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WO2013072049A1 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents

Method for operating a motor vehicle Download PDF

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Publication number
WO2013072049A1
WO2013072049A1 PCT/EP2012/004733 EP2012004733W WO2013072049A1 WO 2013072049 A1 WO2013072049 A1 WO 2013072049A1 EP 2012004733 W EP2012004733 W EP 2012004733W WO 2013072049 A1 WO2013072049 A1 WO 2013072049A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
value
position value
probability
superordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2012/004733
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christina Simon
Sascha KULNICK
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of WO2013072049A1 publication Critical patent/WO2013072049A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B60Q2300/335—Number or size of road lanes

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a motor vehicle. Moreover, the present invention relates to a motor vehicle.
  • Modern motor vehicles comprise a large number of motor vehicle control devices, which are associated, for example, with a navigation system or a driver assistance system of the motor vehicle. Many of these motor vehicle control units are activated as a function of information relating to the position of the motor vehicle. This position information is usually determined using a satellite navigation system, such as GPS. However, measuring tolerances of up to 20 meters can occur. With the aid of a map matching, in which the measured position is adjusted by means of a digital map, the position determination of a motor vehicle can be improved. In this case, information about the speed of the motor vehicle is taken into account. In addition, it is considered that the motor vehicle can only move on predetermined roads. However, the vehicle control units usually require more accurate information regarding the position of the motor vehicle.
  • the method according to the invention for operating a motor vehicle comprises determining at least one characteristic of a position of the motor vehicle.
  • CONFIRMATION COPY determining at least one probability value based on the at least one position value and a quality determined for the at least one position value, wherein the at least one probability value indicates a probability of the vehicle being on a lane of a lane having at least two lanes determining a superordinate position value based on the quality determined for the at least one position value, determining a superordinate probability value for the superordinate position value based on the at least one probability value, providing the superordinate probability value and the superordinate position value for at least one motor vehicle control device and operating the at least one Motor vehicle control unit in dependence on the superordinate probability value and the übergeo rdneten position value.
  • At least one position value is initially determined, which contains information relating to the position of the motor vehicle on a roadway.
  • this position value includes information on which lane the motor vehicle is on a lane with several lanes. The number of lanes of a lane on which the motor vehicle is currently located is known or can be determined.
  • a quality of the at least one position value is determined. The quality provides information about how exactly or how reliably the position of the motor vehicle is detected by the respective position value. The quality can also include information about the measurement inaccuracy or a measurement error of the position value. The quality can be determined as a function of the respective operating component and / or the ambient or measuring conditions.
  • a probability value which reflects the probability with which the motor vehicle is located on one of the lanes of the roadway.
  • a probability value is preferably determined for each lane of the roadway.
  • a superordinate position value is determined on the basis of the quality determined for the position value.
  • This higher-order position value reflects information about the actual or final position of the motor vehicle. This is used to determine a superordinate probability value for the higher-level position value.
  • the overall probability keitswert and the parent position value are designed so that they can be further processed by the vehicle control units.
  • the higher-order probability value and the higher-order position value are provided for all motor vehicle control devices present in the motor vehicle.
  • the vehicle control units can be operated as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value.
  • the position of the vehicle with respect to the lanes of a roadway can be determined with high accuracy, and the individual vehicle control devices can be operated particularly precisely and effectively in response to this information.
  • the at least one position value is determined on the basis of a satellite navigation system, a digital map, a vehicle dynamics sensor and / or an environmental sensor of the motor vehicle.
  • the position of the motor vehicle can first be determined on the basis of the signal of a satellite navigation system. Subsequently, this signal can be adjusted using a digital card.
  • the data of a vehicle dynamics sensor of the motor vehicle can be taken into account. For example, speed, acceleration, yaw rate, or the like may be considered.
  • the data of at least one environmental sensor of the motor vehicle can be used.
  • This environment sensor can be designed, for example, to detect a corresponding lane marking of the roadway.
  • corresponding objects in the environment of the motor vehicle can be detected with the environment sensor, which objects are also stored on a digital map, for example. It is also conceivable that information from other vehicles or objects are transmitted to the motor vehicle, based on which the position of the motor vehicle can be determined. Based on at least one position value associated with at least one of the above determined operating components of the motor vehicle is determined, the position of the motor vehicle can be determined lane accurate.
  • At least one further position value is determined and the higher-order position value is additionally determined on the basis of the quality determined for the one and one for the at least one further position value.
  • Two independent position values can be determined, for example, by two separate operating components.
  • the at least two position values can also be determined by different methods.
  • the determination of the position values takes place at the same time.
  • the higher-level position value is determined by the accumulation of the individual position values. This can preferably be done by means of a fusion of the individual position values taking into account their respective quality. In this way, the position of the motor vehicle with respect to a lane can be determined more accurately.
  • At least one further probability value is determined on the basis of the at least one further position value and the quality determined for the at least one further position value, and the superordinated probability value is additionally determined on the basis of the one and the at least one further probability value.
  • a probability value is determined for each position value, which represents the probability of the vehicle being staying on a lane of the roadway. Based on the individual probability values, the superordinate probability value for the higher-level position value is determined.
  • the residence probability of the motor vehicle can be determined more reliably.
  • a navigation system is operated as the motor vehicle control unit, wherein the position of the motor vehicle is displayed on a digital map of the navigation system as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value.
  • the motor vehicle can be displayed on a digital map, for example, a display element of the motor vehicle, track.
  • the information regarding the likelihood of residence of the motor vehicle on a traffic lane and the position of the motor vehicle can also be used for the so-called "ExitView", which in addition is used to give the driver a precise information on which lane he should be classified.
  • This display can be used, for example, at motorway intersections or exits. In this way, a more realistic presentation and thus easier orientation for the driver and also improved driving instruction of the navigation system can be achieved.
  • At least one illumination device is operated as the motor vehicle control device, wherein a light distribution of the at least one illumination device is adapted as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value.
  • the light distribution of a lighting device of the motor vehicle for example at least one headlight, can be adjusted individually. For example, separate light cones of the headlights can be adjusted for the different lanes of a motorway. Thus, only the areas relevant to the driver can be illuminated without the oncoming traffic being dazzled.
  • a lighting device or the headlight of the motor vehicle has a plurality of segments or a plurality of light sources, they can be switched on or off in accordance with the higher-order probability value and the higher-order position value or dimmed.
  • the light distribution in front of the vehicle depending on the situation can be set particularly precisely and thus the safety of the driver and the other road users are increased.
  • a distance control accelerator and / or a traffic jam assistant is operated as a motor vehicle control device as a function of the higher-order likelihood value and the higher-order position value.
  • the position of the vehicle relative to the traffic lane can be predicted with particular accuracy and thus the position of the vehicle with respect to corresponding objects in the surroundings of the motor vehicle or the other road users can be determined particularly accurately.
