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WO2006013265A1 - Dispositif et procedes de transfert de flans et installation et procede de travail de flans - Google Patents

Dispositif et procedes de transfert de flans et installation et procede de travail de flans Download PDF

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Publication number
WO2006013265A1
WO2006013265A1 PCT/FR2005/001696 FR2005001696W WO2006013265A1 WO 2006013265 A1 WO2006013265 A1 WO 2006013265A1 FR 2005001696 W FR2005001696 W FR 2005001696W WO 2006013265 A1 WO2006013265 A1 WO 2006013265A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
blank
arm
blanks
stack
arms
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR2005/001696
Other languages
English (en)
Inventor
Jean-Claude Jeandeaud
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ArcelorMittal Distribution Services France SAS
Original Assignee
Arcelor Steel Service Center France SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Arcelor Steel Service Center France SAS filed Critical Arcelor Steel Service Center France SAS
Publication of WO2006013265A1 publication Critical patent/WO2006013265A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/48—Air blast acting on edges of, or under, articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/0816—Suction grippers separating from the top of pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H35/00—Delivering articles from cutting or line-perforating machines; Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices, e.g. adhesive tape dispensers
    • B65H35/0006—Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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    • B65H2406/30—Suction means
    • B65H2406/34—Suction grippers
    • B65H2406/342—Suction grippers being reciprocated in a rectilinear path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/173—Metal

Definitions

  • the present invention relates to a device for transferring a blank between a stack of blanks and a blank working machine, as well as four methods in which a blank is transferred using this device. It also relates to an installation and a method of working blanks.
  • DE-A-21 48 532 describes a device for loading a conveyor with plates taken from two stacks. Two carriages of this device are coupled by a rod but do not stock up on the same battery. They can not slide to the same stack and hold a blank together. In addition, each carriage has only one gripping head and, therefore, can only carry plates of reduced dimensions.
  • the invention aims at least to provide a transfer device that can be simpler than that mentioned above, while being able to transfer blanks of very different dimensions.
  • the subject of the invention is a device for transferring a blank between a stack of blanks and a machine for working this blank, this transfer device comprising at least one guide and at least first and second arms which are provided with gripping means of the blank and which are able to hold together the same blank and transfer together this blank between the stack of blanks and the working machine, characterized in that each of the first and second arms comprises a carriage directly slidably mounted on said guide, the transfer device comprising driving means which are able both to modify the spacing between the first and second arms and to drive at the same time the first and second arms in now a substantially constant spacing (ei, e 2 ) between these first and second arms.
  • the first and second part of said drive means respectively comprise at least a first and a second actuator
  • said drive means comprising sensors for determining the respective positions of the first and second actuators, second arm along the 'guided, and a "unit" of control and de- -command able to control the respective positions of the first and second long arm of the guide from information from said sensors and control the first and second actuators so that the first and second arms are driven at the same time keeping a substantially constant spacing between them
  • it comprises a rack substantially parallel to said guide
  • the first and second actuators respectively comprising a first and a second motor, and respectively comprising a first gear coupled to the first motor and a second gear coupled to the second motor
  • the first arm being provided with the first motor and the first wheel which cooperates with said rack
  • the second arm being provided with the second motor and the second wheel which cooperates with said rack
  • it comprises another guide on which the carriages of the first and second arms are directly mounted slidably, one and the other guides being substantially parallel to each other and
  • each of the first and second arms comprises a gripping head blanks, the gripping head of each arm being movable relative to the carriage of this arm, at least between two positions offset at least vertically from one another,
  • said gripping head carries means for detaching the upper blank of a stack of blanks, away from the other blanks of said stack, said means for separating a blank comprise both a blowing nozzle of a blank jet of fluid such as air and a magnet,
  • the gripping head " comprises a heel provided with said detachment means and movable between two positions offset horizontally from one another, and means for maneuvering this heel between its two positions, relative to said carriage of each arm , said gripping head of this arm is movable at least between two positions offset at least horizontally one from the other, according to a direction not parallel to the guide,
  • each of the first and second arms comprises a segment which equips said carriage and which slides in a direction substantially vertical with respect to this carriage, said gripping head equipping said segment and sliding in a substantially horizontal direction with respect to this segment, each of first and second arms having means for operating said segment relative to the carriage and means for operating the gripping head relative to said segment.
  • the invention also relates to a blank transfer method, on the one hand, between a first blank stack and a blank working machine and, on the other hand, between a second stack of blanks and said work machine.
  • blanks characterized in that a transfer device as defined above is used and in that this method comprises at least one step in which at least the first arm transfers a first blank between said first stack and said blank work, while at least the second arm fetches a second blank on the second stack, and a step in which at least the second arm transfers the second blank between said second stack and said blank working machine, while at least the first arm fetches a third blank on the first stack.
  • the invention relates to an " other method of transferring a blank, characterized in that it comprises steps in which a transfer device as defined above is used and in which: a) at least said first and second arm raise the same blank, then b) at least said first and second arms are spread apart so as to make them at least partially stretch this blank between them.
  • Another subject of the invention is another method for transferring a blank between at least one stack of blanks and a machine for working this blank, characterized in that it comprises steps in which a transfer device is used. as defined above and in which: f) the gripping head of the first arm at least grasps the blank to be transferred, then g) moving at least the head of the first arm relative to the carriage of the first arm from a first position to a second position displaced at least vertically from this first position, then h) moving at least the head of the first arm relative to the carriage of the first arm from its second position to a third position offset at least horizontally of the second position, in a direction not parallel to said guide, and at least the first arm is moved along this guide, then i) the head of the first arm at least deposits the blank seized in step f).
  • the invention relates to a blank transfer method between a working machine such blanks and at least first and second stacks of blanks, characterized “in” that "he” comprises “of” steps which uses a transfer device as defined above, and wherein: j) moving along said guide, at least the first arm transfers a first blank between the first stack of blanks and said work machine, then k) moving the gripping head at least the first arm relative to the carriage of this first arm, from a first position to a second position offset at least horizontally from this first position in a direction not parallel to said guide, and then
  • the subject of the invention is a blank working installation comprising a cutting scissor of a blank in two, characterized in that it comprises at least one transfer device as defined above, this device transfer device being placed downstream of the shear so as to be able to transfer blanks from this shear to said stack of blanks, the two positions between which the gripping head is movable being shifted at least in a direction substantially parallel to a direction progress of the blanks at the level of the shears.
  • the subject of the invention is a method for working blanks, characterized in that it comprises steps in which an installation as defined above is used and in which: c) the gripping head of the first arm at least grips a blank, then d) the shear cuts said blank in two upstream and downstream portions, then e) at least the first arm transfers the downstream blank portion from the shear to the stack of blanks.
  • step e) at least the first arm moves the downstream blank portion out of the shear, before sliding along said guide, after the step e), it comprises at least one step in which at least the first arm moves said portion of upstream blank outside the shears, then slide along said guide.
  • FIG. 1 is a simplified top view of an installation intended for the work of blanks and according to the invention
  • FIG. 2 is a simplified view, in perspective, of a portion of a transfer device that comprises the installation of FIG. 1 and which is also in accordance with the invention
  • FIG. 3 is a diagrammatic section along the plane III of FIG. 2,
  • FIG. 4 is a view similar to FIG. 2 and illustrates another configuration of the transfer device of this FIG. 2,
  • FIG. 5 is a view similar to FIGS. 2 and 3 and illustrates a step in which a tensile force is exerted on a plate to tension it;
  • FIG. 6 is a section along a plane parallel to plane III and represents a portion of FIG. a gripping head forming part of a transfer device that comprises the installation of FIG. 1 and which is according to an alternative embodiment of the invention,
  • FIGS. 8 to 12 are top views similar to FIG. 1 and illustrate certain steps of a method according to the invention, of working blanks by means of the installation represented in FIG. the
  • FIGS. 13 to 15 are views from above which are similar to FIG. 1 except that they are partial and which illustrate a transfer method according to the invention
  • FIGS. 16 to 19 are analogous views; in Figures 13 to 15 and illustrate another transfer method according to the invention,
  • FIG. 20 to 25 are views similar to Figures 13 to 15 and further illustrate another transfer method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a working installation 1 for blanks 2, which may be metallic and for example made of an iron-based alloy.
