TWM678288U - 用於自行走設備的障礙探測系統及自行走設備 - Google Patents

Abstract

本揭露實施例提供一種用於自行走設備的障礙探測系統及自行走設備。障礙探測系統設置在機器主體的外周面上，配置為探測所述機器主體行駛路徑中的障礙物，所述障礙探測系統包括至少一組紅外對管，每一所述紅外對管包括：紅外光發射管，用於發射紅外光；第一紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光並轉換為第一電信號；第二紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光並轉換為第二電信號。

Description

用於自行走設備的障礙探測系統及自行走設備

本揭露基於申請號為202421117840.1、申請日為2024年5月21日的中國專利申請提出，並要求該中國專利申請的優先權，該中國專利申請的全部內容在此引入本揭露作為參考。本揭露涉及自行走設備技術領域，具體而言，涉及一種用於自行走設備的障礙探測系統及自行走設備。

隨著人工智慧技術的發展，市場上湧現出了各種智慧化的自行走設備，例如掃地機器人、拖地機器人、吸塵器、除草機等。這些智慧化的自行走設備不僅解放了勞動力、節約了人力成本，還顯著提升了清潔效率。大多數的自行走設備在工作過程中需要自動識別周圍的障礙物，並對障礙物執行避障操作。例如，自行走設備通過集成避障感測器，可以即時檢測前方、側面甚至下方的障礙物，從而提前規劃行走路徑，避免不必要的碰撞。避障功能不僅保護了傢俱和機器人自身免受損害，也確保了機器人行走過程的連續性和效率。

然而，現有的避障方案均較為複雜且實現成本較高，隨著自行走設備尤其是各類自清潔機器人的普及，設備的避障性能需要進一步增強，成本需要進一步降低。

本揭露一些實施例提供一種用於自行走設備的障礙探測系統及自行走設備，能夠減少障礙物檢測的實施成本。

本揭露實施例提供一種用於自行走設備的障礙探測系統，所述自行走設備包括機器主體，所述障礙探測系統設置在所述機器主體的外周面上，配置為探測所述機器主體行駛路徑中的障礙物，所述障礙探測系統包括：至少一組紅外對管，每一所述紅外對管包括：紅外光發射管，用於發射紅外光；第一紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第一電信號；第二紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第二電信號；所述障礙探測系統配置為計算所述第一電信號與所述第二電信號的電壓比值，所述電壓比值用於避障判斷。

在一些實施例中，所述機器主體的前向部分設置有緩衝器，所述至少一組紅外對管設置在所述緩衝器上。

在一些實施例中，所述障礙探測系統進一步包括罩設置在所述至少一組紅外對管外部的透射鏡片，所述透射鏡片允許紅外光穿透。

在一些實施例中，所述障礙探測系統進一步包括菲涅爾凸透鏡，所述菲涅爾凸透鏡設置在所述紅外光發射管的光路前方。

在一些實施例中，所述障礙探測系統包括多組所述紅外對管，多組所述紅外對管在所述機器主體的前向部分水平和/或垂直排列。

在一些實施例中，所述紅外對管組的數量為1~30，相鄰所述紅外對管組的間距為2~5公分。

在一些實施例中，所述障礙探測系統進一步包括信號處理單元，配置為接收所述第一電信號、所述第二電信號，計算所述第一電信號與所述第二電信號的電壓比值，以及將計算得到的電壓比值與預設的閾值進行比較，根據比較結果判斷前方障礙物的情況。

在一些實施例中，所述紅外對管焊接在柔性印刷電路板（Printed Circuit Board, PCB）上。

在一些實施例中，所述障礙探測系統進一步包括用於與自行走設備主機板進行電氣連接的連接器。

在一些實施例中，每一所述紅外對管對應焊接在一個柔性印刷電路板上，多個所述柔性印刷電路板之間通過軟性印刷電路板（Flexible Printed Circuit, FPC）軟排線連接；所述信號處理單元以及所述連接器中的至少一個設置在所述多個柔性印刷電路板中的其中一個柔性印刷電路板上。

