WO2016027347A1 - 車両の走行制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

　自車両（Ｖ１）の周囲の回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得機能と、回避対象の位置とに応じて対象領域（Ｒ）を設定する領域設定機能と、対象領域（Ｒ）を回避する目標経路（ＲＴ）を設定する経路設定機能と、目標経路（ＲＴ）上を自車両（Ｖ１）に走行させる制御情報を出力する制御機能と、を実行する走行制御装置（１００）を提供する。領域設定機能は、走行制御装置（１００）の動作開始時において、自車両（Ｖ１）の位置と回避対象である他車両（Ｖ２）の位置とが所定の接近関係である場合には、自車両（Ｖ１）の位置と他車両（Ｖ２）の位置とが所定の接近関係でない場合よりも他車両（Ｖ２）の対象領域（Ｒ）を小さく設定する。

Description

車両の走行制御装置及び方法

　本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及びその方法に関する。

　この種の装置に関し、車両の左側の第１危険度に基づく第１の制御閾値と、車両の右側の第２危険度に基づく第２の制御閾値とを求め、左右の危険度に応じた目標ヨーモーメントに基づいて車両の走行を制御する技術が知られている（特許文献１）。

特許第５０７０１７１号公報

　しかしながら、走行制御処理を開始したタイミングにおいて、自車両の近傍に回避すべき対象が存在する場合には、自車両の横位置の変化量が大きくなるという問題がある。

　本発明が解決しようとする課題は、走行制御処理の開始時に自車両の近傍に回避すべき対象が存在する場合であっても、自車両の横位置の変化量が大きくなることを抑制することである。

　本発明は、走行制御処理の動作開始時において、自車両の位置と回避対象の位置とが所定の接近関係である場合には、回避対象の位置に基づいて設定する対象領域を、走行制御処理の動作開始時に自車両の位置と回避対象の位置とが所定の接近関係ではない場合に設定される対象領域よりも小さく設定することにより、上記課題を解決する。

　本発明によれば、走行制御処理の動作開始時に、自車両の近傍に回避対象が存在する場合において、その回避対象に関する対象領域の大きさを相対的に小さく設定するので、対象領域の位置に基づいて設定される目標経路の横位置の変化量を小さくできる。この結果、回避対象が自車両の近傍に存在したとしても、走行制御処理の動作開始時に自車両が大きく転回することを抑制できる。

本実施形態に係る走行制御システムのブロック構成図である。 対象領域を説明するための図である。 対象領域の設定処理を説明するための第１の図である。 対象領域の設定処理を説明するための第２の図である。 対象領域の設定処理を説明するための第３の図である。 目標経路の設定処理を説明するための第１の図である。 目標経路の設定処理を説明するための第２の図である。 図５（Ａ）は回避対象からの距離に対して定義された、回避対象の潜在的なリスクポテンシャルを説明するための図である。図５（Ｂ）は位置Ａにおける操舵量の変化を示す図であり、図５（Ｃ）は、位置Ｂにおける操舵量の変化を示す図である。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第１のフローチャートである。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第２のフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。

　図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

　本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマーカから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。なお、本実施形態におけるレーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。
　走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

　まず、車載装置２００について説明する。
　本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

　以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
　検出装置５０は、車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。カメラ５１は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。

　検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

　また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか否かを識別する。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）や、車種（小型車、大型車）を識別できる。さらに、検出装置５０は、画像データに含まれるナンバープレートに表記された識別子から、その車両の種別、車種を識別することができる。この識別情報は、対象領域の設定処理において用いることができる。

　なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

　回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。

　本実施形態における「回避対象」は、自車両が避けて走行するべき対象である。つまり、自車両は、回避対象に接近しすぎない状態を維持して走行する。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。検出装置５０は、自車両の走行レーン上に存在し、自車両の走行方向前方に存在する物体等であって、自車両から所定距離以内に存在するものを回避対象として検出する。

　本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止している回避対象としては、駐車中の他車両、停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動する回避対象としては、他車両、歩行者が含まれる。他車両としては、自車両の前方を走行する他車両、自車両の前方側方を走行する他車両、後方を走行する他車両、後方側方を走行する他車両、自車両の進行方向からその自車両に接近する他車両（対向車両）が含まれる。車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。

　本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。

　本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示することができる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

　本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖの駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

　本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の転回制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、転回制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより転回制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の転回制御を実行する。

　本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を設定し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路ＲＴの算出に用いられる。なお、本実施形態における目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。本実施形態の目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１の次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。目標経路ＲＴは、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。

　本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

　情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
　出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

　また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。

　本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、これを回避するために自車両の進行方向が変更される（操舵が行われる）。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域を回避するために自車両の進行方向が変化することを、予め、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に存在する回避対象の側方を通り過ぎるために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。

　さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両を回避するので、右にハンドルを切ります」などのアナウンスを出力する。

　さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

　このように、回避対象の側方を通り過ぎる際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、通信装置２０を介して上述した情報を高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

　以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

　図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。出力装置３０として、車載装置１１０の出力装置１１０を用いてもよい。走行制御装置１００が、乗員によって持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する制御情報を、各装置に出力してもよい。

　走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両の走行制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

　本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、自車両の位置、速度、操舵角（転回角）等を取得する自車情報取得機能と備えてもよい。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

　以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。

　まず、制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。回避対象は自車両と所定の位置関係を有する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。

　回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む対象情報を取得することもできる。

　制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。自車情報は、自車両の現在位置と車速から求められた、将来の時刻における自車両の位置を含む。将来の時刻における自車両の位置に基づいて、将来の時刻における自車両と回避対象との位置関係を求めることができる。

　制御装置１０の領域設定機能について説明する。制御装置１０は、取得した対象情報に含まれる回避対象の位置に基づいて、対象領域を設定する。回避対象は、自車両の周囲に存在し、自車両が回避するべき立体物である。

　図２は、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２に示す例において、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向である。同図において、自車両が走行する走行レーンＬｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。
　図２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の左側の路肩側に駐車された他車両Ｖ２が検出された状態を上方から見た図である。図２は、自車両Ｖ１は、その後方から他車両Ｖ２に接近し、他車両Ｖ２（回避対象）の側方を通り、レーンＬｎ１内を走行方向Ｖｄ１に向かって走行する場面を示す。回避対象としての他車両Ｖ２は自車両Ｖ１の前方に存在する。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。

