[go: up one dir, main page]

WO2015194011A1 - 工作機械の制御装置 - Google Patents

工作機械の制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2015194011A1
WO2015194011A1 PCT/JP2014/066315 JP2014066315W WO2015194011A1 WO 2015194011 A1 WO2015194011 A1 WO 2015194011A1 JP 2014066315 W JP2014066315 W JP 2014066315W WO 2015194011 A1 WO2015194011 A1 WO 2015194011A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
layer
image
workpiece
machine tool
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2014/066315
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
理恵 河合
英樹 瓶子
堅一 大野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Makino Milling Machine Co Ltd
Original Assignee
Makino Milling Machine Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Makino Milling Machine Co Ltd filed Critical Makino Milling Machine Co Ltd
Priority to US15/318,932 priority Critical patent/US10191460B2/en
Priority to JP2016528730A priority patent/JP6293273B2/ja
Priority to CN201480079922.4A priority patent/CN106462142B/zh
Priority to EP14895080.1A priority patent/EP3159758B1/en
Priority to PCT/JP2014/066315 priority patent/WO2015194011A1/ja
Publication of WO2015194011A1 publication Critical patent/WO2015194011A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/14—Display of multiple viewports
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4063—Monitoring general control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4068—Verifying part programme on screen, by drawing or other means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23186—Visual display of workpiece with actions to execute on
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25293—Identify control parameters for several workpieces, control, both in parallel
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2340/00—Aspects of display data processing
    • G09G2340/10—Mixing of images, i.e. displayed pixel being the result of an operation, e.g. adding, on the corresponding input pixels
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2340/00—Aspects of display data processing
    • G09G2340/12—Overlay of images, i.e. displayed pixel being the result of switching between the corresponding input pixels
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2354/00—Aspects of interface with display user

