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WO2014192143A1 - 車両の運転支援装置及び車載コンピュータ - Google Patents

車両の運転支援装置及び車載コンピュータ Download PDF

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WO2014192143A1
WO2014192143A1 PCT/JP2013/065229 JP2013065229W WO2014192143A1 WO 2014192143 A1 WO2014192143 A1 WO 2014192143A1 JP 2013065229 W JP2013065229 W JP 2013065229W WO 2014192143 A1 WO2014192143 A1 WO 2014192143A1
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WO
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vehicle
detection unit
detected
detection
collision avoidance
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/JP2013/065229
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English (en)
French (fr)
Inventor
渉 池
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
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Priority to PCT/JP2013/065229 priority patent/WO2014192143A1/ja
Priority to CN201380076917.3A priority patent/CN105247592B/zh
Priority to US14/892,975 priority patent/US10214208B2/en
Priority to EP13885903.8A priority patent/EP3007149B1/en
Priority to KR1020157033795A priority patent/KR101843073B1/ko
Priority to BR112015029578-9A priority patent/BR112015029578B1/pt
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    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle driving support device and an in-vehicle computer.
  • a driving support device for a vehicle such as an automobile
  • a moving object when there is an object that moves toward a determination area set around the vehicle (hereinafter referred to as a moving object), a collision between the moving object and the vehicle is avoided.
  • a collision avoidance operation movement is known.
  • Such a driving support device for example, as disclosed in Patent Document 1, can detect the object by a method different from the first detection unit capable of detecting an object existing around the vehicle and the first detection unit.
  • a second detection unit is provided, and a control unit that performs the collision avoidance operation based on detection information obtained from the first detection unit and the second detection unit.
  • the timing at which the moving object is detected by the first detection unit or the second detection unit is high. There is a possibility of being late.
  • the timing for detecting the moving object is delayed in this way, if the collision avoiding operation is waited until it can be determined that the moving object is certain, the collision avoiding operation may not be performed promptly. There is.
  • An object of the present invention is to quickly avoid a collision avoidance operation when a moving object popping out from the shadow of an object moves toward a determination area set around the vehicle while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle driving support apparatus and an in-vehicle computer that can perform the above.
  • a vehicle driving support apparatus that solves the above-described problems includes a first detection unit for detecting an object and a second detection unit for detecting the object by a method different from the first detection unit. Furthermore, the vehicle driving support device detects an object moving toward the determination region set around the vehicle by the first detection unit, and detects an object moving toward the determination region by the second detection unit. A control unit configured to perform a collision avoidance operation when detected is also provided.
  • the moving object If an object that moves toward the determination area (hereinafter referred to as a moving object) is detected by the first detection unit and the moving object is detected by the second detection unit, the moving object is surely present.
  • the collision avoidance operation is executed based on the above determination, unnecessary execution of the collision avoidance operation can be avoided, but the following problems cannot be avoided. That is, when the moving object jumping out from the shadow of a predetermined object existing around the vehicle moves toward the determination area, the first detection unit determines whether the moving object is the same as the predetermined object. And it takes time to identify each using the second detector. As a result, there is a possibility that the timing at which the moving object is detected by both the first detection unit and the second detection unit may be delayed, and the collision avoidance operation may not be executed promptly.
  • control unit detects an object (moving object) that moves toward the determination region by the first detection unit, and expands toward the determination region by the second detection unit. It is comprised so that the said collision avoidance operation
  • the first detection unit identifies that the moving object and the predetermined object are different.
  • the detection of the moving object and the predetermined object by the second detection unit is also performed at a timing later than the detection of the moving object by the first detection unit.
  • the second detection unit identifies the moving object that jumps out from the shadow of the predetermined object and moves toward the determination area as being integrated with the predetermined object, and with the movement of the moving object, It is detected that the identified integrated object is expanding toward the determination area. After that, when the moving object leaves the predetermined object, the moving object and the predetermined object are detected by the second detection unit identifying the moving object as different from the predetermined object.
  • the collision avoidance operation by the control unit is executed based on the detection of the moving object by the first detection unit and the detection of the object expanding toward the determination region by the second detection unit.
  • the second detection unit is configured to detect the moving object by the first detection unit.
  • the collision avoidance operation is performed before the moving object is detected.
  • the collision avoidance operation is executed at an early time when an object that expands toward the determination region is detected by the second detection unit.
  • the certainty of the moving object is high.
  • the collision avoidance operation can be quickly performed when the moving object that has jumped out from the shadow of the object moves toward the determination area while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible.
  • control unit may be configured to perform the collision avoidance operation as follows. That is, an object (moving object) that moves in a direction transverse to the traveling direction of the vehicle toward the determination region set in front of the traveling direction of the vehicle is detected by the first detection unit, and is directed to the determination region.
  • the second detector detects an object that moves in a direction crossing the traveling direction of the vehicle
  • a collision avoidance operation is performed.
  • the first detection unit detects an object moving in the direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination region, and the second detection unit crosses the traveling direction of the vehicle toward the determination region.
  • a collision avoidance operation is also performed when an object expanding in the direction is detected.
  • the first detection unit employs a camera that captures the area around the determination region, and the second detection unit transmits a detection wave toward the determination region while reflecting the detection wave. It is conceivable to employ a radar that receives the signal.
  • the control unit detects an object (moving object) that moves toward the determination region by comparing the outer shape of the object on the image captured by the camera with a database regarding the outer shape of various objects, A configuration may be considered in which a plurality of objects are identified with a predetermined resolution based on the detection wave transmitted from the radar and the reflected wave received by the radar.
  • the moving object popping out from the shadow of a predetermined object existing around the vehicle moves toward the determination area
  • the external shape of the object on the image captured by the camera and the external shapes of various objects are related.
  • the moving object is detected by collating with a database.
  • the moving object and the predetermined object are also detected by the radar at a timing later than the detection of the moving object by the camera. Specifically, if the distance between the moving object and the predetermined object is less than the resolution of the radar, the identified integrated object may expand toward the determination area as the moving object moves. Detected.
  • the moving object moves away from the predetermined object and the distance between the two becomes equal to or greater than the resolution of the radar, the moving object is identified as different from the predetermined object, and the moving object and the predetermined object Detected.
  • the collision avoidance operation by the control unit is executed when the moving object is detected by the camera and the object expanding toward the determination area is detected by the radar. For this reason, when a moving object that has popped out from the shadow of a predetermined object around the vehicle moves toward the determination area, the moving object and the predetermined object are detected by a radar after the moving object is detected by a camera.
  • the collision avoidance operation is executed at an earlier time before the detection. Specifically, the collision avoidance operation is executed when the distance between the moving object and the predetermined object is less than the resolution of the radar and the radar detects an object expanding toward the determination area.
  • a vehicle driving support apparatus that solves the above-described problems includes a first detection unit for detecting an object and a second detection unit for detecting the object by a method different from the first detection unit. Furthermore, the vehicle driving support device detects an object moving toward the determination region set around the vehicle by the first detection unit, and detects an object moving toward the determination region by the second detection unit. When detected, the first detection number of the moving object is counted up by “1”, and the collision avoidance operation is performed when the first detection number reaches the predetermined number A.
  • a control unit is also provided.
  • the first detection count of the moving object reaches the number of times A.
  • the collision avoiding operation is executed when it is determined that the moving object (hereinafter referred to as a moving object) is surely present, the following problems can be avoided. It is inevitable that this occurs. That is, when a moving object that has popped out from the shadow of a predetermined object around the vehicle moves toward the determination area, it takes time to identify whether the moving object is the same as the predetermined object. Therefore, the timing for detecting the moving object may be delayed, and further, the timing at which the first detection number of the moving object reaches the number A may be delayed. In this case, if the collision avoidance operation is executed as described above, the collision avoidance operation may not be executed promptly.
  • the control unit performs a collision avoidance operation as follows. That is, when the first detection unit detects a plurality of objects including an object moving toward the determination region and the second detection unit detects a plurality of objects including an object moving toward the determination region, The second detection count of the moving object (moving object) is incremented by “1”. Then, the collision avoidance operation is performed when the second number of detection times reaches the number B which is smaller than the number A.
