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WO2015013979A1 - 遥控方法及终端 - Google Patents

遥控方法及终端 Download PDF

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WO2015013979A1
WO2015013979A1 PCT/CN2013/080721 CN2013080721W WO2015013979A1 WO 2015013979 A1 WO2015013979 A1 WO 2015013979A1 CN 2013080721 W CN2013080721 W CN 2013080721W WO 2015013979 A1 WO2015013979 A1 WO 2015013979A1
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WO
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state
carrier
terminal
moving object
signal
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/CN2013/080721
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English (en)
French (fr)
Inventor
汪滔
王铭钰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
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Priority to CN201480017507.6A priority patent/CN105283816B/zh
Priority to CN201710950229.5A priority patent/CN107719673B/zh
Priority to EP14831287.9A priority patent/EP2959352B1/en
Priority to CN201710956815.0A priority patent/CN108298078B/zh
Priority to US14/179,078 priority patent/US8903568B1/en
Priority to TW103126296A priority patent/TWI634047B/zh
Priority to US14/537,610 priority patent/US9927812B2/en
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Priority to US14/977,406 priority patent/US9493232B2/en
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Definitions

  • the present invention provides a remote control method and a remote control device for realizing a remote control function of an aircraft and/or a carried object thereof by a status signal of the terminal.
  • the present invention provides a remote control method, including:
  • loader includes one or more cameras
  • loader relative to the carrier includes a focal length of the camera
  • the method further includes controlling by the state signal A coupling motion between the distance of the moving object from the target and the focal length of the camera.
  • the present invention provides a terminal, including:
  • a state sensor to sense the state of the user and generate a status signal
  • the state of the mounted object is a superposition of a state of the mounted object with respect to the moving object and a state of the moving object with respect to the environment.
  • the status sensor comprises an inertial measurement unit, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a magnetometer or an attitude direction reference system.
  • the terminal is a smartphone, tablet, or a dedicated remote control with video functionality.
  • control signal corresponding to the state of the user is a signal generated by the state of the user's head moving the terminal, wherein the terminal includes glasses or a helmet.
  • the carrier includes one or more cameras, and a state of the mounted object relative to the moving object includes a focal length of the camera, and the state signal is converted into a control signal to control the moving object The coupling distance of the target and the focal length of the camera.
  • the state of the remote control of the mounted object includes at least one of the following:
  • the superposition of the state of the mounted object with respect to the moving object and the state of the moving object with respect to the environment is controlled.
  • the feedback image displayed by the touch screen is scrolled accordingly.
  • the focal length of the camera is the focal length of the camera
  • the remote control method further includes:
  • the attitude change speed of the mounted object is controlled in accordance with the attitude change speed of the terminal.
  • the moving object comprises at least one of: an aircraft, a vehicle, a vessel, a rocker arm, a support; the state of controlling the moving object relative to the environment comprises controlling the moving object with human, intelligent or mechanical force status.
  • Figure 1 is a schematic diagram of a state remote control method
  • Figure 9 is a schematic diagram of a sound control mode
  • the carrier may be used as an auxiliary device for photographing, photographing, monitoring, and sampling, and the carrier may be a camera device such as a camera and a camera or an infrared imager, or may be a sensor or the like.
  • the carrier in some of the following embodiments is exemplified by a camera that is coupled to the aircraft by a carrier.
  • the carrier can also be other types of cameras, surveillance cameras, lights, and the like.
  • the hand-held control terminal 101 can express a signal corresponding to the state of the user (e.g., gesture, motion, etc. of the hand) whose attitudes on three axes (pitch, left and right tilt, and left and right directions) can be moved (e.g., aircraft) 102) and/or the carrier 103 and/or the carrier (e.g., camera 105) are received to control the attitude of the corresponding carrier 105 or carrier 103 relative to the background space (e.g., a fixed scene). That is, the posture of the carrier and/or the carrier can be remotely controlled by the user's gesture (e.g., the gesture of the hand, or the gesture of the hand-held control terminal 101). Wherein the posture of the carrier includes a posture of the carrier relative to the carrier, a posture of the carrier relative to the moving object, and a position of the moving object relative to the environment .
  • the posture of the carrier includes a posture of the carrier relative to the carrier, a posture of the carrier relative to the moving object, and a position of
  • the transmission control signal can be direct or indirect.
  • the wireless local area network (WiFi), Bluetooth, ultrasound, or infrared signaling functions of the smartphone or tablet itself can be used to directly transmit signals to the aircraft for control.
  • the transmit control signal can be implemented by a repeater station, which can achieve a greater control range than the signal range of the smartphone or tablet itself.
  • the camera's image signal if it is an analog signal, the analog signal is first converted to a digital signal
  • the compressed data can be encrypted or unencrypted and transmitted.
  • the return signal 107 can be received directly from the aircraft by a smartphone or tablet, or can be received by a repeater.
  • the status sensor 201 can be a sensor external to the tablet, disposed in a dedicated sensing device 202, and the sensing device 202 can be attached to the handheld terminal 101.
  • the sensing device 202 can be mechanically bound to the handheld terminal 101, for example by means of a paste; it can also be bound by means of a wireless signal, such as WiFi or Bluetooth.
  • a wireless signal such as WiFi or Bluetooth.
  • FIG 6 illustrates an embodiment in which the handheld terminal 600 is equipped with virtual joysticks 601, 602 implemented by touch screens to control the aircraft and its carrier.
  • the up and down direction of the left control lever 601 controls the camera pitch
  • the left and right direction of the left control lever 601 controls the left and right direction (YAW) rotation of the aircraft
  • the up and down direction of the right control lever 602 controls the focal length of the camera (or the focal length of the camera and the aircraft
  • the coupling between the distances between the targets, the left and right direction of the right lever 602 controls the left and right tilting of the aircraft. If the carrier and camera are not tri- or quad-axis, the degree of freedom of the lever can be reduced accordingly.
  • FIG. 9b shows a more general control method, wherein the input signal collected by the terminal may not be limited to the sound signal, but may be other state signals perceived by the terminal, such as the posture of the hand, the movement of the finger, the movement of the human eye, The movement of the head, etc.
  • the terminal can filter out unintentional signals, such as the operator's unconscious eye movements, jitter caused by neck fatigue or research fatigue, sneezing or coughing sounds or jitter.
  • Figure 12 is a schematic illustration of a state versus the environment.
  • Figure 12a shows the loader The state may be a superposition of its state relative to the state of the moving object " ⁇ and the state of the moving object relative to the environment"2".
  • Figure 12b shows that the state of the carrier (such as a camera) may be its state relative to the carrier (e.g., the pan/tilt) "1", the superposition of the state "2" of the carrier with respect to the moving object and the state "3" of the moving object with respect to the environment.
  • Figure 12c shows that one of the states of the camera may be its focal length, the focal length and the moving object relative to A state of the environment (eg distance) can be controlled in a coupled manner.
  • aforementioned moving objects are also possible.
  • organisms particularly police dogs, insects, pigeons, dolphins, and the like
  • the artificial flying insects and the like produced according to the bionic principle can also be controlled by the user or by artificial intelligence, and the carrier in the embodiment of the present invention can be used to realize functions such as stable photography.
  • the state of these moving objects relative to the environment can be controlled by including human, intelligent or mechanical forces.
  • FIG 14 is a schematic illustration of a rocker-type moving object controlled by a terminal in some embodiments.
  • the moving object may be a rocker arm 1400 for imaging, which may be loaded with a carrier (PTZ) 1402, which may have a carrier (eg, a camera) 1404.
  • PTZ carrier
  • the user can control the position of the rocker arm 1400, telescoping, etc., thereby placing the camera 1404 in an appropriate position and angle for imaging or photography.
  • the rocker arm 1400 can be secured to a location by a tripod or other structure.
  • the rocker arm 1400 can be moved by a vehicle, moved along a slide rail, or pushed by an operator, etc., selecting a scene to be photographed.
  • the operator may even hold the carrier 1402 without the need for the rocker arm 1400. In this case, the operator himself can be a moving object. The same operator can use the other hand, or another operator, to control the state of the carrier 1402 and/or the carrier 1404 with the terminal 101.

