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WO2015129207A1 - 電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法、および、この制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置 - Google Patents

電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法、および、この制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置 Download PDF

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WO2015129207A1
WO2015129207A1 PCT/JP2015/000752 JP2015000752W WO2015129207A1 WO 2015129207 A1 WO2015129207 A1 WO 2015129207A1 JP 2015000752 W JP2015000752 W JP 2015000752W WO 2015129207 A1 WO2015129207 A1 WO 2015129207A1
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WO
WIPO (PCT)
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speed
proportional gain
aging
current
range
Prior art date
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Ceased
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PCT/JP2015/000752
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English (en)
French (fr)
Inventor
田澤　徹
弘 藤原
西園　勝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to EP15755022.9A priority patent/EP3113356B1/en
Priority to JP2016505045A priority patent/JP5970662B2/ja
Priority to US15/103,986 priority patent/US10007249B2/en
Priority to CN201580004622.4A priority patent/CN105917570B/zh
Publication of WO2015129207A1 publication Critical patent/WO2015129207A1/ja
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Priority to US16/228,698 priority patent/US10579038B2/en
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    • H02P2205/05—Torque loop, i.e. comparison of the motor torque with a torque reference
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    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/07—Speed loop, i.e. comparison of the motor speed with a speed reference

Definitions

  • the present invention relates to a method for adjusting a control parameter used in a motor control device.
  • the present invention also relates to a motor control apparatus in which the above-described control parameter adjustment method is used.
  • Patent Document 1 Conventionally, for example, a technique disclosed in Patent Document 1 is known as a method for adjusting a control parameter used in a motor control device.
  • the control device disclosed in Patent Literature 1 uses the frequency characteristics of the drive system and calculates optimal control parameters based on gain characteristics and phase characteristics.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a conventional motor control device.
  • the motor control device 151 shown in FIG. 9 is an example of a conventional technique. Normally, when driving the motor 101, in the motor control device 151 shown in FIG. 9, the switch 109 is connected to the terminal on the a side. At this time, each unit performs the following operations.
  • the mechanical system 104 includes an electric motor 101, a load 102, and an electric motor position detector 103.
  • the load 102 is driven by the electric motor 101.
  • the detected position ⁇ m of the electric motor 101 is output from the electric motor position detector 103.
  • the speed calculator 106 calculates the detected speed v m of the motor from the amount of change in the detected position ⁇ m per unit time.
  • Velocity calculator 106 outputs the detected velocity v m of the calculated motor.
  • the position controller 107 outputs a speed command v r so that the detected position ⁇ m follows the position command ⁇ r .
  • the position command ⁇ r is input from the outside of the motor control device 151.
  • the speed controller 108 outputs a torque command ⁇ r so that the detected speed v m of the electric motor follows the speed command v r .
  • the output torque command ⁇ r becomes a new torque command ⁇ r2 via the filter unit 110.
  • the new torque command ⁇ r2 is input to the torque controller 111.
  • the electric motor 101 is controlled by the output of the torque controller 111.
  • the switch 109 When adjusting the control parameter, in the motor control device 151 shown in FIG. 9, the switch 109 is connected to the terminal on the b side. At this time, each unit performs the following operations.
  • the torque command generator 112 for measuring the frequency characteristic outputs the first torque command ⁇ r1 .
  • the first torque command ⁇ r1 includes a plurality of frequency components such as an M-sequence signal (Maximum Length Sequence), for example.
  • the M-sequence signal is a binary random bit string signal indicated by 0/1 or ⁇ 1/1.
  • the electric motor 101 is driven based on the first torque command ⁇ r1 .
  • the first torque command ⁇ r1 and the detected speed v m of the motor are input to the control parameter adjusting unit 115.
  • Control parameter adjusting section 115 calculates the frequency characteristics up to the motor speed v m from a first torque command tau r1.
  • the control parameter adjustment unit 115 uses the calculated frequency characteristic to control the control parameters of the speed controller 108 so that the operation of the motor control system is stable and the responsiveness of the motor control system is increased.
  • the control parameter of the position controller 107 and the control parameter of the filter unit 110 are calculated.
  • the motor control system includes a speed controller 108, a position controller 107, and a filter unit 110.
  • the motor control device targeted by the present invention includes a first position controller, a speed controller, a torque controller, and a torque command generator.
  • the first position controller generates a speed command so that the position command transmitted from the outside of the motor control device matches the detection position of the load coupled to the motor.
  • the speed controller generates a torque command so that the speed command matches the detected speed of the motor.
  • the torque controller drives the electric motor based on the torque command.
  • the torque command generator outputs an adjustment torque command including a plurality of frequency components.
  • a speed feedback circuit and a first position feedback circuit are formed in the motor control device targeted by the present invention.
  • the speed feedback circuit includes a speed controller and a torque controller.
  • the speed feedback circuit is a control loop that obtains the detected speed of the motor that is input again to the speed controller from the speed command and the detected speed of the motor that are input to the speed controller.
  • the first position feedback circuit includes a first position controller and a speed feedback circuit.
  • the first position feedback circuit is a load coupled to the motor that is input to the first position controller from a position command and a detection position of the load coupled to the motor that is input to the first position controller. This is a control loop that obtains the detected position.
  • the control parameter adjustment method of the present invention used in the motor control device described above includes a first frequency characteristic calculation step, a current speed proportional gain range calculation step, and a current mechanical system characteristic constant calculation step.
  • the first frequency characteristic calculation step uses the adjustment torque command output from the torque command generator and the detected speed of the motor detected when the motor is driven based on the adjustment torque command.
  • the first frequency characteristic calculation step calculates a current load frequency characteristic that is a frequency characteristic from the adjustment torque command to the detected speed of the electric motor.
  • the calculation step of the current speed proportional gain range uses a speed proportional gain that is a control parameter used in the speed controller and a current load frequency characteristic.
  • the current speed proportional gain range calculating step calculates a current speed proportional gain range in which the speed feedback circuit is stable.
  • the current mechanical frequency characteristic calculation step uses the current load frequency characteristic.
  • the calculation step of the current mechanical system characteristic constant calculates a current mechanical system characteristic constant indicating the characteristics of the mechanical system including the electric motor and the load.
  • the current proportional gain range calculation step uses a speed proportional gain, a position proportional gain that is a control parameter used in the first position controller, a current load frequency characteristic, and a current mechanical system characteristic constant.
  • the calculation step of the current proportional gain range calculates a combination range of the current speed proportional gain and the current position proportional gain, in which the position feedback circuit is stable.
  • the step of calculating the characteristics after aging calculates the aging load frequency characteristics and the aging mechanical system characteristic constants based on the current load frequency characteristics and aging information transmitted from the outside of the motor control device.
  • the aged load frequency characteristic is a load frequency characteristic after a secular change has occurred.
  • the aged mechanical system characteristic constant is a mechanical system characteristic constant after aging has occurred.
  • the calculation step of the speed proportional gain range after aging uses a speed proportional gain and an aging load frequency characteristic.
  • the step of calculating the speed proportional gain range after aging calculates the range of the speed proportional gain after aging at which the speed feedback circuit becomes stable.
  • the calculation step of the proportional gain range after aging uses a speed proportional gain, a position proportional gain, an aging load frequency characteristic, and an aging mechanical system characteristic constant.
  • the calculation step of the proportional gain range after aging calculates a range of a combination of the speed proportional gain after aging and the position proportional gain after aging, in which the first position feedback circuit becomes stable.
  • the proportional gain selection step consists of the current speed proportional gain range, the combination range of the current speed proportional gain and current position proportional gain, the speed proportional gain range after aging, and the speed proportional gain after aging. From the range of the combination of the position proportional gain after aging and the position proportional gain, the speed proportional gain value and the position proportional gain value that satisfy all the ranges are selected.
  • the current speed proportional gain range is calculated by the current speed proportional gain range calculation step.
  • the range of the combination of the current speed proportional gain and the current position proportional gain is calculated by the current proportional gain range calculation step.
  • the range of the speed proportional gain after aging is calculated by the calculation step of the speed proportional gain range after aging.
  • the range of the combination of the speed proportional gain after aging and the position proportional gain after aging is calculated by the step of calculating the proportional gain range after aging.
  • the present invention directly detects the position of the end of the load attached to the electric motor, and calculates a position command from the control device according to the detected result.
  • the objective of this invention is providing the adjustment method of the control parameter used for the control apparatus of an electric motor which controls an electric motor according to the calculated position command.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a motor control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 is another block diagram showing the motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing control in the motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 5 is a configuration diagram illustrating a motor control device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an electric motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 7 is another block diagram illustrating the motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart showing control in the motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 9 is a configuration diagram illustrating a conventional motor control device.
  • the control parameter adjustment method used in the motor control device is based on the procedure described below, and the control of the control device that performs full-closed control is stabilized using the frequency characteristics. It is possible to calculate control parameters that increase the responsiveness of the apparatus.
  • the following two frequency characteristics are used.
  • One frequency characteristic is a frequency characteristic from the torque command to the motor speed using data in the measurement operation.
  • the other frequency characteristic is a frequency characteristic that takes into account the secular change with respect to the frequency characteristic described above.
  • control parameters can be adjusted so that the motor can be driven stably.
  • the motor control apparatus has a configuration described later, and the control of the control apparatus that performs full-closed control is stabilized using the frequency characteristics, and the response of the control apparatus is as follows. It is possible to calculate a control parameter such that becomes high. In order to calculate the control parameter, the following two frequency characteristics are used. One frequency characteristic is a frequency characteristic from the torque command to the motor speed using data in the measurement operation. The other frequency characteristic is a frequency characteristic that takes into account the secular change with respect to the frequency characteristic described above.
  • control parameters can be adjusted so that the motor can be driven stably.
  • the control target is an electric motor and a load attached to the electric motor.
  • control parameter adjustment method used in the conventional motor control device and the motor control device using this control parameter adjustment method had the following points to be improved.
  • the conventional motor control device performs so-called semi-closed control in which the operating position of the mover included in the motor is detected and the motor is controlled based on the detected operating position of the mover included in the motor.
  • the conventional motor control device has a configuration for adjusting control parameters for performing semi-closed control. Therefore, this configuration cannot be applied to a control device that performs so-called full-closed control that controls the position on the load side attached to the electric motor.
  • the conventional motor control device uses the frequency characteristics of the drive system when adjusting the control parameters.
  • the measurement result of the electric motor at the time of calculating the frequency characteristic is used.
  • the conventional method of adjusting the control parameter cannot adjust the control parameter so as to satisfy the control stability until the secular change occurs in the motor control device.
  • the conventional motor control device may become unstable when the motor control device undergoes secular change. In this case, it is necessary to readjust the conventional motor control device.
  • control parameter adjustment method used in the motor control device according to the embodiment of the present invention can be applied to a control device in which full-closed control is performed.
