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WO2016021586A1 - レーザ溶接装置及びレーザ溶接方法 - Google Patents

レーザ溶接装置及びレーザ溶接方法 Download PDF

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WO2016021586A1
WO2016021586A1 PCT/JP2015/072059 JP2015072059W WO2016021586A1 WO 2016021586 A1 WO2016021586 A1 WO 2016021586A1 JP 2015072059 W JP2015072059 W JP 2015072059W WO 2016021586 A1 WO2016021586 A1 WO 2016021586A1
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WO
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laser
curved surface
laser beam
workpiece
irradiation mechanism
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秀明 赤星
幸太郎 藤倉
千代子 根本
勇一郎 田村
橋本　健
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Honda Motor Co Ltd
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Honda Motor Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to a laser welding apparatus and a laser welding method.
  • the second member is abutted against the first member. Weld the butted parts. Conventionally, two members are integrated by this welding. In recent years, a laser beam having a high energy density is used for welding. A technique of welding curved surfaces with this laser beam is known (for example, see Patent Document 1).
  • FIG. 9 the two steel pipes 101, 101 are butted in the drawing front and back direction.
  • the steel pipe 101 is surrounded by an annular guide rail 102.
  • the machining head 103 is movably attached to the guide rail 102.
  • a laser gun 104 is attached to the processing head 103 so as to face the center 105 of the steel pipe 101. While moving the processing head 103 along the guide rail 102, laser beam is irradiated from the laser gun 104, and laser welding is executed.
  • This laser beam is irradiated at a right angle to the curved surface, so the penetration is good and good quality welding can be performed.
  • the processing head 103 moves.
  • the laser oscillator 106 does not move. Therefore, the laser oscillator 106 and the processing head 103 are connected via the laser transmission device 110 including the first to third joints 107, 108, and 109.
  • the first to third joints 107, 108 and 109 are required, and the laser welding apparatus according to Patent Document 1 becomes complicated and large. As a result, the installation cost of the welding equipment increases.
  • An object of the present invention is to provide a laser welding apparatus that has a simple structure and is small even if it is an apparatus for welding curved surfaces.
  • the invention according to claim 1 is a method of stacking a plurality of workpieces in such a manner that the curved surface of the second workpiece is brought into contact with the curved surface of the first workpiece, and a workpiece fixing portion that restrains the workpiece in this state;
  • a workpiece fixing portion that suppresses a plurality of workpieces in a state where the curved surfaces are in contact with each other, a laser irradiation mechanism that irradiates a laser beam to a welding portion of the workpiece, a moving mechanism that linearly moves the laser irradiation mechanism,
  • the laser irradiation mechanism is a mechanism having a function such that a condensing point of the laser beam draws a circle,
  • the control unit controls the condensing point to draw a spiral by combining the movement of the moving mechanism and the circular movement of the condensing point by the laser irradiation mechanism, and
  • the invention according to claim 2 is a laser welding method carried out using the laser welding apparatus according to claim 1,
  • the control unit preferably makes the laser beam perpendicular to a tangent passing through the vertex when the laser beam passes at least the vertex of the curved surface, and directs the laser beam to the curved surface at a welding site away from the vertex of the curved surface. Tilt to the center of curvature.
  • the condensing point of the laser beam draws a spiral, and the central axis of the spiral follows the curved surface.
  • the spirals overlap at a part of the workpiece away from the vertex of the curved surface. Then, the semi-solid portion is re-melted, the re-melt portion becomes a semi-solid portion, and this semi-solid portion is re-melted again, thereby increasing the melting depth. Therefore, a sufficient melting depth can be obtained even at the end of the curved surface.
  • the laser irradiation mechanism can be moved linearly even though the welding site is curved. Since it is linear movement, the moving mechanism becomes simple and small. Therefore, according to the present invention, a laser welding apparatus having a simple structure and a small size is provided even for an apparatus for welding curved surfaces.
  • the control unit when the laser beam passes through the apex of the curved surface, the control unit makes the laser beam orthogonal to a tangent passing through the apex, and inclines to the center of curvature of the curved surface at a welding site away from the apex of the curved surface.
  • the laser irradiation mechanism has a function of tilting the laser beam within a certain range. By skillfully utilizing this function, the welded part away from the vertex of the curved surface is inclined to the center of curvature of the curved surface. By this inclination, the overlap between the spirals can be reduced, and the productivity can be increased.
