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WO2009145033A1 - 自走式破砕機、およびその制御方法 - Google Patents

自走式破砕機、およびその制御方法 Download PDF

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WO2009145033A1
WO2009145033A1 PCT/JP2009/058547 JP2009058547W WO2009145033A1 WO 2009145033 A1 WO2009145033 A1 WO 2009145033A1 JP 2009058547 W JP2009058547 W JP 2009058547W WO 2009145033 A1 WO2009145033 A1 WO 2009145033A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
crusher
engine
speed
discharge conveyor
crushed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2009/058547
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
山口　昌保
安孝 西田
山田　光伸
徹 中山
良一 冨樫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to US12/995,002 priority Critical patent/US8583322B2/en
Priority to JP2010514426A priority patent/JP5378371B2/ja
Publication of WO2009145033A1 publication Critical patent/WO2009145033A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F7/00—Methods or arrangements for processing data by operating upon the order or content of the data handled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C21/00—Disintegrating plant with or without drying of the material
    • B02C21/02—Transportable disintegrating plant
    • B02C21/026—Transportable disintegrating plant self-propelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C25/00—Control arrangements specially adapted for crushing or disintegrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C1/00—Crushing or disintegrating by reciprocating members
    • B02C1/02—Jaw crushers or pulverisers
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass

Definitions

  • the present invention relates to a self-propelled crusher and a control method thereof.
  • a self-propelled crusher equipped with a crusher for crushing raw materials is known.
  • the raw material conveyed from the feeder is crushed into a predetermined size by the crusher and discharged by the discharge conveyor.
  • the feeder and the crusher are provided with detection means for detecting the presence or absence of raw materials or the load caused by the raw materials, so that the feeder and the crusher are in an idle state (the working machine is operating without any raw materials or crushed materials).
  • the amount of fuel consumed is reduced by detecting that the engine speed has fallen and the control means reduces the engine speed to the idle speed (decel speed) in this idling state (Patent Document 1).
  • the control means controls the fuel injection amount according to the weight of the raw material loaded on the feeder regardless of the presence or absence of the raw material in the crusher (Patent Document 2).
  • Patent Document 2 when the weight of the raw material loaded on the feeder is reduced, the engine output is reduced despite the fact that the crushing operation is performed in the crusher, so the work amount of the crusher is also reduced. There is a problem that the efficiency of the crushing work is reduced.
  • the main object of the present invention is to set the engine speed to the decel speed after reliably discharging the crushed material, and when the material to be crushed is introduced, the engine speed can be quickly returned to normal engine speed.
  • the object is to provide a self-propelled crusher and a control method thereof.
  • the self-propelled crusher of the present invention includes a crusher that crushes raw materials, a discharge conveyor that is disposed on the downstream side of the crusher and discharges crushed material crushed by the crusher, and at least the crusher and the discharge
  • An engine which is a drive source of the conveyor, an engine control means for controlling the rotational speed of the engine, a load change rate determination means for determining a change in load of the crushed material in the crusher, and a discharge halfway in the discharge conveyor
  • a crushed material judging means for judging the presence or absence of the crushed material, wherein the load change rate judging means judges that the load on the crusher is decreasing, and the crushed material judging means is crushed on the discharge conveyor. If it is determined that there is no engine, the engine control means lowers the engine speed to the deceleration speed.
  • the load change rate determination means determines the presence or absence of crushed material with higher accuracy by determining the presence or absence of crushed material on the discharge conveyor by the crushed material determination means. Judgment can be made. Therefore, the engine speed can be controlled accurately and quickly.
  • the self-propelled crusher includes a working machine disposed upstream of the crusher and using the engine as a drive source, raw material determination means for determining the presence or absence of raw materials in the working machine, and the crusher And a work machine speed control means for controlling the stop and start of the work machine and the work machine speed, and when the engine control means lowers the engine speed to the deceleration speed, the work machine It is desirable that the speed control means stops the crusher, the discharge conveyor, and the work machine, or decelerates from the speed during work.
  • the “upstream side” means an upstream side in the raw material flow.
  • the engine control means can reduce the engine speed to the decel rotation speed. At that time, the crusher, the discharge conveyor, the work machine The fuel consumption can be further reduced by stopping or decelerating from the working speed.
  • the self-propelled crusher of the present invention further includes a work machine disposed upstream of the crusher and using the engine as a drive source, and raw material determination means for determining the presence or absence of raw materials in the work machine. If the raw material determination means determines that the work machine has raw material when the engine speed is the deceleration speed, the engine control means determines the engine speed from the deceleration speed to the engine at the time of operation. It is desirable to increase the rotation speed.
  • the engine control means can quickly increase the engine speed from the deceleration speed to the engine speed during work.
  • the crushed material determination means has a pressure sensor that measures a load pressure of a hydraulic motor that drives the discharge conveyor, and a deviation of the measured load pressure of the hydraulic motor is predetermined. When it is smaller than the value, it is desirable to determine that there is no crushed material on the discharge conveyor.
  • the crushed material determination means determines that there is no crushed material on the discharge conveyor when the load pressure deviation (deviation from the average value) of the hydraulic motor that drives the discharge conveyor is smaller than the predetermined value. Accurate judgment can be made.
  • the crushed material determining means includes a pressure sensor that measures a load pressure of a hydraulic motor that drives the discharge conveyor, and the raw material determining means provided in the working machine includes The acceleration sensor that detects the displacement of the vertical movement of the work machine, the photoelectric sensor that detects whether or not the raw material has been put into the work machine, or the load pressure of the hydraulic motor that drives the work machine different from the pressure sensor.
  • a pressure sensor to be measured is desirable.
  • the self-propelled crusher of the present invention includes a crusher that crushes raw materials, a discharge conveyor that is disposed on the downstream side of the crusher and discharges crushed material crushed by the crusher, and upstream of the crusher.
  • a working machine arranged on the side, an engine which is a driving source of the crusher, the discharge conveyor, and the work machine, an engine control means for controlling the number of revolutions of the engine, and a crushed material being discharged by the discharge conveyor
  • a crushed material judging means for judging the presence or absence of the raw material
  • a raw material judging means for judging the presence or absence of the raw material in the working machine
  • a working machine for controlling the crushing machine, the discharge conveyor, and the working machine stop, start, and working machine speed
  • a speed control means and when the crushed material judging means judges that there is no crushed material on the discharge conveyor, the engine control means reduces the engine speed to a deceleration speed
  • the control means stops the crusher, the discharge conveyor, and the work machine, or decelerates from the speed at the
  • the self-propelled crusher of the present invention includes a crusher that crushes raw materials, a discharge conveyor that is disposed on the downstream side of the crusher and discharges crushed material crushed by the crusher, and upstream of the crusher.
  • a working machine arranged on the side, an engine which is a driving source of the crusher, the discharge conveyor, and the work machine, an engine control means for controlling the number of revolutions of the engine, and a crushed material being discharged by the discharge conveyor
  • the crushed material judging means judges that there is no crushed material on the discharge conveyor
  • the engine The control means reduces the engine speed to the deceleration speed, and when the engine speed is the deceleration speed and the raw material determination means determines that the work machine has the raw material, Gin control unit may increase the rotational speed of the engine to the engine speed during work from the deceleration rotational speed.
  • the engine or the like when it is determined that there is no crushed material on the discharge conveyor, the engine or the like is brought into a low fuel consumption state, and when it is determined that there is a raw material in the working machine upstream of the crusher, the low fuel consumption state can be canceled.
  • the control method of the self-propelled crusher includes a crusher that crushes raw materials, a discharge conveyor that is disposed on the downstream side of the crusher and discharges crushed material crushed by the crusher, and the crusher
  • An engine that is a drive source of the discharge conveyor, an engine control means that controls the rotational speed of the engine, a load change rate determination means that determines a change in load of the crushed material in the crusher,
  • a self-propelled crusher control method comprising a crushed material judgment means for judging the presence or absence of crushed material during discharge, wherein the load change rate judgment means has a negative load change rate in the crusher
  • the said crushed material determination means determines the presence or absence of a crushed material, and if it determines with there being no crushed material in the said discharge conveyor, the said engine control means will reduce the rotation speed of the said engine, It is characterized by the above-mentioned.
  • the load change rate determination means provided in the crusher detects the load of the crusher and determines that the raw material in the crusher has decreased, and then the crushed material on the discharge conveyor Therefore, the engine speed can be controlled accurately.
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram according to the first embodiment.
  • the block diagram which concerns on the said 1st Embodiment.
  • the flowchart which concerns on the said 1st Embodiment.
  • the hydraulic circuit diagram which concerns on the said 2nd Embodiment of this invention.
  • the block diagram which concerns on the said 2nd Embodiment.
  • the flowchart which concerns on the said 2nd Embodiment.
  • the top view of the self-propelled crusher which concerns on 4th Embodiment of this invention.
  • the front view of the self-propelled crusher which concerns on the said 4th Embodiment.
  • FIG 10 is a hydraulic circuit diagram according to the fourth embodiment.
  • the flowchart which concerns on the said 4th Embodiment. The figure which shows the principal part which concerns on 5th Embodiment of this invention.
  • the block diagram which concerns on the said 6th Embodiment. The flowchart which concerns on the said 6th Embodiment.
  • FIG. 1 is a side view showing a self-propelled crusher 1 in the present embodiment.
  • the self-propelled crusher 1 crushes raw materials input by a loader such as a hydraulic excavator or a wheel loader to produce a crushed material having a constant particle size.
  • the self-propelled crusher 1 is mounted on a main body unit 10 having a pair of lower traveling bodies 11 (only one is shown) and on the rear side (left direction in FIG. 1) on the main body unit 10 to be a raw material.
  • a crusher 30 mounted on the front side (right direction in FIG. 1) of the supply unit 20, a power unit 40 mounted on the further front side of the crusher 30, and a main body
  • a discharge conveyor 50 that extends obliquely upward and forward from between the pair of crawlers 15 below the section unit 10 and a controller 70 that controls the drive of the discharge conveyor 50 and other work machines.
  • the main body unit 10 includes a lower traveling body 11 on the lower side.
  • the lower traveling body 11 has a configuration in which a crawler 15 is wound around a sprocket 13 driven by a front hydraulic motor 12 and a rear idler 14.
  • a grizzly feeder 22 as a working machine is placed on top of the left and right side frames 21 that protrude toward the rear via a plurality of springs (not shown).
  • the grizzly feeder 22 is a vibration device 23.
  • a hopper 24 is provided at the upper part of the grizzly feeder 22 so as to surround the three sides of the grizzly feeder 22, and the raw material is put into the hopper 24 that is expanded upward.
  • a slipper shooter 25 is provided at the lower part of the grizzly feeder 22 .
  • the slip shooter 25 is for guiding the uncrushed raw material which is sorted and dropped by the grizzly feeder 22 to the slip conveyor 26 which is arranged at a position branched on the upstream side of the crusher 30.
  • the grizzly feeder 22 is provided with an acceleration sensor 27 (broken line portion in FIG. 1) as a raw material determination means for determining the presence or absence of the raw material.
  • an acceleration sensor 27 (broken line portion in FIG. 1) as a raw material determination means for determining the presence or absence of the raw material.
  • the grizzly feeder 22 descends against the urging force of a spring (not shown) provided at the lower part and vibrates up and down. The displacement due to this vibration is detected by the acceleration sensor 27 as the acceleration A, and an electric signal is output.
  • the crusher 30 is a jaw crusher having a fixed jaw 31 and a swing jaw 32.
  • a pulley 34 provided at one end of the main shaft 33 is driven by a hydraulic motor 35 via a V-belt, the main shaft 33 rotates.
  • the swing jaw 32 functions as a swing link, and crushes the raw material with the fixed jaw 31.
  • the power unit 40 includes an engine 49, variable displacement hydraulic pumps 52 and 53 driven by the engine 49, a fuel tank, a hydraulic oil tank 54, and the like. It has.
  • the engine 49 is provided with a fuel injection device (not shown) that is electrically connected to the controller 70, and a fuel injection signal based on the setting signal of the engine speed set by the fuel dial 91 is sent from the controller 70 to the fuel injection device (not shown).
  • the engine 49 is driven.
  • the rotational speed of the engine 49 is not only controlled by the setting of the fuel dial 91, but also the load pressure value P 1 of the hydraulic motor 55 provided on the discharge conveyor 50 and the acceleration A of the grizzly feeder 22. It is controlled according to.