本揭露實施例提供一種用於自行走設備的障礙探測系統，所述自行走設備包括機器主體，所述障礙探測系統設置在所述機器主體的外周面上，配置為探測所述機器主體行駛路徑中的障礙物，所述障礙探測系統包括多組紅外對管，所述紅外對管按照預設的陣列間隔排布；其中，每組所述紅外對管包括紅外光發射管，相鄰兩組的所述紅外光發射管被配置為異步點亮。

本揭露實施例提供一種自行走設備，包括上述的障礙探測系統。

與現有技術相比，本揭露實施例提供的用於自行走設備的障礙探測系統及自行走設備利用特殊的紅外對管結構和信號處理方式，實現障礙物探測及躲避，可以大幅降低自行走設備避障模組的成本及硬體複雜度。

為了使本揭露的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本揭露作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本揭露一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本揭露中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出進步性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬於本揭露保護的範圍。

在本揭露實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本揭露。在本揭露實施例和所附申請專利範圍中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種。

應當理解，本文中使用的術語“和/或”僅僅是一種描述關聯物件的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字元“/”，一般表示前後關聯物件是一種“或”的關係。

還需要說明的是，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個”限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者裝置中還存在另外的相同要素。

相關技術中，自行走設備的避障方案均較為複雜且實現成本較高。例如，現有的基於結構光的避障感測器投射特定圖案的光線到環境中，並通過分析反射回來的光線圖案來判斷物體的形狀和位置，結構光技術需要複雜的影像處理和計算，實現成本較高。又如，現有的基於飛行時間（Time of Flight, TOF）技術的避障感測器通過測量光從發射到反射回接收器所需的時間來計算物體的距離，然而基於飛行時間（TOF）技術的避障感測器需要高精度計時，實現成本同樣較高。

為此，本揭露實施例提供一種用於自行走設備的障礙探測系統，所述自行走設備包括機器主體，所述障礙探測系統設置在所述機器主體的外周面上，配置為探測所述機器主體行駛路徑中的障礙物，所述障礙探測系統包括：至少一組紅外對管，每一所述紅外對管包括：紅外光發射管，用於發射紅外光；第一紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第一電信號；第二紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第二電信號；所述障礙探測系統配置為計算所述第一電信號與所述第二電信號的電壓比值，所述電壓比值用於避障判斷。

下面結合附圖詳細說明本揭露的可選實施例。

本揭露實施例提供一種可能的應用場景，該應用場景包括自行走設備，例如掃地機器人、拖地機器人、吸塵器、除草機等等。作為一種示例，以掃地機器人為例進行說明。參考圖1，所述自行走設備為掃地機器人10，該掃地機器人10可以包括機器主體110、感知系統120、控制器、驅動模組、清潔系統、能源系統和人機交互模組等。

機器主體110包括前向部分111和後向部分112，具有近似圓形形狀（即前後都為圓形），可以理解，機器主體110也可具有其他形狀。其中，機器主體110的前向部分111上可以進一步設有緩衝器（bumper）122。緩衝器122可以由彈性材料製成，具有良好的吸能性能，能夠有效減緩機器與障礙物碰撞時的衝擊力，保護設備和傢俱。緩衝器122還可以裝載各類感測器。

感知系統120用於向控制系統提供機器的各種位置資訊和運動狀態資訊。感知系統120可以包括設置於設備主體110上或設置於設備主體110內部的碰撞感測器、懸崖感測器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置。

控制系統設置在設備主體110內的電路主機板上，包括與非暫時性記憶體，例如硬碟、快閃記憶體、隨機存取記憶體，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器等。控制系統可以根據感知系統120回饋的障礙物資訊，控制驅動模組使掃地機器人10做出回應。

清潔系統可為乾式清潔系統和/或濕式清潔系統。作為乾式清潔系統，主要的清潔功能源於滾刷、塵盒、風機、出風口以及四者之間的連接部件所構成的清掃系。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並捲帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然後被風機產生並經過塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒。乾式清潔系統還可包含具有旋轉軸的邊刷，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到清潔系統的滾刷區域中。

