WO2015178303A1

WO2015178303A1 - 安全確認支援装置

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Publication number: WO2015178303A1
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Inventors: 朋宏宮澤; 小川　雅之
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Filing date: 2015-05-15
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Abstract

運転者が視認できる位置に可視情報（２３）を提示する提示部と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部と、対象物検出部により対象物が検出された場合に対象物が自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に可視情報（２３）を移動させながら提示するよう提示部を制御する制御部と、を備え、制御部は、可視情報（２３）の移動範囲が、運転者が進行方向を視たときに左側（１９）、右側（１７）を分ける境界（２１）に対し、自車両に対して対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう提示部を制御する。

Description

安全確認支援装置

　本発明は、運転中の運転者の安全確認を支援する安全確認支援装置に関する。

　車両に搭載され、運転者に対し可視情報を提示することにより車両走行時における運転者の安全確認を支援し、走行の安全性を向上させる安全確認支援装置が知られている。

　この安全確認支援装置のなかには、例えば車両に接近してくる対象物を検出し、検出された対象物が車両と接触する可能性のある注意対象物であると判断すると、車両のウインドシールドに光像を投影することにより、運転者に対し注意対象物が車両に接近していることを認識させるものがある。これにより、運転者は減速や進路変更などの回避動作を行い、注意対象物が車両と接触することを回避することができる。

　特許文献１に開示された先行技術では、車両の左右前方に注意対象物が検出されると、ヘッドアップディスプレイによりフラッシュ発光を行うとともに、ウインドシールド左右のピラーに設置された警告表示灯のうち、注意対象物が存在する側の警告表示灯を点滅させることにより、車両の左右何れかの方向に注意対象物が接近していることを運転者に認識させるようになっている。

日本国特開２０１０－１５５４９６号公報

　このような安全確認支援装置は、運転者が適切な衝突回避動作をなるべく早く開始するよう、運転者が可視情報を視た際に直感的に注意対象物が左右何れかの方向から接近していることを認識できることが望まれる。

　しかしながら、特許文献１に記載の安全確認支援装置は、運転者が提示された表示を見た際に、必ずしも注意対象物が車両に左右前方から接近していると認識できるとは限らなかった。例えば、運転者は運転中に前方を視ているため、まずヘッドアップディスプレイに表示されるフラッシュ発光を視ることになるが、この発光は車両に注意対象物が接近する左右方向ではなく、その注意対象物の位置に応じて提示されるため、運転者はこの発光に基づいては注意対象物が車両の左方向、右方向の何れから接近しているのか認識することができないことがあった。また、左右のピラーに設置された警告表示灯を点滅させたとしても、運転者はその点滅を視た際に、警告表示灯が表示された方向に何らかの障害物があることを認識できたとしても、必ずしもその注意対象物が車両に向かって接近していることを直感的に認識することができなかった。

　つまり、注意対象物が車両に衝突する可能性が高い時は、運転者は可能な限り早く回避動作を開始すべきであるため、安全確認支援装置は、注意対象物が車両の右側からあるいは左側から接近していることをいち早く直感的に運転者に認識させることが必要となるが、特許文献１に記載の安全確認支援装置は、このような要求を満たしているとは言えなかった。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者による注意対象物の接近に対する認識を向上させることができる安全確認支援装置を提供することにある。

　前述した目的を達成するために、本発明に係る安全確認支援装置は、下記（１）～（１２）を特徴としている。
　（１）運転者が視認できる位置に可視情報を提示する提示部と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部により前記対象物が検出された場合に前記対象物が前記自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に前記可視情報を移動させながら提示するよう前記提示部を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部は、前記可視情報の移動範囲が、運転者が進行方向を視たときに左側、右側を分ける境界に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう前記提示部を制御すること。

　（２）上記（１）の構成の安全確認支援装置であって、
　前記制御部は、前記可視情報の移動範囲のうちの前記可視情報が移動を開始する始端を、運転者と前記対象物とを結ぶ直線上にするよう前記提示部を制御すること。

　（３）運転者が視認できる位置に可視情報を提示する提示部と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部により前記対象物が検出された場合に前記対象物が前記自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に前記可視情報を移動させながら提示するよう前記提示部を制御する制御部と、運転者の視線を検出する視線検出部と、を備え、
　前記制御部は、前記可視情報の移動範囲が、前記視線検出部により検出された運転者の視線を基準に左側、右側を分ける境界に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう前記提示部を制御すること。

　（４）上記（３）の構成の安全確認支援装置であって、
　前記制御部は、前記可視情報が移動を開始する始端および移動を終了する終端と前記境界との距離が一定となるよう前記提示部を制御すること。

　（５）上記（１）乃至（４）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　前記提示部は、前記自車両のフロントガラスに前記可視情報を投影すること。

　（６）上記（１）乃至（４）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　前記提示部は、前記自車両の車室を形成する内壁面に配置されるものであること。

　（７）上記（１）乃至（６）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　前記対象物検出部は、前記対象物と前記自車両との相対距離を検出し、
　前記制御部は、前記対象物検出部によって検出された前記相対距離が短いほど前記可視情報の移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさの少なくとも何れか１つを大きくするよう前記提示部を制御すること。

　（８）上記（１）乃至（７）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　前記対象物検出部は、前記対象物と前記自車両との相対距離を検出し、
　前記制御部は、前記対象物検出部によって検出された前記相対距離の変化の大きさが大きいほど前記可視情報の移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさ、繰り返しの頻度の少なくとも何れか１つを大きくするよう前記提示部を制御すること。

