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WO2001038169A1 - Dispositif de destruction d'objets sous-marins - Google Patents

Dispositif de destruction d'objets sous-marins Download PDF

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WO2001038169A1
WO2001038169A1 PCT/FR2000/003225 FR0003225W WO0138169A1 WO 2001038169 A1 WO2001038169 A1 WO 2001038169A1 FR 0003225 W FR0003225 W FR 0003225W WO 0138169 A1 WO0138169 A1 WO 0138169A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
underwater
objects
pivoting
underwater vehicle
mine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR2000/003225
Other languages
English (en)
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WO2001038169A9 (fr
Inventor
André MEIRIER
Hervé KERMORGANT
Eric Frejaville
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ECA SA
Original Assignee
ECA SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ECA SA filed Critical ECA SA
Priority to JP2001539740A priority Critical patent/JP5155511B2/ja
Priority to EP00988859A priority patent/EP1147045B1/fr
Priority to DE60017546T priority patent/DE60017546T2/de
Publication of WO2001038169A1 publication Critical patent/WO2001038169A1/fr
Publication of WO2001038169A9 publication Critical patent/WO2001038169A9/fr
Priority to NO20013618A priority patent/NO20013618L/no
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
    • B63G7/02—Mine-sweeping means, Means for destroying mines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled

Definitions

  • the present invention relates to the field of the destruction of underwater objects likely to present a danger to navigation, for example mines.
  • mines There are two main types of mines: - bottom mines which lie at the bottom of the water, and
  • the destruction of bottom mines is carried out by depositing an explosive charge called a "military charge" in the immediate vicinity of the underwater object and explosion.
  • amilitary charge an explosive charge
  • This way of operating requires locating the mine and then bringing the military charge nearby and finally causing the explosion, as opposed to mine dredging which uses magnetic and / or mechanical means to trigger the mines or cut their orin.
  • the known methods for destroying a bottom submarine mine include a step of detecting and / or identifying the mine and a step of destroying the mine by means of a high explosive charge, for example order of 50 to 100 kgs, deposited at a distance of a few meters from the mine to be destroyed, using an underwater vehicle, generally remote-controlled.
  • the mine After having carried out the recovery of the underwater vehicle on board a surface mine-hunting vessel, the mine is destroyed by causing the charge to explode, the shock wave of which causes the explosion of mine by influence. Orin mines are destroyed by a similar process of detection and / or identification which is followed by a step consisting in hanging on the rope a pyrotechnic shear which is put in place by means of an underwater vehicle remotely controlled or f loguided.
  • the pyrotechnic actuation of the shears is triggered by remote control from the surface vessel. The mine rises to the surface and can be destroyed by cannon.
  • the object of the present invention is to provide a consumable vehicle for destroying underwater objects, capable of locating and destroying more precise and more reliable.
  • the device according to the invention is intended for the destruction of underwater objects.
  • the device is of the type comprising a first part provided with propulsion means and a second part provided with an attack means, the second part being able to pivot relative to the first part along an axis, so that the device can approach an underwater object in different directions.
  • the second part comprises at least one sensor means capable of detecting an underwater object, so that the attack means and the sensor means are oriented similarly with respect to an underwater object.
  • the attack means is positioned correctly with respect to the underwater object as soon as it is located, hence better efficiency.
  • the attack means can, if necessary, be repositioned while maintaining detection.
  • the device comprises means for pivoting the second part relative to the first part, the pivoting means being provided with at least one motor. We thus precisely control the orientation of the second part.
  • the pivoting means are provided with at least one geared motor.
  • the second part comprises at least one means for observing underwater objects and / or at least one means for identifying underwater objects.
  • the second part comprises at least one means for estimating the distance relative to an underwater object and / or at least one means for classifying underwater objects.
  • the second part comprises at least one means of remote communication with a support means, such as a surface ship or an aircraft.
  • the means of communication may include an acoustic transducer.
  • the device comprises at least one database relating to underwater objects.
  • the second part comprises at least one means of consulting a database located remotely and relating to underwater objects.
  • the device comprises at least one means of developing an attack strategy according to the type of an object under- marine.
