[go: up one dir, main page]

WO2016103308A1 - ロボットシステム - Google Patents

ロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2016103308A1
WO2016103308A1 PCT/JP2014/006512 JP2014006512W WO2016103308A1 WO 2016103308 A1 WO2016103308 A1 WO 2016103308A1 JP 2014006512 W JP2014006512 W JP 2014006512W WO 2016103308 A1 WO2016103308 A1 WO 2016103308A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed operation
speed
robot
low
operation region
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2014/006512
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅之 渡邊
利彦 宮崎
充 大髭
礼貴 小林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Motors Ltd
Original Assignee
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kawasaki Heavy Industries Ltd, Kawasaki Jukogyo KK filed Critical Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority to JP2016565608A priority Critical patent/JP6364096B2/ja
Priority to KR1020177018886A priority patent/KR101982226B1/ko
Priority to SG11201703982SA priority patent/SG11201703982SA/en
Priority to EP14908919.5A priority patent/EP3238893B1/en
Priority to CN201480084358.5A priority patent/CN107107349B/zh
Priority to US15/539,711 priority patent/US10345788B2/en
Priority to PCT/JP2014/006512 priority patent/WO2016103308A1/ja
Priority to TW104124714A priority patent/TWI603827B/zh
Publication of WO2016103308A1 publication Critical patent/WO2016103308A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42288—Limit, stop drive current if axis obstructed, blocked, force against stop