  • the first detection unit identifies that the moving object is different from the predetermined object.
  • the moving object and the predetermined object are detected.
  • the moving object and the predetermined object are detected by the second detection unit being identified as the moving object and the predetermined object being different.
  • the second detection frequency is the number of times. Even if the collision avoidance operation is executed when the number of times B less than A is reached, it is unlikely that the collision avoidance operation is unnecessary.
  • the collision avoidance operation can be performed at an earlier time. Therefore, the collision avoidance operation can be quickly performed when the moving object that has jumped out from the shadow of the object moves toward the determination area while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible.
  • control unit may be configured to perform the collision avoidance operation as follows. That is, an object (moving object) that moves in a direction transverse to the traveling direction of the vehicle toward the determination region set in front of the traveling direction of the vehicle is detected by the first detection unit, and is directed to the determination region.
  • the second detector detects an object that moves in a direction crossing the traveling direction of the vehicle
  • the first detection count of the moving object is incremented by “1”.
  • the first number of detection times reaches a predetermined number A
  • the first detection unit detects a plurality of objects including moving objects moving in a direction transverse to the traveling direction of the vehicle toward the determination region
  • the second detection unit detects the vehicle toward the determination region.
  • the second detection count of the moving object is counted up by “1”.
  • the collision avoidance operation is also performed when the second number of detections reaches the number B that is smaller than the number A.
  • the first detection unit employs a camera that captures the area around the determination region, and the second detection unit transmits a detection wave around the determination region while receiving a reflected wave of the detection wave. It is conceivable to employ a radar that does this.
  • An in-vehicle computer that solves the above problem detects an object (moving object) that moves toward a determination region set around a vehicle by the first detection unit, and detects an object that moves toward the determination region.
  • a control program for performing a collision avoidance operation when the same object is detected by a second detection unit that can be detected by a method different from the first detection unit is recorded.
  • the control program also performs a collision avoidance operation when the first detection unit detects a moving object that moves toward the determination region and the second detection unit detects an object that expands toward the determination region. Make it.
  • a computer that solves the above-described problem is a method in which an object (moving object) that moves toward a determination region set around a vehicle is detected by a first detection unit, and the object is different from the first detection unit.
  • an object moving toward the determination area is detected by the second detection unit that can be detected in step 1
  • the first detection number of the moving object is incremented by “1”, and the first detection number is determined.
  • the control program for performing the collision avoidance operation when the number of times A is reached is recorded.
  • the control program includes a plurality of objects including the moving object that moves toward the determination region by the first detection unit, and the moving object that moves toward the determination region by the second detection unit.
  • the second detection count of the moving object is incremented by “1”, and the collision avoidance operation is also performed when the second detection count reaches the number B smaller than the number A.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an image photographed by the camera of the driving assistance apparatus in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an image photographed by the camera of the driving assistance apparatus in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an image photographed by the camera of the driving assistance apparatus in FIG. 1.
  • FIG. The schematic plan view which shows the example of the condition where collision avoidance operation
  • surface which shows the detection aspect of the some vehicle and pedestrian in a camera or a radar.
  • the vehicle driving support device shown in FIG. 1 performs various control of the vehicle such as drive control of the brake device 1 that brakes the traveling vehicle and operation control of the notification device 7 that issues an alarm to the driver of the vehicle.
  • a system ECU 9 is provided.
  • the brake device 1 includes a brake caliper 3 for restricting the rotation of the wheel 2 and an actuator 4 for driving the brake caliper 3.
  • the notification device 7 any one of a warning light, a buzzer, a display, and the like can be adopted.
  • the system ECU 9 includes a steering angle sensor 11 that detects the steering angle of the steered wheels when the vehicle turns, a yaw rate sensor 12 that detects the change speed of the rotation angle when the vehicle turns, and the rotation speed of the wheels 2.
  • a wheel speed sensor 13 to be detected is connected.
  • the vehicle driving support device sets a determination area A1 around the vehicle, and transmits a detection wave such as a millimeter wave around the determination area A1 while receiving a reflected wave of the detection wave.
  • 5 and a camera 6 for photographing around the determination area A1.
  • These radar 5 and camera 6 are also connected to the system ECU 9.
  • the determination area A1 is set in front of the traveling direction of the vehicle.
  • the system ECU 9 monitors the transmission of the detected wave and the reception of the reflected wave by the radar 5, and the time from the transmission of the detected wave to the reception of the reflected wave (propagation time), the detected wave and the reflected wave, Based on the frequency difference due to the Doppler effect, and further based on the image taken by the camera 6, information on the object existing around the determination area A ⁇ b> 1 is grasped. Furthermore, the system ECU 9 also grasps information related to the vehicle such as the traveling direction of the vehicle based on the steering angle sensor 11, the yaw rate sensor 12, the wheel speed sensor 13, and the like.
  • the system ECU 9 then moves the object toward the determination area A1 (moving object such as a pedestrian) based on the information on the vehicle grasped as described above and the information on the object existing around the determination area A1. It is possible to detect a plurality of objects including.
  • the system ECU 9 performs so-called pattern matching, in which the outer shape of an object shown in an image taken by the camera 6 is checked against a database relating to the outer shape of various objects stored in the nonvolatile memory of the system ECU 9. Thus, an object existing around the determination area A1 is identified. Further, the system ECU 9 also identifies the presence / absence of the identified object with the passage of time and the direction of the movement based on each image taken by the camera 6 at a predetermined time interval. Through identification of these objects, the system ECU 9 detects a moving object that moves toward the determination area A1. As described above, when the system ECU 9 detects an object such as a moving object using the camera 6, the camera 6 functions as a first detection unit for detecting the object.
  • the system ECU 9 grasps the presence / absence of an object at predetermined intervals on the horizontal plane around the determination area A1 by the radar 5 at a predetermined time interval, so that the moving direction of the identified object and the same object can be determined. Identify whether it is a single object or multiple objects. Incidentally, the minimum distance between a plurality of objects (hereinafter referred to as the resolution of the radar 5) that can be identified by the system ECU 9 as to whether the object grasped by the radar 5 is one object or a plurality of objects. , The larger the object is from the vehicle, the smaller the object is.
  • the system ECU 9 identifies a plurality of objects existing around the determination area A1 with a resolution determined in advance by the radar 5.
  • the system ECU 9 detects a plurality of objects including moving objects that move toward the determination area A1. As described above, when the system ECU 9 detects an object such as a moving object using the radar 5, the radar 5 functions as a second detection unit for detecting the object.
  • the system ECU 9 avoids a collision with the moving object. Perform the action.
  • the system ECU 9 at this time functions as a control unit for performing the collision avoidance operation.
  • the system ECU 9 functions as an in-vehicle computer that stores the control program for executing the collision avoiding operation and executes the program.
  • movement execution of the automatic brake operation
  • the collision avoidance operation in order to avoid unnecessary execution of the collision avoidance operation, for example, it is conceivable to execute the collision avoidance operation as follows. That is, when the moving object moving toward the determination area A1 is detected by the camera 6 and the moving object is detected by the radar 5, it is determined that the moving object is certain and the collision avoiding operation is performed. Execute. In this case, although unnecessary execution of the collision avoidance operation is avoided, when the moving object that has jumped out from the shadow of the predetermined object existing around the vehicle moves toward the determination area A1, the moving object It takes time to identify whether the object is the same as the object using the camera 6 and the radar 5. As a result, the timing at which the moving object is detected by both the camera 6 and the radar 5 may be delayed. Hereinafter, the reason will be described in detail.
  • FIGS. 2 to 4 schematically show images when the camera 6 is photographed every predetermined time around the determination area A1 (in this example, forward in the vehicle traveling direction).
  • a moving object pedestrian 19
  • the camera 6 or the radar 5 is used for the parked vehicle 18.
  • the pedestrian 19 cannot be detected by using either the camera 6 or the radar 5.
  • FIG. 3 when the pedestrian 19 jumps out from behind the parked vehicle 18 and moves toward the determination area A1, for example, in a direction crossing the traveling direction of the vehicle, an image captured by the camera 6 is displayed.