　本例において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行方向Ｖｄ１に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて対象領域Ｒ０を設定する（以下、Ｒ１，Ｒ２を含めＲと総称することもある）。対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象Ｖ１との距離が所定値Ｘ１未満となる接近状態又は接触状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象Ｖ１との距離を所定値Ｘ２以上に保つ観点から設定されてもよい。

　制御装置１０は、他車両Ｖ２を含む所定の範囲に対象領域Ｒを設定する。制御装置１０は、他車両Ｖ２などの回避対象の位置に基づいて、対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定において用いられる「回避対象の位置」は、予め定義することができる。回避対象が他車両Ｖ２である場合には、他車両Ｖ２の重心位置、中央位置、他車両Ｖ２のフロント部分の何れかの位置、他車両Ｖ２のリア部分の何れかの位置、他車両Ｖ２の左右ドア部分の何れかの位置を、「他車両Ｖ２の位置」として定義できる。制御装置１０は、「回避対象の位置」を基準として、対象領域Ｒを設定する。本図では、対象領域Ｒ０を例にして説明するが、後述する対象領域Ｒ１，Ｒ２についても同じである。

　本実施形態において、対象領域Ｒ０は、他車両Ｖ２の外形に沿った形状としてもよいし、他車両Ｖ２を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域Ｒ０の境界を、他車両Ｖ２の外形に沿った形状としてもよいし、他車両Ｖ２を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域Ｒ０は、対象領域Ｒ０の境界を他車両Ｖ２の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒ０の面積を小さく設定してもよいし、対象領域Ｒ０の境界を、他車両Ｖ２から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒ０の面積を大きく設定してもよい。

　図２に示す対象領域Ｒ０は、他車両Ｖ２を包含する矩形の形状で定義されている。図２に示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ０の長さを規定する端線である。図２に示す対象領域Ｒ０の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１の（ｙ１）とＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、回避対象に接近又はその側方を通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１及び第２端部ＲＬ２は、他車両Ｖ２の位置（基準位置）Ｖ２０からの距離により設定される。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。

　図２に示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ方向）として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の路幅方向（Ｘ）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２に示す対象領域Ｒ０の路幅方向に（Ｘ）沿う長さは、左端部ＲＷ１（レーンマーカｘ１側の端部）と右端部ＲＷ２（レーンマーカｘ２側の端部）との間の距離Ｗ０である。
　自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒ０の左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１及び第２横端部ＲＷ２は、他車両Ｖ２の位置（基準位置）Ｖ２０からの距離により設定できる。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。

　図２に示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する対向車両Ｖ３が存在する場合には、制御装置１０は対向車両Ｖ３を回避対象として検出する。同図には示さないが、制御装置１０は、同様の手法で、対向車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定する。

　次に、図３Ａ～図３Ｃに基づいて本実施形態の対象領域の設定手法を説明する。
　本実施形態の制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時に、自車両Ｖ１の近傍に回避対象が存在する場合には、それ以外の場合に比べて、対象領域Ｒを小さくする。

　ところで、走行制御装置１００の動作開始時の自車両Ｖ１の周囲の状況は、そのときどきによって異なる。例えば、走行制御装置１００が必要に応じて走行制御処理を中断し、走行制御システム１が自動復帰するような場合には、自車両Ｖ１の状況を乗員が選択できないので、自車両Ｖ１の近傍に他車両Ｖ２が存在する可能性がある。
　このような場合においても、走行制御装置１００は、他車両Ｖ２に近いその位置で、他車両Ｖ２についての対象領域Ｒを設定する。自車両Ｖ１が他車両Ｖ２を早いタイミングで認識できる通常処理においては、設定時における回避対象との距離を想定して対象領域Ｒを設定される。しかし、走行制御処理が起動したときにすでに他車両Ｖ２が自車両Ｖ１の近傍に存在しているような状況において、通常処理と同じ大きさの対象領域を設定し、その対象領域Ｒに基づく目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させると、自車両Ｖ１の転回速度及び転回量が大きくなる。走行制御装置１００の起動直後に、自車両Ｖ１の横位置が大きく変動すると、乗員は違和感を感じることがある。

　具体的な対象領域Ｒの設定手法を図３Ａ～図３Ｃに基づいて説明する。
　図３Ａ～図３Ｃは、走行制御装置１００の動作開始時における自車両Ｖ１を上方から見た図である。本例では、自車両Ｖ１の進行方向に、回避対象としての他車両Ｖ２が駐車している。

　図３Ａは、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが所定の接近関係にはない場合を示す図であり、図３Ｂは、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが所定の接近関係にある場合を示す図である。

　上述したように、回避対象の位置に基づいて対象領域を画一的に設定すると、走行制御処理が開始されたタイミングおいて自車両Ｖ１の近傍に回避対象が存在する場合には、回避対象の側方を通る目標経路は、路幅方向（横方向）の位置変化が大きくなり、自車両Ｖ１の横位置の変化が大きくなってしまう。

　本実施形態の制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合には、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係ではない場合よりも他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２を小さく設定する。

　このように、動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合に他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２を小さく設定することにより、対象領域Ｒ２に基づいて設定される目標経路ＲＴの路幅方向（横方向）の位置変化を小さくすることができ、走行制御処理の開始直後に自車両Ｖ１の横位置が大きく変化するような走行制御が実行されることを抑制できる。

　走行制御処理の起動時において、制御装置１０は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが所定の接近関係にあるか否かを判断する。本実施形態の制御装置１０は、回避対象である他車両Ｖ２の基準位置に基づいて、所定の接近エリアＲ０を設定し、起動時において自車両Ｖ１の現在位置が接近エリアＲ０に含まれている場合には、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と所定の接近関係にあると判断する。所定の接近関係の定義は、特に限定されず、自車両Ｖ１の現在位置と他車両Ｖ２の位置とから求めた両者の距離が所定距離未満であるときに、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とは所定の接近関係にあると判断してもよい。

　図３Ａに示す例では、自車両Ｖ１は所定の接近エリアＲ０内に存在しないため、他車両Ｖ２と所定の接近関係にはないが、図３Ｂに示す例では、自車両Ｖ１´は所定の接近エリアＲ０内に存在するため、他車両Ｖ２と所定の接近関係にある。