  • the characteristics of the control target of the motor control device may change due to aging. Even in such a case, if the control parameter adjustment method used in the motor control device according to the embodiment of the present invention is applied, the motor control device can stably stabilize the motor having the characteristics that have caused aging. Can drive.
  • the motor control device using the control parameter adjustment method according to the embodiment of the present invention can perform full-closed control. As described above, the motor control device using the control parameter adjustment method according to the embodiment of the present invention can stably drive an electric motor having a characteristic in which aging has occurred.
  • the feedback circuit when the feedback circuit is stable, it means the following state. That is, in a closed control loop, the feedback value fed back to the command value converges to the command value.
  • the state where the feedback circuit is not stable that is, the state where the feedback circuit is unstable means the following state. That is, in a closed control loop, the feedback value fed back with respect to the command value vibrates and the amplitude of the vibration continues to increase.
  • whether the feedback circuit is stable or unstable can be determined by detecting the frequency characteristics of the feedback circuit.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a motor control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 is another block diagram showing the motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing control in the motor control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the motor control device 30 includes a position controller 6 that is a first position controller, a speed controller 7, a torque controller 9, and a torque command. And a creator 10.
  • Position controller 6 as the position command theta r transmitted from an external control device 30 of the electric motor, and a load position theta L is a detected position of the electric motor 1 to the coupled load 2, are identical, the speed command v r is generated.
  • the speed controller 7 generates the torque command ⁇ r so that the speed command v r matches the motor speed v m that is the detected speed of the motor.
  • Torque controller 9 based on the torque command tau r, to drive the electric motor 1.
  • the torque command generator 10 outputs an adjustment torque command ⁇ r3 including a plurality of frequency components.
  • the motor control device 30 includes a speed feedback circuit 40 and a position feedback circuit 41 that is a first position feedback circuit.
  • the speed feedback circuit 40 includes a speed controller 7 and a torque controller 9.
  • Speed feedback circuit 40 is input to a speed controller 7, from the speed command v r and the motor is detected speed motor speed v m of obtaining a motor speed v m inputted again to the speed controller 7, the control loop It is.
  • the position feedback circuit 41 includes a position controller 6 and a speed feedback circuit 40.
  • the position feedback circuit 41 is supplied from the position command ⁇ r inputted to the position controller 6 and the load position ⁇ L which is the detection position of the load 2 coupled to the electric motor 1 to the electric motor inputted again to the position controller 6. It is a control loop which obtains load position (theta) L which is the detection position of the combined load.
  • the control parameter adjustment method in the embodiment of the present invention used in the above-described motor control device 30 includes a first frequency characteristic calculation step (step 1) and a current speed proportionality.
  • Gain range calculation step (step 2) current mechanical characteristic constant calculation step (step 3), current proportional gain range calculation step (step 4), and post-age characteristic calculation step (step 5) ),
  • the first frequency characteristic calculation step includes an adjustment torque command ⁇ r3 output from the torque command generator 10 and an adjustment torque command ⁇ r3.
  • the motor speed vm which is the detected speed of the motor detected when the motor 1 is driven based on the above , is used.
  • Calculation step of the first frequency characteristic calculates the current load frequency characteristic is a frequency characteristic from the adjustment torque command tau r3 to motor speed v m is the detection speed of the motor.
  • Calculation step of the current velocity proportional gain range includes a speed proportional gain K v is a control parameter used by the speed controller 7, and the current load frequency characteristic, is used.
  • the current speed proportional gain range calculation step calculates the current speed proportional gain range in which the speed feedback circuit 40 is stable.
  • the state where the speed feedback circuit 40 is stable means the following state. That is, for a command value speed command v r, and fed-back is the value motor speed v m is follow, refers to a state of convergence.
  • the current mechanical frequency constant calculation step (step 3) uses the current load frequency characteristic.
  • a current mechanical system characteristic constant indicating the characteristics of the mechanical system 20 including the electric motor 1 and the load 2 is calculated.
  • Calculation step of the current proportional gain range (step 4), the velocity proportional gain K v, position and proportional gain K p is a control parameter used by the position controller 6, and the current load frequency characteristic, the current mechanical system characteristic constant And are used.
  • the current proportional gain range calculation step (step 4) the range of the combination of the current speed proportional gain and the current position proportional gain in which the position feedback circuit 41 is stable is calculated.
  • the state where the position feedback circuit 41 is stable means the following state. That is, for a command value position command theta r, a feedback value loaded position theta L is to follow, a state in which convergence.
  • the characteristic calculation step after the aging is based on the current load frequency characteristic and the aging information transmitted from the outside of the control device 30 of the motor, the aging load frequency characteristic, and the aging mechanical system characteristic constant. And are calculated.
  • the aged load frequency characteristic is a load frequency characteristic after a secular change has occurred.
  • the aged mechanical system characteristic constant is a mechanical system characteristic constant after aging has occurred.
  • the speed proportional gain range calculation step after the aging uses the speed proportional gain Kv and the aging load frequency characteristic. In the step of calculating the speed proportional gain range after aging (step 6), the range of the speed proportional gain after aging at which the speed feedback circuit 40 becomes stable is calculated.
  • the step of calculating the proportional gain range after aging uses a speed proportional gain Kv , a position proportional gain Kp , an aging load frequency characteristic, and an aging mechanical system characteristic constant.
  • the step of calculating the proportional gain range after aging uses a speed proportional gain Kv , a position proportional gain Kp , an aging load frequency characteristic, and an aging mechanical system characteristic constant.
  • the proportional gain selection step (step 8) includes a current speed proportional gain range, a combination range of a current speed proportional gain and a current position proportional gain, a speed proportional gain range after aged, and aged.
  • the speed proportional gain value and the position proportional gain value satisfying all the ranges are selected from the range of combinations of the speed proportional gain and the position proportional gain after aging.
  • the current speed proportional gain range is calculated by the current speed proportional gain range calculation step.
  • the range of the combination of the current speed proportional gain and the current position proportional gain is calculated by the current proportional gain range calculation step.
  • the range of the speed proportional gain after aging is calculated by the calculation step of the speed proportional gain range after aging.
  • the range of the combination of the speed proportional gain after aging and the position proportional gain after aging is calculated by the step of calculating the proportional gain range after aging.
  • the speed feedback circuit 40 further includes the motor 1, the motor position detector 3, and the speed calculator 5.
  • the electric motor position detector 3 detects an electric motor position ⁇ m that is a detection position of the electric motor 1 and outputs the detected electric motor position ⁇ m .
  • the speed calculator 5 calculates an electric motor speed v m that is a detected speed of the electric motor based on the electric motor position ⁇ m output from the electric motor position detector 3.
  • the position feedback circuit 41 as the first position feedback circuit further includes a load 2 and a load position detector 4.
  • Load position detector 4 detects a detected position of the load 2 load position theta L, and outputs the detected load position theta L.
  • the speed proportional gain value and the position proportional gain value may be selected so as to obtain the largest speed proportional gain.
  • the apparatus in which the first embodiment is used includes an electric motor control device 30 and a mechanical system 20 driven by the electric motor control device 30.
  • the motor control device 30 is also simply referred to as a control device 30.
  • the driven mechanical system 20 includes an electric motor 1, a load 2, an electric motor position detector 3, and a load position detector 4. Furthermore, the mechanical system 20 includes a connecting portion of each part.
  • the connecting part of each part includes a connecting part located between the electric motor 1 and the load 2, a connecting part located between the electric motor 1 and the electric motor position detector 3, and the load 2 and the load position detector 4. And a connecting part located between them.
  • a load 2 is connected to the electric motor 1.
  • a load 2 connected to the electric motor 1 is driven by the electric motor 1.
  • the electric motor position detector 3 is connected to the electric motor 1.
  • the electric motor position detector 3 outputs an electric motor position ⁇ m that is position information of the electric motor 1.
  • the load position detector 4 is connected to the negative excess 2.
  • Load position detector 4 is position information of the load 2, and outputs the load position theta L.
  • the load 2 includes a device in which components such as a ball screw and a table connected by a belt move.
  • the electric motor position detector 3 is a sensor that detects a rotation angle such as an optical encoder or a resolver.
  • the load position detector 4 is a sensor such as a linear scale that measures the amount of linear motion change.
  • the control device 30 outputs a signal for driving the electric motor 1 as will be described later.
  • the motor position ⁇ m that is the output of the motor position detector 3 is input to the speed calculator 5 in the control device 30.
  • the speed calculator 5 calculates a motor speed v m that is the speed of the motor 1 based on the input motor position ⁇ m .
  • Velocity calculator 5 outputs the calculated motor speed v m.
  • a speed feedback circuit 40 which will be described later, is formed by a speed controller 7, a torque controller 9, an electric motor 1, an electric motor position detector 3, and a speed calculator 5.
  • the position feedback circuit 41 is formed by the position controller 6, the speed feedback circuit 40, the load 2, and the load position detector 4.
  • control device 30 in the first embodiment drives the electric motor 1 to perform position control on the load 2 to perform position control on the load 2 will be described.
  • the switch 8 shown in FIG. 1 is switched to the terminal on the a side.
  • a position command ⁇ r is input to the control device 30 from the outside of the control device 30.
  • the external control device 30, and the like host controller for generating a position command theta r.
  • a difference between the position command ⁇ r and the load position ⁇ L output from the load position detector 4 is input to the position controller 6.
  • the position controller 6 calculates the speed command v r so that the position command ⁇ r matches the load position ⁇ L.
  • Position controller 6 outputs the calculated speed command v r.
  • the position controller 6 performs the proportional calculation shown in the following (Equation 1).
  • K p represents a position proportional gain
  • the speed controller 7 a difference between the speed command v r and the motor speed v m is input.
  • the speed controller 7 calculates the torque command ⁇ r so that the speed command v r matches the motor speed v m .
  • the speed controller 7 outputs the calculated torque command ⁇ r .
  • the speed controller 7 performs the proportional calculation shown in the following (Equation 2).
  • K v represents the velocity proportional gain
  • the torque controller 9 converts the input torque command ⁇ r into a current command.
  • the torque controller 9 performs current control so that the current command and the current passed through the electric motor 1 match.
  • the torque controller 9 drives the electric motor 1 by performing current control.
  • J m represents the inertia of the electric motor 1.
  • J L represents the inertia of the load 2.
  • K s represents a spring coefficient between the electric motor 1 and the load 2.
  • D s represents a viscosity coefficient between the electric motor 1 and the load 2.
  • D (s) represents a transfer function related to a delay element of the control system.
  • ⁇ m represents the torque applied to the electric motor 1.
  • ⁇ L represents the torque applied to the load 2.
  • v L represents the load speed, which is the speed of the load 2.
  • ⁇ in is electric power supplied from the control device 30 and represents torque generated by the electric motor 1.
  • s is a Laplace operator.
  • an equation of motion is derived.
  • the transfer function of the motor speed v m for the torque tau in the motor 1 is generated can be calculated.
  • the transfer function of the motor speed v m with respect to the torque ⁇ in generated by the motor 1 is expressed by the following (Equation 3).
