設けられている。

　本態様によれば、オーバーチューブの第１のチャネルにマニピュレータを貫通させて、先端側管状部の先端開口からマニピュレータの先端を突出させるとともに、オーバーチューブの第２のチャネルに内視鏡を貫通させて、先端管状部の先端開口から内視鏡の先端を突出させる。これにより、オーバーチューブの先端開口から突出したマニピュレータを内視鏡によって観察しながらマニピュレータによる処置を行うことが可能となる。

　この場合において、先端側管状部が内視鏡の動作に応じて駆動させられると、独自の可動部を有しなくても内視鏡の動作を利用して駆動させられ、マニピュレータの先端を所望の方向に向けることができる。その結果、オーバーチューブに駆動装置が不要であり、基端側管状部を駆動用ワイヤ等の接続作業等の手間をかけずに分離することにより、良好な操作性を実現することができる。

　上記態様において、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが着脱可能であってもよい。
　このようにすることで、先端側管状部の基端には、患者の体外において内視鏡を挿入する第２のチャネルの基端開口が設けられており、先端側管状部と基端側管状部とを患者の体外において切り離すことができる。すなわち、基端側管状部をも再利用される部分とし、先端側管状部のみを使い捨て部分として、簡易に分離することもできる。

　また、上記態様において、前記先端側管状部に、前記第２のチャネルに挿入されている前記内視鏡を該第２のチャネルに対して相対移動しないように固定する固定部を備えていてもよい。
　このようにすることで、固定部の作動により内視鏡を第２のチャネルに対して固定し、内視鏡の動作に先端側管状部を追従させやすくして、処置時の操作性を向上することができる。

　また、上記態様において、前記固定部が、前記内視鏡と前記第２のチャネルとを前記内視鏡の長手軸方向に固定してもよい。
　このようにすることで、固定部により内視鏡と第２のチャネルとを固定した状態で、内視鏡を長手軸方向に移動させると、先端側管状部も内視鏡の動作に追従して内視鏡の長手軸方向に移動させることができる。すなわち、長手軸方向に剛性の低いオーバーチューブであっても内視鏡の剛性を利用して進退させることができ、先端側管状部の先端に位置するマニピュレータの先端位置を容易に進退させることができる。

　また、上記態様において、前記固定部が、前記内視鏡と前記第２のチャネルとを前記内視鏡の長手軸回りの回転方向に固定してもよい。
　このようにすることで、固定部により内視鏡と第２のチャネルとを固定した状態で、内視鏡を長手軸回りの回転方向に移動させると、先端側管状部も内視鏡の動作に追従して内視鏡の長手軸回りに回転する。すなわち、長手軸方向に捻り剛性の低いオーバーチューブであっても内視鏡の捻り剛性を利用して回転させることができ、先端側管状部の先端に位置するマニピュレータの先端位置を容易に回転させることができる。

　また、上記態様において、前記先端側管状部の先端部に、前記先端側管状部の他の部分よりも大きな可撓性を有する湾曲部を備えていてもよい。
　このようにすることで、内視鏡を第２のチャネルに嵌合させた状態で、内視鏡の先端部を湾曲駆動すると、該内視鏡の先端部が嵌合されている先端側管状部の湾曲部が内視鏡の湾曲に倣って湾曲させられる。湾曲部は他の部分よりも大きな可撓性を有しているので、容易に湾曲して、マニピュレータの先端位置を容易に移動させることができる。

　また、本発明の他の態様に係るマニピュレータシステムは、上記いずれかのオーバーチューブと、該オーバーチューブの前記第１のチャネルに挿入されたマニピュレータと、前記オーバーチューブの前記第２のチャネルに挿入された内視鏡と、前記マニピュレータを駆動する駆動部と、操作者により操作される操作部と、該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備える。

　また、上記態様において、前記マニピュレータと前記オーバーチューブとを該オーバーチューブの長手軸方向に相対移動させる相対移動機構を備えていてもよい。
　このようにすることで、相対移動機構によってマニピュレータをオーバーチューブに対してオーバーチューブの長手軸方向に進退させることができる。

