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WO2011098107A1 - Verfahren zur ermittlung eines spurverlaufes einer fahrstrecke - Google Patents

Verfahren zur ermittlung eines spurverlaufes einer fahrstrecke Download PDF

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WO2011098107A1
WO2011098107A1 PCT/EP2010/007591 EP2010007591W WO2011098107A1 WO 2011098107 A1 WO2011098107 A1 WO 2011098107A1 EP 2010007591 W EP2010007591 W EP 2010007591W WO 2011098107 A1 WO2011098107 A1 WO 2011098107A1
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Mirko Mählisch
Werner Ritter
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Mercedes Benz Group AG
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Daimler AG
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Publication date
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    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a track course of a route according to the preamble of claim 1.
  • Modern vehicles are often equipped with assistance functions that use and require predictions of lanes of the vehicle's preceding lanes. Such predictions are often determined by a position determination of the vehicle by means of digital road maps. In this case, the lane course of a route lying ahead of the vehicle is taken from a digital road map, after the position of the vehicle has been determined.
  • a vehicle control apparatus which comprises a vehicle control means for controlling the vehicle on the basis of road data of a road ahead and a detected vehicle speed and a receiving means for receiving information about the road shape, the information about the road shape is provided from outside the vehicle.
  • the vehicle control device further includes map information output means for outputting map information containing road data
  • Vehicle position detecting means for detecting a vehicle position on a map
  • vehicle speed detecting means for detecting vehicle speed
  • setting means for setting a control amount and / or a control time of the vehicle
  • Vehicle control means based on the received information about the road shape.
  • the invention has for its object to provide an improved method for predicting a lane course of a route.
  • the object is achieved by a method having the features specified in claim 1.
  • Track course detection means for determining the track course of a covered by him first route.
  • the lane course of a first travel distance covered by it is determined for the first vehicle and transmitted to the second vehicle.
  • the lane course of the connection route between the two vehicles is determined by means of an evaluation unit of the second vehicle by the position of the second vehicle on the transmitted lane course of the first
  • the lane course of a connection route lying ahead of it is determined by the second vehicle, which lies between it and the first vehicle driving ahead of it.
  • the tracking of a distance traveled by him is determined by the first vehicle.
  • the first vehicle transmits the lane course determined by it to the second vehicle.
  • the second vehicle determines its position on the transmitted lane course and determines therefrom the lane course of the connection route between the two vehicles lying ahead of it.
  • Spurverlaufser Rectivereau and spursffenn are equipped, which is a very accurate determination of the lane and road course traveled by a vehicle routes
  • Such lane tracking detection means are, for example, sensors of known systems for vehicle dynamics control such as ESP (electronic ESP).
  • Stability program z. Steering angle, yaw rate and velocity sensors, and / or environmental sensors of radar, lidar or camera systems.
  • the second vehicle can thus be given a very accurate lane course of the route traveled by the first vehicle, from which it already has the lane course preceding it from that of the first vehicle traversed link determined by determining its position on the transmitted from the first vehicle lane course.
  • the method allows a much more accurate prediction than prior art methods using digital road maps for prediction, since digital maps available today are relatively inaccurate and therefore allow only a comparatively inaccurate prediction or a digital map used is already obsolete and a provides incorrect prediction.
  • the method according to the invention does not depend on the availability of such digital cards.
  • a direct prediction of a lane course by means of environmental sensors arranged on the vehicle, such as radar, laser scanners or cameras, permits a precise prediction of the lane course only in a near zone of the vehicle, which, however, becomes increasingly inaccurate at greater distances from the vehicle and is therefore inferior to the prediction according to the invention.
  • driver assistance systems that require the most accurate prediction of lanes of a preceding vehicle routes.
  • driver assistance systems are, for example, night vision assistance systems or
  • Fig. 1 shows schematically a plan view of a lane course of a traveled by two vehicles route.
  • Figure 1 shows schematically two vehicles 1, 2, which drive a common route 3, 4.
  • a first vehicle 1 precedes the second vehicle 2.