  • connecting portion located between the motor 1 and the load 2 has a spring constant K s and the viscosity coefficient D s.
  • the spring coefficient K s is a coefficient indicating the degree of repulsive force against torsion that occurs between the electric motor 1 and the load 2 connected via the connecting portion.
  • the viscosity coefficient D s is a coefficient indicating the degree of resistance force proportional to the speed of the electric motor 1.
  • the resistance force includes friction.
  • the mechanical system 20 can be considered as a two-inertia system having a resonance angular frequency ⁇ p and an anti-resonance angular frequency ⁇ z .
  • the resonance damping coefficient is ⁇ p
  • the anti-resonance damping coefficient is ⁇ z .
  • the transfer function of the motor speed v m for the torque tau in the motor 1 is generated is expressed even in the following equation (4).
  • Equation 5 an equation of motion is derived based on the control block diagram shown in FIG. If the derived equation of motion is calculated, a transfer function of the load speed v L with respect to the torque ⁇ in generated by the electric motor 1 can be calculated.
  • the transfer function of the load speed v L with respect to the torque ⁇ in generated by the electric motor 1 is expressed by the following (Equation 5).
  • L 1 (s) is a transfer function of the motor speed v m with respect to the torque ⁇ in generated by the motor 1.
  • L 1 (s) shown in FIG. 3 is equal to the above (Equation 3).
  • L 2 (s) is a transfer function of the load speed v L with respect to the motor speed v m .
  • L 2 (s) shown in FIG. 3 is equal to the above (Formula 6).
  • Position and proportional gain K p, of the speed proportional gain K v which is a control parameter used to control device 30 shown in FIG. Therefore, a position proportional gain K p, the adjustment of the speed proportional gain K v, is calculated using a transfer function derived from the block diagram shown in FIG. 3, carried out by checking the stability of the frequency characteristic it can.
  • control parameter adjustment unit 11 the adjustment of the position proportional gain K p and velocity proportional gain K v, will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Note that all the flowcharts shown in FIG. 4 can be implemented by the control parameter adjustment unit 11.
  • the switch 8 shown in FIG. 1 When adjusting the control parameter, the switch 8 shown in FIG. 1 is switched to the terminal on the b side. At this time, for example, an adjustment torque command ⁇ r3 is output from the torque command generator 10 for measuring frequency characteristics to the torque controller 9.
  • the adjustment torque command ⁇ r3 includes a plurality of frequency components such as an M-sequence signal.
  • the electric motor 1 is driven based on the adjustment torque command ⁇ r3 .
  • the adjustment torque command ⁇ r3 and the motor speed v m are sampled by the control parameter adjustment unit 11.
  • the control parameter adjustment unit 11 calculates a frequency characteristic from the adjustment torque command ⁇ r3 to the motor speed v m (step 1).
  • the calculated frequency characteristic is referred to as “load frequency characteristic”. This load frequency characteristic indicates the current load frequency characteristic.
  • the load frequency characteristic can be calculated by the following procedure. For example, the sampled torque command for adjustment ⁇ r3 and the motor speed v m are each subjected to Fourier transform. Result of performing a Fourier transform on the motor speed v m, the gain characteristic and the phase characteristic is calculated. Similarly, gain characteristics and phase characteristics are calculated as a result of performing Fourier transform on the adjustment torque command ⁇ r3 . Load frequency characteristics were calculated based on the motor speed v m, the gain and phase characteristics, which is calculated based on the adjusted torque command tau r3, derived by subtracting the gain and phase characteristics. The derived load frequency characteristic is D (s) ⁇ L 1 (s) shown in FIG.
  • Range of the calculated velocity proportional gain K v represents the range of the current speed proportional gain K v.
  • the speed proportional gain Kv is a control parameter of the speed controller 7 shown in FIG. In FIG. 3, the speed feedback circuit 40 is surrounded by a dotted line.
  • a load frequency characteristic is obtained in step 1 for D (s) ⁇ L 1 (s). If Jozure velocity proportional gain K v with respect to the obtained load frequency characteristic, the open loop frequency characteristic in the speed feedback circuit 40 can be calculated. Range of velocity proportional gain K v the speed feedback circuit 40 is stable, it can be calculated by using the like stability determination method of open-loop described in Patent Document 1.
  • a mechanical system characteristic constant representing the mechanical system characteristic is calculated (step 3).
  • the calculated mechanical system characteristic constant indicates the current mechanical system characteristic constant.
  • the mechanical system characteristic constant includes a resonance angular frequency, an anti-resonance angular frequency, a resonance damping constant, and an anti-resonance damping constant.
  • the mechanical system characteristic constant can be calculated by the following procedure. That is, when the characteristic of the known delay element D (s) is subtracted from the load frequency characteristic, the characteristic of the transfer function L 1 (s) of the motor speed v m with respect to the torque ⁇ in generated by the motor 1 is obtained. Mechanical properties constant with respect to the characteristics of the transfer function L 1 of the motor speed v m obtained (s), is calculated by using a least squares method.
  • Range of combinations of the calculated velocity proportional gain K v and the position proportional gain K p indicates the range of the combination of the current speed proportional gain K v and the current position proportional gain K p.
  • the speed proportional gain Kv is a control parameter of the speed controller 7.
  • the position proportional gain Kp is a control parameter of the position controller 6.
  • the position feedback circuit 41 is the entire control block.
  • the frequency characteristic of the speed feedback circuit 40 can be calculated using the technique shown in Step 2 when the speed proportional gain Kv is given.
  • the mechanical system characteristic constant includes a resonance angular frequency ⁇ p , an anti-resonance angular frequency ⁇ z , a resonance damping coefficient ⁇ p , an anti-resonance damping coefficient ⁇ z, and the like.
  • the open loop frequency characteristics of the position feedback circuit 41 includes a position proportional gain K p, and the frequency characteristic of the speed feedback circuit 40, by connecting the transfer function L 2 (s), can be calculated.
  • a change in a value described later can be considered as a transfer function. That is, the resonance angular frequency ⁇ p and the anti-resonance angular frequency ⁇ z decrease.
  • the resonance damping coefficient ⁇ p and the anti-resonance damping coefficient ⁇ z change as follows.
  • the load frequency characteristics after the secular change and the transfer function L 2 (s) of the load speed v L with respect to the motor speed v m after the secular change are the resonance angular frequency ⁇ p examined in advance, It can be calculated by substituting the anti-resonance angular frequency ⁇ z , the resonance damping coefficient ⁇ p, and the anti-resonance damping coefficient ⁇ z into (Equation 4) and (Equation 6).
  • the step of calculating a stable gain range, as described above, and the load frequency characteristics after aging has occurred, loading rate v for motor speed v m after aging has occurred It is started by determining the L of the transfer function L 2 (s) (step 5).
  • the load frequency characteristic after the secular change has shown the aged load frequency characteristic.
  • the resonance angular frequency ⁇ p examined in advance is obtained. And how much the anti-resonance angular frequency ⁇ z , the resonance attenuation coefficient ⁇ p, and the anti-resonance attenuation coefficient ⁇ z change.
  • step 2 and step 4 using the load frequency characteristic and transfer function L 2 (s) calculated in step 5, the combination of the range of the speed proportional gain K v and the position proportional gain K p A range is calculated.
  • the speed proportional gain Kv is a control parameter of the speed controller 7 that becomes stable.
  • Position and the proportional gain K p which is the control parameter of the position controller 6 (Step 6, Step 7).
  • Range of the combination of the range of the calculated velocity proportional gain K v and the position proportional gain K p may indicate the range of the combination of the position proportional gain K p ranges and after aging of the velocity proportional gain K v after aging Yes.
  • step 2 step 4, step 6, and step 7 was calculated from the range of each of the velocity proportional gain K v, and, with each of the speed proportional gain K v and the position proportional gain K p based on a range of combinations, all conditions are satisfied, from the scope and position proportional gain K p of the velocity proportional gain K v, each gain value is selected (step 8).
  • a gain value when the speed proportional gain Kv becomes the largest can be selected. Therefore, in an electric motor control apparatus that performs full-closed control, it is possible to adjust control parameters that enable stable driving even when secular change occurs.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an electric motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 7 is another block diagram illustrating the motor control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the motor control device 30 a includes a position controller 6 a that is a second position controller, a speed controller 7, a torque controller 9, A torque command generator 10.
  • the position controller 6 a generates a speed command v r so that the position command ⁇ r transmitted from the outside of the motor control device 30 and the load position ⁇ m that is the detection position of the electric motor 1 coincide.
  • the speed controller 7 generates the torque command ⁇ r so that the speed command v r matches the motor speed v m that is the detected speed of the motor.
  • Torque controller 9 based on the torque command tau r, to drive the electric motor 1.
  • the torque command generator 10 outputs an adjustment torque command ⁇ r3 including a plurality of frequency components.
  • a speed feedback circuit 40 and a position feedback circuit 41a that is a second position feedback circuit are formed.
  • the speed feedback circuit 40 includes a speed controller 7 and a torque controller 9.
  • Speed feedback circuit 40 is input to a speed controller 7, from the speed command v r and the motor is detected speed motor speed v m of obtaining a motor speed v m inputted again to the speed controller 7, the control loop It is.
  • the speed feedback circuit 40 includes a speed controller 7, a torque controller 9, an electric motor 1, an electric motor position detector 3, and a speed calculator 5.
  • the position feedback circuit 41a includes a position controller 6a and a speed feedback circuit 40.
  • the position feedback circuit 41a is a load position that is a detection position of the electric motor that is input again to the position controller 6a from the position command ⁇ r and the load position ⁇ L that is the detection position of the electric motor 1 that is input to the position controller 6a. obtaining a theta L, a control loop.
  • the position feedback circuit 41a includes a position controller 6a and a speed feedback circuit 40.
  • the state where the position feedback circuit 41a is stable refers to the following state. That is, for a command value position command theta r, and fed-back is the value the motor position theta m is follow, refers to a state of convergence.
  • the control parameter adjustment method for the motor control device in which the fully closed control is performed has been described. According to this control parameter adjustment method, the electric motor can be driven stably even if secular change occurs.
  • control parameter adjustment method used in the motor control device according to the second embodiment of the present invention can also be used in a motor control device in which semi-closed control is performed.
  • the apparatus in which the second embodiment is used includes an electric motor control device 30a and a mechanical system 20a driven by the electric motor control device 30a.
  • the motor control device 30a is also simply referred to as a control device 30a.
  • the major difference between the first embodiment and the second embodiment described above is that the mechanical system to be controlled is different.
  • the mechanical system 20a according to the second embodiment includes an electric motor 1 that performs semi-closed control.
  • controller 30a of the second embodiment instead of the load position theta L used in the first embodiment, by using the motor position theta m Control parameters can be adjusted.
  • control parameter adjustment method in the motor control device that performs semi-closed control, it is possible to adjust a control parameter that enables stable driving even if secular change occurs.
