WO2005098360A1

WO2005098360A1 - 情報提示装置、経路誘導装置、情報提示プログラム、情報記録媒体、及び情報提示方法

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Publication number: WO2005098360A1
Application number: PCT/JP2005/005209
Authority: WO
Inventors: Kenichiro Yano
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2004-03-31
Filing date: 2005-03-23
Publication date: 2005-10-20
Anticipated expiration: 2006-09-30
Also published as: JP2007225282A

Abstract

　運転者が視認している事物を特定することにより、注意喚起情報等を提示し、あるいは、経路案内情報を再度提示し、運転者に確実に経路案内を行なうことを可能にする情報提示装置および当該情報の提示制御に用いられる情報提示プログラム等を提供することを目的とする。　車両を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を出力するためのスピーカ１７と、前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定するための視認位置特定部１２と、前記運転者が視認した事物が、前記出力された経路案内情報に関連する事物であるかを判定するシステム制御部１８と、前記判定に基づいて、再度経路案内情報もしくは前記経路案内情報に関する注意喚起情報等を提示するスピーカ１７とを有する情報提示装置。

Description

明細書

情報提示装置、経路誘導装置、情報提示プログラム、情報記録媒体、及び

情報提示方法

技術分野

[0001] 本願は、情報提示装置、情報提示プログラム及び情報提示方法等の技術分野に属する。

背景技術

[0002] 近年、車両などに搭載された液晶表示パネルなどのディスプレイ上に地図を表示させ、さらに音声による経路案内にて、車両等の移動体の移動を誘導するナビゲーシヨン装置が広く一般ィ匕している。

[0003] 一方、運転者は車両を運転しながら、上記ナビゲーシヨン装置のディスプレイを見たり、あるいは、安全走行のためノックミラーやサイドミラーを見たりと、車両内外の周囲の状況を常時確認している。また、車内の機器に対する視線の移動を検知する技術も開示されている (例えば、特許文献 1参照。 )

特許文献 1：特開 2001—194161号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] ナビゲーシヨン装置によって、画面表示又は音声による経路案内がされた場合において、運転者が当該経路案内を見過ごしたり、聞き取ることが出来な力つた場合等、運転者が画面表示又は音声による経路案内を適格に認識して、な、場合もあった

[0005] そこで、本願は上記課題を解決すべくなされたものであり、運転者が視認して、る事物を特定することにより、関連情報等を提示し運転者に確実に経路案内を行なうことを可能にする情報提示装置、情報提示プログラム及び情報提示方法等を提供することを目的の一例とする。

課題を解決するための手段

[0006] 上記課題を解決するために、請求項 1に記載の発明は、移動体を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を提示するための経路案内情報提示手段と、前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定するための視認位置特定手段と、前記運転者が視認した事物が、前記提示された経路案内情報に関連する事物であるかを判定する判定手段と、前記判定に基づいて、前記経路案内情報に関する関連情報を提示する関連情報提示手段とを有することを特徴とする

[0007] 上記課題を解決するために、請求項 8に記載の発明は、移動体に搭載される経路誘導装置であって、請求項 1乃至請求項 7のいずれか一項に記載の情報提示装置を備えることを特徴とする。

[0008] 上記課題を解決するために、請求項 9に記載の発明は、コンピュータを、移動体を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を提示し、前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定し、前記運転者が視認した事物力前記提示された経路案内情報に関連する事物であるかを判定し、前記判定に基づいて、前記経路案内情報に関する関連情報を提示するよう機能させることを特徴とする。

[0009] 上記課題を解決するために、請求項 10に記載の発明は、請求項 9に記載の情報提示プログラム力 S、前記コンピュータにより読取可能に記録されていることを特徴とする。

[0010] 上記課題を解決するために、請求項 11に記載の発明は、移動体を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を提示するための経路案内情報提示工程と、前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定するための視認位置特定工程と、前記運転者が視認した事物が、前記提示された経路案内情報に関連する事物であるかを判定する判定工程と、前記判定に基づいて、前記経路案内情報に関する関連情報を提示する関連情報提示工程とを有することを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]本実施形態におけるナビゲーシヨン装置 1の概要構成を示すブロック図である。

[図 2]ナビゲーシヨン装置 1における第 1の経路案内処理を示すフローチャートである [図 3]本実施形態における表示部 13に表示された地図データの表示例である。

[図 4]ナビゲーシヨン装置 1における第 2の経路案内処理を示すフローチャートである

[図 5]ナビゲーシヨン装置 1における第 3の経路案内処理を示すフローチャートである符号の説明

1…ナビゲーシヨン装置

2—GPS受信部

3…自車位置算出部

VICSデータ受信部

5A…地図データベース

6…地図データ読出部

7· ··操作入力部

8· ··外部画像取得部

8A …カメラ

9A …車速検出部

9B- …ジャイロセンサ部

lO- 視線検出部

l l- 距離測定部

12· 視認位置特定部

13· ··表示部

14· · ·ノッファメモリ

is··表示制御部

le- ··音声処理回路部

17· · ·スピーカ

18· · ·システム制御部

19· · ·ノス発明を実施するための最良の形態

[0013] 以下、本願の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本願に係る情報提示装置を、移動体としての車両に搭載された、経路誘導装置としての車載用のナビゲーシヨン装置 1に適用した場合の実施形態である。

[ナビゲーシヨン装置の構成および機能]

始めに、図 1を参照して、本実施形態にかかるナビゲーシヨン装置 1の構成および機能を説明する。図 1は、本実施形態におけるナビゲーシヨン装置 1の概要構成を示すブロック図である。