Definitions

  • the present invention relates to a robot system that allows an operator and a robot to work together.
  • a safety fence is generally installed to completely separate the work space between the human and the robot so that the robot and the human do not work simultaneously in the same work space. is there.
  • the safety fence ensures human safety by preventing humans from physically entering the movable range of the robot during the operation of the robot. Examples of technologies that support this include the following.
  • Patent Document 1 when it is detected that a person has entered a delivery area where a robot and a person deliver goods, a restriction area for restricting the operation of the robot is set in the delivery area.
  • a restriction area is set for the coordinate value of the robot arm tip, and the speed is restricted based on the distance from the restriction area.
  • JP 2014-180725 A Japanese Patent Laid-Open No. 11-347983
  • an object of the present invention is to improve worker safety and work efficiency in a robot system that allows a worker and a robot to work together.
  • a robot system is a robot system for performing work in which an operator and a robot coexist, and a robot including a robot arm in which a plurality of links are connected by joints; A control unit that controls the operation of the robot arm; and a collision stop unit that detects that the robot arm has collided with an object and stops the robot arm.
  • An operation area is set, and the control unit operates the robot arm at a speed equal to or lower than the first maximum speed in the high speed operation area, and is equal to or lower than a second maximum speed lower than the first maximum speed in the low speed operation area.
  • the collision arm is configured to operate the robot arm at a speed of the high-speed operation region and the low-speed operation region. Between the collision detection sensitivity in the high speed operation region is configured to switch the collision detection sensitivity to be lower than the collision detection sensitivity in the low-speed operation region.
  • the probability of false detection due to noise or the like increases as the collision detection sensitivity is increased (the threshold signal level to be determined as a collision is decreased).
  • the collision stop unit switches the collision detection sensitivity between the high speed operation region and the low speed operation region so that the collision sensitivity in the high speed operation region is lower than the collision detection sensitivity in the low speed operation region.
  • the maximum operation speed in the high-speed operation region is maintained while maintaining the false detection rate constant between the high-speed operation region and the low-speed operation region. It can be made relatively high with respect to the low speed operation region.
  • the robot arm can collide with the worker at a low speed and stop with high sensitivity.
  • the robot arm can be operated at a high speed as much as possible in the high-speed operation region.
  • the collision stop unit may be configured to switch the collision detection sensitivity so that the collision detection sensitivity in the high-speed operation region becomes zero. According to the above configuration, since it is not necessary to consider erroneous detection of a collision, the robot arm can be operated at a high speed in the high-speed operation region to the limit allowed by the performance of the robot arm, and the work efficiency can be increased.
  • a portion close to a worker's work area may be set as the low speed operation area and a part other than the low speed operation area may be set as the high speed operation area in the operation area of the robot arm.
  • the robot arm can collide with the worker at a low speed and stop with high sensitivity.
  • the control unit operates the link whose entire part is located in the high speed operation region at a speed equal to or lower than a first maximum speed, and causes the link located at least partly in the low speed operation area to be at a speed equal to or lower than a second maximum speed. It may be configured to operate.
  • the maximum speed of the robot arm can be gradually switched.
  • the collision stop unit is configured such that in the high-speed operation region, the one or more intermediate-speed operation regions, and the low-speed operation region, the collision detection sensitivity increases in order from the high-speed operation region to the low-speed operation region. You may be comprised so that a collision detection sensitivity may be switched.
  • the robot arm When the robot arm is operated at a speed equal to or lower than the maximum speed corresponding to the above and the robot arm is moved from the relative low speed operation area to the relative high speed operation area, the front is before the boundary between the two areas.
  • the robot arm may be configured to operate at a speed equal to or lower than a maximum speed corresponding to the relative high speed operation region.
  • the robot arm when the robot arm is moved from the relatively high speed operation region to the relatively low speed operation region, the robot arm switches to low speed operation before entering the relative low speed operation region.
  • the safety can be improved compared to the case where the robot arm is not specified.
  • the robot arm when the robot arm is moved from the relative low speed operation area to the relative high speed operation area, the robot arm enters the relative high speed operation area. Since the operation is switched to the high speed operation before, the work efficiency can be increased as compared with the case where the hysteresis characteristic is not specified for the maximum speed.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating a configuration of a robot system according to a first embodiment. It is a figure which shows typically the joint structure of the robot arm of FIG. It is a top view of the robot system of FIG. It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus of the robot system of FIG. It is a flowchart explaining the collision detection process of the robot arm of FIG.
  • FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • the robot system 1 includes a robot body (hereinafter simply referred to as a robot) 2 and a control device 3 that controls the robot 2.
  • the robot system 1 is a system for an operator and a robot 2 to coexist and perform work.
  • the robot 2 may be a robot having a robot arm in which a plurality of links are connected by joints.
  • the robot 2 is a coaxial dual arm type SCARA robot.
  • the robot 2 includes a lower arm 10 disposed on the base 9 and an upper arm 12 disposed on the lower arm 10.
  • the lower arm 10 is configured by connecting a first link 10a and a second link 10b by joints.
  • the upper arm 12 is configured by connecting a first link 12a and a second link 12b by a joint.
  • the control device 3 is a robot controller that is connected to the robot 2 via a control line (not shown) and includes a computer such as a microcontroller.
  • the control device 3 is not limited to a single device, and may be composed of a plurality of devices.
  • the control apparatus 3 is accommodated in the cart 4, for example.
  • the cart 4 includes a rectangular parallelepiped box-shaped main body 4a, a handle 4b attached to the upper portion of the main body 4a, and wheels 4c provided at four corners of the bottom surface of the main body 4a.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the joint structure of the lower arm 10 and the upper arm 12.
  • the lower arm 10 has three degrees of freedom: a first shaft 21 and a second shaft 22 that are rotary joints, and a third shaft 23 that is a translational (linear motion) joint.
  • the upper arm 12 has three degrees of freedom: a fourth shaft 24 and a fifth shaft 25 that are rotary joints, and a sixth shaft 26 that is a translational (linear motion) joint.
  • the second end effector 13 is configured to be movable up and down by the sixth shaft 26 at the tip end portion of the second link 12b.
  • the reference position of the first end effector 11 and the reference position of the second end effector 13 are set to the same horizontal position (see FIG. 1).
  • FIG. 3 is a plan view of the robot system 1.
  • the robot system 1 is introduced into a production line, for example, and is configured to work on the same line as an operator.
  • the robot 2 of the robot system 1 has a reference coordinate system (hereinafter referred to as a base coordinate system).
  • a base coordinate system In this coordinate system, for example, the intersection of the installation surface of the base 9 and the rotation axis of the first axis 21 (see FIG. 2) of the lower arm 10 is the origin, and the rotation axis of the first axis 21 is the Z axis.
  • An arbitrary axis orthogonal to the Z axis is the X axis
  • an axis orthogonal to the Z axis and the X axis is the Y axis.
  • the control device 3 operates the lower arm 10 and the upper arm 12 at a speed equal to or lower than the first maximum speed in the high speed operation region 20H, and the lower arm at a speed equal to or lower than the second maximum speed lower than the first maximum speed in the low speed operation region 20L.
  • 10 and the upper arm 12 are configured to operate.
  • the second maximum speed in the low speed operation region 20L is set to, for example, 250 mm / s defined as low speed control in ISO10218-1.
  • the control device 3 gradually decreases the operation speed of the arm and from the low speed operation region 20L to the high speed operation region 20H.
  • the operating speed of the lower arm 10 and the upper arm 12 is gradually increased. As a result, a drastic change in the operating speed is suppressed, thereby improving safety.
  • control device 3 has a collision stop function for detecting that the lower arm 10 or the upper arm 12 has collided with an object and stopping the operation.
  • the control device 3 is configured to switch the collision detection sensitivity between the high speed operation region 20H and the low speed operation region 20L so that the collision detection sensitivity in the high speed operation region 20H is lower than the collision detection sensitivity in the low speed operation region 20L. Yes.
  • the lower arm 10 or the upper arm 12 can collide with the worker at a low speed and can be stopped with high sensitivity, and a high-speed operation region can be obtained.
  • the lower arm 10 or the upper arm 12 can be operated at a high speed as much as possible at 20H.
  • the control device 3 includes a movement amount command unit 31, a current generation circuit 32, a collision detection unit 33, a current limiting unit 34, and an interface unit 35.
  • the control device 3 is realized by, for example, an arithmetic processor such as a computer or a microcontroller, and implements the movement amount command unit 31, the collision detection unit 33, and the current limiting unit 34 described above by executing a predetermined program. be able to.
  • a servo motor 28 is shown as a driving means for driving the shafts 21 to 26 constituting the lower arm 10 and the upper arm 12. Although only one servo motor 28 is shown here, the same applies to the other servo motors 28.
  • the servo motor 28 is attached with an encoder 29 for detecting the position of the motor (rotational angle position with respect to the reference rotational angle position of the rotor) and a current sensor 30 for detecting the current value flowing through the motor.
  • the control device 3 is configured to acquire the position of the servo motor 28 detected by the encoder 29 and the current value flowing through the servo motor 28 detected by the current sensor 30 via the interface unit 35.
  • the movement amount command unit 31 calculates a current command value based on a predetermined position command value and detected position information from the encoder 29.
  • the movement amount command unit 31 calculates a current command value necessary to move the lower arm 10 and the upper arm 12 to a predetermined high speed operation region 20H or low speed operation region 20L. In a normal state where the arm does not collide with an obstacle, the current command value calculated by the movement amount command unit 31 is given to the current generation circuit 32.
  • the collision detection unit 33 detects that the lower arm 10 or the upper arm 12 has collided with an object based on the detected position information from the encoder 29 and the current value from the current sensor 30, and has collided. A collision detection signal indicating this is output to the current limiting unit 34.