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump 52 is supplied to the hydraulic motor 12 of the lower traveling body 11 and the hydraulic motor 35 of the crusher 30 via the control valves 111 and 116, and the direction switching device 18 provided with the right traveling lever 16 is provided.
  • the control valve 111 is actuated by the pilot pressure acting through the.
  • the hydraulic motor 35 of the crusher 30 is provided with a crusher pressure sensor 57 that constitutes a load change rate determination unit that detects the load of the crusher 30 and determines a change in the load.
  • the hydraulic pressure from the hydraulic pump 53 is supplied to the hydraulic motor 12 of the lower traveling body 11, the hydraulic motor 55 of the discharge conveyor 50, and the hydraulic motor 29 of the vibration device 23 provided in the grizzly feeder 22 via control valves 111 to 115. Acts as a pilot pressure on the control valve 111 via the direction switching device 18 provided with the left travel lever 17, acting on the hydraulic motor 61 of the magnetic separator (magnetic separator) 60 and the hydraulic motor 36 of the slipping conveyor 26. Is done.
  • the flow rate of hydraulic oil supplied to each hydraulic motor 12, 29, 35, 36, 55, 61 is controlled by electromagnetic proportional control of the pilot pressure to the control valves 111-116. In other words, the control valves 111 to 116 have two functions of direction switching and flow rate control.
  • the discharge conveyor 50 discharges the crushed material that has dropped from the exit of the crusher 30 forward, drops it from a high place, and deposits it. Further, when foreign matters such as reinforcing bars and metal pieces are included in the crushed material on the discharge conveyor, the foreign matters can be removed by the magnetic separator 60 provided on the front side of the discharge conveyor 50. .
  • Such discharge conveyor 50 detects the load pressure value P 1 of the hydraulic motor 55, the pressure sensor 51 as a crushed material determining means determines the presence or absence of the crushed material is provided.
  • the load pressure value P 1 varies according to the load amount of the crushed material loaded on the discharge conveyor 50.
  • the self-propelled crusher 1 includes an operation panel 73 provided on an operation panel or the like.
  • the operation panel 73 includes an engine start SW 101, a mode switching SW 102, a traveling pressure SW 103, and each work implement ON-OFF switch (SW) group 100, and is electrically connected to the controller 70. .
  • Each work machine SW group 100 is provided with a feeder start SW 104, a slipping conveyor start SW 105, a crusher start SW 106, a discharge conveyor start SW 107, and a magnetic separator start SW 108, and each electrical signal from each work machine SW group 100 Input to the controller 70.
  • the controller 70 is electrically connected to the acceleration sensor 27, the pressure sensor 51, and a fuel dial 91 for setting the rotational speed of the engine 49, and signals from the sensors 27 and 51 and the fuel dial 91 are received. Entered.
  • the controller 70 includes a CPU (Central Processing Unit) and includes an engine control unit 71 and a work implement control unit 72.
  • the engine control unit 71 includes a fuel injection amount control unit 711 as an engine control unit configured by software such as a computer program, an engine start determination unit 712, and a memory 713.
  • the memory 713 stores a deceleration speed ⁇ 0 for driving the engine in a deceleration state (an operating state with low fuel consumption with the engine speed lowered), and the engine speed set by the fuel dial 91. Is set (stored).
  • the work machine control unit 72 includes a mode determination unit 721 configured by software such as a computer program, a traveling pressure determination unit 722, a work machine operating state determination unit 723, a pressure comparison unit 724, an acceleration comparison unit 725, A memory 726, a crusher load factor calculation unit 730, and a crusher load factor comparison unit 731 are provided.
  • the memory 726 the minimum pressure value P 0 of the hydraulic motor 55 when the crushed material is not loaded on the discharge conveyor 50, and the minimum acceleration A 0 of the grizzly feeder 22 when the raw material is not charged (of the vibration device 23) Acceleration caused by vibration) is stored.
  • the CPU of the controller 70 executes the respective means 711, 712, 721 to 725, 730, 731 of the control units 71, 72.
  • the raw material determination means according to the present invention includes acceleration comparison means 725, and the crushed material determination means includes pressure comparison means 724.
  • the load change rate determination means according to the present invention includes a crusher pressure sensor 57, a crusher load factor calculation means 730, and a crusher load factor comparison means 731.
  • the engine speed of the self-propelled crusher 1 depends on the presence or absence of raw materials and crushed materials shown in FIG. This will be described with reference to a flow for controlling the above.
  • the operator can set the rotation speed of the engine 49 for the work mode using the fuel dial 91, start the engine with the engine start SW 101, and start each work implement 22, 26, 30, 50, 60. Put it in a state. In this state, the set value at the fuel dial 91 is stored in the memory 713, and this set value is input to the fuel injection amount control means 711 of the engine control unit 71 (S1).
  • a fuel injection signal based on the setting signal is output from the fuel injection amount control means 711 to the fuel injection device, and the engine 49 is driven by the fuel injected based on this fuel injection signal.
  • the engine activation determination unit 712 determines whether the engine activation SW 101 is ON or OFF. If the engine activation SW 101 is ON, the engine activation determination unit 712 outputs an activation signal to the mode determination unit 721 of the work implement control unit 72. (S2).
  • the mode determination unit 721 determines whether the mode switching SW 102 is in the travel mode, the work mode, or the inspection mode, and a signal corresponding to each mode. Is output. Specifically, when the mode determination unit 721 determines that the travel mode is in the travel mode from the position of the mode switch SW102, the mode determination unit 721 outputs a travel mode signal to the travel pressure determination unit 722, and determines that the operation mode or the inspection mode is in effect. Outputs a work mode signal or an inspection mode signal to the work implement operating state determination means 723 (S3). Next, the flow according to each mode will be described.
  • the travel pressure determination unit 722 determines whether there is a signal input regarding at least one of left forward, left reverse, right forward, and right reverse from the travel pressure SW103.
  • the travel determination signal corresponding to the travel mode is output to the fuel injection amount control means 711 of the engine control unit 71 (S4).
  • the fuel injection amount control means 711 reads the set value of the engine speed set from the fuel dial 91 from the memory 713 and inputs the fuel injection amount to be injected into the engine 49 when a travel determination signal of any travel mode is input. And the engine 49 is driven (S5). Thereafter, steps S1 to S5 described above are repeated. On the other hand, the fuel injection amount control means 711 reads the deceleration speed ⁇ 0 from the memory 713 and inputs the fuel injection amount to be injected into the engine 49 when a travel determination signal indicating that no travel is being performed in S4. Is controlled (S6). Thereafter, steps S2 to S4 and S6 described above are repeated. The deceleration speed ⁇ 0 is smaller than the set value of the engine speed (engine speed during work).
  • the work machine operating state determination unit 723 of the work machine control unit 72 receives a feeder start SW 104, a slip conveyor start SW 105, a crusher start SW 106, a discharge conveyor start SW 107, and It is determined whether the magnetic separator start SW 108 is ON or OFF (S7). As a result of the determination, when none of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 is operating, the work machine operating state determination unit 723 sends a non-operation signal to the fuel injection amount control unit 711 of the engine control unit 71. (S7). When the non-operation signal is input, the fuel injection amount control means 711 reads the deceleration speed ⁇ 0 from the memory 713, and controls the fuel injection amount injected into the engine 49 to a small amount (S6).
  • the work machine operating state determination unit 723 determines which of the work machines 22, 26, 30, 50, 50. , 60 is operating, and when it is determined that all of the grizzly feeder 22, the crusher 30, and the discharge conveyor 50 are operating, a full operating signal is output to the pressure comparing means 724, Otherwise, a partial operation signal is output to the fuel injection amount control means 711 of the engine control unit 71 (S8).
  • the crusher pressure sensor 57 When the full operation signal is input, the crusher pressure sensor 57 always detects the load pressure value of the hydraulic motor 35 of the crusher 30. When the detected load pressure value signal is input, the crusher load factor calculating means 730 time-differentiates the load pressure value and calculates the load change rate. Next, when the load pressure value of the hydraulic motor 35 reaches a predetermined value, the crusher load comparison unit 731 determines whether the load change rate calculated by the crusher load factor calculation unit 730 is positive or negative.
  • the predetermined value of the load pressure value is a value detected by the crusher pressure sensor 57 when the raw material is slightly present in the crusher 30. If the load change rate is a positive value or 0 (zero), the process proceeds to step S5. If the load change rate is a negative value, the process proceeds to step S10.
  • Pressure comparing means 724 when the load change rate in the crusher load comparison means 731 is a negative value, it is determined a certain time the load pressure value P 1 of the hydraulic motor 55 of the discharge conveyor 50 by the pressure sensor 51 repeatedly monitoring, compares the minimum pressure value P 0 stored in the load pressure value P 1 and the memory 726 (S10).
  • the “certain time” refers to a time longer than a series of work time in which raw materials are charged into the hopper 24, crushed by the crusher 30, and crushed material is discharged from the discharge conveyor 50, and is used in the following description. This also means the same thing.
  • the pressure comparing means 724 determines that the load pressure value P 1 is larger than the minimum pressure value P 0 , the crushed material is loaded on the discharge conveyor 50, and the engine control unit 71
  • the fuel injection amount control means 711 controls the fuel injection amount so that the engine 49 is driven at the engine speed set by the fuel dial 91 (S5). Thereafter, steps S1 to S3, S7 to S9, and S5 are repeated.
  • the pressure comparing means 724 at S9 a predetermined time, when the load pressure value P 1 is determined to be below the minimum pressure value P 0 is a state in which the crushed material is not stacked on the discharge conveyor 50,
  • the fuel injection amount control means 711 of the engine control unit 71 reads the deceleration speed ⁇ 0 from the memory 713, and controls the fuel injection amount injected into the engine 49 to be small (S11).
  • the deceleration speed ⁇ 0 is an engine speed that causes the self-propelled crusher to operate with low fuel consumption. As a result, the engine 49 is driven at the deceleration speed ⁇ 0, so that the amount of fuel injection used can be reduced.
  • the acceleration comparison means 725 repeatedly monitors the acceleration A of the grizzly feeder 22 with the acceleration sensor 27 for a predetermined time, and compares this acceleration A with the minimum acceleration A 0 stored in the memory 726 (S12). ).
  • the acceleration comparison means 725 determines that the acceleration A is smaller than the minimum acceleration A 0 , the raw material is not put into the grizzly feeder 22, and the fuel injection amount control means 711 injects into the engine 49.
  • the deceleration speed ⁇ 0 is maintained (S13), and the aforementioned steps S2, S3, S7 to S13 are repeated.
  • the acceleration comparison means 725 determines that the acceleration A is greater than the minimum acceleration A 0 , the input of the raw material to the grizzly feeder 22 has been resumed, and the aforementioned steps S 1 to S S3, S7 to S11 are repeated. That is, it is possible to reliably determine that the raw material has been input to the grizzly feeder 22, and to automatically control the engine speed to be restored.
  • the fuel injection amount control unit 711 sets the engine speed set by the fuel dial 91. Then, the fuel injection amount is controlled so as to drive the engine 49 (S5). Thereafter, steps S1 to S3, S7, S8, and S5 are repeated.
  • the work machine operating state determination means 723 determines the operating state of each of the work machines 22, 26, 30, 50, 60, and all the work machines. When 22, 26, 30, 50, 60 are not in operation, a non-operation signal is output to the fuel injection amount control means 711 and at least one of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 is in operation. If so, a partial operation signal is output to the fuel injection amount control means 711 (S14).
  • the fuel injection amount control means 711 When the non-operation signal is input, the fuel injection amount control means 711 reads the deceleration speed ⁇ 0 from the memory 713, and controls the fuel injection amount injected into the engine 49 to be small (S6). Thereafter, steps S2, S3, S13, and S6 are repeated. Further, when the partial operation signal is input, the fuel injection amount control means 711 reads the engine speed set by the fuel dial 91 and supplies the fuel injection amount corresponding to the engine speed to drive the engine 49. (S5). Thereafter, steps S1 to S3, S13, and S5 are repeated.
  • the load pressure value P 1 is the minimum pressure value P 0 is smaller than the crushed material is It can be determined that it is not mounted on the discharge conveyor 50. Therefore, by setting the engine speed to the decel speed ⁇ 0 thereafter, the engine 49 is prevented from being operated at the decel speed ⁇ 0 even though the crushed material is loaded on the discharge conveyor 50. it can. Further, when there is no crushed material on the discharge conveyor 50, it is determined that no raw material or crushed material is present in all the work machines 22, 26, 30, 50, 60.
