[go: up one dir, main page]

WO2000036361B1 - Hydraulischer manipulator - Google Patents

Hydraulischer manipulator

Info

Publication number
WO2000036361B1
WO2000036361B1 PCT/DE1999/003887 DE9903887W WO0036361B1 WO 2000036361 B1 WO2000036361 B1 WO 2000036361B1 DE 9903887 W DE9903887 W DE 9903887W WO 0036361 B1 WO0036361 B1 WO 0036361B1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hydraulic
manipulator according
actuator
hydraulic circuit
circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/DE1999/003887
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2000036361A1 (de
Inventor
Klaus Baumgarten
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Original Assignee
LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH filed Critical LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Priority to US09/857,928 priority Critical patent/US6591607B1/en
Priority to IL14299899A priority patent/IL142998A/xx
Priority to DE59908539T priority patent/DE59908539D1/de
Priority to EP99964404A priority patent/EP1144937B1/de
Publication of WO2000036361A1 publication Critical patent/WO2000036361A1/de
Publication of WO2000036361B1 publication Critical patent/WO2000036361B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors
    • F15B7/06—Details
    • F15B7/10—Compensation of the liquid content in a system
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors
    • F15B7/005—With rotary or crank input
    • F15B7/006—Rotary pump input
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41F—APPARATUS FOR LAUNCHING PROJECTILES OR MISSILES FROM BARRELS, e.g. CANNONS; LAUNCHERS FOR ROCKETS OR TORPEDOES; HARPOON GUNS
    • F41F3/00—Rocket or torpedo launchers
    • F41F3/04—Rocket or torpedo launchers for rockets
    • F41F3/052—Means for securing the rocket in the launching apparatus

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

Aufgabe der Erfindung ist es, einen kostengünstigen hydraulischen Manipulator zu schaffen, der eine ergonomische Handhabung und ein gutes Übertragungsverhalten aufweist. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass das Antriebselement des Manipulators eine Hydropumpe (2) mit zwei Förderrichtungen ist und dass die Antriebsbewegung an der Antriebswelle (29) der Hydropumpe als Drehbewegung eingeleitet ist. Flüssigkeitsverluste infolge Leckage werden mittels Hydrospeichern (12, 19) oder durch Federbeaufschlagung (15) der einen Seite eines Doppelzylinders (9) oder eines geteilten Kolbens (18) kompensiert.

