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WO2015058973A1 - Method for operating a parking brake for a vehicle - Google Patents

Method for operating a parking brake for a vehicle Download PDF

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Publication number
WO2015058973A1
WO2015058973A1 PCT/EP2014/071732 EP2014071732W WO2015058973A1 WO 2015058973 A1 WO2015058973 A1 WO 2015058973A1 EP 2014071732 W EP2014071732 W EP 2014071732W WO 2015058973 A1 WO2015058973 A1 WO 2015058973A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed
wheel
vehicle
change
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2014/071732
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christof Maron
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of WO2015058973A1 publication Critical patent/WO2015058973A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/08—Brake-action initiating means for personal initiation hand actuated
    • B60T7/10—Disposition of hand control
    • B60T7/107—Disposition of hand control with electrical power assistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Definitions

  • the invention relates to a method for driving a parking brake for a vehicle, a control device for carrying out the method and a parking brake with the control device.
  • parking brake may only be controlled when the vehicle is at a standstill, which is why the standstill of the vehicle is detected in the control of the parking brake ⁇ .
  • a wheel speed sensor can be used.
  • a method for driving a parking brake for a vehicle based on a reference speed of the vehicle comprises the steps of:
  • the reference speed of a vehicle is in a known manner to a speed of the driving ⁇ tool on which a wheel slip of a wheel of the vehicle refers.
  • To determine the reference speed could while the speeds of individual wheels of the vehicle are used on average.
  • the present invention is based on the consideration that such a, ba ⁇ sierend particular on the wheel speeds Referenzge ⁇ speed can only be valid as long as the wheel slip ⁇ of all wheels involved in the determination of the reference speed is sufficiently small. If, in extreme cases, all wheels are blocked, for example, by an excessive braking intervention in connection with a smooth road surface, the abovementioned determination of the reference speed would lead to detection of the stationary state of the vehicle, which still moves physically.
  • a parking brake may, as mentioned above, be tightened on a vehicle only when the vehicle is stationary. If the parking brake were to be applied during the drive of the vehicle based on a previously erroneously determined reference speed indicative of a standstill of the vehicle, the vehicle could skid and be thrown out of the driving trajectory prescribed by the driver. This is particularly dangerous to traffic because an electronic stability program for the vehicle can not unblock the blocked rear wheels, since the stability program usually can not control the parking brake.
  • the new value for the reference speed is extrapolated based on at least one front ⁇ handenen value for the reference speed and the deferrers ⁇ delay of the vehicle.
  • the extrapolation can be chosen arbitrarily, depending on the available computing resources.
  • the extrapolation purely linear, based on the change in speed or higher degree, for example, be carried out quadratically, if, for example, ⁇ for the vehicle, a jerk is available.
  • the specified method comprises the step of low-pass filtering the speed change at or after your determination.
  • the training is based on the consideration that the speed change could be detected incorrectly, which could also occur here an erroneous detection of the stoppage of the vehicle. Therefore, it is proposed in the course of the development of the specified method to prevent too rapid changes in the speed change. This is avoided by the low-pass filtering and thus a truncation of higher spectra from the speed change.
  • the low-pass filtering can be performed independently of the determination of the speed change. In a particularly favorable manner, however, the low-pass filtering is performed simultaneously with the determination of the speed change in order to so saving computational resources in performing the specified procedure.
  • an exponential smoothing to be particularly advantageous in the context of which could be the VELOCITY ⁇ keits selectedung determined based on the above-mentioned wheel speed and the same low-pass filtered.
  • the speed change could be limited in its value range, which could also be avoided too high a speed change and associated too fast standstill detection of the vehicle.
  • the specified method comprises the step of determining the value for the Radge ⁇ speed of the wheel based on an extrapolation of an existing value for the wheel speed of the wheel and a value for the speed change when the wheel is blocked.
  • at least one further, second extrapolation is used to calculate the wheel speed of a wheel when the wheel is locked.
  • each individual wheel on the Vehicle's own interpolation can be used.
  • the specified method comprises the step of determining the value for the speed change based on existing values for the wheel speed. For example, one of the wheel speeds, such as the highest or second highest wheel speed, may be selected as the basis for determining the speed change for a plurality of existing wheels.
  • the vehicle comprises at least two wheels, wherein an individual wheel speed of one of the two wheels is selected for the wheel speed. In this way, averaging is eliminated, which further accelerates the specified method.
  • the single wheel speed of the wheel is selected which has the higher wheel speed. In this way it is avoided that for determining the acceleration of the
  • Vehicle wheels are selected with a high wheel slip, which would lead to a faulty calculation of the acceleration of the vehicle.
  • the fastest wheel does not have to be selected; only the slowest wheel must not be selected in the present embodiment.
  • the specified The method includes the step of selecting a predetermined speed change as the speed change when the wheel speed of all wheels of the vehicle is less than or equal to a predetermined value.
  • the predetermined speed change can be chosen arbitrarily.
  • the predetermined speed change could be a fixed constant in a memory. If the speed change of the vehicle based on Radge- speeds of the vehicle that have been detected too high in a low range, for example, during slow rolling of the vehicle determined to be low, then it might be too when Ab ⁇ of the vehicle due to the too low specific speed change take a long time until the vehicle is stopped and the parking brake can be controlled.
  • the development attacks with the proposal to select a predetermined constant for the speed change the value of which, for example, when rolling out is assumed to be minimal for the speed change, so that the standstill after a minimum time can be detected as quickly as possible.
  • the predetermined speed change could also always be updated based on the current speed change. All wheels of the vehicle because of too small wheel speeds detected as blocked, then, the predetermined Geschwin ⁇ dtechniks capableung, so to speak represent the last valid VELOCITY ⁇ keits selectedung and used for the continuation of the overall in speed will.
  • the predetermined speed change can be selected when the wheel speed for a predetermined period of time is less than or equal to the predetermined value. In this way, a dead time is introduced, with the short-term fluctuations in the wheel speeds and thus the wheel speeds of the vehicle can be hidden.
  • a control device is designed to carry out one of the aforementioned methods.
  • the specified device has a memory and a processor.
  • the specified method is stored in the form of a computer program in the memory and the processor is provided for carrying out one of the aforementioned methods when the computer program is loaded from the memory into the processor.
  • a solid ⁇ parking brake for blocking a movement of a vehicle, a given control device.
  • a vehicle includes a specified parking brake.
  • the invention also relates to a computer program comprising program code means for carrying out all the steps of one of the stated methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified control devices.
  • the invention also relates to a computer program product containing a program code stored on a computer-readable medium and which, when executed on a data processing device, performs one of the specified methods.
  • FIG. 2 shows a structogram of a program executed in the evaluation device of FIG. 1, FIG.
  • FIG. 3 is a structural diagram of a subroutine executed in the program of FIG. 2;
  • FIG. 4 is a structural diagram of a first subroutine executed in the subroutine of FIG. 3;
  • FIG. 5 is a structural diagram of a second subroutine executed in the subroutine of FIG. 3;
  • Fig. 6 shows a structogram of a further subroutine executed in the program of Fig. 2.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a vehicle 2 with a parking brake 4.
  • the vehicle 2 has a chassis 6, which can roll driven on a non-illustrated road on four wheels 8 via a motor, not shown.
  • brake discs 10 are rotatably mounted in the present embodiment, can engage the non-rotatably attached to the chassis 6 Radioly rated road, not shown.
  • This service brake effectors may belong to a service brake, not shown, which can brake the vehicle 2 while driving.
  • the vehicle comprises in the present embodiment, the parking brake 4.
  • This has parking brake effectors 12 which are in rougerich- tion 14 of the vehicle 2 seen only on the rear wheels 8 of the vehicle 2 are arranged.
  • the parking brake 4 further has a control device 16 with a driving unit 17 which drives by means of control signals 18, the Feststellbrems binoren 12 based on one of a parking brake lever 20 out ⁇ added parking brake request 22nd Actuates a driver of the vehicle 2 via the parking brake lever 20, the parking brake 4, the drive unit 17 of the fixed ⁇ parking brake 4, the parking brake effectors 12 and thus clamps the brake discs 10 of the rear wheels 8 with the parking brake effect 12 a. In this way, the vehicle 2 is kept at a standstill.
  • the structure of the parking brake 4 has previously been described in the form of a disc brake.
  • the structure of the parking brake 4 is arbitrary.
  • the parking brake 4 could also be designed as a drum brake, which should not be discussed in greater detail for the sake of brevity.
  • the drive unit 17 of the control device 16 is to engage the parking brake effects 12 for safety reasons only when the vehicle 2 is at a standstill.
  • the drive unit 17 of the control ⁇ device 16 in addition to the parking brake request 22 further receives a reference speed 24, which in the present
  • Execution describes a speed at the vehicle 2.
  • the reference speed 24 could describe an overground speed of the chassis 6 in the direction of travel 14.
  • the reference speed 24 describes an average value between at least two speeds of two different wheels 8 of the
  • the reference speed 24 is selected based on a single wheel 8 of the vehicle 2. This will be discussed later. Based on the reference speed 24, the drive unit 17 of the control device 16 can determine whether the vehicle 2 is stationary. This can be done in the simplest way based on a comparison with a Standstill speed 26 done, for example, the value zero can be selected.
  • wheel speed sensors 28 are used in the present embodiment. These are usually present on each individual wheel 8 of the vehicle 2.
  • the wheel speed sensors 28 detect a wheel speed of the respective wheel and determine, for example, based on the tire radius of the respective wheel 8 in a manner known per se, a wheel speed 30 of the respective
  • the wheel speeds 30 of each wheel 8 are then via a data bus 32, such as a known CAN bus, to a control device 16 of the
  • Parking brake 4 belonging evaluation device 34 issued ben, which then determines the reference speed 24 in the following manner based on the wheel speeds 30.
  • FIG. 2 shows a structogram of a program 36 executed in the evaluation device 34 of the control device 16 of FIG. 1.
  • Program 36 in the present embodiment, includes a first subroutine 38 that calculates a virtual wheel speed 40 for each wheel 8 from the measured wheel speeds in a manner to be described.
  • the program 36 further includes a second subroutine 42 that selects a wheel speed as the single wheel speed 44 from the virtual wheel speeds 40.
  • the program 36 has a third subroutine 46 and a fourth subroutine 48 in which, based on the Einzelradge ⁇ speed 44, the reference speed 24 is determined.
  • some inputs and outputs of the sub ⁇ programs such as the subroutines 38, 42, 46, 48 in Fig. 2 provided below the number "4".
  • the intended to indicate that at these inputs and outputs is not an input variable or output variable but four input variables or output variables are present.
  • four wheel speeds 30 - for each wheel 8 of the vehicle 2 a wheel speed 30 are applied to the first subroutine 38.
  • the reference speed 24 is to be calculated in a manner hereinafter be ⁇ written via a change in 50 of the 24 reference speed for the vehicle 2, which is hereinafter also referred to as reference speed change 50th
  • reference velocity change 50th To determine this reference velocity change 50, the reference velocity 24 must exceed a certain
  • Period Period are considered. This can be realized by considering the reference velocity 24 only at certain fixed times. These calculation times can be predefined, for example, whereby a predetermined time calculation interval of, for example, 10 ms can be selected between the individual calculation times. In other words, the reference velocity is calculated within 10 ms of mutually spaced program cycles. Furthermore, validity signals 52 can be output from the individual wheel speed sensors 28, which indicate whether the wheel speed 30 output by a respective wheel speed sensor 28 is valid, ie error-free, or faulty and thus invalid.
  • the first subroutine 38 outputs in addition to the virtual wheel speeds 40 nor wheel speed changes 54 and Radblockadeflags 56 for each wheel 8, from each Radblockadeflag 56 shows whether a Radblockadeflag 56 associated wheel 8 is blocked for example by the service brake, not shown.
  • the values of these variables are additionally calculated in the first subroutine 38 in addition to the wheel speeds 30 on the basis of the validity signals 52 of the reference speed 24 delayed in one delay element 58 and the reference speed change 50 delayed in another delay element 58.
  • the second subroutine 42 selects the single wheel speed 44 from the virtual wheel speed. 40. As a criterion, the second subroutine 42 can select the highest or the second highest of the virtual wheel speeds 40. However, should the second subroutine 42 not be able to select a single wheel speed 44 because all the wheels 8 are locked, the second subroutine 42 outputs a blockade time 60 indicating the elapsed time since the start time from which all wheels 8 of the vehicle 2 are blocked. This blockage time 60 can be measured at ⁇ play, in the predetermined time Beticiansab- stalls. To determine the blockade time 60, the second subroutine additionally receives the
  • the third sub-program 46 is arranged to limit the increase of the Re ference ⁇ speed 24 to a certain maximum value, for example 1.4 g in the case of an increase of the reference speed 24th
  • the Einzelradge ⁇ speed 44 is treated as a new reference speed 24 and compared with in the delayed in a delay element 58, the current reference speed 24 in a comparison ⁇ member 62. If the new reference speed 24 and therefore the individual wheel speed 44 are greater than the current reference speed 24, the third subroutine 46 is activated and the single wheel speed 44 treated as the new reference speed 24 is limited to a value corresponding to an increase of 1.4 g with respect to the current reference speed 24 if necessary.
  • the fourth sub-program 48 is activated via an inverter 64th
  • the fourth subroutine 48 additionally receives actuator states 66, such as, for example, a hydraulic pressure of the service brake, not shown, in addition to the variables already introduced.
  • the fourth subroutine 48 will be discussed in more detail later in FIG.
  • the output from either the third subroutine 46 or from the fourth subroutine 48 new reference speeds 24 are then combined in a mixing element 67 in a common variable and output as Referenzgeschwindig ⁇ ness 24th
  • FIG. 3 shows a structural diagram of a first subroutine 68 executed in the first subroutine 38 of FIG.
  • the blockade flags 56 in a blockade recognition program 70 and the virtual wheel speeds 40 in a velocity calculation program 72 are calculated.
  • These programs 70, 72 are shown in FIGS. 4 and 5, respectively.
  • FIG. 4 a structural diagram of the blockade detection program 70 is shown.
  • the wheel speeds 30 are first delayed by a delay element 58, so that at the output of the delay element 58 there are 8 delayed wheel speeds 74 for each wheel.
  • the wheel speed changes 54 in a subtracter 76 are then calculated.
  • the timer signal 84 is compared in a time detection 86 a maximum time of, for example, 3 program cycles. Only when the timer 82 is activated via the blocking signal 80 longer than these Ma ⁇ ximalzeit and thus the timing signal is longer than this maximum time active 84, for the respective wheel 8 as output from the time of detection of the corresponding 86
  • a wheel lock flag 56 is also determined based on a difference between the wheel speeds 30 and the reference speed 24.
  • the reference speed 24 in a splitter 88 is split into four identical reference speeds 24-a separate reference speed 24 for each wheel 8.
  • a difference 90 between the respective split reference velocities 24 and the wheel speeds 30 is formed in a subtracter 76 for each wheel 8.
  • amount differences 92 are formed in accordance with from the Dif ferences ⁇ 90th
  • corresponding blockade signals 80 are outputted based on these magnitude differences 92 for the individual wheels 8 if their associated
  • the blocking signals 80 of the individual wheels 8 are then compared with their blocking loads 56 in an AND gate 94. If the corresponding blocking signal 80 and the blocking flag 56 are positive for a wheel 8, then the blocking flag 56 is set again. This newly set blocking flag 56 is however in one own delay element 58 delayed.
  • either the first-described blockage flag 56 or the second-mentioned, delayed blockage flag 56 can be output for a wheel 8.
  • the function of the blockade detection program 70 can be summarized as follows. If a wheel 8 is slowed down so much that it can only be assumed to be blocked, its blocking flag 56 is set. The blockage is determined in the first described manner based on the wheel speed change 54 of the corresponding wheel 8, which is determined by the comparison of delayed wheel speeds 30 of the wheel 8. When set Blockadeflag 56 of a wheel 8, that is, in an existing blockage of the wheel 8, it is then examined whether the blockade of the wheel 8 is still present. For this purpose, in the blockade recognition program 70, based on the difference 90, it is examined whether the wheel speed 30 of the already blocked wheel 8 deviates significantly from the reference speed 24 of the vehicle 2.
  • a structural diagram of the speed calculation program 72 is shown.
  • the speed calculation program 72 calculates the virtual wheel speeds 40 for the wheels 8 from the wheel speeds 30 of the wheels 8.
  • the calculation for a wheel 8 takes place under the control of its blocking flag 56, in detail, if for a particular wheel 8 its blocking flag 56 occurs is not active.
  • the copy program 96 is activated via the blockade flag 56, which was previously applied to a non-element 64.
  • Extrapolierprogramm 98 calculated.
  • the extrapolation program 98 is activated directly by the blocking flag 56.
  • the extrapolating program 98 receives the currently valid virtual wheel speed 40 for the corresponding wheel 8 and updates this virtual wheel speed 40 based on an extrapolation.
  • the currently valid virtual wheel 40 of the wheel 8 as the supporting point and extrapolates the updated virtual wheel 40 based on a Extrapolationsvor ⁇ writing and the change 50 of the reference speed 24 as a coefficient.
  • Any extrapolation can be used as the extrapolation rule, but linear polynomial extrapolation has proven to be most practicable.
  • FIG. 6 shows a structural diagram of the fourth subroutine 48 in the program 36 of FIG.
  • the first case must occur in the present embodiment for a certain minimum time of, for example, 15 predetermined time calculation intervals. This is determined in a further time detection 86, which, when the blocking time 60 reaches the minimum time that a Aktiv istssig ⁇ nal 100 outputs.
  • a memory output 102 is then activated, which then outputs a fixed predetermined rate of change 104 for the reference speed 24 of, for example, -0.2 g.
  • This rate of change is 104 24th ideally equal to the change of the 50 Referenzgeschwindig ⁇ ness But these are two different signals.
  • the rate of change 104 output from the memory output 102 is then mixed with an alternatively calculated rate of change 104 to be described in a mixer 96 and superimposed in an adder 106 at the current reference rate 24 to the updated reference rate 24.
  • Alternatively calculated rate of change 104 is calculated when at least one wheel 8 is free running, and therefore no Blo ⁇ ckadezeit is issued 60th Then, the Referenzge ⁇ speed 24 and the output from the second sub-program 42 single wheel 44, which is in the vorlie ⁇ constricting embodiment, the virtual wheel 40 of the fastest or the second fastest wheel 8, in a low-pass filter 108, which in the present embodiment as an exponential smoothing filter 108 is executed, mixed.
  • the exponential smoothing filter 108 is a mean value filter with the following transfer function in a manner known per se:
  • V ref [k] A - V ref [k-1] + (1-A) - Vi [k].
  • V re f describe the to be calculated Referenzgeschwin ⁇ speed 24, Vi the single wheel 44, which is the vir ⁇ Tuelle wheel 40 of the fastest or second ⁇ fastest wheel 8, k the discrete run-time variable and ⁇ known per se forgetting factor that indicates the single wheel 44 or the current reference ⁇ speed to be 24 taken into account in updating the Referenzge ⁇ speed 24 as strong.
  • the forget factor of the exponential smoothing filter 108 may be set to 0.25, giving the value 0.25 as the weighting factor for the single wheel speed 44 and the value 0.75 as the weighting factor for the current reference speed 24 for the filter coefficients 110 of the exponential smoothing filter 108 that the current reference speed 24 is considered more in the recalculation.
  • the forget factor of the exponential smoothing filter 108 may be set to 0.25, giving the value 0.25 as the weighting factor for the single wheel speed 44 and the value 0.75 as the weighting factor for the current reference speed 24 for the filter coefficients 110 of the exponential smoothing filter 108 that the current reference speed 24 is considered more in the recalculation.
  • a provisional updated reference speed 24 ⁇ is output.
  • a subtraction element 76 between the current reference speed 24 and the provisionally updated Refe ⁇ reference speed 24 ⁇ a preliminary rate of change calculated 104 ⁇ for the reference speed 24, which is in the terminal based on the Aktuatorzu proceedingsn 66 in a Cooksfil- ter 112 again filtered .
  • the provisional rate of change 104 ⁇ could be weighted based on certain actuator states.
  • the state filter 112 outputs the filtered provisional rate of change 104 ⁇ as the rate of change 104. However, this output occurs only when no activation signal 100 is output from the time detection 86.
  • the state filter 112 at a not present activation signal 100 is activated.
  • the premise rate of change 104 ⁇ in the state filter 112 can also be limited to a specific value.
  • the reference velocity 24 is updated by extrapolation in the manner already described, but now based on the rate of change 104 output from the state filter 112.
  • the change in the reference speed 24 based on the wheel speed changes 54 is additionally calculated in the fourth subroutine 48.
  • the wheel block abutments 56 of the individual wheels 8 are evaluated and the wheel speed changes 54 of the wheels 8 are selected, which are not blocked.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