  • the acceleration sensor 27 detects the acceleration A, so that it can be reliably determined that the raw material has been put into the grizzly feeder 22, and the control for returning the engine rotational speed based on this determination. Can be automatically.
  • FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of the self-propelled crusher 1 in this embodiment
  • FIGS. 6 and 7 are a block diagram and a flow of the controller 70 in the second embodiment.
  • the engine speed is not controlled to the deceleration speed ⁇ 0 according to the presence or absence of raw materials or crushed materials, and the engine 49 is always at the engine speed set by the fuel dial 91.
  • the controller 70 outputs a command for controlling the angles (tilt angles) of the swash plates 52A and 53A of the hydraulic pumps 52 and 53, whereby the hydraulic pumps 52 and 53 are controlled. Is controlled, and the motor rotation speed ⁇ of the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 is controlled.
  • the work machine control unit 72 of the controller 70 is connected to the hydraulic pumps 52, 53 based on the engine speed set for the work mode by the fuel dial 91 and the desired motor speed.
  • Work machine speed control that controls the stop, start, and work machine speed of all work machines 22, 26, 30, 50, 60 by adjusting the angles (tilt angles) of the plates 52A and 53A and controlling the discharge flow rate.
  • Discharge flow rate control means 727 as means is provided.
  • the discharge flow rates Q (values) of the hydraulic pumps 52 and 53 that stop the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, and 61 are stored. 0) is stored.
  • Discharge flow rate control means 727 the comparison result between the load pressure value P 1 and the minimum pressure value P 0, and in accordance with the comparison result between the acceleration A and the minimum acceleration A 0, reads the discharge flow rate Q from the memory 726, the hydraulic pump The angle (tilt angle) of the swash plates 52A and 53A of 52 and 53 is adjusted, and the motor rotation speed of each of the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, and 61 is controlled. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, description thereof is omitted here.
  • the operator uses the fuel dial 91 to set the engine speed when the engine 49 is in the working mode, whereby the hydraulic motors 29, 35, 36, 55 of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 are set. , 61 is set with the motor rotational speed ⁇ in the work mode. Then, the engine is activated by the engine activation SW 101 so that the work machines 22, 26, 30, 50, 60 can be activated.
  • the set value in the fuel dial 91 is input to the fuel injection amount control means 711 and set as a desired engine speed, while the discharge flow rate control means 727 includes each hydraulic motor 29 required in the work mode.
  • 35, 36, 55, 61 are set as preset values (S21).
  • the discharge flow rate control means 727 determines the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 53 based on the motor rotation speed ⁇ and the engine rotation speed, and controls the angles (tilt angles) of the swash plates 52A and 53A.
  • the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 are driven at the motor rotational speed ⁇ at the time of work. In this way, each work machine 22, 26, 30, 50, 60 operates at the speed at the time of work.
  • the work machine operating state determination unit 723 determines that at least one of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 is operating, and then the grizzly feeder 22, the crusher 30, and the discharge conveyor 50. It is determined whether or not all of them are operating. When it is determined that all work is performed, the work machine operating state determination unit 723 outputs a full operation signal to the pressure comparison unit 724, and in other cases, the partial operation signal is transmitted to the fuel injection amount control unit 711. Output (S22).
  • the pressure comparison means 724 detects the load pressure value P 1 of the hydraulic motor 55 of the discharge conveyor 50 from the pressure sensor 51 for a certain period of time, and stores this load pressure value P 1 and the memory 726. The minimum pressure value P 0 is compared (S23). If the pressure comparison means 724 where it is determined that the load pressure value P 1 is greater than the minimum pressure value P 0 is a state in which the crushed material onto the discharge conveyor 50 is loaded, the fuel injection amount control of the engine control unit 71 The means 711 drives the engine 49 at the engine speed set by the fuel dial 91, and drives each hydraulic motor 29, 35, 36, 55, 61 at the motor speed ⁇ during operation (S24). Thereafter, steps S21, S2, S3, S7, S22, and S24 are repeated.
  • pressure comparing means 724 the load pressure value P 1 is a certain time
  • the discharge flow rate control means 727 reads the discharge flow rate Q of the hydraulic pumps 52 and 53 from the memory 726, changes the angle (tilt angle) of the swash plates 52A and 53A, and sets the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 53 to 0.
  • the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 are stopped (S25). Thereby, when the crushed material is not loaded on the discharge conveyor 50, each work machine 22, 26, 30, 50, 60 can be stopped, and the engine 49 drives the substantially unloaded hydraulic pumps 52, 53. As a result, fuel consumption can be reduced. Further, even if the motor rotational speed ⁇ is lowered during the operation without stopping the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61, a corresponding effect can be obtained.
  • the acceleration comparing means 725 the acceleration A of the grizzly feeder 22 to a predetermined time detected from the acceleration sensor 27, and compares the minimum acceleration A 0 stored in the acceleration A and the memory 726 (S26).
  • the acceleration comparison means 725 determines that the acceleration A is smaller than the minimum acceleration A 0 , the raw material is not put into the grizzly feeder 22, and the discharge flow rate control means 727 discharges the hydraulic pumps 52 and 53. With the flow rate kept at 0, the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 are kept stopped (S27), and the aforementioned steps S2, S3, S7, S22, S23, S25 to S27 are repeated.
  • the acceleration comparing means 725 at S26 when it is determined that the larger the minimum acceleration A 0 is a state in which raw material introduced into the grizzly feeder 22 is resumed, the fuel injection amount control unit 711, the fuel A fuel injection signal at the engine speed set by the dial 91 is output to the fuel injection device, and the engine 49 is driven by the fuel injected based on the fuel injection signal. Then, the discharge flow rate control means 727 determines the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 53 based on the motor rotation speed ⁇ that is a preset setting value and the set engine rotation speed, and the angle between the swash plates 52A and 53A. Is controlled (S21).
  • the fuel injection amount control unit 711 sets the engine speed set by the fuel dial 91.
  • the discharge flow rate control means 727 determines the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 53 and controls the angles (tilt angles) of the swash plates 52A and 53A.
  • each hydraulic motor 29, 35, 36, 55, 61 is driven at the motor rotational speed ⁇ at the time of work (S24). Thereafter, steps S21, S2, S3, S7, S22, and S24 are repeated.
  • the discharge flow rate control means 727 controls the discharge flow rate of the hydraulic pumps 52 and 53 in accordance with the presence or absence of crushed material on the discharge conveyor 50, each work machine 22, 26, 30, 50, When 60 is idling, the hydraulic motors 27 to 29, 35, 55 can be stopped, and the hydraulic pumps 52, 53 are driven in a no-load state, so that the fuel consumption in the engine 49 can be reliably reduced.
  • the work efficiency of the operator can be improved by automatically restarting each work machine 22, 26, 30, 50, 60.
  • FIG. 8 is a flow in the third embodiment.
  • the engine speed and the motor speeds of the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, and 61 of the work machines 22, 26, 30, 50, and 60 are controlled according to the presence or absence of raw materials and crushed materials.
  • the engine 49 is driven at a deceleration rotational speed ⁇ 0 by a fuel injection amount control means 711 as a work implement speed control means, and the hydraulic flow rate pump 527 is operated by a discharge flow rate control means 727 as a work implement speed control means.
  • the discharge flow rate of 53 that is, the motor rotation speed of the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 of the respective work machines 22, 26, 30, 50, 60 is controlled.
  • the hydraulic circuit diagram of the self-propelled crusher 1 in this embodiment is the same as FIG. 5 in the second embodiment, and the block diagram of the controller 70 is the same as FIG. 6 in the second embodiment.
  • the pressure comparing means 724 when the load pressure value P 1 is determined to be greater than the minimum pressure value P 0 is a state where the crushed material onto the discharge conveyor 50 are stacked,
  • the fuel injection amount control means 711 of the engine control unit 71 drives the engine 49 at the engine speed set by the fuel dial 91 (S32).
  • the discharge flow rate control means 727 determines the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 53, and controls the angles of the swash plates 52A and 53A. Thereby, each hydraulic motor 29, 35, 36, 55, 61 is driven at the motor rotational speed ⁇ at the time of work (S32). Thereafter, steps S30, S2, S3, S7, S8, and S32 described above are repeated.
  • the pressure comparing means 724 at S31 when the load pressure value P 1 is determined to be the minimum pressure value P 0 is smaller than a state in which the crushed material is not stacked on the discharge conveyor 50, the engine control The fuel injection amount control means 711 of the unit 71 reads the deceleration speed ⁇ 0 from the memory 713 and controls the fuel injection amount injected into the engine 49 (S33). Further, the discharge flow rate control means 727 reads the discharge flow rate Q (value is 0) from the memory 726, adjusts the swash plates 52A, 53A of the hydraulic pumps 52, 53, and each hydraulic motor 29, 35, 36, 55, 61. Is stopped (S33). As a result, when no crushed material is loaded on the discharge conveyor 50, the rotational speed of the engine 49 can be lowered and the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 can be stopped, and the fuel consumption can be further increased. Can be reduced.
  • the acceleration comparing means 725 the acceleration A predetermined time detected by the acceleration sensor 27 of the grizzly feeder 22, and compares the minimum acceleration A 0 stored in the acceleration A and the memory 726 (S34).
  • the acceleration comparison means 725 determines that the acceleration A is smaller than the minimum acceleration A 0 , the raw material is not put into the grizzly feeder 22, and the fuel injection amount control means 711 injects into the engine 49.
  • the fuel injection amount control means 711 injects into the engine 49.
  • the deceleration speed ⁇ 0 is maintained, and the discharge flow rate control means 727 is further provided in the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 of the work machines 22, 26, 30, 50, 60. Is maintained in a stopped state (S35). Thereafter, steps S30, S2, S3, S7, S8, S31, and S33 to S35 are repeated.
  • the acceleration comparing means 725 at S34 if it is determined that greater than the minimum acceleration A 0 is a state in which raw material introduced into the grizzly feeder 22 is restarted, the fuel injection amount control unit 711 sets The engine speed thus read is read out, and the fuel injection amount injected into the engine 49 is controlled. Further, the discharge flow rate control means 727 controls the angles of the swash plates 52A, 53A of the hydraulic pumps 52, 53, and drives the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 at the motor rotational speed ⁇ during operation. (S30). Then, the aforementioned steps S2, S3, S7, S8, S31, S33, S34, and S30 are repeated. That is, when raw materials are put into the grizzly feeder 22, each work machine 22, 26, 30, 50, 60 can be automatically restarted, and work efficiency can be improved.
  • the engine speed of the engine 49 is controlled to the deceleration speed ⁇ 0 according to the presence or absence of crushed material on the discharge conveyor 50, and the discharge flow rate control means 727 discharges the hydraulic pumps 52 and 53. Since the flow rate is controlled, the hydraulic motors 29, 35, 36, 55, and 61 of the work machines 22, 26, 30, 50, 60 can be stopped while maintaining the engine 49 at the deceleration speed ⁇ 0 , and the fuel Consumption can be reliably reduced. On the other hand, by determining that the raw material has been put into the grizzly feeder 22 by the acceleration sensor 27, it is possible to automatically perform control for returning the engine speed and the motor speed.
  • FIG. 9 is a plan view of the self-propelled crusher 1 in this embodiment
  • FIG. 10 is a front view of the self-propelled crusher 1.
  • FIG. 11 is a hydraulic circuit diagram of the self-propelled crusher 1 in the present embodiment.
  • the acceleration sensor 27 is used as the raw material determination unit, but in the present embodiment, the photoelectric sensor 81 is used.
  • a projector 81 ⁇ / b> A that emits light and a receiver that receives the emitted light.
  • a photoelectric sensor 81 serving as a raw material determination unit configured by 81B is attached, and a shielding plate 82 is attached to the bottom surface of the grizzly feeder 22.
  • the photoelectric sensor 81 emits light such as visible light and infrared light as signal light from the projector 81A, and detection is generated by detecting a change in the amount of light blocked by the shielding plate 82 with the light receiver 81B.
  • the signal is output to the controller 70 shown in FIG.
  • the controller 70 outputs from the photoelectric sensor 81.
  • the presence or absence of the raw material is determined based on the detected signal.
  • the flow in this embodiment will be described with reference to the block diagrams and flows in FIGS. 12 and 13, but only the flow different from the first embodiment will be described here.