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Abstract

本发明公开了一种遥控方法及终端，用于遥控运动物和/或其携带的搭载物状态。所述遥控方法包括：通过一个终端接收一种相应于用户状态的状态信号；利用该状态信号相应地遥控所述搭载物的状态；其中所述搭载物的状态为所述搭载物的一个相对于所述运动物的状态和所述运动物的一个相对于环境的状态的叠加。例如，对状态的遥控可以通过终端本身的状态、通过终端获取的用户的运动状态、通过终端屏幕上的图形界面或者通过声音命令来进行控制。

Description

遥控方法及终端
【技术领域】
本发明涉及遥控运动物和 /或其携带的搭载物状态的遥控方法及终 端， 并且具体地涉及遥控飞行器， 潜艇， 或机动车辆的载体和 /或承载物 的状态控制。
【背景技术】
近年来， 无人驾驶的飞行器（例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机) , 机动车辆， 潜艇或船只， 以及卫星， 空间站， 或飞船等得到了广泛的应用， 例 如在侦测， 搜救等领域。 对于这些运动物的操纵通常由用户通过遥控装置来实 现。 这些运动物 （例如遥控飞行器、 潜艇或机动车辆）可以携带搭载 物。 在一些情况下， 搭载物是相机、 照明灯等。 在另一些情况下， 相 机通常不是直接挂载于机身， 而是通过一个支架 (载体)与飞机耦合。 承 载这个相机的载体装置（或支架）在一些文献里称为"云台"。 这样， 搭 载物可以包括相机或照明灯这类承载物以及载体装置。 举例来说， 一种遥控飞行器上可以载有相机进行航拍。 如果相机的角 度不能动， 会 4艮大程度上限制其应用。 一个物体通常有 6个自由度， 包 括三个方向上的平移， 及绕三个轴的转动： 俯仰（PITCH ), 左倾和右倾 ( ROLL ), 和左右的朝向 （YAW )。 遥控装置可以控制飞行器在六个自 由度上的运动包括飞行器绕三个轴的转动， 也可以控制飞行器载体（云 台）绕三个轴的转动。 飞行器上的云台可以是三轴， 二轴或一轴,即云台 相对于飞行器分别有三个、 两个或一个方向上的旋转运动的自由度。 这 类载体（云台）通常既有指向功能（例如将其承载的相机指向一个特定 的方向）， 又有稳定功能（例如消除飞行器所产生的震动）。 【发明内容】
本发明提供一种遥控方法及遥控装置， 以通过终端的状态信号实现 飞行器和 /或其携带的搭载物的遥控控制功能。
在一方面， 本发明提供一种遥控方法， 包括：
通过终端接收相应于用户状态的状态信号；
利用该状态信号相应地遥控运动物所携带的搭载物的状态； 其中所述搭载物的状态为所述搭载物的相对于所述运动物的状态和 所述运动物的相对于环境的状态的叠加。
在一些实施例中， 所述搭载物包括载体， 所述利用该状态信号相应 地遥控所述搭载物的状态包括利用该状态信号相应地遥控所述载体的 状态。
在一些实施例中， 所述搭载物进一步包括^载物， 该^载物与所述 载体耦合， 所述利用该状态信号相应地遥控搭载物的状态包括承载物相 对于所述载体的状态， 所述载体的相对于所述运动物的状态， 和所述运 动物的相对于环境的状态的叠加。
在一些实施例中， 所述运动物为飞行器， 所述载体为有指向和稳定 功能的云台， 所述承载物为相机。
在一些实施例中， 所述搭载物包括^载物， 所述利用该状态信号相 应地遥控所述搭载物的状态包括利用该状态信号相应地遥控所述承载 物的状态， 所述^载物的状态为 载物的相对于所述运动物的状态和所 述运动物的相对于环境的状态的叠加。
在一些实施例中， 所述终端包括一内置或附加状态传感器， 用于感 受产生相应于所述用户状态的状态信号。
在一些实施例中， 所述状态传感器包括惯性测量单元、 加速度传感 器， 角速度传感器， 磁力计或姿态方向参考系统。
在一些实施例中， 所述终端为智能手机， 平板电脑， 或具有视频功 能的专用遥控器。 在一些实施例中， 所述终端的状态包括相对的或绝对的俯仰、 左右 侧倾和左右朝向， 并且所述终端的状态分别对应于所述搭载物相对的或 绝对的的俯仰、 左右侧倾和左右朝向。
在一些实施例中， 所述接收相应于用户状态的状态信号是由用户头 部移动所述终端所产生的信号， 其中所述终端包括眼镜或头盔。
在一些实施例中， 所述接收相应于用户状态的状态信号包括图像信 号， 终端的触屏信号， 或声音信号，
其中所述图像信号为终端所含相机摄取的用户的状态信号， 其中所 述终端所含相机摄取的用户的状态信号包括至少如下之一：
用户的手指在触屏上的滑动， 肢体的姿态， 头部的姿态， 或眼睛 的指向，
其中所述触屏信号由不同手势输入， 所述手势包括划动， 画圏， 和 放大 /缩小。
在一些实施例中， 所述 7|载物包括一个或多个相机， 所述 7|载物的 相对于所述载体的状态包括相机的焦距， 所述的方法还包括以所述状态 信号控制所述运动物与目标的距离与所述相机的焦距之间的耦合运动。
在一些实施例中， 所述的方法,还包括：
过滤掉用户无意识运动所产生的状态信号；
过滤掉可能导致运动物不安全的状态信号。
在另一方面， 本发明提供一种终端， 包括：
状态传感器以感受用户状态并产生状态信号；
信号处理模块以将所述状态信号转化为控制信号；
信号发射模块以将所述控制信号直接或间接发送给运动物从而实 现以用户状态相应地遥控所述运动物携带的搭载物的状态； 和
人机界面以显示所属控制信号导致的反馈；
其中所述搭载物的状态为所述搭载物的相对于所述运动物的状态 和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。 在一些实施例中， 所述状态传感器包括惯性测量单元、 加速度传感 器， 角速度传感器， 磁力计或姿态方向参考系统。
在一些实施例中， 所述终端为智能手机， 平板电脑， 或具有视频功 能的专用遥控器。
在一些实施例中， 所述用户状态对应于终端的状态， 终端的状态包 括相对的或绝对的俯仰、 左右侧倾和左右朝向， 并且所述终端的状态分 别对应于所述搭载物相对的或绝对的的俯仰、 左右侧倾和左右朝向。
在一些实施例中， 相应于用户状态的所述控制信号是由用户头部移 动终端的状态所产生的信号， 其中所述终端包括眼镜或头盔。
在一些实施例中， 所述状态信号包括图像信号， 终端的触屏信号， 或声音信号，
其中所述图像信号为终端所含相机摄取的用户的状态信号， 其中所 述终端所含相机摄取的用户的状态信号包括至少如下之一：
用户的手指在屏幕上的滑动， 肢体的姿态， 头部的姿态， 或眼睛 的指向，
其中所述触屏信号由不同手势输入， 所述手势包括划动、 画圏、 和 放大 /缩小。
在一些实施例中， 所述搭载物包括一个或多个相机， 所述搭载物的 相对于所述运动物的状态包括相机的焦距， 所述状态信号转化为的控制 信号控制所述运动物与目标的距离及所述相机的焦距的耦合运动。
在另一方面， 本发明提供一种遥控方法， 包括：
将用户状态转化为状态信号；
以所述状态信号相应地遥控运动物所携带的搭载物的状态； 其中所述用户状态包括下述至少之一：
手指在触屏上的滑动；
肢体姿态；
头部姿态； 眼睛指向；
声音；
用户 ^巴控终端所导致的所述终端的状态；
其中所述遥控所述搭载物的状态包括下述至少之一：
控制搭载物的相对于所述运动物的状态；
控制所述运动物的相对于环境的状态；
控制搭载物的相对于所述运动物的状态和所述运动物的相对于 环境的状态的叠加。
在一些实施例中， 所述搭载物包括载体和承载物， 所述遥控方法还 包括： 控制承载物的相对于所述载体的状态， 所述载体的相对于所述运 动物的状态， 和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。