  • the first Vehicle 1 has covered a first route 3, which consists of a second
  • each of the vehicles 1, 2 is a first embodiment, each of the vehicles 1, 2
  • the first vehicle 1 has a
  • Transmitting unit for transmitting track history data, which determined a
  • the second vehicle 2 has a receiving unit for receiving such track profile data and an evaluation unit for evaluating the track profile data.
  • the transmitting and receiving units are preferably transmitting and receiving units of electromagnetic waves, such as radio waves.
  • lane course detection means of the first vehicle By means of the lane course detection means of the first vehicle 1, a lane course of the first lane 3 traveled by the first vehicle 1 is determined.
  • the lane course data describing this determined lane course are determined by means of the
  • Transmission unit of the first vehicle 1 transmitted to the second vehicle 2 and received by the receiving unit.
  • a lane course of the second vehicle 2 is obtained
  • Route 4 determined. From the knowledge of the lanes of the first route 3 and the second route 4, the position of the second vehicle 2 on the lane course of the first route 3 and from the lane course of the connecting route 5 is determined by means of the evaluation unit.
  • the described method is also applicable when the second vehicle 2 travels only a part of the distance traveled by the first vehicle 1, for example because it turns from another distance to the distance traveled by the first vehicle 1 first distance 3.
  • the comparison of the tracks provides the covered by the vehicles 1, 2 routes 3, 4 only one covered by both vehicles route section to connect to both ends only covered by the first vehicle 1 route sections.
  • the second vehicle 2 determines a lane course of a driving route ahead of it, if it is preceded by a plurality of first vehicles 1, which each determine first travel distances 3 covered by them and transmit them to the second vehicle 2.
  • An evaluation of the lane course data transmitted by a plurality of first vehicles 1 has, in particular, the advantage that transmission errors and failures in the data transmission and errors in the lane course determination of a preceding vehicle 1 can be detected and corrected by comparing these lane course data.
  • the second vehicle 2 preferably also transmits lane course data of lane courses of routes covered by it to other vehicles, in order to enable them to correspondingly predict lane courses of routes ahead of them.
  • the method according to the invention can be used to set up a road map-independent
  • Track course detection means for determining a track course of the traveled by the first vehicle 1 route 3, 4 have.
  • the first vehicle 1 has a transmission unit for transmission of lane course data, which describe a determined lane course
  • the second vehicle 2 has a
  • Receiving unit for receiving such track profile data and a
  • Evaluation unit for evaluating the track history data on.
  • a distance between the two vehicles 1, 2 and an angle between a longitudinal axis of the second vehicle 2 and a connection connecting the two vehicles are determined. Based on the determined
  • Distance and the determined angle are from the evaluation unit of the second Vehicle 2 whose position on the transmitted lane course of the first route 3 and from the track course of the connecting route 5 is determined.
  • Positioning system such as a satellite-based
  • Positioning system such as GPS or Galileo, from each of the two vehicles 1, 2 determines its position.
  • the first vehicle 1 transmits its position data to the second vehicle 2.
  • the evaluation unit of the second vehicle 2 determines from the positions of the vehicles 1, 2 the position of the second vehicle 2 on the transmitted lane course of the first route 3 and determines therefrom the lane course of the connecting route 5 ,

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Spurverlaufes einer Verbindungsfahrstrecke (5) zwischen einem ersten Fahrzeug (1) und einem zweiten Fahrzeug (2), wobei das erste Fahrzeug (1) dem zweiten Fahrzeug (2) vorausfährt und Spurverlaufserfassungsmittel zur Bestimmung des Spurverlaufes einer von ihm zurückgelegten Fahrstrecke aufweist. Dabei wird für das erste Fahrzeug (1) der Spurverlauf einer von ihm zurückgelegten Fahrstrecke (3) ermittelt und an das zweite Fahrzeug (2) übermittelt. Der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke (5) zwischen den beiden Fahrzeugen (1, 2) wird durch Bestimmung einer Position des zweiten Fahrzeugs (2) auf dem übermittelten Spurverlauf ermittelt.

