WO2011092062A1

WO2011092062A1 - Method for assisting a driver of a motor vehicle while parking

Info

Publication number: WO2011092062A1
Application number: PCT/EP2011/050496
Authority: WO
Inventors: Volker Niemz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-01-27
Filing date: 2011-01-17
Publication date: 2011-08-04
Anticipated expiration: 2012-07-27
Also published as: DE102010001288A1

Abstract

The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle (3) while parking the vehicle in a parking space (5), comprising the following steps: (a) detecting the surroundings of the motor vehicle (3), (b) determining a suitable parking space (5) from the data of the surroundings of the motor vehicle (3) detected in step (a), (c) calculating a parking trajectory (1) for parking the vehicle in the parking space (5), wherein a parking trajectory (1) is already calculated as soon as a minimum length for a parking space (5) has been reached during the detection of the parking space (5).

Description

Beschreibung description

Titel title

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken Stand der Technik Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking state of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 . The invention is based on a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space according to the preamble of claim 1.

Um einem Fahrer eines Fahrzeugs das Führen des Fahrzeugs zu erleichtern, werden unterschiedliche Fahrassistenzsysteme angeboten. Diese dienen auch dazu, die Sicherheit beim Führen des Fahrzeuges zu erhöhen. Bekannte Fahrassistenzsysteme sind zum Beispiel Einparkassistenzsysteme, die den Fahrer des Fahrzeugs beim Einparken in Parklücken unterstützen. In order to make it easier for a driver of a vehicle to drive the vehicle, different driver assistance systems are offered. These also serve to increase the safety when driving the vehicle. Known driver assistance systems are, for example, parking assistance systems that assist the driver of the vehicle when parking in parking spaces.

Bei Einparkassistenzsystemen, wie sie derzeit bekannt sind, wird unterschieden in rein abstandsmessende Einparkassistenzsysteme und in solche Systeme, die den Fahrer beim Einparkvorgang weitergehend unterstützen. Hierbei wird unter- schieden in semi-automatische, automatische und autonome Systeme. Bei semiautomatischen Systemen werden dem Fahrer Hinweise zu notwendigen Lenkeinstellungen gegeben, um das Fahrzeug optimal in eine Parklücke einzuparken. Hierzu wird zunächst bei der Vorbeifahrt an einer Parklücke die Parklücke vermessen und aus den Daten der Parklücke eine geeignete Einparktrajektorie be- rechnet. Der Fahrer erhält dann Hinweise zu Lenkbewegungen, um das Fahrzeug entlang der Einparktrajektorie in die Parklücke zu fahren. Die Hinweise an den Fahrer können zum Beispiel durch Pfeildarstellungen und/oder durch Darstellung der Einparktrajektorie erfolgen. Neben der Unterstützung des Fahrers, bei der notwendige Lenkbewegungen angezeigt werden, ist es auch möglich, dass vom Einparkassistenzsystem die Lenkung übernommen wird. Hierzu erhält ein geeigneter Stellantrieb Befehle vom Steuergerät des Einparkassistenzsys- tems und übernimmt die Lenkung des Fahrzeugs für den Fahrer. Im Unterschied zu semi-automatischen Systemen wird bei automatischen Systemen neben der Lenkung des Fahrzeugs auch die Längsführung, das heißt Beschleunigen, Abbremsen und Halten der Geschwindigkeit des Fahrzeugs übernommen. Bei au- tonomen Systemen erfolgt der gesamte Einparkvorgang automatisch durch dasIn the case of parking assistance systems, as currently known, a distinction is made between purely distance-measuring parking assistance systems and those systems which further assist the driver during the parking process. A distinction is made between semi-automatic, automatic and autonomous systems. In semiautomatic systems, the driver is given information about necessary steering settings in order to optimally park the vehicle in a parking space. For this purpose, the parking space is first measured when driving past a parking space and a suitable parking trajectory is calculated from the data of the parking space. The driver then receives information about steering movements in order to drive the vehicle along the parking trajectory into the parking space. The instructions to the driver can be made, for example, by arrow displays and / or by displaying the parking trajectory. In addition to the assistance of the driver, in which necessary steering movements are displayed, it is also possible that the steering assistance is taken over by the parking assistance system. For this purpose, a suitable actuator receives commands from the control unit of Einparkassistenzsys- Tems and takes over the steering of the vehicle for the driver. In contrast to semi-automatic systems, in automatic systems, in addition to the steering of the vehicle, the longitudinal guidance, that is to say acceleration, deceleration and maintaining the speed of the vehicle are also adopted. In the case of autonomous systems, the entire parking process is performed automatically by the

Fahrzeug, dem Fahrer kommt auch keine überwachende Funktion mehr zu, so dass der Fahrer zum Beispiel das Fahrzeug vor dem Einparken verlassen kann. Vehicle, the driver is no longer a monitoring function, so that the driver can, for example, leave the vehicle before parking.

Um insbesondere bei semi-automatischen Systemen, bei denen der Fahrer die Längsführung übernimmt, eine weitere Unterstützung zu geben, umfassen diese Fahrzeuge im Allgemeinen auch abstandsmessende Systeme, die den Abstand zu Objekten im Bereich des Fahrzeuges bestimmen und dem Fahrer Hinweise zum Abstand zu diesen Objekten geben und eine rechtzeitige Warnung ausgeben, das Fahrzeug anzuhalten, bevor eine Kollision droht. Die Hinweise an den Fahrer können dabei zum Beispiel optisch und/oder akustisch erfolgen. Eine optische Anzeige erfolgt zum Beispiel durch eine Darstellung auf einem Bildschirm eines Bordcomputers oder üblicherweise auch durch LEDs. Hierbei ist es üblich, dass mit Annäherung an ein Objekt eine zunehmende Anzahl LEDs aufleuchtet. Eine zusätzliche Warnung an den Fahrer kann dadurch erfolgen, dass zum Beispiel bei Unterschreiten eines vorgegebenen Mindestabstands LEDs in einer anderen Farbe, beispielsweise rot, aufleuchten. Eine akustische Warnung erfolgt üblicherweise durch das Senden von repetierenden Signaltönen. Mit abnehmendem Abstand nimmt in diesem Fall üblicherweise der Abstand zwischen zwei Tönen ebenfalls ab. Bei Unterschreiten eines vorgegeben Mindestabstandes ertönt eine Stoppwarnung in Form eines Dauertons. In order to provide further assistance, in particular in semi-automatic systems in which the driver takes over the longitudinal guidance, these vehicles generally also include distance-measuring systems which determine the distance to objects in the area of the vehicle and the driver information about the distance to these objects Give a timely warning to stop the vehicle before a collision threatens. The instructions to the driver can be done optically and / or acoustically, for example. An optical display takes place, for example, by a display on a screen of an on-board computer or usually also by LEDs. In this case, it is usual for an increasing number of LEDs to light up as they approach an object. An additional warning to the driver can take place in that, for example, falls below a predetermined minimum distance LEDs in a different color, for example red. An audible warning is usually given by the transmission of repetitive beeps. With decreasing distance, the distance between two tones usually also decreases in this case. When falling below a predetermined minimum distance, a stop warning sounds in the form of a continuous tone.