[0014] 本実施形態のナビゲーシヨン装置 1は、図 1に示すように、 GPS (Global Positioning

System)に属する複数の人工衛星からの電波を、アンテナ ATを介して GPSデータとして受信する GPS受信部 2と、 GPSデータおよび走行データに基づ、て自車位置を算出する自車位置算出部 3と、 VICS(Vehicle Information Communication System)データを受信する VICSデータ受信部 4と、地図データなどのデータが予め記録されている地図データベース 5Aを有する記憶部 5からデータを読み出す地図データ読出部 6と、ユーザが各設定を行なうとともにシステムに命令を入力する際に用いられる操作入力部 7と、車両に設置されて車両外部を撮影するカメラ 8Aと、当該撮影した画像をナビゲーシヨン装置 1内に取り込む外部画像取得部 8と、車両の車速を検出する車速検出部 9Aと、車両が進行している進行方向を検出するジャイロセンサ部 9Bと、運転者の瞳孔の状態を検出することにより運転者の視線を検出する視線検出部 10と、レーザレーダなどにより構成され、車両と、車両外部の事物との距離を測定し距離情報を取得する距離測定部 11と、運転者の視線位置を検出する視認位置特定部 1 2と、地図データ等を表示する表示部 13と、バッファメモリ 14を用いて表示部 13を制御する表示制御部 15と、経路誘導などの音声を生成する音声処理回路部 16と、当該生成された音声を出力するスピーカ 17と、システム全体を制御するシステム制御部 18とを含んで構成されており、各構成部分は、バス 19を介して相互に接続されている。

[0015] GPS受信部 2は、 GPSに属する複数の人工衛星力の電波を、アンテナ ATを介して受信するとともに、この受信した電波に基づ、て移動体の現在位置の擬似座標値を計算して GPSデータとして自車位置算出部 3に出力されるように構成されて！、る。

[0016] 自車位置算出部 3は、システム制御部 18と共に、移動体位置情報取得手段として機能し、車速検出部 9A及び GPS受信部 2とシステム制御部 18との間で処理を行なうようになっており、入力された GPSデータと車速等の走行データに基づいて車両位置を算出して当該車両位置を車両位置データとしてシステム制御部 18に出力するように構成されている。なお、この車両位置データは、システム制御部 18において後述する地図データと照合されてマップマッチング処理等が実行されるようになって、る。

[0017] VICSデータ受信部 4は、 FM多重放送などの電波を受信することによって、 VICS データを取得するようになっており、取得した VICSデータをシステム制御部 18に出力するように構成されている。

なお、 VICSとは、道路交通情報通信システムのことを示し、 VICSデータとは、交通規制情報や渋滞情報等の道路交通情報を、う。

[0018] 記憶部 5は、道路地図等の地図データ等を記憶する地図データベース 5Aを有して構成される。この地図データとは、ナビゲーシヨン動作に必要な地図データであって、運転者によって車両の現在位置から目的地までの経路が設定された場合に、車両の経路誘導開始前に車両の現在位置、設定された目的地までの経路に基づいて、記憶部 5の地図データベース 5A力も該当する地図データが取得されて表示部 13に出力されるよう構成されて、る。

[0019] 操作入力部 7は、入力ボタン及び数字キー等の多数のキーを含んで構成されており、特に、車両走行情報の表示命令、車両が到達すべき目的地の入力および設定などの運転者の命令を入力するために用いられるよう構成されて、る。

[0020] 外部画像取得部 8は、カメラ 8Aと共に外部画像取得手段として機能し、車両に設置され車両進行方向、つまり、車両前方を撮影するカメラ 8Aを備えて構成され、当該カメラにて撮影された画像を外部画像情報としてナビゲーシヨン装置 1内に取り込むよう構成されている。

[0021] 車速検出部 9Aは、例えば車両の走行速度等の走行データを検出するようになっており、検出した走行データを自車位置算出部 3に出力するようになっている。具体的には、車速検出部 9Aは、車両の走行速度を検出し、その検出した速度をパルス又は電圧の形態を有する速度データに変換して自車位置算出部 3に出力されるように構成されている。

[0022] ジャイロセンサ部 9Bは、例えば車両の方位角、即ち車両が進行している進行方向等を検出し、検出した方位角をパルス又は電圧の形態を有する方位角データに変換して自車位置算出部 3に出力するように構成されている。

[0023] 視線検出部 10は、前記視認位置特定部 12と共に視線位置特定手段として機能し

、運転者の瞳孔の状態を検出し、運転者が視認する箇所を示す視認情報を検出して視認位置特定部 12に出力するよう構成される。

[0024] 距離測定部 11は、距離取得手段として機能し、レーザレーダ等により構成され、車両外部の物と車両との距離を測定し距離情報を取得して視認位置特定部 12に出力するよう構成される。

[0025] 視認位置特定部 12は、前記視線検出部 10と共に視線位置特定手段として機能し、上記視線検出部 10により検出された視認情報と、上記距離測定部 11により取得した距離情報と、上記地図データベース 5Aより取得された地図データと、上記外部画像取得部 8によって取得した外部画像情報と、後述する音声データに基づく音声による経路案内情報 Rと、に基づいて、運転者が視認した事物を特定するためのものである。