  • this installation 1 comprises a destacker 3, which is a device for transferring a blank 2 from an upstream stack 4 of blanks 2 to a machine 5 for working with these blanks 2.
  • This working machine 5 is located downstream of the unstacker 3 and upstream of a shear 6 for cutting the blanks 2. Downstream of this shear 6, the installation 1 comprises a stacker 7, which is a portion transfer device. blank 2a and 2b from the shear 6 to a downstream stack
  • the machine 5 which can in particular be a punching machine, punching, folding, cutting, "marking” "" and / due to "" tar 'àûdàg ⁇ , "and” "shears” "6" are "known per se.
  • the drive means not shown and also known in themselves move the blanks 2 along a substantially horizontal direction XX ', from the unstacker 3 to 7.
  • the stacker 7, which is shown in more detail in FIGS. 2 to 5, comprises several arms 10, in number two in the example shown, and two guides, namely a lower guide 11 and an upper guide 12 which extend parallel to a substantially horizontal direction YY ', perpendicular to the direction XX' of progression of the blanks 2 between the unstacker 3 and the stacker 7.
  • the arms 10, the number of which may be greater than two, for example equal to three or four, are directly slidably mounted on the guides 11 and 12 and are independent of one another.
  • Each arm 10 comprises a telescopic assembly consisting of two segments, one of which is a carriage 13 slidably mounted on the guides 11 and 12.
  • each carriage 13 comprises two C-shaped rigid members 15, each of which is provided with inner bearing balls 16.
  • these balls 16 roll in lower and upper grooves formed in faces lower and upper of each of the guides 11 and 12, which have the form of rails.
  • each carriage 13 is provided with an internal guide 18 and substantially vertical, on which the .SEGMENT 14 is slidably mounted "using" "" “two” dispositTfs "19" similar "to those" who have the balls 16 above.
  • Maneuvering means of the segment 14 relative to the carriage 13 comprise a motor 20 and a toothed wheel 21 coupled to this motor 20.
  • the carriage 13 carries the motor 20 and the toothed wheel 21, which engages a rack 22 fixed to the segment 14.
  • the motor 20 and the gear wheel 21 can be replaced by other means of maneuver, such as a cylinder.
  • Each arm 10 comprises a gripping head 23 of the blanks 2.
  • This gripping head 23, which is movable relative to the carriage 13 of the corresponding arm 10, is slidably mounted on the segment 14, so as to be movable relative to 'segment 14, and thus the carriage 13 in a direction X-X' i, which in the example shown, is substantially parallel to the direction XX 'of advance of the blanks 2 in the cutter means 6.
  • Switcher each gripping head 23 with respect to the segment 14 which carries it comprises a jack 24.
  • the jack 24 can be replaced by other operating means, such as a motor device and toothed wheel engraining a rack.
  • Each gripping head 23 is elongated in a direction substantially parallel to the direction XX 'of progression of the blanks 2 in the shear 6.
  • Gripping means blanks 2 fit each head 23 and include suction cups 25, whose opening is turned downwards and whose internal volume can be depressed by suction means known per se and not shown.
  • suction means other than the suction cups 25 may be provided in place of the latter.
  • Each arm 10 has its own drive means ⁇ d r "that" in “1" example “shown,” are "An actuator comprising a motor 26 and a drive sprocket 27 coupled to the motor 26.
  • the wheels 26 of the various arm 10 mesh all one and the same rack 28, which is parallel to the direction YY 'and therefore to the longitudinal direction of the guides 11 and 12.
  • the motor 26 and the gear wheel 27 may be replaced by other drive means, such as a linear motor or device comprising a chain or a belt or a ball screw driven by a motor.
  • the unit 9 is connected to position sensors 29, by which it is able to accurately determine the respective positions of the arms 10 and to control the motors 26 so as to move these arms 10 at the same time and maintaining between them a spacing ei or e 2 substantially constant, especially when the heads 23 of these together hold a same blank 2, as in Figure 2.
  • each sensor 29 is integrated with a motor 26 of the rotor of which it counts the number of revolutions
  • the respective positions of the arms 10 along the guides 11 and 12 can be determined using other position sensors, such as measurement rules, laser beam sensors or potentiometer sensors.
  • the unit 9 can change the spacing of the arm 10. This spacing can be adjusted 'to hold "" counted “" the "width" "effective Ir is I 2 blanks 2.
  • the arms 10 carry a blank 2a li width, in the direction YY ', since the cutter 6 toward the downstream battery 8.
  • the spacing of the two arms 10 is then equal to e X.
  • the blank 2a 'transported by the arms 10 has a width I 2 greater than that Ii of the blank 2, which is taken into account by the fact that the two arms 10 have a spacing e 2 greater than ei.
  • Figure 5 illustrates the deformation of the blank 2a 'after its lifting.
  • the arms 10 are separated from each other, as illustrated by the arrows Fi and Fi 'in FIG. 5.
  • the arms 10 tend at least partially to the blank 2a'. between them, after which this blank 2a 'is as illustrated in Figure 4.
  • the fact of being able to reduce the deformation of the blank 2a' by spreading the arms 10 reduces the number of arms 10, if they are more than two, which is advantageous.
  • the carriages 13 of the stacker 7 are mounted directly on the guides 11 and 12, and not on an intermediate carriage itself mounted on these guides 11 and 12. Therefore, this stacker 7 is simple, while being able to grasp and transporting blanks 2a and 2a 'of very different widths I 1 and I 2 in accordance with the object of the invention. Because of its simplicity, it has the advantage of being robust and inexpensive.
  • "l v" set “" from “b 'ras 10' may ⁇ have" mass "substantially less than such intermediate carriage provided with the arm 10 and can therefore be significantly accelerated this intermediate carriage, the acceleration of an object under the action of a force being inversely proportional to the mass of this object, this makes it possible to increase the speed of execution of the stacker 7.
  • the size of the stacker 7 on each side of the installation 1 is lower, all things being equal, to that of a stacker comprising arms and a carriage which supports these arms and which can protrude laterally. of them, especially when they are little apart from each other.
  • unstacker 3 is described only as distinguishing it from the stacker 7.
  • a reference used hereinafter to designate a part of the unstacker 3 similar or equivalent to a referenced part of the stacker 7 is obtained by increasing by 100 the reference identifying this part on the stacker 7.
  • Each gripping head 123 is provided with two longitudinal rows of suction cups 125 and, as such, can correctly grasp a narrow blank alone, which is advantageous.
  • each head 23 may be provided with several longitudinal rows of suction cups.
  • the suction cups 125 of one row of the head 123 partially shown mask the suction cups 125 of the other row of this head.
  • each gripping head 123 is provided with a heel 150 slidably mounted and movable between two positions, one of which is shown in FIG. 6, FIG. 7 illustrating the other position of this heel 150.
  • the example shown, the two positions that can occupy each heel 150 are offset from one another according to " ⁇ the " direction "" longitudinal " of the head " gripping 123 which carries the heel 150.
  • Means of maneuver heel 150 between its two positions comprise a cylinder 151.
  • Means for detaching a blank 2 away from the upstream stack 4 equip the lower end of the heel 150 and comprise a nozzle 152 for blowing a jet d air in a direction parallel to the upper flanks of the stack 4, and a magnet 153 attached to this nozzle 152.