A method is disclosed for operating a parking brake (4) for a vehicle (2) on the basis of a reference speed (24) of the vehicle (2), comprising the following steps: determining (102, 112) a change (104) in the speed of the vehicle (2), extrapolating (106) a new value for the reference speed (24) on the basis of the particular change (104) in speed and an available reference speed value (24), and operating (18) the parking brake (4) when the reference speed (24) fulfills a predetermined condition (26).

Description

Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse für ein Fahrzeug Method for activating a parking brake for a vehicle

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse für ein Fahrzeug, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und eine Feststellbremse mit der Steuervorrichtung . The invention relates to a method for driving a parking brake for a vehicle, a control device for carrying out the method and a parking brake with the control device.

Aus der DE 10 2008 007 714 AI ist es bekannt, ein Fahrzeug an einer geneigten Fahrbahn mit einer Feststellbremse, hier Parkbremse genannt, zu halten. Die Feststellbremse darf aber nur im Stillstand des Fahrzeuges angesteuert werden, weshalb der Stillstand des Fahrzeuges bei der Ansteuerung der Feststell¬ bremse erkannt wird. Hierzu kann ein Raddrehzahlsensor verwendet werden . From DE 10 2008 007 714 AI it is known to keep a vehicle on a sloping road with a parking brake, here called parking brake. However, the parking brake may only be controlled when the vehicle is at a standstill, which is why the standstill of the vehicle is detected in the control of the parking brake ¬ . For this purpose, a wheel speed sensor can be used.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung die It is an object of the present invention

Stillstandserkennung des Fahrzeuges für die Ansteuerung der Feststellbremse zu verbessern. Standstill detection of the vehicle to control the parking brake to improve.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüch gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der ab¬ hängigen Ansprüche. The object is solved by the features of the independent claims. Preferred further developments are subject of the dependent claims from ¬.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse für ein Fahrzeug basierend au einer Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeuges, die Schritte: According to one aspect of the invention, a method for driving a parking brake for a vehicle based on a reference speed of the vehicle comprises the steps of:

Bestimmen einer Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges Extrapolieren eines neuen Wertes für die Referenzge¬ schwindigkeit basierend auf der bestimmten Geschwindigkeits¬ änderung und einem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit, und Determining a change in speed of the vehicle extrapolating a new value for the Referenzge ¬ speed based on the determined speed ¬ change and an actual value for the reference speed, and

Ansteuern der Feststellbremse, wenn die Referenzge¬ schwindigkeit eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Activating the parking brake when the Referenzge ¬ speed satisfies a predetermined condition.