在一些实施例中， 所述终端为智能手机或平板电脑， 所述运动物为 飞行器， 所述承载物包括一个或多个相机， 所述方法还包括：
以智能手机或平板电脑的俯仰、 左右侧倾和左右朝向分别对应控制 所述飞行器和 /或相机的俯仰、 左右侧倾和左右朝向。
在一些实施例中， 所述终端为包括触屏的智能手机或平板电脑， 所 述运动物为飞行器，所述承载物包括一个或多个相机，所述方法还包括： 以用户手指在所述触屏上的左右滑动来控制相机和 /或所述飞行器 的左右朝向；
其中所述触屏显示的反馈图像相应地进行滚动。
在一些实施例中， 所述 7|载物包括一个或多个相机， 所述 7|载物的 相对于所述载体的状态包括相机的焦距， 所述的方法还包括： 以 用 户手指滑动放大 /缩小的手势信号相应地控制下述至少之一：
所述运动物与目标的距离；
所述相机的焦巨；
所述运动物与目标的距离及所述相机的焦距的耦合运动； 以及 接收反馈图像的相应的收近 /拉远。 在一些实施例中， 所述遥控方法还包括：
以终端的姿态变化速度对应地控制所述搭载物的姿态变化速度。 在一些实施例中， 运动物包括下述至少之一： 飞行器、 车辆、船只、 摇臂、 支竿； 所述控制运动物的相对于环境的状态包括以人力、 智能或 机械的力量控制运动物的状态。
本发明遥控方法通过终端接收相应于用户状态的状态信号， 且状态 信号相应遥控运动物的状态或其携带的搭载物的状态， 使终端既能实现 遥控运动物的功能， 亦能实现遥控运动物上携带的搭载物的功能。
本发明通过用户的姿态， 实现搭载物三轴的转动和平动， 并实现了 搭载物与运动体的运动耦合， 增加了搭载物的可控维度， 增强了用户体 验， 使得操作筒便易用。 【附图说明】
图 1是一套状态遥控方法示意图；
图 2是一个状态传感器示意图；
图 3是一个单轴云台控制软件用户图形界面示意图；
图 4是一个双轴云台控制软件用户图形界面示意图；
图 5为一个按钮方式云台控制软件用户图形界面示意图；
图 6为一个虚拟摇杆控制方式示意图；
图 7为一种接触式运动状态控制方式示意图；
图 8为一种非接触式运动状态控制方式示意图；
图 9为一种声音控制方式示意图；
图 10为一种眼镜控制方式示意图；
图 11为一种头盔控制方式示意图；
图 12为一种状态相对于环境的示意图；
图 13为一种终端的方框示意图；
图 14为一些实施例中通过终端控制一种摇臂式运动物的示意图。 【具体实施方式】
应用本发明的终端的运动物可以是空基（例如旋翼飞行器或固定翼 飞机）、 水基（例如潜艇或船只）、 陆基（例如机动车辆、 摇臂等）或天 基（例如卫星、 空间站或飞船）。 运动物上可以有搭载物。
在一些实施例里， 所述搭载物可以包括载体（例如具有稳定和指向 功能的云台或支架）及其搭载的承载物。 载体可以实现承载物的固定、 随意调节所述承载物的状态。 所述状态可以包括位置（例如高度、 水平 位置等）、 姿态 （例如俯仰、 左右侧倾、 左右指向等）、 运动 （例如水平 平动、 转动、 升降等）、 加速度等。 例如， 可以通过控制载体的状态使 承载物稳定保持在确定的状态（例如一个确定的高度和水平位置、 倾角 和指向、 速度等）上。
所述载体可以作为摄影、 照相、 监测、 采样的辅助装置， 所述承载 物可以为照相机和摄像机或红外成像仪等摄像装置， 也可为传感器等。 下面一些实施例中的承载物以相机为例,其通过载体耦合于飞行器上。 当 然， 可以理解地， 承载物也可以为其它类型的相机， 监控摄像头， 照明 灯等。
在一些实施例中， 所述飞行器、载体和 /或搭载物的状态可以通过终 端分别和 /或统一地控制。 例如， 可以通过终端本身的状态， 或者通过终 端获取的用户的运动状态或者终端屏幕上的图形界面来进行控制。 飞行 器、 载体和 /或承载物上可以安装状态传感器例如惯性测量单元， 以及无 线通信单元。 在终端上可以备有状态传感器例如惯性测量单元和无线通 信单元。 在终端上也可以安装小型相机和 /或声音输入装置， 用来获取用 户运动状态的信息和 /或声音命令。
例如， 搭载物和终端上安装的惯性测量单元分别用来测量搭载物和 终端自身的状态， 无线通讯单元用于在载体和终端之间进行信号传播， 从终端到搭载物的方向上传送控制信号， 从搭载物到终端的方向上传送 手持终端或者用户手部或者头部在三个轴上的状态可以对应搭载 物相对于背景空间 （例如一个固定景物） 的状态， 所述搭载物相对于背 景空间的状态可以是载体相对于飞行器， 潜艇， 或机动车辆的状态。 例 如， 在一类极端情况下， 搭载物 （例如相机） 完全固定于飞行器， 手持 终端控制的完全是通过飞行器的状态变化来实现搭载物的状态变化， 从 而实现载体所携带相机在俯仰 （PITCH ), 左倾和右倾 （ROLL ), 和左 右的朝向 （YAW )方向的指向。 在另一类极端情况下， 搭载物（例如载 体）相对于飞行器有完全的三个轴上的自由度。 在其它一些情况下， 载 体可以在一个轴或两个轴上与飞行器固定。 载体在固定轴上的状态依赖 于飞行器的状态。
在一些实施例中， 载体的操作方式可以是利用手持终端的状态来控 制载体在三个轴上运动的自由度。
在一些实施例中， 载体的操作方式可以是用控制终端上的图形界面 来控制。
在一些实施例中， 载体的操作方式可以是用手持终端上的虚拟摇杆 来控制。
在一些实施例中， 载体的操作方式可以不借助于手持终端上的图形 界面， 而直接通过手指在手持终端的屏幕上的运动， 例如， 靠手在屏幕 上划动、 画圏、 或放大 /缩小等手势来控制载体（云台）姿态、 相机的焦 距等。
在一些实施例中，利用手持终端的相机摄取图像命令来控制。例如， 对智能手机的相机故"俯"、 "仰"、 "左侧倾"、 "右侧倾"、 "朝左"、 "朝右" 等手势或手指指向， 或手指在空中划动； 或者由智能手机的相机摄取人 眼运动， 进行非接触式操控。
在一些实施例中， 用户向终端发出声音命令， 终端利用声音识别的 技术， 通过智能终端的处理， 将声音信号转化为命令， 然后通过无线电 等方式向飞行器发出信号来控制载体的状态。
在一些实施例中，用户利用带屏显的眼镜或者头盔来控制。利用头， 脖子的转动或姿态来调整载体（云台 )的角度， 也就是相机的视野朝向； 相机拍到的画面可实时回传到该目艮镜或头盔的屏显上。 例如， 如果是三 转动。
在一些实施例中， 利用手调模拟相机来控制载体的状态。
在一些实施例中， 利用特制的数据手套来更加精确地捕捉人手的运 动状态来控制载体和 /或承载物的状态。 例如在一个实施例中， 特制的数 据手套可以翻译有听觉障碍的人使用的手势语言。 这个系统测量手势的 四个不同元素， 包括手的形状， 手的方向， 手的位置和手的运动， 都以 人的身体的位置为参照。
在一些实施例中， 用终端相对于人脸的位置方式来进行控制。
下面结合附图， 对本发明的一些实施例作详细说明。
图 1 是本发明实施例之一的终端控制一种运动物和 /或其搭载物的 方法的示意图。 在下面的例子中， 运动物为飞行器， 搭载物可以是一个 载体（例如云台）， 或是载体和承载物 （例如相机） 的统称， 或只包括 载物 （例如相机）。
在图 1中， 手持终端 101通过控制 （上行）信号 106对飞行器 102 进行遥控。 终端 101可以是智能手机， 平板电脑， 带显示屏的目艮镜， 控 制头盔等。 相应地， 上述相应于用户状态的状态信号可以是手持智能手 机或平板电脑的状态所产生的信号， 手指相对于智能手机或平板电脑运 动所产生的信号， 或用户戴着眼镜或控制头盔等头部的状态所产生的信 号。 这类状态信号与传统的以机械摇杆而产生的电信号不同。
