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WO2001070619A1 - Mehrwegestapler - Google Patents

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Publication number
WO2001070619A1
WO2001070619A1 PCT/EP2001/002891 EP0102891W WO0170619A1 WO 2001070619 A1 WO2001070619 A1 WO 2001070619A1 EP 0102891 W EP0102891 W EP 0102891W WO 0170619 A1 WO0170619 A1 WO 0170619A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control
regulating
forklift
way
reusable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2001/002891
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Berk
Winfried Heger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Original Assignee
Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG filed Critical Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority to DE20114962U priority Critical patent/DE20114962U1/de
Publication of WO2001070619A1 publication Critical patent/WO2001070619A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a reusable stacker of the type corresponding to the preamble of claim 1.
  • Such forklifts are used to transport goods, especially in factories or on factory premises. They include facilities for picking up and depositing goods. These devices can be a transport fork arranged on a mast that can be raised and lowered, or a device that is adapted to the goods to be transported.
  • transport vehicles In order to be able to use these transport vehicles, in particular in workshops, in which usually relatively little space is available, they are designed as so-called reusable vehicles, in which all of their at least three, preferably four, wheel sets are steered.
  • the transport vehicle can thus change direction without rotating about a vertical axis.
  • the individual wheel sets can consist of a single or also of several wheels, for example arranged in pairs, the latter being particularly advantageous when the transport vehicle is to be used for relatively heavy loads.
  • these multi-way transport vehicles regularly include a control system which can include the following different steering programs, between which the operator can choose both in longitudinal travel and transverse travel offset by 90 °:
  • All-wheel steering i.e. all steered wheels are preferably steered in relation to the steering pole when the steering is actuated by means of a control member, so that a correct steering geometry results, which means that the axes of rotation of all the wheels intersect at one point - the so-called steering pole.
  • Diagonal steering i.e. the wheels are steered from their longitudinal or transverse direction during a steering process in the same direction of rotation, so that their axes of rotation continue to run parallel.
  • Front or rear axle steering i.e. the wheels arranged at the front or rear in relation to the respective direction of travel are steered, preferably again in relation to the steering pole.
  • control system can also include special steering programs, such as for carousel travel, the wheels being steered so that the vehicle rotates in a circle about a vertical axis, or for parking, the rotation axes of at least part of the vehicle being avoided to prevent the vehicle from rolling away the wheels of the
  • Vehicle are aligned perpendicular to each other. It is also known to equip the vehicle with sensors which detect a predetermined lane, the steering program being used to steer the wheels of the vehicle in such a way that it follows the lane as best as possible.
  • the operator always switches between the individual steering programs when another steering program appears more suitable for reaching the destination after the operator has brought the vehicle to a standstill.
  • the steering is actuated by means of hydraulic or electrical actuating elements which act on the steered wheel sets and are actuated by an upstream control or regulating device - the so-called steering transmitter - in accordance with the steering commands specified by the operator.
  • Electric motors that act on at least two of the existing wheel sets regularly serve to drive the reusable forklift. Batteries carried on the vehicle are usually used to provide the electrical energy required for their operation. To control or regulate the power output by the traction motors, a power control device is connected between the battery and the traction motors, which can be actuated by the operator of the transport vehicle.
  • the device for picking up and depositing goods - for example the transport fork arranged on the mast so that it can be raised and lowered - is actuated in turn by an electric or hydraulic motor, the corresponding motors being controlled by an upstream control or regulating unit.
  • the input of control commands are used by the operator to use input means, for example so-called joysticks.
  • the invention has for its object to develop a generic reusable truck in such a way that its operational safety is increased. Furthermore, the user-friendliness, maintenance and repair friendliness of the reusable forklift should be increased.
  • Control devices are combined in a central control system that a storage device for storing the parameters required for controlling the reusable forklift includes improved repair and maintenance friendliness of the reusable forklift, because in the event of an error the central control - or control system can be exchanged for an intact, the stored parameters can be transferred to the newly installed control or regulation system.