Definitions

  • the present invention relates to a control device for a machine tool.
  • a machine tool that performs a process such as cutting by moving a tool relative to a workpiece.
  • a numerically controlled machine tool is known in which a tool path is designated by coordinates of a predetermined feed axis and the like is performed while moving the tool relative to the workpiece.
  • the machining can be automatically performed while changing the relative position of the tool with respect to the workpiece.
  • machining is performed based on a machining program in which the relative position of the tool with respect to the workpiece is determined.
  • the control device of the machine tool controls the relative position of the tool with respect to the workpiece based on the machining program.
  • machining information related to machining such as a machining program needs to be set in advance.
  • the control device is formed so that processing information can be input.
  • desired data is input by handwriting characters and figures on the panel surface of the touch panel, the input data is discriminated into information data and function command data, and a desired position on the touch panel is determined.
  • the machining information related to machining has various information in addition to the machining program.
  • a programmer who generates a machining program or a supervisor who supervises work on a machine tool transmits machining information set to the machine tool to the worker.
  • An operator who operates the machine tool needs to input machining information to the control device or check machining information already input to the control device before starting machining the workpiece.
  • the processing information can be input and confirmed while looking at the screen displayed on the display unit of the control device.
  • the image for displaying the processing information is composed of letters and numbers, the contents of the processing information item may not be easily understood. Moreover, there is a possibility that the time for understanding the displayed processing information will be long or misunderstanding may occur.
  • the object of the present invention is to provide a machine tool control device that displays a screen that facilitates the understanding of the operator.
  • a machine tool control apparatus is a machine tool control apparatus that processes a work by relatively moving a tool and a work, and includes a display unit that displays information related to the machine tool, and a work processing
  • generates the 2nd layer containing the image or handwritten memo relevant to the process information of a 1st layer are provided.
  • the display unit displays an image in which the second layer is superimposed on the first layer.
  • the third layer generating unit that generates the third layer is provided, and the second layer generating unit is formed to generate the second layer including the image generated in advance.
  • the unit is formed to generate a handwritten memo, and the display unit can display an image in which the second layer and the third layer are superimposed on the first layer.
  • storage part which memorize
  • the first layer generation unit is formed to generate an image including a plurality of coordinate systems as processing information, and the display unit corresponds to each coordinate system of the first layer. Layers can be displayed.
  • the machining information can include at least one of a machining program, a number identifying the machining program, a reference point of the workpiece coordinate system, tool information, and an item for inspecting the workpiece.
  • generation part is formed so that a handwritten memo can be input into a 2nd layer, and a display part piles up a 2nd layer on the screen of arbitrary 1st layers by operator's operation. Can be displayed.
  • the image forming apparatus further includes an imaging device arranged so as to be able to photograph a workpiece or a tool, and the second layer generation unit can capture an image from the imaging device and input the image to the second layer.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a coordinate information screen in Embodiment 1.
  • FIG. It is explanatory drawing of the image of a 2nd layer, and the image of a 3rd layer. It is the image which displayed the 3rd layer superimposed on the 2nd layer.
  • FIG. It is a block diagram of the layer production
  • FIG. 1 is a schematic side view of a machine tool in a first embodiment. It is the screen which displayed the message board on the coordinate information screen in Embodiment 2. It is explanatory drawing of the 1st process which inputs the message board in Embodiment 2. FIG. It is explanatory drawing of the 2nd process which inputs the message board in Embodiment 2. FIG. It is the screen which displayed the other message board on the coordinate information screen in Embodiment 2. FIG. It is the screen which displayed another message board on the coordinate information screen in Embodiment 2. FIG.
  • Embodiment 1 A machine tool control apparatus according to Embodiment 1 will be described with reference to FIGS.
  • the machine tool of the present embodiment is a numerical control formula that performs machining by relatively moving a tool and a workpiece based on a machining program.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a machine tool in the present embodiment.
  • the machine tool 1 includes a control device 70 that controls a moving device of each feed axis and sets information related to the machine tool.
  • the control device 70 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like connected to each other via a bus.
  • a CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • the control device 70 includes an input unit 71, a reading interpretation unit 72, an interpolation calculation unit 73, and a servo motor control unit 74.
  • a machining program 76 is prepared in advance.
  • the machining program 76 is generated by an operator called a programmer.
  • the machining program 76 can be generated by a CAM (Computer Aided Manufacturing) device or the like based on the target shape of the workpiece.
  • the target shape of the workpiece can be created by a CAD (Computer Aided Design) device, for example.
  • the worker who generates the machining program 76 and the worker who operates the machine tool may be the same.
  • the machining program 76 is input to the input unit 71.
  • the machining program 76 includes information on the relative movement of the tool with respect to the workpiece.
  • a command for the machine tool is described by G code, M code, or the like.
  • the reading interpretation unit 72 reads the machining program 76 and the like from the input unit 71.
  • the reading interpretation unit 72 sends a movement command to the interpolation calculation unit 73.
  • the interpolation calculation unit 73 calculates a position command value for each interpolation cycle. For example, the interpolation calculation unit 73 calculates a movement amount for each time interval set based on the movement command.
  • the interpolation calculation unit 73 sends the position command value to the servo motor control unit 74.
  • the servo motor control unit 74 calculates the movement amount of each feed axis such as the X axis, the Y axis, and the Z axis based on the position command, and drives each axis servo motor 75.
  • Machine tool 1 performs machining based on machining information related to workpiece machining.
  • the machining information includes, for example, tool information related to the tool, coordinate information related to the coordinates, and inspection information related to the inspection of the workpiece after machining.
  • the coordinate information includes information on coordinates used in the machining program 76.
  • the coordinate system of the machine tool includes machine coordinates with a predetermined point of the machine tool as the origin.
  • workpiece coordinates with an arbitrary point of the workpiece as the origin are set. The workpiece coordinates are changed in accordance with the workpiece mounting position when the workpiece mounting position on the machine tool 1 is shifted.
  • the workpiece coordinates can be determined by setting a relative position with respect to the machine coordinates.
  • the coordinate information includes information on other coordinates different from such machine coordinates. Further, when a plurality of coordinates are used in the machining program 76, information on the plurality of coordinates is included in the coordinate information.
  • the control device 70 of the present embodiment includes an information input control unit 20 and an operation unit 30 that inputs and displays processing information.
  • the information input control unit 20 sends processing information for performing the current processing to the input unit 71.
  • the operation unit 30 includes a display unit 28 for displaying information related to the machine tool, and a manual input unit 29 for an operator to input and edit machining information.
  • the information input control unit 20 can edit the machining program 76 input to the input unit 71 and send it to the input unit 71 as a machining program for the current machining.
  • the control device 70 includes a storage unit 26 that stores predetermined information such as processing information.
  • the storage unit 26 may be a storage device such as a memory card or a hard disk connected via a communication interface in addition to the above-described ROM and RAM.
  • the information input control unit 20 includes a storage command unit 25 and a reading unit 27.
  • the storage command unit 25 causes the storage unit 26 to store newly input processing information and edited processing information.
  • the reading unit 27 reads the processing information stored in the storage unit 26.
  • the information input control unit 20 includes a layer generation unit 21 and a display command unit 22.
  • the layer generation unit 21 generates an image to be displayed on the display unit 28.
  • the display command unit 22 sends a command to display the image generated by the layer generation unit 21 to the display unit 28.
  • the display unit 28 displays an image based on a command from the display command unit 22.
  • the control device 70 of the present embodiment includes various cameras 32 as imaging devices.
  • the information input control unit 20 includes an image acquisition unit 33.
  • the image acquisition unit 33 acquires images from various cameras 32 and sends them to the layer generation unit 21.
  • FIG. 2 shows a front view of the operation panel arranged in the control device of the machine tool.
  • operation panel 41 corresponds to operation unit 30 of control device 70.
  • the operation panel 41 includes a display panel 45 for displaying machining information and inputting machining information.
  • the display panel 45 of the present embodiment employs a touch panel system that allows a desired portion to be selected by touching the screen. For this reason, the display panel 45 of the present embodiment functions as the display unit 28 and the manual input unit 29 of the control device 70.
  • the operation panel 41 includes a key input unit 42.
  • the key input unit 42 has a plurality of key switches. By pressing a key switch of the key input unit 42, a predetermined number or character can be input.
  • the operation panel 41 includes an operation switch unit 44 that selects a predetermined operation and an override setting unit 43 that sets an override value.
  • the override setting unit 43 can set, for example, an override value for the rotational speed of the spindle, an override value for the machining feed rate, and the like.
  • the key input unit 42, the operation switch unit 44, the override setting unit 43, and the like function as the manual input unit 29.
  • Fig. 3 shows the coordinate information screen among the screens displayed on the display panel.
  • the coordinate information screen 47 is a screen for displaying and editing coordinate information. On the left side of the screen, tabs 46a to 46e for selecting display contents are arranged. In this example, the coordinate information screen 47 is displayed by selecting the tab 46c.
  • a button area 58 is formed in the lower area of the coordinate information screen 47. In the button area 58, buttons for performing a predetermined operation are arranged.
  • the tab 47m is selected among the tab 47m for displaying the coordinate system used in the program and the tab 47n for displaying all the stored work coordinate systems.
  • the coordinate information screen 47 has a display area 47a for displaying a list of coordinate systems used in the machining program.
  • the machining program O100 uses a G54 coordinate system, a G55 coordinate system, and a G56 coordinate system.
  • the G54 coordinate system, the G55 coordinate system, and the G56 coordinate system are work coordinate systems.
  • the display area 47b information on each coordinate system for performing the current machining is displayed.
  • the display area 47c the information of the past coordinate system used when machining was performed by the machining program O100 last time is displayed for reference.
  • numerical values relating to the reference points of the respective axes such as the X axis and the Y axis can be input.
  • EXT a numerical value for uniformly correcting all workpiece coordinates can be input.
  • the image area 47d is displayed on the display area 47a.
  • An explanation image 48a is displayed in the image area 47d.
  • an image area 47e is displayed below each coordinate system.
  • the image area 47e is displayed for each coordinate system.
  • an explanation image 48b is displayed in the image area 47e of the G54 coordinate system.
  • An explanation image 48c is displayed in the image area 47e of the G55 coordinate system.
  • one explanation image is displayed for one coordinate system.
  • Images associated with each coordinate system can be displayed.
  • an explanatory image displaying the reference point of each coordinate system can be pasted.
  • the image area 47d is also displayed in the display area 47a for selecting a machining program.
  • an explanation image 48a pasted on the image area 47d for example, an explanation image 48a showing the positions of the reference points of a plurality of coordinate systems can be displayed.
  • the machining program O100 is selected, and an explanation image 48a corresponding to the machining program O100 is displayed in the image area 47d.
  • an explanatory image related to the selected machining program is displayed.