　本実施形態において、走行制御処理が開始されたときとは、ドライバが走行制御処理の実行開始スイッチをオン状態にしたときであってもよいし、制御装置１０が走行制御処理の実行指令を出力したときであってもよい。走行制御処理が開始されたときとは、ドライバの運転操作介入などの要因で一時的に中断された走行制御処理が、その後に自動復帰されるタイミングであってもよい。走行制御処理が開始されたときとは、センサ信号が途切れた場合、レーンマーカが検出できなくなったなどのシステムフェールに起因して一時的に中断された走行制御処理が、その後に自動復帰されるタイミングであってもよい。走行制御処理が開始されたときとは、何かしらの理由により検出ができなかった回避対象が、突然検出され、回避対象の存在を考慮した走行制御処理が開始されたタイミングであってもよい。

　走行制御処理が開始される前においては、回避対象の存在の有無、自車両Ｖ１と回避対象との位置関係といった、自車両Ｖ１の走行制御に用いられる要因は顕在化しておらず、その情報を取得していない。これらの情報は走行制御処理が開始されると同時に取得され、自車両Ｖ１の走行制御において考慮すべき要因の存在及び内容が顕在化する。本実施形態では、走行制御処理が開始されたときに、突然顕在化した要因に対して適切に対応するための走行制御処理を提案する。

　また、本実施形態の走行制御装置１００は、走行制御装置１００の動作開始時において、他車両Ｖ２の側方を自車両Ｖ１に走行させる走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値未満である場合には、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値以上である場合よりも対象領域Ｒを小さく設定する。

　他車両Ｖ２の側方を自車両Ｖ１に走行させる走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間の定義は特に限定されず、回避対象としての他車両Ｖ２を検出し、他車両Ｖ２を回避するための目標経路の始点通過後から終点通過とまでの時間であってもよいし、他車両Ｖ２を回避するために自車両Ｖ１が転回したタイミングから、レーンＬｎの中央に戻るために自車両Ｖ１が転回するタイミングまでの時間であってもよい。図３Ａの例に示すように、走行制御の動作開始時における自車両Ｖ１´の位置が他車両Ｖ２に接近している場合には、動作開始のタイミングＴ０から他車両Ｖ２の側方を通り直進状態に戻るタイミングＴ１までの時間ＤＴ１は短くなる傾向がある。このため、本実施形態では、起動時に接近関係にある他車両Ｖ２を回避するための動作開始時から動作終了までの時間が短い場合に、その時間が長い場合よりも対象領域Ｒを小さく設定する。

　動作開始時において、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合に他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２を小さく設定することにより、対象領域Ｒ２に基づいて設定される目標経路ＲＴの路幅方向（横方向）の位置変化を小さくすることができ、自車両Ｖ１の横位置の変化量が大きくなることを抑制できる。

　具体的に、図３Ａに示すように、自車両Ｖ１が所定の接近エリアＲ０に含まれていない場合には対象領域Ｒ０が設定される。これに対して、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１´が所定の接近エリアＲ０に含まれている場合には対象領域Ｒ１が設定される。図３Ｂに示す対象領域Ｒ１の面積は、図３Ａに示す対象領域Ｒ０の面積よりも小さい。

　また、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避対象の側方を通過する際における、対象領域Ｒ１の左右端部のうち自車両Ｖ１から見て、自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離を短くすることにより、対象領域Ｒ１の面積を小さくする。図３Ａに示す対象領域Ｒ１の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２の外側面Ｖ２Ｘ０までの距離はｄｗ１である。他方、図３Ｂに示す対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２の外側面Ｖ２Ｘ０までの距離はｄｗ２である。図３Ｂに示す対象領域Ｒ２の距離はｄｗ２は、図３Ｂに示す対象領域Ｒ２の距離はｄｗ１よりも短い。

　図３Ｂに示す対象領域Ｒ２の位置に基づいて設定された目標経路ＲＴ２の横位置の変位量ＷＲＴ２は、図３Ａに示す対象領域Ｒ１の位置に基づいて設定された目標経路ＲＴ１の横位置の変位量ＷＲＴ１は、よりも小さい。

　このように、動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合、又は走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合に、他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離を短くすることにより、対象領域Ｒ２に基づいて設定される目標経路ＲＴの路幅方向（横方向）の位置変化を小さくすることができ、自車両Ｖ１の横位置の変化量が大きくなることを抑制できる。

　また、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、対象領域Ｒ２を小さく設定する。自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、対象領域Ｒ２に基づく目標経路ＲＴの横変位量は大きくなる傾向があるため、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど対象領域Ｒ２の縮小率を高くし、対象領域Ｒ２を小さく設定する。これにより、走行制御装置１００の動作開始時において、他車両Ｖ２が近くに存在していても、目標経路ＲＴの横変位量を抑制することができる。もちろん、設定される対象領域２の大きさの最低値を設定し、それよりも大きさが小さい対象領域Ｒ２の設定を禁止するようにしてもよい。同様に、設定される対象領域２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離の最低値を設定し、それよりも横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離が短い対象領域Ｒ２の設定を禁止するようにしてもよい。

　走行制御装置１００の起動時に自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にない場合には、大きさ１．０の対象領域Ｒ１を設定する。走行制御装置１００の起動時に自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にある場合には、大きさ１．０未満の対象領域Ｒ２を設定する。走行制御装置１００の起動時に自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にある場合において、走行制御装置１００の動作開始時に自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、制御装置１０は、対象領域Ｒ２の大きさを小さくする。走行制御装置１００の動作開始前は、ドライバが自ら回避対象を確認し、他車両Ｖ１から適切な距離だけ離隔するように自車両Ｖ１を操作している。つまり、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１は他車両Ｖ２に接近してはいるものの、他車両Ｖ２の側方を通過可能な状態である。このような状態において、走行制御装置１００のが動作を開始した場合には、ドライバが確認している自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の位置関係に変動がないように、制御装置１０は、対象領域Ｒ２の大きさを小さくする。対象領域Ｒ２を小さくすることにより、制御装置１０が、対象領域Ｒ２の存在や大きさに応じて自車両Ｖ１を横方向に移動させる制御が行われにくくなる（横位置の変化を抑制できる）。