  • the components of the adaptive cruise control can be operated depending on the traffic lane.
  • the information can be used that next to the left lane of the highway is a guardrail and thereby reflections may occur in the radar sensor of the Abstandsregeltempomats.
  • the adaptive cruise control can be operated particularly accurately.
  • the adaptive cruise control or the traffic jam assistant is activated incorrectly or too late as a result of incorrectly detected target objects.
  • the driver can also be informed about the momentary omission of a traffic lane.
  • the driver can be supported by the above-mentioned driver assistance systems particularly effective.
  • a system for traffic sign recognition and / or a traffic light assistant is operated as the motor vehicle control device as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. In this way, only those traffic signs can be displayed that apply to the lane on which the motor vehicle is currently located.
  • traffic light signals can be displayed which relate to the current traffic lane on which the motor vehicle is currently located.
  • the driver can only reach the information that is of interest to him. He is therefore less distracted. This allows the driver a particularly comfortable and safe control of the motor vehicle.
  • an intersection assistant and / or a curve assistant can be operated as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value.
  • a crossing assistant which warns the driver, for example, of possible collisions, can also be controlled particularly accurately.
  • a curve assistant which warns the driver, for example, of an excessive speed before and / or during a cornering, can be operated particularly accurately as a function of the lane.
  • the safety in traffic can be significantly increased.
  • the motor vehicle comprises at least one motor vehicle control device, at least one operating component for determining at least one position value characterizing a position of the motor vehicle, a computing device for determining at least one probability value based on the at least one position value and a quality determined for the at least one position value, wherein the at least one Probability a probability of residence of the force Vehicle indicates on a lane of a lane with at least two lanes, for determining a higher position value based on the determined for the at least one position value and for determining a higher probability value for the parent position sionswert basis of the at least one probability value, and a memory device for providing the superordinate probability value and the higher-level position value for the at least one motor vehicle control unit, wherein the motor vehicle control unit is operable in dependence on the higher-order probability value and the higher-order position value.
  • the higher-order probability value and the higher-order position value are provided, for example, via a data bus of the motor vehicle for all motor vehicle control devices.
  • all vehicle control devices that require information about the exact position of the motor vehicle can access them.
  • This also applies in particular to motor vehicle control unit, which were not explicitly mentioned here or which will be developed in the future.
  • the developments described in connection with the method according to the invention can be transferred in the same way to the motor vehicle according to the invention.
  • the present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings.
  • the single figure shows a schematic representation of a motor vehicle in a plan view.
  • the figure shows a schematic representation of a motor vehicle 10 in a plan view.
  • the motor vehicle 10 is located on a roadway that includes several lanes. In the present embodiment, only one lane 12 is shown.
  • the motor vehicle 10 comprises at least two operating components 14.
  • the operating components 14 are designed to determine at least two independent position values which characterize a position of the motor vehicle 10.
  • One of the operating components 14 of the motor vehicle 10 may for example be designed as a receiver, which is associated with a satellite navigation system.
  • the operating component 14 may receive a corresponding signal from a satellite navigation system, such as GPS.
  • one of the operating components 14 may be a corresponding storage element on which a digital map or road map is stored.
  • one of the operating components 14 may be designed as a driving dynamics sensor of the motor vehicle 10.
  • a vehicle dynamics sensor may be, for example, a speed sensor, an acceleration sensor, yaw rate sensor or the like, with which the speed, the acceleration and / or a yaw rate of the motor vehicle 10 can be determined.
  • one of the operating components 14 may be designed as an environmental sensor of the motor vehicle 10.
  • Such an environment sensor may be, for example, a camera, a radar sensor or the like, with which an object in the environment of the motor vehicle 10 can be detected.
  • the environment sensor may be configured to detect a lane marking 16 of the traffic lane 12.
  • one of the operating components 14 may receive information regarding the position of the motor vehicle from another vehicle or object.
  • the operating component 14 is connected to a computing device 18.
  • the computing device 18 is designed to receive the position values determined by the operating component 14. For each of the position values, a quality or a quality is determined. It is thus determined how exactly or with what quality the respective position value reproduces the actual position of the motor vehicle 10. The quality also provides information about the quality or reliability with which the position of the motor vehicle 10 with the respective operating component 14 was determined. Depending on the received position values and the respective quality of the position values, the computing device 18 calculates a probability value for each of the position values, which respectively represent the probability with which the motor vehicle 10 is located on a lane 12 of the roadway.
  • a higher-level position value is determined based on the position values.
  • the computing device 18 carries out a corresponding data fusion or an accumulation of the individual position values. through.
  • each of the position values can also be assigned a corresponding quality.
  • a higher-order probability value for the higher-order position value is determined with the computing device 18.
  • the higher-order probability value and the higher-order position value, which were determined by means of the computing device 18, are transmitted to a memory device 20 of the motor vehicle 10.
  • the storage device 20 is also connected or coupled to at least one motor vehicle control unit 22.
  • the memory device 20 is coupled to three motor vehicle control devices 22.
  • the memory device 20 distributes the higher-order probability value and the higher-order position value to the motor vehicle control devices 22.
  • the operating components 14, the computing device 18, the memory device 20 and the motor vehicle control device 22 are preferably connected to a data bus 24 of the motor vehicle 10.
  • the data bus 24 of the motor vehicle 10 may be, for example, the CAN bus.
  • One of the motor vehicle control devices 22 may for example be associated with a navigation system of the motor vehicle 10.
  • the position of the motor vehicle 10 on a digital map of the navigation system can be represented in a particularly accurate manner as a function of the superordinate probability value and the superordinate position value.
  • one of the motor vehicle control devices 22 may be associated with a lighting device of the motor vehicle 10.
  • the light distribution of the illumination device can be adjusted exactly as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value.
  • one of the motor vehicle control devices 24 a Driver assistance system of the motor vehicle 10 to be assigned.
  • a driver assistance system may be, for example, an adaptive cruise control, a congestion assistant, a traffic sign recognition system, a traffic light assistant, an intersection assistant, a curve assistant or the like.
  • the driver assistance systems of the motor vehicle 10 can be controlled particularly accurately on the basis of the higher-order probability value and the higher-order position value.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for operating a motor vehicle (10) by determining at least one position value characterizing a position of the motor vehicle (10) by means of at least one operating component of the motor vehicle (10), determining at least one probability value by means of the at least one position value and a quality determined for the at least one position value, wherein the at least one probability value indicates a probability of presence of the motor vehicle (10) on a lane (12) of a track comprising at least two lanes (12), determining a superior position value on the basis of the quality determined for the at least one position value, determining a superior probability value for the superior position value by means of the at least one probability value, providing the superior probability value and the superior position value for at least one motor vehicle control device (22) and operating the at least one motor vehicle control device (22) in dependence on the superior probability value and the superior position value.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs  Method for operating a motor vehicle

BESCHREIBUNG: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs. Überdies betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. DESCRIPTION: The present invention relates to a method for operating a motor vehicle. Moreover, the present invention relates to a motor vehicle.