Bei der Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges handelt es sich in an sich bekannter Weise um eine Geschwindigkeit des Fahr¬ zeuges, auf die sich ein Radschlupf eines Rades des Fahrzeuges bezieht. Zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit könnten dabei die Geschwindigkeiten einzelner Räder des Fahrzeuges im Mittel verwendet werden. Diesbezüglich liegt der vorliegenden Erfindung die Überlegung zugrunde, dass eine derartige, ba¬ sierend auf den Radgeschwindigkeiten bestimmte Referenzge¬ schwindigkeit nur solange gültig sein kann, solange der Rad¬ schlupf aller an der Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit beteiligten Räder ausreichend klein ist. Sind im Extremfall alle Räder beispielsweise durch einen zu starken Bremseingriff im Zusammenhang mit einer glatten Fahrbahn blockiert, würde die zuvor genannte Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit zu einer Erkennung des Stillstands des Fahrzeuges führen, das sich jedoch physikalisch noch bewegt. The reference speed of a vehicle is in a known manner to a speed of the driving ¬ tool on which a wheel slip of a wheel of the vehicle refers. To determine the reference speed could while the speeds of individual wheels of the vehicle are used on average. In this regard, the present invention is based on the consideration that such a, ba ¬ sierend particular on the wheel speeds Referenzge ¬ speed can only be valid as long as the wheel slip ¬ of all wheels involved in the determination of the reference speed is sufficiently small. If, in extreme cases, all wheels are blocked, for example, by an excessive braking intervention in connection with a smooth road surface, the abovementioned determination of the reference speed would lead to detection of the stationary state of the vehicle, which still moves physically.

Eine Feststellbremse darf, wie eingangs erwähnt, an einem Fahrzeug nur dann zugespannt werden, wenn das Fahrzeug stillsteht. Würde die Feststellbremse basierend auf einer zuvor genannten fehlerhaft bestimmten und einen Stillstand des Fahrzeugs anzeigenden Referenzgeschwindigkeit während der Fahrt des Fahrzeuges zugespannt werden, könnte das Fahrzeug ins Schleudern geraten und aus der vom Fahrer vorgegebenen Fahr- trajektorie geworfen werden. Dies ist insbesondere deshalb verkehrsgefährdend, weil ein elektronisches Stabilitätsprogramm für das Fahrzeug die blockierten Hinterräder gerade nicht entblockieren kann, da das Stabilitätsprogramm üblicherweise die Parkbremse nicht ansteuern kann. A parking brake may, as mentioned above, be tightened on a vehicle only when the vehicle is stationary. If the parking brake were to be applied during the drive of the vehicle based on a previously erroneously determined reference speed indicative of a standstill of the vehicle, the vehicle could skid and be thrown out of the driving trajectory prescribed by the driver. This is particularly dangerous to traffic because an electronic stability program for the vehicle can not unblock the blocked rear wheels, since the stability program usually can not control the parking brake.

Bei der Verwendung der Referenzgeschwindigkeit zur Ansteuerung einer Feststellbremse muss daher sichergestellt sein, dass die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeuges unabhängig vom Zustand der Räder nur dann einen Stillstand anzeigt, wenn das Fahrzeug auch tatsächlich steht. Hier greift das angegebene Verfahren an, dem die Überlegung zugrunde liegt, dass das Fahrzeug aufgrund seiner Massenträgheit seine Geschwindigkeit nicht sprungartig ändern kann. Daher wird im Rahmen des angegebenen Verfahrens vorgeschlagen, die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeuges geeignet zu filtern und sicherzustellen, dass Sprünge in der Referenzgeschwindigkeit, wie sie beispielsweise im Rahmen der oben genannten Blockade aller Räder auftreten können, ausgeblendet werden. Zur Umsetzung dieser Idee werden im Rahmen des angegeben Verfahrens neue Werte für die Referenzgeschwindigkeit nicht unmittelbar aus einem vorhandenen Sensorwert für die Referenzgeschwindigkeit, wie beispielsweise der Radgeschwindigkeit übernommen, sondern basierend auf einer Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges gefiltert. Dazu wird der neue Wert für die Referenzgeschwindigkeit basierend auf wenigstens einem vor¬ handenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit und der Verzö¬ gerung des Fahrzeuges extrapoliert. Die Extrapolation kann dabei beliebig, je nach den zur Verfügung stehenden Rechenressourcen gewählt werden. So kann die Extrapolation rein linear, basierend auf der Geschwindigkeitsänderung oder höhergradig, beispielsweise quadratisch durchgeführt werden, wenn beispiels¬ weise für das Fahrzeug auch ein Ruck verfügbar ist. When using the reference speed to control a parking brake must therefore be ensured that the reference speed of the vehicle, regardless of the condition of the wheels only indicates a standstill when the vehicle is actually. This is where the specified method, based on the consideration that the vehicle can not change its speed abruptly due to its inertia, attacks. Therefore, it is proposed in the specified method, to filter the reference speed of the vehicle appropriately and to ensure that jumps in the reference speed, as they may occur, for example, in the context of the above-mentioned blockage of all wheels are hidden. To implement this idea, within the scope of the specified method, new values for the reference speed are not directly taken from an existing sensor value for the reference speed, such as the wheel speed, but filtered based on a speed change of the vehicle. For this purpose, the new value for the reference speed is extrapolated based on at least one front ¬ handenen value for the reference speed and the deferrers ¬ delay of the vehicle. The extrapolation can be chosen arbitrarily, depending on the available computing resources. Thus, the extrapolation purely linear, based on the change in speed or higher degree, for example, be carried out quadratically, if, for example, ¬ for the vehicle, a jerk is available.

Durch die zuvor erläuterte Filterung der Referenzgeschwindigkeit ist damit sichergestellt, dass beispielsweise im Falle blo¬ ckierender Räder kein Stillstand des Fahrzeuges angezeigt und die Feststellbremse des Fahrzeuges nicht fälschlicherweise während der Fahrt des Fahrzeuges aktiviert wird. Through the above-explained filtering the reference speed so as to ensure that mere ¬ ckierender wheels displayed no standstill of the vehicle, for example in the case and the parking brake of the vehicle is not erroneously activated during running of the vehicle.

In einer Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Tiefassfiltern der Geschwindigkeitsänderung bei oder nach Ihrer Bestimmung. Der Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass auch die Geschwindigkeitsänderung fehlerhaft erfasst werden könnte, wodurch auch hier eine fehlerhafte Erfassung des Stillstandes des Fahrzeuges auftreten könnte. Daher wird im Rahmen der Weiterbildung des angegebenen Verfahrens vorgeschlagen, allzu schnelle Änderungen der Geschwindigkeitsänderung zu unterbinden. Dies wird durch die Tiefpassfilterung und damit einem Abschneiden höherer Spektren aus der Geschwindigkeitsänderung vermieden . In a further development, the specified method comprises the step of low-pass filtering the speed change at or after your determination. The training is based on the consideration that the speed change could be detected incorrectly, which could also occur here an erroneous detection of the stoppage of the vehicle. Therefore, it is proposed in the course of the development of the specified method to prevent too rapid changes in the speed change. This is avoided by the low-pass filtering and thus a truncation of higher spectra from the speed change.

Die Tiefpassfilterung kann unabhängig von der Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung durchgeführt werden. In besonders günstiger Weise wird die Tiefpassfilterung jedoch gleichzeitig mit der Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung durchgeführt, um so Rechenressourcen bei der Durchführung des angegebenen Verfahrens zu sparen. Dabei hat sich als Bestimmungs- und Filteralgorithmus eine exponentielle Glättung als besonders günstig herausgestellt, im Rahmen derer die Geschwindig¬ keitsänderung basierend auf der weiter oben genannten Radgeschwindigkeit bestimmt und gleichzeitig tiefpassgefiltert werden könnte. The low-pass filtering can be performed independently of the determination of the speed change. In a particularly favorable manner, however, the low-pass filtering is performed simultaneously with the determination of the speed change in order to so saving computational resources in performing the specified procedure. In this case has turned out to be the determining and filter algorithm, an exponential smoothing to be particularly advantageous in the context of which could be the VELOCITY ¬ keitsänderung determined based on the above-mentioned wheel speed and the same low-pass filtered.

Alternativ oder zusätzlich zur Tiefpassfilterung, die die Geschwindigkeitsänderung in ihrem Anstieg begrenzt, könnte die Geschwindigkeitsänderung in ihrem Wertebereich begrenzt werden, wodurch ebenfalls eine zu hohe Geschwindigkeitsänderung und eine damit verbundene zu schnelle Stillstandserkennung des Fahrzeuges vermieden werden könnten. Alternatively or in addition to the low-pass filtering, which limits the speed change in its increase, the speed change could be limited in its value range, which could also be avoided too high a speed change and associated too fast standstill detection of the vehicle.

In einer anderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird die Geschwindigkeitsänderung basierend auf einem Wert für eine Radgeschwindigkeit eines Rades des Fahrzeuges und dem vor¬ handenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit bestimmt. Zwar könnte die Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges auch basierend auf der Änderungen der Radgeschwindigkeit bestimmt werden, hierzu wären aber neben dem genannten Radgeschwindigkeitswert die Speicherung eines weiteren Radgeschwindig¬ keitswertes notwendig. Durch die Verwendung der ohnehin vorhandenen aktuellen Referenzgeschwindigkeit zur Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges entfällt dieser weitere Radgeschwindigkeitswert . In another development of the procedure given for the speed change is determined based on a value for a wheel speed of a wheel of the vehicle and the front handenen ¬ value for the reference speed. Although the change in velocity of the vehicle could also be determined based on the changes in the wheel speed, but this saving a further Radgeschwindig ¬ keitswertes would be needed in addition to the aforementioned wheel speed. By using the already existing current reference speed for determining the speed change of the vehicle, this additional wheel speed value is eliminated.