能源系統包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。

人機交互系統包括設備主體110面板上的按鍵，按鍵供使用者進行功能選擇；還可以包括顯示幕和/或指示燈和/或喇叭，顯示幕、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包括手機用戶端程式。

參考圖2和圖3，圖2為配置有本揭露實施例提供的障礙探測系統的掃地機器人10的前視圖，圖3為圖2中紅外對管的一種示意性的位置分佈設置圖。機器主體110上進一步設置有障礙探測系統。障礙探測系統用於探測機器主體行駛路徑中的障礙物。

障礙探測系統包括至少一組紅外對管210，每組紅外對管210可以包括：第一紅外光接收管211、第二紅外光接收管212，紅外光發射管213，其中紅外光發射管213用於發射紅外光，第一紅外光接收管211用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第一電信號，第二紅外光接收管212用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第二電信號。

在一些實施例中，障礙探測系統設置在機器主體110的前向部分111上，具體的，設置在前向部分111的緩衝器122上。在清潔過程中驅動模組推進掃地機器人10在地面行進，緩衝器122經由設置在其上的障礙探測系統檢測掃地機器人10的行駛路徑中的障礙物，掃地機器人10可通過由緩衝器122上的障礙探測系統檢測到的障礙物事件，控制驅動模組使掃地機器人10來對事件做出回應，例如減速、停止前進、執行轉向等操作。

在一些實施例中，障礙探測系統進一步包括信號處理單元（未示出），用於接收第一電信號、第二電信號，以及計算第一電信號與第二電信號的電壓比值，電壓比值可以用於後續的避障判斷。信號處理單元可以為微控制器（Micro Control Unit, MCU）。信號處理單元可以通過內置的比值計算模組，計算第一電信號的電壓值與第二電信號的電壓值的比值。設第一電信號的電壓值為V1，第二電信號的電壓值為V2，則電壓比值R定義為：R=V2/V1。

在一些實施例中，可以將計算得到的電壓比值R與預設的多個閾值進行比較，判斷前方障礙物的情況，如位置、大小等。例如，可以根據實驗資料和實際使用環境，設定多個電壓比值閾值T1、T2、T3等，用於不同級別的避障判斷及避障操作，其中避障操作包括無需避障、觸發減速操作、立即執行停止或轉向操作等。通過計算兩個紅外接收管輸出的電壓比值，可以實現對障礙物的精準判斷和避障。

在一些實施例中，障礙探測系統包括多組紅外對管210。多組紅外對管210設置在機器主體110的前向部分111，確保在機器主體110前進時能夠有效探測前方的障礙物。在一些實施例中，每組紅外對管210的發射管和接收管均設置在緩衝器122上，具體的，設置在緩衝器122的前表面，以保證無障礙的光線發射和接收。

在一些實施例中，紅外對管210組的數量可以為1~30個，例如9~17個，相鄰紅外對管210組之間的間距可以為1~10公分，例如2~5公分，以確保探測無盲區且相鄰紅外對管210組之間的干擾較小。

在一些實施例中，多組紅外對管210在機器主體110的前向部分111水平排列，形成一條直線或略微弧形的陣列，確保覆蓋前方的所有可能路徑。在某些實施例中，紅外對管210組也可以垂直排列，以覆蓋不同高度的障礙物。例如，在較高的設備上，紅外對管210組可以上下分佈，探測不同高度的障礙物。進一步的，為了提高複雜環境下的探測能力，可以採用組合排列方式，將水平排列和垂直排列結合，形成二維的探測網，增強避障效果。

在一些實施例中，單個的紅外對管210內，紅外光發射管213位於對管的中心位置、第一紅外光接收管211和第二紅外光接收管212分別佈置在紅外光發射管213的兩側；在其他一些實施例中，第一紅外光接收管211位於對管的中心位置，紅外光發射管213和第二紅外光接收管212分別佈置在第一紅外光接收管211兩側；或者第二紅外光接收管212位於對管的中心位置，紅外光發射管213和第一紅外光接收管211分別佈置在第二紅外光接收管212兩側。