Ein Einparkassistenzsystem, bei dem der Fahrer beim Einparken unterstützt wird, ist zum Beispiel in DE-A 10 2004 027 640 beschrieben. Nachteil der bekannten Systeme ist jedoch, dass jeweils erst nach dem vollständigen Vermessen der Parklücke eine Einparktrajektorie von einer vorgegebenen Startposition aus berechnet wird. Ein frühzeitiges Einparken bzw. ein früherer Start des Einparkens ist mit den bekannten Systemen nicht möglich. Offenbarung der Erfindung Vorteile der Erfindung A parking assistance system in which the driver is assisted during parking is described, for example, in DE-A 10 2004 027 640. Disadvantage of the known systems, however, is that in each case only after the complete measurement of the parking space a parking trajectory is calculated from a predetermined starting position. An early parking or an earlier start of parking is not possible with the known systems. Disclosure of the Invention Advantages of the Invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke umfasst folgende Schritte: An inventive method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space comprises the following steps:

(a) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs, (a) detecting the environment of the motor vehicle,

(b) Ermitteln einer geeigneten Parklücke aus den in Schritt (a) erfassten Daten der Umgebung des Kraftfahrzeugs, (b) determining a suitable parking space from the data collected in step (a) of the surroundings of the motor vehicle,

(c) Berechnen einer Einparktrajektorie in die Parklücke, wobei eine Einparktrajektorie bereits berechnet wird, sobald bei der Erfassung der Parklücke eine minimale Länge für eine Parklücke erreicht worden ist. (c) calculating a parking trajectory into the parking space, wherein a parking trajectory is already calculated as soon as a minimum length for a parking space has been reached during the detection of the parking space.

Durch das Berechnen einer Einparktrajektorie sobald eine minimale Länge für eine Parklücke erreicht worden ist, wird dem Fahrer bereits zum frühstmöglichen Zeitpunkt, zu dem ein Einparken in die Parklücke möglich ist, eine Einparkmöglichkeit angeboten. Der Fahrer braucht somit nicht mehr zunächst an der vollständigen Parklücke vorbeifahren zu einer Parkposition, die im Bereich neben einem die Parklücke nach vorne begrenzenden Fahrzeug liegt. Bei bisherigen Systemen wurde üblicherweise die Einparktrajektorie so berechnet, dass ein Einparken in einem Zug möglich ist. Es sind jedoch auch mehrzügige Manöver bekannt. Bei bekannten Verfahren muss jeweils eine minimale Startposition angefahren werden, um vorgegebene Bedingungen für die Endposition zu erfüllen. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, auch von einer in Fahrtrichtung weiter hinten liegenden Startposition, das heißt einer Startposition, die hinter der aus dem Stand der Technik bekannten minimalen Startposition liegt, in die Parklücke rückwärts einzuparken, wobei in diesem Fall gegebenenfalls mehr Fahrzüge benötigt werden, bis das Fahrzeug in seiner Endposition steht. Das Einparken von einer frühstmöglichen Startposition kann den Vorteil haben, dass das Fahrzeug den nachfolgenden Verkehr weniger lange behindert, da dieses früher in die Parklücke einparken kann. Zudem ist es in diesem Fall auch möglich, dass ein Einparken noch möglich ist, auch wenn der Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug geringer ist als dies bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen der Fall ist. Dies ist zum Beispiel dadurch zu realisieren, dass eine Einparktrajektorie bei einer Startposition, die in Fahrtrichtung weiter hinten liegt und somit einen kürzeren Bereich der Parklücke abdeckt, entlang der gefahren werden kann bis eine hintere Begrenzung der Parklücke erreicht ist, einen größeren Gierwinkel aufweist, so dass das Fahrzeug auf einer steileren Bahn in die Parklücke einfährt. Parklücken im Rahmen der vorliegenden Erfindung sind Längsparklücken undBy calculating a parking trajectory as soon as a minimum length has been achieved for a parking space, the driver is already offered a parking option at the earliest possible time when parking in the parking space is possible. The driver thus no longer needs to drive past the complete parking space to a parking position which is located in the area adjacent to a vehicle limiting the parking space to the front. In previous systems, the parking trajectory has usually been calculated in such a way that parking in one go is possible. However, there are also known Mehrzügige maneuvers. In known methods, in each case a minimum starting position must be approached in order to fulfill predetermined conditions for the end position. By means of the method according to the invention, it is also possible to park in the parking space backwards from a starting position lying further behind in the direction of travel, that is to say a starting position which is behind the minimum starting position known from the prior art, in which case possibly more travel trains are required until the vehicle is in its final position. Parking from an earliest possible starting position can have the advantage that the vehicle hinders the subsequent traffic for less than a long time, as it can park earlier in the parking space. Moreover, it is also possible in this case Parking is still possible, even if the distance to a subsequent vehicle is less than is the case with the systems known from the prior art. This can be realized, for example, in that a parking trajectory has a greater yaw angle at a start position which lies farther in the direction of travel and thus covers a shorter area of the parking space along which a rear boundary of the parking space is reached that the vehicle enters the parking space on a steeper track. Parking spaces in the context of the present invention are longitudinal parking spaces and

Querparklücken. Die Länge der Parklücke ist jeweils der Abstand zwischen zwei die Parklücke in Richtung der Vorbeifahrt begrenzenden Objekten. Besonders geeignet ist die Erfindung für Längsparklücken. Perpendicular parking spaces. The length of the parking space is in each case the distance between two objects delimiting the parking space in the direction of driving by. The invention is particularly suitable for longitudinal parking spaces.