Description

Verfahren zur Ermittlung eines Spurverlaufes einer Fahrstrecke
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Spurverlaufes einer Fahrstrecke gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Moderne Fahrzeuge sind häufig mit Assistenzfunktionen ausgestattet, die Vorhersagen von Spurverläufen dem Fahrzeug vorausliegender Fahrstrecken verwenden und benötigen. Derartige Vorhersagen werden häufig durch eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs mittels digitaler Straßenkarten ermittelt. Dabei wird der Spurverlauf einer dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrstrecke einer digitalen Straßenkarte entnommen, nachdem die Position des Fahrzeugs ermittelt wurde.
Aus DE 198 16 133 A1 ist beispielsweise eine Fahrzeugsteuervorrichtung bekannt, die ein Fahrzeugsteuermittel zum Steuern des Fahrzeugs auf der Basis von Straßendaten einer vor der Fahrzeugposition liegenden Straße und einer erfassten Fahrgeschwindigkeit sowie ein Empfangsmittel zum Empfang von Information über die Straßenform umfasst, wobei die Information über die Straßenform von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellt wird. Die Fahrzeugsteuervorrichtung umfasst ferner ein Karteninformationsausgabemittel zur Ausgabe von Straßendaten enthaltender Karteninformation, ein
Fahrzeugpositionserfassungsmittel zum Erfassen einer Fahrzeugposition auf einer Karte, ein Fahrgeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit und ein Einstellmittel zum Einstellen einer Steuergröße oder/und einer Steuerzeit des
Fahrzeugsteuermittels auf der Basis der empfangenen Information über die Straßenform.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Vorhersage eines Spurverlaufes einer Fahrstrecke anzugeben. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Spurverlauf einer
Verbindungsfahrstrecke zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug ermittelt, wobei das erste Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug vorausfährt und
Spurverlaufserfassungsmittel zur Bestimmung des Spurverlaufes einer von ihm zurückgelegten ersten Fahrstrecke aufweist. Dabei wird für das erste Fahrzeug der Spurverlauf einer von ihm zurückgelegten ersten Fahrstrecke ermittelt und an das zweite Fahrzeug übermittelt. Der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke zwischen den beiden Fahrzeugen wird mittels einer Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeugs ermittelt, indem die Position des zweiten Fahrzeugs auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten
Fahrstrecke bestimmt wird.
Erfindungsgemäß wird daher von dem zweiten Fahrzeug der Spurverlauf einer ihm vorausliegenden Verbindungsfahrstrecke ermittelt, die sich zwischen ihm und dem ihm vorausfahrenden ersten Fahrzeug liegt. Dazu wird von dem ersten Fahrzeug der Spurlauf einer von ihm zurückgelegten Fahrstrecke ermittelt. Das erste Fahrzeug übermittelt den von ihm ermittelten Spurverlauf an das zweite Fahrzeug. Das zweite Fahrzeug bestimmt seine Position auf dem übermittelten Spurverlauf und ermittelt daraus den Spurverlauf der ihm vorausliegenden Verbindungsfahrstrecke zwischen beiden Fahrzeugen.
Das Verfahren nutzt aus, dass viele moderne Fahrzeuge bereits mit
Spurverlaufserfassungsmitteln ausgestattet sind, die eine sehr genaue Bestimmung des Spur- und Straßenverlaufes von einem Fahrzeug zurückgelegter Fahrstrecken
ermöglichen. Derartige Spurverlaufserfassungsmittel sind beispielsweise Sensoren bekannter Systeme zur Fahrdynamikregelung wie ESP (elektronisches
Stabilitätsprogramm), z. B. Lenkwinkel-, Gierraten- und Geschwindigkeitssensoren, und/oder Umgebungssensoren von Radar-, Lidar- oder Kamerasystemen.
