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WO2015063344A1 - Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos con varios tipos de plazas de garaje y control de adelantamiento en las plazas - Google Patents

Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos con varios tipos de plazas de garaje y control de adelantamiento en las plazas Download PDF

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Publication number
WO2015063344A1
WO2015063344A1 PCT/ES2013/000241 ES2013000241W WO2015063344A1 WO 2015063344 A1 WO2015063344 A1 WO 2015063344A1 ES 2013000241 W ES2013000241 W ES 2013000241W WO 2015063344 A1 WO2015063344 A1 WO 2015063344A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
robot
square
place
elevator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/ES2013/000241
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
José Antonio FERNÁNDEZ
Miguel Ángel DE BLAS
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ROBOTICA Y MECANIZADOS SL
Original Assignee
ROBOTICA Y MECANIZADOS SL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ROBOTICA Y MECANIZADOS SL filed Critical ROBOTICA Y MECANIZADOS SL
Priority to PCT/ES2013/000241 priority Critical patent/WO2015063344A1/es
Publication of WO2015063344A1 publication Critical patent/WO2015063344A1/es
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks

Definitions

  • Robotized installation of vehicle parking with various types of parking spaces and overtaking control in the parking spaces are possible.
  • the present invention relates to a robotic installation of parking of vehicles with various types of parking spaces and detectors to detect vehicles advanced or arranged in an incorrect position of each parking space.
  • This invention falls within the field of automated parking technology. State of the art.
  • the Spanish patent 2,403,362 is known in the state of the art whose title is "Automatic installation of parking of vehicles with automatic parking device and its parking procedure".
  • This invention exposes an automatic vehicle parking facility based on the automatic parking device and its purpose is to solve the following two problems:
  • the automatic installation of vehicle parking includes:
  • a maneuvering zone that includes:
  • Vertical transport consisting of one or several elevators open up to four sides that includes a motorized pair of treadmill or roller bed and a turning mechanism between the cabin and its platform.
  • the robot includes two treadmills or independent motorized roller beds, four sets of independent motorized wheels accompanied by crazy wheels.
  • the present invention presents an automatic vehicle parking facility with automatic parking device that solves the above problem.
  • the present invention consists of an automatic vehicle parking facility comprising:
  • a maneuvering zone that includes:
  • Vertical transport consisting of one or several elevators open up to four sides that includes a motorized pair of treadmill or roller bed and a turning mechanism between the cabin and its platform.
  • the sensors can be: photoelectric cells for the control of the position of the vehicles in the squares and in the treadmills of the transmitter-receiver type or by reflection. Ultrasonic sensors for the presence of a vehicle on the robot or the elevator. Travel limits for places such as robot routes. Laser scanners for the control of vehicle dimensions. Volumetric and magnetic detectors for people control. Magnetic card readers. Load cells to control the weight of the vehicle. Barcode reader for robot positioning.
  • the vehicle storage silo will have one or more levels where the vehicles are deposited.
  • the parking facility has a vertical means of transport, which in most cases is an industrial elevator or car lift.
  • This elevator consists of a platform on which vehicle movement mechanisms are mounted.
  • the lift will have a turning mechanism in charge of orienting the vehicle according to the needs of the system.
  • This mechanism will consist of a fixed part, which will usually be part of the elevator car and a mobile part that will be the platform on which the rest of the element is supported.
  • the robot distributor is responsible for moving the vehicles from the elevator to the square assigned by the system and transfers them to the square or from it.
  • the robot consists of:
  • a frame made with screwed structural tube with the capacity to withstand static and dynamic stresses, produced by the different movements and serves as support for the rest of the elements that must be transported.
  • the set of driving wheels located at the ends of the long sides of the frame responsible for supplying the power necessary for the longitudinal displacement of the robot.
  • the set of driving wheels is made up of three wheels with metallic and Vulkollan-coated wheels arranged in an equidistant manner, with the central wheel, called the driving wheel, which transmits the power.
  • the driving wheel Located on each side of the driving wheel, there are other crazy wheels that serve as additional support.
  • the arrangement of the wheels is such that the rolling occurs in the longitudinal direction of the robot. For power transmission, it is coupled by a flexible type coupling, an asynchronous gearmotor.
  • a set of crazy wheels are placed that avoid excessive bending of the stringers and distribute the weight of the distribution robot and its load.
  • the set of crazy wheels consists of three crazy wheels arranged in the same way as in the set of driving wheels.
  • the union to the robot frame is carried out by means of steel bolts, which allows a quick disassembly in case you need to change any of the assemblies.
  • This sensorization includes the positioning system that guarantees the correct stopping of the robot in front of the seats or in front of the elevator, which will ensure a correct alignment of the beds and / or treadmills for an adequate transfer of the vehicles. This positioning is done by reading a barcode that is arranged in the raceway and a reader with which an accuracy of +/- lmm is obtained and has the advantage that in case of power failure, the system He knows where he is on the route. 5. Elements for moving vehicles transversely based on two treadmills or independent motorized roller beds.
  • each square has motorized roller beds.
  • These roller beds are composed of a metal support structure, as a frame, that supports a series of metal rollers that have a pinion at one end.
  • the transmission of power to the rollers is carried out by means of a geared motor located between the two roller beds and connected by means of spacer couplings or transmission shafts that can transmit the entire motor torque to the rollers.
  • tensioners are available that can be easily adjusted and accessible by the maintenance staff.
  • Each square includes a steel tube holder for photocells of the squares located between the two roller beds.
  • Two steel tubes extend perpendicular to the support.
  • the first of these tubes the one closest to the track, includes at its closest end the slow-moving photocell.
  • This photocell detects the presence of a vehicle, it sends a signal to the control unit for it to order to slow down the movement of the roller beds in the square in order to ensure a smooth positioning of the vehicle.
  • the other tube the furthest from the road, includes the photocell of the parking space, whose mission is to send the motion stop signal of the beds when it detects a vehicle.
  • the present invention defines three types of sets of different garage spaces to maximize the use of the space dedicated to the parking of vehicles: Single squares, sets of double and triple seats that house two and three vehicles respectively.
  • the four-seater sets entail operational problems of the system that do not always make its implementation feasible or recommended.
  • the system includes detectors or photocells located on the first line of the parking spaces, that is, those closest to the elevator or the robot. These photocells aim to detect vehicles that protrude from the predefined position and avoid possible collisions. With the help of these detectors you can stop the parking maneuver or pass the square to maintenance to avoid the movement of the advanced vehicle. In the rest of the places no photocells are placed since, by operation, the vehicles always pass through the first place, detecting in it the advanced position of the vehicle. With the information sent by the photocells, the system must verify if the vehicle is correctly located and can continue with the maneuver or paralyze it until the vehicle is placed in the correct position.
  • the operation of double and triple seats is similar to that of a single garage.
  • the second place has its pair of roller beds next to the beds of the first place.
  • the beds of the third place are placed after the second. In this way a continuous roller path is formed along the 2 or 3 seats.
  • the transmission of power to the rollers is carried out with the same system consisting of a motor-reducer attached to the beds by means of spacer couplings.
  • the installation of a double square requires a single motor with a power twice that required by a single square since the transmission of the power from the first square to the second is done through a chain connection acting on pinions in the first and second place.
  • the third place is equivalent to a simple place, with its own independent motorization. In this way, in a triple place, the first place includes a motor unit with a double power to which it would correspond because it is a simple place. The second place is dragged by the first and third motorized with simple power.
  • the entry and parking of vehicles in the sets of double and triple seats is like a single square, since we consider that the second and third places are linked to a single road consisting of several roller beds belonging to each square (first, second and / or third) that makes up the set of double and triple seats.
  • the exit of the cars is made depending on the vehicle to be taken out. If you need to take out a car located in the second or third place, those in the previous places are taken out and taken to free places that are provided in the parking lot.
  • footprint the minimum non-occupiable space required by a place to deposit a vehicle with full security. Any element of civil works must be located outside the space delimited by the footprint of the square.
  • the length of the footprint both in the seats and in the elevator, is at least 5.30 meters. This footprint length may be varied depending on the maximum lengths of vehicles admitted by the system.
  • the width of the footprint is set at 2.30 meters, regardless of the maximum length of the vehicle considered.
  • two photocells are placed in each set of seats in the front of the first line square. These two photocells are located approximately 5 centimeters from the limit marked by the front of the 5.30 meter footprint defined as the vehicle's occupancy limit. With this location, since the photocell is cut, there is at least 5 cm of advancement of the vehicle over the square until it could hit with a pillar, a wall or other element such as the elevator.
  • Each square has a maximum width of 2.30 meters and the photocells are located about 30 cm from each end of the square's footprint. At this distance, it is guaranteed that in case of displacement of the vehicle one of the photocells is always cut, detecting the movement.
  • the photocells are reflective laser type and are located in the lower part of the square, with the vertical beam and the mirror in the upper part of the square.
  • photocells are installed only in the garage spaces since when entering a vehicle in the transfer zone it is positioned on the elevator with its wheels on top of the treadmill or roller bed. Sensors measuring the width and length of the vehicle are installed on the walls of the transfer zone. With the help of these sensors, the driver proceeds to place the vehicle in a suitable position in the elevator.
  • the entry of the vehicle into the square is allowed to end.
  • the square is passed to maintenance generating an "Advanced Vehicle in square" alarm.
  • the procedure for repositioning the vehicle can be done manually, by maintenance or automatically by programming, which will be described later. Initially, only one alarm will be turned on to switch the square to maintenance status. This alarm will send a message to the maintenance service that will have to solve the problem manually or through the automated procedure.