  • the photographed pedestrian 19 is identified through the pattern matching described above.
  • the presence or absence of movement of the pedestrian 19 over time and the direction of the movement are identified.
  • the pedestrian 19 moving in the direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1 is detected.
  • the moving object is the same as the object. It takes time to identify whether or not the object is using the camera 6 and the radar 5. As a result, the timing at which the moving object is detected by both the camera 6 and the radar 5 is delayed. For this reason, if the collision avoidance operation is executed at the timing at which both the camera 6 and the radar 5 detect the moving object as described above, the collision avoidance operation may not be executed promptly.
  • the system ECU 9 detects an object (moving object) that moves toward the determination area A1 by the camera 6, and detects an object that expands toward the determination area A1 by the radar 5. Sometimes the collision avoidance operation is performed.
  • a moving object pops out from behind a predetermined object (parked vehicle 18 or the like) existing around the vehicle and tries to move toward the determination area A1 in a direction crossing the traveling direction of the vehicle.
  • the system ECU 9 identifies that the moving object and the predetermined object are different from each other by the camera 6, and detects the moving object and the predetermined object accordingly.
  • the moving object and the predetermined object are also detected by the radar 5 at a timing later than the detection of the moving object by the camera 6.
  • the system ECU 9 uses the radar 5 to identify the moving object that has jumped out from behind the predetermined object as being integrated with the predetermined object, and to identify the integrated object that accompanies the movement of the moving object.
  • the expansion of the object in the direction transverse to the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1 is detected.
  • the system ECU 9 identifies the moving object as being different from the predetermined object by the radar 5, and accordingly the moving object and the predetermined object are identified. Is detected.
  • the collision avoidance operation by the system ECU 9 detects the moving object moving toward the determination area A1 by the camera 6, and detects an object expanding toward the determination area A1 by the radar 5. When executed. For this reason, when a moving object that has jumped out from the shadow of a predetermined object that exists in front of the traveling direction of the vehicle moves in a direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1, the moving object and the The collision avoidance operation is executed after the predetermined object is detected and before the moving object and the predetermined object are detected by the radar 5. Specifically, the collision avoidance operation is executed at an early stage when the radar 5 detects an object that expands toward the determination area A1.
  • the collision avoidance operation can be quickly performed when the moving object that has jumped out from the shadow of the object moves toward the determination area A1.
  • FIG. 5 shows a pedestrian from behind a vehicle B parked in front of the vehicle A with respect to the vehicle 20 in a situation where the vehicle A and the vehicle B are parked in parallel in front of the traveling direction of the traveling vehicle 20.
  • 19 shows a situation in which 19 jumps out and moves in a direction crossing the traveling direction of the vehicle 20 toward the determination area A1.
  • the detection of the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 by the camera 6 and the radar 5 is performed as shown in the table of FIG. 6 as time elapses from time t1 to time t5. Is called.
  • a state where the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 are detected by the camera 6 and the radar 5 is indicated by a solid line “ ⁇ ”.
  • the camera 6 can detect the vehicle A and the vehicle B, respectively, but not the pedestrian 19, and the radar 5 can also detect the target A (vehicle A And the target B (corresponding to the vehicle B) can be detected, but the pedestrian 19 cannot be detected. Thereafter, at time t3 and time t4, the camera 6 can detect the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 respectively, and the radar 5 can detect the target A and the target B, respectively. It has not been detected. At this time, depending on the radar 5, the pedestrian 19 and the vehicle B cannot be identified separately, and the pedestrian 19 and the vehicle B are identified as one target B.
  • the target B expands in the transverse direction with respect to the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1, for example, from “2m”
  • An expansion to “2.4 m” is detected.
  • the camera 6 can detect the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 respectively, and the radar 5 can also detect the target A, the target B, and the pedestrian 19 respectively.
  • the pedestrian 19 jumping out from the shadow of the vehicle B parked in front of the traveling direction of the vehicle moves in the direction crossing the traveling direction of the vehicle 20 toward the determination area A1
  • the pedestrian 19 moves to the vehicle B. It takes time to discriminate whether or not they are the same using the camera 6 and the radar 5. That is, while the camera 6 can identify and detect the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 at the time t3, the radar 5 can detect the vehicle A, the vehicle B, and the vehicle A, unless the time t5 is later than the time t3. And the pedestrian 19 cannot be identified, and further, the pedestrian 19 cannot be detected.
  • the collision avoidance operation is executed after the pedestrian 19 is detected by the camera 6 and the radar 5, the unnecessary operation of the collision avoidance operation can be avoided, but the collision avoidance operation is performed at time t5. It can only be executed at a later timing.
  • the system ECU 9 detects the pedestrian 19 moving toward the determination area A1 with the camera 6, and detects the target B expanding toward the determination area A1 with the radar 5.
  • the collision avoidance operation can be executed at time t3 earlier than time t5 while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a collision avoidance operation execution routine executed through the system ECU 9. This collision avoidance operation execution routine is periodically executed by, for example, a time interruption every predetermined time.
  • the system ECU 9 determines whether a moving object moving toward the determination area A1 is detected by the camera 6 as the process of step 101 (S101) of the collision avoidance operation execution routine.
  • the system ECU 9 once ends the collision avoidance operation routine when a negative determination is made in S101, and proceeds to S102 if a positive determination is made in S101.
  • step S102 the system ECU 9 determines whether the radar 5 has detected a moving object that moves toward the determination area A1.
  • the system ECU 9 performs a collision avoidance operation as the process of S104, and when a negative determination is made in S102, the system ECU 9 proceeds to S103.
  • the collision avoiding operation is quickly executed. belongs to.
  • the system ECU 9 determines whether or not the radar 5 detects an object (target) that expands toward the determination area A1 as a process of S103. If an affirmative determination is made in S103, the system ECU 9 proceeds to S104 to execute a collision avoidance operation, and once the collision avoidance operation is executed, the collision avoidance operation execution routine is once ended. The system ECU 9 also ends the collision avoidance operation execution routine once when a negative determination is made in S103.
  • the system ECU 9 Perform collision avoidance operations. That is, after the moving object and the predetermined object are detected by the camera 6 and before the moving object and the predetermined object are detected by the radar 5, the radar 5 detects the moving object and the predetermined object in detail.
  • the collision avoidance operation is executed as early as when an object that expands toward the object is detected. Thereby, while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible, the collision avoidance operation can be performed promptly when the moving object that has jumped out from the shadow of the object moves toward the determination area A1.
  • both the camera 6 and the radar 5 detect a moving object that moves toward the determination area A1, and the number of times of detection (first number of detections) is set to a predetermined number A (two or more times).
  • the collision avoidance operation is executed.
  • a moving object that has jumped out from the shadow of a predetermined object around the vehicle for example, crosses the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1. It takes time to identify using the radar 5 whether the moving object is the same as the above object.
  • the timing for detecting the moving object may be delayed, and further, the timing at which the first detection number of the moving object reaches the number A may be delayed. Therefore, if the collision avoidance operation is executed at the timing when the first detection number reaches the number A, the collision avoidance operation may not be executed promptly.
  • the system ECU 9 executes a collision avoidance operation as follows, for example. That is, when a plurality of objects including a moving object moving toward the determination area A1 are detected by the camera 6 and a plurality of objects including the moving object are detected by the radar 5, the second detection of the moving object is performed. The number of times is counted up by “1”, and the collision avoidance operation is performed based on the fact that the second number of times of detection reaches the number of times B smaller than the number of times A. In addition, as the number of times B, it is conceivable to adopt a value less than half of the number of times A.
  • the determination area A1 when a moving object (such as a pedestrian) that has jumped out from the shadow of a predetermined object (such as a parked vehicle) existing around the vehicle moves toward the determination area A1, for example, in a direction crossing the traveling direction of the vehicle.
  • the camera 6 recognizes that the moving object is different from the predetermined object, and detects the moving object and the predetermined object.
  • the radar 5 also recognizes that the moving object and the predetermined object are different, and detects the moving object and the predetermined object.