Erfindungsgemäß kann dem zweiten Fahrzeug somit ein sehr genauer Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug zurückgelegten Fahrstrecke übermittelt werden, aus dem es den ihm vorausliegenden Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug bereits durchfahrenen Verbindungsfahrstrecke ermittelt, indem es seine Position auf dem von dem ersten Fahrzeug übermittelten Spurverlauf bestimmt.
Aufgrund der hochgenauen Bestimmbarkeit des Spurverlaufes bereits zurückgelegter Fahrstrecken erlaubt dies vorteilhaft eine sehr präzise Vorhersage des Spurverlaufes der dem zweiten Fahrzeug vorausliegenden Verbindungsfahrstrecke. Insbesondere ermöglicht das Verfahren eine wesentlich genauere Vorhersage als aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren, die digitale Straßenkarten zur Vorhersage verwenden, da heute verfügbare digitale Karten relativ ungenau sind und daher nur eine vergleichsweise ungenaue Vorhersage ermöglichen oder eine verwendete digitale Karte bereits veraltet ist und eine falsche Vorhersage liefert. Insbesondere ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht auf die Verfügbarkeit derartiger digitaler Karten angewiesen. Auch eine direkte Vorhersage eines Spurverlaufes mittels am Fahrzeug angeordneter Umgebungssensoren wie Radar, Laserscannern oder Kameras erlaubt nur in einem Nahbereich des Fahrzeugs eine präzise Vorhersage des Spurverlaufes, die jedoch in größeren Entfernungen vom Fahrzeug immer ungenauer wird und daher der erfindungsgemäßen Vorhersage unterlegen ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich deshalb besonders vorteilhaft zur
Verwendung in Fahrerassistenzsystemen, die eine möglichst genaue Vorhersage von Spurverläufen einem Fahrzeug vorausliegender Fahrstrecken benötigen. Derartige Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise Nachtsichtassistenzsysteme oder
Fahrerassistenzsysteme mit einer prädiktiven Antriebsstrangregelung zum optimalen Energiemanagement.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf eine Zeichnung beschrieben.
Dabei zeigt:
Fig. 1 schematisch eine Draufsicht auf einen Spurverlauf einer von zwei Fahrzeugen befahrenen Fahrstrecke.
Figur 1 zeigt schematisch zwei Fahrzeuge 1 , 2, die eine gemeinsame Fahrstrecke 3, 4 befahren. Dabei fährt ein erstes Fahrzeug 1 dem zweiten Fahrzeug 2 voraus. Das erste Fahrzeug 1 hat eine erste Fahrstrecke 3 zurückgelegt, die sich aus einer zweiten
Fahrstrecke 4, die das zweite Fahrzeug 2 zurückgelegt hat, und einer
Verbindungsfahrstrecke 5 zwischen den beiden Fahrzeugen 1 , 2 zusammensetzt.
In einem ersten Ausführungsbeispiel weist jedes der Fahrzeuge 1 , 2
Spurverlaufserfassungsmittel zur Ermittlung eines Spurverlaufes der von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrstrecke 3, 4 auf. Ferner weist das erste Fahrzeug 1 eine
Sendeeinheit zur Übermittlung von Spurverlaufsdaten auf, die einen ermittelten
Spurverlauf beschreiben, und das zweite Fahrzeug 2 weist eine Empfangseinheit zum Empfang derartiger Spurverlaufsdaten sowie eine Auswertungseinheit zur Auswertung der Spurverlaufsdaten auf. Die Sende- und Empfangseinheiten sind dabei vorzugsweise Sende- und Empfangseinheiten von elektromagnetischen Wellen, beispielsweise von Funkwellen.
Mittels der Spurverlaufserfassungsmittel des ersten Fahrzeugs 1 wird ein Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten ersten Fahrstrecke 3 ermittelt. Die diesen ermittelten Spurverlauf beschreibenden Spurverlaufsdaten werden mittels der
Sendeeinheit des ersten Fahrzeugs 1 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt und von dessen Empfangseinheit empfangen. Mittels der Spurverlaufserfassungsmittel des zweiten Fahrzeugs 2 wird ein Spurverlauf der von dem zweiten Fahrzeug 2
zurückgelegten zweiten Fahrstrecke 4 ermittelt.