  • FIG. 1 is a basic configuration diagram of a laser welding apparatus according to the present invention. It is a principle diagram of a laser irradiation mechanism. It is a figure in which the locus
  • the laser welding apparatus 10 includes a workpiece fixing unit 20 that holds and fixes the workpieces 11 and 12, a laser irradiation mechanism 30 that irradiates the workpieces 11 and 12 with a laser beam 31, and the laser irradiation mechanism.
  • the moving mechanism 40 which moves 30 linearly, and the control part 50 which controls the laser irradiation mechanism 30 and the moving mechanism 40 are provided.
  • the control part 50 which controls the laser irradiation mechanism 30 and the moving mechanism 40 are provided.
  • the workpieces 11 and 12 include, for example, a cylindrical first workpiece 11 and a cylindrical second workpiece 12 to be inserted into the first workpiece 11.
  • the curved surface of the second workpiece 12 is superimposed on the curved surface of the first workpiece 11.
  • curved surfaces are joined to each other, and the welded portion 13 has an arc shape.
  • Such a plane 14 passing through the weld site 13 coincides with the plane of the drawing in this example.
  • the tangent line 16 (including a line parallel to the tangent line 16) passing through the plane 14 and passing through the vertex 15 of the curved surface is defined as the x-axis.
  • An axis orthogonal to the x-axis and extending to the back of the drawing is defined as the y-axis. This y-axis is an axis extending in the width direction of the weld line described later.
  • the workpiece fixing unit 20 includes, for example, a cradle 21 that supports the workpieces 11 and 12 and a clamper 22 that presses and fixes the workpieces 11 and 12 to the cradle 21.
  • the clamper 22 is driven by a clamp cylinder 23.
  • the moving mechanism 40 is a mechanism that linearly moves the laser irradiation mechanism 30 along the x axis.
  • the moving mechanism 40 includes, for example, a rail 41 that extends along the x axis, a slider 42 that is supported by the rail 41 and supports the laser irradiation mechanism 30, and a moving cylinder 43 that moves the slider 42 along the x axis. .
  • the moving mechanism 40 is moved to the standby position so as not to interfere with the workpieces 11 and 12 when the workpieces 11 and 12 are placed on or removed from the workpiece fixing unit 20.
  • the moving mechanism 40 is preferably a robot arm.
  • the laser irradiation mechanism 30 includes a laser oscillator 32, a mirror 33 that reflects the laser beam 31 emitted from the laser oscillator 32, and a motor 34 that rotates the mirror 33 around the x axis.
  • the lens 37 includes a lens 37 that converges the laser beam 31 reflected by the mirror 33, a lens driver 36 that moves the lens 37 along the axis of the lens 37, and a housing 38 that houses these components.
  • the condensing point (focal point) 39 of the laser beam 31 is determined by the lens 37.
  • the mirror 33 moves the laser boom 31 along the y axis. Further, by moving the lens 36 with respect to the mirror 33, the condensing point 39 of the laser beam 31 is moved along the z-axis. The y-axis movement and the z-axis movement are combined so that the condensing point 39 draws a circle. To draw a circle, the movement of the laser irradiation mechanism 30 along the x axis is added. The circular movement of the condensing point 39 becomes a spiral movement as shown in FIG. In this example, for easy understanding, the spiral central axis 39B is a straight line. By finely controlling the movement speed of the laser irradiation mechanism 30 in the x-axis direction, the irradiation angle, and the operation of the mirror 33 and the lens 37, the spiral motion draws an arc.
  • the spiral central axis 39B is aligned with or substantially aligned with the outer peripheral surface of the first workpiece 11 as shown in FIG.
  • FIG. 4B is a plan view, and the spiral drawn by the condensing point 39 is rough at the center, becomes denser as it gets closer to both ends (90 °, ⁇ 90 °), and many overlap.
  • FIG. 5A the laser beam 31 irradiated from the laser irradiation mechanism 30 moving along the x axis reached the apex 15 of the curved surface.
  • FIG. 5B which is a view taken along the line bb in FIG. 5A
  • the condensing point 39 of the laser beam draws a trajectory (planar trajectory) in which U is continuous.
  • FIG. 5C which is an enlarged view of part c of FIG. 5A, a weld metal having a depth d1 that penetrates the first work 11 and reaches the middle of the thickness of the second work 12 is obtained.
