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WO2012104959A1 - モーションｓｆｃプログラム部品作成装置 - Google Patents

モーションｓｆｃプログラム部品作成装置 Download PDF

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Publication number
WO2012104959A1
WO2012104959A1 PCT/JP2011/051894 JP2011051894W WO2012104959A1 WO 2012104959 A1 WO2012104959 A1 WO 2012104959A1 JP 2011051894 W JP2011051894 W JP 2011051894W WO 2012104959 A1 WO2012104959 A1 WO 2012104959A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motion
program
sfc program
motion sfc
componentized
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2011/051894
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健介 南雲
賢斌 韓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to PCT/JP2011/051894 priority Critical patent/WO2012104959A1/ja
Priority to US13/981,203 priority patent/US9342064B2/en
Priority to CN201180066418.7A priority patent/CN103339573B/zh
Priority to KR1020137022553A priority patent/KR101447846B1/ko
Priority to JP2012555586A priority patent/JP5425317B2/ja
Priority to TW100117166A priority patent/TWI448849B/zh
Publication of WO2012104959A1 publication Critical patent/WO2012104959A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC

Definitions

  • the present invention relates to a motion SFC program component creation device.
  • a motion CPU drive command device
  • a servo motor drive device
  • a servo amplifier attached to a drive unit of a production device or equipment device
  • the motion SFC program is programmed by the user by combining SFC symbols such as the calculation control step F, the wait transition step G, and the servo program step K.
  • the axis number of the servo motor that gives the drive command is arbitrarily set according to the device (production device or equipment device) used by the user.
  • the axis control signal (device) is also set arbitrarily according to the device used by the user.
  • Patent Document 1 when a program incomplete part is designated by a cursor or the like in a program creation device for creating a ladder program by displaying each component constituting a ladder program on a display, the program is input at the cursor position. It is described that a group of highly likely parts is displayed according to their priority. Thus, according to Patent Document 1, even an inexperienced program creator can efficiently search for a part and select an appropriate part according to the cursor position.
  • a motion SFC program involves assigning an axis for issuing a drive command when creating each program step. At this time, it is difficult for the axis device to be recognized from the user's viewpoint, and the relationship with the program is difficult to recognize. In addition, the user device for setting the parameters is also given only by numerical information, so that it is difficult to recognize in programming. For this reason, the efficiency of the programming work by the unfamiliar user tends to decrease.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a motion SFC program component creation device capable of improving the efficiency of programming work.
  • a motion SFC program component creation device is a componentization means for converting a motion SFC program including a plurality of steps into a program unit. And a built-in means for incorporating the componentized motion SFC program into a motion SFC program used for motion control in the drive command device for supplying a drive command to the drive device.
  • a motion SFC program for motion control can be easily used in units of programs, and the number of programming work steps can be reduced. As a result, the efficiency of programming work can be improved.
  • FIG. 1 is a diagram showing a list of symbols for displaying the steps of the motion SFC in the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the motion SFC program component creation apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the flow of componentization processing in the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a data structure of the SFC component management data in the embodiment.
  • FIG. 5A is a diagram illustrating a list of symbols for displaying the componentized motion SFC program according to the embodiment.
  • FIG. 5B is a diagram illustrating a list of symbols for displaying the componentized motion SFC program according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an editing screen of the componentization program in the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a list of symbols for displaying the steps of the motion SFC in the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the motion SFC program component creation apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is
  • FIG. 7 is a diagram showing an editing screen of the componentization program in the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing an editing screen of the componentization program in the embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the incorporating process in the embodiment.
  • FIG. 10A is a diagram illustrating a flow of the incorporating process in the embodiment.
  • FIG. 10B is a diagram illustrating the flow of the incorporation process in the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a list of symbols (SFC symbols) for displaying the steps of the motion SFC.
  • SFC is an abbreviation for “Sequential Function Chart”, and is a technique for programming graphically using blocks.
  • the SFC program is a program that is generally used in PLC (Programmable Logic Controller).
  • the Motion SFC program is a program specialized for handling with the motion CPU which is a drive command device by adding the following functions to the SFC program.
  • the motion CPU (drive command device) generates a drive command using the motion SFC program and supplies it to the servo motor (drive device) via the servo amplifier.
  • the servo motor drives the production apparatus and the equipment apparatus according to the supplied drive command.
  • the motion SFC program also supports arithmetic instructions necessary for the drive system that cannot be processed by PLC alone, such as binary operation, bit operation, trigonometric function operation, logical operation, and comparison operation, and performs processing like C language. It is possible.
  • a device as a parameter to be handled by the motion CPU.
  • devices that specify a command target axis to a servo motor, and devices that a user freely sets data to use as a mediating element for arithmetic control in the motion CPU described above.
  • Steps represented by SFC symbols include, for example, an arithmetic control step F, a transition step G, and a motion control step K.
  • the calculation control step F is a step for performing the above-described calculation processing.
  • Transition step G is a step for determining whether or not to shift from the device state, which is an axis control signal, to the next drive control.
  • the motion control step K is a step in which drive commands such as positioning control, speed control, and synchronous control are performed by the motion CPU.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motion SFC program component creation device 1.
  • the motion SFC program component creation device 1 mainly includes a user I / F unit 20, a display 26, a control management unit 21, a componentized data operation processing unit (partification unit) 22, and an SFC program componentized data management unit (embedding unit). ) 23 and a data storage unit 24.
  • the user I / F unit 20 includes a mouse pointer, a keyboard, and the like. In response to a user operation, the user I / F unit 20 issues an instruction to move the pointing device on the display 26, an instruction to edit information displayed on the display 26, and the like. Generated and supplied to the control management unit 21.
  • the display 26 displays predetermined information.
  • the control management unit 21 manages each unit as a whole. For example, the instruction supplied from the user I / F unit 20 is supplied to the componentized data operation processing unit 22. Alternatively, for example, the control management unit 21 displays predetermined information on the display device 26 in response to an instruction from the componentized data operation processing unit 22.
  • the componentization data operation processing unit 22 creates a motion SFC program including a series of a plurality of steps in accordance with the supplied instructions, and performs componentization processing for componentizing the created motion SFC program in units of programs. . That is, the componentization data operation processing unit 22 creates SFC component management data 25 that is text data exchanged with the SFC program componentization data management unit 23. The componentized data operation processing unit 22 supplies the componentized motion SFC program (SFC component management data 25) to the SFC program componentized data management unit 23.
  • the SFC program component data management unit 23 receives the componentized motion SFC program and SFC component management data 25 from the component data operation processing unit 22.
  • the SFC program componentized data management unit 23 incorporates the motion SFC program converted into components into the motion SFC program used in the motion CPU, and saves it in the data storage unit 24 in a form that is actually incorporated into the motion SFC program of the motion CPU. .
  • the componentization data operation processing unit 22 performs componentization processing on the motion SFC program created by the user according to the grammar shown in FIG. 1 via the user I / F unit 20 and the control management unit 21.
  • the componentization data operation processing unit 22 includes a motion SFC program componentization generation unit 22a, a componentization program list unit 22b, an edit data processing unit 22c, an input / output data processing unit 22d, and a security processing unit 22e. .
  • the motion SFC program component generation unit 22a creates SFC component management data 25 for converting a motion SFC program into components in units of programs.
  • the SFC component management data 25 includes a component identification ID 25a, a step usage number 25b, setting data 25c, and comment data 25d.
  • the componentization program list unit 22b reads a plurality of componentized motion SFC programs from the data storage unit 24 via the SFC program componentization data management unit 23 and displays a list on the display 26 via the control management unit 21. .
  • the editing data processing unit 22c performs editing processing of the motion SFC program that has been converted into components. Further, the editing data processing unit 22c performs processing such as agreements and parameters on the display 26 for editing, symbols used, and the like.
  • the input / output data processing unit 22d performs processing for inputting / outputting the componentized motion SFC program (SFC component management data 25) to / from the SFC program componentized data management unit 23.
  • the security processing unit 22e receives a security processing execution instruction from the user, the security processing unit 22e adds security information to the componentized motion SFC program (SFC component management data 25), and the componentized motion SFC program black box To do.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the flow of componentization processing.
  • a component identification ID is generated (step S30). Then, the basic structure of the motion SFC program to be converted into parts is defined, and the basic configuration is created (step S31).
  • the additional condition by the user is incorporated into the basic configuration created in step S31, and the configuration of the motion SFC program to be converted into parts is established (step S33).
  • the part where the axis number, the axis device, and the user device are set is analyzed, and the part is defined as a replaceable part (step S34).
  • SFC component management data 25 that defines a componentized motion SFC program is created (step S35).
  • security information is added to the componentized motion SFC program, and the componentized motion SFC program is converted into a black box (step S36). S37).
  • step S30 the user creates a motion SFC program via the user I / F unit 20 and the control management unit 21.
  • the motion SFC program componentization generation unit 22a generates a component identification ID 25a (see FIG. 2) for the motion SFC program created by the user, and defines the componentization type of the motion SFC program.
  • the component identification ID is defined as having information by coding the large classification and small classification of the motion SFC program, and the component identification program can be uniquely identified.
  • step S31 the motion SFC program componentization generation unit 22a uses the motion SFC program created in the user I / F unit 20 and the motion SFC program created by the control management unit 21 to be converted into components.
