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WO2014196066A1 - 数値制御装置 - Google Patents

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WO2014196066A1
WO2014196066A1 PCT/JP2013/065732 JP2013065732W WO2014196066A1 WO 2014196066 A1 WO2014196066 A1 WO 2014196066A1 JP 2013065732 W JP2013065732 W JP 2013065732W WO 2014196066 A1 WO2014196066 A1 WO 2014196066A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tool
command
angle
inclined surface
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2013/065732
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
幸弘 井内
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to PCT/JP2013/065732 priority Critical patent/WO2014196066A1/ja
Priority to DE112013007139.8T priority patent/DE112013007139T5/de
Priority to US14/344,132 priority patent/US9529352B2/en
Priority to CN201380003200.6A priority patent/CN104380217B/zh
Priority to JP2013548516A priority patent/JP5452788B1/ja
Priority to TW102140847A priority patent/TWI498694B/zh
Publication of WO2014196066A1 publication Critical patent/WO2014196066A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45141—Turret lathe
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50049—Control machine as function of position, angle of workpiece

Definitions

  • the present invention relates to a numerical control device that performs numerical control (NC) of a multi-axis machine tool provided with a rotating shaft.
  • NC numerical control
  • a machine tool equipped with a numerical control device drives each axis to move the tool to the position commanded by the numerical control device.
  • Conventional numerical control devices that control a multi-axis machine tool provided with a rotation axis generally have a tool perpendicular to the machining surface by rotating the rotation axis when the tool is not perpendicular to the machining surface. The tool posture is controlled so that
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133620 discloses determining either a method for operating a rotating shaft or a method for maintaining a tip position of a tool with respect to a workpiece by operating a rotating shaft and a linear shaft.
  • Patent Documents 2 and 3 disclose a method of automatically calculating an indexing angle in accordance with selection of a tool mounted on a turret lathe in a machine tool including a turret lathe.
  • Patent Document 1 enables control of the tool posture when the tool is directed in a predetermined direction.
  • an indexing angle is calculated for each tool so that the tool is perpendicular to the inclined machining surface. For this reason, it becomes a problem that the working efficiency in control of a tool posture falls.
  • Patent Documents 2 and 3 it is possible to automatically calculate the index angle for each tool attached to the turret lathe. In this case, since the attachment angle of the tool is commanded by the machining program, there is a problem that the machining program becomes complicated.
  • the present invention has been made in view of the above, and enables calculation of an indexing angle without complicating a machining program for a plurality of tools oriented in different directions, and working efficiency in controlling the tool posture.
  • An object of the present invention is to obtain a numerical control device that can improve the above.
  • the present invention is a numerical control device that controls the position and posture of a tool with respect to a workpiece, and a program reading unit that reads a machining program for machining the workpiece;
  • the inclined surface setting unit for setting an inclined surface coordinate system for an inclined surface that is a machining surface having an inclination with respect to the machine coordinate system used as a reference for position control among the workpieces, and the inclined surface setting unit.
  • An index angle generation unit that generates a movement command for instructing movement of the rotating shaft until the posture is taken, and a movement amount calculation unit that calculates a movement amount for each control period according to the movement command
  • the program reading unit includes an inclined surface setting command for instructing setting of the inclined surface coordinate system, an inclined surface indexing command for instructing calculation of the indexing angle, and the tools having different mounting angles.
  • a tool selection command for instructing the selection of any of the above, and according to the content of the machining program, the inclined surface setting unit, the inclined surface coordinates according to the inclined surface setting command from the program reading unit
  • the index angle generation unit sets the index angle for the tool selected according to the tool selection command from the program reading unit according to the inclined surface index command from the program reading unit. It is characterized by seeking.
  • the numerical control device can calculate the indexing angle with the same command for any tool used for machining the inclined surface.
  • the numerical control device can automatically calculate the indexing angle for each tool without complicating the machining program and irrespective of the mounting angle. Since the numerical control device can determine the index angle that is the basis of the command to the rotation axis without using an individual calculation according to the tool to be used, it is possible to improve the work efficiency for controlling the tool posture. it can. Thereby, the numerical control device can calculate the index angle for a plurality of tools directed in different directions without complicating the machining program, and can improve the work efficiency in controlling the tool posture. There is an effect.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the numerical controller according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the machine tool.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the index angle generation unit.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the correspondence between the tool and the mounting angle.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a setting example of correspondence between tools and attachment angles on the NC screen.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a machining program including a mounting angle command.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the index angle generator provided in the numerical controller according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an operation example of the machine tool.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an operation example of the machine tool.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating determination of necessity of movement of the tool in the linear axis direction.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating determination of whether or not a tool needs to be moved based on a tool retraction required area.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the movement of the tool in the direction approaching the workpiece.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the numerical controller according to the first embodiment of the present invention.
  • the numerical controller 1 controls the position and posture of the tool with respect to the workpiece.
  • the numerical control device 1 executes analysis processing and interpolation processing of the machining program 2 for machining the workpiece.
  • the numerical controller 1 outputs the movement amount 16 obtained by the analysis process and the interpolation process to the servo amplifier 7.
  • the servo amplifier 7 is connected to a motor to be controlled. Various motors drive each axis of the machine tool.
  • the numerical control device 1 includes a program reading unit 3, an inclined surface setting unit 4, an index angle generation unit 5, and a movement amount calculation unit 6.
  • the program reading unit 3 reads the machining program 2.
  • the program reading unit 3 performs an analysis process on the read machining program 2.
  • the program reading unit 3 outputs various commands including an inclined surface setting command 11, an inclined surface indexing command 12, and a tool selection command 13 according to the contents of the machining program 2.
  • the program reading unit 3 outputs an inclined surface setting command 11 to the inclined surface setting unit 4.
  • the inclined plane setting command 11 is a command for instructing the setting of the inclined plane coordinate system 14.
  • the inclined plane setting unit 4 sets the inclined plane coordinate system 14 according to the inclined plane setting command 11 from the program reading unit 3.
  • the inclined plane setting unit 4 may set the inclined plane coordinate system 14 by any conventionally known method.
  • the inclined plane coordinate system 14 is a coordinate system set for the inclined plane.
  • the inclined surface is a processed surface having an inclination with respect to the machine coordinate system in the workpiece.
  • the machine coordinate system is a coordinate system preset in the machine tool as a reference for position control in the machine tool.
  • the inclined surface setting unit 4 outputs the inclined surface coordinate system 14 set according to the inclined surface setting command 11 to the index angle generating unit 5.
  • the program reading unit 3 outputs an inclined surface indexing command 12 and a tool selection command 13 to the indexing angle generating unit 5.
  • the inclined surface index command 12 is a command for instructing the calculation of the index angle.
  • the indexing angle is the rotation angle of the rotation axis when the tool used is perpendicular to the inclined surface.
  • the tool selection command 13 is a command for instructing selection of any of tools having different mounting angles.
  • the index angle generation unit 5 selects a tool used for machining the inclined surface in accordance with the tool selection command 13 from the program reading unit 3.
  • the tilt angle coordinate system 14 set by the tilt plane setting section 4 is input to the index angle generation section 5.
  • the index angle generation unit 5 obtains an index angle for the tool selected according to the tool selection command 13 according to the inclined surface index command 12 from the program reading unit 3.
  • the index angle generation unit 5 refers to the inclined plane coordinate system 14 in calculating the index angle.
  • the index angle generator 5 generates a movement command 15.
  • the movement command 15 is a command for instructing the movement of the rotation axis until the posture of the calculated index angle is taken.
  • the index angle generation unit 5 outputs the movement command 15 generated for the tool used for machining the inclined surface to the movement amount calculation unit 6.
  • the movement amount calculation unit 6 calculates a movement amount 16 for each control period in accordance with the movement command 15 from the index angle generation unit 5.