Um den Fahrer beim Einparkvorgang unterstützen zu können, ist es zunächst notwendig, zu erfassen, ob eine geeignete Parklücke vorliegt. Bei einer Längsparklücke muss diese eine Länge aufweisen, die ausreichend groß ist, dass das Fahrzeug in die Parklücke einparken kann. Zur Erfassung, ob eine Parklücke vorliegt, sind am Fahrzeug geeignete Sensoren vorgesehen, mit denen die Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird. Zur Erkennung, ob eine Längsparklücke vorliegt, ist hierzu insbesondere der Bereich neben dem Fahrzeug zu erfassen. Geeignete Sensoren, die hierzu eingesetzt werden können, sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, LIDAR-Sensoren oder videobasierte Systeme, zum Beispiel Stereovideo-Sensoren. Mit Hilfe dieser Sensoren kann die Kontur einer Parklücke erfasst werden. In order to be able to support the driver during the parking process, it is first necessary to detect whether a suitable parking space exists. In the case of a parking space gap, it must have a length sufficiently large enough for the vehicle to be able to park in the parking space. To detect whether a parking space is present, suitable sensors are provided on the vehicle, with which the environment of the vehicle is detected. To detect whether a longitudinal parking space is present, in particular the area adjacent to the vehicle is to be detected for this purpose. Suitable sensors which can be used for this purpose are, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, infrared sensors, LIDAR sensors or video-based systems, for example stereo video sensors. With the help of these sensors, the contour of a parking space can be detected.

Aus den so erfassten Daten kann dann ermittelt werden, ob eine für das Fahrzeug geeignete Längsparklücke vorliegt. Zum Vorliegen einer Längsparklücke muss diese geeignete Mindestmaße in Längsrichtung und Querrichtung aufwei- sen. Auch lässt sich anhand der Kontur zum Beispiel erkennen, ob es sich überhaupt um eine Parklücke handelt. Insbesondere ist weiterhin zu erfassen, ob sich im Bereich der Parklücke auch kleinere Objekte befinden, die möglicherweise das Fahrzeug an einem Einparken hindern können. Die Erfassung, ob eine Querparklücke vorliegt, erfolgt entsprechend. Es sind lediglich die Maße für Länge und Tiefe so anzupassen, dass das einzuparkende Fahrzeug quer eingeparkt werden kann. Sobald eine geeignete Parklücke erfasst worden ist, wird eine Einparktrajektorie in die Parklücke berechnet. Eine solche Einparktrajektorie umfasst üblicherweise eine feste Abfolge von Teilstücken. Die Teilstücke, aus denen sich die Einparktrajektorie zusammensetzt, sind Geraden, Klothoiden und Kreisabschnitte. Durch eine geeignete Abfolge dieser Teilstücke wird eine geeignete Einparktra- jektorie berechnet, entlang der das Fahrzeug in die Parklücke einfahren kann.It can then be determined from the data acquired in this way whether there is a longitudinal parking space suitable for the vehicle. If there is a longitudinal parking gap, this must have the appropriate minimum dimensions in the longitudinal and transverse directions. For example, the contour can be used to detect whether there is a parking space at all. In particular, it must continue to be determined whether there are also smaller objects in the area of the parking space which possibly could prevent the vehicle from parking. The detection of whether a transverse parking space exists, takes place accordingly. It is only the dimensions for length and depth to adjust so that the einzuparkende vehicle can be parked transversely. Once a suitable parking space has been detected, a parking trajectory is calculated into the parking space. Such a parking trajectory usually comprises a fixed sequence of sections. The sections that make up the park trajectory are straight lines, clothoids, and sections of a circle. By means of a suitable sequence of these sections, a suitable parking garage is calculated, along which the vehicle can enter the parking space.

Bevorzugt ist es, wenn das Einparken in die Parklücke mit einem Zug erfolgen kann. Bei einer kurzen Parklücke kann es jedoch erforderlich sein, mehrere Fahrzüge vorzusehen, das heißt abwechselnd Vorwärtszüge und Rückwärtszüge, mit denen das Fahrzeug in die Parklücke gesteuert wird. It is preferred if the parking in the parking space can be done with a train. In a short parking space, however, it may be necessary to provide multiple vehicles, that is, alternately forward and reverse trains, with which the vehicle is controlled in the parking space.

Um ein möglichst frühzeitiges Einparken in die Parklücke und damit möglichst, wie zuvor bereits erwähnt, eine kurze Behinderung des nachfolgenden Verkehrs zu erreichen, kann es vorteilhaft sein, zu einem frühstmöglichen Zeitpunkt in die Parklücke einzufahren. Aus diesem Grund wird erfindungsgemäß eine Ein- parktrajektorie bereits dann berechnet, wenn bei der Erfassung der Parklücke eine für das Fahrzeug geeignete Länge für die Parklücke erreicht worden ist. In order to achieve the earliest possible parking in the parking space and thus, as previously mentioned, a short obstruction of the subsequent traffic, it may be advantageous to retract at an earliest possible time in the parking space. For this reason, according to the invention, a parking trajectory is already calculated if, during the detection of the parking space, a length suitable for the vehicle for the parking space has been reached.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird für den Fall, dass das Fahrzeug nicht mit Erreichen einer erstmöglichen Startposition den Einparkvor- gang startet bei einer Weiterfahrt des Fahrzeugs entlang der Parklücke und einer sich dadurch in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs verschiebenden Startposition für das Einparken jeweils für die aktuelle Startposition eine geänderte Einparktrajektorie berechnet. Dies hat den Vorteil, dass ein Einparken von jeder beliebigen Startposition, die der ersten möglichen Startposition folgt, in die Parklü- cke möglich ist, wobei jeweils das Einparken entlang der für die jeweilige Startposition optimalen Einparktrajektorie erfolgt. In a preferred embodiment of the invention, in the event that the vehicle does not start the parking process when a first starting position is reached, the vehicle continues to travel along the parking space and the starting position for parking, which then shifts in the forward direction of travel of the vehicle, is the current one Starting position calculated a modified parking trajectory. This has the advantage that it is possible to park from any starting position that follows the first possible starting position into the parking space, the parking in each case occurring along the parking trajectory which is optimal for the respective starting position.

