TWM655872U

TWM655872U - 自動清潔設備

Info

Publication number: TWM655872U
Application number: TW112214284U
Authority: TW
Inventors: 成盼; 劉明; 林翔
Original assignee: 大陸商北京石頭世紀科技股份有限公司
Priority date: 2022-12-30
Filing date: 2023-12-27
Publication date: 2024-05-21
Also published as: WO2024139316A9; KR20250129076A; AU2023417852A1; CN219680482U; WO2024139316A1; JP2026501633A; EP4643748A1

Abstract

本公開提供一種自動清潔設備，包括：清潔模組，配置爲對操作面進行清潔，所述清潔模組包括：第一滾刷，沿第一方向設置，所述第一滾刷包括沿所述第一滾刷軸向設置的第一填充物及第一刷構件，所述第一填充物爲彈性構件；以及第二滾刷，沿與所述第一滾刷平行的方向設置，所述第二滾刷包括沿所述第二滾刷軸向設置的第二填充物及第二刷構件，所述第二填充物爲剛性構件；其中，所述第一方向爲垂直於所述自動清潔設備前後軸線的方向，第二方向爲所述自動清潔設備前後軸線的方向，所述第一方向垂直於所述第二方向，所述第二滾刷沿所述第二方向設置於所述第一滾刷的前側。

Description

自動清潔設備

本新型涉及清潔設備技術領域，具體而言，涉及一種自動清潔設備。

隨著科技的不斷發展，自動清潔設備，例如掃地機器人、掃拖一體機等已被家庭廣泛採用。具有掃地功能的清潔機器人，爲了實現掃地功能，會設置清潔刷以將地面不同尺寸的垃圾捲起，並抽吸送入垃圾收集箱中。

清潔刷的結構及設置方式已成爲影響自動清潔設備清潔效果的重要因素之一，然而現有的單刷結構不能提高自動清潔設備的清潔效果，且不能針對不同的清潔面材質進行有針對性的清潔，從而限制了自動清潔設備的廣泛應用。

本公開的目的在於提供一種自動清潔設備，能夠解决自動清潔設備在清潔過程中清掃能力低下的問題。具體如下：

本公開提供一種自動清潔設備，包括：

清潔模組，配置爲對操作面進行清潔，所述清潔模組包括：第一滾刷，沿第一方向設置，所述第一滾刷包括沿所述第一滾刷軸向設置的第一填充物以及第一刷構件，所述第一填充物爲彈性構件；以及第二滾刷，沿與所述第一滾刷平行的方向設置，所述第二滾刷包括沿所述第二滾刷軸向設置的第二軸部件以及第二刷構件，所述第二軸部件爲剛性構件；

其中，所述第一方向爲垂直於所述自動清潔設備前後軸線的方向，第二方向爲所述自動清潔設備前後軸線的方向，所述第一方向垂直於所述第二方向，所述第二滾刷沿所述第二方向設置於所述第一滾刷的前側。

在一些實施例中，所述清潔模組還包括：風道，配置爲供被清潔物沿所述風道進出塵盒；其中，所述風道具有大致位於所述第一滾刷和所述第二滾刷之間的風道口，且所述風道口的前邊沿位於所述第二滾刷軸心的靠近所述第一滾刷的一側。

在一些實施例中，所述清潔模組還包括：風道，配置爲供被清潔物沿所述風道進出塵盒；其中，所述風道具有大致位於所述第一滾刷和所述第二滾刷之間的風道口，且所述風道口偏向第一滾刷一側設置。

在一些實施例中，所述清潔模組還包括：風道，配置爲供被清潔物沿所述風道進出塵盒；其中，所述風道具有大致位於所述第一滾刷和所述第二滾刷之間的風道口，且所述第一滾刷在所述風道口平面投影面積大於所述第二滾刷在所述風道口平面投影面積。

在一些實施例中，所述風道口的前邊沿位於所述第二滾刷軸心的靠近所述第一滾刷的一側，且不超過所述第二滾刷的外輪廓的後端切面。

在一些實施例中，所述風道口的前邊沿臨近所述第二滾刷的外輪廓的後端切面設置。

在一些實施例中，所述第二軸部件最低點所在的平面高於所述第一填充物最低點所在的平面。

在一些實施例中，所述第一滾刷還包括：第一軸杆；所述第一填充物套設於所述第一軸杆上使得所述第一填充物與所述第一軸杆共軸；以及第一刷構件，套裝於所述第一填充物外側，其中，所述第一刷構件包括：

第一筒狀構件，配置爲套裝於所述第一填充物外側使得所述第一筒狀構件與所述第一軸杆共軸；以及

第一刷件，自所述第一筒狀構件外表面沿遠離所述第一筒狀構件的方向延伸；

以及所述第二滾刷還包括：第二軸杆；所述第二軸部件套設於所述第二軸杆上使得所述第二軸部件與所述第二軸杆共軸；以及第二刷構件，套裝於所述第二軸部件外側，其中，所述第二刷構件包括：

第二筒狀構件，配置爲套裝於所述第二軸部件外側使得所述第二筒狀構件與所述第二軸杆共軸；以及

第二刷件，自所述第二筒狀構件外表面沿遠離所述第二筒狀構件的方向延伸。

在一些實施例中，所述第二軸杆中心所在的水平面高於所述第一軸杆中心所在的水平面。

在一些實施例中，所述第二刷件與所述操作面的干涉量小於所述第一刷件與所述操作面的干涉量。

在一些實施例中，所述第二軸部件最低點所在的平面低於所述第一填充物最低點所在的平面。

在一些實施例中，所述第二軸杆中心所在的水平面低於所述第一軸杆中心所在的水平面。

在一些實施例中，所述第二刷件的硬度小於所述第一刷件的硬度。

本公開實施例的上述方案與相關技術相比，至少具有以下有益效果：本公開實施例提供的自動清潔設備，通過設置第一滾刷和第二滾刷的雙滾刷結構，並將第一滾刷中的第一填充物設置爲彈性構件，將第二滾刷中的第二填充物設置爲剛性構件，且使得第二滾刷在前，第一滾刷在後，能夠儘量的發揮位於前側的硬滾刷對待清潔面的清潔效果，硬滾刷作爲前刷清掃時清掃力强，對灰塵拍打作用明顯，清掃效果强，比如地毯清潔環境，前硬刷能夠將地毯內部的灰塵有效拍打起，而且對於地板等表面的頑固污漬或者重量較大的粘性顆粒，也有更强的清理作用，通過在前的硬刷使這些類型的垃圾離開地面後，再由後方軟滾刷柔和地捲起並收集到塵盒，從而整體上提高了對地面的清潔效率。

本公開基於申請號爲202223604501.X、申請日爲2022年12月30日的中國專利申請提出，並要求該中國專利申請的優先權，該中國專利申請的全部內容在此引入本公開作爲參考。

為了使本新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本新型作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬於本新型保護的範圍。

還需要說明的是，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括爲這種商品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情况下，由語句“包括一個”限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者裝置中還存在另外的相同要素。

相關技術中，自動清潔設備，例如掃地機器人等，存在雙滾刷機型，針對該雙滾刷機型，兩個滾刷通常都爲易變形的軟刷結構。雙軟刷的滾刷結構允許的變形程度大，大顆粒垃圾通過性好，但由於軟滾刷工藝複雜成本高，長期使用容易變形，因此如何合理設置兩個滾刷的結構成爲亟需解决的技術問題。

本公開實施例提供一種自動清潔設備包括：清潔模組，配置爲對操作面進行清潔，所述清潔模組包括：第一滾刷，沿第一方向設置，所述第一滾刷包括沿所述第一滾刷軸向設置的第一填充物，所述第一填充物爲彈性構件；以及第二滾刷，沿與所述第一滾刷平行的方向設置，所述第二滾刷包括沿所述第二滾刷軸向設置的第二填充物，所述第二填充物爲剛性構件；其中，所述第一方向爲垂直於所述自動清潔設備前後軸線的方向，第二方向爲所述自動清潔設備前後軸線的方向，所述第一方向垂直於所述第二方向，所述第二滾刷沿所述第二方向設置於所述第一滾刷的前側，即，所述清潔模組在清潔過程中，待清潔物以先經過所述第二滾刷再經過第一滾刷的方式被清潔。

本公開實施例提供的自動清潔設備，通過設置第一滾刷和第二滾刷的雙滾刷結構，並將第一滾刷中的第一填充物設置爲彈性構件，將第二滾刷中的第二填充物設置爲剛性構件，且使得第二滾刷在前，第一滾刷在後，能夠儘量的發揮位於前側的硬滾刷對待清潔面的清潔效果，硬滾刷作爲前刷清掃時清掃力强，對灰塵拍打作用明顯，清掃效果强，比如地毯清潔環境，前硬刷能夠將地毯內部的灰塵有效拍打起，而且對於地板等表面的頑固污漬或者重量較大的粘性顆粒，也有更强的清理作用，通過在前的硬刷使這些類型的垃圾離開地面後，再由後方軟滾刷柔和地捲起並收集到塵盒，從而整體上提高了對地面的清潔效率。