　（９）上記（１）乃至（８）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　音声情報を出力する第１の音提示装置および第２の音提示装置をさらに備え、
　前記第１の音提示装置および前記第２の音提示装置は、前記境界の左右にそれぞれ設置され、
　前記制御部は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置から出力される音声情報の音圧を徐々に低下させるとともに、前記自車両に対し前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し反対側に位置する前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置から出力される音声情報の音圧を徐々に上昇させるよう前記第１の音提示装置および前記第２の音提示装置を制御すること。

　（１０）上記（１）乃至（８）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　音声情報を出力する第１の音提示装置および第２の音提示装置をさらに備え、
　前記第１の音提示装置および前記第２の音提示装置は、前記境界の左右にそれぞれ設置され、
　前記制御部は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置から音声情報が出力されるよう前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置を制御すること。

　（１１）上記（１）乃至（１０）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　振動を発生する第１の振動提示装置および第２の振動提示装置をさらに備え、
　前記第１の振動提示装置および前記第２の振動提示装置は、運転者に対し左方向および右方向にそれぞれ設置され、
　前記制御部は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の振動提示装置あるいは前記第２の振動提示装置の振動の強度を徐々に低下させるとともに、前記自車両に対し前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し反対側に位置する第１の振動提示装置あるいは前記第２の振動提示装置の振動の強度を徐々に上昇させるよう前記第１の振動提示装置および前記第２の振動提示装置を制御すること。

　（１２）上記（１）乃至（１０）の何れかの構成の安全確認支援装置であって、
　振動を発生する第１の振動提示装置および第２の振動提示装置をさらに備え、
　前記第１の振動提示装置および前記第２の振動提示装置は、運転者に対し左方向および右方向にそれぞれ設置され、
　前記制御部は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の振動提示装置あるいは前記第２の振動提示装置から振動が発生されるよう前記第１の振動提示装置あるいは前記第２の振動提示装置を制御すること。

　上記（１）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、対象物が自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に可視情報を移動させながら提示するよう提示部を制御するとともに、可視情報の移動範囲が、運転者が進行方向を視たときに左側、右側を分ける境界に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう提示部を制御する。したがって、運転者は可視情報を視認することにより、可視情報が左右の何れかの方向に移動しているので、対象物が車両に対し左右の何れの側から接近していることを認識することができる。また、可視情報の移動範囲が、運転者を基点として左右を分ける境界に対し、対象物の車両に対する位置に応じて右側のみ、あるいは左側のみに表示されるので、運転者が可視情報を視た際に、その可視情報が、車両の左右前方からの対象物の接近以外のことを表していると誤認することを抑制できる。

　上記（２）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、可視情報が移動を開始する始端を、運転者と対象物とを結ぶ直線上にするので、運転者は、可視情報を視ることにより、対象物が車両の左右から接近していることを認識できるのみならず、対象物の現在の位置を視認することもできる。

　上記（３）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、対象物が自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に可視情報を移動させながら提示するよう提示部を制御するとともに、可視情報の移動範囲が、運転者の視線方向の左側、右側を分ける境界に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう提示部を制御する。したがって、運転者は可視情報を視認することにより、可視情報が左右の何れかの方向に移動しているので、対象物が車両に対し左右の何れの側から接近していることを認識することができる。また、可視情報の移動範囲が、運転者の視線方向を左右を分ける境界に対し、対象物の車両に対する位置に応じて右側のみ、あるいは左側のみに表示されるので、運転者が可視情報を視た際に、その可視情報が、車両の左右前方からの対象物の接近以外のことを表していると誤認することを抑制できる。さらに、可視情報の表示位置が運転者の視線に応じて変化するので、運転者が進行方向とは異なる方向を視ている場合においても、運転者が可視情報を視認でき、且つ対象物が車両に対し左右の何れの側から接近しているかを正しく認識できる。

　上記（４）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、可視情報が移動を開始する始端及び移動を終了する終端と境界との距離を一定にするので、運転者が視線を移動させている状態でも、運転者は可視情報を視ることにより、対象物が車両の左右から接近していることを認識できる。

　上記（５）の構成の安全確認支援装置によれば、提示部は、自車両のフロントガラスに可視情報を投影するようになっている。したがって、運転者は、車両の走行方向から視線を移動させることなく可視情報を視認することができる。

　上記（６）の構成の安全確認支援装置によれば、提示部は、自車両の車室を形成する内壁面に配置されるようになっている。したがって、車両がヘッドアップディスプレイを備えているか否かにかかわらず、安全確認支援装置は、運転者に対し可視情報を提示することができる。

　上記（７）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、対象物検出部によって検出された相対距離が短いほど可視情報の移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさの少なくとも何れか１つを大きくするので、相対距離が短く緊急性が高いほど運転者に対する注意喚起を高める表示を提示することができる。

　上記（８）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、対象物検出部によって検出された相対距離の変化の大きさが大きいほど可視情報の移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさ、繰り返しの頻度の少なくとも何れか１つを大きくするので、相対距離の変化の大きさが大きく緊急性が高いほど運転者に対する注意喚起を高める表示を提示することができる。