  • the operator can easily grasp the reference point of the coordinate system by looking at the explanation image. Then, based on the position of the reference point shown in the explanation images 48a to 48c, the numerical value of each axis of each coordinate system can be input.
  • the operator writes down the position of the reference point of each coordinate system on a sheet of paper or records the reference point of the coordinate system accurately without hearing the position of the reference point of the coordinate system from the supervisor or programmer. Can understand the position of the points.
  • the supervisor or programmer can create the description images 48a to 48c of the reference points of the respective coordinate systems in advance and store them in the storage unit 26 of the control device 70.
  • the worker who has started the processing creates the description images 48a to 48c and stores them in the storage unit 26, so that even when the worker changes, it is possible to easily take over the work.
  • the contents of the machining program can be easily discriminated without checking the inside of the machining program. For this reason, the time for selecting a machining program is shortened. Further, it is possible to suppress an error in selecting a machining program.
  • an example in which the position of the reference point of the coordinate system is displayed as the explanation image is not limited to this form, and any image that facilitates the understanding of the operator is adopted as the explanation image.
  • Can do For example, in the image area 47d arranged in the display area 47a, an explanation image such as a completed drawing of a workpiece, a three-dimensional drawing of a workpiece or a tool, a photograph of the workpiece, a photograph of a jig handling the workpiece, or a handwritten memo is displayed. Can do.
  • the explanation images 48a to 48c can be enlarged by selecting any of the explanation images 48a to 48c.
  • the explanation images 48a to 48c can be viewed in detail.
  • the control device When each of the tabs 46a to 46e is selected, the control device generates a first layer including processing information corresponding to the tab item.
  • the first layer is a base layer.
  • the first layer includes an image excluding the image area. In the first layer, an area where an operator inputs a numerical value or the like is formed as necessary.
  • the control device generates a second layer including an image related to the processing information in the first layer.
  • a control apparatus produces
  • an image obtained by superimposing the second layer and the third layer is displayed so as to be superimposed on the first layer.
  • An image obtained by superimposing the second layer and the third layer becomes an explanation image.
  • the third layer is superimposed on the second layer with the background transparent.
  • an explanation image is displayed in an image area formed on the first layer.
  • An image obtained by superimposing the second layer and the third layer is displayed smaller than the first layer.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the second layer and the third layer.
  • the description image 48a displayed in the image area 47d on the first layer will be described.
  • the second layer 92 includes a drawing image 49a of a workpiece input in advance.
  • the third layer 93 includes a character image 49b indicating the work coordinate system by handwriting. In this state, the third layer 93 is superimposed on the second layer 92 as indicated by the arrow 203.
  • FIG. 5 shows an image when the second layer and the third layer are overlapped.
  • an explanation image 48a in which a drawing image 49a and a character image 49b are described is generated.
  • the center of the 4th hole is the reference point of the G54 coordinate system
  • the center of the 3rd hole is the reference point of the G55 coordinate system and the G56 coordinate system. It is shown.
  • FIG. 6 shows a block diagram of the layer generation unit of the present embodiment.
  • generation part 21 of the information input control part 20 produces
  • the layer generation unit 21 includes a first layer generation unit 21a that generates a first layer as a base layer.
  • the first layer generation unit 21 a is formed so as to be able to generate a first layer by taking a predetermined format from the storage unit 26.
  • the layer generation unit 21 includes a second layer generation unit 21b that generates the second layer.
  • the second layer generation unit 21b takes in the information of the second layer stored in the storage unit 26 and generates a second layer. Further, as will be described later, the second layer generation unit 21 is formed so that an image can be input to the second layer using a previously generated image such as a drawing or a photograph.
  • the layer generation unit 21 includes a third layer generation unit 21c that generates a third layer.
  • the third layer generation unit 21c takes in the information of the third layer stored in the storage unit 26 and generates a third layer. Further, as will be described later, the third layer generation unit 21c is formed so that an image such as a figure or a character input by hand by the operator can be input to the third layer.
  • the display command unit 22 sends a command to display the first layer generated by the first layer generation unit 21 a to the display unit 28 of the operation unit 30.
  • the display command unit 22 commands the display unit 28 of the operation unit 30 to command to display an image in which the third layer is superimposed on the second layer on the first layer.
  • the display unit 28 displays an image based on a command from the display command unit 22.
  • an explanation image can be displayed on a predetermined screen.
  • other screens displayed on the display panel 45 are also illustrated.
  • FIG. 7 shows a program editing screen in the present embodiment.
  • the program editing screen 51 can be displayed by selecting the program editing tab 46a.
  • the program edit screen 51 is a screen for creating, displaying, and editing a machining program.
  • the program editing screen 51 includes a display area 51a for selecting machining content and a display area 51b for displaying a list of machining programs necessary for the selected machining content.
  • numbers for specifying machining programs such as O0001, O0003, and O0007 are displayed.
  • Images displayed in the display areas 51a and 51b are generated in the first layer.
  • an image area 51 c is arranged on the first layer of the program editing screen 51.
  • An explanation image 52 is displayed in the image area 51c.
  • an explanation image 52 related to the selected machining program is displayed in the image area 51c.
  • the machining program specified by the number O0035 is selected.
  • the explanation image 52 here is a three-dimensional view (perspective view) after the workpiece is machined by the machining program O0035. The operator can easily grasp the machining contents without checking the inside of the machining program. Alternatively, the explanation image 52 can be referred to when confirming the contents of the machining program.
  • the explanation image 52 is included in the second layer.
  • the second layer is displayed so as to overlap the first layer.
  • the explanation image of the second layer is displayed smaller than the first layer.
  • the image displayed in the image area 51c is not limited to a three-dimensional view, and any image that facilitates understanding of the contents of the processing program can be employed. For example, images of workpieces, tools, photos of jigs that handle workpieces, drawings of workpieces and tools, three-dimensional drawings of workpieces and tools, handwritten memos, process charts, and the like can be employed. Alternatively, a plurality of images may be displayed in the image area 51c.
  • the second layer generation unit 21b generates a second layer including the explanation image 52
  • the display command unit 22 issues a command to display an image in which the second layer is superimposed on the first layer. Is being sent to.
  • the third layer is not used.
  • the present invention is not limited to this mode, and the third layer generation unit 21c generates the third layer and overlaps the second layer and the third layer.
  • An explanation image may be displayed.
  • FIG. 8 shows a tool information screen in the present embodiment.
  • the tool information screen 53 can be displayed by selecting the tool information tab 46b.
  • the tool information screen 53 is a screen for inputting, displaying, and editing tool information.
  • the tool information screen 53 includes a tab 53c for selecting a screen for displaying a tool used in the current machining, and a tab 53d for selecting a screen for displaying and editing information on each tool. In the example shown in FIG. 8, the tab 53d is selected.
  • the tool information screen 53 displays information on tools such as the number of tools such as drills and end mills, tool types, tool diameters, and tool lengths.
  • the tool information screen 53 has a display area 53a for selecting a tool, and a display area 53b for displaying and editing detailed information on the tool selected in the display area 53a. Images in the display areas 53a and 53b are generated in the first layer. An image area 53e is arranged on the display area 53b. In the tool information screen 53, an explanation image 54 is included in the second layer. An explanation image 54 is displayed in the image area 53e.
  • the explanation image 54 is an image related to the tool selected in the display area 53a.
  • one explanation image can be displayed for one tool.
  • an image such as a photograph of a tool, a drawing, or a three-dimensional view can be adopted as the explanatory image.
  • tool information such as describing the mounting direction of the throw-away tip in the third layer can be included by handwriting.
  • the explanation image 54 can be enlarged by pressing the explanation image 54 on the tool information screen 53 as well.
  • the second layer including the explanation image 54 is generated by the second layer generation unit 21b, and the display command unit 22 displays a command to display an image in which the second layer is superimposed on the first layer. It can be sent to the unit 28.
  • FIG. 9 shows the inspection record screen of the present embodiment.
  • the inspection record screen 55 can be displayed by selecting the inspection record tab 46e.
  • the inspection record screen 55 is a screen for inputting, displaying, or editing information related to the inspection performed on the machine tool.
  • the inspection record screen 55 has a tab 55c that displays a record of a machining method and a tab 55d that displays a record of inspection of a workpiece by a machine tool. In the example shown in FIG. 9, the tab 55d is selected.
  • the inspection record screen 55 has a display area 55a for displaying inspection items and inspection results.
  • the screen on which the inspection item and the inspection result are described is generated in the first layer.
  • an image area 55e is displayed by pressing a button 58a for displaying an explanation image arranged in the button area 58.
  • An explanation image 56 is displayed in the image area 55e.
  • the explanation image 56 is an image obtained by combining the second layer and the third layer.
  • the explanation image 56 includes a drawing of a plan view of the work in the second layer.
  • the inspection item for each hole is input to the third layer by handwriting. For example, it is shown that the first and fourth hole portions are inspected by the inspection item 1 and the second and third hole portions are inspected by the inspection item 2.
  • the explanation image 56 is not limited to this form, and an explanation image related to the inspection can be displayed. The operator can easily understand the position of the inspection item on the work by looking at the explanation image.
  • an explanation image formed on at least one of the second layer and the third layer is displayed to facilitate the understanding of the operator. can do.
  • the program editing screen, the tool information screen, the coordinate information screen, and the inspection recording screen are exemplified.
  • the present invention is not limited to this mode, and an explanation screen can be displayed on an arbitrary screen.
  • control device is configured to display an image including the second layer image and the third layer image so as to overlap the first layer. That is, an image in which the second layer and the third layer are superimposed is displayed on the first layer. Desired information can be written in the third layer by handwriting on the image included in the second layer. For this reason, an operator's understanding of an explanatory image can be promoted.
  • the first layer is formed to include a plurality of pieces of processing information. That is, a number and a coordinate system for specifying a machining program as machining information are displayed. Then, the display command unit 22 sends a command to display a plurality of second layers on the first layer so as to correspond to each processing information of the first layer, and the display unit 28 Displayed based on the command.
  • explanatory images 48b and 48c related to the coordinate system are displayed in addition to the explanatory image 48a related to the machining program.
  • the 2nd layer containing the explanatory image corresponding to each process information can be displayed.
  • the machining information included in the first layer can include at least one of a machining program, a number identifying the machining program, a reference point of the workpiece coordinate system, tool information, and an item for inspecting the workpiece.
  • the machining information is not limited to this form, and any information related to workpiece machining can be employed.
  • the machining information can include information on coolant used in the machine tool.
  • the input of initial machining information to the input unit 71 of the control device 70 is an electronic file that includes various information in addition to the operator operating the operation unit 30. May be input to the input unit 71.
  • the control device is formed so that an arbitrary person such as an operator, a supervisor, or a programmer can input a desired explanation image in advance.
  • a format including processing information is stored in the storage unit 26 in advance.
  • generation part 21a produces