　本発明によれば、オーバーチューブの操作性を良好にするために、手間をかけずにオーバーチューブと駆動部とを分離することができるという効果を奏する。

本発明の第１の実施形態に係るマニピュレータシステムを示す全体構成図である。図１のマニピュレータシステムを示す斜視図である。図２のマニピュレータシステムの内視鏡、マニピュレータおよびオーバーチューブの先端を示す部分的な斜視図である。図１のマニピュレータシステムに備えられる本発明の第１の実施形態に係るオーバーチューブを示す（ａ）縦断面図、（ｂ）先端の正面図、および（ｃ）基端の正面図である。図４のオーバーチューブの第１の変形例を示す縦断面図である。図４のオーバーチューブの第２の変形例における先端側管状部と基端側管状部との接続部を示す部分的な斜視図である。本発明の第２の実施形態に係るオーバーチューブにおける先端側管状部と基端側管状部との接続部を示す部分的な縦断面図である。図７のオーバーチューブに備えられるスリーブを示す斜視図である。図７のオーバーチューブの第１の変形例を示す部分的な縦断面図である。図９のオーバーチューブに備えられる第２の固定部の（ａ）開状態、および（ｂ）閉状態をそれぞれ示す斜視図である。図７のオーバーチューブの第２の変形例を示す縦断面図である。図４のオーバーチューブの第３の変形例を示す縦断面図である。図１のマニピュレータシステムのマニピュレータ、オーバーチューブおよび駆動部の第１の変形例を示す部分的な縦断面図である。

　本発明の第１の実施形態に係るオーバーチューブ４およびマニピュレータシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るマニピュレータシステム１は、図１および図２に示されるように、患者Ｐの体内に挿入される内視鏡２および２つのマニピュレータ３と、これらを収容する本発明の一実施形態に係るオーバーチューブ４と、操作者Ａにより操作される操作部５と、操作部５の操作に基づいて各マニピュレータ３を制御する制御部６と、モニタ７とを備えている。

　マニピュレータ３は、図３に示されるように、それぞれ、後述するオーバーチューブ４のチャネル８，９を介して患者Ｐの体内に挿入される挿入部１０と、該挿入部１０の先端に備えられた可動部１１と、挿入部１０の基端側に配置され、図示しないワイヤ等の動力伝達部材によって可動部１１を駆動する駆動部１２とを備えている。
　可動部１１は、最先端に配置され、体内の患部に作用してこれを処置する処置部１３と、該処置部１３の先端位置および姿勢を変化させる複数の関節１４とを備えている。

　本実施形態に係るオーバーチューブ４は、図４（ａ）に示されるように、可撓性を有する材質からなるチューブであって、マニピュレータ３を貫通させる２つの第１のチャネル８および内視鏡２を貫通させる単一の第２のチャネル９を有する先端側管状部１５と、該先端側管状部１５の基端から２つの第１のチャネル８を基端側に延長するように延びる基端側管状部１６とを備えている。先端側管状部１５の先端には、第１のハウジング１７が固定され、先端側管状部１５の基端には、第２のハウジング１８が固定され、基端側管状部１６の基端には第３のハウジング１９が固定されている。

　第１のハウジング１７は、図４（ｂ）に示されるように、２つの第１のチャネル８に挿入された２つのマニピュレータ３の先端および第２のチャネル９に挿入された内視鏡２の先端をそれぞれ突出させる先端開口２０，２１を備えている。なお、第１のハウジング１７が先端側管状部１５と一体であってもよく、この場合、先端開口２０，２１はそれぞれ第１のチャネル８、第２のチャネル９と一体である。
　第２のハウジング１８は、内視鏡２を挿入する基端開口２２を備えている。
　また、第３のハウジング１９は、図４（ｃ）に示されるように、２つのマニピュレータ３を挿入する２つの基端開口２３を備えている。