　具体的に、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にある場合において、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離がＹ１である場合の対象領域Ｒ２の大きさがＸ１であるとすると、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離がＹ２（Ｙ２＜Ｙ１）である場合の対象領域Ｒ２の大きさはＸ２（Ｘ２＜Ｘ１）とし、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離がＹ３（Ｙ３＜Ｙ２）である場合の対象領域Ｒ２の大きさはＸ３（Ｘ３＜Ｘ２）となる。自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が所定値未満であるときには、対象領域Ｒ２の設定を中止してもよい。つまり、対象領域Ｒ２の大きさ（面積９をゼロとしてもよい。これにより、起動時において自車両Ｖ１が他車両Ｖ２のすぐ近くに存在する場合には、自車両Ｖ１の横位置の変更を小さく又はゼロにできる。

　対象領域Ｒ２の自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離を短くすることにより、対象領域Ｒ２を小さく設定する場合においても同様である。自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にある場合において、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離がＹ１である場合の対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離がＷＸ１であるとすると、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離がＹ２（Ｙ２＜Ｙ１）である場合の対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離がＷＸ２（ＷＸ２＜ＷＸ１）とし、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離がＹ３（Ｙ３＜Ｙ２）である場合の対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離はＷＸ３（ＷＸ３＜ＷＸ３）となる。つまり、対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２の基準位置との距離をゼロとしてもよい。これにより、起動時において自車両Ｖ１が他車両Ｖ２のすぐ近くに存在する場合には、自車両Ｖ１の横位置の変更を小さく又はゼロとすることができる。

　動作開始時において、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合も同様に、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、自車両Ｖ１の横位置の変化量を小さくする。走行制御動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合には、他車両Ｖ２の側方を通過した後に、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴを通常の位置（例えば、一対のレーンマーカの中央）に戻す必要があるので、自車両Ｖ１の横移動が無駄になる可能性がある。このため、本実施形態では、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短いほど、対象領域Ｒ２の大きさを小さくし、又は横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離を短くして、自車両Ｖ１の横位置の変化を抑制する。他方、走行制御動作開始時から動作終了時までの時間が長い場合には、自車両Ｖ１が通常の位置（例えば、一対のレーンマーカの中央）に戻るまでに時間があるので、他車両Ｖ２を回避する走行制御を行なう方が好ましい。走行制御動作開始時から動作終了時までの時間が長い場合とは、他車両Ｖ２が複数台連なっている場合や、他車両Ｖ２がバスなどの大型車である場合などを含む。

　さらに、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１の進行方向からその自車両Ｖ１に接近する対向車両Ｖ３に関する情報を対象情報として取得した場合には、対向車両Ｖ３に関する対象情報を取得しない場合よりも、対象領域Ｒを小さく設定する。対向車両Ｖ３は、自車両Ｖ１が回避するべき回避対象の一つである。図３Ｂに示すように、対向車線であるレーンＬｎ２に対向車両Ｖ３が検出された場合には、対向車両Ｖ３が存在しない場合よりも、その反対側に存在する他車両Ｖ２に係る対象領域Ｒ２の面積を小さく設定する。この場合において、対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離ｄｗ２を短くしてもよい。これにより、対象領域Ｒ２の位置に基づいて設定される目標経路ＲＴの位置を、対向車両Ｖ３から離隔させることができる。これにより、自車両Ｖ１は対向車両Ｖ３との距離を確保して他車両Ｖ２と対向車両Ｖ３との間を走行できる。

　次に、図３Ｃに基づいて、具体的な対象領域Ｒ０の設定手法について説明する。走行する自車両Ｖ１の目標経路ＲＴに影響を与えるのは、対象領域Ｒ１の左右端部のうち自車両Ｖ１に隣接する横端部ＲＷ１であるため、説明の対象とする対象領域Ｒ０の横位置は、自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１の位置である。

　図３Ｃに示すように、対象領域Ｒの路肩側のレーンマーカＸ１からの幅がＷ０である場合には、対象領域Ｒの幅Ｗ０と自車両Ｖ１の幅ＶＷ１との和（Ｗ０＋ＶＷ１）が、走行レーン幅ＬＷよりも小さい場合に、自車両Ｖ１は回避対象である他車両Ｖ２の側方を走行できる。本例の対象領域Ｒの幅Ｗ０は、他車両Ｖ２の大きさを考慮して設定される。対象領域Ｒの幅Ｗ０は他車両Ｖ２の幅ＶＷ２と、その移動範囲等を考慮した余裕幅ｄｗ1とを加えた値とすることができる。他車両Ｖ２の幅ＶＷ２は、撮像画像、レーダー信号などの実際の検出結果に基づいて求めてもよいし、回避対象の種別（歩行者、二輪車、四輪車）と大きさが対応づけられた情報を参照して求めてもよい。回避対象が他車両であれば、その他車両の車種（軽自動車、コンパクトカー、トラック、バスなど）に応じて求めてもよい。他車両Ｖ２の車種は、大きさ、形状などの外観の特徴、ナンバープレートの識別子に基づいて求めてもよい。また、余裕幅ｄは、回避対象の種別（歩行者、二輪車、四輪車）などに応じて設定できる。余裕幅ｄｗ１は、他車両Ｖ２について実際に検出された幅の長さに応じて設定してもよい。余裕幅ｄｗ１は、他車両Ｖ２の車種（軽自動車、コンパクトカー、トラック、バスなど）に応じて設定してもよい。

　本実施形態では、上記条件を満たすように、対象領域Ｒの位置（路肩側のレーンマーカｘ１と自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ１との幅方向の距離：サイドディスタンスの一態様）を算出する。対象領域Ｒの横端部ＲＷ１の位置は、路肩側のレーンマーカＸ１からの距離により定義してもよいし、対象領域Ｒの幅Ｗ０により定義してもよい。また、対象領域Ｒの横端部ＲＷ１を、レーンＬｎ１の対向車線側のレーンマーカｘ１０からの距離により定義してもよい。