  • the system upon detecting a cut in one of the two photocells, the system ends the entry of the vehicle into the square.
  • the square is passed to maintenance generating an "Advance Vehicle in Pnnn Square" alarm, where Pnnn represents the indicative of the square and leaving the robot released as well as the triple square set in maintenance.
  • the fact of including the photocells makes it unnecessary to place other additional photocells in the other places of a double or triple place since the photocells always detect if a vehicle is ahead when it passes through the first place when parked or leaving the garage.
  • the user accesses the parking lot and validates a card in a card reader.
  • the system recognizes it and shows you on the screen the options available to you, including vehicle removal. If you choose to pick up a vehicle, the system performs the maneuvers to pick up the vehicle and take it to the transfer area so that the user can access it.
  • the distributor robot is directed in front of the vehicle square and transfers it from it to it. Once the vehicle is on the robot, it travels to the elevator to deposit it on him.
  • the elevator goes up to the access floor of the transfer zone. Before the user is allowed access to the transfer zone, the vehicle turns, leaving it facing the exit door. The user will ride in his vehicle and leave the transfer zone, which is closed again once the system verifies by means of volumetric detectors, that there are personnel inside it.
  • the transfer of the vehicle continues until the vehicle is aligned in the robot or centered in the elevator.
  • an "Advance vehicle on robot nn” or “Advance vehicle on the elevator nn” alarm will be generated, "nn” being the identification of each robot or elevator.
  • an "Advanced Vehicle in Pnnn Square” alarm will also be generated and the square will be maintained. This alarm and state of the square is done in order to standardize the different situations that may occur in a vehicle exit movement.
  • the cut of the photocell closest to the robot or elevator means that the advanced vehicle has passed to the robot.
  • the maneuver will continue until the vehicle is aligned to one of the sides of the robot and will be stopped at that point without finishing the exit to avoid a possible collision of the vehicle.
  • the advanced vehicle is the one that will pass from second line to first line, therefore, we can finish the complete maneuver with the vehicle that passes to the robot and when the robot is released, the square will be maintained and the "Advanced vehicle in Pnnn square" alarm will be generated.
  • the photocell closest to the robot or elevator has been cut, it means that the advanced vehicle has passed to the robot.
  • the maneuver continues until the vehicle is aligned to one of the sides of the robot and is stopped at that point without finishing the exit to avoid a possible collision of the vehicle.
  • the advanced vehicle is the one that will pass from second line to first line, therefore, we can finish the complete maneuver with the vehicle that passes to the robot and when the robot is released, the square is passed to maintenance and the alarm "Advanced vehicle in Pnnn square" is generated where "Pnnn" identifies the square.
  • the system can perform a vehicle relocation maneuver automatically.
  • the distributor robot will have 2 laser scanners capable of measuring the maximum length of the vehicles located on both sides of its position.
  • the robot distributor of the plant where the square with the advanced vehicle is located will go to that place.
  • the two scanners of the robot will begin to take signals and send to the control unit to measure the length of the advanced vehicle and will move in slow speed until the scanners stop detecting, that is to say that it is ahead of the nose of the vehicle.
  • This displacement of the robot will have its limit in the maximum measure of the footprint, since from that measurement false signals due to pillars or objects of the civil work can be produced.
  • the relocation maneuver will be canceled, leaving the place under maintenance and generating a new alarm that will notify the technical service so that it can correct the position of the vehicle.
  • the robot will move slowly at a speed between 15 or 20% of the nominal speed.
  • the advanced vehicle does not exceed the limit of the footprint, it will be transferred to the robot, which has moved its position until the scanner releases the nose of the vehicle. Once on the robot, it will return to its original position on that square and transfer the vehicle back to that square. At this point this place will be re-enabled, removing the alarm generated previously.
  • A) Vehicle entry maneuver The user accesses the parking lot in his vehicle, identifies himself and proceeds to position the vehicle following the instructions of the system until it is correctly positioned. At this time, the dimensions of the vehicle will be checked, and once the dimensions and weight have been checked, the system instructs the user to perform a series of maneuvers and checks to ensure that the vehicle is deposited correctly. At this point you are instructed to go through the validator to complete the entry sequence.
  • the validator consists of an HMI touch screen, communication between person and machine, and a user card reader. You must answer correctly because if not, the system does not allow the completion of the maneuver. If the answers have been correct, the system verifies the non-presence of people within the transfer zone, by means of volumetric detectors and begins the sequence of vehicle entry into the silo. The entry of vehicles into the silo begins with the closing of the access door to the transfer area. In the event that we have a transfer zone and a maneuver zone separately, the transfer of the vehicle from the transfer zone to the maneuver zone will occur. Once the vehicle is deposited on the elevator, it will go to the plant assigned by the system. On the floor the robot distributor will be waiting to take you to the square.
  • the robot In the event that the robot is mounted on the elevator, it will leave it once it has reached the plant and the interlocks have been activated. Located the robot with the vehicle on it, in front of the assigned square, the transfer of the vehicle to the roller beds of the square will take place.
  • the order of allocation and filling of the places will be defined by the time of departure of the vehicles, depositing the vehicle in the free place that less late in the exit maneuver.
  • the user leaves the transfer area and will go to the validator, where he must pass his card again to ensure that the maneuver has been completed.
  • the system begins the checks to verify that there are no people inside the transfer zone and that the vehicle is correctly positioned to make the new entry.
  • the sequence of maneuver performed by the system is the same as those performed for an entry, from the position of the vehicle turned.
  • the elevator will lower until the assigned level, it will transfer the vehicle to the robot and this will take it to the square, to transfer it and leave it already parked.
  • All maneuvers are controlled through electronic based on programmable automatons (PLC).
  • PLC programmable automatons
  • the communications between the automatons and the different sensors can be done point to point between the sensor and the signal input jacks or via field buses and using Profibus as a communications protocol.
  • Figure 1 and 2 shows a perspective view of the parking and floor plan of a parking level as set forth in Spanish patent 2,403,362.
  • Figure 3 shows a partial plan view of a parking level with the new parking spaces.
  • Robot frame (13) (7).
  • Photocell (28) closest to the robot (7) or elevator (5) of the first-line parking space is closest to the robot (7) or elevator (5) of the first-line parking space.
  • Photocell (29) further away from the robot (7) or elevator (5) from the front-line parking space.
  • Figure 1 shows a parking facility in which the transfer zone (3) is located at the access level or floor (2).
  • the transfer zone has an entrance (35) for vehicles.
  • FIG. 2 shows the moment when the elevator (5) has reached a level or floor (4).
  • the rotation of the elevator (5) is carried out below the access level (2) of the vehicles, that is to say at each level (4).
  • the shape of the elevator (5) is rectangular and adapted to transport vehicles.
  • a specific arrangement of the parking spaces (9) on each floor (4) will be established, and these can be adapted to multiple configurations.
  • each parking space (9) can be single (14), double (15) or triple (16).
  • FIG 3 shows the elevator (5) in the position of transferring a vehicle to the robot (7) with the help of a belt or roller bed (11) and the motorized roller belt or bed (12) of the robot (7) .
  • the robot (7) is in a position to transfer vehicles to a triple parking space assembly (16).
  • the triple parking space (16) consists of a first parking space (19), a second parking space (20) and a third parking space (21).
  • the first place (19) comprises the photocell (28) closest to the robot (7) or elevator (5), the photocell (29) furthest from the robot (7) or elevator (5) and a pair of roller beds ( 25).
  • the photocells (28 and 29) are located 5 centimeters from the limit marked by the front of the footprint and 30 cm from each end of the square's footprint to avoid collisions with the elements of the parking facility such and as stated above.
  • the second place (20) includes another pair of roller beds (26).
  • the two pairs of roller beds (25, 26) work with the help of a single drive assembly (36) located in the first seat (19) together with the flexible coupling (37) of the first seat motor (19) and second place (20).
  • the third place (21) comprises the pair of roller beds (27) which comes into operation with the help of the drive assembly (38) and its flexible couplings (39) when it must accommodate or transfer to a vehicle.
  • All seats (9) include a steel tube holder for photocells (40) located perpendicular to the two roller beds (22 to 27). Perpendicular to the support for photocells (40) two steel tubes are extended that support the slow-moving photocell (41) located in a position closer to the rail (10) or robot (7) and the square photocell stop (34) located in a position further away from the rail (10).
  • the slow-moving photocell (41) detects the presence of a vehicle, it sends a signal to slow down the movement of the roller beds (22 to 27) and ensure a correct and smooth positioning of the vehicle in the square (9).
  • the parking place photocell (34) sends a motion stop signal of the beds when it detects a vehicle.
  • the double square set (15) comprises a first square (17) closer to the track (10) and a second square (18).
  • the first place (17) comprises a pair of roller beds (23) driven by a drive assembly (32) and its flexible couplings (33), the photocell (28) closest to the path through which the robot (7) passes ) and the photocell (29) furthest from the track (10).
  • the second place (18) also comprises a pair of roller beds (24) independent of the roller beds (23), the photocell (28) closest to the path through which the robot (7) passes and the photocell ( 29) farther from the track (10).
  • the roller bed (24) would be joined with the first roller bed (23) with the help of a chain joint not shown in the figures.
  • the single square (14) comprises a pair of roller beds (22) driven with the help of a drive assembly (30) and its flexible couplings (31) that allow to collect or transfer a vehicle of the robot (7) transversely .