  • the movement amount calculation unit 6 obtains the movement amount 16 by interpolation processing according to the movement command 15.
  • the numerical controller 1 outputs the movement amount 16 calculated by the movement amount calculation unit 6 to the servo amplifier 7.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the machine tool.
  • the machine tool includes a turret lathe 25.
  • Four tools 24 having different attachment angles are attached to the turret lathe 25.
  • the attachment angle represents the direction of the tool 24 in the basic posture as an angle around the rotation axis 26.
  • the attachment angle is a value between the direction of the tool axis direction vector 28 and the positive direction of the Z axis in the basic posture where the rotation angle of the turret lathe 25 around the rotation axis 26 is 0 degree.
  • An angle When the attachment angle is 0 degree, the direction of the tool axis direction vector 28 coincides with the plus direction of the Z axis.
  • the turret lathe 25 is movable in the directions of the X, Y, and Z axes of the machine coordinate axis 20 and is attached so as to be rotatable about the rotation axis 26.
  • the X, Y, and Z axes are orthogonal to each other.
  • the rotation shaft 26 is a B axis that rotates around the Y axis. The rotating shaft 26 rotates the tool 24 together with the turret lathe 25.
  • the work 21 is mounted so as to be rotatable about the rotation shaft 23.
  • the rotation shaft 23 is a C axis that rotates around the Z axis.
  • the inclined surface 22 is a processed surface having an inclination with respect to the X, Y, and Z axes of the workpiece 21.
  • the inclined plane coordinate system 14 is a coordinate system defined for the inclined plane 22.
  • the inclined plane coordinate system 14 includes Xf, Yf, and Zf axes that are orthogonal to each other.
  • the origin of the inclined plane coordinate system 14 is defined at a predetermined position on the inclined plane 22.
  • the Xf axis and the Yf axis are defined in a direction parallel to the inclined surface 22.
  • the Zf axis is defined in a direction perpendicular to the inclined surface 22.
  • the plus direction of the Zf axis is a direction away from the workpiece 21.
  • the inclined plane setting unit 4 sets the inclined plane coordinate system 14 for the inclined plane 22 in accordance with the inclined plane setting command 11.
  • One of the four tools 24 is selected by the tool selection command 13 as the tool 24 used for machining the inclined surface 22.
  • the index angle generation unit 5 calculates an index angle for the selected tool 24 according to the inclined plane index command 12.
  • the index angle generation unit 5 calculates the rotation angle of the rotation shaft 23 and the rotation shaft 26 when the direction of the tool axis direction vector 28 of the tool 24 coincides with the plus direction of the Zf axis, and calculates the calculated rotation angle
  • the index angle for the tool 24 is used.
  • the tool axis direction vector 28 is a vector along the tool axis, and is a vector in a direction from the tip 27 of the tool 24 toward the root of the tool 24.
  • the tool axis direction vector 28 and the rotation axis 26 are perpendicular to each other.
  • the tool 24 is perpendicular to the inclined surface 22 when the direction of the tool axis direction vector 28 coincides with the plus direction of the Zf axis.
  • the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 that instructs rotation of the rotary shaft 23 and the rotary shaft 26 until the calculated index angle is taken.
  • the movement amount calculation unit 6 calculates a movement amount 16 for each control period in accordance with the movement command 15. Thereby, the numerical control apparatus 1 can operate the machine tool so that the tool 24 used for processing the inclined surface 22 is perpendicular to the inclined surface 22.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the index angle generation unit.
  • the index angle generation unit 5 starts calculating the index angle when the inclined surface index command 12 is input.
  • step S ⁇ b> 11 the index angle generation unit 5 determines whether or not the inclined surface coordinate system 14 is set in the inclined surface setting unit 4 for the inclined surface 22. If it is determined by the inclined plane setting unit 4 that the inclined plane coordinate system 14 is not set (step S11, No), the index angle generating unit 5 ends the process.
  • the index angle generating unit 5 calculates a temporary index angle in step S12.
  • the provisional index angle refers to the tool 24 in which the direction of the tool axis direction vector 28 coincides with the positive direction of the Z axis when the turret lathe 25 is in the basic posture where the rotation angle around the rotation axis 26 is 0 degree. The calculated index angle is used.
  • the index angle generation unit 5 determines whether or not an attachment angle is set for the tool 24 selected by the tool selection command 13 (step S13).
  • the setting of the attachment angle means that an angle other than 0 degrees is set as the attachment angle.
  • step S13 When the attachment angle is set to the selected tool 24 (step S13, Yes), that is, when the attachment angle is other than 0 degrees, the index angle generation unit 5 attaches to the selected tool 24. An angle is acquired (step S14). An example of obtaining the attachment angle will be described later.
  • the index angle generation unit 5 calculates the index angle for the selected tool 24 by subtracting the acquired attachment angle from the provisional index angle (step S15).
  • the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 for rotating the rotary shaft 26 until the index angle obtained in step S15 is taken.
  • the index angle generation unit 5 uses the provisional index angle generated in step 12.
  • the movement command 15 is generated using the index angle for the selected tool 24.
  • the index angle generator 5 outputs the movement command 15 generated by the above procedure (step S16).
  • the index angle generation unit 5 ends the processing by outputting the movement command 15.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the correspondence between the tool and the mounting angle.
  • the attachment angles of the tools 24A, 24B, 24C, and 24D are 0 degree, 90 degrees, 180 degrees, and 270 degrees, respectively.
  • the correspondence between the tools 24A, 24B, 24C, 24D and the mounting angles is set in advance by, for example, an input operation on the NC screen by the operator.
  • the index angle generation unit 5 obtains the index angle using an attachment angle set in advance for each tool 24.
  • FIG. 5 is a diagram showing a setting example of the correspondence between the tool and the mounting angle on the NC screen.
  • “A”, “B”, “C”, and “D” shown in the column of “tool” indicate the tools 24A, 24B, 24C, and 24D shown in FIG.
  • the index angle generation unit 5 refers to the correspondence between the preset tools 24A to 24D and the attachment angles, and acquires the attachment angles for the tools 24 used for machining.
  • the index angle generation unit 5 may acquire the attachment angle of the tool 24 by any method other than referring to the correspondence between the tool 24 and the attachment angle set by the operator.
  • the index angle generation unit 5 may acquire the attachment angle from the machining program 2 prepared including the instruction of the attachment angle.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a machining program including a mounting angle command.
  • the attachment angle of the tool 24 is described in accordance with the tool selection command 13 for instructing the selection of the tool 24 or the inclined surface indexing command 12.
  • Attached to one of the tool selection commands 13 represents a command for setting the attachment angle to 180 degrees for the tool 24C.
  • Given to one of the inclined surface indexing commands 12 represents a command for setting the attachment angle to 90 degrees for the tool 24B.
  • the program reading unit 3 outputs a mounting angle command to the indexing angle generating unit 5 together with the inclined surface indexing command 12 or the tool selection command 13.
  • the index angle generation unit 5 acquires the mounting angle from the mounting angle command. In this way, the index angle generation unit 5 obtains the index angle using information on the attachment angle added to either the inclined surface index command 12 or the tool selection command 13.
  • the numerical control device 1 can calculate the indexing angle for any tool 24 used for machining the inclined surface 22 by the same command regardless of the mounting angle.
  • the numerical control device 1 can automatically calculate the index angle for any tool 24 having a different attachment angle without complicating the machining program 2.
  • the numerical control device 1 can obtain the index angle for generating the movement command 15 without using an individual calculation according to the tool 24 to be used, the work efficiency for controlling the tool posture is improved. Can do. As a result, the numerical control apparatus 1 can calculate an index angle for a plurality of tools 24 directed in different directions without complicating the machining program 2, and can improve work efficiency in controlling the tool posture. It has the effect of becoming.
  • FIG. FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the index angle generation unit provided in the numerical controller according to the second embodiment of the present invention.