Moderne Kraftfahrzeuge umfassen eine Vielzahl von Kraftfahrzeugsteuerge- räte, die beispielsweise einem Navigationssystem oder einem Fahrerassis- tenzsystem des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind. Viele dieser Kraftfahrzeugsteuergeräte werden in Abhängigkeit von einer Information bezüglich der Position des Kraftfahrzeugs angesteuert. Diese Positionsinformation wird üblicherweise mithilfe eines Satellitennavigationssystems, wie beispielsweise GPS, ermittelt. Hierbei können allerdings Messtoleranzen bis zu 20 Metern auftreten. Mit Hilfe eines Kartenabgleichs (Map Matching), bei dem die gemessene Position mittels einer digitalen Karte abgeglichen wird, kann die Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs verbessert werden. Hierbei werden Informationen über die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Zusätzlich wird berücksichtigt, dass sich das Kraftfahrzeug nur auf vor- gegebenen Straßen bewegen kann. Die Kraftfahrzeugsteuergeräte benötigen allerdings üblicherweise eine genauere Information bezüglich der Position des Kraftfahrzeugs. Modern motor vehicles comprise a large number of motor vehicle control devices, which are associated, for example, with a navigation system or a driver assistance system of the motor vehicle. Many of these motor vehicle control units are activated as a function of information relating to the position of the motor vehicle. This position information is usually determined using a satellite navigation system, such as GPS. However, measuring tolerances of up to 20 meters can occur. With the aid of a map matching, in which the measured position is adjusted by means of a digital map, the position determination of a motor vehicle can be improved. In this case, information about the speed of the motor vehicle is taken into account. In addition, it is considered that the motor vehicle can only move on predetermined roads. However, the vehicle control units usually require more accurate information regarding the position of the motor vehicle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Weg aufzuzeigen, wie die Kraftfahrzeugsteuergeräte eines Kraftfahrzeugs präziser und effektiver bedient werden können. It is an object of the present invention to show a way how the motor vehicle control devices of a motor vehicle can be operated more precisely and effectively.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und ein Kraftfahrzeug gemäß Patentanspruch 0 gelöst. Vorteilhaf- te Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by a method according to claim 1 and a motor vehicle according to claim 0. Advantageous developments of the present invention are specified in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs um- fasst das Ermitteln zumindest eines eine Position des Kraftfahrzeugs charak- The method according to the invention for operating a motor vehicle comprises determining at least one characteristic of a position of the motor vehicle.