  • it includes a photocell (28) closer to the path through which the robot (7) passes and another photocell (29) farther from the path (10) as well as the support for photocells (40 ) which supports the slow-step photocell (41) and the stop-square photocell (34).
  • Each square (14 to 21) includes a photocell holder (40) of the squares where a slow-step photocell (41) and a stop-square photocell (34) are installed transversely. These photocells allow the control of the movements of the vehicles when they move through the rollers, making them smooth and that when the vehicle stops, it does not suffer from sudden changes in speed. Industrial application.
  • This invention is applicable in buildings, in which warehouses or mechanized car parks are installed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos de uno o varios niveles cuya zona de deposito que comprende un conjunto de plazas (9) y carriles por los que se desplaza un robot (7) distribuidor de vehículos que incluye dos escáneres ubicados en los extremos longitudinales del robot (7) para medir los vehículos. Las plazas (9) pueden ser simples (14), doble (15) o triples (16) posicionadas una a continuación de la otra. Las plazas simples (14) y plazas de primera línea (17, 19) incluyen parejas de fotocélula (28 y 29) detectoras de vehículos ubicadas en la parte delantera de la huella. Cada plaza (14 a 21) incluye un soporte de fotocélulas (40) entre las camas de rodillos (22 a 27) que alberga una fotocélula de paso a lenta (41 ) y una fotocélula de plaza de parada (34).

Description

Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos con varios tipos de plazas de garaje y control de adelantamiento en las plazas.
Sector de la técnica.
La presente invención se refiere a una instalación robotizada de estacionamiento de vehículos con varios tipos de plazas de garaje y detectores para detectar los vehículos adelantados o dispuestos en una posición incorrecta de cada plaza de garaje. Esta invención se encuadra dentro del sector de la técnica aparcamientos automatizados. Estado de la Técnica.
Es conocido en el estado de la técnica la patente española 2.403.362 cuyo título es "Instalación automática de estacionamiento de vehículos con dispositivo automático de estacionamiento y su procedimiento de aparcamiento". Esta invención expone una instalación automática de estacionamiento de vehículos basado en el dispositivo automático de estacionamiento y su objeto es resolver los siguientes dos problemas:
• Realizar una obra civil más sencilla que las conocidas en el estado del arte.
• No utilizar pallets para depositar los vehículos. En su lugar, se utiliza un sistema electromecánico que mueve el vehículo directamente, sin necesidad de espacio adicional para almacenar pallets y reduciendo las maniobras.
Para ello, la instalación automática de estacionamiento de vehículos comprende:
• Una o varias zonas de transferencia con entrada y salida de vehículos y personas y un hueco para elevador.
• Una zona de maniobra que incluye:
1. Transporte vertical consistente en uno o varios elevadores abiertos hasta por los cuatros costados que incluye una pareja motorizada de banda pisables o cama de rodillos y un mecanismo de giro entre la cabina y su plataforma.
2. Transporte horizontal consistente en un robot desplazable sobre unos raíles. El robot incluye dos bandas pisables o camas de rodillos motorizados independientes, cuatro conjuntos de ruedas motorizadas independientes acompañadas de ruedas locas.
• Plazas de aparcamientos basados en parejas de camas de rodillos motorizados.
Tanto la patente española 2.403.362 como las anterioridades citadas en dicho documentos, no resuelve el problema de controlar mecánicamente el desplazamiento en sentido avance del vehículo durante el proceso de posicionamiento del vehículo en la plaza de aparcamiento usando el sistema electromecánico expuesto en dicho documento. En este caso, el movimiento de avance de los vehículos sobre las camas de rodillos de cada plaza de aparcamiento conlleva el riego de que ciertos vehículos se salgan de la huella de las plazas de aparcamiento. Este riesgo conlleva que los vehículos puedan colisionar con pilares, paredes, o con algún elemento del elevador.
La presente invención presenta una instalación automática de estacionamiento de vehículos con dispositivo automático de estacionamiento que resuelve el anterior problema.
Explicación de la invención.
La presente invención consiste en una instalación automática de estacionamiento de vehículos comprende :
• Una o varias zonas de transferencia con entrada y salida de vehículos y personas y un hueco para elevador.
• Una zona de maniobra que incluye:
1. Transporte vertical consistente en uno o varios elevadores abiertos hasta por los cuatros costados que incluye una pareja motorizada de banda pisables o cama de rodillos y un mecanismo de giro entre la cabina y su plataforma.
2. Transporte horizontal consistente en un robot desplazable sobre unos raíles.
• Plazas de aparcamientos basados en parejas de camas de rodillos motorizados.
Los principales elementos que componen esta instalación
A) Gestión y control. Todas las maniobras se controlan a través de electrónica basada en autómatas programables (PLC) que recogen las señales procedentes del aparcamiento. Los sensores pueden ser: células fotoeléctricas para el control de la posición de los vehículos en las plazas y en las bandas pisables del tipo emisor-receptor o bien por reflexión. Sensores ultrasónicos para la presencia de vehículo sobre el robot o el elevador. Límites de recorrido para las plazas como los recorridos de los robots. Escáneres láser para el control de las dimensiones de los vehículos. Detectores volumétricos y magnéticos para el control de personas. Lectores magnéticos de tarjetas. Células de carga para controlar el peso del vehículo. Lector de código de barras para el posicionamiento de los robots.
B) Elevador. El silo de almacenamiento de vehículos dispondrá de uno o varios niveles donde se depositan los vehículos. Para dar servicio a todos los niveles, la instalación de aparcamiento dispone de un medio de transporte vertical, que en la mayoría de los casos es un elevador industrial o montacoches. Este elevador consta de una plataforma en la que se montan mecanismos de desplazamiento de vehículos. En función de la geometría del espacio ocupado por el silo y los accesos a la zona de transferencia, el elevador dispondrá de un mecanismo de giro encargado de orientar el vehículo según las necesidades del sistema. Este mecanismo se compondrá de una parte fija, que por lo general formará parte de la cabina del elevador y una parte móvil que será la plataforma sobre la que se sustenten el resto de elemento.
C) Robot de transporte horizontal. El robot distribuidor se encarga de trasladar los vehículos desde el elevador hasta la plaza asignada por el sistema y los transfiere hacia la plaza o desde ella. El robot se compone de:
1. Un bastidor realizado con tubo estructural atornillado con capacidad para soportar los esfuerzos estáticos y dinámicos, producidos por los diferentes movimientos y sirve de soporte para el resto de los elementos que deben ser transportados.
2. Cuatro conjuntos de ruedas motrices ubicados en los extremos de los lados largos del bastidor encargadas de suministrar la potencia necesaria para el desplazamiento longitudinal del robot. El conjunto de ruedas motrices se compone de tres ruedas con llantas metálicas y recubiertas de Vulkollan dispuestas de manera equidistante, siendo la rueda central, denominada rueda motriz la que transmite la potencia. Situadas a cada lado de la rueda motriz, se disponen otras ruedas locas que sirven de apoyo adiciona. La disposición de las ruedas es tal que la rodadura se produce en el sentido longitudinal del robot. Para la transmisión de potencia, se acopla mediante un acoplamiento tipo flexible, un motorreductor asincrono.
3. En la parte central del bastidor y situado en cada uno de los largueros que lo componen, se colocan un conjunto de ruedas locas que evitan una flexión excesiva de los largueros y distribuyen el peso del robot distribuidor y su carga. El conjunto de ruedas locas se compone de tres ruedas locas dispuestas de igual manera que en el conjunto de ruedas motrices. Para ambos tipos de conjunto de ruedas, la unión al bastidor del robot se realiza mediante bulones de acero, lo que permite un rápido desmontaje en caso de necesitar cambiar alguno de los conjuntos.
4. Cuadros eléctricos, tanto de fuerza como de control, así como toda la sensorización necesaria para el correcto funcionamiento del sistema. Dentro de esta sensorización se incluye el sistema de posicionamiento que garantiza la correcta parada del robot frente a las plazas o frente al elevador, lo que asegurará una correcta alineación de las camas y/o bandas pisables para una adecuada transferencia de los vehículos. Este posicionamiento se realiza mediante la lectura de un código de barras que está dispuesto en la vía de rodadura y un lector con la que se obtiene una precisión de +/- lmm y tiene la ventaja de que en caso de corte de corriente, el sistema sabe en que punto del recorrido se encuentra. 5. Elementos para desplazar los vehículos de forma transversal basado en dos bandas pisables o camas de rodillos motorizados independientes.
D) Un conjunto de carriles sobre los que se desplaza los robots. Estos raíles tienen pegados una tira de códigos de barras que sirve para establecer la posición en la que se encuentra el robot en base a la lectura que realiza el lector de códigos de barras ubicado en la parte inferior del bastidor del robot.
E) Plaza o conjunto de plazas de aparcamiento del vehículo. Para depositar los vehículos y desplazarlos, cada plaza dispone de camas de rodillos motorizados. Estas camas de rodillos se componen de una estructura metálica de soporte, a modo de bastidor, que aguanta una serie de rodillos metálicos que disponen de un piñón en uno de sus extremos. Mediante el accionamiento de una cadena, se consigue mover todos los rodillos a la vez, por lo que hace que cualquier elemento apoyado sobre estos rodillos se desplace en una u otro dirección. La transmisión de potencia hacia los rodillos se realiza mediante un motorreductor situado entre las dos camas de rodillos y unido mediante acoplamientos con distanciador o ejes de transmisión que puedan transmitir todo el par del motor a los rodillos. Para garantizar la correcta tensión de la cadena se han dispuesto de tensores que pueden ser fácilmente ajustables y accesibles por el personal de mantenimiento.
