WO2006109555A1 - 情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

　ナビゲーション装置１００の処理部１８０は、現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を設定する。処理部１８０は、利用者が例えば立寄り地への到達を回避したことを認識すると、この到達が回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば営業していないなどの理由により利用者が立寄り地として設定した施設を利用できずこの施設への到達を回避する場合、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく、利用できなかった施設と同一のジャンルの施設、すなわち利用できなかった施設における目的と同様の目的を達成できる施設を選出できる。

Description

明 細 書

情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記 録した記録媒体

技術分野

[0001] 本発明は、移動体が到達する地物を選出する情報処理装置、その方法、そのプロ グラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。

背景技術

[0002] 従来、車載用のナビゲーシヨン装置において、このナビゲーシヨン装置が有する地 図情報に基づいて、現在位置から目的地までの移動経路、あるいは現在位置から立 ち寄り地を経由した目的地までの移動経路を探索して報知する構成が知られている (例えば、特許文献 1参照)。

[0003] この特許文献 1に記載ものは、規定時間以上の停車を確認すると、自車位置にある 案内マークデータを探索し、その案内マークの施設や店舗などの案内マーク利用頻 度評価データの評価値を増加または加算する。さらに、利用者により設定された目的 地までの経路を探索し、案内マーク利用頻度評価データをもとに、探索した全ての経 路について各経路の評価データの計算処理を実施する。そして、評価値が最も高い 経路を選択し、利用者に提示して案内を開始する。

[0004] 特許文献 1：特開 2001— 330456号公報 (第 4頁右欄 第 7頁左欄）

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] し力しながら、上述したような特許文献 1のような構成では、例えば目的地として設 定した施設や店舗が営業していな力つたり、混雑していて利用できな力 たりした場 合、目的地を再設定する必要があるという問題点が一例として挙げられる。

[0006] 本発明の目的は、このような実情などに鑑みて、移動体が到達する地物を適切に 選出可能な情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記 録した記録媒体を提供することである。

課題を解決するための手段 [0007] 本発明の情報処理装置は、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する 現在位置情報取得手段と、前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情 報を取得する到達地物位置情報取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手 段と、前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、 前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定する経路設定手段と、 前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得する種別情報取得手段 と、前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断する回避判断手段 と、この回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識す ると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と 同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出する地物選 出手段と、を具備したことを特徴とする。

[0008] 本発明の情報処理方法は、演算手段により、移動体が到達する地物を選出する情 報処理方法であって、前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、前 記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得し、地図情報を取得 し、前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前 記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定し、前記到達地物情報の 地物の種別に関する種別情報を取得し、前記移動体の前記地物への到達が回避さ れた力否かを判断し、前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると 、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同 一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出することを特徴 とする。

[0009] 本発明の情報処理プログラムは、演算手段を前述した本発明の情報処理装置とし て機能させることを特徴とする。

[0010] 本発明の情報処理プログラムは、前述した本発明の情報処理方法を演算手段に実 行させることを特徴とする。

[0011] 本発明の情報処理プログラムを記録した記録媒体は、前述した本発明の情報処理 プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とする。 図面の簡単な説明

O

012] [図 1]本発明の一実施の形態に係るナビゲーシヨン装置の概略構成を示すブロック図 である。

〇

[図 〇

2]前記一実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構 造を模式的に示す概念図である。

[図 3]前記一実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル 構造を模式的に示す概念図である。

[図 4]前記一実施の形態におけるナビゲーシヨン装置を構成する処理部の概略構成 を示すブロック図である。

[図 5]前記一実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。

[図 6]前記一実施の形態における移動経路の表示画面を示す模式図である。

[図 7]本発明の他の実施の形態に係る移動経路の表示画面を示す模式図である。 符号の説明

情報処理装置としてのナビゲーシヨン装置

120 交通情報取得手段として機能しうる交通情報受信部

140 移動経路報知手段として機能しうる端末表示部

150 移動経路報知手段として機能しうる音声出力部

180 演算手段としての処理部

181 現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段

182 到達地物位置情報取得手段としての目的地認識手段

183 到達地物位置情報取得手段としての立寄り地認識手段

184 移動経路報知制御手段として機能しうる案内報知手段

187 移動状態検出手段として機能しうる地図情報取得手段としても機能する経 路設定手段としての経路処理手段

188 移動困難性認識手段、高さ情報取得手段、および、所定領域設定手段とし て機能しうる回避判断手段

189 種別情報取得手段としても機能する地物選出手段としての設定地点再検 索手段

A 略円形領域である所定領域 Ql, Q2, Q3, Q4, Q5 移動経路

発明を実施するための最良の形態

[0014] 以下、本発明に係る一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態で は、本発明の情報処理装置としてのナビゲーシヨン装置であって、移動体である例え ば車両の移動状況としての走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本 発明の情報処理装置としては、車両の走行案内誘導する構成に限らず、いずれの 移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。図 1は、本実施の形態におけるナ ピゲーシヨン装置の概略構成を示すブロック図である。図 2は、地図情報を構成する 表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図 3は、地図情報を構 成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図 4は、ナビ ゲーシヨン装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。

[0015] 〔ナビゲーシヨン装置の構成〕

図 1において、 100はナビゲーシヨン装置である。このナビゲーシヨン装置 100は、 移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置 である。なお、移動体としては、車両に限らず、飛行機、船舶などいずれの移動体が 対象となる。また、ナビゲーシヨン装置 100としては、例えば移動体としての車両に搭 載される車載型、携帯型、 PDA (Personal Digital Assistant)、携帯電話、 PHS(Perso nal Handyphone System),携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。このナ ピゲーシヨン装置 100は、このナビゲーシヨン装置 100が有する地図情報に基づいて 、現在位置や目的地あるいは立寄り地に関する情報の表示、現在位置力 例えば立 寄り地を経由した目的地までの経路の探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やそ の表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、 ナビゲーシヨン装置 100は、図 1に示すように、センサ部 110と、交通情報受信部 12 0と、端末入力部 130と、端末表示部 140と、音声出力部 150と、記憶手段 160と、メ モリ 170と、演算手段としての処理部 180と、などを備えている。

[0016] センサ部 110は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走 行状況などを検出して処理部 180に所定の信号として出力する。このセンサ部 110 は、例えば図示しない GPS (Global Positioning System)受信部と、図示しない速度セ ンサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサなどにて構成されている。

[0017] GPS受信部は、図示しない人工衛星である GPS衛星から出力される航法電波を 図示しない GPSアンテナにて受信する。そして、 GPS受信部は、受信した航法電波 に対応した信号に基づ 、て現在位置の擬似座標値を演算し、 GPSデータとして処 理部 180に出力する。

[0018] また、センサ部 110のセンサである速度センサは、移動体である例えば車両に配設 され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の 走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回 転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読 み取ったノルス信号や電圧値などの検出情報を処理部 180へ出力する。センサで ある方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車 両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは、検 出した走行方向に関する検出情報である信号を処理部 180へ出力する。センサであ る加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。 この加速度センサは、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによる検出情報 であるセンサ出力値に変換し、処理部 180へ出力する。

[0019] 交通情報受信部 120は、道路の交通状態、例えば渋滞や交通規制などに関する 交通情報を受信する。この交通情報受信部 120としては、例えば日本にて開発され て利用されている VICS (Vehicle Information Communication System:道路交通情報 通信システム)受信装置などが利用できる。この VICS受信装置を用いたこの交通情 報受信部 120は、図示しない VICSアンテナを有し、この VICSアンテナにより交通に 関する情報を取得して処理部 180に VICS信号として出力する。

[0020] 端末入力部 130は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない 各種操作ボタンや操作つまみなどを有して 、る。この操作ボタンや操作つまみの入 力操作の内容としては、例えばナビゲーシヨン装置 100の動作内容の設定などの設 定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的 地や立寄り地の設定、探索する経路に関する設定、情報の検索、車両の移動状況で ある走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部 130は、設定事項 の入力操作により、所定の信号を処理部 180へ適宜出力して設定させる。なお、この 端末入力部 130としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例え ば端末表示部 140に設けられたタツチパネルによる入力操作や、音声による入力操 作など、各種設定事項を設定入力可能な!/ヽずれの構成を適用できる。