  • the light quantity determination unit 728 as the raw material determination unit in FIG. 12 determines whether a detection signal is output from the photoelectric sensor 81. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, description thereof is omitted here.
  • the light quantity determination means 728 determines whether or not a detection signal is input from the photoelectric sensor 81 (S41). If the light quantity determination means 728 determines that a detection signal has been input, the input of the raw material to the grizzly feeder 22 has been resumed, and the aforementioned steps S1 to S3, S7, S8, S10, S11 are in effect. , S41 is repeated. That is, it is possible to reliably determine that the raw material has been input to the grizzly feeder 22, and to automatically control the engine speed to be restored.
  • the raw material is not put into the grizzly feeder 22, and the fuel injection amount control means 711 injects into the engine 49.
  • the deceleration speed ⁇ 0 is maintained (S13), and the aforementioned steps S2, S3, S7, S8, S10, S11, S41, and S13 are repeated.
  • the photoelectric sensor 81 by using the photoelectric sensor 81, the downward displacement of the grizzly feeder 22 when the raw material is charged can be detected, and the presence or absence of the raw material can be reliably detected. Similarly, it is possible to automatically resume the control for returning the engine speed.
  • FIG. 14 is a diagram showing a main part in the present embodiment.
  • the hydraulic circuit diagram, the block diagram of the controller 70, and the flow in this embodiment are the same as those in FIGS. 11 to 13 in the fourth embodiment, and thus the illustration is omitted and the description is also omitted.
  • a light projecting / receiving device 81C of a photoelectric sensor 81 as a raw material determination means is attached to a slip shooter 25 as a working machine arranged at a position branched on the upstream side of the crusher 30.
  • the light projecting / receiving device 81C receives the light reflected by the raw material from the light projecting / receiving device 81C, whereby the photoelectric sensor 81 generates a detection signal, Output to the controller 70. Then, the light quantity determination means 728 determines the presence / absence of reception based on the detection signal (S41 in FIG. 13). When the light amount determination means 728 receives the detection signal, the raw material is passing through the slip shooter 25 and the raw material is being put into the grizzly feeder 22. In this state, the fuel injection amount control means 711 controls the fuel injection amount so as to drive the engine 49 at the engine speed set in the fuel dial 91 (S1 in FIG. 13).
  • FIG. 15 is a hydraulic circuit diagram in the present embodiment, and FIGS. 16 and 17 are a block diagram and a flow.
  • a pressure sensor 56 as a raw material determination means is attached to a hydraulic motor 36 of a slippage conveyor 26 as a working machine arranged at a position branched upstream of the crusher 30, and the hydraulic pressure of the slippage conveyor 26 is set. by detecting the load pressure value P 3 of the motor 36, to determine the presence or absence of the raw materials.
  • the pressure sensor 56 is electrically connected to the controller 70.
  • the memory 726 of the present embodiment the minimum pressure value P 0 of the discharge conveyor 50, the minimum pressure value of muck conveyor 26 P 2 and is stored.
  • Minimum pressure value P 2 is a load pressure of the hydraulic motor 36 when the raw material is not stacked in the muck conveyor 26. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, description thereof is omitted here.
  • the pressure comparison means 729 as the raw material determination means compares the load pressure value P 3 detected by the pressure sensor 56 with the minimum pressure value P 2 stored in the memory 726.
  • the S61, pressure comparing means 729, the load pressure value P 3 a predetermined time detected by the pressure sensor 56 is compared with the minimum pressure value P 2 that is stored in the load pressure value P 3 and the memory 726 (S61) .
  • the pressure comparing means 729, a predetermined time, when the load pressure value P 3 is determined to minimum pressure value P 2 below shows a state where the raw material on the muck conveyor 26 is not stacked, i.e. grizzly feeder 22 is a state in which no raw material is charged.
  • the fuel injection amount control means 711 maintains the deceleration speed ⁇ 0 by controlling the fuel consumption amount injected into the engine 49 (S13).
  • the aforementioned steps S1 to S3, S7, S8, S10, S11, S61, and S13 are repeated.
  • the pressure comparing means 729 when the load pressure value P 3 is determined larger than the minimum pressure value P 2 is a state where the raw material on the muck conveyor 26 is loaded, i.e. grizzly feeder 22 In this state, raw materials are being charged.
  • the fuel injection amount control means 711 reads the engine speed set in the fuel dial 91 and controls the fuel injection amount injected into the engine 49 (S1). Thereafter, steps S2, S3, S7, S8, S10, S11, S61, and S1 are repeated.
  • the present embodiment it is possible to detect whether or not uncrushed raw material is discharged from the slipping shooter 25 by attaching the pressure sensor 56 to the slipping conveyor 26 positioned downstream of the slipping shooter 25. In addition, it is possible to detect whether or not the raw material has been put into the grizzly feeder 22, and the control for returning the engine speed to the original state can be automatically resumed as in the above embodiments.
  • an electronically controlled fuel injection device for an engine and / or a displacement displacement control device for a variable displacement hydraulic pump (a tilt angle control device for a hydraulic pump swash plate)
  • the pilot pressures of the control valves 112 to 116 for guiding the hydraulic oil to the drive hydraulic motors 29, 35, 36, 55, 61 are electromagnetically proportionally controlled, and the hydraulic motors 29, 35, 36, You may control the flow volume of the hydraulic fluid supplied to 55,61.
  • the acceleration sensor 27, the photoelectric sensor 81, or the pressure sensor 56 is used as the raw material determination means in each of the above embodiments, the sensor for measuring the weight or the work machine or the work machine is supported by the grizzly feeder 22. You may use the position sensor thru
  • the pressure sensor 51 is used as the crushed material determination means in each of the above embodiments, a strain gauge may be used for a bracket that supports the carrier roller of the discharge conveyor 50 to detect the presence or absence of crushed material.
  • the pressure sensor 51 detects the load pressure value P 1 of the hydraulic motor 55 of the discharge conveyor 50, crushed by comparing the load pressure value P 1 and the minimum pressure value P 0 the had been determined, I may be determined whether the detected and crushed the load pressure P 1 of the deviation of the hydraulic motor 55.
  • the deviation of the load pressure value P 1 of the hydraulic motor 55 of the discharge conveyor 50 is greater at the edge of the load, also with or without crushed material decreases when the load is constant. That is, after the load in the crusher 30 is reduced, the deviation of the load pressure value P 1 is smaller than a predetermined value, it is determined that there is no crushed material onto a discharge conveyor 50.
  • the hydraulic pumps 52 and 53 are stopped by adjusting the angles (tilt angles) of the swash plates 52A and 53A of the hydraulic pumps 52 and 53.