  • the device comprises at least one means for controlling the pivoting of the second part capable of finding the most favorable position for an acoustic transmission of data to a support means, such as a surface vessel.
  • the invention also relates to a method of destroying underwater objects, in which the device moves towards an underwater object by means of propulsion provided in a first part, and angularly directs a second part provided with at least one attack means and at least one sensor means so that the second part is suitably positioned relative to the underwater object independently of the positioning of the first part.
  • the mine hunter is generally a surface vessel, but can also be an aircraft. In the latter case, a relay on the surface of the water makes it possible to transform the acoustic signals emitted by the underwater vehicle into radio or optical or electrical signals, for their dispatch to the aircraft.
  • the military charge will generally be a hollow charge, the explosion of which produces a main effect along an axis, hence the importance of positioning in relation to the underwater object to be destroyed, all the more so since each type of mine has more sensitive or fragile areas than others to an external explosion.
  • FIG. 1 is a longitudinal sectional view along a vertical plane of the underwater vehicle of Figure 3;
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view along a horizontal plane of the underwater vehicle of Figure 3;
  • FIG. 3 is a perspective view of an underwater vehicle according to one embodiment of the invention.
  • the underwater vehicle comprises a front end 1 of generally hemispherical shape, a rear end 2 of generally truncated ogival shape and an area central 3 of generally cylindrical shape.
  • the underwater vehicle is divided into two parts articulated with respect to each other, a first part 4 formed by the rear end 2 and the central zone 3.
  • the rear part 4 is provided with propulsion means under the shape of four faired propellers 5 and stabilization means in the form of four retractable fins 6 arranged in a cross with the propellers 5 regularly distributed between the fins 6.
  • propulsion means under the shape of four faired propellers 5
  • stabilization means in the form of four retractable fins 6 arranged in a cross with the propellers 5 regularly distributed between the fins 6.
  • FIG. 1 the lower fin 6 is seen in the deployed position, the upper fin 6 being in the retracted position and therefore not visible.
  • FIG. 2 for the left and right ailerons 6.
  • the rear part 4 also optionally includes a protrusion 7 of generally cylindrical shape and extending the rear end 2 towards the rear.
  • a protuberance 7 In the protuberance 7, is disposed a coil 7a of optical fiber capable of taking place during the movement of the underwater vehicle and allowing a connection with the vessel or the helicopter which has dropped the underwater vehicle.
  • a vertical pipe 8 In the central zone 3, there is also provided a vertical pipe 8 inside which is arranged a propeller 9 forming a vertical propellant suitable for changes in depth and the precise vertical positioning of the underwater vehicle. As can be seen more particularly in FIGS.
  • an electric motor 10 for driving the propeller 9, four electric motors 11 for horizontal propulsion, each driving a propeller 5 , a plurality of batteries 12 for storing electrical energy, an electronic unit 13 for controlling the electric propulsion motors, electronic cards 14 of a computer, a magnetic compass 15 and a transducer 16.
  • a motorcycle is also provided. electrical, hydraulic or pneumatic reducer 17 and an electronic control unit 18 assigned to the geared motor 17 whose functions will be specified below.
  • two symmetrical arms 19 are provided, generally oriented towards the front and each supporting at their free end a pin 20.
  • the front part 21, which is formed from the front end 1, is supported by the pins 20 and the arms 19 and is able to pivot relative to the rear part 4 around the common horizontal axis to the two pins 20.
  • the pivoting of the front part 21 is caused by the geared motor 17 controlled by the electronic unit 18.
  • the fact of having the geared motor 17 and its electronic unit 18 in the rear part 4 makes it possible to reduce the mass of the front part 21 which is movable relative to the rear part 4 and therefore reduces the mass driven in pivoting.
  • the horizontal axis common to the two pins 20 passes through the center of gravity of the front part 21, which allows a more regular pivoting movement and reduces the torque that is required from the gear motor 17. Thanks to the hemispherical shape of the second part 21, its pivoting does not affect the hydrodynamic behavior of the entire vehicle.
  • the front part 21 comprises a military charge 22 disposed substantially in its center and being in the form of a hollow charge with forward-facing effect when the front part 21 is in the rest position aligned with the rear part 4, perpendicular to the axis of the journals 20.