  • the basic structure is defined and componentization setting information is generated.
  • the componentization setting information includes a component identification ID 25a, a step usage number 25b, setting data 25c, and comment data 25d. That is, the motion SFC program component generation unit 22a creates a basic configuration of a motion SFC program to be converted into a component.
  • the motion control step information for example, the motion control step information, calculation control step information, transition step information, program selection branch information, program selection combination information, parallel branch information of the motion SFC program defined in FIG. 1 of the motion SFC program , Parallel connection information, Y / N transition, jump step, and the like are included.
  • step S32 the motion SFC program componentization generating unit 22a determines whether or not an additional condition (option) is set by the user for the componentization setting information defined in step S31.
  • the additional condition is set (Yes in step S32)
  • the motion SFC program componentization generating unit 22a proceeds to step S33, and when the additional condition is not set (No in step S32), the process is performed. Proceed to S34.
  • step S33 the motion SFC program componentization generation unit 22a incorporates additional conditions by the user in the corresponding step in the basic configuration created in step S31 and updates the componentization setting information to configure the motion SFC program to be componentized.
  • the additional condition by the user is, for example, a condition in which usage information of the user device is given during a predetermined step in the basic configuration created in step S31.
  • the additional condition by the user is, for example, a condition for adding information on detailed parameters of the drive command such as a control signal handled in the motion control step, selection of rapid acceleration, and acceleration.
  • step S34 the motion SFC program componentization generation unit 22a performs processing that can change the axis number, device, and user device used in the definition of the structure of the motion SFC program to be componentized. That is, the motion SFC program componentization generation unit 22a refers to the componentization setting information, and sets replacement setting information that defines at least one of the axis number, the axis device, and the user device in the configuration of the motion SFC program as a replaceable portion. create. The motion SFC program componentization generation unit 22a updates the componentization setting information to include the replacement setting information.
  • the replacement setting information is updated in this step S34.
  • step S35 the motion SFC program componentization generation unit 22a creates the SFC component management data 25 defined as the componentized motion SFC program as a componentized motion SFC program based on the componentization setting information.
  • the SFC component management data 25 includes a component identification ID 25a, a step usage number 25b, setting data 25c, and comment data 25d.
  • step S36 the motion SFC program component generation unit 22a determines whether the user wants to add security information to the motion SFC program to be converted into a component.
  • the motion SFC program componentization generation unit 22a determines that the user wants to add security information (Yes in step S36), and advances the processing to step S37.
  • the motion SFC program componentization generation unit 22a determines that the user does not want to add security information (No in step S36) if the user does not receive an instruction to execute security processing within a predetermined time (No in step S36), and ends the processing. .
  • step S37 the motion SFC program component generation unit 22a adds security information to the componentized motion SFC program (SFC component management data 25), and converts the componentized motion SFC program into a black box. That is, the motion SFC program component generation unit 22 a performs a process of giving password information to the SFC component management data 25. Thus, unless the set password is input, the componentized motion SFC program cannot be edited by the edit data processing unit 22c.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific data structure of the SFC component management data 25.
  • the SFC component management data 25 includes a component identification ID 25a, a step usage number 25b, setting data 25c, and comment data 25d.
  • the component identification ID 25a is an identifier having information such as major classification and minor classification code of a component (partified motion SFC program) so that the component can be uniquely identified.
  • the step usage number 25b is a usage number assigned to each step in the motion SFC program in order to make the motion SFC program into a component.
  • the setting data 25c is a setting parameter unique to the motion SFC program that is converted into a component.
  • the comment data 25d is data for setting memo information of the program content (memo indicating the meaning of the code).
  • the SFC component management data 25 is text data in which the entire data structure is described in a text format as shown in FIG.
  • each element constituting a componentized motion SFC program is configured with tags of ⁇ text name> to ⁇ / text name>. That is, the SFC component management data 25 is text data described in a tag format in which a code is sandwiched between a start tag and an end tag.
  • the SFC component management data 25 has a data structure that facilitates reuse, expansion, and maintenance.
  • the component identification ID data 40 is handled as information processed by the component identification ID 25a.
  • the component identification ID data 40 is defined, for example, as numerical information that codes the major classification and minor classification of the motion SFC program. By acquiring and referring to this code, the component identification program is referred to as the user I / F unit 20, the control management unit. 21, identified by the data storage unit 24.
  • the tag 41 ⁇ SFC0> is handled as information processed with the step usage number 25b.
  • a tag 41 ⁇ SFC0> indicates a tag for starting acquisition of a data basic structure of a motion SFC program to be converted into a part.
  • the tag 41 ⁇ SFC0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a starts generating the componentization setting information of the motion SFC program in step S31 of FIG. 3, and the generation process of step S31 is performed. Starting information.
  • the basic structure partial data 42 is handled as information for defining the basic structure of the motion SFC program to be converted into parts.
  • the basic structure partial data 42 is obtained from the motion SFC structure created by the user via the user I / F unit 20 and the control management unit 21 or the motion SFC program called from the data storage unit 24 and the structure shown in FIG.
  • the step use number defined in (1) is acquired and handled as information processed by the step use number 25b.
  • the tag 43 ⁇ IF0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 43 ⁇ IF0> indicates a start tag for starting acquisition of additional information created by the user.
  • the tag 43 ⁇ IF0> is defined as information acquired when the generation of additional information for program componentization starts in the motion SFC program componentization generation unit 22a, and is used as start information for the generation processing in step S33.
  • the additional condition structure part data 44 is handled as information for defining the data structure of the additional condition set by the user for the motion SFC program to be converted into a part.
  • the structure data 44 of the additional condition is obtained from the motion SFC program created by the user via the user I / F unit 20 and the control management unit 21 or the motion SFC program called from the data storage unit 24 and the motion SFC structure and
  • the step use number defined in FIG. 1 is acquired and handled as information processed by the setting data 25c.
  • the tag 45 ⁇ / i> IF0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 45 ⁇ / i> IF0 indicates an end tag that completes acquisition of additional information created by the user.
  • the tag 45 ⁇ / i> IF0> is defined as information acquired when the generation of additional information is completed by the motion SFC program componentization generation unit 22a, and is the completion information of the generation process in step S ⁇ b> 33 of FIG. 3.
  • the tag 46 ⁇ / SFC0> indicates an end tag that completes acquisition of information for defining a data basic structure of a motion SFC program to be converted into a part.
  • the tag 46 ⁇ / SFC0> is obtained from a motion SFC program created by a user via the user I / F unit 20 and the control management unit 21 or a motion SFC program called from the data storage unit 24, and a motion SFC structure and diagram.
  • the step use number defined in 1 is acquired, and is handled as the information that the process is completed with the step use number 25b.
  • the replacement setting possible partial data 48 is handled as information for defining an axis number, an axis device, and a user device that can be set for replacement in a componentized motion SFC program.
  • a start tag SET ⁇ REPLACE> is defined to start acquisition of replaceable settable part information, and acquisition start information of the axis number, axis device, and user device that can be set for replacement Treat as. Then, after acquiring the start tag “SET ⁇ REPLACE>”, the acquisition target information of the axis number, the axis device, and the user device, which are replaceable setting parts, is handled as text data. This information is handled as information to be processed in step S34 of FIG. 3 by the motion SFC program componentization generation unit 22a. Furthermore, an end tag ⁇ / REPLACE> is defined and handled as acquisition completion information of the axis number, axis device, and user device that can be replaced.
  • the tag 47 ⁇ K0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 47 ⁇ K0> indicates a start tag for starting acquisition of information on the axis number and axis device that can be set for replacement in the motion control step K created by the user.
  • the tag 47 ⁇ K0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a starts generating the axis number and axis device replacement setting information, and is used as start information of the generation process in step S34 of FIG. .
  • the tag 49 ⁇ / K0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 49 ⁇ / K0> indicates an end tag that completes the acquisition of the axis number and axis device information that can be set for replacement in the motion control step K created by the user.
  • the tag 49 ⁇ / K0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a completes generation of the axis number and axis device replacement setting information, and includes completion information of the generation process in step S34 in FIG. To do.
  • the tag 4a ⁇ G0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4a ⁇ G0> indicates a start tag for starting acquisition of information on the axis number and axis device that can be set for replacement in the transition step G created by the user.
  • the tag 4a ⁇ G0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a starts generating the axis number and axis device replacement setting information, and is used as start information for the generation process in step S34 of FIG. .
  • the tag 4b ⁇ / G0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4b ⁇ / G0> indicates an end tag that completes the acquisition of the axis number and axis device information that can be set for replacement in the transition step G created by the user.
  • the tag 4b ⁇ / G0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a completes generation of the axis number and axis device replacement setting information, and includes completion information of the generation processing in step S34 in FIG. To do.
  • the tag 4c ⁇ F0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4c ⁇ F0> indicates an axis number that can be set for replacement in the calculation control step F created by the user, and a start tag for starting acquisition of axis device information.
  • the tag 4c ⁇ F0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a starts generating the axis number and axis device replacement setting information, and is used as start information of the generation process in step S34 of FIG. .
  • the tag 4d ⁇ / F0> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4d ⁇ / F0> indicates an end tag that completes the acquisition of the axis number and axis device information that can be set for replacement in the calculation control step F created by the user.