[0026] より具体的には、外部画像情報を解析して、車両外部の事物を特定すると共に、視線情報に基づ、て、外部画像情報上における運転者が視認して、る方向にある事物を特定し、当該方向に対して距離測定部 11に設けたレーザレーダを発振させることにより、当該事物との距離を測定し、当該測定された距離と、外部画像情報の解析結果と、地図データベース 5Aより取得した地図データとを照合して、運転者が視認した事物を特定する。

[0027] 表示部 13は、表示制御部 15及びシステム制御部 18と共に経路案内情報提示手段として機能し、例えば、液晶表示、 CRTによって構成され、表示制御部 15の制御にしたがって記憶部 5から取得した地図データを種々の態様として表示するとともに、これに重畳して車両位置や後述する経路誘導に関する情報 (経路案内情報)としての経路案内情報 Rを表示するよう構成されてヽる。

[0028] また、表示部 13は、表示制御部 15及びシステム制御部 18と共に関連情報提示手段として機能し、後に詳述する経路案内動作において、経路案内情報を運転者が正しく認識していないと判定した場合には、経路案内情報に関連する関連情報を表示するよう構成されている。なお、関連情報とは、例えば経路案内情報 Rそのものであつてもよく、この場合には、経路案内情報 Rを再案内することになる。

[0029] 表示制御部 15には、システム制御部 18を介して入力された地図データが入力されるようになっており、表示制御部 15は、このシステム制御部 18の指示に基づいて表示部 13に表示すべき表示用地図データを生成し、バッファメモリ 14に一時的に保存しつつ、所定のタイミングでバッファメモリ 14から表示する地図データを読み出して表示部 13に表示出力するよう構成されている。

[0030] また、表示制御部 15は、表示部 13およびシステム制御部 18と共に経路案内情報提示手段及び関連情報提示手段として機能し、システム制御部 18の指示に基づいて経路案内情報を表示部 13に表示させたり、或いは経路案内情報を運転者が正しく認識していないと判定した場合には、経路案内情報に関連する関連情報を表示部 13に表示するよう構成されて、る。

[0031] 音声処理回路部 16は、音声出力手段として機能すると共に、スピーカ 17およびシステム制御部 18と共に経路案内情報提示手段及び関連情報提示手段として機能し、システム制御部 18の指示に基づいて音声信号を生成し、生成した音声信号を、スピー力 17を介して拡声するようになっており、例えば、次の交差点における車両の進行方向や、走行案内上運転者に直接告知すべき通行止め情報等を含む経路誘導に関する情報 (経路案内情報)としての経路案内情報 Rとしての音声信号をスピーカ 17に出力するよう構成されている。

[0032] また、音声処理回路部 16は、スピーカ 17およびシステム制御部 18と共に関連情報提示手段として機能し、後に詳述する経路案内動作において、経路案内情報を運転者が正しく認識していないと判定した場合には、経路案内情報に関連する関連情報を表示するよう構成されてヽる。

[0033] システム制御部 18は、図示しな!、CPU (Central Processing Unit)、作業用 RAM ( Random Access Memory)、情報提示プログラム等を含む各種制御プログラムゃデータ等を記憶する ROM (Read Only Memory)及び発振回路等を備えて構成されており、図示しない操作部からの操作信号に基づいて、当該操作信号に含まれている操作情報に対応する動作を実現すべく上記各構成部材を制御するための制御情報を生成し、バス 19を介して当該制御情報を該当する構成部材に出力して当該各構成部材の動作を統轄制御する。

[0034] より具体的には、 GPS受信ポート、キー入力ポート、表示部 13制御ポート等の各種入出力ポートを含み、ナビゲーシヨン処理のための全般的な機能を総括的に制御するようになっている。

[0035] また、システム制御部 18は、自車位置算出部 3と共に移動体位置情報取得手段として機能し、ナビゲーシヨン動作を行なう際に、自車位置算出部 3から出力された車両位置データと地図データに基づいてマップマッチングなどの補正処理を行なうとともに、表示部 13において車両の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に経路案内情報が表示されるよう制御し、音声処理回路部 16から当該走行経路情報等が音声として出力されるよう制御するようになって!/、る。

[0036] また、システム制御部 18は、地図データ取得手段として機能し、運転者が操作入力部 7を操作することにより目的地が入力され、経路が設定された場合に、経路誘導開始前に、設定された経路および設定された転送条件に基づいて地図データべ一ス 5 Aに記憶されて、る地図データを取得して経路情報として表示部 13に出力することができるよう構成されて!、る。

[0037] さらに、システム制御部 18は、表示部 13、表示制御部 15、音声処理回路部 16及びスピーカ 17と共に経路案内情報提示手段及び関連情報提示手段として機能し、経路誘導に伴、、地図データベース 5Aに格納されて、る地図データ等の管理を行なうようになっており、ナビゲーシヨン動作中に、表示すべき地図データを取得して表示制御部 15を介して経路案内情報 Rを表示部 13に出力すると共に、対応する経路案内情報 Rとしての音声信号をスピーカ 17に出力したり、画像を表示部 13に表示するよう構成されている。また、後に詳述する経路案内処理に基づいて、スピーカ 17より出力した経路案内情報 Rや表示部 13に表示した経路案内情報 Rに関連する関連情報をスピーカ 17を介して出力したり、或、は表示部 13によって表示させたりする。関連情報とは、例えば経路案内情報 Rそのものであってもよぐこの場合には、経路案内情報 Rを再案内することになる。

[0038] さらに、システム制御部 18は、判定手段及び視認回数比較手段及び視認時間比較手段として機能し、視認位置特定部 12によって、運転者が視認した事物は、直前の経路案内情報 Rの内容と関連のある事物である力否かが特定されると、その視認の回数をカウントし、あるいは、視認時間を計測して関連情報を提示する力否かを判断する。