[0021] 端末表示部 140は、処理部 180にて制御され処理部 180からの画像データの信号 を画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像デ ータの他、図示しない TV受信機で受信した TV画像データ、外部装置など光デイス クゃ磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて 読み取った画像データ、メモリ 170からの画像データなどである。この端末表示部 14 0としては、例えば液晶パネルや有機 EL (Electro Luminescence)パネル、 PDP (Plas ma Display Panel)、 CRT (Cathode-Ray Tubeノ、 FED (Field Emission Display)、亀 気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。

[0022] 音声出力部 150は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声 出力部 150は、処理部 180にて制御され、処理部 180からの音声データなどの各種 信号を発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては例えば車 両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者な どの搭乗者に報知する。なお、発音手段は、例えば TV受信機で受信した TV音声デ ータゃ記録媒体さらにはメモリ 170などに記録された音声データなどをも適宜出力可 能である。また、音声出力部 150は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設さ れて ヽる発音手段を利用する構成としてもょ ヽ。

[0023] 記憶手段 160は、例えば図 2および図 3に示すような地図情報などを格納、すなわ ち読み出し可能に記憶する。この記憶手段 160としては、 HD (Hard Disk) , DVD (D igital Versatile Disc)、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記 憶するドライブやドライバなどが例示できる。

[0024] ここで、地図情報は、例えば図 2に示すようないわゆる POI (Point Of Interest)デー タである表示用データ VMと、例えば図 3に示すようなマッチングデータ MMと、移動 経路探索用地図データと、などを備えている。

[0025] 表示用データ VMは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッ シュ情報 VMxを備えている。すなわち、表示用データ VMは、一部の領域に関する 表示用メッシュ情報 VMxに複数分割され、表示用メッシュ情報 VMxが縦横に複数連 続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報 VMxは、適宜一部の領域に関する 下層の表示用メッシュ情報 VMxにさらに複数分割されて 、てもよ 、。

[0026] そして、表示用メッシュ情報 VMxは、例えば交差点の名称などの名称情報 VMxA と、道路情報 VMxBと、背景情報 VMxCと、にて構成されている。名称情報 VMxAは 、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを 絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構 成されている。道路情報 VMxBは、その領域における道路要素データである道路を 絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構 成されている。背景情報 VMxCは、他要素データである著名な場所や建造物などを 示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報 などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構 造に構成されている。

[0027] 一方、マッチングデータ MMは、表示用データ VMと同様に、例えばそれぞれ固有 の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報 MMxに複数分割さ れ、マッチングメッシュ情報 MMxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マツ チングメッシュ情報 MMxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情 報 MMxにさらに複数分割されていてもよい。また、マッチングメッシュ情報 MMxは、 表示用メッシュ情報 VMxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域 の縮尺が異なって 、てもよ 、。

[0028] そして、マッチングデータ MMは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させ て表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表 示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマツ プマッチング処理に利用される。このマッチングデータ MMは、複数のリンク列ブロッ ク情報を有している。

[0029] リンク列ブロック情報は、図 3に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報とし てのノード Nを結ぶ線分である線分情報としてのリンク L力 所定の規則性で複数関 連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば 甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンク Lが折れ線上にそれぞれ 連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンク Lは、各リン ク L毎に付加された固有の番号である線分固有情報（以下、リンク IDという。）と、リン ク Lが結ぶ 2つのノード Nを表す固有の番号などのノード情報とを有している。また、リ ンク Lは、 VICSリンクに関連付けられ、 VICSデータと地図表示との位置関係が対応 するようになっている。

[0030] また、ノード Nは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当 する。そして、ノード Nに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノード N毎に付 カロされた固有の番号である地点固有情報と、各ノード Nが存在する位置の座標情報 と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置力否かの分岐情報であ るフラグ情報と、を有している。

[0031] さらに、マッチングデータ MMのリンク列ブロック情報には、道路の構成に関する情 報、例えば車線数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内な どの構成などが関連付けられている。これら道路の構成に関する情報により、表示用 データ VMに対応して道路を地図表示可能となって 、る。

[0032] また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータ MMと同様のテープ ル構造、すなわち道路を表すノード Nのように地点を表す地点情報とリンク Lのように 地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、各移動経路を探索するために道 路を表すための情報構造となって 、る。

[0033] また、記憶手段 160には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得する ための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分 化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンス などの各種情報や、地物としての店舗、駐車場、公園、ガソリンスタンド、コンビ-ェン スストアなどの施設に関する施設情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付け られたツリー構造のテーブル構造となっている。ここで、施設情報は、名称に関する 施設名称情報と、住所に関する施設住所情報と、座標に関する施設座標情報と、ジ ヤンルに関する種別情報としての施設ジャンル情報と、営業時間に関する営業時間 情報と、などを備えている。

[0034] メモリ 170は、端末入力部 130で入力操作される設定事項、音楽データや画像デ ータなどを適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ 170には、ナビゲーシヨン装置 100全体を動作制御する OS (Operating System)上に展開される各種プログラムなど を記憶している。このメモリ 170としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際 にも記憶が保持される構成のメモリ、例えば CMOS (Complementary Metal-Oxide S emiconductor)メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ 170としては、 HD、 DV D、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備 えた構成としてもよい。

[0035] 処理部 180は、図示しない各種入出力ポート、例えば GPS受信部が接続される G PS受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、 VICSアンテナが接 続される VICS受信ポート、端末入力部 130が接続されるキー入力ポート、端末表示 部 140が接続される表示ポート、音声出力部 150が接続される音声ポート、記憶手 段 160が接続される記憶ポート、メモリ 170が接続されるメモリポートなどを有する。そ して、処理部 180は、各種プログラムとして、図 4に示すように、現在位置情報取得手 段としての現在位置認識手段 181と、到達地物位置情報取得手段としての目的地認 識手段 182と、到達地物位置情報取得手段としての立寄り地認識手段 183と、案内 報知手段 184と、表示制御手段 185と、マップマッチング手段 186と、地図情報取得 手段としても機能する経路設定手段としての経路処理手段 187と、回避判断手段 18 8と、種別情報取得手段としても機能する地物選出手段としての設定地点再検索手 段 189と、情報検索手段 190と、などを備えている。

[0036] 現在位置認識手段 181は、車両の現在位置を認識する。具体的には、現在位置 認識手段 181は、センサ部 110の速度センサおよび方位角センサから出力される車 両の速度データおよび方位角データに基づ 、て、車両の現在の擬似位置を複数算 出する。さらに、現在位置認識手段 181は、 GPS受信部から出力される現在位置に 関する GPSデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在 位置認識手段 181は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを 比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、現在位置を 認識する。

[0037] また、現在位置認識手段 181は、加速度センサから出力される加速度データに基 づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、 現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所 でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速 度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差 を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。な お、現在位置認識手段 181は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末 入力部 130にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認 識可能である。そして、現在位置認識手段 181で得られた現在位置に関する現在位 置情報は、メモリ 170に適宜記憶される。

[0038] 目的地認識手段 182は、例えば端末入力部 130の入力操作により設定入力された 目的地に関する到達地物情報としての目的地情報を取得し、目的地の位置を認識 する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度'経度などの座標、住所、電 話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的 地認識手段 182で認識した目的地情報は、メモリ 170に適宜記憶される。

[0039] 立寄り地認識手段 183は、例えば端末入力部 130の入力操作により設定入力され た立寄り地に関する到達地物情報としての立寄り地情報を取得し、立寄り地の位置 を認識する。設定入力される立寄り地情報としては、例えば目的地情報と同様の各 種情報が例示できるがこれに限られない。そして、この立寄り地認識手段 183で認識 した立寄り地情報は、メモリ 170に適宜記憶される。

[0040] 案内報知手段 184は、メモリ 170に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじ め取得した移動経路情報などに基づ!、て車両の移動に関する案内、例えば車両の 走行を支援する内容の案内を、端末表示部 140による画像表示や音声出力部 150 による発音にて報知する。具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示部 140の 表示画面に表示したり、「700m先、〇〇交差点を△△方面右方向です。」、「移動 経路力も逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力部 150における音 声により発音したり、することなどが例示できる。 [0041] 表示制御手段 185は、端末表示部 140を適宜制御して各種情報を端末表示部 14 0で表示させる。この表示制御手段 185は、例えば端末入力部 130による入力操作 を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。

[0042] マップマッチング手段 186は、記憶手段 160から取得する地図情報に基づいて、 現在位置認識手段 181にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマツ チング処理をする。このマップマッチング手段 186は、上述したように、例えばマッチ ングデータ MMを用い、現在位置を端末表示部 140で地図に重畳して表示される位 置が、端末表示部 140で表示される地図を構成する要素である道路力も逸脱しない ように、現在位置情報を適宜修正すなわち補正して表示させるマップマッチング処理 を実施する。