  • (Bead) 52 is formed.
  • the laser beam 31 When the laser irradiation mechanism 30 moves along the x-axis to a position away from the vertex 15 of the curved surface, the laser beam 31 reaches a point opened 45 ° from the center of curvature 53 as shown in FIG. . As shown in FIG. 6B, the condensing point 39 of the laser beam draws a spiral locus.
  • a molten part (melt pool) called a keyhole is generated at the head.
  • a semi-solidified part is formed immediately after the melted part, and a solidified part (corresponding to a weld metal) is generated after the semi-solidified part.
  • the weld metal 52 has a depth of (d2 + d3) is formed. .
  • the weld metal 52 penetrates the first work 11 and reaches the middle of the second work 12.
  • the spiral overlap increases as the laser beam approaches the end of the curved surface.
  • a weld metal having a sufficient depth is formed even at the end of the curved surface.
  • the conventional welding method directs the laser beam toward the center of curvature of the workpiece, the following welding method is also recommended.
  • the laser beam 31 when the laser beam 31 passes through the vertex 15 of the curved surface, the laser beam 31 is orthogonal to the tangent line 16 passing through the vertex 15.
  • the laser beam 31 passes through a welded part away from the vertex 15 of the curved surface, the laser beam 31 is tilted to the curvature center 53 of the curved surface with an inclination angle of 5 ° to 15 °. Thereby, the welding quality in the edge part of a curved surface can be improved more.
  • a first press product 56 in which a part of a flat plate is bent in an arc shape a second press product 57 in which a part of the flat plate is bent in an arc shape, a pipe 58, Prepare.
  • the pipe 58 is sandwiched between the arc of the first press product 56 and the arc of the second press product 57.
  • the first press product 56 and the second press product 57 are welded.
  • the pipe 58 is welded to the first press product 56.
  • the laser irradiation mechanism 101 when welding the first press product 56 and the second press product 57, the laser irradiation mechanism 101 is moved linearly.
  • the laser irradiation mechanism 101 moves so as to draw an arc so that the laser beam 102 is directed to the center 103 of the pipe 58.