  • each heel 150 equips a gripping head 123, its nozzle 152 and its magnet 153 act not only at the height of the blanks 2 to take off, but also at one end of this gripping head, so that they are particularly effective, which is advantageous. Their presence also has the advantage of making it possible to dispense with a manual and tedious operation of setting up unstacking magnets on several lateral faces of the upstream stack 4 of blanks 2.
  • the arms 110 of the unstacker 3 transfer a blank 2 from the upstream stack 4 to the machine 5, as illustrated by the arrow F 2 .
  • the arms 110 deposit this blank 2 on the machine 5.
  • the cylinders 24 slide the gripping heads 23 downstream (arrow F 3 ), so as to disengage from the shear 6 the portion 2a carried by these heads 23.
  • the arms 110 of the unstacker 3 move empty towards the upstream stack 4, as illustrated by the arrows F 4 .
  • the transfer of the portion 2a from the shear 6 to the downstream stack 8 continues, since the arms 10 of the stacker 7 slide along the guides 11 and 12, in the direction indicated by the arrow F 5 .
  • the portion 2a is moved in the direction YY '.
  • the upper blank 2 of the upstream stack 4 is taken up by the arms 110 of the unstacker 3. At the same time, the arms 10 of the stacker 7 deposit the portion 2a on the downstream stack 8.
  • the machine 5 produces a blank 2, while the unstacker 3 and the stacker 7 operate.
  • FIGS. 13 to 15 illustrate another mode of operation of the installation 1. In this other operating mode, what happens at the level of the stacker 7 is easily deduced from the description of what happens at the unstacker 3, and is therefore not described in what follows.
  • one of the arms 110 of the unstacker 3 fetches the upper blank 202 of a first upstream stack
  • one of the arms 110 grasps the blank 202 while the other arm 110 deposits the aforementioned blank 302 on the punching machine 5.
  • the arm 110 having gripped the blank 202 transfers it from the first upstream stack 204 to the machine 5, as illustrated by the arrow F 9 , while the other arm 110 seeks another blank 302 to the second stack upstream 304, which illustrates the arrow F ⁇ 0 .
  • one of the arms 110 can be assigned to supply the machine 5 with blanks of a first stack 204, at the same time that the other arm 110 is assigned to the power supply of the machine.
  • Machine 5 with blanks of a second cell 304 which is advantageous and 'may in particular reduce the cycle time of the installation 1.
  • FIGS. 16 to 19 illustrate yet another mode of operation of the installation 1.
  • this "" which "" happens " at the level 'to' ⁇ 1 'empiiei ⁇ r 7 is easily deduced from the description of what happens at the unstacker 3, and is not described in the following.
  • FIG. 16 which show upstream piles 404, 504, 604, 704, 804 and 904 of blanks intended to be punched in the machine 5
  • the heads 123 of the arms 110 of FIG. unstacker 3 grip the top blank 402 of the upstream stack 404, then move these heads 123 upwards.
  • the cylinders which equip the arms 110 and which fill, in these arms 110, the same function as that filled by the cylinders 24 in the head 10 move the gripping heads 123 parallel to the direction XX ', before, during and or after which the arms 110 are moved along the guides which the unstacker 3 comprises and which, in this unstacker 3, fulfill the same function as that filled by the guides 11 and 12 in the stacker 7.
  • the cylinders which equip the arms 110 and which fill, in these arms 110 the same function as that filled by the cylinders 24 in the head 10
  • move the gripping heads 123 parallel to the direction XX ' before, during and or after which the arms 110 are moved along the guides which the unstacker 3 comprises and which, in this unstacker 3, fulfill the same function as that filled by the guides 11 and 12 in the stacker 7.
  • the gripping heads 123 of the arms 110 deposit the blank 402 on the punching machine 5, as illustrated in FIG. 18.
  • the arms 110 leave to look for a blank 502 on the stack 504, as illustrated by the arrows F ⁇ 2 .
  • FIGS. 20 to 25 illustrate yet another mode of operation of the installation 1.
  • this other mode of operation what happens at the level of the stacker 7 is easily deduced from the description of what occurs at the level of the unstacker 3, and is not described in the following.
  • the cylinders which equip the arms 110 and which fill, in these arms 110, the same function as that performed by the cylinders 24 in the head 10 move the gripping heads 123 parallel to the direction XX ', before, during and / or after which these arms 110 are moved to the stack 504, along the guides that comprises the unstacker 3 and which, in this unstacker 3, perform the same function as that filled by the guides 11 and 12 in the stacker 7.
  • the displacement of the heads 123 parallel to the direction XX 'and the movement of the arms 110 along the guides of the unstacker 3 are simultaneous, so that the heads 123 have a bias movement, which is symbolized by the arrows F 14 .
  • the gripping heads 123 of the arms 110 grip the upper blank 502 of this stack 504, as illustrated in FIG. 23.
  • the arms 110 transfer the blank 502 of the stack 504 to the machine 5, which illustrates the arrow F ⁇ 6 in FIG. 24.
  • the installation 1 can perform operations on all the blanks of a large number of batteries 404 to 904, without any intervention of an operator to move one or more of these batteries or to bring new stacks of blanks "takes place " between " grasping " the first " blank "”” of " the first stack 404 and gripping the last blank of the last of the stacks 404 to 409.
  • the installation 1 can therefore operate alone, that is to say without operator, for many hours, for example at night or on weekends, which is advantageous.
  • the installation 1 may have other configurations than that described above.
  • it may comprise several machines 5, instead of one. It may also be devoid of shears 6.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

Ce dispositif de transfert comprend au moins un guide (11, 12) et au moins des premier et deuxième bras (10) qui sont pourvus de moyens (23, 25) de préhension d'un flan (2a) et qui sont à même de tenir ensemble un même flan. Chaque bras comporte un chariot (13) directement monté à coulissement sur ledit guide (11, 12). Des moyens d'entraînement sont à même à la fois de modifier l'écartement entre les premier et deuxième bras (10) et d'entraîner en même temps ces premier et deuxième bras (10) en maintenant un écartement (e1) sensiblement constant entre eux.

Description

DISPOSITIF ET PROCEDES DE TRANSFERT DE FLANS ET INSTALLATION ET PROCEDE DE TRAVAIL DE FLANS
La présente invention concerne un dispositif de transfert d'un flan entre une pile de flans et une machine de travail de flans, ainsi que quatre procédés dans lesquels on transfère un flan en utilisant ce dispositif. Elle concerne également une installation et un procédé de travail de flans.
Dans DE-A-21 48 532 est décrit un dispositif de chargement d'un convoyeur avec des plaques prélevées sur deux piles. Deux chariots de ce dispositif sont accouplés par une biellette mais ne s'approvisionnent pas sur la même pile. Ils ne peuvent pas coulisser jusqu'à la même pile et y saisir ensemble un flan. De plus, chaque chariot ne comporte qu'une seule tête de préhension et, de ce fait, ne peut transporter que des plaques aux dimensions réduites .