Cada plaza incluye un soporte de tubo de acero para fotocélulas de las plazas ubicado entre las dos camas de rodillos. De manera perpendicular al soporte se extienden dos tubos de acero. El primero de estos tubos, el más cercano a la vía, incluye en su extremo más cercano la fotocélula de plaza de paso a lento. Cuando esta fotocélula detecta la presencia de un vehículo envía una señala a la unidad de control para ésta realice la orden de ralentizar el movimiento de las camas de rodillos de la plaza con objeto de asegurar un suave posicionamiento del vehículo. El otro tubo, el más alejado de la vía, incluye la fotocélula de plaza de parada, cuya misión es enviar la señal de parada de movimiento de las camas cuando ésta detecte a un vehículo.
La presente invención define tres tipos de conjuntos de plazas de garaje diferente para maximizar el aprovechamiento del espacio dedicado al aparcamiento de vehículos: Plazas simple, conjuntos de plazas dobles y triples que albergan dos y tres vehículos respectivamente. Los conjuntos de cuatro plazas conllevan problemas de operativa del sistema que no siempre hacen factible o recomendable su implantación.
Además, incluye unos detectores o fotocélulas ubicadas en la primera línea de los conjuntos de plazas de aparcamiento, es decir, las que están más cerca del elevador o del robot. Estas fotocélulas tienen por objetivo detectar a los vehículos que sobresalgan de la posición predefinida y evitar posibles colisiones. Con la ayuda de estos detectores se consigue detener la maniobra de aparcamiento o pasar la plaza a mantenimiento para evitar el movimiento del vehículo adelantado. En el resto de las plazas no se colocan fotocélulas ya que, por operativa, los vehículos siempre pasan por la primera plaza, detectándose en ella la posición adelantada del vehículo. Con la información remitida por las fotocélulas, el sistema debe verificar si el vehículo está correctamente ubicado y puede continuar con la maniobra o paralizarla hasta colocar el vehículo en la posición correcta.
El funcionamiento de las plazas dobles y triples es similar al de una única plaza de garaje. La segunda plaza dispone su pareja de camas de rodillos a continuación de las camas de la primera plaza. De la misma manera se colocan las camas de la tercera plaza a continuación de la segunda. De esta manera se forma un camino de rodillos continuo a lo largo de las 2 o 3 plazas. La transmisión de potencia a los rodillos se realiza con el mismo sistema consistente en un motor-reductor unido a las camas mediante unos acoplamientos con distanciador. La instalación de una plaza doble requiere un único motor con una potencia el doble que la requerida por una plaza simple ya que la transmisión de la potencia de la primera plaza a la segunda se realiza mediante una unión de cadenas actuando sobre unos piñones en la primera y segunda plaza. Por otro lado, la tercera plaza, es equivalente a una plaza simple, con su propia motorización independiente. De esta forma, en una plaza triple, la primera plaza incluye un conjunto motriz con una potencia doble a la que le correspondería por ser una plaza simple. La segunda plaza es arrastrada por la primera y la tercera motorizada con potencia simple.
La entrada y aparcamiento de vehículos en los conjuntos de plazas dobles y triples es como una plaza simple, ya que consideramos que la segunda y tercera plaza están unidas a un único camino compuesto por varias camas de rodillos pertenecientes a cada plaza (primera, segunda y / o tercera) que compone el conjunto de plazas dobles y triples. La salida de los coches se realiza en función del vehículo a sacar. Si se necesita sacar un coche situado en la segunda o tercera plaza, se sacan los que están en las plazas anteriores y se llevan a plazas libres que están previstas en el aparcamiento.
Definimos huella como el espacio mínimo no ocupable requerido por una plaza para poder depositar un vehículo con plena seguridad. Cualquier elemento de obra civil deberá situarse por fuera del espacio delimitado por la huella de la plaza. Para una longitud estándar de vehículo de 5,10 metros, la longitud de la huella, tanto en las plazas como en el elevador, es de al menos 5,30 metros. Esta longitud de huella podrá ser variada en función de las longitudes máximas de vehículos admitidos por el sistema. La anchura de la huella se fija en 2,30 metros, independientemente de la longitud máxima de vehículo considerado. Para evitar la posible colisión del vehículo en caso de desplazamiento, se coloca en cada conjunto de plazas dos fotocélulas en la parte delantera de la plaza de primera línea. Estas dos fotocélulas están situadas aproximadamente a 5 centímetros del límite marcado por la parte delantera de la huella de los 5,30 metros definida como límite de ocupación del vehículo. Con esta ubicación, desde que se corte la fotocélula, queda al menos 5 cm de margen de adelantamiento del vehículo sobre la plaza hasta que el mismo pudiera golpear con un pilar, un muro u otro elemento como el elevador.
Cada plaza tiene una anchura máxima de 2,30 metros y las fotocélulas se sitúan a unos 30 cm de cada uno de los extremos de la huella de la plaza. A esta distancia, se garantiza que en caso de desplazamiento del vehículo siempre se corta alguna de las fotocélulas, detectándose el movimiento.
Las fotocélulas son de tipo láser reflexivas y están situadas en la parte inferior de la plaza, con el haz vertical y el espejo en la parte superior de la plaza.
El hecho de montar dos fotocélulas por plaza, se debe a que normalmente la parte más adelantada del vehículo se encuentra en el centro del mismo. Al montar dos fotocélulas, nos aseguramos de que al menos una de ellas se cortará durante la maniobra de entrada o salida del vehículo. Los posibles movimientos que se producen en la primera plaza y que pueden afectar a las fotocélulas son:
• Al producirse la entrada durante el movimiento de transferencia del robot o elevador a la plaza cuando el vehículo esté adelantado, al menos se produce el corte de la fotocélula más cercana al robot o elevador.
• Al producirse la salida de un vehículo de primera línea, si está adelantado, durante la transferencia a un robot o elevador, al menos se produce el corte de la fotocélula más cercana al robot o elevador.
· En el caso de un vehículo situado en segunda línea que se desplaza hasta la primera línea al hacer una salida, como mínimo se cortará la fotocélula que está más alejada del robot o elevador.
Estas fotocélulas se instalan solamente en las plazas de garaje ya que al entrar un vehículo en la zona de transferencia se posiciona sobre el elevador con sus ruedas encima de las bandas pisable o cama de rodillos. En las paredes de la zona de transferencia se instalan sensores que miden la anchura y longitud del vehículo. Con la ayuda de estos sensores, el conductor procede a ubicar el vehículo en una posición adecuada en el elevador.
Una vez que el conductor ha depositado el vehículo en la zona de transferencia y ha realizado las maniobras correspondientes para dejar el vehículo, el conductor abandona la zona de transferencia y se cierra la puerta de acceso a la zona de transferencia. El vehículo se deposita sobre el elevador, y se dirige a la planta que el sistema le haya asignado. En la planta está esperando el robot distribuidor que lo transpotya hasta la plaza a través de un entramado de raíles. En el caso de que el robot vaya montado sobre el elevador, saldrá de él una vez que haya llegado a la planta y se hayan activado los enclavamientos. Situado el robot con el vehículo frente a la plaza asignada, se produce la transferencia del vehículo a las camas de rodillos de la plaza. Los problemas en la maniobra entrada de un vehículo al aparcamiento son:
• Entrada en una plaza simple. Cuando se realiza la entrada de un vehículo en una plaza simple y el vehículo está adelantado o se adelanta durante la transferencia, se cortará al menos la fotocélula más cercana al robot o elevador las cuales están montadas en la parte delantera de la plaza.
Una vez detectado un corte en una de las dos fotocélulas, se deja que finalice la entrada del vehículo en la plaza. Cuando el vehículo corte la fotocélula de parada de la plaza y por tanto finalice la maniobra de entrada, se pasa la plaza a mantenimiento generando una alarma de "Vehículo Adelantado en plaza". De esta forma el robot o elevador queda liberado y continúa trabajando con el resto de las plazas, pero la plaza que tiene el vehículo adelantado queda fuera de servicio evitando una posible colisión del vehículo. El procedimiento para recolocar el vehículo puede ser de forma manual, mediante el servicio de mantenimiento o de forma automática mediante programación, que se describirá más adelante. Inicialmente sólo se encenderá una alarma para pasar la plaza a estado de mantenimiento. Esta alarma hará que se envíe un mensaje al servicio de mantenimiento que deberá ir a solucionar el problema manualmente o a través del procedimiento automatizado.
Entrada al conjunto de plaza doble. La entrada de un vehículo en un conjunto de plaza doble puede presentar los siguientes dos problemas:
a. Si el vehículo que está en primera línea, es decir más cerca de la vía, y al hacer la entrada va a pasar a segunda línea, está adelantado, se corta al menos la fotocélula más alejada al robot o elevador.
b. Si el vehículo que está situado sobre el robot y va a pasar a la plaza de primera línea, está adelantado, se corta al menos la fotocélula más cercana al robot o elevador.
En cualquiera de los dos casos, una vez detectado un corte en una de las dos fotocélulas, se dejará que finalice la entrada del vehículo en la plaza. Cuando finalice la maniobra de entrada, se pasará la plaza a la situación de mantenimiento generando una alarma de "Vehículo Adelantado en plaza Pnnn", donde Pnnn representa el indicativo de la plaza. De esta manera, el robot o elevador se queda liberado y el conjunto de plaza doble en situación de mantenimiento. En caso de no haber anomalías durante el procedimiento de aparcamiento, no se genera alarma y la plaza continúa en estado de funcionamiento o activa pudiendo recibir a otros vehículos.