  • the second detection number is larger than the number A.
  • the collision avoidance operation can be executed when the number of times B is reached, it does not become unnecessary execution of the collision avoidance operation. Further, by executing the collision avoidance operation when the second number of detection times reaches the number B, the collision avoidance operation can be performed at an earlier time. Accordingly, the collision avoidance operation can be quickly performed when the moving object that has jumped out from the shadow of the object moves toward the determination area A1 while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible.
  • FIG. 8 is a table showing detection modes of the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 by the camera 6 and the radar 5 in the situation shown in FIG.
  • the state where the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 are detected by the camera 6 and the radar 5 is indicated by a solid line “ ⁇ ”.
  • times t1 to t10 in the figure represent times at intervals of object detection by the camera 6 and the radar 5.
  • the camera 6 can detect the vehicle A and the vehicle B, but not the pedestrian 19, and the radar 5 can also detect the target A (corresponding to the vehicle A). And the target B (corresponding to the vehicle B) can be detected, but the pedestrian 19 cannot be detected. Thereafter, at time t2 and time t3, the camera 6 can detect the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 respectively, and the radar 5 can detect the target A and the target B, respectively. It has not been detected. At this time, depending on the radar 5, the pedestrian 19 and the vehicle B cannot be identified separately, and the pedestrian 19 and the vehicle B are identified as one target B.
  • the target B expands in the transverse direction with respect to the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1, for example, from “2m” to “2” .4 m "is detected.
  • the camera 6 can detect the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19, and the radar 5 can detect the target A, the target B, and the pedestrian 19, respectively. become.
  • the pedestrian 19 jumping out from the shadow of the vehicle B parked in front of the traveling direction of the vehicle moves in the direction crossing the traveling direction of the vehicle 20 toward the determination area A1
  • the pedestrian 19 moves to the vehicle B. It takes time to discriminate whether or not they are the same using the camera 6 and the radar 5. That is, while the camera 6 can identify and detect the vehicle A, the vehicle B, and the pedestrian 19 at the times t2 and t3, the radar 5 does not reach the time t4 that is later than the time t3. B and the pedestrian 19 cannot be identified, and further, the pedestrian 19 cannot be detected. For this reason, when the pedestrian 19 is detected by the camera 6 and the radar 5, the first detection count is incremented by “1”, and the first detection count reaches the count A (for example, 7 times).
  • the system ECU 9 detects a plurality of objects including the pedestrian 19 by the camera 6 and detects a second number of detections when detecting a plurality of objects including the pedestrian 19 by the radar 5.
  • the counter is incremented by “1”, and the collision avoidance operation is executed when the second number of detections reaches the number of times B (for example, 3 times) smaller than the number of times A.
  • the collision avoidance operation can be executed at time t6 earlier than time t10 while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a collision avoidance operation execution routine of this embodiment executed through the system ECU 9.
  • This collision avoidance operation execution routine is periodically executed by, for example, time interruption every predetermined time (in this example, the detection interval of detection of objects by the camera 6 and the radar 5).
  • the system ECU 9 determines whether or not the moving object moving toward the determination area A1 is detected by the camera 6 as the process of step 201 (S201) of the collision avoidance operation execution routine. If an affirmative determination is made in S201, the system ECU 9 proceeds to S202, and determines whether the radar 5 has detected a moving object that moves toward the determination region A1. If a negative determination is made in one of S201 and S202, the system ECU 9 once ends the collision avoidance operation routine. If an affirmative determination is made in S202, the process proceeds to S203.
  • step S203 the system ECU 9 increments the counter C1 for counting the number of times the moving object is detected by the camera 6 and the radar 5 (first detection number) by “1”. Further, the system ECU 9 determines whether or not the counter C1 is equal to or greater than the number of times A in the subsequent processing of S204. If the determination is affirmative, the process proceeds to S205 to execute a collision avoidance operation. Thereafter, the system ECU 9 resets the counter C1 and a counter C2, which will be described later, to an initial value “0” as the processing of S206, and then ends the collision avoidance operation execution routine once.
  • the process proceeds to S207.
  • a moving object such as a pedestrian jumping out from behind the object such as a parked vehicle around the vehicle moves toward the determination area A1
  • the collision avoiding operation is promptly executed. belongs to.
  • the system ECU 9 determines whether or not the camera 6 has detected a plurality of objects including the moving object as a process of S207, and whether or not the radar 5 has detected a plurality of objects including the moving object as a process of S208. Determine.
  • the system ECU 9 once terminates the collision avoidance operation execution routine if a negative determination is made in either S207 or S208, and proceeds to S209 if an affirmative determination is made in both S207 and S208.
  • step S209 the system ECU 9 increments the counter C2 by “1” for counting the number of times that the camera 6 and the radar 5 each detect a plurality of objects including the moving object (second detection number). To do. Thereafter, the system ECU 9 determines whether or not the counter C2 is equal to or greater than the number of times B smaller than the number of times A as a process of S210, and if a negative determination is made here, the collision avoidance operation execution routine is temporarily terminated. On the other hand, if the determination in step S210 is affirmative, the system ECU 9 executes a collision avoidance operation in step S205, and then resets the counter C1 and the counter C2 to the initial value “0” in step S206.
  • the system ECU 9 Perform collision avoidance operations. That is, before the moving object and the predetermined object are detected by the camera 6 and the moving object and the predetermined object are detected by the radar 5 before the second detection number reaches the number A, Specifically, the collision avoidance operation is executed at an early time when the second detection number reaches the number B which is smaller than the number A. Thereby, while avoiding unnecessary execution of the collision avoidance operation as much as possible, the collision avoidance operation can be performed promptly when the moving object that has jumped out from the shadow of the object moves toward the determination area A1.
  • each said embodiment can also be changed as follows, for example.
  • a determination area is set in front of the vehicle in the forward direction of the vehicle when the vehicle moves forward (front of the vehicle), and objects existing around the determination area are detected by the camera 6 and the radar 5.
  • other examples may be adopted.
  • the following examples (a) to (d) may be adopted.
  • a determination area is set behind the traveling direction of the vehicle when the vehicle moves forward (rear of the vehicle), and objects existing around the determination area are detected by the camera 6 and the radar 5.
  • a determination area is set in front of the traveling direction of the vehicle when the vehicle is moving backward (rear of the vehicle), and an object existing around the determination area is detected by the camera 6 and the radar 5.
  • a determination area is set behind the traveling direction of the vehicle when the vehicle is moving backward (front of the vehicle), and objects existing around the determination area are detected by the camera 6 and the radar 5.
  • a determination area is set on the side in the traveling direction of the vehicle when the vehicle is moving forward or backward (the side of the vehicle), and objects existing around the determination area are detected by the camera 6 and the radar 5.
  • the collision avoidance operation when the moving object moves toward the determination area A1, it is possible to execute the collision avoidance operation as follows in relation to the moving direction of the moving object. That is, a moving object that moves in the direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1 is detected by the camera 6, and is crossed in the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1 by the radar 5. When a moving object moving in the direction is detected, a collision avoidance operation is executed. Further, when a moving object that has jumped out from the shadow of a predetermined object around the vehicle moves toward the determination area A1, the collision avoiding operation is executed as follows in relation to the moving direction of the moving object. To do.
  • the moving object moving in the direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1 is detected by the camera 6, and the moving direction of the vehicle toward the determination area A1 by the radar 5 is crossed.
  • a collision avoidance operation is executed.
  • the collision avoidance operation is executed as follows in relation to the moving direction of the moving object. That is, when a moving object popping out from the shadow of a predetermined object existing around the vehicle moves toward the determination area A1, the collision avoiding operation is executed as follows in relation to the moving direction of the moving object. It is also possible to do. That is, the moving object moving in the direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1 is detected by the camera 6, and the moving direction of the vehicle toward the determination area A1 by the radar 5 is crossed. When a moving object that moves in the direction is detected, the first detection count of the moving object is incremented by “1”.