　さらに、本実施形態では、自車両Ｖ１と対象領域Ｒ０との間に最低限確保するべき安全代ｄ１と、乗員が安心して回避対象である他車両Ｖ２の側方を通過できる余裕代ｄ２とを考慮して、対象領域Ｒ０の横位置ＲＷ１又はその幅Ｗ０´を設定してもよい。これらｄ１，ｄ２は、併せて設定されてもよいし、別々に設定されてもよい。この場合には、制御装置１０は、Ｗ０＋ＶＷ＋（ｄ１ and/or ｄ２）＜ＬＷとなるように対象領域Ｒ０の幅Ｗ０を算出する。なお、走行レーン幅ＬＷは、道路情報１２２に含まれる道路幅ＬＷ２とレーン数とに基づいて算出してもよいし、検出装置５０の画像情報から一対のレーンの位置を検出し、画像情報に基づいてレーン幅を算出してもよい。自車両Ｖ１の幅ＶＷは、車両コントローラ７０から取得する。

　対象領域Ｒ０の幅Ｗ０は、自車両Ｖ１が走行するレーンを規定する一対のレーンマーカｘ１，ｘ１０のいずれか一方から、対象領域Ｒ０の自車両Ｖ１側の端部ＲＷ１までの距離としてもよい。対象領域Ｒ０の自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ１の位置は、回避対象である他車両Ｖ２の側方を走行する際の自車両Ｖ１からの距離により規定してもよい。特に限定されないが、幅Ｗ０の寸法を、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度の２乗に比例する値としてもよい。

　本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬｎ１以外の走行レーンＬｎ２において、自車両Ｖ１の進行方向から自車両Ｖ１に接近する対向車両Ｖ３（回避対象）に関する対象情報を取得する。

　図３Ｃに示すように、本実施形態では、自車両Ｖ１の走行レーンに対向する対向レーンを対向走行する対向車両Ｖ３が存在する場合には、対向車両Ｖ３を含む対象領域Ｒ３を設定する。上述した対象領域Ｒ１の設定手法と同様の手法により、対象領域Ｒ３を設定する。対象領域Ｒ３の自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ３は、対向車両Ｖ３の位置に基づいて設定される。

　本実施形態の制御装置１０は、対向車両Ｖ３、他車両Ｖ２を含む複数の回避対象に関する対象情報を取得した場合には、対向車両Ｖ３に関する対象領域Ｒ３の位置と、対向車両Ｖ３以外の回避対象である他車両Ｖ２の位置に基づいて、対向車両Ｒ３以外の回避対象である他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２を設定する。

　自車両Ｖ１はレーンマーカｘ２を超えて走行することができないと仮定した場合を例にして説明する。この場合において、制御装置１０は、Ｗ０＋ＶＷ＋（ｄ１and/orｄ２）＋ｄＶ１＜ＬＷ２となるように対象領域Ｒ２の幅Ｗ０を算出する。つまりＶＷ＜ＬＷ２－（Ｗ０´＋ｄＶ１）の関係が成立するときに自車両Ｖ１は駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する対向車両Ｖ３とすれ違うことができる。仮に、上記関係が成立しない場合には、自車両Ｖ１は、他車両Ｖ２の手前（－ｙ側）で停車して、対向車両Ｖ３が自車両Ｖ１の横を通り過ぎるタイミングを待機する。なお、ｄＶ１は対向レーンの幅など、自車両Ｖ１が走行するときに最低限確保する幅である。

　さらに、図３Ｃに示すように、一部又は全部が良好に検出できなかったレーンｘ１０が存在する場合には、検出できなかったレーンマーカを含むように対象領域ＲＬを設定する。この場合において、制御装置１０は、Ｗ０＋ＶＷ＋（ｄ１ and/or sｄ２）＋ｄ４＋Ｗ４＊（１／２）＜ＬＷとなるように対象領域Ｒ０の幅Ｗ０の寸法（端部間の距離）を算出する。

　続いて、制御装置１０の経路設定機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、設定された対象領域Ｒ０の境界の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出し、自車両Ｖ１と回避対象との距離を制御する。ここで、「対象領域Ｒ０の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する」手法は限定されない。制御装置１０は、対象領域Ｒ０内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒ０と自車両Ｖ１の存在領域との重複面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒ０の境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒ０の境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒ０は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定される。このため、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。

　また、本実施形態の制御装置１０は、対象領域Ｒを設定することなく、回避対象の位置に基づいて、目標経路ＲＴを設定することができる。

　この場合において、制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時に、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２（回避対象）の位置とが所定の接近関係である場合には、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係ではない場合よりも、自車両Ｖ１の横位置の変化量が小さくなるように、目標経路ＲＴを設定する。

　図４Ａ、図４Ｂに基づいて、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２（回避対象）の位置とが所定の接近関係である場合の目標経路ＲＴの設定手法について説明する。対象領域Ｒを設定せずに目標経路ＲＴを設定した場合であっても、図３Ａ及び図３Ｂに基づいて説明した、対象領域Ｒを設定してから目標経路ＲＴを設定することによる作用及び効果を得ることができる。ここでは重複した記載を避けるため、その説明を援用する。

　図４Ａは、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが所定の接近関係にはない場合を示す図であり、図４Ｂは、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが所定の接近関係にある場合を示す図である。図４Ｂに示す場合の目標経路ＲＴ２の横方向（Ｘ方向）の変化量ＷＲＴ２は、図４Ａに示す場合の目標経路ＲＴ１の横方向（Ｘ方向）の変化量ＷＲＴ１よりも短い。つまり、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが所定の接近関係にある場合には、図４Ｂに示すように、横方向（Ｘ方向）の変化量が小さい目標経路ＲＴが設定される。

　対象領域Ｒ２を設定せずに目標経路ＲＴを設定する手法によっても、対象領域Ｒ２を設定してから目標経路ＲＴを設定する場合(図３Ａ，図３Ｂ)と同様の作用効果を得られる。つまり、動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合に、横位置の変化量が小さくなるように目標経路ＲＴ２を設定することにより、動作開始時における自車両Ｖ１の横位置の変化量が大きくなることを抑制できる。また、動作開始時において、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合に、横位置の変化量が小さくなるように目標経路ＲＴ２を設定することにより、動作開始時における自車両Ｖ１の横位置の変化量が大きくなることを抑制できる。

　本実施形態の制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、自車両Ｖ１の横位置の変化量が小さくなるように目標経路ＲＴを設定する。上述したように、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、目標経路ＲＴの横変位量は大きくなる傾向がある。本処理では、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど目標経路ＲＴの横変位量を小さくする。これにより、走行制御装置１００の動作開始時において、他車両Ｖ２が近くに存在していても目標経路ＲＴの横変位量を抑制することができる。もちろん、回避対象の位置に基づいて、回避対象と目標経路ＲＴとの距離の最低値を設定し、それよりも距離が短い目標経路ＲＴの設定を禁止するようにしてもよい。