　上記（９）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、車両に対し対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する第１の音提示装置あるいは第２の音提示装置から出力される音声情報の音圧を徐々に低下させるとともに、車両に対し対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し反対側に位置する第１の音提示装置あるいは第２の音提示装置から出力される音声情報の音圧を徐々に上昇させるよう第１の音提示装置および第２の音提示装置を制御する。したがって、運転者は、対象物の位置する側と同じ側で提示される音声情報が徐々に反対側に移動しているように認識できる。これにより、運転者は、可視情報と併せて、音声情報によっても対象物が車両に対し右側あるいは左側の何れから接近しているかを認識することができる。また、上記（１０）の構成の安全確認支援装置によれば、運転者は、対象物の位置する側と同じ側の音提示装置から音声情報が出力されるので、可視情報と併せて、音声情報によっても対象物が車両に対し右側あるいは左側の何れから接近しているかを認識することができる。

　上記（１１）の構成の安全確認支援装置によれば、制御部は、車両に対し対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する第１の振動提示装置あるいは第２の振動提示装置の振動の強度を徐々に低下させるとともに、車両に対し対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し反対側に位置する第１の振動提示装置あるいは第２の振動提示装置の振動の強度を徐々に上昇させるよう第１の振動提示装置および第２の振動提示装置を制御する。したがって、運転者は、対象物の位置する側と同じ側で提示される振動が徐々に反対側に移動しているように認識できる。これにより、運転者は、可視情報と併せて、振動情報によっても対象物が車両に対し右側あるいは左側の何れから接近しているかを認識することができる。また、上記（１２）の構成の安全確認支援装置によれば、運転者は、対象物の位置する側と同じ側の振動提示装置から振動が出力されるので、可視情報と併せて、振動情報によっても対象物が車両に対し右側あるいは左側の何れから接近しているかを認識することができる。

　本発明の安全確認支援装置によれば、運転者による注意対象物の接近に対する認識を向上させることができる。

　以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、第１実施形態に係る安全運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図２は、第１注意対象物が接近していることを警告する可視情報の提示例を示す正面図である。図３は、第１実施形態に係る光提示装置により可視情報を提示可能な領域が１つの場合の提示例を示す正面図である。図４は、第１実施形態に係る光提示装置により可視情報を提示可能な領域が２つの場合の提示例を示す正面図である。図５は、第１実施形態に係る光提示装置により可視情報を提示可能な領域が３つの場合の提示例を示す正面図である。図６は、第１実施形態に係る光提示装置により可視情報を提示可能な領域がウインドシールドの水平方向全体である場合の提示例を示す正面図である。図７は、第１実施形態に係る光提示装置により可視情報を提示するための制御の内容を示すフローチャートである。図８は、第１実施形態に係る光提示装置が車室内全体に配置されている場合の提示例を示す正面図である。図９は、音提示装置により音声情報を提示する場合において、音声情報の音圧と時間との関係を示すグラフである。図１０は、振動提示装置の一例を示す模式図である。図１１は、振動提示装置の一例を示す模式図である。図１２は、振動提示装置により振動を提示する場合において、振動の強度と時間との関係を示すグラフである。図１３は、第２実施形態に係る安全運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図１４は、注意対象物が接近していることを警告する可視情報の提示例を示す正面図である。図１５は、第２実施形態に係る光提示装置により可視情報を提示するための制御の内容を示すフローチャートである。図１６は、第２実施形態に係る光提示装置が車室内全体に配置されている場合の提示例を示す正面図である。

　本発明の各実施形態に係る安全確認支援装置ついて、各図を参照しながら以下に説明する。

（第１実施形態）
　第１実施形態における安全確認支援装置１の構成例を図１に示す。図１に示した安全確認支援装置１は、車両に接近する対象物を検出する注意対象物情報取得装置１１と、注意対象物情報取得装置１１により取得された情報に基づいて、自動車のウインドシールドに可視情報を提示する光提示装置１３に可視情報を提示させる制御部１２とを備えている。

　具体的には、注意対象物情報取得装置１１は、出射した赤外線と対象物により反射された赤外線との時間差や位相差により対象物の方向や距離を測定する赤外線レーザを有しており、車両の周辺に存在し車両に接近している他車両や自転車、歩行者などの対象物を検出するようになっている。また、注意対象物情報取得装置１１は、対象物を検出すると、車両に対する対象物の方向および車両と対象物との距離を表す信号を、注意対象物情報として制御部１２に出力する。この注意対象物情報は、所定の時間間隔で繰り返し出力される。

　なお、注意対象物情報取得装置１１は、赤外線レーザの代わりに、あるいは赤外線レーザとともに、ミリ波レーダ、超音波レーダ、カメラ、自車両と他車両との間でデータ通信を行う車々間通信装置、自車両と走行経路に沿って配置された路上機との間でデータ通信を行う路車間通信装置、自車両と歩行者が所持する端末との間でデータ通信を行う歩車間通信装置などを有していてもよい。

　光提示装置１３は、運転者が車両の走行方向を視ている状態で視認し得る位置に可視情報を提示するものである。光提示装置１３は、例えば、光源が備えられたケースがインストルメントパネルの内部に設置され、このケースの上部から車両のウインドシールド２９に対し出力光を投射することにより、可視情報２３をウインドシールド２９上に提示するようになっている。

　制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入力Ｉ／Ｆ（いずれも図示せず）を有しており、注意対象物情報取得装置１１から送信された信号は入力Ｉ／Ｆを介してＣＰＵやＲＡＭに入力される。また、ＣＰＵはＲＯＭに予め記憶されているプログラムに基づいて各種演算を行い、演算結果に基づいて光提示装置１３に可視情報２３を提示させるための信号を出力するようになっている。