Claims

GEÄNDERTE ANSPRUCHE[beim Internationalen Büro am 20. Juni 2000 (20.06.00) eingegangen; ursprüngliche Ansprüche 1-15 durch geänderte Ansprüche 1-24 ersetzt (6 Seiten)]
1. Hydraulischer Manipulator mit einem geschlossenen Hydraulikkreis, einem Antriebselement zur Einleitung einer Aπtriebsbewe- gung in den Hydraulikkreis, und einem Stellglied zur Ausgabe einer Abtriebsbewegung aus dem Hydraulikkreis, und mit folgenden Merkmalen: bei einer Bewegung der beweglichen Teile des Hydraulikkreises ändert sich das geometrische Volumen des Hydraulikkreises praktisch nicht, das Antriebselement ist eine Hydropumpe mit zwei Förderrichtungen, die direkt mit dem Stellglied verbunden ist, die Antriebsbewegungen werden an der Antriebswelle (29) der Hydropumpe (2) als Drehbewegung eingeleitet, zur selbsttätigen Kompensation von Volumenänderungen aufgrund von Temperaturänderungen, aufgrund von Leckage und/oder aufgrund von Komprimierung sind Mitte! vorgesehen, die einen direkt an den Hydraulikkreis angeschlossenen druckbeaufschlagten Hochdruck-Hydrospeicher oder auf Bauteile des Stellgliedes wirkende Federelemente aufweisen.
2. Hydraulischer Manipulator mit einem geschlossenen Hydraulikkreis, einem Antriebselement zur Einleitung einer Antriebsbewegung in den Hydraulikkreis, und einem Stellglied zur Ausgabe einer Abtriebsbewegung aus dem Hydraulikkreis, und mit folgenden Merkmaien: bei einer Bewegung der beweglichen Teile des Hydraulikkreises ändert sich das geometrische Volumen des Hydraulikkreises praktisch nicht, das Antriebselement ist eine Hydropumpe mit zwei Förder- richtungen, die direkt mit dem Stellglied verbunden ist, die Antriebsbβweguπgen werden an der Antriebswelle (29) der Hydropumpe (2) als Drehbewegung eingeleitet, zur selbsttätigen Kompensation von Volumenänderungen aufgrund von Temperaturänderungen, aufgrund von Leckage und/oder aufgrund von Komprimierung sind Mittel vorgesehen, die einen Niederdruck-Hydrospeicher aufweisen, der über Ventile mit dem Hydraulikkreis verbunden ist.
3. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventile, die zur Kompensation von Volumenänderungen vorgesehen sind, Sperrventile (11) und Druckbegrenzungsventile (21 ) sind.
4. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventile als Überlastschutz wirken.
5. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rutschkupplung als Überlastschutz vorgesehen ist.
6. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydropumpe (2) eine Konstantförderpumpe oder eine Verstellpumpe ist.
7. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß vor die Antriebswelle (29) der Hydropumpe (2) ein Getriebe geschaltet ist.
8. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydropumpe manuell betätigt oder durch ein beliebiges Antriebselement, z.B. einen Elektromotor, angetrieben wird.
9. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (4) aus zwei gegenein- anderwirkenden Plungerzylindern (9) mit einem gemeinsamen Kolben (10 ) besteht.
10. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (4) ein doppelt wirkender Hydrozylinder mit translatorischer oder ein doppelt wirkender Hydrozylinder mit rotatorischer oder kombiniert ein doppelt wirkender Hydrozylinder mit translatorisch-rotatorischer Abtriebsbewegung ist.
11. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (4) ein Hydromotor mit zwei Strömungsrichtungen und rotatorischer Abtriebsbewegung ist.
12. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 oder 5 bis
11 , dadurch gekennzeichnet, daß der Hochdruck-Hydrospeicher (14) ein internes Gasdruckpolster aufweist.
13. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Hochdruck-Hydrospeicher eine Membran aufweist, auf die das Glasdruckpolster wirkt.
14. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 oder 5 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation von Voiumenän- derungen ein Plungerzylinder (9) des Stellgliedes (4) schwimmend gelagert und in seiner Längsachse mittels einer Druckfeder (15) gegen eine starre Aufnahme (16) abgestützt ist.
15. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 oder 5 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation von Volumenänderungen ein geteilter Kolben (18) in dem Hydrozylinder wirkt, dessen beide Hälften von einer Druckfeder (15) gegen den Flüssigkeitsdruck im geschlossenen Hydraulikkreis (1) auseinande gedrückt werden.
16. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (4) als ein doppelt wir- kender Hydrozylinder (17) oder als Plungerzylindersystem ausgebildet ist.
17. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß in den geschlossenen Hydraulikkreis (1 ) eine Drossel (20) integriert ist.
18. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Drossel verstellbar ist.
19. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß parallel zur Hydropumpe (2) ein By- pass (22) angeordnet ist, der zur Erzielung einer Schnellverstellmöglichkeit zwischen dem Antrieb und Abtrieb des Manipulators mit einem Schaltventil (23) zuschaltbar ist.
20. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schaltventil (24) vorgesehen ist, das den geschlossenen Hydraulikkreis (1 ) blockieren kann.
21. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Ventil an den geschlossenen Hydraulikkreis (1) zwischen Steilglied (4) und Schaltventil (24) angeschlossen ist.
22. Hydraulischer Manipulator nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, daß ein Druckbegrenzungsveπtil (25) und ein Sperrventil angeschlossen sind.
23. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator in den Fuß (27) einer mobilen Panzerabwehrwaffe (26) zur Ausführung der Elevations- richtbewegung der Abschußrampe (28) eingesetzt ist.
24. Hydraulischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikleitungen (6) als Kanäle in dem als Feingußgehäuse ausgebildeten Fuß (27) vorgesehen sind, und daß - soweit möglich - für Ventile bzw. andere hydraulische Komponenten Miπiaturbauteile in den Fuß (27) eingepreßt sind.
PCT/DE1999/003887 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator Ceased WO2000036361A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/857,928 US6591607B1 (en) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulic manipulator
IL14299899A IL142998A (en) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulic manipulator
DE59908539T DE59908539D1 (de) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator
EP99964404A EP1144937B1 (de) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19857378.2 1998-12-12
DE19857378A DE19857378A1 (de) 1998-12-12 1998-12-12 Hydraulischer Manipulator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2000036361A1 WO2000036361A1 (de) 2000-06-22
WO2000036361B1 true WO2000036361B1 (de) 2000-07-27

Family

ID=7890861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1999/003887 Ceased WO2000036361A1 (de) 1998-12-12 1999-12-03 Hydraulischer manipulator

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6591607B1 (de)
EP (1) EP1144937B1 (de)
DE (2) DE19857378A1 (de)
ES (1) ES2213402T3 (de)
IL (1) IL142998A (de)
WO (1) WO2000036361A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6761028B2 (en) * 2001-10-15 2004-07-13 Ngk Insulators, Ltd. Drive device
US7051526B2 (en) * 2004-10-01 2006-05-30 Moog Inc. Closed-system electrohydraulic actuator
DE102017117422A1 (de) * 2017-08-01 2019-02-07 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Passives speicherloses hydraulisches Bremssystem