• Entrada al conjunto de plaza triple. La entrada en un conjunto de plaza triple puede presentar cualquiera de los siguientes tres problemas:
a. Si el vehículo que está en primera línea, es decir, más cerca de la vía, y al hacer la entrada va a pasar a segunda línea está adelantado, se corta al menos la fotocélula más alejada al robot o elevador.
b. Si el vehículo que está en segunda línea y con el movimiento de entrada va a pasar a la tercera línea, está adelantado, no se detectará que está adelantado. Esto no es un problema ya que al pasar a tercera línea quedará inmóvil hasta que tenga una petición de salida y será en esta maniobra de salida cuando se detecte que está adelantado al llegar a la plaza de primera línea, tal como expone en la explicación de los problemas asociados en la maniobra de salida.
c. Si el vehículo que está situado sobre el robot y va a pasar a la plaza de primera línea está adelantado, se cortará al menos la fotocélula más cercana al robot o elevador.
En cualquiera de los casos, al detectar un corte en una de las dos fotocélulas, el sistema finaliza la entrada del vehículo en la plaza. Cuando finalice la maniobra de entrada, se pasa la plaza a mantenimiento generando una alarma de "Vehículo Adelantado en plaza Pnnn", donde Pnnn representa el indicativo de la plaza y dejando el robot liberado así como el conjunto de plaza triple en mantenimiento.
Tal y como se ha visto en los puntos anteriores, el hecho de incluir las fotocélulas hace innecesario colocar otras fotocélulas adicionales en las demás plazas de una plaza doble o triple ya que siempre las fotocélulas detectan si un vehículo está adelantado cuando este pase a través de la primera plaza al ser aparcado o salir de la plaza de garaje.
Para recoger el vehículo, el usuario accede al aparcamiento y valida una tarjeta en un lector de tarjetas. El sistema la reconoce y le muestra en la pantalla las opciones de que dispone incluida la retirada de vehículo. Si elige recoger vehículo, el sistema realiza las maniobras para recoger el vehículo y llevarlo hasta la zona de transferencia para que el usuario pueda acceder a él. El robot distribuidor se dirige frente a la plaza del vehículo y lo transfiere desde ésta hasta él. Una vez que el vehículo se encuentre sobre el robot, se desplaza hasta el elevador para depositarlo sobre él. El elevador sube hasta la planta de acceso de la zona de transferencia. Antes de que se permita el acceso al usuario a la zona de transferencia, el vehículo se gira, dejándolo encarado hacia la puerta de salida. El usuario se montará en su vehículo y abandonará la zona de transferencia, que vuelve a quedar cerrada una vez que el sistema verifique mediante detectores volumétricos, que nos hay personal dentro de ella.
En el caso de la salida de una plaza de aparcamiento, los posibles problemas son:
• Salida de plaza simple: Cuando un vehículo sale de una plaza simple y el vehículo está en posición adelantada, al transferir el vehículo al robot o al elevador se corta al menos la fotocélula más cercana al robot o elevador.
Una vez detectado que alguna de las dos fotocélulas se ha cortado, continua la transferencia del vehículo hasta que el vehículo quede alineado en el robot o centrado en el elevador. Cuando finalice el alineado o centrado del vehículo, se generará una alarma de "Vehículo adelantado sobre robot nn" o "Vehículo adelantado sobre el elevador nn" siendo "nn" el identifícativo de cada robot o elevador. Una vez hecha esta transferencia y saltada la alarma, el robot o elevador quedará detenido en ese punto sin finalizar la maniobra de salida para evitar una posible colisión del vehículo.
Además, también se generará una alarma "Vehículo Adelantado en plaza Pnnn" y la plaza pasará a mantenimiento. Esta alarma y estado de la plaza se realiza con objeto de estandarizar las diferentes situaciones que pueden darse en un movimiento de salida de vehículo.
• Salida del conjunto de plaza doble: La salida de un vehículo en un conjunto de plaza doble puede presentar los siguientes dos problemas:
a. Si el vehículo ubicado en la plaza de la primera línea está adelantado. Al desplazar las camas de rodillos de la plaza para trasladarlo al robot, se corta al menos la fotocélula más cercana al robot o elevador.
b. Si el vehículo que está en segunda línea y con el movimiento de salida va a pasar a la plaza de primera línea, está adelantado, se corta al menos la fotocélula más alejada del robot o elevador.
El corte de la fotocélula más cercana al robot o elevador significa que el vehículo adelantado ha pasado al robot. La maniobra continuará hasta que el vehículo quede alineado a uno de los laterales del robot y quedará detenida en ese punto sin finalizar la salida para evitar una posible colisión del vehículo.
Como hay una remota posibilidad de que el vehículo adelantado es el que ha pasado a primera línea, se generarán dos alarmas, una de "Vehículo adelantado sobre robot nn" y otra de "Vehículo adelantado en plaza Pnnn" y la plaza pasará a mantenimiento para evitar que el vehículo que ha quedado ahora en primera línea siga moviéndose.
En caso de que se corte únicamente la fotocélula más alejada del robot / elevador, el vehículo adelantado es el que va a pasar de segunda línea a primera línea, por tanto, podremos finalizar la maniobra completa con el vehículo que pasa al robot y cuando el robot quede liberado, se pasará la plaza a mantenimiento y se generará la alarma "Vehículo adelantado en plaza Pnnn".
• Salida del conjunto de plaza triple: La salida de un vehículo en una plaza triple puede presentar los siguientes problemas:
a. Si el vehículo está adelantado y en la primera línea y al hacer la salida pasa al robot, se corta al menos la fotocélula más cercana al robot o elevador, b. Si el vehículo está adelantado y en segunda línea y con el movimiento de salida pasa a la plaza de primera línea, se corta al menos la fotocélula más alejada del robot o elevador.
c. Si la plaza que se va a retirar es la de tercera línea. Este sería el único caso en el que esta plaza se movería. En caso de estar el vehículo adelantado, al pasar desde la tercera línea hasta el robot, se corta al menos una de las dos fotocélulas de la plaza de la primera fila.
Si se ha cortado la fotocélula más cercana al robot o elevador, significa que el vehículo adelantado ha pasado al robot. La maniobra continua hasta que el vehículo quede alineado a uno de los laterales del robot y quede detenido en ese punto sin finalizar la salida para evitar una posible colisión del vehículo.
Como hay una remota posibilidad de que el vehículo adelantado es el que ha pasado a primera línea, se generarán dos alarmas, una de "Vehículo adelantado sobre robot nn" y otra de "Vehículo adelantado en plaza Pnnn" y la plaza pasará a mantenimiento para evitar que el vehículo que ha quedado ahora en primera línea siga moviéndose.
En caso de que se corte únicamente la fotocélula más alejada del robot / elevador, el vehículo adelantado es el que va a pasar de segunda línea a primera línea, por tanto, podremos finalizar la maniobra completa con el vehículo que pasa al robot y cuando el robot quede liberado, se pasa la plaza a mantenimiento y se genera la alarma "Vehículo adelantado en plaza Pnnn" donde "Pnnn" identifica la plaza.
Cuando se genera una alarma de vehículo adelantado, el sistema podrá realizar una maniobra de recolocación del vehículo de forma automática. En este caso, el robot distribuidor dispondrá de 2 escáneres láseres capaces de medir la longitud máxima de los vehículos situados a ambos lados de su posición. Cuando el sistema proceda a realizar la recolocación del vehículo, que se llevará a cabo cuando el sistema lleve en reposo durante un tiempo determinado, el robot distribuidor de la planta donde se encuentre la plaza con el vehículo adelantado, se dirigirá hacia esa plaza. Una vez en su posición original, los dos escáneres del robot empezará a tomar señales y remitir a la unidad de control para medir la longitud del vehículo adelantado e irá desplazándose en velocidad lenta hasta que los escáneres dejen de detectar, es decir que está por delante del morro del vehículo. Este desplazamiento del robot tendrá su límite en la medida máxima de la huella, ya que a partir de esa medida se pueden producir falsa señales debidas a pilares u objetos de la obra civil. En el caso de que el robot supere ese límite de huella, se cancelará la maniobra de recolocación, dejando la plaza en mantenimiento y generando una nueva alarma que avisará al servicio técnico para que acuda a corregir la posición del vehículo. A fin de asegurar una toma de medidas correcta y el correcto funcionamiento del proceso de recolocación, el robot se desplazará lentamente a una velocidad entre el 15 o 20% de la velocidad nominal.
Si el vehículo adelantado no supera el límite de la huella, se transferirá al robot, que ha desplazado su posición hasta que el escáner libra el morro del vehículo. Una vez sobre el robot, este volverá a su posición original sobre esa plaza y volverá a transferir el vehículo a esa plaza. En este punto se volverá a habilitar esta plaza, quitando la alarma generada con anterioridad.
Si por alguna circunstancia se volviera a producir un adelantamiento del vehículo cuando se está volviendo a colocar sobre su plaza, se finalizaría la maniobra, pasando esa plaza a mantenimiento y avisando al servicio técnico.
Los problemas de adelantamiento descritos anteriormente se pueden producir en las siguientes tres maniobras que un usuario realiza en este aparcamiento robotizado:
A) Maniobra de entrada de vehículo. El usuario accede al aparcamiento en su vehículo, se identifica y procede a posicionar el vehículo siguiendo las instrucciones del sistema hasta posicionarlo correctamente. En este momento, se comprobarán las dimensiones del vehículo, y una vez comprobadas las dimensiones y peso, el sistema indica al usuario que realice una serie de maniobras y comprobaciones para asegurar que el vehículo se deposita correctamente. En este punto se le indica que debe pasar por la validadora para concluir la secuencia de entrada.