　制御部１２は、注意対象物情報取得装置１１から注意対象物情報を取得すると、この注意対象物情報から車両に対する対象物の方向を算出するとともに、車両と対象物との相対距離の所定時間における変化量から、運転者が回避動作を行わなかった場合に対象物が車両に衝突するまでの時間ＴＴＣ(Time-To-Collision)を算出する。

　また、制御部１２は、ＴＴＣを算出した結果、対象物が車両に接近しており運転者に対象物を回避させるための回避操作が必要と判断すると、光提示装置１３を制御して対象物が車両に接近していることを表す可視情報２３を提示させる。この判断は、例えば予めＲＯＭに記憶されている閾値と比較することにより行われ、ＴＴＣが当該閾値よりも短い場合には可視情報２３を提示する必要があると判断する。なお、制御部１２は、ＴＴＣの代わりに、車両と対象物との相対距離が予め定められた閾値よりも短い場合に可視情報２３を提示する必要があると判断してもよい。

　本実施形態においては、制御部１２は、車両に接近する対象物の方向から車両に対して接近する方向の左右成分を算出し、この左右成分と同じ方向に可視情報２３を移動させながら提示するよう光提示装置１３を制御する。なお、本実施形態において車両の左右方向とは、車両を基点とし車両の進行方向を視た状態における左右の方向を意味する。同様に、運転者の左右方向とは、運転者を基点とし運転者が進行方向を視ている状態における左右の方向を意味する。

　また、制御部１２は、この可視情報２３の移動範囲２５を、運転者が進行方向を視たときに左右を分ける境界２１に対し、左右方向において車両に対する対象物の接近する側と同じ側の範囲となるよう光提示装置１３を制御するようになっている。ここで、境界２１は、路面（水平面）に対して垂直な垂直面であって、車両の進行方向と平行であり且つ運転者の略中央を通る平面として定義される。

　図２においては、境界２１は、ウインドシールド２９を車両の進行方向に視たとき、路面に対して垂直な方向に延びる直線として表現されている。車両の右側から対象物が接近していることを注意対象物情報取得装置１１が検出した場合には、制御部１２は、図２に示すように、可視情報２３の移動範囲２５が運転者に対して右側、すなわち境界２１に対して右側１７となるよう光提示装置１３を制御する。

　ここで、制御部１２は、可視情報２３の移動範囲２５のうちの可視情報２３が一連の移動を終了する終端を、境界２１を超えない位置に設定する。これにより、運転者は光提示装置１３により提示された可視情報２３を視た際に、対象物が車両の右側から接近していることを確実に認識することができ、車両に接近している対象物を回避する操作を実行することができる。

　また、制御部１２は、ＴＴＣの値あるいは車両と対象物との相対距離に応じて可視情報２３の色、移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさ、繰り返し頻度の少なくとも何れか１つを変化させるようにしてもよい。この場合、制御部１２は、例えばＴＴＣの値が小さくなるほど、あるいは相対距離が短いほど移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさ、繰り返し頻度を大きくしたり、可視情報２３の色を青系の色からより運転者の注意を喚起する赤系などの色に変化させたりする。つまり、ＴＴＣの値が小さいほど運転者に対する注意喚起を高めるようにする。また、制御部１２は、ＴＴＣの値および車両と対象物との相対距離の代わりに、相対距離の変化の大きさに応じて可視情報２３の色、移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさ、繰り返し頻度の少なくとも何れか１つを変化させるようにしてもよい。この場合、制御部１２は、相対距離の変化の大きさが大きいほど運転者に対する注意喚起を高める表示を提示する。

　また、図２においては、可視情報２３の移動範囲２５は水平方向、すなわち境界２１に対し垂直方向に延伸しているが、これに限られず、移動範囲２５がウインドシールド２９上で水平方向に対し傾斜角度を有するように配置されていてもよい。傾斜角度は、運転者が移動する可視情報２３を視た際に、対象物が左右の何れかから車両に接近していることを認識できる範囲であればよい。

　図３は、光提示装置１３により可視情報２３を提示可能な領域が１つの場合の提示例を示す正面図である。この場合、制御部１２は、領域内において境界２１の左側１９及び右側１７で、且つ境界２１を超えない範囲をそれぞれ左右の移動範囲２５に設定する。

　図４は、光提示装置１３により可視情報２３を提示可能な領域が２つの場合の提示例を示す正面図である。この場合、境界２１の左右にそれぞれ形成されている領域は、境界２１を超えない範囲に設定されている。したがって、制御部１２は、左右のそれぞれの領域に左右の移動範囲２５を対応させる。

　図５は、光提示装置１３により可視情報２３を提示可能な領域が３つの場合の提示例を示す正面図である。この場合、中央の領域は境界２１をまたいでいるが、左右の領域は境界２１を超えない位置に設定されている。したがって、制御部１２は、これらの左右の領域に左右の移動範囲２５を対応させる。

　図６は、光提示装置１３により可視情報２３を提示可能な領域がウインドシールド２９の水平方向全体である場合の提示例を示す正面図である。この場合、制御部１２は、領域内において境界２１の左側１９及び右側１７で、かつ、境界２１を超えない範囲をそれぞれ左右の移動範囲２５に設定する。

　図７は、光提示装置１３により可視情報２３を提示するための制御の内容を示すフローチャートである。この制御プログラムは制御部１２のＲＯＭに格納されており、ＣＰＵによって実行される。