  • the central control system has a serial data bus system, in particular a CAN bus. It is then possible, in particular, to bring about a data exchange between the control or regulating devices combined in the central control or regulating system for controlling or regulating the functions of the reusable forklift.
  • the attempt at incorrect operation can be illustrated acoustically and / or optically by the operator via a corresponding output terminal.
  • the central control or regulating system preferably comprises control or regulating devices for at least one traction motor, for at least one steering valve, for at least one hydraulic valve for controlling the working movements of the industrial truck, such as lifting movement, etc. for at least one input / output terminal, for at least one Steering wheel and for at least one joystick. All of the functions required to operate the reusable forklift can then be controlled or regulated centrally.
  • the central control system also includes at least one control device for at least one pump motor for supplying the working and / or steering hydraulics with oil, the performance of the pump motor can be optimally adapted to the respective operating state of the reusable forklift. It is also advantageous if the control system comprises at least one control or regulating device for a pressure relief valve, with which the oil pressure provided on the working and / or steering hydraulics can be limited to the respectively required value.
  • the control or regulating system preferably comprises control or regulating devices for
  • Output terminal (s) and four, preferably one electronic steering wheel / steering wheel are provided.
  • four, preferably one joystick (s) can be provided.
  • the joystick (s) can be designed such that they can be used either to control the working hydraulics - for example to raise and lower the transport device - or to control the drive control.
  • a button can be used for selection, which is preferably provided on the joystick.
  • FIG. 1 schematically - a multi-way transport vehicle using the example of a multi-way forklift in a view from above;
  • Fig. 2 is a schematic diagram of the control or provided in a multi-way stacker according to the invention. Control system.
  • the multi-way forklift shown as a whole in FIG. 1 comprises an approximately U-shaped chassis 1 in supervision. It carries an upright mast 3 on the crossbar 2 of the U, on which a fork arrangement 4 is arranged so that it can be raised and lowered.
  • the latter is designed in such a way that its tines 5, 6 can be displaced between a distant position shown in solid lines in FIG. 1 and an adjacent position shown in broken lines in FIG. 1, so that their distance can be adapted to the goods to be transported.
  • a housing 7 is also arranged, which requires a large part of the operation of the reusable forklift 100
  • Units and devices as well as a battery arrangement 13 accommodates.
  • All wheels or wheel assemblies 9 or 12 are arranged to be steerable about a steering axis running perpendicular to the plane of the drawing by a steering angle of at least 90 °.
  • the control station 8 shown in FIG. 1 at the upper end of the crossbar 2 contains the one for operating the reusable forklift 100 Operator to be operated control devices, including a control wheel 14 and a pivotable about two mutually perpendicular axes (as shown by the arrows P, P 'in Fig. 1) joystick 15, which control the control, not shown in the drawing, conventionally designed steering devices serve via a central control system 18, as will be described below.
  • control station includes a device (not shown in more detail), for example a “gas pedal”, which specifies the setpoint value for the drive power of the traction motors, not shown in the drawing, which is provided by control units 16, 17.
  • a device for example a “gas pedal”, which specifies the setpoint value for the drive power of the traction motors, not shown in the drawing, which is provided by control units 16, 17.
  • the steering wheel 14 is connected to a steering sensor 19, which converts the position of the steering wheel 14 into correlated electrical signals.
  • the latter are fed via electrical lines 20 to an input / output terminal 21 which communicates with the central control system 18 via data lines 22, 23.
  • the latter converts the received data into signals, which are assigned via lines 24 to hydraulic valves 25 for the purpose of actuation
  • a joystick 15 equipped with a signal transmitter 47 and having the central control system is also connected via a line 26
  • a button 27 provided on the joystick 15 is used to switch its function.
  • the corresponding data supplied by the signal generator 47 via the line 26 to the central control or regulating unit 18 optionally after suitable conversion via lines 28 to the working hydraulic valves 29, which are used, for example, to actuate the transport device of the reusable forklift.