  • FIG. 8 is a flowchart showing control in the motor control device according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the control parameter adjustment method used in the motor control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention is based on the adjustment torque command in the second frequency characteristic calculation step (step 1a).
  • a current load frequency characteristic that is a frequency characteristic up to the detection speed of the electric motor is acquired.
  • the adjustment torque command ⁇ r3 and the motor speed v m are sampled by the control parameter adjustment unit 11.
  • the sampled torque command for adjustment ⁇ r3 and the motor speed v m are subjected to Fourier transform to calculate a load frequency characteristic.
  • step 1 According to the control parameter adjustment method in the third embodiment to be described later, the following measures can be taken instead of step 1.
  • the data after the Fourier transform is input to the control parameter adjustment unit 11 and the load frequency characteristic is acquired.
  • the calculation after step 2 is performed.
  • a pre-calculated load frequency characteristic is used for the calculation after step 2 (step 1a).
  • the motor control device that performs full-closed control described in the description of the first embodiment and the semi-closed control described in the description of the second embodiment are performed. It can be used for both motor control devices.
  • a gain value when the speed proportional gain Kv becomes the largest can be selected. Therefore, it is possible to adjust a control parameter that enables stable driving even in a secular change in both the motor control device that performs full-closed control and the motor control device that performs semi-closed control.
  • step 8 in each of the above-described embodiments it has been described that the gain value when the speed proportional gain Kv becomes the largest can be selected.
  • the speed proportional gain Kv is not limited to this value, and may be another value selected by the user.
  • the mechanical system is a two-inertia system
  • the present invention can also be applied when the mechanical system is a multi-inertia system such as a three-inertia system.
  • the present invention can obtain the same effect even when the mechanical system is a multi-inertia system such as a three-inertia system.
  • Step 2 Step 4, Step 6 and Step 7 in the first embodiment, the method of determining the stability of the open loop described in Patent Document 1 is used to make the speed feedback circuit stable. As described above, the gain is calculated.
  • the method for judging the stability of the open loop described in Patent Document 1 was used.
  • the closed loop frequency characteristic of the feedback circuit is calculated.
  • a technique may be used that determines that the gain is stable when the calculated gain peak of the closed-loop frequency characteristic is equal to or less than a predetermined value.
  • a speed proportional gain and a position proportional gain are obtained from two operating states in order to extract control parameters used in the motor control device.
  • One operating state is the current operating state of the mechanical system.
  • the other operation state is an operation state of the mechanical system assumed after the secular change occurs.
  • the control parameter extraction method according to the embodiment of the present invention can be used for both a motor control device that performs full-closed control and a motor control device that performs semi-closed control.
  • the control parameter adjustment method used in the motor control device of the present invention includes a motor control device that performs full-closed control and a control device that causes secular change in a motor control device that performs semi-closed control. This is useful when adjusting the control parameters.

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Abstract

本発明の電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、第１の周波数特性の算出ステップ（ステップ１）と、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ２）と、現在の機械系特性定数の算出ステップ（ステップ３）と、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ４）と、経年後の特性の算出ステップ（ステップ５）と、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ６）と、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ７）と、比例ゲインの選択ステップ（ステップ８）と、を備える。

Description

電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法、および、この制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置
　本発明は、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法に関する。
　また、本発明は、上述した制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置にも関する。
　従来、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、例えば、特許文献１に開示された技術が知られている。特許文献１に開示された制御装置は、駆動系の周波数特性を用い、ゲイン特性や位相特性に基づいて最適な制御パラメータを算出する。
　図９は、従来の電動機の制御装置を示す構成図である。図９に示された電動機の制御装置１５１は、従来技術の一例である。通常、電動機１０１を駆動する場合、図９に示された電動機の制御装置１５１において、スイッチ１０９は、ａ側の端子に接続される。このとき、各部は、以下の動作を行う。
　すなわち、機械系１０４は、電動機１０１と、負荷１０２と、電動機位置検出器１０３と、を備える。負荷１０２は、電動機１０１によって駆動される。電動機１０１の検出位置θｍは、電動機位置検出器１０３から出力される。速度算出器１０６は、単位時間あたりの検出位置θｍの変化量から、電動機の検出速度ｖｍを演算する。速度算出器１０６は、演算した電動機の検出速度ｖｍを出力する。位置制御器１０７は、検出位置θｍが位置指令θｒを追従するように、速度指令ｖｒを出力する。位置指令θｒは、電動機の制御装置１５１の外部から入力される。速度制御器１０８は、電動機の検出速度ｖｍが速度指令ｖｒを追従するように、トルク指令τｒを出力する。出力されたトルク指令τｒは、フィルタ部１１０を介して、新たなトルク指令τｒ２となる。新たなトルク指令τｒ２は、トルク制御器１１１に入力される。電動機１０１は、トルク制御器１１１の出力によって制御される。
　制御パラメータを調整する場合、図９に示された電動機の制御装置１５１において、スイッチ１０９は、ｂ側の端子に接続される。このとき、各部は、以下の動作を行う。
　すなわち、周波数特性を測定するためのトルク指令作成器１１２は、第１のトルク指令τｒ１を出力する。第１のトルク指令τｒ１には、例えば、Ｍ系列信号（Ｍａｘｉｍｕｍ　Ｌｅｎｇｔｈ　Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）など、複数の周波数成分が含まれる。Ｍ系列信号は、０／１あるいは－１／１で示される、２値のランダムなビット列信号である。電動機１０１は、第１のトルク指令τｒ１に基いて駆動される。このとき、第１のトルク指令τｒ１および電動機の検出速度ｖｍは、制御パラメータ調整部１１５に入力される。
　制御パラメータ調整部１１５は、第１のトルク指令τｒ１から電動機速度ｖｍまでの周波数特性を演算する。制御パラメータ調整部１１５は、演算された周波数特性を用いて、電動機の制御系の動作が安定し、かつ、電動機の制御系の応答性が高くなるように、速度制御器１０８の制御パラメータと、位置制御器１０７の制御パラメータと、フィルタ部１１０の制御パラメータとを算出する。電動機の制御系には、速度制御器１０８と、位置制御器１０７と、フィルタ部１１０と、が含まれる。
特開２００５－２４５０５１号公報
　本発明が対象とする電動機の制御装置は、第１の位置制御器と、速度制御器と、トルク制御器と、トルク指令作成器と、を備える。
　第１の位置制御器は、電動機の制御装置の外部から送信される位置指令と、電動機に結合された負荷の検出位置と、が一致するように、速度指令を生成する。
　速度制御器は、速度指令と、電動機の検出速度と、が一致するように、トルク指令を生成する。
　トルク制御器は、トルク指令に基いて、電動機を駆動する。
　トルク指令作成器は、複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令を出力する。
　本発明が対象とする電動機の制御装置には、速度フィードバック回路と、第１の位置フィードバック回路と、が形成される。
　速度フィードバック回路は、速度制御器と、トルク制御器と、を含む。速度フィードバック回路は、速度制御器に入力される、速度指令と電動機の検出速度から、速度制御器に再び入力される電動機の検出速度を得る、制御ループである。
　第１の位置フィードバック回路は、第１の位置制御器と、速度フィードバック回路と、を含む。第１の位置フィードバック回路は、第１の位置制御器に入力される、位置指令と電動機に結合された負荷の検出位置から、第１の位置制御器に再び入力される電動機に結合された負荷の検出位置を得る、制御ループである。
　上述した電動機の制御装置に用いられる、本発明の制御パラメータの調整方法は、第１の周波数特性の算出ステップと、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、現在の機械系特性定数の算出ステップと、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップと、経年後の特性の算出ステップと、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップと、比例ゲインの選択ステップと、を備える。
　第１の周波数特性の算出ステップは、トルク指令作成器から出力された調整用トルク指令と、調整用トルク指令に基いて電動機が駆動したときに検出される電動機の検出速度と、を用いる。第１の周波数特性の算出ステップは、調整用トルク指令から電動機の検出速度までの周波数特性である現在負荷周波数特性を算出する。
　現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップは、速度制御器で用いられる制御パラメータである速度比例ゲインと、現在負荷周波数特性と、を用いる。現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップは、速度フィードバック回路が安定となる現在の速度比例ゲインの範囲を算出する。