Um dem Fahrer anzuzeigen, ob das Einparken mit einem Zug möglich ist oder ob mehrere Züge notwendig sind, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn ausgehend von der jeweiligen Startposition, für die die Einparktrajektorie berechnet wird, auch die Anzahl der für das Einparken notwendigen Fahrzüge bestimmt wird. Insbe- sondere ist es vorteilhaft, wenn die Anzahl der für das Einparken notwendigen Fahrzüge dem Fahrer angezeigt wird. Die Anzeige der notwendigen Fahrzüge kann zum Beispiel über einen Bildschirm eines Bordcomputers oder auch über den Bildschirm eines Navigationssystems erfolgen. Alternativ ist es selbstver- ständlich auch möglich, eine eigene Anzeigevorrichtung für das Einparkassis- tenzsystem vorzusehen. Um die Anzahl an Anzeigevorrichtungen im Cockpit des Fahrzeuges gering zu halten ist es jedoch bevorzugt, bereits bestehende Anzeigevorrichtungen wie den Bildschirm eines Bordcomputers oder eines Navigationssystems auch für das Einparkassistenzsystem zu nutzen. In order to indicate to the driver whether parking with a train is possible or whether several trains are necessary, it is furthermore advantageous if, starting from the respective start position for which the parking trajectory is calculated, the number of travel trains necessary for parking is also determined , In particular, In particular, it is advantageous if the number of necessary for parking necessary controls the driver is displayed. The display of the necessary vehicles can be done for example via a screen of an on-board computer or via the screen of a navigation system. Alternatively, it is of course also possible to provide a separate display device for the parking assistance system. In order to keep the number of display devices in the cockpit of the vehicle low, however, it is preferred to use existing display devices such as the screen of an on-board computer or a navigation system for the parking assistance system.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich sowohl mit semi-automatischen als auch mit automatischen und autonomen Systemen kombinieren. So erhält zum Beispiel in einer ersten Ausführungsform der Erfindung der Fahrer Lenkhinweise zum Fahren entlang der berechneten Einparktrajektorie. Die Hinweise, die der Fahrer zum Fahren entlang der Einparktrajektorie erhält, können zum Beispiel durch optische Darstellung oder auch haptisch erfolgen. Bei einer optischen Darstellung ist es zum Beispiel möglich, in einer geeigneten Anzeigevorrichtung im Blickfeld des Fahrers Pfeile anzuzeigen, die anzeigen, in welche Richtung und wie viel der Fahrer das Lenkrad zu bewegen hat. Bei einer haptischen Anzeige ist es zum Beispiel möglich, auf das Lenkrad ein Moment aufzubringen, das bei einer Abweichung von der Einparktrajektorie zunimmt, so dass der Fahrer aufgrund des zunehmenden Moments in die richtige Richtung lenkt und der Einparktrajektorie folgt. Neben der Anzeige der notwendigen Lenkbewegungen, um der Einparktrajektorie zu folgen ist es in einer alternativen Ausführungsform auch möglich, dass die Lenkbewegungen vom Einparkassistenzsystem übernommen werden und die für das Fahren entlang der Einparktrajektorie notwendigen Lenkbewegungen automatisch durchgeführt werden. Hierzu ist es zum Beispiel möglich, einen Stellmo- tor einzusetzen, mit dem die jeweiligen Lenkbewegungen durchgeführt werden.The inventive method can be combined with both semi-automatic and with automatic and autonomous systems. For example, in a first embodiment of the invention, the driver obtains steering hints for driving along the calculated parking trajectory. The instructions which the driver receives for driving along the parking trajectory can be made, for example, by optical representation or also by haptics. In an optical representation, for example, it is possible to display in a suitable display device in the field of vision of the driver arrows indicating in which direction and how much the driver has to move the steering wheel. For example, in a haptic display, it is possible to apply a moment to the steering wheel that increases with a deviation from the parking trajectory, so that the driver steers in the right direction because of the increasing moment and follows the parking trajectory. In addition to the display of the necessary steering movements to follow the parking trajectory, it is also possible in an alternative embodiment that the steering movements are taken over by the parking assistance system and the steering movements necessary for driving along the parking trajectory are carried out automatically. For this purpose, it is possible, for example, to use a positioning motor with which the respective steering movements are carried out.

Die Ansteuerung des Stellmotors erfolgt dann zum Beispiel über ein Steuergerät des Einparkassistenzsystems. The control of the servomotor then takes place, for example, via a control unit of the parking assistance system.

Neben der automatischen Steuerung des Fahrzeuges oder der Ausgabe von Lenkhinweisen an den Fahrer ist es weiterhin auch möglich, dass die Längsbewegung des Fahrzeugs vom Einparkassistenzsystem übernommen wird. Um dies zu ermöglichen, sind vorzugsweise im Frontbereich und im Heckbereich des Fahrzeugs Abstandssensoren positioniert, die den Abstand zu Objekten im Fahrbereich des Fahrzeuges detektieren. Anhand des Abstandes zu Objekten kann dann das Fahrzeug selbsttätig beschleunigen, Geschwindigkeit halten oder ab- 5 bremsen. Um eine Kollision zu vermeiden erfolgt das Abbremsen bei Annäherung an ein Objekt bis hin zum Stillstand. In addition to the automatic control of the vehicle or the output of steering instructions to the driver, it is also possible that the longitudinal movement of the vehicle is taken over by the parking assistance system. Around To make this possible, distance sensors are preferably positioned in the front area and in the rear area of the vehicle, which detect the distance to objects in the driving range of the vehicle. On the basis of the distance to objects, the vehicle can then accelerate automatically, maintain speed or brake off. In order to avoid a collision, the braking takes place when approaching an object up to a standstill.

Wenn die Längsführung nicht vom Fahrzeug übernommen wird, sondern der Fahrer für die Längsführung verantwortlich ist, so ist es ebenfalls vorteilhaft, 10 wenn Abstandssensoren vorgesehen sind, um den Fahrer über den Abstand zu If the longitudinal guide is not taken over by the vehicle but the driver is responsible for the longitudinal guidance, then it is also advantageous if distance sensors are provided to guide the driver over the distance

Objekten im zu durchfahrenden Bereich des Fahrzeugs zu warnen. Als Abstandssensoren können dabei beliebige, dem Fachmann bekannte Abstandssensoren eingesetzt werden, wie sie zum Beispiel auch heute schon in ab- standsmessenden Systemen verwendet werden. Auch die Anzeige für den Fahl s rer kann wie bei bereits bekannten abstandsmessenden Systemen optisch und/oder akustisch erfolgen. To warn objects in the area of the vehicle to be traveled. In this case, any distance sensors known to the person skilled in the art can be used as distance sensors, as they are already used today, for example, in distance-measuring systems. Also, the indicator for the Fahl s rer can optically and / or acoustically as in already known distance measuring systems.