  • the current limiting unit 34 limits the current command value calculated by the movement amount command unit 31 and gives the limited current command value to the current generation circuit 32.
  • the current is limited when the current command value of the movement amount command unit 31 is decreased at a predetermined reduction rate, or when the current command value of the movement amount command unit 31 is limited to a predetermined constant value regardless of the current value of the movement amount command unit 31. But you can. This includes the case where the predetermined reduction rate is 0%. In this case, when the current is limited, the current supplied from the current generation circuit to the servo motor 28 is zero, and the current is prevented from flowing through the servo motor 28.
  • collision detection processing Next, the collision detection process in the control device 3 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed in the control device 3 at regular time intervals (for example, 20 msec).
  • the collision detection unit 33 (see FIG. 4) is based on a variable representing the position of each axis 21 to 26 (see FIG. 2) constituting the lower arm 10 and the upper arm 12 of the robot 2 at a given time.
  • Torque generated in each axis is calculated (step S1).
  • the torque is calculated using a typical robot equation of motion.
  • the collision detection unit 33 calculates a current required for the servo motor 28 to generate the calculated torque (hereinafter referred to as a theoretical current value) (step S2).
  • the collision detection unit 33 acquires the current actually flowing through the servo motor 28 (hereinafter referred to as an actual current value) detected by the current sensor 30, and calculates the difference between the theoretical current value and the actual current value.
  • a differential current value representing an absolute value is calculated (step S3).
  • the collision detection unit 33 determines whether or not the differential current value exceeds the first reference value set for each axis (step S4).
  • the differential current value exceeds the first reference value Outputs a collision detection signal indicating that a collision has been detected to the current limiter 34 (see FIG. 4), assuming that a collision has occurred (step S5).
  • the current limiting unit 34 gives the limited current command value to the current generating circuit 32, and the current supply to the servo motor 28 is stopped (step S6).
  • the collision detection unit 33 calculates a differential differential current value that is a differential value of the differential current value (that is, a change speed of the differential current value). (Step 7), it is determined whether or not the differential difference current value exceeds a second reference value set for each of the axes 21 to 26 (Step 8). The collision detection unit 33 determines that a collision has occurred when the differential difference current value exceeds the second reference value, and proceeds to the processing after step S5. On the other hand, if it does not exceed, the collision has not occurred. Return to the start (normal position control processing) as a thing.
  • the collision with the obstacle is performed based on the actual current value supplied to the servo motor 28 that drives the respective shafts 21 to 26 constituting the lower arm 10 and the upper arm 12 of the robot 2. Since it is configured to detect, it is not necessary to provide a torque sensor or an observer for collision detection, and the configuration can be simplified.
  • a collision occurs when any of the differential current value change amount and the differential differential current value indicating the change speed exceeds the first reference value or the second reference value set for each of them. Since the determination is made, the collision can be detected more quickly and accurately regardless of the driving speed of the driven member.
  • collision detection sensitivity will be described. If the values of the first reference value and the second reference value in the collision determination (step S4 and step S8) are reduced, the sensitivity of collision detection can be increased. However, if each set value is too small, driving due to electrical noise or the like is performed. There are many false detections such as a current fluctuation being determined to be a collision, and the reliability of collision detection is impaired. On the other hand, when the set value of each reference value is too large, the sensitivity of collision detection is lowered, resulting in a delay of the collision detection time. Therefore, in order to perform collision detection quickly and accurately, it is necessary to appropriately set the first reference value and the second reference value.
  • the collision detection unit 33 performs a collision between the high speed operation region 20H and the low speed operation region 20L so that the collision detection sensitivity in the high speed operation region 20H is lower than the collision detection sensitivity in the low speed operation region 20L.
  • Switch the detection sensitivity That is, each reference value in the high speed operation region 20H is set higher than each reference value in the low speed operation region 20L.
  • the collision detection sensitivity in the high speed operation region 20H is set to be zero. Thereby, it is not necessary to consider erroneous detection of a collision, so that the robot arm can be operated at a high speed in the high-speed operation region to the limit allowed by the performance of the robot arm, and the work efficiency can be increased.
  • the false detection caused by noise or the like as the collision detection sensitivity is increased (the threshold signal level to be determined as a collision is lowered).
  • the probability (hereinafter referred to as the false detection rate) tends to increase. Further, as the operating speed of the robot arm is increased as in this embodiment, the false detection rate tends to increase.
  • the collision detection unit 33 detects the collision between the high speed operation region 20H and the low speed operation region 20L such that the collision sensitivity in the high speed operation region 20H is lower than the collision detection sensitivity in the low speed operation region 20L. Since the sensitivity is switched, the false detection rate is kept constant between the high-speed operation region 20H and the low-speed operation region 20L compared to the case where the collision detection sensitivity is not switched between the high-speed operation region 20H and the low-speed operation region 20L. On the other hand, the maximum operation speed of the high-speed operation region 20H can be made relatively higher than that of the low-speed operation region 20L.
  • the robot arm (upper arm 12 and lower arm 10) collides with the operator at a low speed and stops with high sensitivity.
  • the robot arm can be operated at as high a speed as possible in the high-speed operation region 20H.
  • the safety of the worker can be improved and the work efficiency can be increased.
  • one or more intermediate speed operation areas 20M are arranged in order from the high speed operation area 20H to the low speed operation area 20L between the high speed operation area 20H and the low speed operation area 20L.
  • the control device 3 sets the fourth maximum higher than the second maximum speed from the third maximum speed lower than the first maximum speed from the high speed operation area 20H toward the low speed operation area 20L.
  • the robot arm may be configured to operate at a speed equal to or lower than each of the maximum speeds that are sequentially reduced to the maximum speed. Thereby, the maximum speed of the robot arms (10, 12) can be gradually switched. Multistage setting of maximum speed is possible.
  • the collision detection unit 33 sequentially increases the collision detection sensitivity from the high speed operation area 20H toward the low speed operation area 20L. You may be comprised so that a collision detection sensitivity may be switched. Thereby, the collision detection sensitivity can be gradually switched. Multi-stage setting of collision detection sensitivity is possible.
  • control device 3 includes a region having a higher maximum speed (hereinafter referred to as “relative”) in two regions adjacent to each other in the high-speed operation region 20H, the one or more intermediate-speed operation region 20M, and the low-speed operation region 20L.
  • the relative low-speed movement area When the robot arm (10, 12) is moved from the high-speed movement area) to the area where the corresponding maximum speed is lower (hereinafter referred to as the relative low-speed movement area), the relative movement from the front of the boundary between the two areas
  • the robot arm (10, 12) When the robot arm (10, 12) is operated at a speed equal to or lower than the maximum speed corresponding to the target low-speed operation region and the robot arm (10, 12) is moved from the relative low-speed operation region to the relative high-speed operation region, The robot arms (10, 12) are operated at a speed equal to or lower than the maximum speed corresponding to the relative high-speed operation area from the front of the boundary between the two areas. It may be configured.
  • the robot arm (10, 12) when the robot arm (10, 12) is moved from the relatively high speed operation region to the relative low speed operation region, the robot arm (10, 12) is switched to the low speed operation before entering the relative low speed operation region. Therefore, the safety can be improved compared with the case where the hysteresis characteristic is not specified for the maximum speed, while the robot arm (10, 12) is moved from the relative low speed operation area to the relative high speed operation area. Since the robot arm (10, 12) is switched to a high-speed operation before entering the relatively high-speed operation region, the work efficiency can be increased as compared with the case where the hysteresis characteristic is not specified for the maximum speed.
  • a reverse process that drives in the direction opposite to the drive direction is performed, and the axis in which the value obtained by subtracting the actual current value from the theoretical current value of the servo motor 28 has the same sign as the theoretical current value is the same as the previous drive direction.
  • the forward process is driven in the direction. Thereby, the impact of a collision can be relieved and safety is further improved.
  • the collision detection sensitivity (first reference value, second reference value) at the time of collision detection is manually set, and the sensitivity is switched between the high speed operation region 20H and the low speed operation region 20L.
  • it may be set automatically. That is, the robot 2 is caused to perform a specific work in advance, learn the maximum torque generated in each axis 21 to 26 for each operation of the robot 2, and based on the learned maximum torque, the first reference value, the first 2 Set the reference value. As a result, it is possible to set the collision detection sensitivity to an optimum value according to the operating environment.
  • the speed switching between the high-speed operation area 20H and the low-speed operation area 20L is performed by software processing in the control device 3.
  • the arm has exceeded the area by hardware such as a sensor. And the operation may be switched.
  • the collision is detected based on the detected position information and current value of the servo motor 28, but the present invention is not limited to this.
  • the robot system 1 may further include a vision sensor provided on the arm, and the control device 3 may detect that the vehicle has collided with an obstacle based on an image captured by the vision sensor.
  • the collision detection function of this embodiment can be replaced or supported by the vision sensor.
  • the robot 2 is a coaxial double-armed SCARA robot, but is not limited to this.
  • a single arm robot or a vertical articulated robot may be used.
  • the low-speed operation region 20L and the high-speed operation region 20H are set to rectangular regions in plan view.
  • the present invention is not limited to this, and may be a region defined by an arbitrary shape.
  • the present invention is useful for a robot system that allows an operator and a robot to work together.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