  • the numerical control device according to the present embodiment has the same configuration as the numerical control device 1 according to the first embodiment (see FIG. 1).
  • the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and repeated description will be omitted as appropriate.
  • step S ⁇ b> 11 the index angle generation unit 5 determines whether or not the inclined surface coordinate system 14 is set in the inclined surface setting unit 4 for the inclined surface 22. If it is determined by the inclined plane setting unit 4 that the inclined plane coordinate system 14 is not set (step S11, No), the index angle generating unit 5 ends the process.
  • step S11 When it is determined that the inclined plane coordinate system 14 is set in the inclined plane setting unit 4 (step S11, Yes), the index angle generating unit 5 sets the inclined plane indexing command 12 for the tool 24 currently used. Later, it is determined whether or not there is a new tool selection command 13 (step S21). When it determines with there being no new tool selection instruction
  • the index angle generation unit 5 acquires the length L1 of the tool 24 currently used in the tool axis direction (step S22). Next, the index angle generation unit 5 acquires the length L2 in the tool axis direction of the tool 24 selected by the new tool selection command 13 (step S23).
  • the index angle generation unit 5 When the index angle generation unit 5 calculates ⁇ L, it generates a movement command 15 for instructing movement (retraction) of a distance corresponding to ⁇ L in the plus direction of the Zf axis (step S25).
  • the Zf axis is a linear axis perpendicular to the inclined plane 22 in the inclined plane coordinate system 14.
  • the index angle generation unit 5 outputs the generated movement command 15.
  • L1 ⁇ L2 does not hold (step S24, No), that is, when the tool 24 selected by the new tool selection command 13 is shorter or the same length as the tool 24 currently used, the index angle The generation unit 5 proceeds to the operation of step S12.
  • the movement amount calculation unit 6 calculates a movement amount 16 in the Zf axis direction.
  • the numerical controller 1 moves the tool 24 together with the turret lathe 25 by a distance of ⁇ L in the plus direction of the Zf axis.
  • step S26 the index angle generator 5 determines whether or not the movement of the turret lathe 25 in the Zf-axis direction is completed. When the movement of the turret lathe 25 in the Zf-axis direction has not been completed (No at Step S26), the index angle generator 5 returns to Step S26 and waits until the movement of the turret lathe 25 is completed.
  • step S26 If the movement of the turret lathe 25 in the Zf-axis direction has been completed (step S26, Yes), the index angle generation unit 5 proceeds to the operation of step S12.
  • step S12 and subsequent steps the index angle generation unit 5 operates in the same manner as step S12 and subsequent steps in the first embodiment.
  • the index angle generation unit 5 calculates an index angle (step S15) and outputs a rotation axis movement command 15 (step S16) for the tool 24 selected by the new tool selection command 13.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an operation example of the machine tool.
  • the length Tb of the tool 24B in the tool axis direction is longer than the length Ta of the tool 24A in the tool axis direction (Ta ⁇ Tb).
  • the lengths Ta and Tb of the tools 24A and 24b are the lengths from the rotation center of the rotation shaft 26 to the tip 27, respectively.
  • the index angle generation unit 5 receives the length Ta of the currently used tool 24A and the tool selected by the new tool selection command 13 A length Tb of 24B is acquired.
  • the index angle generation unit 5 may acquire the lengths Ta and Tb by any method, similarly to the attachment angle in the first embodiment.
  • the numerical control device 1 holds, for example, data on the length of each tool 24 in advance.
  • the index angle generation unit 5 acquires the lengths Ta and Tb by referring to such data.
  • the index angle generation unit 5 may acquire the lengths Ta and Tb from the machining program 2 prepared including information on the length of the tool 24.
  • the index angle generation unit 5 calculates ⁇ T
  • the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 that instructs movement (retraction) of a distance corresponding to ⁇ T in the plus direction of the Zf axis that is a linear axis.
  • the machine tool moves the tool 24 ⁇ / b> A together with the turret lathe 25 by ⁇ T in a direction perpendicular to the inclined surface 22 and away from the inclined surface 22.
  • the index angle generation unit 5 After completing the movement of the turret lathe 25 in the Zf-axis direction, the index angle generation unit 5 obtains an index angle for the tool 24B.
  • the machine tool rotates the rotating shaft 26 until it takes the attitude of the index angle obtained by the index angle generator 5.
  • the numerical control apparatus 1 can calculate the indexing angle of the newly selected tool 24 without complicating the machining program 2 as in the first embodiment, and in the control of the tool posture. Work efficiency can be improved. Further, according to the second embodiment, the numerical controller 1 can minimize the movement of the tool 24 when changing the tool 24 used for machining the inclined surface 22. Thereby, the numerical control apparatus 1 has an effect that the processing time by the machine tool can be shortened.
  • the numerical control apparatus 1 is limited to one that always moves the tool 24 in the linear axis direction if the tool 24 selected by the tool selection command 13 is longer than the tool 24 currently used. Absent. The numerical control apparatus 1 may not perform the movement of the tool 24 in the linear axis direction when the tool 24 is sufficiently away from the workpiece 21.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining determination of necessity of movement of the tool in the linear axis direction.
  • the index angle generation unit 5 compares the length Tz in the Zf-axis direction between the origin of the inclined plane coordinate system 14 and the rotation shaft 26 with the length Tb of the tool 24B selected by the new tool selection command 13. To do.
  • the index angle generation unit 5 determines that the movement of the tool 24 in the direction of the linear axis is unnecessary, assuming that the tool 24B is sufficiently away from the workpiece 21. In this case, the index angle generation unit 5 does not generate the movement command 15 in the linear axis direction.
  • the index angle generation unit 5 determines that the movement of the tool 24 in the linear axis direction is necessary. In this case, the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 in the linear axis direction.
  • the numerical control device 1 can reduce unnecessary retraction of the tool 24 by omitting the movement of the tool 24 in the linear axis direction. . Thereby, the numerical controller 1 can further shorten the machining time of the machine tool.
  • the index angle generation unit 5 may determine whether or not the tool 24 needs to be moved in the linear axis direction based on a preset tool retraction required area.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating determination of whether or not a tool needs to be moved based on a tool retraction required area.
  • the tool evacuation required area 29 is set in the XZ plane direction, for example.
  • the tool evacuation required area 29 is set in a peripheral area of the workpiece 21 in the plus and minus directions of the X axis and the plus direction of the Z axis with respect to the workpiece 21.
  • the tool retraction required area 29 may be set according to the length of the longest tool 24 among the tools 24, for example.
  • the indexing angle generator 5 assumes that the tool 24 is sufficiently away from the workpiece 21, and does not require the tool 24 to move in the linear axis direction. It is determined that When the rotation center of the rotary shaft 26 is within the range of the tool retraction required area 29, it is determined that the movement of the tool 24 in the linear axis direction is necessary.
  • the numerical control device 1 can shorten the machining time of the machine tool by reducing unnecessary retraction of the tool 24.
  • the index angle generation unit 5 can determine whether or not the tool 24 needs to be moved by a simple process by setting the tool retraction required area 29 in advance.
  • the numerical control device 1 determines that the tool 24 is sufficiently away from the workpiece 21 and the tool 24 selected by the tool selection command 13 is shorter than the tool 24 currently used. In this case, the tool 24 may be moved in the direction approaching the workpiece 21.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the movement of the tool in the direction approaching the workpiece.
  • the index angle generation unit 5 receives the length Tb of the currently used tool 24B and the tool selected by the new tool selection command 13 A length Tc of 24C is acquired.
  • the tool axis direction length Tc of the tool 24C is shorter than the tool axis direction length Tb of the tool 24B (Tb> Tc).
  • the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 for instructing movement (approaching) a distance corresponding to ⁇ T in the negative direction of the Zf axis, which is a linear axis.