下面結合附圖詳細說明本申請的可選實施例。

圖1-圖2是根據一示例性實施例示出的一種自動清潔設備的結構示意圖，如圖1-圖2所示，自動清潔設備可以真空吸地機器人、也可以是拖地/刷地機器人、也可以是爬窗機器人等等，該自動清潔設備可以包含移動平臺1000、感知系統2000、控制系統（未圖示）、驅動系統3000、能源系統（未圖示）、人機交互系統4000和清潔模組5000。其中：

移動平臺1000可以被配置爲在操作面上自動沿著目標方向移動。所述操作面可以爲自動清潔設備待清潔的表面。在一些實施例中，自動清潔設備可以爲拖地機器人，則自動清潔設備在地面上工作，所述地面爲所述操作面；自動清潔設備也可以是擦窗機器人，則自動清潔設備在建築的玻璃外表面工作，所述玻璃爲所述操作面；自動清潔設備也可以是管道清潔機器人，則自動清潔設備在管道的內表面工作，所述管道內表面爲所述操作面。純粹是爲了展示的需要，本申請中下面的描述以拖地機器人爲例進行說明。

在一些實施例中，移動平臺1000可以是自主移動平臺，也可以是非自主移動平臺。所述自主移動平臺是指移動平臺1000本身可以根據預料之外的環境輸入自動地及適應性地做出操作决策；所述非自主移動平臺本身不能根據預料之外的環境輸入適應性地做出操作决策，但可以執行既定的程序或者按照一定的邏輯運行。相應地，當移動平臺1000爲自主移動平臺時，所述目標方向可以是自動清潔設備自主决定的；當移動平臺1000爲非自主移動平臺時，所述目標方向可以是系統或人工設置的。

感知系統2000包括位於移動平臺1000上方的位置確定裝置(圖中未示出)、位於移動平臺1000的前向部分的緩衝器(圖中未示出)、位於移動平臺底部的懸崖感測器(圖中未示出)和超音波感測器(圖中未示出)、紅外線感測器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等感測裝置，向控制系統提供機器的各種位置資訊和運動狀態資訊。

爲了描述方便，進行如下方向定義：自動清潔設備可通過界定的如下三個相互垂直軸進行標定：橫向軸Y、前後軸X及垂直軸Z。沿著前後軸X的箭頭指向的方向標示爲“後向”，且沿著前後軸X的箭頭方向相反的方向標示爲“前向”。橫向軸Y實質上是沿著自動清潔設備寬度的方向，沿著橫向軸Y的箭頭方向標示爲“左向”，沿著橫向軸Y的箭頭相反的方向標示爲“右向”。垂直軸Z爲沿自自動清潔設備底面向上延伸的方向。如圖1所示，定義沿著前後軸X的方向爲第二方向，第二方向例如爲前向或後向；水平面內與第二方向垂直的方向爲第一方向，第一方向例如爲左向或右向。

控制系統（圖中未示出）設置在移動平臺1000內的電路主板上，包括與非暫時性存儲器，例如硬碟、快閃記憶體、隨機存取記憶體，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器被配置爲接收感知系統傳來的所述多個感測器的感受到的環境資訊，根據位置確定裝置反饋的障礙物資訊等利用定位算法，例如SLAM，繪製自動清潔設備所在環境中的即時地圖，並根據所述環境資訊和環境地圖自主决定行駛路徑，然後根據所述自主决定的行駛路徑控制驅動系統3000進行前進、後退和/或轉向等操作。進一步地，控制系統還可以根據所述環境資訊和環境地圖决定是否啓動清潔模組5000進行清潔操作。

驅動系統3000可基於具體的距離和角度資訊，例如x、y及θ分量，執行驅動命令而操縱自動清潔設備跨越地面行駛。驅動系統3000包含驅動輪組件，驅動系統3000可以同時控制左輪和右輪，爲了更爲精確地控制機器的運動，優選驅動系統3000分別包括左驅動輪組件和右驅動輪組件。左、右驅動輪組件沿著由移動平臺1000界定的橫軸對稱設置。爲了自動清潔設備能夠在地面上更爲穩定地運動或者更强的運動能力，自動清潔設備可以包括一個或者多個轉向組件，轉向組件可爲從動輪，也可爲驅動輪，其結構形式包括但不限於萬向輪，轉向組件可以位於驅動輪組件的前方。

能源系統（圖中未示出）包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置在機身側方或者下方的充電電極與充電樁連接進行充電。

人機交互系統4000包括主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇；還可以包括顯示螢幕和/或指示燈和/或喇叭，顯示螢幕、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包括手機客戶端程式。對於路徑導航型清潔設備，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更爲豐富和人性化的功能項。

如圖2所示，清潔模組5000包括塵盒、風機、主刷模組。主刷模組將地面上的垃圾清掃到主刷模組與塵盒之間的吸塵口前方，然後被風機産生並經過塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒。掃地機的除塵能力可用垃圾的清掃效率DPU(Dust pickup efficiency)進行表徵，清掃效率DPU受吸塵口、塵盒、風機、出風口以及四者之間的連接部件所構成的風道的風力利用率影響，受風機的類型和功率影響，是個複雜的系統設計問題。相比於普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對於能源有限的清潔自動清潔設備來說意義更大。因爲除塵能力的提高直接有效降低了對於能源要求，也就是說原來充一次電可以清掃80平方公尺地面的機器，可以進化爲充一次電清掃180平方公尺甚至更多。並且減少充電次數的電池的使用壽命也會大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會減少。更爲直觀和重要的是，除塵能力的提高是最爲明顯和重要的用戶體驗，用戶會直接得出掃得是否乾淨/擦得是否乾淨的結論。

圖2顯示圖1中自動清潔設備的仰視結構示意圖，如圖2所示，自動清潔設備包括移動平臺1000，移動平臺1000配置爲在操作面上自由移動，移動平臺1000底部設置有清潔模組5000，清潔模組5000配置爲對所述操作面進行清潔。清潔模組5000包括驅動單元5100、滾刷框架5200以及裝配於所述滾刷框架5200內的滾刷5300。驅動單元5100提供正轉或反轉的驅動力，通過多級齒輪組將驅動力施加到滾刷5300，滾刷5300在驅動力的作用下實現轉動以實現對操作面進行清潔，或者，滾刷5300在驅動力的作用下實現轉動以實現集塵。

如圖2所示，滾刷框架5200中設置有用於容納清潔滾刷的前清潔刷安裝位5211與後清潔刷安裝位5212。前清潔刷安裝位5211具有第一端部52111以及與第一端部52111相對的第二端部52112，第一滾刷100的一端在第一端部52111處進行卡合固定，第一滾刷100的另一端在第二端部52112處進行卡合固定。在一些實施例中，前清潔刷安裝位5211爲移動平臺中的長條狀凹槽結構，該長條狀凹槽結構沿第一方向延伸。後清潔刷安裝位5212具有第三端部52121以及與第三端部52121相對的第四端部52122，在一些實施例中，後清潔刷安裝位5212與前清潔刷安裝位5211結構基本相同，例如亦爲移動平臺中的長條狀凹槽結構，該長條狀凹槽結構沿所述第一方向延伸，第二滾刷可通過所述長條狀凹槽結構的開口安裝於所述後清潔刷安裝位5212的長條狀凹槽內。其中，兩個長條狀凹槽結構在第二方向上相互並行。所述長條狀凹槽結構的形狀及尺寸不作任何限制，只需容納第一滾刷和第二滾刷的至少一部分即可。前清潔刷安裝位5211的第一端部與後清潔刷安裝位5212的第三端部位於前後軸X軸線的一側，前清潔刷安裝位5211的第二端部與後清潔刷安裝位5212的第四端部位於前後軸X軸線的另一側。

需要說明的是，本公開以下各個實施例中均以自動清潔設備上靠近轉向輪的長條狀凹槽結構爲前清潔刷安裝位5211，以遠離轉向輪的長條狀凹槽結構爲後清潔刷安裝位5212爲例進行詳細說明，當然，反之亦可以。

如圖2所示，在一些實施例中，所述自動清潔設備包括兩個清潔滾刷5300，一個清潔滾刷設置於前清潔刷安裝位5211，視爲“前滾刷”；另一個清潔滾刷設置於後清潔刷安裝位5212，視爲“後滾刷”。前滾刷可通過長條狀凹槽結構的開口安裝於前清潔刷安裝位5211內，後滾刷可通過長條狀凹槽結構的開口安裝於後清潔刷安裝位5212內。