　まず、ＣＰＵは、注意対象物情報取得装置１１から注意対象物情報を取得する（ステップＳ１）。注意対象物情報は、所定の時間間隔で繰り返し取得される。

　次に、ＣＰＵは、取得した注意対象物情報に基づいて、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していることを表す可視情報２３を光提示装置１３に表示させるか否かを判断する（ステップＳ２）。

　注意対象物情報は、車両に対する対象物の方向および車両から対象物までの距離を含んでいる。したがって、ＣＰＵは、注意対象物情報に基づき、車両から対象物までの距離、および当該距離の変化からＴＴＣを算出し、ＴＴＣが閾値より小さい場合には、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していると判断する。

　そして、ＣＰＵは、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していると判断すると（ステップＳ２でＹｅｓ）、光提示装置１３に可視情報２３を提示する信号を送信する（ステップＳ３）。このとき、ＣＰＵは、注意対象物情報に基づいて、対象物が車両に対し右方向あるいは左方向のいずれにあるかを判断し、右方向にあると判断した場合には、ウインドシールド２９上で可視情報２３が右から左に移動するよう表示させる。また、この移動範囲２５の終端が境界２１を超えないようにすることにより、移動範囲２５の始端から終端までのすべての範囲が運転者に対し右側１７に提示されるようにする。一方、対象物が車両に対し左方向にあると判断した場合には、ウインドシールド２９上で可視情報２３が左から右に移動するよう表示させる。また、この移動範囲２５の終端が境界２１を超えないようにすることにより、移動範囲２５の始端から終端までのすべての範囲が運転者に対し左側１９に提示されるようにする。

　なお、ＣＰＵは、ステップＳ２において、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していないと判断した場合には、ステップＳ１に移行する。

　以上の説明においては、制御部１２は、可視情報の始端および終端を予め定められた位置に設定する場合について説明したが、これに限定されず、制御部１２は、可視情報の移動範囲の始端を運転者と対象物とを結ぶ直線上の点に設定してもよい。これにより、制御部１２は、可視情報の移動範囲２５の始端を運転者と対象物とを結ぶ直線上にするので、運転者は、可視情報を視ることにより、対象物が車両の左右から接近していることを認識できるのみならず、対象物の現在の位置の特定を視認することもできる。

　また、以上の説明においては、光提示装置１３がヘッドアップディスプレイにより構成されている場合について説明したが、光提示装置１３は、図８に示すように、車両の車室を形成するインストルメントパネル、ドア、ダッシュボードなどの内壁面２７に配置されていてもよい。光提示装置は、例えば、ＬＥＤ、バルブ電球など、公知の光源により構成されている。また、内壁面２７にディスプレイが形成され、このディスプレイの所定の領域に可視情報を提示するようにしてもよい。

　また、以上の説明においては、安全確認支援装置１が可視情報２３のみを用いて運転者に対象物の接近を提示する場合を例にあげたが、安全確認支援装置１が、可視情報２３に加え、音声情報や振動情報を提示するようにしてもよい。

　安全確認支援装置１が音声情報を用いる場合には、安全確認支援装置１は、音声情報を出力する第１の音提示装置および第２の音提示装置をさらに備え、第１の音提示装置は、車室内において運転者に対し右側１７に、第２の音提示装置は運転者に対し左側１９にそれぞれ設置される。第１の音提示装置および第２の音提示装置としては、スピーカなど公知の音声出力機器により構成される。また、音声情報は、例えばブザーやチャイムなど連続的に出力される音声であると好適である。

　制御部１２は、対象物が車両に対し右側から接近していると判断した場合には、上記のように可視情報２３を提示するとともに、対象物が接近していることを運転者に知らせる音声情報を、第１の音提示装置の出力音圧が第２の音提示装置の出力音圧より大きくなるよう音声情報を出力する。そして、図９に示すように、第１の音提示装置の出力音圧を徐々に下げていく（実線４１）とともに、第２の音提示装置の出力音圧を徐々に上げていく（実線４２）ことにより、運転者が、音声情報に基づき、対象物が車両の右側から接近していることを、可視情報２３と併せてより一層確実に認識することができる。また、対象物が車両の左側から接近しているときは、制御部１２は、第２の音提示装置の出力音圧を徐々に下げていくとともに、第１の音提示装置の出力音圧を徐々に上げていくようにする。

　なお、制御部１２は、対象物が車両に対し右側から接近していると判断した場合には、第１の音提示装置のみから音声情報を出力させ、左側から接近していると判断した場合には、第２の音提示装置のみから音声情報を出力させるようにしてもよい。

　安全確認支援装置１が振動情報を用いる場合には、安全確認支援装置１は、振動を発生する第１の振動提示装置３１および第２の振動提示装置３２をさらに備え、第１の振動提示装置３１は、車室内において運転者に対し右側１７に、第２の振動提示装置３２は運転者に対し左側１９にそれぞれ設置される。

　第１の振動提示装置３１および第２の振動提示装置３２は、例えば公知の振動子により構成されており、図１０に示すように、ステアリングホイール３３に設置されており、ステアリングホイール３３が回転していない状態で、第１の振動提示装置３１は回転軸に対し右側に、第２の振動提示装置３２は回転軸に対し左側に配置されている。

　なお、第１の振動提示装置３１および第２の振動提示装置３２は、図１１に示すように、運転者用の座席３４に設置されていてもよい。この場合、第１の振動提示装置３１および第２の振動提示装置３２は、例えば座面３５および背もたれ３６のうち少なくとも何れか一方に設置されている。