  • the collision avoidance operation is executed. Further, when a moving object that has jumped out from the shadow of a predetermined object around the vehicle moves toward the determination area A1, the collision avoiding operation is executed as follows in relation to the moving direction of the moving object. To do. That is, the camera 6 detects a plurality of objects including the moving object moving in the direction crossing the traveling direction of the vehicle toward the determination area A1, and the radar 5 moves the vehicle toward the determination area A1. When a plurality of objects including a moving object moving in a direction crossing the traveling direction are detected, the second detection count of the moving object is counted up by “1”. Then, when the first number of detection times reaches the number B which is smaller than the number A, the collision avoidance operation is executed.
  • the millimeter wave was illustrated as a detection wave of the radar 5, a laser wave and an ultrasonic wave may be used as the detection wave.
  • a monocular camera may be employ
  • adopted and a stereo camera may be employ
  • an automatic winding operation for automatically winding the seat belt provided on the seat of the vehicle is performed, thereby warning the driver of the operation. It is good also as a collision avoidance operation for this.

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Abstract

　車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が車両の周りに設定された判定領域に向けて移動するとき、システムＥＣＵ（９）は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ（６）により上記移動物を検知した後であって、レーダ（５）により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、詳しくはレーダ（５）により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されたときという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作が行われる。

Description

車両の運転支援装置及び車載コンピュータ
　本発明は、車両の運転支援装置及び車載コンピュータに関する。
　自動車等の車両の運転支援装置として、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体（以下、移動物という）が存在する場合、その移動物と車両との衝突を回避するための衝突回避動作を行うものが知られている。こうした運転支援装置は、例えば特許文献１に示されるように、車両の周りに存在する物体を検知可能な第１検知部、及び、その第１検知部とは異なる方法で上記物体を検知可能な第２検知部を備えるとともに、それら第１検知部及び第２検知部から得られる検知情報に基づき上記衝突回避動作を行う制御部を備える。
　このような運転支援装置では、上記衝突回避動作の不要な実行を回避することが要望されており、そのような要望に対応するためには、上記移動物の存在が確実であると判断し得るときに上記衝突回避動作を実行するようにする必要がある。
特開２００９－１７４９００公報
　ところで、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から上記移動物が飛び出して上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物を第１検知部や第２検知部によって検知するタイミングが遅れる可能性がある。このように上記移動物を検知するタイミングが遅れる場合、同移動物の存在が確実であると判断し得るまで衝突回避動作の実行を待っていたのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
　本発明の目的は、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する場合に、速やかに衝突回避動作を行うことができる車両の運転支援装置及び車載コンピュータを提供することにある。
　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決する車両の運転支援装置は、物体を検知するための第１検知部、及び、その第１検知部とは異なる方法で物体を検知するための第２検知部を備える。更に、車両の運転支援装置は、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を第２検知部によって検知したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部も備える。
　仮に、第１検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体（以下、移動物という）を検知し、且つ第２検知部によって上記移動物を検知したとき、その移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する場合、衝突回避動作の不要な実行を回避できるものの、次のような問題が生じることは避けられない。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物が上記所定の物体と同じものなのか否かを第１検知部及び第２検知部を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、第１検知部と第２検知部との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる可能性があり、衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
　こうした問題に対処するため、上記制御部は、第１検知部により上記判定領域に向けて移動する物体（移動物）を検知し、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときに、上記衝突回避動作を行うように構成される。
　車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第１検知部により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知されるようになる。一方、こうした第１検知部による上記移動物の検知よりも遅いタイミングで第２検知部による上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、第２検知部により、上記所定の物体の陰から飛び出して上記判定領域に向けて移動する上記移動物を上記所定の物体と一体のものとして識別し、上記移動物の移動に伴い、その識別した一体の物体が上記判定領域に向けて拡大していることが検知される。その後、上記移動物が上記所定の物体から離れると、第２検知部により上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別して上記移動物及び上記所定の物体が検知される。
　上記制御部による衝突回避動作は、上述したように、第１検知部により上記移動物を検知し、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したことに基づき実行される。このため、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第１検知部により上記移動物を検知した後であって、第２検知部により上記移動物を検知するよりも前に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作が実行される。また、第１検知部により上記移動物が検知され、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、そのような状況のもとで衝突回避動作を実行すれば、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に、速やかに衝突回避動作を行うことができる。
　なお、上記制御部は、次のように衝突回避動作を行うように構成することが考えられる。すなわち、車両の進行方向前方に設定された上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を第２検知部によって検知したときに、衝突回避動作を行う。更に、第１検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を検知し、且つ、第２検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断方向に拡大する物体を検知したときにも、衝突回避動作を行う。
　なお、上記第１検知部としては上記判定領域の周りを撮影するカメラを採用し、上記第２検知部としては検知波を上記判定領域の周りに向けて送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダを採用することが考えられる。また、上記制御部は、上記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して上記判定領域に向けて移動する物体（移動物）を検知する一方、上記レーダから送信した検知波及び同レーダで受信した上記反射波に基づき複数の物体を予め定められた分解能で識別するように構成することが考えられる。
　この場合、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動するとき、上記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して上記移動物が検知される。一方、こうしたカメラによる上記移動物の検知よりも遅いタイミングでレーダによる上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、上記移動物と上記所定の物体との距離がレーダの分解能未満であれば、上記移動物の移動に伴って上記識別した一体の物体が上記判定領域に向けて拡大していることが検知される。そして、上記移動物が上記所定の物体から離れて両者の距離がレーダの分解能以上になると、上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別して上記移動物及び上記所定の物体が検知される。
　上記制御部による衝突回避動作は、上述したように、カメラにより上記移動物を検知し、且つ、レーダにより上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときに実行される。このため、車両の周りに所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動すると、カメラにより上記移動物を検知した後であって、レーダにより上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前の早い時期に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、上記移動物と上記所定の物体との距離がレーダの分解能未満であって、レーダにより上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されるときに、衝突回避動作が実行される。
　上記課題を解決する車両の運転支援装置は、物体を検知するための第１検知部、及び、その第１検知部とは異なる方法で物体を検知するための第２検知部を備える。更に、車両の運転支援装置は、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を第２検知部によって検知したとき、上記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部も備える。
　仮に、第１検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ第２検知部によって上記移動する物体を検知したとき、その移動する物体の第１の検知回数が回数Ａに達したときに上記移動する物体（以下、移動物という）の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する場合、衝突回避動作の不要な実行を回避できるものの、次のような問題が生じることは避けられない。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物が上記所定の物体と同じものか否かを識別するのに時間がかかるため、上記移動物を検知するタイミングが遅れ、更には上記移動物の第１の検知回数が上記回数Ａに達するタイミングも遅れる可能性がある。この場合、上述したように衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
　こうした問題に対処するため、上記制御部は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、第１検知部により上記判定領域に向かって移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ第２検知部により上記判定領域に向かって移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、上記移動する物体（移動物）の第２の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第２の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を行う。