  • the hydraulic pumps 52 and 53 need not be stopped. Alternatively, it may be driven at a low rotation.
  • the discharge flow rate control means 727 controls the discharge flow rate of the hydraulic pumps 52 and 53.
  • the hydraulic motors 29, 35, and 36 driven by the hydraulic pumps 52 and 53, respectively. , 55, 61 may be made variable to control the motor speed.
  • the present invention can be suitably used for a self-propelled crusher.
  • SYMBOLS 1 Self-propelled crusher, 22 ... Grizzly feeder (working machine), 25 ... Slipper shooter (working machine), 26 ... Slipping take-out conveyor (working machine), 27 ... Acceleration sensor which comprises raw material determination means, 29, 35, 36, 55, 61 ... hydraulic motor, 30 ... crusher, 49 ... engine, 50 ... discharge conveyor, 51 ... pressure sensor constituting crushed material judging means, 52, 53 ... hydraulic pump, 56 ... raw material judging means Constituting pressure sensor, 57 ... crusher pressure sensor constituting load change rate judging means, 70 ... controller, 81 ... photoelectric sensor constituting raw material judging means, 711 ... fuel injection amount control means (engine control means), 724 ...
  • Pressure comparison means constituting crushed material judgment means, 725 ... Acceleration comparison means constituting raw material judgment means, 727 ... Discharge flow rate control means (work machine speed control means) 728 ... Light quantity determination means constituting the raw material determination means, 729 ... Pressure comparison means constituting the raw material determination means, 730 ... Crusher load calculation means constituting the load change rate determination means, 731 ... Configure a load change rate determination means Crusher load factor comparison means.

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Abstract

　原材料を破砕する破砕機と、記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、少なくとも破砕機および排出コンベアの駆動源であるエンジン（４９）と、エンジン（４９）の回転数を制御する燃料噴射量制御手段（７１１）と、破砕機での破砕物の負荷の変化を判定する破砕機圧力センサ（５７）と、排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する圧力センサ（５１）とを備え、破砕機圧力センサ（５７）が破砕機の負荷が減少していると判定し、かつ圧力センサ（５１）が排出コンベアに破砕物が無いと判定すると、燃料噴射量制御手段（７１１）は、エンジン（４９）の回転数をデセル回転数に下げる構成とした。

Description

自走式破砕機、およびその制御方法
　本発明は、自走式破砕機、およびその制御方法に関する。
　従来、原材料を破砕する破砕機が搭載された自走式破砕機が知られている。この自走式破砕機においては、フィーダから搬送された原材料が破砕機にて所定の大きさに破砕され、排出コンベアにて排出されることとなる。この際、フィーダおよび破砕機に原材料の有無、あるいは原材料による負荷を検出する検出手段を設けることで、フィーダおよび破砕機が空転状態（作業機が原材料や破砕物が無いまま運転している状態）となったことを検出し、この空転状態時に制御手段がエンジン回転数をアイドル回転数（デセル回転数）に低下させることで燃料消費量を低減することが知られている（特許文献１）。また、破砕機内の原材料の有無に関わらず、フィーダに積載される原材料の重量に応じて、制御手段が燃料噴射量を制御することが知られている（特許文献２）。
特開２０００－１３６７３９号公報 特開平５－１８４９６８号公報
　しかしながら、特許文献１の自走式破砕機においては、アイドリング状態下で、フィーダ、または破砕機において負荷を検出すると、エンジン回転数はアイドル回転数から定常回転数へ上げるように制御されるが、破砕機の慣性が大きく、定常運転に復帰するのに時間を要するため、完全に復帰する前に原材料が破砕機内へ導入され、駆動トルク不足で破砕装置が停止したり、排出された破砕物の品質が低下するという問題がある。
　特許文献２においては、フィーダに積載される原材料の重量が減少すると、破砕機での破砕作業が行われているにも関わらず、エンジン出力が低下するため、破砕機の作業量も低下し、破砕作業の効率が低下するという問題がある。
　本発明の主な目的は、破砕物を確実に排出した後に、エンジン回転数をデセル回転数とし、被破砕物が導入されると、迅速に通常の作業時のエンジン回転数に戻すことができる自走式破砕機、およびその制御方法を提供することにある。
　本発明の自走式破砕機は、原材料を破砕する破砕機と、前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、少なくとも前記破砕機および排出コンベアの駆動源であるエンジンと、前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、前記破砕機での破砕物の負荷の変化を判定する負荷変化率判定手段と、前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段とを備え、前記負荷変化率判定手段が前記破砕機の負荷が減少していると判定し、かつ前記破砕物判定手段が前記排出コンベアに破砕物が無いと判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げることを特徴とする。
　本発明によれば、破砕機に負荷変化率判定手段を設けたことで、破砕機内の原材料が破砕されて、破砕機の負荷が減少しているか否かを検出できる。負荷変化率判定手段は、破砕機の負荷が減少していることを検出した後に、破砕物判定手段によって排出コンベア上の破砕物の有無を判定することで、より高精度に破砕物の有無の判定を行なうことができる。従って、的確かつ迅速にエンジン回転数を制御できる。
　本発明の自走式破砕機は、前記破砕機よりも上流側に配置され前記エンジンを駆動源とする作業機と、前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段と、前記破砕機、排出コンベア、および作業機の停止、起動、作業機速度を制御する作業機速度制御手段と、を更に備え、前記エンジン制御手段が前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げる場合、前記作業機速度制御手段は、前記破砕機、排出コンベア、作業機を停止、または作業時の速度から減速することが望ましい。
　ここで、「上流側」とは、原材料の流れにおける上流側であることをいう。
　この発明によれば、作業機に原材料判定手段を設けたことで、作業機に原材料が投入されているか否かを検出できる。破砕物判定手段が排出コンベア上に破砕物が無いと判定した場合には、エンジン制御手段は、エンジンの回転数をデセル回転数に落とすことができ、その際、破砕機、排出コンベア、作業機を停止、または作業時の速度から減速することにより、一層の燃費低減をすることができる。
　本発明の自走式破砕機は、前記破砕機よりも上流側に配置され前記エンジンを駆動源とする作業機と、前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段と、を更に備え、前記エンジンの回転数がデセル回転数である場合に前記原材料判定手段が前記作業機に原材料が有ると判定すると、前記エンジン制御手段は前記エンジンの回転数を前記デセル回転数から作業時のエンジン回転数に上げることが望ましい。
　この発明によれば、作業機に原材料判定手段を設けたことで、作業機に原材料が投入されているか否かを検出でき、エンジンの回転数をデセル回転数に制御されている場合において、原材料判定手段が作業機に原材料が有ると判定すると、エンジン制御手段は、エンジンの回転数がデセル回転数から作業時のエンジン回転数に迅速に上げることができる。
　本発明の自走式破砕機において、前記破砕物判定手段は、前記排出コンベアを駆動する油圧モータの負荷圧力を計測する圧力センサを有し、計測された前記油圧モータの負荷圧力の偏差が所定値より小さい場合、前記排出コンベアに破砕物が無いと判定することが望ましい。
　この発明によれば、破砕物判定手段は、排出コンベアを駆動する油圧モータの負荷圧力の偏差（平均値からのズレ）が所定値より小さいときに、排出コンベアに破砕物が無いと判定するので、正確な判定ができる。
　本発明の自走式破砕機において、前記破砕物判定手段は、前記排出コンベアを駆動する油圧モータの負荷圧力を計測する圧力センサを有し、前記作業機に設けられた原材料判定手段は、前記作業機の上下動の変位を検出する加速度センサ、前記作業機に原材料が投入されたか否かを検知する光電センサ、または前記圧力センサとは別の前記作業機を駆動する油圧モータの負荷圧力を計測する圧力センサであることが望ましい。
　この発明によれば、作業機に加速度センサ、光電センサ、または圧力センサを取り付けたことで、原材料が投入されたか否かを確実に検出できる。
　本発明の自走式破砕機は、原材料を破砕する破砕機と、前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、前記破砕機よりも上流側に配置される作業機と、前記破砕機、排出コンベア、および作業機の駆動源であるエンジンと、前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段と、前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段と、前記破砕機、排出コンベア、および作業機の停止、起動、作業機速度を制御する作業機速度制御手段とを備え、前記破砕物判定手段が前記排出コンベアに破砕物が無いと判定した場合に、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げて、前記作業機速度制御手段は、前記破砕機、排出コンベア、および作業機を停止、または作業時の速度から減速し、前記エンジンの回転数がデセル回転数に制御されている場合に前記原材料判定手段が前記作業機に原材料が有ると判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数を前記デセル回転数から作業時のエンジン回転数に上げて、前記作業機速度制御手段は、前記破砕機、排出コンベア、および作業機を起動、または作業時の速度に増速することを特徴とする。
　本発明の自走式破砕機は、原材料を破砕する破砕機と、前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、前記破砕機よりも上流側に配置される作業機と、前記破砕機、排出コンベア、および作業機の駆動源であるエンジンと、前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段と、前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段とを備え、前記破砕物判定手段が前記排出コンベアに破砕物が無いと判定した場合に前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げ、前記エンジンの回転数がデセル回転数である場合に前記原材料判定手段が前記作業機に原材料が有ると判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数を前記デセル回転数から作業時のエンジン回転数に上げることを特徴とする。
　これらの発明によれば、排出コンベアに破砕物が無いと判定するとエンジン等を低燃費状態とし、その状態で破砕機の上流にある作業機に原材料が有ると判定すると低燃費状態を解除できる。
　本発明の自走式破砕機の制御方法は、原材料を破砕する破砕機と、前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、前記破砕機と排出コンベアの駆動源であるエンジンと、前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、前記破砕機での破砕物の負荷の変化を判定する負荷変化率判定手段と、前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段とを備えた自走式破砕機の制御方法であって、前記負荷変化率判定手段が破砕機における負荷変化率が負の値であると判定する場合に、前記破砕物判定手段は破砕物の有無を判定し、前記排出コンベアに破砕物が無いと判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数を下げることを特徴とする。
　本発明によれば、破砕機に設けた負荷変化率判定手段にて、破砕機の負荷を検出して、破砕機内の原材料が減少していることを判定してから、排出コンベアでの破砕物の有無を判断しているので、的確にエンジン回転数を制御できる。
本発明の第１実施形態に係る自走式破砕機の側面図。 前記第１実施形態に係る油圧回路図。 前記第１実施形態に係るブロック図。 前記第１実施形態に係るフローチャート。 本発明の前記第２実施形態に係る油圧回路図。 前記第２実施形態に係るブロック図。 前記第２実施形態に係るフローチャート。 本発明の第３実施形態に係るフローチャート。 本発明の第４実施形態に係る自走式破砕機の平面図。 前記第４実施形態に係る自走式破砕機の正面図。 前記第４実施形態に係る油圧回路図。 前記第４実施形態に係るブロック図。 前記第４実施形態に係るフローチャート。 本発明の第５実施形態に係る要部を示す図。 本発明の第６実施形態に係るコントロールユニットを示す図。 前記第６実施形態に係るブロック図。 前記第６実施形態に係るフローチャート。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、後述する第２実施形態以降で、以下に説明する第１実施形態での構成と同じか、または同様な機能を有する構成には同一符号を付し、その説明を簡単にあるいは省略する。
[第１実施形態]
　以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
　図１は、本実施形態での自走式破砕機１を示す側面図である。この自走式破砕機１は、油圧ショベルやホイールローダ等の積込機により投入された原材料を破砕し、一定粒度の破砕物を製造するものである。
　自走式破砕機１は、一対の下部走行体１１（一つのみ図示）を備えた本体部ユニット１０と、本体部ユニット１０上の後方側（図１中の左方向）に搭載されて原材料が供給される供給部ユニット２０と、供給部ユニット２０の前方側（図１中の右方向）に搭載された破砕機３０と、破砕機３０のさらに前方側に搭載されたパワーユニット４０と、本体部ユニット１０の下方で一対のクローラ１５間から前方斜め上方に向かって延出した排出コンベア５０と、この排出コンベア５０や他の作業機の駆動制御を行うコントローラ７０とで構成されている。
　本体部ユニット１０は、下部側に下部走行体１１を備えている。下部走行体１１は、前部の油圧モータ１２で駆動されるスプロケット１３と後部のアイドラー１４とにクローラ１５を巻回させた構成である。