制御装置(3)は、高速動作領域(20H)では第１最大速度以下の速度においてロボットアーム(10,12)を動作させ、低速動作領域(20L)では第１最大速度より低い第２最大速度以下の速度においてロボットアーム(10,12)を動作させるように構成され、高速動作領域(20H)と低速動作領域(20L)との間で、高速動作領域(20H)における衝突検知感度が低速動作領域(20L)における衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されている。

Description

ロボットシステム
　本発明は、作業者とロボットとが共存して作業を行うためのロボットシステムに関する。
　従来、産業用のロボットシステムでは、ロボットと人間が同じ作業空間で同時に作業を行うことがないように人間とロボットの作業空間を完全に分離するための安全柵が設置されるのが一般的である。安全柵によって、ロボットの動作中には、人間がロボットの可動範囲内に物理的に侵入できないようにして人間の安全が確保されている。これを支える技術として例えば次のようなものがある。特許文献１では、ロボットと人とが物の受け渡しを行う受渡領域に人が進入したことを検知した際に、受渡領域にロボットの動作を制限する制限領域を設定する。また、特許文献２では、ロボットのアーム先端の座標値に対して制限領域を設定し、この制限領域との距離に基づき速度を制限する。
特開２０１４－１８０７２５号公報 特開平１１－３４７９８３号公報
　ところで、近年では、生産ラインにロボットを導入して、ロボットが人間と同じラインで作業をすることにより、生産性の向上を実現させたいといった要望がある。
　しかし、上記従来技術では、ロボットと同じラインで作業する作業者の安全性を確保するためには、安全柵等を設置する必要があり、ロボットの導入コストが上昇し、好ましくない。このように、従来技術では、生産ラインにロボットを導入して、ロボットが人間と同じラインで作業をする場合、安全性に課題がある。
　そこで、本発明では、作業者とロボットとが共存して作業を行うためのロボットシステムにおいて、作業者の安全性と作業能率の向上を図ることを目的とする。
　本発明の一態様に係る、ロボットシステムは、作業者とロボットとが共存して作業を行うためのロボットシステムであって、複数のリンクが関節によって連結されてなるロボットアームを備えたロボットと、前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、前記ロボットアームが物体と衝突したことを検知してロボットアームを停止させる衝突停止部と、を備え、前記ロボットアームに対して、高速動作領域及び低速動作領域が設定されており、前記制御部は、前記高速動作領域では第１最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させ、前記低速動作領域では前記第１最大速度より低い第２最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成され、前記衝突停止部は、前記高速動作領域と前記低速動作領域との間で、前記高速動作領域における衝突検知感度が前記低速動作領域における衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されている。
　一般に、ロボットアームが物体と衝突したことを検知する衝突検知においては、衝突検知感度を高くする（衝突であると判定すべき閾値信号レベルを低くする）程、ノイズ等に起因する誤検知の確率（以下、誤検知率という）が高くなり、且つ、ロボットアームの動作速度が高くなる程、誤検知率が高くなる。
　上記構成に従えば、衝突停止部が、高速動作領域と低速動作領域との間で、高速動作領域における衝突感度が低速動作領域における衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替えるので、高速動作領域と低速動作領域との間で衝突検知感度を切り替えない場合に比べて、高速動作領域と低速動作領域との間で誤検知率を一定に維持しつつ、高速動作領域の最大動作速度を低速動作領域に対して相対的に高くすることができる。
　従って、ロボットアームの動作領域のうち作業者の作業領域に近い部分を低速動作領域として設定するとともに低速動作領域における衝突検知感度を可能な限り高く設定することにより、作業者が万一ロボットアームに接触した場合でも、ロボットアームが低速度で作業者に衝突して感度良く停止するようにすることができ、その一方、高速動作領域において可能な限りロボットアームを高速度で動作させることができる。その結果、高速動作領域と低速動作領域との間で衝突検知感度を切り替えない場合に比べて、作業者の安全性を高めることができるとともに作業能率を高くすることができる。
　前記衝突停止部は、前記高速動作領域における衝突検知感度がゼロになるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されていてもよい。上記構成に従えば、衝突の誤検知を考慮する必要がないので、ロボットアームの性能が許す限度まで、高速動作領域においてロボットアームを高速度で動作させて作業能率を高くすることができる。
　上記ロボットシステムでは、前記ロボットアームの動作領域のうち、作業者の作業領域に近い部分が前記低速動作領域として設定され、前記低速動作領域以外の部分が前記高速動作領域として設定されていてもよい。
　上記構成に従えば、作業者が万一ロボットアームに接触した場合でも、ロボットアームが低速度で作業者に衝突して感度良く停止するようにすることができる。
　前記制御部は、全部分が前記高速動作領域に位置する前記リンクを第１最大速度以下の速度において動作させ、少なくとも一部分が前記低速動作領域に位置する前記リンクを第２最大速度以下の速度において動作させるよう構成されていてもよい。
　上記構成に従えば、より確実に作業者の安全を確保することができる。
　前記高速動作領域と前記低速動作領域との間に１以上の中間速動作領域が前記高速動作領域から前記低速動作領域に向かって順に並ぶように設定され、前記制御部は、前記１以上の中間速動作領域では、前記高速動作領域から前記低速動作領域に向かって前記第１最大速度より低い第３最大速度から前記第２最大速度より高い第４最大速度に順に低くなるそれぞれの最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成されていてもよい。
　上記構成によれば、ロボットアームの最大速度を徐々に切り替えることができる。
　前記衝突停止部は、前記高速動作領域、前記１以上の中間速動作領域、及び前記低速動作領域において、前記高速動作領域から前記低速動作領域に向かって順にそれぞれにおける衝突検知感度が高くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されていてもよい。
　上記構成によれば、衝突検知感度を徐々に切り替えることができる。
前記制御部は、前記高速動作領域、前記１以上の中間速動作領域、及び前記低速動作領域における互いに隣接する２つの領域において、その対応する最大速度が高い方の領域（以下、相対的高速動作領域という）からその対応する最大速度が低い方の領域（以下、相対的低速動作領域という）へ前記ロボットアームを移動させる場合には、前記２つの領域の境界より手前から前記相対的低速動作領域に対応する最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させ、前記相対的低速動作領域から前記相対的高速動作領域へ前記ロボットアームを移動させる場合には、前記２つの領域の境界より手前から前記相対的高速動作領域に対応する最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成されていてもよい。
　上記構成によれば、相対的高速動作領域から相対的低速動作領域へロボットアームを移動させる場合には、ロボットアームが相対的低速動作領域へ入る前に低速動作に切り替わるので、最大速度にヒステリシス特性を特たせない場合に比べて安全性を向上させることができ、一方、相対的低速動作領域から相対的高速動作領域へロボットアームを移動させる場合には、ロボットアームが相対的高速動作領域へ入る前に高速動作に切り替わるので、最大速度にヒステリシス特性を特たせない場合に比べて作業能率を高くすることができる。
　本発明によれば、安全性を確保しつつ人間と共存作業が可能なロボットシステムを提供することが可能となる。
第１実施形態に係るロボットシステムの構成を示す斜視図である。 図１のロボットアームの関節構造を模式的に示す図である。 図１のロボットシステムの平面図である。 図１のロボットシステムの制御装置の構成を示すブロック図である。 図１のロボットアームの衝突検出処理を説明するフローチャートである。
　以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下では、全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同じ符号を付して、重複する説明は省略する。
　図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの構成を示す斜視図である。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット本体（以下、単にロボットという）２と、ロボット２を制御する制御装置３とを含む。ロボットシステム１は、作業者とロボット２とが共存して作業を行うためのシステムである。
　ロボット２は、複数のリンクが関節によって連結されてなるロボットアームを備えたロボットであればよい。本実施の形態では、ロボット２は、同軸双腕型のスカラロボットである。ロボット２は、基台９上に配置された下アーム１０と、下アーム１０の上に配置された上アーム１２を備える。下アーム１０は、第１リンク１０ａ及び第２リンク１０ｂが関節によって連結されて構成される。上アーム１２は、第１リンク１２ａ及び第２リンク１２ｂが関節によって連結されて構成される。
　制御装置３は、ロボット２と制御線（図示しない）を介して接続され、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。制御装置３は単一の装置とは限らず、複数の装置で構成されてもよい。本実施形態では、制御装置３は、例えば、台車４に収容される。台車４は、直方体のボックス形状の本体４ａと、本体４ａの上部に取り付けられた取っ手４ｂと、本体４ａの底面の四隅に設けられた車輪４ｃを備える。
　図２は、下アーム１０と、上アーム１２の関節構造を模式的に示す図である。図２に示すように、下アーム１０は、回転関節である第１軸２１及び第２軸２２と、並進（直動）関節である第３軸２３の３自由度を有する。上アーム１２は、回転関節である第４軸２４及び第５軸２５と、並進（直動）関節である第６軸２６の３自由度を有する。