在一些實施例中，緩衝器122通常具有一定的曲率，紅外對管210緊貼緩衝器122設置，紅外對管210與緩衝器122保持相同的曲率和/或多組紅外對管210的排布與緩衝器122保持相同的曲率。

在一些實施例中，障礙探測系統進一步包括罩設置在紅外對管210外部的透射鏡片220，透射鏡片220由特殊的紅外透過材料製成，確保紅外光能夠高效穿透。在一些實施例中，透射鏡片220還可以在確保紅外光能夠高效穿透的同時阻擋可見光，以減少環境光干擾。作為一種示例，透射鏡片220為黑色，具備高紅外透過率和低可見光透過率，以減少環境光干擾，優化探測性能。在一些實施例中，透射鏡片220與緩衝器122保持相同的曲率。

在一些實施例中，障礙探測系統進一步包括菲涅爾凸透鏡（未示出），菲涅爾凸透鏡設置在紅外光發射管213的光路前方，如果有多組紅外對管210，每組紅外對管210內的紅外光發射管213的前方都可以安裝一個菲涅爾凸透鏡。經過菲涅爾凸透鏡的聚焦和引導，能夠有效聚焦紅外光束，使得紅外光具有較強的指向性，減少光束發散，減少相鄰紅外光發射管213間的相互干擾，且菲涅爾透鏡相對普通透鏡體積更小，特別適合於本揭露需要設置多枚透鏡的場合。

在一些實施例中，菲涅爾凸透鏡為內凸設計，透鏡的內表面設計為凹面，從而保證了光學系統的整體一致性。在一些實施例中，菲涅爾凸透鏡安裝在紅外光發射管213的正前方，與紅外光發射管213的軸線對齊，以確保最佳的光學效果。

在一些實施例中，紅外對管210焊接在柔性印刷電路板（Printed Circuit Board）（未示出）上，該柔性印刷電路板可以進一步通過背膠、卡扣或鎖螺絲的方式固定在透射鏡片220上。具體的，背膠固定通過在柔性印刷電路板的背面預先粘貼背膠，如雙面膠帶，背膠安裝過程簡便快捷，只需將印刷電路板貼合在透射鏡片220的內表面，並施加適當壓力確保固定牢固；卡扣固定可以在透射鏡片220內側設置若干卡扣槽位，卡扣槽位與柔性印刷電路板上的卡扣孔位匹配；鎖螺絲固定可以在柔性印刷電路板和透射鏡片220的邊緣設置對應的螺絲孔位，將柔性印刷電路板的螺絲孔位與透射鏡片220上的孔位對齊，插入螺絲並擰緊。

柔性印刷電路板採用高柔性材料製成，具備良好的耐彎折性能和電氣性能。在一些實施例中，柔性印刷電路板的厚度可以為0.1至0.2毫米，以確保其在彎曲狀態下仍能穩定工作。

在一些實施例中，障礙探測系統進一步包括用於與掃地機器人主機板進行電氣連接的連接器（未示出）。通過連接器可以使得印刷電路板上的電路可以與掃地機器人主機板的控制系統進行資料和信號交換。例如障礙探測系統通過連接器發送避障信號到掃地機器人主機板，掃地機器人主機板的控制系統進一步根據避障信號執行相應的操作，如停止、轉向、減速等。

在一些實施例中，每組紅外對管210分別焊接在一個獨立的小型柔性印刷電路板上，印刷電路板之間通過軟性印刷電路板（Flexible Printed Circuit）軟排線實現連接，軟性印刷電路板軟排線是由柔性電路製成的連接線，具備輕薄、可彎曲、易安裝的特點。每組紅外對管210分別焊接方式使紅外對管210易於安裝和替換。信號處理單元可以設置在其中的一個獨立的柔性印刷電路板上，並通過軟性印刷電路板軟排線與各個設置在其他柔性印刷電路板上的紅外對管210進行資料和信號交換，以處理各個紅外對管210接收到的信號。連接器可以設置在其中的一個獨立的柔性印刷電路板上。連接器可以與信號處理單元設置在同一個柔性印刷電路板上。