BESTÄTIGUNGSKOPIE terisierenden Positionswerts mittels zumindest einer Betriebskomponente des Kraftfahrzeugs, das Bestimmen zumindest eines Wahrscheinlichkeitswerts anhand des zumindest einen Positionswerts und einer für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte, wobei der zumindest eine Wahr- scheinlichkeitswert eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren angibt, das Bestimmen eines übergeordneten Positionswerts anhand der für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte, das Bestimmen eines übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts für den übergeordneten Positionswert anhand des zumindest einen Wahrscheinlichkeitswerts, das Bereitstellen des übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts und des übergeordneten Positionswerts für zumindest ein Kraftfahrzeugsteuergerät und das Betreiben des zumindest einen Kraftfahrzeugsteuergeräts in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert. CONFIRMATION COPY determining at least one probability value based on the at least one position value and a quality determined for the at least one position value, wherein the at least one probability value indicates a probability of the vehicle being on a lane of a lane having at least two lanes determining a superordinate position value based on the quality determined for the at least one position value, determining a superordinate probability value for the superordinate position value based on the at least one probability value, providing the superordinate probability value and the superordinate position value for at least one motor vehicle control device and operating the at least one Motor vehicle control unit in dependence on the superordinate probability value and the übergeo rdneten position value.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst mindestens ein Positionswert bestimmt, der eine Information bezüglich der Position des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn beinhaltet. Insbesondere beinhaltet dieser Positionswert eine Information darüber, auf welcher Fahrspur sich das Kraftfahr- zeug auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindet. Die Anzahl der Fahrspuren einer Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug momentan befindet ist bekannt oder kann bestimmt werden. Weiterhin wird eine Güte des zumindest einen Positionswerts bestimmt. Die Güte gibt eine Auskunft darüber, wie genau bzw. wie zuverlässig die Position der Kraftfahrzeugs durch den jeweiligen Positionswert erfasst ist. Die Güte kann auch eine Auskunft über die Messungenauigkeit bzw. einen Messfehler des Positionswerts beinhalten. Die Güte kann in Abhängigkeit von der jeweiligen Betriebskomponente und/oder den Umgebungs- bzw. Messbedingungen bestimmt werden. In Abhängigkeit von den zumindest einen Positionswert und der für den Positi- onswert ermittelten Güte bzw. Qualität wird ein Wahrscheinlichkeitswert bestimmt, der die Wahrscheinlichkeit wiedergibt, mit der sich das Kraftfahrzeug auf einer der Fahrspur der Fahrbahn befindet. Hierbei wird bevorzugt für jede Fahrspur der Fahrbahn ein Wahrscheinlichkeitswert ermittelt. Zusätzlich wird anhand der für den Positionswert ermittelten Güte ein übergeordneter Positionswert bestimmt. Dieser übergeordnete Positionswert gibt eine Information über die tatsächliche bzw. finale Position des Kraftfahrzeugs wieder. Über dies wird ein übergeordneter Wahrscheinlichkeitswert für den übergeordneten Positionswert bestimmt. Der übergeordnete Wahrscheinlich- keitswert und der übergeordnete Positionswert sind so ausgebildet, dass sie von den Kraftfahrzeugsteuergeräten weiterverarbeitet werden können. Der übergeordnete Wahrscheinlichkeitswert und der übergeordnete Positionswert werden für alle im Kraftfahrzeug vorhandenen Kraftfahrzeugsteuergeräte bereitgestellt. Ebenso können den Kraftfahrzeugsteuergeräten eine Information über die Anzahl der Fahrspuren einer Fahrbahn bereitgestellt werden. Auf diese Weise können die einzelnen Kraftfahrzeugsteuergeräte in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben werden. Somit kann die Position des Fahr- zeugs bezüglich der Fahrspuren einer Fahrbahn mit einer hohen Genauigkeit bestimmt werden und die einzelnen Kraftfahrzeugsteuergeräte können in Abhängigkeit von dieser Information besonders präzise und effektiv betrieben werden. In einer bevorzugten Ausführungsform wird der zumindest eine Positionswert anhand eines Satellitennavigationssystems, einer digitalen Karte, eines Fahrdynamiksensors und/oder eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs ermittelt. Um die Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspur besonders exakt bestimmen zu können, kann ein Abgleich der ermittelten Daten von zumindest zwei der oben genannten Betriebskomponenten erfolgen. Hierbei wird ausdrücklich auf die noch nicht veröffentlichte Anmeldung mit dem Aktenzeichen 10 2010 033 729.3-56 verwiesen, in der ein Verfahren zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn beschrieben ist. Demnach kann die Position des Kraftfahrzeugs zunächst anhand des Signals eines Satellitennavigationssystems bestimmt werden. Im Anschluss kann dieses Signal mithilfe einer digitalen Karte abgeglichen werden. Zudem können die Daten eines Fahrdynamiksensors des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. So kann zum Beispiel die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Gierrate oder dergleichen berücksichtigt werden. Des Weiteren können die Daten zumindest eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs herangezogen werden. Dieser Umfeldsensor kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, eine entsprechende Fahrspurmarkierung der Fahrbahn zu erfassen. Des Weiteren können mit dem Umfeldsensor entsprechende Objekte in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst werden, die beispielsweise auch auf einer digitalen Karte hinterlegt sind. Ebenso ist es denkbar, dass Informationen von anderen Fahrzeugen oder Objekten an das Kraftfahrzeug übertragen werden, anhand der die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt werden kann. Anhand zumindest eines Positionswerts, der mit zumindest einer der oben genannten Betriebskomponenten des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, kann die Position des Kraftfahrzeugs fahrspurgenau ermittelt werden. In the method according to the invention, at least one position value is initially determined, which contains information relating to the position of the motor vehicle on a roadway. In particular, this position value includes information on which lane the motor vehicle is on a lane with several lanes. The number of lanes of a lane on which the motor vehicle is currently located is known or can be determined. Furthermore, a quality of the at least one position value is determined. The quality provides information about how exactly or how reliably the position of the motor vehicle is detected by the respective position value. The quality can also include information about the measurement inaccuracy or a measurement error of the position value. The quality can be determined as a function of the respective operating component and / or the ambient or measuring conditions. Depending on the at least one position value and the quality or quality determined for the position value, a probability value is determined which reflects the probability with which the motor vehicle is located on one of the lanes of the roadway. In this case, a probability value is preferably determined for each lane of the roadway. In addition, a superordinate position value is determined on the basis of the quality determined for the position value. This higher-order position value reflects information about the actual or final position of the motor vehicle. This is used to determine a superordinate probability value for the higher-level position value. The overall probability keitswert and the parent position value are designed so that they can be further processed by the vehicle control units. The higher-order probability value and the higher-order position value are provided for all motor vehicle control devices present in the motor vehicle. Likewise, information about the number of lanes of a roadway can be provided to the vehicle control units. In this way, the individual motor vehicle control units can be operated as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. Thus, the position of the vehicle with respect to the lanes of a roadway can be determined with high accuracy, and the individual vehicle control devices can be operated particularly precisely and effectively in response to this information. In a preferred embodiment, the at least one position value is determined on the basis of a satellite navigation system, a digital map, a vehicle dynamics sensor and / or an environmental sensor of the motor vehicle. In order to be able to determine the position of the motor vehicle with respect to the traffic lane in a particularly exact manner, an adjustment of the determined data of at least two of the above-mentioned operating components can take place. Reference is made expressly to the not yet published application with the file number 10 2010 033 729.3-56, in which a method for determining the position of a vehicle on a roadway is described. Accordingly, the position of the motor vehicle can first be determined on the basis of the signal of a satellite navigation system. Subsequently, this signal can be adjusted using a digital card. In addition, the data of a vehicle dynamics sensor of the motor vehicle can be taken into account. For example, speed, acceleration, yaw rate, or the like may be considered. Furthermore, the data of at least one environmental sensor of the motor vehicle can be used. This environment sensor can be designed, for example, to detect a corresponding lane marking of the roadway. Furthermore, corresponding objects in the environment of the motor vehicle can be detected with the environment sensor, which objects are also stored on a digital map, for example. It is also conceivable that information from other vehicles or objects are transmitted to the motor vehicle, based on which the position of the motor vehicle can be determined. Based on at least one position value associated with at least one of the above determined operating components of the motor vehicle is determined, the position of the motor vehicle can be determined lane accurate.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird zusätzlich zu dem einen Positionswert zum gleichen Zeitpunkt zumindest ein weiterer Positionswert bestimmt wird und der übergeordnete Positionswert zusätzlich anhand der für den einen und einer für den zumindest weiteren Positionswert ermittelten Güte bestimmt. Zwei voneinander unabhängige Positionswerte können beispielsweise durch zwei separate Betriebskomponenten ermittelt werden. Die zumindest zwei Positionswerte können auch durch unterschiedliche Verfahren bestimmt werden. Die Bestimmung der Positionswerte erfolgt dabei zeitgleich. Der übergeordnete Positionswert wird durch die Akkumulation der einzelnen Positionswerte ermittelt. Dies kann bevorzugt mittels einer Fusion der einzelnen Positionswerte unter Berücksichtigung ihrer jeweiligen Güte erfolgen. Auf diese Weise kann die Position des Kraftfahrzeugs bezüglich einer Fahrspur genauer bestimmt werden. In a further preferred embodiment, in addition to the one position value at the same time, at least one further position value is determined and the higher-order position value is additionally determined on the basis of the quality determined for the one and one for the at least one further position value. Two independent position values can be determined, for example, by two separate operating components. The at least two position values can also be determined by different methods. The determination of the position values takes place at the same time. The higher-level position value is determined by the accumulation of the individual position values. This can preferably be done by means of a fusion of the individual position values taking into account their respective quality. In this way, the position of the motor vehicle with respect to a lane can be determined more accurately.

Bevorzugt wird anhand des zumindest einen weiteren Positionswerts und der für den zumindest einen weiteren Positionswert ermittelten Güte zumindest ein weiterer Wahrscheinlichkeitswert bestimmt und der übergeordnete Wahrscheinlichkeitswerts wird zusätzlich anhand des einen und des zumindest weiteren Wahrscheinlichkeitswerts bestimmt. In Abhängigkeit von der Güte bzw. Qualität der jeweiligen Positionswerte wird für jeden Positionswert ein Wahrscheinlichkeitswert bestimmt, der die Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur der Fahrbahn wiedergibt. Anhand der einzelnen Wahrscheinlichkeitswerte wird der übergeordnete Wahrscheinlichkeitswert für den übergeordneten Positionswert bestimmt. Somit kann die Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs zuverlässiger bestimmt werden. At least one further probability value is determined on the basis of the at least one further position value and the quality determined for the at least one further position value, and the superordinated probability value is additionally determined on the basis of the one and the at least one further probability value. Depending on the quality or quality of the respective position values, a probability value is determined for each position value, which represents the probability of the vehicle being staying on a lane of the roadway. Based on the individual probability values, the superordinate probability value for the higher-level position value is determined. Thus, the residence probability of the motor vehicle can be determined more reliably.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird als das Kraftfahrzeugsteuergerät ein Navigationssystem betrieben, wobei die Position des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert auf einer digitalen Karte des Navigationssys- tems dargestellt wird. Somit kann das Kraftfahrzeug auf einer digitalen Karte, beispielsweise eines Anzeigeelements des Kraftfahrzeugs, spurgenau angezeigt werden. Die Information bezüglich der Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur und der Position des Kraftfahrzeugs können auch für das so genannte„ExitView" verwendet werden, das dazu verwendet wird, dem Fahrer eine genaue Information darüber zu geben, auf welcher Fahrspur er sich einordnen soll. Diese Anzeige kann beispielsweise bei Autobahnkreuzungen oder Ausfahrten verwendet werden. Auf diese Weise kann eine realitätsnähere Darstellung und dadurch eine leichtere Orientie- rung für den Fahrer und zudem verbesserte Fahranweisung des Navigationssystems erreicht werden. In one embodiment of the invention, a navigation system is operated as the motor vehicle control unit, wherein the position of the motor vehicle is displayed on a digital map of the navigation system as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. Thus, the motor vehicle can be displayed on a digital map, for example, a display element of the motor vehicle, track. The information regarding the likelihood of residence of the motor vehicle on a traffic lane and the position of the motor vehicle can also be used for the so-called "ExitView", which in addition is used to give the driver a precise information on which lane he should be classified. This display can be used, for example, at motorway intersections or exits. In this way, a more realistic presentation and thus easier orientation for the driver and also improved driving instruction of the navigation system can be achieved.