  • the tag 4d ⁇ / F0> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a completes generation of the axis number and axis device replacement setting information, and includes completion information of the generation process in step S34 of FIG. To do.
  • the tag 4e ⁇ DEV> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4e ⁇ DEV> indicates a start tag for starting information acquisition of a replaceable setting possible portion of the user device created by the user.
  • the tag 4e ⁇ DEV> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a starts generating the user device replacement setting information, and is used as the start information of the generation process in step S34 of FIG.
  • the tag 4f ⁇ / DEV> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4f ⁇ / DEV> indicates an end tag that completes information acquisition of a replaceable portion of the user device created by the user.
  • the tag 4f ⁇ / DEV> is defined as information acquired when the generation of replacement setting information is completed by the motion SFC program componentization generation unit 22a, and is the completion information of the generation process in step S34 of FIG.
  • the tag 4g ⁇ PW> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4g ⁇ PW> indicates a start tag that starts acquisition of password setting information when the user wants to protect a componentized motion SFC program.
  • the tag 4g ⁇ PW> is defined as information acquired when the motion SFC program componentization generation unit 22a starts generating security information, and is used as start information for the generation process in step S37 of FIG.
  • the security setting data 4h is security information based on a user password, and is handled as information defined by text data acquired from the user I / F unit 20.
  • the security setting data 4h is also used as collation information when canceling security using a password.
  • the tag 4i ⁇ / PW> is handled as information processed by the setting data 25c.
  • a tag 4i ⁇ / PW> indicates an end tag that completes acquisition of the password setting information when the user wants to protect the componentized motion SFC program.
  • the tag 4i ⁇ / PW> is defined as information acquired when the generation of security information is completed by the motion SFC program componentization generation unit 22a, and is the completion information of the generation process in step S37 of FIG.
  • the comment data 4j ⁇ / comment> is handled as information processed by the comment data 25d.
  • the comment data 4j ⁇ / comment> is a tag indicating a comment for the user to refer to the componentized motion SFC program, and is acquired from the user I / F unit 20 and the edit data processing unit 22c.
  • FIG. 5A and FIG. 5B are diagrams showing a list of symbols for displaying a componentized motion SFC program (componentized block).
  • the componentization program list unit 22b reads a plurality of componentized motion SFC programs (SFC component management data 25) from the data storage unit 24 via the SFC program componentization data management unit 23 and displays them via the control management unit 21. A list is displayed on the device 26.
  • the componentized program list unit 22b is an icon that can distinguish a plurality of componentized motion SFC programs from each other (for example, the “componentized block case” icon in FIGS. 5A and 5B).
  • a plurality of componentized motion SFC programs are displayed in a list on a list display screen (not shown) on the display 26.
  • the componentized program list unit 22b may display a list of a plurality of componentized motion SFC programs in a tree hierarchy instead of displaying with icons or with icons.
  • the componentized program list unit 22b may display a list of a plurality of componentized motion SFC programs classified into categories.
  • the componentized program list unit 22b receives a character string designated by the user via the user I / F unit 20 and the control management unit 21, and reads a plurality of componentized motion SFC programs read from the data storage unit 24. Of these, a list may be displayed by narrowing down to those related to the character string.
  • the componentized program list unit 22b displays a combination of a plurality of SFC symbols on the display 26 so as to represent the contents of the componentized motion SFC program when, for example, an icon is clicked. That is, the componentized program list unit 22b displays a display object (for example, a display object of “example by basic steps” in FIGS. 5-1 and 5-2) in the list display screen by combining a plurality of SFC symbols shown in FIG. Display.
  • a display object for example, a display object of “example by basic steps” in FIGS. 5-1 and 5-2
  • the motion SFC program converted into components defines a motion SFC program converted into components in a motion SFC program componentization step called C (Component) in order to be defined and handled in the program as shown in FIG. Editing is performed using the I / F screen shown in FIG. 8, and then the incorporation process is performed.
  • C Motion SFC program componentization step
  • FIG. 6 shows an I / F screen 60 for editing the componentized motion SFC program by the user I / F unit 20, the control management unit 21, and the editing data processing unit 22c.
  • the I / F screen 60 includes a program number input unit 61, a use list button 62, an OK button 63, a cancel button 64, an edit button 65, and a comment input unit 66.
  • a program number is input as a component identification ID of a motion SFC program that has been converted into components.
  • the use list button 62 is a button that can display and select a set of componentized motion SFC programs that have been set.
  • the OK button 63 is a button that is pressed to finalize editing contents when editing is completed.
  • the cancel button 64 is a button that is pressed to cancel the editing content.
  • the edit button 65 is a button that is pressed to make the selected motion SFC program editable.
  • the comment input unit 66 is a field for displaying the source code of the selected motion SFC program and inputting a comment for the source code.
  • FIG. 7 shows an I / F screen 70 for editing a standardized motion SFC program (SFC component management data 25) by the user I / F unit 20, the control management unit 21, and the edit data processing unit 22c.
  • the I / F screen 70 is called by an instruction from the user via the user I / F unit 20 and is used when it is desired to perform fixed position stop control.
  • the I / F screen 70 includes a basic configuration title portion 71, a program number input section 72, a use list button 73, an OK button 74, a cancel button 75, an edit button 76, a user additional condition title section 77, and a user additional condition input section. 78, a user additional condition input unit 79, and a comment input unit 7a.
  • a title for example, a fixed position stop control component
  • the program number input unit 72 receives a program number as a component identification ID of a motion SFC program that has been converted into a component.
  • the use list button 73 is a button for displaying a list of the componentized motion SFC programs that have been set and selecting them.
  • the OK button 74 is a button that is pressed to finalize editing contents when editing is completed.
  • the cancel button 75 is a button that is pressed to cancel the editing content.
  • the edit button 76 is a button that is pressed to make the selected motion SFC program editable.
  • a title for example, a fixed position stop command ON condition [used device]
  • the user additional condition input unit 78 receives the contents of the additional condition by the user (for example, PX1).
  • the user additional condition input unit 79 receives the contents of the additional condition (for example, in-position check) by the user.
  • the comment input unit 7a is a field for displaying the source code of the selected motion SFC program and inputting a comment for the source code.
  • FIG. 8 shows an I / F screen 80 for editing a standardized motion SFC program (SFC component management data 25) by the user I / F unit 20, the control management unit 21, and the editing data processing unit 22c. Show.
  • the I / F screen 80 is called by an instruction from the user via the user I / F unit 20 and is used when it is desired to perform home return control.
  • the I / F screen 80 includes a basic configuration title portion 81, a basic configuration title portion 82, an origin return target axis input section 83, an OK button 84, a cancel button 85, a user additional condition input section 86, and a user additional condition input section 87. And a comment input unit 88.
  • a title for example, an origin return control component for the basic configuration of the motion SFC program converted into a standard part is displayed.
  • a title for example, target axis selection for the basic configuration of the standardized motion SFC program is displayed.
  • the OK button 84 is a button that is pressed to confirm the editing content when editing is completed.
  • the cancel button 85 is a button that is pressed to cancel the editing content.
  • the user additional condition input unit 86 receives the contents of the additional condition by the user (for example, in-position check).
  • the user additional condition input unit 87 receives the contents of the additional condition by the user (for example, origin return detailed data).
  • the comment input unit 88 is a field for displaying the source code of the selected motion SFC program and inputting a comment for the source code.
  • I / F screens 70 and 80 shown in FIGS. 7 and 8 are examples of the I / F screen for editing the standardized componentized motion SFC program in the present embodiment, respectively. It is not limited to the standardized componentized motion SFC program handled by the / F unit 20 and the edit data processing unit 22c.
  • the SFC program componentized data management unit 23 includes a file data storage unit 23a, a program incorporation processing unit 23b, a data input / output unit 23c, and a security processing unit 23d.
  • the file data storage unit 23a performs a storage process for the motion SFC program (SFC component management data 25) that has been converted into components.
  • the program incorporation processing unit 23b incorporates the motion SFC program that is made into a component into the motion SFC program used by the motion CPU.
  • the program incorporation processing unit 23b transfers the data to the data input / output unit 23c in a form that is actually incorporated into the motion SFC program of the motion CPU (a form in which the replaceable part is replaced so as to match the installation destination).
  • the data input / output unit 23 c performs a process of writing the componentized motion SFC program into the data storage unit 24.
  • the data input / output unit 23c saves the componentized motion SFC program in the data storage unit 24 so as to be actually incorporated in the motion SFC program of the motion CPU.
  • the data input / output unit 23 c reads the componentized motion SFC program from the data storage unit 24 in accordance with an instruction from the componentized data operation processing unit 22 and supplies the read data to the componentized data operation processing unit 22.
  • the security processing unit 23d performs security measures on the componentized motion SFC program.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the incorporating process.
  • a motion SFC program converted into a component (SFC component management data 25) is acquired (step S100), and a structural analysis of the converted motion SFC program is performed (step S101).
  • a free number is automatically assigned to the F / G / K step in the motion SFC program used by the motion CPU (step S102).
  • it is checked whether there is a step having the same use number between the motion SFC program converted into a part and the motion SFC program used by the motion CPU (step S103). If there is an overlap (Yes in step S103), the previous step use number in the program used by the motion CPU is deleted and overwritten with another step use number (step S104).