Il est également connu de transférer des flans entre une machine de travail de ces flans et une pile de flans en utilisant un dispositif qui comporte un guide et un chariot monté à coulissement sur ce guide. Ce chariot porte plusieurs bras, dont chacun est pourvu d'une tête de préhension des flans et dont l'écartement peut être modifié pour être adapté à la largeur effective des flans à transférer. Généralement, ces bras sont au nombre de trois. Dans- -ce- cas-, le bras -central- - est fixe par rapport- au" chariot. Les deux autres bras sont mobiles par rapport au chariot, ce qui implique des moyens pour leur guidage et des moyens pour leur manœuvre. Le dispositif de transfert qui vient d'être décrit est donc complexe, ce qui tend à en augmenter le coût et à accroître sa propension à tomber en panne. L'invention a au moins pour but de proposer un dispositif de transfert qui puisse être plus simple que celui évoqué ci-dessus, tout en pouvant transférer des flans de dimensions très différentes. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de transfert d'un flan entre une pile de flans et une machine de travail de ce flan, ce dispositif de transfert comprenant au moins un guide et au moins des premier et deuxième bras qui sont pourvus de moyens de préhension du flan et qui sont à même de tenir ensemble un même flan et de transférer ensemble ce flan entre la pile de flans et la machine de travail, caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras comporte un chariot directement monté à coulissement sur ledit guide, le dispositif de transfert comportant des moyens d'entraînement qui sont à même à la fois de modifier l'écartement entre les premie-r et deuxième bras et d' entraîner en même temps les premier et deuxième bras en maintenant un écartement sensiblement constant (ei, e2) entre ces premier et deuxième bras. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de ce dispositif de transfert : la première et la deuxième partie desdits moyens d'entraînement comportent respectivement au moins un premier et un deuxième actionneur, lesdits moyens d'entraînement comportant des capteurs pour déterminer les positions respectives des premier et deuxième bras le long du 'guidé, ainsi qu'une "unité" de contrôle et de- -commande à même de contrôler les positions respectives des premier et deuxième bras le long du guide à partir d' informations en provenance desdits capteurs et de commander les premier et deuxième actionneurs de manière que les premier et deuxième bras soient entraînés en même temps en gardant entre eux un écartement sensiblement constant, il comporte une crémaillère sensiblement parallèle audit guide, le premier et le deuxième actionneurs comprenant respectivement un premier et un deuxième moteur, et comportant respectivement une première roue dentée accouplée au premier moteur et une deuxième roue dentée accouplée au deuxième moteur, le premier bras étant pourvu du premier moteur et de la première roue gui coopère avec ladite crémaillère, le deuxième bras étant pourvu du deuxième moteur et de la deuxième roue qui coopère avec ladite crémaillère, il comprend un autre guide sur lequel les chariots des premier et deuxième bras sont directement montés à coulissement, l'un et l'autre guides étant sensiblement parallèles entre eux et étant décalés l'un de l'autre,
- chacun des premier et deuxième bras comporte une tête de préhension des flans, la tête de préhension de chaque bras étant mobile par rapport au chariot de ce bras, au moins entre deux positions décalées au moins verticalement l'une de l'autre,
- ladite tête de préhension porte des moyens de décollement du flan supérieur d'une pile de flans, à l'écart des autres flans de cette pile, lesdits moyens de décollement d'un flan comportent à la fois une buse de soufflage d'un jet de fluide tel que de l'air et un aimant,
- la tête de préhension "comporte un talon pourvu desdits moyens de décollement et mobile entre deux positions décalées horizontalement l'une de l'autre, ainsi que des moyens de manœuvre de ce talon entre ses deux positions, par rapport audit chariot de chaque bras, ladite tête de préhension de ce bras est mobile au moins entre deux positions décalées au moins horizontalement l'une de l'autre, selon une direction non parallèle audit guide,
- chacun des premier et deuxième bras comporte un segment qui équipe ledit chariot et qui coulisse selon une direction sensiblement verticale par rapport à ce chariot, ladite tête de préhension équipant ledit segment et coulissant selon une direction sensiblement horizontale par rapport à ce segment, chacun des premier et deuxième bras comportant des moyens de manœuvre dudit segment par rapport au chariot et des moyens de manœuvre de la tête de préhension par rapport audit segment.
L'invention a également pour objet un procédé de transfert de flans, d'une part, entre une première pile de flans et une machine de travail de flans et, d'autre part, entre une deuxième pile de flans et ladite machine de travail de flans, caractérisé en ce qu'on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus et en ce que ce procédé comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras transfère un premier flan entre ladite première pile et ladite machine de travail de flans, tandis qu' au moins le deuxième bras va chercher un deuxième flan sur la deuxième pile, ainsi qu'une étape dans laquelle au moins le deuxième bras transfère le deuxième flan entre ladite deuxième pile et ladite machine de travail de flans, tandis qu'au moins le premier bras va chercher un troisième flan sur la première pile.
L'invention â pour objet un "autre procédé de transfert d'un flan, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus et dans lesquelles : a) au moins lesdits premier et deuxième bras soulèvent un même flan, puis b) on écarte au moins lesdits premier et deuxième bras afin de leur faire tendre au moins partiellement ce flan entre eux.
L'invention a pour objet encore un autre procédé de transfert d'un flan, entre au moins une pile de flans et une machine de travail de ce flan, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus et dans lesquelles : f) la tête de préhension du premier bras au moins saisit le flan à transférer, puis g) on déplace au moins la tête du premier bras par rapport au chariot de ce premier bras depuis une première position jusqu'à une deuxième position décalée au moins verticalement de cette première position, puis h) on déplace au moins la tête du premier bras par rapport au chariot de ce premier bras depuis sa deuxième position jusqu'à une troisième position décalée au moins horizontalement de la deuxième position, selon une direction non parallèle audit guide, et on déplace au moins le premier bras le long de ce guide, puis i) la tête du premier bras au moins dépose le flan saisi à l'étape f) .
En outre, l'invention a pour objet un procédé de transfert de flans entre une machine de travail de ces flans et au moins des première et deuxième piles de flans, caractérisé"en" ce' qu'il "comprend" des" étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci- dessus, et dans lesquelles : j) en se déplaçant le long dudit guide, au moins le premier bras transfère un premier flan entre la première pile de flans et ladite machine de travail, puis k) on déplace la tête de préhension au moins du premier bras par rapport au chariot de ce premier bras, depuis une première position jusqu'à une deuxième position décalée au moins horizontalement de cette première position selon une direction non parallèle audit guide, puis
1) en se déplaçant le long dudit guide, au moins le premier bras transfère un deuxième flan entre la deuxième pile de flans et ladite machine de travail.
De plus, l'invention a pour objet une installation de travail de flans, comportant une cisaille de découpe d'un flan en deux, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus, ce dispositif de transfert étant placé en aval de la cisaille de manière à pouvoir transférer des flans depuis cette cisaille jusqu'à ladite pile de flans, les deux positions entre laquelle la tête de préhension est mobile étant décalées au moins selon une direction sensiblement parallèle à une direction de progression des flans au niveau de la cisaille.
En outre, l'invention a pour objet un procédé de travail de flans, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise une installation telle que définie ci-dessus et dans lesquelles : c) la tête de préhension du premier bras au moins saisit un flan, puis d) la cisaille coupe ledit flan en deux portions amont et aval, puis e) au moins le premier bras transfère la portion de flan aval depuis la cisaille vers la pile de flans.
Selon d'autres caractéristiques avantageuses de ce procédé de travail de flans : - à l'étape e) , au moins le premier bras déplace la portion de flan aval en dehors de la cisaille, avant de coulisser le long dudit guide, après l'étape e) , il comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras déplace ladite portion de flan amont en dehors de la cisaille, puis coulisse le long dudit guide.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 est une vue de dessus simplifiée d'une installation prévue pour le travail de flans et conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue simplifiée, en perspective, d'une portion d'un dispositif de transfert que comporte l'installation de la figure 1 et qui est également conforme à l'invention,
- la figure 3 est une coupe schématique selon le plan III de la figure 2,
- la figure 4 est une vue analogue à la figure 2 et illustre une autre configuration du dispositif de transfert de cette figure 2,
- la figure 5 est une vue analogue aux figures 2 et 3 et illustre une étape dans laquelle on exerce un effort de traction sur une plaque pour la tendre, la figure 6 est une coupe selon un plan parallèle au plan III et représente une portion d'une tête de préhension faisant partie d'un dispositif de transfert que comporte l'installation de la figure 1 et qui est selon une variante de réalisation de l'invention,
- la figure " 1" est "une' coupé "analogue" à "là " figure" 6 et illustre le décollement de deux flans l'un de l'autre après que l'un de ces flans a été saisi puis soulevé par la tête de préhension représenté à cette figure 6,
- les figures 8 à 12 sont des vues de dessus analogues à la figure 1 et illustrent certaines étapes d'un procédé conforme à l'invention, de travail de flans à l'aide de l'installation représentée à cette figure 1, l'
- les figures 13 à 15 sont des vues de dessus qui sont analogues à la figure 1 sauf en ce qu' elles sont partielles, et qui illustrent un procédé de transfert conforme à l'invention, - les figures 16 à 19 sont des vues analogues aux figures 13 à 15 et illustrent un autre procédé de transfert conforme à l'invention,
- les figures 20 à 25 sont des vues analogues aux figures 13 à 15 et illustrent encore un autre procédé de transfert conforme à l'invention.