圖3顯示本公開一些實施例的清潔模組的組合結構，圖4顯示本公開一些實施例的清潔模組的截面結構，如圖3和圖4所示，裝配於滾刷框架5200內的滾刷5300包括：第一滾刷100，沿垂直於所述移動平臺前後軸線的第一方向設置，所述第一滾刷100包括：第一刷構件130；第一軸杆110；以及第一填充物120，所述第一填充物120配置爲套設於所述第一軸杆110上使得所述第一填充物120與所述第一軸杆110共軸；以及第二滾刷200，沿與所述第一滾刷100平行的方向設置，所述第二滾刷200包括：第二刷構件230；以及第二軸部件220，第二軸部件220與所述第二刷構件230共軸；其中，所述第一填充物120爲彈性構件，所述第二軸部件220爲剛性構件，並且第一填充物120具有第一內徑和第一外徑，以使第一填充物120具有預設厚度。第一滾刷100和第二滾刷200相對於彼此的旋轉方向相反，以在執行清潔任務時將操作面上的垃圾捲起或在執行集塵任務時將塵盒內的垃圾吐出。需要說明的是，對於該實施例，所述第一滾刷100可以爲前面所述的“前滾刷”，也可以爲前面所述的“後滾刷”，所述第二滾刷200同樣可以爲前面所述的“前滾刷”，也可以爲前面所述的“後滾刷”，對此不做限定。

具體的，圖5顯示本公開一些實施例的第一滾刷的沿第二方向的截面圖，圖6顯示本公開一些實施例的第一滾刷的沿第一方向的截面圖，如圖5和圖6所示。

第一滾刷100包括第一軸杆110，第一軸杆110的至少一端與多級齒輪組連接，接收驅動單元5100的驅動力並實現正轉或反轉，第一軸杆110爲長條圓柱狀或長條方柱狀或長條多棱柱狀，對此不做限定，後續以長條圓柱狀爲例進行說明，第一軸杆110軸線可視爲第一滾刷100的旋轉軸，當第一滾刷100安裝至移動平臺後，驅動系統2000能夠驅動第一軸杆110旋轉，從而帶動第一軸杆110表面的第一刷構件130進行清掃。

第一滾刷100還包括第一填充物120，所述第一填充物120配置爲套設於所述第一軸杆110上使得所述第一填充物120與所述第一軸杆110共軸，如圖4所示，第一填充物120的截面爲環狀結構，其內環形狀與第一軸杆110截面形狀匹配，內環形狀可以爲圓形、方向、多邊形等，對此不做限定，後續以內環爲圓形舉例說明，外環形狀一般爲圓形，當第一填充物120的截面爲圓環狀時，第一填充物120的截面具有內徑和外徑，其內徑與第一軸杆110的直徑大致相等，以實現第一填充物120與第一軸杆110的無縫隙套接，其外徑與第一筒狀構件131的內徑大致相等，以實現第一填充物120與第一筒狀構件131的無縫隙套接。第一填充物120爲可壓縮性彈性材料，第一填充物120具有受力向內壓縮，撤銷受力後恢復原狀的特性，例如海綿、有機柔性材料、樹脂材料、泡沫材料等，對此不做窮舉。此外，第一填充物120也可以爲鏤空的具有同樣可壓縮特性的材料或結構，例如彈簧或彈片，對此也不做窮舉。

第一滾刷100還包括第一刷構件130，第一刷構件130套裝於所述第一填充物120外側，所述第一刷構件130包括第一筒狀構件131，第一筒狀構件131配置爲套裝於所述第一填充物120外側使得所述第一筒狀構件131與所述第一軸杆110共軸，第一筒狀構件131通常爲圓柱型筒狀，長度與第一軸杆110長度基本相同，第一筒狀構件131通常具有可被壓縮性，例如爲彈性塑料或橡膠材料製成，在外力的作用下可以向內壓縮發生形變，在外力撤去後又可恢復原狀。第一筒狀構件131通常具有一定厚度，以增强第一刷構件130整體的耐磨性。以及第一刷構件130還包括第一刷件132，第一刷件132可以爲多個片狀結構，第一刷件132自所述第一筒狀構件131外表面沿遠離所述第一筒狀構件131的方向延伸，至少一個第一刷件132沿第一筒狀構件131軸向從第一筒狀構件131的一端延伸至第一筒狀構件131的另一端。第一刷件132可以爲葉片或刷毛等其它形式。

在一些實施例中，第一刷件132的數量爲多個，每個第一刷件132在第一筒狀構件131外表面上呈螺旋型結構，多個第一刷件132沿第一筒狀構件131圓周方向大致均勻分布，且多個第一刷件132的螺旋型結構大致平行。通過將第一刷件132設計爲螺旋型結構，當前後滾刷對向旋轉時能夠輕鬆捲起垃圾，不會對第一刷件132産生過大衝擊力而損壞，提高使用壽命。

在一些實施例中，第一刷件132的數量爲多個，每個第一刷件132在第一筒狀構件131外表面上呈V型結構，多個第一刷件132沿第一筒狀構件131圓周方向大致均勻分布，且多個第一刷件132的V型結構的尖端在第一筒狀構件131圓周方向上的指向相同。通過將第一刷件132設計爲V型結構，當前後滾刷對向旋轉時能夠輕鬆捲起垃圾，不會對第一刷件132産生過大衝擊力而損壞，提高使用壽命。

在一些實施例中，第一刷件132表面設置有多個第一凸點1321。第一刷件132上的多個第一凸點沿著第一刷件132表面延伸方向均勻分布，多個第一凸點1321能夠以便增大刷構件與垃圾物的摩擦力，使清掃更乾淨。

在一些實施例中，如圖6-1所示，第二滾刷200包括第二軸部件220以及第二刷構件230；第二軸部件220與所述第二刷構件230共軸，所述第二刷構件230套設於第二軸部件220外側，第二軸部件220構成了第二滾刷200的第二軸杆，第二軸部件220爲剛性硬質構件，所述第二軸部件220包括設置於所述第二軸部件220至少一端的至少一個配合件210（例如可以在第二軸部件220的一端或兩端設置配合件210），通過配合件210與驅動系統2000的多級齒輪組連接，接收驅動系統2000的驅動力並實現正轉或反轉，其中，第二軸部件220外形爲長條圓柱狀或長條方柱狀或長條多棱柱狀，對此不做限定，後續以長條圓柱狀爲例進行說明。

在一些實施例中，如圖6-2所示，所述第二軸部件220包括空心結構221，所述空心結構221沿第二軸部件220軸向貫穿第二軸部件220軸心延伸，第二軸部件220具有第二內徑D _二內和第二外徑D _二外，第二內徑D _二內和第二外徑D _二外構成了第二軸部件220的徑向厚度。所述空心結構的至少一端（例如第二軸部件220的一端或兩端）包括臺階部，所述臺階部包括一級、兩級或三級臺階，例如當臺階部爲兩級臺階時，空心結構221的端面具有第三內徑和第四內徑，其中，第二內徑小於第三內徑小於第四內徑，其中，所述臺階部位於所述空心結構221最外側的端部形成直徑最大的容納空腔222（例如容納空腔222具有第四內徑），所述配合件210具有與所述臺階部匹配的外形結構，所述配合件210裝配於所述臺階部後與所述空心結構固定或可拆卸連接，配合件210用於與驅動系統的多級齒輪組直接或間接連接，接收驅動系統2000的驅動力並實現第二軸部件220的正轉或反轉。

第二滾刷200還包括第二刷構件230，第二刷構件230套裝於所述第二軸部件220外側，所述第二刷構件230包括第二筒狀構件231，第二筒狀構件231配置爲套裝於所述第二軸部件220外側使得所述第二筒狀構件231與所述第二軸部件220共軸，第二筒狀構件231通常爲圓柱型筒狀，長度與第二軸部件220長度基本相同，第二筒狀構件231通常具有可被壓縮性，例如爲彈性塑料或橡膠材料製成，便於套裝於第二軸部件220外側。第二筒狀構件231通常具有一定厚度，以增强第二刷構件230整體的耐磨性。以及第二刷構件230還包括第二刷件232，第二刷件232可以爲多個片狀結構，第二刷件232自所述第二筒狀構件231外表面沿遠離所述第二筒狀構件231的方向延伸，至少一個第二刷件232沿第二筒狀構件231軸向從第二筒狀構件231的一端延伸至第二筒狀構件231的另一端。第二刷件232可以爲葉片或刷毛等其它形式。

在一些實施例中，第二刷件232的數量爲多個，每個第二刷件232在第二筒狀構件231外表面上呈螺旋型結構，多個第二刷件232沿第二筒狀構件231圓周方向大致均勻分布，且多個第二刷件232的螺旋型結構大致平行。第二刷件232形狀與第一刷件132形狀匹配，即第二刷件232形狀爲螺旋型結構時，第一刷件132形狀也爲螺旋型結構，通過將第二刷件232設計爲螺旋型結構，當前後滾刷對向旋轉時能夠輕鬆捲起垃圾，不會對第二刷件232産生過大衝擊力而損壞，提高使用壽命。