  • the position control of the laser irradiation mechanism 101 is troublesome.
  • the laser irradiation mechanism 30 can be linearly moved, so that both the linear portion and the arc portion can be welded together. As a result, the position control of the laser irradiation mechanism 30 becomes much easier.
  • two workpieces are stacked, but three or more workpieces may be stacked.
  • the present invention can also be applied to butt welding.
  • the material of the workpiece is basically carbon steel, but may be any of stainless steel, titanium alloy, aluminum alloy, and others.
  • the workpiece is not limited to a perfect circular cylinder or tube, and may be a circular arc portion locally formed on a pressed product or the like.
  • the present invention is suitable for laser welding for welding curved surfaces.

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Abstract

　レーザ照射機構(30)は、レーザビーム(31)の集光点(39)が円を描くような機能を有し、集光点が螺旋を描くように制御し、且つ、この螺旋の中心軸が曲面に沿うように制御する制御部を含む。

Description

レーザ溶接装置及びレーザ溶接方法
　本発明は、レーザ溶接装置及びレーザ溶接法に関する。
　第１の部材に第２の部材を突き合わせる。突き合わせた部位を溶接する。この溶接により、２つの部材を一体化することが、従来から広く行われている。
　溶接には、エネルギー密度が高いレーザビームが近年使用される。
　このレーザビームで、曲面同士を溶接する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１の技術を、図９に基づいて説明する。
　図９に示されるように、２個の鋼管１０１、１０１を図面表裏方向にて、突き合わせる。鋼管１０１を円環状のガイドレール１０２で囲う。このガイドレール１０２に加工ヘッド１０３を移動可能に取付ける。加工ヘッド１０３には、レーザガン１０４が、鋼管１０１の中心１０５を向くように取付けられている。加工ヘッド１０３をガイドレール１０２に沿って移動しながら、レーザガン１０４からレーザビームを照射し、レーザ溶接が実行される。
　このレーザビームは、曲面に直角に照射されるため、溶け込みが良好で、良質な溶接が実施できる。
　加工ヘッド１０３は移動する。一方、レーザ発振器１０６は移動しない。そのため、レーザ発振器１０６と加工ヘッド１０３とは、第１～第３継ぎ手１０７、１０８、１０９を含むレーザ伝送装置１１０を介して繋がれる。
　第１～第３継ぎ手１０７、１０８、１０９が必要となり、特許文献１によるレーザ溶接装置は複雑になり、且つ大型になる。結果、溶接設備の設置費用が嵩む。
　構造が複雑であるため、構成部品の数が増え、部品交換に伴って発生する維持費が高騰する。
　加工費の低減が求められる中、曲面を溶接する装置であっても、簡単な構造で小型であるレーザ溶接装置が望まれる。
特開平１１－７７６号公報
　本発明は、曲面を溶接する装置であっても、簡単な構造で小型であるレーザ溶接装置を提供することを課題とする。
　請求項１に係る発明は、第１ワークの曲面に第２ワークの曲面を接触させる要領で複数のワークを重ね、この状態で前記ワークを拘束するワーク固定部と、
曲面同士を当接させた状態の複数のワークを抑えるワーク固定部と、前記ワークの溶接部位へレーザビームを照射するレーザ照射機構と、前記レーザ照射機構を直線的に移動する移動機構と、前記レーザ照射機構及び前記移動機構を制御する制御部を備えているレーザ溶接装置において、
　前記レーザ照射機構は、前記レーザビームの集光点が円を描くような機能を有する機構であり、
　前記制御部は、前記移動機構の移動と前記レーザ照射機構による集光点の円運動とを合成することで前記集光点が螺旋を描くように制御し、且つ、この螺旋の中心軸が前記曲面に沿うように制御する。
　請求項２に係る発明は、請求項１記載のレーザ溶接装置を用いて実施するレーザ溶接方法であって、