  • the componentized motion SFC program is incorporated into the motion SFC program used by the motion CPU (step S105).
  • step S100 the program incorporation processing unit 23b acquires the componentized motion SFC program (SFC component management data 25) from the componentized data operation processing unit 22.
  • step S101 the program incorporation processing unit 23b uses the SFC component management data 25 to analyze the structure of the converted motion SFC program. That is, the program incorporation processing unit 23b refers to the step usage number 25b of the SFC component management data 25, thereby acquiring the usage numbers of the F, K, and G steps in the motion SFC program converted into components.
  • step S102 the program incorporation processing unit 23b specifies a free number based on the use number acquired in step S101. Then, the program incorporation processing unit 23b automatically assigns and assigns vacant numbers to F, G, and K steps in the incorporation destination, that is, the motion SFC program used by the motion CPU.
  • step S103 the program incorporation processing unit 23b determines whether there are duplicate F, K, and G step usage numbers between the componentized motion SFC program and the motion SFC program used by the motion CPU. Determine whether. If there is an overlap in the usage numbers of the F, K, and G steps (Yes in step S103), the program incorporation processing unit 23b advances the processing to step S104 to duplicate the usage numbers in the F, K, and G steps. If there is nothing (No in step S103), the process proceeds to step S105.
  • step S104 the program incorporation processing unit 23b deletes the usage numbers automatically assigned to the F, G, and K steps in the motion SFC program used by the motion CPU. Then, the program incorporation processing unit 23b uses another usage number that does not overlap with the usage numbers of the F, K, and G steps in the componentized motion SFC program, and F, in the motion SFC program used in the motion CPU. The usage numbers of the G and K steps are overwritten and updated.
  • step S105 the program incorporation processing unit 23b replaces the replaceable part in the motion SFC program converted into a component (SFC component management data 25) with a component corresponding to the characteristics of the motion CPU command target (ie, servo motor). To do. Then, the program incorporation processing unit 23b incorporates the motion SFC program in which the replaceable portion is replaced into the motion SFC program used in the motion CPU.
  • the motion SFC program converted into parts can be actually used by the motion CPU.
  • FIG. 10-1 and FIG. 10-2 show the exchange between the motion SFC program (program component installation destination application) used by the motion CPU and the componentized motion SFC program (program component information) in the embedded processing. It explains using.
  • the program incorporation processing unit 23b acquires a motion SFC program (SFC component management data 25) that has been converted from components from the componentized data operation processing unit 22.
  • the program incorporation processing unit 23b is used by the motion CPU based on the componentization basic data (that is, the portion of ⁇ SFC0> to ⁇ / SFC0> in the SFC component management data 25) in the componentized motion SFC program.
  • SFC component setting data is set in the motion SFC program to be executed. That is, the program embedding processing unit 23b creates a basic structure for embedding the componentized motion SFC program in the SFC component management data of the motion SFC program (installation destination) used by the motion CPU, and is converted into a component. A base for exchanging with other motion SFC programs.
  • the program incorporation processing unit 23b acquires the SFC part number and comment information from the motion SFC program converted into parts (SFC part management data 25).
  • the SFC part number and the comment information are respectively acquired as a program number and a comment sentence by a user operation via, for example, the I / F screen 60 of FIG.
  • the program incorporation processing unit 23b sets the acquired SFC component number and comment information in the SFC component management data of the motion SFC program (installation destination) used by the motion CPU.
  • processing at the timing of component placement 110 and the timing of program number setting 111 corresponds to the processing in step S100 shown in FIG.
  • the program incorporation processing unit 23b displays the configuration of the motion SFC program, the used step, the used axis number, the axis device, and the user device information, which are the basis for componentization. It is acquired from the SFC component setting data in the SFC component management data of the motion SFC program (installation destination) used by the motion CPU. Further, the program incorporation processing unit 23b acquires information on the motion SFC program created by the user and information on the existing motion SFC program created previously from the motion SFC program (SFC component management data 25) that has been made into components. . The program incorporation processing unit 23b analyzes the structure of the motion SFC program that has been converted into a part using the acquired information.
  • processing at the timing of setting the SFC component 112 corresponds to the processing in step S101 shown in FIG.
  • the program embedding processing unit 23b At the timing 113 when the SFC componentization program is determined as shown in FIG. 10-2, the program embedding processing unit 23b generates the source code of the componentized motion SFC program based on the above analysis result.
  • the program embedding processing unit 23b sends the source code of the motion SFC program converted into parts to the SFC part management data of the motion SFC program (installation destination) used by the motion CPU, and performs steps S102 to S104 shown in FIG. Take action.
  • the program incorporation processing unit 23b replaces a replaceable portion in the motion SFC program (SFC component management data 25) that is converted into a component according to the characteristics of the instruction target (ie, servo motor) of the motion CPU.
  • the program incorporation processing unit 23b incorporates the motion SFC program in which the replaceable portion is replaced, that is, actually incorporated into the motion SFC program of the motion CPU, into the motion SFC program used in the motion CPU.
  • the motion SFC program used for motion control in which the componentized motion SFC program is incorporated is also the existing motion SFC program. It is defined in the grammar of the motion SFC program.
  • the motion SFC program used for motion control in which the componentized motion SFC program is incorporated is described in a format that can be monitored in the motion CPU. For this reason, even after the motion SFC program used for motion control incorporating the componentized motion SFC program is transferred to the motion CPU, it is converted into a component without adding a new S / W characteristic to the motion CPU.
  • a motion SFC program can be used.
  • the contents of the program can be freely monitored in the motion CPU, the contents of the program can be debugged, and the drive command can be adjusted.
  • the componentized data operation processing unit 22 converts a motion SFC program including a series of steps into a program unit
  • the SFC program componentized data management unit 23 converts the component into a component.
  • the motion SFC program is incorporated into a motion SFC program used for motion control in the motion CPU that supplies a drive command to the servo motor. Accordingly, it becomes easy to divert the motion SFC program of motion control in units of programs, and the number of programming work steps can be reduced. As a result, the efficiency of programming work can be improved.
  • the componentized data operation processing unit 22 identifies at least one of an axis number, an axis device, and a user device in the componentized motion SFC program as a replaceable portion, and converts the component into an SFC program component
  • the data management unit 23 replaces the specified replaceable part in the motion SFC program that is converted into a component according to the characteristics of the instruction target (ie, servo motor) of the motion CPU. This eliminates the need to change the axis number and the device change operation that depends on the axis number, which is necessary for the conventional programming operation, and can improve the reusability of the motion SFC program.
  • the user device can be replaced, the expandability of the motion SFC program can be improved.
  • the drive command target axis number, axis device, and user device can be freely replaced, the drive system described above can be flexibly changed according to the characteristics, and the expansion or improvement of the apparatus is easy. I can expect to do it.
  • the componentized motion SFC program for exchanging data between the componentized data operation processing unit 22 and the SFC program componentized data management unit 23, that is, the SFC component management data 25 includes a start tag and an end tag. Text data described in a tag format with a code sandwiched between them. This makes it easy to reuse, extend, and maintain the motion SFC program that has been converted into parts.
  • the motion SFC program used for the motion control in which the componentized motion SFC program is incorporated is described in a format that can be monitored in the motion CPU. Accordingly, the motion SFC program in which the componentized motion SFC program is incorporated can be easily reused, expanded, and maintained even after being transferred to the motion CPU side.
  • the componentized data operation processing unit 22 applies security information to the componentized motion SFC program to form a black box. Thereby, it is possible to realize information confidentiality for the core functions of the drive system that the user does not want to disclose.
  • the componentized program list unit 22b displays a list of a plurality of componentized motion SFC programs including a componentized motion SFC program created by the user on the display unit 26. Thereby, the user can arbitrarily select a motion SFC program that has been converted into parts.
  • the space displayed on the display unit is compact, and the user I / I can easily make a motion SFC program component by operations such as copying and pasting programs and dragging and dropping using a pointing device.
  • the operability of F can be improved.
  • the motion SFC program component creation device is useful for programming a motion SFC program.