　車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第１検知部により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。一方、第２検知部によっても上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。このように第１検知部と第２検知との両方により上記移動物及び上記所定の物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、上記第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行しても、それが衝突回避動作の不要な実行となる可能性は低い。また、上記第２の検知回数が回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行することにより、その衝突回避動作をより早い時期に実行することができる。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
　なお、上記制御部は、次のように衝突回避動作を行うように構成することが考えられる。すなわち、車両の進行方向前方に設定された上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を第２検知部によって検知したとき、上記移動物の第１の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行う。更に、第１検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知し、且つ第２検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知したときには、上記移動物の第２検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第２の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときにも衝突回避動作を行う。
　なお、上記第１検知部としては上記判定領域の周りを撮影するカメラを採用し、上記第２検知部としては検知波を上記判定領域の周りに送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダを採用することが考えられる。
　また、上記回数Ｂとしては上記回数Ａの半分以下の値を採用することが考えられる。
　上記課題を解決する車載コンピュータは、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を上記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって同物体を検知したときに、衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録している。この制御プログラムは、第１検知部により上記判定領域に向けて移動する移動物を検知し、且つ第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも衝突回避動作を行わせる。
　上記課題を解決するコンピュータは、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記物体を上記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体を検知したとき、上記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録している。この制御プログラムは、第１検知部により上記判定領域に向けて移動する上記移動物を含む複数の物体を検知し、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて移動する上記移動物を含む複数の物体を検知したとき、上記移動物の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときにも衝突回避動作を行わせる。
運転支援装置を示す略図。 図１の運転支援装置のカメラによって撮影された画像を示す略図。 図１の運転支援装置のカメラによって撮影された画像を示す略図。 図１の運転支援装置のカメラによって撮影された画像を示す略図。 衝突回避動作が実行される状況の例を示す概略平面図。 カメラやレーダでの複数の車両及び歩行者の検知態様を示す表。 衝突回避動作の実行手順を示すフローチャート。 カメラやレーダでの複数の車両及び歩行者の検知態様を示す表。 衝突回避動作の実行手順を示すフローチャート。
　［第１実施形態］
　以下、車両の運転支援装置の第１実施形態について図１～図７を参照して説明する。
　図１に示す車両の運転支援装置は、走行する車両の制動を行うブレーキ装置１の駆動制御や、車両の運転者への警報を行う報知機器７の作動制御など、車両の各種制御を実施するシステムＥＣＵ９を備えている。なお、上記ブレーキ装置１は、車輪２の回転を規制するためのブレーキキャリパ３と、同ブレーキキャリパ３を駆動するためのアクチュエータ４とを備えている。また、上記報知機器７としては、警告灯、ブザー、及びディスプレイ等のうちから任意のものを採用することが可能である。
　システムＥＣＵ９には、車両が旋回する際の操舵輪の舵角を検出する舵角センサ１１、車両が旋回する際の回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ１２、及び、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ１３等が接続されている。また、車両の運転支援装置は、車両の周りに判定領域Ａ１を設定しており、その判定領域Ａ１の周りにミリ波等の検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダ５、及び、上記判定領域Ａ１の周りを撮影するカメラ６等を備えている。これらレーダ５及びカメラ６も、システムＥＣＵ９に接続されている。なお、上記判定領域Ａ１は、この例では車両の進行方向前方に設定されている。
　システムＥＣＵ９は、レーダ５での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視し、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間（伝搬時間）や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、更にはカメラ６で撮影された画像などに基づき、上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体に関する情報を把握する。更に、システムＥＣＵ９は、舵角センサ１１、ヨーレートセンサ１２、及び車輪速センサ１３等に基づき、車両の進行方向など同車両に関する情報も把握する。そして、システムＥＣＵ９は、上述したように把握した車両の情報、及び上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体に関する情報に基づき、上記判定領域Ａ１に向けて移動する物体（歩行者等の移動物）を含む複数の物体を検知することが可能となっている。
　詳しくは、システムＥＣＵ９は、カメラ６によって撮影された画像に写った物体に関して、その外形をシステムＥＣＵ９の不揮発性メモリに記憶された各種の物体の外形に関するデータベースと照合する、いわゆるパターンマッチングを行うことにより、上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体を識別する。更に、システムＥＣＵ９は、所定の時間間隔でカメラ６によって撮影された各画像に基づき、上記識別した物体の時間経過に伴う移動の有無、及び、その移動の方向についても識別する。これらの物体の識別を通じて、システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知する。なお、上述したように移動物等の物体をシステムＥＣＵ９がカメラ６を用いて検知するとき、そのカメラ６は物体を検知するための第１検知部として機能する。
　また、システムＥＣＵ９は、レーダ５により上記判定領域Ａ１の周りにおける水平面上での所定間隔毎の物体の有無を定められた時間間隔で把握することにより、その識別した物体の移動方向や同物体が一つの物体であるか複数の物体であるかを識別する。ちなみに、レーダ５によって把握された物体が一つの物体であるか複数の物体であるかをシステムＥＣＵ９にて識別することの可能な複数の物体間の最小距離（以下、レーダ５の分解能という）は、それら物体が車両から離れるほど大きくなる一方で同車両に近いほど小さくなる。システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１の周りにに存在する複数の物体を、レーダ５により予め定められた分解能で識別する。これらの物体の識別を通じて、システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を含む複数の物体を検知する。なお、上述したように移動物等の物体をシステムＥＣＵ９がレーダ５を用いて検知するとき、そのレーダ５は上記物体を検知するための第２検知部として機能する。
　システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体（以下、移動物という）が存在する場合、その移動物との衝突を回避するための衝突回避動作を行う。このときのシステムＥＣＵ９は上記衝突回避動作を行うための制御部として機能する。言い換えれば、同システムＥＣＵ９は、上記衝突回避動作を実行させる制御プログラムを記憶するとともに同プログラムを実行する車載コンピュータとして機能する。なお、上記衝突回避動作としては、例えば、車両のブレーキ装置１による制動を自動的にオンにする自動ブレーキ動作の実行や、車両に搭載されたエンジンやモータ等の走行用原動機の出力を低下させる出力低下動作の実行があげられる。また、上記衝突回避動作として、報知機器７の作動による車両の運転者に対する警報の実行、例えば警告灯やディスプレイによる警告表示やブザーによる警告音発生を行うことも可能である。
　ここで、上記衝突回避動作の不要な実行を回避するため、例えば次のように衝突回避動作を実行することが考えられる。すなわち、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知するとともに、レーダ５により上記移動物を検知したとき、その移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する。この場合、衝突回避動作の不要な実行は回避されるものの、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、その移動物が上記所定の物体と同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、カメラ６とレーダ５との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる可能性がある。以下、その理由について詳しく説明する。
　図２～図４は、上記判定領域Ａ１の周り（この例では車両の進行方向前方）をカメラ６によって所定時間毎に撮影したときの各画像を概略的に示したものである。図２に示すように、車両の周りに存在する物体（駐車車両１８）の陰に移動物（歩行者１９）が位置しているときには、駐車車両１８についてはカメラ６とレーダ５とのいずれを用いても検知できるものの、歩行者１９についてはカメラ６とレーダ５とのいずれを用いても歩行者１９を検知できない。そして、図３に示すように、歩行者１９が駐車車両１８の陰から飛び出して上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ６によって撮影された画像に写った歩行者１９が上述したパターンマッチングを通じて識別される。更に、所定の時間間隔でカメラ６によって撮影された各画像に基づき、上記歩行者１９の時間経過に伴う移動の有無、及び、その移動の方向が識別される。その結果、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する歩行者１９が検知されるようになる。
　ただし、図３に示すように、歩行者１９が駐車車両１８の陰から飛び出し始めて上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動するときには、歩行者１９と駐車車両１８との間の距離がレーダ５の分解能未満となる。このため、レーダ５を用いて歩行者１９と駐車車両１８とを別の物体として識別することができず、両者を一つの物体として識別してしまう。そして、歩行者１９が上述したように駐車車両１８から飛び出す方向に移動することに伴い、歩行者１９と駐車車両１８とを合わせて一つの物体として識別した同物体が、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に拡大していることが検知される。その後、図４に示すように、上述したように移動する歩行者１９と上記駐車車両１８との間の距離がレーダ５の分解能以上になると、レーダ５を用いて歩行者１９と駐車車両１８とが別の物体として識別されるようになり、それに伴い上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する歩行者１９が検知されるようになる。
　以上から分かるように、車両の周りに存在する物体（駐車車両１８）の陰から飛び出した移動物（歩行者１９）が上記判定領域Ａ１に向けて移動するときには、その移動物が上記物体と同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、カメラ６とレーダ５との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる。このため、上述したようにカメラ６とレーダ５との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングで衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
　こうした問題に対処するため、システムＥＣＵ９は、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する物体（移動物）を検知し、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体を検知したときにも、上記衝突回避動作を行う。
　次に、この実施形態における車両の運転支援装置の動作について説明する。
　車両の周りに存在する所定の物体（駐車車両１８等）の陰から移動物（歩行者１９等）が飛び出して上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動しようとしたとする。この場合、システムＥＣＵ９は、カメラ６により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることを識別し、それに伴い上記移動物及び上記所定の物体を検知する。一方、こうしたカメラ６による上記移動物の検知よりも遅いタイミングでレーダ５による上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、システムＥＣＵ９は、レーダ５により、上記所定の物体の陰から上述したように飛び出した移動物を上記所定の物体と一体のものとして識別し、その移動物の移動に伴う上記識別した一体の物体の上記判定領域Ａ１に向けた車両の進行方向に対し横断する方向への拡大を検知する。その後、上記移動物が上記所定の物体から離れてゆくと、システムＥＣＵ９は、レーダ５により上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別し、それに伴い上記移動物及び上記所定の物体を検知する。