Dans un souci de clarté, les proportions ne sont pas respectées sur les figures .
Sur la figure 1 est représentée une installation 1 de travail de flans 2, qui peuvent être métalliques et par exemple réalisés en un alliage à base de fer. En entrée, cette installation 1 comporte un dépileur 3, qui est un dispositif de transfert d'un flan 2 depuis une pile amont 4 de flans 2 jusqu'à une machine 5 de travail de ces flans 2.
Cette machine de travail 5 se trouve en aval du dépileur 3 et en amont d'une cisaille 6 de découpe des flans 2. En aval de cette cisaille 6, l'installation 1 comporte un empileur 7, qui est un dispositif de transfert de portions de flan 2a et 2b depuis la cisaille 6 jusqu'à une pile aval
8 de telles portions de flans. La machine 5, qui peut notamment être une machine de poinçonnage, d'emboutissage, de pliage, de découpe, de "marquage"""et/dû de ""tar'àûdàgë," et la" "cisaille" "6" sont" connues en elles-mêmes. Des moyens d'entraînement non représentés et également connus en eux-mêmes déplacent les flans 2 selon une direction sensiblement horizontale X-X' , depuis le dépileur 3 jusqu'à empileur 7. Une unité de contrôle et de commande 9 pilote l'installation 1.
L' empileur 7, qui est représenté avec plus de détails aux figures 2 à 5, comporte plusieurs bras 10, au nombre de deux dans l'exemple représenté, ainsi que deux guides, à savoir un guide inférieur 11 et un guide supérieur 12 qui s'étendent parallèlement à une direction sensiblement horizontale Y-Y' , perpendiculaire à la direction X-X' de progression des flans 2 entre le dépileur 3 et l'empileur 7. Les bras 10, dont le nombre peut être supérieur à deux, par exemple égal à trois ou quatre, sont directement montés à coulissement sur les guides 11 et 12 et sont indépendants l'un de l'autre. Chaque bras 10 comporte un ensemble télescopique constitué de deux segments, dont un est un chariot 13 monté à coulissement sur les guides 11 et 12. L'autre segment 14 coulisse par rapport à ce chariot 13, parallèlement à une direction sensiblement verticale Z-Z' , entre une position rétractée à l'intérieur du chariot 13 et une position d'extension maximale vers le bas de l'ensemble télescopique. Pour son montage, chaque chariot 13 comporte deux éléments rigides 15 en forme de C, dont chacun est pourvu de billes intérieures de roulement 16. D'une manière connue en soi, ces billes 16 roulent dans des gorges inférieure et supérieure ménagées dans des faces inférieure et supérieure de chacun des guides 11 et 12, qui présentent la forme de rails.
Ainsi qu'on peut le voir à la figure 3, chaque chariot 13 est pourvu d'un guide intérieur et sensiblement vertical 18, sur lequel le .segment 14 est monté à coulissement à "l'àïde"" "de "deux " dispositTfs "19 " semblables "a ceux "qui comportent les billes 16 mentionnées ci-dessus. Des moyens de manœuvre du segment 14 par rapport au chariot 13 comportent un moteur 20 et une roue dentée 21 accouplée à ce moteur 20. Le chariot 13 porte le moteur 20 et la roue dentée 21, qui engrène une crémaillère 22 fixée au segment 14. Bien entendu, le moteur 20 et la roue dentée 21 peuvent être remplacés par d'autres moyens de manœuvre, tels qu'un vérin.
Chaque bras 10 comporte une tête 23 de préhension des flans 2. Cette tête de préhension 23, qui est mobile par rapport au chariot 13 du bras 10 correspondant, est montée à coulissement sur le segment 14, de manière à pouvoir être déplacée par rapport à' ce segment 14, et donc au chariot 13, selon une direction Xi-X' i qui, dans l'exemple représenté, est sensiblement parallèle à la direction X-X' de progression des flans 2 dans la cisaille 6. Des moyens de manœuvre de chaque tête de préhension 23 par rapport au segment 14 qui la porte comprennent un vérin 24. Le vérin 24 peut être remplacé par d'autres moyens de manœuvre, tels qu'un dispositif à moteur et roue dentée engrainant une crémaillère.
Chaque tête de préhension 23 est allongée selon une direction sensiblement parallèle à la direction X-X' de progression des flans 2 dans la cisaille 6. Des moyens de préhension des flans 2 équipent chaque tête 23 et comportent des ventouses 25, dont l'ouverture est tournée vers le bas et dont le volume intérieur peut être mis en dépression par des moyens d'aspiration connus en soi et non représentés. Bien entendu, des moyens de préhension autres que les ventouses 25 peuvent être prévus à la place de ces dernières.
Chaque bras 10 comporte ses propres moyens ~drentraînement "qui," dans" 1"' exemple " représenté, " sont " Un actionneur comprenant un moteur 26 et une roue dentée motrice 27 accouplée à ce moteur 26. Les roues 26 des différents bras 10 engrènent toutes une même crémaillère 28, qui est parallèle à la direction Y-Y' et donc à la direction longitudinale des guides 11 et 12.
Le moteur 26 et la roue dentée 27 peuvent être remplacés par d'autres moyens d'entraînement, tels qu'un moteur linéaire ou un dispositif comprenant une chaîne ou une courroie ou bien encore une vis à bille entraînée par un moteur.
Dans un souci de clarté, les câbles et les tubes par l'intermédiaire desquels le moteur 20, le vérin 24, les ventouses 25 et le moteur 26 sont commandés et/ou alimentés en énergie ne sont pas représentés.
L'unité 9 est reliée à des capteurs de position 29, grâce auxquels elle est à même de déterminer avec précision les positions respectives des bras 10 et de commander les moteurs 26 de manière à déplacer ces bras 10 en même temps et en maintenant entre eux un écartement ei ou e2 sensiblement constant, en particulier lorsque les têtes 23 de ceux-ci tiennent ensemble un même flan 2, comme à la figure 2.
Bien que, dans l'exemple représenté, chaque capteur 29 soit intégré à un moteur 26 du rotor duquel il compte le nombre de tours, les positions respectives des bras 10 le long des guides 11 et 12 peuvent être déterminées à l'aide d'autres capteurs de position, tels que des règles de mesure, des capteurs à rayon laser ou des capteurs à potentiomètre.
En commandant au moins l'un des moteurs 26, ce qui présente les avantages d'être aisé et de conduire rapidement au résultat escompté, l'unité 9 peut modifier l' écartement des bras 10. Cet écartement peut donc être réglé' pour tenir" "compté de""la"largeur" "effective Ir on I2 des flans 2. Sur la figure 2, les bras 10 transportent un flan 2a de largeur li, selon la direction Y-Y' , depuis la cisaille 6 vers la pile aval 8. L' écartement des deux bras 10 est alors égal à ex. Sur la figure 4, le flan 2a' transporté par les bras 10 a une largeur I2 supérieure à celle Ii du flan 2, ce qui est pris en compte par le fait que les deux bras 10 ont un écartement e2 supérieur à ei. Du fait de sa largeur I2 importante et notamment lorsqu'il est d'épaisseur faible, le flan 2a' se déforme sous son propre poids au moment où les bras 10 le soulèvent. La figure 5 illustre la déformation du flan 2a' après son soulèvement. Pour au moins réduire cette déformation, on écarte les bras 10 l'un de l'autre, ce qu'illustrent les flèches Fi et Fi' à la figure 5. De ce fait, les bras 10 tendent au moins partiellement le flan 2a' entre eux, après quoi ce flan 2a' est tel qu'illustré à la figure 4. Le fait de pouvoir réduire la déformation du flan 2a' en écartant les bras 10 permet de réduire le nombre des bras 10, si ces derniers sont plus de deux, ce qui est avantageux.