  • the front part 21 also includes a headlight 24 making it possible to illuminate the surroundings of the underwater vehicle and oriented along an axis parallel to the axis of the hollow charge.
  • an analog or digital type camera 23 is arranged, also oriented along an axis parallel to that of the shaped charge.
  • the camera 23 and the projector 24 slightly protrude from the front end 1 of generally hemispherical shape.
  • the front part 21 also includes a sonar 25 arranged in a short cylindrical portion projecting from the front end 1 and oriented along a vertical axis, in the rest position.
  • An electronic unit 26 for controlling the sonar 25 is disposed inside the front part 21, as well as a battery 27 for storing electrical energy intended for the camera 23, the projector 24, the sonar 25 and more generally for all the energy consuming members associated with the front part 21.
  • a high-speed transducer 28 arranged in projection from the front end 1 substantially symmetrical to the sonar 25.
  • the transducer 28 is controlled by an electronic unit 29 arranged inside the front part 21.
  • the rear part is also provided with an echo sounder 30 disposed in a lower zone of the underwater vehicle and making it possible to assess the distance between said underwater vehicle and the bottom.
  • An electronic unit 31 for controlling the transducer 16 is provided.
  • the transducer 16 is disposed in a substantially cylindrical protuberance along a vertical axis of the rear part 4 on the same side as the sonar 25. This transducer 16, at low speed, allows the transmission of propulsion orders from the surface vessel or from the aircraft to the underwater vehicle, as well as the transmission of information relating to the trajectory of the underwater vehicle towards the surface ship or the aircraft.
  • a flash 32 is disposed on the rear part 4 in an upper zone and allows the emission of a bright light when returning to the surface of the underwater vehicle to facilitate its location by the surface ship or the aircraft, in particular at night or in poor visibility conditions.
  • the longitudinal axis of the underwater vehicle is denoted 33
  • the pivot axis of the front part 21 or axis of the trunnions 20 is denoted 34
  • the axis of the vertical thruster is denoted 35.
  • the operation of the underwater vehicle is as follows.
  • the underwater vehicle is launched from a surface ship or an aircraft which has previously spotted the object to be destroyed, for example using a hull sonar, a towed submerged sonar, or a carrier vehicle -sonar which moves in front of the ship, or by other means.
  • the ship or aircraft travels at a safe distance where it is not likely to be damaged by the explosion of the military charge and the mine .
  • the underwater vehicle begins a rallying phase which leads it, thanks to its navigation means, in particular the propellers 5, to an area in which the underwater object previously identified can be located using the locating means. on board the underwater vehicle, in particular the sonar 25.
  • the relocation step is carried out by various maneuvers making it possible to detect and locate the object in order to identify it. Sonar 25 is also used to estimate the distance of the object from the vehicle.
  • the identification step begins with an approach maneuver to allow images to be taken by the camera 23, possibly assisted by the projector 24, in good conditions. These taking of images may require modifying the orientation of the front part 21 with respect to the rear part 4.
  • the images taken by the camera 23 can either be processed automatically by an image processing software implemented work by a computation unit not represented arranged in the front part 21 or by the electronic cards 14 and allowing the identification of the underwater object to confirm that it is a mine or not, then, by comparison, to a database, its classification, that is to say the recognition of the type of mine, according to its manufacturer, its mass, its functioning, etc., and more generally any characteristic useful for recognition.
  • This automatic processing can be replaced by analysis, then confirmation by a human operator after acoustic transmission by means of the transducer 28 of the images to the surface ship or the aircraft. It is also possible to envisage carrying out this automatic processing on board said ship or said aircraft.
  • the transmission of images to the surface vessel by the transducer 28, for confirmation of destruction in the case of a decision by an operator, or for information in the case of automatic processing, may require pivoting of the forward part 21 relative to the aft part 4 for aiming at said vessel, having the aim of reaching a position favorable to the acoustic transmission of images by the transducer 28 and also possible maneuvering of the entire underwater vehicle, in particular in the presence of acoustic obstacles such as thermoclines or physical obstacles such as rocks.
  • the attack step consists in describing a trajectory adapted to the type of mine identified, in order to reach its contact in a vulnerable area, i.e.