  • the data supplied by the signal generator 47 via the line 26 to the central control system 18 are converted into the parameters required to achieve the desired driving state and power control devices 16 and 17 are supplied that have a distribution of electrical energy to the
  • a pump motor 36 and an electrically adjustable pressure relief valve 37 are also connected to the central control or regulating system via lines 34 and 35. Both of the above-mentioned components serve to provide hydraulic energy, for example for actuating the transport device and / or steering the reusable forklift, which Central control or regulating system 18 adapts the pressure and the flow rate to the respective operating state of the reusable forklift by correspondingly controlling the pump motor and the electrically adjustable pressure relief valve.
  • a second control station designated as a whole by 50, is provided, the components of which correspond to those described above. They are therefore labeled with the same reference numerals, only with an '. To avoid repetition, please refer to the description above.
  • the central control system 18 comprises a memory (not shown in the drawing) of the parameters required for controlling the multi-way stacker. In the event of a defect the central control system 18 can be removed and the parameters can be transferred to a newly installed system. The downtime of the reusable forklift in the event of a defect is therefore minimized.
  • Chassis 30 drive motor
  • Wheel arrangements 100 reusable forklifts

Landscapes

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  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
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Abstract

Mehrwegestapler, bei dem zur Steuerung bzw. Regelung seine Funktionen in einem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem (18) zusammengefasst sind, das eine Speichereinrichtung zum Speichern der zur Steuerung bzw. Regelung des Mehrwegestaplers erforderlichen Parameter umfasst.

Description

Mehrwegestapler
Die Erfindung bezieht sich auf einen Mehrwegestapler der dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entsprechenden Art.
Derartige Stapler dienen dem Transport von Waren, insbesondere in Werkshallen oder auf Werksgeländen. Sie umfassen Einrichtungen für das Aufnehmen und Absetzen von Waren. Bei diesen Einrichtungen kann es sich um eine an einem Mast heb- und senkbar angeordnete Transportgabel oder um eine an die zu transportierende Ware angepaßte Einrichtung handeln.
Um diese Transportfahrzeuge insbesondere in Werkshallen, in denen meist verhältnismäßig wenig Platz zur Verfügung steht, benutzen zu können, sind sie als sogenannte Mehrwegefahrzeuge ausgebildet, bei denen sämtliche ihrer mindestens drei, vorzugsweise vier Radsätze gelenkt sind. Das Transportfahrzeug kann somit Richtungswechsel vollführen, ohne daß es sich hierbei um eine vertikale Achse dreht.
Die einzelnen Radsätze können aus einem einzelnen oder auch aus mehreren, beispielsweise paarweise angeordneten Rädern bestehen, wobei letzteres insbesondere dann vorteilhaft ist, wenn das Transportfahrzeug für relativ schwere Lasten eingesetzt werden soll. Zur Koordination der Lenkwinkel der gelenkten Radsätze umfassen diese Mehrwegetransportfahrzeuge regelmäßig ein Steuersystem, welches die folgenden verschiedenen Lenkprogramme umfassen kann, zwischen denen sowohl in Längsfahrt, als auch um einen Winkel von 90° hierzu versetzter Querfahrt die Bedienperson auswählen kann:
Positionierung sämtlicher Räder in Längs- oder Querrichtung, d.h. das Transportfahrzeug bewegt sich in Längs- oder Querrichtung geradeaus.
Allradlenkung, d.h. sämtliche gelenkten Räder werden bei Betätigung der Lenkung mittels eines Steuerorgans vorzugsweise jeweils Lenkpol bezogen gelenkt, so daß sich eine korrekte Lenkgeometrie ergibt, was bedeutet, daß sich die Drehachsen sämtli- eher Räder in einem Punkt - dem sogenannten Lenkpol - schneiden.
Diagonallenkung, d.h. die Räder werden aus ihrer Längs- oder Querrichtung bei einem Lenkvorgang in demselben Drehsinne gelenkt, so daß ihre Drehachsen weiterhin parallel verlaufen.