在一些實施例中，第二刷件232的數量爲多個，每個第二刷件232在第二筒狀構件231外表面上呈V型結構，多個第二刷件232沿第二筒狀構件231圓周方向大致均勻分布，且多個第二刷件232的V型結構的尖端在第二筒狀構件231圓周方向上的指向相同。第二刷件232形狀與第一刷件132形狀匹配，即第二刷件232形狀爲V型結構時，第一刷件132形狀也爲V型結構，通過將第二刷件232設計爲V型結構，當前後滾刷對向旋轉時能夠使第二刷件232的V型結構的尖端與第一刷件132的V型結構的尖端干涉，從而輕鬆捲起垃圾。

在另外的一些實施例中，第二滾刷200還可以以其他形式實現，如圖6-2所示，例如第二滾刷200包括第二軸杆240、第二填充物250以及第二刷構件230，第二刷構件230的結構如上實施例所述，在此不做贅述。如上實施例所述的第二軸部件由第二軸杆240、第二填充物250構成，第二填充物250套設於所述第二軸杆240上使得所述第二填充物250與所述第二軸杆240共軸，第二填充物250的截面爲環狀結構，其內環形狀與第二軸杆240截面形狀匹配，內環形狀可以爲圓形、方向、多邊形等，對此不做限定，後續以內環爲圓形舉例說明，外環形狀一般爲圓形，當第二填充物250的截面爲圓環狀時，第二填充物250的截面具有內徑和外徑，其內徑與第二軸杆240的直徑大致相等，以實現第二填充物250與第二軸杆240的無縫隙套接，其外徑與第二筒狀構件231的內徑大致相等，以實現第二填充物250與第二筒狀構件231的無縫隙套接。第二填充物250爲不可壓縮性材料，第二填充物250具有受力後基本不會向內壓縮的特性，以提供足夠的支撑力給第二刷構件230，第二填充物250的材料例如爲硬質塑料、硬質樹脂材料、金屬材料等剛性材料，對此不做窮舉。此外，第二填充物250也可以爲鏤空的具有同樣不可壓縮特性的材料或結構，例如不可壓縮的龍骨結構，以減輕第二滾刷的重量，對此也不做窮舉。

在另外的一些實施例中，第二填充物250可以與第二軸杆240一體成型，統一由硬質材料形成一體結構，以減少轉動間隙。

第一滾刷100與第二滾刷200的安裝完成後，當第一滾刷100與第二滾刷200工作時，第一滾刷100與第二滾刷200的轉速相同且轉向相反，例如第一滾刷100逆時針旋轉，第二滾刷200則順時針旋轉。旋轉過程中，第一刷件和第二刷件在中間位置始終處於過盈接觸狀態，即上一層刷件還未分離，下一層刷件就已接觸；繼續旋轉，上一層刷件分離，下一層兩端刷件接觸中間形成一個菱形封閉風路，隨著刷構件轉動刷件會把垃圾往中間收集，使垃圾隨風道5400被吸入設備內的塵盒，達到清潔的目的。隨著第一滾刷和第二滾刷的同步旋轉，下一層刷件形成的菱形封閉風路會逐漸變小，直至當前封閉清掃結束，而下一個封閉清掃又會馬上開始，即又一個下一層兩端刷件接觸中間形成菱形封閉風路，如此循環，第一滾刷和第二滾刷能夠達到持續清掃的效果，進一步提高清掃效率。

在一些實施例中，第二刷件232表面設置有多個第二凸點2321。第二刷件232上的多個第二凸點沿著第二刷件232表面延伸方向均勻分布，多個第二凸點2321能夠以便增大刷構件與垃圾物的摩擦力，使清掃更乾淨。

在另一些實施例中，第一滾刷100中的第一刷構件與第二滾刷200中的第二刷構件可以不同，具體可根據清掃需求進行設置。可選的，第一滾刷100爲毛刷，第二滾刷200爲膠刷，這種組合可以滿足各種地面環境的清理效果，即利用毛刷對毛髮或細軟纖維的良好清理能力，可利用第一滾刷清理地毯等軟質地面的垃圾；同時利用膠刷對硬質地面的良好清理能力，可利用第二滾刷清理地板、瓷磚等地面。

在一些實施例中，所述第二軸部件的外徑小於所述第一填充物的外徑，和/或所述第二軸部件的外徑大於所述第一填充物的內徑。由於第二滾刷爲不可壓縮的硬芯結構，爲了避免爲不可壓縮的硬芯結構而導致大顆粒垃圾通過性大幅度降低，需要設置第二滾刷的葉片較第一滾刷的葉片有較長的長度，第二滾刷的第二軸部件（硬芯）的外徑到地面的距離不小於第一滾刷的第一填充物（軟芯）的外徑到地面的距離，此時，需要使得第二軸部件的外徑小於第一填充物的外徑。此外，當第二滾刷的第二軸部件（硬芯）的外徑尺寸過大時，會使得前後滾刷之間允許通過的柔性空間變小，稍大的硬性垃圾則會卡在第一滾刷和第二滾刷中間；另外，當第二滾刷的第二軸部件（硬芯）的外徑進一步縮小時，第一滾刷的第一刷件和第二滾刷的第二刷件的外輪廓直徑相同時，對應的第二刷件長度會隨著第二軸部件（硬芯）的外徑的減小而逐漸變大，如果第二刷件的長度超過合理範圍，則會由於第二刷件變得懸長而導致清掃力減弱，並且增加了第二刷件表面積，使得第二刷件更容易粘附灰塵影響清潔效果，因此爲了保證清掃效果，第二刷件長度也不應該過長，此時對應的第二軸部件（硬芯）的外徑則不應過小，可以使第二軸部件的外徑大於所述第一填充物的內徑，從而保證第二刷件的長度在合適範圍內。

在一些實施例中，所述第一填充物最低點所在的平面低於所述第二軸部件最低點所在的平面。由於第一填充物具有可壓縮性，爲了保證垃圾在第一滾刷和第二滾刷下方的可通過性，需要使得第一填充物最低點所在的平面低於所述第二軸部件最低點所在的平面，當第二滾刷爲前滾刷時，由於第二軸部件的最低點較高，仍然能夠保證垃圾的通過性，同時，由於第一滾刷爲後滾刷且離地面較近，能夠攔截垃圾不易從第一滾刷下方漏出，提升了清潔設備的清潔效率。

在一些實施例中，所述第一刷件自所述第一筒狀構件外表面沿遠離所述第一筒狀構件的方向延伸的最遠距離小於所述第二刷件自所述第二筒狀構件外表面沿遠離所述第二筒狀構件的方向延伸的最遠距離。如上所述，由於第一填充物的外徑大於第二軸部件的外徑，若第一刷件的長度不小於第二刷件的長度，則會使得第一滾刷整體偏大，在第一滾刷和第二滾刷裝配位置大致位於同一水平面的情况下，會大大增加第一刷件與地面的干涉量，從而增大第一刷件拍打地面所形成的噪音，也給自動清潔設備的行進過程增大了阻力，不便於自動清潔設備執行清潔任務。

在一些實施例中，所述第一刷件自所述第一筒狀構件外表面沿遠離所述第一筒狀構件的方向延伸的最遠距離構成的外輪廓形成所述第一滾刷的外徑，所述第二刷件自所述第二筒狀構件外表面沿遠離所述第二筒狀構件的方向延伸的最遠距離構成的外輪廓形成所述第二滾刷的外徑，所述第一滾刷的外徑與所述第二滾刷的外徑大致相等。當第一滾刷和第二滾刷裝配位置大致位於同一水平面或相差不大的情况下，能夠保證第一滾刷和第二滾刷均與地面有足夠的干涉量，起到雙刷的清潔效果。此外，對於非工作狀態的自動清潔設備，處於收納狀態的雙滾刷能大致平整的被收納到清潔模組內，也降低了前清潔刷安裝位與後清潔刷安裝位設計不一致帶來的設計、加工的複雜性。

在一些實施例中，所述第一滾刷的軸心與所述第二滾刷的軸心之間的距離不大於所述第一滾刷和/或所述第二滾刷的外徑。當第一滾刷和/或第二滾刷的外徑大致相等時，且第一滾刷的軸心與第二滾刷的軸心之間的距離大於第一滾刷和/或第二滾刷的外徑時，第一刷件和第二刷件之間將會沒有干涉效果，從而不能順利的將清掃到第一滾刷和第二滾刷之間的垃圾捲起，影響清潔設備的整體清潔效果。

在一些實施例中，所述第一刷件自所述第一筒狀構件外表面沿遠離所述第一筒狀構件的方向延伸的最遠距離構成的外輪廓形成所述第一滾刷的外徑，所述第二刷件自所述第二筒狀構件外表面沿遠離所述第二筒狀構件的方向延伸的最遠距離構成的外輪廓形成所述第二滾刷的外徑，所述第一滾刷的軸心與所述第二滾刷的軸心之間的距離不大於所述第一滾刷和所述第二滾刷的外徑之和的一半。當第一滾刷和/或第二滾刷的外徑不相等時，且第一滾刷的軸心與第二滾刷的軸心之間的距離大於所述第一滾刷和所述第二滾刷的外徑之和的一半時，第一刷件和第二刷件之間將會沒有干涉效果，從而不能順利的將清掃到第一滾刷和第二滾刷之間的垃圾捲起，影響清潔設備的整體清潔效果。