　下アーム１０では、基台９の上面に支持部材１０ｓが設けられ、水平に延在する第１リンク１０ａの一端部が基台９に鉛直な回転軸線を有する第１軸２１を介して支持部材１０ｓと連結される。第１リンク１０ａの他端部は、鉛直な回転軸線を有する第２軸２２を介して第２リンク１０ｂの一端と連結される。第２リンク１０ｂは水平に延在する。第２リンク１０ｂの他端部には、鉛直な並進方向を有する第３軸２３を介して第１エンドエフェクタ１１が連結される。これにより、第１エンドエフェクタ１１は、第２リンク１０ｂの先端部で、第３軸２３により昇降可能に構成される。
　上アーム１２では、下アーム１０の第１リンク１０ａの上面に支持部材１２ｓが設けられ、水平に延在する第１リンク１２ａの一端部が鉛直な回転軸線を有する第４軸２４を介して支持部材１２Ｓに連結される。第４軸２４は、その回転軸線が第１軸２１の回転軸線と一致するように配置される。第１リンク１２ａの他端部は、鉛直な回転軸線を有する第５軸２５を介して第２リンク１２ｂの一端と連結される。第２リンク１２ｂは水平に延在する。第２リンク１２ｂの他端部には、鉛直な並進方向を有する第６軸２６を介して第２エンドエフェクタ１３が連結さる。これにより、第２エンドエフェクタ１３は、第２リンク１２ｂの先端部で、第６軸２６により昇降可能に構成される。第１エンドエフェクタ１１の基準位置と第２エンドエフェクタ１３の基準位置は、互いに同じ水平位置に設定される（図１参照）。
　下アーム１０及び上アーム１２を構成する各軸２１～２６は、サーボ機構（図示しない）により駆動される。サーボ機構は、アームを変位駆動するための駆動部と、駆動部の動力をアームに伝達するための伝達機構とを含む。本実施の形態では、駆動手段は、電動モータ、例えばサーボモータによって実現される。つまり、下アーム１０及び上アーム１２は、サーボ機構により、制御装置３の指令に従って運動するように構成される。つまり、制御装置３は、サーボモータを位置制御することにより、下アーム１０と上アーム１２の動作を任意の速度で制御するように構成される。ここで、上アーム１２の第４軸２４は、支持部材１２Ｓ及び下アーム１０の第１リンク１０ａを介して下アームの第１軸２１に回転軸線を共有するように接続されているので、第１軸２１の回転を相殺するように回転した上で所与の回転を行うよう制御される。
　図３は、ロボットシステム１の平面図である。図３に示すように、ロボットシステム１は、例えば、生産ラインに導入され、作業者と同じラインで作業をするように構成されている。ロボットシステム１のロボット２は基準座標系（以下、ベース座標系という）を持っている。この座標系は、例えば、基台９の設置面と下アーム１０の第１軸２１（図２参照）の回転軸線との交点が原点であり、第１軸２１の回転軸線がＺ軸であり、Ｚ軸に直交する任意の軸がＸ軸であり、Ｚ軸及びＸ軸に直交する軸がＹ軸である。ロボット２の下アーム１０及び上アーム１２に対する動作領域２０は、このベース座標系を基準として設定される。本実施形態では、動作領域２０は、平面視で矩形であって、ロボット２の正面に配置された作業台５を覆うように設定される。作業台５の上には、例えば、４種類のワークＷ１、Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が配置されている。ロボット２は、動作領域２０において作業者と同様な作業を行うように構成されている。動作領域２０の左右両側の領域は、それぞれ作業者が作業台５の上で各自の作業を行う作業領域である。例えば左側に位置する作業者が、ロボット２に材料部材Ｗ１を供給する。ロボット２は供給された材料部材Ｗ１に対して、第１の部品Ｗ２及び第２の部品Ｗ３を取り付けて、加工品Ｗ４を完成させる。右側に位置する作業者は、完成された加工品Ｗ４に対して次の作業行程を行う。
　制御装置３は、下アーム１０及び上アーム１２が動作領域２０において動作するよう下アーム１０及び上アーム１２の動作を制御する。動作領域２０は、高速動作領域２０Ｈ及び低速動作領域２０Ｌを含む。低速動作領域２０Ｌは、動作領域２０における作業者の作業領域に近い部分であって、平面視で矩形の領域に設定される。動作領域２０における低速動作領域２０Ｌ以外の部分であって、平面視で矩形の領域が高速動作領域２０Ｈとして設定される。本実施形態では、低速動作領域２０Ｌは、高速動作領域２０Ｈの左右両側の領域に各々設定される。
　制御装置３は、高速動作領域２０Ｈでは第１最大速度以下の速度において下アーム１０及び上アーム１２を動作させ、低速動作領域２０Ｌでは第１最大速度より低い第２最大速度以下の速度において下アーム１０及び上アーム１２を動作させるように構成される。低速動作領域２０Ｌでの第２最大速度は、例えば、ＩＳＯ１０２１８－１に低速制御として規定されている２５０ｍｍ／ｓに設定する。これにより、高速動作領域２０Ｈにおいて可能な限り下アーム１０及び上アーム１２を高速度で動作させることができる。よって、ロボット２の作業効率が高まる。
　制御装置３は、全部分が高速動作領域２０Ｈに位置するリンクを第１最大速度以下の速度において動作させ、少なくとも一部分が低速動作領域２０Ｌに位置するリンクを第２最大速度以下の速度において動作させるよう構成されている。これにより、より確実に作業者の安全を確保することができる。
　更に、制御装置３は、高速動作領域２０Ｈから低速動作領域２０Ｌに下アーム１０及び上アーム１２を動作させる場合はアームの動作速度を緩やかに低下させるとともに、低速動作領域２０Ｌから高速動作領域２０Ｈにアームを動作させる場合は下アーム１０及び上アーム１２の動作速度を緩やかに上昇させる。これにより、動作速度の急減な変化が抑制されるので、安全性が向上する。
　更に、制御装置３は、下アーム１０又は上アーム１２が物体と衝突したことを検知して動作を停止させる衝突停止機能を備える。制御装置３は、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間で、高速動作領域２０Ｈにおける衝突検知感度が低速動作領域２０Ｌにおける衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されている。これにより、作業者が万一下アーム１０又は上アーム１２に接触した場合でも、下アーム１０又は上アーム１２を低速度で作業者に衝突させて感度良く停止させることができるとともに、高速動作領域２０Ｈにおいて可能な限り下アーム１０又は上アーム１２を高速度で動作させることができる。
　以下では、上記機能を実現する制御装置３の具体的な構成について図４のブロック図を用いて説明する。図４に示すように、制御装置３は、移動量指令部３１と、電流発生回路３２と、衝突検知部３３と、電流制限部３４、インターフェース部３５とを備える。制御装置３は、例えば、コンピュータ、マイクロコントローラ等の演算処理器によって実現され、予め定められるプログラムを実行することによって、上述する移動量指令部３１、衝突検知部３３、電流制限部３４を実現することができる。
　ここでは、下アーム１０及び上アーム１２を構成する各軸２１～２６を駆動する駆動手段としてのサーボモータ２８を示している。ここでは１つのサーボモータ２８のみ示しているが、その他のサーモータ２８も同様である。サーボモータ２８には、モータの位置（回転子の基準回転角度位置に対する回転角度位置）を検出するエンコーダ２９と、モータに流れる電流値を検出する電流センサ３０が取り付けられる。制御装置３は、インターフェース部３５を介して、エンコーダ２９で検出されたサーボモータ２８の位置及び電流センサ３０で検出されたサーボモータ２８に流れる電流値を取得するように構成されている。
　移動量指令部３１は、予め定められた位置指令値とエンコーダ２９からの検出位置情報に基づいて、電流指令値を演算する。移動量指令部３１は、下アーム１０及び上アーム１２を予め定められた高速動作領域２０Ｈ又は低速動作領域２０Ｌに移動させるために必要な電流指令値を演算する。アームが障害物に衝突しない正常状態では、移動量指令部３１が演算した電流指令値が、電流発生回路３２に与えられる。
　電流発生回路３２は、与えられる電流指令値に基づいて電流を発生し、発生した電流をサーボモータ２８に流す。電流発生回路３２は電流指令値に応じてモータ２８の駆動電流を発生する増幅器、いわゆるサーボアンプである。このように、各軸２１～２６のサーボモータ２８は位置制御されるので、制御装置３は、高速動作領域２０Ｈでは第１最大速度以下の速度において下アーム１０及び上アーム１２を動作させ、低速動作領域２０Ｌでは第１最大速度より低い第２最大速度以下の速度において下アーム１０及び上アーム１２を動作させることができる。また、制御装置３は、座標変換により、基準となるベース座標系における各リンクの位置情報を算出することにより、全部分が高速動作領域２０Ｈに位置するリンクを第１最大速度以下の速度において動作させ、少なくとも一部分が低速動作領域２０Ｌに位置するリンクを第２最大速度以下の速度において動作させることができる。
　衝突検知部３３は、後述するように、エンコーダ２９からの検出位置情報及び電流センサ３０からの電流値に基づいて、下アーム１０又は上アーム１２が物体と衝突したことを検知して、衝突したことを示す衝突検知信号を電流制限部３４に出力する。
　電流制限部３４は、衝突検知部３３から衝突検知信号が与えられると、移動量指令部３１が演算した電流指令値を制限し、制限した電流指令値を電流発生回路３２に与える。これにより、アーム衝突検知時には、電流発生回路３２から出力される電流は、電流制限前に比べて減少されて、サーボモータ２８に与えられる。ここで電流を制限することは、移動量指令部３１の電流指令値を予め定める減少率で減少させる場合、移動量指令部３１の電流値にかかわらず、予め定める一定値に制限する場合のいずれでもよい。予め定める減少率が０％である場合も含む。この場合、電流制限時には電流発生回路からサーボモータ２８に与えられる電流はゼロであり、サーボモータ２８に電流が流れることが阻止される。
　［衝突検知処理］
　次に、制御装置３における衝突検出処理について図５のフローチャートを用いて説明する。この処理は制御装置３において一定時間（例えば、２０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行される。
　まず、衝突検知部３３（図４参照）は、ロボット２の下アーム１０及び上アーム１２を構成する各軸２１～２６（図２参照）の所与の時間における位置を表す変数に基づいて、各軸で発生するトルクを算出する（ステップＳ１）。ここでトルクの算出は、典型的なロボットの運動方程式を用いて行われる。
　次に、衝突検知部３３は、この算出されたトルクをサーボモータ２８が発生するために要する電流（以下、理論電流値という）を算出する（ステップＳ２）。
　次に、衝突検知部３３は、電流センサ３０で検出された、サーボモータ２８に実際に流れている電流（以下、実電流値という）を取得し、理論電流値と実電流値との差の絶対値を表す差分電流値を算出する（ステップＳ３）。
　次に、衝突検知部３３は、差分電流値が各軸毎に設定される第１基準値を超えているか否かを判定する（ステップＳ４）差分電流値が第１基準値を超えている場合は衝突が発生したものとして、衝突が検出されたことを示す衝突検出信号を電流制限部３４（図４参照）に出力する（ステップＳ５）。その後、電流制限部３４は、制限した電流指令値を電流発生回路３２に与え、サーボモータ２８への電流供給が停止される（ステップＳ６）。