在终端 101 可以装有状态传感器， 例如惯性测量单元（IMU )、 加 速度传感器， 角速度传感器， 磁力计或姿态方向参考系统（AHRS ) 系 统， 用来获取关于终端 101的状态的数据。 终端 101的状态可以对应于 用户手的状态。
在一些实施例中，飞行器 102和 /或载体 103上也分别载有状态传感 器， 用来测量关于飞行器 102和 /或载体 103的状态的数据。
遥控信号 106可以是无线信号， 例如无线电， 红外， 超声等， 也可 以有线传播。 飞行器 102可以是包括多个旋翼的直升飞行器， 也可以是 直升机或固定翼飞机。 飞行器 102可以承载载体 103及固定在载体上的 相机 105或照明灯等承载物， 以实现成像或照明等功能。 相机拍摄的图 像可以通过无线电， 红外， 超声等方式以反馈（下行）信号 107传回到 图像显示装置 104, 以便操作者实时观察相机拍摄结果并根据反馈结果 调整载体 105及相机 105的方位。 相机 105可以是普通相机、 红外成像 仪等。
手持控制终端 101可以表达一种相应于用户状态 （例如手的姿态、 运动等）信号， 其在三个轴上的姿态 (俯仰， 左和右倾， 和左右的朝向) 可以被运动物（例如飞行器 102 )和 /或载体 103和 /或承载物（例如相机 105 )收到， 而控制对应^载体 105或载体 103相对于背景空间 （例如 一个固定景物）的姿态。 也就是说， 可以利用用户姿态（例如手的姿态， 或手持控制终端 101的姿态）信号相应地遥控载体和 /或承载物的姿态。 其中所述承载物的姿态包括承载物的一个相对于所述载体的姿态， 所述 载体的一个相对于所述运动物的姿态， 和所述运动物的一个相对于环境 的姿态的叠力口。
在一些实施例中， 飞行器的主要功能是利用其携带的相机实现对地 面目标的成像功能。 飞行器离目标的距离的远离或飞近（例如升 /降）可 以实现与目标的拉远 /收近， 以获得远景或近距的成像。相机也可以有镜 头的拉远 /收近功能。 在一些实施例中， 飞行器朝着相机对准的目标的移 远 /移近可以与相机焦距拉远 /收近耦合。 也就是说， 一个状态控制命令 可以控制飞行器的移远 /移近及相机焦距拉远 /收近的耦合运动。 例如， 飞行器可以判断其与障碍物、 目标、 或地面的距离。 当距离太近可能影 响到飞行安全或超过某个预设值时， 相应的飞行器控制命令被过滤掉， 飞行器不再移远 /移近， 而同一个状态控制命令只导致相机焦距拉远 /收 近。 又或者在某些特定应用下， 用户可以选择优先相机焦距拉远 /收近或 飞行器的移动。 在一些实施例中， 飞行控制计算机可以自动实现飞行 器朝着相机对准的目标的移远 /移近及相机焦距拉远 /收近的耦合运动及 其解耦， 以实现最佳成像目的。
例如， 所述承载物 105的一个相对于所述载体的状态可以是相机的 一个焦巨。 相应地， 相机的取景可以拉远 /收近 ( zoom out/zoom in) , 对 应于相机的数码 /光学变焦。这个运动可以理解为一个相机在光轴上的虚 拟平动。 这个虚拟平动可以由相机内部镜头的真实平动， 镜头形状 /焦距 改变， 或电子拉远 /收近等方式实现。 这个虚拟平动可以和飞行器 102相 对于景物的真实平动叠加。
上述承载物不限于成像器件， 还可以是照明灯等器件。 在以照明灯 为承载物的实施例中， 上述拉远 /收近可以对于与光斑的放大 /缩小或光 强的变大 /变小等。
述载体 103相对于背景空间的状态可以是载体相对于飞行器 102的 状态及飞行器 102相对于环境的状态的叠加。
以一类极端情况为例， 搭载物完全固定于飞行器， 手持终端 101完 全是通过控制飞行器的姿态变化来实现搭载物的姿态变化， 从而实现搭 载物（例如相机 105 )在俯仰（ PITCH )、 左右侧倾（ROLL )、 左右朝向 ( YAW )方向的指向。 这类情况可以包括没有载体 103而相机 105直接 固定于飞行器， 或者载体 103相对于飞行器 102在三个轴的任何一个轴 上都是没有运动自由度的。
在另一类极端情况下， 载体 103相对于飞行器 102有完全的三个轴 上的自由度。 此类载体也称为三轴载体（云台）。 在其它一些实施例中， 载体 103可以在一个轴上， 或两个轴上与飞行器 102固定， 载体 103在 所固定的轴上的状态取决于飞行器的状态。 也就是说载体 103在所固定 的轴上相对于飞行器 102没有任何自由度， 而只有在非固定的两个或一 个轴上有自由度， 只在两个轴上有自由度的载体或只在一个轴上有自由 度的载体分别称为两轴或一轴载体（云台）。
在一些实施例中， 承载物本身可以实现载体（云台） 的指向和或增 稳功能。 这样， 承载物可以直接挂载在运动物（例如飞行器）上， 而不 需要通过载体（云台）这种中间层来和运动物连接 /耦合。 对于运动物直 接携带承载物的情况： 控制承载物的状态可以是直接控制承载物的绝对 状态 （例如相对于环境的状态）， 也可以是控制承载物的一个相对于所 述运动物的状态和所述运动物的一个相对于环境的状态的叠加。
其中， 在终端 101是智能手机， 平板电脑或具有视频功能的专用遥 控器的情况下， 可以利用终端上的视频装置作为图像显示装置， 因而不 需要单独的图像显示装置 104。 相应地， 相机回传的反馈（下行）信号 107可以传回到终端 101。
终端采集输入信号后将输入信号转化为控制命令， 然后对控制命令 的数据进行加密 （或不加密）并发送。 发送方式可以是无线局域网 （例 如 WiFi )、 蓝牙、 超声波或红外等。 然后运动物和载体共同执行命令。 例如， 以 WiFi为例， 运动物和 /或载体的 WiFi相当于一个接入点。 终端 直接去连接它或通过中继器去连接它， 连接成功后， 形成 WiFi链路。 在一些实施例中， 具体可以如下操作实现。
首先， 终端发送命令 A到运动物和 /或载体， 运动物和 /或载体将视 频回传到移动设备。 如果终端和运动物及载体要正常通讯、 操控， 开始 可以有认证授权和登录的过程。
发送控制信号可以是直接，也可以是间接。例如，在一些实施例中， 可以利用智能手机或平板电脑本身的无线局域网 （WiFi )、 蓝牙、 超声 波或红外信号发送功能直接发送信号给飞行器而实现控制。 在另一些实 施例中， 发送控制信号可以通过一个中继台来实现， 可以实现比利用智 能手机或平板电脑本身的信号范围更大的控制范围。 在相机回传信号 107的方向上，相机的图像信号（如果是模拟信号， 先将模拟信号转换为数字信号）可以先经过压缩， 压缩后的数据可以加 密或不加密并传送。 类似地， 回传信号 107可以由智能手机或平板电脑 直接从飞行器接收， 也可以通过一个中继台接收。
在控制终端向平台和相机发送信号的方向， 控制终端首先感知输入 (例如倾角 ), 经过算法转换成命令， 可以对命令加密（也可以不加密）， 然后发送给平台和载体， 然后载体执行命令。
图 1实施例中终端 101与图像显示装置 104 (例如笔记本电脑）之 间的信号传递是用近程信号，例如蓝牙、 WiFi等，并实现一个闭环反馈。
图 2演示在一个实施例中利用手持终端 101的状态来控制载体的方 法。 手持终端 101的具体例子包括专用终端， 智能手机（例如 iPhone, 基于 Android或 Windows等的智能手机 ), 平板电脑（例如 iPad等）， 笔 记本电脑， 等。 如图 2所示， 手持终端 101可以内置或外置有状态传感 器 201。 在一些实施例中， 状态传感器 201是智能手机的内置（商业化 的）传感器， 例如加速度传感器、 角速度传感器， 地磁计， 或 AHRS系 统， 或其组合， 等。 所述商业化传感器例子之一包括 Honeywell 的 HMC6843。