  • the return stage consists, in the event of negative identification, for example if the object is a wreck and not a mine, to go to a repechage area planned in advance in the vicinity of the surface ship or the aircraft.
  • the adjustable head of the underwater vehicle is provided with sensors allowing the observation, the identification and the classification of underwater objects, the sending towards the surface ship or the aircraft in optimal conditions, information and images collected for information or confirmation, the assessment of the distance from the underwater vehicle to the underwater object and the development from this information and after consultation of a database on board the underwater vehicle or on the surface ship or aircraft, of an attack strategy depending on the type of mine.
  • Having the camera 23 and the military charge 22 on parallel axes allows positioning that is both more precise and more reliable, hence a greater probability of success, particularly in the event of difficult conditions, for example in currents submarines.

Landscapes

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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
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Abstract

Dispositif de destruction d'objets sous-marins du type comprenant une première partie (4) pourvue de moyens de propulsion et une deuxième partie (21) pourvue d'un moyen d'attaque, la deuxième partie étant apte à pivoter par rapport à la première partie suivant un axe, de façon que le dispositif puisse approcher un objet sous-marin selon différentes orientations. La deuxième partie comprend au moins un moyen capteur (23, 25) apte à détecter et/ou observer un objet sous-marin, de façon que le moyen d'attaque et le moyen capteur soient orientés similairement par rapport à un objet sous-marin.

Description

Dispositif de destruction d'objets sous-marins.
La présente invention concerne le domaine de la destruction d'objets sous-marins susceptibles de présenter un danger pour la navigation, par exemple les mines. On connaît deux types principaux de mines : - les mines de fond qui reposent au fond de l'eau, et
- les mines à orin qui sont retenues par un câble appelé "orin" à une gueuse.
La destruction des mines de fond s'effectue par dépose d'une charge d'explosif appelée "charge militaire" à proximité immédiate de l'objet sous-marin et explosion. Cette façon d'opérer nécessite de repérer la mine puis d'amener la charge militaire à proximité et enfin de provoquer l'explosion, par opposition au dragage de mine qui met en oeuvre des moyens magnétiques et/ou mécaniques pour déclencher les mines ou couper leur orin. Les procédés connus de destruction d'une mine sous-marine de fond comportent une étape de détection et/ou d'identification de la mine et une étape de destruction de la mine au moyen d'une charge explosive importante, par exemple de l'ordre de 50 à 100 kgs, déposée à une distance de quelques mètres de la mine à détruire, au moyen d'un véhicule sous- marin, généralement télécommandé.
Après avoir procédé à la récupération du véhicule sous-marin à bord d'un vaisseau de surface chasseur de mines, on procède à la destruction de la mine en provoquant l'explosion de la charge dont l'onde de choc provoque l'explosion de la mine par influence. Les mines à orin sont détruites selon un procédé similaire de détection et/ou d'identification qui est suivi d'une étape consistant à accrocher sur l'orin une cisaille pyrotechnique qui est mise en place au moyen d'un véhicule sous-marin télécommandé ou f loguidé. Ici encore, après avoir récupéré le véhicule sous-marin, on provoque l'actionnement pyrotechnique de la cisaille par commande à distance depuis le vaisseau de surface. La mine remonte à la surface et peut être détruite au canon. Or, les mines de fond modernes n'explosent plus par influence et la destruction au canon des mines à orin pose des problèmes par mer forte et/ou mauvaise visibilité. Il est donc nécessaire de positionner de façon très précise la charge militaire par rapport à la mine pour garantir sa destruction. Ceci est également vrai pour les mines à orin que l'on souhaite détruire directement, ce qui s'avère relativement difficile, notamment en cas de présence de courant sous-marin. De plus, la récupération du véhicule sous-marin prend du temps. Différents types de véhicules sous-marins télécommandés ou filoguidés sont connus notamment par les brevets de la Société ECA, notamment FR-2 684 951 et EP-0 612 656.