　システムＥＣＵ９による衝突回避動作は、上述したように、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体を検知したときに実行される。このため、車両の進行方向前方に存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体を検知した後であって、レーダ５により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作が実行される。また、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体が検知され、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、そのような状況のもとで衝突回避動作を実行すれば、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
　図５は、走行中の車両２０の進行方向前方に車両Ａ及び車両Ｂが縦列駐車されている状況のもと、車両２０に対し車両Ａよりも前方に駐車された車両Ｂの陰から歩行者１９が飛び出して上記判定領域Ａ１に向けて車両２０の進行方向に対し横断する方向に移動する状況を示している。この状況のもとでは、カメラ６及びレーダ５による車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９の検知が、時刻ｔ１から時刻ｔ５への時間の経過に伴って、図６の表で示すように行われる。なお、図６の表においては、車両Ａ、車両Ｂ、歩行者１９がカメラ６やレーダ５で検知された状態を実線の「○」で示している。
　図６から分かるように、時刻ｔ１及び時刻ｔ２においては、カメラ６では車両Ａ及び車両Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できておらず、レーダ５でも物標Ａ（車両Ａに相当）及び物標Ｂ（車両Ｂに相当）はそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。その後、時刻ｔ３及び時刻ｔ４においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５では物標Ａ及び物標Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。このときにはレーダ５によっては歩行者１９と車両Ｂとを分けて識別することができず、歩行者１９と車両Ｂとを一つの物標Ｂとして識別している。そして、時刻ｔ２から時刻ｔ３，ｔ４に進んで歩行者１９が車両Ｂから離れるほど、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対する横断方向に物標Ｂが拡大すること、例えば「２ｍ」から「２．４ｍ」に拡大することが検知される。更に、その後の時刻ｔ５においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５でも物標Ａ、物標Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できるようになる。
　車両の進行方向前方に駐車した状態の車両Ｂの陰から飛び出した歩行者１９が上記判定領域Ａ１に向けて車両２０の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その歩行者１９が車両Ｂと同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのには時間がかかる。すなわち、カメラ６では時刻ｔ３にて車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別して検知できるのに対し、レーダ５では時刻ｔ３よりも遅い時刻ｔ５にならないと、車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別できず、更には歩行者１９を検知することもできない。このため、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ歩行者１９を検知してから衝突回避動作を実行したのでは、衝突回避動作の不要な実行を回避することはできても、衝突回避動作を時刻ｔ５という遅いタイミングでしか実行することができない。このことを考慮して、システムＥＣＵ９は、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する歩行者１９を検知し、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物標Ｂを検知したとき、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、時刻ｔ５よりも早い時刻ｔ３にて衝突回避動作を実行することができる。
　図７は、システムＥＣＵ９を通じて実行される衝突回避動作実行ルーチンを示すフローチャートである。この衝突回避動作実行ルーチンは、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
　システムＥＣＵ９は、衝突回避動作実行ルーチンのステップ１０１（Ｓ１０１）の処理として、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０１で否定判定がなされた場合には衝突回避動作ルーチンを一旦終了し、Ｓ１０１で肯定判定がなされた場合にはＳ１０２に進む。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０２の処理として、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０２で肯定判定がなされた場合にはＳ１０４の処理として衝突回避動作を実行し、Ｓ１０２で否定判定がなされた場合にはＳ１０３に進む。
　このＳ１０３以降の処理は、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から飛び出した歩行者等の移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、速やかに衝突回避動作を実行させるためのものである。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０３の処理としてレーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体（物標）を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０３で肯定判定がなされた場合にはＳ１０４に進んで衝突回避動作を実行し、その衝突回避動作の実行後に衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。また、システムＥＣＵ９は、Ｓ１０３で否定判定がなされた場合にも、衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。
　以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
　（１）車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、システムＥＣＵ９は、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体を検知した後であって、レーダ５により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、詳しくはレーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
　（２）カメラ６だけでなくレーダ５でも上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体を検知しており、それらカメラ６とレーダ５との両方による物体の検知に基づいて衝突回避動作を実行することによって、その衝突回避動作の不要な実行を回避している。このため、カメラ６としてステレオカメラなど高精度且つ高価格なものを採用せずとも低価格な単眼カメラを採用しつつ、そのカメラ６とレーダ５との両方による物体の検知に基づいて衝突回避動作を不必要に実行することなく且つ的確に実行することができる。
　［第２実施形態］
　次に、車両の運転支援装置の第２実施形態について、図８及び図９を参照して説明する。
　衝突回避動作の不要な実行を回避するためには、システムＥＣＵ９を通じて、例えば次のように衝突回避動作を実行することも考えられる。すなわち、カメラ６とレーダ５との両方で上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知し、その検知回数（第１の検知回数）が定められた回数Ａ（２回以上の回数）に達したとき、上記移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する。この場合、衝突回避動作の不要な実行は回避されるものの、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その移動物が上記物体と同じものか否かをレーダ５を用いて識別するのに時間がかかる。その結果、上記移動物を検知するタイミングが遅れ、更には上記移動物の第１の検知回数が回数Ａに達するタイミングも遅れる可能性がある。従って、上記第１の検知回数が回数Ａに達したタイミングで衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
　こうした問題に対処するため、システムＥＣＵ９は、例えば次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を含む複数の物体を検知し、且つレーダ５により上記移動物を含む複数の物体を検知したとき、上記移動物の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したことに基づき衝突回避動作を行う。なお、上記回数Ｂとしては回数Ａの半分以下の値を採用することが考えられる。
　ここで、車両の周りに存在する所定の物体（駐車車両等）の陰から飛び出した移動物（歩行者等）が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ６により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。一方、レーダ５によっても上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。このようにカメラ６とレーダ５との両方で上記移動物及び上記所定の物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、上記第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行しても、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。また、上記第２の検知回数が回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行することにより、その衝突回避動作をより早い時期に実行することができる。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
　図８は、第１実施形態の図５に示す状況でのカメラ６及びレーダ５による車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９の検知態様を時間経過毎に示した表である。なお、この図８の表においても、車両Ａ、車両Ｂ、歩行者１９がカメラ６やレーダ５で検知された状態を実線の「○」で示している。また、図中の時刻ｔ１～ｔ１０は、カメラ６及びレーダ５による物体の検知の実行間隔毎の時刻を表している。
　図８から分かるように、時刻ｔ１においては、カメラ６では車両Ａ及び車両Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できておらず、レーダ５でも物標Ａ（車両Ａに相当）及び物標Ｂ（車両Ｂに相当）はそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。その後、時刻ｔ２及び時刻ｔ３においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５では物標Ａ及び物標Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。このときにはレーダ５によっては歩行者１９と車両Ｂとを分けて識別することができず、歩行者１９と車両Ｂとを一つの物標Ｂとして識別している。そして、時刻ｔ２から時刻ｔ３に進んで歩行者１９が車両Ｂから離れるほど、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対する横断方向に物標Ｂが拡大すること、例えば「２ｍ」から「２．４ｍ」に拡大することが検知される。更に、その後の時刻ｔ４以降においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５でも物標Ａ、物標Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できるようになる。
　車両の進行方向前方に駐車した状態の車両Ｂの陰から飛び出した歩行者１９が上記判定領域Ａ１に向けて車両２０の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その歩行者１９が車両Ｂと同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのには時間がかかる。すなわち、カメラ６では時刻ｔ２，ｔ３にて車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別して検知できるのに対し、レーダ５では時刻ｔ３よりも遅い時刻ｔ４にならないと、車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別できず、更には歩行者１９を検知することもできない。このため、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ歩行者１９を検知したときに第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が回数Ａ（例えば７回）に達したときに衝突回避動作を実行したのでは、衝突回避動作の不要な実行を回避することはできても、衝突回避動作を時刻ｔ１０という遅いタイミングでしか実行することができない。このことを考慮して、システムＥＣＵ９は、カメラ６により歩行者１９を含む複数の物体を検知し、且つ、レーダ５により歩行者１９を含む複数の物体を検知したときに第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂ（例えば３回）に達したときに衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、時刻ｔ１０よりも早い時刻ｔ６にて衝突回避動作を実行することができる。