在另一些实施例中， 状态传感器 201可以是外置于平板电脑的传感 器， 设置在专用的传感设备 202中， 传感设备 202可以绑定在手持终端 上 101上。 传感设备 202可以机械方法与手持终端 101绑定， 例如通过 粘贴的办法； 也可以通过无线信号， 例如 WiFi或蓝牙的办法绑定。 这 样， 即使手持终端 101没有内置惯性传感器， 或其商业化的惯性传感器 因精度或灵敏度不足而不适用于遥控飞行器 102, 也可以按照本发明的 一些实施例附加传感设备 202来实现遥控飞行器 102。
操作者可以利用调整手持终端 101 (或者在传感设备 202以非机械 方法与手持终端 101绑定的情况下， 调整传感设备 202 ) 的倾角来控制 载体 103转动。 手持终端 101三个轴中每个轴的转动可以代表载体 103 相对应轴的转动。 举例来说， 如是一轴载体 103 , 手持终端 101通常控 制俯仰轴； 如是二轴载体 103 , 手持终端 101通常直接控制俯仰和左右 倾。 类似地， 手持终端 101的左右朝向轴可以用来控制载体 103左右朝 向轴的转动。
在一些实施例中， 手持终端 101为智能手机或平板电脑， 所述运动 物为飞行器， 所述承载物包括一个或多个相机。 这样， 可以用智能手机 或平板电脑的俯仰、 左右侧倾和左右朝向分别对应控制所述飞行器、 载 体和 /或相机的俯仰、 左右侧倾和左右朝向。 在一些实施例中， 智能手机 或平板电脑的俯仰、 左右侧倾和左右朝向与飞行器、 载体和 /或相机的俯 仰、 左右侧倾和左右朝向不一定——对应。
在一些实施例中，附加传感设备 202不一定附加在智能手机 101上， 而是可以附着在一个模拟（dummy )相机上。 操作者利用手调模拟相机 来控制飞行器， 载体， 承载物的状态。 这样可以满足一些操作者希望利 用飞行器取像时还有手工操作照相机"手感"的愿望。
在一些实施例中， 附加传感设备 202附着在一个特制的手套来控制 载体的状态。 特制的数据手套可以更加精确地捕捉人手的状态。 例如在 一个实施例中， 特制的数据手套可以翻译有听觉障碍的人使用的手势语 言。 这个系统测量手势的四个不同元素， 包括手的形状， 手的方向， 手 的位置和手的运动， 都以人的身体的位置为参照。
在一些实施例中， 可以使用终端相对于人脸的位置方式来进行控 制。 终端 101的一个面向用户的相机 204可以探测出终端 101相对于用 户人脸的状态。 这个状态可以转化为控制信号， 而不依赖于惯性传感器 来实现状态的探测。 在另一些实施例中， 可以使用终端 101的一个正面 的相机来探测出终端 101相对于周围景物或参照物的状态 （例如位置） 的变化。 这种状态也可以转化为控制信号， 而不依赖于惯性传感器来实 现状态的探测。
图 3是一种单轴载体（云台）控制实施例的软硬件用户界面图。 在 这个实施例中， 载体可以是一轴云台， 手持终端 300控制俯仰轴。 用户 可以在屏幕上的触摸点击控制区 302"+"和 /或触摸点击控制区 303"-"来 控制云台朝上或朝下。 上述的 "+，，和" -，，符号也可以用滑动条 304等方式 来替代。在此实施例中，按钮 301是模式选择开关。 当用户触摸按钮 301 后， 控制器进入下一个模式，
图 4是一种二轴载体控制软硬件用户界面图。 在此实施例中， 手持 终端 （例如智能手机） 300可以竖着拿， 也可以横着拿； 其按钮 301可 以是模式选择开关。 当用户触摸按钮 301后， 控制器可以进入下一个模 式， 例如二轴云台模式。 在该模式中， 终端可以有多种运动方式， 例如： 前倾、 后倾、 左倾、 右倾、 左转、 右转、 上升、 下降等， 可以分别对应 相机和 /或飞行器的多种运动方式， 例如： 相机朝下看、 相机朝上看、 飞 行器向左侧倾、 飞行器向右侧倾、 飞行器向左旋转、 飞行器向右旋转、 飞行器上升、 飞行器下降等。
在一些实施例中， 终端 300向后倾超过 Φ1角后， 相机开始朝下看。 终端向前倾超过 Φ1 角后， 相机开始朝前（上）看。 当终端回到按下按 钮 301时的角度（有 ± Φ的余量）， 相机的俯仰轴就不动了。 终端右侧倾 或者右旋超过 Φ2 角后， 飞行器的左右朝向轴控制权被终端接管， 飞行 器向右旋转； 终端左侧倾或者左旋超过 Φ2 角后， 飞行器的左右朝向轴 控制权被终端接管， 飞行器向左旋转； 终端回到按下按钮 301时的角度 (有 ± Φ的余量）， 相机的左右朝向轴就不动了。 在一些实施例中， Φ1 可以设定大约为 5° - 15°; Φ2可以设定为大约 5° - 15°。
在一些实施例中， 终端 300 的初始位置可以是横放， 其 X、 Υ、 Ζ 轴上的运动可以分别控制飞行器和 /或相机在相应的 X、 Υ、 Ζ轴上的状 态。 例如， 终端 300的沿着 Ζ轴的左转和右转， 或者在 Y ( ROLL )轴 的左侧倾或右侧倾， 可以分别控制飞行器在 YAW轴上的转动， 等等。 这样， 用户可以将终端 300的姿态想象为飞行器的姿态， 进行直观的遥 控。 在一些实施例中， 随着终端 300倾斜或左或右转动速度或加速度或 幅度不同， 飞行器相应的速度， 例如转动速度， 会随着终端 300姿态变 化速度或变化的加速度或变化的幅度的增大而增大。
在一些实施例中， 传回的视频可以直接在终端 （例如手机） 300 的 屏幕上显示出来， 为用户提供操纵飞行器的结果的直观反馈。
在一些实施例中， 用户可以从终端（例如手机） 300上看到其倾角， 例如可以以图形形式显示， 也可以是文字形式显示， 或者直接由用户目 测估计。 在一些实施例中， 终端 300的倾角与飞行器 /载体的倾角或姿态 对应。在一些实施例中，终端 300的转速与飞行器 /载体的转速是对应的， 也就是通过转动终端 300的速度而控制了飞行器 /载体转速的快慢。
在一些实施例中， 用户通过终端 300对飞行器 /载体 |载物的控制 可以通过手指在触屏上滑动来实现。 例如， 在触屏上向左滑动可以导致 相机的取景向右转动或者向左转动， 屏幕上反馈的景物也相应地向左滚 动或者向右滚动。用户可以选择最符合自己习惯的响应方式。滑动停止， 屏幕上显示的景物也停止滚动。
这可以通过控制相机的相对于景物的指向来实现， 通过相机载体的 转动来实现， 和 /或通过飞行器的转动来实现。
在一些实施例中，以用户手指在屏幕上的滑动放大 /缩小的手势信号 相应地控制下述至少之一： 所述运动物与目标的距离 （例如可以通过飞 行器的移动来实现）； 所述相机的焦距； 所述运动物与目标的距离及所 述相机的焦距的一种耦合运动。 相应地， 屏幕上显示的接收到的反馈图 像的也会收近 /拉远。
图 5是一种按钮方式控制软硬件用户界面示意图。 在该实施例中， 在手持终端 500 (例如 iPhone、 iPad、基于 Android的智能手机或平板电 脑等）上装入应用程序， 提供类似摇杆功能的图形界面， 来控制飞行器 和 /或其搭载物的状态， 例如运动、 指向、 姿态， 以及相机的焦距等。 例 如， 在图 5中， 用户触摸选择区域 503可以选择模式 A。 在模式 A下， 十字型的触摸区 501有上下左右四个方向， 可以分别控制飞行器的俯仰 和左右朝向轴的旋转。 用户触摸选择区域 502可以选择模式 B。 在模式 B下， 十字形的触摸区 501也有上下左右四个方向， 可以分别控制飞行 器及其载体的左右倾的转动， 和相机的焦距（或相机的焦距与飞行器与 目标间距离的耦合）。