Vorder- bzw. Hinterachslenkung, d.h. die auf die jeweilige Fortbewegungsrichtung bezogen vorn bzw. hinten angeordneten Räder werden gelenkt, vorzugsweise wiederum Lenkpol bezogen.
Ferner kann das Steuersystem noch Sonder-Lenkprogramme umfassen, wie beispielsweise zur Karusselfahrt, wobei die Räder so gelenkt werden, daß sich das Fahrzeug um eine vertikale Achse im Kreis dreht, oder zum Parken, wobei zwecks Vermeidung des Wegrollens des Fahrzeuges die Drehachsen zumindest eines Teiles der Räder des
Fahrzeuges senkrecht zueinander ausgerichtet werden. Ferner ist es bekannt, das Fahrzeug mit Sensoren auszustatten, die eine vorgegebene Fahrspur detektieren, wobei mittels des Lenkpro- grammes die Räder des Fahrzeugs so gelenkt werden, daß dieses der Fahrspur bestmöglich folgt.
Die Umschaltung zwischen den einzelnen Lenkprogrammen erfolgt von der Bedienperson immer dann, wenn ein anderes Lenkprogramm zur Erreichung des Fahrzieles auf direktem Wege geeigneter erscheint, nachdem die Bedienperson das Fahrzeug zum Stillstand gebracht hat.
Die Lenkbetätigung erfolgt mittels auf die gelenkten Radsätze wirkender hydraulischer oder elektrischer Betätigungselemente, die von einer vorgeschalteten Steuer- oder Regeleinrichtung - dem sogenannten Lenkgeber - entsprechend der von der Bedienperson vorgegebenen Lenk- befehle angesteuert werden.
Dem Antrieb des Mehrwegestaplers dienen regelmäßig Elektromotoren, die auf zumindest zwei der vorhandenen Radsätze wirken. Der Bereitstellung der für ihren Betrieb benötigten elektrischen Energie dienen meist auf dem Fahrzeug mitgeführte Batterien. Zur Steuerung oder Regelung der von den Fahrmotoren abgegebenen Leistung ist eine Leistungssteuereinrichtung zwischen die Batterie und die Fahrmotoren geschaltet, die von der Bedienperson des Transportfahrzeuges betätigbar ist.
Die Betätigung der Einrichtung für das Aufnehmen und Absetzen von Waren - beispielsweise der an dem Mast heb- und senkbar angeordneten Transportgabel - erfolgt wiederum elektro- oder hydromotorisch, wobei die entsprechenden Motoren über eine vorgeschaltete Steuer- oder Regeleinheit angesteuert werden. Der Eingabe von Steuerbefehlen dienen von der Bedienperson zu betätigende Eingabemittel, beispielsweise sogenannte Joysticks. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen gattungsgemäßen Mehrwegestapler derart weiterzubilden, daß seine Betriebssicherheit erhöht ist. Ferner soll die Bediener-, Wartungs- und Reparaturfreundlichkeit des Mehrwegestapler erhöht werden.
Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 wiedergegebene Erfindung gelöst.
Dadurch, daß erfindungsgemäß sämtliche zur Steuerung bzw. Rege- lung der Funktionen des Mehrwegestaplers vorhandenen Steuer- bzw.
Regeleinrichtungen in einem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem zusammengefaßt sind, daß eine Speichereinrichtung zum Speichern der zur Steuerung bzw. Regelung des Mehrwegestaplers erforderlichen Parameter umfaßt, ist die Reparatur- bzw. Wartungsfreundlichkeit des Mehrwegestaplers verbessert, da im Falle des Auftretens eines Fehlers das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem gegen ein intaktes ausgetauscht werden kann, wobei die gespeicherten Parameter auf das neu installierte Steuer- bzw. Regelsystem übertragen werden können.