De la même manière que celle décrite ci-dessus, la déformation, après son soulèvement, d'un flan de même largeur que le flan 2a' est avantageusement réduite au niveau du dépileur 3, grâce à quoi le flan soulevé risque moins de heurter un objet en passant au-dessus de celui-ci.
Les chariots 13 de l'empileur 7 sont montés directement sur les guides 11 et 12, et non pas sur un chariot intermédiaire lui-même monté sur ces guides 11 et 12. De ce fait, cet empileur 7 est simple, tout en pouvant saisir et transporter des flans 2a et 2a' de largeurs Ii et I2 très différentes, conformément au but de l'invention. Grâce à sa simplicité, il présente l'avantage d'être robuste et peu coûteux.
De plus", lv"ensemble"" dès "b'râs 10' peut ^ avoir "une masse" nettement inférieure à un tel chariot intermédiaire muni de ces bras 10 et peut de ce fait être nettement plus accélérée que ce chariot intermédiaire, l'accélération d'un objet sous l'action d'une force étant inversement proportionnelle à la masse de cet objet. Cela permet d'augmenter la rapidité d'exécution de l'empileur 7. En outre, l'encombrement de l'empileur 7 de chaque côté de l'installation 1 est inférieur, toutes choses étant égales par ailleurs, à celui d'un empileur comportant des bras et un chariot qui supporte ces bras et qui peut dépasser latéralement d'eux, notamment lorsqu'ils sont peu écartés les uns des autres.
Dans ce qui suit, on ne décrit du dépileur 3 que ce qui le distingue de l'empileur 7. De plus, une référence utilisée pour désigner ci-après une partie du dépileur 3 semblable ou équivalente à une partie référencée de l'empileur 7 est obtenue en augmentant de 100 la référence repérant cette partie sur l'empileur 7.
Chaque tête de préhension 123 est pourvue de deux rangées longitudinales de ventouses 125 et, de ce fait, peut correctement saisir seule un flan de faible largeur, ce qui est avantageux. De même, chaque tête 23 peut être pourvue de plusieurs rangées longitudinales de ventouses. Sur les figures 6 et 7, les ventouses 125 de l'une des rangées de la tête 123 partiellement représentée masquent les ventouses 125 de l'autre rangée de cette tête.
A son extrémité aval, chaque tête de préhension 123 est pourvue d'un talon 150 monté à coulissement et mobile entre deux positions, dont une est représentée à la figure 6, la figure 7 illustrant l'autre position de ce talon 150. Dans l'exemple représenté, les deux positions que peut occuper chaque talon 150 sont décalées l'une de l'autre selon" ~la "direction""longitudinale ' de la tetë ' "de préhension 123 qui porte ce talon 150. Des moyens de manœuvre du talon 150 entre ses deux positions comportent un vérin 151. Des moyens de décollement d'un flan 2 à l'écart de la pile amont 4 équipent l'extrémité inférieure du talon 150 et comprennent une buse 152 de soufflage d'un jet d'air selon une direction parallèle aux flans supérieurs de la pile 4, ainsi qu'un aimant 153 accolé à cette buse 152. Lorsque les têtes de préhension 123 sont dépourvues de flan, leurs talons 150 sont tels qu'illustré à la figure 6, c'est-à-dire déplacés vers l'amont selon la direction X-X' . Après qu'elles ont été appliquées sur le flan 2 se trouvant au sommet de la pile amont 4, les ventouses 125 des têtes 123 sont mises en dépression et saisissent ainsi ce flan 2, qui est ensuite soulevé et peut parfois alors emmener avec lui un autre flan de la pile par aspiration. Si un tel autre flan est resté collé contre le flan soulevé, les vérins 151 déplacent les talons 150 vers l'aval, après quoi ces talons 150 sont appliqués contre les bords des flans 2 soulevés à l'écart des autres flans 2 de la pile amont 4. Ensuite, l'aimant 153 est activé de manière à séparer localement les deux flans 2 soulevés, puis un jet de fluide référencé J à la figure 7 est expulsé et dirigé par la buse 152 entre ces deux flans de manière à terminer de les séparer l'un de l'autre.
Comme chaque talon 150 équipe une tête de préhension 123, sa buse 152 et son aimant 153 agissent non seulement à la hauteur des flans 2 à décoller, mais également au niveau d'une extrémité de cette tête de préhension, si bien qu'ils sont particulièrement efficaces, ce qui est avantageux. Leur présence présente également l'intérêt de permettre de se passer d'une opération manuelle et fastidieuse de mise en place d'aimants dépileurs sur plusieurs faces latérales de la pile amont 4 de flans 2.
Sur "la" figure T, lés" bras 110" du" dé'pileur 3 " saisissent un flan 2 de la pile amont 4, tandis que les bras 10 de l'empileur 7 saisissent un flan 2 se trouvant au niveau de la cisaille 6. Ensuite, cette cisaille 6 coupe en deux portions 2a et 2b le flan 2 que les bras 10 viennent de saisir. Après cela, l'installation 1 est telle qu'illustrée à la figure 8. La position, par rapport aux bras 10, de la portion 2a tenue par ces bras 10 est connue avec précision, puisqu' elle est la même que celle antérieure à la découpe opérée par la cisaille 6.
Toujours sur la figure 8, les bras 110 du dépileur 3 transfèrent un flan 2 depuis la pile amont 4 vers la machine 5, ce qu'illustre la flèche F2.
Sur la figure 9, les bras 110 déposent ce flan 2 sur la machine 5. De plus, les vérins 24 font coulisser les têtes de préhension 23 vers l'aval (flèche F3), de manière à dégager de la cisaille 6 la portion 2a portée par ces têtes 23.
Sur la figure 10, les bras 110 du dépileur 3 se déplacent à vide vers la pile amont 4, ce qu'illustrent les flèches F4. Parallèlement, le transfert de la portion 2a depuis la cisaille 6 vers la pile aval 8 se poursuit, puisque les bras 10 de l'empileur 7 coulissent le long des guides 11 et 12, dans la direction indiquée par la flèche F5. Lors de cela, la portion 2a est déplacée selon la direction Y-Y' .
Sur la figure 11, le flan 2 supérieur de la pile amont 4 est prélevé par les bras 110 du dépileur 3. Parallèlement, les bras 10 de l'empileur 7 déposent la portion 2a sur la pile aval 8.
Sur la figure 12 où leur mouvement est symbolysé par les flèches Fg, les bras 10 de l'empileur 7 repartent à vide vers la cisaille 6, pour aller y chercher la portion 2b. Avant de saisir cette dernière, les têtes de préhension 23 "srinsèrent "entre" lés"~ïτïόntànts βa" "du "bâti de" la "cisaille 6, jusqu'à avoir la même position qu'aux figures 1 et 8.
Sur la figure 1 et sur les figures 8 à 12, la machine 5 usine un flan 2, tandis qu'opèrent le dépileur 3 et l'empileur 7.
Les figures 13 à 15 illustrent un autre mode de fonctionnement de l'installation 1. Dans cet autre mode de fonctionnement, ce qui se passe au niveau de l'empileur 7 se déduit aisément de la description de ce qui se produit au niveau du dépileur 3, et n'est donc pas décrit dans ce qui suit.