在一些實施例中，所述第一填充物內徑到所述第二軸部件外徑的最小距離大於所述第一填充物內徑與外徑的差值。當第一填充物內徑過大，或第二軸部件外徑過大使得第一填充物內徑到第二軸部件外徑的最小距離過小時，會使得前後刷之間允許通過的柔性空間變小，稍大的垃圾，甚至是柔性垃圾也會卡在兩個刷子中間而不能進出塵盒，其極限距離是第二軸部件外徑與第一填充物的外徑接觸，此時，儘管第一填充物仍然具有可被壓縮的空間餘量，但由於在第一填充物和第二軸部件之間已經沒有間隙，第一填充物和第二軸部件阻斷了風機對垃圾的吸力，將會大大降低垃圾進出塵盒的效果，降低清潔效率。

在一些實施例中，所述第二滾刷和所述第一滾刷沿所述自動清潔設備行進方向前後設置。此時，形成前硬後軟的雙刷裝配結構，爲了保證垃圾不從後面遺漏，需要設置第一滾刷外輪廓最低點所在的平面低於所述第二滾刷外輪廓最低點所在的平面，增大第一刷件與地面的干涉量，保護垃圾不從第一滾刷下面漏出。

在一些實施例中，如圖6-3所示，清潔模組5000包括第一滾刷100，沿垂直於所述移動平臺1000軸線的第一方向設置，所述第一滾刷100包括第一填充物120及第一刷構件130，所述第一填充物120配置爲沿所述第一滾刷100軸向設置；以及第二滾刷200，沿與所述第一滾刷100平行的方向設置，所述第二滾刷200包括第二填充物250及第二刷構件230，所述第二填充物250配置爲沿所述第二滾刷100軸向設置；其中，所述第一填充物120的彈性模量小於所述第二填充物250的彈性模量，例如第一填充物爲彈性構件，第二填充物爲剛性構件，所述第二滾刷沿所述自動清潔設備前後軸線的方向設置於所述第一滾刷的前側，使得所述清潔模組5000在清潔過程中，待清潔物300以先經過所述第二滾刷200再經過第一滾刷100的方式被清潔，如圖6-3中箭頭所示方向爲清潔設備行進方向，待清潔物300經第二滾刷200清掃後沿第二滾刷200的後端切面F進入風道5400。

在一些實施例中，所述第一填充物爲彈性構件，所述第二填充物爲剛性構件。清潔設備在清潔過程中，當待清潔物300爲地毯的灰塵、紙屑等，此時，需要通過强有力的拍打，再經過捲吸才能完成清潔，當位於前側的第二填充物爲剛性構件時，其具有較大的拍打力度，地毯的灰塵、紙屑等粘附類待清潔物300經過拍打脫離地毯後，再經過軟性的第一滾刷捲起，即可清掃完成清潔。

在一些實施例中，如圖6-3所示，清潔模組5000還包括：風道5400，配置爲供所述被清潔物300沿所述風道5400進出塵盒（未圖示），即執行清潔任務時，被清潔物300在風機的抽吸作用下沿風道5400進入塵盒，執行集塵任務時，被清潔物300在風機的抽吸作用下沿風道5400吸出塵盒；其中，所述風道5400具有大致位於所述第一滾刷100和所述第二滾刷200之間的風道口5410，風道口5410具有沿清潔設備軸線方向的前邊沿A，以及沿清潔設備軸線方向的後邊沿B，前邊沿A和後邊沿B之間的間距D3形成了風道口5410沿前後方向的開口間距，且所述風道口5410的前邊沿A位於所述第二滾刷200軸心的靠近所述第一滾刷100的一側，第二滾刷200的軸心在竪直方向形成軸心面E，第二滾刷200的外輪廓具有後端切面F，前邊沿A位於軸心面E和第二滾刷的外輪廓的後端切面F之間。在執行清潔任務時，逆著箭頭方向，將待清潔物300從前往後收集，塵盒置於風道5400後側，此時，風機大致沿向前向下抽吸，風路較爲順暢的，待清潔物300進入第一滾刷100和第二滾刷200之間後，由於自動清潔設備向前運動，待清潔物300施加到第一滾刷100（軟滾刷）的力要大於施加到第二滾刷200（硬滾刷）的力，此時，由於第一滾刷100爲軟滾刷，易發生形變，導致待清潔物300壓縮第一滾刷100的第一填充物而向上運行，從而導致待清潔物300以偏向於第二滾刷的外輪廓的後端切面F後側的一側向上運行並進入風道，因此，風道口5410的中心應當位於第二滾刷的外輪廓的後端切面F的後側，即風道5400爲偏後設置。此外，清潔設備在執行集塵任務時，第一滾刷100和第二滾刷200需要反轉後吐出待清潔物300，此時，大量的待清潔物300首先接觸的是柔性變形能力更强的第一滾刷100（軟滾刷），也可以降低集塵時待清潔物卡住的風險。

在一些實施例中，所述風道口5410的前邊沿A位於所述第二滾刷200軸心的靠近所述第一滾刷100的一側，且不超過所述第一滾刷100和所述第二滾刷200的後端切面F。當風道口5410的前邊沿A超過所述第一滾刷100和所述第二滾刷200的後端切面F時，由於風道口5410的寬度D3小於等於第一滾刷100的外徑，這樣使得風道口5410基本會被第一滾刷100遮擋而影響待清潔物300的進出。

在一些實施例中，當風道口5410的寬度D3較小時，應當使得風道口5410儘量靠近第一滾刷，即風道口5410的前邊沿A臨近所述第一滾刷100和所述第二滾刷200的後端切面F設置。

在一些實施例中，所述風道口偏向第一滾刷一側設置，理由如上所述，在此不做贅述。

在一些實施例中，所述第一滾刷在所述風道口平面投影面積大於所述第二滾刷在所述風道口平面投影面積，理由如上所述，在此不做贅述。

在一些實施例中，所述第二填充物最低點所在的平面高於所述第一填充物最低點所在的平面。由於第二滾刷200爲硬滾刷，沒有諸如海綿之類的彈性物質緩衝，對地面（特別是硬質地面）的拍打噪音相比軟滾刷偏大，因此，設置第二填充物最低點所在的平面高於所述第一填充物最低點所在的平面，會減少第二滾刷200對硬地面拍打的聲音，從而降低噪聲。

在一些實施例中，如圖5所示，所述第一滾刷100還包括：第一軸杆110；所述第一填充物120套設於所述第一軸杆110上使得所述第一填充物120與所述第一軸杆110共軸；以及第一刷構件130，套裝於所述第一填充物120外側，其中，所述第一刷構件130包括：第一筒狀構件131，配置爲套裝於所述第一填充物120外側使得所述第一筒狀構件131與所述第一軸杆110共軸，第一筒狀構件131通常具有可被壓縮性，例如爲彈性塑料或橡膠材料製成，在外力的作用下可以向內壓縮發生形變，在外力撤去後又可恢復原狀。第一筒狀構件131通常具有一定厚度，以增强第一刷構件130整體的耐磨性；以及第一刷件132，自所述第一筒狀構件131外表面沿遠離所述第一筒狀構件131的方向延伸。

在一些實施例中，如圖6-2所示，第二滾刷200還包括：第二軸杆240；所述第二填充物250套設於所述第二軸杆240上使得所述第二填充物250與所述第二軸杆240共軸，第二軸杆240貫穿第二滾刷與驅動系統連接，第二填充物250爲剛性構件的填充物，套裝於第二軸杆240外側。

在一些實施例中，如圖6-1所示，第二滾刷200包括第二軸部件220以及第二刷構件230；第二軸部件220與所述第二刷構件230共軸，所述第二刷構件230套設於第二軸部件220外側，該實施例中，第二軸部件220直接構成了第二滾刷200的第二軸杆，也即剛性的第二填充物直接構成了第二軸杆，第二軸杆的至少一端設置至少一個配合件210，通過配合件210與驅動系統2000的多級齒輪組連接，接收驅動系統2000的驅動力並實現正轉或反轉。

在一些實施例中，如圖6-1所示，所述第二軸部件220（第二軸杆或第二填充物）包括空心結構221，所述空心結構221沿第二軸部件220軸向貫穿第二軸部件220軸心延伸，第二軸部件220具有第二內徑和第二外徑，第二內徑和第二外徑構成了第二軸部件220的徑向厚度。所述空心結構的至少一端（例如第二軸部件220的一端或兩端）包括臺階部，所述臺階部包括一級、兩級或三級臺階，例如當臺階部爲兩級臺階時，空心結構221的端面具有第三內徑和第四內徑，其中，第二內徑小於第三內徑小於第四內徑，其中，所述臺階部位於所述空心結構221最外側的端部形成直徑最大的容納空腔222（例如容納空腔222具有第四內徑），所述配合件210具有與所述臺階部匹配的外形結構，所述配合件210裝配於所述臺階部後與所述空心結構固定或可拆卸連接，配合件210用於與驅動系統的多級齒輪組直接或間接連接，接收驅動系統2000的驅動力並實現第二軸部件220的正轉或反轉。