In einer weiteren Ausführungsform wird als das Kraftfahrzeugsteuergerät zumindest eine Beleuchtungseinrichtung betrieben, wobei eine Lichtvertei- lung der zumindest einen Beleuchtungseinrichtung in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert angepasst wird. Je nachdem, auf welcher Fahrspur sich das Kraftfahrzeug momentan mit der größten Wahrscheinlichkeit befindet, kann die Lichtverteilung einer Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispiels- weise zumindest eines Frontscheinwerfers, individuell eingestellt werden. So können zum Beispiel für die unterschiedlichen Spuren einer Autobahn separate Lichtkegel der Scheinwerfer eingestellt werden. Somit können nur die für den Fahrer relevanten Bereiche ausgeleuchtet werden, ohne dass dabei der Gegenverkehr geblendet wird. Falls eine Beleuchtungseinrichtung bzw. der Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs mehreren Segmenten bzw. mehreren Leuchtmitteln aufweist, können diese in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert entsprechend ein- oder ausgeschaltet werden bzw. gedimmt betrieben werden. Somit kann die Lichtverteilung vor dem Fahrzeug situationsabhängig beson- ders präzise eingestellt werden und somit die Sicherheit des Fahrers und der übrigen Verkehrsteilnehmer erhöht werden. In a further embodiment, at least one illumination device is operated as the motor vehicle control device, wherein a light distribution of the at least one illumination device is adapted as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. Depending on the lane on which the motor vehicle is currently with the greatest probability, the light distribution of a lighting device of the motor vehicle, for example at least one headlight, can be adjusted individually. For example, separate light cones of the headlights can be adjusted for the different lanes of a motorway. Thus, only the areas relevant to the driver can be illuminated without the oncoming traffic being dazzled. If a lighting device or the headlight of the motor vehicle has a plurality of segments or a plurality of light sources, they can be switched on or off in accordance with the higher-order probability value and the higher-order position value or dimmed. Thus, the light distribution in front of the vehicle depending on the situation can be set particularly precisely and thus the safety of the driver and the other road users are increased.

Zudem ist es vorteilhaft, wenn als Kraftfahrzeugsteuergerät ein Abstandsre- geltempomat und/oder ein Stauassistent in Abhängigkeit von dem überge- ordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben wird. Mithilfe des übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts und des übergeordneten Positionswerts kann die Position des Fahrzeugs bezüglich der Fahrspur besonders exakt vorausgesagt werden und somit kann auch die Position des Fahrzeugs bezüglich entsprechender Objekte im Um- feld des Kraftfahrzeugs bzw. der anderen Verkehrsteilnehmer besonders genau bestimmt werden. Die Komponenten des Abstandsregeltempomats können in Abhängigkeit von der Fahrspur betreiben werden. So kann beispielsweise die Informationen genutzt werden, dass sich neben der linken Spur der Autobahn eine Leitplanke befindet und dass dadurch Reflexionen bei dem Radarsensor des Abstandsregeltempomats auftreten können. Mit dieser Information kann der Abstandsregeltempomat besonders genau betrieben werden. Somit kann vermieden werden, dass der Abstandsregeltempomat bzw. der Stauassistent infolge falsch erfasster Zielobjekte fehlerhaft bzw. zu spät aktiviert wird. Bei einem Stauassistenten kann der Fahrer zusätzlich über den momentanen Wegfall einer Fahrspur informiert werden. Somit kann der Fahrer durch die oben genannten Fahrerassistenzsysteme besonders effektiv unterstützt werden. In einer weiteren Ausführungsform wird als das Kraftfahrzeugsteuergerät ein System zur Verkehrszeichenerkennung und/oder ein Ampelassistent in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben. Auf dieses Weise können nur diejenigen Verkehrszeichen angezeigt werden, die für die Fahrspur gelten, auf der sich das Kraftfahrzeug momentan befindet. Ebenso können Ampelsignale angezeigt werden, die die aktuelle Fahrspur betreffen, auf der sich das Kraftfahrzeug momentan befindet. Somit erreichen den Fahrer nur die Informationen, die für ihn auch von Interesse sind. Er wird daher weniger abgelenkt. Dies ermöglicht dem Fahrer ein besonders komfortables und sicheres Steuern des Kraftfahrzeugs. In addition, it is advantageous if a distance control accelerator and / or a traffic jam assistant is operated as a motor vehicle control device as a function of the higher-order likelihood value and the higher-order position value. With the aid of the higher-order probability value and the higher-order position value, the position of the vehicle relative to the traffic lane can be predicted with particular accuracy and thus the position of the vehicle with respect to corresponding objects in the surroundings of the motor vehicle or the other road users can be determined particularly accurately. The components of the adaptive cruise control can be operated depending on the traffic lane. Thus, for example, the information can be used that next to the left lane of the highway is a guardrail and thereby reflections may occur in the radar sensor of the Abstandsregeltempomats. With this information, the adaptive cruise control can be operated particularly accurately. Thus, it can be avoided that the adaptive cruise control or the traffic jam assistant is activated incorrectly or too late as a result of incorrectly detected target objects. In the event of a traffic jam assistant, the driver can also be informed about the momentary omission of a traffic lane. Thus, the driver can be supported by the above-mentioned driver assistance systems particularly effective. In a further embodiment, a system for traffic sign recognition and / or a traffic light assistant is operated as the motor vehicle control device as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. In this way, only those traffic signs can be displayed that apply to the lane on which the motor vehicle is currently located. Likewise, traffic light signals can be displayed which relate to the current traffic lane on which the motor vehicle is currently located. Thus, the driver can only reach the information that is of interest to him. He is therefore less distracted. This allows the driver a particularly comfortable and safe control of the motor vehicle.