[0039] [第 1の経路案内動作]

次に、本実施形態に力かる経路案内動作の具体的手法について図 1乃至図 3を参照して説明する。

[0040] 図 2は、ナビゲーシヨン装置 1における第 1の経路案内処理を示すフローチャートである。なお、当該ナビゲーシヨン装置 1は既に起動されているものとし、既に操作入力部 7から運転手によって設定された経路に対応する地図データが地図データベース 5Aより取得されて表示部 13に表示されているものとする。

[0041] そして、以下に詳述する第 1の経路案内動作は、システム制御部 18の制御に基づいて、上記経路案内情報 (音声又は画像情報) Rがスピーカ 17を介して音声出力されたことにより、及び Z又は、表示部 13に経路案内情報 Rが表示されたことをきつかけとして処理が開始される。なお、音声出力による経路案内情報 Rは、例えば「まもなく右折です。右に車線変更してください。」という音声をスピーカ 17より音声出力し、他方、表示部 13による画像表示による経路案内情報 Rは、例えば、曲がるべき交差点の近くになると進行方向の道路が色分けされて拡大表示されたり、あるいは交差点の名称を表示したりする。

[0042] まず、上記経路案内情報 Rがスピーカ 17及び Z又は表示部 13を介して運転手に案内されると、 GPS受信部 2によって取得された GPSデータと、車速検出部 9Aによつて取得された車速等の走行データに基づいて、車両が当該経路案内処理が開始されるきっかけとなった経路案内情報 Rの対象範囲内に存在するカゝ否かをシステム制御部 18が判定する (ステップ Sl)。 [0043] ステップ SIにおいて、車両が当該経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 Rの対象範囲内に存在しない場合には (ステップ SI :No)、処理を終了する。なお、上記対象範囲とは、経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 (音声又は画像情報) Rがされた地点から、所定距離範囲内をいう。

[0044] そして、当該経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 Rの対象範囲内に車両が存在する場合には (ステップ S1： Yes)、運転者が視認した事物を特定するための視認解析を当該視認解析の時間を測定しながら行なうために、視認解析時間の測定を開始する (ステップ S 2)。なお、時間の測定は、ナビゲーシヨン装置 1に内蔵した日付時計に基づ!/ヽて測定するよう構成される。

[0045] そして、視線検出部 10によって検出された視認情報と、距離測定部 11によって取得した距離情報と、地図データベース 5Aにより取得した地図データと、外部画像取得部 8によって取得された外部画像情報と、当該経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 Rとに基づ、て、運転者が視認した事物を視認位置特定部 12によって特定する（ステップ S3)。

[0046] そして、ステップ S3にお、て視認した事物の視認回数をカウントする (ステップ S4) 。より具体的には、後の処理において、視認した事物の視認回数を比較するために、視認した事物毎に、視認回数をカウントしてシステム制御部 18のノッファメモリの視認回数記憶領域に保存する。つまり、ステップ S3によって、視認した事物が特定されると、ステップ S4において当該視認した事物の視認回数が 1加算されることになる。

[0047] 次に、視認解析時間が予め定められた第 1の所定時間に達した力否かを判定する

(ステップ S5)。即ち、予め定められた第 1の所定時間が 5秒である場合には、 5秒間の間で運転者が視認した事物を特定し (ステップ S3)、視認回数をカウント (ステップ S4)したことになる。

[0048] そしてステップ S5の判定の結果、第 1の所定時間に達していないと判定した場合には（ステップ S5 :No)、第 1の所定時間に達するまでステップ S3及びステップ S4の処理を繰り返し行ない、第 1の所定時間に達したと判定した場合には (ステップ S5： Yes )、ステップ S4においてカウントした視認回数の比較を行なう（ステップ S6)。

[0049] より具体的には、運転者が、経路案内情報 Rの内容と全く関連性の無い事物を視認した回数と、経路案内情報 Rの内容と関連性のある事物を新した回数とを比較する

[0050] ここで、運転手の視認した事物と経路案内情報に関連する事物について図を用いて説明する。図 3は、経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報尺に基づいて表示部 13に表示された地図データの表示例であり、上記第 1の所定時間内に、当該地図上において運転者が視認した事物 (ステップ S3の処理によって特定された事物）としての信号機を夫々 XI、 X2、 X3、 X4で示す。

[0051] 図中、矢印は、経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 Rによつて「300m先、右折です。」との音声案内がされた場合における経路を示す。

[0052] 第 1の所定時間の間に運転者が視認した事物として、 1つ先の信号機 XIと、 2つ先の信号機 X2と、 1つ手前の信号機 X3と、経路案内情報 Rに関連する事物としての信号機 X4が特定 (ステップ S3)された場合には、夫々について視認した回数がカウントされることになる（ステップ S4)。

[0053] すなわち、ステップ S6の視認回数の比較の処理においては、 1つ先の信号機 XIを視認した回数 N (X1)、 2つ先の信号機 X2を視認した回数 N (X2)、 1つ手前の信号機 X3を視認した回数 N (X3)の合計回数と、経路案内情報 Rに関連する信号機 X4 を視認した回数 N (X4)とで、視認回数を比較する (ステップ S6)。