La validadora se compone de una pantalla táctil HMI, de comunicación entre persona y máquina, y un lector de tarjetas de usuario. Deberá contestar correctamente ya que en caso negativo el sistema no permite la finalización de la maniobra. Si las respuestas han sido correctas, el sistema verifica la no presencia de personas dentro de la zona de transferencia, mediante detectores volumétricos y comienza la secuencia de entrada de vehículo en el silo. La entrada de vehículos en el silo comienza con el cierre de la puerta de acceso a la zona de transferencia. En el caso de que tengamos zona de transferencia y zona de maniobra por separado, se producirá el traslado del vehículo de la zona de transferencia a la zona de maniobra. Una vez el vehículo se deposita sobre el elevador, este se dirigirá a la planta que el sistema le haya asignado. En la planta estará esperando el robot distribuidor que lo llevará hasta la plaza. En el caso de que el robot vaya montado sobre el elevador, saldrá de él una vez que haya llegado a la planta y se hayan activado los enclavamientos. Situado el robot con el vehículo sobre él, frente a la plaza asignada, se producirá la transferencia del vehículo a las camas de rodillos de la plaza.
El orden de asignación y de llenado de las plazas vendrá definido por el tiempo de salida de los vehículos, depositando el vehículo en la plaza libre que menos tarde en la maniobra de salida.
B) Maniobra de recogida de objetos del vehículo. El usuario a pie accede al aparcamiento y se dirige a la validadora. Pasa la tarjeta por el lector de tarjetas, el sistema la reconoce y le muestra en la pantalla las dos opciones de que dispone: recogida de objeto o retirada de vehículo. En este caso, elegirá la primera opción. El sistema comenzará las maniobras necesarias para recoger el vehículo y llevarlo hasta la zona de transferencia para que el usuario pueda acceder a él. El robot distribuidor se dirigirá frente a la plaza del vehículo y lo transferirá desde ésta hasta él. Una vez que el vehículo se encuentre sobre el robot, se desplazará hasta el elevador para depositarlo sobre él. El elevador subirá hasta la planta de acceso de la zona de transferencia. Para esta maniobra de retirada de objetos, el vehículo no se girará y se mantendrá cerrada la puerta de acceso de vehículos a la zona de transferencia, lo que permitirá al usuario un mejor acceso a la zona del maletero y garantizará que el vehículo no abandona la zona de transferencia lo que podría producir el bloqueo del sistema por uso negligente. Por cuestiones de seguridad, el acceso del usuario a la zona de transferencia sólo se permite cuando el sistema ha verificado que todos los movimientos han concluido y que no hay posibilidad de activarlos de manera accidental.
Terminada la recogida de objetos, el usuario sale de la zona de transferencia y se dirigirá a la validadora, donde deberá pasar su tarjeta nuevamente para asegurar que se ha terminado la maniobra. El sistema en este punto, comienza las comprobaciones para verificar que no hay personas dentro de la zona de transferencia y que el vehículo está posicionado correctamente para realizar la nueva entrada. La secuencia de maniobra que realiza el sistema es igual a las que realiza para una entrada, a partir de la posición de vehículo girado. El elevador bajará hasta el nivel asignado, transferirá el vehículo al robot y este lo llevará hasta la plaza, para transferirlo y dejarlo ya aparcado.
C) Maniobra de retirada del vehículo y salida del aparcamiento: Esta maniobra es, básicamente como la anterior, con la particularidad de que se ha elegido la segunda opción que el sistema da al pasar la tarjeta por el lector de la validadora. En este caso, antes de que se permita el acceso al usuario a la zona de transferencia, el vehículo se habrá girado, dejándolo encarado hacia la puerta de salida, que en este caso sí se encontrará abierta. El usuario se montará en su vehículo y abandonará la zona de transferencia, que volverá a quedar cerrada una vez que el sistema verifique mediante detectores volumétricos, que nos hay personal dentro de ella.
A parte de estas maniobras, en el modo mantenimiento, que es sólo accesible por personal autorizado, se pueden realizar otras maniobras destinadas a las operaciones manuales y a maniobras de emergencia. Dentro de estas maniobras manuales están los movimientos individuales de todos y cada uno de los elementos del aparcamiento, tales como: apertura de puertas, accionamiento de las bandas pisables, giro de la plataforma de giro, desplazamiento vertical del elevador, accionamiento de las camas de rodillos, tanto de las plazas, como de los robots o del elevador, desplazamiento de los robots.
Todas las maniobras se controlan a través de electrónica basada en autómatas programables (PLC). Las comunicaciones entre los autómatas y los diferentes sensores se puede realizarán punto a punto entre el sensor y las bomas de entrada de señales o mediante buses de campo y utilizando Profibus como protocolo de comunicaciones.
Breve explicación de los dibujos.
Para una mejor compresión de la invención, se presentan las siguientes figuras:
La figura 1 y 2 muestra una vista en perspectiva de la instalación de aparcamiento y en planta de un nivel del aparcamiento tal y como se expone en la patente española 2.403.362. La figura 3 muestra una vista parcial en planta de un nivel del aparcamiento con las nuevas plazas de aparcamiento.
Exposición detallada de una realización de la invención.
Referencias:
1. Silo ( 1 ) del aparcamiento.
2. Nivel o planta de acceso (2).
3. Zona de transferencia (3). 4. Nivel o planta (4).
5. Elevador (5).
6. Apertura (6) realizada en cada nivel (4).
7. Robot de distribución (7).
8. Pilares (8).
9. Plazas (9) de aparcamiento.
10. raíles (10).
11. Banda o cama de rodillos (11) del elevador (5).
12. Banda o cama de rodillos motorizados (12) del robot (7).
13. Bastidor (13) del robot (7).
14. Plaza simple de aparcamiento (14)
15. Conjunto de plaza doble de aparcamiento (15)
16. Conjunto de plaza triple de aparcamiento (16)
17. Primera plaza (17) de un conjunto de plaza doble de aparcamiento (15).
18. Segunda plaza ( 18) de un conjunto de plaza doble de aparcamiento (15).
19. Primera plaza (19) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
20. Segunda plaza (20) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
21. Tercera plaza (21) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
22. Camas de rodillos (22) de la plaza simple de aparcamiento (14).
23. Camas de rodillos (23) de la primera plaza (17) de un conjunto de plaza doble de aparcamiento (15).
24. Camas de rodillos (24) de la segunda plaza (18) de un conjunto de plaza doble de aparcamiento (15).
25. Camas de rodillos (25) de la primera plaza (19) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
26. Camas de rodillos (26) de la segunda plaza (20) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
27. Camas de rodillos (27) de la tercera plaza (21) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
28. Fotocélula (28) más cercana al robot (7) o elevador (5) de la plaza de aparcamiento de primera línea.
29. Fotocélula (29) más alejada al robot (7) o elevador (5) de la plaza de aparcamiento de primera línea.
30. Conjunto motriz (30) de la cama de rodillos de la plaza simple de aparcamiento (14). 31. Acoplamientos flexible (31) del motor de la cama de rodillos (22) de una plaza simple de aparcamiento (14).
32. Conjunto motriz (32) de la cama de rodillos (23) de la primera plaza (17) de un conjunto de plaza doble de aparcamiento (15).
33. Acoplamientos flexible (33) del motor de la cama de rodillos (23) de la primera plaza (17) de un conjunto de plaza doble de aparcamiento (15).
34. Fotocélula de plaza de parada (34).
35. Entrada de vehículos a la zona de transferencia (33).
36. Conjunto motriz (36) de la cama de rodillos (25, 26) de la primera plaza (19) y segunda plaza (20) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
37. Acoplamientos flexible (37) del motor de la de la primera plaza (19) y segunda plaza (20) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16)
38. Conjunto motriz (38) de la cama de rodillos (27) de la tercera plaza (21) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
39. Acoplamientos flexible (39) del motor de la de la tercera plaza (21) de un conjunto de plaza triple de aparcamiento (16).
40. Soportes fotocélulas de las plazas.
41. Fotocélula de plaza de paso a lenta.
En la figura 1 se muestra una instalación de aparcamiento en el que la zona de transferencia (3) se encuentra en el nivel o planta de acceso (2). La zona de transferencia cuenta con una entrada (35) para vehículos. Por debajo del nivel de acceso al aparcamiento existe un nivel intermedio que en esta caso, no tiene implicación para el sistema y bajo este nivel intermedio está los cuatros niveles (4) de aparcamiento que constituyen el silo (1) del aparcamiento.
En la figura 2 se muestra el momento en que el elevador (5) ha llegado a un nivel o planta (4). En esta instalación, el giro del elevador (5) se realiza por debajo del nivel de acceso (2) de los vehículos, es decir en cada nivel (4). La forma del elevador (5) es rectangular y adaptado para poder transportar vehículos. La apertura (6) realizada en cada nivel (4) para permitir el paso del elevador (5) para de esta forma poner al mismo nivel el elevador (5) con el robot de distribución (7) cuando la plataforma del elevador (5) gira y transfiere un vehículo del elevador (5) al robot de distribución (7). En función de la disposición de los pilares (8) de la estructura se establecerá una disposición determinada de las plazas (9) de aparcamiento en cada planta (4), pudiéndose estas adaptar a múltiples configuraciones. En el pasillo central de la planta (4) se instala los raíles (10) sobre los que se traslada el robot (7) hasta alcanzar la posición de cada plaza (9). Los raíles llegan a la altura de la apertura (6) para permitir la transferencia de los vehículos entre el robot (7) y el elevador (5). En el caso de esta invención, cada plaza (9) de aparcamiento puede ser simple (14), doble (15) o triple (16).