　供給部ユニット２０では、後方に迫り出した左右の側方フレーム２１の上部に、図示しない複数のスプリングを介して作業機としてのグリズリフィーダ２２が載置され、このグリズリフィーダ２２が振動装置２３で駆動される。グリズリフィーダ２２の上部には、その周囲の三方を囲うようにホッパ２４が設けられ、上方に向かって拡開したこのホッパ２４内に原材料が投入される。また、グリズリフィーダ２２の下部には、ズリ用シュータ２５が設けられている。ズリ用シュータ２５は、グリズリフィーダ２２で選別されて落下する未破砕の原材料を破砕機３０の上流側で分岐された位置に配置されるズリ出しコンベア２６に導くためのものである。
　グリズリフィーダ２２には、原材料の有無を判定する原材料判定手段としての加速度センサ２７（図１での破線部分）が取り付けられている。ホッパ２４内に原材料が投入されると、グリズリフィーダ２２は、下部に設けられた図示しないスプリングの付勢力に抗して下降し、上下に振動する。この振動による変位を加速度センサ２７が加速度Ａとして検出し、電気信号を出力する。
　破砕機３０は、固定ジョー３１およびスイングジョー３２を備えたジョークラッシャであり、メインシャフト３３の一端に設けられたプーリ３４をＶベルトを介して油圧モータ３５で駆動すると、メインシャフト３３の回転によりスイングジョー３２が揺動リンクとして機能し、固定ジョー３１との間で原材料を破砕する。
　パワーユニット４０は、図２に示す自走式破砕機１の油圧回路図を参照すると、エンジン４９、エンジン４９で駆動される可変容量型の油圧ポンプ５２，５３、燃料タンク、および作動油タンク５４等を備えている。エンジン４９には、コントローラ７０と電気的に接続される図示しない燃料噴射装置が設けられ、燃料ダイヤル９１でセットされたエンジン回転数の設定信号に基づく燃料噴射信号がコントローラ７０から図示しない燃料噴射装置に出力され、エンジン４９が駆動される。そして、本実施形態では、エンジン４９の回転数が、燃料ダイヤル９１の設定によって制御されるだけでなく、排出コンベア５０に設けられた油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１およびグリズリフィーダ２２の加速度Ａに応じて制御される。
　油圧ポンプ５２からの作動油は、コントロールバルブ１１１，１１６を介して、下部走行体１１の油圧モータ１２、破砕機３０の油圧モータ３５に供給され、右走行レバー１６が設けられた方向切替え装置１８を介して、作用するパイロット圧により、コントロールバルブ１１１が作動する。破砕機３０の油圧モータ３５には、破砕機３０の負荷を検出し、負荷の変化を判定する負荷変化率判定手段を構成する破砕機圧力センサ５７が設けられる。
　また、油圧ポンプ５３からの油圧は、コントロールバルブ１１１～１１５を介して、下部走行体１１の油圧モータ１２、排出コンベア５０の油圧モータ５５、グリズリフィーダ２２に設けられた振動装置２３の油圧モータ２９、磁力選別機（磁選機）６０の油圧モータ６１、ズリ出しコンベア２６の油圧モータ３６に作用され、左走行レバー１７が設けられた方向切替え装置１８を介して、コントロールバルブ１１１にパイロット圧として作用される。コントロールバルブ１１１～１１６へのパイロット圧の電磁比例制御により、各油圧モータ１２，２９，３５，３６，５５，６１へ供給する作動油の流量が制御される。換言すると、コントロールバルブ１１１～１１６は、方向切替えと流量制御の２つの機能を有している。
　排出コンベア５０は、破砕機３０の出口から落下した破砕物を前方に排出し、高所から落下させて堆積等させるものである。また、排出コンベア上の破砕物の中に鉄筋や金属片等の異物が含まれる場合には、排出コンベア５０の前部側に設けられた磁選機６０により、この異物を取り除くことも可能である。このような排出コンベア５０には、油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１を検出し、破砕物の有無を判定する破砕物判定手段としての圧力センサ５１が設けられている。この負荷圧力値Ｐ１は、排出コンベア５０に積載される破砕物の積載量に応じて変動する。
　さらに、図２に示すように、自走式破砕機１は、操作盤等に設けられた操作パネル７３を備えている。この操作パネル７３は、エンジン起動ＳＷ１０１と、モード切換ＳＷ１０２と、走行圧力ＳＷ１０３と、各作業機ＯＮ－ＯＦＦスイッチ（ＳＷ）群１００とを備えているとともに、電気的にコントローラ７０に接続されている。
　各作業機ＳＷ群１００には、フィーダ起動ＳＷ１０４、ズリ出しコンベア起動ＳＷ１０５、破砕機起動ＳＷ１０６、排出コンベア起動ＳＷ１０７、および磁選機起動ＳＷ１０８が設けられ、各作業機ＳＷ群１００からの各電気信号がコントローラ７０に入力される。
　また、コントローラ７０には、加速度センサ２７、圧力センサ５１、およびエンジン４９の回転数を設定しておく燃料ダイヤル９１が電気的に接続され、各センサ２７，５１、および燃料ダイヤル９１からの信号が入力される。
　図３に示すコントローラ７０のブロック図を参照すると、コントローラ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を搭載し、エンジン制御部７１と、作業機制御部７２とを備えている。エンジン制御部７１は、コンピュータプログラム等のソフトウェアで構成されたエンジン制御手段としての燃料噴射量制御手段７１１と、エンジン起動判定手段７１２と、メモリ７１３とを備えている。メモリ７１３には、エンジンをデセル状態（エンジン回転数を下げた低燃費での動作状態）で駆動するためのデセル回転数ω０が記憶されているとともに、燃料ダイヤル９１で設定されたエンジン回転数がセット（記憶）される。
　作業機制御部７２は、コンピュータプログラム等のソフトウェアで構成されたモード判定手段７２１と、走行圧力判定手段７２２と、作業機稼働状態判定手段７２３と、圧力比較手段７２４と、加速度比較手段７２５と、メモリ７２６と、破砕機負荷率計算手段７３０と、破砕機負荷率比較手段７３１とを備えている。メモリ７２６には、破砕物が排出コンベア５０に積載されていないときの油圧モータ５５の最小圧力値Ｐ０、および原材料が投入されていないときのグリズリフィーダ２２の最小加速度Ａ０（振動装置２３の振動により生じる加速度）が記憶されている。なお、コントローラ７０のＣＰＵは、各制御部７１，７２の各手段７１１，７１２，７２１～７２５，７３０，７３１の実行等を行うものである。なお、本発明に係る原材料判定手段は、加速度比較手段７２５を含み、破砕物判定手段は、圧力比較手段７２４を含むものである。また、本発明に係る負荷変化率判定手段は、破砕機圧力センサ５７、破砕機負荷率計算手段７３０、および破砕機負荷率比較手段７３１を含むものである。
　次に各制御部７１，７２の各手段７１１～７１３，７２１～７２６，７３０，７３１の機能について、図４に示す原材料や破砕物の有無に応じて、自走式破砕機１のエンジン回転数を制御するフローも参照しながら説明する。
　まず、オペレータは、燃料ダイヤル９１を用いて、作業モード用のエンジン４９の回転数を設定し、エンジン起動ＳＷ１０１にてエンジンを起動し、各作業機２２，２６，３０，５０，６０を起動できる状態にする。この状態では、燃料ダイヤル９１での設定値がメモリ７１３に記憶されるとともに、この設定値がエンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１に入力される（Ｓ１）。燃料噴射量制御手段７１１からは設定信号に基づく燃料噴射信号が燃料噴射装置に出力され、この燃料噴射信号に基づいて噴射される燃料でエンジン４９が駆動される。そして、エンジン起動判定手段７１２は、エンジン起動ＳＷ１０１がＯＮまたはＯＦＦであるかを判定し、エンジン起動ＳＷ１０１がＯＮである場合には、作業機制御部７２のモード判定手段７２１に起動信号を出力する（Ｓ２）。
　モード判定手段７２１は、エンジン起動判定手段７１２から起動信号が入力されると、モード切換ＳＷ１０２が走行モード、作業モード、または点検モードのいずれのポジションであるかを判定し、各モードに応じた信号を出力する。具体的には、モード判定手段７２１は、モード切換ＳＷ１０２のポジションから走行モードであると判定すると、走行モード信号を走行圧力判定手段７２２に出力し、作業モードまたは点検モードにあると判定した場合には、作業モード信号または点検モード信号を作業機稼働状態判定手段７２３に出力する（Ｓ３）。次に各モードに応じたフローを説明する。
（走行モード）
　走行圧力判定手段７２２は、モード判定手段７２１より走行モード信号が入力されると、走行圧力ＳＷ１０３から左前進、左後進、右前進、および右後進の少なくともいずれかに関する信号入力があるか否かを判定し、走行形態に応じた走行判定信号をエンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１に出力する（Ｓ４）。
　燃料噴射量制御手段７１１は、いずれかの走行形態の走行判定信号が入力されると、燃料ダイヤル９１より設定されたエンジン回転数の設定値をメモリ７１３から読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を決定して、エンジン４９を駆動する（Ｓ５）。この後は、前述のステップＳ１～Ｓ５が繰り返される。一方、燃料噴射量制御手段７１１は、Ｓ４において、いずれの走行も行われていないという走行判定信号が入力されると、メモリ７１３よりデセル回転数ω０を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御する（Ｓ６）。この後は、前述のステップＳ２～Ｓ４，Ｓ６が繰り返される。デセル回転数ω０は、エンジン回転数の設定値（作業時のエンジン回転数）よりも小さい。
（作業モード）
　作業機制御部７２の作業機稼働状態判定手段７２３は、モード判定手段７２１より作業モード信号が入力されると、フィーダ起動ＳＷ１０４、ズリ出しコンベア起動ＳＷ１０５、破砕機起動ＳＷ１０６、排出コンベア起動ＳＷ１０７、および磁選機起動ＳＷ１０８がＯＮまたはＯＦＦであるかを判定する（Ｓ７）。判定の結果、各作業機２２，２６，３０，５０，６０のいずれも稼働していない場合に、作業機稼働状態判定手段７２３は、無稼働信号をエンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１に出力する（Ｓ７）。燃料噴射量制御手段７１１は、無稼働信号が入力されると、メモリ７１３よりデセル回転数ω０を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を少なめに制御する（Ｓ６）。
　また判定の結果、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の少なくとも一つでも稼働している場合には、作業機稼働状態判定手段７２３は、いずれの作業機２２，２６，３０，５０，６０が稼働しているかを判定し、グリズリフィーダ２２、破砕機３０、および排出コンベア５０の全てが稼働していると判定した場合には、全稼働信号を圧力比較手段７２４に出力し、それ以外の場合には、部分稼働信号をエンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１に出力する（Ｓ８）。
　全稼働信号が入力されると、破砕機圧力センサ５７は、破砕機３０の油圧モータ３５の負荷圧力値を常時、検出する。破砕機負荷率計算手段７３０は、検出された負荷圧力値信号が入力されると、負荷圧力値を時間微分し、負荷変化率を算出する。次に、破砕機負荷比較手段７３１は、油圧モータ３５の負荷圧力値が所定値となった時に、破砕機負荷率計算手段７３０にて算出された負荷変化率の正負を判定する。ここで、負荷圧力値の所定値とは、破砕機３０内に原材料がわずかに存在する時に破砕機圧力センサ５７にて検出される値である。
　そして、負荷変化率が正の値または０（ゼロ）である場合には、ステップＳ５に進み、負荷変化率が負の値である場合には、ステップＳ１０に進む。
　圧力比較手段７２４は、破砕機負荷比較手段７３１にて負荷変化率が負の値であると、判定されると、圧力センサ５１により排出コンベア５０の油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１を一定時間監視することを繰り返し、この負荷圧力値Ｐ１とメモリ７２６に記憶されている最小圧力値Ｐ０とを比較する（Ｓ１０）。ここで、「一定時間」とは、原材料がホッパ２４に投入され、破砕機３０で破砕され、排出コンベア５０から破砕物が排出される一連の作業時間以上の時間をいい、以下の説明で使用する場合も同じ意味である。次いで、圧力比較手段７２４により、負荷圧力値Ｐ１が最小圧力値Ｐ０より大きいと判定された場合には、排出コンベア５０上に破砕物が積載されている状態であり、エンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９を燃料ダイヤル９１で設定されたエンジン回転数で駆動するよう、燃料噴射量を制御する（Ｓ５）。この後は、前述のステップＳ１～Ｓ３，Ｓ７～Ｓ９，Ｓ５が繰り返される。
　一方、Ｓ９にて圧力比較手段７２４により、一定時間、負荷圧力値Ｐ１が最小圧力値Ｐ０以下と判定された場合には、排出コンベア５０上に破砕物が積載されていない状態であり、エンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１は、メモリ７１３よりデセル回転数ω０を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を少なく制御する（Ｓ１１）。なお、デセル回転数ω０とは、自走式破砕機を低燃費での動作状態とするエンジン回転数である。これにより、エンジン４９は、デセル回転数ω０にて駆動されるので、燃料噴射量の使用量を低減できる。
　次に、加速度比較手段７２５は、グリズリフィーダ２２の加速度Ａを加速度センサ２７にて一定時間監視することを繰り返し、この加速度Ａとメモリ７２６に記憶されている最小加速度Ａ０とを比較する（Ｓ１２）。加速度比較手段７２５により、加速度Ａが最小加速度Ａ０より小さいと判定された場合には、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されていない状態であり、燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御することで、デセル回転数ω０を維持し（Ｓ１３）、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ７～Ｓ１３が繰り返される。
　これに対して、加速度比較手段７２５により、加速度Ａが最小加速度Ａ０より大きいと判定された場合には、グリズリフィーダ２２への原材料の投入が再開されている状態であり、前述のステップＳ１～Ｓ３，Ｓ７～Ｓ１１が繰り返される。すなわち、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されたことを確実に判定でき、エンジン回転数を元に戻す制御を自動的にできる。
　ところで、Ｓ８にて、作業機稼働状態判定手段７２３が部分稼働信号を燃料噴射量制御手段７１１に出力した場合には、燃料噴射量制御手段７１１は、燃料ダイヤル９１にて設定されたエンジン回転数でエンジン４９を駆動するよう燃料噴射量を制御する（Ｓ５）。この後は、前述のステップＳ１～Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ５が繰り返される。
（点検モード）
　Ｓ３において、モード判定手段７２１より点検モード信号であると判断されると、作業機稼働状態判定手段７２３は、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の稼働状態を判定し、全作業機２２，２６，３０，５０，６０が稼働していない場合には、無稼働信号を燃料噴射量制御手段７１１に出力し、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の少なくとも一つでも稼働している場合には、部分稼働信号を燃料噴射量制御手段７１１に出力する（Ｓ１４）。
　そして、燃料噴射量制御手段７１１は、無稼働信号が入力されると、メモリ７１３よりデセル回転数ω０を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を少なく制御する（Ｓ６）。この後は、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ１３，Ｓ６が繰り返される。また、燃料噴射量制御手段７１１は、部分稼働信号が入力されると、燃料ダイヤル９１にて設定されたエンジン回転数を読み出し、この回転数に応じた燃料噴射量を供給してエンジン４９を駆動する（Ｓ５）。この後は、前述のステップＳ１～Ｓ３，Ｓ１３，Ｓ５が繰り返される。
　本実施形態によれば、排出コンベア５０の油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１を圧力センサ５１にて検出するため、負荷圧力値Ｐ１が最小圧力値Ｐ０より小さい場合には、破砕物が排出コンベア５０に搭載されていないと判断できる。従って、この後にエンジン回転数をデセル回転数ω０に設定することで、排出コンベア５０に破砕物が積載されているにもかかわらず、エンジン４９がデセル回転数ω０で運転されるのを防止できる。また、排出コンベア５０に破砕物が無い場合には、全ての作業機２２，２６，３０，５０，６０に原材料や破砕物が存在していないと判断されるから、全ての作業機２２，２６，３０，５０，６０を減速または停止できて、エンジン４９を燃料ダイヤル９１にて設定された作業モード用のエンジン回転数で運転する必要がなく、燃料消費量を確実に低減できる。
　さらに、デセル回転数状態においては、加速度センサ２７にて加速度Ａを検出するので、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されたことを確実に判定でき、この判定に基づいてエンジン回転数を元に戻す制御を自動的にできる。