　現在の機械系特性定数の算出ステップは、現在負荷周波数特性を用いる。現在の機械系特性定数の算出ステップは、電動機と負荷とを含む機械系の特性を示す現在機械系特性定数を算出する。
　現在の比例ゲイン範囲の算出ステップは、速度比例ゲインと、第１の位置制御器で用いられる制御パラメータである位置比例ゲインと、現在負荷周波数特性と、現在機械系特性定数と、を用いる。現在の比例ゲイン範囲の算出ステップは、位置フィードバック回路が安定となる、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する。
　経年後の特性の算出ステップは、現在負荷周波数特性と、電動機の制御装置の外部から送信される経年変化情報と、に基いて、経年負荷周波数特性と、経年機械系特性定数と、を算出する。経年負荷周波数特性とは、経年変化が生じた後の負荷周波数特性である。経年機械系特性定数とは、経年変化が生じた後の機械系特性定数である。
　経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップは、速度比例ゲインと、経年負荷周波数特性と、を用いる。経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップは、速度フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインの範囲を算出する。
　経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップは、速度比例ゲインと、位置比例ゲインと、経年負荷周波数特性と、経年機械系特性定数と、を用いる。経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップは、第１の位置フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する。
　比例ゲインの選択ステップは、現在の速度比例ゲインの範囲と、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、経年後の速度比例ゲインの範囲と、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、から、全ての範囲を満たす、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択する。
　現在の速度比例ゲインの範囲は、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲は、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。経年後の速度比例ゲインの範囲は、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲は、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。
　本発明は、電動機に取り付けられる負荷が有する端部の位置を、直接検出し、検出した結果に応じて制御装置から位置指令を算出する。本発明の目的は、算出された位置指令の通りに電動機を制御する、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法を提供することである。
図１は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を示す構成図である。 図２は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を示すブロック図である。 図３は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を示す他のブロック図である。 図４は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置における制御を示すフローチャートである。 図５は、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置を示す構成図である。 図６は、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置を示すブロック図である。 図７は、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置を示す他のブロック図である。 図８は、本発明の実施の形態３における電動機の制御装置における制御を示すフローチャートである。 図９は、従来の電動機の制御装置を示す構成図である。
　本発明の実施の形態である電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、後述する手順により、周波数特性を用いて、フルクローズド制御を行う制御装置の制御が安定し、かつ、この制御装置の応答性が高くなるような、制御パラメータを算出できる。制御パラメータを算出するために、つぎの２つの周波数特性が用いられる。一方の周波数特性とは、測定動作におけるデータを用いて、トルク指令から電動機速度までの周波数特性である。他方の周波数特性とは、前述した周波数特性に対して、経年変化を考慮した周波数特性である。
　よって、フルクローズド制御が行われる電動機の制御装置において、経年変化が生じても、電動機を安定して駆動できる、制御パラメータの調整ができる。
　同様に、本発明の実施の形態である電動機の制御装置は、後述する構成により、周波数特性を用いて、フルクローズド制御が行われる制御装置の制御が安定し、かつ、この制御装置の応答性が高くなるような、制御パラメータを算出できる。制御パラメータを算出するために、つぎの２つの周波数特性が用いられる。一方の周波数特性とは、測定動作におけるデータを用いて、トルク指令から電動機速度までの周波数特性である。他方の周波数特性とは、前述した周波数特性に対して、経年変化を考慮した周波数特性である。
　よって、フルクローズド制御が行われる電動機の制御装置において、経年変化により、制御対象に特性の変化が生じても、電動機を安定して駆動できる、制御パラメータの調整ができる。制御対象は、電動機および電動機に取り付けられた負荷等である。
　つまり、従来の電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法、および、この制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置には、つぎの改善すべき点があった。
　すなわち、従来の電動機の制御装置は、電動機が有する可動子の動作位置を検出して、検出した電動機が有する可動子の動作位置に基いて、電動機を制御する、いわゆるセミクローズド制御を行なっていた。つまり、従来の電動機の制御装置は、セミクローズド制御を行うための制御パラメータを調整する構成を有していた。よって、本構成は、電動機に取り付けられた負荷側の位置を制御する、いわゆるフルクローズド制御を行う制御装置には適用できない。
　また、従来の電動機の制御装置は、制御パラメータを調整する際、駆動系の周波数特性を用いる。従来の制御パラメータを調整する方法では、周波数特性を算出する時点における電動機の測定結果が用いられる。換言すれば、従来の制御パラメータを調整する方法は、電動機の制御装置に経年変化が生じた状態まで、制御の安定性を満たすような、制御パラメータの調整はできない。つまり、従来の電動機の制御装置は、電動機の制御装置に経年変化が生じると、制御が不安定になる虞がある。この場合、従来の電動機の制御装置は、再調整を行う必要がある。
　そこで、本発明の実施の形態における電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、フルクローズド制御が行われる制御装置に適用できる。
　また、電動機の制御装置の制御対象には、経年変化により、特性に変化が生じることがある。このような場合でも、本発明の実施の形態における電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法を適用すれば、電動機の制御装置は、経年変化が生じた特性を有する電動機を、安定して駆動できる。
　同様に、本発明の実施の形態における制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置は、フルクローズド制御を行うことができる。上述したように、本発明の実施の形態における制御パラメータの調整方法が用いられる電動機の制御装置は、経年変化が生じた特性を有する電動機を、安定して駆動できる。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具現化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
　なお、後述する説明において、フィードバック回路が安定するとは、つぎの状態をいう。すなわち、閉じられた制御ループにおいて、指令値に対してフィードバックされたフィードバック値が、指令値に収束する状態をいう。
　一方、フィードバック回路が安定しない状態、つまり、フィードバック回路が不安定な状態とは、つぎの状態をいう。すなわち、閉じられた制御ループにおいて、指令値に対してフィードバックされたフィードバック値が、振動し、かつ、振動の振幅が増加し続ける状態をいう。
　一般的に、フィードバック回路が、安定している状態か、不安定な状態かは、フィードバック回路の周波数特性を検出することで判断できる。
　（実施の形態１）
　図１は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を示す構成図である。図２は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を示すブロック図である。図３は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を示す他のブロック図である。図４は、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置における制御を示すフローチャートである。
　以下の説明において、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置を例示して、この電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法を説明する。
　図１に示すように、本発明の実施の形態１における電動機の制御装置３０は、第１の位置制御器である位置制御器６と、速度制御器７と、トルク制御器９と、トルク指令作成器１０と、を備える。
　位置制御器６は、電動機の制御装置３０の外部から送信される位置指令θｒと、電動機１に結合された負荷２の検出位置である負荷位置θＬと、が一致するように、速度指令ｖｒを生成する。
　速度制御器７は、速度指令ｖｒと、電動機の検出速度である電動機速度ｖｍと、が一致するように、トルク指令τｒを生成する。
　トルク制御器９は、トルク指令τｒに基いて、電動機１を駆動する。
　トルク指令作成器１０は、複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令τｒ３を出力する。
　本発明の実施の形態１における電動機の制御装置３０には、速度フィードバック回路４０と、第１の位置フィードバック回路である位置フィードバック回路４１と、が形成される。
　速度フィードバック回路４０は、速度制御器７と、トルク制御器９と、を含む。速度フィードバック回路４０は、速度制御器７に入力される、速度指令ｖｒと電動機の検出速度である電動機速度ｖｍから、速度制御器７に再び入力される電動機速度ｖｍを得る、制御ループである。
　位置フィードバック回路４１は、位置制御器６と、速度フィードバック回路４０と、を含む。位置フィードバック回路４１は、位置制御器６に入力される、位置指令θｒと電動機１に結合された負荷２の検出位置である負荷位置θＬから、位置制御器６に再び入力される電動機に結合された負荷の検出位置である負荷位置θＬを得る、制御ループである。
　図４に示すように、上述した電動機の制御装置３０に用いられる、本発明の実施の形態における制御パラメータの調整方法は、第１の周波数特性の算出ステップ（ステップ１）と、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ２）と、現在の機械系特性定数の算出ステップ（ステップ３）と、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ４）と、経年後の特性の算出ステップ（ステップ５）と、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ６）と、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ７）と、比例ゲインの選択ステップ（ステップ８）と、を備える。
　図１、図３、図４に示すように、第１の周波数特性の算出ステップ（ステップ１）は、トルク指令作成器１０から出力された調整用トルク指令τｒ３と、調整用トルク指令τｒ３に基いて電動機１を駆動したときに検出される電動機の検出速度である電動機速度ｖｍと、を用いる。第１の周波数特性の算出ステップ（ステップ１）は、調整用トルク指令τｒ３から電動機の検出速度である電動機速度ｖｍまでの周波数特性である現在負荷周波数特性を算出する。
　現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ２）は、速度制御器７で用いられる制御パラメータである速度比例ゲインＫｖと、現在負荷周波数特性と、を用いる。現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ２）は、速度フィードバック回路４０が安定となる現在の速度比例ゲインの範囲を算出する。
　なお、本実施の形態１において、速度フィードバック回路４０が安定する状態とは、以下の状態をいう。すなわち、指令値である速度指令ｖｒに対して、フィードバックされた値である電動機速度ｖｍが追従して、収束する状態をいう。
　現在の機械系特性定数の算出ステップ（ステップ３）は、現在負荷周波数特性を用いる。現在の機械系特性定数の算出ステップ（ステップ３）は、電動機１と負荷２とを含む機械系２０の特性を示す現在機械系特性定数を算出する。
　現在の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ４）は、速度比例ゲインＫｖと、位置制御器６で用いられる制御パラメータである位置比例ゲインＫｐと、現在負荷周波数特性と、現在機械系特性定数と、を用いる。現在の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ４）は、位置フィードバック回路４１が安定となる、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲、を算出する。
　なお、本実施の形態１において、位置フィードバック回路４１が安定する状態とは、以下の状態をいう。すなわち、指令値である位置指令θｒに対して、フィードバックされた値である負荷位置θＬが追従して、収束する状態をいう。
　経年後の特性の算出ステップ（ステップ５）は、現在負荷周波数特性と、電動機の制御装置３０の外部から送信される経年変化情報と、に基いて、経年負荷周波数特性と、経年機械系特性定数と、を算出する。経年負荷周波数特性とは、経年変化が生じた後の負荷周波数特性である。経年機械系特性定数とは、経年変化が生じた後の機械系特性定数である。
　経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ６）は、速度比例ゲインＫｖと、経年負荷周波数特性と、を用いる。経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ６）は、速度フィードバック回路４０が安定となる、経年後の速度比例ゲインの範囲を算出する。