在一些實施例中，第二滾刷200還包括第二刷構件230，套裝於所述第二填充物250外側，其中，所述第二刷構件230包括：第二筒狀構件231，配置爲套裝於所述第二填充物250外側使得所述第二筒狀構件230與所述第二軸杆210共軸；以及第二刷件232，自所述第二筒狀構件231外表面沿遠離所述第二筒狀構件231的方向延伸。

在一些實施例中，所述第二軸杆中心所在的水平面高於所述第一軸杆110中心所在的水平面。當第一滾刷100的外輪廓與第二滾刷200的外輪廓直徑大致相等時，設置第二軸杆中心所在的水平面的高度（如圖6-3所示的距離D2）大於第一軸杆110中心所在的水平面的高度（如圖6-3所示的距離D1），則會使得，第一滾刷100處於較低的位置從而有助於防止垃圾從第一滾刷遺漏出清潔模組。此外，使得第二刷件232與地面的干涉量小於第一刷件132與地面的干涉量，降低了第二刷件232與地面拍打接觸而形成的噪音，而與此同時，由於第一刷件132與地面有足夠的干涉量，保證了第一滾刷的清掃效果，防止了待清潔物的遺漏。

在一些實施例中，對於諸如地毯，特別是長毛地毯等地面時，設置第二填充物最低點所在的平面低於所述第一填充物最低點所在的平面。在一些實施例中，所述第二軸杆所在的平面低於所述第一軸杆所在的平面。即使得第二滾刷的裝配位置低於第一滾刷的裝配位置，由於第二滾刷（硬滾刷）的拍打力度大於第一滾刷（軟滾刷）的拍打力度，使第二滾刷的裝配位置更低，進一步增强第二滾刷率先拍打灰塵的作用，此時，可以設置第二刷件的硬度小於第一刷件的硬度，從而降低第二滾刷的噪音，使噪音控制和拍打效果控制在合理範圍內。

本公開實施例提供的自動清潔設備，通過設置第一滾刷和第二滾刷的雙滾刷結構，並將第一滾刷中的第一填充物設置爲彈性構件，將第二滾刷中的第二填充物設置爲剛性構件，且使得第二滾刷和第一滾刷沿前後方向設置，硬刷作爲前刷清掃時清掃力强，對灰塵拍打作用明顯，清掃效果强，比如對於地毯清潔環境，前硬刷能夠將地毯內部的灰塵有效拍打起，再由後軟刷柔和捲起收集到塵盒。另外風道口偏向在後的軟刷設計，使正向吸塵和反向出塵時都不容易卡垃圾。

以下結合附圖7-12詳細介紹如上第一滾刷（也稱爲軟刷或清潔刷）的具體結構，相同的結構及功能具有相同的技術效果，在此不做贅述。

圖7爲根據本公開提供的清潔刷的一示例的立體結構爆炸圖。圖8顯示圖7的清潔刷的端部構件的一示例的立體結構圖。圖9顯示圖8的清潔刷的端部構件的另一角度的立體結構圖。

參照圖7至圖9，本公開實施例提供了一種清潔刷100。所述清潔刷100包括：軸杆110，包括軸杆主體113以及位於軸杆主體113兩側的第一端部111和第二端部112；第一端部構件120，配置爲安裝於所述第一端部111，所述第一端部構件120遠離所述軸杆110的一側具有第一裝配結構121。具體地，第一裝配結構121爲傳動結構，第一裝配結構121與清潔設備的驅動機構連接。

具體地，所述第一端部構件120具有至少一個第一導入部1221，所述第一端部111具有至少一個第一配合部1111，所述至少一個第一導入部1221與所述至少一個第一配合部1111匹配形成導向配合結構使得所述第一端部構件120只能以一種圓周方向裝配方式安裝至所述第一端部111，即第一端部構件120和軸杆110裝配時具有單一安裝方向。

本文中的圓周方向裝配方式的含義如下，兩者組裝件相對旋轉360度，若存在N種裝配方式，則認定兩者具有N種圓周方向裝配方式，其中N大於等於1。

如圖8所示，第一端部構件120包括第一導套122，所述第一導套122配置爲容置所述第一端部111，所述至少一個第一導入部1221設置在所述第一導套122的內周壁上，爲自所述第一導套122的內周壁向內凸起的凸起部。所述第一端部構件120安裝於位於驅動側的第一端部111。

具體地，所述至少第一導入部1221在遠離所述第一裝配結構121方向上沿所述第一導套122的圓周方向螺旋延伸，具體爲沿內周壁螺線狀旋轉延伸的螺線形，以使得第一導入部1221具有旋轉方向，例如繞軸杆110的軸線z順時針（或逆時針）旋轉的旋轉方向。

需要說明的是，在本示例中，所述第一導入部1221爲自所述第一導套122的內周壁凸起的凸起部，但是不限於此，只要滿足所述第一導入部1221和所述第一配合部1111中的一者爲凸起部，另一者爲凹入部即可。

在圖8的示例中，第一導入部1221的數量爲兩個，並且兩個第一導入部1221的尺寸不相同。通過兩個第一導入部的尺寸不同的設置，能夠有效保證所述第一端部構件120與軸杆的驅動側的端部僅具有單一安裝方向，從而控制清潔刷的葉片等部件的安裝方向唯一。

需要說明的是，在本示例中，所述第一導入部1221的數量爲兩個，但是不限於此，在其他示例中，所述第一導入部1221的數量還可以爲三個或更多個，上述僅作爲可選示例進行說明，不能理解成對本實用新型的限制。

從圖9中可知，所述軸杆110的第一端部111的外周上設置有與第一導入部1221相對應的第一配合部1111。在該示例中，兩個第一配合部1111設置在所述第一端部111的外周上，所述兩個第一配合部1111分別與所述兩個第一導入部1221一一對應，所述第一配合部1111爲自第一端部111的外周面向內凹進的凹槽部，通過所述第一導入部1221與所述第一配合部1111匹配形成導向配合結構使得所述第一端部構件120只能以一種圓周方向裝配方式安裝至所述第一端部111。

通過在第一導套的內周壁增設兩個不同尺寸的第一導入部，能夠更有效地進行導入安裝，且只能以一種圓周方向裝配方式將第一端部構件安裝至所述第一端部，能夠提高端部構件的安裝簡易性，並能夠提高安裝結構的穩定性。

可選地，所述第一導套122外周上設置有標示部1223（可參見圖8），配置爲在所述第一導套122外周上標示所述第一導入部1221的位置，用於指示將第一端部構件120安裝於軸杆110的第一端部111的旋轉裝配方向，以便所述第一導入部1221與所述第一配合部1111對準裝配。

如圖8至圖10所示，所述第一導套122上設置有第一鎖定部1222，例如爲自第一導套122的外周面向內凹進的凹槽部。相應地，所述第一端部111上設置有第一鎖定匹配部1112，所述第一鎖定部1222與所述第一鎖定匹配部1112配合使得所述第一端部構件120鎖定至所述第一端部111。

參見圖9和圖10，所述第一端部構件120還包括第一導向軸123，所述第一導向軸123沿所述第一導套122的軸線延伸，所述第一端部111遠離所述第二端部112的端面上設置有第一導向孔1113，所述第一導向孔1113與所述軸杆110共軸，配置爲容置所述第一導向軸123。

如圖9和圖10所示，所述第一裝配結構121遠離所述軸杆的端面具有正多邊形，所述正多邊形的邊數爲所述刷件數量的因數。換言之，第一端部構件的外端面的正多邊形的邊數和自動清潔設備的刷件的組數具有對應關係。比如所述正多邊形的邊數N爲組數的因數（例如4個邊，8組葉片；再例如，4個邊，4組葉片），由此，能夠保證按照N個方向將清潔刷安裝到自動清潔設備的主機後，清潔刷的刷件中的葉片等部件的朝向一致。

需要說明的是，在本實施方式中，所述正多邊形的邊爲N個直線邊，但是不限於此，在其他實施方式中，還可以作調整，例如爲曲邊，或者直線邊和曲邊組合。此外，在其他示例中，正多邊形形狀會根據刷件的數量而適應性改變。

在圖7的示例中，所述清潔刷100還包括與所述軸杆110共軸設置的刷構件130，所述刷構件130包括：筒狀構件131，套設在所述軸杆外周上；以及多個刷件132。所述多個刷件132自所述筒狀構件外表面沿遠離所述筒狀構件131的方向延伸，所述多個刷件132沿所述筒狀構件的圓周方向均勻設置。