　制御部１２は、対象物が車両に対し右側から接近していると判断した場合には、上記のように可視情報２３を提示するとともに、対象物が接近していることを運転者に知らせる振動情報を、第１の振動提示装置の出力強度が第２の振動提示装置の出力強度より大きくなるよう振動情報を出力する。そして、図１２に示すように、第１の振動提示装置３１の出力強度を徐々に下げていく（実線５１）とともに、第２の振動提示装置３２の出力強度を徐々に上げていく（実線５２）ことにより、運転者が、振動情報に基づき、対象物が車両の右側から接近していることを、可視情報２３と併せてより一層確実に認識することができる。

　なお、対象物が車両の左側から接近しているときは、制御部１２は、第２の振動提示装置３２の出力強度を徐々に下げていくとともに、第１の振動提示装置３１の出力強度を徐々に上げていくようにする。また、制御部１２は、第１の振動提示装置３１および第２の振動提示装置３２の出力強度を変化させる代わりに、第１の振動提示装置３１および第２の振動提示装置３２の振動周波数及び振動振幅の何れか一方を変化させてもよい。また、制御部１２は、対象物が車両に対し右側から接近していると判断した場合には、第１の振動提示装置３１のみから振動を出力させ、対象物が車両に対し左側から接近していると判断した場合には、第２の振動提示装置３２のみから振動を出力させるようにしてもよい。

（第２実施形態）
　次に、本発明の第２実施形態に係る安全確認支援装について、図１３～図１６を参照して説明する。

　第２実施形態における安全確認支援装置１の構成例を図１３に示す。特許文献１に記載の安全確認支援装置は、運転者が進行方向を視ている状態で認識できる位置に可視情報を提示するようになっているため、進行方向とは異なる方向を視ている際に可視情報を提示すると、運転者が可視情報の提示に気付かない可能性もあった。これに対し、本実施形態に係る安全確認支援装置１は、車両に接近する対象物を検出する注意対象物情報取得装置１１と、注意対象物情報取得装置１１により取得された情報に基づいて、自動車のウインドシールドに可視情報を提示する光提示装置１３に可視情報を提示させる制御部１２と、運転者の視線を検出する視線検出装置１４を備えている。

　視線検出装置１４は、例えば赤外線カメラにより構成されており、目頭と瞳孔との位置関係などに基づいて運転者の視線の方向を検出する。視線の方向は、運転者の２つの瞳孔を結ぶ直線の中央を基点とし、この基点から運転者の視点への直線として定義される。視線検出装置１４は、ウインドシールド２９の上部、インストルメントパネル、あるいはステアリングコラム、メータなど、運転者の眼球の状態を赤外線カメラによって撮影することが可能な位置に設置されている。

　本実施形態においては、制御部１２は、車両に接近する対象物の方向から車両に対して接近する方向の左右成分を算出し、この左右成分と同じ方向に可視情報２３を移動させながら提示するよう光提示装置１３を制御する。なお、本実施形態において車両の左右方向とは、車両を基点とし車両の進行方向を視た状態における左右の方向を意味する。
　また、制御部１２は、可視情報２３を提示させる際に、視線検出装置１４から運転者の視線方向を表す信号を取得するようになっている。視線方向を表す信号は、所定の時間間隔で繰り返し取得される。

　また、制御部１２は、この可視情報２３の移動範囲２５を、運転者の視線を基準に左右に分ける境界２１に対し、左右方向において車両に対する対象物の接近する側と同じ側の範囲となるよう光提示装置１３を制御するようになっている。ここで、境界２１は、路面（水平面）に対して垂直な垂直面であって、上述した運転者の視線方向を表す直線を含む平面として定義される。

　図１４においては、境界２１は、運転者が車両の進行方向より左寄りを視ているとき、運転者の視線とウインドシールド２９とが交わる点を通り路面に対して垂直な方向に延びる直線として表現されている。車両の右側から対象物が接近していることを注意対象物情報取得装置１１が検出した場合には、制御部１２は、図１４に示すように、可視情報２３の移動範囲２５が運転者の視線方向に対して右側、すなわち境界２１に対して右側１７となるよう光提示装置１３を制御する。

　なお、制御部１２は、視線検出装置１４から入力される信号に基づき、光提示装置１３に可視情報２３を提示させている最中に運転者の視線方向が変化した場合には、可視情報２３の移動範囲が境界２１を超えないよう、視線方向の移動量に応じて移動範囲２５を移動させてもよい。例えば、制御部１２は、可視情報２３が移動を開始する始端および移動を終了する終端と境界２１との距離を予めＲＯＭに記憶している。そして、制御部１２は、視線方向の変化にかかわらず、可視情報２３が移動を開始する始端および移動を終了する終端と境界２１との距離が常に予め記憶されている値と一致するよう光提示装置１３を制御する。

　また、制御部１２は、視線方向の移動量が予め定められた値より小さい場合には、可視情報２３の移動範囲２５を移動させないようにしてもよい。この場合には、不要に移動範囲２５が視線方向に合わせて移動することを抑制できる。予め定められた値としては、例えば、視線方向の移動にかかわらず、移動範囲が境界２１を跨がない値が設定されている。