[0043] 経路処理手段 187は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情 報、交通情報受信部 120にて取得した VICSデータ、および、記憶手段 160に記憶 された地図情報などに基づいて、現在位置から立寄り地を経由した目的地までの車 両の移動経路を演算してルート探索する。なお、経路処理手段 187は、立寄り地が 設定されていない場合、現在位置から目的地までの移動経路を演算する。

[0044] 具体的には、経路処理手段 187は、現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、 VICSデータ、および、設定事項情報を取得する。さらに、経路処理手段 187は、各 種情報を取得すると、これら各種情報に基づいて、地図情報の移動経路探索用地図 情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索する。そして、所要時間が短い 移動経路、あるいは移動距離が短い移動経路、または交通渋滞や交通規制場所を 回避した移動経路などを設定した移動経路情報を生成する。なお、この移動経路を 探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータ MMを 用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情 報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。また、移動経路情 報は、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。 この経路案内情報は、案内報知手段 184による制御により、端末表示部 140で適宜 表示あるいは音声出力部 150で適宜音声出力され、走行が補助される。さらに、経 路処理手段 187は、設定地点再検索手段 189で再検索された立寄り地に関する再 検索立寄り地情報や目的地に関する再検索目的地情報を取得すると、再検索され た新たな立寄り地や目的地に対応する移動経路を再探索し、この再探索した移動経 路の移動経路情報を生成する。そして、この経路処理手段 187で生成した移動経路 情報は、メモリ 170に適宜記憶される。

[0045] 回避判断手段 188は、利用者が立寄り地や目的地として設定された施設の利用を 望んでいたが施設内や駐車場あるいは施設周辺の道路が混雑していたり、営業時 間外であったり、道路が狭かったり、利用者の気が変わったりなどの理由（以下、利用 回避理由と称す）により、立寄り地や目的地への到達を回避した力否かを判断する。 具体的には、回避判断手段 188は、移動経路情報および現在位置情報を取得して 、車両が立寄り地に面した道路 (以下、立寄り地面前道路と称す)を走行しているか 否かを判断する。そして、立寄り地面前道路を走行していると判断した場合、利用者 が立寄り地の利用を望んでいると認識して、この立寄り地面前道路に、第 1の所定時 間以上停止する力否かを判断する。ここで、第 1の所定時間としては、例えば 1分や 3 分などが例示できるが、立寄り地の利用により停止している状態と、信号により停止し ている状態と、を区別するために、一般的な信号の待ち時間よりも長く設定する構成 が望ましい。なお、地図情報に基づいて、車両が信号の近傍で停止している際に、 立寄り地の利用ではなく信号により停止していることを認識する構成としてもよい。ま た、交通情報に基づいて、交通渋滞などの道路状況、交通状況などにより車両が停 止している際に、立寄り地の利用ではなく交通渋滞などにより停止していることを認識 する構成としてちよい。

[0046] さらに、回避判断手段 188は、車両が立寄り地面前道路を第 1の所定時間以上停 止せずに通過したことを認識すると、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用 回避理由により利用しな力つたと認識する。そして、立寄り地を利用しな力つたことを 認識すると、立寄り地への到達を回避したと判断して、その旨の立寄り地回避信号を 設定地点再検索手段 189へ適宜出力する。また、立寄り地面前道路を第 1の所定時 間以上停止して力 通過したことを認識すると、利用者が立寄り地を利用したと認識 する。そして、立寄り地を利用したことを認識すると、立寄り地へ到達したと判断して、 立寄り地回避信号を設定地点再検索手段 189へ出力しない。 [0047] また、回避判断手段 188は、移動経路情報および現在位置情報に基づいて、車両 が立寄り地面前道路に隣接する道路 (以下、立寄り地面前隣接道路と称す)を通過 したことを認識すると、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用回避理由により 利用しな力つたと認識する。そして、立寄り地への到達を回避したと判断して、立寄り 地回避信号を設定地点再検索手段 189へ適宜出力する。

[0048] さらに、回避判断手段 188は、移動経路情報および現在位置情報に基づいて、車 両が目的地に面した道路 (以下、目的地面前道路と称す)を走行していると判断する と、利用者が目的地の利用を望んでいると認識して、この目的地面前道路に、第 2の 所定時間以上停止するか否かを判断する。ここで、第 2の所定時間としては、第 1の 所定時間と同じあるいは異なる時間に設定する構成が例示できる。また、回避判断 手段 188は、車両が目的地面前道路を第 2の所定時間以上停止せずに通過したこと を認識すると、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用しな 力つたと認識する。そして、目的地をしな力つたことを認識すると、目的地への到達が 回避されたと判断して、その旨の目的地回避信号を設定地点再検索手段 189へ適 宜出力する。また、目的地面前道路に第 2の所定時間以上停止していることを認識 すると、利用者が目的地を利用していると認識する。そして、目的地へ到達したと判 断して、目的地回避信号を設定地点再検索手段 189へ出力しない。さらに、回避判 断手段 188は、車両が目的地面前道路に隣接する道路 (以下、目的地面前隣接道 路と称す)を通過したことを認識すると、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用 回避理由により利用しな力つたと認識する。そして、目的地への到達を回避したと判 断して、目的地回避信号を設定地点再検索手段 189へ適宜出力する。

[0049] 設定地点再検索手段 189は、利用回避理由により到達が回避された立寄り地や目 的地と同じジャンルの施設を新たな立寄り地や新たな目的地として再検索する。具体 的には、設定地点再検索手段 189は、回避判断手段 188から立寄り地回避信号を 取得すると、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用しな力 たため、この到達 が回避された立寄り地と同様の施設すなわち同一のジャンルの施設を利用者に案内 する必要があると判断する。そして、移動経路の設定に利用された立寄り地情報に 基づいて、回避された立寄り地を特定する。また、この特定した立寄り地の施設情報 を取得して、この施設情報のジャンル情報に基づいて、回避された立寄り地のジヤン ルを認識する。さらに、立寄り地回避信号を取得した際の現在位置情報に基づいて 、車両の現在位置を認識する。そして、例えば目的地に略対応する方向に存在する 施設のうち現在位置力 最も近くかつ回避された立寄り地と同じジャンルの施設に関 する施設情報を記憶手段 160から検索して、この施設情報の例えば施設座標情報 を新たな立寄り地として再設定された施設に関する再検索立寄り地情報として経路 処理手段 187へ出力する。なお、目的地に略対応しない方向に存在する施設や、交 通渋滞や交通規制場所を回避した施設、さらには、移動経路に最も近い施設に関す る再検索立寄り地情報を出力する構成としてもよい。また、施設情報の例えば施設住 所情報に基づいて再検索立寄り地情報を生成して出力する構成としてもよい。さらに 、回避された立寄り地と同じジャンルの施設を複数検索し、この検索した複数の施設 のうち利用者により選択された施設に関する再検索立寄り地情報を出力する構成と してちよい。

[0050] また、設定地点再検索手段 189は、回避判断手段 188から目的地回避信号を取 得すると、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用しなかったため、この到達が 回避された目的地と同一のジャンルの施設を利用者に案内する必要があると判断す る。さらに、この回避された目的地の施設情報に基づきジャンルを認識し、現在位置 力 最も近くかつ回避された目的地と同じジャンルの施設に関する施設情報を記憶 手段 160から検索する。そして、この施設情報の例えば施設座標情報を新たな目的 地として再設定された施設に関する再検索目的地情報として経路処理手段 187へ 出力する。なお、交通渋滞などを回避した施設あるいは移動経路に最も近い施設に 関する再検索目的地情報、施設住所情報に基づいて生成した再検索目的地情報、 検索した複数の施設のうち利用者により選択された施設に関する再検索目的地情報 を出力する構成としてもよい。

[0051] 情報検索手段 190は、例えば端末入力部 130にて設定入力された検索情報の検 索要求により、記憶手段 160に記憶された検索情報を、例えば店舗や施設などの項 目情報などに基づいて階層状に検索して取得する。

[0052] 〔ナビゲーシヨン装置の動作〕 次に、ナビゲーシヨン装置 100の動作として、移動経路の探索処理について図 5お よび図 6に基づいて説明する。図 5は、移動経路の探索処理を示すフローチャートで ある。図 6は、移動経路の表示画面を示す模式図である。なお、以下において 1つの 立寄り地が設定された場合の動作を例示して説明するが、立寄り地が設定されてい な 、場合あるいは 2つ以上の立寄り地が設定された場合も同様に動作する。