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Abstract

　モーションＳＦＣプログラム部品作成装置は、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化する部品化手段と、駆動装置に駆動指令を供給する駆動指令装置におけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む組み込み手段とを備えている。

Description

モーションＳＦＣプログラム部品作成装置
　本発明は、モーションＳＦＣプログラム部品作成装置に関する。
　従来、生産装置や設備装置の駆動部に取り付けたサーボアンプを介してサーボモータ（駆動装置）を制御するモーションＣＰＵ（駆動指令装置）は、モーションＳＦＣ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ　Ｆｕｎｃｔｉｏｎ　Ｃｈａｒｔ）プログラムを用いて駆動指令を生成する。そのモーションＳＦＣプログラムは、ユーザが、演算制御ステップＦ、ウェイトトランジションステップＧ、サーボプログラムステップＫ等のＳＦＣ記号を組み合わせてプログラミングする。また、モーションＳＦＣプログラムでは、駆動指令を与えるサーボモータの軸番号をユーザが使用する装置（生産装置や設備装置）に合わせて任意で設定する。軸の制御信号（デバイス）もユーザが使用する装置に合わせて任意で設定する。
　特許文献１には、ラダープログラムを構成する各部品をディスプレイ上に表示してラダープログラムを作成するプログラム作成装置において、プログラム未完成箇所がカーソル等で指定されると、当該カーソル位置に入力される可能性の高い部品群がその優先順位に応じて表示されることが記載されている。これにより、特許文献１によれば、経験の浅いプログラム作成者でも、効率よく部品を検索して当該カーソル位置に応じた適切な部品を選択できるとされている。
特許第３４０９２６９号公報
　従来の技術では、ＳＦＣプログラムの作成においてステップを１つずつ組み合わせて作成を行う必要があり、大規模なプログラミングになると作業量が膨大になりやすい。また、操作も１つずつ組み合わせて行う必要があることから、プログラミング作業が煩わしくなってしまう。これにより、プログラミング作業の効率が低下する傾向にある。
　加えて、類似したプログラムを作成したり既存のプログラムを拡張したりしようとしたときに、上述の作業が始めから繰り返されることになる。このため、従来の技術により作成されたプログラムは、再利用性及び拡張性が悪い。
　また、単なるＳＦＣプログラムと異なり、モーションＳＦＣプログラムでは、各プログラムステップを作成するに当たって、駆動指令を出す軸を割り当てる作業が発生する。その際、軸デバイスがユーザから見て認識しにくくプログラムとの関連性が認識しにくい状態となっている。加えて、パラメータを設定するユーザデバイスもまた、数値情報で与えられるだけのため、プログラミングをする上で認識しにくいものとなっている。このため、慣れないユーザによるプログラミング作業の効率が低下する傾向にある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、プログラミング作業の効率を向上できるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置は、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化する部品化手段と、駆動装置に駆動指令を供給する駆動指令装置におけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む組み込み手段とを備えたことを特徴とする。
　本発明によれば、モーション制御のモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で流用することが容易となり、プログラミングの作業工数を削減できる。この結果、プログラミング作業の効率を向上できる。
図１は、実施の形態におけるモーションＳＦＣのステップを表示するための記号の一覧表を示す図である。 図２は、実施の形態にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置の構成を示す図である。 図３は、実施の形態における部品化処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、実施の形態におけるＳＦＣ部品管理データのデータ構造を示す図である。 図５－１は、実施の形態における部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示するための記号の一覧表を示す図である。 図５－２は、実施の形態における部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示するための記号の一覧表を示す図である。 図６は、実施の形態における部品化プログラムの編集画面を示す図である。 図７は、実施の形態における部品化プログラムの編集画面を示す図である。 図８は、実施の形態における部品化プログラムの編集画面を示す図である。 図９は、実施の形態における組み込み処理の流れを示すフローチャートである。 図１０－１は、実施の形態における組み込み処理の流れを示す図である。 図１０－２は、実施の形態における組み込み処理の流れを示す図である。
　以下に、本発明にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態．
　まず、モーションＳＦＣについて図１を用いて説明する。図１は、モーションＳＦＣのステップを表示するための記号（ＳＦＣ記号）の一覧表を示す図である。
　ＳＦＣとは、Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ　Ｆｕｎｃｔｉｏｎ　Ｃｈａｒｔの略で、ブロックを用いてグラフィカルにプログラミングを行う手法である。ＳＦＣプログラムは、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）で一般的に使用されるプログラムである。
　モーションＳＦＣプログラムは、ＳＦＣプログラムに対して下記の機能を追加して駆動指令装置であるモーションＣＰＵで扱うことに特化したプログラムである。モーションＣＰＵ（駆動指令装置）は、モーションＳＦＣプログラムを用いて駆動指令を生成しサーボアンプを介してサーボモータ（駆動装置）へ供給する。サーボモータは、供給された駆動指令に従い、生産装置や設備装置を駆動する。
　モーションＳＦＣプログラムでは、例えば、二項演算、ビット演算、三角関数演算、論理演算、比較演算等のＰＬＣだけでは処理できない駆動系に必要な演算命令もサポートしており、Ｃ言語のような処理を可能としている。
　また、モーションＣＰＵで扱うためのパラメータとしてデバイスがある。デバイスには、サーボモータへの指令対象軸を指定するものと、ユーザが自由にデータを設定して上述のモーションＣＰＵでの演算制御の媒介要素として使用するものとがある。
　モーションＳＦＣでは、図１に示すＳＦＣ記号で表記されたステップを組み合わせてプログラミングを行う。ＳＦＣ記号で表記されるステップは、例えば、演算制御ステップＦ、トランジションステップＧ、モーション制御ステップＫがある。演算制御ステップＦは、上述の演算処理を行うステップである。トランジションステップＧは、軸の制御信号であるデバイスの状態から次の駆動制御へ移行するか否かを判断するステップである。モーション制御ステップＫは、モーションＣＰＵで位置決め制御、速度制御、同期制御等の駆動指令を行うステップである。
　次に、実施の形態にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置１の構成について図２を用いて説明する。図２は、モーションＳＦＣプログラム部品作成装置１の構成を示すブロック図である。
　モーションＳＦＣプログラム部品作成装置１は、主として、ユーザＩ／Ｆ部２０、表示器２６、制御管理部２１、部品化データ操作処理部（部品化手段）２２、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部（組み込み手段）２３、及びデータ記憶部２４を備える。
　ユーザＩ／Ｆ部２０は、マウスポインタ及びキーボードなどを有し、ユーザからの操作に応じて、表示器２６上のポインティングデバイスの移動指示や表示器２６上に表示された情報の編集指示などを発生させて制御管理部２１へ供給する。表示器２６は、所定の情報を表示する。制御管理部２１は、各部を全体的に管理する。例えば、ユーザＩ／Ｆ部２０から供給された指示を部品化データ操作処理部２２へ供給する。あるいは、例えば、制御管理部２１は、部品化データ操作処理部２２からの指示に応じて、所定の情報を表示器２６上に表示させる。
　部品化データ操作処理部２２は、供給された指示に応じて、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムを作成するとともに、作成されたモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化する部品化処理を行う。すなわち、部品化データ操作処理部２２は、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３との間でやり取りを行うテキストデータであるＳＦＣ部品管理データ２５を作成する。部品化データ操作処理部２２は、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３へ供給する。
　ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとＳＦＣ部品管理データ２５とを部品化データ操作処理部２２から受ける。ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３は、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムに部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込むとともに、実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形でデータ記憶部２４に保存する。
　次に、部品化データ操作処理部２２の内部構成について説明する。
　部品化データ操作処理部２２は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を介して、図１に示す文法に従いユーザにより作成されたモーションＳＦＣプログラムに対して、部品化処理を行う。具体的には、部品化データ操作処理部２２は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａ、部品化プログラム一覧部２２ｂ、編集データ処理部２２ｃ、入出力データ処理部２２ｄ、及びセキュリティ処理部２２ｅを有する。
　モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、モーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化するためのＳＦＣ部品管理データ２５を作成する。ＳＦＣ部品管理データ２５は、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３経由でデータ記憶部２４から読み出して制御管理部２１経由で表示器２６上に一覧表示させる。編集データ処理部２２ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの編集処理を行う。また、編集データ処理部２２ｃは、編集するための表示器２６上の取り決めやパラメータ、使用される記号などの処理を行う。入出力データ処理部２２ｄは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３との間で入出力する処理を行う。セキュリティ処理部２２ｅは、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を受けた場合、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）にセキュリティ情報を付加して、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのブラックボックス化を行う。
　次に、部品化データ操作処理部２２による部品化処理の流れについて図３を用いて説明する。図３は、部品化処理の流れを示すフローチャートである。
　図３に示す部品化処理の一連の処理の流れを概略的に説明する。初めに部品識別ＩＤを生成する（ステップＳ３０）。そして、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構造を定義して、その基本構成を作成する（ステップＳ３１）。ユーザによって付加条件が追加された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ステップＳ３１で作成された基本構成にユーザによる付加条件を組み込み、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構成を確立する（ステップＳ３３）。モーションＳＦＣプログラムの構成が確立された後は、軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスが設定される部分を解析して、その部分を置換可能部分として定義する（ステップＳ３４）。部品化されたモーションＳＦＣプログラムを定義するＳＦＣ部品管理データ２５を作成する（ステップＳ３５）。そして、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を受けた場合（ステップＳ３６でＹｅｓ）、部品化されたモーションＳＦＣプログラムにセキュリティ情報を付加して、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのブラックボックス化を行う（ステップＳ３７）。
　以下に、部品化処理の流れについて具体的に説明する。
　ステップＳ３０では、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を介して、ユーザが、モーションＳＦＣプログラムを作成する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、ユーザにより作成されたモーションＳＦＣプログラムに対して部品識別ＩＤ２５ａ（図２参照）を生成してモーションＳＦＣプログラムの部品化の種別を定義する。部品識別ＩＤとは、モーションＳＦＣプログラムの大分類、小分類をコード化して情報をもつものとして定義され、部品化プログラムが一意に識別できるものとする。
　ステップＳ３１では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、ユーザＩ／Ｆ部２０中で作成されたモーションＳＦＣプログラム、制御管理部２１により作成されたモーションＳＦＣプログラムを基に、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構造を定義して部品化設定情報を生成する。部品化設定情報は、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。すなわち、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構成を作成する。
　基本構成中には、例えば、モーションＳＦＣプログラムの図１で定義された、モーションＳＦＣプログラムのモーション制御ステップ情報、演算制御ステップ情報、トランジションステップ情報、プログラム選択分岐情報、プログラム選択結合情報、並列分岐情報、並列結合情報、Ｙ／Ｎトランジション、ジャンプステップなどの情報が含まれる。