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of the first step of inputting an image to the second layer and the third layer.
  • the coordinate information screen 47 among the screens selected by the tabs 46a to 46e will be described as an example.
  • the tab 47n of the work coordinate system is selected from the tab 47m of the program command coordinate system and the tab 47n of the work coordinate system.
  • a screen for selecting a work coordinate system stored in the storage unit 26 is displayed in the display area 47h.
  • a screen for inputting a numerical value to each coordinate system of the work coordinate system selected in the display area 47h is displayed.
  • an explanation image 48a displayed in the image area 47d of the coordinate information screen 47 is input will be described.
  • a second layer editing screen for creating or editing a second layer is displayed by double-clicking (tapping), right-clicking or long-pressing the area of the image area 47d.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of the second step of inputting an image to the second layer and the third layer.
  • a second layer editing screen 94 is displayed so as to overlap the first layer.
  • An arbitrary image stored in the storage unit 26 of the control device 70 can be called by pressing the button 94a on the second layer editing screen 94.
  • a desired image can be displayed on the second layer editing screen 94 and an image can be input to the second layer.
  • the generated second layer can be stored in the storage unit 26 of the control device 70 by pressing the button 94b.
  • FIG. 12 shows an explanatory diagram of the third step of inputting an image to the second layer and the third layer.
  • the third layer editing screen 95 is displayed so as to overlap the first layer.
  • the third layer editing screen 95 displays the second layer image.
  • After pressing the button 95a by writing a desired character on the display panel 45, information such as an arbitrary character or a figure can be entered by handwriting.
  • G54 is entered by handwriting.
  • the third layer can be stored in the storage unit 26 of the control device 70 by pressing the button 95b.
  • a handwritten memo can be input to the third layer.
  • pressing the button 95c it is possible to return to the second layer editing screen 94 and edit the second layer image again.
  • these layer editing screens can be closed by pressing buttons 94d and 95d on the second layer editing screen 94 or the third layer editing screen 95.
  • FIG. 13 shows an explanatory diagram of the fourth step of inputting an explanatory image to the second layer and the third layer.
  • the explanation image 48d input in this embodiment is displayed in the image area 47d.
  • Such an explanation image inputting method can be applied to inputting an explanation image on any other screen of the coordinate information screen 47.
  • storage command unit 25 of the present embodiment sends a command to store the second layer and the third layer separately, and storage unit 26 stores the second layer and the third layer. Store layers individually.
  • the third layer generation unit 21c is configured to read the third layer handwritten memo from the storage unit 26 and edit the third layer image without changing the second layer. By adopting this configuration, it is possible to add handwritten information or correct an erroneous part without changing the image such as a photograph of the work of the second layer. For this reason, the convenience at the time of editing a description image improves.
  • the 2nd layer and the 3rd layer are memorize
  • the image may be stored as a second layer image. That is, the second layer may be an image including an image such as a graphic generated in advance and a handwritten memo.
  • the second layer generation unit is formed so as to capture an image created in advance into the second layer.
  • the second layer generation unit is not limited to this mode, and the second layer generation unit May be formed so as to be inputable.
  • handwritten text may be displayed in the image area 51c.
  • FIG. 14 shows a schematic side view of the machine tool in the present embodiment.
  • the machine tool 1 includes a bed 3, a column 7 attached to the upper surface of the bed 3, and a spindle head 9 attached to the front surface of the column 7.
  • a main shaft 11 is rotatably supported on the main shaft head 9.
  • a tool T is fixed to the main shaft 11.
  • the machine tool 1 includes a table base 15 attached in front of the column 7 on the upper surface of the bed 3.
  • a table 16 is disposed on the upper surface of the table base 15.
  • the table 16 supports the pallet 18 via a plurality of pallet clampers 17.
  • the pallet 18 supports the workpiece W1 via the workpiece mounting base 12.
  • the machine tool 1 includes a moving device that moves the tool T relative to the workpiece W1 in the direction of each feed axis.
  • the machine tool 1 of the present embodiment is formed so that the tool T can be moved in the X-axis direction and the Y-axis direction.
  • the machine tool 1 is formed so as to be able to move the workpiece W1 in the Z-axis direction.
  • the machine tool 1 includes a workpiece changer for exchanging the processed workpiece W1 and the workpiece W2 before processing.
  • the workpiece changer includes a drive unit 62 disposed in front of the table base 15 and a revolving door 65 that stands on the upper surface of the drive unit 62 and closes the opening of the splash guard.
  • the drive unit 62 includes a motor that rotates the revolving door 65 with a predetermined rotation axis, and a hydraulic cylinder that is driven in the vertical direction along the rotation axis.
  • the work exchanging device includes a pair of exchanging arms 67 and 69 that engage with the drive unit 62 and extend in opposite directions.
  • the work changer includes a pallet setup station 61 fixed on the upper surface of the bed 3.
  • the pallet setup station 61 supports the pallet 18 via a pallet clamper 66.
  • the pallet 18 supports the workpiece W ⁇ b> 2 via the workpiece mounting base 12.
  • the pallet clampers 17 and 66 are detached from the pallet 18.
  • the pallet 18 is released from the table 16 and the pallet setup station 61.
  • the exchange arms 67 and 69 and the revolving door 65 rotate 180 °.
  • the workpiece W1 and the workpiece W2 rotate.
  • the pallet 18 to which the unprocessed workpiece W2 is attached moves above the table 16.
  • the pallet 18 to which the processed workpiece W1 is attached moves above the pallet setup station 61.
  • the drive unit 62 operates and the replacement arms 67 and 69 descend.
  • the pallet 18 to which the unprocessed workpiece W2 is attached is placed on the table 16.
  • the pallet 18 to which the processed workpiece W1 is attached is placed on the pallet setup station 61.
  • the pallet clampers 17 and 66 engage with the pallet 18, and each pallet 18 is supported by the table 16 or the pallet setup station 61.
  • machining of the unmachined workpiece W2 can be started.
  • the processed workpiece is replaced with an unprocessed workpiece.
  • the workpiece exchanging apparatus can automatically exchange workpieces.
  • the machine tool 1 includes cameras 82 and 83 as imaging devices.
  • the cameras 82 and 83 are supported by the frame 81.
  • the camera 82 is formed to be rotatable as indicated by an arrow 205 and can be directed in a direction in which a workpiece or a tool is arranged.
  • the camera 82 is arranged in a processing area for processing a workpiece, and can capture an image of the workpiece, an image of a tool, or an image of processing the workpiece.
  • the camera 83 is arranged in an area for exchanging workpieces outside the machining area.
  • the camera 83 can photograph the workpiece W2 before processing.
  • a standby position for waiting the workpiece before machining is determined during the period when the workpiece W1 is being machined in the machining area.
  • the camera 83 according to the present embodiment is formed so as to be able to photograph an unprocessed workpiece W2 when waiting at the standby position.
  • the camera 83 can photograph the processed workpiece when the processed workpiece returns to the standby position.
  • the various cameras 32 connected to the control device 70 in FIG. 1 correspond to the cameras 82 and 83 in FIG.
  • the images of the cameras 82 and 83 are input to the information input control unit 20 by the image acquisition unit 33.
  • the images of the cameras 82 and 83 may be either still images or moving images. Alternatively, an image may be captured from an external camera connected to the USB port of the operation panel 41 in FIG.
  • the second layer generation unit 21b can capture images from various cameras 32 to form a second layer image. That is, the second layer generation unit 21b captures and inputs the image of the tool T and the workpiece W1 in the machining area or the image of the workpiece W2 arranged outside the machining area as the second layer image to the second layer. can do.
  • the imaging device according to the present embodiment is attached to the workpiece changer.
  • the present invention is not limited to this configuration.
  • the image pickup device is used as the tool changer. It may be attached.
  • the imaging device may be formed so that the tool can be photographed at a standby position where the tool waits to replace the tool.
  • Embodiment 2 A machine tool control apparatus according to Embodiment 2 will be described with reference to FIGS.
  • the machine tool of the present embodiment has a function of displaying a message board constituted by the second layer at an arbitrary time while displaying an arbitrary first layer screen.
  • FIG. 15 is a screen for explaining the message board of the present embodiment.
  • a button 97 is displayed at the top of the screen.
  • the display area 98 can be displayed as a message board so as to overlap the first layer.
  • An explanation image 99 can be displayed in the display area 98.
  • the display area 98 can be closed.
  • a caution is written so as not to turn off the power of the machine tool when the machining is temporarily stopped.
  • Such a display area 98 can be displayed by the second layer.
  • the second layer generation unit 21c of the present embodiment is formed so that a handwritten memo can be input to the second layer.
  • a selection area 104 for displaying a plurality of images is displayed in the display area 98 so that a plurality of images can be selected.
  • a method for inputting the explanation image 99 to the second layer displayed in the display area 98 will be described.
  • a button 100 for displaying an auxiliary screen is arranged on the upper side of the arbitrary screen.
  • the button 100 is pressed to display an auxiliary screen.
  • FIG. 16 shows a screen on which an auxiliary screen is displayed.
  • the auxiliary screen 101 includes a display area 101a where an auxiliary menu is displayed. A handwritten memo displayed in the display area 101a is selected.
  • the auxiliary screen 101 has a display area 101b for displaying an explanation image stored in the storage unit. A plurality of second layer images are reduced and displayed in the display area 101b. By selecting a desired image from the display area 101b and pressing the message edit button 102, the message board edit screen is displayed.
  • Fig. 17 shows the message board editing screen.
  • the display area 103 as an editing screen, the selected second layer image is displayed. Then, by pressing the buttons 103a, 103b, etc., the explanation image 99 can be edited or newly input. By pressing the button 103c, the editing screen can be closed. Referring to FIG. 16, the display of auxiliary screen 101 can be ended by pressing button 100 again.
  • the selected image can be displayed in the selection area 104 below the display area 98 in FIG.
  • the control device of the present embodiment can store a plurality of second layers. An arbitrary second layer can be selected and displayed as a message. Further, the display area 98 of the present embodiment can be enlarged or reduced to an arbitrary size.
  • the message board according to the present embodiment can display transmission items when the operator operating the machine tool changes.
  • the contents that the previous worker wants to communicate to the current worker can be displayed. This time, the operator can avoid forgetting to communicate because he / she looks at the display part of the operation panel before the work.
  • the message board can describe precautions when the operator performs the work.
  • the message board can be displayed at a desired time during the work processing period to check the precautions. In particular, when displaying important matters, the color of the explanation image can be changed to call attention.
  • control device of the present embodiment is formed so as to be able to display a message board including a predetermined explanation image at a predetermined time.
  • the control device has a function capable of detecting the date and time, and can store the date and time of maintenance of the machine tool in the storage unit. When the preset date and time are reached, a message that informs the maintenance time can be displayed on the display unit.
  • the delivery date approaches when the workpiece is being processed, the delivery date can be displayed on the message board.
  • an M code for displaying a predetermined explanation image in a display area as a message board is defined.
  • the M code is described in the machining program and is a code for controlling various machine tools.
  • M100 can be set as the M code for displaying the message board.
  • an M code such as “M100 S1” can be written in the machining program.
  • the argument S1 indicates a desired explanation image.
  • the control device detects M100, the control device can display a message board on which an explanatory image of the argument S1 cited in the M code is displayed. For example, when a machine tool is processing a workpiece, when automatic operation is temporarily stopped with an M code, an explanation image for exchanging jigs or an instruction to measure the size of the formed hole An image can be displayed.
  • FIG. 18 shows a screen when another message board of the present embodiment is displayed.
  • FIG. 19 shows a screen when still another message board of the present embodiment is displayed.
  • the second layer is displayed transparently on the first layer.
  • the display area 98 is transparent.
  • the second layer is displayed in a semi-transparent manner on the first layer.
  • the characters in the first layer image are thinned.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