具體地所述刷件131包括第一刷件。例如，所述第一刷件呈V型，包括五組第一刷件。

需要說明的是，在其他示例中，所述刷件還可以包括第二刷件或第三刷件等，所述第二刷件和第三刷件與第一刷件具有不同的形狀、長度等。此外，不同組的刷件結構基本一致，每組刷件可以包括一個或多個葉片，當包括多個葉片時，多個葉片的結構往往不完全相同。

具體地，所述刷構件130和所述軸杆110之間填充有柔性填充物（圖中未示出），所述柔性填充物包覆所述軸杆主體的外周，暴露所述第一端部和所述第二端部。

進一步地，第一端部構件120還包括第一阻擋結構125，設置在所述第一裝配結構121與所述第一導套122之間，用於防止纏繞物遠離所述刷構件過度延伸，並用於防止纏繞物遠離所述清潔刷過度延伸。所述第一阻擋結構125例如爲至少一個阻擋環，在該示例中，爲兩個阻擋環。通過設置所述阻擋結構，使例如垃圾等的纏繞物纏繞在第一端部構件的阻擋結構，有效避免纏繞物纏繞至軸杆，並在拆下端部構件時能夠使纏繞物直接跟隨端蓋構件的拆卸而取下。

通過第一端部構件的第一導套內的第一導入部與軸杆的在驅動側的端部形成導向配合結構，並通過第一導套上的第一鎖定部與軸杆端部的第一鎖定匹配部配合形成鎖定配合結構，所述導向配合結構和所述鎖定配合結構相協助配合，能夠實現更有效的安裝結構，能夠進一步優化端部構件與軸杆的安裝結構進而優化清潔刷的整體結構。

圖11顯示圖7的清潔刷的另一角度的立體結構爆炸圖；圖12顯示圖7的清潔刷的第二端部構件和軸杆的一角度的局部結構爆炸圖。

如圖11和圖12，所述清潔刷100還包括第二端部構件140。所述第二端部構件140位於從動側，安裝於軸杆110的第二端部112。所述第二端部構件140遠離所述軸杆110的一側具有第二裝配結構141（具體爲軸承結構），所述第二裝配結構141可相對於軸杆旋轉，通過第二裝配結構141轉動連接於清潔設備的其他結構（例如機身等）。

如圖11和圖12所示，所述第二端部構件140具有至少一個第二導入部1421，所述第二端部112具有至少一個第二配合部1121，所述至少一個第二導入部1421與所述至少一個第二配合部1121匹配形成導向配合結構使得所述第二端部構件140能夠以多種圓周方向裝配方式安裝至所述第二端部。

進一步地，所述第二導入部1421在遠離所述第二裝配結構141方向上沿所述第二導套142的圓周方向螺旋延伸，具體爲沿內周壁螺線狀旋轉延伸的螺線形，以使得第二導入部1421具有旋轉方向，例如繞軸杆110的軸線z順時針（或逆時針）旋轉的旋轉方向，由此形成第二導入方向。在該示例中，所述第二導入方向與第一導入方向相同。

需要說明的是，在本示例中，所述第一導入方向和第二導入方向相同，但是不限於此，在其他示例中，所述第一導入部的旋轉方向例如還可以是非螺線型，也可以是直線型。此外，在其他示例中，第二導入方向與第一導入方向也可以不同。上述僅作爲可選示例進行說明，不能理解成對本公開的限制。

如圖12所示，所述至少一個第二導入部1421包括兩個第二導入部1421，所述兩個第二導入部1421的形狀和尺寸均相同，使得所述第二端部構件能夠以兩種圓周方向裝配方式安裝至所述第二端部112。

優選地，在第一導入部1221和第二導入部1421的導入方向相同的情况下，所述兩個第一導入部1221的尺寸不同（相對應，第一配合部1111的尺寸和第二配合部1121的尺寸不同），所述兩個第二導入部1421的尺寸相同，且所述第二導入部1421的尺寸介於所述兩個第一導入部1221的尺寸之間。

通過從動端的兩個第二導向部的尺寸介於驅動側的兩個第一導入部的尺寸之間，能夠保證第二端部構件的多個角度自由安裝，並能夠保證兩側端部構件不會裝反，能夠有效確保清潔刷安裝後葉片等部件的朝向正確。

需要說明的是，對於第二導入部的數量，在其他示例中，還可以爲三個個或更多個。上述僅作爲可選示例進行說明，不能理解成對本實用新型的限制。此外，對於第一端部構件和第二端部構件，優選的是將不同尺寸兩個第一導入部設置在驅動側，因爲驅動側存在安裝角度需求，而從動側的第二端部構件不需要尺寸不同的設計，因爲從動側的第二裝配結構（具體爲軸承結構）可相對於軸杆自由旋轉，當該軸承結構裝配到自動清潔設備的機身後，允許清潔刷的其餘部分相對於軸承結構自由旋轉的，從動側沒有裝配角度上的强需求，因此，在其他示例中，所述第二導入部的尺寸也可以相同。

通過第一導入部1221和第二導入部1421與第一配合部1111和第二配合部1121形成導向配合結構，能夠實現更有效的導向配合結構。通過兩個第一導入部1221的尺寸不同的設置，第二導入部與第一導入部的尺寸不同的設置，使得所述第一端部構件只能以一種圓周方向裝配方式安裝至所述第一端部，並使得所述第二端部構件能夠以多種圓周方向裝配方式安裝至所述第二端部，能夠精確確定第一端部構件和第二端部構件與軸杆的安裝角度，能夠實現更有效的安裝結構。

進一步地，所述第二端部構件140的第二導套142的外周上設置有

第二鎖定部1422，例如爲自第二導套142的外周面向內凹進的凹槽部，第二鎖定部1422也可以是貫通第二導套142的通孔。相應地，所述第二端部112上設置有第二鎖定匹配部1123，所述第二鎖定部1422與所述第二鎖定匹配部1123配合使得所述第二端部構件140鎖定至所述第二端部112，以形成鎖定配合結構。

如圖12所示，所述第二端部構件140還包括第二導向軸144，所述第二導向軸144沿所述第二導套142的軸線延伸，所述第二端部112遠離所述第一端部111的端面上設置有第二導向孔（未示出），所述第二導向孔與所述軸杆110共軸，配置爲容置第二導向軸144。

進一步地，所述第二端部構件140還包括第二阻擋結構145，所述第二阻擋結構145設置在所述第二導套142遠離軸杆110的一側。

具體地，所述阻擋結構145的外徑比所述第二導套142的外徑大。通過在第二端部構件設置阻擋結構，使例如垃圾等的纏繞物纏繞在第二端部構件的阻擋結構，有效避免纏繞物纏繞至軸杆，並在拆下端部構件時能夠使纏繞物直接跟隨端蓋構件的拆卸而取下。

可選地，第二導套142還可設置有標示部1423，配置爲在所述第二導套142外周上標示所述第二導入部1421的位置，用於指示將第二端部構件140安裝於軸杆110的和第二端部112的旋轉裝配方向，以便第二導入部與所述第二配合部對準裝配。

進一步地，第二端部構件140的第二裝配結構141配置爲與所述刷件的數量相對應的多邊形形狀。在該示例中，第二裝配結構141的外端面的多邊形形狀爲直線和曲線組合形成的五邊形。

優選地，第一端部構件120的外端面的正多邊形形狀與第二裝配結構141的外端面的多邊形形狀不同，使得第一端部構件和第二端部構件的外端面形狀不同，更易於分辨兩個端部，能夠提高安裝的便利性。

本公開的清潔刷通過將驅動端端部構件的導入構件設置爲具有唯一的圓周方向裝配方式，確保了驅動端具有相對固定的安裝方向，有助於滾刷的安裝角度可控，在一些對滾刷的子部件，尤其是葉片的朝向或對準方向具有一定預設需求的場景下，這將尤其有益，例如採用兩個本案滾刷組成雙刷系統，且對於他們各自的葉片具有一定的對準需求的那些場景。

本公開的清潔刷通過端部構件的導套內壁的導入部與軸杆的端部形成導向配合結構，並通過導套外周的鎖定部與軸杆的端部形成鎖定配合結構，所述導向配合結構和所述鎖定配合結構相協助配合，能夠更有效地進行導入安裝，能夠實現更有效的導向配合結構，能夠實現更有效的防呆安裝結構，能夠提高端部構件的安裝簡易性和安裝結構穩定性，能夠優化端部構件與軸杆的安裝結構進而優化清潔刷的整體結構。

此外，通過兩個第一導入部的尺寸不同的設置，第二導入部與第一導入部的尺寸不同的設置，使得所述第一端部構件只能以一種圓周方向裝配方式安裝至所述第一端部，並使得所述第二端部構件能夠以多種圓周方向裝配方式安裝至所述第二端部，能夠精確確定第一端部構件和第二端部構件與軸杆的安裝角度，能夠實現更有效的安裝結構。

此外，通過在第一導套和第二導套的外周上設置有標示部以指示將第一端部構件和第二端部構件安裝於軸杆的第一端部和第二端部的旋轉裝配方向，能夠有效確保第一導入部與第一配合部對準裝配，能夠有效確保第二導入部於第二配合部對準裝配。