　前記制御部は、好ましくは、前記レーザビームが少なくとも前記曲面の頂点を通るときには前記レーザビームを前記頂点を通る接線に直交させ、前記曲面の頂点から離れた溶接部位においては前記レーザビームを前記曲面の曲率中心へ傾斜させる。
　請求項１に係る発明では、レーザビームの集光点が螺旋を描くようにし、且つこの螺旋の中心軸が曲面に沿うようにした。ワークにおける曲面の頂点から離れた部位では螺旋同士が重なる。すると、半凝固部が再溶融され、この再溶融部が半凝固部になり、この半凝固部が再々溶融されることを繰り返すことで、溶融深さが大きくなる。よって、曲面の端部であっても十分な溶融深さが得られる。
　本発明によれば、溶接部位が曲面にあるにも拘わらず、レーザ照射機構を直線的に移動させることができる。直線移動であるから、移動機構が簡単になり、小型になる。よって、本発明により、曲面を溶接する装置であっても簡単な構造で小型であるレーザ溶接装置が提供される。
　請求項２に係る発明では、制御部は、レーザビームが曲面の頂点を通るときには頂点を通る接線に直交させ、曲面の頂点から離れた溶接部位においては曲面の曲率中心へ傾斜させる。レーザ照射機構は、一定の範囲であれば、レーザビームを傾斜させる機能を有する。この機能を巧みに利用して、曲面の頂点から離れた溶接部位においては曲面の曲率中心へ傾斜させる。この傾斜により、螺旋同士の重なりを軽減することができ、生産性を高めることができる。
本発明に係るレーザ溶接装置の基本構成図である。 レーザ照射機構の原理図である。 レーザビームの集光点の軌跡を示される図である。 レーザビームの集光点の軌跡を示される図である。 レーザビームが曲面の頂点を通るときの作用説明図である。 レーザビームが曲面の頂点から離れたときの作用説明図である。 好ましいレーザビームの照射方法を説明する図である。 比較例と実施例を対比して説明する図である。 従来のレーザ溶接装置の原理を説明する図である。
　本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
　図１に示されるように、レーザ溶接装置１０は、ワーク１１、１２を抑えて固定するワーク固定部２０と、ワーク１１、１２へレーザビーム３１を照射するレーザ照射機構３０と、このレーザ照射機構３０を直線的に移動する移動機構４０と、レーザ照射機構３０及び移動機構４０を制御する制御部５０を備えている。以下、各構成要素の構造の一例を説明する。
　ワーク１１、１２は、例えば、筒状の第１ワーク１１と、この第１ワーク１１に挿入する筒状の第２ワーク１２とからなる。第１ワーク１１の曲面に第２ワーク１２の曲面が重ねられる。
　本発明は、曲面同士を接合するものであり、溶接部位１３は円弧状を呈する。このような溶接部位１３を通過する平面１４は、この例では図面の面と合致する。
　この平面１４を通り且つ曲面の頂点１５を通る接線１６（接線１６に平行な線を含む。）をｘ軸と定める。このｘ軸に直交し、図面奥へ延びる軸をｙ軸と定める。このｙ軸は、後述する溶接線の幅方向に延びる軸である。
　ワーク固定部２０は、例えば、ワーク１１、１２を支える受け台２１と、ワーク１１、１２を受け台２１へ押し付けて固定するクランパ２２とからなる。クランパ２２はクランプシリンダ２３で駆動される。
　移動機構４０は、レーザ照射機構３０をｘ軸に沿って直線的に移動させる機構である。　移動機構４０は、例えば、ｘ軸に沿って延びるレール４１と、このレール４１で支持されレーザ照射機構３０を支えるスライダ４２と、このスライダ４２をｘ軸に沿って移動する移動シリンダ４３とからなる。
　移動機構４０は、ワーク固定部２０にワーク１１、１２を載せる又は外すときには、ワーク１１、１２と干渉しないように待機位置へ移動される。移動機構４０は、ロボットアームが好適である。
　図２に示されるように、レーザ照射機構３０は、レーザ発振器３２と、このレーザ発振器３２から発射されたレーザビーム３１を反射するミラー３３と、このミラー３３をｘ軸廻りに回転するモータ３４と、ミラー３３で反射されたレーザビーム３１を収束させるレンズ３７と、このレンズ３７をレンズ３７の軸に沿って移動させるレンズドライバー３６と、これらの構成要素を収納する筐体３８とからなる。レンズ３７により、レーザビーム３１の集光点（焦点）３９が定まる。
　ミラー３３でレーザブーム３１をｙ軸に沿って移動する。また、レンズ３６をミラー３３に対して移動することで、レーザビーム３１の集光点３９をｚ軸に沿って移動する。集光点３９が円を描くように、ｙ軸移動とｚ軸移動を合成する。
　円を描くことに、レーザ照射機構３０のｘ軸に沿った移動を加える。集光点３９の円運動は、図３に示されるように、螺旋運動になる。この例では、分かり易くするために、螺旋の中心軸３９Ｂは直線とした。レーザ照射機構３０のｘ軸方向への移動速度、照射角度、ミラー３３及びレンズ３７の作動を細かく制御することで、螺旋運動は円弧を描く。
　そこで、本発明では、螺旋の中心軸３９Ｂを、図４（ａ）に示されるように、第１ワーク１１の外周面に合わせる、又はほぼ合わせる。図４（ｂ）は平面図であり、集光点３９が描く螺旋は、中央が粗で、両端（９０°、－９０°）に近づくほど密になり且つ多数個が重なっている。
　以上の構成からなるレーザ溶接装置１０の作用を次に述べる。