　工具とワークとを相対的に移動させてワークを加工する工作機械（１）の制御装置（７０）であって、工作機械（１）に関連する情報を表示する表示部（２８）と、ワークの加工に関連する加工情報を含む第１レイヤを生成する第１レイヤ生成部と、第１レイヤの加工情報に関連する画像または手書きメモを含む第２レイヤを生成する第２レイヤ生成部とを備える。表示部（２８）は、第１レイヤに第２レイヤを重ねた画像を表示する。

Description

工作機械の制御装置
　本発明は、工作機械の制御装置に関する。
　従来の技術では、ワークに対して工具を相対移動させて切削等の加工を行う工作機械が知られている。また、このような工作機械において工具の経路を所定の送り軸の座標等により指定し、ワークに対して工具を移動させながら加工を行う数値制御式の工作機械が知られている。工作機械の制御装置の指令に従ってワークおよび工具のうち少なくとも一方を移動することにより、ワークに対する工具の相対位置を変更しながら自動的に加工を行うことができる。
　数値制御式の工作機械では、ワークに対する工具の相対位置が定められた加工プログラムに基づいて加工が行われる。工作機械の制御装置は、加工プログラムに基づいて、ワークに対する工具の相対位置を制御する。工作機械にて自動的にワークの加工を行うためには、加工プログラム等の加工に関する加工情報を予め設定する必要がある。制御装置は、加工情報を入力できるように形成されている。
　特開平８－１０６３１５号公報には、タッチパネルのパネル面に文字および図形等を手書きにて所望のデータを入力し、この入力データを情報データと機能指令データとに判別し、タッチパネルの所望の位置に手書きの情報データを表示するＮＣ装置が開示されている。
特開平８－１０６３１５号公報
　加工に関する加工情報は、加工プログラムの他にも様々な情報を有している。加工プログラムを生成したプログラマーや工作機械での作業の監督を行う監督者は、工作機械に設定する加工情報を作業者に伝達する。工作機械を操作する作業者は、ワークの加工を開始する前に、制御装置に加工情報を入力したり、制御装置に既に入力された加工情報を確認したりする必要がある。加工情報の入力や確認は、制御装置の表示部に表示される画面を見ながら行うことができる。
　ところが、加工情報を表示する画像が文字や数字により構成されていると、加工情報の項目の内容が容易に理解できない場合があった。また、表示されている加工情報を理解する為の時間が長くなったり、誤解が生じたりする虞があった。
　例えば、ワーク座標系を設定する画面では、複数のワーク座標系について、ワーク上の基準点を所定の場所に入力する必要がある。このときに画面が文字や数字のみにより構成されていると、ワーク上の基準点が理解しにくいという問題があった。ワーク上の基準点の位置を口頭で作業者に伝達する方法では、伝達内容に漏れが生じたり、作業者が誤解したりする虞れがある。また、伝達内容を用紙に記載して作業者に渡す場合にも、用紙の紛失や取り違いなどが発生し、プログラマーや監督者から作業者への伝達事項が正確に伝達されない虞れがあった。
　本発明は、作業者の理解を容易にする画面を表示する工作機械の制御装置を提供することを目的とする。
　本発明の工作機械の制御装置は、工具とワークとを相対的に移動させてワークを加工する工作機械の制御装置であって、工作機械に関連する情報を表示する表示部と、ワークの加工に関連する加工情報を含む第１レイヤを生成する第１レイヤ生成部と、第１レイヤの加工情報に関連する画像または手書きメモを含む第２レイヤを生成する第２レイヤ生成部とを備える。表示部は、第１レイヤに第２レイヤを重ねた画像を表示する。
　上記発明においては、第３レイヤを生成する第３レイヤ生成部を備え、第２レイヤ生成部は、予め生成された画像を含む第２レイヤを生成するように形成されており、第３レイヤ生成部は、手書きメモを生成するように形成されており、表示部は、第２レイヤおよび第３レイヤを重ねた画像を第１レイヤに重ねて表示することができる。
　上記発明においては、第２レイヤおよび第３レイヤを個別に記憶する記憶部を備え、第３レイヤ生成部は、記憶部から第３レイヤを読み込み、第３レイヤの手書きメモを編集可能に形成されることができる。
　上記発明においては、第１レイヤ生成部は、加工情報としての座標系を複数含む画像を生成するように形成されており、表示部は、第１レイヤのそれぞれの座標系に対応させて第２レイヤを表示することができる。
　上記発明においては、加工情報は、加工プログラム、加工プログラムを特定する番号、ワーク座標系の基準点、工具情報、およびワークを検査する項目のうち少なくとも一つを含むことができる。
　上記発明においては、第２レイヤ生成部は、第２レイヤに手書きメモを入力可能に形成されており、表示部は、作業者の操作により任意の第１レイヤの画面に重ねて第２レイヤを表示することができる。
　上記発明においては、ワークまたは工具を撮影可能に配置された撮像装置を更に備え、第２レイヤ生成部は、撮像装置から画像を取り込んで第２レイヤに画像を入力することができる。
　本発明によれば、作業者の理解を容易にする画面を表示する工作機械の制御装置を提供することができる。
実施の形態における工作機械のブロック図である。 実施の形態における工作機械の操作盤の概略正面図である。 実施の形態１における座標情報画面の説明図である。 第２レイヤの画像および第３レイヤの画像の説明図である。 第２レイヤに第３レイヤを重ねて表示した画像である。 制御装置のレイヤ生成部のブロック図である。 実施の形態におけるプログラム編集画面である。 実施の形態における工具情報画面である。 実施の形態における検査記録画面である。 第２レイヤおよび第３レイヤに説明画像を入力する第１工程の説明図である。 第２レイヤおよび第３レイヤに説明画像を入力する第２工程の説明図である。 第２レイヤおよび第３レイヤに説明画像を入力する第３工程の説明図である。 第２レイヤおよび第３レイヤに説明画像を入力する第４工程の説明図である。 実施の形態１における工作機械の概略側面図である。 実施の形態２における座標情報画面に伝言板を表示した画面である。 実施の形態２における伝言板を入力する第１工程の説明図である。 実施の形態２における伝言板を入力する第２工程の説明図である。 実施の形態２における座標情報画面に他の伝言板を表示した画面である。 実施の形態２における座標情報画面に更に他の伝言板を表示した画面である。
　（実施の形態１）
　図１から図１４を参照して、実施の形態１における工作機械の制御装置について説明する。本実施の形態の工作機械は、加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対的に移動させて加工を行う数値制御式である。
　図１に、本実施の形態における工作機械のブロック図を示す。工作機械１は、各送り軸の移動装置の制御および工作機械に関連する情報の設定を行う制御装置７０を備える。制御装置７０は、例えば、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されている。
　制御装置７０は、入力部７１、読取解釈部７２、補間演算部７３、およびサーボモータ制御部７４を含む。数値制御式の工作機械１にて加工する場合には、加工プログラム７６を予め準備する。加工プログラム７６は、プログラマーと称される作業者により生成される。加工プログラム７６は、ワークの目標形状に基づいてＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）装置等にて生成することができる。ワークの目標形状は、たとえば、ＣＡＤ（Computer Aided Design）装置にて作成することができる。なお、加工プログラム７６を生成する作業者と工作機械を操作する作業者とが同一であっても構わない。
　入力部７１には、加工プログラム７６が入力される。加工プログラム７６には、ワークに対する工具の相対移動の情報が含まれている。加工プログラム７６には、例えば、ＧコードやＭコード等により工作機械に対する指令が記載されている。
　読取解釈部７２は、入力部７１から加工プログラム７６等を読み込む。読取解釈部７２は、移動指令を補間演算部７３に送出する。補間演算部７３は、補間周期毎の位置指令値を演算する。たとえば、補間演算部７３は、移動指令に基づいて設定された時間間隔ごとの移動量を算出する。補間演算部７３は、位置指令値をサーボモータ制御部７４に送出する。サーボモータ制御部７４は、位置指令に基づいてＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸等の各送り軸の移動量を算出し、各軸サーボモータ７５を駆動する。
　工作機械１は、ワークの加工に関連する加工情報に基づいて加工を実施する。加工情報としては、上記の加工プログラム７６の他に、例えば、工具に関連する工具情報、座標に関連する座標情報、および加工後のワークの検査に関連する検査情報が含まれる。たとえば、座標情報には、加工プログラム７６において使用されている座標の情報が含まれる。工作機械の座標系には、工作機械の所定の点を原点とした機械座標が含まれる。これに対して、ワークの任意の点を原点としたワーク座標が設定される場合がある。ワーク座標は、工作機械１におけるワークの取り付け位置をずらした場合に、ワークの取り付け位置に合わせて変更する。ワーク座標は、機械座標に対する相対位置を設定することにより定めることができる。座標情報には、このような機械座標とは異なる他の座標の情報が含まれる。また、加工プログラム７６の内部で複数の座標が用いられている場合には、これらの複数の座標の情報が座標情報に含まれる。
　本実施の形態の制御装置７０は、情報入力制御部２０と、加工情報を入力および表示する操作部３０とを含む。情報入力制御部２０は、今回の加工を行うための加工情報を入力部７１に送出する。操作部３０は、工作機械に関連する情報を表示する表示部２８と、作業者が加工情報を入力したり編集したりするための手入力部２９とを含む。情報入力制御部２０は、例えば、入力部７１に入力された加工プログラム７６を編集して今回の加工の加工プログラムとして入力部７１に送出することができる。制御装置７０は、加工情報等の所定の情報を記憶する記憶部２６を含む。記憶部２６は、前述のＲＯＭやＲＡＭの他に、通信インターフェイスを介して接続されたメモリーカードやハードディスクなどの記憶装置であっても構わない。
　情報入力制御部２０は、記憶指令部２５および読取部２７を含む。記憶指令部２５は、新たに入力された加工情報や編集された加工情報を記憶部２６に記憶させる。読取部２７は、記憶部２６に記憶された加工情報を読み取る。情報入力制御部２０は、レイヤ生成部２１と表示指令部２２とを含む。レイヤ生成部２１は、表示部２８に表示する画像を生成する。表示指令部２２は、レイヤ生成部２１が生成した画像を表示する指令を表示部２８に送出する。表示部２８は、表示指令部２２の指令に基づいて画像を表示する。
　本実施の形態の制御装置７０は、撮像装置としての各種カメラ３２を含む。情報入力制御部２０は、画像取得部３３を含む。画像取得部３３は、各種カメラ３２の画像を取得してレイヤ生成部２１に送出する。
　図２に、工作機械の制御装置に配置されている操作盤の正面図を示す。図１および図２を参照して、操作盤４１は、制御装置７０の操作部３０に相当する。操作盤４１は、加工情報の表示および加工情報の入力を行う表示パネル４５を含む。本実施の形態の表示パネル４５は、画面を接触することにより所望の部分の選択が可能なタッチパネル方式が採用されている。このために、本実施の形態の表示パネル４５は、制御装置７０の表示部２８および手入力部２９として機能する。
　操作盤４１は、キー入力部４２を含む。キー入力部４２には、複数のキースイッチが配置されている。キー入力部４２のキースイッチを押すことにより、所定の数字や文字を入力することができる。また、操作盤４１は、所定の操作の選択を行う操作スイッチ部４４およびオーバライド値の設定を行うオーバライド設定部４３を含む。オーバライド設定部４３は、例えば、主軸の回転速度のオーバライド値や加工の送り速度のオーバライド値等を設定することができる。キー入力部４２、操作スイッチ部４４およびオーバライド設定部４３等は、手入力部２９として機能する。
　図３に、表示パネルに表示される画面のうち座標情報画面を示す。座標情報画面４７は、座標情報を表示および編集するための画面である。画面の左側には表示内容を選択するタブ４６ａ～４６ｅが配置されている。この例では、タブ４６ｃが選択されることにより座標情報画面４７が表示されている。座標情報画面４７の下側の領域には、ボタン領域５８が形成されている。ボタン領域５８には、所定の操作を行うためのボタンが配置されている。ここでは、プログラムにて使用される座標系を表示するタブ４７ｍと、記憶されている全てのワーク座標系を表示するタブ４７ｎのうち、タブ４７ｍが選択されている。
　座標情報画面４７は、加工プログラムに使用されている座標系の一覧を表示する表示領域４７ａを有する。この例では、加工プログラムＯ１００には、Ｇ５４座標系、Ｇ５５座標系、およびＧ５６座標系が使用されている。Ｇ５４座標系、Ｇ５５座標系、およびＧ５６座標系は、ワーク座標系である。表示領域４７ｂには、今回の加工を行うためのそれぞれの座標系の情報が表示されている。表示領域４７ｃには、前回、加工プログラムＯ１００にて加工を行ったときに使用した過去の座標系の情報が参考のために表示されている。表示領域４７ｂにおいて、Ｘ軸およびＹ軸等の各軸の基準点に関する数値が入力可能に形成されている。また、補正値ＥＸＴの欄では、全てのワーク座標に対して一律に補正を加える数値が入力可能である。
　表示領域４７ａ上には、画像領域４７ｄが表示されている。画像領域４７ｄには、説明画像４８ａが表示されている。また、表示領域４７ｂ上には、それぞれの座標系の下部に画像領域４７ｅが表示されている。画像領域４７ｅは、座標系ごとに表示されている。ここでの例では、Ｇ５４座標系の画像領域４７ｅには説明画像４８ｂが表示されている。Ｇ５５座標系の画像領域４７ｅには説明画像４８ｃが表示されている。
　このように、本実施の形態では、１個の座標系に対して、１個の説明画像が表示されている。それぞれの座標系に関連する画像を表示することができる。例えば、それぞれの座標系の基準点を表示した説明画像を張り付けることができる。
　また、加工プログラムを選択する表示領域４７ａにも画像領域４７ｄが表示されている。画像領域４７ｄに張り付けられた説明画像４８ａとしては、例えば、複数の座標系の基準点の位置を示した説明画像４８ａを表示することができる。この例では、加工プログラムＯ１００が選択されており、画像領域４７ｄには、加工プログラムＯ１００に対応した説明画像４８ａが表示されている。表示領域４７ａにおいて、他の加工プログラムが選択された場合には、選択された加工プログラムに関連する説明画像が表示される。