　また、図１４においては、可視情報２３の移動範囲２５は水平方向、すなわち境界２１に対し垂直方向に延伸しているが、これに限られず、移動範囲２５がウインドシールド２９上で水平方向に対し傾斜角度を有するように配置されていてもよい。傾斜角度は、運転者が移動する可視情報２３を視た際に、対象物が左右の何れかから車両に接近していることを認識できる範囲であればよい。

　図１５は、光提示装置１３により可視情報２３を提示するための制御の内容を示すフローチャートである。この制御プログラムは制御部１２のＲＯＭに格納されており、ＣＰＵによって実行される。

　まず、ＣＰＵは、注意対象物情報取得装置１１から注意対象物情報を取得する（ステップＳ１１）。注意対象物情報は、所定の時間間隔で繰り返し取得される。

　次に、ＣＰＵは、視線検出装置１４から運転者の視線方向を表す信号を取得する（ステップＳ１２）。

　次に、ＣＰＵは、ステップＳ１１で取得した注意対象物情報に基づいて、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していることを表す可視情報２３を光提示装置１３に表示させるか否かを判断する（ステップＳ１３）。

　そして、ＣＰＵは、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していると判断すると（ステップＳ１３でＹｅｓ）、光提示装置１３に可視情報２３を提示する信号を送信する（ステップＳ１４）。このとき、ＣＰＵは、注意対象物情報に基づいて、対象物が車両に対し右方向あるいは左方向のいずれにあるかを判断し、右方向にあると判断した場合には、ウインドシールド２９上で可視情報２３が右から左に移動するよう表示させる。また、ＣＰＵは、ステップＳ１２で取得した運転者の視線方向に基づき、移動範囲２５の始端および終端の位置を設定し、この移動範囲２５の終端が境界２１を超えないようにすることにより、移動範囲２５の始端から終端までのすべての範囲が運転者の視線方向に対し右側１７に提示されるようにする。一方、対象物が車両に対し左方向にあると判断した場合には、ウインドシールド２９上で可視情報２３が左から右に移動するよう表示させる。また、運転者の視線方向に基づき、移動範囲２５の始端および終端の位置を設定し、この移動範囲２５の終端が境界２１を超えないようにすることにより、移動範囲２５の始端から終端までのすべての範囲が運転者に対し左側１９に提示されるようにする。

　なお、ＣＰＵは、ステップＳ１３において、衝突する可能性のある対象物が車両に接近していないと判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。

　また、以上の説明においては、光提示装置１３がヘッドアップディスプレイにより構成されている場合について説明したが、光提示装置１３は、図１６に示すように、車両の車室を形成するインストルメントパネル、ドア、ダッシュボードなどの内壁面２７に配置されていてもよい。光提示装置は、例えば、ＬＥＤ、バルブ電球など、公知の光源により構成されている。また、内壁面２７にディスプレイが形成され、このディスプレイの所定の領域に可視情報を提示するようにしてもよい。

　また、以上の説明においては、安全確認支援装置１が可視情報２３のみを用いて運転者に対象物の接近を提示する場合を例にあげたが、安全確認支援装置１が、可視情報２３に加え、第１実施形態と同様、音声情報や振動情報を提示するようにしてもよい。なお、この場合には、図９ないし図１２を用いて第１実施形態として説明した制御と同様であるため、説明を省略する。

　ここで、上述した本発明に係る安全確認支援装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］～［１２］に簡潔に纏めて列記する。

　［１］　運転者が視認できる位置に可視情報（２３）を提示する提示部（光提示装置１３）と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）と、前記対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）により前記対象物が検出された場合に前記対象物が前記自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に前記可視情報（２３）を移動させながら提示するよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する制御部（１２）と、を備え、
　前記制御部（１２）は、前記可視情報（２３）の移動範囲が、運転者が進行方向を視たときに左側、右側を分ける境界（２１）に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する安全確認支援装置（１）。

　［２］　前記制御部（１２）は、前記可視情報（２３）の移動範囲のうちの前記可視情報（２３）が移動を開始する始端を、運転者と前記対象物とを結ぶ直線上にするよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する上記［１］に記載の安全確認支援装置（１）。

　［３］　運転者が視認できる位置に可視情報（２３）を提示する提示部（光提示装置１３）と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）と、前記対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）により前記対象物が検出された場合に前記対象物が前記自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に前記可視情報（２３）を移動させながら提示するよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する制御部（１２）と、運転者の視線を検出する視線検出部（視線検出装置１４）と、を備え、
　前記制御部（１２）は、前記可視情報（２３）の移動範囲が、前記視線検出部（視線検出装置１４）により検出された運転者の視線を基準に左側、右側を分ける境界（２１）に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する安全確認支援装置（１）。

　［４］　前記制御部（１２）は、前記可視情報（２３）が移動を開始する始端および移動を終了する終端と前記境界（２１）との距離が一定となるよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する上記［３］に記載の安全確認支援装置（１）。

　［５］　前記提示部（光提示装置１３）は、前記自車両のフロントガラスに前記可視情報（２３）を投影する上記［１］乃至［４］の何れかに記載の安全確認支援装置（１）。

　［６］　前記提示部（光提示装置１３）は、前記自車両の車室を形成する内壁面（２７）に配置されるものである上記［１］乃至［４］の何れかに記載の安全確認支援装置（１）。

　［７］　前記対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）は、前記対象物と前記自車両との相対距離を検出し、
　前記制御部（１２）は、前記対象物検出部によって検出された前記相対距離が短いほど前記可視情報（２３）の移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさの少なくとも何れか１つを大きくするよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する上記［１］乃至［６］の何れかに記載の安全確認支援装置（１）。