Cuando el elevador (5) desciende un vehículo a una planta (4) del aparcamiento, sus dos bandas de rodillos (11) mueven de manera transversal al vehículo que transporte para depositarlo sobre las los rodillos motorizados (12) del robot (7) los cuales, a su vez, incorporarán en una posición determinada al vehículo sobre el bastidor (13) del robot (7). Posteriormente, cuando el robot distribuidor (7) llegue a la plaza (9) determinada por el sistema para el vehículo, el conjunto de rodillos motorizados (12) desplazarán al vehículo transversalmente para dejar apoyadas a las ruedas del vehículo sobre el conjunto de camas de rodillos motorizados (22 a 27) de la plaza (9) los cuales ubican al vehículo en la posición determinada por el sistema.
En la figura 3 se muestra el elevador (5) en posición de transferir un vehículo al robot (7) con la ayuda de banda o cama de rodillos (11) y la banda o cama de rodillos motorizados (12) del robot (7). En este caso, el robot (7) se encuentra en posición de transferir vehículos a un conjunto de plaza triple (16) de aparcamiento. La plaza triple (16) de aparcamiento está compuesta por una primera plaza (19), una segunda plaza (20) y una tercera plaza (21) aparcamiento. La primera plaza (19) comprende la fotocélula (28) más cercana al robot (7) o elevador (5), la fotocélula (29) más alejada al robot (7) o elevador (5) y una pareja de camas de rodillos (25). Las fotocélulas (28 y 29) se sitúan a 5 centímetros del límite marcado por la parte delantera de la huella y 30 cm de cada uno de los extremos de la huella de la plaza para evitar colisiones con los elementos de la instalación de aparcamiento tal y como se expuso anteriormente. La segunda plaza (20) incluye otra pareja de camas de rodillos (26). Las dos parejas de camas de rodillos (25, 26) funcionan con la ayuda de un único conjunto motriz (36) ubicada en la primera plaza (19) junto con el acoplamiento flexible (37) del motor de la primera plaza (19) y segunda plaza (20). La tercera plaza (21) comprende la pareja de camas de rodillos (27) la cual entra en funcionamiento con la ayuda del conjunto motriz (38) y sus acoplamientos flexibles (39) cuando debe acoger o transferir a un vehículo.
Todas las plazas (9) incluye un soporte de tubo de acero para fotocélulas (40) ubicado de manera perpendicular a las dos camas de rodillos (22 a 27). De manera perpendicular al soporte para fotocélulas (40) se extienden dos tubos de acero que soportan la fotocélula de plaza de paso a lento (41) ubicada en una posición más cercana al raíl (10) o robot (7) y la fotocélula de plaza de parada (34) ubicada en una posición más alejada del rail (10). Cuando la fotocélula de plaza de paso a lento (41) detecta la presencia de un vehículo, envía una señala para ralentizar el movimiento de las camas de rodillos (22 a 27) y asegurar un correcto y suave posicionamiento del vehículo en la plaza (9). La fotocélula de plaza de parada (34) envía una señal de parada de movimiento de las camas cuando detecta un vehículo.
El conjunto de plaza doble (15), comprende una primera plaza (17) más cercana a la vía (10) y una segunda plaza (18). La primera plaza (17) comprende una pareja de camas de rodillos (23) accionadas por un conjunto motriz (32) y su acoplamientos flexible (33), la fotocélula (28) más cercana a la vía por la que pasa el robot (7) y la fotocélula (29) más alejada de la vía (10). La segunda plaza (18) también comprende una pareja de camas de rodillos (24) independiente de las camas de rodillos (23), la fotocélula (28) más cercana a la vía por la que pasa el robot (7) y la fotocélula (29) más alejada de la vía (10). No obstante, a fin de obtener un funcionamiento más simple la cama de rodillos (24) se uniría con la primera cama de rodillos (23) con la ayuda de una unión de cadena no mostrada en las figuras.
La plaza simple (14), comprende una pareja de camas de rodillos (22) accionadas con la ayuda de un conjunto motriz (30) y sus acoplamientos flexible (31) que permiten recoger o transferir un vehículo del robot (7) de manera transversal. Al igual que en los anteriores casos, incluye una fotocélula (28) más cercana a la vía por la que pasa el robot (7) y otra fotocélula (29) más alejada de la vía (10) así como el soporte para fotocélulas (40) que soporta la fotocélula de plaza de paso a lento (41) y la fotocélula de plaza de parada (34). Cada plaza (14 a 21) incluye un soporte de fotocélulas (40) de las plazas en donde se instalan de manera transversal una fotocélula de plaza de paso a lenta (41) y una fotocélula de plaza de parada (34). Estas fotocélulas permiten el control de los movimientos de los vehículos cuando se desplazan por los rodillos, haciendo que estos sean suaves y que cuando se produce la parada del vehículo, este no sufra por cambios bruscos de la velocidad. Aplicación industrial.
Esta invención es de aplicación en edificios, en las que se instalan almacenes o aparcamientos mecanizados.

Claims

Reivindicaciones.
1. Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos de uno o varios niveles con una o varias zonas de transferencia (3) de vehículos, una zona de maniobra de vehículos con uno o varios elevadores industriales (5) y un robot distribuidor (7) de vehículos desplazable sobre unos raíles (10) que incluyen tiras de códigos de barras, y zona de deposito compuesta por un conjunto de plazas (9) de aparcamiento,
comprendiendo el elevador industrial (5) una plataforma con mecanismos de desplazamiento de vehículo y un mecanismo de giro y comprendiendo el robot (7):
• elementos de desplazamiento de vehículos de forma transversal basado en dos bandas pisables o camas de rodillos motorizados independientes,
• un motorreductor asincrono acoplado mediante un acoplamiento tipo flexible a los elementos de desplazamiento transversal,
y estando la electrónica basada en autómatas programables (PLC), caracterizado porque el robot (7) incluye dispositivo medidor de longitud de vehículo que comprende dos escáneres ubicados cada uno de ellos en un extremo longitudinal del robot (7) y conectados con el cuadro de control del robot (7),
y porque el conjunto de plazas (9) está constituida por plazas simples (14), conjunto de plazas doble (15) compuesta por una primera plaza (17) y una segunda plaza (18) posicionadas una a continuación de la otra y paralelas por su lado de mayor longitud y conjunto de plazas de aparcamiento triples (16) compuestas por una primera plaza (19), una segunda plaza (20) y una tercera plaza (21) de aparcamiento posicionadas una a continuación de la otra y paralelas por su lado de mayor longitud,
en donde las plazas simples (14) y plazas de primera línea (17, 19) ubicadas en la posición más cercana al robot (7) o elevador (5) incluyen una pareja de fotocélula (28 y 29) detectora de vehículos ubicadas entre 3 y 7 centímetros del límite marcado por la parte delantera de la huella de cada plaza y entre 25 y 35 cm de cada uno de los extremos de la huella, estando la fotocélula (28) más próxima al robot (7) o elevador (5) y la fotocélula (29) detectora de vehículos más alejada al robot (7),
y porque cada plaza (14 a 21 ) incluye un soporte de fotocélulas (40) ubicado longitudinalmente a la huella de cada plaza (14 a 21 ) entre las camas de rodillos (22 a 27) a una distancia sensiblemente igual que la fotocélula (29) detectora de vehículos más alejada al rail (10) y que alberga de manera transversal una fotocélula de plaza de paso a lenta (41) y una fotocélula de plaza de parada (34),
y porque las fotocélulas (28 y 29) son de tipo láser reflexivas y están situadas en la parte inferior de las plazas simples (14) y plazas de primera línea (17, 19).
HOJA DE REEMPLAZO (Regla
2. Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos de uno o varios niveles según reivindicación 1 caracterizado porque la primera plaza (17) del conjunto de plaza doble (15) comprende una pareja de camas de rodillos (23) accionadas por un conjunto motriz (32) y su acoplamiento flexible (33) y porque la segunda plaza (18) comprende una pareja de camas de rodillos (24) accionadas a través de una unión de cadena con la cama de rodillos (23) primera plaza (17).
3. Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos (40) de uno o varios niveles según reivindicación 1 caracterizado porque en el conjunto de plazas triple (16) la primera plaza
(19) comprende una pareja de camas de rodillos (25), la segunda plaza (20) incluye otra pareja de camas de rodillos (26), en donde las dos parejas de camas de rodillos (25, 26) funcionan con la ayuda de un único conjunto motriz (36) ubicada en la primera plaza (19) junto con el acoplamiento flexible (37) y porque la tercera plaza (21) comprende una pareja de camas de rodillos (27) y un conjunto motriz (38) y su acoplamiento flexible (39).
4. Instalación robotizada de estacionamiento de vehículos de uno o varios niveles según reivindicación 1 caracterizado porque la longitud máxima de las huellas de las plazas (9) es igual o superior a 5,30 metros y el ancho igual o superior a 2,30 metros y porque la longitud máxima del elevador (5) es igual o superior a 5,30 metros.