[0054] そして、ステップ S6による判定の結果、 1つ先の信号機 XIを視認した回数 N (XI) 、 2つ先の信号機 X2を視認した回数 N (X2)、 1つ手前の信号機 X3を視認した回数 N (X3)の合計回数が、経路案内情報 Rに関連する信号機 X4を視認した回数 N (X4 )以上である場合には (ステップ S6： N (XI) +N (X2) +N (X3)≥N (X4) )、経路案内情報 Rを運転者が正しく理解して、な、と判断し、システム制御部 18の制御に基づいて、再度経路案内情報 Rとしての音声信号をスピーカ 17に出力し、及び Z又は経路案内情報 Rとしての画像信号を表示部 13に出力して運転手に再案内を行なう (ステツプ S7)。

[0055] 例えば、「300m先右折です。」との経路誘導情報 Rがされた場合や、ある!、は表示部 13にて 300m先で右折すべき交差点の拡大図が表示されたにもかかわらず、運転者が遠く 500m先の信号機や店舗ば力りを見ている場合や、左ば力りを視認しているような場合、あるいは予め定められた第 1の所定時間における運転手の視認位置が定まらず、キヨ口キヨ口している場合等には、再度、経路案内情報 Rとしての音声信号をスピーカ 17に出力し、及び Z又は経路案内情報 Rとしての画像情報を表示部 13に出力して運転手に再案内を行なうことにより、経路案内情報 Rを運転者に確実に認識させることが可能になる。

[0056] 他方、 1つ先の信号機 XIを視認した回数 N (XI)、 2つ先の信号機 X2を視認した回数 N (X2)、 1つ手前の信号機 X3を視認した回数 N (X3)の合計回数が、経路案内情報 Rに関連する信号機 X4を視認した回数 N (X4)より小さヽ場合には (ステップ S6 :N (X4) >N (X1) +N (X2) +N (X3) )、経路案内情報 Rを運転者が正しく理解したと判断できるので、再案内を行なうことなぐ処理を終了する。

[0057] なお、運転者の過去の視認の特徴と、経路案内情報 Rとの関連を示す視認特徴情報を蓄積記憶する視認特徴情報記憶手段を設けてもよい。この場合には、当該視認特徴記憶手段に記憶された運転者の視認特徴情報に応じてステップ S6における視認回数の比較による判定を調整してもよ!/、。

[0058] より具体的には、ステップ S6において、 1つ先の信号機 XIを視認した回数 N (XI) 、 2つ先の信号機 X2を視認した回数 N (X2)、 1つ手前の信号機 X3を視認した回数 N (X3)の合計回数が、経路案内情報 Rに関連する信号機 X4を視認した回数 N (X4 )以上であると判定された場合であっても（N (XI) +N (X2) +N (X3)≥N (X4)、例えば、経路案内情報 Rに関連する信号機 X4を視認した回数 N (X4)と、 1つ先の信号機 XIを視認した回数 N (XI)、 2つ先の信号機 X2を視認した回数 N (X2)、 1つ手前の信号機 X3を視認した回数 N (X3)の合計回数との差が 5以下 (あるいは他の所定回数以下)である場合には、これまで確実に経路案内情報 Rで案内された経路を走行して！/、た実績があると!/、うような場合には、再案内をしな！、よう構成すればよ!、。

[0059] [第 2の経路案内動作]

次に、上述したナビゲーシヨン装置 1を用いた第 2の経路案内動作の手法について説明する。なお、ナビゲーシヨン装置 1における構成及び機能は上述した実施の形態における構成及び機能と同様である。なお、上述した第 1の経路案内処理においては、視認した事物毎の視認回数を比較することにより、経路案内情報 Rを再案内する力否かを判定したが、以下に述べる第 2の経路案内動作の手法においては、視認した事物毎の視認時間を比較することにより経路案内情報 Rを再案内する力否かを判定する。

[0060] 図 4は、ナビゲーシヨン装置 1における第 2の経路案内処理を示すフローチャートである。なお、当該ナビゲーシヨン装置 1は既に起動されているものとし、既に操作入力部 7から運転手によって設定された経路に対応する地図データが地図データベース 5Aより取得されて表示部 13に表示されているものとする。

[0061] そして、以下に説明する経路案内動作は、上述した経路案内動作と同様に、システム制御部 18の制御に基づいて、上記経路案内情報 (音声又は画像情報) Rがスピー力 17を介して音声出力されたことにより、及び Z又は、表示部 13に経路案内情報 R が表示されたことをきつかけとして処理が開始される。

[0062] まず、上記経路案内情報 Rがスピーカ 17及び Z又は表示部 13を介して運転手に案内されると、車両が経路案内情報 Rの対象範囲内に存在するカゝ否カゝをシステム制御部 18が判定する (ステップ S 11)。

[0063] ステップ S11において、車両が当該経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 Rの対象範囲内に存在しない場合には (ステップ Sl l :No)、処理を終了し、経路案内情報 Rの対象範囲内に車両が存在する場合には (ステップ S 11： Yes) 、運転者が視認した事物を特定するための視認解析を当該視認解析の時間を測定しながら行なうために、視認解析時間の測定を開始する (ステップ S12)。

[0064] そして、運転者が視認した事物を視認位置特定部 12によって特定する (ステップ S 13)。

[0065] なお、ここまでの処理、すなわちステップ S11乃至ステップ S13までの処理は図 2を用、て詳述した第 1の経路案内動作におけるステップ S 1乃至ステップ S 3の処理と同様である。