Sur la figure 13, l'un des bras 110 du dépileur 3 va chercher le flan supérieur 202 d'une première pile amont
204, ce qu'illustre la flèche F7, tandis que l'autre bras
110 transfère un flan 302 d'une deuxième pile amont 304, vers la machine 5, ce qu'illustre la flèche F8.
Sur la figure 14, un des bras 110 saisit le flan 202, tandis que l'autre bras 110 dépose le flan 302 précité sur la machine de poinçonnage 5.
Sur la figure 15, le bras 110 ayant saisi le flan 202 transfère ce dernier de la première pile amont 204 à la machine 5, ce qu'illustre la flèche F9, tandis que l'autre bras 110 va chercher un autre flan 302 à la deuxième pile amont 304, ce qu'illustre la flèche Fχ0.
Il ressort de ce qui précède qu'un des bras 110 peut être affecté à l'alimentation de la machine 5 avec des flans d'une première pile 204, en même temps que l'autre bras 110 est affecté à l'alimentation de la machine 5 avec des flans d'une deuxième pile 304, ce qui est avantageux et 'peut en particulier permettre de réduire le temps de cycle de l'installation 1.
Cela vaut également pour les bras 10 de l'empileur 7. Les figures 16 à 19 illustrent encore un autre mode de fonctionnement de l'installation 1. Dans cet autre mode de fonctionnement," "ce" "qui" "se passe "au niveau' de" ~1' empiieiαr 7 se déduit aisément de la description de ce qui se produit au niveau du dépileur 3, et n'est pas décrit dans ce qui suit.
Sur la figure 16, où sont représentées des piles amont 404, 504, 604, 704, 804 et 904 de flans destinés à être poinçonnés dans la machine 5, les têtes 123 des bras 110 du dépileur 3 saisissent le flan supérieur 402 de la pile amont 404, puis on déplace ces têtes 123 vers le haut.
Ensuite, les vérins qui équipent les bras 110 et qui remplissent, dans ces bras 110, la même fonction que celle remplie par les vérins 24 dans la tête 10, déplacent les têtes de préhension 123 parallèlement à la direction X-X' , avant, pendant et/ou après quoi on déplace les bras 110 le long des guides que comporte le dépileur 3 et qui, dans ce dépileur 3, remplissent la même fonction que celle remplie par les guides 11 et 12 dans l'empileur 7. Sur la figure
17, le déplacement des têtes 123 parallèlement à la direction X-X' et le déplacement des bras 110 le long des guides du dépileur 3 sont simultanés, si bien que le flan
402 a un mouvement en biais, qui est symbolisé par la flèche Fn.
Les têtes de préhension 123 des bras 110 déposent le flan 402 sur la machine de poinçonnage 5, ce qu'illustre la figure 18.
Après cela, les bras 110 partent chercher un flan 502 sur la pile 504, ce qu'illustrent les flèches Fχ2.
Les figures 20 à 25 illustrent encore un autre mode de fonctionnement de l'installation 1. Dans cet autre mode de fonctionnement, ce qui se passe au niveau de l'empileur 7 se déduit aisément de la description de ce qui se produit au niveau du dépileur 3, et n'est pas décrit dans ce qui suit.
Sur la "figure" "20, où' sont" "représentées lès" mêmes "piles" amont 404 à 904 de flans que sur les figures 16 à 19, les têtes 123 des bras 110 du dépileur 3 saisissent le dernier flan 402 de la pile amont 404.
Ensuite, les bras 110 transfèrent ce flan 402 vers la machine 5, ce qu'illustre la flèche F13 à la figure 21.
Après avoir déposé le flan 402 sur la machine 5, les vérins qui équipent les bras 110 et qui remplissent, dans ces bras 110, la même fonction que celle remplie par les vérins 24 dans la tête 10, déplacent les têtes de préhension 123 parallèlement à la direction X-X' , avant, pendant et/ou après quoi on déplace ces bras 110 vers la pile 504, le long des guides que comporte le dépileur 3 et qui, dans ce dépileur 3, remplissent la même fonction que celle remplie par les guides 11 et 12 dans l'empileur 7. Sur la figure 22, le déplacement des têtes 123 parallèlement à la direction X-X' et le déplacement des bras 110 le long des guides du dépileur 3 sont simultanés, si bien que les têtes 123 ont un mouvement en biais, qui est symbolisé par les flèches F14.
Une fois arrivées au niveau de la pile 504, les têtes de préhension 123 des bras 110 saisissent le flan supérieur 502 de cette pile 504, ce qu'illustre la figure 23.
Ensuite, les bras 110 transfèrent le flan 502 de la pile 504 jusqu'à la machine 5, ce qu'illustre la flèche Fχ6 à la figure 24.
Une fois que ce flan 502 a été déposé sur la machine 5, les bras 110 partent à vide chercher un autre flan 502 sur. la pile 504, ce qu'illustrent les flèches Fi7.
Il ressort de ce qui précède que l'installation 1 peut effectuer des opérations sur l'ensemble des flans d'un grand nombre de piles 404 à 904, sans qu'aucune intervention d'un opérateur pour déplacer une ou plusieurs de ces piles ou pour amener de nouvelles piles de flans n'ait " lieu" entre' la préhension" du premier" flan """de "la première pile 404 et la préhension du dernier flan de la dernière des piles 404 à 409. Après que, au niveau du dépileur 3, un important stock de flans a été positionné sous forme de plusieurs piles 404 à 904 décalées les unes des autres selon la direction X-X' et/ou la direction horizontale perpendiculaire à cette direction X-X' , l'installation 1 peut donc fonctionner seule, c'est-à-dire sans opérateur, pendant de nombreuses heures, par exemple la nuit ou le week-end, ce qui est avantageux.
L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits précédemment. En particulier, l'installation 1 peut présenter d' autres configurations que celle décrite ci- dessus. Par exemple, elle peut comporter plusieurs machines 5, au lieu d'une seule. Elle peut également être dépourvue de la cisaille 6.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif de transfert d'un flan (2 ; 2a, 2a', 2b ; 202, 302 ; 402, 502) entre une pile (4 ; 8 ; 204, 304 ; 404 à 904) de flans et une machine (5 ; 6) de travail de ce flan, ce dispositif de transfert comprenant au moins un guide (11) et au moins des premier et deuxième bras (10 ; 110) qui sont pourvus de moyens (23, 25 ; 123, 125) de préhension du flan (2 ; 2a, 2a', 2b ; 202, 302 ; 402, 502) et qui sont à même de tenir ensemble un même flan (2 ; 2a, 2a', 2b ; 402, 502) et de transférer ensemble ce flan entre la pile (4 ; 8 ; 404 à 904) de flans et la machine de travail (5 ; 6), caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras (10 ; 110) comporte un chariot (13) directement monté à coulissement sur ledit guide (11) , le dispositif de transfert comportant des moyens d'entraînement (9, 26, 27, 29) qui sont à même à la fois de modifier l'écartement (ei, e2, e3) entre les premier et deuxième bras (10 ; 110) et d'entraîner en même temps les premier et deuxième bras (10 ; 110) en maintenant un écartement sensiblement constant (ei, e∑) entre ces premier et deuxième bras.'
2. Dispositif de transfert selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première et la deuxième partie desdits moyens d'entraînement comportent respectivement au moins un premier (26, 27) et un deuxième actionneur (26,
27), lesdits moyens d'entraînement comportant "des" "capteurs"
(29) pour déterminer les positions respectives des premier et deuxième bras (10 ; 110) le long du guide (11), ainsi qu'une unité de contrôle et de commande (9) à même de contrôler les positions respectives des premier et deuxième bras (10 ; 110) le long du guide (11) à partir d'informations en provenance desdits capteurs (29) et de commander les premier et deuxième actionneurs (26, 27) de manière que les premier et deuxième bras (10 ; 110) soient entraînés en même temps en gardant entre eux un écartement sensiblement constant (ei, e2) .