　経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ７）は、速度比例ゲインＫｖと、位置比例ゲインＫｐと、経年負荷周波数特性と、経年機械系特性定数と、を用いる。経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップ（ステップ７）は、位置フィードバック回路４１が安定となる、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲、を算出する。
　比例ゲインの選択ステップ（ステップ８）は、現在の速度比例ゲインの範囲と、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、経年後の速度比例ゲインの範囲と、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、から、全ての範囲を満たす、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択する。
　現在の速度比例ゲインの範囲は、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲は、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。経年後の速度比例ゲインの範囲は、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲は、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出される。
　特に、顕著な作用効果を奏するものは、以下のとおりである。
　すなわち、本実施の形態１における電動機の制御装置３０において、速度フィードバック回路４０は、電動機１と、電動機位置検出器３と、速度算出器５と、をさらに有する。
　電動機位置検出器３は、電動機１の検出位置である電動機位置θｍを検出し、検出した電動機位置θｍを出力する。速度算出器５は、電動機位置検出器３から出力された電動機位置θｍに基いて、電動機の検出速度である電動機速度ｖｍを算出する。
　また、第１の位置フィードバック回路である位置フィードバック回路４１は、負荷２と、負荷位置検出器４と、をさらに有する。
　負荷位置検出器４は、負荷２の検出位置である負荷位置θＬを検出し、検出した負荷位置θＬを出力する。
　また、比例ゲインの選択ステップ（ステップ８）は、最も大きな速度比例ゲインを得るように、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択すればよい。
　さらに、図面を用いて、詳細に説明する。
　図１に示すように、本実施の形態１が用いられる装置は、電動機の制御装置３０と、この電動機の制御装置３０に駆動される機械系２０と、を備える。なお、以下の説明において、電動機の制御装置３０は、単に制御装置３０ともいう。
　まず、駆動される機械系２０は、電動機１と、負荷２と、電動機位置検出器３と、負荷位置検出器４と、含む。さらに、機械系２０は、各部の連結部を含む。各部の連結部には、電動機１と負荷２との間に位置する連結部と、電動機１と電動機位置検出器３との間に位置する連結部と、負荷２と負荷位置検出器４との間に位置する連結部と、がある。
　機械系２０において、電動機１には、負荷２が接続される。電動機１に接続された負荷２は、電動機１によって駆動される。電動機位置検出器３は、電動機１に接続される。電動機位置検出器３は、電動機１の位置情報である、電動機位置θmを出力する。負荷位置検出器４は、負過２に接続される。負荷位置検出器４は、負荷２の位置情報である、負荷位置θＬを出力する。
　ここで、例えば、負荷２には、ボールスクリューやベルトで連結されたテーブル等の構成要素が動く装置がある。例えば、電動機位置検出器３には、光学式エンコーダやレゾルバなどの回転角度を検出するセンサが用いられる。例えば、負荷位置検出器４には、直動変化量を測定するリニアスケールなどのセンサが用いられる。
　制御装置３０は、後述するように、電動機１を駆動する信号を出力する。制御装置３０には、電動機位置検出器３の出力である電動機位置θｍが、速度算出器５に入力される。制御装置３０において、速度算出器５は、入力された電動機位置θｍに基いて、電動機１の速度である電動機速度ｖｍを算出する。速度算出器５は、算出した電動機速度ｖｍを出力する。
　本実施の形態１において、後述する、速度フィードバック回路４０は、速度制御器７と、トルク制御器９と、電動機１と、電動機位置検出器３と、速度算出器５と、で形成される。同様に、位置フィードバック回路４１は、位置制御器６と、速度フィードバック回路４０と、負荷２と、負荷位置検出器４と、で形成される。
　つぎに、本実施の形態１における制御装置３０が、電動機１を駆動して、負荷２に対する位置制御を行う動作について説明する。
　負荷２に対する位置制御を行う際、図１に示されたスイッチ８は、ａ側の端子に切り替えられる。
　制御装置３０には、制御装置３０の外部から、位置指令θｒが入力される。制御装置３０の外部には、位置指令θｒを生成する上位コントローラなどがある。
　位置制御器６には、位置指令θｒと、負荷位置検出器４から出力された負荷位置θＬと、の差分が入力される。位置制御器６は、位置指令θｒと負荷位置θＬとが一致するよう、速度指令ｖｒを算出する。位置制御器６は、算出した速度指令ｖｒを出力する。例えば、位置制御器６は、次の（数１）に示す比例演算を行う。
　なお、（数１）において、Ｋｐは、位置比例ゲインを表している。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　速度制御器７には、速度指令ｖｒと電動機速度ｖｍとの差分が入力される。速度制御器７は、速度指令ｖｒと電動機速度ｖｍとが一致するよう、トルク指令τｒを算出する。速度制御器７は、算出したトルク指令τｒを出力する。例えば、速度制御器７は、次の（数２）に示す比例演算を行う。
　なお、（数２）において、Ｋｖは、速度比例ゲインを表している。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　トルク制御器９は、入力されたトルク指令τrを電流指令に変換する。トルク制御器９は、電流指令と、電動機１に流される電流と、が一致するよう、電流制御を行う。トルク制御器９は、電流制御を行うことにより、電動機１を駆動する。
　図２において、Ｊｍは、電動機１のイナーシャを表している。同様に、ＪＬは、負荷２のイナーシャを表している。Ｋｓは、電動機１と負荷２との間のバネ係数を表している。Ｄｓは、電動機１と負荷２との間の粘性係数を表している。Ｄ（ｓ）は、制御系の遅れ要素に関する伝達関数を表している。
　また、τｍは、電動機１に掛かるトルクを表している。τＬは、負荷２に掛かるトルクを表している。ｖＬは、負荷２の速度である負荷速度を表している。τｉｎは、制御装置３０から供給される電力で、電動機１が発生するトルクを表している。ｓは、ラプラス演算子である。
　図２に示されたブロック図に基いて、運動方程式が導き出される。導き出された運動方程式を計算すれば、電動機１が発生するトルクτｉｎに対する電動機速度ｖｍの伝達関数が算出できる。電動機１が発生するトルクτｉｎに対する電動機速度ｖｍの伝達関数は、次の（数３）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　一方、電動機１と負荷２との間に位置する連結部は、バネ係数Ｋｓと粘性係数Ｄｓを有する。バネ係数Ｋｓは、連結部を介して連結される、電動機１と負荷２との間に生じるねじれに対する反発力の度合いを示す係数である。粘性係数Ｄｓは、電動機１の速度に比例した抵抗力の度合いを示す係数である。例えば、抵抗力には、摩擦がある。
　よって、この機械系２０は、共振角周波数ωｐと、反共振角周波数ωｚと、を持つ２慣性系と考えることができる。２慣性系における共振減衰係数をζｐ、反共振減衰係数をζｚとする。このとき、電動機１が発生するトルクτｉｎに対する電動機速度ｖｍの伝達関数は、次の（数４）でも表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　また、図２に示された制御ブロック図に基いて、運動方程式が導き出される。導き出された運動方程式を計算すれば、電動機１が発生するトルクτｉｎに対する負荷速度ｖＬの伝達関数が算出できる。電動機１が発生するトルクτｉｎに対する負荷速度ｖＬの伝達関数は、次の（数５）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　上述した、（数３）と（数５）とを用いて、電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数が導き出される。導き出された、電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数は、次の（数６）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　上述した、（数３）および（数６）を用いれば、図２に示したブロック図は、図３に示されたブロック図に変換することができる。
　図３において、Ｌ１（ｓ）は、電動機１が発生するトルクτｉｎに対する電動機速度ｖｍの伝達関数となる。図３に示されるＬ１（ｓ）は、上述した（数３）と等しい。また、図３において、Ｌ２（ｓ）は、電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数となる。図３に示されるＬ２（ｓ）は、上述した（数６）と等しい。
　位置比例ゲインＫｐと、速度比例ゲインＫｖとは、図１で示された制御装置３０に用いられる制御パラメータである。よって、位置比例ゲインＫｐと、速度比例ゲインＫｖとの調整は、図３に示されたブロック図から導き出される伝達関数を用いて算出される、周波数特性の安定性を確認することで実施できる。
　つぎに、制御装置３０に用いられる制御パラメータである、位置比例ゲインＫｐと速度比例ゲインＫｖの調整について、図４に示されたフローチャートを用いて説明する。なお、図４に示したフローチャートは、全て、制御パラメータ調整部１１で実施できる。
　制御パラメータの調整を行う際、図１に示されたスイッチ８は、ｂ側の端子に切り替えられる。このとき、例えば、周波数特性を測定するためのトルク指令作成器１０からトルク制御器９に対して、調整用トルク指令τｒ３が出力される。調整用トルク指令τｒ３には、Ｍ系列信号など、複数の周波数成分が含まれる。電動機１は、調整用トルク指令τｒ３に基いて駆動される。
　このとき、図４に示すように、調整用トルク指令τｒ３と電動機速度ｖｍとは、制御パラメータ調整部１１によってサンプリングされる。制御パラメータ調整部１１では、調整用トルク指令τｒ３から電動機速度ｖｍまでの周波数特性が算出される（ステップ１）。以下、算出された周波数特性を、「負荷周波数特性」という。この負荷周波数特性は、現在負荷周波数特性を示している。
　負荷周波数特性は、つぎの手順で算出できる。例えば、サンプリングされた、調整用トルク指令τｒ３および電動機速度ｖｍには、それぞれフーリエ変換が施される。電動機速度ｖｍにフーリエ変換を施した結果、ゲイン特性及び位相特性が算出される。同様に、調整用トルク指令τｒ３にフーリエ変換を施した結果、ゲイン特性及び位相特性が算出される。負荷周波数特性は、電動機速度ｖｍに基いて算出された、ゲイン特性および位相特性から、調整用トルク指令τｒ３に基いて算出された、ゲイン特性および位相特性を減ずることで導き出される。導き出された負荷周波数特性は、図３に示される、Ｄ（ｓ）・Ｌ１（ｓ）である。
　次に、速度比例ゲインＫｖを変化させて、図３に示す、速度フィードバック回路４０が安定となるように、速度比例ゲインＫｖの範囲が算出される（ステップ２）。算出された速度比例ゲインＫｖの範囲は、現在の速度比例ゲインＫｖの範囲を示している。
　速度比例ゲインＫｖとは、図１に示される速度制御器７の制御パラメータである。図３において、速度フィードバック回路４０は、点線で囲われている。
　例えば、点線で囲われた速度フィードバック回路４０において、Ｄ（ｓ）・Ｌ１（ｓ）は、ステップ１で負荷周波数特性が求められる。求められた負荷周波数特性に対して速度比例ゲインＫｖを乗ずれば、速度フィードバック回路４０における開ループ周波数特性が算出できる。速度フィードバック回路４０が安定となる速度比例ゲインＫｖの範囲は、特許文献１に記載された開ループの安定性判断の手法などを用いれば算出できる。
　次に、負荷周波数特性を用いることで、機械系の特性を表す機械系特性定数が算出される（ステップ３）。算出された機械系特性定数は、現在機械系特性定数を示している。
　例えば、機械系特性定数には、共振角周波数と、反共振角周波数と、共振減衰定数と、反共振減衰定数などがある。機械系特性定数は、一例として、つぎの手順で算出できる。すなわち、負荷周波数特性から既知の遅れ要素Ｄ（ｓ）の特性が減じられると、電動機１が発生するトルクτｉｎに対する電動機速度ｖｍの伝達関数Ｌ１（ｓ）の特性が求められる。機械系特性定数は、求められた電動機速度ｖｍの伝達関数Ｌ１（ｓ）の特性に対して、最小２乗法などを用いることで算出される。
　次に、速度比例ゲインＫｖと位置比例ゲインＫｐとを変化させることで、位置フィードバック回路４１が安定となる、速度比例ゲインＫｖと位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲が算出される（ステップ４）。算出された速度比例ゲインＫｖと位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲は、現在の速度比例ゲインＫｖと現在の位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲を示している。
　速度比例ゲインＫｖは、速度制御器７の制御パラメータである。位置比例ゲインＫｐは、位置制御器６の制御パラメータである。
　図３において、位置フィードバック回路４１は、制御ブロック全体である。
　上述したように、例えば、速度フィードバック回路４０の周波数特性は、速度比例ゲインＫｖが与えられると、ステップ２に示した手法を用いて算出できる。
　また、ステップ３で求められた機械系特性定数を用いれば、電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数Ｌ２（ｓ）が、求められる。機械系特性定数には、共振角周波数ωｐと、反共振角周波数ωｚと、共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚなどがある。
　ここで、位置フィードバック回路４１の開ループ周波数特性は、位置比例ゲインＫｐと、速度フィードバック回路４０の周波数特性と、伝達関数Ｌ２（ｓ）とを連結させることで、算出できる。位置フィードバック回路４１が安定となる、速度比例ゲインＫｖと位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲は、上述した開ループの安定性判断の手法などを用いることで、算出できる。
　次に、経年変化が生じたときにおける、安定したゲインを算出するステップを説明する。
　図１に示される制御装置３０に経年変化が生じると、機械系が有する要素の剛性が低下したり、機械系が有する要素の摩擦量が変化したりする。経年変化が生じた場合、伝達関数として、後述する値の変化が考えられる。すなわち、共振角周波数ωｐや反共振角周波数ωｚは、低下する。共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚとは、つぎのように変化する。
　すなわち、摩擦が増加する場合、共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚとは、大きくなる。逆に、摩擦が減少する場合、共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚとは、小さくなる。