Um die Anzahl an notwendigen Fahrzügen bei einer frühen Startposition zu minimieren, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn bei einer großen Länge der ParklückeIn order to minimize the number of necessary travels at an early start position, it is further advantageous if, at a large length of the parking space

20 nach dem ersten Rückwärtszug in die Parklücke die gesamte Länge der Parklücke für nachfolgende Züge ausgenutzt wird. Anders als bei einer kurzen Parklücke kann so zum Beispiel bei einer Parklücke mit großer Länge bereits beim zweiten oder dritten Rangierzug eine geeignete Endposition für das Fahrzeug erreicht werden. Je kürzer die Parklücke ist, umso mehr Rangierzüge werden not-20 after the first Rückwärtszug in the parking space, the entire length of the parking space is used for subsequent trains. In contrast to a short parking space, a suitable end position for the vehicle can already be achieved, for example, in the case of a parking space with a long length in the second or third maneuvering train. The shorter the parking space, the more shunting trains are required

25 wendig sein. 25 be agile.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden 30 in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the figures and will be explained in more detail in the following description.

Es zeigen: Show it:

Figur 1 beispielhaft eine Einparktrajektorie eines Einparksystems mit automati- 35 scher Lenkradführung, Figur 2 einen Einparkvorgang mit einer späten Startposition, FIG. 1 shows by way of example a parking trajectory of a parking system with automatic steering wheel guidance; FIG. 2 shows a parking procedure with a late start position,

Figur 3 einen Einparkvorgang mit einer frühen Startposition. 3 shows a parking operation with an early start position.

In Figur 1 ist beispielhaft eine Einparktrajektorie eines Einparksystems mit automatischer Lenkradführung dargestellt. FIG. 1 shows by way of example a parking trajectory of a parking system with automatic steering wheel guidance.

Eine Einparktrajektorie 1 beschreibt eine Bahn, die ein Fahrzeug 3 in eine Längsparklücke 5 zurücklegt. Die Einparktrajektorie 1 ist dabei üblicherweise die Bahn, die der Mittelpunkt 7 der Hinterachse 9 überstreicht. Die Einparktrajektorie 1 wird üblicherweise so berechnet, dass das Fahrzeug 3 in einem Zug in die Längsparklücke 5 einparken kann. Ein Zug bedeutet dabei, dass es nicht notwendig ist, den Gang zu wechseln um abwechselnd vorwärts und rückwärts Fahrmanöver durchzuführen. Üblicherweise erfolgt das Einparken in eine Längsparklücke 5 rückwärts. Hierzu fährt das Fahrzeug mit dem Mittelpunkt 7 der Hinterachse 9 rückwärts entlang der Einparktrajektorie 1. A parking trajectory 1 describes a path that travels a vehicle 3 into a longitudinal parking space 5. The parking trajectory 1 is usually the path that sweeps over the center 7 of the rear axle 9. The parking trajectory 1 is usually calculated so that the vehicle 3 can park in a train in the longitudinal parking space 5. A train means that it is not necessary to change gears to perform alternating forward and reverse maneuvers. Usually, the parking takes place in a longitudinal parking space 5 backwards. For this purpose, the vehicle travels with the center 7 of the rear axle 9 backwards along the parking trajectory 1.

Die Längsparklücke 5, in die das Fahrzeug 3 einparkt, ist im Allgemeinen durch eine hintere Begrenzung 1 1 , eine vordere Begrenzung 13 und eine seitliche Begrenzung 15 begrenzt. Die hintere Begrenzung 1 1 und die vordere Begrenzung 13 werden im Allgemeinen durch Fahrzeuge gebildet. Es ist jedoch auch möglich, dass die hintere Begrenzung 1 1 und die vordere Begrenzung 13 zum Beispiel durch Blumenkübel, Pflanzen, Zäune oder beliebige andere Objekte gebildet werden. Die seitliche Begrenzung 15 ist im Allgemeinen ein Bordstein. Jedoch kann die seitliche Begrenzung 15 auch durch eine Mauer, eine Ecke oder beliebige andere Objekte gebildet werden. The longitudinal parking space 5 in which the vehicle 3 is parked is generally limited by a rear boundary 11, a front boundary 13 and a lateral boundary 15. The rear boundary 11 and the front boundary 13 are generally formed by vehicles. However, it is also possible for the rear boundary 11 and the front boundary 13 to be formed for example by flower tubs, plants, fences or any other objects. The lateral boundary 15 is generally a curb. However, the lateral boundary 15 can also be formed by a wall, a corner or any other objects.

Die Einparktrajektorie 1 wird so berechnet, dass bei einem möglichen Einparken in einem Zug das Fahrzeug am Ende der Einparktrajektorie 1 parallel zur Fahrtrichtung in der Längsparklücke 5 steht. Wenn mehr als ein Zug notwendig sind, um das Fahrzeug 3 in die Längsparklücke 5 einzuparken, so weicht der Gierwinkel des Fahrzeugs 3 am Ende des ersten Rückwärtszuges, der entlang der Einparktrajektorie 1 erfolgt, von der parallelen Position des Fahrzeugs 1 zur seitlichen Begrenzung 15 ab. Neben den Längsparklücken 5, die eine vordere Begrenzung 13 und eine hintere Begrenzung 1 1 aufweisen, ist es auch möglich, dass die Längsparklücke 5 nur eine hintere Begrenzung 1 1 oder nur eine vordere Begrenzung 13 aufweist. Um eine solche Parklücke zu erkennen, ist es zum Beispiel möglich, dass der Fahrer dem Einparkassistenzsystem mitteilt, dass das Fahrzeug an einer Längsparklücke vorbeifährt. Die Mitteilung kann zum Beispiel durch Betätigung eines geeigneten Betätigungsmittels, beispielsweise eines Schalters erfolgen. Wenn die Längsparklücke die letzte Parklücke in einer Reihe ist, ist es auch möglich, dass das System zum Beispiel anhand eines aufgenommenen Musters, bei dem je- weils Objekte neben dem Fahrzeug im Wechsel mit kurzen freien Stellen detek- tiert werden, erkannt werden. Wenn sich die Parklücke als letzte Parklücke in einer Reihe befindet und somit keine vordere Begrenzung 13 aufweist, kann die Einparktrajektorie prinzipiell abweichend von Einparktrajektorie in eine Längsparklücke mit einer hinteren Begrenzung 1 1 und einer vorderen Begrenzung 13 berechnet werden. Dies ist insbesondere deshalb möglich, da kein Objekt umfahren werden muss, das die vordere Begrenzung 13 bildet, um eine Kollision mit diesem Objekt zu vermeiden. The parking trajectory 1 is calculated in such a way that, in the case of possible parking in a train, the vehicle is parallel to the direction of travel in the longitudinal parking space 5 at the end of the parking trajectory 1. If more than one train is necessary to park the vehicle 3 in the longitudinal parking space 5, the yaw angle of the vehicle 3 at the end of the first reverse train, which takes place along the parking trajectory 1, deviates from the parallel position of the vehicle 1 to the lateral boundary 15 , In addition to the longitudinal parking spaces 5, which have a front boundary 13 and a rear boundary 1 1, it is also possible that the longitudinal parking space 5 has only a rear boundary 1 1 or only a front boundary 13. In order to detect such a parking space, it is possible, for example, for the driver to inform the parking assistance system that the vehicle drives past a longitudinal parking space. The message can be made, for example, by actuation of a suitable actuating means, for example a switch. If the longitudinal parking space is the last parking space in a row, it is also possible that the system will be identified, for example, by a recorded pattern identifying objects adjacent to the vehicle alternately with short vacancies. If the parking space is the last parking space in a row and thus has no front boundary 13, the parking trajectory can be calculated in principle deviating from parking trajectory into a longitudinal parking space with a rear boundary 1 1 and a front boundary 13. This is possible in particular because no object has to be avoided, which forms the front boundary 13, in order to avoid a collision with this object.