　図９は、システムＥＣＵ９を通じて実行される本実施形態の衝突回避動作実行ルーチンを示すフローチャートである。この衝突回避動作実行ルーチンは、例えば所定時間（この例ではカメラ６及びレーダ５による物体の検知の実行間隔）毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
　システムＥＣＵ９は、衝突回避動作実行ルーチンのステップ２０１（Ｓ２０１）の処理として、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ２０１で肯定判定がなされた場合にはＳ２０２に進み、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。そして、Ｓ２０１とＳ２０２との一方で否定判定がなされると、システムＥＣＵ９は、衝突回避動作ルーチンを一旦終了する。また、Ｓ２０２で肯定判定がなされた場合にはＳ２０３に進む。
　システムＥＣＵ９は、Ｓ２０３の処理として、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ移動物を検知した回数（第１の検知回数）をカウントするためのカウンタＣ１を「１」だけカウントアップする。更に、システムＥＣＵ９は、続くＳ２０４の処理で上記カウンタＣ１が回数Ａ以上であるか否かを判定し、ここで肯定判定であればＳ２０５に進んで衝突回避動作を実行する。その後、システムＥＣＵ９は、Ｓ２０６の処理としてカウンタＣ１及び後述するカウンタＣ２を初期値「０」にリセットし、その後に衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。
　一方、上記Ｓ２０４で否定判定であればＳ２０７に進む。このＳ２０７以降の処理は、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から飛び出した歩行者等の移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、速やかに衝突回避動作を実行させるためのものである。システムＥＣＵ９は、Ｓ２０７の処理としてカメラ６により上記移動物を含む複数の物体を検知したか否かを判定し、Ｓ２０８の処理としてレーダ５により上記移動物を含む複数の物体を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ２０７とＳ２０８とのいずれかで否定判定がなされた場合には衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了し、Ｓ２０７とＳ２０８とで共に肯定判定がなされた場合にはＳ２０９に進む。
　システムＥＣＵ９は、Ｓ２０９の処理として、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ上記移動物を含む複数の物体を検知した回数（第２の検知回数）をカウントするためのカウンタＣ２を「１」だけカウントアップする。その後、システムＥＣＵ９は、Ｓ２１０の処理としてカウンタＣ２が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂ以上であるか否かを判定し、ここで否定判定であれば衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ２１０の処理で肯定判定であれば、システムＥＣＵ９は、Ｓ２０５の処理として衝突回避動作を実行し、その後にＳ２０６の処理としてカウンタＣ１及びカウンタＣ２を初期値「０」にリセットする。
　以上詳述した本実施形態によれば、第１実施形態の（２）と同様の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
　（３）車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、システムＥＣＵ９は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体を検知し、且つ、レーダ５により上記移動物及び上記所定の物体を検知したときの第２の検知回数が回数Ａに達するよりも前に、詳しくは上記第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達するという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
　［その他の実施形態］
　なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
　・上記各実施形態では、車両の前進時における同車両の進行方向前方（車両の前方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知するようにしたが、これ以外の例を採用してもよい。例えば、次の（ａ）～（ｄ）に示す例を採用してもよい。
　（ａ）車両の前進時における同車両の進行方向後方（車両の後方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
　（ｂ）車両の後進時における同車両の進行方向前方（車両の後方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
　（ｃ）車両の後進時における同車両の進行方向後方（車両の前方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
　（ｄ）車両の前進または後進時における同車両の進行方向側方（車両の側方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
　・第１実施形態において、上記判定領域Ａ１に向けて移動物が移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次のように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検出し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検出したとき、衝突回避動作を実行する。更に、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するときには、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に拡大する物体を検知したとき、衝突回避動作を実行する。
　・第２実施形態において、上記判定領域Ａ１に向けて移動物が移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次のように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検知したとき、その移動物の第１の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を実行する。更に、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するときには、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を含む複数の物体を検知し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知したとき、その移動物の第２の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第１の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行する。
　・レーダ５の検知波としてミリ波を例示したが、同検知波としてレーザ波や超音波を用いてもよい。
　・カメラ６としては、単眼カメラを採用してもよいし、ステレオカメラを採用してもよい。
　・衝突回避動作としては、報知機器７による運転者への警報の実行のみ、自動ブレーキ動作の実行のみ、もしくは原動機の出力低下のみであってもよい。
　・報知機器７による運転者への警報の実行に代えて、車両の座席に設けられたシートベルトを自動的に巻き取る自動巻き取り動作を行うことにより、その動作を運転者への警報を行うための衝突回避動作としてもよい。
　１…ブレーキ装置、２…車輪、３…ブレーキキャリパ、４…アクチュエータ、５…レーダ、６…カメラ、７…報知機器、９…システムＥＣＵ、１１…舵角センサ、１２…ヨーレートセンサ、１３…車輪速センサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキセンサ、１６…アクセルペダル、１７…アクセルポジションセンサ、１８…駐車車両、１９…歩行者、２０…車両。

Claims (9)

  1. 　物体を検知するための第１検知部と、
    　前記第１検知部とは異なる方法で前記物体を検知するための第２検知部と、
    　車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて移動する物体を前記第２検知部によって検知したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ前記第２検知部により前記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも前記衝突回避動作を行うように構成される
    　車両の運転支援装置。
  2. 　前記制御部は、
    　車両の進行方向前方に設定された前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第２検知部によって検知したときに、衝突回避動作を行うように構成される一方、
    　前記第１検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を検知し、且つ、前記第２検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断方向に拡大する物体を検知したときにも、前記衝突回避動作を行うように構成される
    　請求項１記載の車両の運転支援装置。
  3. 　前記第１検知部は、前記判定領域の周りを撮影するカメラであり、
    　前記第２検知部は、前記判定領域の周りに検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダであり、
    　前記制御部は、前記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して前記判定領域に向けて移動する物体を検知する一方、前記レーダから送信した検知波及び同レーダで受信した前記反射波に基づき複数の物体を予め定められた分解能で識別するように構成される
    　請求項１又は２記載の車両の運転支援装置。
  4. 　物体を検知するための第１検知部と、
    　前記第１検知部とは異なる方法で前記物体を検知するための第２検知部と、
    　車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて移動する物体を前記第２検知部によって検知したとき、前記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第２検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、前記移動する物体の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が前記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに前記衝突回避動作を行うように構成される
    　車両の運転支援装置。
  5. 　前記制御部は、
    　車両の進行方向前方に設定された前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第２検知部によって検知したとき、前記物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップするように構成される一方、
    　前記第１検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第２検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を含む複数の物体を検知したときに、前記物体の第２検知回数を「１」だけカウントアップするように構成される
    　請求項４記載の車両の運転支援装置。
  6. 　前記第１検知部は、前記判定領域の周りを撮影するカメラであり、
    　前記第２検知部は、前記判定領域の周りに検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダである
    　請求項４又は５記載の車両の運転支援装置。
  7. 　前記回数Ｂは前記回数Ａの半分以下である
    　請求項４～６のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。
  8. 　車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、前記物体を前記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって前記判定領域に向けて移動する物体を検知したときに、衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録しており、
    　前記制御プログラムは、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ、前記第２検知部により前記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも、前記衝突回避動作を行わせる
    　車載コンピュータ。
  9. 　車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、前記物体を前記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって前記判定値に向けて移動する物体を検知したとき、前記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録しており、
    　前記制御プログラムは、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第２検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、前記移動する物体の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が前記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときにも前記衝突回避動作を行わせる
    　車載コンピュータ。
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