  • the machine tool moves the tool 24 ⁇ / b> B together with the turret lathe 25 by ⁇ T in a direction perpendicular to the inclined surface 22 and approaching the inclined surface 22.
  • the index angle generation unit 5 may further generate a movement command 15 in the Xf axis direction.
  • the Xf axis is a linear axis parallel to the inclined surface 22 in the inclined surface coordinate system 14.
  • the Xf axis direction coincides with the width direction perpendicular to the tool axis of the currently used tool 24.
  • the width refers to the distance between the tool axis of the tool 24 and the center position of the rotating shaft 26.
  • the index angle generation unit 5 acquires the width Wb from the position of the tool axis of the currently used tool 24B to the rotation center of the rotary shaft 26.
  • the index angle generation unit 5 acquires a width Wc from the position of the tool axis of the newly selected tool 24C to the rotation center of the rotary shaft 26.
  • the index angle generation unit 5 may acquire the widths Wb and Wc by any method as in the case of acquiring the length of the tool 24 in the tool axis direction.
  • the numerical control device 1 holds, for example, data on the width of each tool 24 in advance.
  • the index angle generation unit 5 acquires the widths Wb and Wc by referring to the data.
  • the index angle generation unit 5 may acquire the widths Wb and Wc from the machining program 2 prepared including information on the width of the tool 24.
  • the index angle generation unit 5 calculates ⁇ W
  • the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 instructing movement of a distance corresponding to ⁇ W in the positive direction of the Xf axis, which is a linear axis.
  • the machine tool moves the tool 24 ⁇ / b> B together with the turret lathe 25 by ⁇ W toward the origin of the inclined plane coordinate system 14 in the width direction of the tool 24.
  • the index angle generation unit 5 determines whether the Xf axis moves in the positive direction or the negative direction, and the width of the tool 24 currently used and the width of the tool 24 selected by the tool selection command 13. It shall be determined according to the magnitude relationship. For example, when the width of the tool 24 currently used is larger than the width of the tool 24 selected by the tool selection command 13, the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 in the Xf axis plus direction. When the width of the tool 24 currently used is smaller than the width of the tool 24 selected by the tool selection command 13, the index angle generation unit 5 generates a movement command 15 in the Xf axis minus direction.
  • the numerical control apparatus 1 is currently used by moving the tool 24 in the Zf-axis direction and the Xf-axis direction which are two directions perpendicular to each other when the tool 24 is selected by the new tool selection command 13.
  • the position of the tip 27 of the tool 24 to be used next can be matched with the position of the tip 27 of the tool 24.
  • the numerical controller 1 can reduce the positioning command accompanying the change of the tool 24, and can further shorten the machining time of the machine tool.
  • the indexing angle generation unit 5 outputs the movement command 15 in the Xf-axis direction together with the movement command 15 in the Zf-axis direction even when the tool 24 selected by the tool selection command 13 is longer than the tool 24 currently used. It may be generated. Also in this case, the numerical controller 1 can reduce the positioning command accompanying the change of the tool 24, and can further reduce the machining time of the machine tool.
  • 1 numerical control device 2 machining program, 3 program reading unit, 4 inclined surface setting unit, 5 index angle generating unit, 6 movement amount calculating unit, 7 servo amplifier, 11 inclined surface setting command, 12 inclined surface indexing command, 13 tool Selection command, 14 inclined surface coordinate system, 15 movement command, 16 movement amount, 20 machine coordinate axis, 21 workpiece, 22 inclined surface, 23 rotation axis, 24, 24A, 24B, 24C, 24D tool, 25 turret lathe, 26 rotation axis , 27 Tip, 28 Tool axis direction vector, 29 Tool retraction required area.