　ステップＳ３２では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、ステップＳ３１で定義された部品化設定情報に対してユーザによる付加条件（オプション）が設定されているか否かを判断する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、付加条件が設定されている場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、処理をステップＳ３３へ進め、付加条件が設定されていない場合（ステップＳ３２でＮｏ）、処理をステップＳ３４へ進める。
　ステップＳ３３では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、ステップＳ３１で作成された基本構成中の該当ステップにユーザによる付加条件を組み込むとともに部品化設定情報を更新し、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構成を確立する。ユーザによる付加条件は、例えば、ステップＳ３１で作成された基本構成における所定のステップ中にユーザデバイスの使用情報を付与するような条件である。あるいは、ユーザによる付加条件は、例えば、モーション制御ステップで扱う制御信号、急加速、加速の選択など駆動指令の詳細パラメータの情報を付加するような条件である。
　ステップＳ３４では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構造について定義された中で使用される軸番号、デバイス、ユーザデバイスを可変にできるような処理を施す。すなわち、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、部品化設定情報を参照し、モーションＳＦＣプログラムの構成における軸番号、軸デバイス、及びユーザデバイスの少なくとも１つを置換可能部分として規定する置換設定情報を作成する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、置換設定情報を含めるように部品化設定情報を更新する。
　なお、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが再編集された場合は、このステップＳ３４で置換設定情報が更新される。
　ステップＳ３５では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化設定情報に基づき、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構成について規定されたＳＦＣ部品管理データ２５を部品化されたモーションＳＦＣプログラムとして作成する。ＳＦＣ部品管理データ２５は、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。
　ステップＳ３６では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムに対して、ユーザがセキュリティ情報を付加したいか否かを判断する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を受けた場合、ユーザがセキュリティ情報を付加したいと判断して（ステップＳ３６でＹｅｓ）、処理をステップＳ３７へ進める。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を所定時間内に受けない場合、ユーザがセキュリティ情報を付加したくないと判断して（ステップＳ３６でＮｏ）、処理を終了する。
　ステップＳ３７では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）にセキュリティ情報を付加して、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのブラックボックス化を行う。すなわち、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、パスワード情報をＳＦＣ部品管理データ２５に付与する処置を施す。これにより、設定されたパスワードを入力しないと、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを編集データ処理部２２ｃにより編集できないようになる。
　次に、部品化されたモーションＳＦＣプログラム、すなわちＳＦＣ部品管理データ２５について、図２及び図４を用いて説明する。図４は、ＳＦＣ部品管理データ２５の具体的なデータ構造を示す図である。
　ＳＦＣ部品管理データ２５は、図２に示すように、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。部品識別ＩＤ２５ａは、部品（部品化されたモーションＳＦＣプログラム）の大分類、小分類コードなどの情報を持ち部品を一意に識別可能にするための識別子である。ステップ使用番号２５ｂは、モーションＳＦＣプログラムを部品化するためにモーションＳＦＣプログラム内の各ステップに対して付与した使用番号である。設定データ２５ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが固有で持つ設定パラメータである。コメントデータ２５ｄは、プログラム内容のメモ情報（コードの意味等を示すメモ）を設定するためのデータである。
　具体的には、ＳＦＣ部品管理データ２５は、図４に示すように、データ構造全体がテキスト形式で記述されたテキストデータである。ＳＦＣ部品管理データ２５では、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを構成する要素ごとに＜テキスト名＞～＜／テキスト名＞のタグで構成している。すなわち、ＳＦＣ部品管理データ２５は、開始タグと終了タグとの間にコードが挟まれたタグ形式で記述されたテキストデータである。これにより、ＳＦＣ部品管理データ２５は、再利用、拡張、保守を行いやすくしたデータ構造を有している。
　部品識別ＩＤデータ４０は、部品識別ＩＤ２５ａで処理される情報として扱われる。部品識別ＩＤデータ４０は、例えば、モーションＳＦＣプログラムの大分類、小分類をコードした数値情報として定義され、このコードを取得、参照することで部品化プログラムをユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、データ記憶部２４にて識別される。
　タグ４１＜ＳＦＣ０＞は、ステップ使用番号２５ｂで処理される情報として扱われる。タグ４１＜ＳＦＣ０＞は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムのデータ基本構造の取得を開始するタグを示す。タグ４１＜ＳＦＣ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａにより、図３のステップＳ３１にてモーションＳＦＣプログラムの部品化設定情報の生成が開始する時に取得する情報として定義され、ステップＳ３１の生成処理の始動情報とする。
　基本構造部分データ４２は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構造を定義するための情報として扱われる。基本構造部分データ４２は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を経由してユーザが作成したモーションＳＦＣプログラムや、データ記憶部２４から呼び出されたモーションＳＦＣプログラムから、モーションＳＦＣ構造並びに図１で定義されているステップ使用番号を取得して、ステップ使用番号２５ｂで処理される情報として扱われる。
　タグ４３＜ＩＦ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４３＜ＩＦ０＞は、ユーザが作成した付加情報の取得を開始する開始タグを示している。タグ４３＜ＩＦ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでプログラム部品化の付加情報の生成が開始する時に取得する情報として定義され、ステップＳ３３の生成処理の始動情報とする。
　付加条件の構造部分データ４４は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムに対してユーザが設定した付加条件のデータ構造を定義するための情報として扱われる。付加条件の構造部分データ４４は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を経由してユーザが作成したモーションＳＦＣプログラムや、データ記憶部２４から呼び出されたモーションＳＦＣプログラムから、モーションＳＦＣ構造並びに図１で定義されているステップ使用番号を取得して、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。
　タグ４５＜／ＩＦ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４５＜／ＩＦ０＞は、ユーザが作成した付加情報の取得を完了する終了タグを示している。タグ４５＜／ＩＦ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａにより付加情報の生成が完了した時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３３の生成処理の完了情報とする。
　タグ４６＜／ＳＦＣ０＞は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムのデータ基本構造を定義するための情報の取得を完了する終了タグを示している。タグ４６＜／ＳＦＣ０＞は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を経由してユーザが作成したモーションＳＦＣプログラムや、データ記憶部２４から呼び出されたモーションＳＦＣプログラムから、モーションＳＦＣ構造並びに図１で定義されているステップ使用番号を取得して、ステップ使用番号２５ｂで処理が完了した情報として扱われる。
　置換設定可能部分データ４８は、部品化されたモーションＳＦＣプログラム中の置換設定可能である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスを定義するための情報として扱われる。
　置換設定可能部分データ４８では、置換設定可能部分の情報の取得を開始するためにＳＥＴ　＜ＲＥＰＬＡＣＥ＞という開始タグを定義して、置換設定可能である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの取得開始情報として扱う。そして、ＳＥＴ　＜ＲＥＰＬＡＣＥ＞という開始タグを取得後、置換設定可能部分である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの取得対象の情報をテキストデータとして扱う。この情報は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａにより図３のステップＳ３４で処理する対象となる情報として扱われる。さらに、＜／ＲＥＰＬＡＣＥ＞という終了タグを定義して、置換設定可能である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの取得完了情報として扱う。
　具体的には、タグ４７＜Ｋ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４７＜Ｋ０＞は、ユーザが作成したモーション制御ステップＫの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４７＜Ｋ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。
　タグ４９＜／Ｋ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４９＜／Ｋ０＞は、ユーザが作成したモーション制御ステップＫの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４９＜／Ｋ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。
　タグ４ａ＜Ｇ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ａ＜Ｇ０＞は、ユーザが作成したトランジションステップＧの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４ａ＜Ｇ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。
　タグ４ｂ＜／Ｇ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｂ＜／Ｇ０＞は、ユーザが作成したトランジションステップＧの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｂ＜／Ｇ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。
　タグ４ｃ＜Ｆ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｃ＜Ｆ０＞は、ユーザが作成した演算制御ステップＦの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４ｃ＜Ｆ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。
　タグ４ｄ＜／Ｆ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｄ＜／Ｆ０＞は、ユーザが作成した演算制御ステップＦの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｄ＜／Ｆ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。
　タグ４ｅ＜ＤＥＶ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｅ＜ＤＥＶ＞は、ユーザが作成したユーザデバイスの置換設定可能部分の情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４ｅ＜ＤＥＶ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでユーザデバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。
　タグ４ｆ＜／ＤＥＶ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｆ＜／ＤＥＶ＞は、ユーザが作成したユーザデバイスの置換設定可能部分の情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｆ＜／ＤＥＶ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。
　タグ４ｇ＜ＰＷ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｇ＜ＰＷ＞は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザが保護したい時にパスワード設定情報の取得を開始する開始タグを示している。タグ４ｇ＜ＰＷ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでセキュリティ情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３７の生成処理の始動情報とする。
　セキュリティ設定データ４ｈは、ユーザのパスワードによるセキュリティ情報であって、ユーザＩ／Ｆ部２０より取得したテキストデータで定義された情報として扱われる。セキュリティ設定データ４ｈは、パスワードによるセキュリティ解除を行う時の照合情報としても使用される。