Ferner kann als das Kraftfahrzeugsteuergerät ein Kreuzungsassistent und/oder ein Kurvenassistent in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben werden. Mithilfe der hochgenau bestimmten Position des Kraftfahrzeugs kann ebenso ein Kreuzungsassistent, der den Fahrer beispielsweise vor möglichen Kollisionen warnt, besonders genau angesteuert werden. Ebenso kann ein Kurvenassistent, der den Fahrer beispielsweise vor einer überhöhten Geschwindigkeit vor und/oder während einer Kurvenfahrt warnt, beson- ders exakt in Abhängigkeit von der Fahrspur betrieben werden. Somit kann die Sicherheit im Straßenverkehr deutlich erhöht werden. Furthermore, as the motor vehicle control unit, an intersection assistant and / or a curve assistant can be operated as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. With the aid of the highly precise position of the motor vehicle, a crossing assistant, which warns the driver, for example, of possible collisions, can also be controlled particularly accurately. Likewise, a curve assistant, which warns the driver, for example, of an excessive speed before and / or during a cornering, can be operated particularly accurately as a function of the lane. Thus, the safety in traffic can be significantly increased.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst zumindest ein Kraftfahrzeugsteuergerät, zumindest eine Betriebskomponente zum Ermitteln zumin- dest eines eine Position des Kraftfahrzeugs charakterisierenden Positionswerts, eine Recheneinrichtung zum Bestimmen zumindest eines Wahrscheinlichkeitswerts anhand des zumindest einen Positionswerts und einer für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte, wobei der zumindest eine Wahrscheinlichkeitswert eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraft- fahrzeugs auf einer Fahrspur einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren angibt, zum Bestimmen eines übergeordneten Positionswerts anhand der für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte und zum Bestimmen eines übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts für den übergeordneten Po- sitionswert anhand des zumindest einen Wahrscheinlichkeitswerts, und eine Speichereinrichtung zum Bereitstellen des übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts und des übergeordneten Positionswerts für das zumindest eine Kraftfahrzeugsteuergerät, wobei das Kraftfahrzeugsteuergerät in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeord- neten Positionswert betreibbar ist. The motor vehicle according to the invention comprises at least one motor vehicle control device, at least one operating component for determining at least one position value characterizing a position of the motor vehicle, a computing device for determining at least one probability value based on the at least one position value and a quality determined for the at least one position value, wherein the at least one Probability a probability of residence of the force Vehicle indicates on a lane of a lane with at least two lanes, for determining a higher position value based on the determined for the at least one position value and for determining a higher probability value for the parent position sionswert basis of the at least one probability value, and a memory device for providing the superordinate probability value and the higher-level position value for the at least one motor vehicle control unit, wherein the motor vehicle control unit is operable in dependence on the higher-order probability value and the higher-order position value.

Der übergeordnete Wahrscheinlichkeitswert und der übergeordneten Positionswert werden beispielsweise über einen Datenbus des Kraftfahrzeugs für alle Kraftfahrzeugsteuergeräte bereitgestellt. Somit können alle Kraftfahr- zeugsteuergeräte, die eine Information über die genaue Position des Kraftfahrzeugs benötigen, auf diese zugreifen. Dies gilt auch insbesondere für Kraftfahrzeugsteuergerät, die vorliegend nicht explizit genannt wurden oder die in der Zukunft entwickelt werden. Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Weiterbildungen lassen sich in gleicher Weise auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen. The higher-order probability value and the higher-order position value are provided, for example, via a data bus of the motor vehicle for all motor vehicle control devices. Thus, all vehicle control devices that require information about the exact position of the motor vehicle can access them. This also applies in particular to motor vehicle control unit, which were not explicitly mentioned here or which will be developed in the future. The developments described in connection with the method according to the invention can be transferred in the same way to the motor vehicle according to the invention.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt dabei eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs in einer Draufsicht. The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. The single figure shows a schematic representation of a motor vehicle in a plan view.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.

Die Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 in einer Draufsicht. Vorliegend befindet sich das Kraftfahrzeug 10 auf einer Fahrbahn, die mehrere Fahrspuren umfasst. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist nur eine Fahrspur 12 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 10 um- fasst zumindest zwei Betriebskomponenten 14. Die Betriebskomponenten 14 sind dazu ausgebildet, zumindest zwei voneinander unabhängige Positionswerte zu ermitteln, die eine Position des Kraftfahrzeugs 10 charakterisieren. Eine der Betriebskomponenten 14 des Kraftfahrzeugs 10 kann beispielsweise als Empfänger ausgebildet sein, der einem Satellitennavigationssystem zugeordnet ist. Somit kann die Betriebskomponente 14 ein entsprechendes Signal von einem Satellitennavigationssystem, wie beispielsweise GPS, empfangen. Ebenso kann eine der Betriebskomponenten 14 ein entsprechendes Speicherelement sein, auf dem eine digitale Landkarte bzw. Straßenkarte hinterlegt ist. The figure shows a schematic representation of a motor vehicle 10 in a plan view. In the present case, the motor vehicle 10 is located on a roadway that includes several lanes. In the present embodiment, only one lane 12 is shown. The motor vehicle 10 comprises at least two operating components 14. The operating components 14 are designed to determine at least two independent position values which characterize a position of the motor vehicle 10. One of the operating components 14 of the motor vehicle 10 may for example be designed as a receiver, which is associated with a satellite navigation system. Thus, the operating component 14 may receive a corresponding signal from a satellite navigation system, such as GPS. Likewise, one of the operating components 14 may be a corresponding storage element on which a digital map or road map is stored.

Des Weiteren kann eine der Betriebskomponenten 14 als Fahrdynamiksen- sor des Kraftfahrzeugs 10 ausgebildet sein. Ein solcher Fahrdynamiksensor kann beispielsweise ein Geschwindigkeitssensor, ein Beschleunigungssensor, Drehratensensor oder dergleichen sein, mit dem die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und/oder eine Gierrate des Kraftfahrzeugs 10 ermittelt werden kann. Ebenso kann eine der Betriebskomponenten 14 als Umfeld- sensor des Kraftfahrzeugs 10 ausgebildet sein. Ein solcher Umfeldsensor kann beispielsweise eine Kamera, ein Radarsensor oder dergleichen sein, mit dem ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs 10 erfasst werden kann. Ebenso kann der Umfeldsensor dazu ausgebildet sein, eine Fahrbahnmarkierung 16 der Fahrspur 12 zu erfassen. Ferner kann eine der Betriebskom- ponenten 14 Informationen bezüglich der Position des Kraftfahrzeugs von einem anderen Fahrzeug oder einem Objekt empfangen. Furthermore, one of the operating components 14 may be designed as a driving dynamics sensor of the motor vehicle 10. Such a vehicle dynamics sensor may be, for example, a speed sensor, an acceleration sensor, yaw rate sensor or the like, with which the speed, the acceleration and / or a yaw rate of the motor vehicle 10 can be determined. Likewise, one of the operating components 14 may be designed as an environmental sensor of the motor vehicle 10. Such an environment sensor may be, for example, a camera, a radar sensor or the like, with which an object in the environment of the motor vehicle 10 can be detected. Likewise, the environment sensor may be configured to detect a lane marking 16 of the traffic lane 12. Further, one of the operating components 14 may receive information regarding the position of the motor vehicle from another vehicle or object.