　このように、座標系を表示する欄に説明画像４８ａ～４８ｃを表示することにより、作業者は、説明画像を見て座標系の基準点を容易に把握することができる。そして、説明画像４８ａ～４８ｃに示された基準点の位置に基づいて、それぞれの座標系の各軸の数値を入力することができる。
　作業者は、それぞれの座標系の基準点の位置を用紙に書いて控えておいたり、または、監督者やプログラマーから座標系の基準点の位置を聞いたりすることなく、正確に座標系の基準点の位置を理解することができる。監督者やプログラマーは、予めそれぞれの座標系の基準点の説明画像４８ａ～４８ｃを作成し、制御装置７０の記憶部２６に記憶させておくことができる。または、加工を開始した作業者が説明画像４８ａ～４８ｃを作成して記憶部２６に記憶させることにより、作業者が交代する場合にも作業の引継ぎを容易に行うことができる。
　更に、加工プログラムを選択する表示領域４７ａにおいて、説明画像４８ａを表示することにより、加工プログラムの内部を確認しなくても、加工プログラムの内容を容易に判別することができる。このため、加工プログラムの選択の時間が短くなる。また、加工プログラムの選択の誤りを抑制することができる。
　上記の説明では、説明画像として座標系の基準点の位置を表示する例を示したが、この形態に限られず、説明画像としては、作業者の理解を容易にする任意の画像を採用することができる。例えば、表示領域４７ａに配置された画像領域４７ｄには、ワークの完成図、ワークや工具の立体図、ワークの写真、ワークを取り扱う治具の写真、または手書きメモなどの説明画像を表示することができる。
　なお、座標情報画面４７では、いずれかの説明画像４８ａ～４８ｃを選択することにより説明画像４８ａ～４８ｃを拡大可能に形成されている。そして、説明画像４８ａ～４８ｃを、詳細に閲覧することができる。
　次に、制御装置の説明画像の表示方法について説明する。制御装置は、それぞれのタブ４６ａ～４６ｅを選択したときに、タブの項目に対応した加工情報を含む第１レイヤを生成する。第１レイヤはベースレイヤである。第１レイヤには、画像領域を除いた画像が含まれている。そして、第１レイヤには、必要に応じて作業者が数値等を入力する領域が形成されている。
　制御装置は、第１レイヤ内の加工情報に関連する画像が含まれる第２レイヤを生成する。そして、制御装置は、第２レイヤに関連する手書メモが含まれる第３レイヤを生成する。そして、第２レイヤと第３レイヤとを重ねた画像を、第１レイヤに重ねて表示する。第２レイヤと第３レイヤとを重ねた画像が説明画像になる。第３レイヤは、背景が透明な状態で第２レイヤに重ねる。本実施の形態では、第１レイヤ上に形成された画像領域に説明画像を表示する。第２レイヤと第３レイヤとを重ねた画像は、第１レイヤよりも小さく表示される。
　図４に、第２レイヤと第３レイヤの説明図を示す。ここでは、第１レイヤ上の画像領域４７ｄに表示する説明画像４８ａについて説明する。第２レイヤ９２には、予め入力されたワークの図面の画像４９ａが含まれている。そして、第３レイヤ９３には、手書きにてワーク座標系を示す文字の画像４９ｂが含まれている。このような状態で、矢印２０３に示すように、第２レイヤ９２に対して第３レイヤ９３を重ね合わせる。
　図５に、第２レイヤと第３レイヤとを重ねたときの画像を示す。第２レイヤ９２と第３レイヤ９３とを重ねて表示することにより、図面の画像４９ａと文字の画像４９ｂとが記載された説明画像４８ａが生成される。図５に示される説明画像４８ａの例では、４番の穴部の中心がＧ５４座標系の基準点になり、３番の穴部の中心がＧ５５座標系およびＧ５６座標系の基準点になることが示されている。
　図６に、本実施の形態のレイヤ生成部のブロック図を示す。図１および図６を参照して、情報入力制御部２０のレイヤ生成部２１は、それぞれのレイヤを生成する。レイヤ生成部２１は、ベースレイヤとしての第１レイヤを生成する第１レイヤ生成部２１ａを含む。第１レイヤ生成部２１ａは、記憶部２６から予め定められた書式を取り込んで第１レイヤを生成可能に形成されている。レイヤ生成部２１は、第２レイヤを生成する第２レイヤ生成部２１ｂを含む。第２レイヤ生成部２１ｂは、記憶部２６に記憶された第２レイヤの情報を取り込んで第２レイヤを生成する。また、後述するように第２レイヤ生成部２１は、図面や写真等の予め生成された画像を用いて第２レイヤに画像を入力可能に形成されている。
　レイヤ生成部２１は、第３レイヤを生成する第３レイヤ生成部２１ｃを含む。第３レイヤ生成部２１ｃは、記憶部２６に記憶された第３レイヤの情報を取り込んで第３レイヤを生成する。また、後述するように第３レイヤ生成部２１ｃは、作業者により手書きにて入力された図や文字等の画像を第３レイヤに入力可能に形成されている。
　表示指令部２２は、第１レイヤ生成部２１ａにて生成された第１レイヤを表示する指令を操作部３０の表示部２８に送出する。表示指令部２２は、第２レイヤに第３レイヤを重ねた画像を第１レイヤに重ねて表示する指令を操作部３０の表示部２８に指令する。表示部２８は、表示指令部２２の指令に基づいて画像を表示する。
　このように、本実施の形態では、所定の画面上に説明画像を表示することができる。次に、表示パネル４５に表示される他の画面についても例示する。
　図７は、本実施の形態におけるプログラム編集画面を示す。プログラム編集のタブ４６ａを選択することにより、プログラム編集画面５１を表示することができる。プログラム編集画面５１は、加工プログラムを作成、表示および編集するための画面である。プログラム編集画面５１は、加工内容を選択する表示領域５１ａと、選択された加工内容に必要な加工プログラムの一覧が表示される表示領域５１ｂとを含む。表示領域５１ｂでは、Ｏ０００１、Ｏ０００３、およびＯ０００７等の加工プログラムを特定する番号が表示されている。表示領域５１ａ，５１ｂに表示される画像は、第１レイヤに生成されている。更に、プログラム編集画面５１の第１レイヤの上には画像領域５１ｃが配置されている。画像領域５１ｃには説明画像５２が表示されている。
　表示領域５１ｂにて所定の加工プログラムを選択すると、画像領域５１ｃには選択された加工プログラムに関連する説明画像５２が表示される。図７では、Ｏ００３５の番号で特定される加工プログラムが選択されている。ここでの説明画像５２は、加工プログラムＯ００３５によりワークを加工した後の立体図（斜視図）である。作業者は、加工プログラムの内部を確認しなくても容易に加工内容を把握することができる。または、加工プログラムの内容を確認するときに説明画像５２を参考にすることができる。
　プログラム編集画面５１では、説明画像５２が第２レイヤに含まれている。そして、第２レイヤが第１レイヤに重ねて表示されている。第２レイヤの説明画像は、第１レイヤよりも小さく表示される。画像領域５１ｃに表示する画像としては、立体図に限られず、加工プログラムの内容の理解を容易にする任意の画像を採用することができる。たとえば、ワークの写真、工具の写真、ワークを取り扱う治具の写真、ワークや工具の図面、ワークや工具の立体図、手書きメモ、工程表などの画像を採用することができる。または、画像領域５１ｃには、複数の画像が表示されても構わない。プログラム編集画面５１では、第２レイヤ生成部２１ｂが説明画像５２を含む第２レイヤを生成し、表示指令部２２は、第１レイヤに第２レイヤを重ねた画像を表示する指令を表示部２８に送出している。
　本実施の形態のプログラム編集画面５１では、第３レイヤを用いていないが、この形態に限られず、第３レイヤ生成部２１ｃが第３レイヤを生成し、第２レイヤと第３レイヤとを重ねた説明画像を表示しても構わない。
　図８に、本実施の形態における工具情報画面を示す。工具情報のタブ４６ｂを選択することにより、工具情報画面５３を表示することができる。工具情報画面５３は、工具情報を入力、表示および編集するための画面である。工具情報画面５３には、今回の加工にて使用する工具を表示する画面を選択するタブ５３ｃと、それぞれの工具の情報を表示および編集する画面を選択するタブ５３ｄとを有する。図８に示す例では、タブ５３ｄが選択されている。工具情報画面５３には、ドリルやエンドミル等の工具の番号、工具の種類、工具の径、および工具の長さ等の工具に関する情報が表示されている。
　工具情報画面５３は、工具を選択する表示領域５３ａと、表示領域５３ａにて選択された工具の詳細な情報を表示および編集する表示領域５３ｂとを有する。表示領域５３ａ，５３ｂの画像は第１レイヤにて生成されている。表示領域５３ｂの上には、画像領域５３ｅが配置されている。工具情報画面５３においては、説明画像５４が第２レイヤに含まれている。画像領域５３ｅには、説明画像５４が表示されている。
　説明画像５４は、表示領域５３ａにて選択された工具に関連する画像である。本実施の形態では、１個の工具に対して１つの説明画像を表示することができる。例えば、説明画像では、工具の写真、図面または立体図等の画像を採用することができる。また、第３レイヤにスローアウェイチップの取付け向きを記載する等の工具の情報を手書きにて含めることができる。作業者は、説明画像５４を見ることにより、容易に加工に使用する工具の種類等を理解し、工具の準備作業をすることができる。なお、工具情報画面５３においても説明画像５４を押すことにより、説明画像５４を拡大することができる。
　この工具情報画面５３では、第２レイヤ生成部２１ｂにて説明画像５４を含む第２レイヤを生成し、表示指令部２２は、第１レイヤに第２レイヤを重ねた画像を表示する指令を表示部２８に送出することができる。
　図９に、本実施の形態の検査記録画面を示す。検査記録のタブ４６ｅを選択することにより、検査記録画面５５を表示することができる。検査記録画面５５は、工作機械において実施した検査に関する情報を入力、表示または編集する画面である。検査記録画面５５は、加工方法の記録を表示するタブ５５ｃと、工作機械にてワークの検査を行った記録を表示するタブ５５ｄとを有する。図９に示す例では、タブ５５ｄが選択されている。
　検査記録画面５５は、検査の項目および検査結果を表示する表示領域５５ａを有する。検査の項目および検査結果が記載された画面は、第１レイヤにて生成されている。検査記録画面５５では、ボタン領域５８に配置された説明画像を表示するボタン５８ａを押すことにより画像領域５５ｅが表示される。画像領域５５ｅには、説明画像５６が表示されている。
　説明画像５６は、第２レイヤと第３レイヤとを合成した画像である。説明画像５６は、第２レイヤにワークの平面図の図面が含まれている。第３レイヤにそれぞれの穴に対する検査項目が手書きにて入力されている。たとえば１番と４番の穴部は検査項目１にて検査し、２番と３番の穴部は検査項目２にて検査することが示されている。説明画像５６としては、この形態に限られず、検査に関する説明画像を表示させることができる。作業者は、説明画像を見ることより、容易に検査項目のワーク上での位置を理解することができる。
　このように、それぞれの画面において加工情報が含まれる第１レイヤに対して、第２レイヤおよび第３レイヤのうち少なくとも一方にて形成される説明画像を表示することにより作業者の理解を容易にすることができる。本実施の形態では、プログラム編集画面、工具情報画面、座標情報画面、および検査記録画面について例示したが、この形態に限られず、任意の画面に説明画面を表示させることができる。
　このように、本実施の形態の制御装置は、第２レイヤの画像と第３レイヤの画像とを含む画像を第１レイヤに重ねて表示するように形成されている。すなわち、第２レイヤおよび第３レイヤを重ねた画像を第１レイヤの上に重ねて表示している。第２レイヤに含まれる画像に対して手書きにて所望の情報を第３レイヤに書き込むことができる。このために、作業者の説明画像の理解を促進することができる。
　また、図３を参照して、第１レイヤは複数の加工情報を含むように形成されている。すなわち、加工情報としての加工プログラムを特定する番号および座標系が表示されている。そして、表示指令部２２は、第１レイヤのそれぞれの加工情報に対応するように、複数の第２レイヤを第１レイヤに重ねて表示する指令を表示部２８に送出し、表示部２８は、指令に基づいて表示している。図３に示す例では、加工プログラムに関連する説明画像４８ａに加えて座標系に関連する説明画像４８ｂ，４８ｃが表示されている。このように、第１レイヤに複数の加工情報の画像が含まれている場合には、それぞれの加工情報に対応した説明画像を含む第２レイヤを表示することができる。
　第１レイヤに含まれる加工情報としては、加工プログラム、加工プログラムを特定する番号、ワーク座標系の基準点、工具情報、およびワークを検査する項目のうち少なくとも１つを含むことができる。加工情報としては、この形態に限られず、ワークの加工に関連する任意の情報を採用することができる。たとえば、加工情報は、工作機械にて使用されるクーラントの情報を含むことができる。
　なお、図１を参照して、制御装置７０の入力部７１への初期の加工情報の入力は、作業者が操作部３０を操作して入力する他に、各種の情報が含まれた電子ファイルを入力部７１に入力しても構わない。
　次に、図１０から図１３を参照して、第２レイヤおよび第３レイヤに画像を入力する方法について実施例を説明する。本実施の形態の制御装置は、作業者、監督者、またはプログラマー等の任意の人が、所望の説明画像を予め入力できるように形成されている。第１レイヤは、加工情報を含む書式が予め記憶部２６に記憶されている。第１レイヤ生成部２１ａは、予め記憶された書式に従って第１レイヤを生成する。
　図１０に、第２レイヤおよび第３レイヤに画像を入力する第１工程の説明図を示す。ここでは、タブ４６ａ～４６ｅにより選択される画面のうち、座標情報画面４７を例に取り上げて説明する。プログラム指令座標系のタブ４７ｍとワーク座標系のタブ４７ｎのうちワーク座標系のタブ４７ｎが選択されている。表示領域４７ｈには、記憶部２６に記憶されているワーク座標系を選択する画面が表示される。表示領域４７ｉには、表示領域４７ｈにて選択されたワーク座標系の各座標系に数値を入力する画面が表示される。ここでは、座標情報画面４７の画像領域４７ｄに表示される説明画像４８ａを入力する例を説明する。始めに、画像領域４７ｄの領域をダブルクリック（タップ）、右クリックまたは長押しすることにより、第２レイヤを作成または編集する第２レイヤ編集画面が表示される。
　図１１に、第２レイヤおよび第３レイヤに画像を入力する第２工程の説明図を示す。第２レイヤ編集画面９４が第１レイヤに重ねて表示される。そして、第２レイヤ編集画面９４のボタン９４ａを押すことにより、制御装置７０の記憶部２６に記憶されている任意の画像を呼び出すことができる。第２レイヤ編集画面９４に所望の画像を表示させるとともに第２レイヤに画像を入力することができる。次に、ボタン９４ｂを押すことにより、生成した第２レイヤを制御装置７０の記憶部２６に記憶することができる。