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Abstract

　加工プログラム（２）を読み取るプログラム読取部（３）と、傾斜面についての傾斜面座標系（１４）を設定する傾斜面設定部（４）と、傾斜面の加工に使用される工具が傾斜面に対し垂直となる割り出し角度を求め、移動指令（１５）を生成する割り出し角度生成部（５）と、を有し、プログラム読取部は、傾斜面座標系の設定を指示する傾斜面設定指令（１１）と、割り出し角度の算出を指示する傾斜面割り出し指令（１２）と、取り付け角度が互いに異なる工具のうちのいずれかの選択を指示する工具選択指令（１３）と、を出力し、傾斜面設定部は、傾斜面設定指令に応じて傾斜面座標系を設定し、割り出し角度生成部は、工具選択指令に応じて選択された工具についての割り出し角度を、傾斜面割り出し指令に応じて求める。

Description

数値制御装置
　本発明は、回転軸が設けられた多軸工作機械の数値制御（ＮＣ：Numerical　Control）を実施する数値制御装置に関する。
　数値制御装置が搭載された工作機械は、数値制御装置によって指令された位置へ工具を移動させるように各軸を駆動する。回転軸が設けられた多軸工作機械を制御する従来の数値制御装置は、一般的に、工具が加工面に対して垂直でないとき、回転軸を回転させることにより工具が加工面に対して垂直となるように工具姿勢を制御する。
　傾きをなす加工面に対して工具が垂直となるように工具姿勢を制御する方法としては、例えば特許文献１に提案されているものがある。特許文献１には、回転軸を動作させる方法と、回転軸および直線軸を動作させることでワークに対する工具の先端位置を保持させる方法とのいずれかを決定することが開示されている。また、特許文献２および３には、タレット旋盤を備える工作機械において、タレット旋盤に装着されている工具の選択に応じて割り出し角度を自動で計算する方式が示されている。
特許第５０７９１６５号公報 特開２００４－３０４２２号公報 特開平１０－６１７８号公報
　特許文献１の方法は、所定の一方向へ工具が向けられている場合における工具姿勢の制御を可能としている。複数の方向へ工具が向けられたタレット旋盤の場合には、特許文献１の方法では、傾きをなす加工面に対して工具が垂直となるような割り出し角度を工具ごとに計算することとなる。このため、工具姿勢の制御における作業効率が低下することが問題となる。特許文献２および３の技術によると、タレット旋盤に取り付けられた工具ごとに、割り出し角度を自動で計算することが可能である。この場合、工具の取り付け角度を加工プログラムによって指令することとなるため、加工プログラムが煩雑になることが問題となる。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、互いに異なる方向へ向けられた複数の工具に対し、加工プログラムを煩雑にさせることなく割り出し角度を算出可能とし、工具姿勢の制御における作業効率を向上可能とする数値制御装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ワークに対する工具の位置および姿勢を制御する数値制御装置であって、前記ワークの加工のための加工プログラムを読み取るプログラム読取部と、前記ワークのうち、位置制御の基準とする機械座標系に対して傾きを持つ加工面である傾斜面についての傾斜面座標系を設定する傾斜面設定部と、前記傾斜面設定部で設定された前記傾斜面座標系が入力され、前記傾斜面の加工に使用される前記工具が前記傾斜面に対し垂直となるときの、回転軸の回転角を割り出し角度として求め、求めた前記割り出し角度の前記姿勢をとるまでの、前記回転軸の移動を指示する移動指令を生成する割り出し角度生成部と、前記移動指令に応じて、制御周期ごとの移動量を算出する移動量算出部と、を有し、前記プログラム読取部は、前記傾斜面座標系の設定を指示する傾斜面設定指令と、前記割り出し角度の算出を指示する傾斜面割り出し指令と、取り付け角度が互いに異なる前記工具のうちのいずれかの選択を指示する工具選択指令とを、前記加工プログラムの内容に応じて出力し、前記傾斜面設定部は、前記プログラム読取部からの前記傾斜面設定指令に応じて前記傾斜面座標系を設定し、前記割り出し角度生成部は、前記プログラム読取部からの前記工具選択指令に応じて選択された前記工具についての前記割り出し角度を、前記プログラム読取部からの前記傾斜面割り出し指令に応じて求めることを特徴とする。
　本発明にかかる数値制御装置は、傾斜面の加工に使用されるいずれの工具についても、同様の指令によって割り出し角度を算出することが可能となる。数値制御装置は、加工プログラムを煩雑にさせることなく、取り付け角度によらず各工具について割り出し角度を自動計算することができる。数値制御装置は、回転軸への指令の基となる割り出し角度を、使用する工具に応じた個別の演算によらず求めることができることから、工具姿勢の制御のための作業効率を向上させることができる。これにより、数値制御装置は、互いに異なる方向へ向けられた複数の工具に対し、加工プログラムを煩雑にさせることなく割り出し角度を算出可能とし、工具姿勢の制御における作業効率の向上が可能となるという効果を奏する。
図１は、本発明の実施の形態１にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。 図２は、工作機械の構成を示す模式図である。 図３は、割り出し角度生成部の動作を説明するフローチャートである。 図４は、工具と取り付け角度との対応について説明する図である。 図５は、ＮＣ画面における工具と取り付け角度との対応の設定例を示す図である。 図６は、取り付け角度の指令を含む加工プログラムの例を示す図である。 図７は、本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置が備える割り出し角度生成部の動作を説明するフローチャートである。 図８は、工作機械の動作例を説明する図である。 図９は、直線軸方向における工具の移動についての要否の判定について説明する図である。 図１０は、工具退避必要領域に基づく工具の移動の要否の判定について説明する図である。 図１１は、ワークへ近づく方向への工具の移動について説明する図である。
　以下に、本発明にかかる数値制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。数値制御装置１は、ワークに対する工具の位置および姿勢を制御する。
　数値制御装置１は、ワークの加工のための加工プログラム２の解析処理および補間処理を実行する。数値制御装置１は、解析処理および補間処理によって求めた移動量１６をサーボアンプ７へ出力する。サーボアンプ７には、制御対象とするモータが接続されている。各種モータは、工作機械の各軸を駆動する。
　数値制御装置１は、プログラム読取部３、傾斜面設定部４、割り出し角度生成部５および移動量算出部６を有する。プログラム読取部３は、加工プログラム２を読み取る。プログラム読取部３は、読み取った加工プログラム２の解析処理を実施する。プログラム読取部３は、加工プログラム２の内容に応じて、傾斜面設定指令１１、傾斜面割り出し指令１２および工具選択指令１３を含む各種指令を出力する。
　プログラム読取部３は、傾斜面設定指令１１を傾斜面設定部４へ出力する。傾斜面設定指令１１は、傾斜面座標系１４の設定を指示する指令である。傾斜面設定部４は、プログラム読取部３からの傾斜面設定指令１１に応じて傾斜面座標系１４を設定する。傾斜面設定部４は、従来知られるいずれの方法によって傾斜面座標系１４を設定することとしても良い。
　傾斜面座標系１４は、傾斜面について設定される座標系とする。傾斜面は、ワークのうち、機械座標系に対して傾きを持つ加工面である。機械座標系は、工作機械における位置制御の基準として、工作機械にあらかじめ設定されている座標系とする。傾斜面設定部４は、傾斜面設定指令１１に応じて設定した傾斜面座標系１４を、割り出し角度生成部５へ出力する。
　プログラム読取部３は、傾斜面割り出し指令１２と工具選択指令１３を、割り出し角度生成部５へ出力する。傾斜面割り出し指令１２は、割り出し角度の算出を指示する指令である。割り出し角度は、使用される工具が傾斜面に対し垂直となるときの、回転軸の回転角である。
　工具選択指令１３は、取り付け角度が互いに異なる工具のうちのいずれかの選択を指示する指令である。割り出し角度生成部５は、プログラム読取部３からの工具選択指令１３に応じて、傾斜面の加工に使用される工具を選択する。