Die Betriebskomponente 14 ist mit einer Recheneinrichtung 18 verbunden. Die Recheneinrichtung 18 ist dazu ausgebildet, die von den Betriebskompo- nente 14 ermittelten Positionswerte zu empfangen. Zu jedem der Positionswerte wird eine Güte bzw. eine Qualität bestimmt. Es wird also ermittelt, wie genau bzw. mit welcher Qualität der jeweilige Positionswert die tatsächliche Position des Kraftfahrzeugs 10 wiedergibt. Die Güte gibt auch Aufschluss darüber, mit welcher Qualität bzw. Zuverlässigkeit die Position des Kraftfahr- zeugs 10 mit der jeweiligen Betriebskomponente 14 ermittelt wurde. In Abhängigkeit von den empfangenen Positionswerten und der jeweiligen Güte der Positionswerte berechnet die Recheneinrichtung 18 einen Wahrscheinlichkeitswert für jeden der Positionswerte, die jeweils wiedergeben, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das Kraftfahrzeug 10 auf einer Fahrspur 12 der Fahrbahn befindet. The operating component 14 is connected to a computing device 18. The computing device 18 is designed to receive the position values determined by the operating component 14. For each of the position values, a quality or a quality is determined. It is thus determined how exactly or with what quality the respective position value reproduces the actual position of the motor vehicle 10. The quality also provides information about the quality or reliability with which the position of the motor vehicle 10 with the respective operating component 14 was determined. Depending on the received position values and the respective quality of the position values, the computing device 18 calculates a probability value for each of the position values, which respectively represent the probability with which the motor vehicle 10 is located on a lane 12 of the roadway.

Des Weiteren wird anhand der Positionswerte ein übergeordneter Positionswert bestimmt. Zu diesem Zweck führt die Recheneinrichtung 18 eine entsprechende Datenfusion bzw. eine Akkumulation der einzelnen Positionswer- te durch. Hierbei kann ebenso jedem der Positionswerte eine entsprechende Güte zugeordnet werden. Anhand der jeweiligen Wahrscheinlichkeitswerte wird ein übergeordneter Wahrscheinlichkeitswert für den übergeordneten Positionswert mit der Recheneinrichtung 18 bestimmt. Somit kann sehr ge- nau bestimmt werden, auf welcher der Fahrspuren 12 der Fahrbahn sich das Kraftfahrzeug 10 befindet. Ein Ergebnis hierbei könnte sein, dass sich das Kraftfahrzeug 10 mit einer Wahrscheinlichkeit von 95% auf der linken Fahrspur 12 der Autobahn befindet. Die Anzahl der Fahrspuren 12 einer Fahrbahn ist beispielsweise in einer digitalen Karte hinterlegt. Zur Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs 10 können nun die Daten eines Satellitennavigationssystems und einer digitalen Karte genutzt werden. Diese Daten können zusätzlich mit entsprechenden Positionswerten, die mit einem Umfeldsensor oder einem Bewegungssensor des Kraftfahrzeugs 10 erfasst wurden, abgeglichen werden. Furthermore, a higher-level position value is determined based on the position values. For this purpose, the computing device 18 carries out a corresponding data fusion or an accumulation of the individual position values. through. In this case, each of the position values can also be assigned a corresponding quality. Based on the respective probability values, a higher-order probability value for the higher-order position value is determined with the computing device 18. Thus, it can be very accurately determined on which of the lanes 12 of the lane the motor vehicle 10 is located. A result could be that the motor vehicle 10 is with a probability of 95% on the left lane 12 of the highway. The number of lanes 12 of a roadway, for example, stored in a digital map. To determine the position of the motor vehicle 10, the data of a satellite navigation system and a digital map can now be used. This data can additionally be matched with corresponding position values that were recorded with an environmental sensor or a motion sensor of the motor vehicle 10.

Der übergeordnete Wahrscheinlichkeitswert und der übergeordnete Positionswert, die mittels der Recheneinrichtung 18 ermittelt wurden, werden an eine Speichereinrichtung 20 des Kraftfahrzeugs 10 übertragen. Die Spei- chereinrichtung 20 ist zudem mit einem zumindest einem Kraftfahrzeugsteuergerät 22 verbunden bzw. gekoppelt. Im vorliegenden Beispiel ist die Speichereinrichtung 20 mit drei Kraftfahrzeugsteuergeräten 22 gekoppelt. Die Speichereinrichtung 20 verteilt den übergeordnete Wahrscheinlichkeitswert und den übergeordneten Positionswert an die Kraftfahrzeugsteuergeräte 22. Bevorzugt sind die Betriebskomponenten 14, die Recheneinrichtung 18, die Speichereinrichtung 20 und das Kraftfahrzeugsteuergerät 22 mit einem Datenbus 24 des Kraftfahrzeugs 10 verbunden. Der Datenbus 24 des Kraftfahrzeugs 10 kann beispielsweise der CAN-Bus sein. Eines der Kraftfahrzeugsteuergeräte 22 kann beispielsweise einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 10 zugeordnet sein. Somit kann in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert die Position des Kraftfahrzeugs 10 auf einer digitalen Karte des Navigationssystems besonders genau dargestellt werden. Ebenso kann eines der Kraftfahrzeugsteuergeräte 22 einer Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 10 zugeordnet sein. Somit kann die Lichtverteilung der Beleuchtungseinrichtung in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert genau angepasst werden. Des Weiteren kann eines der Kraftfahrzeugsteuergeräte 24 einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 10 zugeordnet sein. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Abstandsregeltempomat, ein Stauassistent, ein System zur Verkehrszeichenerkennung, ein Ampelassistent, ein Kreuzungsassistent, ein Kurvenassistent oder dergleichen sein. Die Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs 10 können anhand des übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts und des übergeordneten Positionswert besonders genau angesteuert werden. The higher-order probability value and the higher-order position value, which were determined by means of the computing device 18, are transmitted to a memory device 20 of the motor vehicle 10. The storage device 20 is also connected or coupled to at least one motor vehicle control unit 22. In the present example, the memory device 20 is coupled to three motor vehicle control devices 22. The memory device 20 distributes the higher-order probability value and the higher-order position value to the motor vehicle control devices 22. The operating components 14, the computing device 18, the memory device 20 and the motor vehicle control device 22 are preferably connected to a data bus 24 of the motor vehicle 10. The data bus 24 of the motor vehicle 10 may be, for example, the CAN bus. One of the motor vehicle control devices 22 may for example be associated with a navigation system of the motor vehicle 10. Thus, the position of the motor vehicle 10 on a digital map of the navigation system can be represented in a particularly accurate manner as a function of the superordinate probability value and the superordinate position value. Likewise, one of the motor vehicle control devices 22 may be associated with a lighting device of the motor vehicle 10. Thus, the light distribution of the illumination device can be adjusted exactly as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. Furthermore, one of the motor vehicle control devices 24 a Driver assistance system of the motor vehicle 10 to be assigned. Such a driver assistance system may be, for example, an adaptive cruise control, a congestion assistant, a traffic sign recognition system, a traffic light assistant, an intersection assistant, a curve assistant or the like. The driver assistance systems of the motor vehicle 10 can be controlled particularly accurately on the basis of the higher-order probability value and the higher-order position value.