在另一些實施例中，所有紅外對管210焊接在一整塊柔性印刷電路板上，形成一個集成的電路板模組，該方式可以減少線纜的數量。柔性印刷電路板的設計可以提高紅外對管210在複雜曲面上的適應性，提供靈活的安裝方式。參考圖4，本揭露實施例進一步提供一種如前述實施例中的障礙探測系統的避障方法，避障方法包括以下步驟：步驟S110，控制紅外光發射管發射紅外光；步驟S120，控制第一紅外光接收管接收反射回來的紅外光，獲得第一電信號，以及控制第二紅外光接收管接收反射回來的紅外光，獲得第二電信號；步驟S130，計算第一電信號與第二電信號的電壓比值，根據該電壓比值判斷前方障礙物的情況，形成避障策略。

在一些實施例中，自行走設備可以包括一組或多組紅外對管210。一組或多組紅外對管210設置在機器主體110的前向部分111，確保在機器主體110前進時能夠有效探測前方的障礙物。

當自行走設備包括多組紅外對管210時，紅外對管210的紅外光發射管213可以被配置為異步點亮，以避免相鄰的兩個紅外光發射管213同時發射紅外光，從而可以進一步減少干擾。

第一電信號與第二電信號的電壓比值R定義為：R=V2/V1，V1為第一電信號的電壓值，V2為第二電信號的電壓值。在一些實施例中，可以將計算得到的電壓比值R與預設的多個閾值進行比較，判斷前方障礙物的情況，如位置、大小等。例如，可以根據實驗資料和實際使用環境，設定多個電壓比值閾值T1、T2、T3等，用於不同級別的避障判斷及避障策略，如無需避障、觸發減速操作、立即執行停止或轉向操作等。本實施例通過計算兩個紅外接收管輸出的電壓比值，可以實現對障礙物的準確判斷，從而形成對應的避障策略。

與現有技術相比，本揭露實施例提供的障礙探測系統及自行走設備利用特殊的紅外對管210結構和信號處理方式，實現障礙物探測及躲避，可以大幅降低自行走設備避障模組的成本及硬體複雜度。

最後應說明的是：本說明書中各個實施例採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對於實施例揭露的系統或裝置而言，由於其與實施例揭露的方法相對應，所以描述比較簡單，相關之處參見方法部分說明即可。

以上實施例僅用以說明本揭露的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本揭露進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本揭露各實施例技術方案的精神和範圍。

以上所述僅為本新型之較佳實施例，凡依本新型申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本新型之涵蓋範圍。

10:掃地機器人110:機器主體/設備主體111:前向部分112:後向部分120:感知系統122:緩衝器210:紅外對管211:第一紅外光接收管212:第二紅外光接收管213:紅外光發射管220:透射鏡片S110,S120,S130:步驟

此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，示出了符合本揭露的實施例，並與說明書一起用於解釋本揭露的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本揭露的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出進步性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本揭露一些實施例涉及的掃地機器人立體結構示意圖。

圖2為配置有本揭露一些實施例提供的障礙探測系統的掃地機器人的前視圖。

圖3為圖2中紅外對管的一種示意性的位置分佈設置圖。

圖4為本揭露一些實施例提供的用於自行走設備的障礙探測系統的避障方法流程圖。

120:感知系統

210:紅外對管

211:第一紅外光接收管

212:第二紅外光接收管

213:紅外光發射管

220:透射鏡片

Claims (20)