[0066] そして、視認した事物毎の視認時間を測定して積算する (ステップ S14)。より具体的には、後の処理において、視認した事物の視認合計時間を比較するために、視認した事物毎に、視認時間を積算してシステム制御部 18のバッファメモリの視認合計時間記憶領域に保存する。つまり、ステップ S 13によって、視認した事物が特定されると、ステップ S 14にお、て当該視認した事物を視認した時間が視認合計時間として積算されること〖こなる。

[0067] 次に、視認解析時間が予め定められた第 1の所定時間に達した力否かを判定する

(ステップ S 15)。そして、ステップ S 15の判定の結果、第 1の所定時間に達していないと判定した場合には (ステップ S15 :No)、第 1の所定時間に達するまでステップ SI 3及びステップ S14の処理を繰り返し行ない、第 1の所定時間に達したと判定した場合には (ステップ S 15： Yes)、ステップ S 14にお、て測定 (積算）した視認合計時間の比較を行なう（ステップ S16)。より具体的には、運転者が、第 1の所定時間内に経路案内情報 Rの内容と全く関連性の無い事物を視認した合計時間と、経路案内情報 Rの内容と関連性のある事物を視認した合計時間とを比較する。

[0068] 図 3を用いて説明すると、 1つ先の信号機 XIを視認した合計時間 T(X1)、 2つ先の信号機 Χ2を視認した合計時間 Τ(Χ2)、 1つ手前の信号機 Χ3を視認した合計時間 Τ (Χ3)の総合計時間と、経路案内情報 Rに関連する信号機 Χ4を視認した合計時間 Τ (Χ4)とで比較する (ステップ S 16)。

[0069] そして、ステップ S16による判定の結果、 1つ先の信号機 XIを視認した合計時間 Τ

(Xl)、 2つ先の信号機 Χ2を視認した合計時間 Τ(Χ2)、 1つ手前の信号機 Χ3を視認した合計時間 Τ(Χ3)の合計時間が、経路案内情報 Rに関連する信号機 Χ4を視認した合計時間 Τ (Χ4)以上である場合には (ステップ S 16： Τ (XI) +Τ (Χ2) +Τ (Χ3) ≥Τ(Χ4) )、経路案内情報 Rを運転者が正しく理解していないと判断し、システム制御部 18の制御に基づ、て、再度経路案内情報 Rとしての音声信号をスピーカ 17に出力し、及び Ζ又は経路案内情報 Rとしての画像信号を表示部 13に出力して運転手に再案内を行なう（ステップ S 17)。

[0070] 他方、 1つ先の信号機 XIを視認した合計時間 Τ(Χ1)、 2つ先の信号機 Χ2を視認した合計時間 Τ(Χ2)、 1つ手前の信号機 Χ3を視認した合計時間 Τ(Χ3)の合計時間力経路案内情報 Rに関連する信号機 Χ4を視認した合計時間 Τ(Χ4)より小さい場合には (ステップ S16 :T(X4) >T(X1) +T(X2) +T(X3) )、経路案内情報 Rを運転者が正しく理解したと判断できるので、再案内を行なうことなぐ処理を終了する。

[0071] 上述した経路案内動作において、運転者の過去の視認の特徴と、経路案内情報 R との関連を示す視認特徴情報を蓄積記憶する視認特徴情報記憶手段を設けた場合には、当該視認特徴記憶手段に記憶された運転者の視認特徴情報に応じてステツプ S16における視認合計時間の比較による再案内の判定を調整してもよい。

[0072] より具体的には、ステップ S16において、 1つ先の信号機 XIを視認した合計時間 T

(Xl)、 2つ先の信号機 X2を視認した合計時間 T(X2)、 1つ手前の信号機 Χ3を視認した合計時間 Τ(Χ3)の合計時間が、経路案内情報 Rに関連する信号機 Χ4を視認した合計時間 Τ (Χ4)以上であると判定された場合であっても (Τ (XI) +Τ (Χ2) +Τ ( Χ3)≥Τ(Χ4)、例えば、経路案内情報 Rに関連する信号機 Χ4を視認した合計時間 Τ(Χ4)と、 1つ先の信号機 XIを視認した合計時間 Τ(Χ1)、 2つ先の信号機 Χ2を視認した合計時間 Τ(Χ2)、 1つ手前の信号機 Χ3を視認した合計時間 Τ(Χ3)の合計時間との差が 3秒以下 (あるいは他の所定時間以下)である場合には、これまで確実に経路案内情報 Rで案内された経路を走行していた実績があるというような場合には、再案内をしな、よう構成すればょ、。

[0073] [第 3の経路案内動作]

次に、上述したナビゲーシヨン装置 1を用いた第 3の経路案内動作の手法について説明する。なお、ナビゲーシヨン装置 1における構成及び機能は上述した実施の形態における構成及び機能と同様である。なお、上述した第 1及び第 2の経路案内処理においては、視認した事物毎の視認回数や、視認合計時間を比較することにより、経路案内情報 Rを再案内する力否かを判定したが、以下に述べる第 3の経路案内動作の手法においては、経路案内情報に関連する事物を所定の視認認定時間以上視認したカゝ否かに基づいて経路案内情報 Rを再案内するカゝ否かを判定する。

[0074] 図 5は、ナビゲーシヨン装置 1における第 3の経路案内処理を示すフローチャートである。なお、当該ナビゲーシヨン装置 1は既に起動されているものとし、既に操作入力部 7から運転手によって設定された経路に対応する地図データが地図データベース 5Αより取得されて表示部 13に表示されているものとする。