　一方、衝突検知部３３は、ステップＳ４で差分電流値が第１基準値を超えていない場合は、差分電流値の微分値である微分差分電流値（すなわち、差分電流値の変化速度）を算出し（ステップ７）、微分差分電流値が各軸２１～２６毎に設定される第２基準値を超えているか否かを判定する（ステップ８）。衝突検知部３３は、微分差分電流値が第２基準値を超えている場合は衝突が発生したものとして、ステップＳ５以降の処理に移行する一方、超えていない場合は、衝突が発生していないものとしてスタート（通常の位置制御処理）に戻る。
　このように、本実施形態では、ロボット２の下アーム１０及び上アーム１２を構成する各軸２１～２６を駆動するサーボモータ２８に供給される実電流値に基づいて、障害物との衝突を検出するように構成されているので、衝突検出のためにトルクセンサやオブザーバを特段に設ける必要がなく、構成を簡素化できる。
　また、差分電流値の変化量およびその変化速度を表す微分差分電流値のいずれかが、それぞれに対して設定される第１基準値または第２基準値を超えたときに衝突が発生したものと判定されるので、被駆動部材の駆動速度の大小に拘らず、より迅速かつ正確に衝突を検出することが可能となる。
　［衝突検知感度］
　次に、衝突検知感度について説明する。衝突判定（ステップＳ４及びステップＳ８）での第１基準値、第２基準値の値を小さくすれば衝突検出の感度を上げることができるが、各設定値が小さすぎると電気的ノイズなどによる駆動電流のぶれが衝突発生と判断されるなどの誤検出が多くなり、衝突検出の信頼性が損なわれる。一方、各基準値の設定値が大きすぎる場合は、衝突検出の感度が低下して、衝突検出時期を遅らせる結果となる。したがって、衝突検出を迅速かつ正確に行うためには第１基準値、第２基準値を適切に設定する必要がある。
　そこで、本実施形態では、衝突検知部３３が、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間で、高速動作領域２０Ｈにおける衝突検知感度が低速動作領域２０Ｌにおける衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替える。つまり、高速動作領域２０Ｈにおける各基準値を、低速動作領域２０Ｌにおける各基準値よりも高く設定する。本実施形態では、高速動作領域２０Ｈにおける衝突検知感度がゼロになるように設定する。これにより、衝突の誤検知を考慮する必要がないので、ロボットアームの性能が許す限度まで、高速動作領域においてロボットアームを高速度で動作させて作業能率を高くすることができる。
　上述の通り、ロボットアームが物体と衝突したことを検知する衝突検知においては、衝突検知感度を高くする（衝突であると判定すべき閾値信号レベルを低くする）程、ノイズ等に起因する誤検知の確率（以下、誤検知率という）が高くなる傾向がある。また、本実施形態のようにロボットアームの動作速度を高くする程、誤検知率が高くなる傾向がある。
　本実施形態によれば、衝突検知部３３が、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間で、高速動作領域２０Ｈにおける衝突感度が低速動作領域２０Ｌにおける衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替えるので、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間で衝突検知感度を切り替えない場合に比べて、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間で誤検知率を一定に維持しつつ、高速動作領域２０Ｈの最大動作速度を低速動作領域２０Ｌに対して相対的に高くすることができる。
　従って、ロボットアーム（上アーム１２及び下アーム１０）の動作領域２０のうち作業者の作業領域に近い部分を低速動作領域２０Ｌとして設定するとともに低速動作領域２０Ｌにおける衝突検知感度を可能な限り高く設定することにより、作業者が万一ロボットアーム（上アーム１２及び下アーム１０）に接触した場合でも、ロボットアーム（上アーム１２及び下アーム１０）が低速度で作業者に衝突して感度良く停止するようにすることができ、その一方、高速動作領域２０Ｈにおいて可能な限りロボットアームを高速度で動作させることができる。
　その結果、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間で衝突検知感度を切り替えない場合に比べて、作業者の安全性を高めることができるとともに作業能率を高くすることができる。
　また、本実施形態のロボット２は、同軸双腕型のロボットであるので、設置スペースが小さく、且つ人間による細かな手作業と同様な作業を実行できるので、生産ラインで人間と容易に置き換わることができる。
（その他の実施形態）
また、その他の実施形態として、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの間に１以上の中間速動作領域２０Ｍ（図示せず）が高速動作領域２０Ｈから低速動作領域２０Ｌに向かって順に並ぶように設定され、制御装置３は、１以上の中間速動作領域２０Ｍでは、高速動作領域２０Ｈから低速動作領域２０Ｌに向かって第１最大速度より低い第３最大速度から第２最大速度より高い第４最大速度に順に低くなるそれぞれの最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成されていてもよい。これにより、ロボットアーム（１０，１２）の最大速度を徐々に切り替えることができる。最大速度の多段階設定が可能になる。
衝突検知部３３は、高速動作領域２０Ｈ、１以上の中間速動作領域２０Ｍ、及び低速動作領域２０Ｌにおいて、高速動作領域２０Ｈから低速動作領域２０Ｌに向かって順にそれぞれにおける衝突検知感度が高くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されていてもよい。これにより、衝突検知感度を徐々に切り替えることができる。衝突検知感度の多段階設定が可能になる。
更に、制御装置３は、高速動作領域２０Ｈ、１以上の中間速動作領域２０Ｍ、及び低速動作領域２０Ｌにおける互いに隣接する２つの領域において、その対応する最大速度が高い方の領域（以下、相対的高速動作領域という）からその対応する最大速度が低い方の領域（以下、相対的低速動作領域という）へロボットアーム（１０，１２）を移動させる場合には、２つの領域の境界より手前から相対的低速動作領域に対応する最大速度以下の速度においてロボットアーム（１０，１２）を動作させ、相対的低速動作領域から相対的高速動作領域へロボットアーム（１０，１２）を移動させる場合には、２つの領域の境界より手前から相対的高速動作領域に対応する最大速度以下の速度においてロボットアーム（１０，１２）を動作させるように構成されていてもよい。これにより、相対的高速動作領域から相対的低速動作領域へロボットアーム（１０，１２）を移動させる場合には、ロボットアーム（１０，１２）が相対的低速動作領域へ入る前に低速動作に切り替わるので、最大速度にヒステリシス特性を特たせない場合に比べて安全性を向上させることができ、一方、相対的低速動作領域から相対的高速動作領域へロボットアーム（１０，１２）を移動させる場合には、ロボットアーム（１０，１２）が相対的高速動作領域へ入る前に高速動作に切り替わるので、最大速度にヒステリシス特性を特たせない場合に比べて作業能率を高くすることができる。
　尚、本実施形態では、衝突検知後には動作を即座に停止するような構成としたが、これに限定されるものではない。例えば衝突を検知した場合は、衝突により被駆動部材と障害物と間に生じている応力を取り除くための応力除去処理を行ってもよい。すなわち、制御装置３は、アームが障害物に衝突したか否かを検知し、アームが障害物に衝突したことを検知した場合は、衝突までの経路に基づいて、障害物から所定距離離すようにアームの動作を制御する。具体的には、衝突検知部３３は、衝突を検出した場合、サーボモータ２８の理論電流値からその実電流値を差し引いた値が当該理論電流値と異符号になっている軸については、従前の駆動方向と反対方向に駆動する後退処理をなし、サーボモータ２８の理論電流値からその実電流値を差し引いた値が当該理論電流値と同符号になっている軸については、従前の駆動方向と同方向に駆動する前進処理をなす。これにより、衝突の衝撃を緩和することができ、安全性が更に向上する。
　また、本実施形態では、衝突検知時の衝突検知感度（第１基準値、第２基準値）を手動で設定し、高速動作領域２０Ｈ及び低速動作領域２０Ｌの間で感度を切り替えるように構成したが、自動で設定してもよい。つまり、予め、ロボット２に特定の作業を行わせ、当該ロボット２の動作毎に各軸２１～２６で発生する最大トルクを学習させ、この学習された最大トルクに基づいて第１基準値、第２基準値を設定する。これにより、動作環境に応じて、衝突検知の感度を適応した最適な値に設定することができる。
　また、本実施形態では、高速動作領域２０Ｈと低速動作領域２０Ｌとの速度の切り替えは、制御装置３においてソフトウェア処理で切り替えるようにしたが、例えばセンサ等のハードウェアによりアームが領域を越えたことを判別して、動作を切り替えてもよい。
　また、本実施形態では、サーボモータ２８の検出位置情報及び電流値に基づいて衝突を検知するように構成したが、これに限定されることはない。ロボットシステム１が、アームに設けられたビジョンセンサを更に備え、制御装置３が、ビジョンセンサにより撮像された画像に基づいて、障害物に衝突したことを検知してもよい。これにより、本実施形態の衝突検知機能をビジョンセンサにより置換又は支援することができる。尚、加速度センサ、圧力センサ等のその他の衝突検知センサを用いてもよい。
　尚、本実施形態では、ロボット２は、同軸双腕型のスカラロボットであるが、これに限定されるものではない。例えばシングルアームのロボットでもよいし、垂直多関節ロボットでもよい。
　尚、本実施形態では、低速動作領域２０Ｌ及び高速動作領域２０Ｈは、平面視で矩形の領域に設定したが、これに限定されるものではなく、任意の形状で規定された領域でもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び機能の一方又は双方の詳細を実質的に変更できる。
　本発明は、作業者とロボットとが共存して作業を行うためのロボットシステムに有用である。
１　　ロボットシステム
２　　ロボット本体
３　　制御装置
４　　台車
５　作業台
９　基台
１０　下アーム
１０ａ　第１リンク（下アーム）
１０ｂ　第２リンク（下アーム）
１１　第１エンドエフェクタ
１２　上アーム
１２ａ　第１リンク（上アーム）
１２ｂ　第２リンク（上アーム）
１３　第２エンドエフェクタ
２０　動作領域
２０Ｈ　高速動作領域
２０Ｌ　低速動作領域
２１～２６　第１軸～第６軸
２８　サーボモータ
２９　エンコーダ
３０　電流センサ
３１　移動量指令部
３２　電流発生回路
３３　衝突検知部
３４　電流制限部
３５　インターフェース部