In einer noch anderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Bestimmen des Wertes für die Radge¬ schwindigkeit des Rades basierend auf einer Extrapolation eines vorhandenen Wertes für die Radgeschwindigkeit des Rades und eines Wertes für die Geschwindigkeitsänderung, wenn das Rad blockiert ist. Mit anderen Worten wird neben der oben genannten ersten Extrapolation zum Berechnen der Referenzgeschwindigkeit wenigstens eine weitere, zweite Extrapolation verwendet, um die Radgeschwindigkeit eines Rades zu berechnen, wenn das Rad blockiert ist. Insbesondere kann für jedes einzelne Rad an dem Fahrzeug eine eigene Interpolation verwendet werden. Durch das Interpolieren der Radgeschwindigkeit basierend auf der von der Referenzgeschwindigkeit abhängigen Geschwindigkeitsänderung kann für jedes Rad des Fahrzeuges in rechentechnisch besonders einfacher Weise die Radgeschwindigkeit virtuell bestimmt und als Grundlage zur Extrapolation der Referenzgeschwindigkeit ver¬ wendet werden, weil auf diese Weise nicht für jedes Rad einzeln eine Extrapolationsgrundlage bereitgestellt werden muss. Der Wert für die Geschwindigkeitsänderung könnte zwar unmittelbar aus der Referenzgeschwindigkeit selbst hergeleitet werden, in einer besonderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Bestimmen des Wertes für die Geschwindigkeitsänderung basierend auf vorhandenen Werten für die Radgeschwindigkeit. Bei mehreren vorhandenen Rädern kann dabei beispielsweise eine der Radgeschwindigkeiten, wie die höchste oder zweithöchste Radgeschwindigkeit als Grundlage für die Bestimmung der Geschwindigkeitsänderung ausgewählt werden. In einer bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens umfasst das Fahrzeug wenigstens zwei Räder, wobei für die Radgeschwindigkeit eine Einzelradgeschwindigkeit eines der beiden Räder ausgewählt wird. Auf diese Weise entfällt eine Mittelwertbildung, wodurch das angegebene Verfahren weiter beschleunigt wird. In a further development of the specified method comprises the step of determining the value for the Radge ¬ speed of the wheel based on an extrapolation of an existing value for the wheel speed of the wheel and a value for the speed change when the wheel is blocked. In other words, in addition to the above-mentioned first extrapolation for calculating the reference speed, at least one further, second extrapolation is used to calculate the wheel speed of a wheel when the wheel is locked. In particular, for each individual wheel on the Vehicle's own interpolation can be used. By interpolating the wheel speed based on the outcome of the reference speed rate of change, the wheel speed can virtually be determined and ver ¬ uses as a basis for extrapolating the reference speed for each wheel of the vehicle in computationally very simple way, because not alone in this way for each wheel a Extrapolationsgrundlage must be provided. Although the value for the speed change could be derived directly from the reference speed itself, in a particular embodiment, the specified method comprises the step of determining the value for the speed change based on existing values for the wheel speed. For example, one of the wheel speeds, such as the highest or second highest wheel speed, may be selected as the basis for determining the speed change for a plurality of existing wheels. In a preferred embodiment of the specified method, the vehicle comprises at least two wheels, wherein an individual wheel speed of one of the two wheels is selected for the wheel speed. In this way, averaging is eliminated, which further accelerates the specified method.

In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird die Einzelradgeschwindigkeit des Rades ausgewählt, das die höhere Radgeschwindigkeit aufweist. Auf diese Weise wird vermieden, dass für die Bestimmung der Beschleunigung desIn a particular embodiment of the specified method, the single wheel speed of the wheel is selected which has the higher wheel speed. In this way it is avoided that for determining the acceleration of the

Fahrzeuges Räder mit einem hohen Radschlupf ausgewählt werden, die zu einer fehlerhaften Berechnung der Beschleunigung des Fahrzeuges führen würden. Dabei muss bei einem Fahrzeug mit mehr als zwei Rädern nicht das schnellste Rad ausgewählt werden, es darf im Rahmen der vorliegenden Ausführung nur nicht das langsamste Rad ausgewählt werden. Vehicle wheels are selected with a high wheel slip, which would lead to a faulty calculation of the acceleration of the vehicle. In this case, for a vehicle with more than two wheels, the fastest wheel does not have to be selected; only the slowest wheel must not be selected in the present embodiment.

In einer noch anderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Wählen einer vorbestimmten Geschwindigkeitsänderung als die Geschwindigkeitsänderung, wenn die Radgeschwindigkeit aller Räder des Fahrzeuges kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Die vorbestimmte Ge- schwindigkeitsänderung kann dabei beliebig gewählt werden. In yet another development, the specified The method includes the step of selecting a predetermined speed change as the speed change when the wheel speed of all wheels of the vehicle is less than or equal to a predetermined value. The predetermined speed change can be chosen arbitrarily.

Zum einen könnte die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung eine fest vorgegebene Konstante in einem Speicher sein. Wird die Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges basierend auf Radge- schwindigkeiten des Fahrzeuges, die in einem unteren Messbereich beispielsweise beim langsamen Ausrollen des Fahrzeuges zu hoch erfasst wurden, zu niedrig bestimmt, dann könnte es beim Ab¬ stellen des Fahrzeuges aufgrund dieser zu niedrig bestimmten Geschwindigkeitsänderung eine zu lange Zeit dauern, bis der Stillstand des Fahrzeuges erkannt wird und die Feststellbremse ansteuerbar ist. Hier greift die Weiterbildung mit dem Vorschlag an, für die Geschwindigkeitsänderung eine vorbestimmte Konstante zu wählen, deren Wert beispielsweise beim Ausrollen als minimal für die Geschwindigkeitsänderung vorhanden angenommen wird, so dass der Stillstand nach einer Mindestzeit so schnell wie möglich erkannt werden kann. First, the predetermined speed change could be a fixed constant in a memory. If the speed change of the vehicle based on Radge- speeds of the vehicle that have been detected too high in a low range, for example, during slow rolling of the vehicle determined to be low, then it might be too when Ab ¬ of the vehicle due to the too low specific speed change take a long time until the vehicle is stopped and the parking brake can be controlled. Here, the development attacks with the proposal to select a predetermined constant for the speed change, the value of which, for example, when rolling out is assumed to be minimal for the speed change, so that the standstill after a minimum time can be detected as quickly as possible.

Alternativ oder zusätzlich könnte die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung aber auch basierend auf der aktuellen Ge- schwindigkeitsänderung stets aktualisiert werden. Werden alle Räder des Fahrzeuges aufgrund zu kleiner Radgeschwindigkeiten als blockiert erkannt, dann kann die vorbestimmte Geschwin¬ digkeitsänderung, die sozusagen letzte gültige Geschwindig¬ keitsänderung repräsentieren und zur Weiterführung der Ge- schwindigkeitsänderung verwendet werden. Alternatively or additionally, however, the predetermined speed change could also always be updated based on the current speed change. All wheels of the vehicle because of too small wheel speeds detected as blocked, then, the predetermined Geschwin ¬ digkeitsänderung, so to speak represent the last valid VELOCITY ¬ keitsänderung and used for the continuation of the overall in speed will.

In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens kann die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung gewählt werden, wenn die Radgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist. Auf diese Weise wird eine Totzeit eingeführt, mit der kurzfristige Schwankungen in den Raddrehzahlen und damit den Radgeschwindigkeiten des Fahrzeuges ausgeblendet werden können. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuervorrichtung ausgebildet, eines der zuvor genannten Verfahren auszuführen . In a particular embodiment of the specified method, the predetermined speed change can be selected when the wheel speed for a predetermined period of time is less than or equal to the predetermined value. In this way, a dead time is introduced, with the short-term fluctuations in the wheel speeds and thus the wheel speeds of the vehicle can be hidden. According to a further aspect of the invention, a control device is designed to carry out one of the aforementioned methods.

In einer Weiterbildung der Erfindung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung eines der zuvor genannten Verfahren vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist. In a development of the invention, the specified device has a memory and a processor. The specified method is stored in the form of a computer program in the memory and the processor is provided for carrying out one of the aforementioned methods when the computer program is loaded from the memory into the processor.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Fest¬ stellbremse zum Blockieren einer Bewegung eines Fahrzeuges im Stillstand eine angegebene Steuervorrichtung. According to a further aspect of the invention at a standstill comprises a solid ¬ parking brake for blocking a movement of a vehicle, a given control device.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine angegebene Feststellbremse. According to another aspect of the invention, a vehicle includes a specified parking brake.

Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Steuervorrichtungen ausgeführt wird. The invention also relates to a computer program comprising program code means for carrying out all the steps of one of the stated methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified control devices.

Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt, das einen Programmcode enthält, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt. The invention also relates to a computer program product containing a program code stored on a computer-readable medium and which, when executed on a data processing device, performs one of the specified methods.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei : Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges mit einer eine Auswerteeinrichtung enthaltenden Feststellbremse, The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in conjunction with the drawings, in which: 1 is a schematic diagram of a vehicle with a parking brake containing an evaluation,

Fig. 2 ein Struktogramm eines in der Auswerteeinrichtung der Fig. 1 ausgeführten Programmes, 2 shows a structogram of a program executed in the evaluation device of FIG. 1, FIG.

Fig. 3 ein Struktogramm eines in dem Programm der Fig. 2 ausgeführten Unterprogrammes , Fig. 4 ein Struktogramm eines in dem Unterprogramm der Fig. 3 ausgeführten ersten Unterprogrammes, und 3 is a structural diagram of a subroutine executed in the program of FIG. 2; FIG. 4 is a structural diagram of a first subroutine executed in the subroutine of FIG. 3; and FIG

Fig. 5 ein Struktogramm eines in dem Unterprogramm der Fig. 3 ausgeführten zweiten Unterprogrammes, und FIG. 5 is a structural diagram of a second subroutine executed in the subroutine of FIG. 3; and FIG

Fig. 6 ein Struktogramm eines in dem Programm der Fig. 2 ausgeführten weiteren Unterprogrammes zeigen. Fig. 6 shows a structogram of a further subroutine executed in the program of Fig. 2.

In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben. In the figures, the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once.

Es wird auf Fig. 1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges 2 mit einer Feststellbremse 4 zeigt. Das Fahrzeug 2 weist ein Chassis 6 auf, das auf einer nicht weiter dargestellten Straße auf vier Rädern 8 über einen nicht weiter dargestellten Motor angetrieben rollen kann. An den einzelnen Räder 8 sind in der vorliegenden Ausführung Bremsscheiben 10 drehfest befestigt, an die drehfest zum Chassis 6 befestigte Betriebsbremseffektoren angreifen können, um die Räder 8 in einer an sich bekannten Weise zu blockieren. Diese Betriebsbremseffektoren können zu einer nicht weiter dargestellten Betriebsbremse gehören, die das Fahrzeug 2 während der Fahrt abbremsen können. Reference is made to Fig. 1, which shows a schematic diagram of a vehicle 2 with a parking brake 4. The vehicle 2 has a chassis 6, which can roll driven on a non-illustrated road on four wheels 8 via a motor, not shown. At the individual wheels 8 brake discs 10 are rotatably mounted in the present embodiment, can engage the non-rotatably attached to the chassis 6 Betriebsbremseffektoren to block the wheels 8 in a conventional manner. This service brake effectors may belong to a service brake, not shown, which can brake the vehicle 2 while driving.

Neben der nicht dargestellten Betriebsbremse umfasst das Fahrzeug in der vorliegenden Ausführung die Feststellbremse 4. Diese besitzt Feststellbremseffektoren 12, die in Fahrtrich- tung 14 des Fahrzeuges 2 gesehenen nur an den Hinterrädern 8 des Fahrzeuges 2 angeordnet sind. Die Feststellbremse 4 besitzt ferner eine Steuervorrichtung 16 mit einer Ansteuereinheit 17, die mittels Stellsignalen 18 die Feststellbremseffektoren 12 basierend auf einer aus einem Feststellbremshebel 20 ausge¬ gebenen Feststellbremsanforderung 22 ansteuert. Betätigt ein Fahrer des Fahrzeuges 2 über den Feststellbremshebel 20 die Feststellbremse 4, zieht die Ansteuereinheit 17 der Fest¬ stellbremse 4 die Feststellbremseffektoren 12 zu und klemmt damit die Bremsscheiben 10 der Hinterräder 8 mit den Feststellbremseffektoren 12 ein. Auf diese Weise wird das Fahrzeug 2 im Stillstand gehalten. In addition to the service brake, not shown, the vehicle comprises in the present embodiment, the parking brake 4. This has parking brake effectors 12 which are in Fahrtrich- tion 14 of the vehicle 2 seen only on the rear wheels 8 of the vehicle 2 are arranged. The parking brake 4 further has a control device 16 with a driving unit 17 which drives by means of control signals 18, the Feststellbremseffektoren 12 based on one of a parking brake lever 20 out ¬ added parking brake request 22nd Actuates a driver of the vehicle 2 via the parking brake lever 20, the parking brake 4, the drive unit 17 of the fixed ¬ parking brake 4, the parking brake effectors 12 and thus clamps the brake discs 10 of the rear wheels 8 with the parking brake effect 12 a. In this way, the vehicle 2 is kept at a standstill.