[0075] そして、以下に詳述する経路案内動作は、上述した第 1及び第 2の経路案内動作と同様に、システム制御部 18の制御に基づいて、上記経路案内情報 (音声又は画像情報) R力スピーカ 17を介して音声出力されたことにより、及び Ζ又は、表示部 13に経路案内情報 Rが表示されたことをきつかけとして処理が開始される。

[0076] まず、上記経路案内情報 Rがスピーカ 17及び Z又は表示部 13を介して運転手に案内されると、車両が経路案内情報 Rの対象範囲内に存在するカゝ否カゝをシステム制御部 18が判定する (ステップ S21)。

[0077] ステップ S21において、車両が当該経路案内処理が開始されるきつかけとなった経路案内情報 Rの対象範囲内に存在しない場合には (ステップ S21 :No)、処理を終了し、経路案内情報 Rの対象範囲内に車両が存在する場合には (ステップ S21： Yes) 、運転者が視認した事物を特定するための視認解析を当該視認解析の時間を測定しながら行なうために、視認解析時間の測定を開始する (ステップ S22)。

[0078] そして、運転者が視認した事物を視認位置特定部 12によって特定する (ステップ S 23)。

[0079] なお、ここまでの処理、すなわちステップ S11乃至ステップ S13までの処理は図 2を用、て詳述した第 1の経路案内動作におけるステップ S 1乃至ステップ S 3の処理と同様である。

[0080] そして、視認した事物毎の視認時間を測定して積算する (ステップ S24)。具体的には、経路案内情報 Rに関連する事物を視認した時間を積算してシステム制御部 18のノッファメモリの視認合計時間記憶領域に保存する。つまり、ステップ S23によって、視認した事物が特定されると、ステップ S24において当該視認した事物が経路案内情報 Rに関連する事物である場合の視認時間が視認合計時間として積算されることになる。

[0081] 次に、視認解析時間が予め定められた第 1の所定時間に達した力否かを判定する

(ステップ S25)。そして、ステップ S25の判定の結果、第 1の所定時間に達していないと判定した場合には (ステップ S25 : No)、第 1の所定時間に達するまでステップ S2 3及びステップ S24の処理を繰り返し行ない、第 1の所定時間に達したと判定した場合には (ステップ S25 : Yes)、経路案内情報に関連する事物を、第 2の所定時間としての視認認定時間以上視認した力否かを判定する (ステップ S26)。

[0082] 図 3を用いて説明すると、第 1の所定時間の間に、運転者が上記経路案内情報尺に関連する事物を第 2の所定時間としての視認認定時間以上視認した力否かをシステム制御部 18が判定する。例えば、視認認定時間が 2秒である場合に、当該経路案内情報 Rによって「300m先、右折です。」との経路案内がされた場合や、 300m先の交差点が表示部 13によって拡大表示された場合に、運転者が右折すべき交差点の信号機や店舗等を 2秒以上視認した場合には、経路案内情報 Rを運転者が適切に理解したと判断できる。

[0083] 従って、運転者が上記経路案内情報 Rに関連する事物を視認認定時間以上視認した場合には (ステップ S26 : Yes)、再案内を行なうことなく処理を終了し、運転者が上記経路案内情報 Rに関連する事物を視認認定時間以上視認して、な、場合には (ステップ S26 : No)、経路案内情報 Rを運転者が正しく理解していないと判断し、システム制御部 18の制御に基づいて、再度経路案内情報 Rとしての音声信号をスピー力 17に出力し、及び Z又は経路案内情報 Rとしての画像信号を表示部 13に出力して運転手に再案内を行なう（ステップ S27)。

[0084] 上述した経路案内動作において、運転者の過去の視認の特徴と、経路案内情報 R との関連を示す視認特徴情報を蓄積記憶する視認特徴情報記憶手段を設けた場合には、当該視認特徴記憶手段に記憶された運転者の視認特徴情報に応じて上記システム制御部 18を所定時間調整手段として機能させ、当該視認特徴記憶手段に記憶された運転者の視認特徴情報に応じて上記視認認定時間を調整する。

[0085] より具体的には、運転者は経路案内情報 Rに関連する事物を上記視認認定時間以上視認していなくても、視認特徴記憶部に記憶された視認特徴によれば、極僅かの時間視認してヽれば、これまで確実に経路案内情報 Rで案内された経路を走行して V、た実績があるとヽうような場合には、上記視認認定時間を短縮するよう調整すればよい。

[0086] 上述した第 1乃至第 3の経路案内動作において、ステップ S7、 S17、 S27における再案内とは、関連情報の一例にすぎず、経路案内情報 Rに関する情報（関連情報）であればよい。例えば、「視認している場所が間違っています。」など、運転者に注意を促す注意喚起情報を生成して、音声信号として出力したり、あるいは表示部 13に表示された画像中、曲がるべき交差点等を点滅させるなどして構成してもよい。

[0087] また、経路案内処理が開始される前の経路案内情報 Rの音声出力より、大きいボリユームでスピーカ 17から出力されるよう構成してもよぐあるいは、 "ピー"等という注意を呼びかける音を最初にスピーカ 17から出力させた後に、続いて経路案内情報尺に基づく音声信号が出力されるよう構成してもよい。

[0088] また、ステップ S6、 S16、 S26において、経路案内情報 Rに関連する事物や、運転者が視認した事物として信号を用いたが、これには限られず、当該経路案内情報 R が右折/左折の指示の場合等は、右折すべき箇所の交差点における店舗等であってちょい。