　タグ４ｉ＜／ＰＷ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｉ＜／ＰＷ＞は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザが保護したい時パスワード設定情報の取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｉ＜／ＰＷ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでセキュリティ情報を生成完了時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３７の生成処理の完了情報とする。
　コメントデータ４ｊ＜／／ｃｏｍｍｅｎｔ＞は、コメントデータ２５ｄで処理される情報として扱われる。コメントデータ４ｊ＜／／ｃｏｍｍｅｎｔ＞は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザが参照するためのコメントを示したタグであり、ユーザＩ／Ｆ部２０及び編集データ処理部２２ｃより取得を行う。
　次に、部品化プログラム一覧部２２ｂにより表示器２６上に表示される内容について図５－１及び図５－２を用いて説明する。図５－１及び図５－２は、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（部品化ブロック）を表示するための記号の一覧表を示す図である。
　部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３経由でデータ記憶部２４から読み出して制御管理部２１経由で表示器２６上に一覧表示させる。
　例えば、部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを互いに区別できるようなアイコン（例えば、図５－１及び図５－２の「部品化ブロックのケース」のアイコン）で、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示器２６上の一覧表示画面（図示せず）内に一覧表示させる。
　なお、部品化プログラム一覧部２２ｂは、アイコンで表示する代わりに、あるいは、アイコンでの表示とともに、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムをツリー階層で一覧表示させても良い。あるいは、部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムをカテゴリー別に分類した形で一覧表示させても良い。あるいは、部品化プログラム一覧部２２ｂは、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１経由でユーザから指定された文字列を受け、データ記憶部２４から読み出した複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムのうちその文字列に関連したものに絞り込んで一覧表示させても良い。
　また、部品化プログラム一覧部２２ｂは、例えばアイコンがクリックされたときに、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの内容を表すように、複数のＳＦＣ記号を組み合わせて表示器２６上に表示させる。すなわち、部品化プログラム一覧部２２ｂは、図１に示すＳＦＣ記号を複数組み合わせた表示オブジェクト（例えば、図５－１及び図５－２の「基本ステップによる例」の表示オブジェクトを一覧表示画面内に表示させる。
　次に、編集データ処理部２２ｃにより表示器２６上に表示される画面について図６～図８を用いて説明する。
　部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、プログラム中で図１のように定義して扱うために、Ｃ（Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）というモーションＳＦＣプログラム部品化ステップで部品化されたモーションＳＦＣプログラムを定義し、例えば図６～図８に示すＩ／Ｆ画面を用いて編集を行い、その後に組み込み処理を行う。
　図６は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、及び編集データ処理部２２ｃにより編集するためのＩ／Ｆ画面６０を示す。Ｉ／Ｆ画面６０は、プログラム番号入力部６１、使用リストボタン６２、ＯＫボタン６３、キャンセルボタン６４、編集ボタン６５、及びコメント入力部６６を有する。
　プログラム番号入力部６１には、例えば、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの部品識別ＩＤとしてのプログラム番号が入力される。使用リストボタン６２は、設定済である部品化されたモーションＳＦＣプログラムをリスト表示させるとともに選択できるボタンである。ＯＫボタン６３は、編集が完了した際に編集内容を確定させるために押すボタンである。キャンセルボタン６４は、編集内容をキャンセルさせるために押すボタンである。編集ボタン６５は、選択されたモーションＳＦＣプログラムを編集可能な状態にするために押すボタンである。コメント入力部６６は、選択されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードが表示され、そのソースコードに対してコメントを入力するための欄である。
　図７は、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、及び編集データ処理部２２ｃにより編集するためのＩ／Ｆ画面７０を示す。Ｉ／Ｆ画面７０は、ユーザＩ／Ｆ部２０を介したユーザからの指示により呼び出され、定位置停止制御を行いたい場合に使用される。Ｉ／Ｆ画面７０は、基本構成のタイトル部分７１、プログラム番号入力部７２、使用リストボタン７３、ＯＫボタン７４、キャンセルボタン７５、編集ボタン７６、ユーザ付加条件のタイトル部分７７、ユーザ付加条件入力部７８、ユーザ付加条件入力部７９、及びコメント入力部７ａを有する。
　基本構成のタイトル部分７１には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムの基本構成に対するタイトル（例えば、定位置停止制御部品）が表示される。プログラム番号入力部７２には、例えば、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの部品識別ＩＤとしてのプログラム番号が入力される。使用リストボタン７３は、設定済である部品化されたモーションＳＦＣプログラムをリスト表示させるとともに選択できるボタンである。ＯＫボタン７４は、編集が完了した際に編集内容を確定させるために押すボタンである。キャンセルボタン７５は、編集内容をキャンセルさせるために押すボタンである。編集ボタン７６は、選択されたモーションＳＦＣプログラムを編集可能な状態にするために押すボタンである。ユーザ付加条件のタイトル部分７７には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおけるユーザの付加条件に対するタイトル（例えば、定位置停止指令ＯＮ条件［使用デバイス］）が入力又は表示される。ユーザ付加条件入力部７８には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、ＰＸ１　・・・）が入力される。ユーザ付加条件入力部７９には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、インポジションチェック）が入力される。コメント入力部７ａは、選択されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードが表示され、そのソースコードに対してコメントを入力するための欄である。
　従来ではモーションＳＦＣプログラムをプログラミングする際に図１で定義されるＳＦＣ記号をステップ毎に組み込む必要があったが、本実施形態では、例えば図７に示すように、定型の定位置停止制御の設定画面にユーザの付加条件の設定画面を組み込むことで、定型の定位置停止制御に対してユーザの要望を加味した形の制御をモーションＣＰＵで実行するためのプログラミングが容易になる。
　図８は、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、及び編集データ処理部２２ｃにより編集するためのＩ／Ｆ画面８０を示す。Ｉ／Ｆ画面８０は、ユーザＩ／Ｆ部２０を介したユーザからの指示により呼び出され、原点復帰制御を行いたい場合に使用される。Ｉ／Ｆ画面８０は、基本構成のタイトル部分８１、基本構成のタイトル部分８２、原点復帰対象軸入力部８３、ＯＫボタン８４、キャンセルボタン８５、ユーザ付加条件入力部８６、ユーザ付加条件入力部８７、及びコメント入力部８８を有する。
　基本構成のタイトル部分８１には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムの基本構成に対するタイトル（例えば、原点復帰制御部品）が表示される。基本構成のタイトル部分８２には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムの基本構成に対するタイトル（例えば、対象軸選択）が表示される。原点復帰対象軸入力部８３には、例えば、原点復帰させる対象軸の番号が入力される。ＯＫボタン８４は、編集が完了した際に編集内容を確定させるために押すボタンである。キャンセルボタン８５は、編集内容をキャンセルさせるために押すボタンである。ユーザ付加条件入力部８６には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、インポジションチェック）が入力される。ユーザ付加条件入力部８７には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、原点復帰詳細データ）が入力される。コメント入力部８８は、選択されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードが表示され、そのソースコードに対してコメントを入力するための欄である。
　従来ではモーションＳＦＣプログラムをプログラミングする際に図１で定義されるＳＦＣ記号をステップ毎に組み込む必要があったが、本実施形態では、例えば図８に示すように、定型の原点復帰制御の設定画面にユーザの付加条件の設定画面を組み込むことで、定型の原点復帰制御に対してユーザの要望を加味した形の制御をモーションＣＰＵで実行するためのプログラミングが容易になる。
　なお、図７及び図８に示すＩ／Ｆ画面７０、８０は、それぞれ、本実施の形態における定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを編集するためのＩ／Ｆ画面の一例であり、ユーザＩ／Ｆ部２０及び編集データ処理部２２ｃで扱われる定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムについて限定するものではない。
　次に、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３の内部構成について図２を用いて説明する。
　ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３は、ファイルデータ保存部２３ａ、プログラム組み込み処理部２３ｂ、データ入出力部２３ｃ、及びセキュリティ処理部２３ｄを有する。
　ファイルデータ保存部２３ａは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）の保存処理を行う。プログラム組み込み処理部２３ｂは、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムに部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む。また、プログラム組み込み処理部２３ｂは、実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形（置換可能部分を組み込み先に適合するよう置換させた形）にしてデータ入出力部２３ｃへ渡す。データ入出力部２３ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをデータ記憶部２４へ書き込む処理を行う。すなわち、データ入出力部２３ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形でデータ記憶部２４に保存する。また、データ入出力部２３ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを部品化データ操作処理部２２からの指示に応じてデータ記憶部２４から読み出して部品化データ操作処理部２２へ供給する。セキュリティ処理部２３ｄは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムに対してセキュリティ処置を施す。
　次に、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３による組み込み処理の流れについて図９を用いて説明する。図９は、組み込み処理の流れを示すフローチャートである。
　図９に示す組み込み処理の一連の処理の流れを概略的に説明する。初めに部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を取得し（ステップＳ１００）、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの構造解析を行う（ステップＳ１０１）。モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ／Ｇ／Ｋのステップに空き番号を自動で割り当てる（ステップＳ１０２）。この処理の後、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムとの間で使用番号の重複するステップが無いか確認を行う（ステップＳ１０３）。重複がある場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）は、モーションＣＰＵで使用されるプログラム中の以前のステップ使用番号を削除して新たに別のステップ使用番号で上書きを行う（ステップＳ１０４）。部品化されたモーションＳＦＣプログラムをモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムへ組み込む（ステップＳ１０５）。
　以下に、組み込み処理の流れについて具体的に説明する。
　ステップＳ１００では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を部品化データ操作処理部２２から取得する。
　ステップＳ１０１では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、ＳＦＣ部品管理データ２５を用いて、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの構造を解析する。すなわち、プログラム組み込み処理部２３ｂは、ＳＦＣ部品管理データ２５のステップ使用番号２５ｂを参照することにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号を取得する。
　ステップＳ１０２では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、ステップＳ１０１で取得された使用番号に基づき、空き番号を特定する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、組み込み先、すなわちモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｇ、Ｋステップに空き番号を自動で採番して割り当てる。