5. Procedimiento de aparcamiento en las plazas de una instalación robotizada de estacionamiento de vehículos de uno o varios niveles según los elementos y dispositivos expuestos en las anteriores reivindicaciones en el que una vez que el usuario entra con su vehículo en el aparcamiento se realizan las siguientes etapas:
• etapa de entrada del vehículo,
• etapa de traslado del vehículo a una plaza (9) del silo (1),
• etapa de retirada del vehículo y salida del aparcamiento,
• etapa de recogida de objetos del vehículo
en donde una vez que el conductor ha depositado el vehículo en la zona de transferencia (3) y este ha sido transportado por el elevador (5) o robot (7) hasta situarlo frente a la plaza (9) asignada, se produce la transferencia del vehículo con la ayuda a las camas de rodillos de la plaza (9), caracterizado porque las maniobras de entrada y salida de las plazas (9) se controlan a través de electrónica basada en autómatas programables (PLC) siendo la entrada y aparcamiento de vehículos en las plazas simples (14) y a las plazas de primera línea (17,
HOJA DE REEMPLAZO ÍR«g!e 19) de los conjuntos de plazas dobles (15) y triples (16) igual a una plaza simple (14) y porque la salida de un vehículo situado en la segunda (18, 20) o tercera (21) plaza de los conjuntos de aparcamientos dobles y triples (15, 16), se realiza una vez que se liberan las plazas anteriores y se trasladan a otras plazas (9) libres previamente definidas en el silo (1) del aparcamiento.
6. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 caracterizado porque cuando se realiza la entrada de un vehículo en una plaza simple (14) y el vehículo está adelantado o se adelanta durante la transferencia, se corta al menos la fotocélula (28) más cercana al robot (7) o elevador (5) y una vez detectado un corte en una de las dos fotocélulas, (28, 29) se finaliza el procedimiento de aparcamiento del vehículo en la plaza (14) y cuando el vehículo corte la fotocélula de parada (34) de la plaza y finalice la maniobra de entrada, se pasa la plaza (14) a mantenimiento generando una alarma de "Vehículo Adelantado en esta plaza" quedando liberados y en funcionamiento el robot (7) o elevador (5)
7. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 caracterizado porque cuando se realiza la entrada de un vehículo en un conjunto de plaza doble (15),
· y el vehículo que está en la primera plaza (17) y al hacer la entrada va a pasar a segunda plaza (18), está adelantado, se corta al menos la fotocélula (29) más alejada al robot (7) o elevador (5),
• y el vehículo que está situado sobre el robot (7) o elevador (5) y va a pasar a la primera plaza (17), está adelantado, se corta al menos la fotocélula (28) más cercana al robot (7) o elevador (5),
y porque una vez detectado un corte en una de las dos fotocélulas (28, 29), se finaliza el procedimiento de entrada del vehículo en la segunda plaza (18) y una vez finalizada la maniobra de entrada, se pasa la segunda plaza (18) a la situación de mantenimiento generando una alarma de "Vehículo Adelantado en esta plaza Pnnn", quedando liberados el robot (7) o elevador (5) y el conjunto de plaza doble (15) en situación de mantenimiento.
8. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 caracterizado porque cuando se realiza la entrada de un vehículo en un conjunto de plaza triple (16)
HOJA DE REEMPLAZO • y el vehículo que está situado sobre el robot (7) está adelantado y pasa a la primera plaza (19), se corta al menos la fotocélula (28) más cercana al robot (7) o elevador (5),
• y el vehículo que está en primera plaza (19) está adelantado y pasa a segunda plaza (20), se corta al menos la fotocélula (29) más alejada al robot (7) o elevador (5),
• y el vehículo que está situado sobre la segunda plaza (20), está adelantado y pasa a la tercera plaza (21), no se detecta que está adelantado y el vehículo quedará inmóvil en la tercer plaza (21) hasta iniciar la maniobra de salida ,
y porque al detectar un corte en la fotocélula (28, 29), el sistema finaliza la entrada del vehículo en la plaza (19, 20) y la plaza (19, 20) pasa a estado de mantenimiento generando una alarma de "Vehículo Adelantado en plaza Pnnn y dejando el robot (7) o elevador (5) liberado así como el conjunto de plaza triple en mantenimiento.
9. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 caracterizado porque cuando se realiza la salida de un vehículo en una plaza simple (14) y el vehículo está adelantado o se adelanta durante la transferencia se corta al menos la fotocélula (28) más cercana al robot o elevador y por que una vez detectado el corte de alguna de las dos fotocélulas (28, 29), continua la transferencia del vehículo hasta que el vehículo quede alineado en el robot (7) o centrado en el elevador (5) y finalice el alineado o centrado del vehículo, generándose una alarma de "Vehículo adelantado sobre robot nn" o "Vehículo adelantado sobre el elevador nn quedando el robot (7) o elevador (5) detenido en ese punto sin finalizar la maniobra de salida una vez hecha esta transferencia y saltada la alarma.
10. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 caracterizado porque cuando se realiza la salida de un vehículo en un conjunto de plaza doble (15),
• y el vehículo ubicado en la primera plaza (17) está adelantado, el vehículo corta al menos la fotocélula (28) más cercana al robot (7) o elevador (5) cuando es transferido al elevador (5) o robot (7), finalizándose la maniobra hasta que el vehículo (4) quede alineado a uno de los laterales del robot (7) y detenido sin finalizar la salida generándose dos alarmas, una de "Vehículo adelantado sobre robot nn" y otra de "Vehículo adelantado en plaza Pnnn",
HOJA DE REEMPLAZO • y el vehículo ubicado en la segunda plaza (18) está adelantado, corta al menos la fotocélula (29) más alejada del robot (7) o elevador (5) cuando es transferido a la primera plaza (17),
y porque si se corta únicamente la fotocélula (29) más alejada del robot (7) o elevador, (5) el vehículo adelantado ubicado en la segunda plaza (18) finaliza la maniobra completa, pasando a la primera plaza (17) y el vehículo que está en la primera plaza (17) pasa al robot (7) o elevador (5) y cuando el robot (7) o elevador (5) quede liberado, la primera plaza (17) pasa al estado de mantenimiento generándose la alarma "Vehículo adelantado en plaza Pnnn".
1 1. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 caracterizado porque cuando se realiza la salida de un vehículo en un conjunto de plaza triple (16),
• y el vehículo está adelantado y en la primera plaza (19) y al hacer la salida pasa al robot (7), se corta al menos la fotocélula (28) más cercana al robot o elevador,
• y el vehículo está adelantado y en segunda plaza (20) y pasa a la primera plaza (19), se corta al menos la fotocélula (29) más alejada del robot o elevador,s
• y el vehículo está adelantado y en la tercera plaza (21) y al pasar desde la tercera plaza (21) al robot (7) corta al menos una de las dos fotocélulas (28, 29) de la primera plaza (19),
y porque si se corta la fotocélula (28) más cercana al robot o elevador, se continúa la maniobra hasta que el vehículo quede alineado a uno de los laterales del robot (7) y quede detenido en ese punto sin finalizar la salida, generándose dos alarmas, una de "Vehículo adelantado sobre robot nn" y otra de "Vehículo adelantado en plaza Pnnn" y porque la primera plaza (19) pasará a mantenimiento,
y porque si se corta únicamente la fotocélula (29) más alejada del robot (7) o elevador, (5) el vehículo adelantado ubicado en la segunda plaza (20) finaliza la maniobra, pasando a la primera plaza (19) y el vehículo que está en la primera plaza (19) pasa al robot (7) o elevador (5) y cuando el robot (7) o elevador (5) quede liberado, se pasa la primera plaza (19) a mantenimiento generándose la alarma "Vehículo adelantado en plaza Pnnn".
12. Procedimiento de aparcamiento en una instalación robotizada de estacionamiento según reivindicación 5 a 12 caracterizado porque el procedimiento de recolocación automática de un vehículo que ha generado una alarma de vehículo adelantado comprende las siguientes etapas:
HOJA DE REEMPLAZO (Κ<* • una vez que las células (28 o 29) detectan un vehículo adelantado, transmite la señal de alarma de vehículo adelantado a la unidad de control basada en autómatas programables (PLC),
• el robot distribuidor (7), se desplaza hasta situarse en la plaza (9) donde las células (28 o 29) han generado la alarma,
• el robot (7) se desplaza a una velocidad entre el 15 y el 20% de la velocidad nominal a lo largo de la plaza (9) y dos escáneres ubicados en los extremos longitudinales del robot (7) detectan al vehículo durante el desplazamiento del robot (7) hasta que los dos escáneres dejen de detectar al vehículo y el robot se sitúa delante del morro del vehículo adelanto,
• la unidad de control del robot (7) calcula la longitud del vehículo en base a la información enviada por los dos escáneres del robot (7),
• una vez calculada la longitud del vehículo, el robot (7) transfiere el vehículo al con la ayuda de la cama de rodillo, siempre que el vehículo adelantado no supera el límite de la huella,
• una vez el vehículo esté sobre el robot (7), el robot (7) vuelve a colocarse frente a la plaza de la que ha salido el vehículo y se vuelve a transferir el vehículo a la plaza con la ayuda de la cama de rodillos,
• y se habilita esta plaza, desactivando la alarma generada con anterioridad, y porque el límite de desplazamiento del robot (7) es la medida máxima de la huella de la plaza (9),
y porque si durante la maniobra de traspaso del vehículo del robot (7) a la plaza (9) se vuelve a producir un adelantamiento, se finalizaría la maniobra, pasando esa plaza a mantenimiento y avisando al servicio técnico,
y porque en caso de que el robot (7) supere ese límite de huella, se cancelará la maniobra de recolocación, dejando la plaza (9) en mantenimiento y generando una nueva alarma de aviso al servicio técnico.
HOJA DE REEMPLAZO (Ifegta
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