　従って、機械系が有する要素について、経年変化によって、共振角周波数ωｐと、反共振角周波数ωｚと、共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚとが、どの程度変化するかを予め調べることで、経年変化が生じた後の負荷周波数特性や、経年変化が生じた後の電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数Ｌ２（ｓ）が求められる。
　経年変化が生じた後の負荷周波数特性や、経年変化が生じた後の電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数Ｌ２（ｓ）は、予め調べられた、共振角周波数ωｐと、反共振角周波数ωｚと、共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚとを、（数４）や、（数６）に代入すれば、算出できる。
　経年変化が生じたときにおける、安定したゲイン範囲を算出するステップは、上述したように、経年変化が生じた後の負荷周波数特性や、経年変化が生じた後の電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数Ｌ２（ｓ）を求めることから始められる（ステップ５）。経年変化が生じた後の負荷周波数特性は、経年負荷周波数特性を示している。
　経年変化が生じた後の負荷周波数特性や、経年変化が生じた後の電動機速度ｖｍに対する負荷速度ｖＬの伝達関数Ｌ２（ｓ）を求める際、予め調べられた、共振角周波数ωｐと、反共振角周波数ωｚと、共振減衰係数ζｐと、反共振減衰係数ζｚとが、どの程度変化するのか、という情報が用いられる。
　次に、ステップ２、ステップ４と同様、ステップ５で算出された、負荷周波数特性および伝達関数Ｌ２（ｓ）を用いて、速度比例ゲインＫｖの範囲と位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲が算出される。速度比例ゲインＫｖとは、安定となる速度制御器７の制御パラメータである。位置比例ゲインＫｐとは、位置制御器６の制御パラメータである（ステップ６、ステップ７）。算出された速度比例ゲインＫｖの範囲と位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲は、経年後の速度比例ゲインＫｖの範囲と経年後の位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲を示している。
　最後に、ステップ２と、ステップ４と、ステップ６と、ステップ７と、から算出された、各々の速度比例ゲインＫｖの範囲、および、各々の速度比例ゲインＫｖと位置比例ゲインＫｐとの組合せの範囲に基づいて、全ての条件を満たす、速度比例ゲインＫｖの範囲および位置比例ゲインＫｐの範囲から、各々のゲイン値が選択される（ステップ８）。
　例えば、選択の方法として、速度比例ゲインＫｖが、最も大きくなるときのゲイン値が選択できる。よって、フルクローズド制御が行われる、電動機の制御装置において、経年変化が生じても、安定した駆動が可能となる制御パラメータが調整できる。
　（実施の形態２）
　本発明を実現する他の実施の形態について説明する。
　なお、後述する本実施の形態２の説明において、上述した実施の形態１に示した構成と同一のものについては、同じ符号を付して、説明を援用する。
　図５は、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置を示す構成図である。図６は、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置を示すブロック図である。図７は、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置を示す他のブロック図である。
　本実施の形態２における電動機の制御装置３０ａと、上述した実施の形態１における電動機の制御装置３０との構成上の違いは、以下のとおりである。
　つまり、図５に示すように、本発明の実施の形態２における電動機の制御装置３０ａは、第２の位置制御器である位置制御器６ａと、速度制御器７と、トルク制御器９と、トルク指令作成器１０と、を備える。
　位置制御器６ａは、電動機の制御装置３０の外部から送信される位置指令θｒと、電動機１の検出位置である負荷位置θｍと、が一致するように、速度指令ｖｒを生成する。
　速度制御器７は、速度指令ｖｒと、電動機の検出速度である電動機速度ｖｍと、が一致するように、トルク指令τｒを生成する。
　トルク制御器９は、トルク指令τｒに基いて、電動機１を駆動する。
　トルク指令作成器１０は、複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令τｒ３を出力する。
　本発明の実施の形態２における電動機の制御装置３０ａには、速度フィードバック回路４０と、第２の位置フィードバック回路である位置フィードバック回路４１ａと、が形成される。
　速度フィードバック回路４０は、速度制御器７と、トルク制御器９と、を含む。速度フィードバック回路４０は、速度制御器７に入力される、速度指令ｖｒと電動機の検出速度である電動機速度ｖｍから、速度制御器７に再び入力される電動機速度ｖｍを得る、制御ループである。
　本実施の形態２において、速度フィードバック回路４０は、速度制御器７と、トルク制御器９と、電動機１と、電動機位置検出器３と、速度算出器５と、を有する。
　位置フィードバック回路４１ａは、位置制御器６ａと、速度フィードバック回路４０と、を含む。位置フィードバック回路４１ａは、位置制御器６ａに入力される、位置指令θｒと電動機１の検出位置である負荷位置θＬから、位置制御器６ａに再び入力される電動機の検出位置である負荷位置θＬを得る、制御ループである。
　本実施の形態２において、位置フィードバック回路４１ａは、位置制御器６ａと、速度フィードバック回路４０と、を有する。
　また、本実施の形態２において、位置フィードバック回路４１ａが安定する状態とは、以下の状態をいう。すなわち、指令値である位置指令θｒに対して、フィードバックされた値である電動機位置θｍが追従して、収束する状態をいう。
　すなわち、上述した実施の形態１では、フルクローズド制御が行われる電動機の制御装置に対する制御パラメータの調整方法を説明した。この制御パラメータの調整方法によれば、経年変化が生じても、電動機を安定して駆動できる。
　本発明の実施の形態２における電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、セミクローズド制御が行われる電動機の制御装置にも利用できる。
　さらに、図面を用いて、詳細に説明する。
　図５に示すように、本実施の形態２が用いられる装置は、電動機の制御装置３０ａと、この電動機の制御装置３０ａに駆動される機械系２０ａと、を備える。なお、以下の説明において、電動機の制御装置３０ａは、単に制御装置３０ａともいう。
　上述した実施の形態１と本実施の形態２との大きな違いは、制御対象である機械系が異なる。本実施の形態２における機械系２０ａは、セミクローズド制御が行われる電動機１を有する。
　図５～図７、および、援用する図４に示すように、本実施の形態２における制御装置３０ａは、実施の形態１で用いた負荷位置θＬに代えて、電動機位置θｍを用いて、制御パラメータが調整できる。
　よって、本実施の形態２における制御パラメータの調整方法を用いれば、セミクローズド制御が行われる、電動機の制御装置において、経年変化が生じても、安定した駆動が可能となる制御パラメータが調整できる。
　（実施の形態３）
　さらに、本発明を実現する他の実施の形態について説明する。
　なお、後述する本実施の形態３の説明において、上述した実施の形態１、２に示した構成と同一のものについては、同じ符号を付して、説明を援用する。
　図８は、本発明の実施の形態３における電動機の制御装置における制御を示すフローチャートである。
　本実施の形態３における電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法と、上述した実施の形態１、２における電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法との方法上の違いは、以下のとおりである。
　つまり、図８に示すように、本発明の実施の形態３における電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、第２の周波数特性の算出ステップ（ステップ１ａ）において、調整用トルク指令から電動機の検出速度までの周波数特性である現在負荷周波数特性を取得する。
　すなわち、上述した本実施の形態１におけるフローチャートにおいて、ステップ１では、つぎの処理が行われることを説明した。
　まず、調整用トルク指令τｒ３と電動機速度ｖｍとが、制御パラメータ調整部１１によって、サンプリングされる。制御パラメータ調整部１１では、サンプリングされた、調整用トルク指令τｒ３と電動機速度ｖｍにフーリエ変換が施されて、負荷周波数特性が算出される。
　後述する本実施の形態３における制御パラメータの調整方法によれば、ステップ１に替えて、つぎの対応ができる。
　すなわち、図８に示すように、制御パラメータ調整部１１には、フーリエ変換後のデータが入力されて、負荷周波数特性が取得される。取得された負荷周波数特性を用いて、ステップ２以降の演算が行われる。
　あるいは、予め計算された負荷周波数特性が、ステップ２以降の演算に用いられる（ステップ１ａ）。
　本実施の形態３における制御パラメータの調整方法は、実施の形態１の説明で示したフルクローズド制御が行われる電動機の制御装置、および、実施の形態２の説明で示したセミクローズド制御が行われる電動機の制御装置の双方に利用できる。
　また、ステップ８に示した、選択の方法として、速度比例ゲインＫｖが、最も大きくなるときのゲイン値が選択できる。よって、フルクローズド制御が行われる電動機の制御装置、および、セミクローズド制御が行われる電動機の制御装置の双方において、経年変化が生じても、安定した駆動が可能となる制御パラメータが調整できる。
　なお、上述した各実施の形態におけるステップ８において、速度比例ゲインＫｖが、最も大きくなるときのゲイン値が選択できる、と説明した。しかしながら、安定したゲイン値が選択できれば、速度比例ゲインＫｖは、この値に限定されず、ユーザが選択する他の値でもよい。
　また、本実施の形態１の説明において、機械系が２慣性系の場合を例示して説明した。本発明は、機械系が３慣性系などの多慣性系の場合にも適用できる。本発明は、機械系が３慣性系などの多慣性系の場合でも、同様の効果を得ることができる。
　また、本実施の形態１における、ステップ２、ステップ４、ステップ６およびステップ７において、特許文献１に記載された、開ループの安定性を判断する手法などを用いて、速度フィードバック回路が安定となるゲインを算出すると、説明した。
　なお、開ループの安定性を判断する手法として、特許文献１に記載された開ループの安定性を判断する手法を用いた。その他の手法として、例えば、つぎの手法がある。すなわち、フィードバック回路が有する閉ループの周波数特性を計算する。計算された閉ループの周波数特性のゲインピークが、予め定められた値以下となるとき、安定と判断する手法でもよい。
　以上の説明から明らかなように、本発明の実施の形態によれば、電動機の制御装置で用いられる制御パラメータを抽出するために、２つの運転状態から、速度比例ゲインと位置比例ゲインとを得る。一方の運転状態とは、現在の機械系の運転状態である。他方の運転状態とは、経年変化が生じた後に想定される機械系の運転状態である。
　本発明の実施の形態における制御パラメータの抽出方法は、フルクローズド制御が行われる電動機の制御装置、および、セミクローズド制御が行われる電動機の制御装置の双方に利用できる。
　本発明の電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法は、フルクローズド制御が行われる電動機の制御装置、および、セミクローズド制御が行われる電動機の制御装置において、経年変化が生じるような制御装置の制御パラメータを調整する際に有用である。
　１，１０１　電動機
　２，１０２　負荷
　３，１０３　電動機位置検出器
　４　負荷位置検出器
　５，１０６　速度算出器
　６，６ａ，１０７　位置制御器（第１の位置制御器、第２の位置制御器）
　７，１０８　速度制御器
　８，１０９　スイッチ
　９，１１１　トルク制御器
　１０，１１２　トルク指令作成器
　１１，１１５　制御パラメータ調整部
　２０，２０ａ，１０４　機械系
　３０，３０ａ，１５１　制御装置（電動機の制御装置）
　４０　速度フィードバック回路
　４１，４１ａ　位置フィードバック回路（第１の位置フィードバック回路、第２の位置フィードバック回路）
　１１０　フィルタ部

Claims (9)

  1. 　　　電動機の制御装置の外部から送信される位置指令と、電動機に結合された負荷の検出位置と、が一致するように、速度指令を生成する第１の位置制御器と、
    　　　前記速度指令と、前記電動機の検出速度と、が一致するように、トルク指令を生成する速度制御器と、
    　　　前記トルク指令に基いて、前記電動機を駆動するトルク制御器と、
    　　　複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令を出力するトルク指令作成器と、
    を備えて、
    　　　前記速度制御器と、前記トルク制御器と、を含み、前記速度制御器に入力される、前記速度指令と前記電動機の検出速度から、前記速度制御器に再び入力される前記電動機の検出速度を得る、制御ループである速度フィードバック回路と、
    　　　前記第１の位置制御器と、前記速度フィードバック回路と、を含み、前記第１の位置制御器に入力される、前記位置指令と前記電動機に結合された負荷の検出位置から、前記第１の位置制御器に再び入力される前記電動機に結合された負荷の検出位置を得る、制御ループである第１の位置フィードバック回路と、
    を形成する、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法であって、
    　　　前記トルク指令作成器から出力された前記調整用トルク指令と、前記調整用トルク指令に基いて前記電動機が駆動したときに検出される前記電動機の検出速度と、を用いて、前記調整用トルク指令から前記電動機の検出速度までの周波数特性である現在負荷周波数特性を算出する、第１の周波数特性の算出ステップと、
    　　　前記速度制御器で用いられる制御パラメータである速度比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる現在の速度比例ゲインの範囲を算出する、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性を用いて、前記電動機と前記負荷とを含む機械系の特性を示す現在機械系特性定数を算出する、現在の機械系特性定数の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記第１の位置制御器で用いられる制御パラメータである位置比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、前記現在機械系特性定数と、を用いて、前記位置フィードバック回路が安定となる、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性と、前記電動機の制御装置の外部から送信される経年変化情報と、に基いて、経年変化が生じた後の負荷周波数特性である経年負荷周波数特性と、経年変化が生じた後の機械系特性定数である経年機械系特性定数と、を算出する、経年後の特性の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインの範囲を算出する、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記位置比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、前記経年機械系特性定数と、を用いて、前記第１の位置フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記現在の速度比例ゲインの範囲と、前記現在の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、前記経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記経年後の速度比例ゲインの範囲と、前記経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、から、全ての範囲を満たす、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択する、比例ゲインの選択ステップと、