Besonders bevorzugt ist es, wenn das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem über ein seriell arbeitendes Datenbus-System, insbesondere über ein CAN-Bus verfügt. Es ist dann insbesondere möglich, zwischen den in dem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem zusammengefaßten Steuer- bzw. Regeleinrichtungen zur Steuerung bzw. Regelung der Funktio- nen des Mehrwegestaplers einen Datenaustausch zu bewerkstelligen.
Dieser kann insbesondere dazu genutzt werden, Fehlbedienungen durch den Benutzer auszuschließen. So kann beispielsweise ein von der Bedienperson über das entsprechende Betätigungselement eingegebener Anfahrbefehl nicht umgesetzt werden, wenn die für die Betäti- gung der Einrichtung für das Aufnehmen und Absetzen von Waren zuständige Steuer- bzw. Regeleinrichtung über den Datenbus meldet, daß sich die Einrichtung außerhalb der für eine Fahrt zulässigen Position befindet.
Der Versuch einer Fehlbedienung kann auf akustischem und/oder opti- schem Wege der Bedienperson über ein entsprechendes Ausgabeterminal verdeutlicht werden.
Es ist jedoch ebenfalls möglich, alternativ oder zusätzlich die jeweilige, mit der zentralen Steuer- bzw. Regeleinheit verbundene Betätigungs- einrichtung zur Betätigung von mindestens einer Funktion des Mehrwegestaplers derart auszugestalten, daß sie beim Versuch, unerlaubte Betätigungszustände hervorzurufen, von der zentralen Steuer- bzw. Regeleinheit beeinflußt wird. Unter "Beeinflussung" ist hier jedwede Maßnahme zu verstehen, die geeignet ist, den unerlaubten Betriebszu- stand zu verhindern. Beispielhaft seien hier ein Blockieren, Entkoppeln,
Vibrieren des jeweiligen Betätigungselements erwähnt.
Das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem umfaßt vorzugsweise Steueroder Regeleinrichtungen für mindestens einen Fahrmotor, für minde- stens ein Lenkventil, für mindestens ein Hydraulikventil zur Ansteue- rung der Arbeitsbewegungen des Flurförderzeugs, wie Hubbewegung etc. für mindestens ein Ein-Ausgabeterminal, für mindestens ein Lenkrad und für mindestens einen Joystick. Sämtliche für den Betrieb des Mehrwegestaplers notwendigen Funktionen können dann zentral ge- steuert bzw. geregelt werden.
Wenn das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem des weiteren mindestens eine Steuer- oder Regeleinrichtung für mindestens einen Pumpenmotor zum Versorgen der Arbeits- und/oder Lenkhydraulik mit Öl umfaßt, kann die Leistung des Pumpenmotors optimal an den jeweiligen Betriebszustand des Mehrwegestaplers angepaßt werden. Ferner ist es von Vorteil, wenn das Steuer- bzw. Regelsystem mindestens eine Steuer- oder Regeleinrichtung für ein Druckbegrenzungsventil umfaßt, mit dem der auf die Arbeits- und/oder Lenkhydraulik vorgesehene Öldruck auf den jeweils erforderlichen Wert begrenzbar ist.
Das Steuer- bzw. Regelsystem umfaßt vorzugsweise Steuer- oder Regeleinrichtungen für
bis zu vier, vorzugsweise zwei Fahrmotoren,
bis zu acht, vorzugsweise vier Lenkventile,
bis zu zehn, vorzugsweise fünf Arbeitshydraulikventile.
Ferner sind vorzugsweise bis zu vier, vorzugsweise ein Ein-
Ausgabeterminal(s) sowie vier, vorzugsweise ein elektronische(s) Lenkräder/Lenkrad vorgesehen. Des weiteren können - zusätzlich oder alternativ - vier, vorzugsweise ein Joystick(s) vorgesehen sein.
Der oder die Joystick(s) können derart ausgestaltet sein, daß sie wahlweise zur Ansteuerung der Arbeitshydraulik - beispielsweise zum Heben und Senken der Transporteinrichtung - oder zur Ansteuerung der Fahrantriebssteuerung benutzbar sind. Zur Auswahl kann ein Taster dienen, der vorzugsweise an dem Joystick vorgesehen ist.