　次に、第３レイヤに画像を入力する。ボタン９４ｃを押すことにより、第３レイヤを生成または編集する第３レイヤ編集画面を表示する。
　図１２に、第２レイヤおよび第３レイヤに画像を入力する第３工程の説明図を示す。第３レイヤ編集画面９５は、第１レイヤに重なって表示される。第３レイヤ編集画面９５には、第２レイヤの画像が表示されている。ボタン９５ａを押した後に、表示パネル４５上に所望の字を書くことにより、任意の文字や図などの情報を手書きにて記入することができる。ここでは、Ｇ５４と手書きにて記入している。なお、手書きの文字としては、キー入力部４２から入力しても構わない。
　そして、ボタン９５ｂを押すことにより、第３レイヤを制御装置７０の記憶部２６に記憶することができる。このように第３レイヤに手書きメモを入力することができる。なお、ボタン９５ｃを押すことにより第２レイヤ編集画面９４に戻り、第２レイヤの画像の編集を再び行うことができる。
　第２レイヤおよび第３レイヤを保存した後には、第２レイヤ編集画面９４または第３レイヤ編集画面９５において、ボタン９４ｄ，９５ｄを押すことにより、これらのレイヤ編集画面を閉じることができる。
　図１３に、第２レイヤおよび第３レイヤに説明画像を入力する第４工程の説明図を示す。この実施例にて入力した説明画像４８ｄが画像領域４７ｄに表示されている。このような説明画像の入力方法は、座標情報画面４７の他の任意の画面の説明画像の入力に適用することができる。
　図１および図６を参照して、本実施の形態の記憶指令部２５は、第２レイヤと第３レイヤとを個別に記憶する指令を送出し、記憶部２６は、第２レイヤと第３レイヤとを個別に記憶する。第３レイヤ生成部２１ｃは、記憶部２６から第３レイヤの手書きメモを読み込み、第２レイヤを変更せずに、第３レイヤの画像を編集可能に形成されている。この構成を採用することにより、第２レイヤのワークの写真等の画像は変更せずに手書きの情報を付け加えたり、誤った部分を修正したりすることができる。このために、説明画像を編集するときの利便性が向上する。
　なお、本実施の形態の制御装置においては、第２レイヤと第３レイヤとを個別に記憶しているが、この形態に限られず、第２レイヤの画像と第３レイヤの画像とを合成した画像を、第２レイヤの画像として保存しても構わない。すなわち、第２レイヤは、予め生成された図形等の画像と手書きメモとを含む画像であっても構わない。
　更に、上記の実施の形態では、第２レイヤ生成部は、予め作成された画像を第２レイヤに取り込むように形成されているが、この形態に限られず、第２レイヤ生成部は、手書きメモを入力可能に形成されていても構わない。例えば、図７に示すプログラム編集画面５１において、画像領域５１ｃに手書きの文章が表示可能に形成されていても構わない。
　図１４に、本実施の形態における工作機械の概略側面図を示す。工作機械１は、ベッド３と、ベッド３の上面に取り付けられたコラム７と、コラム７の前面に取り付けられた主軸頭９とを備える。主軸頭９には、回転可能に主軸１１が支持されている。主軸１１には工具Ｔが固定されている。工作機械１は、ベッド３の上面においてコラム７の前方に取り付けられたテーブルベース１５を備える。テーブルベース１５の上面にはテーブル１６が配置されている。テーブル１６は、複数のパレットクランパー１７を介してパレット１８を支持している。パレット１８は、ワーク取付け台１２を介してワークＷ１を支持している。
　工作機械１は、各送り軸の方向にワークＷ１に対して工具Ｔを相対移動させる移動装置を備える。本実施の形態の工作機械１は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に工具Ｔを移動可能に形成されている。また、工作機械１は、Ｚ軸方向にワークＷ１を移動可能に形成されている。
　工作機械１は、加工済みのワークＷ１と加工前のワークＷ２と取り換えるためのワーク交換装置を備える。ワーク交換装置は、テーブルベース１５の前方に配置された駆動部６２と、駆動部６２の上面に立設され、スプラッシュガードの開口部を閉鎖する旋回ドア６５とを含む。駆動部６２は、所定の回転軸にて旋回ドア６５を回転させるモータと、回転軸に沿って上下方向に駆動する油圧シリンダとを含む。ワーク交換装置は、駆動部６２に係合し、互いに反対方向に延びる一対の交換アーム６７，６９を含む。
　ワーク交換装置は、ベッド３の上面に固定されたパレット段取りステーション６１を含む。パレット段取りステーション６１は、パレットクランパー６６を介してパレット１８を支持している。パレット１８は、ワーク取付け台１２を介してワークＷ２を支持している。
　ワークＷ１の加工が完了してパレット１８の交換指令が制御装置から発せられると、パレットクランパー１７，６６がパレット１８から外れる。パレット１８がテーブル１６およびパレット段取りステーション６１から解放される。次に、駆動部６２が作動して、交換アーム６７，６９が上昇する。次に、矢印２０４に示す様に、交換アーム６７，６９および旋回ドア６５が１８０°回転する。ワークＷ１およびワークＷ２が回転する。未加工のワークＷ２を取り付けたパレット１８がテーブル１６の上方へ移動する。加工済みのワークＷ１を取り付けたパレット１８がパレット段取りステーション６１の上方に移動する。
　次に、駆動部６２が作動して交換アーム６７，６９が下降する。未加工のワークＷ２を取り付けたパレット１８がテーブル１６に載置される。加工済みのワークＷ１を取り付けたパレット１８がパレット段取りステーション６１に載置される。次に、パレットクランパー１７，６６がパレット１８と係合して、それぞれのパレット１８がテーブル１６またはパレット段取りステーション６１に支持される。この後に、未加工のワークＷ２の加工を開始することができる。パレット段取りステーション６１では、加工済みのワークを未加工のワークに取り換える。このように、本実施の形態のワーク交換装置は、ワークを自動的に交換することができる。
　本実施の形態の工作機械１は、撮像装置としてのカメラ８２，８３を備える。カメラ８２，８３は、フレーム８１に支持されている。カメラ８２は、矢印２０５に示す様に回動可能に形成され、ワークまたは工具が配置されている方向に向けることができる。カメラ８２は、ワークを加工する加工領域に配置され、ワークの画像、工具の画像、またはワークを加工している画像を撮影することができる。
　カメラ８３は、加工領域の外側のワークを交換する領域に配置されている。カメラ８３は、加工前のワークＷ２を撮影することができる。ワーク交換装置では、加工領域にてワークＷ１を加工している期間中に、加工前のワークを待機させるための待機位置が定められている。本実施の形態のカメラ８３は、待機位置にて待機しているときに未加工のワークＷ２を撮影可能に形成されている。または、カメラ８３は、加工後のワークが待機位置に戻った時に加工後のワークを撮影することができる。
　図１および図１４を参照して、図１の制御装置７０に接続されている各種カメラ３２は、図１４のカメラ８２，８３に相当する。カメラ８２，８３の画像は、画像取得部３３により情報入力制御部２０に入力される。なお、カメラ８２，８３の画像としては、静止画または動画のいずれであっても構わない。また、図２の操作盤４１のＵＳＢポートに接続された外付けカメラから画像を取り込んでも良い。
　本実施の形態の第２レイヤ生成部２１ｂは、各種カメラ３２から画像を取り込んで第２レイヤの画像にすることができる。すなわち、第２レイヤ生成部２１ｂは、第２レイヤの画像として、加工領域における工具ＴやワークＷ１の画像、または、加工領域の外側に配置されるワークＷ２の画像を取り込んで第２レイヤに入力することができる。
　なお、本実施の形態の撮像装置は、ワーク交換装置に取り付けられているが、この形態に限られず、工作機械が工具を交換する工具交換装置を備える場合には、撮像装置が工具交換装置に取り付けられていても構わない。たとえば、撮像装置は、工具を取り換えるために工具が待機する待機位置において工具を撮影可能に形成されていても構わない。
　（実施の形態２）
　図１５から図１９を参照して、実施の形態２における工作機械の制御装置について説明する。本実施の形態の工作機械は、任意の第１レイヤの画面を表示しているときに、任意の時期に第２レイヤにより構成された伝言板を表示する機能を有する。
　図１５は、本実施の形態の伝言板を説明する画面である。複数のタブ４６ａ～４６ｅのいずれのタブの画面が選択されている場合にも、画面の上部にはボタン９７が表示されている。作業者が任意の時期にボタン９７を押すことにより、伝言板として表示領域９８を第１レイヤに重ねて表示することができる。そして、表示領域９８には説明画像９９を表示することができる。再度、ボタン９７を押すことにより、表示領域９８を閉じることができる。
　図１５に示す例においては、加工が一時的に停止した場合等に工作機械の電源を落とさないように注意書きが記されている。このような表示領域９８は、第２レイヤにより表示することができる。本実施の形態の第２レイヤ生成部２１ｃは、第２レイヤに手書きメモを入力可能に形成されている。なお、本実施の形態では、表示領域９８には、複数の画像を選択できるように、複数の画像を表示する選択領域１０４が表示されている。
　次に、このような表示領域９８に表示される第２レイヤに説明画像９９を入力する方法について説明する。任意の画面の上側には、補助画面を表示するボタン１００が配置されている。伝言板を作成したり編集したりする場合には、ボタン１００を押して補助画面を表示する。
　図１６に、補助画面が表示された画面を示す。補助画面１０１は、補助メニューが表示されている表示領域１０１ａを含む。表示領域１０１ａに表示されている手書きメモを選択する。補助画面１０１は、記憶部に記憶されている説明画像を表示する表示領域１０１ｂを有する。表示領域１０１ｂには、複数の第２レイヤの画像が縮小されて表示されている。表示領域１０１ｂから所望の画像を選択し、メッセージ編集ボタン１０２を押すことにより、伝言板の編集画面が表示される。
　図１７に、伝言板の編集画面を示す。編集画面としての表示領域１０３には、選択した第２レイヤの画像が表示される。そして、ボタン１０３ａ，１０３ｂ等を押すことにより、説明画像９９を編集したり新たに入力したりすることができる。ボタン１０３ｃを押すことにより、編集画面を閉じることができる。図１６を参照して、ボタン１００を再度押すことにより、補助画面１０１の表示を終了することができる。
　なお、図１６において選択欄１０１ｃに印を付けることにより、図１５の表示領域９８の下部の選択領域１０４に選択した画像を表示させることができる。本実施の形態の制御装置は、複数の第２レイヤを記憶することができる。そして、任意の第２レイヤを選択し、伝言として表示可能に形成されている。また、本実施の形態の表示領域９８は、任意の大きさに拡大したり縮小したりすることができる。
　本実施の形態の伝言板は、工作機械を操作する作業者が交代する場合に、伝達事項を表示しておくことができる。前回の作業者が今回の作業者に伝達したい内容を表示させておくことができる。今回の作業者は、作業前に操作盤の表示部を見るために、伝達事項の伝え忘れを回避することができる。または、伝言板には、作業者が作業を実施する際の注意事項を記載しておくことができる。ワークを加工している期間中の所望の時期に伝言板を表示して注意事項の確認等を行うことができる。特に、重要な事項を表示する場合には、説明画像の色を変更して注意を促すことができる。
　また、本実施の形態の制御装置は、予め定められた時間に、予め定められた説明画像を含む伝言板を表示可能に形成されている。例えば、制御装置は、日時を検出可能な機能を有し、工作機械の保守の日時を記憶部に記憶させておくことができる。予め設定された日時になると、表示部に保守の時期を知らせる伝言を表示することができる。または、ワークを加工しているときに納期が近づいてきた場合には、伝言板に納期を表示することができる。
　さらに、本実施の形態の制御装置は、予め定められた説明画像を伝言板としての表示領域に表示するためのＭコードが定められている。Ｍコードは、加工プログラムに記載され、様々な工作機械の制御をするコードである。例えば、伝言板を表示するＭコードとしてＭ１００を設定することができる。そして、加工プログラムに「Ｍ１００　Ｓ１」のようにＭコードを記載することができる。ここで引数Ｓ１は、所望の説明画像を示す。そして、制御装置は、Ｍ１００を検出した場合には、Ｍコードに引用されている引数Ｓ１の説明画像が表示された伝言板を表示することができる。例えば、工作機械にてワークを加工している期間中に、Ｍコードで自動運転を一時的に停止した時に、治具を交換する説明画像や形成した穴部の大きさの測定を指示する説明画像を表示することができる。
　図１８に、本実施の形態の他の伝言板を表示させたときの画面を示す。図１９に、本実施の形態の更に他の伝言板を表示したときの画面を示す。図１８に示す他の伝言板では、第１レイヤの上に第２レイヤを透明にして表示させる。表示領域９８が透明になっている。さらに、図１９に示す更に他の伝言板では、第１レイヤに重ねて第２レイヤを半透明にして表示させている。第１レイヤの画像の文字は薄くなる。このように、伝言板を透明または半透明にして表示することにより、表示領域９８を表示している間も第１レイヤに表示された加工情報を確認することができ、更に加工情報に関連付いた伝言を残すことにより、作業者が行うべき作業を適切に伝えることができる。
　その他の構成、作用および効果については、実施の形態１と同様であるので、ここでは説明を繰り返さない。
　上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、請求の範囲に示される形態の変更が含まれている。
　１　　工作機械
　２１　　レイヤ生成部
　２１ａ　　第１レイヤ生成部
　２１ｂ　　第２レイヤ生成部
　２１ｃ　　第３レイヤ生成部
　２６　　記憶部
　２８　　表示部
　２９　　手入力部
　３２　　各種カメラ
　４２　　キー入力部
　４５　　表示パネル
　４７　　座標情報画面
　４７ａ～４７ｃ，４７ｈ，４７ｉ　　表示領域
　４７ｄ～４７ｆ　　画像領域
　４９ａ，４９ｂ　　画像
　５１　　プログラム編集画面
　５１ａ，５１ｂ　　表示領域
　５１ｃ　　画像領域
　５３　　工具情報画面
　５３ａ，５３ｂ　　表示領域
　５３ｅ　　画像領域
　５５　　検査記録画面
　５５ａ　　表示領域
　５５ｅ　　画像領域
　６１　　パレット段取りステーション
　６２　　駆動部
　７０　　制御装置
　７６　　加工プログラム
　８２，８３　　カメラ
　９２　　第２レイヤ
　９３　　第３レイヤ
　９８　　表示領域

