WO2000069030A1

WO2000069030A1 - Connector and robot system

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Publication number: WO2000069030A1
Application number: PCT/JP2000/002984
Authority: WO
Inventors: Hiroshi Watanabe
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
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Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2000-11-16
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Description

明細接続装置及びロボットシステム技術分野

本発明は接続装置及びロボットシステムに関し、例えば 2次電池が内蔵されたロボットと専用の充電装置とを電気的に接続するコネクタに適用して好適なものである。背景技術

従来、この種のコネクタ 1として、例えば図 1 1に示すように、複数の電極端子 2が突出形成された第 1のコネクタ半体 3と、これら各電極端子 2にそれぞれ対応させて電極（パッド） 4が形成された第 2のコネクタ半体 5とから構成されるものがある。

このようなコネクタ 1を、ユーザからの指令や周囲の環境に応じて決まった動作を行う 4足歩行型のぺットロポットとそれ専用のバッテリ充電装置とからなるぺヅトロボットシステムに用いる場合には、ぺットロボット側及びバッテリ充電装置側にそれぞれ第 1及び第 2のコネクタ半体 3、 5を位置決めして配設してお

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そしてかかるぺットロボヅトシステムにおいて、ぺットロボヅトをバヅテリ充電装置に連結したときに第 1及び第 2のコネクタ半体 3、 5が押し合わせられて第 1のコネクタ半体 3の各電極端子 2がそれぞれ第 2のコネクタ半体 5の電極 4 と接触することにより、ペットロボットをバッテリ充電装置に電気的に接続できるようになされている。

ところで、かかる構成のコネクタ 1においては、第 1のコネクタ半体 3の各電極端子 2が常に外部に突出しているために電極端子 2に汚れや破損が生じ易く、第 1及び第 2のコネクタ半体 3、 5の電気的接続の信頼性が低い問題があつた。またこのように第 1のコネクタ半体 3の各電極端子 2が常に外部に突出している場合、ュ一ザがこの電極端子 2を触ることによる感電や、怪我が発生するおそれがあり、安全性が低い問題もあった。発明の開示

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、電気的接続の信頼性及び安全性を向上させ得る接続装置及びロボットシステムを提案しょうとするものである。かかる課題を解決するため本発明においては、第 1の電極を有する第 1のコネク夕半体と、第 1の電極に対応させて第 2の電極が設けられた第 2のコネクタ半体とを有する接続装置において、第 1のコネクタ半体は、第 1の電極に対応させて設けられた電極突出用穴を有し、通常時には第 1の電極を覆い隠し、第 2のコネクタ半体が第 1のコネクタ半体に押し付けられたときに第 1の電極が電極突出用穴を介して外部に露出するように回転変位するカバ一を設けるようにした。この結果この接続装置では、第 1及び第 2のコネクタ半体を接触していない状態のときには第 1の電極がカバーに隠れているため、ユーザが第 1の電極端子を触ることに起因する第 1の電極の汚れや破損、及びユーザの感電や怪我の発生を未然にかつ確実に防止することができ、かくして電気的な信頼性及び安全性を格段的に向上させ得る。

また本発明においては、第 1の電極を有する第 1のコネクタ半体が設けられた充電装置と、第 1の電極に対応させて第 2の電極が設けられた第 2のコネクタ半体が設けられたロボッ卜とからなるロボットシステムにおいて、第 1のコネクタ半体は、第 1の電極に対応させて設けられた電極突出用穴を有し、通常時には第 1の電極を覆い隠し、第 2のコネクタ半体が第 1のコネクタ半体に押し付けられたときに第 1の電極が電極突出用穴を介して外部に露出するように回転変位するカバ一を設けるようにした。

この結果このロボットシステムでは、ロボッ卜が充電装置に連結していない状態のときには第 1の電極がカバーに隠れているため、ユーザが第 1の電極端子を触ることに起因する第 1の電極の汚れや破損、及びユーザの感電や怪我の発生を未然にかつ確実に防止することができ、かくして電気的な信頼性及び安全性を格段的に向上させ得る。図面の簡単な説明

図 1は、本実施の形態によるぺットロボットシステムの構成を示す斜視図である

図 2は、図 1のぺットロボットの構成を示す斜視図である。

図 3は、図 1のペットロボットの構成を示す斜視図である。

図 4は、図 1のステーションの構成を示す斜視図である。

図 5は、図 1のぺットロボヅ卜の構成を示すプロック図である。

図 6は、第 1のコネクタ半体の構成を示す分解斜視図である。

図 7は、第 1のコネクタ半体の構成を示す平面図である。

図 8は、第 1のコネクタ半体の連結状態の説明に供する部分的断面図である。図 9は、第 1のコネクタ半体の構成を示す平面図である。

図 1 0は、第 1のコネクタ半体の構成を示す平面図である。

図 1 1は、従来のコネクタの構成を示す略線図である。発明を実施するための最良の形態

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

( 1 ) 本実施の形態によるぺットロボットシステムの構成

1 0は全体として本実施の形態によるぺットロボットシステムを示し、ぺットロボット 1 1を所定の姿勢状態のまま専用のバッテリ充電装置（以下、これをステ一シヨンと呼ぶ） 1 2の所定位置に載せるようにして、当該ペットロボット 1 1に内蔵されたバッテリ（図示せず）を充電するようになされている。

実際にかかるぺットロボット 1 1は、図 2及び図 3に示すように、胴体部ュニット 1 3の前後左右にそれぞれ脚部ュニット 1 4 A〜 l 4 Dが連結されると共に、胴体部ュニット 1 3の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ュニット 1 5及び尻尾部ュニッ卜 1 6が連結されることにより構成されている。

この胴体部ュニット 1 3の内部には冷却ファン（図示せず）が設けられ、当該冷却ファンを介して上面 1 3 A及び下面 1 3 Bにはそれぞれ排気口 1 3 A X及び吸気口 1 3 B Xが形成されている。これによりペットロボット 1 1では、冷却フアンの駆動に応じて、吸気口 1 3 B Xから吸入した空気を胴体部ュニット 1 3の内部を介して排気口 1 3 A Xから外へ排出するようにして、当該胴体部ュニット 1 3の内部温度を低減し得るようになされている。

また胴体部ュニット 1 3の下面 1 3 Bには、複数の電極（パヅド）（図示せず）が露出して形成された第 2のコネクタ半体 1 3 Cが設けられ、本実施の形態によるコネクタ 1 8の一方を構成するようになされている。

一方、ステーション 1 2は、内蔵された充電器から引き出された配線が A Cァダブ夕を介して家庭用の電源に接続されており、外観上は図 4に示すように、本体部 1 2 Aの上面中央にぺットロボット 1 1の胴体部ュニット 1 3に対応した凹部空間 1 2 A Hが形成されると共に、当該凹部空間 1 2 A Hの両側にはそれぞれ平坦面 1 2 A R、 1 2 A Lが長手方向に沿って形成されている。

またステーション 1 2の凹部空間 1 2 A Hには、ペットロボット 1 1側の第 2 のコネクタ半体 1 3 Cの各電極に対応させて電極端子（図示せず）が突出形成された第 1のコネクタ半体 1 2 Cが設けられ、上述したコネクタ 1 8の他方を構成するようになされている。

さらにステーション 1 2の本体部 1 2 Aの前面には複数の L E Dランプ 1 2 L が設けられ、ステーション 1 2と導通接続された A Cアダプタ（図示せず）のプラグが電源に接続されているか否か、ペットロボット 1 1内部に設けられたバッテリ（図示せず）が充電されているか否か、又はステーション 1 2に着脱自在に収納された予備のバッテリが充電されているか否かなどを、それぞれ所定の発光色に点灯又は点滅させるようにしてユーザに通知するようになされている。

実際にぺットロボット 1 1をステーション 1 2に合体させる場合、まずぺットロボット 1 1を、いわゆる「伏せ」の姿勢、すなわち各脚部ュニット 14 A〜 1 4 Dを屈曲させて胴体部ュニット 1 3の下面 13 Bを床に近接させるような姿勢 (以下、この姿勢をステーション移行姿勢と呼ぶ）に変化させる。

この状態でユーザは、ぺットロボット 1 1を持ち上げて、その胴体部ュニット 13がステーション 12の凹部空間 12 AHに嵌まり込むように載置することにより、胴体部ュニット 13側の第 2のコネクタ半体 13 Cとステーション 1 2側の第 1のコネクタ半体 12 Cとを当接して導通させる。

このときぺットロボット 1 1は、ステーション移行姿勢であるため、各脚部ュニット 14 A~ 14 Dは胴体部ュニット 13が凹部空間 12 AHに嵌まり込む際の障害になることなく、当該各脚部ユニット 14 A〜 14Dの先端の足部が、ステーシヨン 12の本体部 12 Aに形成された両方の平坦面 12 AR、 12 AL上に当接保持される。

(2) ぺヅトロボット 1 1の内部構成

ここでぺットロボット 1 1は、図 5に示すように、胴体部ュニット 13には、このぺヅトロボット 1 1全体の動作を制御を制御するコントローラ 20と、このぺヅトロボット 1 1の動力源となるバッテリ 2 1と、ノッテリセンサ 22及び熱センサ 23からなる内部センサ部 24となどが収納されている。

また頭部ュニット 1 5には、「耳」に相当するマイクロホン 25と、「目」に相当する C CD (Ch a r g e C o up l e d D e v i c e ) カメラ 26と、夕ツチセンサ 27と、「口」に相当するスピーカ 28となどがそれぞれ所定位置に配設されている。

さらに各脚部ュニット 14 A〜 14 Dの関節部分や、各脚部ュニット 14 A〜 14 D及び胴体部ュニット 13の各連結部分、頭部ュニット 1 5及び胴体部ュニヅト 13の連結部分、並びに尻尾部ュニット 1 6及び胴体部ュニット 13の連結部分などにはそれぞれァクチユエ一夕 14 〜14AA_K、 14BAi 〜 1

4BA_Kヽ 14 C A！〜 14 CA_Kヽ 14 D Aj 14 DA 1 5 A

5 A_L, 1 6 Aj 〜 1 6 A_Mが配設されている。そして頭部ュニット 1 5のマイクロホン 2 5は、ユーザから図示しないサゥンドコマンダ（操作内容に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号 S 1をコントローラ 2 0に送出する。また C CDカメラ 2 6は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号 S 2をコントローラ 2 0に送出する。

さらに夕ツチセンサ 2 7は、図 2において明らかなように頭部ュニット 1 5の上部に設けられており、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号 S 3としてコントローラ 2 0に送出する。

さらに胴体部ュニット 1 3のバッテリセンサ 2 2は、バヅテリ 2 1の残量を 5 段階に分けて検出し、当該各段階の検出結果をバッテリ残量検出信号 S 4として順次コントローラ 2 0に送出する。この場合、ノヅテリセンサ 2 2は、ノヅテリ 2 1の残量が 8 0 〔％〕以上、 8 0〜5 0 〔％〕ヽ 5 0〜2 5 i% 2 5〜2 0 〔％〕及び 2 0 〔％〕以下のとき、それぞれ「F u l l」、「M i d d l e _ Fu l l」、「M i d d l e」、「L ow」及び「： L ow_L ow」として段階的に分類して検出するようになされている。

さらに胴体部ュニット 1 3の熱センサ 2 3は、ペットロボット 1 1の内部温度を検出し、検出結果を熱検出信号 S 5としてコントローラ 2 0に送出する。

コントローラ 2 0は、マイクロホン 2 5 C CDカメラ 2 6、夕ヅチセンサ 2 7、バッテリセンサ 2 2及び熱センサ 2 3から与えられる音声信号 S 1、画像信号 S 2、圧力検出信号 S 3、バッテリ残量検出信号 S 4及び熱検出信号 S 5などに基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有無を判断する。

そしてコントロ一ラ 2 0は、この判断結果と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必要なァクチユエ一夕 1 4 A Aj 〜 1 4 AA_Kヽ 1 4 B ~ 1 4 BA_T 1 4 C 〜 1 4 CA_K、 1 4 OA, 〜 1 4DA_K、 1 5 A _t 〜 1 5 Aし、 1 6 A₁ 〜 1 6 A_Mを駆動させることにより、頭部ュニット 1 5を上下左右に振らせたり、尻尾部ュニット 1 6を動かせたり、各脚部ュニット 1 4 A〜 1 4 Dを駆動して歩行させるなどの行動を行わせる。

またこの際コントローラ 20は、必要に応じて所定の音声信号 S 6をスピーカ 28に与えることにより当該音声信号 S 6に基づく音声を外部に出力させてり、このぺットロボット 1 1の「目」の位置に設けられた図示しない L ED ( L i gh t Emi t t i n - D i o d e ) を点灯、消灯又は点滅させる。このようにしてこのぺットロボット 1 1においては、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的に行動し得るようになされている。

(3) 本実施の形態によるコネクタの構成

実際にコネクタ 1 8のうちステーション 1 2側の第 1のコネクタ半体 1 2 Cにおいては、図 6及び図 7 A〜図 7 Cに示すように、ベース部 30に対して係合自在に取り付けられた絶縁材からなる保護カバー 3 1が、当該べ一ス部 30の長手方向（矢印 X方向）を回転中心として所定の可動範囲で回転し得るようになされている。

このべ一ス部 30では、第 2のコネクタ半体 1 3 C (図 3) との対向面 3 OA に段部 30 AXが設けられ、当該段部 30 A Xの両端に一対のガイドビン 32 A 、 32 Bが植立され、当該各ガイドピン 32 A、 32 Bの間に 1列で並ぶようにベース部 30の長手方向（矢印 X方向）に沿って導電性を有する弾性材料からなる複数の電極端子 33 P _λ 〜33 Ρ₇が所定ピッチで配設されている。

この場合各電極端子 33 P！〜33 Ρ₇は、図 6の A— A' 線を断面にとった図 8Αに示すように、それぞれ U字状に屈曲された中央部 33 Ρ_1Μ 〜33 Ρ_7Μ がべ一ス部 3 0内に固定されており、これら各電極端子 33の一端部 33 Ρ _1Α 〜33 Ρ_7Α及び他端部 33 Ρ _{1 Β} ~3 3 Ρ_{7 Β}がそれぞれ同じ向きで L字状に屈曲されている。これら各電極端子 3 3の一端部 3 3 Ρ _1Α 〜33 Ρ_7Αのうちのベース部 30よりも下方に（矢印 ζ方向と逆の方向）に突出した先端部分がコン夕クトピンとして機能するようになされている。

また各電極端子 S S P i 〜 3 3 P ₇の他端部 3 3 P _{1 B} 〜3 3 P_{7 B}の L字状に屈曲された屈曲部 3 3 P _{1 BX} 〜3 3 P_{7 BX}がそれぞれ電極端子 3 3

3 P₇自身の弾性力によって下方向に付勢するように、電極端子 3 3 P i 〜33 P₇全体としての形状が選定されている。

図 9 A及び図 9 Bにおいて、これら複数の電極端子 33 P i 〜3 3 P₇のうち両側の電極端子 33 P i及び 33 P₇は、電源供給用及びアース用の端子として割り当てられ、その間に設けられた全ての電極端子 33 P₂ 〜33 P₆よりも屈曲部 33 P _{1 BX}及び 3 3 P_{7 BX}が若干高く（矢印 z方向に）突出するように設けられている（図 7 A)。

またベース部 30における一端のガイドビン 3 2 Bの植立位置に隣接してパネ収納空間 30 Vが形成され、当該パネ収納空間 3 0Vにはコイルばね 34をその一端を固定した状態で収納し得るようになされている。

さらにベース部 30における段部 3 0 AXの両側基端には、それぞれ所定形状の回転ガイド溝 30 AHA、 30 AHBが形成されると共に、当該段部 30 AX の両側面上には一対の円柱状突起 3 0 ATA、 3 0 ATB及びストヅパ 3 OAS As 30 AS Bがそれぞれ所定の位置関係を保って形成されている。

一方、保護カバ一 3 1は、ベース部 30に設けられた各電極端子 33 P , ~3 3 P₇の屈曲部 33 P _{1 BX} 〜33 P_7BXにそれぞれ対応させて、複数の電極突出用穴 3 1 H i 〜3 1 H₇がスリツト状に形成されると共に、一対のガイドビン 3 2A、 32 Bに対応させてそれぞれガイド穴 3 1 A、 3 I Bが矢印 Y方向に沿つた長円状に形成されている。

また保護カバ一 3 1の両側下端には、一対の突条鍔部 3 1 FA、 3 1 FBが形成されると共に、当該突条鍔部 3 1 F A、 3 1 FBから上方向（矢印 z方向）に沿ってスライド穴 3 1 SA、 3 1 S Bが形成されると共に、当該スライド穴 3 1 SA、 3 1 SBに近傍には所定の位置関係を保って回転規制穴 3 1 RA、 3 1 R Bが形成されている。そしてべ一ス部 30のパネ収納空間 30 Vにコイルばね 34を収納した状態で、保護カバー 3 1の各突条鍔部 3 1 FA、 3 1 FBをベース部 30の各回転ガイド溝 30AHA、 30 AHBに差し入れながら、保護カバー 3 1に形成された一対のスライド穴 3 1 SA、 3 1 S B及び回転規制穴 3 1 RA、 3 1 RBにそれぞれベース部 30に形成された一対の円柱状突起 30 ATA、 30 ATB及びストヅノ 3 OAS A、 30ASBをスライド自在に嵌め込むことにより、保護カバ一 3 1をベース部 30に係合させることができる。

このとき保護カバー 3 1は、当該保護カバ一 3 1及びべ一ス部 30間に介挿されたコイルばね 34の弾性力によって、通常時には図 8 A及び図 7 Cのように、ベース部 30に形成された一対の円柱状突起 30 AT A、 30 ATBを回転軸とした回転方向に付勢されながら一対のストツパ 30ASA、 30ASBによって所定角度で位置規制されることにより、ベース部 30に対して所定の傾斜角度で固定保持される。

この場合、保護カバ一 3 1の各ガイド穴 3 1 A、 3 1 Bからはベース部 30の各ガイドピン 32 A、 32 Bが若干突出しているが、当該保護カバ一 3 1の各電極突出用穴 3 1 〜3 1 H₇からはベース部 30の各電極端子 33 P i 〜33 P₇の屈曲部 33 P _1BX 〜33 P_7BXは突出することなく当該保護カバ一 3 1によって覆い隠されている。

これに対して保護カバー 3 1をコイルばねの弾性力以上の押圧力でベース部 3 0に近接させると、保護カバー 3 1は、図 8 B及び図 9 Cに示すように、ベース部 30に形成された一対の円柱状突起 30 ATA、 30 ATBを回転軸として回転しながらべ一ス部 30に対して傾斜角度が 0となって当接保持される。

この場合、保護カバー 3 1の各ガイド穴 3 1 A、 3 1 Bからはベース部 30の各ガイドピン 32A、 32 Bが比較的長めに突出すると共に、当該保護カバ一 3 1の各電極突出用穴 3 1 H J 〜3 1 H₇からはべ一ス部 30の各電極端子 33 P ！〜33 P₇の屈曲部 33 P _1ΒΧ 〜33 Ρ_7ΒΧが全て突出する。

一方、第 2のコネクタ半体 13 Cにおいては、図 10に示すように、絶縁材からなるベース部 40における第 1のコネクタ半体 1 2 Cとの対向面 40 Aに、第 1のコネクタ半体 1 2 Cの保護カバ一 3 1の各電極突出用穴 3 1 H _l 〜3 1 H₇ にそれぞれ対応させて導電材からなる複数の平坦な電極（パッド） 41 P 〜4 1 P₇が 1列に配設されると共に、当該第 1のコネクタ半体 1 2 Cの一対のガイドビン 32A、 32 Bに対応してそれぞれ基準穴 40 HA、 40 HBが形成されることにより構成されている。

これによりこのコネクタ 18においては、第 1のコネクタ半体 12 Cの保護力バー 3 1をベース部 30に近接する方向の押圧力を与えながら、第 1及び第 2のコネクタ半体 1 2 C、 13 Cを位置決めしてガイドピン 32 A、 32 Bに沿って規制されながら押圧することにより、第 1のコネクタ半体 12 Cの各電極端子 3 3 P _: 〜 33 P₇の屈曲部 33 P _{1 BX} 〜33 P_7BXをそれぞれ第 2のコネクタ半体 13 Cの対応する電極 4 11^ 〜4 1 H₇と接触させることができ、これにより第 1及び第 2のコネクタ半体 1 2 C、 13 Cを電気的に接続することができるようになされている。

(4) 本実施の形態の動作及び効果

以上の構成において、このロボットシステム 10では、充電時にペットロボット 1 1をステーション移行姿勢に変化させた状態でステーション 1 2に位置決めして載置する際には、当該ステーション 12側の第 1のコネクタ半体 12 Cの保護カバー 3 1がぺットロボッ卜の自重によってベース部 30側に押し込まれ、これに伴って第 1のコネクタ半体 1 2 Cの各電極端子 33 Pi 〜33 P₇がそれぞれ対応する電極突出用穴 3 11^ ~3 1 H₇を介して保護カバー 31から徐々に外部に突出し、最終的にはこれら各電極端子 33 P〗〜33 P₇がそれぞれ第 2 のコネクタ半体 13 Cの対応する電極 4 1 P _} 〜41 P₇と接触する。

これに対して充電終了後にぺットロボヅト 1 1をステーション 12から持ち上げる際には、第 1のコネクタ半体 1 2 Cの保護カバー 3 1は、当該保護カバ一 3 1及びべ一ス部 30間に介挿されたコイルばね 34の弾性力によって、一側縁が回転中心として他側縁が開き出し、これに伴って各電極突出用穴 3 1 H₁ 〜3 1 H₇がそれぞれ対応する第 1のコネクタ半体 1 2 Cの各電極端子 33 P , 〜33 P₇の突出方向に沿って徐々に迫り上がり、最終的には各電極端子 33 P , 〜3 3 P₇の屈曲部 33 P _{1 BX} 〜33 P _7BXを完全に覆い隠す。

従ってこのぺットロボットシステム 1 0では、ぺットロボット 1 1がステージヨン 12と連結されていない状態のときには第 1のコネクタ半体 12 Cの各電極端子 33 P i ~33 P₇が保護カバ一 3 1によって覆い隠されているため、例えば各電極端子 33 P i 〜 33 P ₇に汚れや破損が生じ易く、またユーザがこの電極端子 33 P 〜33 P₇を触ることによる感電や怪我の発生を未然に防止することができる。

またぺットロボット 1 1をステーション 12に連結する際、第 1のコネクタ半体 12 Cに設けられた一対のガイドビン 32 A、 32 Bが、第 2のコネクタ半体 1 3 Cに設けられた基準穴 40 H A、 40 HBにそれぞれ位置規制されることにより、ユーザがぺットロボット 1 1を持ちながらステーション 12の載置位置を細かく目視確認する煩雑さを回避することができ、大まかな位置決めであっても容易にぺットロボット 1 1をステーション 12に連結することができる。

さらに第 1のコネクタ半体 1 2 Cの保護カバ一 3 1を、当該保護カバ一 3 1及びベース部 30間に介挿されたコイルばね 34の弾性力によって、一側縁が回転中心として他側縁をベース部 30に対して開閉させるような構造にしたことにより、保護カバ一 3 1をベース部 30に対して平行関係を保ったまま上下にスライド移動させる構造と比較して、保護カバ一 3 1の開閉時の位置出しをより一層正確に行うことができ、かくして保護カバ一 3 1がベース部 30に対して位置ずれすることによって各電極端子 33 P 〜33 P₇の屈曲部 33 P _1BX 〜33 P₇ _BXが対応する電極突出用穴 3 1 〜3 1 H₇の周縁に触れてねじ曲げるといつた不具合を防ぐことができる。

さらに複数の電極端子 33 P , 〜33 P₇のうち両端の電極端子 33 P 及び 33 P₇を電源供給用及びアース用として割り当て、当該両端の電極端子 33 Pj 及び 33 P₇をその他の電極端子 33 P₂ 〜33 P₆よりも屈曲部 33 P _{1 BX}及 0/0 4

び 33 P_7BXが高くなるように形成したことにより、電源が供給される前よりも先に他の信号線に接続された電極端子 33 P₂ 〜33 Ρ_βが導通されたためにぺットロボット 1 1内部で誤動作が発生するといつた弊害を未然に防止することができる。

以上の構成によれば、ぺヅトロボットシステム 10において、ペットロボット 1 1をステーション 1 2と連結したときのみ、ステーション 1 2側に設けられた第 1のコネクタ半体 1 2 Cの各電極端子 33 P i 〜33 P₇が外部に突出するように構成したことにより、各電極端子 33 P i 〜33 P₇に汚れや破損を生じさせ易くしたり、ユーザがこの電極端子 33 P , 〜33 P₇を触ることによる感電や怪我の発生を未然に防止することができ、かくして信頼性及び安全性を格段的に向上させ得るぺヅトロボッ卜システム 1 0を実現できる。

( 5 ) 他の実施の形態

なお上述の実施の形態においては、本発明を図 1のように構成されたロボットシステム 1 0に適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成からなるロボットシステムに広く適用することができる。

また上述の実施の形態においては、本発明による接続装置を、第 1の電極としての電極端子 33 P i 〜33 P₇を有する第 1のコネクタ半体 1 2 Cと、当該電極端子 33 P】〜 33 P₇に対応させて第 2の電極としての電極 4 1 P 〜4 1 P₇が設けられた第 2のコネクタ半体 13 Cとを有するコネクタ 1 8から構成した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の接続装置に広く適用することができる。

さらに上述の実施の形態においては、第 1のコネクタ半体 1 2 Cは、電極端子 33 P ₁ 〜33 P₇に対応させて設けられた電極突出用穴 3 11^ 〜3 111₇を有し、通常時には電極端子 33 P J 〜33 P₇を覆い隠し、第 2のコネクタ半体 13 Cが第 1のコネクタ半体 12 Cに押し付けられたときに電極端子 33 P ₁ 〜33 P₇が電極突出用穴 3 1 〜3 1 H₇を介して外部に露出するように回転変位する保護カバ一（カバー） 3 1を設けた場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は第 1及び第 2のコネクタ半体 1 2 C、 1 3 Cを接触していない状態のときには電極端子 33 P ~33 P₇を隠すことができれば、カバーとしてはこの他種々の構成のものを適用しても良い。

さらに上述の実施の形態においては、第 1のコネクタ半体 1 2 Cに設けられたガイドピン 32 A、 32 Bと、当該ガイドピン 32 A、 32 Bに対応させて第 2 のコネクタ半体 1 3 Cに設けられた位置決め用の基準穴 40 HA、 40 HBとを設けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第 1及び第 2 のコネクタ半体 1 2 C、 13 Cを連結する際に位置規制することができれば、ガィドビン及び基準穴はこの他種々の構成のものを適用しても良い。

さらに上述の実施の形態においては、第 1のコネクタ半体 1 2 Cでは、複数の電極端子 33 P , -33 P₇のうちその一部でなる両端の電極端子 33 P i及び 33 P₇を電源供給用及びアース用として割り当て、当該両端の電極端子 33 P ₁ 及び 33 P₇をその他の電極端子 33 P₂ 〜33 P₆よりも屈曲部 33 P _{1 BX}及び 33 P_7BXが高くなるように形成した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、電源供給用及びアース用に割り当てる電極端子は両端に限らず中央寄りの任意に 2本を割り当てるようにしても良い。さらに一部の第 1の電極としては電源供給用及びアース用以外にも必要に応じて種々の信号用に広く適用するようにしても良い。産業上の利用の可能性

接続装置及びロボットシステムにおいて、電気的に接続するコネクタなどに適用することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 第 1の電極を有する第 1のコネクタ半体と、上記第 1の電極に対応させて第 2の電極が設けられた第 2のコネクタ半体とを有する接続装置において、上記第 1のコネクタ半体は、

上記第 1の電極に対応させて設けられた電極突出用穴を有し、通常時には上記第 1の電極を覆い隠し、上記第 2のコネクタ半体が上記第 1のコネクタ半体に押し付けられたときに上記第 1の電極が上記電極突出用穴を介して外部に露出するように回転変位するカバー

を具えることを特徴とする接続装置。

2 . 上記第 1のコネクタ半体に設けられたガイドビンと、

上記ガイドビンに対応させて上記第 2のコネクタ半体に設けられた位置決め用の基準穴と

を具えることを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の接続装置。

3 . 上記第 1のコネクタ半体は、上記第 1の電極を複数有し、その一部の上記第 1の電極が他の上記第 1の電極に比べて、上記第 2のコネクタ半体との接続方向に突出している

ことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の接続装置。

4 . 第 1の電極を有する第 1のコネクタ半体が設けられた充電装置と、上記第 1 の電極に対応させて第 2の電極が設けられた第 2のコネクタ半体が設けられた口ボットとからなるロボットシステムにおいて、

上記第 1のコネクタ半体は、

上記第 1の電極に対応させて設けられた電極突出用穴を有し、通常時には上記第 1の電極を覆い隠し、上記第 2のコネクタ半体が上記第 1のコネクタ半体に押し付けられたときに上記第 1の電極が上記電極突出用穴を介して外部に露出するように回転変位するカバ一

を具えることを特徴とするロボットシステム。

5 . 上記第 1のコネクタ半体に設けられたガイドビンと、

を具えることを特徴とする請求の範囲第 4項に記載のロボットシステム。

6 . 上記第 1のコネクタ半体は、上記第 1の電極を複数有し、その一部の上記第 1の電極が他の上記第 1の電極に比べて、上記第 2のコネクタ半体との接続方向に突出している

ことを特徴とする請求の範囲第 4項に記載のロボヅトシステム。