On connaît, par le document WO-A-97/10992 (GEC MARCONI), un véhicule submersible de neutralisation de mines, comprenant une première partie pourvue d'une unité de propulsion et une deuxième partie pivotante par rapport à la première et comprenant une charge militaire. On peut ainsi orienter la charge militaire selon un axe, par exemple horizontal, tout en maintenant la première partie sensiblement horizontale. Le véhicule sous-marin est détruit lors de l'explosion de sa charge militaire. Le fait d'orienter la charge militaire permet de réduire celle-ci, d'où un allégement de la masse du véhicule. Toutefois, il s'avère dans la pratique difficile de réaliser un positionnement convenable, notamment en raison de l'influence de facteurs externes, tels qu'un courant marin, d'où une incertitude sur la destruction. Il peut s'avérer nécessaire de corriger l'orientation du véhicule après le pivotement de la deuxième partie pour le maintenir en position.
L'objet de la présente invention est de fournir un véhicule consommable de destruction d'objets sous-marins, apte à un repérage et une destruction plus précis et plus fiable. Le dispositif, selon l'invention, est destiné à la destruction d'objets sous-marins. Le dispositif est du type comprenant une première partie pourvue de moyens de propulsion et une deuxième partie pourvue d'un moyen d'attaque, la deuxième partie étant apte à pivoter par rapport à la première partie suivant un axe, de façon que le dispositif puisse approcher un objet sous-marin selon différentes orientations. La deuxième partie comprend au moins un moyen capteur apte à détecter un objet sous-marin, de façon que le moyen d'attaque et le moyen capteur soient orientés similairement par rapport à un objet sous-marin. Le moyen d'attaque est positionné de façon correcte par rapport à l'objet sous-marin dès le repérage d'où une meilleure efficacité. Le moyen d'attaque peut, si nécessaire, être repositionné tout en maintenant la détection.
Avantageusement, le dispositif comprend des moyens de pivotement de la deuxième partie par rapport à la première partie, les moyens de pivotement étant pourvus d'au moins un moteur. On contrôle ainsi précisément l'orientation de la deuxième partie.
Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de pivotement sont pourvus d'au moins un motoréducteur.
Avantageusement, la deuxième partie comprend au moins un moyen d'observation d'objets sous-marins et/ou au moins un moyen d'identification d'objets sous-marins.
Avantageusement, la deuxième partie comprend au moins un moyen d'estimation de la distance par rapport à un objet sous-marin et/ou au moins un moyen de classification d'objets sous-marins. Avantageusement, la deuxième partie comprend au moins un moyen de communication à distance avec un moyen de support, tel qu'un navire de surface ou un aéronef. Le moyen de communication peut comprendre un transducteur acoustique.
Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend au moins une base de données relative à des objets sous-marins.
Dans un autre mode de réalisation de l'invention, la deuxième partie comprend au moins un moyen de consultation d'une base de données située à distance et relative à des objets sous-marins.
Avantageusement, le dispositif comprend au moins un moyen d'élaboration d'une stratégie d'attaque en fonction du type d'un objet sous- marin.
De préférence, le dispositif comprend au moins un moyen de commande du pivotement de la deuxième partie apte à trouver la position la plus favorable pour une transmission acoustique de données vers un moyen de support, tel qu'un navire de surface.
L'invention a également pour objet un procédé de destruction d'objets sous-marins, dans lequel le dispositif se déplace vers un objet sous-marin par des moyens de propulsion prévus dans une première partie, et oriente angulairement une deuxième partie pourvue d'au moins un moyen d'attaque et d'au moins un moyen capteur de façon que la deuxième partie soit convenablement positionnée par rapport à l'objet sous-marin indépendamment du positionnement de la première partie.
Le chasseur de mines est généralement un vaisseau de surface, mais peut également être un aéronef. Dans ce dernier cas, un relais à la surface de l'eau permet de transformer les signaux acoustiques émis par le véhicule sous-marin en signaux radio ou optiques ou électriques, pour leur envoi vers l'aéronef.
La charge militaire sera généralement une charge creuse dont l'explosion produit un effet principal selon un axe, d'où l'importance du positionnement par rapport à l'objet sous-marin à détruire, et ce d'autant plus que chaque type de mine possède des zones plus sensibles ou fragiles que d'autres à une explosion externe.