Mittels der Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeugs 2 werden der übermittelte
Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten ersten Fahrstrecke 3 und der Spurverlauf der von dem zweiten Fahrzeug 2 zurückgelegten zweiten Fahrstrecke 4 verglichen. Dabei wird die von beiden Fahrzeugen 1, 2 zurückgelegte zweite
Fahrstrecke 4 ermittelt. Aus der Kenntnis der Spurverläufe der ersten Fahrstrecke 3 und der zweiten Fahrtrecke 4 wird mittels der Auswertungseinheit die Position des zweiten Fahrzeugs 2 auf dem Spurverlauf der ersten Fahrstrecke 3 und daraus der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke 5 bestimmt.
Das beschriebene Verfahren ist auch anwendbar, wenn das zweite Fahrzeug 2 nur einen Teil der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten Fahrstrecke 3 befährt, beispielsweise weil es von einer anderen Fahrstrecke auf die von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegte erste Fahrstrecke 3 abbiegt. In einem solchen Fall liefert der Vergleich der Spurverläufe der von den Fahrzeugen 1 , 2 zurückgelegten Fahrstrecken 3, 4 nur einen von beiden Fahrzeugen zurückgelegten Fahrstreckenabschnitt, an den sich beidendig nur von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegte Fahrstreckenabschnitte anschließen. Eine
beispielsweise zeitliche Kennzeichnung und Auswertung der von dem ersten Fahrzeug zurückgelegten ersten Fahrstrecke 3 ermöglicht dann in dem Fachmann nahe liegender Weise die Identifikation der Verbindungsfahrstrecke 5 zwischen den Fahrzeugen 1 , 2.
Entsprechend dem oben beschriebenen Verfahren wird von dem zweiten Fahrzeug 2 ein Spurverlauf einer ihm vorausliegenden Fahrstrecke ermittelt, wenn ihm mehrere erste Fahrzeuge 1 vorausfahren, die jeweils von ihnen zurückgelegte erste Fahrstrecken 3 ermitteln und an das zweite Fahrzeug 2 übertragen. Eine Auswertung der von mehreren ersten Fahrzeugen 1 übermittelten Spurverlaufsdaten hat insbesondere den Vorteil, dass durch Vergleich dieser Spurverlaufsdaten Übermittlungsfehler und -ausfälle bei der Datenübermittlung und Fehler bei der Spurverlaufsermittlung eines vorausfahrenden ersten Fahrzeugs 1 erkannt und korrigiert werden können.
Vorzugsweise übermittelt ferner auch das zweite Fahrzeug 2 Spurverlaufsdaten von Spurverläufen von ihm zurückgelegter Fahrstrecken an weitere Fahrzeuge, um diesen eine entsprechende Vorhersage von Spurverläufen ihnen vorausliegender Fahrstrecken zu ermöglichen. Indem auf diese Weise von einer Vielzahl von Fahrzeugen die jeweils ermittelten Spurverlaufsdaten anderen Fahrzeugen übermittelt werden, kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Aufbau eines straßenkartenunabhängigen
Spurvorhersagesystems verwendet werden.
In einem zweiten Ausführungsbeispiel braucht nur das erste Fahrzeug 1
Spurverlaufserfassungsmittel zur Ermittlung eines Spurverlaufes der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten Fahrstrecke 3, 4 aufzuweisen. Wiederum weist das erste Fahrzeug 1 eine Sendeeinheit zur Übermittlung von Spurverlaufsdaten auf, die einen ermittelten Spurverlauf beschreiben, und das zweite Fahrzeug 2 weist eine
Empfangseinheit zum Empfang derartiger Spurverlaufsdaten sowie eine
Auswertungseinheit zur Auswertung der Spurverlaufsdaten auf. Mittels Abstands- und Winkelsensoren des zweiten Fahrzeugs 2 werden ein Abstand der beiden Fahrzeuge 1, 2 und ein Winkel zwischen einer Längsachse des zweiten Fahrzeugs 2 und einer beide Fahrzeuge verbindenden Verbindungsstrecke ermittelt. Anhand des ermittelten
Abstandes und des ermittelten Winkels werden von der Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeug 2 dessen Position auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke 3 und daraus der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke 5 bestimmt wird.