[0053] まず、車両に搭乗した利用者がナビゲーシヨン装置 100の電源をオンし、電力を供 給する。この電力の供給により、処理部 180は、表示制御手段 185にて、端末表示 部 140を制御してメインメニューを表示させ、利用者にナビゲーシヨン装置 100に動 作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部 140に表示させる。

[0054] そして、図 5に示すように、利用者は、端末入力部 130の入力操作により、例えば移 動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の 探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部 180が認識すると (ステップ S101)、 処理部 180は、表示制御手段 185にて、移動経路の探索に必要な各種情報、例え ば目的地、立寄り地、最短距離か最短時間かなどの設定事項情報などの設定入力 を促す画面表示を端末表示部 140に表示させる。

[0055] そして、処理部 180は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現 在位置認識手段 181にて、現在位置を認識する処理をするとともに (ステップ S102) 、目的地認識手段 182にて、設定入力された目的地を認識する処理をする (ステップ S103)。さらに、立寄り地認識手段 183にて、設定入力された立寄り地を認識する処 理をする (ステップ S 104)。なお、ここでは、立寄り地の認識処理を実施する動作に ついて例示するが、例えば利用者の設定入力により立寄り地の認識処理を実施しな い構成としてもよい。

[0056] 具体的には、処理部 180は、現在位置認識手段 181により、センサ部 110の速度 センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと 、 GPS受信部から出力される現在位置に関する GPSデータとに基づいて、車両の現 在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ 1 70に適宜記憶される。

[0057] また、処理部 180は、表示制御手段 185にて、端末表示部 140を制御して端末入 力部 130の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者 が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部 130の入力操作により目的地を 設定入力すると、目的地認識手段 182は設定入力された目的地に関する目的地情 報を取得する。この取得した目的地情報は、メモリ 170に適宜記憶される。

[0058] ここで、端末入力部 130の目的地の入力操作に際し、目的地の地点に関する情報 の取得を要求する場合、利用者が端末表示部 140で表示される表示画面に基づい て、地点の検索情報を要求する旨の入力操作をする。この地点の検索情報の検索 要求により、処理部 180は情報検索手段 190にて、目的地に関する検索情報を例え ば地図情報を用いて領域毎のより下層のメッシュ情報に階層状に検索し、目的地の 地点に関連付けられた検索情報を記憶手段 160から取得する。そして、処理部 180 の表示制御手段 185が端末表示部 140を適宜制御して取得した検索情報を表示さ せる。

[0059] なお、検索情報が例えば目的地を含む地図情報の所定の領域を表示させる旨のも の、あるいは検索情報を認識した利用者が端末入力部 130の入力操作により所定領 域を表示させる旨を設定入力するなどの場合、表示制御手段 185が端末表示部 14 0を適宜制御し対応する領域の表示用メッシュ情報 VMxを表示させる。このようにし て、端末表示部 140に所望の地図情報が表示された後、適宜目的地の地点を端末 入力部 130の入力操作にて設定、例えば地図表示画面中に表示されるカーソルを 移動する操作により、目的地の地点情報を特定する。この地点情報の特定により、処 理部 180の目的地認識手段 182が目的地の地点情報を目的地情報として認識し、メ モリ 170に適宜記憶させる。

[0060] さらに、処理部 180は、表示制御手段 185にて、端末表示部 140を制御して端末 入力部 130の入力操作による立寄り地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利 用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部 130の入力操作により立 寄り地を設定入力すると、立寄り地認識手段 183は設定入力された立寄り地に関す る立寄り地情報を取得する。この取得した立寄り地情報は、メモリ 170に適宜記憶さ れる。ここで、立寄り地情報の取得動作としては、目的地情報の取得動作と同様の動 作が例示できるが、これに限られず適宜他の動作で立寄り地情報を取得する構成と してちよい。

[0061] また、処理部 180は、表示制御手段 185にて、端末表示部 140を制御して移動経 路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利 用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部 130の入力操作により設 定事項を設定入力すると、処理部 180は設定入力された設定事項に関する設定事 項情報を取得する (ステップ S105)。この取得した設定事項情報は、メモリ 170に適 宜記憶される。

[0062] そして、処理部 180は、経路処理手段 187にて現在位置情報、目的地情報、立寄 り地情報、設定事項情報をメモリ 170から取得する。この後、これら取得した各種情 報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を、 記憶手段 160に記憶された地図情報の移動経路探索用地図情報およびマッチング データ MMを用いて探索するルート探索処理をする（ステップ S106)。

[0063] 具体的には、例えば、主要道路などのように移動経路探索用地図情報にデータが 蓄積され整備されている場合には移動経路探索用地図情報を用いてルート探索処 理を行い、細街路などのような移動経路探索用地図情報にデータが蓄積されていな V、場合には細街路から主要道路までの区間につ!/、てマッチングデータ MMを用い て探索する。なお、このマッチングデータ MMを用いたルート探索処理の際、ノード N が同一の地点か否かを判断してリンク Lの関係力 道路の状態を認識して実施される

[0064] そして、経路処理手段 187は、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報 に基づ!/、て移動経路を!、くつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあった 、く つ力 例えば 5候補の移動経路に関する移動経路情報を生成する。この後、表示制 御手段 185により、演算された 5候補の移動経路情報を端末表示部 140に表示させ るとともに、利用者による選択を要求する旨の表示をさせる。そして、利用者がいずれ かの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路が設定される。この設定さ れた移動経路に関する移動経路情報は、メモリ 170に適宜記憶される。この後、処理 部 180は、この設定された移動経路に基づいた案内誘導を開始する (ステップ S107

) o [0065] 具体的には、処理部 180は、記憶手段 160から地図情報を取得する。また、メモリ 1 70から移動経路情報を取得する。そして、案内報知手段 184は、表示制御手段 185 を制御して、移動経路情報に基づいて、移動経路を地図情報に重畳して端末表示 部 140に表示させる。例えば、案内報知手段 184は、図 6に示すように、道路 Ri (iは 自然数)を端末表示部 140の表示領域 141に表示させる。また、移動経路 Q1を道路 Riに重畳して表示させる。さらに、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表す現 在位置アイコン Pl、立寄り地情報の立寄り地 T1に対応する移動経路 Q1上の位置を 表す立寄り地アイコン VI、目的地情報の目的地に対応する移動経路 Q1上の位置 を表す図示しない目的地アイコンなどを、移動経路 Q1に重畳して表示させる。ここで は、移動経路 Q1を道路 Rl, R2, R3, R5, R6, R7, Rl l, R17, R20に重畳して表 示させる。また、移動経路 Q1の道路 R5上の立寄り地 T1に対応する位置に、立寄り 地アイコン VIを重畳して表示させる。ここで、立寄り地面前道路である道路 R5を立 寄り地面前道路 R5と、立寄り地面前隣接道路である道路 R12を立寄り地面前隣接 道路 R12と称して説明する。案内報知手段 184は、適宜音声出力部 150から音声を 出力させて、移動経路に基づいた案内誘導を開始する。

[0066] この後、処理部 180は、センサ部 110の速度センサ、方位角センサおよび加速度セ ンサから出力されるデータと、 GPS受信部から出力される GPSデータとに基づいて、 車両の移動状況を認識する。そして、処理部 180は、案内報知手段 184にて、認識 した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動 に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する。

[0067] 具体的には、処理部 180の表示制御手段 185が、記憶手段 160から取得したマツ チングメッシュ情報 MMxのノード Nをポリラインで結び、マッチングデータ MMを構成 するリング列ブロック情報に記載された道路の構成に基づ 、てポリラインを処理し、移 動経路 Q 1を含むマッチングメッシュ情報 MMxの領域の道路を端末表示部 140に表 示させる。さらに、表示制御手段 185は、記憶手段 160から取得した表示用メッシュ 情報 VMxのマッチングメッシュ情報 MMxに対応する領域における道路以外の地図 を構成する要素に関する要素データである名称情報 VMxAおよび背景情報 VMxC を重畳させて表示させる。そして、この表示される地図に現在位置アイコン P1を重畳 表示させる。