1. 一種用於自行走設備的障礙探測系統，其中，所述自行走設備包括機器主體，所述障礙探測系統設置在所述機器主體的外周面上，配置為探測所述機器主體行駛路徑中的障礙物，所述障礙探測系統包括： 至少一組紅外對管，每一所述紅外對管包括： 紅外光發射管，用於發射紅外光； 第一紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第一電信號； 第二紅外光接收管，用於接收反射回來的紅外光，並轉換為第二電信號； 所述障礙探測系統配置為計算所述第一電信號與所述第二電信號的電壓比值，所述電壓比值用於避障判斷； 其中所述紅外光發射管位於所述紅外對管的中心位置、所述第一紅外光接收管和所述第二紅外光接收管分別佈置在所述紅外光發射管的兩側；或者所述第一紅外光接收管位於所述紅外對管的中心位置，所述紅外光發射管和所述第二紅外光接收管分別佈置在所述第一紅外光接收管兩側；或者所述第二紅外光接收管位於所述紅外對管的中心位置，所述紅外光發射管和所述第一紅外光接收管分別佈置在所述第二紅外光接收管兩側。
2. 如請求項1所述之障礙探測系統，其中，所述機器主體的前向部分設置有緩衝器，所述至少一組紅外對管設置在所述緩衝器上。
3. 如請求項1所述之障礙探測系統，進一步包括罩設置在所述至少一組紅外對管外部的透射鏡片，所述透射鏡片允許紅外光穿透。
4. 如請求項1所述之障礙探測系統，進一步包括菲涅爾凸透鏡，所述菲涅爾凸透鏡設置在所述紅外光發射管的光路前方。
5. 如請求項1所述之障礙探測系統，包括多組所述紅外對管，多組所述紅外對管在所述機器主體的前向部分水平和/或垂直排列。
6. 如請求項5所述之障礙探測系統，其中，所述紅外對管組的數量為1~30，相鄰所述紅外對管組的間距為2~5公分。
7. 如請求項1所述之障礙探測系統，進一步包括信號處理單元，配置為接收所述第一電信號、所述第二電信號，計算所述第一電信號與所述第二電信號的電壓比值，以及將計算得到的電壓比值與預設的閾值進行比較，根據比較結果判斷前方障礙物的情況。
8. 如請求項1所述之障礙探測系統，其中，所述紅外對管焊接在柔性印刷電路板上。
9. 如請求項1所述之障礙探測系統，進一步包括用於與自行走設備主機板進行電氣連接的連接器。
10. 如請求項9所述之障礙探測系統，其中，每一所述紅外對管對應焊接在一個柔性印刷電路板上，多個所述柔性印刷電路板之間通過軟性印刷電路板軟排線連接；所述信號處理單元以及所述連接器中的至少一個設置在所述多個柔性印刷電路板中的其中一個柔性印刷電路板上。
11. 一種用於自行走設備的障礙探測系統，所述自行走設備包括機器主體，其中所述障礙探測系統設置在所述機器主體的外周面上，配置為探測所述機器主體行駛路徑中的障礙物，所述障礙探測系統包括多組紅外對管，所述紅外對管按照預設的陣列間隔排布；其中，每組所述紅外對管包括紅外光發射管，相鄰兩組的所述紅外光發射管被配置為異步點亮。
12. 如請求項11所述之障礙探測系統，其中每組所述紅外對管還包括兩個紅外光接收管，所述紅外光接收管用於接收反射回來的紅外光，並轉換為電信號。
13. 如請求項12所述之障礙探測系統，其中所述紅外光發射管位於所述紅外對管的中心位置，兩個所述紅外光接收管分別佈置在所述紅外光發射管的兩側。
14. 如請求項12所述之障礙探測系統，其中兩個所述紅外光接收管相鄰設置，所述紅外光發射管佈置在所述紅外光接收管的一側。
15. 如請求項12所述之障礙探測系統，其中多組所述紅外對管在所述機器主體的緩衝器上水平排列。
16. 如請求項15所述之障礙探測系統，其中在水平方向上，相鄰兩組所述紅外對管中的所述紅外光發射管和所述紅外光接收管的排布方式不同。
17. 如請求項12所述之障礙探測系統，其中多組所述紅外對管在所述機器主體的緩衝器上垂直排列。
18. 如請求項17所述之障礙探測系統，其中在垂直方向上，相鄰兩組所述紅外對管中的所述紅外光發射管和所述紅外光接收管的排布方式相同。
19. 如請求項11所述之障礙探測系統，其中所述紅外對管的數量為1~30，相鄰兩個所述紅外對管的間距為2~5公分。
20. 一種自行走設備，包括如請求項1至10或請求項11至19中任一項所述之障礙探測系統。