Claims (7)

  1. 　作業者とロボットとが共存して作業を行うためのロボットシステムであって、
    　複数のリンクが関節によって連結されてなるロボットアームを備えたロボットと、
    　前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、
    　前記ロボットアームが物体と衝突したことを検知してロボットアームを停止させる衝突停止部と、を備え、
    　前記ロボットアームに対して、高速動作領域及び低速動作領域が設定されており、
    　前記制御部は、前記高速動作領域では第１最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させ、前記低速動作領域では前記第１最大速度より低い第２最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成され、
    　前記衝突停止部は、前記高速動作領域と前記低速動作領域との間で、前記高速動作領域における衝突検知感度が前記低速動作領域における衝突検知感度より低くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されている、ロボットシステム。
  2. 　前記衝突停止部は、前記高速動作領域における衝突検知感度がゼロになるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記ロボットアームの動作領域のうち、作業者の作業領域に近い部分が前記低速動作領域として設定され、前記低速動作領域以外の部分が前記高速動作領域として設定されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記制御部は、全部分が前記高速動作領域に位置する前記リンクを第１最大速度以下の速度において動作させ、少なくとも一部分が前記低速動作領域に位置する前記リンクを第２最大速度以下の速度において動作させるよう構成されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
  5. 　前記高速動作領域と前記低速動作領域との間に１以上の中間速動作領域が前記高速動作領域から前記低速動作領域に向かって順に並ぶように設定され、
    　前記制御部は、前記１以上の中間速動作領域では、前記高速動作領域から前記低速動作領域に向かって前記第１最大速度より低い第３最大速度から前記第２最大速度より高い第４最大速度に順に低くなるそれぞれの最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
  6. 　前記衝突停止部は、前記高速動作領域、前記１以上の中間速動作領域、及び前記低速動作領域において、前記高速動作領域から前記低速動作領域に向かって順にそれぞれにおける衝突検知感度が高くなるように衝突検知感度を切り替えるよう構成されている、請求項５に記載のロボットシステム。
  7. 前記制御部は、前記高速動作領域、前記１以上の中間速動作領域、及び前記低速動作領域における互いに隣接する２つの領域において、その対応する最大速度が高い方の領域（以下、相対的高速動作領域という）からその対応する最大速度が低い方の領域（以下、相対的低速動作領域という）へ前記ロボットアームを移動させる場合には、前記２つの領域の境界より手前から前記相対的低速動作領域に対応する最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させ、前記相対的低速動作領域から前記相対的高速動作領域へ前記ロボットアームを移動させる場合には、前記２つの領域の境界より手前から前記相対的高速動作領域に対応する最大速度以下の速度において前記ロボットアームを動作させるように構成されている、請求項５又は６に記載のロボットシステム。
PCT/JP2014/006512 2014-12-26 2014-12-26 ロボットシステム Ceased WO2016103308A1 (ja)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016565608A JP6364096B2 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 ロボットシステム
KR1020177018886A KR101982226B1 (ko) 2014-12-26 2014-12-26 로봇 시스템
SG11201703982SA SG11201703982SA (en) 2014-12-26 2014-12-26 Robot system
EP14908919.5A EP3238893B1 (en) 2014-12-26 2014-12-26 Robot system
CN201480084358.5A CN107107349B (zh) 2014-12-26 2014-12-26 机械臂系统
US15/539,711 US10345788B2 (en) 2014-12-26 2014-12-26 Robot system
PCT/JP2014/006512 WO2016103308A1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 ロボットシステム
TW104124714A TWI603827B (zh) 2014-12-26 2015-07-30 Robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/006512 WO2016103308A1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 ロボットシステム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016103308A1 true WO2016103308A1 (ja) 2016-06-30

Family

ID=56149412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/006512 Ceased WO2016103308A1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 ロボットシステム

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10345788B2 (ja)
EP (1) EP3238893B1 (ja)
JP (1) JP6364096B2 (ja)
KR (1) KR101982226B1 (ja)
CN (1) CN107107349B (ja)
SG (1) SG11201703982SA (ja)
TW (1) TWI603827B (ja)
WO (1) WO2016103308A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018075679A (ja) * 2016-11-10 2018-05-17 ファナック株式会社 協働動作領域を有するロボットシステム
WO2018230036A1 (ja) * 2017-06-13 2018-12-20 住友理工株式会社 安全装置
JP2021041505A (ja) * 2019-09-12 2021-03-18 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US11040449B2 (en) 2017-12-27 2021-06-22 Hanwha Co., Ltd. Robot control system and method of controlling a robot
US20210187743A1 (en) * 2018-09-03 2021-06-24 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot controlling device
US11717964B2 (en) * 2018-04-06 2023-08-08 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Control device for robot that works collaboratively with people