La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation particulier pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 est une vue en coupe longitudinale selon un plan vertical du véhicule sous-marin de la figure 3;
- la figure 2 est une vue en coupe longitudinale selon un plan horizontal du véhicule sous-marin de la figure 3 ; et
- la figure 3 est une vue en perspective d'un véhicule sous-marin selon un mode de réalisation de l'invention.
Comme on peut le voir sur les figures, le véhicule sous-marin comprend une extrémité avant 1 de forme générale hémisphérique, une extrémité arrière 2 de forme générale ogivale tronquée et une zone centrale 3 de forme générale cylindrique.
Le véhicule sous-marin se divise en deux parties articulées l'une par rapport à l'autre, une première partie 4 formée de l'extrémité arrière 2 et de la zone centrale 3. La partie arrière 4 est pourvue de moyens de propulsion sous la forme de quatre hélices carénées 5 et de moyens de stabilisation sous la forme de quatre ailerons 6 rétractiles disposés en croix avec les hélices 5 régulièrement réparties entre les ailerons 6. Sur la figure 1, on voit l'aileron 6 inférieur en position déployée, l'aileron 6 supérieur étant en position rétractée et donc non visible. Il en est de même sur la figure 2 pour les ailerons 6 gauche et droit.
La partie arrière 4 comprend également de façon optionnelle une protubérance 7 de forme générale cylindrique et prolongeant l'extrémité arrière 2 vers l'arrière. Dans la protubérance 7, est disposée une bobine 7a de fibre optique apte à se dérouler lors du déplacement du véhicule sous- marin et permettant une liaison avec le vaisseau ou l'hélicoptère qui a largué le véhicule sous-marin. Dans la zone centrale 3, est également prévue une conduite verticale 8 à l'intérieur de laquelle est disposée une hélice 9 formant un propulseur vertical adapté pour les changements de profondeur et le positionnement vertical précis du véhicule sous-marin. Comme on le voit plus particulièrement sur les figures 1 et 2, à l'intérieur de la partie arrière 4 sont disposés un moteur électrique 10 d'entraînement de l'hélice 9, quatre moteurs électriques 11 de propulsion horizontale, chacun entraînant une hélice 5, une pluralité de batteries 12 de stockage de l'énergie électrique, une unité électronique 13 de commande des moteurs électriques de propulsion, des cartes électroniques 14 d'un calculateur, un compas magnétique 15 et un transducteur 16. Il est également prévu un moto-réducteur 17 électrique, hydraulique ou pneumatique, et une unité électronique de commande 18 affectée au moto-réducteur 17 dont les fonctions seront précisées plus loin.
Issus de la partie arrière 4, sont prévus deux bras symétriques 19 orientés généralement vers l'avant et supportant chacun à leur extrémité libre un tourillon 20. La partie avant 21, qui est formée de l'extrémité avant 1, est supportée par les tourillons 20 et les bras 19 et est apte à pivoter par rapport à la partie arrière 4 autour de l'axe horizontal commun aux deux tourillons 20. Le pivotement de la partie avant 21 est provoqué par le moto-réducteur 17 commandé par l'unité électronique 18. Le fait de disposer le moto-réducteur 17 et son unité électronique 18 dans la partie arrière 4, permet de réduire la masse de la partie avant 21 qui est mobile par rapport à la partie arrière 4 et réduit donc la masse entraînée en pivotement. Préférablement, l'axe horizontal commun aux deux tourillons 20 passe par le centre de gravité de la partie avant 21, ce qui permet un mouvement de pivotement plus régulier et diminue le couple que l'on exige du moto-réducteur 17. Grâce à la forme hémisphérique de la deuxième partie 21, son pivotement n'affecte pas le comportement hydrodynamique de l'ensemble du véhicule.
La partie avant 21 comprend une charge mili taire 22 disposée sensiblement en son centre et se présentant sous la forme d'une charge creuse à effet orienté vers l'avant lorsque la partie avant 21 est en position de repos alignée sur la partie arrière 4, perpendiculairement à l'axe des tourillons 20. La partie avant 21 comprend également un projecteur 24 permettant d'éclairer les alentours du véhicule sous-marin et orienté selon un axe parallèle à l'axe de la charge creuse. De façon symétrique au projecteur 24, est disposée une caméra 23 de type analogique ou numérique, également orientée selon un axe parallèle à celui de la charge creuse. La caméra 23 et le projecteur 24 font légèrement saillie de l'extrémité avant 1 de forme générale hémisphérique.