Ein drittes Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem zweiten dadurch, dass anstelle der Abstands- und Winkelbestimmung mittels eines
Positionsbestimmungssystems, beispielsweise eines satellitengestützten
Positionierungssystems wie GPS oder Galileo, von jedem der beiden Fahrzeuge 1 , 2 seine Position bestimmt wird. Das erste Fahrzeug 1 übermittelt seine Positionsdaten an das zweite Fahrzeug 2. Die Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeugs 2 bestimmt aus den Positionen der Fahrzeuge 1 , 2 die Position des zweiten Fahrzeugs 2 auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke 3 und ermittelt daraus den Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke 5.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Ermittlung eines Spurverlaufes einer Verbindungsfahrstrecke (5) zwischen einem ersten Fahrzeug (1 ) und einem zweiten Fahrzeug (2), wobei das erste Fahrzeug (1) dem zweiten Fahrzeug (2) vorausfährt und
Spurverlaufserfassungsmittel zur Bestimmung des Spurverlaufes einer von ihm zurückgelegten ersten Fahrstrecke aufweist,
dadurch gekennzeichnet, dass
für das erste Fahrzeug (1) der Spurverlauf einer von ihm zurückgelegten ersten Fahrstrecke (3) ermittelt und an das zweite Fahrzeug (2) übermittelt wird, die Position des zweiten Fahrzeugs (2) auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke (3) bestimmt wird und daraus der Spurverlauf der
Verbindungsfahrstrecke (5) zwischen den beiden Fahrzeugen (1 , 2) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
für das zweite Fahrzeug (2) ein Spurverlauf einer von ihm zurückgelegten zweiten Fahrstrecke (4) ermittelt und mit dem Spurverlauf der ersten Fahrstrecke (3) verglichen wird und die Position des zweiten Fahrzeugs (2) auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke (3) aus dem Vergleich der Spurverläufe der Fahrstrecken (3, 4) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei dem Vergleich der ermittelten Spurverläufe der von den Fahrzeugen (1 , 2) zurückgelegten Fahrstrecken (3, 4) wenigstens ein von beiden Fahrzeugen (1 ,
2) zurückgelegter Fahrstreckenabschnitt ermittelt wird, daraus derjenige
Spurverlaufanteil des ermittelten Spurverlaufes der von dem ersten Fahrzeug (1) zurückgelegten ersten Fahrstrecke
(3) bestimmt wird, der nicht zu von beiden Fahrzeugen (1 , 2) zurückgelegten Fahrstrecken (3, 4) gehört, und der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke (5) als ein Abschnitt dieses bestimmten
Spurverlaufanteils ermittelt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels Sensoren des zweiten Fahrzeugs (2) ein Abstand der beiden Fahrzeuge (1 , 2) und ein Winkel zwischen einer Längsachse des zweiten Fahrzeugs (2) und einer beide Fahrzeuge verbindenden Verbindungsstrecke ermittelt werden und die Position des zweiten Fahrzeugs (2) auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke (3) anhand des ermittelten Abstandes und des ermittelten Winkels bestimmt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels eines Positionsbestimmungssystems für jedes der beiden Fahrzeuge (1 , 2) eine Position bestimmt wird, die ermittelte Position des ersten Fahrzeugs (1 ) dem zweiten Fahrzeug (2) übermittelt wird und die Position des zweiten Fahrzeugs (2) auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke (3) aus den ermittelten Positionen der beiden Fahrzeuge (1 , 2) bestimmt wird.
6. Verwendung des Verfahrens gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche in einem Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeugs (2) zur Vorhersage des Spurverlaufes einer dem zweiten Fahrzeug (2) vorausliegenden Fahrstrecke.
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