[0068] この現在位置アイコン PIの重畳表示の際、車両の現在位置情報に基づく表示が 道路 Riから逸脱しな 、ように、マッチングデータ MMに基づ!/、てマップマッチング処 理する。すなわち、処理部 180は、現在位置アイコン P1が移動経路 Q1のマッチング データ MM上に位置するように現在位置情報を適宜補正して表示位置をリンク が 連なるリンク列上となるようにする。このようにして地図と現在位置アイコン P1とを重畳 表示させて、案内誘導する。また、現在位置が所定の位置に達した場合には、上述 したように、表示や音声などにより移動する方向などを案内する。

[0069] なお、この領域以外の領域において、例えば端末入力部 130の入力操作にて他の 領域の表示を見る設定入力がなされた場合に表示させる地図は、検索により表示さ せる場合と同様に、記憶手段 160から取得した表示用メッシュ情報 VMxにより表示さ せる。

[0070] また、車両の移動中の際、処理部 180は、経路処理手段 187にて、例えば渋滞、 交通事故、工事、交通規制などの VICSデータや気象情報などを取得する。そして、 処理部 180は、取得した VICSデータや気象情報などに基づいて、車両の移動の状 態が影響を受けたり、変更したりするなどのおそれがある場合には、移動経路の探索 処理を再度実施する。また、処理部 180は、案内報知手段 184にて、その旨の案内 あるいは影響を報知する。

[0071] この後、処理部 180は、回避判断手段 188にて、車両が立寄り地近傍を走行して いる力否か、すなわち例えば立寄り地面前道路 R5や立寄り地面前隣接道路 R12を 走行しているか否かを判断する（ステップ S 108)。このステップ S108において、立寄 り地近傍を走行して ヽな ヽと判断した場合、例えば所定の待機時間経過後にステツ プ S 108の処理を実施する。一方、ステップ S 108において、立寄り地近傍を走行し ていると判断した場合、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用回避理由によ り利用せずに立寄り地への到達を回避したか否かを判断する (ステップ S 109)。すな わち、立寄り地面前道路 R5を第 1の所定時間以上停車しないで通過した力否力、ま たは、立寄り地面前隣接道路 R12を通過したカゝ否かを判断する。このステップ S 109 において、回避判断手段 188は、立寄り地への到達を回避しな力つた、すなわち立 寄り地に到達しこの立寄り地を利用したと判断した場合、車両が目的地近傍を走行し て!、るか否か、すなわち例えば目的地面前道路や目的地面前隣接道路を走行して いるか否かを判断する（ステップ S 110)。そして、このステップ S110において、目的 地近傍を走行して ヽな ヽと判断した場合、例えば所定の待機時間経過後にステップ S110の処理を実施する。一方、ステップ S110において、目的地近傍を走行してい ると判断した場合、利用者が目的地の利用を望んで!/、たが利用回避理由により利用 せずに目的地への到達を回避したか否かを判断する (ステップ S 111)。このステップ S111において、目的地への到達を回避しな力つた、すなわち目的地に到達しこの 目的地を利用していると判断した場合、処理を終了する。

[0072] 一方、回避判断手段 188は、ステップ S109において、立寄り地への到達が回避さ れたと判断した場合、例えば立寄り地面前道路 R5を第 1の所定時間以上停車しない で通過して、道路 R6上の現在位置アイコン P2の位置を走行して ヽると判断した場合 、または、立寄り地面前隣接道路 R12を通過して道路 R13上の現在位置アイコン P3 の位置を走行していると判断した場合、立寄り地を変更するか否か、すなわち到達が 回避された立寄り地と同じジャンルの施設を新たな立寄り地として再設定する力否か を判断する (ステップ S112)。具体的には、例えば、表示制御手段 185を制御して立 寄り地を再設定するか否かの設定入力を促す旨を表示させ、利用者により立寄り地 を再設定する旨の設定入力が実施された力否かを判断する。このステップ S112に おいて、立寄り地を変更しない旨の設定入力が実施されたと判断した場合、ステップ S 110の処理を実施する。

[0073] また、ステップ S112において、回避判断手段 188は、立寄り地を変更する旨の設 定入力が実施されたと判断した場合、立寄り地回避信号を設定地点再検索手段 18 9へ出力する。そして、設定地点再検索手段 189は、到達が回避された立寄り地と同 じジャンルの施設を検索して (ステップ S 113)、この検索した施設に関する再検索立 寄り地情報を経路処理手段 187へ出力する。この後、処理部 180は、再検索立寄り 地情報を取得すると、この再検索立寄り地情報の施設を新たな立寄り地とした移動 経路を探索して (ステップ S 114)、ステップ S 108の処理を実施する。

[0074] 例えば、設定地点再検索手段 189は、車両が立寄り地面前道路 R5を第 1の所定 時間以上停車しな 、で通過して現在位置アイコン P2の位置を走行して 、る場合、立 寄り地 T1と同じジャンルの立寄り地 T2に関する再検索立寄り地情報を経路処理手 段 187へ出力する。そして、経路処理手段 187は、移動経路 Q2を設定して、道路 R 6, RIO, R16, R19, R20に重畳して表示させる。さらに、道路 R19上の立寄り地 T 2に対応する位置に立寄り地アイコン V2を表示させる。また、設定地点再検索手段 1 89は、車両が立寄り地面前隣接道路 R12を通過して現在位置アイコン P3の位置を 走行している場合、立寄り地 T2に関する再検索立寄り地情報を経路処理手段 187 へ出力する。そして、処理部 180は、移動経路 Q3を道路 R13, R16, R19, R20に 重畳して表示させるとともに、立寄り地アイコン V3を道路 R19上に表示させて、ステツ プ S 108の処理を実施する。

[0075] また、回避判断手段 188は、ステップ S111において、目的地への到達が回避され たと判断した場合、目的地を変更するか否か、すなわち到達が回避された目的地と 同じジャンルの施設を新たな目的地として再設定するカゝ否かを判断する (ステップ S1 15)。このステップ S115において、目的地を変更しない旨の設定入力が実施された と判断した場合、処理を終了する。

[0076] 一方、ステップ S115において、回避判断手段 188は、目的地を変更する旨の設定 入力が実施されたと判断した場合、目的地回避信号を設定地点再検索手段 189へ 出力する。そして、設定地点再検索手段 189は、到達が回避された目的地と同じジ ヤンルの施設を検索して (ステップ S 116)、この検索した施設に関する再検索目的地 情報を経路処理手段 187へ出力する。この後、経路処理手段 187は、再検索目的 地情報を取得すると、この再検索目的地情報の施設を新たな目的地とした移動経路 を探索して (ステップ S 117)、ステップ S 110の処理を実施する。

[0077] 〔ナビゲーシヨン装置の作用効果〕

上述したように、上記実施の形態では、ナビゲーシヨン装置 100の処理部 180は、 経路処理手段 187にて、現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、設定事項情 報を取得して、現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を設定する 。この後、処理部 180は、回避判断手段 188にて、利用者が立寄り地や目的地の施 設への到達を回避した力否かを判断する。そして、処理部 180は、設定地点再検索 手段 189にて、回避判断手段 188で例えば立寄り地への到達が回避されたと判断さ れると、この到達が回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地と して選出する。このため、ナビゲーシヨン装置 100は、例えば営業していないなどの 理由により利用者が立寄り地として設定した施設を利用できずこの施設への到達を 回避する場合、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させるこ となく利用できな力つた施設と同一のジャンルの施設、すなわち利用できな力つた施 設における目的と同様の目的を達成できる施設を選出できる。したがって、ナビゲー シヨン装置 100は、車両が到達する立寄り地や目的地を適切に選出できる。

[0078] また、回避判断手段 188は、車両が立寄り地や目的地の近傍を通過したことを認識 すると、立寄り地や目的地への到達が回避されたと判断する。このため、ナビゲーシ ヨン装置 100は、利用者に例えば立寄り地への到達を回避して通過する旨の入力操 作を実施させることなく新たな立寄り地を選出できる。したがって、ナビゲーシヨン装 置 100の使 、勝手を向上できる。

[0079] そして、回避判断手段 188は、立寄り地や目的地の近傍における停止時間が第 1 の所定時間未満や第 2の所定時間未満であることを認識すると、立寄り地や目的地 の近傍を通過したと認識する。このため、ナビゲーシヨン装置 100は、例えば立寄り 地の駐車場に入ったが施設内が混雑していたため利用をやめる際などに車両が一 時的に停止した場合であっても、立寄り地の利用のために停止したと判断せずに立 寄り地を通過したと判断して、新たな立寄り地を選出できる。したがって、ナビゲーシ ヨン装置 100は、新たな立寄り地をより適切に選出できる。