　また、排出コンベア５０の機器の種類によっては、圧力センサ５１の検出する負荷圧力値Ｐ１の変動が、破砕物の有無とは関係なく大きくなってしまい、圧力センサ５１の負荷圧力値Ｐ１のみの検出では、破砕物の有無を誤認するおそれがある。このような場合においても、破砕機３０の破砕機圧力センサ５７にて負荷圧力値を検出し、負荷変化率を算出することと、排出コンベア５０の負荷圧力値Ｐ１の検出とを併せて判断することにより、的確に排出コンベア５０上の破砕物の有無を判断できる。
[第２実施形態]
　図５は、本実施形態での自走式破砕機１の油圧回路図であり、図６、７は第２実施形態でのコントローラ７０のブロック図およびフローである。本実施形態の作業モードにおいては、原材料や破砕物の有無に応じてエンジン回転数をデセル回転数ω０に制御することはなく、エンジン４９は、常に燃料ダイヤル９１で設定したエンジン回転数にて駆動される。一方、図５に示すように、コントローラ７０からは、油圧ポンプ５２，５３の斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を制御する指令が出力されており、これによって、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量が制御され、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１のモータ回転数ωが制御される。
　図６に示すように、コントローラ７０の作業機制御部７２には、燃料ダイヤル９１にて作業モード用に設定されたエンジン回転数および所望のモータ回転数に基づいて、油圧ポンプ５２，５３の斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を調整し、吐出流量を制御することで全ての作業機２２，２６，３０，５０，６０の停止、起動、作業機速度を制御する作業機速度制御手段としての吐出流量制御手段７２７が設けられている。メモリ７２６には、第１実施形態での最小圧力値Ｐ０、最小加速度Ａ０に加えて、油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を停止させる油圧ポンプ５２，５３の吐出流量Ｑ（値は０）が記憶されている。
　吐出流量制御手段７２７は、負荷圧力値Ｐ１と最小圧力値Ｐ０との比較結果、および加速度Ａと最小加速度Ａ０との比較結果に応じて、メモリ７２６より吐出流量Ｑを読み出し、油圧ポンプ５２，５３の斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を調整し、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１のモータ回転数を制御するものである。その他の構成は、第１実施形態と同じであるため、ここでの説明は省略する。
　次に図７に示すフローを参照し、第１実施形態と異なるフローについてのみ説明する。
　まず、オペレータは、燃料ダイヤル９１を用いてエンジン４９の作業モード時のエンジン回転数を設定し、これにより、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１には、作業モード時のモータ回転数ωが設定される。そして、エンジン起動ＳＷ１０１にてエンジンを起動し、各作業機２２，２６，３０，５０，６０を起動できる状態にする。
　この状態では、燃料ダイヤル９１での設定値が燃料噴射量制御手段７１１に入力されて所望するエンジン回転数としてセットされ、一方、吐出流量制御手段７２７には、作業モード時に必要な各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１のモータ回転数ωとして、予め設定された設定値がセットされる（Ｓ２１）。そして、吐出流量制御手段７２７は、このモータ回転数ωと前記エンジン回転数とにより、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を決定し、斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を制御し、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を作業時でのモータ回転数ωで駆動する。このようにして、各作業機２２，２６，３０，５０，６０は、作業時の速度で動作する。
　Ｓ７において、作業機稼働状態判定手段７２３は、作業機２２，２６，３０，５０，６０の少なくとも一つでも稼働していることを判定した後、グリズリフィーダ２２、破砕機３０、および排出コンベア５０の全てが稼働しているか否かを判定する。作業機稼働状態判定手段７２３は、全てが稼働していると判定する場合、全稼働信号を圧力比較手段７２４に出力し、それ以外の場合には、部分稼働信号を燃料噴射量制御手段７１１に出力する（Ｓ２２）。
　圧力比較手段７２４は、全稼働信号が入力されると、圧力センサ５１から排出コンベア５０の油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１を一定時間検出し、この負荷圧力値Ｐ１とメモリ７２６に記憶されている最小圧力値Ｐ０とを比較する（Ｓ２３）。圧力比較手段７２４は負荷圧力値Ｐ１が最小圧力値Ｐ０より大きいと判定した場合には、排出コンベア５０上に破砕物が積載されている状態であり、エンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９を燃料ダイヤル９１で設定されたエンジン回転数で駆動し、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を作業時でのモータ回転数ωで駆動する（Ｓ２４）。この後は、前述のステップＳ２１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ２２，Ｓ２４が繰り返される。
　一方、圧力比較手段７２４は、負荷圧力値Ｐ１が一定時間、最小圧力値Ｐ０以下と判定した場合には、排出コンベア５０上に破砕物が積載されていない状態であり、吐出流量制御手段７２７は、メモリ７２６より油圧ポンプ５２，５３の吐出流量Ｑを読み出し、斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を変更して油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を０にすることで、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を停止させる（Ｓ２５）。これにより、排出コンベア５０上に破砕物が積載されていない場合には、各作業機２２，２６，３０，５０，６０を停止でき、エンジン４９は、略無負荷の油圧ポンプ５２，５３を駆動するだけなので、燃料消費量を低減できる。また、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を停止させずに、作業時でのモータ回転数ωを低くしても、相応の効果を得ることができる。
　次に、加速度比較手段７２５は、加速度センサ２７からグリズリフィーダ２２の加速度Ａを一定時間検出し、この加速度Ａとメモリ７２６に記憶されている最小加速度Ａ０とを比較する（Ｓ２６）。加速度比較手段７２５は、加速度Ａが最小加速度Ａ０より小さいと判定した場合には、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されていない状態であり、吐出流量制御手段７２７は、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を０のままにして、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１の停止を維持し（Ｓ２７）、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２５～Ｓ２７が繰り返される。
　また、Ｓ２６にて加速度比較手段７２５により、最小加速度Ａ０より大きいと判定された場合には、グリズリフィーダ２２への原材料の投入が再開された状態であり、燃料噴射量制御手段７１１は、燃料ダイヤル９１で設定されたエンジン回転数の燃料噴射信号を燃料噴射装置に出力し、この燃料噴射信号に基づいて噴射される燃料でエンジン４９を駆動する。そして、吐出流量制御手段７２７は、予め設定された設定値であるモータ回転数ωと設定されたエンジン回転数とにより、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を決定し、斜板５２Ａ，５３Ａの角度を制御する（Ｓ２１）。これにより、そして、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２５，Ｓ２６，Ｓ２１が繰り返される。すなわち、グリズリフィーダ２２に原材料が投入された場合には、各作業機２２，２６，３０，５０，６０を自動的に作業時のモータ回転数ωで再起動でき、オペレータの作業効率を向上させることができる。
　ところで、Ｓ２２にて、作業機稼働状態判定手段７２３が部分稼働信号を燃料噴射量制御手段７１１に出力した場合には、燃料噴射量制御手段７１１は、燃料ダイヤル９１にて設定されたエンジン回転数の燃料噴射量をエンジン４９に噴射するように制御し、吐出流量制御手段７２７は、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を決定し、斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を制御する。これより、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を作業時のモータ回転数ωで駆動する（Ｓ２４）。この後は、前述のステップＳ２１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ２２，Ｓ２４が繰り返される。
　本実施形態によれば、排出コンベア５０上の破砕物の有無に応じて、吐出流量制御手段７２７が油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を制御するため、各作業機２２，２６，３０，５０，６０が空運転の時には、それらの油圧モータ２７～２９，３５，５５を停止でき、油圧ポンプ５２，５３を無負荷状態で駆動することにより、エンジン４９での燃料消費量を確実に低減できる。また、各作業機２２，２６，３０，５０，６０を自動的に再起動することで、オペレータの作業効率を向上させることができる。
[第３実施形態]
　図８は、第３実施形態でのフローである。
　本実施形態では、原材料や破砕物の有無に応じてエンジン回転数および各作業機２２，２６，３０，５０，６０の油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１のモータ回転数を制御する。具体的には、作業機速度制御手段としての燃料噴射量制御手段７１１によりエンジン４９をデセル回転数ω０にて駆動し、さらに作業機速度制御手段としての吐出流量制御手段７２７により油圧ポンプ５２，５３の吐出流量、すなわち各作業機２２，２６，３０，５０，６０の油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１のモータ回転数を制御する。本実施形態での自走式破砕機１の油圧回路図は、第２実施形態での図５と同じであり、コントローラ７０のブロック図は、第２実施形態での図６と同じである。
　本実施形態でも同様に、図８に示すフローを参照し、前記各実施形態と異なるフローについてのみ説明する。
　Ｓ３１での判定の結果、圧力比較手段７２４により、負荷圧力値Ｐ１が最小圧力値Ｐ０より大きいと判定された場合には、排出コンベア５０上に破砕物が積載されている状態であり、エンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９を燃料ダイヤル９１で設定されたエンジン回転数で駆動する（Ｓ３２）。そして、吐出流量制御手段７２７は、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を決定し、斜板５２Ａ，５３Ａの角度を制御する。これにより、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を作業時のモータ回転数ωで駆動する（Ｓ３２）。この後は、前述のステップＳ３０，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ３２が繰り返される。
　一方、Ｓ３１にて圧力比較手段７２４により、負荷圧力値Ｐ１が最小圧力値Ｐ０より小さいと判定された場合には、排出コンベア５０上に破砕物が積載されていない状態であり、エンジン制御部７１の燃料噴射量制御手段７１１は、メモリ７１３よりデセル回転数ω０を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御する（Ｓ３３）。また、吐出流量制御手段７２７は、メモリ７２６より吐出流量Ｑ（値は０）を読み出し、油圧ポンプ５２，５３の斜板５２Ａ，５３Ａを調整し、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を停止させる（Ｓ３３）。これにより、排出コンベア５０上に破砕物が積載されていない場合には、エンジン４９の回転数を低くできるうえ、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を停止でき、燃料消費量をより低減できる。
　次に、加速度比較手段７２５は、グリズリフィーダ２２の加速度Ａを加速度センサ２７にて一定時間検出し、この加速度Ａとメモリ７２６に記憶されている最小加速度Ａ０とを比較する（Ｓ３４）。加速度比較手段７２５により、加速度Ａが最小加速度Ａ０より小さいと判定された場合には、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されていない状態であり、燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御することで、デセル回転数ω０を維持し、さらに吐出流量制御手段７２７は、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１のモータ回転数を停止状態で維持する（Ｓ３５）。この後は、前述のステップＳ３０，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ３１，Ｓ３３～Ｓ３５が繰り返される。
　また、Ｓ３４にて加速度比較手段７２５により、最小加速度Ａ０より大きいと判定された場合には、グリズリフィーダ２２への原材料の投入が再開された状態であり、燃料噴射量制御手段７１１は、設定されたエンジン回転数を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御する。また、吐出流量制御手段７２７は、油圧ポンプ５２，５３の斜板５２Ａ，５３Ａの角度を制御して、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を作業時のモータ回転数ωで駆動する（Ｓ３０）。そして、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３０が繰り返される。すなわち、グリズリフィーダ２２に原材料が投入された場合には、各作業機２２，２６，３０，５０，６０を自動的に再起動でき、作業効率を向上させることができる。
　本実施形態によれば、排出コンベア５０上の破砕物の有無に応じて、エンジン４９のエンジン回転数がデセル回転数ω０に制御され、かつ吐出流量制御手段７２７により油圧ポンプ５２，５３の吐出流量が制御されるため、エンジン４９をデセル回転数ω０に維持しつつ、各作業機２２，２６，３０，５０，６０の油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を停止できて、燃料消費量を確実に低減できる。一方、加速度センサ２７にてグリズリフィーダ２２に原材料が投入されたことを判定することで、エンジン回転数やモータ回転数を元に戻す制御を自動的にできる。
[第４実施形態]
　図９は、本実施形態における自走式破砕機１の平面図であり、図１０は、自走式破砕機１の正面図である。図１１は、本実施形態での自走式破砕機１の油圧回路図である。前記第１～３実施形態では、原材料判定手段として加速度センサ２７が用いられたが、本実施形態では光電センサ８１が用いられている。
　図９，１０に示すように、グリズリフィーダ２２の下方に位置する中央フレーム２８（図９の破線部分）の両端部には、光を発射する投光機８１Ａおよび発射した光を受光する受光機８１Ｂで構成される原材料判定手段としての光電センサ８１が取り付けられ、グリズリフィーダ２２の底面には遮蔽板８２が取り付けられている。ここで、光電センサ８１は、可視光線、赤外線などの光を投光機８１Ａから信号光として発射し、遮蔽板８２によって遮光される光量の変化を受光機８１Ｂで検出することで生成される検出信号を図１１に示すコントローラ７０に出力するものである。すなわち、原材料がホッパ２４内に投入され、グリズリフィーダ２２が下方向に変位すると、投光機８１Ａから発射された光が遮蔽板８２によって遮蔽されることで、コントローラ７０は、光電センサ８１から出力される検出信号に基づいて原材料の有無を判断する。
　図１２、図１３のブロック図およびフローを参照し、本実施形態でのフローを説明するが、ここでは第１実施形態と異なるフローについてのみ説明する。図１２での原材料判定手段としての光量判定手段７２８は、光電センサ８１から検出信号が出力されているか否かを判定するものである。その他の構成は、第１実施形態と同じであるため、ここでの説明は省略する。