3. Dispositif de transfert selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte une crémaillère (28) sensiblement parallèle audit guide (11) , le premier et le deuxième actionneurs comprenant respectivement un premier et un deuxième moteur (26) , et comportant respectivement une première roue dentée (27) accouplée au premier moteur (26) et une deuxième roue dentée (27) accouplée au deuxième moteur (26), le premier bras (10 ; 110) étant pourvu du premier moteur (26) et de la première roue (27) qui coopère avec ladite crémaillère (28), le deuxième bras (10 ; 110)
•étant pourvu du deuxième moteur (26) et de la deuxième roue (27) qui coopère avec ladite crémaillère (28) .
4. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un autre guide (12) sur lequel les chariots (13) des premier et deuxième bras (10 ; 110) sont directement montés à coulissement, l'un et l'autre guides (11, 12) étant sensiblement parallèles entre eux et étant décalés l'un de l'autre.
5. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras (10 ; 110) comporte une tête
(23 ; 123) de préhension des flans (2 ; 2a, 2a', 2b ; 202 ;
302 "; 402, 502), la "tête de "préhension- (23 r 123) 'de "cha'que- bras (10 ; 110) étant mobile par rapport au chariot (13) de ce bras, au moins entre deux positions décalées au moins verticalement l'une de l'autre.
6. Dispositif de transfert selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite tête de préhension (123) porte des moyens (152, 153) de décollement du flan supérieur (2 ; 202, 302 ; 402, 502) d'une pile (4 ; 204, 304 ; 404 à 904) de flans, à l'écart des autres flans de cette pile.
7. Dispositif de transfert selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de décollement d'un flan (2 ; 202, 302 ; 402, 502) comportent à la fois une buse (152) de soufflage d'un jet et un aimant (153) .
8. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que la tête de préhension (123) comporte un talon (150) pourvu desdits moyens de décollement (152, 153) et mobile entre deux positions décalées horizontalement l'une de l'autre (figure 6, figure 7), ainsi que des moyens (151) de manœuvre de ce talon (150) entre ses deux positions.
9. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que, par rapport audit chariot (13) de chaque bras (10 ; 110), ladite tête de préhension (23 ; 123) de ce bras (10 ; 110) est mobile au moins entre deux positions décalées au moins horizontalement l'une de l'autre, selon une direction (Xi- X'i) non parallèle audit guide (11) .
10. Dispositif de transfert selon la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras comporte un segment (14) qui équipe ledit chariot (13) et qui coulisse selon une direction sensiblement verticale (Z- Z') par rapport à ce chariot (13), ladite tête de préhension (23 ; 123) équipant ledit segment (14) et coulissant" selon "une "direction sensiblement horizontale - (Z"-" Z') par rapport à ce segment (14), chacun des premier et deuxième bras (10) comportant des moyens (20, 21) de manœuvre dudit segment (14) par rapport au chariot et des moyens (24) de manœuvre de la tête de préhension (23 ; 123) par rapport audit segment (14) .
11. Procédé de transfert de flans (202, 302), d'une part, entre une première pile (204) de flans et une machine (5, 6) de travail de flans (202, 302) et, d'autre part, entre une deuxième pile (304) de flans et ladite machine
(5, 6) de travail de flans, caractérisé en ce qu'on utilise un dispositif de transfert (3 ; 7) selon l'une quelconque des revendications 2 et 3 et en ce que ce procédé comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras
(10 ; 110) transfère un premier flan (202) entre ladite première pile (204) et ladite machine (5, 6) de travail de flans, tandis qu'au moins le deuxième bras (10 ; 110) va chercher un deuxième flan (302) sur la deuxième pile (304), ainsi qu'une étape dans laquelle au moins le deuxième bras (10 ; 110) transfère le deuxième flan (302) entre ladite deuxième pile (304) et ladite machine (5, 6) de travail de flans, tandis qu'au moins le premier bras (10 ; 110) va chercher un troisième flan (202) sur la première pile (204) .
12. Procédé de transfert d'un flan (2a'), caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert (3 ; 7) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 et dans lesquelles : a) au moins lesdits premier et deuxième bras (10, 110) soulèvent un même flan (2a'), puis b) on écarte au moins lesdits premier et deuxième bras (10, 110) afin de leur faire tendre au moins partiellement ce flan (2a') entre eux.
13. Procédé de transfert d'un flan (402) entre au moins une pile ('404") dé flàήs"ët une" machine~ (5~)" de" travail" de ce flan (402), caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert (3 ; 7) selon l'une quelconque des revendications 9 et 10 et dans lesquelles : f) la tête de préhension (23 ; 123) au moins du premier bras (10 ; 110) saisit le flan (402) , puis g) on déplace au moins la tête (23 ; 123) du premier bras (10 ; 110) par rapport au chariot de ce premier bras (10 ; 110) depuis une première position
(figure 7) jusqu'à une deuxième position (figure β) décalée au moins verticalement de cette première position, puis h) on déplace (Fn) au moins la tête (23 ; 123) du premier bras (10 ; 110) par rapport au chariot (13) de ce premier bras (10 ; 110) depuis sa deuxième position jusqu'à une troisième position, décalée au moins horizontalement de ladite deuxième position, selon une direction (Xi-X1' ) non parallèle audit guide (11), et on déplace (Fn) au moins le premier bras (10 ; 110) le long dudit guide (11), puis i) la tête (23 ; 123) au moins du premier bras (10 ; 110) dépose le flan (402) saisi à l'étape f) .
14. procédé de transfert de flans (402, 502) entre une machine (5) de travail de ces flans (402, 502) et au moins des première et deuxième piles (404, 504) de flans, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert (3 ; 7) selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, et dans lesquelles : j) en se déplaçant le long dudit guide (11), au moins le premier bras (10 ; 110) transfère (Fi3) un premier flan (402) entre la première pile (404) de flans et ladite machine de travail (5) , puis k) on déplace (Fi4) la tête de préhension (23 ;
123) au moins du premier bras (10 ; 110) par rapport au chariot (13) "de ce premier bras (10 ; 110)/" depuxs- -une- première position jusqu'à une deuxième position décalée au moins horizontalement de cette première position selon une direction (Xi-X' i) non parallèle audit guide (11), puis
1) en se déplaçant le long dudit guide (11) , au moins le premier bras (10 ; 110) transfère (Fi6) un deuxième flan (502) entre la deuxième pile (504) de flans et ladite machine de travail (5) .
15. Installation de travail de flans, comportant une cisaille (6) de découpe d'un flan (2 ; 202, 302 ; 402, 502) en deux, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif de transfert (7) selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, ce dispositif de transfert (7) étant placé en aval de la cisaille (6) de manière à pouvoir transférer des flans (2a, 2b) depuis cette cisaille (6) jusqu'à ladite pile (8) de flans, les deux positions entre laquelle la tête de préhension (23) est mobile étant décalées au moins selon une direction sensiblement parallèle à une direction (X-X' ) de progression des flans au niveau de la cisaille (6) .
16. Procédé de travail de flans, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise une installation (1) selon la revendication 15 et dans lesquelles : c) la tête de préhension (23) du premier bras (10) au moins saisit un flan (2 ; 202, 302), puis d) la cisaille (6) coupe ledit flan (2 ; 202, 302) en deux portions amont et aval (2a, 2b), puis e) au moins le premier bras (10) transfère la portion de flan aval (2a) depuis la cisaille (6) vers la pile de flans (8) .
17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'à l'étape e) , au moins le premier bras (10) déplace la portion de flan aval (2a) en dehors de la cisaille (6), avant de coulisser le "long dudit guide'""("11") .'
18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 16 et 17, caractérisé en ce qu'après l'étape e) , il comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras (10) déplace ladite portion de flan amont (2b) en dehors de la cisaille (6), puis coulisse le long dudit guide (11) .
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