　ステップＳ１０３では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムとの間でＦ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号に重複したものがあるか否かを判断する。プログラム組み込み処理部２３ｂは、Ｆ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号に重複したものがある場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０４へ進め、Ｆ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号に重複したものがない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理をステップＳ１０５へ進める。
　ステップＳ１０４では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｇ、Ｋステップの自動で採番された使用番号を削除する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号と重複しない別の使用番号で、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｇ、Ｋステップの使用番号を上書き更新する。
　ステップＳ１０５では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）における置換可能部分を、モーションＣＰＵの指令対象（すなわち、サーボモータ）の特性に応じたものに置換する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、置換可能部分が置換されたモーションＳＦＣプログラムを、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムへ組み込む。
　これにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、実際にモーションＣＰＵで使用できるものとなる。
　次に、組み込み処理における、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（プログラム部品組み込み先アプリケーション）と部品化したモーションＳＦＣプログラム（プログラム部品情報）とのやり取りについて、図１０－１及び図１０－２を用いて説明する。
　図１０－１に示す部品配置時１１０のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を部品化データ操作処理部２２から取得する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム内の部品化基礎データ（すなわち、ＳＦＣ部品管理データ２５における＜ＳＦＣ０＞～＜／ＳＦＣ０＞の部分）に基づいて、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム内にＳＦＣ部品設定データを設定する。すなわち、プログラム組み込み処理部２３ｂは、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データ内に、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込むための基礎構造を作成し、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとの間でやり取りを行うベースを構築する。
　プログラム番号設定時１１１のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）からＳＦＣ部品番号とコメント情報とを取得する。ＳＦＣ部品番号及びコメント情報は、それぞれ、例えば図６のＩ／Ｆ画面６０を介してユーザ操作により、プログラム番号及びコメント文として取得されたものである。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データ内に、取得したＳＦＣ部品番号とコメント情報とを設定する。
　なお、部品配置時１１０のタイミング及びプログラム番号設定時１１１のタイミングにおける処理は、図９に示すステップＳ１００での処理に該当する。
　図１０－１に示すＳＦＣ部品設定時１１２のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化の基となるモーションＳＦＣプログラムの構成、使用ステップ、使用軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの情報を、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データ内のＳＦＣ部品設定データから取得する。また、プログラム組み込み処理部２３ｂは、ユーザにより作成されたモーションＳＦＣプログラムの情報や以前に作成した既存のモーションＳＦＣプログラムの情報を、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）から取得する。プログラム組み込み処理部２３ｂは、これらの取得した情報を用いて、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの構造を解析する。
　なお、ＳＦＣ部品設定時１１２のタイミングにおける処理は図９に示すステップＳ１０１での処理に該当する。
　図１０－２に示すＳＦＣ部品化プログラム確定時１１３のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、上述の解析結果を基に、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードを生成する。プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードを、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データに送り、図９に示すステップＳ１０２～ステップＳ１０４の処置を行う。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）における置換可能部分を、モーションＣＰＵの指令対象（すなわち、サーボモータ）の特性に応じたものに置換する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、置換可能部分が置換された、すなわち実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形になったモーションＳＦＣプログラムを、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムへ組み込む。
　部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、図１の既存のモーションＳＦＣプログラムの文法で定義されているため、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムも、既存のモーションＳＦＣプログラムの文法で定義されている。言い換えると、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムは、モーションＣＰＵ内でモニタリング可能な形式で記述されている。このため、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムをモーションＣＰＵに転送した後も、モーションＣＰＵにＳ／Ｗ特性を新たに追加することなく部品化されたモーションＳＦＣプログラムを使用することができる。また、モーションＣＰＵ内で自由にプログラムの内容をモニタリングしたり、プログラムの内容をデバッグしたり、駆動指令の調整をしたりすることができる。
　以上のように、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２が、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化し、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３が、その部品化されたモーションＳＦＣプログラムを、サーボモータに駆動指令を供給するモーションＣＰＵにおけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに組み込む。これにより、モーション制御のモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で流用することが容易となり、プログラミングの作業工数を削減できる。この結果、プログラミング作業の効率を向上できる。
　したがって、プログラムミング作業の時間短縮により、モーションＣＰＵ、サーボアンプ、サーボモータ、及び付属機器で構成される駆動装置系の作業コストの削減を可能とすることが見込める。
　また、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２が、部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおける軸番号、軸デバイス、及びユーザデバイスの少なくとも１つを置換可能部分として特定し、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３が、部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおけるその特定された置換可能部分をモーションＣＰＵの指令対象（すなわち、サーボモータ）の特性に応じたものに置換する。これにより、従来のプログラミング作業時に必要であった軸番号や軸番号に依存するデバイスの変更作業が不要になるので、モーションＳＦＣプログラムの再利用性を高めることができる。また、ユーザデバイスにおいても置換できるので、モーションＳＦＣプログラムの拡張性も高めることができる。言い換えると、駆動指令対象の軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスを自由に置換可能なため、上述の駆動装置系を特性に応じてフレキシブルに変化させることが可能となり、装置の拡張または改善を容易に行えることが見込める。
　また、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３間のやり取りを行う部品化されたモーションＳＦＣプログラム、すなわちＳＦＣ部品管理データ２５は、開始タグと終了タグとの間にコードが挟まれたタグ形式で記述されたテキストデータである。これにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの再利用、拡張、保守が容易である。
　また、本実施の形態では、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれた前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムが、モーションＣＰＵ内でモニタリング可能な形式で記述されている。これにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーションＳＦＣプログラムは、モーションＣＰＵ側へ転送された後も、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの再利用、拡張、保守が容易である。
　また、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２が、部品化されたモーションＳＦＣプログラムに対してセキュリティ情報を施しブラックボックス化する。これにより、ユーザが開示したくない駆動系の中核機能に対する情報機密化を実現できる。
　また、本実施の形態では、部品化プログラム一覧部２２ｂが、ユーザにより作成された部品化されたモーションＳＦＣプログラムを含む複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示器２６上に一覧表示させる。これにより、ユーザが部品化されたモーションＳＦＣプログラムを任意に選択できる。
　また、表示器に表示されるスペースもコンパクトになり、プログラムのコピー・貼り付け等の操作やポインティングデバイスを使用したドラッグ＆ドロップによる操作で容易にモーションＳＦＣプログラムの部品化を行えるようなユーザＩ／Ｆの操作性向上を図ることができる。
　以上のように、本発明にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置は、モーションＳＦＣプログラムのプログラミングに有用である。
　１　モーションＳＦＣプログラム部品作成装置
　２０　ユーザＩ／Ｆ部
　２１　制御管理部
　２２　部品化データ操作処理部
　２２ａ　モーションＳＦＣプログラム部品化生成部
　２２ｂ　部品化プログラム一覧部
　２２ｃ　編集データ処理部
　２２ｄ　入出力データ処理部
　２２ｅ　セキュリティ処理部
　２３　ＳＦＣプログラム部品化データ管理部
　２３ａ　ファイルデータ保存部
　２３ｂ　プログラム組み込み処理部
　２３ｃ　データ入出力部
　２３ｄ　セキュリティ処理部
　２４　データ記憶部
　２５　ＳＦＣ部品管理データ
　２５ａ　部品識別ＩＤ
　２５ｂ　ステップ使用番号
　２５ｃ　設定データ
　２５ｄ　コメントデータ

Claims (5)

  1. 　一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化する部品化手段と、
    　駆動装置に駆動指令を供給する駆動指令装置におけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む組み込み手段と、
    を備えたことを特徴とするモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
  2. 　前記部品化手段は、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおける軸番号、軸デバイス、及びユーザデバイスの少なくとも１つを置換可能部分として特定し、
    　前記組み込み手段は、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおける前記特定された置換可能部分を前記駆動装置の特性に応じたものに置換する
    ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
  3. 　前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、開始タグと終了タグとの間にコードが挟まれたタグ形式で記述されたテキストデータである
    ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
  4. 　前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれた前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムは、前記駆動指令装置内でモニタリング可能な形式で記述されている
    ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
  5. 　前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムの内容を表すように、複数のＳＦＣ記号を組み合わせて表示器上に表示させる表示制御手段をさらに備えた
    ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
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