　Ｓ４１にて、光量判定手段７２８は、光電センサ８１から検出信号が入力されているか否かを判定する（Ｓ４１）。光量判定手段７２８により、検出信号が入力されたと判定された場合には、グリズリフィーダ２２への原材料の投入が再開されている状態であり、前述のステップＳ１～Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ４１が繰り返される。すなわち、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されたことを確実に判定でき、エンジン回転数を元に戻す制御を自動的にできる。
　一方、光量判定手段７２８により、検出信号が入力されていないと判定された場合には、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されていない状態であり、燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御することで、デセル回転数ω０を維持し（Ｓ１３）、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ４１，Ｓ１３が繰り返される。
　本実施形態によれば、光電センサ８１を用いることで、原材料が投入された際のグリズリフィーダ２２の下方向への変位を検出し、原材料の有無を確実に検出できるため、第１実施形態と同様に、エンジン回転数を元に戻す制御を自動的に再開できる。
[第５実施形態]
　図１４は、本実施形態での要部を示す図である。また、本実施形態での油圧回路図、コントローラ７０のブロック図、およびフローは、第４実施形態での図１１～１３と同じであるため、図示を省略するとともに、説明も省略する。
　本実施形態では、破砕機３０の上流側で分岐された位置に配置される作業機としてのズリ用シュータ２５に原材料判定手段としての光電センサ８１の投受光機８１Ｃが取り付けられている。ズリ用シュータ２５を未破砕の原材料が通過すると、投受光機８１Ｃから投光された光が原材料により反射する光を投受光機８１Ｃが受光することで、光電センサ８１は検出信号を生成し、コントローラ７０に出力する。そして、検出信号により光量判定手段７２８が受信の有無を判定する（図１３でのＳ４１）。光量判定手段７２８が検出信号を受信した場合には、ズリ用シュータ２５を原材料が通過している状態であり、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されている状態である。この状態においては、燃料噴射量制御手段７１１は、燃料ダイヤル９１に設定されたエンジン回転数で、エンジン４９を駆動するように燃料噴射量を制御する（図１３でのＳ１）。
　本実施形態によれば、グリズリフィーダ２２から未破砕の原材料が排出されているか否かをズリ用シュータ２５に光電センサ８１を取り付けることで検出しているため、グリズリフィーダ２２への原材料の投入の有無を確実に判断できる。従って、第４実施形態と同様の効果を奏することができ、エンジン回転数を元に戻す制御を自動的に再開できる。
[第６実施形態]
　図１５は、本実施形態での油圧回路図であり、図１６および図１７は、ブロック図およびフローである。本実施形態では、破砕機３０の上流側で分岐された位置に配置される作業機としてのズリ出しコンベア２６の油圧モータ３６に原材料判定手段としての圧力センサ５６を取り付け、ズリ出しコンベア２６の油圧モータ３６の負荷圧力値Ｐ３を検出することで、原材料の有無を判断する。図１５を参照すると、圧力センサ５６は、コントローラ７０に電気的に接続されている。
　図１６、図１７のブロック図およびフローを参照し、第１実施形態と異なるフローについてのみ説明する。本実施形態のメモリ７２６には、排出コンベア５０の最小圧力値Ｐ０と、ズリ出しコンベア２６の最小圧力値Ｐ２とが記憶されている。最小圧力値Ｐ２は、原材料がズリ出しコンベア２６に積載されていないときの油圧モータ３６の負荷圧力である。その他の構成は、第１実施形態と同じであるため、ここでの説明は省略する。また、原材料判定手段としての圧力比較手段７２９は、圧力センサ５６にて検出した負荷圧力値Ｐ３と、メモリ７２６に記憶されている最小圧力値Ｐ２とを比較するものである。
　Ｓ６１により、圧力比較手段７２９は、圧力センサ５６から負荷圧力値Ｐ３を一定時間検出し、この負荷圧力値Ｐ３とメモリ７２６に記憶されている最小圧力値Ｐ２とを比較する（Ｓ６１）。そして、圧力比較手段７２９は、一定時間、負荷圧力値Ｐ３が最小圧力値Ｐ２以下と判定された場合には、ズリ出しコンベア２６上に原材料が積載されていない状態であり、すなわちグリズリフィーダ２２に原材料が投入されていない状態である。この状態では、燃料噴射量制御手段７１１は、エンジン４９に噴射する燃料消費量を制御することで、デセル回転数ω０を維持し、（Ｓ１３）。前述のステップＳ１～Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ６１，Ｓ１３が繰り返される。
　反対に、圧力比較手段７２９により、負荷圧力値Ｐ３が最小圧力値Ｐ２より大きいと判定された場合には、ズリ出しコンベア２６上に原材料が積載されている状態であり、すなわちグリズリフィーダ２２に原材料が投入されている状態である。燃料噴射量制御手段７１１は、燃料ダイヤル９１に設定されたエンジン回転数を読み出し、エンジン４９に噴射する燃料噴射量を制御する（Ｓ１）。この後は、前述のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ６１，Ｓ１が繰り返される。
　本実施形態によれば、ズリ用シュータ２５の下流に位置するズリ出しコンベア２６に圧力センサ５６を取り付けることで、ズリ用シュータ２５から未破砕の原材料が排出されているか否かを検出することで、グリズリフィーダ２２に原材料が投入されたか否かを検出でき、前記各実施形態と同様にエンジン回転数を元に戻す制御を自動的に再開できる。
　なお、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
　従って、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
　例えば、前記各実施形態での作業機速度制御手段として、エンジンの電子制御式燃料噴射装置、および／または可変容量型油圧ポンプの押しのけ容積制御装置（油圧ポンプ斜板の傾転角制御装置）を用いたが、作業機などの駆動油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１に作動油を導く各コントロールバルブ１１２～１１６のパイロット圧を電磁比例制御して、各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１に供給される作動油の流量を制御してもよい。
　また、前記各実施形態での原材料判定手段として、加速度センサ２７、光電センサ８１、または圧力センサ５６を用いたが、グリズリフィーダ２２に重量を計量するセンサ、あるいは、作業機もしくは作業機を支持するフレームの上下動の変位を検出する位置センサないし速度センサを用いてもよい。さらに、作業機を支持するフレームの歪みを検出する歪みゲージを用いてもよい。
　前記実施形態では、加速度センサ２７や光電センサ８１は、グリズリフィーダ２２に設けられたが、これに限定されず、グリズリフィーダ２２の上部に配置される作業機であるホッパ２４に設けられてもよい。
　前記各実施形態での破砕物判定手段として、圧力センサ５１を用いたが、排出コンベア５０のキャリアローラを支持するブラケットに歪みゲージを用い、破砕物の有無を検出してもよい。
　前記第１実施形態では、圧力センサ５１は、排出コンベア５０の油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１を検出して、負荷圧力値Ｐ１と最小圧力値Ｐ０とを比較して破砕物の有無を判定していたが、油圧モータ５５の負荷圧力Ｐ１の偏差を検出して破砕物の有無を判定してもよい。この場合に、排出コンベア５０の油圧モータ５５の負荷圧力値Ｐ１の偏差は、負荷変動時に大きく、また、破砕物の有無に関わらず、負荷が一定となるときに小さくなる。すなわち、破砕機３０内の負荷が減少した後、負荷圧力値Ｐ１の偏差が所定値より小さいと、排出コンベア５０上に破砕物が無いと判定できる。
　前記第２，３実施形態では、油圧ポンプ５２，５３の斜板５２Ａ，５３Ａの角度（傾転角）を調整することで、油圧ポンプ５２，５３を停止させていたが、停止させなくともよく、低回転で駆動するようにしてもよい。
　また、前記第２，３実施形態では、吐出流量制御手段７２７は、油圧ポンプ５２，５３の吐出流量を制御していたが、油圧ポンプ５２，５３によって駆動される各油圧モータ２９，３５，３６，５５，６１を可変式にしてモータ回転数を制御してもよい。
　本発明は、自走式破砕機に好適に利用できる。
　１…自走式破砕機、２２…グリズリフィーダ（作業機）、２５…ズリ用シュータ（作業機）、２６…ズリ出しコンベア（作業機）、２７…原材料判定手段を構成する加速度センサ、２９，３５，３６，５５，６１…油圧モータ、３０…破砕機、４９…エンジン、５０…排出コンベア、５１…破砕物判定手段を構成する圧力センサ、５２，５３…油圧ポンプ、５６…原材料判定手段を構成する圧力センサ、５７…負荷変化率判定手段を構成する破砕機圧力センサ、７０…コントローラ、８１…原材料判定手段を構成する光電センサ、７１１…燃料噴射量制御手段（エンジン制御手段）、７２４…破砕物判定手段を構成する圧力比較手段、７２５…原材料判定手段を構成する加速度比較手段、７２７…吐出流量制御手段（作業機速度制御手段）、７２８…原材料判定手段を構成する光量判定手段、７２９…原材料判定手段を構成する圧力比較手段、７３０…負荷変化率判定手段を構成する破砕機負荷計算手段、７３１…負荷変化率判定手段を構成する破砕機負荷率比較手段。

Claims (8)

  1. 　原材料を破砕する破砕機と、
    　前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、
    　少なくとも前記破砕機および排出コンベアの駆動源であるエンジンと、
    　前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、
    　前記破砕機での破砕物の負荷の変化を判定する負荷変化率判定手段と、
    　前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段とを備え、
    　前記負荷変化率判定手段が前記破砕機の負荷が減少していると判定し、かつ前記破砕物判定手段が前記排出コンベアに破砕物が無いと判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げる
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  2. 　請求項１に記載の自走式破砕機において、
    　前記破砕機よりも上流側に配置され前記エンジンを駆動源とする作業機と、
    　前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段と、
    　前記破砕機、排出コンベア、および作業機の停止、起動、作業機速度を制御する作業機速度制御手段と、を更に備え、
    　前記エンジン制御手段が前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げる場合、前記作業機速度制御手段は、前記破砕機、排出コンベア、作業機を停止、または作業時の速度から減速する
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  3. 　請求項１に記載の自走式破砕機において、
    　前記破砕機よりも上流側に配置され前記エンジンを駆動源とする作業機と、
    　前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段と、を更に備え、
    　前記エンジンの回転数がデセル回転数である場合に前記原材料判定手段が前記作業機に原材料が有ると判定すると、前記エンジン制御手段は前記エンジンの回転数を前記デセル回転数から作業時のエンジン回転数に上げる
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  4. 　請求項１に記載の自走式破砕機において、
    　前記破砕物判定手段は、前記排出コンベアを駆動する油圧モータの負荷圧力を計測する圧力センサを有し、計測された前記油圧モータの負荷圧力の偏差が所定値より小さい場合、前記排出コンベアに破砕物が無いと判定する
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  5. 　請求項２または請求項３に記載の自走式破砕機において、
    　前記破砕物判定手段は、前記排出コンベアを駆動する油圧モータの負荷圧力を計測する圧力センサを有し、
    　前記作業機に設けられた原材料判定手段は、前記作業機の上下動の変位を検出する加速度センサ、前記作業機に原材料が投入されたか否かを検知する光電センサ、または前記圧力センサとは別の前記作業機を駆動する油圧モータの負荷圧力を計測する圧力センサである
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  6. 　原材料を破砕する破砕機と、
    　前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、
    　前記破砕機よりも上流側に配置される作業機と、
    　前記破砕機、排出コンベア、および作業機の駆動源であるエンジンと、
    　前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、
    　前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段と、
    　前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段と、
    　前記破砕機、排出コンベア、および作業機の停止、起動、作業機速度を制御する作業機速度制御手段とを備え、
    　前記破砕物判定手段が前記排出コンベアに破砕物が無いと判定した場合に、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げて、前記作業機速度制御手段は、前記破砕機、排出コンベア、および作業機を停止、または作業時の速度から減速し、
    　前記エンジンの回転数がデセル回転数に制御されている場合に前記原材料判定手段が前記作業機に原材料が有ると判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数を前記デセル回転数から作業時のエンジン回転数に上げて、前記作業機速度制御手段は、前記破砕機、排出コンベア、および作業機を起動、または作業時の速度に増速する
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  7. 　原材料を破砕する破砕機と、
    　前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、
    　前記破砕機よりも上流側に配置される作業機と、
    　前記破砕機、排出コンベア、および作業機の駆動源であるエンジンと、
    　前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、
    　前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段と、
    　前記作業機での原材料の有無を判定する原材料判定手段とを備え、
    　前記破砕物判定手段が前記排出コンベアに破砕物が無いと判定した場合に前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をデセル回転数に下げ、
    　前記エンジンの回転数がデセル回転数である場合に前記原材料判定手段が前記作業機に原材料が有ると判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数を前記デセル回転数から作業時のエンジン回転数に上げる
    　ことを特徴とする自走式破砕機。
  8. 　原材料を破砕する破砕機と、
    　前記破砕機の下流側に配置されて当該破砕機で破砕された破砕物を排出する排出コンベアと、
    　前記破砕機と排出コンベアの駆動源であるエンジンと、
    　前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、
    　前記破砕機での破砕物の負荷の変化を判定する負荷変化率判定手段と、
    　前記排出コンベアでの排出途中の破砕物の有無を判定する破砕物判定手段とを備えた自走式破砕機の制御方法であって、
    　前記負荷変化率判定手段が破砕機における負荷変化率が負の値であると判定する場合に、前記破砕物判定手段は破砕物の有無を判定し、前記排出コンベアに破砕物が無いと判定すると、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数を下げる
    　ことを特徴とする自走式破砕機の制御方法。
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