[0080] さらに、回避判断手段 188は、立寄り地面前道路や目的地面前道路を通過したこと を認識すると、立寄り地や目的地の近傍を通過したと認識する。このため、ナビゲー シヨン装置 100は、例えば立寄り地面前道路を通過したか否かを認識するだけでよく 、例えば立寄り地を中心とする所定領域を認識しこの所定領域を通過した力否かを 認識する構成と比べて簡単な方法で立寄り地の近傍を通過したか否かを判断できる 。したがって、ナビゲーシヨン装置 100は、簡単な方法で新たな立寄り地を適切に選 出できる。

[0081] そして、回避判断手段 188は、立寄り地面前隣接道路や目的地面前隣接道路を通 過したことを認識すると、立寄り地や目的地の近傍を通過したと認識する。このため、 ナビゲーシヨン装置 100は、例えば立寄り地面前隣接道路を通過した力否かを認識 するだけでよぐ例えば立寄り地を中心とする所定領域を通過したか否かを認識する 構成と比べて簡単な方法で立寄り地の近傍を通過したか否かを判断できる。また、立 寄り地面前道路の通過のみを立寄り地の近傍の通過と認識する構成と比べて、より 多くの状況を立寄り地の近傍の通過と認識できる。したがって、ナビゲーシヨン装置 1 00は、簡単な方法でかつより多くの状況に応じて新たな立寄り地を適切に選出でき る。

[0082] さらに、設定地点再検索手段 189は、回避判断手段 188で立寄り地や目的地を回 避したと判断された車両の現在位置から最も近ぐかつ、立寄り地や目的地の施設と 同一のジャンルの施設を新たな立寄り地や新たな目的地として選出する。このため、 ナビゲーシヨン装置 100は、例えば立寄り地と同様の目的を達成できる新たな立寄り 地を、より早いタイミングで利用者に利用させることができる。

[0083] また、設定地点再検索手段 189は、回避判断手段 188で立寄り地を回避したと判 断された車両の現在位置に対して目的地に略対応する方向に存在し、かつ、立寄り 地の施設と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビ ゲーシヨン装置 ₁₀₀は、例えば新たな立寄り地の設定条件が現在位置から最も近い ことのみである構成のように、目的地力 遠ざ力る方向に存在する施設を新たな立寄 り地として選出することがない。したがって、目的地までの移動距離を短く抑えること が可能な新たな立寄り地を選出でき、ナビゲーシヨン装置 100の利便性を向上できる

[0084] そして、設定地点再検索手段 189は、立寄り地や目的地に対応する新たな立寄り 地や新たな目的地を選出するか否かの入力操作に基づいて、新たな立寄り地や新 たな目的地を選出する。このため、ナビゲーシヨン装置 100は、例えば利用者の意志 を確実に反映させて新たな立寄り地や新たな目的地を選出できる。

[0085] さらに、設定地点再検索手段 189に、立寄り地および目的地の両方に対応する新 たな立寄り地や新たな目的地を選出する機能を設けている。このため、上述したいず れか一方のみの機能を設ける構成と比べて、ナビゲーシヨン装置 100の利便性を向 上できる。

[0086] また、経路処理手段 187は、設定地点再検索手段 189で選出された新たな立寄り 地や新たな目的地に対応する移動経路を設定する。このため、ナビゲーシヨン装置 1 00は、新たに選出された立寄り地や目的地までの移動経路に基づいて利用者を案 内できる。

[0087] 〔実施の形態の変形〕

なお、本発明は、上述した一実施の形態に限定されるものではなぐ本発明の目的 を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。ここで、以下において 、立寄り地の設定に関する変形を適宜例示するが、目的地の設定に関する変形も同 様に含むものとする。

[0088] すなわち、回避判断手段 188に、立寄り地近傍における停止時間の長さに基づい て立寄り地を通過したと判断する機能を設けない構成、例えば立寄り地近傍にわず かでも停止したことを認識した際に立寄り地の利用のために停止したと判断する構成 としてもよい。このような構成にすれば、回避判断手段 188に停止時間を認識する構 成を設ける必要がなぐ回避判断手段 188の構成を簡略にできる。

[0089] そして、処理部 180にて、例えば以下のような処理を実施する構成としてもよい。す なわち、例えば図 7に示すように、車両が現在位置アイコン P4の位置を走行しかつ 立寄り地アイコン V4に対応する立寄り地 T1を経由する移動経路 Q4が設定されて ヽ る状態において、車両が立寄り地面前道路 R5に接続された道路 (以下、立寄り地面 前接続道路と称す) R3, R4, R6, R9、立寄り地面前道路 R5、立寄り地面前隣接道 路 R12でない道路 Riを立寄り地 T1から遠ざ力る方向へ走行している場合、すなわち 移動経路 Q4から外れて道路 R25上の現在位置アイコン P5の位置を走行している場 合、回避判断手段 188にて、利用者が立寄り地 T1の利用を望んでいたが利用回避 理由により利用せずに到達を回避したと判断する。さらに、設定地点再検索手段 18 9で検索された立寄り地 T1と同一ジャンルの立寄り地 T3を経由する移動経路 Q5を 設定して、道路 R25, R26, R23, R20に重畳して表示させるとともに、立寄り地アイ コン V5を表示させる構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーシヨン装置 100は、移動経路 Q4が設定されて!、る状態にぉ 、て道路 R25上の現在位置アイコ ン P5の位置を走行した場合、すなわち立寄り地面前隣接道路 R12などよりも立寄り 地 T1から離れた例えば道路 R24の走行中に利用者が立寄り地 T1への到達の回避 を決定して移動経路 Q4を外れた場合であっても、この回避を認識して新たな立寄り 地 T3を選出できる。したがって、上記実施の形態よりも早い時点で新たな立寄り地 T 3などを選出でき、ナビゲーシヨン装置 100の利便性をより向上できる。

[0090] さらに、交通情報受信部 120を交通情報取得手段として、回避判断手段 188を移 動困難性認識手段として、それぞれ機能させ、例えば以下のような処理を実施する 構成としてもよい。すなわち、回避判断手段 188にて、交通情報受信部 120で受信さ れた例えば図 7に示すような立寄り地 T1を含む略円形領域である所定領域 Aの交通 情報を取得する。ここで、所定領域 Aとしては、一般的なナビゲーシヨン装置が立寄り 地に到達したと判断する領域、例えば立寄り地 T1を中心とする半径 50mや 1 OOmの 領域が例示できるが、これに限られず適宜他の半径や形状とする構成としてもよい。 また、所定領域 Aの形状としては、略円形に限らず正方形や長方形あるいは三角形 など適宜他の形状としてもよい。そして、この取得した交通情報に基づいて所定領域 Aの道路 Riが渋滞していて立寄り地 T1への移動が困難であることを認識するととも に、車両が現在位置アイコン P5で示すように立寄り地面前接続道路 R3, R4, R6, R 9、立寄り地面前道路 R5、立寄り地面前隣接道路 R12でない例えば道路 R25を立 寄り地 T1から遠ざ力る方向へ走行している場合に、利用者が立寄り地 T1の利用を 望んで 、たが利用回避理由により到達を回避したと判断する構成としてもょ 、。この ような構成にすれば、ナビゲーシヨン装置 100は、走行状態と、交通渋滞による立寄 り地 T1への移動困難性と、を認識することにより、より適切に立寄り地 T1への到達が 回避された力否かを判断できる。したがって、ナビゲーシヨン装置 100は、新たな立 寄り地 T3をより適切に選出できる。さらに、一般的に移動困難性を示す情報として利 用される交通渋滞に関する情報に基づいて、立寄り地 T1への移動困難性をより正確 に認識できる。

[0091] また、上述したような走行状態および立寄り地 T1への移動困難性に基づいて立寄 り地への到達が回避されたカゝ否かを判断する構成において、移動困難性を所定領 域 Aにおける工事状況や交通規制あるいは駐車場の満空状態に基づ 、て認識する 構成としてもよい。このような構成にしても、ナビゲーシヨン装置 100は、走行状態と、 立寄り地 T1への移動困難性と、を認識することにより、より正確に立寄り地 T1への到 達が回避されたカゝ否かを判断できる。