　図５（ａ）に示されるように、ｘ軸に沿って移動中のレーザ照射機構３０から照射されたレーザビーム３１が曲面の頂点１５に到達した。
　図５（ａ）のｂ－ｂ矢視図である図５（ｂ）に示されるように、レーザビームの集光点３９は、Ｕを連続させたような軌跡（平面視軌跡）を描く。
　結果、図５（ａ）のｃ部拡大図である図５（ｃ）に示されるように、第１ワーク１１を貫通し且つ第２ワーク１２の板厚途中まで達する、深さｄ１の溶着金属（ビード）５２が形成される。
　レーザ照射機構３０が、曲面の頂点１５から離れた位置までｘ軸に沿って移動すると、図６（ａ）に示されるように、曲率中心５３から４５°開いた点にレーザビーム３１が到達する。図６（ｂ）に示されるように、レーザビームの集光点３９は、螺旋軌跡を描く。
　一般に、レーザビーム３１が連続して前進する場合、先頭にキーホールと呼ばれる溶融部（溶融池）が生成される。この溶融部の直後に半凝固部が形成され、この半凝固部の後に凝固部（溶着金属に相当）が生成される。
　図６（ｂ）のように、レーザビームの集光点３９が螺旋軌跡を描きつつ重なると、半凝固部がレーザビーム３１で再溶融される。
　すなわち、図６（ｃ）に示されるように、初めの溶融で深さｄ２が形成され、再溶融で深さｄ３が追加され、結果として（ｄ２＋ｄ３）の深さの溶着金属５２が形成される。この溶着金属５２は、第１ワーク１１を貫通し、第２ワーク１２の途中まで達する。
　図４（ｂ）に示されるように、レーザビームが曲面の端部に近づくほど、螺旋の重なりが増加する。結果、曲面の端部であっても十分な深さの溶着金属が形成される。
　ただし、従来の溶接法がレーザビームをワークの曲率中心に向けることを考慮すると、次に述べる溶接法も推奨される。
　すなわち、図７に示されるように、レーザビーム３１が曲面の頂点１５を通るときにはレーザビーム３１を、頂点１５を通る接線１６に直交させる。レーザビーム３１が曲面の頂点１５から離れた溶接部位を通るときにはレーザビーム３１を、曲面の曲率中心５３へ５°～１５°の傾斜角で傾斜させる。これにより、曲面の端部での溶接品質を、より高めることができる。
　本発明方法は、各種の用途に適用することができる。その一例を次に説明する。
　図８（ａ）に示されるように、平板の一部が円弧状に曲げられた第１プレス品５６と、平板の一部が円弧状に曲げられた第２プレス品５７と、パイプ５８とを準備する。第１プレス品５６の円弧と第２プレス品５７の円弧で、パイプ５８を挟む。第１プレス品５６と第２プレス品５７とを溶接する。パイプ５８を第１プレス品５６に溶接する。
　従来であれば、図８（ｂ）の比較例に示されるように、第１プレス品５６と第２プレス品５７とを溶接するときには、レーザ照射機構１０１を直線的に移動する。一方、第１プレス品５６にパイプ５８を溶接するときには、レーザビーム１０２がパイプ５８の中心１０３を指向するように、レーザ照射機構１０１は円弧を描くように移動する。
　レーザ照射機構１０１の位置制御が面倒である。
　対して、図８（ｃ）に示される実施例では、レーザ照射機構３０は直線的に移動させることで、直線部も円弧部も一括して溶接することができる。結果、レーザ照射機構３０の位置制御が格段に楽になる。
　尚、ワークは実施例では二枚重ねとしたが、三枚以上を重ねてもよい。また、本発明は突き合わせ溶接にも適用できる。
　また、ワークの材質は、炭素鋼を原則とするが、ステンレス鋼、チタン合金、アルミニウム合金、その他の何れであってもよい。
　さらには、ワークは、真円の筒や管に限定するものではなく、プレス品などに局部的に形成される円弧部であってもよい。
　本発明は、曲面を溶接するレーザ溶接に好適である。
　１０…レーザ溶接装置、１１…ワーク（第１ワーク）、１２…ワーク（第２ワーク）、１３…溶接部位、１４…平面、１５…頂点、１６…接線、２０…ワーク固定部、３０…レーザ照射機構、３１…レーザビーム、３９…レーザビームの集光点、３９Ｂ…螺旋の中心軸、４０…移動機構、５０…制御部、５２…溶着金属、５３…曲率中心。

Claims (2)

  1. 　第１ワークの曲面に第２ワークの曲面を接触させる要領で複数のワークを重ね、この状態で前記ワークを拘束するワーク固定部と、
    　前記ワークの溶接部位へレーザビームを照射するレーザ照射機構と、
    　前記レーザ照射機構を直線的に移動する移動機構と、
    　前記レーザ照射機構及び前記移動機構を制御する制御部を備えているレーザ溶接装置において、
    　前記レーザ照射機構は、前記レーザビームの集光点が円を描くような機能を有し、
    　前記制御部は、前記移動機構の移動と前記レーザ照射機構による集光点の円運動とを合成することで前記集光点が螺旋を描くように制御し、且つ、この螺旋の中心軸が前記曲面に沿うように制御することを特徴とするレーザ溶接装置。
  2. 　請求項１記載のレーザ溶接装置を用いて実施するレーザ溶接方法であって、
    　前記制御部は、前記レーザビームが前記曲面の頂点を通るときには前記レーザビームを前記頂点を通る接線に直交させ、前記曲面の頂点から離れた溶接部位においては前記レーザビームを前記曲面の曲率中心へ傾斜させるレーザ溶接方法。
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