Claims

PATENTANSPRÜCHE: CLAIMS: Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10) durch Method for operating a motor vehicle (10) - Ermitteln zumindest eines eine Position des Kraftfahrzeugs (10) charakterisierenden Positionswerts mittels zumindest einer Betriebskomponente des Kraftfahrzeugs (10),  Determining at least one position value characterizing a position of the motor vehicle (10) by means of at least one operating component of the motor vehicle (10), - Bestimmen zumindest eines Wahrscheinlichkeitswerts anhand des zumindest einen Positionswerts und einer für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte, wobei der zumindest eine Wahrscheinlichkeitswert eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs (10) auf einer Fahrspur (12) einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren (12) angibt,  Determining at least one probability value on the basis of the at least one position value and a quality determined for the at least one position value, wherein the at least one probability value indicates a probability of residence of the motor vehicle on a lane of a lane having at least two lanes; - Bestimmen eines übergeordneten Positionswerts anhand der für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte,  Determining a higher position value based on the quality determined for the at least one position value, - Bestimmen eines übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts für den übergeordneten Positionswert anhand des zumindest einen Wahrscheinlichkeitswerts,  Determining a superordinate probability value for the superordinate position value on the basis of the at least one probability value, - Bereitstellen des übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts und des übergeordneten Positionswerts für zumindest ein Kraftfahrzeug Steuergerät (22), und  - Providing the superordinate probability value and the higher-level position value for at least one motor vehicle control unit (22), and - Betreiben des zumindest einen Kraftfahrzeug Steuergeräts (22) in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert.  - Operating the at least one motor vehicle control unit (22) in dependence on the superordinate probability value and the higher-order position value. Verfahren nach Anspruch 1 , Method according to claim 1, dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that der zumindest eine Positionswert anhand eines Satellitennavigationssystems, einer digitalen Karte, eines Fahrdynamiksensors und/oder eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt wird. the at least one position value is determined by means of a satellite navigation system, a digital map, a vehicle dynamics sensor and / or an environmental sensor of the motor vehicle (10). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, Method according to claim 1 or 2, dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that zusätzlich zu dem einen Positionswert zum gleichen Zeitpunkt zumindest ein weiterer Positionswert bestimmt wird und der übergeordnete Positionswert zusätzlich anhand der für den einen und einer für den zumindest weiteren Positionswert ermittelten Güte bestimmt wird. Verfahren nach Anspruch 3, In addition to the one position value at the same time, at least one further position value is determined and the higher-order position value is additionally determined on the basis of the quality determined for the one and one for the at least one further position value. Method according to claim 3, dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that anhand des zumindest einen weiteren Positionswerts und der für den zumindest einen weiteren Positionswert ermittelten Güte zumindest ein weiterer Wahrscheinlichkeitswert bestimmt wird und der übergeordnete Wahrscheinlichkeitswerts zusätzlich anhand des einen und des zumindest weiteren Wahrscheinlichkeitswerts bestimmt wird.  At least one further probability value is determined on the basis of the at least one further position value and the quality determined for the at least one further position value, and the superordinate probability value is additionally determined on the basis of the one and the at least one further probability value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that als das Kraftfahrzeugsteuergerät (22) ein Navigationssystem betrieben wird, wobei die Position des Kraftfahrzeugs (10) in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert auf einer digitalen Karte des Navigationssystems dargestellt wird.  as the motor vehicle control unit (22) a navigation system is operated, wherein the position of the motor vehicle (10) in dependence on the superordinate probability value and the superordinate position value is displayed on a digital map of the navigation system. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that als das Kraftfahrzeugsteuergerät (22) zumindest eine Beleuchtungsein- richtung betrieben wird, wobei eine Lichtverteilung der zumindest einen Beleuchtungseinrichtung in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert ange- passt wird. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,  at least one illumination device is operated as the motor vehicle control device (22), wherein a light distribution of the at least one illumination device is adapted as a function of the higher-order probability value and the higher-order position value. 7. The method according to any one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that als Kraftfahrzeugsteuergerät (22) ein Abstandsregeltempomat und/oder ein Stauassistent in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben wird.  as a motor vehicle control unit (22) a Abstandsregeltempomat and / or a congestion assistant in dependence on the higher-level probability value and the higher-level position value is operated. 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that als das Kraftfahrzeugsteuergerät (22) ein System zur Verkehrszeichenerkennung und/oder ein Ampelassistent in Abhängigkeit von dem über- geordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben wird.  as the motor vehicle control unit (22) a system for traffic sign recognition and / or a traffic light assistant depending on the superior probability value and the parent position value is operated. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 9. The method according to any one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, dass als das Kraftfahrzeugsteuergerät (22) ein Kreuzungsassistent und/oder ein Kurvenassistent in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betrieben wird. characterized in that as the motor vehicle control unit (22) an intersection assistant and / or a curve assistant is operated in dependence on the superordinate probability value and the higher-order position value. 10. Kraftfahrzeug (10) mit 10. motor vehicle (10) with - zumindest einem Kraftfahrzeugsteuergerät (22),  at least one motor vehicle control unit (22), - zumindest einer Betriebskomponente (14) zum Ermitteln zumindest eines, eine Position des Kraftfahrzeugs (10) charakterisierenden Positionswerts,  at least one operating component (14) for determining at least one position value characterizing a position of the motor vehicle (10), - einer Recheneinrichtung (18) zum Bestimmen zumindest eines Wahrscheinlichkeitswerts anhand des zumindest einen Positionswerts und einer für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte, wobei der zumindest eine Wahrscheinlichkeitswert eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs (10) auf einer Fahrspur (12) einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren (12) angibt, zum Bestimmen eines übergeordneten Positionswerts anhand der für den zumindest einen Positionswert ermittelten Güte und zum Bestimmen eines übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts für den übergeordneten Positionswert anhand des zumindest einen Wahrscheinlichkeitswerts, und - A computing device (18) for determining at least one probability value based on the at least one position value and a determined for the at least one position value quality, wherein the at least one probability value a probability of residence of the motor vehicle (10) on a lane (12) of a roadway with at least two lanes (12) indicates for determining a superordinate position value on the basis of the quality determined for the at least one position value and for determining a superordinate probability value for the superordinate position value on the basis of the at least one probability value, and - einer Speichereinrichtung (20) zum Bereitstellen des übergeordneten Wahrscheinlichkeitswerts und des übergeordneten Positionswerts für das zumindest eine Kraftfahrzeugsteuergerät (22), wobei das Kraftfahrzeugsteuergerät (22) in Abhängigkeit von dem übergeordneten Wahrscheinlichkeitswert und dem übergeordneten Positionswert betreibbar ist. - A memory device (20) for providing the superordinate probability value and the higher-level position value for the at least one motor vehicle control unit (22), wherein the motor vehicle control unit (22) in dependence on the superordinate probability value and the higher-order position value is operable.
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