需要指出的是， 虽然上述一些感知信号不同方向被分别描述为"上 下"、 "左右"， 本领域中的技术人员可以理解这种描述只是相对的。
图 6演示在一实施例中手持终端 600上装有由触屏实现的虚拟控制 杆 601、 602来对飞行器及其载体进行控制。 例如， 其中， 左控制杆 601 的上下方向控制相机俯仰， 左控制杆 601的左右方向控制飞行器左右朝 向（YAW )旋转， 右控制杆 602的上下方向控制相机的焦距（或相机的 焦距与飞行器与目标间距离的耦合）， 右控制杆 602 的左右方向控制飞 行器左右倾转动。 如果载体及相机不是三轴或四轴的， 控制杆的自由度 可以相应减少。
采用这种虚拟控制杆可以帮助操作者利用常规遥控飞行器的操作 方式的经验， 其可以是使用控制装置的控制杆来控制飞行器的多个运动 维度， 例如前后， 左右， 上下以及朝向。 这里虽然使用 "控制杆"这一名 词， 本领域里的技术人员可以理解， "控制杆"不一定是几何上的杆状。 非杆状的控制部件， 根据用户操作的喜好， 也可以实现控制飞行器的功 能。 通常的控制杆显示为摇动杆状（通常称为"摇杆 "）。 但是本领域里的 技术人员可以理解， 该控制部件也可能通过平移， 或其它方式感知用户 的状态信号， 可以实现控制飞行器的功能。
一些实施例可以采取不同的方式将终端的输入命令转换成载体的 角度。 例如， 一种是绝对式， 虚拟摇杆的的位置或者手持终端的状态与 载体的状态——对应。 一种是相对式， 例如， 操作者将左虚拟摇杆往左 摇到头， 载体开始在 YAW方向向左转动， 转到合适的位置时， 操作者 松开虚拟摇杆后摇杆归位到中位， 载体此时也停止转动。 在一些实施例 中， 摇杆的速度可以控制飞行器速度。 例如， 摇动摇杆的速度越快， 则 飞行器在相应方向上的速度越快。 在另一些实施例中， 飞行器速度由摇 杆的幅度决定。
手持终端 600可以有一个图像显示区 604, 给于操作者图像反馈， 而不再需要图 1中的专门的图像显示装置 104。图 6中采用虚拟摇杆 601、 602的实施例可以不需要使手持终端 600状态变化而产生状态控制信号， 因而操作者可以随时看到图像显示区 604。
在其它一些实施例中， 手持终端 600采用图 1、 图 4所示的方法以 其状态控制飞行器、 载体及 载物， 因为手持终端 600状态变换而有可 能使图像显示区 604转到操作者不易观察的角度。 在这些实施例中， 可 以采用上述相对式的控制方式。 例如， 手持终端 600控制按钮 606 (可 以是物理按钮， 或是屏幕显示的虚拟按钮）被按下时， 手持终端 600状 态变化导致有效的相对控制命令。 然后， 操作者松开按钮 606, 再将手 持终端 600转回到面对操作者以观察图像显示区 604。 在这一过程中， 手持终端 600的转动不会导致有效的控制命令。 在另外一些实施例中， 按钮 606被按一下可以开启控制功能； 再按一次则关闭上述控制功能， 这样也可以减少误操作。
在另外一些实施例中， 手持终端 600状态变化是否导致有效的控制 命令可以由其转动速度的一个阈值来控制。 例如， 当手持终端 600的转 动速率大于一个特定值时， 其状态变化不导致有效的控制命令。 这样， 操作者在以转动手持终端 600以发出一个操纵指令后， 快速将手持终端 600转回来以观察图像显示区 604, 其转回过程不导致有效的控制命令。 依据操作者的喜好， 阈值控制过程也可以相反。 例如， 当手持终端 600 的转动速率小于一个特定值时， 其状态变化不导致有效的控制命令。 这 样， 操作者在以较快速率转动手持终端 600以发出一个操纵指令后， 緩 慢地将手持终端 600转回来以观察图像显示区 604, 其转回过程不导致 有效的控制命令。 利用手持终端 600 (例如 iPhone、 iPad、 基于 Android或 Windows 的操作系统， 或其它的智能手机 /终端 )本身的运行多种应用软件及程序 的功能， 本发明的一些实施例提供了不同的应用软件供用户下载。 一个 应用软件可以包括不同的实施方式， 例如图 6中采用虚拟摇杆的方式， 及图 1、 图 4所示的方法以其状态控制飞行器、 载体及承载物， 使用户 可以根据自己的喜好或操作环境选择合适的操作方式。
这样， 用户可以通过下载应用软件即可使一个智能手机成为一个终 端。 智能手机一般已经有一个状态传感器以感受所述用户状态。 当然可 以根据需要再为智能手机附设一个精度或灵敏度更高的惯导原件。 智能 手机一般已经有一个信号处理模块以将所述用户状态转化为控制信号。 该信号处理模块可以软件或硬件方式实现。 还可以利用智能手机已有的 一个信号 （例如 WiFi、 蓝牙、 2G/3G/4G信号、 手机信号， 等）发射模 块以将所述控制信号发送给所述运动物。 当然可以根据需要再为智能手 机附设一个发射模块和天线等， 或使用中继器来扩大控制信号的发射范 围。 智能手机的显示屏或触屏可以作为一个人机界面 （GUI ) 以显示所 属控制信号导致的反馈， 例如飞行器承载的相机拍摄到的图像。 飞行器 上相机摄取的视频也可以通过 WiFi、 蓝牙、 2G/3G/4G信号等方式传回 给手机。
图 7演示在一实施例中可以不借助于手持终端上的图形界面， 而直 接通过手指在手持终端 700 的屏幕上的运动来控制一种载体 702 的方 法。 例如， 靠手在屏幕上划动、 画圏、 或放大 /缩小等手势来控制云台姿 态、 相机的焦距等。 更具体的说， 可以是手指在屏幕上拉动一个图标， 或者也可以是用手指的动作模拟飞行器及其载体和相机的运动方式。 该 实施方式可以运用动作捕捉技术来实施。 例如， 在图 7中， 通过单指在 屏幕上上下滑动来控制飞行器及其载体的俯仰， 通过单指在屏幕上左右 滑动来控制飞行器及其载体的左右朝向， 通过单指在屏幕上顺时针或逆 时针画圏来控制飞行器及其载体的左右倾， 用两个手指在屏幕上做放大 或缩小的姿势来控制相机的焦距（或相机的焦距与飞行器与目标间距离 的耦合）。
上述实施例可以采用触屏实现。 在另外一些实施例中， 用户可以不 用触摸屏幕， 而采用例如图 8所示利用终端 800的相机所摄取的图像作 为命令来控制飞行器及其载体和相机。 例如， 对终端 800的相机 801做
"俯"、 "仰"、 "左侧倾"、 "右侧倾"、 "朝左"、 "朝右"等手势或手指指向， 或手指在空中划动， 可以来控制飞行器及其载体和相机。 图 8所示终端 800可以是笔记本电脑、 智能手机、 平板电脑等； 其可以由操作者手持， 也可以不手持（例如放置在一个平台上）。
在另一些实施例中， 可以由终端 800的相机 801摄取人眼运动。 用 户的手指或身体其他部位可以不与终端 800接触， 而是利用终端 800上 的微型相机通过动作捕捉技术和眼球追踪的眼动控制技术来达到非接 触式操控的效果。
在另一些实施例中， 可以由终端 800的相机 801摄取用户的肢体姿 态。 例如， 可以利用相机 801捕捉人的上肢、 下肢或头部的运动， 利用 捕捉到的状态产生控制信号来达到非接触式操控的效果。
在以图 8演示的另一个实施例中， 终端的麦克风 802可以捕捉操作 者的声音命令。 然后利用声音识别的技术， 通过智能终端的处理， 将声 音信号转化为命令， 通过上传控制信号 803向飞行器 804发出信号。 具 体的声音命令指令见图 9及其说明。
图 9为一种用控制方式工作原理图。 在一些实施例中， 如图 9a所 示， 控制命令的输入方式为声音。 可以发出的声音命令包括由操作者对 终端说 "向左"、 "向右"、 "向上"、 "向下"、 "停"、 "向左 25度"、 "向下 5 度"、 "右旋 30度"、 "35度、负 30度、 25度"（分别相对于 PITCH、 ROLL, YAW绝对位置）等命令。可以利用终端，例如智能手机的声音识别技术， 通过智能手机的处理， 将声音信号转化为控制命令， 通过上传控制信号 向运动物（例如飞行器）发出控制命令， 然后运动物， 载体， 和 /或 7 载 物可以执行命令。