[0092] そして、回避判断手段 188にて、上述した所定領域 Aを車両が通過したカゝ否かに 基づいて、立寄り地への到達が回避されたカゝ否かを判断する構成としてもよい。この ような構成にすれば、例えば立寄り地隣接道路の立寄り地面前道路と反対側に隣接 する道路力 立寄り地面前道路までの距離が徒歩で容易に移動可能な距離の場合 、この立寄り地面前道路と反対側に隣接する道路で停止して立寄り地を利用した際 に立寄り地に到達したと判断でき、停止しないで通過した際に立寄り地への到達が 回避されたと判断できる。したがって、上記実施の形態の構成と比べて、より適切に 立寄り地への到達が回避された力否かを判断できる。

[0093] さらに、回避判断手段 188を高さ情報取得手段および所定領域設定手段として機 能させ、上述した所定領域 Aを例えば以下のような方法で設定する構成としてもょ ヽ 。すなわち、回避判断手段 188にて、例えば記憶手段 160に記憶された地図上の地 物に高さに関する高さ情報を取得する。そして、この高さ情報の地物の高さと、立寄り 地近傍の地図情報の地図と、に基づいて、車両力 立寄り地を視認可能な領域を所 定領域 Aとして設定する構成としてもよい。例えば、立寄り地の施設の高さと、立寄り 地周辺の施設の高さと、を比較して、一般的な車両に搭乗した利用者の視線の高さ から立寄り地の施設が視認可能な領域を所定領域 Aとして設定する構成としてもよい 。このような構成にすれば、立寄り地を視認できるにもかかわらず所定領域 Aの道路 を通過した場合、利用者の意志により立寄り地への到達が回避された可能性が高い 旨を認識できる。したがって、立寄り地を視認可能か否かにかかわらず所定領域 Aを 設定する構成と比べて、より適切に立寄り地への到達が回避されたか否かを判断で きる。

[0094] そして、端末表示部 140および音声出力部 150を移動経路報知手段として、案内 報知手段 184を移動経路報知制御手段として、経路処理手段 187を移動状態検出 手段として、それぞれ機能させ、例えば以下のような処理を実施する構成としてもよ い。なお、以下において、立寄り地近傍の道路、すなわち例えば立寄り地面前道路、 立寄り地面前隣接道路、立寄り地面前接続道路、所定領域 A内の道路をまとめて表 す際には、立寄り地近傍道路と称して説明する。具体的には、経路処理手段 187に て、現在位置情報に基づいて、車両が移動経路を外れたことを認識すると、この移動 経路を外れた地点から立寄り地を経由した目的地までの移動経路を再設定するいわ ゆるリルート処理を実施する。さらに、案内報知手段 184にて、このリルート処理によ り設定された移動経路を端末表示部 140や音声出力部 150で報知させる。そして、 回避判断手段 188にて、立寄り地近傍道路を通過するまでのリルート処理の回数が 所定回数以上となったことを認識した際に、立寄り地への到達が回避されたと判断す る構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーシヨン装置 100は、立寄り地 近傍道路よりも立寄り地力 離れた道路の走行中であってもリルート回数に基づいて 新たな立寄り地を選出でき、上記実施の形態よりも早い時点で新たな立寄り地などを 選出できる。

[0095] さらに、回避判断手段 188にて、車両が移動経路として設定された例えば立寄り地 近傍道路などに対して所定角度以上で交差する道路に沿って立寄り地から離間する 方向へ走行していることを認識した際に、立寄り地への到達が回避されたと判断する 構成としてもよい。例えば、移動経路として設定された立寄り地近傍道路に対して例 えば 30度未満で交差する道路に沿って走行して 、る場合、利用者が誤って移動経 路を外れた可能性があると認識して立寄り地への到達が回避されていないと判断し、 30度以上で交差する道路に沿って走行している場合、利用者が意図的に移動経路 を外れた可能性が高いと認識して立寄り地への到達が回避されたと判断する構成と してもよい。このような構成にすれば、ナビゲーシヨン装置 100は、車両の走行状態に 基づ 、て、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく 新たな立寄り地を選出でき、車両が到達する立寄り地を適切に選出できる。

[0096] また、回避判断手段 188にて、車両が移動経路として設定された例えば立寄り地近 傍道路などから外れ、かつ、この外れた地点から移動経路情報に基づく次の案内を 報知する地点までの距離が所定距離以上であることを認識した際に、立寄り地への 到達が回避されたと判断する構成としてもよい。例えば、移動経路として設定された 立寄り地近傍道路力 外れた地点力 次の案内を報知する地点までの距離が例え ば 30m未満の場合、利用者が誤って移動経路を外れた可能性があると認識して立 寄り地への到達が回避されていないと判断し、 30m以上の場合、利用者が意図的に 移動経路を外れた可能性が高いと認識して立寄り地への到達が回避されたと判断す る構成としてもよい。このような構成にしても、ナビゲーシヨン装置 100は、利用者に新 たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく新たな立寄り地を選出 でき、車両が到達する立寄り地を適切に選出できる。なお、移動経路から外れた地点 力 次の案内を報知する地点までの距離ではなぐブロック数に基づいて立寄り地へ の到達が回避されたカゝ否かを判断する構成としてもよい。

[0097] そして、回避判断手段 188にて、利用者による立寄り地への到達を回避する旨の 端末入力部 130の入力操作に基づいて、立寄り地への到達が回避された力否かを 判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーシヨン装置 100は、利 用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなぐかつ、利用 者の意志を確実に反映させて新たな立寄り地を選出できる。

[0098] さらに、設定地点再検索手段 189にて、交通情報受信部 120で受信された交通情 報に基づいて、回避判断手段 188で立寄り地を回避したと判断された車両の現在位 置からの所要時間が最も短ぐかつ、立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄 り地として選出する構成としてもよい。このような構成にすれば、所要時間を反映させ な!ヽで現在位置からの距離に基づ!/ヽて新たに立寄り地を選出する上記実施の形態 の構成と比べて、より早いタイミングで立寄り地と同様の目的を達成できる新たな立寄 り地を利用者に利用させることができる。

[0099] また、設定地点再検索手段 189にて、入力操作に基づいて新たな立寄り地を選出 するか否かを判断する機能を設けずに、回避判断手段 188で立寄り地への到達が 回避されたと判断された際に新たな立寄り地を選出する構成としてもよい。このような 構成にすれば、ステップ S 110の処理を省略でき、新たな立寄り地に対応する移動経 路をより迅速に利用者に報知できる。また、設定地点再検索手段 189に、上述した機 能を設ける必要がなくなり、設定地点再検索手段 189の構成を簡略にできる。

[0100] そして、回避判断手段 188にて、立寄り地面前道路における立寄り地 T1から所定 距離の地点、例えば lmや 30mの地点を通過したことを認識した場合、立寄り地 T1 を回避したと認識する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーシヨン装 置 100は、立寄り地面前道路を完全に通過した際に立寄り地 T1を回避したと認識す る上記実施の形態の構成と比べて、早 、タイミングで新たな立寄り地の選出処理を 開始できる。

[0101] また、処理部 180に、新たな立寄り地を選出する機能、または、新たな目的地を選 出する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップ S108, S 110な ヽし3112の 、また ί¾、ステップ S109, S113な!ヽし S115の; ¾i を省ヽ でき、移動経路の探索処理時における処理部 180の処理負荷を低減できる。さらに 、回避判断手段 188および設定地点再検索手段 189に、上述した機能を設ける必 要がなぐ回避判断手段 188および設定地点再検索手段 189の構成を簡略にできる

[0102] さらに、立寄り地を複数設定可能な構成において、複数の立寄り地がそれぞれ回 避された力否かに基づいて、これら回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新 たな立寄り地として適宜選出する構成としてもよい。具体的には、ステップ S 109の処 理の後に、回避判断されていない立寄り地が残っている力否かを判断し、残っている と判断した場合にステップ S 108の処理を実施して、残っていないと判断した場合に ステップ S 110の処理を実施する構成としてもよい。このような構成にすれば、複数の 立寄り地に対して同様の目的を達成できる他の施設を適宜選出でき、ナビゲーシヨン 装置 100の利便性をより向上できる。

[0103] また、例えば車両が目的地近傍を通過した場合に、この目的地を通過したのかそ れとも回避したのかを判断（目的地の施設情報等により自動判断もしくは入力操作に 基づいて判断)するように構成して、回避ではなく通過である場合には、この通過した 目的地に対するリルート処理を適宜実施する構成としてもよい。このような構成にす れば、目的地を通過した場合であっても利用者が自ら設定した目的地への移動経路 を適宜再設定でき、ナビゲーシヨン装置 100の利便性をさらに向上できる。なお、立 寄り地に対しても同様の処理を実施する構成としてもよい。