[0089] さらに、ステップ S3、 S13、 S23において、運転者が視認した事物が、ナビゲーション装置 1の表示部 13の表示用画面であることが特定された場合には、ステップ S4乃至ステップ S6 (ステップ S14乃至ステップ S16、あるいはステップ S 24乃至ステップ S 26)の処理を行わずステップ S7 (ステップ S 17或いはステップ S27)の処理に移行して再案内を行なうよう構成してもよい。経路案内情報 Rで経路を案内したにもかかわらず、なおナビゲーシヨン装置 1の表示画面を視認したということは、運転者が経路案内情報 Rの経路案内を理解して！/、な！/、場合があるからである。

[0090] 上述した実施の形態によれば、運転者が視認した事物を特定し、当該視認した事物が、経路案内情報によって経路案内された情報に関連する事物である力否かを判定することにより、運転者が経路案内情報を正しく理解していない場合には、再案内することにより、経路案内をより確実に運転者に認識させることが可能になる。また、所定の第 1の所定時間内に運転者が視認した事物を特定することにより、運転者の視線が定まらない場合であっても、確実に運転者が当該経路案内情報を正しく理解した力否かを判定することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を提示するための経路案内情報提示手段と、

前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定するための視認位置特定手段と、

前記運転者が視認した事物が、前記提示された経路案内情報に関連する事物であるかを判定する判定手段と、

前記判定に基づいて、前記経路案内情報に関する関連情報を提示する関連情報提示手段と

を有することを特徴とする情報提示装置。

[2] 請求項 1に記載の情報提示装置にお!、て、

第 1の所定時間内に、前記運転者が前記経路案内情報に関連しない事物を視認した回数と、前記経路案内情報に関連する事物を視認した回数とを比較する視認回数比較手段を有し、

前記関連情報提示手段は、前記運転者が前記経路案内情報に関連しない事物を視認した回数が、前記経路案内情報に関連する事物を視認した回数以上である場合には、前記関連情報を提示することを特徴とする情報提示装置。

[3] 請求項 1に記載の情報提示装置にお!、て、

第 1の所定時間内に、前記運転者が前記経路案内情報に関連しない事物を視認した合計時間と、前記経路案内情報に関連する事物を視認した合計時間とを比較する視認時間比較手段を有し、

前記関連情報提示手段は、前記運転者が前記経路案内情報に関連しない事物を視認した合計時間が、前記経路案内情報に関連する事物を視認した合計時間以上である場合には、前記関連情報を提示することを特徴とする情報提示装置。

[4] 請求項 1に記載の情報提示装置にお!、て、

前記運転者が前記経路案内情報に関連する事物を第 2の所定時間以上視認したかを判定する視認時間判定手段を有し、

前記関連情報提示手段は、前記視認時間判定手段によって前記運転者が前記経路案内情報に関連する事物を前記第 2の所定時間以上視認したと判定された場合には前記関連情報を提示せず、

前記運転者が前記経路案内情報に関連する事物を前記第 2の所定時間以上視認して!/ヽなヽと判定された場合には、前記関連情報を提示することを特徴とする情報提示装置。

[5] 請求項 4に記載の情報提示装置において、

前記運転者の視認の特徴と、前記経路案内情報との関連を示す視認特徴情報を蓄積記憶する視認特徴情報記憶手段と、

前記視認特徴情報に基づ!、て、前記第 2の所定時間を調整する所定時間調整手段

を有することを特徴とする情報提示装置。

[6] 請求項 1乃至請求項 5のいずれか一項に記載の情報提示装置において、

前記運転者の指示に基づいて選択された地図データを取得する地図データ取得手段と、

前記移動体の位置を特定して移動体位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、

前記移動体外部の状況を撮影して外部画像を取得する外部画像取得手段と、前記移動体と移動体外部の事物との距離を測定して取得する距離取得手段と、を有し、

前記視認位置特定手段は、前記外部画像取得手段及び距離取得手段による取得に基づいて前記運転者の視線を検出すると共に、前記地図データ取得手段と前記移動体位置情報取得手段による取得に基づ!、て、前記運転者が視認した事物を特定することを特徴とする情報提示装置。

[7] 請求項 1乃至請求項 6のいずれか一項に記載の情報提示装置において、

前記経路案内情報提示手段は、前記運転者に対して前記経路案内情報を音声によって経路案内を行なう音声出力手段であって、

前記関連情報提示手段は、前記経路案内を行なう際には、前回の経路案内の際よりも、音声出力量を大とすることを特徴とする情報提示装置。

[8] 移動体に搭載される経路誘導装置であって、請求項 1乃至請求項 7のいずれか一項に記載の情報提示装置を備えることを特徴とする経路誘導装置。

[9] コンピュータを、

移動体を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を提示し前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定し、

前記運転者が視認した事物が、前記提示された経路案内情報に関連する事物であるかを判定し、

前記判定に基づいて、前記経路案内情報に関する関連情報を提示するよう機能させることを特徴とする情報提示プログラム。

[10] 請求項 9に記載の情報提示プログラムが、前記コンピュータにより読取可能に記録されてヽることを特徴とする情報記録媒体。

[11] 移動体を運転する運転者に対して経路誘導を行なうための経路案内情報を提示するための経路案内情報提示工程と、

前記運転者の視線を検出して運転者が視認した事物を特定するための視認位置特定工程と、

前記運転者が視認した事物が、前記提示された経路案内情報に関連する事物であるかを判定する判定工程と、

前記判定に基づいて、前記経路案内情報に関する関連情報を提示する関連情報提示工程と

を有することを特徴とする情報提示方法。