　割り出し角度生成部５には、傾斜面設定部４で設定された傾斜面座標系１４が入力される。割り出し角度生成部５は、工具選択指令１３に応じて選択された工具についての割り出し角度を、プログラム読取部３からの傾斜面割り出し指令１２に応じて求める。割り出し角度生成部５は、割り出し角度の算出において、傾斜面座標系１４を参照する。
　割り出し角度生成部５は、移動指令１５を生成する。移動指令１５は、求めた割り出し角度の姿勢をとるまでの、回転軸の移動を指示する指令である。割り出し角度生成部５は、傾斜面の加工に使用される工具について生成された移動指令１５を、移動量算出部６へ出力する。
　移動量算出部６は、割り出し角度生成部５からの移動指令１５に応じて、制御周期ごとの移動量１６を算出する。移動量算出部６は、移動指令１５に応じた補間処理によって移動量１６を求める。数値制御装置１は、移動量算出部６で算出された移動量１６をサーボアンプ７へ出力する。
　図２は、工作機械の構成を示す模式図である。工作機械は、タレット旋盤２５を備える。タレット旋盤２５には、取り付け角度が互いに異なる４つの工具２４が取り付けられている。取り付け角度は、基本姿勢における工具２４の向きを、回転軸２６を中心とする角度として表したものとする。本実施の形態では、取り付け角度とは、回転軸２６周りにおけるタレット旋盤２５の回転角が０度である基本姿勢のときの、工具軸方向ベクトル２８の向きとＺ軸のプラス方向との間の角度とする。取り付け角度が０度であるとき、工具軸方向ベクトル２８の向きとＺ軸のプラス方向とは一致する。
　タレット旋盤２５は、機械座標軸２０のＸ，ＹおよびＺの各軸の方向へ移動可能であるとともに、回転軸２６を中心として回転可能に取り付けられている。Ｘ，ＹおよびＺの各軸は、互いに直交する。回転軸２６は、Ｙ軸周りに回転するＢ軸である。回転軸２６は、タレット旋盤２５とともに工具２４を回転移動させる。
　ワーク２１は、回転軸２３を中心として回転可能に載置されている。回転軸２３は、Ｚ軸周りに回転するＣ軸である。傾斜面２２は、ワーク２１のうち、Ｘ，ＹおよびＺの各軸に対して傾きを持つ加工面である。傾斜面座標系１４は、傾斜面２２に対して定義された座標系である。傾斜面座標系１４は、互いに直交するＸｆ，ＹｆおよびＺｆの各軸からなる。傾斜面座標系１４の原点は、傾斜面２２の所定位置に定義される。Ｘｆ軸およびＹｆ軸は、傾斜面２２に平行な向きに定義される。Ｚｆ軸は、傾斜面２２に垂直な向きに定義される。Ｚｆ軸のプラス方向は、ワーク２１から離れる向きとする。
　傾斜面設定部４は、傾斜面設定指令１１に応じて、傾斜面２２に対し傾斜面座標系１４を設定する。４つの工具２４のうちの１つが、傾斜面２２の加工に使用される工具２４として、工具選択指令１３によって選択される。傾斜面座標系１４が設定されてから、割り出し角度生成部５は、選択された工具２４についての割り出し角度を、傾斜面割り出し指令１２に応じて求める。
　割り出し角度生成部５は、工具２４の工具軸方向ベクトル２８の向きがＺｆ軸のプラス方向と一致するときの、回転軸２３および回転軸２６の回転角を算出し、算出した回転角を、当該工具２４についての割り出し角度とする。工具軸方向ベクトル２８は、工具軸に沿うベクトルであって、工具２４の先端２７から、工具２４の根元へ向かう向きのベクトルとする。工具軸方向ベクトル２８と回転軸２６とは、互いに垂直となる。
　工具２４は、工具軸方向ベクトル２８の向きがＺｆ軸のプラス方向と一致するとき、工具２４が傾斜面２２に対し垂直となる。割り出し角度生成部５は、求めた割り出し角度の姿勢をとるまでの、回転軸２３および回転軸２６の回転を指示する移動指令１５を生成する。移動量算出部６は、移動指令１５に応じて、制御周期ごとの移動量１６を算出する。これにより、数値制御装置１は、傾斜面２２の加工に使用される工具２４が傾斜面２２に垂直となるように、工作機械を動作させることができる。
　ここで、割り出し角度生成部による割り出し角度の算出について説明する。図３は、割り出し角度生成部の動作を説明するフローチャートである。割り出し角度生成部５は、傾斜面割り出し指令１２が入力されると、割り出し角度の算出を開始する。
　ステップＳ１１において、割り出し角度生成部５は、傾斜面２２に対し、傾斜面設定部４にて傾斜面座標系１４が設定されているか否かを判定する。傾斜面設定部４にて傾斜面座標系１４が設定されていないと判定した場合（ステップＳ１１、Ｎｏ）、割り出し角度生成部５は、処理を終了する。
　傾斜面設定部４にて傾斜面座標系１４が設定されていると判定した場合（ステップＳ１１、Ｙｅｓ）、割り出し角度生成部５は、ステップＳ１２において、仮の割り出し角度を算出する。仮の割り出し角度とは、タレット旋盤２５が回転軸２６周りの回転角が０度である基本姿勢のときに工具軸方向ベクトル２８の向きがＺ軸のプラス方向と一致している工具２４に対して仮に算出された割り出し角度とする。
　次に、割り出し角度生成部５は、工具選択指令１３によって選択された工具２４に取り付け角度が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、取り付け角度が設定されているとは、取り付け角度として０度以外の角度が設定されていることをいうものとする。
　選択された工具２４に取り付け角度が設定されている場合（ステップＳ１３、Ｙｅｓ）、すなわち取り付け角度が０度以外である場合、割り出し角度生成部５は、選択された工具２４に設定されている取り付け角度を取得する（ステップＳ１４）。取り付け角度の取得の例については、後述する。
　取り付け角度を取得すると、割り出し角度生成部５は、取得した取り付け角度を仮の割り出し角度から減算することにより、選択された工具２４についての割り出し角度を算出する（ステップＳ１５）。割り出し角度生成部５は、ステップＳ１５で求めた割り出し角度の姿勢をとるまで回転軸２６を回転させる移動指令１５を生成する。
　一方、選択された工具２４に取り付け角度が設定されていない場合（ステップＳ１３、Ｎｏ）、すなわち取り付け角度が０度である場合、割り出し角度生成部５は、ステップ１２で生成した仮の割り出し角度を、選択された工具２４についての割り出し角度として使用して、移動指令１５を生成する。
　割り出し角度生成部５は、以上の手順によって生成した移動指令１５を出力する（ステップＳ１６）。割り出し角度生成部５は、移動指令１５を出力することで、処理を終了する。
　図４は、工具と取り付け角度との対応について説明する図である。工具２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄの取り付け角度は、それぞれ０度、９０度、１８０度および２７０度であるものとする。工具２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄと取り付け角度との対応は、例えば、作業者によるＮＣ画面上での入力操作によって、あらかじめ設定される。この場合、割り出し角度生成部５は、工具２４ごとにあらかじめ設定された取り付け角度を用いて割り出し角度を求める。
　図５は、ＮＣ画面における工具と取り付け角度との対応の設定例を示す図である。図５中「工具」の列に示す「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」は、それぞれ図４に示す工具２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄを指すものとする。ステップＳ１４において、割り出し角度生成部５は、あらかじめ設定されている工具２４Ａ～２４Ｄと取り付け角度との対応を参照することにより、加工に使用される工具２４についての取り付け角度を取得する。
　割り出し角度生成部５は、作業者によって設定された工具２４と取り付け角度との対応を参照する以外に、いずれの手法により工具２４の取り付け角度を取得することとしても良い。割り出し角度生成部５は、例えば、取り付け角度の指令を含めて用意された加工プログラム２から、取り付け角度を取得することとしても良い。
　図６は、取り付け角度の指令を含む加工プログラムの例を示す図である。加工プログラム２には、例えば、工具２４の取り付け角度が、当該工具２４の選択を指示する工具選択指令１３、あるいは傾斜面割り出し指令１２に合わせて記述されている。
　図６に示す加工プログラム２の例のうち、工具選択指令１３の１つに付された「ＴＲ１８０．」は、工具２４Ｃについて、取り付け角度を１８０度とする指令を表している。傾斜面割り出し指令１２の１つに付された「ＴＲ９０．」は、工具２４Ｂについて、取り付け角度を９０度とする指令を表している。
　プログラム読取部３は、傾斜面割り出し指令１２あるいは工具選択指令１３とともに、取り付け角度の指令を割り出し角度生成部５へ出力する。割り出し角度生成部５は、取り付け角度の指令から、取り付け角度を取得する。このようにして、割り出し角度生成部５は、傾斜面割り出し指令１２および工具選択指令１３のいずれかに付加されている取り付け角度の情報を用いて割り出し角度を求める。
　実施の形態１によると、数値制御装置１は、傾斜面２２の加工に使用されるいずれの工具２４についても、取り付け角度に関わらず、同様の指令によって割り出し角度を算出することが可能となる。数値制御装置１は、取り付け角度が異なるいずれの工具２４に対しても、加工プログラム２を煩雑にさせることなく、割り出し角度を自動計算することができる。