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017052016A (ja) * 2015-09-07 2017-03-16 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置およびロボットシステム
CN107378941B (zh) * 2016-05-16 2022-02-18 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置以及机器人系统
US11045955B2 (en) * 2016-05-26 2021-06-29 Mitsubishi Electric Corporation Robot control device
JP6706173B2 (ja) * 2016-08-09 2020-06-03 株式会社日立製作所 制御装置、制御方法、および制御プログラム
JP6487489B2 (ja) 2017-05-11 2019-03-20 ファナック株式会社 ロボット制御装置及びロボット制御プログラム
US11014240B2 (en) * 2017-09-05 2021-05-25 Abb Schweiz Ag Robot having dynamic safety zones
JP6698724B2 (ja) * 2018-03-06 2020-05-27 ファナック株式会社 衝突位置推定装置及び機械学習装置
JP6737827B2 (ja) * 2018-03-29 2020-08-12 ファナック株式会社 協働ロボットの制御装置及び制御方法
JP6730361B2 (ja) * 2018-04-05 2020-07-29 ファナック株式会社 ロボットシステム
CN112005360A (zh) * 2018-07-06 2020-11-27 川崎重工业株式会社 基板搬送机器人及其控制方法
JP7281348B2 (ja) * 2018-08-10 2023-05-25 川崎重工業株式会社 トレーニング処理装置、仲介装置、トレーニングシステム及びトレーニング処理方法
EP4052864B1 (en) * 2019-10-30 2025-08-27 Neuromeka Method for automatically setting collision sensitivity of collaborative robot
KR102105626B1 (ko) * 2019-10-30 2020-04-28 주식회사 뉴로메카 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법
KR102226122B1 (ko) * 2020-04-22 2021-03-11 주식회사 뉴로메카 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법
DE112021001503T5 (de) * 2020-03-10 2022-12-29 Fanuc Corporation Robotersteuervorrichtung
CA3117643A1 (en) * 2020-05-12 2021-11-12 Soremartec S.A. Operating device
CN111504328B (zh) * 2020-05-22 2022-07-08 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置
DE102021204306B3 (de) * 2021-04-29 2022-07-28 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Durchführen einer Roboterapplikation

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11320477A (ja) * 1998-05-21 1999-11-24 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットの動作異常検出方法
JP2008183680A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Yaskawa Electric Corp 負荷機械の制御装置とその衝突検出しきい値更新方法
JP2010188515A (ja) * 2009-01-26 2010-09-02 Fanuc Ltd 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
JP2010208002A (ja) * 2009-03-12 2010-09-24 Ihi Corp ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法
US20140067121A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Rodney Brooks Systems and methods for safe robot operation
JP2014054722A (ja) * 2010-05-26 2014-03-27 Gm Grobal Technology Operations Llc 速度制御ロボット機構におけるワークスペース制限の応用
WO2014048444A1 (en) * 2012-09-25 2014-04-03 Abb Technology Ag Robot system for human-robot collaboration

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11347983A (ja) 1998-06-11 1999-12-21 Meidensha Corp マニプレータの動作制限装置
CN100556623C (zh) * 2004-10-19 2009-11-04 松下电器产业株式会社 自动机械装置
JP4995458B2 (ja) * 2005-12-12 2012-08-08 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
JP5035768B2 (ja) 2006-04-18 2012-09-26 独立行政法人産業技術総合研究所 人間ロボット共存作業用安全装置
JP4938118B2 (ja) * 2010-08-17 2012-05-23 ファナック株式会社 人間協調ロボットシステム
JP5523386B2 (ja) 2011-04-15 2014-06-18 三菱電機株式会社 衝突回避装置
JP5912683B2 (ja) * 2012-03-07 2016-04-27 株式会社神戸製鋼所 モータ駆動構造を備えたシステム、モータ駆動構造のシステムに用いられるプログラム、および溶接物製造方法
CN104718055B (zh) * 2012-10-25 2016-06-29 松下知识产权经营株式会社 机器人的异常显示方法
FR3002048B1 (fr) * 2013-02-14 2016-07-01 Commissariat Energie Atomique Procede de detection amelioree de collision d'un robot avec son environnement, systeme et produit programme d'ordinateur mettant en œuvre le procede
JP5672327B2 (ja) * 2013-03-19 2015-02-18 株式会社安川電機 ロボットシステム
JP6576255B2 (ja) * 2016-01-25 2019-09-18 キヤノン株式会社 ロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11320477A (ja) * 1998-05-21 1999-11-24 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットの動作異常検出方法
JP2008183680A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Yaskawa Electric Corp 負荷機械の制御装置とその衝突検出しきい値更新方法
JP2010188515A (ja) * 2009-01-26 2010-09-02 Fanuc Ltd 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
JP2010208002A (ja) * 2009-03-12 2010-09-24 Ihi Corp ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法
JP2014054722A (ja) * 2010-05-26 2014-03-27 Gm Grobal Technology Operations Llc 速度制御ロボット機構におけるワークスペース制限の応用
US20140067121A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Rodney Brooks Systems and methods for safe robot operation
WO2014048444A1 (en) * 2012-09-25 2014-04-03 Abb Technology Ag Robot system for human-robot collaboration

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3238893A4 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017125924B4 (de) * 2016-11-10 2019-10-31 Fanuc Corporation Robotisches System mit kooperativem Arbeitsbereich
CN108068111A (zh) * 2016-11-10 2018-05-25 发那科株式会社 具有协同动作区域的机器人系统
JP2018075679A (ja) * 2016-11-10 2018-05-17 ファナック株式会社 協働動作領域を有するロボットシステム
US10179409B2 (en) 2016-11-10 2019-01-15 Fanuc Corporation Robot system having cooperative operating region
CN108068111B (zh) * 2016-11-10 2019-01-25 发那科株式会社 具有协同动作区域的机器人系统
CN110603123A (zh) * 2017-06-13 2019-12-20 住友理工株式会社 安全装置
WO2018230036A1 (ja) * 2017-06-13 2018-12-20 住友理工株式会社 安全装置
EP3608068A4 (en) * 2017-06-13 2020-07-15 Sumitomo Riko Company Limited SAFETY DEVICE
US11040449B2 (en) 2017-12-27 2021-06-22 Hanwha Co., Ltd. Robot control system and method of controlling a robot
US11717964B2 (en) * 2018-04-06 2023-08-08 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Control device for robot that works collaboratively with people
US20210187743A1 (en) * 2018-09-03 2021-06-24 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot controlling device
US12064881B2 (en) * 2018-09-03 2024-08-20 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot controlling device
JP2021041505A (ja) * 2019-09-12 2021-03-18 ファナック株式会社 ロボット制御装置
JP7384602B2 (ja) 2019-09-12 2023-11-21 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US11919171B2 (en) 2019-09-12 2024-03-05 Fanuc Corporation Robot controller

Also Published As

Publication number Publication date
EP3238893B1 (en) 2022-04-13
US20170357242A1 (en) 2017-12-14
JP6364096B2 (ja) 2018-07-25
CN107107349A (zh) 2017-08-29
TW201622926A (zh) 2016-07-01
SG11201703982SA (en) 2017-06-29
CN107107349B (zh) 2019-11-22
EP3238893A4 (en) 2018-09-26
KR20170102485A (ko) 2017-09-11
US10345788B2 (en) 2019-07-09
TWI603827B (zh) 2017-11-01
KR101982226B1 (ko) 2019-05-24
EP3238893A1 (en) 2017-11-01
JPWO2016103308A1 (ja) 2017-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6364096B2 (ja) ロボットシステム
US10011017B2 (en) Industrial robot system and control method thereof
US9821459B2 (en) Multi-joint robot having function for repositioning arm
CN108290296B (zh) 机器人系统及其运转方法
CN103309377B (zh) 动力源的控制装置
CN106891321B (zh) 作业装置
EP3238883B1 (en) Robot
CN107921624A (zh) 产业用远程操作机器人系统
CN109318244B (zh) 多关节机器人的控制装置
JP2008229800A (ja) アーム搭載移動ロボットとその制御方法
JP2016159367A (ja) ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置
WO2019194138A1 (ja) ロボットの制御装置
JP2012051042A (ja) ロボットシステム及びロボット制御装置
US11358276B2 (en) Robot and robot system
US10780579B2 (en) Work robot system
KR20190079322A (ko) 로봇 제어 시스템
TWI753287B (zh) 機器人之控制裝置
KR102521151B1 (ko) 충돌감지 기능을 갖는 협동로봇 및 협동로봇의 충돌감지 방법
JP2017007010A (ja) ロボット、制御装置およびロボットシステム
US20240316777A1 (en) Control Method, Robot System, And Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium Storing Program
CN118715097A (zh) 机器人控制装置
JP5293207B2 (ja) ロボットの安全監視装置
JP2013193132A (ja) ７軸マニピュレータのロボット制御装置
Kinugawa et al. Collision risk reduction system for assembly task partner robot

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14908919

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016565608

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11201703982S

Country of ref document: SG

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15539711

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20177018886

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014908919

Country of ref document: EP