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE302559C (de) * 1916-08-18
DE579089C (de) * 1932-04-28 1933-06-20 Werft Akt Ges Deutsche Stossdaempfer fuer hydraulische Ruderanlagen
US2036100A (en) * 1934-05-11 1936-03-31 Acme Machine Works Remote control by fluid transmission
US2780065A (en) 1955-07-20 1957-02-05 Letourneau Westinghouse Compan Closed hydraulic system
DE1601738A1 (de) * 1968-01-13 1970-03-26 Krupp Gmbh Hydraulisches Stellwerk,insbesondere Kran-Wippwerk
US3903698A (en) * 1974-02-14 1975-09-09 Gen Cable Corp Hydraulic system with bi-rotational pump with filter title
US4325215A (en) * 1977-03-10 1982-04-20 Teijin Seiki Company Limited Hydraulic apparatus
SE417354B (sv) * 1979-02-23 1981-03-09 Bo Lennart Grelsson Axialkolvpump
US4571941A (en) * 1980-12-27 1986-02-25 Hitachi Construction Machinery Co, Ltd. Hydraulic power system
DE3207904A1 (de) 1982-03-05 1983-09-15 Allgaier-Werke Gmbh, 7336 Uhingen Regeleinrichtung
DE3228655A1 (de) 1982-07-31 1984-02-02 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München Fernlenkeinrichtung fuer eine haltevorrichtung von raketenabschussrohren
US4630441A (en) 1984-09-04 1986-12-23 The Boeing Company Electrohydraulic actuator for aircraft control surfaces
DE3536858C1 (de) * 1985-10-16 1986-11-06 Maschinenfabrik Glückauf Beukenberg GmbH & Co, 4650 Gelsenkirchen Steuerung für einen Waffenrichtantrieb
DE4022148A1 (de) * 1990-07-12 1992-01-16 Asphalt Bau Josef Reitmaier Hydraulische antriebseinheit
US5215124A (en) * 1990-10-23 1993-06-01 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Accumulator
US5329767A (en) * 1993-01-21 1994-07-19 The University Of British Columbia Hydraulic circuit flow control
JP3609127B2 (ja) 1994-10-25 2005-01-12 日清紡績株式会社 油圧プレスのラム駆動用油圧回路
DE19645699A1 (de) * 1996-11-06 1998-05-07 Schloemann Siemag Ag Hydrostatisches Getriebe
US5791143A (en) * 1997-04-16 1998-08-11 Glomeau; J. Robert Flow control valve and hydraulic system employing same
DE19716081C1 (de) * 1997-04-17 1998-08-13 Hydac Technology Gmbh Antrieb für einen hydraulischen Differentialzylinder

Also Published As

Publication number Publication date
DE59908539D1 (de) 2004-03-18
DE19857378A1 (de) 2000-06-21
US6591607B1 (en) 2003-07-15
EP1144937B1 (de) 2004-02-11
IL142998A0 (en) 2002-04-21
IL142998A (en) 2005-05-17
ES2213402T3 (es) 2004-08-16
EP1144937A1 (de) 2001-10-17
WO2000036361A1 (de) 2000-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NZ215137A (en) Hydraulic drive reciprocating compressor:drive chambers each side of central compressing chambers
EP0567598A4 (en) Hydraulic machine
EP1265007A3 (de) Stufenloses Taumelscheibengetriebe
DE69406270T2 (de) Zyklische hydraulikpumpe
DE19756031A1 (de) Mehrstufenkompressor zur Vermeidung ungleichmäßiger Krafteinwirkung auf eine Antriebswelle
EP0419810B1 (de) Hydraulikaggregat
CA2099469A1 (en) Hydraulic pressure transformer
EP0816675A3 (de) Vorrichtung zur Stabilisierung des Exzenterrings einer Radialkolbenpumpe
DE69604194T2 (de) Stufenlos hydrostatisches getriebe mit einem leerlauf-einstellhydraulikkreis
US3526468A (en) Multiple pump power on demand hydraulic system
WO2000036361B1 (de) Hydraulischer manipulator
DE102013226344A1 (de) Axialkolbenmaschine
GB2032140A (en) Hydraulic control system for variable-displacement pumps
EP1564414A1 (de) Hydraulischer Antrieb
WO2003093655A1 (de) Druckversorgungseinrichtung für eine elektrohydraulische ventilsteuerung von gaswechselventilen in brennkraftmaschinen
US3954149A (en) Hydraulic pressure fluid control system for controlling the displacements of a double-acting servo-motor
DE2349124A1 (de) Hydraulische verdraengerpumpe mit druckregelung
DE1500423B1 (de) Hydraulische steuervorrichtung fuer stufenlos einstellbare hydromechanische getriebe mit innerer leistungsverzweigung
EP0783395B1 (de) Hydraulik-antriebseinheit
DE3236580A1 (de) Steuereinrichtung fuer einen hydrostatischen antrieb
DE102016210728A1 (de) Förderpumpe für kryogene Kraftstoffe und Kraftstofffördersystem
DE3700997A1 (de) Kolbenpumpe mit einer taumelscheibe oder einem exzenter
DE10130597B4 (de) Elektrohydraulischer Aktor auf Basis einer reversierbaren Flügelzellenpumpe mit unterlagerter Druckregelung
DE10352744A1 (de) Steuerungssystem für das Riemenübersetzungsverhältnis eines stufenlosen Getriebes
US4255092A (en) Hydraulic variable-displacement axial piston pump having torque limitation

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): IL US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

AK Designated states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): IL US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

B Later publication of amended claims
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 142998

Country of ref document: IL

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09857928

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1999964404

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1999964404

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1999964404

Country of ref document: EP