图 9b展示一种更通用的控制方法， 其中终端采集的输入信号可以 不限于声音信号， 而可以是由终端感知操作者的其它状态信号， 例如手 的姿态， 手指的运动， 人眼珠的运动， 头部的运动， 等。 终端可以过滤 掉无意识信号， 例如操作者无意识的眼珠运动， 因脖子疲劳或研究疲劳 造成的抖动， 打喷嚏或咳嗽发出的声音或导致的抖动， 等。
经过过滤的信号可以转化为控制命令， 通过上行链路 902以无线电 (例如手机信号、 WiFi、 蓝牙）或红外、 超声等方式发送到运动物。 运 动物中的自动控制装置可以滤掉不安全命令， 例如可能使运动物撞上障 碍物的命令， 或导致过载过大的命令等。 然后， 运动物， 载体， 和 /或承 载物可以分别或一起执行命令。 执行命令的结果可以图像反馈的方式通 过下行链路 904传回给终端。 下行链路 904也可以通过无线电等方式实 现。 在一些实施例中， 终端还可以利用人工智能和机器学习的过程， 利 用反馈来不断提高过滤掉无意识信号或噪声的功能。
以 WiFi通讯为例， 运动物、 载体和 /或 7 载物可以相当于一个无线 通讯区域里的一个介入点 （Access Point )。 其与终端进行连接， 连接成 功后形成一个 WiFi链路。 在一些实施例中， 为了建立上行控制链路 902 和 /或建立下行链路 904,链路两端的设备可以有认证和授权（例如登录） 的过程。
在运动物， 载体， 和 /或承载物上可以进行利用摄像头或相机对目标 取像、 模数转换 （如果取得的是模拟数据的话）、 压缩 （例如使用 H.264/H.265 协议进行压缩、 使用 Slice 技术减少画面延迟、 使用 multi-layer技术增强图像传输的鲁棒性等）、 加密、 数据打包等步骤， 然 后通过下行链路 904进行发送。 类似地， 在上行链路 902中， 也可以利 用特定的算法将终端得到的感知输入（例如倾角 )转化为控制命令， 其 也可以根据需要进行加密后再上传。
图 10是一种利用带屏显的眼镜 1000 (例如谷歌眼睛） 来控制飞行 器及其载体的方法原理图。该眼镜 1000可以内置有姿态传感器 1002(例 如 IMU惯性测量单元）和小型摄像头 1004,可以利用头， 脖子的转动或 姿态变化来控制运动物， 载体， 和 /或承载物的姿态， 例如相机的视野朝 向。 相机拍到的画面可以实时地回传到该目艮镜的屏显 1006上。 例如， 如果是三轴载体（云台；)， 操作者头部在每个方向上的转动都可以对应 云台相对轴的转动。 在一些实施例中， 目艮镜上的姿态传感器 1002 可以 获取头部运动 /姿态的信息， 然后将此信息转化为控制信号发送给飞行 器， 实现无线连接来控制飞行器及其载体的姿态。 在另一些实施例中， 目艮镜上的微型相机 1004 也可以通过周围景物的移动等来推算出头部运 动 /姿态的信息。 通过两种来源的姿态信息的融合， 这样可以使姿态信息 的获取更加精准。 在其它一些实施例中， 可以使用目艮镜 1000上面向用 户微型相机来感知用户眼球的运动， 来遥控承载物的姿态。
所述眼镜可以支持利用多种无线连接方式（诸如无线射频 RF、 红 外线、蓝牙和快速识别码等）来识别相关设备， 判断其是否可以被操控， 然后进行控制操作。一旦所述眼镜识别到相关设备,例如飞行器和载体信 息， 就会在所述眼镜所带屏显上出现控制面板信息， 从而对飞行器和载 体进行控制。
图 11演示一种用头盔 1100来控制飞行器及其载体的方法。 头盔上 的姿态传感器 1102 可以获取头部运动的信息， 例如俯仰， 左右旋转， 前后运动。 头部运动的信息转化为控制信号后发送给飞行器用以控制飞 行器及其载体的相应运动。 所述头盔与传统的头盔瞄准器不同之处包 括： 对载体（云台）状态的控制和对飞行器状态的控制是耦合在一起的。 例如， 在一些实施例中， 这种耦合是完全耦合， 头盔的状态只是最终相 机的取景状态，至于如何实现可以由系统自动选择， 包括飞行器的状态， 位置及载体（云台） 的自动补偿。 在另一些实施例中， 这种耦合是是部 分耦合， 例如左右轴完全由飞行器的状态控制。
图 12为一种状态相对于环境的示意图。 其中图 12a演示搭载物的 状态可以是其相对于运动物的状态 "Γ和运动物相对于环境的状态 "2"的 叠加。 图 12b显示承载物 （例如相机） 的状态可以是其相对于载体（例 如云台） 的状态 "1"、 载体相对于运动物的状态" 2"和运动物相对于环境 的状态 "3"的叠加。 图 12c显示相机的状态的一种可以是其焦距， 所述焦 距和运动物相对于环境的一种状态 （例如距离）可以被耦合地控制。 图
12d进一步显示用户以手指在触屏上的滑动统一控制运动物与目标的距 离及所述相机的焦距的耦合运动； 以及接收反馈图像的相应的收近 /拉 远。
图 13 为一种终端的方框示意图。 例如， 所述终端可以包括状态传 感器（例如状态传感器）、 信号处理模块、 信号发射模块、 人机界面等。 现有的许多智能手机和平板电脑已经具备这些基本元素， 可以通过下载 应用程序来实现所述终端的功能。
前述运动物还可以有其它的实施例。 例如， 生物体特别是警犬、 昆 虫、 鸽子、 海豚等都可以作为运动体携带本发明实施例中的搭载物。 按 照仿生原理制作的人工飞虫等也可以受用户的控制或通过人工智能的 方式， 采用本发明实施例中的载体实现稳定照相等功能。 这些运动物的 相对于环境的状态可以通过包括以人力、 智能或机械的力量来控制。
在一些应用领域， 例如摄影和摄像中， 通常可以使用摇臂、 支竿等 器材增加摄影 /摄像机的活动范围和视角， 以取代希望的图像效果。 图 14为一些实施例中通过终端控制一种摇臂式运动物的示意图。在这些实 施例中， 运动物可以是用于摄像的摇臂 1400, 其可以搭载载体（云台） 1402, 载体 1402可以有 载物 （例如摄像机） 1404。 用户可以控制摇 臂 1400的位置、 伸缩等， 从而将摄像机 1404置于合适的位置和角度进 行摄像或摄影。 用户 （可以是同一个操纵员， 也可以是另一个操纵员） 可以通过终端 101 (例如智能手机或平板电脑） 以无线（例如通过无线 信号 106 )或有线的方式来控制载体 1402和 /或^载物 1404的状态（例 如姿态、 指向、 运动、 焦距等）。 与前面所述实施例类似， 所述状态可 以通过终端 101的状态控制。
在一些实施例中， 摇臂 1400可以通过三角架或其它结构固定在一 个地点。 在其它一些实施例中， 摇臂 1400可以为车辆所驱使、 沿着滑 轨运动、 或由操纵员推动等而进行运动， 选择需要拍摄的场景。 在其它 一些实施例中，操纵员甚至可以不需要摇臂 1400,而直接手持载体 1402。 在这种情况下， 操纵员本人可以是运动物。 同一操纵员用另一个手， 或 者是另外一个操纵员，可以用终端 101来控制载体 1402和 /或承载物 1404 的状态。
本发明还提供一套系统， 包括控制终端， 飞行器， 云台。 控制终端 设备可以包括人机界面 （GUI ), 信号处理模块， 无线电发射电路等。