　数値制御装置１は、移動指令１５を生成するための割り出し角度を、使用する工具２４に応じた個別の演算によらず求めることができることから、工具姿勢の制御のための作業効率を向上させることができる。これにより、数値制御装置１は、互いに異なる方向へ向けられた複数の工具２４に対し、加工プログラム２を煩雑にさせることなく割り出し角度を算出可能とし、工具姿勢の制御における作業効率の向上が可能となるという効果を奏する。
実施の形態２．
　図７は、本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置が備える割り出し角度生成部の動作を説明するフローチャートである。本実施の形態にかかる数値制御装置は、実施の形態１にかかる数値制御装置１（図１参照）と同様の構成を備える。実施の形態１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
　本実施の形態における割り出し角度生成部５の動作は、図３に示す実施の形態１の場合の動作にステップＳ２１からＳ２６を追加したものである。ステップＳ１１において、割り出し角度生成部５は、傾斜面２２に対し、傾斜面設定部４にて傾斜面座標系１４が設定されているか否かを判定する。傾斜面設定部４にて傾斜面座標系１４が設定されていないと判定した場合（ステップＳ１１、Ｎｏ）、割り出し角度生成部５は、処理を終了する。
　傾斜面設定部４にて傾斜面座標系１４が設定されていると判定した場合（ステップＳ１１、Ｙｅｓ）、割り出し角度生成部５は、現在使用されている工具２４についての傾斜面割り出し指令１２の後に、新たな工具選択指令１３があったか否かを判定する（ステップＳ２１）。新たな工具選択指令１３がないと判定した場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、割り出し角度生成部５は、ステップＳ１２の動作へ進む。
　新たな工具選択指令１３があったと判定した場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、割り出し角度生成部５は、現在使用している工具２４の、工具軸方向における長さＬ１を取得する（ステップＳ２２）。次に、割り出し角度生成部５は、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４の、工具軸方向における長さＬ２を取得する（ステップＳ２３）。
　割り出し角度生成部５は、ステップＳ２２で取得したＬ１とステップＳ２３で取得したＬ２とを比較する（ステップＳ２４）。Ｌ１＜Ｌ２が成り立つ場合（ステップＳ２４、Ｙｅｓ）、すなわち、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４が現在使用している工具２４より長い場合、割り出し角度生成部５は、Ｌ１およびＬ２の差分ΔＬ＝（Ｌ２－Ｌ１）を求める。
　割り出し角度生成部５は、ΔＬを求めると、Ｚｆ軸のプラス方向へΔＬに相当する距離の移動（退避）を指示する移動指令１５を生成する（ステップＳ２５）。Ｚｆ軸は、傾斜面座標系１４のうち傾斜面２２に垂直な直線軸である。割り出し角度生成部５は、生成した移動指令１５を出力する。一方、Ｌ１＜Ｌ２が成り立たない場合（ステップＳ２４、Ｎｏ）、すなわち、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４が現在使用している工具２４より短いか同じ長さである場合、割り出し角度生成部５は、ステップＳ１２の動作へ進む。
　割り出し角度生成部５からの移動指令１５を受けて、移動量算出部６は、Ｚｆ軸方向についての移動量１６を算出する。数値制御装置１は、Ｚｆ軸プラス方向へΔＬの距離分、タレット旋盤２５ごと工具２４を移動させる。
　ステップＳ２６において、割り出し角度生成部５は、タレット旋盤２５のＺｆ軸方向への移動が完了したか否かを判定する。タレット旋盤２５のＺｆ軸方向への移動が完了していない場合（ステップＳ２６、Ｎｏ）、割り出し角度生成部５は、ステップＳ２６に戻り、タレット旋盤２５の移動が完了するまで待機する。
　タレット旋盤２５のＺｆ軸方向への移動が完了している場合（ステップＳ２６、Ｙｅｓ）、割り出し角度生成部５は、ステップＳ１２の動作へ進む。ステップＳ１２以降については、割り出し角度生成部５は、実施の形態１におけるステップＳ１２以降と同様に動作する。割り出し角度生成部５は、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４について、割り出し角度の算出（ステップＳ１５）および回転軸の移動指令１５の出力（ステップＳ１６）を行う。
　図８は、工作機械の動作例を説明する図である。ここでは、傾斜面２２の加工に使用される工具２４が、工具２４Ａから工具２４Ｂへ交換されるときの工作機械の動作を例として説明する。工具２４Ｂの工具軸方向の長さＴｂは、工具２４Ａの工具軸方向の長さＴａより長いものとする（Ｔａ＜Ｔｂ）。工具２４Ａ，２４ｂの長さＴａ，Ｔｂは、それぞれ回転軸２６の回転中心から先端２７までの長さとする。
　割り出し角度生成部５は、新たに工具２４Ｂの選択を指示する工具選択指令１３が入力されると、現在使用している工具２４Ａの長さＴａと、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４Ｂの長さＴｂとを取得する。割り出し角度生成部５は、実施の形態１における取り付け角度と同様に、いずれの手法により長さＴａ，Ｔｂを取得することとしても良い。
　数値制御装置１は、例えば、各工具２４の長さのデータをあらかじめ保持する。割り出し角度生成部５は、かかるデータを参照することにより、長さＴａ，Ｔｂを取得する。このほか、割り出し角度生成部５は、工具２４の長さの情報を含めて用意された加工プログラム２から、長さＴａ，Ｔｂを取得することとしても良い。
　Ｔａ＜Ｔｂが成り立つことから、割り出し角度生成部５は、ＴａおよびＴｂの差分ΔＴ＝（Ｔｂ－Ｔａ）を求める。割り出し角度生成部５は、ΔＴを求めると、直線軸であるＺｆ軸のプラス方向へΔＴに相当する距離の移動（退避）を指示する移動指令１５を生成する。かかる移動指令１５を基に、工作機械は、傾斜面２２に垂直かつ傾斜面２２から離れる向きへΔＴだけ、タレット旋盤２５ごと工具２４Ａを移動させる。
　Ｚｆ軸方向へのタレット旋盤２５の移動を終えてから、割り出し角度生成部５は、工具２４Ｂについての割り出し角度を求める。工作機械は、割り出し角度生成部５で求められた割り出し角度の姿勢をとるまで、回転軸２６を回転させる。
　実施の形態２によると、数値制御装置１は、新たに選択された工具２４について、実施の形態１と同様に加工プログラム２を煩雑にさせることなく割り出し角度を算出可能とし、工具姿勢の制御における作業効率の向上が可能となる。また、実施の形態２によると、数値制御装置１は、傾斜面２２の加工に使用する工具２４を変更する際、工具２４の移動を最小限に抑えることが可能となる。これにより、数値制御装置１は、工作機械による加工時間の短縮を図れるという効果を奏する。
　本実施の形態において、数値制御装置１は、工具選択指令１３によって選択された工具２４が現在使用されている工具２４より長い場合であれば常に直線軸方向へ工具２４を移動させるものに限られない。数値制御装置１は、工具２４がワーク２１から十分離れている場合には、直線軸方向への工具２４の移動を行わないこととしても良い。
　図９は、直線軸方向における工具の移動についての要否の判定について説明する図である。割り出し角度生成部５は、傾斜面座標系１４の原点と回転軸２６との間のＺｆ軸方向における長さＴｚと、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４Ｂの長さＴｂとを比較する。
　Ｔｚ＞Ｔｂが成り立つ場合、割り出し角度生成部５は、工具２４Ｂがワーク２１から十分離れているものとして、直線軸方向への工具２４の移動は不要であるものと判定する。この場合、割り出し角度生成部５は、直線軸方向への移動指令１５を生成しない。Ｔｚ＞Ｔｂが成り立たない場合、割り出し角度生成部５は、直線軸方向への工具２４の移動は必要であるものと判定する。この場合、割り出し角度生成部５は、直線軸方向への移動指令１５を生成する。
　数値制御装置１は、工具２４がワーク２１から十分離れていると判定した場合に、直線軸方向への工具２４の移動を省略することで、工具２４の不要な退避動作を低減させることができる。これにより、数値制御装置１は、工作機械の加工時間をさらに短縮させることができる。
　このほか、割り出し角度生成部５は、あらかじめ設定された工具退避必要領域を基に、直線軸方向への工具２４の移動の要否を判定することとしても良い。図１０は、工具退避必要領域に基づく工具の移動の要否の判定について説明する図である。
　工具退避必要領域２９は、例えば、ＸＺ平面方向について設定されている。工具退避必要領域２９は、ワーク２１に対しＸ軸のプラスおよびマイナス方向と、Ｚ軸プラス方向とへの、ワーク２１の周辺領域に設定されている。工具退避必要領域２９は、例えば、各工具２４のうち最も長い工具２４の長さに応じて設定されるものとしても良い。