Die Erfindung soll im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben werden. Es zeigen:
Fig. 1 - schematisch - ein Mehrwegetransportfahrzeug am Beispiel eines Mehrwegestaplers in einer Ansicht von oben; Fig. 2 eine Prinzipdarstellung des bei einem erfindungsgemäßen Mehrwegestapler vorgesehenen Steuerbzw. Regelsystems.
Der in Fig. 1 als Ganzes mit 100 dargestellte Mehrwegestapler umfaßt ein in Aufsicht etwa U-förmiges Fahrgestell 1. Es trägt auf dem Querbalken 2 des U einen aufrecht stehenden Mast 3, an dem hebe- und senkbar eine Gabelanordnung 4 angeordnet ist. Letztere ist derart ausgestaltet, daß ihre Zinken 5, 6 zwischen einer entfernten, in Fig. 1 durchgezogen dargestellten Position und einer benachbarten, in Fig. 1 gestrichelt dargestellten Position verlagerbar sind, um so ihren Abstand an die jeweils zu transportierenden Waren anpassen zu können.
Auf dem Querbalken 2 des U ist ferner ein Gehäuse 7 angeordnet, das einen Großteil der zum Betrieb des Mehrwegestaplers 100 benötigten
Aggregate und Einrichtungen sowie eine Batterieanordnung 13 aufnimmt.
Gemäß Fig. 1 unten und oben an dem Querbalken 2 - letzteres durch die Darstellung eines Steuerstandes 8 verdeckt - ist jeweils ein Rad 9 angedeutet, welches durch einen in der Zeichnung nicht dargestellten Motor angetrieben ist. An den gemäß Fig. 1 sich von dem Querbalken 2 nach rechts erstreckenden Segmenten 10, 11 des Fahrgestells 1 sind jeweils im Endbereich Radanordnungen 12 vorgesehen, die als Zwil- lingsräder ausgebildet sind.
Sämtliche Räder bzw. Radanordnungen 9 bzw. 12 sind um eine senkrecht zur Zeichenebene verlaufende Lenkachse um Lenkwinkel von zumindest 90° lenkbar angeordnet.
Der in Fig. 1 am oberen Ende des Querbalkens 2 dargestellte Steuerstand 8 enthält die zum Betrieb des Mehrwegestaplers 100 von einer Bedienperson zu betätigenden Bedienungseinrichtungen, zu denen ein Steuerrad 14 und ein um zwei zueinander senkrechte Achsen (wie durch die Pfeile P, P' in Fig. 1 verdeutlicht werden soll) verschwenkbarer Joystick 15 zählen, die der Ansteuerung der in der Zeichnung nicht näher dargestellten, herkömmlich ausgebildeten Lenkeinrichtungen über ein zentrales Steuersystem 18 dienen, wie im weiteren noch beschrieben werden wird.
Ferner umfaßt der Steuerstand eine nicht näher dargestellte Einrichtung - beispielsweise ein "Gaspedal" -, die den Sollwert für die Antriebsleistung der in der Zeichnung nicht dargestellten Fahrmotoren vorgibt, die von Steuereinheiten 16, 17 bereitgestellt wird.
Wie in Fig. 2 verdeutlicht, ist das Steuerrad 14 mit einem Lenkgeber 19 verbunden, der die Position des Steuerrades 14 in korrelierte elektrische Signale umwandelt. Letztere werden über elektrische Leitungen 20 einem Ein-Ausgabeterminal 21 zugeführt, welches über Datenleitungen 22, 23 mit dem zentralen Steuersystem 18 kommuniziert. Letzteres wandelt die empfangenen Daten in Signale um, die über Leitungen 24 hydraulischen Ventilen 25 zwecks Betätigung jeweils zugeordneter
Lenkeinrichtungen der Radsätze des Mehrwegestaplers zugeführt werden.