本发明还提供一套应用软件， 可以由用户下载到智能手机， 平板电 脑， 或笔记本电脑上， 来实现遥控功能。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式， 本发明的保护范围并不以上 述实施方式为限， 但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作 的等效修饰或变化， 皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

Claims

权利要求
1. 一种遥控方法， 所述遥控方法包括：
通过终端接收相应于用户状态的状态信号；
利用该状态信号相应地遥控运动物所携带的搭载物的状态； 其中所述搭载物的状态为所述搭载物的相对于所述运动物的状态和 所述运动物的相对于环境的状态的叠加。
2. 如权利要求 1 所述的遥控方法， 其中所述搭载物包括载体， 所述利 用该状态信号相应地遥控所述搭载物的状态包括利用该状态信号相应 地遥控所述载体的状态。
3. 如权利要求 2所述的遥控方法， 其中所述搭载物进一步包括承载物， 该承载物与所述载体耦合， 所述利用该状态信号相应地遥控搭载物的状 态包括 载物相对于所述载体的状态， 所述载体的相对于所述运动物的 状态， 和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。
4. 如权利要求 3 所述的遥控方法， 其中所述运动物为飞行器， 所述载 体为有指向和稳定功能的云台， 所述承载物为相机。
5. 如权利要求 1 所述的遥控方法， 其中所述搭载物包括承载物， 所述 利用该状态信号相应地遥控所述搭载物的状态包括利用该状态信号相 应地遥控所述承载物的状态， 所述承载物的状态为承载物的相对于所述 运动物的状态和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。
6. 如权利要求 1 所述的遥控方法， 其中所述终端包括一内置或附加状 态传感器， 用于感受产生相应于所述用户状态的状态信号。
7. 如权利要求 6所述的遥控方法， 其中所述状态传感器包括惯性测量 单元、 加速度传感器， 角速度传感器， 磁力计或姿态方向参考系统。
8. 如权利要求 6所述的遥控方法， 其中所述终端为智能手机， 平板电 脑， 或具有视频功能的专用遥控器。
9. 如权利要求 6所述的遥控方法， 其中所述终端的状态包括相对的或 绝对的俯仰、 左右侧倾和左右朝向， 并且所述终端的状态分别对应于所 述搭载物相对的或绝对的俯仰、 左右侧倾和左右朝向。
10. 如权利要求 6所述的遥控方法， 其中所述接收相应于用户状态的状 态信号是由用户头部移动所述终端所产生的信号， 其中所述终端包括眼 镜或头盔。
11. 如权利要求 1所述的遥控方法， 其中所述接收相应于用户状态的状 态信号包括图像信号， 终端的触屏信号， 或声音信号，
其中所述图像信号为终端所含相机摄取的用户的状态信号， 其中所 述终端所含相机摄取的用户的状态信号包括至少如下之一：
用户的手指在触屏上的滑动， 肢体的姿态， 头部的姿态， 或眼睛 的指向，
其中所述触屏信号由不同手势输入， 所述手势包括划动， 画圏， 和 放大 /缩小。
12.如权利要求 3或 5所述的遥控方法,其中所述承载物包括一个或多个 相机， 所述承载物的相对于所述载体的状态包括相机的焦距， 所述的方 法还包括以所述状态信号控制所述运动物与目标的距离与所述相机的 焦距之间的耦合运动。
13. 如权利要求 1所述的遥控方法,还包括：
过滤掉用户无意识运动所产生的状态信号；
过滤掉可能导致运动物不安全的状态信号。
14. 一种终端， 所述终端包括：
状态传感器以感受用户状态并产生状态信号；
信号处理模块以将所述状态信号转化为控制信号；
信号发射模块以将所述控制信号直接或间接发送给运动物从而实现 以用户状态相应地遥控所述运动物所携带的搭载物的状态； 和
人机界面以显示所属控制信号导致的反馈；
其中所述搭载物的状态为所述搭载物的相对于所述运动物的状态和 所述运动物的相对于环境的状态的叠加。
15. 如权利要求 14所述的终端， 其中所述状态传感器包括惯性测量单 元、 加速度传感器， 角速度传感器， 磁力计或姿态方向参考系统。
16. 如权利要求 14所述的终端， 其中所述终端为智能手机， 平板电脑， 或具有视频功能的专用遥控器。
17. 如权利要求 14所述的终端， 其中所述用户状态对应于终端的状态， 终端的状态包括相对的或绝对的俯仰、 左右侧倾和左右朝向， 并且所述 终端的状态分别对应于所述搭载物相对的或绝对的的俯仰、 左右侧倾和 左右朝向。
18. 如权利要求 14所述的终端， 其中相应于用户状态的所述控制信号 是由用户头部移动终端的状态所产生的信号， 其中所述终端包括眼镜或 头盔。
19. 如权利要求 14所述的终端， 其中所述状态信号包括图像信号， 终 端的触屏信号， 或声音信号，
其中所述图像信号为终端所含相机摄取的用户的状态信号， 其中所 述终端所含相机摄取的用户的状态信号包括至少如下之一：
用户的手指在触屏上的滑动， 肢体的姿态， 头部的姿态， 或眼睛 的指向，
其中所述触屏信号由不同手势输入， 所述手势包括划动、 画圏、 和 放大 /缩小。
20. 如权利要求 14所述的终端,其中所述搭载物包括一个或多个相机， 所述搭载物的相对于所述运动物的状态包括相机的焦距， 所述状态信号 转化为的控制信号控制所述运动物与目标的距离及所述相机的焦距的 耦合运动。
21. 一种遥控方法， 所述遥控方法包括：
将用户状态转化为状态信号；
以所述状态信号相应地遥控运动物所携带的搭载物的状态； 其中所述用户状态包括下述至少之一：
手指在触屏上的滑动；
肢体姿态；
头部姿态；
眼睛指向；
声音；
用户 4巴控终端所导致的所述终端的状态；
其中所述遥控所述搭载物的状态包括下述至少之一： 控制搭载物的相对于所述运动物的状态；
控制所述运动物的相对于环境的状态；
控制搭载物的相对于所述运动物的状态和所述运动物的相对于 环境的状态的叠加。
22. 如权利要求 21 所述的遥控方法， 其中所述搭载物包括载体和承载 物， 所述遥控方法还包括： 控制承载物的相对于所述载体的状态， 所述 载体的相对于所述运动物的状态， 和所述运动物的相对于环境的状态的 叠力口。
23. 如权利要求 22所述的遥控方法， 其中所述终端为智能手机或平板 电脑， 所述运动物为飞行器， 所述承载物包括一个或多个相机， 所述方 法还包括：
以智能手机或平板电脑的俯仰、 左右侧倾和左右朝向分别对应控制 所述飞行器和 /或相机的俯仰、 左右侧倾和左右朝向。
24. 如权利要求 22所述的遥控方法,其中所述终端为包括触屏的智能手 机或平板电脑，所述运动物为飞行器，所述承载物包括一个或多个相机， 所述方法还包括：
以用户手指在所述触屏上的左右滑动来控制相机和 /或所述飞行器的 左右朝向；
其中所述触屏显示的反馈图像相应地进行滚动。
25. 如权利要求 22所述的遥控方法,其中所述承载物包括一个或多个相 机， 所述承载物的相对于所述载体的状态包括相机的焦距， 所述的方法 还包括： 以用户手指滑动放大 /缩小的手势信号相应地控制下述至少之 所述运动物与目标的距离；
所述相机的焦巨；
所述运动物与目标的距离及所述相机的焦距的耦合运动， 接收反馈图像的相应的收近 /拉远。
26. 如权利要求 22所述的遥控方法， 所述方法还包括：
以终端的姿态变化速度对应地控制所述搭载物的姿态变化速度。
27. 如权利要求 21 所述的遥控方法， 其中所述运动物包括下述至少之 一： 飞行器、 车辆、 船只、 摇臂、 支竿； 所述控制运动物的相对于环境 的状态包括以人力、 智能或机械的力量控制运动物的状态。
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