　さらに、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１の進行方向からその自車両Ｖ１に接近する対向車両Ｖ３に関する情報を対象情報として取得した場合には、対向車両Ｖ３に関する対象情報を取得しない場合よりも、自車両Ｖ１の横位置の変位量が小さくなるように目標経路ＲＴを設定する。上述したように、対向車両Ｖ３は、自車両Ｖ１が回避するべき回避対象の一つであるので、図４Ｂに示すように、対向車線であるレーンＬｎ２に対向車両Ｖ３が検出された場合には、対向車両Ｖ３が存在しない場合よりも、目標経路ＲＴの横変位量を小さくする。これにより、自車両Ｖ１は対向車両Ｖ３との距離を確保して他車両Ｖ２と対向車両Ｖ３との間を走行できる。

　次に、制御装置１０の制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる制御情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。

　制御装置１０から制御情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量（転回制御量）を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

　本実施形態の制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合には、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係でない場合よりも、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる際の転回速度が低くなるように、制御情報を出力する。制御装置１０は、操舵速度を低くさせたり、車両の各輪の制動量の比率をコントロールさせることにより、自車両Ｖ１の転回速度を低くする。

　さらに、本実施形態の制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合には、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が近いほど、目標経路ＲＴを自車両Ｖ１に走行させる際の転回速度が高くなるように制御情報を出力する。これにより、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の接近度合に応じて転回速度を制御し、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と接近することを回避できる。

　図５（Ａ）に回避対象物からの距離と、回避対象について定義された潜在的なリスクポテンシャルとの関係を示す。ここでいうリスクポテンシャルは、回避対象の存在に基づいて、仮想的に定義された潜在的なリスクを評価する指標である。本明細書にいうリスクポテンシャルは、実在するリスクに関係するものではない。図５（Ａ）に示すように、回避対象から離隔するに従い、リスクポテンシャルは減少する。

　図５（Ｂ）は、自車両Ｖ１が回避対象に相対的に近い位置Ａに存在していた場合の操舵量の時間的変化を示す。実線で示す傾きｋ１の操舵量の変化は、対象領域（又は回避対象）の位置と自車両Ｖ１の位置とに基づいて求められた操舵量の変化である。これに対し、本実施形態の制御装置１０は、操舵量の変化が破線で示すｋ１´となるように、自車両Ｖ１を走行させる制御情報を出力する。

　図５（Ｃ）は、自車両Ｖ１が回避対象に相対的に遠い位置Ｂに存在していた場合の操舵量の時間的変化を示す。実線で示す傾きｋ２の操舵量の変化は、対象領域（又は回避対象）の位置と自車両Ｖ１の位置とに基づいて求められた操舵量の変化である。これに対し、本実施形態の制御装置１０は、操舵量の変化が破線で示すｋ２´となるように、自車両Ｖ１を走行させる制御情報を出力する。このとき、操舵量の変化を小さくする程度は、回避対象からの距離が遠いほど小さくできる。つまり、図５（Ｂ）で示す傾きｋ１とｋ１´との差（低減率）は、図５（Ｃ）で示す傾きｋ２とｋ２´との差（低減率）よりも大きい。位置Ｂよりもさらに回避対象から遠い位置Ｃにおいては、操舵速度（転回速度）を変更しなくてもよい。

　本実施形態の制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時における自車両Ｖ１の転回方向を車両コントローラ７０から取得する。制御装置１０は、転回方向に基づいて、自車両Ｖ１の動作開始時における転回方向が直進方向であるか否かを判断する。制御装置１０は、自車両Ｖ１の動作開始時における転回方向が直進方向ではなく、さらに、その転回方向が他車両Ｖ２が存在する方向である場合には、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる際の転回速度を低くさせる制御情報を出力する。

　走行制御装置１００の動作開始時における自車両Ｖ１の進行方向は直進方向であるとは限らない。自車両Ｖ１を他車両Ｖ２の側方を通過させる場合に、動作開始時における自車両Ｖ１の進行方向が他車両Ｖ２の方向であると、自車両Ｖ１の転回量が増えるため、急転回（急ハンドル）となる場合がある。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１の転回方向が他車両Ｖ２の方向である場合には、他車両Ｖ２から自車両Ｖ１を離隔させる目標経路ＲＴを走行する際の自車両Ｖ１の転回速度を低くする。これにより、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２の近傍に存在し、自車両Ｖ１の進行方向が他車両Ｖ２に向かっている場合であっても、急転回させずに、自車両Ｖ１を他車両Ｖ２から迅速に離隔させることができる。

　さらに、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１の進行方向から自車両Ｖ１に接近する対向車両Ｖ３に関する対象情報を取得した場合には、対向車両Ｖ３に関する対象情報を取得しない場合よりも、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる際の転回速度が低くなるように制御情報を出力する。

　このように、対向車両Ｖ３が存在する場合には、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２の対向車両Ｖ３側の側方を通過する際の転回速度を低くさせるので、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ３に急接近することを避けることができる。

　最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

　続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図６及び図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

　まず、図６に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。

　ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。

　ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定処理のサブルーチンについては、図７において説明する。

　ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒの境界の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。目標経路ＲＴの設定処理のサブルーチンについては、図７において説明する。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。

　ステップ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

　そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＲＴ上を走行する。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６～Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

　ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１０９～Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６～Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

　ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

　そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、転回制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＲＴ上を走行させる。

　ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０６において算出された対象領域の位置・速度であってもよいし、ステップＳ１０５～Ｓ１１１において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

　ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。

　続いて、図７のフローチャートに基づいて、本実施形態の走行制御装置１００の対象領域の設定処理（図６ Ｓ１０４）、目標経路ＲＴの設定処理（図６ ステップＳ１０５）のサブルーチンについて説明する。

　自車情報、対象情報を取得した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ２０１において、制御装置１０は、走行制御装置１００の走行制御処理が開始命令を待機する。走行制御処理が開始命令を取得したら（Ｓ２０１）、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２において、自車両Ｖ１の現在位置と回避対象（他車両Ｖ２）の位置とが所定の接近関係であるか否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、他車両Ｖ２の位置を基準とした接近エリアＲ０に自車両Ｖ１の現在位置が含まれるか否かを判断する。自車両Ｖ１の現在位置と回避対象（他車両Ｖ２）の位置とが所定の接近関係である場合にはステップＳ２０３に進む。