Der Aufbau der Feststellbremse 4 wurde zuvor in Form einer Scheibenbremse beschrieben . Der Aufbau der Feststellbremse 4 ist jedoch beliebig. So könnte beispielsweise die Feststellbremse 4 auch als Trommelbremse ausgeführt sein, worauf der Kürze halber nicht näher eingegangen werden soll. Im Rahmen der vorliegenden Ausführung soll die Ansteuereinheit 17 der Steuervorrichtung 16 die Feststellbremseffekto¬ ren 12 aus Sicherheitsgründen nur im Stillstand des Fahrzeuges 2 zuziehen. Dazu empfängt die Ansteuereinheit 17 der Steuer¬ vorrichtung 16 neben der Feststellbremsanforderung 22 ferner eine Referenzgeschwindigkeit 24, die in der vorliegendenThe structure of the parking brake 4 has previously been described in the form of a disc brake. However, the structure of the parking brake 4 is arbitrary. For example, the parking brake 4 could also be designed as a drum brake, which should not be discussed in greater detail for the sake of brevity. In the context of the present embodiment, the drive unit 17 of the control device 16 is to engage the parking brake effects 12 for safety reasons only when the vehicle 2 is at a standstill. For this purpose, the drive unit 17 of the control ¬ device 16 in addition to the parking brake request 22 further receives a reference speed 24, which in the present

Ausführung eine Geschwindigkeit an dem Fahrzeug 2 beschreibt. Beispielsweise könnte die Referenzgeschwindigkeit 24 eine Übergrundgeschwindigkeit des Chassis 6 in Fahrtrichtung 14 beschreiben. In der vorliegenden Regel beschreibt die Refe- renzgeschwindigkeit 24 einen Mittelwert zwischen wenigstens zwei Geschwindigkeiten zweier verschiedener Räder 8 des Execution describes a speed at the vehicle 2. For example, the reference speed 24 could describe an overground speed of the chassis 6 in the direction of travel 14. In the present rule, the reference speed 24 describes an average value between at least two speeds of two different wheels 8 of the

Fahrzeuges 2. In der vorliegenden Ausführung wird die Referenzgeschwindigkeit 24 j edoch basierend auf einem einzigen Rad 8 des Fahrzeuges 2 ausgewählt. Darauf wird an späterer Stelle näher eingegangen. Basierend auf der Referenzgeschwindigkeit 24 kann die Ansteuereinheit 17 der Steuervorrichtung 16 feststellen, ob das Fahrzeug 2 stillsteht. Dies kann in einfachster Weise basierend auf einem Vergleich mit einer Stillstandsgeschwindigkeit 26 erfolgen, für die beispielsweise der Wert Null gewählt werden kann. Vehicle 2. In the present embodiment, however, the reference speed 24 is selected based on a single wheel 8 of the vehicle 2. This will be discussed later. Based on the reference speed 24, the drive unit 17 of the control device 16 can determine whether the vehicle 2 is stationary. This can be done in the simplest way based on a comparison with a Standstill speed 26 done, for example, the value zero can be selected.

Zum Bestimmen der Referenzgeschwindigkeit 24 werden in der vorliegenden Ausführung Raddrehzahlsensoren 28 verwendet. Diese sind in der Regel an jedem einzelnen Rad 8 des Fahrzeuges 2 vorhanden. Die Raddrehzahlsensoren 28 erfassen eine Raddrehzahl des jeweiligen Rades und bestimmen beispielsweise basierend auf dem Reifenhalbmesser des jeweiligen Rades 8 in einer an sich bekannten Weise eine Radgeschwindigkeit 30 des jeweiligenFor determining the reference speed 24, wheel speed sensors 28 are used in the present embodiment. These are usually present on each individual wheel 8 of the vehicle 2. The wheel speed sensors 28 detect a wheel speed of the respective wheel and determine, for example, based on the tire radius of the respective wheel 8 in a manner known per se, a wheel speed 30 of the respective

Rades 8. Die Radgeschwindigkeiten 30 eines jeden Rades 8 werden dann über einen Datenbus 32, wie beispielsweise einen an sich bekannten CAN-Bus, an eine zur Steuervorrichtung 16 der Rades 8. The wheel speeds 30 of each wheel 8 are then via a data bus 32, such as a known CAN bus, to a control device 16 of the

Feststellbremse 4 gehörenden Auswerteeinrichtung 34 ausgege- ben, die dann in nachstehender Weise basierend auf den Radgeschwindigkeiten 30 die Referenzgeschwindigkeit 24 ermittelt. Parking brake 4 belonging evaluation device 34 issued ben, which then determines the reference speed 24 in the following manner based on the wheel speeds 30.

Es wird auf Fig. 2 Bezug genommen, die ein Struktogramm eines in der Auswerteeinrichtung 34 der Steuervorrichtung 16 der Fig. 1 ausgeführten Programmes 36 zeigt. Reference is made to FIG. 2, which shows a structogram of a program 36 executed in the evaluation device 34 of the control device 16 of FIG. 1.

Das Programm 36 weist in der vorliegenden Ausführung ein erstes Unterprogramm 38 auf, das aus den gemessenen Radgeschwindigkeiten in einer noch zu beschreibenden Weise für jedes Rad 8 eine virtuelle Radgeschwindigkeit 40 berechnet. Das Programm 36 weist ferner ein zweites Unterprogramm 42 auf, das aus den virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 eine Radgeschwindigkeit als Einzelradgeschwindigkeit 44 auswählt. Schließlich weist das Programm 36 ein drittes Unterprogramm 46 und ein viertes Un- terprogramm 48 auf, in dem basierend auf der Einzelradge¬ schwindigkeit 44 die Referenzgeschwindigkeit 24 bestimmt wird. Program 36, in the present embodiment, includes a first subroutine 38 that calculates a virtual wheel speed 40 for each wheel 8 from the measured wheel speeds in a manner to be described. The program 36 further includes a second subroutine 42 that selects a wheel speed as the single wheel speed 44 from the virtual wheel speeds 40. Finally, the program 36 has a third subroutine 46 and a fourth subroutine 48 in which, based on the Einzelradge ¬ speed 44, the reference speed 24 is determined.

In den Figuren sind einige Eingänge und Ausgänge der Unter¬ programme, wie beispielsweise die Unterprogramme 38, 42, 46, 48 in Fig. 2 nachstehend mit der Zahl „4" versehen. Die soll andeuten, dass an diesen Eingängen und Ausgängen nicht eine Eingangsvariable beziehungsweise Ausgangsvariable sondern vier Eingangsvariablen beziehungsweise Ausgangsvariablen anliegen. So liegen beispielsweise an dem ersten Unterprogramm 38 vier Raddrehzahlen 30 - für jedes Rad 8 des Fahrzeuges 2 eine Raddrehzahl 30 an. Die Referenzgeschwindigkeit 24 soll in einer nachstehend be¬ schriebenen Weise über eine Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 für das Fahrzeug 2 berechnet werden, die nachstehend auch Referenzgeschwindigkeitsänderung 50 genannt wird. Zur Bestimmung dieser Referenzgeschwindigkeitsänderung 50 muss die Referenzgeschwindigkeit 24 über einen bestimmtenIn the figures, some inputs and outputs of the sub ¬ programs, such as the subroutines 38, 42, 46, 48 in Fig. 2 provided below the number "4". The intended to indicate that at these inputs and outputs is not an input variable or output variable but four input variables or output variables are present. For example, four wheel speeds 30 - for each wheel 8 of the vehicle 2, a wheel speed 30 are applied to the first subroutine 38. The reference speed 24 is to be calculated in a manner hereinafter be ¬ written via a change in 50 of the 24 reference speed for the vehicle 2, which is hereinafter also referred to as reference speed change 50th To determine this reference velocity change 50, the reference velocity 24 must exceed a certain

Zeitraum betrachtet werden. Dies kann dadurch realisiert werden, dass die Referenzgeschwindigkeit 24 nur zu bestimmten, fest vorgegebenen Zeitpunkten betrachtet wird. Diese Berechnungs¬ zeitpunkte können beispielsweise fest vorgegeben sein, wobei zwischen den einzelnen Berechnungszeitpunkten ein vorbestimmter zeitlicher Berechnungsabstand von beispielsweise 10ms gewählt werden kann. Mit anderen Worten wird die Referenzgeschwindigkeit innerhalb mit 10ms zueinander zeitlich beabstandeter Programmzyklen berechnet. Ferner können aus den einzelnen Rad- drehzahlsensoren 28 Gültigkeitssignale 52 ausgegeben werden, die anzeigen, ob die von einem jeweiligen Raddrehzahlsensor 28 ausgegebene Radgeschwindigkeit 30 gültig, also fehlerfrei, oder fehlerbehaftet und damit ungültig ist. Das erste Unterprogramm 38 gibt neben den virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 noch Radgeschwindigkeitsänderungen 54 und Radblockadeflags 56 für jedes einzelne Rad 8 aus, wobei aus jedem Radblockadeflag 56 hervorgeht, ob ein dem Radblockadeflag 56 zugeordnetes Rad 8 beispielsweise durch die nicht gezeigte Betriebsbremse blockiert ist. Die Werte dieser Variablen werden in dem ersten Unterprogramm 38 neben den Radgeschwindigkeiten 30 zusätzlich basierend auf den Gültigkeitssignalen 52 der in einem Verzögerungsglied 58 verzögerten Referenzgeschwindigkeit 24 sowie der in einem weiteren Verzögerungsglied 58 verzögerten Referenzgeschwindigkeitsänderung 50 berechnet. Period are considered. This can be realized by considering the reference velocity 24 only at certain fixed times. These calculation times can be predefined, for example, whereby a predetermined time calculation interval of, for example, 10 ms can be selected between the individual calculation times. In other words, the reference velocity is calculated within 10 ms of mutually spaced program cycles. Furthermore, validity signals 52 can be output from the individual wheel speed sensors 28, which indicate whether the wheel speed 30 output by a respective wheel speed sensor 28 is valid, ie error-free, or faulty and thus invalid. The first subroutine 38 outputs in addition to the virtual wheel speeds 40 nor wheel speed changes 54 and Radblockadeflags 56 for each wheel 8, from each Radblockadeflag 56 shows whether a Radblockadeflag 56 associated wheel 8 is blocked for example by the service brake, not shown. The values of these variables are additionally calculated in the first subroutine 38 in addition to the wheel speeds 30 on the basis of the validity signals 52 of the reference speed 24 delayed in one delay element 58 and the reference speed change 50 delayed in another delay element 58.