　回転軸２６の回転中心が工具退避必要領域２９の範囲外である場合、割り出し角度生成部５は、工具２４がワーク２１から十分離れているものとして、直線軸方向への工具２４の移動は不要であるものと判定する。回転軸２６の回転中心が工具退避必要領域２９の範囲内である場合、直線軸方向への工具２４の移動は必要であるものと判定する。
　この場合も、数値制御装置１は、工具２４の不要な退避動作を低減させることで、工作機械の加工時間を短縮させることができる。割り出し角度生成部５は、あらかじめ工具退避必要領域２９を設定しておくことで、簡易な処理によって、工具２４の移動の要否を判定することができる。
　本実施の形態において、数値制御装置１は、工具２４がワーク２１から十分離れていると判定した場合であって、工具選択指令１３によって選択された工具２４が現在使用されている工具２４より短い場合に、ワーク２１へ近づく方向へ工具２４を移動させることとしても良い。
　図１１は、ワークへ近づく方向への工具の移動について説明する図である。割り出し角度生成部５は、新たに工具２４Ｃの選択を指示する工具選択指令１３が入力されると、現在使用している工具２４Ｂの長さＴｂと、新たな工具選択指令１３によって選択された工具２４Ｃの長さＴｃとを取得する。
　工具２４Ｃの工具軸方向長さＴｃは、工具２４Ｂの工具軸方向長さＴｂより短いものとする（Ｔｂ＞Ｔｃ）。割り出し角度生成部５は、ＴｂおよびＴｃの差分ΔＴ＝（Ｔｂ－Ｔｃ）を求める。割り出し角度生成部５は、ΔＴを求めると、直線軸であるＺｆ軸のマイナス方向へΔＴに相当する距離の移動（接近）を指示する移動指令１５を生成する。かかる移動指令１５を基に、工作機械は、傾斜面２２に垂直かつ傾斜面２２に近づく向きへΔＴだけタレット旋盤２５ごと工具２４Ｂを移動させる。
　新たに工具２４の選択を指示する工具選択指令１３が入力されたときに、割り出し角度生成部５は、さらに、Ｘｆ軸方向への移動指令１５を生成することとしても良い。Ｘｆ軸は、傾斜面座標系１４のうち傾斜面２２に平行な直線軸である。Ｘｆ軸方向は、現在使用している工具２４の工具軸に垂直な幅方向に一致する。なお、以下の説明において、幅とは、工具２４の工具軸と回転軸２６の中心位置との間隔をいうものとする。
　この場合において、割り出し角度生成部５は、現在使用している工具２４Ｂの工具軸の位置から回転軸２６の回転中心までの幅Ｗｂを取得する。割り出し角度生成部５は、新たに選択された工具２４Ｃの工具軸の位置から回転軸２６の回転中心までの幅Ｗｃを取得する。割り出し角度生成部５は、工具２４の工具軸方向の長さを取得する場合と同様に、いずれの手法により幅Ｗｂ，Ｗｃを取得することとしても良い。
　数値制御装置１は、例えば、各工具２４の幅のデータをあらかじめ保持する。割り出し角度生成部５は、かかるデータを参照することにより、幅Ｗｂ，Ｗｃを取得する。このほか、割り出し角度生成部５は、工具２４の幅の情報を含めて用意された加工プログラム２から、幅Ｗｂ，Ｗｃを取得することとしても良い。
　割り出し角度生成部５は、ＷｂおよびＷｃの差分ΔＷ＝（Ｗｂ－Ｗｃ）を求める。割り出し角度生成部５は、ΔＷを求めると、直線軸であるＸｆ軸の例えばプラス方向へΔＷに相当する距離の移動を指示する移動指令１５を生成する。かかる移動指令１５を基に、工作機械は、工具２４の幅方向のうち傾斜面座標系１４の原点に近づく向きへΔＷだけ、タレット旋盤２５ごと工具２４Ｂを移動させる。
　なお、割り出し角度生成部５は、Ｘｆ軸のプラス方向およびマイナス方向のいずれへの移動とするかを、現在使用している工具２４の幅と、工具選択指令１３によって選択された工具２４の幅との大小関係に応じて決定するものとする。例えば、現在使用している工具２４の幅が、工具選択指令１３によって選択された工具２４の幅より大きい場合、割り出し角度生成部５は、Ｘｆ軸プラス方向への移動指令１５を生成する。現在使用している工具２４の幅が、工具選択指令１３によって選択された工具２４の幅より小さい場合、割り出し角度生成部５は、Ｘｆ軸マイナス方向への移動指令１５を生成する。
　数値制御装置１は、新たな工具選択指令１３によって工具２４が選択されたときに、互いに垂直な２方向であるＺｆ軸方向およびＸｆ軸方向へ工具２４を移動させることで、現在使用している工具２４の先端２７の位置に、次に使用する工具２４の先端２７の位置を一致させることができる。これにより、数値制御装置１は、工具２４の変更に伴う位置決め指令を削減することができ、工作機械の加工時間をさらに短縮させることができる。
　なお、割り出し角度生成部５は、工具選択指令１３によって選択された工具２４が現在使用されている工具２４より長い場合においても、Ｚｆ軸方向の移動指令１５とともに、Ｘｆ軸方向の移動指令１５を生成することとしても良い。この場合も、数値制御装置１は、工具２４の変更に伴う位置決め指令を削減することができ、工作機械の加工時間をさらに短縮させることができる。
　１　数値制御装置、２　加工プログラム、３　プログラム読取部、４　傾斜面設定部、５　割り出し角度生成部、６　移動量算出部、７　サーボアンプ、１１　傾斜面設定指令、１２　傾斜面割り出し指令、１３　工具選択指令、１４　傾斜面座標系、１５　移動指令、１６　移動量、２０　機械座標軸、２１　ワーク、２２　傾斜面、２３　回転軸、２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄ　工具、２５　タレット旋盤、２６　回転軸、２７　先端、２８　工具軸方向ベクトル、２９　工具退避必要領域。

Claims (8)

  1. 　ワークに対する工具の位置および姿勢を制御する数値制御装置であって、
    　前記ワークの加工のための加工プログラムを読み取るプログラム読取部と、
    　前記ワークのうち、位置制御の基準とする機械座標系に対して傾きを持つ加工面である傾斜面についての傾斜面座標系を設定する傾斜面設定部と、
    　前記傾斜面設定部で設定された前記傾斜面座標系が入力され、前記傾斜面の加工に使用される前記工具が前記傾斜面に対し垂直となるときの、回転軸の回転角を割り出し角度として求め、求めた前記割り出し角度の前記姿勢をとるまでの、前記回転軸の移動を指示する移動指令を生成する割り出し角度生成部と、
    　前記移動指令に応じて、制御周期ごとの移動量を算出する移動量算出部と、を有し、
    　前記プログラム読取部は、前記傾斜面座標系の設定を指示する傾斜面設定指令と、前記割り出し角度の算出を指示する傾斜面割り出し指令と、取り付け角度が互いに異なる前記工具のうちのいずれかの選択を指示する工具選択指令とを、前記加工プログラムの内容に応じて出力し、
    　前記傾斜面設定部は、前記プログラム読取部からの前記傾斜面設定指令に応じて前記傾斜面座標系を設定し、
    　前記割り出し角度生成部は、前記プログラム読取部からの前記工具選択指令に応じて選択された前記工具についての前記割り出し角度を、前記プログラム読取部からの前記傾斜面割り出し指令に応じて求めることを特徴とする数値制御装置。
  2. 　現在使用されている前記工具についての前記傾斜面割り出し指令の後に、新たな工具選択指令があった場合に、前記割り出し角度生成部は、前記新たな工具選択指令によって選択された前記工具についての前記割り出し角度を求めることを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
  3. 　前記割り出し角度生成部は、前記工具ごとにあらかじめ設定された前記取り付け角度を用いて前記割り出し角度を求めることを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。
  4. 　前記割り出し角度生成部は、前記傾斜面割り出し指令および前記工具選択指令のいずれかに付加されている前記取り付け角度の情報を用いて前記割り出し角度を求めることを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。
  5. 　前記新たな工具選択指令によって選択された前記工具の工具軸方向における長さが、前記現在使用されている前記工具の工具軸方向における長さより長い場合、前記割り出し角度生成部は、前記傾斜面座標系のうち前記傾斜面に垂直な直線軸の方向への前記工具の移動を指示する移動指令を生成することを特徴とする請求項２に記載の数値制御装置。
  6. 　前記傾斜面座標系の原点と前記回転軸との間の長さが、前記新たな工具選択指令によって選択された前記工具の前記工具軸方向における長さより長い場合、前記割り出し角度生成部は、前記直線軸の方向への前記工具の移動は不要と判定することを特徴とする請求項５に記載の数値制御装置。
  7. 　前記新たな工具選択指令によって選択された前記工具の工具軸方向における長さが、前記現在使用されている前記工具の工具軸方向における長さより短い場合、前記割り出し角度生成部は、前記傾斜面座標系のうち前記傾斜面に垂直な直線軸の方向への前記工具の移動を指示する移動指令を生成することを特徴とする請求項２に記載の数値制御装置。
  8. 　前記割り出し角度生成部は、さらに、前記傾斜面座標系のうち前記傾斜面に平行な直線軸の方向への前記工具の移動を指示する移動指令を生成することを特徴とする請求項５から７のいずれか一つに記載の数値制御装置。
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