　本実施形態に係るオーバーチューブ４には、駆動力によって動作させられる可動部は設けられていない。オーバーチューブ４の第２のチャネル９は、内視鏡２の外径よりも若干大きな内径を有し、内視鏡２を長手方向に容易に挿入することができる一方、内視鏡２の先端に設けられた湾曲部を湾曲させると、その湾曲に倣って先端側管状部１５を湾曲させることができるようになっている。

　マニピュレータ３の駆動部１２は、図２に示されるように、モータを備える駆動部本体２４と、該駆動部本体２４に着脱可能に設けられ、駆動部本体２４に取り付けられることでモータの駆動力を挿入部１０内の動力伝達部材に伝達するマニピュレータ側駆動部２５とを備えている。
　また、オーバーチューブ４の第３のハウジング１９は、第３のハウジング１９と駆動部本体２４との間に設けられた脱着部４３により、駆動部本体２４に着脱可能に取り付けられるようになっている。

　このように構成された本実施形態に係るオーバーチューブ４およびマニピュレータシステム１の作用について以下に説明する。
　本実施形態に係るマニピュレータシステム１を用いて体内の患部を処置するには、オーバーチューブ４の中に予め内視鏡２を通しておき、内視鏡２を先に体内に挿入し、次にオーバーチューブ４を内視鏡２に沿って体内に挿入する。これを繰り返すことによって内視鏡２とオーバーチューブ４とを体内の患部のある場所へと挿入する。

　そして、患部周辺にたどり着いたら、第３のハウジング１９に設けられた基端開口２３から第１のチャネル８内に挿入した２つのマニピュレータ３の先端を先端側管状部１５の第１のハウジング１７の先端開口２０付近に配置し、第２のハウジング１８に設けられた基端開口２２から第２のチャネル９内に挿入した内視鏡２の先端を第１のハウジング１７の先端開口２１付近に配置した状態にする。

　そして、オーバーチューブ４の先端が体内の患部に近接して配置された状態で、操作者Ａは、第２のチャネル９の先端開口２１から内視鏡２の先端を突出させ、第１のチャネル８の先端開口２０から２つのマニピュレータ３の先端をそれぞれ突出させる。この状態で、基端側管状部１６の第３のハウジング１９を駆動部本体２４に固定し、マニピュレータ側駆動部２５を駆動部本体２４に取り付ける。

　マニピュレータ３の先端の可動部１１を内視鏡２の視野範囲内に配置した状態で、操作者Ａは、内視鏡２により取得された画像をモニタ７で確認しながら操作部５を操作する。操作部５から入力された操作量に基づいて制御部６が駆動部本体２４のモータを制御してマニピュレータ３の可動部１１を駆動することにより、患部の処置を行うことができる。

　この場合において、処置部１３の患部に対する姿勢が適正ではない場合には、操作部５の操作によるマニピュレータ３の可動部１１の各関節１４の駆動により処置部１３の姿勢を変更することもできるが、内視鏡２の湾曲部を駆動することによりオーバーチューブ４の先端側管状部１５を内視鏡２の湾曲部に倣って湾曲させることで、第１のハウジング１７の姿勢自体を変化させることができる。

　第１のハウジング１７は内視鏡２の先端部を突出させる先端開口２１およびマニピュレータ３の先端部を突出させる先端開口２０を備えているので、第１のハウジング１７の姿勢を変化させることにより、マニピュレータ３の可動部１１全体の姿勢を変化させることができる。
　すなわち、本実施形態に係るオーバーチューブ４によれば、内視鏡２の駆動によりマニピュレータ３の可動部１１に備えられた処置部１３の姿勢を変化させるので、オーバーチューブ４自体にワイヤ等の動力伝達部材を有する駆動機構を設ける必要がない。

　したがって、本実施形態に係るオーバーチューブ４およびマニピュレータシステム１によれば、オーバーチューブ４全体を使い捨て部品とする場合に、駆動機構の接続や切断が不要となり、手間をかけずに他の部分への接続および切り離しを行うことにより、良好な操作性を実現することができるという利点がある。