La partie avant 21 comprend encore un sonar 25 disposé dans une courte portion cylindrique en saillie par rapport à l'extrémité avant 1 et orientée selon un axe vertical, en position de repos. Une unité électronique 26 de commande du sonar 25 est disposée à l'intérieur de la partie avant 21, ainsi qu'une batterie 27 de stockage d'énergie électrique destinée à la caméra 23, au projecteur 24, au sonar 25 et plus généralement à tous les organes consommateurs d'énergie associés à la partie avant 21. Pour la communication avec le vaisseau de surface ou l'aéronef qui a mis à l'eau le véhicule sous-marin, il est prévu un transducteur 28 à haut débit disposé en saillie de l'extrémité avant 1 de façon sensiblement symétrique au sonar 25. Le transducteur 28 est commandé par une unité électronique 29 disposée à l'intérieur de la partie avant 21. La partie arrière est également pourvue d'un écho-sondeur 30 disposé dans une zone inférieure du véhicule sous-marin et permettant d'apprécier la distance entre ledit véhicule sous-marin et le fond. Une unité électronique 31 de commande du transducteur 16 est prévue. Le transducteur 16 est disposé dans une protubérance sensiblement cylindrique selon un axe vertical de la partie arrière 4 du même côté que le sonar 25. Ce transducteur 16, à bas débit, permet la transmission d'ordres de propulsion du navire de surface ou de l'aéronef vers le véhicule sous- marin, ainsi que la transmission d'informations relatives à la trajectoire du véhicule sous-marin vers le navire de surface ou l'aéronef. Un flash 32 est disposé sur la partie arrière 4 dans une zone supérieure et permet l'émission d'une lumière vive lors du retour à la surface du véhicule sous- marin pour faciliter son repérage par le navire de surface ou l'aéronef, notamment la nuit ou en condition de mauvaise visibilité.
Pour plus de clarté, l'axe longitudinal du véhicule sous-marin est noté 33, l'axe de pivotement de la partie avant 21 ou axe des tourillons 20 est noté 34 et l'axe du propulseur vertical est noté 35.
Le fonctionnement du véhicule sous-marin s'effectue de la façon suivante. Le véhicule sous-marin est mis à l'eau depuis un navire de surface ou un aéronef qui a préalablement repéré l'objet à détruire, par exemple grâce à un sonar de coque, à un sonar immergé traîné, ou encore à un véhicule porte-sonar qui se déplace à l'avant du navire, ou par d'autres moyens. Simultanément ou immédiatement après la mise à l'eau du véhicule sous-marin, le navire ou l'aéronef se déplace à une distance de sécurité où il ne risque pas d'être endommagé par l'explosion de la charge militaire et de la mine.
Le véhicule sous-marin entame une phase de ralliement qui le mène, grâce à ses moyens de navigation, notamment les hélices 5, dans une zone dans laquelle l'objet sous-marin repéré préalablement peut être localisé à l'aide des moyens de localisation embarqués sur le véhicule sous-marin, en particulier le sonar 25. L'étape de relocalisation s'effectue par différentes manoeuvres permettant de détecter et de localiser l'objet pour l'identifier. Le sonar 25 sert aussi à l'estimation de la distance de l'objet par rapport au véhicule. L'étape d'identification commence par une manoeuvre d'approche pour permettre des prises d'images par la caméra 23, éventuellement aidée par le projecteur 24, dans de bonnes conditions. Ces prises d'images peuvent nécessiter de modifier l'orientation de la partie avant 21 par rapport à la partie arrière 4. Les images prises par la caméra 23 peuvent être, soit traitées de façon automatique par un logiciel de traitement d'images mis en oeuvre par une unité de calcul non représentée disposée dans la partie avant 21 ou par les cartes électroniques 14 et permettant l'identification de l'objet sous-marin pour confirmer qu'il s'agit d'une mine ou non, puis, par comparaison, à une base de données, sa classification, c'est-à-dire la reconnaissance du type de mine, selon son constructeur, sa masse, son fonctionnement, etc., et plus généralement toute caractéristique utile à la reconnaissance. Ce traitement automatique peut être remplacé par l'analyse, puis la confirmation par un opérateur humain après transmission acoustique au moyen du transducteur 28 des images vers le navire de surface ou l'aéronef. On peut encore envisager d'effectuer ce traitement automatique à bord dudit navire ou dudit aéronef.