Die Suche einer geeigneten Längsparklücke 5 erfolgt im Allgemeinen durch Vermessung der Parklücke 5 während der Vorbeifahrt mit dem Fahrzeug 3. Hierzu ist seitlich am Fahrzeug 3 ein Sensor angebracht, der den Bereich neben dem Fahrzeug 3 erfasst und auf diese Weise detektiert, ob eine geeignete Längsparklücke 5 vorhanden ist. Im Allgemeinen ist eine Längsparklücke 5 dann geeignet, wenn deren Länge größer ist als die Länge des Fahrzeugs, insbesondere das 1 ,5-Fache der Länge des Fahrzeugs 3 beträgt. The search for a suitable longitudinal parking space 5 is generally carried out by measuring the parking space 5 while passing by the vehicle 3. For this purpose, a sensor is mounted on the side of the vehicle 3, which detects the area next to the vehicle 3 and detected in this way, if a suitable longitudinal parking space 5 is present. In general, a longitudinal parking space 5 is suitable if its length is greater than the length of the vehicle, in particular, which is 1, 5 times the length of the vehicle 3.

Die Erfassung der Längsparklücke 5 erfolgt durch geeignete, am Fahrzeug 3 angebrachte Sensoren. Geeignete Sensoren sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren oder optische Sensoren, beispielsweise Stereo-Video-Sensoren. Von den Sensoren wird jeweils der Abstand zu Objekten seitlich neben dem Fahrzeug erfasst. Aus den so erfassten Daten kann ein Steuersystem im Fahrzeug 3 erfassen, ob eine Längsparklücke 5 vorliegt. Sobald eine geeignete Längsparklücke 5 gefunden wurde, wird die Einparktrajektorie 1 berechnet. Die Einparktrajektorie 1 setzt sich im Allgemeinen aus Gera- denstücken, Kreisbögen und Klothoiden zusammen. Dabei verbinden die Klothoi- den jeweils Bereiche mit einem starren, sich aber unterscheidenden Lenkeinschlag. So werden zum Beispiel Geraden und Kreisbögen jeweils durch eine Klothoide verbunden, aber auch Kreisbögen mit unterschiedlichen Radien. Auch ein Übergang von einem Rechtsbogen in einen Linksbogen wird durch eineThe detection of the longitudinal parking space 5 is carried out by suitable, attached to the vehicle 3 sensors. Suitable sensors are, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors or optical sensors, for example stereo video sensors. The sensors detect the distance to objects laterally next to the vehicle. From the data thus acquired, a control system in the vehicle 3 can detect whether there is a longitudinal parking gap 5. As soon as a suitable longitudinal parking space 5 has been found, the parking trajectory 1 is calculated. The parking trajectory 1 is generally composed of straight pieces, arcs and clothoids together. The clothies each connect areas with a rigid but differing steering angle. For example, straight lines and circular arcs are each connected by a clothoid, but also circular arcs with different radii. Also, a transition from a right arc in a left arc is by a

Klothoide gebildet. Clothoid formed.

Die in Figur 1 dargestellte Einparktrajektorie 1 ist aufgebaut aus einem ersten Geradenabschnitt 17, entlang dem das Fahrzeug 3 in eine für den weiteren Ein- parkvorgang günstige Position gebracht wird. Entlang einer ersten Klothoide 19, die sich an den ersten Geradenabschnitt 17 anschließt, wird das Einparkmanöver eingeleitet. Während sich das Fahrzeug entlang der ersten Klothoide 19 bewegt, wird die Lenkradposition und damit die Position der lenkbaren Räder des Fahrzeugs 3 so verändert, dass ein sich an die erste Klothoide 19 anschließender erster Kreisbogen 21 durchfahren werden kann. An den ersten Kreisbogen 21 schließen sich eine zweite Klothoide 23 und eine dritte Klothoide 25 an. Entlang der zweiten Klothoide 23 und der dritten Klothoide 25 erfolgt wieder eine Lenkbewegung, das heißt insbesondere eine Änderung der Richtung der lenkbaren Räder des Fahrzeugs. Die Änderung geht hierbei über eine Neutralstellung 27 hinaus. In der Neutralstellung 27 sind die lenkbaren Räder gerade ausgerichtet, das heißt, dass ein Fahrzeug mit einer Stellung der lenkbaren Räder in dieser Position geradeaus vorwärts oder rückwärts fahren kann. Über die Neutralstellung 27 ändert sich der zu fahrende Weg des Fahrzeugs von einem Linksbogen in einen Rechtsbogen. Über die dritte Klothoide 25, die sich nach der Neutralstel- lung 27 an die zweite Klothoide 23 anschließt, wird die Position der lenkbarenThe parking trajectory 1 illustrated in FIG. 1 is constructed from a first straight line section 17, along which the vehicle 3 is brought into a favorable position for the further parking operation. Along a first clothoid 19, which adjoins the first straight section 17, the parking maneuver is initiated. While the vehicle is moving along the first clothoid 19, the steering wheel position and thus the position of the steerable wheels of the vehicle 3 are changed so that a first circular arc 21 adjoining the first clothoid 19 can be traversed. The first circular arc 21 is followed by a second clothoid 23 and a third clothoid 25. Along the second clothoid 23 and the third clothoid 25 is again a steering movement, that is in particular a change in the direction of the steerable wheels of the vehicle. The change goes beyond a neutral position 27. In the neutral position 27, the steerable wheels are straight, that is, a vehicle with a position of the steerable wheels in that position can travel straight forward or backward. Via the neutral position 27, the vehicle's path to be traveled changes from a left-hand bend to a right-hand bend. The third clothoid 25, which adjoins the second clothoid 23 after the neutral position 27, the position of the steerable