　ステップＳ２０３において、制御装置１０は対象領域Ｒを設定する。制御装置１０は、走行制御装置１００起動時に、自車両Ｖ１の近傍に回避対象である他車両Ｖ２が存在するという状況に適切に対応するため、対象領域Ｒを小さく設定する。また、制御装置１０は、対象領域Ｒの横端部ＲＷ１を他車両Ｖ２側にシフトさせ、対象領域Ｒ２を小さくする。

　ステップＳ２０２の後に、ステップＳ２０３を実行することなく、ステップＳ２０４に進み、回避対象である他車両Ｖ２の位置に基づいて、目標経路ＲＴを設定する処理を実行してもよい。ステップＳ２０４において、制御装置１０は、目標経路ＲＴの横位置の変化量が小さくなるように、目標経路ＲＴを設定する。

　ステップＳ２０５に進み、制御装置１０は、さらに転回速度に関する制御要因の有無を確認し、必要に応じて転回速度の調整を行う。具体的に、制御装置１０は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にある場合には、接近関係にない場合よりも転回速度を低くする。さらに、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが接近関係にあることを前提に、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が短いほど、制御装置１０は自車両Ｖ１の転回速度を高くする。自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に接近しすぎないようにするためである。

　加えて、制御装置１０は、対向車両Ｖ３が検出された場合には、自車両Ｖ１の転回速度を低くする。自車両Ｖ１が対向車両Ｖ３に接近しすぎないようにするためである。さらに、制御装置１０は、走行制御装置１００の動作開始時における自車両Ｖ１の転回方向が、他車両Ｖ２が存在する方向である場合には、転回速度を高くする。他車両Ｖ２から自車両Ｖ１を迅速に離隔させるためである。

　ステップＳ２０７において、制御装置１０は調整した転回速度に係る制御情報を生成する。ステップＳ２０３又はＳ２０４において得た情報と、ステップＳ２０７において得た情報に基づいて、ステップＳ１１２以降の処理を実行する。

　本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、走行制御処理の動作開始時に、自車両Ｖ１の近傍に他車両Ｖ２などの回避対象が存在する場合において、その他車両Ｖ２に関する対象領域の大きさを相対的に小さく設定するので、対象領域の位置に基づいて設定される目標経路ＲＴの横位置の変化量を小さくできる。この結果、走行制御処理の動作開始時に、回避対象が自車両の近傍に存在したとしても、自車両Ｖ１の横位置が大きく変化することがないようにできる。

［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、走行制御処理の動作開始時において、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合に他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２を小さく設定するので、対象領域Ｒ２に基づいて設定される目標経路ＲＴの路幅方向（横方向）の位置変化を小さくすることができる。動作が開始されたものの、すぐに終了してしまう場合に、自車両Ｖ１の横位置が変化しないようにできる。

［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、対象領域Ｒ２を小さく設定する。自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど、対象領域Ｒ２に基づく目標経路ＲＴの横変位量は大きくなる傾向があるため、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置との距離が近いほど対象領域Ｒ２を小さく設定する。これにより、走行制御装置１００の動作開始時において、他車両Ｖ２が近くに存在していても、目標経路ＲＴの横変位量を抑制することができる。

［４］本実施形態の走行制御装置１００は、対向車両Ｖ３が検出された場合には、対向車両Ｖ３が存在しない場合よりも、その反対側に存在する他車両Ｖ２に係る対象領域Ｒ２を小さく設定する。これにより、対象領域Ｒ２の位置に基づいて設定される目標経路ＲＴの位置を、対向車両Ｖ３から離隔させることができる。これにより、自車両Ｖ１は対向車両Ｖ３との距離を確保して他車両Ｖ２と対向車両Ｖ３との間を走行できる。

［５］本実施形態の走行制御装置１００は、動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合、又は走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合に、他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離を短くすることにより、対象領域Ｒ２を小さくすることができる。これにより、本実施形態は上記作用及び効果を奏する。

［６］本実施形態の走行制御装置１００は、動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合に、横位置の変化量が小さくなるように、目標経路ＲＴ２を設定することにより、動作開始時における自車両Ｖ１の横位置の変化量が大きくなることを抑制できる。この結果、走行制御処理の動作開始時に、回避対象が自車両の近傍に存在したとしても、自車両Ｖ１の横位置が大きく変化することがないようにできる。

［７］本実施形態の走行制御装置１００は、動作開始時において、走行制御の動作開始時から動作終了時までの時間が短い場合に、横位置の変化量が小さくなるように目標経路ＲＴ２を設定する。これにより、自車両Ｖ１の横位置の変化量が大きくなることを抑制できる。

［８］本実施形態の走行制御装置１００は、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが近いほど目標経路ＲＴの横変位量を小さくする。これにより、走行制御装置１００の動作開始時において、他車両Ｖ２が近くに存在していても目標経路ＲＴの横変位量を抑制することができる。

［９］本実施形態の走行制御装置１００は、対向車両Ｖ３が検出された場合には、対向車両Ｖ３が存在しない場合よりも、目標経路ＲＴの横変位量を小さくする。これにより、自車両Ｖ１は対向車両Ｖ３との距離を確保して他車両Ｖ２と対向車両Ｖ３との間を走行できる。

［１０］本実施形態の走行制御装置１００は、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に接近しているときには、操舵速度を高くする、又は車両の各輪の制動量の比率をコントロールすることにより、自車両Ｖ１の転回速度を低くする。これにより、自車両Ｖ１の近くに存在する回避対象Ｖ２との接近を適切に回避できる。

［１１］本実施形態の走行制御装置１００は、動作開始時において、自車両Ｖ１の位置と他車両Ｖ２の位置とが所定の接近関係である場合には、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が近いほど、目標経路ＲＴを自車両Ｖ１に走行させる際の転回速度が高くなるように制御情報を出力する。これにより、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の接近度に応じて転回速度を制御し、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と接近しすぎるすることを回避できる。