La transmission d'images vers le navire de surface par le transducteur 28, pour confirmation de destruction dans le cas d'une prise de décision par un opérateur, ou pour information dans le cas d'un traitement automatique, peut nécessiter un pivotement de la partie avant 21 par rapport à la partie arrière 4 pour viser ledit navire, ayant pour but d'atteindre une position favorable à la transmission acoustique des images par le transducteur 28 et également une manoeuvre éventuelle de l'ensemble du véhicule sous-marin, notamment en présence d'obstacles acoustiques tels que des thermoclines ou physiques tels que des rochers. Après l'identification de la mine et la décision de destruction, l'étape d'attaque consiste à décrire une trajectoire adaptée au type de mine identifié, afin d'aller à son contact en une zone vulnérable, c'est-à-dire de présenter la charge creuse 22 dans la position où elle a le plus de chance de détruire la mine, puis de déclencher la mise à feu. L'étape de retour consiste, en cas d'identification négative, par exemple si l'objet est une épave et non une mine, à rallier une zone de repêchage prévue à l'avance dans le voisinage du navire de surface ou de l'aéronef.
Grâce à l'invention, la tête orientable du véhicule sous-marin est pourvue de capteurs permettant l'observation, l'identification et la classification d'objets sous-marins, l'envoi vers le navire de surface ou l'aéronef dans des conditions optimales, d'informations et d'images recueillies pour information ou confirmation, l'appréciation de la distance du véhicule sous-marin à l'objet sous-marin et l'élaboration à partir de ces informations et après consultation d'une base de données embarquée dans le véhicule sous-marin ou sur le navire de surface ou l'aéronef, d'une stratégie d'attaque dépendant du type de mine. Le fait de disposer sur des axes parallèles la caméra 23 et la charge militaire 22, permet un positionnement à la fois plus précis et plus fiable d'où une plus grande probabilité de réussite, notamment en cas de conditions difficiles, par exemple dans des courants sous-marins.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif de destruction d'objets sous-marins du type comprenant une première partie (4) pourvue de moyens de propulsion et une deuxième partie (21) pourvue d'un moyen d'attaque, la deuxième partie étant apte à pivoter par rapport à la première partie suivant un axe, de façon que le dispositif puisse approcher un objet sous-marin selon différentes orientations, caractérisé par le fait que la deuxième partie comprend au moins un moyen capteur apte à détecter un objet sous-marin, de façon que le moyen d'attaque et le moyen capteur soient orientés similairement par rapport à un objet sous-marin.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de pivotement de la deuxième partie par rapport à la première partie, les moyens de pivotement étant pourvus d'au moins un moteur.
3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de pivotement sont pourvus d'au moins un moto-réducteur
(17).
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la deuxième partie comprend au moins un moyen d'observation (23) d'objets sous-marins et/ou au moins un moyen d'identification d'objets sous-marins.
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la deuxième partie comprend au moins un moyen de localisation d'un objet sous-marin, et/ou au moins un moyen d'estimation (25) de la distance par rapport audit objet sous-marin, et/ou au moins un moyen de classification d'objets sous-marins.
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la deuxième partie comprend au moins un moyen de communication à distance (28) avec un moyen de support, tel qu'un navire de surface ou un aéronef.
7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins une base de données relative à des objets sous-marins.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la deuxième partie comprend au moins un moyen de consultation d'une base de données située à distance et relative à des objets sous-marins.
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un moyen d'élaboration d'une stratégie d'attaque en fonction du type d'un objet sous- marin.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins u moyen de commande du pivotement de la deuxième partie apte à trouver la position la plus favorable pour une transmission acoustique de données vers un moyen de support, tel qu'un navire de surface.
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