Räder soweit geändert, bis diese in einer Position für einen zweiten Kreisbogen 29, der sich an die dritte Klothoide 25 anschließt, stehen. Entlang des zweiten Kreisbogens 29 wird das Fahrzeug in seine Endposition in der Längsparklücke 5 gebracht. Wheels changed until they are in a position for a second circular arc 29, which adjoins the third clothoid 25, stand. Along the second circular arc 29, the vehicle is brought to its end position in the longitudinal parking space 5.

Neben der hier dargestellten beispielhaften Einparktrajektorie 1 kann die Einparktrajektorie 1 auch beliebige andere Abfolgen an Geradenabschnitten, Klothoiden und Kreisbögen aufweisen. Diese sind jeweils von der Geometrie der Längsparklücke und der Startposition, von der aus der Einparkvorgang erfin- dungsgemäß berechnet wird, abhängig. Auch ist die Abfolge zum Beispiel vom gewünschten Radius des ersten Kreisbogens 21 abhängig. Üblicherweise wird sich jedoch eine geeignete Einparktrajektorie 1 wie in Figur 1 dargestellt zusammensetzen. Hierbei ist es auch möglich, die zweite Klothoide 23 und die dritte Klothoide 25 zu einer Klothoide zusammenzufassen. Eine Unterscheidung in eine zweite Klothoide 23 und eine dritte Klothoide 25, die sich durch Überfahren der Neutralstellung 27 ergibt, ist nicht zwingend notwendig. In addition to the exemplary parking trajectory 1 shown here, the parking trajectory 1 can also have any other sequences of straight line sections, clothoids and circular arcs. These are in each case dependent on the geometry of the longitudinal parking gap and the starting position, from which the parking procedure is calculated according to the invention. The sequence is also dependent on the desired radius of the first circular arc 21, for example. Usually will However, a suitable parking trajectory 1 as shown in Figure 1 composed. In this case it is also possible to combine the second clothoid 23 and the third clothoid 25 into a clothoid. A distinction between a second clothoid 23 and a third clothoid 25, which results from passing over the neutral position 27, is not absolutely necessary.

In Figur 2 ist beispielhaft ein Einparkvorgang mit einer späten Startposition dargestellt. In der Darstellung gemäß Figur 2 wird die hintere Begrenzung 1 1 der Parklücke 5 durch ein hinteres Fahrzeug 31 und die vordere Begrenzung 13 durch ein vorderes Fahrzeug 33 gebildet. Für das Einparken des Fahrzeugs 3 in die Längsparklücke 5 entlang der Einparktrajektorie 1 wurde eine erste Startposition 35 so gewählt, dass das Einparken des Fahrzeugs 3 in die Längsparklücke 5 in einem Zug entlang der Einparktrajektorie 1 möglich ist. Die Zielposition, die das Fahrzeug 3 am Ende des Einparkvorganges erreicht, ist dabei so gewählt, dass das Fahrzeug parallel zu den die vordere Begrenzung 13 und hintere Begrenzung 1 1 bildenden Fahrzeugen 31 , 33 steht. In Figur 3 ist beispielhaft ein erster Rückwärtsfahrzeug bei einer weiter hinten liegenden zweiten Startposition dargestellt. FIG. 2 shows by way of example a parking procedure with a late start position. In the illustration according to FIG. 2, the rear boundary 11 of the parking space 5 is formed by a rear vehicle 31 and the front boundary 13 by a front vehicle 33. For parking the vehicle 3 in the longitudinal parking space 5 along the parking trajectory 1, a first start position 35 was selected so that the parking of the vehicle 3 in the longitudinal parking space 5 in a train along the parking trajectory 1 is possible. The target position, which reaches the vehicle 3 at the end of the parking process, is chosen so that the vehicle is parallel to the front of the boundary 13 and rear boundary 1 1 forming vehicles 31, 33. In FIG. 3, by way of example, a first reverse vehicle is shown at a second starting position lying further back.