　なお、本実施形態においては、先端側管状部１５と基端側管状部１６とを一体としたオーバーチューブ４を例示したが、これに代えて、図５に示されるように、先端側管状部１５と基端側管状部１６とを着脱可能に取り付けることにしてもよい。内視鏡２を挿入する基端開口２２を有する第２のハウジング１８は、患者Ｐの体外に配置されるため、それより基端側に配置されている基端側管状部１６については患者Ｐの体内に挿入されない再利用部品とすることができる。

　この場合においても、先端側管状部１５と基端側管状部１６との着脱に際して駆動機構の接続や切断が不要であり、先端側管状部１５のみを使い捨て部品として手間をかけずに接続および分離することができるという利点がある。
　また、患部が大きくオーバーチューブ４の先端位置を患者Ｐの体内で調整する必要がある場合、マニピュレータ３をオーバーチューブから抜き取り、オーバーチューブ４の基端側の押し引きや捻り等の操作を行う必要がある。このとき、基端側管状部１６を分離することができれば基端側管状部１６を振り回さずに前記操作が可能になり、より良好な操作性を実現することができる。

　また、本実施形態においては、オーバーチューブ４が２つのマニピュレータ３を貫通させる２つの第１のチャネル８を有する場合について説明したが、第１のチャネル８を１つまたは３以上備えて１つ以上のマニピュレータ３を貫通させることができるようにしてもよい。

　また、先端側管状部１５と基端側管状部１６とを着脱可能に接続する場合において、２以上の第１のチャネル８が備えられている場合には、先端側管状部１５の第１のチャネル８と基端側管状部１６の第１のチャネル８との対応関係を誤らないようにする必要がある。このような場合に、図６に示されるように、第２のハウジング１８および基端側管状部１６の先端に相互に嵌合する凹部２７と凸部２８とを設けることにすればよい。

　次に、本発明の第２の実施形態に係るオーバーチューブ２９について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態の説明において、上述した第１の実施形態に係るオーバーチューブ４と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。

　本実施形態に係るオーバーチューブ２９は、図７に示されるように、第２のハウジング１８に、第２のチャネル９に対して内視鏡２を固定する固定部３０を備えている。固定部３０は、第２のハウジング１８に固定され内視鏡２を貫通させるスリーブ３１と、第２のハウジング１８に対して第２のチャネル９の長手方向に移動可能に設けられたスライダ３２とを備えている。

　スリーブ３１は、図８に示されるように、スリーブ３１の周方向の一部を長手方向に切断することにより形成されたスリット３３によってＣ字状横断面を有し、内視鏡２の外径寸法より大きい内径寸法から内視鏡２の外径寸法より小さい内径寸法に収縮可能に構成されている。また、スリーブ３１の一端側の外周面には、先端に向かって先細になるテーパ面３４が設けられている。また、このスリット３３は、テーパ面３４側の長手方向端部（以下、一端という。）からもう一方の端部（以下、他端という。）まで長手方向に延びている。これに代えて、一端から長手方向途中位置まで、すなわち一端から他端まで長手方向に貫通していなくてもよいし、スリーブ３１の厚さ方向に貫通していなくてもよい。また、スリーブ３１の外周に沿って複数存在していてもよい。

　スライダ３２には、スリーブ３１のテーパ面３４を嵌合させる嵌合孔３５が設けられている。嵌合孔３５の内径は、拡大した状態のスリーブ３１のテーパ面３４の最大外径寸法より小さく最小外径寸法より大きく設定されている。

　このように構成された本実施形態に係るオーバーチューブ２９によれば、スライダ３２をスリーブ３１から離間する方向に移動させた状態で、第２のハウジング１８の基端開口２２から内視鏡２を第２のチャネル９内に挿入すると、内視鏡２が、スリーブ３１内を貫通して第２のチャネル９内に挿入される。スライダ３２をスリーブ３１から離間する方向に移動させることで、スリーブ３１の内径寸法は拡大させられているので、内視鏡２を第２のチャネル９内に容易に挿入していくことができる。