Über eine Leitung 26 ist des weiteren ein mittels eines Signalgebers 47 ausgerüsteter Joystick 15 mit dem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem
18 verbunden. Er dient wahlweise der Ansteuerung der Arbeitshydraulik oder der Fahrantriebssteuerung. Zum Umschalten seiner Funktion dient ein an dem Joystick 15 vorgesehener Taster 27.
Ist mittels des Tasters 27 die Ansteuerung der Arbeitshydraulik gewählt, so werden die entsprechenden, von dem Signalgeber 47 über die Leitung 26 der zentralen Steuer- bzw. Regeleinheit 18 zugeführten Daten gegebenenfalls nach geeigneter Umwandlung über die Leitungen 28 den Arbeitshydraulikventilen 29 zugeführt, die beispielsweise der Betätigung der Transporteinrichtung des Mehrwegestaplers dienen.
Ist mittels des Tasters 27 auf die Ansteuerung der Fahrantriebssteuerung umgeschaltet worden, so werden die von dem Signalgeber 47 über die Leitung 26 dem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem 18 zugeführten Daten in die zur Erzielung des gewünschten Fahrzustandes benötigte Parameter umgewandelt und Leistungssteuereinrichtungen 16 und 17 zugeführt, die eine Verteilung der elektrischen Energie an die
Fahrmotoren 30 und 31 über Leitungen 32, 33 vornehmen.
Mit dem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem über Leitungen 34 und 35 verbunden sind des weiteren ein Pumpenmotor 36 und ein elektrisch einstellbares Druckbegrenzungsventil 37. Beide vorgenannten Bauteile dienen der Bereitstellung hydraulischer Energie beispielsweise zur Betätigung der Transporteinrichtung und/oder der Lenkung des Mehrwegestaplers, wobei das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem 18 den Druck und die Durchflußmenge durch entsprechende Ansteuerung des Pum- penmotors und des elektrisch einstellbaren Druckbegrenzungsventils an den jeweiligen Betriebszustand des Mehrwegestaplers anpaßt.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel des zentralen Steuer- bzw. Regelsystems 18 ist ein als Ganzes mit 50 bezeichneter zweiter Bedienstand vorgesehen, dessen Komponenten den oben beschriebenen entspricht. Sie sind deshalb mit denselben Bezugszeichen, lediglich zusätzlich mit einem ' versehen bezeichnet. Um Wiederholungen zu vermeiden, sei daher auf die obige Beschreibung verwiesen.
Das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem 18 umfaßt einen in der Zeichnung nicht dargestellten Speicher der zur Steuerung bzw. Regelung des Mehrwegestaplers erforderlichen Parameter. Im Falle eines Defekts kann das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem 18 entfernt werden und die Parameter auf ein neu installiertes System übertragen werden. Die Ausfallzeiten des Mehrwegestaplers bei einem Defekt sind daher minimiert.
BEZUGSZEICHENLISTE
Fahrgestell 30 Antriebsmotor
Querbalken 31 Antriebsmotor
Mast 32 Leitung
Gabelanordnung 33 Leitung
Zinken 34 Leitungen
Zinken 35 Leitung
Gehäuse 36 Pumpenmotor
Steuerstand 37 Ventil
Rad 47 Signalgeber
Segment 50 Steuerstand
Segment
Radanordnungen 100 Mehrwegestapler
Batterieanordnung P,P' Achsen
Steuerrad
Joystick
Steuereinheit
Steuereinheit zentrales Steuersystem
Lenkgeber
Leitung
Ein-Ausgabeterminal
Leitung
Leitung
Leitungen
Ventile
Leitung
Taster
Leitungen
Arbeitsventile

Claims

Ansprüche:
Mehrwegestapler, mit Steuer- bzw. Regeleinrichtungen zur Steuerung bzw. Regelung von Funktionen des Mehrwegestaplers, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- bzw. Regeleinrichtungen in einem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem (18) zusammengefaßt sind, die eine Speichereinrichtung zum Speichern der zur Steuerung bzw. Regelung des Mehrwegestaplers (100) erforderlichen Parameter umfaßt.
2. Mehrwegestapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) Steuer- oder Regeleinrichtungen für mindestens eine Leistungssteuereinrichtung zur Aussteuerung von mindestens einem Fahrmotor (30, 31 ), für mindestens ein Lenkventil (25), für mindestens ein Hydraulikventil (29) zur Ansteuerung der Arbeitsbewegungen des Mehrwegestaplers, wie Hubbewegung etc., für mindestens ein Ein- Ausgabeterminal (21 , 21'), für mindestens ein Lenkrad (14, 14') und für mindestens einen Joystick (15, 15') umfaßt.
3. Mehrwegestapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) mindestens eine Steuer- oder Regeleinrichtung für mindestens eine Lei- stungssteuereinrichtung zur Aussteuerung von mindestens einem Pumpenmotor (36) zum Versorgen der Arbeits- und/oder Lenkhydraulik mit Öl umfaßt.
4. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) mindestens eine Steuer- oder Regeleinrichtung für ein Druckbegrenzungsventil (37) umfaßt, mit dem der für die Arbeits- und/oder Lenkhydraulik vorgesehene Öldruck auf den jeweils erforderlichen Wert begrenzbar ist.
5. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) Steuer- oder Regeleinrichtungen für bis zu vier, vorzugsweise zwei Leistungssteuereinrichtungen zur Aussteuerung von bis zu vier Fahrmotoren (30, 31) umfaßt.
6. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) Steuer- bzw. Regeleinrichtungen für bis zu acht, vorzugsweise vier Lenkventile (25) umfaßt.
7. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) Steuer- oder Regeleinrichtungen für bis zu zehn, vorzugsweise fünf Arbeitshydraulikventile (29) umfaßt.
8. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das mindestens eine Druckbegrenzungsventil (37), vorzugsweise elektrisch, einstellbar ist.
9. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bis zu vier, vorzugsweise ein Ein- Ausgabeterminal(s) (21, 21') vorgesehen sind/ist.
10. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß vier, vorzugsweise ein elektronische(s)
Lenkräder/rad (14, 14') vorgesehen sind/ist.
11. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß vier, vorzugsweise ein Joystick(s) (15, 15') zur Lenkbetätigung vorgesehen sind/ist.
12. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, daß das Steuer- bzw. Regelsystem (18) derart ausgestaltet ist, daß alle Steuer- oder Regelgrößen auf her- kömmliche Weise über einzelne elektrische Leiterbahnen bzw.
Kabel oder über ein seriell arbeitendes Datenbus-System, insbesondere über ein CAN-Bus zu für die Betätigung der Funktionen des Mehrwegestaplers erforderlichen Stellgliedern, Sensoren oder Aktuatoren übertragbar ist.
13. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die Joystick(s) (15, 15') wahlweise zur Ansteuerung der Arbeitshydraulik oder zur Ansteuerung der Fahrantriebssteuerung benutzbar sind.
14. Mehrwegestapler nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Wahl zwischen der Ansteuerung der Arbeitshydraulik und der Ansteuerung der Fahrantriebssteuerung mittels eines Tasters (27, 27') erfolgt.
15. Mehrwegestapler nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Taster (27, 27') an dem Joystick (15, 15') vorgesehen ist.
16. Mehrwegestapler nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine mit dem zentralen Steuer- bzw. Regelsystem (18) verbundene Betätigungseinrichtung zur Betätigung von mindestens einer Funktion des Mehrwegestaplers durch eine Bedienperson vorgesehen ist, wobei die Betätigungseinrichtung und das zentrale Steuer- bzw. Regelsystem derart ausgestaltet sind, daß bei bestimmten Betriebszuständen, die von der zentralen Steuer- bzw. Regeleinheit erfaßt und/oder gespeichert sind, die Betätigungseinrichtung beeinflußt wird.
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