Erfindungsgemäß ist es möglich, die Startposition auf einen in Fahrtrichtung weiter hinten liegenden Punkt zu verschieben und damit ein früheres Einparken in die Parklücke 5 zu ermöglichen. In der in Figur 3 dargestellten Ausführungsform ist die Startposition für den Ausgang des Einparkvorgangs von der ersten Startposition 35 zu einer zweiten Startposition 37 verschoben worden. Die zweite Startposition 37 liegt in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 3 hinter der ersten Startposition 35. Durch die Lage der zweiten Startposition 37 wird die Länge, die das Fahrzeug 3 vor einer Kollision mit der hinteren Begrenzung 1 1 , die durch das hintere Fahrzeug 31 gebildet wird, zurücklegen kann, deutlich verkürzt. Ein Verschieben der Einparktrajektorie 1 ohne die einzelnen Geradenabschnitte, Klothoi- den und Kreisbögen zu ändern, führt dazu, dass das Fahrzeug vor dem Erreichen der Endposition mit einem Gierwinkel, der von der parallelen Position zu den Fahrzeugen 31 , 33 verschieden ist, beendet werden muss, um eine Kollision mit dem hinteren Fahrzeug 31 zu vermeiden. Dies führt dazu, dass das Einpar- ken nicht mehr in einem Zug erfolgen kann, sondern dass mehrere Fahrzüge zum Erreichen der Zielposition notwendig sind. Neben dem Verschieben der Einparktrajektorie 1 , wie dies in Figur 3 dargestellt ist, ist es alternativ auch möglich, eine geänderte Einparktrajektorie zu berechnen. Jedoch wird auch in diesem Fall das Einparken in einem Zug nicht möglich sein, sondern das Fahrzeug nach Beendigung des ersten Zuges in einem Gierwinkel, der verschieden ist von der parallelen Position zu den Fahrzeugen 31 , 33 beendet sein. Nach dem ersten Rückwärtszug entlang der Einparktrajektorie 1 folgen dann abwechselnd weitere Vorwärts- und Rückwärtszüge, bis das Fahrzeug die Endposition mit einer parallelen Ausrichtung zu den Fahrzeugen 31 , 33 erreicht hat. According to the invention, it is possible to shift the starting position to a point further in the direction of travel and thus allow earlier parking in the parking space 5. In the embodiment illustrated in FIG. 3, the starting position for the exit of the parking process has been shifted from the first start position 35 to a second start position 37. The second start position 37 lies in the direction of travel of the vehicle 3 behind the first start position 35. The position of the second start position 37, the length that the vehicle 3 before colliding with the rear boundary 1 1, which is formed by the rear vehicle 31, can shorten, significantly shortened. Moving the parking trajectory 1 without changing the individual straight line sections, clothoids and circular arcs leads to the vehicle having to be ended with a yaw angle that is different from the parallel position to the vehicles 31, 33 before reaching the end position to avoid a collision with the rear vehicle 31. This leads to the fact that ken can no longer be done in a train, but that several trains are necessary to reach the target position. In addition to shifting the parking trajectory 1, as shown in FIG. 3, it is alternatively also possible to calculate an altered parking trajectory. However, even in this case parking in a train will not be possible, but the vehicle will be terminated after completion of the first train in a yaw angle that is different from the parallel position to the vehicles 31, 33. After the first reverse train along the parking trajectory 1 then alternately follow further forward and reverse trains until the vehicle has reached the final position with a parallel alignment with the vehicles 31, 33.

Erfindungsgemäß wird eine Einparktrajektorie 1 berechnet ab dem Zeitpunkt, zu dem ein Einparken in eine Parklücke möglich ist. Die dann berechnete Einparktrajektorie entspricht somit zum Beispiel einer Einparktrajektorie in eine kurze Parklücke. Bei einer Weiterfahrt des Fahrzeugs können dann geänderte Ein- parktrajektorien berechnet werden. Die Einparktrajektorien werden vorzugsweise so berechnet, dass ein Einparken mit der mindest notwendigen Anzahl an Fahrzügen erfolgen kann. Aus diesem Grund ist es vorteilhaft, wenn neben der Einparktrajektorie auch die Anzahl der für das Einparken notwendigen Fahrzüge bestimmt wird. Diese können zum Beispiel dem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt werden. Anhand der notwendigen Anzahl der Fahrzüge kann der Fahrer dann zum Beispiel entscheiden, ob er die erreichte Startposition für den Beginn des Einparkvorganges nutzen will oder noch ein Stück weiter vorfährt und damit die Startposition und die sich daraus ergebende Einparktrajektorie und Anzahl der Fahrzüge verändert. According to the invention, a parking trajectory 1 is calculated from the point in time at which parking in a parking space is possible. The then calculated parking trajectory thus corresponds for example to a parking trajectory into a short parking space. If the vehicle continues to travel, then modified parking trajectories can be calculated. The parking trajectories are preferably calculated in such a way that parking can take place with the minimum number of passenger trains required. For this reason, it is advantageous if, in addition to the parking trajectory, the number of travel trains necessary for parking is also determined. These may be displayed to the driver of the vehicle, for example. On the basis of the necessary number of vehicles, the driver can then decide, for example, whether he wants to use the starting position reached for the beginning of Einparkvorganges or even more advanced and thus changes the starting position and the resulting parking trajectory and number of trains.

In Abhängigkeit von der Art der Sensoren, die eingesetzt werden, um die Parklücke zu vermessen, ist es zum Beispiel möglich, dass bei einer frühen Startposition die Einparktrajektorien entsprechend berechnet werden, wie dies für eine Parklücke mit der entsprechenden Länge erfolgen würde. Wenn jedoch bereits bei einer frühen Startposition die gesamte Abmessung der Parklücke erkannt wird, können auch an die Größe der Parklücke angepasste weitere Fahrzeuge berechnet werden, wodurch sich zum Beispiel bereits eine geringere Anzahl an notwendigen Fahrzügen zum Erreichen der Endposition ergeben kann. Neben dem hier dargestellten Einparkvorgang in eine Längsparklücke kann das erfindungsgemäße Verfahren auch für einen Einparkvorgang in eine Querparklücke eingesetzt werden. Depending on the type of sensors used to measure the parking space, it is possible, for example, that at an early starting position, the parking trajectories are calculated as would be the case for a parking space of the corresponding length. However, if the entire dimension of the parking space is already detected at an early start position, additional vehicles adapted to the size of the parking space can be calculated, which may already result, for example, in a smaller number of necessary travels to reach the end position. In addition to the parking procedure shown here in a longitudinal parking space, the method according to the invention can also be used for a parking operation in a transverse parking space.

Claims

claims

1 . Method for assisting a driver of a motor vehicle (3) when parking in a parking space (5), comprising the following steps:

(a) detecting the surroundings of the motor vehicle (3),

(b) determining a suitable parking space (5) from the data recorded in step (a) of the environment of the motor vehicle (3),

(c) calculating a parking trajectory (1) in the parking space (5), characterized in that a parking trajectory (1) is already calculated as soon as a minimum length for a parking space (5) has been achieved in the detection of the parking space (5) ,

2. The method according to claim 1, characterized in that in a further travel of the motor vehicle (3) along the parking space (5) and thereby in the forward direction of the motor vehicle (3) shifting start position (35, 37) for parking in each case for the current Starting position (35, 37) changed parking trajectories (1) are calculated.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that, starting from the respective start position (35, 37), for which the parking trajectory (1) is calculated, the number of necessary for parking travel is determined.

4. The method according to claim 3, characterized in that the number of necessary for the parking of the driver is displayed.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the driver receives steering instructions for driving along the calculated parking trajectory (1).

6. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the necessary for driving along the parking trajectory (1) steering movements are performed automatically.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that at a large length of the parking space (5) and an early start position (37), the entire length of the parking space (5) for the first vehicle in the parking space (5) following trains is exploited.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the parking space is a Längsparklücke.