　この状態で、スライダ３２を第２のチャネル９の長手方向に移動させると、スライダ３２の嵌合孔３５がスリーブ３１のテーパ面３４の途中位置に接触するので、スライダ３２をさらに移動させることにより、嵌合孔３５がテーパ面３４を押して、スリーブ３１がスリット３３を狭める方向に圧縮される。これにより、スリーブ３１の内径が内視鏡２の外径より小さくなるように収縮し、スリーブ３１によって内視鏡２が径方向内方に押圧される。

　すなわち、スリーブ３１によって内視鏡２を把持することにより、内視鏡２が第２のチャネル９に対して長手方向および周方向に移動しないように固定される。その結果、操作者Ａが患者Ｐの体外において内視鏡２を操作して長手軸方向に押圧することにより、オーバーチューブ２９も内視鏡２とともに長手軸方向に移動させることができるようになる。

　すなわち、オーバーチューブ２９として長手軸方向に剛性の低い材質のものが使用されても、内視鏡２の剛性を利用して長手軸方向に容易に進退させることができるという利点がある。また、オーバーチューブ２９として、捻り剛性の低い材質のものが使用されても、内視鏡２の剛性を利用して長手軸回りに容易に回転させることができるという利点がある。

　なお、本実施形態においては、先端側管状部１５の基端に設けられている第２のハウジング１８の位置において内視鏡２と第２のチャネル９とを固定する固定部３０を採用したが、これに代えて、図９に示されるように、スライダ３２の進退に連動して開閉される第２の固定部３６を先端側管状部１５の先端近傍に設ける構成としてもよい。第２の固定部３６としては、例えば、図１０（ａ）、（ｂ）に示されるように、ヒンジ３７によって開閉可能に連結された２つの部品３８ａ，３８ｂを、スライダ３２によって牽引されるワイヤ３９によって相互に近接する方向に移動させるものを採用してもよい。

　これにより、スライダ３２を移動させると、第２のハウジング１８の固定部３０のみならず、内視鏡２と第２のチャネル９とが先端側管状部１５の先端近傍に配置されている第２の固定部３６によっても固定されるので、内視鏡２に加える長手軸方向および周方向の力をオーバーチューブ２９の先端まで容易に伝えることができる。その結果、オーバーチューブ２９およびマニピュレータ３の進退動作および回転動作を内視鏡２の剛性を利用してさらに容易に行うことができるという利点がある。

　固定部３０により、第２のチャネル９と内視鏡２とを長手軸方向および長手軸回りの周方向のいずれの方向に対しても相対移動を固定する構成としたが、これに代えて、長手軸方向の固定と長手軸回りの周方向の固定とを別々の手段によって行う構成としてもよい。

　また、図９に示されるように、第２のハウジング１８に備えられたスリーブ３１の内面および第２のチャネル９の先端開口２１近傍の内面に、挿入される内視鏡２の外面に摺動可能に密着させられるシール部材４０を配置してもよい。上述したように、第２のチャネル９の内径寸法は内視鏡２の外形寸法より若干大きく形成されているが、先端側管状部１５を内視鏡２の湾曲に追従させて湾曲させるために隙間を小さく構成するので、両者間の摩擦が増大する。シール部材４０を設けることで、シール部材４０間に配置される第２のチャネル９内に潤滑剤を塗布して摩擦を低減し、かつ、シール部材４０によって潤滑剤が第２のチャネル９外に漏れることを防止することができる。また、シール部材４０は、体液がオーバーチューブ４内部へ進入することも防ぐことができる。

　また、本実施形態においては、スライダ３２の移動によってスリーブ３１を径方向に収縮させることにより、内視鏡２の外面をスリーブ３１によって把持するようにして、第２のチャネル９に対して内視鏡２を固定する構成とした。これに代えて、図１１に示されるように、第２のチャネル９内に膨張および収縮可能なバルーン４１を配置し、第２のチャネル９内に内視鏡２を挿入した状態でバルーン４１を膨張させることで、両者間の摩擦を増大させて両者を相対的に固定する構成としてもよい。バルーン４１を先端側管状部１５の先端近傍に配置しておくことで、内視鏡２の剛性を有効に利用してオーバーチューブ２９を容易に進退および回転させることができる。