　［８］　前記対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）は、前記対象物と前記自車両との相対距離を検出し、
　前記制御部（１２）は、前記対象物検出部（注意対象物情報取得装置１１）によって検出された前記相対距離の変化の大きさが大きいほど前記可視情報（２３）の移動速度、輝度、ストローク幅、光の大きさ、繰り返しの頻度の少なくとも何れか１つを大きくするよう前記提示部（光提示装置１３）を制御する上記［１］乃至［７］の何れかに記載の安全確認支援装置（１）。

　［９］　音声情報を出力する第１の音提示装置および第２の音提示装置をさらに備え、
　前記第１の音提示装置および前記第２の音提示装置は、前記境界の左右にそれぞれ設置され、
　前記制御部（１２）は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置から出力される音声情報の音圧を徐々に低下させるとともに、前記自車両に対し前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し反対側に位置する前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置から出力される音声情報の音圧を徐々に上昇させるよう前記第１の音提示装置および前記第２の音提示装置を制御する上記［１］乃至［８］の何れかに記載の安全確認支援装置（１）。

　［１０］　音声情報を出力する第１の音提示装置および第２の音提示装置をさらに備え、
　前記第１の音提示装置および前記第２の音提示装置は、前記境界の左右にそれぞれ設置され、
　前記制御部（１２）は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置から音声情報が出力されるよう前記第１の音提示装置あるいは前記第２の音提示装置を制御する上記［１］乃至［８］の何れかに記載の安全確認支援装置（１）。

　［１１］　振動を発生する第１の振動提示装置（３１）および第２の振動提示装置（３２）をさらに備え、
　前記第１の振動提示装置（３１）および前記第２の振動提示装置（３２）は、運転者に対し左方向および右方向にそれぞれ設置され、
　前記制御部（１２）は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の振動提示装置（３１）あるいは前記第２の振動提示装置（３２）の振動の強度を徐々に低下させるとともに、前記自車両に対し前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し反対側に位置する第１の振動提示装置（３１）あるいは前記第２の振動提示装置（３２）の振動の強度を徐々に上昇させるよう前記第１の振動提示装置（３１）および前記第２の振動提示装置（３２）を制御する上記［１］乃至［１０］の何れかに記載の安全確認支援装置。

　［１２］　振動を発生する第１の振動提示装置（３１）および第２の振動提示装置（３２）をさらに備え、
　前記第１の振動提示装置（３１）および前記第２の振動提示装置（３２）は、運転者に対し左方向および右方向にそれぞれ設置され、
　前記制御部（１２）は、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と運転者に対し同じ側に位置する前記第１の振動提示装置（３１）あるいは前記第２の振動提示装置（３２）から振動が発生されるよう前記第１の振動提示装置（３１）あるいは前記第２の振動提示装置（３２）を制御する上記［１］乃至［１０］の何れかに記載の安全確認支援装置。

　本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。

　本出願は、２０１４年５月２１日出願の日本特許出願（特願２０１４－１０５３２９）、２０１４年５月２７日出願の日本特許出願（特願２０１４－１０８９３４）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

　本発明によれば、運転者による注意対象物の接近に対する認識を向上させることができるという効果を奏する。この効果を奏する本発明は、運転中の運転者の安全確認を支援する安全確認支援装置に関して有用である。

　１　安全確認支援装置
　１１　注意対象物情報取得装置（対象物検出部）
　１２　制御部
　１３　光提示装置（提示部）
　１４　視線検出装置（視線検出部）
　１７　右側
　１９　左側
　２１　境界
　２３　可視情報
　２５　移動範囲
　２７　内壁面
　２９　ウインドシールド
　３１　第１の振動提示装置
　３２　第２の振動提示装置
　３３　ステアリングホイール
　３４　座席
　３５　座面
　３６　背もたれ

Claims

　運転者が視認できる位置に可視情報を提示する提示部と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部により前記対象物が検出された場合に前記対象物が前記自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に前記可視情報を移動させながら提示するよう前記提示部を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部は、前記可視情報の移動範囲が、運転者が進行方向を視たときに左側、右側を分ける境界に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう前記提示部を制御する安全確認支援装置。
　前記制御部は、前記可視情報の移動範囲のうちの前記可視情報が移動を開始する始端を、運転者と前記対象物とを結ぶ直線上にするよう前記提示部を制御する請求項１に記載の安全確認支援装置。
　運転者が視認できる位置に可視情報を提示する提示部と、自車両に対し接近する対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部により前記対象物が検出された場合に前記対象物が前記自車両に対し接近する方向の左右成分と同じ方向に前記可視情報を移動させながら提示するよう前記提示部を制御する制御部と、運転者の視線を検出する視線検出部と、を備え、
　前記制御部は、前記可視情報の移動範囲が、前記視線検出部により検出された運転者の視線を基準に左側、右側を分ける境界に対し、前記自車両に対して前記対象物が位置する左側又は右側と同じ側に含まれるよう前記提示部を制御する安全確認支援装置。
　前記制御部は、前記可視情報が移動を開始する始端および移動を終了する終端と前記境界との距離が一定となるよう前記提示部を制御する請求項３に記載の安全確認支援装置。
　前記提示部は、前記自車両のフロントガラスに前記可視情報を投影する請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の安全確認支援装置。
　前記提示部は、前記自車両の車室を形成する内壁面に配置されるものである請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の安全確認支援装置。