Das zweite Unterprogramm 42 wählt wie bereits beschrieben die Einzelradgeschwindigkeit 44 aus den virtuellen Radgeschwin- digkeiten 40 aus. Als Kriterium kann das zweite Unterprogramm 42 dabei die höchste oder die zweithöchste der virtuellen Rad¬ geschwindigkeiten 40 auswählen. Sollte das zweite Unterprogramm 42 jedoch keine Einzelradgeschwindigkeit 44 auswählen können, weil alle Räder 8 blockiert sind so gibt das zweite Unterprogramm 42 eine Blockadezeit 60 aus, die die verstrichene Zeit seit dem StartZeitpunkt angibt, ab dem alle Räder 8 des Fahrzeuges 2 blockiert sind. Diese Blockadezeit 60 kann bei¬ spielsweise in den vorbestimmten zeitlichen Berechnungsab- ständen gemessen werden. Um die Blockadezeit 60 zu bestimmen, empfängt das zweite Unterprogramm zusätzlich die As already described, the second subroutine 42 selects the single wheel speed 44 from the virtual wheel speed. 40. As a criterion, the second subroutine 42 can select the highest or the second highest of the virtual wheel speeds 40. However, should the second subroutine 42 not be able to select a single wheel speed 44 because all the wheels 8 are locked, the second subroutine 42 outputs a blockade time 60 indicating the elapsed time since the start time from which all wheels 8 of the vehicle 2 are blocked. This blockage time 60 can be measured at ¬ play, in the predetermined time Berechnungsab- stalls. To determine the blockade time 60, the second subroutine additionally receives the

Radblockadeflags 56, um das Blockieren aller Räder 8 sicher erkennen zu können. Das dritte Unterprogramm 46 ist eingerichtet, im Falle einer Erhöhung der Referenzgeschwindigkeit 24 die Erhöhung der Re¬ ferenzgeschwindigkeit 24 auf einen bestimmten Maximalwert von beispielsweise 1,4g zu begrenzen. Dazu wird die Einzelradge¬ schwindigkeit 44 als neue Referenzgeschwindigkeit 24 behandelt und mit in der in einem Verzögerungsglied 58 verzögerten, aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 in einem Vergleichs¬ glied 62 verglichen . Ist die neue Referenzgeschwindigkeit 24 und damit die Einzelradgeschwindigkeit 44 größer als die aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24, wird das dritte Unterprogramm 46 aktiviert und die als neue Referenzgeschwindigkeit 24 behandelte Einzelradgeschwindigkeit 44 auf einen Wert begrenzt, der einem Anstieg von 1,4g gegenüber der aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 entspricht, sofern dies nötig sein sollte. Ist die neue Referenzgeschwindigkeit 24 und damit die Ein¬ zelradgeschwindigkeit 44 jedoch kleiner als die aktuelle Re¬ ferenzgeschwindigkeit 24, wird das vierte Unterprogramm 48 über ein Nichtglied 64 aktiviert. Das vierte Unterprogramm 48 empfängt neben den bereits eingeführten Größen zusätzlich noch Aktuatorzustände 66, wie beispielsweise einen hydraulischen Druck der nicht weiter dargestellten Betriebsbremse. Auf das vierte Unterprogramm 48 wird an späterer Stelle in Fig. 5 näher eingegangen . Die entweder aus dem dritten Unterprogramm 46 oder aus dem vierten Unterprogramm 48 ausgegebene neue Referenzgeschwindigkeiten 24 werden dann in über ein Mischglied 67 in einer gemeinsamen Variable verknüpft und als Referenzgeschwindig¬ keit 24 ausgegeben. Radblockadeflags 56 to safely detect the blocking of all wheels 8 can. The third sub-program 46 is arranged to limit the increase of the Re ference ¬ speed 24 to a certain maximum value, for example 1.4 g in the case of an increase of the reference speed 24th For this purpose, the Einzelradge ¬ speed 44 is treated as a new reference speed 24 and compared with in the delayed in a delay element 58, the current reference speed 24 in a comparison ¬ member 62. If the new reference speed 24 and therefore the individual wheel speed 44 are greater than the current reference speed 24, the third subroutine 46 is activated and the single wheel speed 44 treated as the new reference speed 24 is limited to a value corresponding to an increase of 1.4 g with respect to the current reference speed 24 if necessary. Is the new reference speed 24 and thus the A ¬ zelradgeschwindigkeit 44 but less than the current speed Re ¬ ferenz 24, the fourth sub-program 48 is activated via an inverter 64th The fourth subroutine 48 additionally receives actuator states 66, such as, for example, a hydraulic pressure of the service brake, not shown, in addition to the variables already introduced. The fourth subroutine 48 will be discussed in more detail later in FIG. The output from either the third subroutine 46 or from the fourth subroutine 48 new reference speeds 24 are then combined in a mixing element 67 in a common variable and output as Referenzgeschwindig ¬ ness 24th

Es wird auf Fig. 3 Bezug genommen, die ein Struktogramm eines in dem ersten Unterprogramm 38 der Fig. 2 ausgeführten ersten Unterprogrammes 68 zeigt. Wie in dem Struktogramm erkennbar, werden in dem ersten Unterprogramm 68 die Blockadeflags 56 in einem Blockadeerkennungsprogramm 70 und die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 in einem Geschwindigkeitsberechnungs¬ programm 72 berechnet. Diese Programme 70, 72 sind in den Fig. 4 beziehungsweise 5 gezeigt. Reference is made to FIG. 3 which shows a structural diagram of a first subroutine 68 executed in the first subroutine 38 of FIG. As can be seen in the structogram, in the first subroutine 68, the blockade flags 56 in a blockade recognition program 70 and the virtual wheel speeds 40 in a velocity calculation program 72 are calculated. These programs 70, 72 are shown in FIGS. 4 and 5, respectively.

Es wird auf Fig. 4 Bezug genommen, die ein Struktogramm des Blockadeerkennungsprogrammes 70 zeigt. In dem Blockadeerkennungsprogramm 70 werden die Radgeschwindigkeiten 30 zunächst über ein Verzögerungsglied 58 verzögert, so dass am Ausgang des Verzögerungsgliedes 58 für jedes Rad 8 verzögerte Radgeschwindigkeiten 74 anliegen. Basierend auf den Radgeschwindigkeiten 30 und den verzögerten Radgeschwindig- keiten 74 werden dann die Radgeschwindigkeitsänderungen 54 in einem Subtraktionsglied 76 berechnet. Referring to FIG. 4, a structural diagram of the blockade detection program 70 is shown. In the blockade detection program 70, the wheel speeds 30 are first delayed by a delay element 58, so that at the output of the delay element 58 there are 8 delayed wheel speeds 74 for each wheel. Based on the wheel speeds 30 and the decelerated wheel speeds 74, the wheel speed changes 54 in a subtracter 76 are then calculated.

Diese Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 werden einerseits aus dem Blockadeerkennungsprogramm 70 und dem ersten Unter- programm 38 ausgegeben. Andererseits werden die Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 in einer Blockadeerkennung 78 einem Maximalwert für die Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 von beispielsweise -0,07 (km/h) pro Programmzyklus 2 gegenüberge¬ stellt. Übersteigt eine Radgeschwindigkeitsänderung 54 eines Rades 8 diesen Maximalwert, so wird ein für dieses Rad 8 entsprechendes Blockadesignal 80 ausgegeben, das wiederum einen Zeitgeber 82 aktiviert, der ein Zeitgebersignal 84 für das entsprechende Rad 8 ausgibt. Wenn für die einzelnen Pro- grammzyklen der oben genannte zeitliche Abstand von 10ms an¬ genommen wird, dann führen die -0,07 (km/h) pro Programmzyklus zu einem Maximalwert für die Änderung 54 der Radgeschwindig¬ keit 30 des Fahrzeuges 2 von zirka -1,4g bis -1,5g. Dieser Wert als Maximalwert für die Änderungen 54 der Radgeschwindigkeit 30 ist realistisch, denn selbst bei einem Straßensportfahrzeug können bei Abbremsungen über die Räder 8 in der Regel keine Verzögerungen von über -1,2g erreicht werden. Das Zeitgebersignal 84 wird in einer Zeiterkennung 86 einer Maximalzeit von beispielsweise 3 Programmzyklen gegenübergestellt. Erst wenn der Zeitgeber 82 über das Blockadesignal 80 länger als diese Ma¬ ximalzeit aktiviert ist und damit das Zeitgebersignal 84 länger als diese Maximalzeit aktiv ist, wird für das entsprechende Rad 8 als Ausgabe aus der Zeiterkennung 86 der entsprechende These changes 54 of the wheel speed 30 are output on the one hand from the blockade detection program 70 and the first subroutine 38. On the other hand, the change 54 of the wheel 30 in a blockage detection 78 are a maximum value for the change 54 of the wheel 30, for example, -0.07 (km / h) per program cycle 2 gegenü mountains ¬ represents. If a wheel speed change 54 of a wheel 8 exceeds this maximum value, a blocking signal 80 corresponding to this wheel 8 is output, which in turn activates a timer 82 which outputs a timer signal 84 for the corresponding wheel 8. If for the individual cycle cycles of the above-mentioned time interval of 10 ms is taken ¬ , then lead the -0.07 (km / h) per program cycle to a maximum value for the change 54 of Radgeschwindig ¬ speed 30 of the vehicle 2 from about -1.4g to - 1.5 g. This value as a maximum value for the changes 54 of the wheel speed 30 is realistic, because even with a road sports car can not be achieved delays of about -1.2g at decelerations on the wheels 8 in the rule. The timer signal 84 is compared in a time detection 86 a maximum time of, for example, 3 program cycles. Only when the timer 82 is activated via the blocking signal 80 longer than these Ma ¬ ximalzeit and thus the timing signal is longer than this maximum time active 84, for the respective wheel 8 as output from the time of detection of the corresponding 86

Radblockadeflag 56 gesetzt. Radblockadeflag 56 set.

Ferner wird ein Radblockadeflag 56 auch basierend auf einer Differenz zwischen den Radgeschwindigkeiten 30 und der Referenzgeschwindigkeit 24 bestimmt. Dazu wird die Referenzge- schwindigkeit 24 in einem Splitter 88 in vier gleiche Referenzgeschwindigkeiten 24 - für jedes Rad 8 eine eigene Referenzgeschwindigkeit 24 - aufgesplittet . Aus den gesplitteten Referenzgeschwindigkeiten 24 und den Radgeschwindigkeiten 30 werden in einem Subtraktionsglied 76 für jedes Rad 8 eine Differenz 90 zwischen den entsprechenden gesplitteten Referenzgeschwindigkeiten 24 und den Radgeschwindigkeiten 30 gebildet. In einem Betragsbildungsglied 91 werden aus den Dif¬ ferenzen 90 entsprechend Betragsdifferenzen 92 gebildet. In einer weiteren Blockadeerkennung 78 werden basierend auf diesen Betragsdifferenzen 92 für die einzelnen Räder 8 entsprechende Blockadesignale 80 ausgegeben wenn ihre zugehörigen Further, a wheel lock flag 56 is also determined based on a difference between the wheel speeds 30 and the reference speed 24. For this purpose, the reference speed 24 in a splitter 88 is split into four identical reference speeds 24-a separate reference speed 24 for each wheel 8. From the split reference velocities 24 and the wheel speeds 30, a difference 90 between the respective split reference velocities 24 and the wheel speeds 30 is formed in a subtracter 76 for each wheel 8. In an amount forming member 91 amount differences 92 are formed in accordance with from the Dif ferences ¬ 90th In a further blockade detection 78 corresponding blockade signals 80 are outputted based on these magnitude differences 92 for the individual wheels 8 if their associated

Betragsdifferenzen 92 entsprechend eine vorbestimmte Maxi¬ maldifferenz von beispielsweise 3 (km/h) übersteigen. Die Blockadesignale 80 der einzelnen Räder 8 werden dann ihren Blockadeflags 56 in einem UND-Glied 94 gegenübergestellt. Sind für ein Rad 8 das entsprechende Blockadesignal 80 und der Blockadeflag 56 positiv, so wird erneut der Blockadeflag 56 gesetzt. Dieser neu gesetzte Blockadeflag 56 wird jedoch in einem eigenen Verzögerungsglied 58 verzögert. Amount differences 92 corresponding exceed a predetermined Maxi ¬ maldifferenz of, for example, 3 (km / h). The blocking signals 80 of the individual wheels 8 are then compared with their blocking loads 56 in an AND gate 94. If the corresponding blocking signal 80 and the blocking flag 56 are positive for a wheel 8, then the blocking flag 56 is set again. This newly set blocking flag 56 is however in one own delay element 58 delayed.