　また、本実施形態においては、図１２に示されるように、先端側管状部１５において、第２のチャネル９内の内視鏡２の湾曲部が配置されることとなる先端近傍の部位（湾曲部）４２のみ、他の部位１５ａより可撓性を向上してもよい。これにより、内視鏡２の湾曲部の動作に先端側管状部１５の動作を追従させ易くすることができる。
　なお、可撓性の向上のためには、その部位４２のみチューブを細くすること、可撓性の低い材質を使用すること、チューブにスリットを入れること等を採用することができる。

　また、本実施形態においては、基端側管状部１６の第３のハウジング１９を駆動部本体２４に固定し、マニピュレータ３が接続されているマニピュレータ側駆動部２５を駆動部本体２４に取り付けることとした。これに代えて、図１３に示されるように、駆動部本体２４がマニピュレータ３をオーバーチューブ４に対してその長手軸方向に相対移動させるスライダ（相対移動機構）４４を備え、マニピュレータ側駆動部２５をスライダ４４に着脱可能に取り付けてもよい。

　この場合には、スライダ４４にモータが備えられていればよい。これにより、スライダ４４をスライドさせると、オーバーチューブ４に対して、その長手方向にマニピュレータ３を進退させることができる。

　また、オーバーチューブ４の第３のハウジング１９を駆動部本体２４に着脱可能に取り付ける着脱部４３が、マニピュレータ側駆動部２５に対してオーバーチューブ４の長手軸方向に移動可能に設けられていてもよい。さらに、着脱部４３およびマニピュレータ側駆動部２５の両方がオーバーチューブ４の長手軸方向にスライド可能に設けられていてもよい。

　１　マニピュレータシステム
　２　内視鏡
　３　マニピュレータ
　４　オーバーチューブ
　５　操作部
　６　制御部
　８　第１のチャネル
　９　第２のチャネル
　１２　駆動部
　１５　先端側管状部
　１６　基端側管状部
　２０，２１　先端開口
　２２，２３　基端開口
　３０　固定部
　４２　先端近傍の部位（湾曲部）
　４４　スライダ（相対移動機構）

Claims

　マニピュレータを貫通させる第１のチャネルと、内視鏡を貫通させる第２のチャネルとを備え、前記内視鏡の動作に応じて駆動させられる可撓性を有する先端側管状部と、
　該先端側管状部の基端から前記第１のチャネルを基端側に延長するように延びる基端側管状部とを備え、
　前記先端側管状部の先端に、前記第１のチャネルおよび前記第２のチャネルの先端開口が設けられ、
　前記先端側管状部の基端に、前記第２のチャネルの基端開口が設けられ、
　前記基端側管状部の基端に、前記第１のチャネルの基端開口が設けられているオーバーチューブ。
　前記先端側管状部と前記基端側管状部とが着脱可能である請求項１に記載のオーバーチューブ。
　前記先端側管状部に、前記第２のチャネルに挿入されている前記内視鏡を該第２のチャネルに対して相対移動しないように固定する固定部を備える請求項１または請求項２に記載のオーバーチューブ。
　前記固定部が、前記内視鏡と前記第２のチャネルとを前記内視鏡の長手軸方向に固定する請求項３に記載のオーバーチューブ。
　前記固定部が、前記内視鏡と前記第２のチャネルとを前記内視鏡の長手軸回りの回転方向に固定する請求項３または請求項４に記載のオーバーチューブ。
　前記先端側管状部の先端部に、前記先端側管状部の他の部分よりも大きな可撓性を有する湾曲部を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載のオーバーチューブ。
　請求項１から請求項６のいずれかに記載のオーバーチューブと、
　該オーバーチューブの前記第１のチャネルに挿入されたマニピュレータと、
　前記オーバーチューブの前記第２のチャネルに挿入された内視鏡と、
　前記マニピュレータを駆動する駆動部と、
　操作者により操作される操作部と、
　該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるマニピュレータシステム。
　前記マニピュレータと前記オーバーチューブとを該オーバーチューブの長手軸方向に相対移動させる相対移動機構を備える請求項７に記載のマニピュレータシステム。