[0104] そして、本発明の情報処理装置をナビゲーシヨン装置 100に適用した構成に限ら ず、現在位置認識手段 181、目的地認識手段 182、立寄り地認識手段 183、経路処 理手段 187、回避判断手段 188、および、設定地点再検索手段 189を独立させた構 成としてもよい。さらに、本発明の情報処理装置としては、経路処理手段 187を設け ない構成としてもよい。

[0105] また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、例えば回路基板などのハード ウェアあるいは 1つの IC (Integrated Circuit)などの素子にて構成するなどしてもよぐ いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせ る構成とすることにより、上述したように取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。

[0106] その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成 できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。

[0107] 〔実施の形態の効果〕

上述したように、上記実施の形態では、ナビゲーシヨン装置 100の処理部 180は、 現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、設定事項情報を取得して、現在位置か ら目的地までの立寄り地を経由した移動経路を設定する。この後、処理部 180は、利 用者が例えば立寄り地への到達を回避したことを認識すると、この到達が回避された 立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビゲ ーシヨン装置 100は、例えば営業していないなどの理由により利用者が立寄り地とし て設定した施設を利用できずこの施設への到達を回避する場合、利用者に新たな立 寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなぐ利用できな力つた施設と同 一のジャンルの施設、すなわち利用できな力つた施設における目的と同様の目的を 達成できる施設を選出できる。したがって、ナビゲーシヨン装置 100は、車両が到達 する立寄り地や目的地を適切に選出できる。

産業上の利用可能性

[0108] 本発明は、移動体が到達する地物を選出する情報処理装置、その方法、そのプロ グラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に利用できる。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、 前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得する到達地物位 置情報取得手段と、

地図情報を取得する地図情報取得手段と、

前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記 移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定する経路設定手段と、 前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得する種別情報取得手段 と、

前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断する回避判断手段と この回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識する と、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同 一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出する地物選出 手段と、

を具備したことを特徴とした情報処理装置。

[2] 請求項 1に記載の情報処理装置であって、

前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記地物の 近傍を通過したことを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する ことを特徴とした情報処理装置。

[3] 請求項 2に記載の情報処理装置であって、

前記回避判断手段は、前記移動体の前記地物の近傍における停止時間が所定時 間未満であることを認識すると、前記移動体が前記地物の近傍を通過したと認識す る

ことを特徴とした情報処理装置。

[4] 請求項 1な!、し請求項 3の 、ずれかに記載の情報処理装置であって、

前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記移動経 路を外れかつ前記地物に近づく方向へ移動した後に前記地物から遠ざかる方向へ 移動したことを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する ことを特徴とした情報処理装置。

[5] 請求項 4に記載の情報処理装置であって、

交通状況に関する交通情報を取得する交通情報取得手段と、

前記交通情報に基づいて、前記地物の近傍における前記移動体の移動が困難か 否かを判断する移動困難性認識手段と、

を具備し、

前記回避判断手段は、前記移動困難性認識手段で前記移動が困難であると判断 されたことを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する

ことを特徴とした情報処理装置。

[6] 請求項 5に記載の情報処理装置であって、

前記移動困難性認識手段は、前記地物の近傍における渋滞の度合いが所定の度 合いである旨を認識すると、前記移動体の移動が困難であると判断する

ことを特徴とした情報処理装置。

[7] 請求項 1な!、し請求項 6の 、ずれかに記載の情報処理装置であって、

前記移動経路に関する移動経路情報を移動経路報知手段で報知させる移動経路 報知制御手段と、

前記現在位置情報に基づ!/、て、前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出 手段と、

を具備し、

前記経路設定手段は、前記移動状態検出手段で前記移動体が前記移動経路を 外れて移動していることが検出されたことを認識すると、前記移動体の現在位置から 前記地物までの移動経路を再設定し、

前記回避判断手段は、前記移動体が前記地物の近傍を通過するまでに前記経路 設定手段で前記移動経路が再設定された回数が所定回数以上であることを認識す ると、前記地物への到達が回避されたと判断する

ことを特徴とした情報処理装置。

[8] 請求項 1な!、し請求項 7の 、ずれかに記載の情報処理装置であって、 前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記地物の 近傍において前記移動経路に対して所定の角度以上で交差する道路に沿って前記 地物から遠ざ力る方向へ移動していることを認識すると、前記地物への到達が回避さ れたと判断する

ことを特徴とした情報処理装置。

請求項 1な!、し請求項 8の 、ずれかに記載の情報処理装置であって、

前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記移動経路上の所定の地点に到 達したことを検出すると、前記所定の地点に関する所定地点情報を所定地点報知手 段で報知させる所定地点報知制御手段を具備し、

前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記地物の 近傍で前記移動経路を外れ、かつ、前記所定地点報知手段で報知されていない前 記所定地点報知情報に対応する地点のうち前記移動経路を外れた地点に最も近い 地点から前記移動経路を外れた地点までの距離が所定距離以上であることを認識 すると、前記地物への到達が回避されたと判断する

ことを特徴とした情報処理装置。

請求項 2、請求項 3、請求項 5ないし請求項 9のいずれかに記載の情報処理装置で あって、

前記地物の近傍は、前記地物に面した道路である

ことを特徴とした情報処理装置。

請求項 10に記載の情報処理装置であって、

前記地物の近傍は、前記地物に面した道路に隣接する道路である

ことを特徴とした情報処理装置。

請求項 2、請求項 3、請求項 5ないし請求項 9のいずれかに記載の情報処理装置で あって、

前記地物の近傍は、前記地物を含む所定領域である

ことを特徴とした情報処理装置。

請求項 12に記載の情報処理装置であって、

所定の地物の高さに関する高さ情報を取得する高さ情報取得手段と、 前記高さ情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動 体力 前記地物を視認可能な領域を前記所定領域として設定する所定領域設定手 段と、

を具備したことを特徴とした情報処理装置。

[14] 請求項 1ないし請求項 13のいずれかに記載の情報処理装置であって、

前記回避判断手段は、前記地物への到達を回避するか否かに対応する入力操作 に基づいて、前記地物への到達が回避されたか否かを判断する

ことを特徴とした情報処理装置。

[15] 請求項 1な!、し請求項 14の 、ずれかに記載の情報処理装置であって、

前記地物選出手段は、前記同一の種別の地物のうち前記回避判断手段で前記地 物への到達が回避されたと判断された時点における前記移動体の現在位置からの 距離が最も短 、他の地物を前記新たな地物として選出する

ことを特徴とした情報処理装置。

[16] 請求項 1ないし請求項 15のいずれかに記載の情報処理装置であって、

交通状況に関する交通情報を取得する交通情報取得手段を具備し、 前記地物選出手段は、前記交通情報に基づいて、前記同一の種別の地物のうち 前記回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断された時点における前 記移動体の現在位置力 の所要時間が最も短い他の地物を前記新たな地物として 選出する

ことを特徴とした情報処理装置。

[17] 請求項 1ないし請求項 16のいずれかに記載の情報処理装置であって、

前記地物選出手段は、前記新たな地物を選出するか否かに対応する入力操作に 基づいて、前記新たな地物を選出する

ことを特徴とした情報処理装置。

[18] 請求項 1ないし請求項 17のいずれかに記載の情報処理装置であって、

前記地物選出手段は、前記選出した新たな地物の前記到達地物情報を取得し、 前記経路設定手段は、前記現在位置情報、前記地図情報、および、前記新たな地 物の到達地物情報に基づ 、て、前記移動体の前記現在位置から前記新たな地物ま での移動経路を設定する

ことを特徴とした情報処理装置。

[19] 演算手段により、移動体が到達する地物を選出する情報処理方法であって、 前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、

前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得し、

地図情報を取得し、

前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記 移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定し、

前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得し、

前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断し、

前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報およ び前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物 を前記移動体が到達する新たな地物として選出する

ことを特徴とする情報処理方法。

[20] 演算手段を請求項 1ないし請求項 18のいずれかに記載の情報処理装置として機 能させる

ことを特徴とする情報処理プログラム。

[21] 請求項 19に記載の情報処理方法を演算手段に実行させる

ことを特徴とする情報処理プログラム。

[22] 請求項 20または請求項 21に記載の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能 に記録された

ことを特徴とする情報処理プログラムを記録した記録媒体。