Über ein ODER-Glied 95 können für ein Rad 8 entweder der zuerst beschriebene Blockadeflag 56 oder der zweitgenannte, verzögerte Blockadeflag 56 ausgegeben werden. Via an OR element 95, either the first-described blockage flag 56 or the second-mentioned, delayed blockage flag 56 can be output for a wheel 8.

Die Funktion des Blockadeerkennungsprogramms 70 kann wie folgt zusammengefasst werden. Wird ein Rad 8 derart stark abgebremst, dass es nur als blockiert angenommen werden kann, wird sein Blockadeflag 56 gesetzt. Die Blockade wird dabei in der zuerst beschriebenen Weise basierend auf der Radgeschwindigkeitsänderung 54 des entsprechenden Rades 8 ermittelt, die über den Vergleich zueinander verzögerter Radgeschwindigkeiten 30 des Rades 8 festgestellt wird. Bei gesetztem Blockadeflag 56 eines Rades 8, das heißt bei einer bereits vorhandenen Blockade des Rades 8, wird dann anschließend untersucht, ob die Blockade des Rades 8 immer noch vorhanden ist. Dazu wird im Blockadeerkennungsprogramm 70 basierend auf der Differenz 90 untersucht, ob die Radgeschwindigkeit 30 des bereits blockierten Rades 8 deutlich von der Referenzgeschwindigkeit 24 des Fahrzeuges 2 abweicht. Um Auszuschließen, dass ein derartiges Abweichen der Radgeschwindigkeit 30 des Rades 8 von der Referenzgeschwin¬ digkeit 24 beispielsweise nicht von einer Kurvenfahrt her rührt, wird das basierend auf der Differenz 90 ermittelte Blockade- signal 80 nur im Zusammenhang mit dem Blockadeflag 56 betrachtet und daraus der neue Blockadeflag 56 erzeugt. Die zeitliche Verzögerung dieses neue Blockadeflags 56 ist notwendig, um den Blockadeflag 56 im Falle des blockierten Rades 8 auch über einen längeren Zeitraum zu halten. The function of the blockade detection program 70 can be summarized as follows. If a wheel 8 is slowed down so much that it can only be assumed to be blocked, its blocking flag 56 is set. The blockage is determined in the first described manner based on the wheel speed change 54 of the corresponding wheel 8, which is determined by the comparison of delayed wheel speeds 30 of the wheel 8. When set Blockadeflag 56 of a wheel 8, that is, in an existing blockage of the wheel 8, it is then examined whether the blockade of the wheel 8 is still present. For this purpose, in the blockade recognition program 70, based on the difference 90, it is examined whether the wheel speed 30 of the already blocked wheel 8 deviates significantly from the reference speed 24 of the vehicle 2. In order that such a deviation of the wheel speed 30 of the wheel 8 is stirred excluded from Referenzgeschwin ¬ speed 24, for example not of a cornering forth the blockade based on the difference 90 is determined is signal only considered in connection with the Blockadeflag 56 80 and the resulting new blocking flag 56 is generated. The time delay of this new Blockadeflags 56 is necessary to keep the Blockadeflag 56 in the case of the locked wheel 8 over a longer period.

Es wird auf Fig. 5 Bezug genommen, die ein Struktogramm des Geschwindigkeitsberechnungsprogramms 72 zeigt. Referring to Fig. 5, a structural diagram of the speed calculation program 72 is shown.

Das Geschwindigkeitsberechnungsprogramm 72 berechnet aus den Radgeschwindigkeiten 30 der Räder 8 die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 für die Räder 8. Die Berechnung für ein Rad 8 findet dabei gesteuert durch seinen Blockadeflag 56 statt, im Einzelnen, wenn für ein bestimmtes Rad 8 sein Blockadeflag 56 nicht aktiv ist. The speed calculation program 72 calculates the virtual wheel speeds 40 for the wheels 8 from the wheel speeds 30 of the wheels 8. The calculation for a wheel 8 takes place under the control of its blocking flag 56, in detail, if for a particular wheel 8 its blocking flag 56 occurs is not active.

Solange ein Rad 8 des Fahrzeuges 2 nicht blockiert ist, wird die Radgeschwindigkeit 30 dieses Rades 8 in einem Kopierprogramm 96 als virtuelle Radgeschwindigkeit 30 kopiert. Daher wird das Kopierprogramm 96 über den Blockadeflag 56 aktiviert, der zuvor an ein Nichtglied 64 angelegt wurde. As long as a wheel 8 of the vehicle 2 is not blocked, the wheel speed 30 of this wheel 8 is copied in a copy program 96 as a virtual wheel speed 30. Therefore, the copy program 96 is activated via the blockade flag 56, which was previously applied to a non-element 64.

Ist ein Rad 8 blockiert, wird für dieses Rad 8 die virtuelle Radgeschwindigkeit 40 statt im Kopierprogramm 96 in einemIf a wheel 8 is blocked, for this wheel 8, the virtual wheel speed 40 instead of the copy program 96 in a

Extrapolierprogramm 98 berechnet. Dazu wird das Extrapolierprogramm 98 durch den Blockadeflag 56 unmittelbar aktiviert . Das Extrapolierprogramm 98 empfängt die aktuell gültige virtuelle Radgeschwindigkeit 40 für das entsprechende Rad 8 und aktua- lisiert diese virtuelle Radgeschwindigkeit 40 basierend auf einer Extrapolation. Im Rahmen dieser Extrapolation verwendet das Extrapolierprogramm 98 in der vorliegenden Ausführung die aktuell gültige virtuelle Radgeschwindigkeit 40 des Rades 8 als Stützstelle und extrapoliert die aktualisierte virtuelle Radgeschwindigkeit 40 basierend auf einer Extrapolationsvor¬ schrift und der Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 als Koeffizient. Als Extrapolationsvorschrift kann jede beliebige Extrapolation herangezogen werden, wobei sich jedoch eine lineare Polynomextrapolation als am praktikabelsten erwiesen hat. Extrapolierprogramm 98 calculated. For this purpose, the extrapolation program 98 is activated directly by the blocking flag 56. The extrapolating program 98 receives the currently valid virtual wheel speed 40 for the corresponding wheel 8 and updates this virtual wheel speed 40 based on an extrapolation. Within this extrapolation extrapolation program 98 used in the present embodiment, the currently valid virtual wheel 40 of the wheel 8 as the supporting point and extrapolates the updated virtual wheel 40 based on a Extrapolationsvor ¬ writing and the change 50 of the reference speed 24 as a coefficient. Any extrapolation can be used as the extrapolation rule, but linear polynomial extrapolation has proven to be most practicable.

Es sei an dieser Stelle der Vollständigkeit darauf hingewiesen, dass Kopierprogramm 96 und das Extrapolationsprogramm 98 gleichzeitig aktiv sein können, je nachdem, wie viele Räder 8 des Fahrzeuges 2 blockiert und wie viele frei laufend sind. Die virtuellen Radgeschwindigkeiten 40 der blockierten und nicht blockierten Räder 8 werden abschließend in einem Mischglied 67 zusammengefasst und zur weiteren Bearbeitung ausgegeben. Es wird auf Fig. 6 Bezug genommen, die ein Struktogramm des vierten Unterprogramms 48 in dem Programm 36 der Fig. 2 zeigt. It should be noted at this point of completeness that the copy program 96 and the extrapolation program 98 can be active at the same time, depending on how many wheels 8 of the vehicle 2 are blocked and how many are free-running. The virtual wheel speeds 40 of the blocked and non-locked wheels 8 are finally combined in a mixing element 67 and output for further processing. Reference is made to FIG. 6, which shows a structural diagram of the fourth subroutine 48 in the program 36 of FIG.

Im Gegensatz zum Extrapolationsprogramm 98, das letztendlich im ersten Unterprogramm 38 abläuft und die virtuellen Radge¬ schwindigkeiten 40 einzelner blockierter Räder 30 extrapoliert, extrapoliert das vierte Unterprogramm 48 die Referenzge¬ schwindigkeit 24. Dazu werden im vierten Unterprogramm 48 zwei Fälle unterschieden. In contrast to the extrapolation program 98, which ended up in the expires first subroutine 38 and the virtual Radge ¬ speeds 40 individual blocked wheels 30 extrapolated extrapolated the fourth sub-program 48, the speed Referenzge ¬ 24. These are distinguished in the fourth sub-program 48, two cases.

Im ersten Fall sind alle Räder 8 des Fahrzeuges 8 blockiert, was in der vorliegenden Ausführung durch die Blockadezeit 60 angezeigt wird. Im zweiten Fall gibt es wenigstens ein frei- laufendes Rad 8. In the first case, all the wheels 8 of the vehicle 8 are blocked, which in the present embodiment is indicated by the blocking time 60. In the second case, there is at least one free wheel 8.

Der erste Fall muss in der vorliegenden Ausführung für eine bestimmte Mindestzeit von beispielsweise 15 vorbestimmten zeitlichen Berechnungsabständen auftreten. Dies wird in einer weiteren Zeiterkennung 86 festgestellt, die, wenn die Blockadezeit 60 die Mindestzeit erreicht, ein Aktivierungssig¬ nal 100 ausgibt. Mit dem Aktivierungssignal 100 wird dann eine Speicherausgabe 102 aktiviert, die dann eine fest vorgegebene Änderungsrate 104 für die Referenzgeschwindigkeit 24 von beispielsweise -0,2g ausgibt. Diese Änderungsrate 104 ist im Idealfall gleich der Änderung 50 der Referenzgeschwindig¬ keit 24. Es handelt sich aber um zwei verschiedene Signale. Die aus der Speicherausgabe 102 ausgegebene Änderungsrate 104 wird dann mit einer alternativ berechneten, noch zu beschreibenden Änderungsrate 104 in einem Mischglied 96 gemischt und in einem Additionsglied 106 mit der aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 zur aktualisierten Referenzgeschwindigkeit 24 überlagert. The first case must occur in the present embodiment for a certain minimum time of, for example, 15 predetermined time calculation intervals. This is determined in a further time detection 86, which, when the blocking time 60 reaches the minimum time that a Aktivierungssig ¬ nal 100 outputs. With the activation signal 100, a memory output 102 is then activated, which then outputs a fixed predetermined rate of change 104 for the reference speed 24 of, for example, -0.2 g. This rate of change is 104 24th ideally equal to the change of the 50 Referenzgeschwindig ¬ ness But these are two different signals. The rate of change 104 output from the memory output 102 is then mixed with an alternatively calculated rate of change 104 to be described in a mixer 96 and superimposed in an adder 106 at the current reference rate 24 to the updated reference rate 24.