Claims (7)

  1. 　工具とワークとを相対的に移動させてワークを加工する工作機械の制御装置であって、
    　工作機械に関連する情報を表示する表示部と、
    　ワークの加工に関連する加工情報を含む第１レイヤを生成する第１レイヤ生成部と、
    　第１レイヤの加工情報に関連する画像または手書きメモを含む第２レイヤを生成する第２レイヤ生成部とを備え、
    　前記表示部は、第１レイヤに第２レイヤを重ねた画像を表示することを特徴とした、工作機械の制御装置。
  2. 　第３レイヤを生成する第３レイヤ生成部を備え、
    　前記第２レイヤ生成部は、予め生成された画像を含む第２レイヤを生成するように形成されており、
    　前記第３レイヤ生成部は、手書きメモを生成するように形成されており、
    　前記表示部は、第２レイヤおよび第３レイヤを重ねた画像を第１レイヤに重ねて表示する、請求項１に記載の工作機械の制御装置。
  3. 　第２レイヤおよび第３レイヤを個別に記憶する記憶部を備え、
    　前記第３レイヤ生成部は、記憶部から第３レイヤを読み込み、第３レイヤの手書きメモを編集可能に形成されている、請求項２に記載の工作機械の制御装置。
  4. 　前記第１レイヤ生成部は、前記加工情報としての座標系を複数含む画像を生成するように形成されており、
    　前記表示部は、第１レイヤのそれぞれの前記座標系に対応させて第２レイヤを表示する、請求項１に記載の工作機械の制御装置。
  5. 　前記加工情報は、加工プログラム、加工プログラムを特定する番号、ワーク座標系の基準点、工具情報、およびワークを検査する項目のうち少なくとも一つを含む、請求項１に記載の工作機械の制御装置。
  6. 　前記第２レイヤ生成部は、第２レイヤに手書きメモを入力可能に形成されており、
    　前記表示部は、作業者の操作により任意の第１レイヤの画面に重ねて第２レイヤを表示する、請求項１に記載の工作機械の制御装置。
  7. 　ワークまたは工具を撮影可能に配置された撮像装置を更に備え、
    　前記第２レイヤ生成部は、撮像装置から画像を取り込んで第２レイヤに画像を入力する、請求項１に記載の工作機械の制御装置。
PCT/JP2014/066315 2014-06-19 2014-06-19 工作機械の制御装置 Ceased WO2015194011A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/318,932 US10191460B2 (en) 2014-06-19 2014-06-19 Control device for machine tool
JP2016528730A JP6293273B2 (ja) 2014-06-19 2014-06-19 工作機械の制御装置
CN201480079922.4A CN106462142B (zh) 2014-06-19 2014-06-19 机床的控制装置
EP14895080.1A EP3159758B1 (en) 2014-06-19 2014-06-19 Control device for machine tool
PCT/JP2014/066315 WO2015194011A1 (ja) 2014-06-19 2014-06-19 工作機械の制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/066315 WO2015194011A1 (ja) 2014-06-19 2014-06-19 工作機械の制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015194011A1 true WO2015194011A1 (ja) 2015-12-23

Family

ID=54935041

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/066315 Ceased WO2015194011A1 (ja) 2014-06-19 2014-06-19 工作機械の制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10191460B2 (ja)
EP (1) EP3159758B1 (ja)
JP (1) JP6293273B2 (ja)
CN (1) CN106462142B (ja)
WO (1) WO2015194011A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108247428A (zh) * 2016-12-29 2018-07-06 中村留精密工业株式会社 工作机械
JP6448860B1 (ja) * 2017-11-15 2019-01-09 三菱電機株式会社 数値制御装置および表示方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6396346B2 (ja) * 2016-01-15 2018-09-26 ファナック株式会社 タレット回転による切込み制御機能を有する数値制御装置
JP2018094689A (ja) * 2016-12-15 2018-06-21 中村留精密工業株式会社 工作機械
EP3345723A1 (de) * 2017-01-10 2018-07-11 Ivoclar Vivadent AG Verfahren zur steuerung einer werkzeugmaschine
JP7180245B2 (ja) * 2018-09-27 2022-11-30 日本電産株式会社 加工機械用データ処理装置及び加工機械用データ管理システム
US20230072717A1 (en) * 2020-02-14 2023-03-09 Dmg Mori Co., Ltd. Display control system
JP7572462B2 (ja) * 2021-02-01 2024-10-23 ファナック株式会社 工作機械の段取り機能を備えた数値制御装置及び記憶媒体
JP7084533B1 (ja) * 2021-09-06 2022-06-14 Dmg森精機株式会社 表示制御装置
JP2023162601A (ja) * 2022-04-27 2023-11-09 セイコーエプソン株式会社 教示装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06168019A (ja) * 1992-11-30 1994-06-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｎｃ自動プログラミング装置
JPH07308878A (ja) * 1994-03-16 1995-11-28 Tokico Ltd ロボットの教示装置
JPH08106315A (ja) * 1994-10-03 1996-04-23 Hitachi Seiki Co Ltd Ｎｃ装置における手書き入力データの表示方法及び手書き入力機能を備えたｎｃ装置
JP2007242054A (ja) * 1995-09-19 2007-09-20 Yaskawa Electric Corp ロボット言語処理装置
JP2009193568A (ja) * 2008-01-18 2009-08-27 Brother Ind Ltd 数値制御装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58163009A (ja) 1982-03-23 1983-09-27 Toyoda Mach Works Ltd 対話式デ−タ入力機能を備えた数値制御装置における加工情報入力方法
JP2005010863A (ja) * 2003-06-16 2005-01-13 Toho Business Kanri Center:Kk 端末装置、表示システム、表示方法、プログラム、及び記録媒体
JP2005190102A (ja) 2003-12-25 2005-07-14 Fanuc Ltd 数値制御装置
WO2006036442A2 (en) 2004-08-31 2006-04-06 Gopalakrishnan Kumar Method and system for providing information services relevant to visual imagery
DE102009029061A1 (de) * 2008-09-05 2010-03-11 Mori Seiki Co., Ltd., Yamatokoriyama-shi Verfahren und Vorrichtung zur Bearbeitungszustandsprüfung
JP4676544B2 (ja) * 2009-05-29 2011-04-27 ファナック株式会社 工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置
MY183362A (en) 2010-03-30 2021-02-18 Ns Solutions Corp Information processing apparatus, information processing method, and program
JP5266373B2 (ja) * 2011-09-26 2013-08-21 ファナック株式会社 工具の軌跡表示機能を備えた数値制御装置
JP2013257782A (ja) * 2012-06-13 2013-12-26 Fanuc Ltd 作業支援制御部を有する工作機械の数値制御装置
JP5444489B2 (ja) * 2012-06-13 2014-03-19 ファナック株式会社 数値制御装置のシミュレーション装置
JP5469214B2 (ja) * 2012-07-19 2014-04-16 ファナック株式会社 指定条件に基づいて情報を表示する工作機械のデータ表示装置
JP5731463B2 (ja) * 2012-10-10 2015-06-10 ファナック株式会社 サーボ軸の反転位置の表示機能を備えた数値制御装置
US20140152543A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Kabushiki Kaisha Toshiba System, data providing method and electronic apparatus
JP5757966B2 (ja) * 2013-01-31 2015-08-05 シャープ株式会社 入出力装置
JP5661832B2 (ja) * 2013-02-26 2015-01-28 ファナック株式会社 設定条件に応じた検索機能を備える波形表示装置
KR20140132171A (ko) * 2013-05-07 2014-11-17 삼성전자주식회사 터치용 펜을 이용하는 휴대 단말기 및 이를 이용한 필기 입력 방법
JP5862610B2 (ja) * 2013-06-17 2016-02-16 コニカミノルタ株式会社 画像表示装置及び表示制御プログラム並びに表示制御方法
JP6052074B2 (ja) * 2013-06-19 2016-12-27 コニカミノルタ株式会社 電子表示端末、電子表示端末用プログラム、電子表示端末用プログラムが記録された記録媒体、および表示方法
KR102047499B1 (ko) * 2013-09-27 2019-11-21 삼성전자주식회사 콘텐트를 공유하는 방법 및 그 장치
KR102411868B1 (ko) * 2014-11-28 2022-06-23 삼성전자주식회사 전자장치 및 그래픽 오브젝트 표시 방법
JP2016134014A (ja) * 2015-01-20 2016-07-25 株式会社リコー 電子情報ボード装置、情報処理方法およびプログラム
EP3296851A4 (en) * 2015-05-08 2018-05-09 Fujitsu Limited Input reception method, input reception program, and terminal device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06168019A (ja) * 1992-11-30 1994-06-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｎｃ自動プログラミング装置
JPH07308878A (ja) * 1994-03-16 1995-11-28 Tokico Ltd ロボットの教示装置
JPH08106315A (ja) * 1994-10-03 1996-04-23 Hitachi Seiki Co Ltd Ｎｃ装置における手書き入力データの表示方法及び手書き入力機能を備えたｎｃ装置
JP2007242054A (ja) * 1995-09-19 2007-09-20 Yaskawa Electric Corp ロボット言語処理装置
JP2009193568A (ja) * 2008-01-18 2009-08-27 Brother Ind Ltd 数値制御装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3159758A4 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108247428A (zh) * 2016-12-29 2018-07-06 中村留精密工业株式会社 工作机械
JP6448860B1 (ja) * 2017-11-15 2019-01-09 三菱電機株式会社 数値制御装置および表示方法
WO2019097601A1 (ja) * 2017-11-15 2019-05-23 三菱電機株式会社 数値制御装置および表示方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3159758A1 (en) 2017-04-26
JP6293273B2 (ja) 2018-03-14
EP3159758A4 (en) 2018-01-24
EP3159758B1 (en) 2019-05-22
US10191460B2 (en) 2019-01-29
JPWO2015194011A1 (ja) 2017-04-20
CN106462142A (zh) 2017-02-22
US20170131692A1 (en) 2017-05-11
CN106462142B (zh) 2019-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6293273B2 (ja) 工作機械の制御装置
CN107077124B (zh) 机床的控制方法以及机床的控制装置
CN104932419B (zh) 使用手动操作工作机械的模拟装置
CN105103065B (zh) 偏置编号设定装置
JP2006004128A (ja) 干渉確認装置
JP6584488B2 (ja) 工作機械の制御方法および工作機械の制御装置
JP6144596B2 (ja) 表示装置
JP6570592B2 (ja) 工作機械の機上測定方法および制御装置
JP2012101285A (ja) 工作機械の工具交換装置
JPH11333563A (ja) 溶接ロボット
JP6638979B2 (ja) 加工工程管理機能付き数値制御装置および加工工程管理プログラム
CN106843156A (zh) 产生g代码档案储存及执行加工的电脑数控机床
CN104423315A (zh) 显示装置
JP2017091429A (ja) Ｎｃプログラム作成装置
WO2016147834A1 (ja) 工作機械
JP2003022110A (ja) 工作機の操作方法および操作装置
US20250076853A1 (en) Method for operating a numerically controlled machine tool
JP2022053266A (ja) はんだ付け作業プログラム作成システム、はんだ付け作業プログラム作成装置及びはんだ付ロボット
WO2025062627A1 (ja) 工作機械
JP2603622B2 (ja) 工作機械における数値制御データ作成方式
JP2531147B2 (ja) 数値制御デ−タ作成方式
JP6915182B1 (ja) 工作機械、工作機械の制御方法、および工作機械の制御プログラム
JP2003202909A (ja) 原点復帰装置
JP2024034689A (ja) 工作機械用ロボット、及び工作機械遠隔操作システム
JPS6359602A (ja) 工作機械における数値制御デ−タ作成方式

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14895080

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016528730

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014895080

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2014895080

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15318932

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE