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WO1992007363A1 - Dispositif et methode d'intervention le long d'une paroi de courbure non nulle - Google Patents

Dispositif et methode d'intervention le long d'une paroi de courbure non nulle Download PDF

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Publication number
WO1992007363A1
WO1992007363A1 PCT/FR1991/000828 FR9100828W WO9207363A1 WO 1992007363 A1 WO1992007363 A1 WO 1992007363A1 FR 9100828 W FR9100828 W FR 9100828W WO 9207363 A1 WO9207363 A1 WO 9207363A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rail
carriage
wall
ferrule
intervention
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR1991/000828
Other languages
English (en)
Inventor
Michel Rollinger
Gilles Bessenay
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
REGIONALE D'ASSAINISSEMENT Ste
Electricite de France SA
Original Assignee
REGIONALE D'ASSAINISSEMENT Ste
Electricite de France SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by REGIONALE D'ASSAINISSEMENT Ste, Electricite de France SA filed Critical REGIONALE D'ASSAINISSEMENT Ste
Publication of WO1992007363A1 publication Critical patent/WO1992007363A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/02—Component parts or details of steam boilers applicable to more than one kind or type of steam boiler
    • F22B37/48—Devices or arrangements for removing water, minerals or sludge from boilers ; Arrangement of cleaning apparatus in boilers; Combinations thereof with boilers
    • F22B37/483—Devices or arrangements for removing water, minerals or sludge from boilers ; Arrangement of cleaning apparatus in boilers; Combinations thereof with boilers specially adapted for nuclear steam generators
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/01—Inspection of the inner surfaces of vessels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the present invention relates to a device and a method of intervention in a space delimited by at least one non-zero wall of curvature, accessible by at least one opening.
  • Intervention devices which allow the cleaning and / or observation, on the secondary side, of the lower part of the tube bundle of a steam generator. These devices have drawbacks. In particular, they do not allow access to all of the tube feet, for example for cleaning. There is thus a device making it possible to move a tool between the two central plies of the tube bundle, below the ferrule, in the median plane located opposite a fist hole. Such a device does not allow access to a whole series of locations, in particular those located in the extension of the tubes of said plies. In addition, the devices of the prior art do not allow, in an effective and sufficient manner, to intervene while along the non-zero wall of curvature that constitutes the shell of the beam.
  • the present invention aims to provide a device and a method which respond better than those previously known to the requirements of practice, in particular in that it allows access all along the periphery of a wall of non-zero curvature in at least one space. delimited by said wall, accessible by at least one opening, over a length of up to several meters, and this in a simple manner, without modification of the physical integrity of the wall, with increased efficiency compared to the prior art and a reduced implementation cost.
  • I_e device In the case of an application of the invention to the maintenance of a steam generator, it allows access to the annular space around the entire periphery of the shell of the bundle, as well as to all the spaces between tubes located above the tube plate. I_e device can, moreover, be set up quickly and controlled remotely, which is advantageous in the case of its use in an environment made hostile by radioactivity.
  • the invention proposes in particular an intervention device in a space delimited by at least one non-zero curvature wall, accessible by at least one opening, characterized in that it comprises:
  • - means for guiding and supporting the carriage along the non-zero curvature wall comprising a guide rail and supporting the carriage, suitable for being introduced through the opening, flexible in the longitudinal direction and rigid in the direction transverse, and clamping means suitable for pressing the rail on said wall, arranged to removably fix said rail on said wall, and
  • the guide rail is made of composite material based
  • thermosetting material reinforced with fibers or 10 threads
  • the rail is arranged to adopt a configuration in
  • thermosetting material being an epoxy resin
  • the fibers or threads are essentially arranged parallel to the transverse direction of the rail;
  • the rail has two parallel longitudinal bosses, for supporting the rail on the curvature wall
  • the device is arranged to be used to intervene in the annular space located, grille side, above a horizontal tubular plate of heat exchanger, the opening being constituted by a fist hole, located opposite of the ferrule of the bundle of tubes constituting the non-zero curvature wall.
  • Figure 1 is an exploded schematic view of a nuclear reactor steam generator, on which are advantageously used the device and method according to the invention.
  • FIG. 2 is an exploded artist view, showing diagrammatically an embodiment of a part of the device of the invention, applied to the control of the steam generator of FIG. 1.
  • Figure 3 is a cross-sectional view of the flexible rail of the embodiment of Figure 2 more particularly described here.
  • FIG. 4 is a partial top view of the embodiment of a device of the type shown in FIG. 2, disposed between two diametrically opposite fist holes of the steam generator of FIG. 1.
  • FIG. 5 is a diagram showing, in the form of blocks, the various elements of the control means of the device of FIG. 4.
  • the device 18 comprises a carriage 19 for supporting an apparatus 20 for intervention in space
  • the design of the means 23 is within the reach of the skilled person, and may for example comprise a machined rod ball screw shown schematically at 24 in Figure 2, whose rotation is actuated by a stepper motor to numerical control 25, the device rising g or descending along the rod 24 due to this rotation.
  • Means for rotating the device 20 around the vertical axis 26, to bring it into a determined position are provided.
  • a part 27 of the apparatus, of the camera or high pressure lance tip type is moreover arranged to rotate. around the horizontal axis 28 or pivot in a vertical plane, relative to this axis.
  • the device 18 of the invention also comprises a rail 29, for guiding and supporting the carriage, suitable for being introduced by the punch hole 1Q 17, flexible in the longitudinal direction 30 and rigid in the transverse direction 31, so as to be able to be pressed against the outer shell 6 of the tube bundle 3.
  • the rail is arranged to be able to adopt, during
  • the carriage 19 is provided with an upper part 19 ′, partially in the form of a hook or an inverted U, which allows it to be hung on the upper part 29 ′ of the rail.
  • the internal surface of the hook is for example a friction surface intended to
  • __ interact with the bearing surface of the upper part 29 'of the rail; other arrangements can be made, for example a system of rollers with vertical axes integral with each branch of said hook, making it possible to minimize friction between rail and. cart.
  • the body of the trolley itself is of design within the reach of those skilled in the art, and is moreover provided with means, such as a wheel encoder for example, of measuring the distance traveled by the trolley on the rail.
  • a strip 32 constituting a part of the remote control means of the movement of the carriage 19 along the rail 29, which go
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the rail 29 of FIG. 2 pressed against the ferrule 6.
  • the rail is made of composite material, for example aramid fibers of the Kevlar type, and of epoxy resin, the Kevlar fibers being essentially arranged parallel to the transverse direction of the rail, for example of the order of 80% of the fibers by weight. are parallel to the transverse direction.
  • Each boss comprises a cylindrical recess 33 ′ provided with an internal ring 34 of 0 longitudinal stiffening, of the piano string type.
  • the means for remote control of movement of the carriage 19 comprise the strip 32 shown in phantom in Figures 2 and 3.
  • the strip is secured to the carriage, for example by being fixed to the carriage by screws; it is for example made in metallic alloy based on copper and nickel; it is flexible in the longitudinal direction and is arranged to be guided by the rail.
  • the rail 29 has a longitudinal recess 35, open on the side opposite to the bosses 33.
  • the recess 35 has on each side, a longitudinal edge 36, the internal walls of said recess being able to cooperate with gentle friction with the strip.
  • the carriage 19, not shown in Figure 3, is hung on the upper edge 29 'of the rail.
  • Figure 4 shows in top view, the device 18 of the invention according to the embodiment more particularly described here, installed on the outer ring of the bundle between the two fist holes 17 and 17 '.
  • the view in Figure 4 has been fragmented to show only the significant parts of the device.
  • the means for remote control of the movement of the carriage along the rail 29 comprise a motor assembly 40, 40 ′ designed to exert a pulling or pushing force on the strip 32 integral with the carriage.
  • These means comprise, for example, two stepping motors 41, 41 *, electric with numerical control, for winding and unwinding the strip 0 , around drums 42, 42 ′ actuated in rotation by said motors via for example toothed pinions (not shown) and fixed to means 39, 39 '.
  • the electrical connections of the carriage 19 and of the device which it supports comprise a cable-carrying chain 43, arranged to adopt, at the passage 44 of the fist hole 17, an S configuration with a radius of curvature of the order of 50 cm.
  • the cable-carrying chain is also provided for conveying the water or air pressure pipes which are, for example, fixed therein in a removable manner and known per se.
  • the remote control means include a box 45 for local control and a remote control unit 46 by an operator 47 located at a distance from the exchanger.
  • FIG. 5 shows a diagram essentially showing in the form of blocks, the various elements of the control means of the device of FIG. 4.
  • control means comprise the motor assemblies 40, 40 'for moving the carriage, arranged near the fist holes 17, 17' and connected to the box 45 for local control.
  • the device also comprises a set 47 of actuation and vertical displacement, in rotation and in inclination relative to the horizontal plane, of the intervention apparatus 20 fixed to the carriage.
  • the assembly 47 is connected to the box 45.
  • a video box 48 is provided, controlled by the box 45. It is connected on one side to a matrix camera with charge coupling 49, called CCD, for observing the top of the tube plate.
  • CCD charge coupling 49
  • the camera is fixed to the carriage and is provided with • an illumination system, the light being supplied from outside of the exchanger in a manner known per se, for example by optical fiber.
  • the video box 48 is connected on the other side to a PC type microcomputer, arranged to process and reconstruct the digital images from the CCD camera 49.
  • the control box 45 is programmable. It is connected to a microcomputer of the PC type, which allows the programming of the movement of the carriage along the rail, the operation of the video means and / or the cleaning device (for example), as well as the movement means. of the device relative to the device, with great precision (for example to within ⁇ 2 mm for moving the carriage on the rail).
  • the supports 39 and 39 'of the clamping arms are then fixed outside the fist holes by means known per se.
  • the clamping arms are introduced and actuated to press the rail 29 against the ferrule 6 by exerting a pressure force perpendicular to the rail, on the ferrule, and a tensile force, parallel to the rail, towards the outside of the latter.
  • the fixing means 23 of the device 20, and the device 20, are then fixed manually on the carriage; the cable-carrying chain is arranged and the m - different electrical connections and possibly the connection of the various fluid supplies necessary for the operation of the device 20, are carried out.
  • the carriage position is initialized, as is that of the intervention device.
  • the carriage (and the device) is then moved, simultaneously exerting a pushing force on one side of the strap and a pulling force on the other side to bring the carriage into a determined position along the shell, within ⁇ 2 mm .
  • the movement of the carriage and the operation of the apparatus are controlled in semi-automatic or automatic manual mode, and remotely, by a single operator protected from irradiation coming from the generator.
  • the cables and pipes for supplying fluid run and rewind automatically at the same time as the cable-carrying chain and the strip by means known in themselves (not shown).
  • the motors 41, 41 ′ can be disengaged and the carriage and the device manually removed from the annular space of the generator.

Landscapes

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Abstract

Dispositif (18) et méthode d'intervention dans un espace (7) délimité par au moins une paroi (6) de courbure non nulle, accessible par au moins une ouverture (17, 17'). Le dispositif comporte un chariot (19) de support d'un appareil (20) d'intervention dans ledit espace, ledit chariot étant propre à être introduit par l'ouverture, des moyens de guidage et de support du chariot le long de la paroi de courbure non nulle, comprenant un rail (29) de guidage et de support du chariot, propre à être introduit par l'ouverture, flexible dans le sens longitudinal (30) et rigide dans le sens transversal (31), et des moyens de bridage (37, 37') propres à plaquer le rail sur ladite paroi, agencés pour fixer de façon amovible ledit rail sur ladite paroi, et des moyens de commande à distance (32, 40, 40', 45, 46) du déplacement du chariot le long du rail.

Description

DISPOSITIF ET METHODE D'INTERVENTION LE LONG D'UNE PAROI DE COURBURE NON NULLE
La présente invention concerne un dispositif et une méthode d'intervention dans un espace délimité par au moins une paroi de courbure non nulle, accessible par au moins une ouverture.
Elle trouve une application particulièrement importante, bien que non exclusive, dans le domaine de la maintenance des générateurs de vapeur de réacteur nucléaire, qui nécessite notamment des interventions dans l'espace annulaire formé par la paroi externe du générateur et la virole du faisceau tubulaire, au dessus de la plaque tubulaire du générateur, pour nettoyage et/ou observation de l'état des parties inférieures des tubes du faisceau. Cette espace annulaire est accessible par trous de poing situé en vis à vis de la virole du faisceau, au dessus de la plaque tubulaire.
On connait déjà des dispositifs d'intervention permettant le nettoyage et/ou l'observation, coté secondaire, de la partie basse du faisceau tubulaire d'un générateur de vapeur. Ces dispositifs présentent des inconvénients. Ils n'autorisent pas, notamment, un accès à tous les pieds de tube, par exemple pour nettoyage. Il existe ainsi un dispositif permettant de déplacer un outil entre les deux nappes centrales du faisceau de tubes, en dessous de la virole,dans le plan médiant situé en face d'un trou de poing. Un tel dispositif ne permet pas d'accéder à toute une série d'emplacements, notamment ceux situés dans le prolongement des tubes desdites nappes. De plus, les dispositifs de l'art antérieur ne permettent pas, de façon efficace et suffisante, d'intervenir tout au long de la paroi de courbure non nulle que constitue la virole du faisceau.
La présente invention vise à fournir un dispositif et un procédé répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'elle permet un accès tout au long du pourtour d'une paroi de courbure non nulle dans un espace au moins délimité par ladite paroi, accessible par au moins une ouverture, sur une longueur pouvant atteindre plusieurs mètres, et ce de façon simple, sans modification de l'intégrité physique de la paroi, avec une efficacité accrue par rapport à l'art antérieur et un coût de mise en oeuvre réduit.
Dans le cas d'une application de l'invention à la maintenance d'un générateur de vapeur, elle permet 1'accès à 1'espace annulaire sur tout le pourtour de la virole du faisceau, ainsi qu'à tous les espaces inter-tubes situés au dessus de la plaque tubulaire. I_e dispositif peut, par ailleurs, être mis en place rapidement et piloté à distance, ce qui est avantageux dans le cas de son utilisation en milieu rendu hostile par la radioactivité.
Dans ces buts, l'invention propose notamment un dispositif d'intervention dans un espace délimité par au moins une paroi de courbure non nulle, accessible par au moins une ouverture, caractérisé en ce qu'il comporte :
- un chariot de support d'un appareil d'intervention dans ledit espace, ledit chariot étant propre à être introduit par l'ouverture,
- des moyens de guidage et de support du chariot le long de la paroi de courbure non nulle, comprenant un rail de guidage et de support du chariot, propre à être introduit par l'ouverture, flexible dans le sens longitudinal et rigide dans le sens transversal, et des moyens de bridage propres à plaquer le rail sur ladite paroi, agencés pour fixer de façon amovible ledit rail sur ladite paroi, et
- des moyens de commande à distance du déplacement du
_ chariot le long du rail. o
Dans des modes de réalisations préférés, on a de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes :
- le rail de guidage est en matériau composite à base
„- d'un matériau thermodurcissable armé de fibres ou 10 fils;
- le rail est agencé pour adopter une configuration en
S de rayons de courbure inférieure à de 1•ordre de
800mm lors de son introduction par l'ouverture;
„_ - le matériau thermodurcissable étant une résine 15 époxy, les fibres ou fils sont essentiellement disposés parallèlement au sens transversal du rail; le rail comporte deux bossages longitudinaux parallèles, d'appui du rail sur la paroi de courbure
Λt. non nulle; 20
- chaque bossage comprend un evidement cylindrique muni d'un jonc interne de rigidification longitudinal du rail, du type corde à piano;
- les moyens de commande à distance du déplacement du chariot comprennent un feuillard flexible dans le sens longitudinal, solidaire du chariot et agencé pour être guidé par le rail, et un ensemble moteur prévu pour exercer une force de traction ou de poussée sur ledit feuillard, et le rail comporte un evidement longitudinal, ouvert du coté opposé à la paroi sur laquelle le rail est plaqué, et présentant de chaque côté un rebord longitudinal de guidage du feuillard flexible solidaire du chariot, les parois internes dudit evidement étant propres à coopérer à frottement doux avec ledit feuillard; - les moyens de connexion électriques du chariot, et de l'appareil qu'il supporte, comprennent une chaine porte cable agencée pour adopter une configuration en S de rayons de courbure inférieurs à de l'ordre de 800
5 _ mm.
- le dispositif est agencé pour être utilisé pour intervenir dans l'espace annulaire situé, coté calandre, au dessus d'une plaque tubulaire horizontale d'échangeur de chaleur, l'ouverture étant constituée par un trou de poing, situé en vis à vis de la virole du faisceau de tubes constituant la paroi de courbure non nulle.
Par trou de poing il faut entendre une ouverture d'inspection, dans la paroi du générateur, de diamètre ,_ compris entre 100 et 200 mm.
15
L'invention propose également une méthode d'intervention dans l'espace annulaire situé autour du faisceau tubulaire et au dessus de la plaque tubulaire d'un générateur de vapeur de réacteur nucléaire,
__._ caractérisé en ce que: 20
- on introduit par un trou de poing en vis à vis de la virole du faisceau tubulaire, un rail flexible dans le sens longitudinal, et rigide dans le sens transversal, de support d'un chariot de guidage et de maintien d'un appareil d'intervention,
- on fixe de façon amovible le rail sur la virole ou sur la face interne de la paroi du générateur, en le plaquant sur ladite virole, ou paroi, par bridage et mise en tension, ou compression, du rail dans le sens longitudinal contre ladite virole, ou paroi,
- on introduit le chariot par le trou de poing,
- on accroche ledit chariot sur le rail de guidage et, après fixation de l'appareil d'intervention sur le chariot, - on déplace longitudinalement et à distance le chariot le long du rail pour l'amener à une position déterminée par rapport à la virole, pour permettre
1•intervention.
Dans un mode de réalisation avantageux, le 5 générateur de vapeur ayant deux trous de poing diamétralement opposés, on fixe le rail de longueur sensiblement égale à un demi-périmètre de virole, en le mettant en tension contre ladite virole, entre les 1 „0__, deux trous de poing. Une autre solution consiste à mettre le rail entre les deux trous de poing, en compression sur la face interne de la paroi du générateur.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation donné à titre d'exemple non limitatif.
La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels :
La figure 1 est une vue schématique éclatée d'un générateur de vapeur de réacteur nucléaire, sur lequel sont avantageusement utilisés le dispositif et le procédé selon l'invention.
La figure 2 est une vue d'artiste éclatée, montrant schematiquement un mode de réalisation d'une partie du dispositif de l'invention, appliqué au 5 contrôle du générateur de vapeur de la figure 1.
La figure 3 est une vue en coupe transversale du rail flexible du mode de réalisation de la figure 2 plus particulièrement décrit ici.
La figure 4 est une vue de dessus, partielle, du mode de réalisation d'un dispositif du type de celui montré sur la figure 2, disposé entre deux trous de poing diamétralement opposés du générateur de vapeur de la figure 1. La figure 5 est un schéma montrant, sous forme de blocs, les différents éléments des moyens de commande du dispositif de la figure 4.
La figure 1 montre un échangeur de chaleur 1, dit
_ générateur de vapeur, en vue éclatée, du type 5 couramment utilisé dans les réacteurs nucléaires à eau sous pression.
Il comporte une enveloppe cylindrique 2 qui contient un faisceau de tube en U 3, dont les parties
.0 terminales 4 traversent une plaque tubulaire 5. Le faisceau 2 comporte une enveloppe, ou virole externe,
6 cylindrique qui délimite avec la paroi interne de
1•enveloppe 2, un espace annulaire 7 sur une partie de la hauteur du générateur. La virole 6 est fixée au faisceau et comprend une partie inférieure 8 située à 15 une distance de plusieurs cm de la plaque 5, libérant ainsi un accès aux pieds 9 des tubes, et aux espaces inter-tubes, au dessus de la plaque 5. Celle-ci délimite avec le fond 10 du générateur et une cloison
__ 11, une boite à eau froide 12 et une boite à eau 20 chaude 13. L'eau du circuit primaire du réacteur suit les trajets indiqués par les flèches 14.
La partie 15 du générateur de vapeur comprise entre l'enveloppe 2 et le faisceau 3 est occupée, lors du fonctionnement, par le réfrigérant secondaire du réacteur et appartient donc au circuit secondaire. Cette partie 15 est isolée et vidangée, pour maintenance ou réparation, de façon connue en soi.
L'enveloppe 2 comprend en partie basse 16, deux trous de poing 17, de diamètres de l'ordre de 150 mm, diamétralement opposés, d'accès à l'espace annulaire 7.
La figure 2 montre, en vue d'artiste, une partie du mode de réalisation du dispositif 18 selon l'invention plus particulièrement décrit ici, disposé sur la virole 6 du faisceau 3 du générateur 1.
Le dispositif 18 comprend un chariot 19 de support d'un appareil 20 d'intervention dans l'espace
*- annulaire 7, sur les pieds 9 des tubes 21 du faisceau
3, et dans les espaces 22 inter-tubes, au-dessus de la plaque 5, sur toute l'épaisseur du faisceau.
L'appareil d'intervention 20 est par exemple et de façon non limitative, une lance pour nettoyage
M Q alimentée en eau sous haute pression (par exemple 50 bars), ou un système d'inspection télévisuel avec dispositif d'éclairage et caméra de télévision miniature incorporée, ou encore une combinaison des deux. Le chariot et l'appareil sont agencés pour lβ pouvoir être introduits par le trou de poing 17.
L'appareil 20 est fixé sur le chariot 19 par des moyens 23 de déplacement vertical de l'appareil le long de la virole, ainsi qu'entre la partie inférieure 8 de cette dernière et la plaque tubulaire 5.
20 La conception de ces moyens 23 est à la portée de l'homme du métier, et peut par exemple comprendre une tige usinée en vis à bille schématisée en 24 sur la figure 2, dont la rotation est actionnée par un moteur pas à pas à commande numérique 25, l'appareil montant g ou descendant le long de la tige 24 du fait de cette rotation.
La position exacte de l'appareil le long de l'axe vertical 26 de la tige 24 est déterminée de façon connue en soi, par exemple par un système à encodeur fl (non représenté) .
Des moyens de rotation de l'appareil 20 autour de l'axe vertical 26, pour l'amener dans une position déterminée, sont prévus. Avantageusement, une partie 27 de l'appareil, du type caméra ou embout de lance haute pression, est par ailleurs agencé pour tourner autour de l'axe horizontal 28 ou pivoter dans un plan vertical, par rapport à cet axe. L'ensemble constitué par le chariot, les moyens de support et de déplacement et/ou de rotation de l'appareil, et _ l'appareil lui-même, pèse par exemple de l'ordre de 3 kg.
Le dispositif 18 de l'invention comprend également un rail 29, de guidage et de support du chariot, propre à être introduit par le trou de poing 1Q 17, flexible dans le sens longitudinal 30 et rigide dans le sens transversal 31, de façon à pouvoir être plaqué sur la virole externe 6 du faisceau tubulaire 3.
Le rail est agencé pour pouvoir adopter, lors de
1,5_ son introduction, une configuration en S de rayons de courbure inférieure à de l'ordre de 800mm, compte tenu du peu de place disponible à cet emplacement, dans la cellule du bâtiment ou se trouve le générateur de vapeur.
2Q Le chariot 19 est muni d'une partie supérieure 19' , partiellement en forme de crochet ou de U renversé, qui permet de l'accrocher sur la partie supérieure 29' du rail. La surface interne du crochet est par exemple une surface de friction destinée à
__ coagir avec la surface d'appui de la partie supérieure 29' du rail; d'autres dispositions peuvent être prévues, par exemple un système de roulettes d'axes verticaux solidaires de chaque branche dudit crochet, permettant de minimiser les frottements entre rail et . chariot. Le corps du chariot lui-même est de conception à la portée de l'homme du métier, et est par ailleurs muni de moyens, type encodeur à roue par exemple, de mesure de la distance parcourue par le chariot sur le rail. On a représenté en trait mixte sur la figure 2, de façon schématique, un feuillard 32 constituant une partie des moyens de commande à distance du déplacement du chariot 19 le long du rail 29, qui vont
. être détaillés par la suite.
La figure 3 est une vue en coupe transversale du rail 29 de la figure 2 plaqué sur la virole 6.
Le rail est constitué en matériau composite, par exemple en fibres aramide du type Kevlar, et en résine m epoxy, les fibres de Kevlar étant essentiellement disposées parallèlement au sens transversal du rail, par exemple de l'ordre de 80% des fibres en poids sont parallèles au sens transversal.
Sa largeur est, par exemple, de 5 cm et sa _ longueur peut être de plusieurs mètres, par exemple de l'ordre de 3 mètres. Elle est en fait fonction du périmètre de la virole du faisceau de tube, et de l'utilisation d'un seul ou de deux trous de poing, pour fixer le rail sur la virole. Le rail est, par 0 ailleurs, agencé pour être utilisé à une température pouvant atteindre de l'ordre de 60βC, avec une hygrométrie de 100% en présence de condensation, et dans un environnement ou le débit de dose peut être de l'ordre de 20 Rd/heure (0,2 gray/h) . g Le rail 29 comprend par exemple deux bossages 33 longitudinaux, parallèles, d'appui sur la paroi de la virole 6.
Chaque bossage comprend un evidement 33' cylindrique muni d'un jonc interne 34 de 0 rigidification longitudinal, du type corde à piano.
Les moyens de commande à distance de déplacement du chariot 19 comprennent le feuillard 32 figuré en trait mixte sur les figures 2 et 3. Le feuillard est solidaire du chariot, par exemple en étant fixé sur le chariot par vis; il est par exemple fabriqué en alliage métallique à base de cuivre et de nickel; il est flexible dans le sens longitudinal et est agencé pour être guidé par le rail.
Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici, ce guidage se fait de la façon suivante :
Le rail 29 comporte un evidement 35 longitudinal, ouvert du côté opposé aux bossages 33. L*evidement 35 présente de chaque côté, un rebord longitudinal 36, les parois internes dudit évidemment étant propres à coopérer à frottement doux avec le feuillard. Le chariot 19, non représenté sur la figure 3, est accroché sur le bord supérieur 29' du rail.
La figure 4 montre en vue de dessus, le dispositif 18 de l'invention selon le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici, installé sur la virole externe du faisceau entre les deux trous de poing 17 et 17' . La vue de la figure 4 a été fragmentée pour ne montrer que les parties significatives du dispositif.
Comme décrit ci-avant, celui-ci comporte le chariot 19 accroché sur le rail 29 de guidage. Le rail
29 est appliqué sur la virole 6 par les moyens 37 et
37' de bridage propres à plaquer le rail sur ladite virole, et agencés pour fixer ainsi de façon amovible le rail sur la virole.
Chaque moyen de bridage 37, 37' comporte un bras de bridage 38, 38' traversant le trou de poing correspondants 17, 17' . Ces bras comprennent des moyens connus en eux-mêmes, par exemple hydrauliques, _ propres à plaquer le rail sur la virole en exerçant une poussée dans le sens radial de la virole 6, d'une part, et tangentiel à la virole vers le côté opposé au rail 29, d'autre part. Chaque bras de bridage est fixé sur le pourtour externe du trou de poing correspondants 17, 17* , par 1'intermédiaire de socles
39, 39' de fixation.
Les moyens de commande à distance du déplacement du chariot le long du rail 29 comprennent un ensemble o _ moteur 40, 40' prévu pour exercer une force de traction ou de poussée sur le feuillard 32 solidaire du chariot. Ces moyens comprennent par exemple deux moteurs 41, 41* pas à pas, électriques à commande numérique, d'enroulement et de déroulement du 0 feuillard, autour de tambours 42, 42' actionnés en rotation par lesdits moteurs via par exemple des pignons dentés (non représentés) et fixés aux moyens 39, 39'. lies connexions électriques du chariot 19 et de l'appareil qu'il supporte, comportent une chaine porte câble 43, agencée pour adopter au passage 44 du trou de poing 17 une configuration en S de rayon de courbure de l'ordre de 50C m.
La chaine porte câble est également prévue pour véhiculer les tuyauteries d'eau ou d'air souε pression qui y sont, par exemple, fixées de façon amovible et connue en soi.
Les moyens de commande à distance comprennent un coffret 45 de commande locale et un boitier de télécommande 46 par un opérateur 47 situé à distance de l'échangeur.
On a représenté sur la figure 5 un schéma montrant essentiellement sous forme de blocs, les différents éléments des moyens de commande du dispositif de la figure 4.
Comme on l'a vu, ces moyens de commande comportent les ensembles moteurs 40, 40' de déplacement du chariot, disposés à proximité des trous de poing 17, 17' et raccordés au coffret 45 de commande locale. Le dispositif comprend également un ensemble 47 d•actionnement et de déplacement vertical, en rotation et en inclinaison par rapport au plan horizontal, de l'appareil d'intervention 20 fixé au chariot.
L'ensemble 47 est raccordé au coffret 45.
Un coffret vidéo 48, est prévu, commandé par le coffret 45. Il est raccordé d'un côté à une caméra matricielle à couplage de charge 49, dite CCD, d'observation du dessus de la plaque tubulaire.
La caméra est fixée au chariot et est munie d•un système d'éclairage, la lumière étant acheminée à partir de l'extérieur de l'échangeur de façon connue en soi, par exemple par fibre optique.
Le coffret vidéo 48 est raccordé de l'autre côté sur un micro-ordinateur du type PC, agencé pour traiter et reconstituer les images digitalisées issues de la caméra CCD 49.
Le coffret de commande 45 est programmable. Il est, relié à un micro ordinateur du type PC, qui permet la programmation du déplacement du chariot le long du rail, du fonctionnement des moyens vidéo et/ou de l'appareil de nettoyage (par exemple), ainsi que des moyens de déplacement de l'appareil par rapport au dispositif, avec une grande précision, (par exemple à ± 2 mm près pour le déplacement du chariot sur le rail) .
On va maintenant décrire la méthode de l'invention appliquée à l'espace annulaire situé autour du faisceau tubulaire et au-dessus de la plaque tubulaire, entre deux trous de poing, du générateur de vapeur de la figure l. On se référera notamment à la figure 4.
Après arrêt du réacteur et vidange du générateur de vapeur 1, côté secondaire, les trous de poing 17 et 17' sont ouverts. On introduit manuellement par l'un d'entre eux, par exemple 17, une extrémité du rail flexible 29, qui est poussé horizontalement dans l'espace annulaire qui le guide, et ce jusqu'à l'apparition de ladite _ extrémité en vis à vis de 1•autre trou de poing 17• , par lequel on la récupère.
Les supports 39 et 39' des bras de bridage sont ensuite fixés à l'extérieur des trous de poing par des moyens connus en soi. Les bras de bridage sont introduits et actionnés pour plaquer le rail 29 contre la virole 6 en exerçant une force de pression perpendiculaire au rail, sur la virole, et une force de traction, parallèle au rail, vers l'extérieur de celui-ci.
On introduit ensuite par le trou 17 une première partie du feuillard 32, que l'on glisse dans l'evidement 35 du rail muni d'une partie élargie d'insertion prévue à cet effet. Le chariot 19, préalablement fixé au feuillard est ensuite introduit à son tour, manuellement dans l'espace annulaire, par le trou de poing 17, puis accroché au rail.
Les moyens de fixation 23 de l'appareil 20, et l'appareil 20, sont ensuite fixés manuellement sur le chariot; la chaine porte câble est disposée et les m - différentes connexions électriques et éventuellement le branchement des différentes alimentations en fluides nécessaires au fonctionnement de l'appareil 20, sont effectués.
La position du chariot est initialisée, tout comme celle de l'appareil d'intervention. On déplace ensuite le chariot (et l'appareil) en exerçant simultanément une force de poussée d'un côté du feuillard et de traction de l'autre côté pour amener le chariot dans une position déterminée le long de la virole, à ± 2 mm. Le déplacement du chariot et le fonctionnement de l'appareil sont commandés en mode manuel semi- automatique ou automatique, et à distance, par un seul opérateur protégé de l'irradiation provenant du _ générateur.
Les câbles et tuyauteries d'alimentation en fluide se déroulent et s'enroulent automatiquement en même temps que la chaine porte câble et le feuillard grâce à des moyens connus en eux-mêmes (non représentés) .
En cas de panne d'alimentation électrique, les moteurs 41, 41' peuvent être débrayés et le chariot et l'appareil sortis manuellement de l'espace annulaire du générateur.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif (18) d'intervention dans un espace
(7) délimité par au moins une paroi (6) de courbure non nulle, accessible par au moins une ouverture (17, s 17•) , caractérisé en ce qu'il comporte :
- un chariot (19) de support d'un appareil (20) d'intervention dans ledit espace, ledit chariot étant propre à être introduit par l'ouverture,
- des moyens de guidage et de support du chariot le -φ long de la paroi de courbure non nulle, comprenant un rail (29) de guidage et de support du chariot, propre à être introduit par l'ouverture, flexible dans le sens longitudinal et rigide dans le sens transversal, et des moyens de bridage (37, 37') propres à plaquer . - le rail sur ladite paroi, agencés pour fixer de façon amovible ledit rail sur ladite paroi, et
- des moyens de commande à distance (32, 40, 40', 45, 46) du déplacement du chariot le long du rail.
2. Dispositif selon la revendication 1, _ caractérisé en ce que le rail de guidage est en matériau composite à base d'un matériau thermodurcissable armé de fibres ou fils.
3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que, le matériau thermodurcissable
« étant une résine époxy, les fibres ou fils sont essentiellement disposés parallèlement au sens transversal du rail.
4.' Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mom-, rail est agencé pour adopter une configuration en S de rayon de courbure inférieur à de l'ordre de 800mm, lors de son introduction par l'ouverture.
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le rail comporte deux bossages (33) longitudinaux parallèles, d'appui du rail sur la paroi de courbure non nulle.
6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque bossage (33)comprend un
5 evidement (33•)cylindrique muni d'un jonc (34) interne, de rigidification longitudinal du rail, du type corde à piano.
7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les m, m moyens de commande à distance du déplacement du chariot comprennent un feuillard (32) flexible dans le sens longitudinal, solidaire du chariot (19) et agencé pour être guidé par le rail, et un ensemble moteur (40, 40') prévu pour exercer une force de traction ou
. f, de poussée sur ledit feuillard, et en ce que le rail comporte un evidement longitudinal (35) , ouvert du coté opposé à la paroi sur laquelle le rail est plaqué, et présentant de chaque côté un rebord (36) longitudinal de guidage du feuillard flexible solidaire du chariot, les parois internes dudit evidement étant propres à coopérer à frottement doux avec ledit feuillard.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il
«5 comprend des moyens de connexion électriques du chariot et de l'appareil qu'il supporte, comprenant une chaîne porte cable (43) agencée pour adopter une configuration en S de rayons de courbure inférieurs à de l'ordre de 800 mm.
30
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il est utilisé pour intervenir dans l'espace annulaire situé, coté calandre, au dessus d'une plaque tubulaire (5) horizontale d'un echangeur de chaleur (1), l'ouverture étant constituée par un trou de poing (17) , situé en vis à vis de la virole du faisceau de tubes (3) , constituant la paroi de courbure non nulle.
10. Méthode d'intervention dans l'espace annulaire situé autour du faisceau tubulaire (3)et au dessus de la plaque tubulaire (5) d'un générateur de vapeur (1) de réacteur nucléaire, caractérisé en ce que:
- on introduit par un trou de poing (17, 17') en vis à vis de la virole (6) du faisceau tubulaire, un rail
1{J flexible (29) dans le sens longitudinal, et rigide dans le sens transversal, de support d'un chariot (19) de guidage et de maintien d'un appareil (20) d'intervention,
- on fixe de façon amovible le rail (29) sur la virole ,_ ou sur la face interne de la paroi du générateur en le plaquant sur ladite virole, ou paroi, par bridage et mise en tension, ou compression, du rail dans le sens longitudinal contre ladite virole,
- on introduit le chariot (19) par le trou de poing, 20 - on accroche ledit chariot sur le rail de guidage et, après fixation de 1'appareil d•intervention sur le chariot, ou paroi,
- on déplace longitudinalement et à distance le chariot le long du rail pour l'amener à une position
„ déterminée par rapport à la virole, pour permettre 1'intervention.
11. Méthode selon la revendication 9 caractérisée en ce que, le générateur de vapeur ayant deux trous de poing (17, 17') diamétralement opposés, on fixe le
3fl rail de longueur sensiblement égale à un demi- périmètre de virole, en le mettant en tension contre ladite virole, entre les deux trous de poing.
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