Die alternativ berechnete Änderungsrate 104 wird berechnet, wenn wenigstens ein Rad 8 frei laufend ist und daher keine Blo¬ ckadezeit 60 ausgegeben wird. Dann werden die Referenzge¬ schwindigkeit 24 und die aus dem zweiten Unterprogramm 42 ausgegebene Einzelradgeschwindigkeit 44, die in der vorlie¬ genden Ausführung die virtuelle Radgeschwindigkeit 40 des schnellsten oder zweitschnellsten Rades 8 darstellt, in einem Tiefpassfilter 108, der in der vorliegenden Ausführung als exponentieller Glättungsfilter 108 ausgeführt ist, gemischt. Das exponentielle Glättungsfilter 108 ist in an sich bekannter Weise ein Mittelwertfilter mit folgender Übertragungsfunktion: Alternatively calculated rate of change 104 is calculated when at least one wheel 8 is free running, and therefore no Blo ¬ ckadezeit is issued 60th Then, the Referenzge ¬ speed 24 and the output from the second sub-program 42 single wheel 44, which is in the vorlie ¬ constricting embodiment, the virtual wheel 40 of the fastest or the second fastest wheel 8, in a low-pass filter 108, which in the present embodiment as an exponential smoothing filter 108 is executed, mixed. The exponential smoothing filter 108 is a mean value filter with the following transfer function in a manner known per se:

Vref[k] = A - Vref[k-1] + (1-A ) - Vi[k]. V ref [k] = A - V ref [k-1] + (1-A) - Vi [k].

Dabei beschreiben Vre f die zu berechnende Referenzgeschwin¬ digkeit 24, Vi die Einzelradgeschwindigkeit 44, die die vir¬ tuelle Radgeschwindigkeit 40 des schnellsten oder zweit¬ schnellsten Rades 8 darstellt, k die diskrete Laufzeitvariable und λ den an sich bekannten Vergessfaktor, der angibt, wie stark die Einzelradgeschwindigkeit 44 oder die aktuelle Referenz¬ geschwindigkeit 24 bei der Aktualisierung der Referenzge¬ schwindigkeit 24 berücksichtigt werden sollen. Dieser Here V re f describe the to be calculated Referenzgeschwin ¬ speed 24, Vi the single wheel 44, which is the vir ¬ Tuelle wheel 40 of the fastest or second ¬ fastest wheel 8, k the discrete run-time variable and λ known per se forgetting factor that indicates the single wheel 44 or the current reference ¬ speed to be 24 taken into account in updating the Referenzge ¬ speed 24 as strong. This

Vergessfaktor des exponentiellen Glättungsfilters 108 kann beispielsweise auf 0,25 gesetzt sein, womit sich für die Filterkoeffizienten 110 des exponentiellen Glättungsfilters 108 der Wert 0,25 als Gewichtungsfaktor für die Einzelradgeschwindigkeit 44 und der Wert 0,75 als Gewichtungsfaktor für aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24 ergeben, so dass die aktuelle Referenzgeschwindigkeit 24 bei der Neuberechnung stärker berücksichtigt wird. Somit ist nur eine leichte For example, the forget factor of the exponential smoothing filter 108 may be set to 0.25, giving the value 0.25 as the weighting factor for the single wheel speed 44 and the value 0.75 as the weighting factor for the current reference speed 24 for the filter coefficients 110 of the exponential smoothing filter 108 that the current reference speed 24 is considered more in the recalculation. Thus, only a slight

Tiefpassfilterung eingestellt. Low pass filtering set.

Aus dem Tiefpassfilter wird eine vorläufige aktualisierte Referenzgeschwindigkeit 24 λ ausgegeben. Im Anschluss wird in einem Subtraktionsglied 76 zwischen der aktuellen Referenzgeschwindigkeit 24 und der vorläufig aktualisierten Refe¬ renzgeschwindigkeit 24 λ eine vorläufige Änderungsrate 104 λ für die Referenzgeschwindigkeit 24 berechnet, die im Anschluss basierend auf den Aktuatorzuständen 66 in einem Zustandsfil- ter 112 noch einmal gefiltert wird. Beispielsweise könnte die vorläufige Änderungsrate 104 λ hierzu basierend auf bestimmten Aktuatorzuständen gewichtet werden. Das Zustandsfilter 112 gibt die gefilterte, vorläufige Änderungsrate 104 λ als die Ände- rungsrate 104 aus. Diese Ausgabe erfolgt jedoch nur, wenn aus der Zeiterkennung 86 kein Aktivierungssignal 100 ausgegeben wird. Dies wird in der vorliegenden Ausführung wieder über ein Nichtglied 64 erreicht, das den Zustandsfilter 112 bei einem nicht vorhandenen Aktivierungssignal 100 aktiviert. Ferner kann auch die vorlautige Änderungsrate 104 λ in dem Zustandsfilter 112 auf einen bestimmten Wert begrenzt werden. Abschließend wird die Referenzgeschwindigkeit 24 in der bereits beschriebenen Weise, jedoch nun basierend auf der aus dem Zustandsfilter 112 ausgegebenen Änderungsrate 104 durch Extrapolation aktualisiert. Neben der Referenzgeschwindigkeit 24 wird im vierten Unter¬ programm 48 zusätzlich die Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 basierend auf den Radgeschwindigkeitsänderungen 54 berechnet. Hierzu werden in einem entsprechenden Änderungs- berechnungsprogramm 114 die Radblockadeflags 56 der einzelnen Räder 8 ausgewertet und die Radgeschwindigkeitsänderungen 54 der Räder 8 ausgewählt, die nicht blockiert sind. Diese Rad¬ geschwindigkeitsänderungen 54 der nicht blockierten Räder werden dabei in dem Änderungsberechnungsprogramm 114 gemittelt, wobei der sich ergebende Mittelwert als neue Änderung 50 der Referenzgeschwindigkeit 24 ausgegeben wird. Dabei wird das Änderungsberechnungsprogramm 114 basierend auf den Gültigkeitssignalen 52 aktiviert. From the low-pass filter, a provisional updated reference speed 24 λ is output. Next, in a subtraction element 76 between the current reference speed 24 and the provisionally updated Refe ¬ reference speed 24 λ a preliminary rate of change calculated 104 λ for the reference speed 24, which is in the terminal based on the Aktuatorzuständen 66 in a Zustandsfil- ter 112 again filtered , For example, the provisional rate of change 104 λ could be weighted based on certain actuator states. The state filter 112 outputs the filtered provisional rate of change 104 λ as the rate of change 104. However, this output occurs only when no activation signal 100 is output from the time detection 86. This is achieved again in the present embodiment via a non-element 64, the state filter 112 at a not present activation signal 100 is activated. Furthermore, the premise rate of change 104 λ in the state filter 112 can also be limited to a specific value. Finally, the reference velocity 24 is updated by extrapolation in the manner already described, but now based on the rate of change 104 output from the state filter 112. In addition to the reference speed 24, the change in the reference speed 24 based on the wheel speed changes 54 is additionally calculated in the fourth subroutine 48. For this purpose, in a corresponding change calculation program 114, the wheel block abutments 56 of the individual wheels 8 are evaluated and the wheel speed changes 54 of the wheels 8 are selected, which are not blocked. These wheel speed changes ¬ 54 of the non-blocked wheels are thereby averaged in the change calculation program 114, the resulting average value is output as a new variation 50 of the reference speed 24th At this time, the change calculation program 114 is activated based on the validity signals 52.

Claims

Patentansprüche claims 1. Verfahren zum Ansteuern einer Feststellbremse (4) für ein Fahrzeug (2) basierend auf einer Referenzgeschwindigkeit (24) für das Fahrzeuges (2), umfassend: A method for driving a parking brake (4) for a vehicle (2) based on a reference speed (24) for the vehicle (2), comprising: Bestimmen (102, 112) einer Geschwindigkeitsänderung (104) für das Fahrzeuges (2),  Determining (102, 112) a speed change (104) for the vehicle (2), Extrapolieren (106) eines neuen Wertes für die Referenzgeschwindigkeit (24) basierend auf der bestimmten Ge- schwindigkeitsänderung (104) und einem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit (24), und  Extrapolating (106) a new value for the reference speed (24) based on the determined speed change (104) and an existing value for the reference speed (24), and Ansteuern (18) der Feststellbremse (4), wenn die Referenzgeschwindigkeit (24) eine vorbestimmte Bedingung (26) erfüllt .  Driving (18) the parking brake (4) when the reference speed (24) satisfies a predetermined condition (26). 2. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend Tiefassfiltern (108) der Geschwindigkeitsänderung (104) bei oder nach Ihrer Bestimmung. 2. The method of claim 1, comprising low-pass filtering (108) the rate of change (104) at or after its destination. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend Begrenzen (112) der bestimmten Geschwindigkeitsänderung (104) . The method of claim 1 or 2, comprising limiting (112) the determined speed change (104). 4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Geschwindigkeitsänderung (104) basierend auf einem Wert für eine Radgeschwindigkeit (30) eines Rades (8) des Fahrzeuges (2) und dem vorhandenen Wert für die Referenzgeschwindigkeit (24) bestimmt wird. A method according to any preceding claim, wherein the speed change (104) is determined based on a value for a wheel speed (30) of a wheel (8) of the vehicle (2) and the existing value for the reference speed (24). 5. Verfahren nach Anspruch 4, umfassend Bestimmen des Wertes für die Radgeschwindigkeit (30) des Rades (8) basierend auf einer Extrapolation (98) eines vorhandenen Wertes für die Radgeschwindigkeit (30) des Rades (8) und eines Wertes (50) für die Geschwindigkeitsänderung (104) , wenn das Rad (8) blockiert ist. The method of claim 4, comprising determining the value of the wheel speed (30) of the wheel (8) based on an extrapolation (98) of an existing value for the wheel speed (30) of the wheel (8) and a value (50) for the speed change (104) when the wheel (8) is locked. 6. Verfahren nach Anspruch 5, umfassend Bestimmen des Wer- tes (50) für die Geschwindigkeitsänderung (104) basierend auf vorhandenen Werten für die Radgeschwindigkeit (30) . 6. The method of claim 5, including determining the speed change value (50) based on existing wheel speed (30) values. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei das Fahrzeug (2) wenigstens zwei Räder (8) umfasst, und für die Radgeschwindigkeit (30) eine Einzelradgeschwindigkeit (44) eines der beiden Räder (8), vorzugsweise des mit der höheren Radgeschwindigkeit (30) ausgewählt (42) wird. 7. The method according to any one of claims 4 to 6, wherein the Vehicle (2) comprises at least two wheels (8), and for the wheel speed (30) a single wheel speed (44) of one of the two wheels (8), preferably of the one with the higher wheel speed (30) is selected (42). 8. Verfahren nach einen der vorstehenden Ansprüche 4 bis 7, umfassend Wählen (102) einer vorbestimmten Geschwindigkeitsänderung (104) als die Geschwindigkeitsänderung (104), wenn die Radgeschwindigkeit (30) kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. A method according to any preceding claim 4 to 7, comprising selecting (102) a predetermined speed change (104) as the speed change (104) when the wheel speed (30) is less than or equal to a predetermined value. 9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung (104) gewählt wird, wenn die Radgeschwindigkeit (30) für eine vorbestimmte Zeitdauer (60) kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist. The method of claim 8, wherein the predetermined speed change (104) is selected when the wheel speed (30) is less than or equal to the predetermined value for a predetermined period of time (60). 10. Steuervorrichtung (16), die eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen. A control device (16) arranged to carry out a method according to any one of the preceding claims.
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