［１２］本実施形態の走行制御装置１００は、対向車両Ｖ３が存在する場合には、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２の対向車両Ｖ３側の側方を通過する際の転回速度を低くするので、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ３に急接近することを避けることができる。

［１３］本実施形態の走行制御装置１００は、自車両Ｖ１の転回方向が他車両Ｖ２の方向である場合には、他車両Ｖ２から自車両Ｖ１を離隔させる目標経路ＲＴを走行する際の自車両Ｖ１の転回速度を高くする。これにより、走行制御装置１００の動作開始時において、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２の近傍に存在し、自車両Ｖ１の進行方向が他車両Ｖ２に向かっている場合であっても、自車両Ｖ１を他車両Ｖ２から迅速に離隔させることができる。

［１４］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

　すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

　本明細書では、対象情報取得手段と、領域設定手段と、経路設定手段と、制御手段と、を備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。本明細書では、自車情報取得手段をさらに備える走行制御装置の一例として、制御装置１０が自車情報取得機能を実行する走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　２０…通信装置
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
　　３２…スピーカ
２００…車載装置
　４０…通信装置
　５０…検出装置
　　５１…カメラ
　　５２…レーダー装置
　６０…センサ
　　６１…操舵角センサ
　　６２…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　８０…駆動装置
　９０…操舵装置
　１１０…出力装置
　　１１１…ディスプレイ
　　１１２…スピーカ
　　１１３…車室外ランプ
　　１１４…車室内ランプ
　１２０…ナビゲーション装置
　　１２１…位置検出装置
　　１２２…道路情報
　　１２３…地図情報

Claims (14)

1. 　自車両の周囲の回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
   　前記回避対象の位置に基づいて対象領域を設定する領域設定手段と、
   　前記対象領域の位置に基づいて目標経路を設定する経路設定手段と、
   　前記目標経路上を前記自車両に走行させる制御情報を出力する制御手段と、を備える走行制御装置であって、
   　前記領域設定手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係である場合には、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係でない場合よりも前記回避対象の対象領域を小さく設定する走行制御装置。
2. 　前記領域設定手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、前記回避対象の側方を前記自車両に走行させるための動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値未満である場合には、該動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値以上である場合よりも前記回避対象の対象領域を小さく設定する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 　前記領域設定手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが近いほど、前記対象領域を小さく設定する請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 　前記回避対象は、前記自車両の進行方向からその自車両に接近する対向車両を含み、
   　前記領域設定手段は、前記対象情報取得手段が前記対向車両に関する対象情報を取得した場合には、前記対象情報取得手段が前記対向車両に関する対象情報を取得しない場合よりも、前記対象領域を小さく設定する請求項１～３の何れか一項に記載の走行制御装置。
5. 　前記領域設定手段は、前記自車両が前記回避対象の側方を通過する際における、前記対象領域の左右端部のうち前記自車両から見て当該自車両側に位置する横端部と前記回避対象との距離を短くすることにより、前記対象領域の面積を小さくする請求項１～４の何れか一項に記載の走行制御装置。
6. 　所定の目標経路上を自車両に走行させる走行制御装置であって、
   　自車両の周囲の回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
   　前記回避対象の位置に基づいて、目標経路を設定する経路設定手段と、
   　前記目標経路上を前記自車両に走行させる制御情報を出力する制御手段と、を備え、
   　前記経路設定手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係である場合には、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係でない場合よりも、前記自車両の横位置の変化量が小さくなるように、前記目標経路を設定する走行制御装置。
7. 　前記経路設定手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、当該動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値未満である場合には、前記動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値以上である場合よりも、前記自車両の横位置の変化量が小さくなるように、前記目標経路を設定する請求項６に記載の走行制御装置。
8. 　前記経路設定手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、当該動作開始時から動作終了時までの時間が所定の閾値未満である場合には、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが近いほど、前記自車両の横位置の変化量が小さくなるように、前記目標経路を設定する請求項６又は７に記載の走行制御装置。
9. 　前記回避対象は、前記自車両の進行方向からその自車両に接近する対向車両を含み、
   　前記経路設定手段は、前記対象情報取得手段が前記対向車両に関する対象情報を取得した場合には、前記対象情報取得手段が前記対向車両に関する対象情報を取得しない場合よりも、前記自車両の横位置の変化量が小さくなるように、前記目標経路を設定する請求項６～８の何れか一項に記載の走行制御装置。
10. 　前記制御手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係である場合には、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係ではない場合よりも、前記目標経路上を前記自車両に走行させる際の転回速度が低くなるように前記自車両を走行させる前記制御情報を出力する請求項１～９の何れか一項に記載の走行制御装置。
11. 　前記制御手段は、前記走行制御装置の動作開始時において、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係である場合には、前記自車両と前記回避対象との距離が短いほど、前記目標経路上を前記自車両に走行させる際の転回速度が高くなるように前記自車両を走行させる前記制御情報を出力する請求項１～１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
12. 　前記回避対象は、前記自車両の進行方向からその自車両に接近する対向車両を含み、
    　前記制御手段は、前記対象情報取得手段が前記対向車両に関する対象情報を取得した場合には、前記対象情報取得手段が前記対向車両に関する対象情報を取得しない場合よりも、前記目標経路上を前記自車両に走行させる際の転回速度が低くなるように前記自車両を走行させる前記制御情報を出力する請求項１～１１の何れか一項に記載の走行制御装置。
13. 　前記制御手段は、前記走行制御装置の動作開始時における前記自車両の転回方向を取得し、前記動作開始時における転回方向が前記回避対象が存在する方向である場合には、前記目標経路上を前記自車両に走行させる際の転回速度が低くなるように前記自車両を走行させる前記制御情報を出力する請求項１～１２の何れか一項に記載の走行制御装置。
14. 　所定の対象領域の境界の位置に基づいて設定された目標経路に従い、自車両を走行させるコンピュータが実行する車両の走行制御方法であって、
    　自車両の周囲の回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得するステップと、
    　前記回避対象の位置に基づいて対象領域を設定するステップと、
    　前記対象領域の位置に基づいて目標経路を設定するステップと、を有し、
    　前記対象領域を設定するステップは、前記走行制御方法の処理が開始された時において、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係である場合には、前記自車両の位置と前記回避対象の位置とが所定の接近関係でない場合よりも前記回避対象の対象領域を小さく設定する走行制御方法。

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