    を備える電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  2. 　　　電動機の制御装置の外部から送信される位置指令と、電動機の検出位置と、が一致するように、速度指令を生成する第２の位置制御器と、
    　　　前記速度指令と、前記電動機の検出速度と、が一致するように、トルク指令を生成する速度制御器と、
    　　　前記トルク指令に基いて、前記電動機を駆動するトルク制御器と、
    　　　複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令を出力するトルク指令作成器と、
    を備えて、
    　　　前記速度制御器と、前記トルク制御器と、を含み、前記速度制御器に入力される、前記速度指令と前記電動機の検出速度から、前記速度制御器に再び入力される前記電動機の検出速度を得る、制御ループである速度フィードバック回路と、
    　　　前記第２の位置制御器と、前記速度フィードバック回路と、を含み、前記第２の位置制御器に入力される、前記位置指令と前記電動機の検出位置から、前記第２の位置制御器に再び入力される前記電動機の検出位置を得る、制御ループである第２の位置フィードバック回路と、
    を形成する、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法であって、
    　　　前記トルク指令作成器から出力された前記調整用トルク指令と、前記調整用トルク指令に基いて前記電動機が駆動したときに検出される前記電動機の検出速度と、を用いて、前記調整用トルク指令から前記電動機の検出速度までの周波数特性である現在負荷周波数特性を算出する、第１の周波数特性の算出ステップと、
    　　　前記速度制御器で用いられる制御パラメータである速度比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる現在の速度比例ゲインの範囲を算出する、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性を用いて、前記電動機と前記負荷とを含む機械系の特性を示す現在機械系特性定数を算出する、現在の機械系特性定数の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記第２の位置制御器で用いられる制御パラメータである位置比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、前記現在機械系特性定数と、を用いて、前記位置フィードバック回路が安定となる、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性と、前記電動機の制御装置の外部から送信される経年変化情報と、に基いて、経年変化が生じた後の負荷周波数特性である経年負荷周波数特性と、経年変化が生じた後の機械系特性定数である経年機械系特性定数と、を算出する、経年後の特性の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインの範囲を算出する、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記位置比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、前記経年機械系特性定数と、を用いて、前記第２の位置フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記現在の速度比例ゲインの範囲と、前記現在の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、前記経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記経年後の速度比例ゲインの範囲と、前記経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、から、全ての範囲を満たす、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択する、比例ゲインの選択ステップと、
    を備える電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  3. 　　　電動機の制御装置の外部から送信される位置指令と、電動機に結合された負荷の検出位置と、が一致するように、速度指令を生成する第１の位置制御器と、
    　　　前記速度指令と、前記電動機の検出速度と、が一致するように、トルク指令を生成する速度制御器と、
    　　　前記トルク指令に基いて、前記電動機を駆動するトルク制御器と、
    　　　複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令を出力するトルク指令作成器と、
    を備えて、
    　　　前記速度制御器と、前記トルク制御器と、を含み、前記速度制御器に入力される、前記速度指令と前記電動機の検出速度から、前記速度制御器に再び入力される前記電動機の検出速度を得る、制御ループである速度フィードバック回路と、
    　　　前記第１の位置制御器と、前記速度フィードバック回路と、を含み、前記第１の位置制御器に入力される、前記位置指令と前記電動機に結合された負荷の検出位置から、前記第１の位置制御器に再び入力される前記電動機に結合された負荷の検出位置を得る、制御ループである第１の位置フィードバック回路と、
    を形成する、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法であって、
    　　　前記調整用トルク指令から前記電動機の検出速度までの周波数特性である現在負荷周波数特性を算出する、第２の周波数特性の算出ステップと、
    　　　前記速度制御器で用いられる制御パラメータである速度比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる現在の速度比例ゲインの範囲を算出する、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性を用いて、前記電動機と前記負荷とを含む機械系の特性を示す現在機械系特性定数を算出する、現在の機械系特性定数の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記第１の位置制御器で用いられる制御パラメータである位置比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、前記現在機械系特性定数と、を用いて、前記位置フィードバック回路が安定となる、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性と、前記電動機の制御装置の外部から送信される経年変化情報と、に基いて、経年変化が生じた後の負荷周波数特性である経年負荷周波数特性と、経年変化が生じた後の機械系特性定数である経年機械系特性定数と、を算出する、経年後の特性の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインの範囲を算出する、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記位置比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、前記経年機械系特性定数と、を用いて、前記第１の位置フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記現在の速度比例ゲインの範囲と、前記現在の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、前記経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記経年後の速度比例ゲインの範囲と、前記経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、から、全ての範囲を満たす、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択する、比例ゲインの選択ステップと、
    を備える電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  4. 　　　電動機の制御装置の外部から送信される位置指令と、電動機の検出位置と、が一致するように、速度指令を生成する第２の位置制御器と、
    　　　前記速度指令と、前記電動機の検出速度と、が一致するように、トルク指令を生成する速度制御器と、
    　　　前記トルク指令に基いて、前記電動機を駆動するトルク制御器と、
    　　　複数の周波数成分が含まれる調整用トルク指令を出力するトルク指令作成器と、
    を備えて、
    　　　前記速度制御器と、前記トルク制御器と、を含み、前記速度制御器に入力される、前記速度指令と前記電動機の検出速度から、前記速度制御器に再び入力される前記電動機の検出速度を得る、制御ループである速度フィードバック回路と、
    　　　前記第２の位置制御器と、前記速度フィードバック回路と、を含み、前記第２の位置制御器に入力される、前記位置指令と前記電動機の検出位置から、前記第２の位置制御器に再び入力される前記電動機の検出位置を得る、制御ループである第２の位置フィードバック回路と、
    を形成する、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法であって、
    　　　前記調整用トルク指令から前記電動機の検出速度までの周波数特性である現在負荷周波数特性を算出する、第２の周波数特性の算出ステップと、
    　　　前記速度制御器で用いられる制御パラメータである速度比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる現在の速度比例ゲインの範囲を算出する、現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性を用いて、前記電動機と前記負荷とを含む機械系の特性を示す現在機械系特性定数を算出する、現在の機械系特性定数の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記第２の位置制御器で用いられる制御パラメータである位置比例ゲインと、前記現在負荷周波数特性と、前記現在機械系特性定数と、を用いて、前記位置フィードバック回路が安定となる、現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、現在の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在負荷周波数特性と、前記電動機の制御装置の外部から送信される経年変化情報と、に基いて、経年変化が生じた後の負荷周波数特性である経年負荷周波数特性と、経年変化が生じた後の機械系特性定数である経年機械系特性定数と、を算出する、経年後の特性の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、を用いて、前記速度フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインの範囲を算出する、経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記速度比例ゲインと、前記位置比例ゲインと、前記経年負荷周波数特性と、前記経年機械系特性定数と、を用いて、前記第２の位置フィードバック回路が安定となる、経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、を算出する、経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップと、
    　　　前記現在の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記現在の速度比例ゲインの範囲と、前記現在の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記現在の速度比例ゲインと現在の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、前記経年後の速度比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された前記経年後の速度比例ゲインの範囲と、前記経年後の比例ゲイン範囲の算出ステップにより算出された、前記経年後の速度比例ゲインと経年後の位置比例ゲインとの組合せの範囲と、から、全ての範囲を満たす、速度比例ゲイン値および位置比例ゲイン値を選択する、比例ゲインの選択ステップと、
    を備える電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  5. 前記速度フィードバック回路は、
    　　　前記電動機と、
    　　　前記電動機の検出位置を検出し、検出した前記電動機の検出位置を出力する電動機位置検出器と、
    　　　前記電動機位置検出器から出力された前記電動機の検出位置に基いて、前記電動機の検出速度を算出する速度算出器と、
    を、さらに有し、
    前記第１の位置フィードバック回路は、
    　　　前記負荷と、
    　　　前記負荷の検出位置を検出し、検出した前記負荷の検出位置を出力する負荷位置検出器と、
    を、さらに有する、請求項１または請求項３のいずれか一項に記載の電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  6. 前記速度フィードバック回路は、
    　　　前記電動機と、
    　　　前記電動機の検出位置を検出し、検出した前記電動機の検出位置を出力する電動機位置検出器と、
    　　　前記電動機位置検出器から出力された前記電動機の検出位置に基いて、前記電動機の検出速度を算出する速度算出器と、
    を、さらに有する、請求項２または請求項４のいずれか一項に記載の電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  7. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法において、
    前記比例ゲインの選択ステップは、最も大きな速度比例ゲインを得るように、前記速度比例ゲイン値および前記位置比例ゲイン値を選択する、電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法。
  8. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載された電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法が適用される、電動機の制御装置。
  9. 請求項７に記載された電動機の制御装置に用いられる制御パラメータの調整方法が適用される、電動機の制御装置。
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