此外，通過第一端部構件的外端面的正多邊形的邊數和自動清潔設備的刷件的組數的因數，能夠保證按照N個方向將清潔刷安裝到自動清潔設備的主機後，清潔刷的刷件中的葉片等部件的朝向一致。

此外，通過在端部構件設置阻擋結構，使纏繞物直接纏繞在端部構件的阻擋結構，能夠有效避免纏繞物纏繞至軸杆。

以下結合附圖13-21詳細介紹如上第二滾刷（也稱爲硬刷或清潔刷）的具體結構，相同的結構及功能具有相同的技術效果，在此不做贅述。

圖13爲根據本公開提供的清潔刷的一示例的立體結構爆炸圖。圖14顯示圖13的清潔刷的剖面結構示意圖。圖15顯示圖13的清潔刷的端部構件的一示例的立體結構圖。圖16顯示圖13的軸杆的配合件的一示例的立體結構示意圖。圖17顯示圖13的端部構件與軸杆的配合件的導向配合結構的一示例的立體結構示意圖。圖18顯示圖17的導向配合結構的結構爆炸圖。

參照圖13至圖18，所述清潔刷200包括軸杆210，具有沿軸向相反的第一端部211和第二端部212，所述第一端部211和第二端部212中的至少一者包括配合件213；刷構件230，所述刷構件230共軸地套設於所述軸杆210外周；以及端部構件220，配置爲與所述配合件213匹配安裝，所述端部構件220遠離所述配合件213的一側具有裝配結構221。

具體地，裝配結構221例如包括軸承結構221”和傳動結構221’，當端部構件220爲位於驅動側的端部構件時，即端部構件220爲與清潔模組的驅動單元連接的第一側端部構件220’時，裝配結構221例如爲傳動結構221’.當端部構件220爲位於從動側的端部構件時，即端部構件220爲與第一側端部構件220’相對的第二側端部構件220”時，裝配結構221例如爲軸承結構221”。

以下主要以驅動側的端部構件爲例說明端部構件與軸杆的連接裝配關係，從動側的端部構件與軸杆的連接關係類似。

如圖14所示，所述配合件213所在的端部朝向所述端部構件220的端面上開設有容置空間214，所述配合件213容置在所述容置空間214中，所述端部構件220的一部分插入所述容置空間214中與所述配合件213匹配安裝。

具體地，所述配合件213靠近所述裝配結構221的端面相對於所述容置空間214的開口部2141更加遠離所述裝配結構221，具體可參見圖14。

可選地，所述刷構件230靠近所述裝配結構221的端面與所述容置空間214的開口部2141平齊，具體可參見圖14。一方面使刷構件的端部受到有效支撑，清掃地面時能保持應有的力度；另一方面刷構件可以對芯杆以及內部的配合件等安裝配合立體結構進行有效保護，防止磕碰損壞導致的用戶體驗減損。

如圖15所示，所述端部構件220包括導杆222，所述導杆222位於所述裝配結構221靠近所述軸杆210的一側，所述導杆222遠離所述裝配結構221的端部具有引導部2221，該引導部2221配置爲與所述配合件213形成旋轉配合結構。

具體地，所述引導部2221在遠離所述裝配結構221的方向上沿所述導杆222的圓周方向螺旋延伸。引導部2221配置爲具有旋轉方向的螺線形，具體爲沿導杆222的外周面螺旋延伸（即螺線狀旋轉延伸）的螺線形，以使得引導部2221具有旋轉方向，例如繞軸杆210的軸線順時針（或逆時針）旋轉的旋轉方向。

參照圖14和圖15，所述端部構件220包括導杆222、至少一個引導部2221，其中，引導部2221設於所述導杆222的外周面，所述多個引導部2221在所述導杆222的圓周方向上均勻分布，使得所述引導部2221與配合件213形成旋轉配合結構，可參見圖14和圖17。

在圖15的示例中，所述引導部2221爲自所述導杆222的外周面刻蝕出凹槽以形成凸部。所述引導部2221形成於所述導杆222的遠離裝配結構221的一端部。

具體地，引導部2221的數量爲多個。在圖15的示例中，引導部2221的數量爲五個，這五個引導部2221的尺寸相同。

需要說明的是，在其他示例中，引導部的數量還可以是三個、四個、六個或更多個，引導部的尺寸還可以不同，上述僅作爲可選示例進行說明，不能理解成對本公開的限制。此外，對於引導部的形成方式，引導部還可以爲自所述導杆的外周面向內刻蝕形成的凹槽，上述僅作爲可選示例進行說明，不能理解成對本公開的限制。可選地，引導部2211的形狀、數量和尺寸中至少一者不同。

進一步地，所述端部構件220還包括導向軸223，所述導向軸223自導杆222遠離所述裝配結構221延伸，所述導向軸223遠離導杆222的端部具有卡扣件2231。

在本實施方式中，所述導向軸223的靠近裝配結構221的一端套接於所述導杆222內。

具體地，所述導向軸223包括沿外周面設置的卡扣件2231，卡扣件2231例如爲環狀凹槽，使得卡扣件2231與配合件213形成卡扣配合結構。

如圖16所示，所述配合件213包括與所述引導部2221的形狀相配合的配合部2131，所述配合部2131具有容置所述引導部2221的螺旋凹槽。

具體地，所述配合件213包括主體部2130，主體部2130具有空腔，主體部2130包括內設於所述空腔的配合部2131，所述配合部2131爲沿所述空腔的內壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131與所述引導部2221形成旋轉配合結構，使得端部構件的導杆和配合件形成旋轉配合機構，具體參見圖17。

在該示例中，所述配合部2131的數量與引導部2211的數量相同，例如爲五個。

需要說明的是，對於所述配合部的形狀，在其他示例中，所述配合部還可以爲凹槽，而所述引導部爲凸部。對於配合部的數量，在其他示例中，還可以爲三個、四個、六個或更多，只要滿足所述引導部的數量和所述配合部的數量相同即可，上述僅作爲可選示例進行說明，不能理解成對本公開的限制。

通過在導杆的外周面增設引導部，使得端部構件的導杆與軸杆的配合件形成旋轉配合結構，能夠有效地進行導向安裝，能夠實現有效的防呆安裝結構，能夠提高端部構件的安裝簡易性，並能夠提高安裝結構的穩定性。通過端部構件的導杆與軸杆內部的配合件形成的旋轉配合結構，並配合導向軸與配合件形成的卡扣配合結構，能夠更有效地進行導向安裝，能夠實現更有效的防呆安裝結構，能夠進一步提高端部構件的安裝簡易性，並能夠進一步提高安裝結構的穩定性。

在圖16的示例中，所述配合件213包括與主體部2130連接且自主體部2130向外延伸的延伸部2132，其中，所述延伸部2132比主體部2130靠近軸杆210的中心，所述延伸部2132的外徑比所述主體部2130的外徑小。

如圖17和圖18所示，所述延伸部2132的外周面設有均勻分布的多個凸棱21321，使得所述延伸部2132的外周面形成凹凸面，用於與軸杆210的內部（即軸杆內部的形狀）形成對應配合結構，以增加配合件213和軸杆210內部的接觸面，更有利於將配合件213粘合於所述軸杆210的容置空間214內，能夠增加配合件213與軸杆210間的結合結構的結合强度，並能夠使安裝更穩固。

需要說明的是，所述配合件213與所述軸杆210的內部之間的結合結構，還是可以爲臺階配合結構等。在其他實施方式中，配合件213的整體或者至少部分組件也可以和軸杆210一體成型。上述進作爲可選示例進行說明，不能理解成對本公開的限制。

如圖17所示，所述配合件213的靠近軸杆中心側的一端部設置有卡扣部21322，所述卡扣部21322比所述凸棱21321靠近軸杆中心側。所述卡扣部21322例如呈爪部，所述卡扣部21322和端部構件220的導向軸223的卡扣件2231（即環狀凹槽部）形成卡扣配合結構。

在圖13的示例中，所述端部構件220設置有阻擋結構225，用於防止纏繞物遠離所述清潔刷過度延伸。所述阻擋結構225設置在比導杆210靠近裝配結構221的一側（即遠離軸杆中心側的一側）。

具體地，所述阻擋結構225的外徑比所述導杆210的外徑大，所述阻擋結構225與所述軸杆210的第一端部211間隔一定距離，可參見圖17和圖18。

通過在端部構件設置阻擋結構，使纏繞物直接纏繞在端部構件的阻擋結構，能夠有效避免纏繞物纏繞至軸杆。

在另一示例中，如圖19所示的清潔刷200中，所述端部構件220包括第一側端部構件220’和第二側端部構件220”，分別與所述軸杆210的第一端部211和第二端部212的配合件213匹配安裝，所述軸杆210爲剛性部件，所述刷構件230直接套設在所述軸杆210上，清潔刷200例如爲硬刷。可選地，所述軸杆210爲剛性部件，所述刷構件230與所述軸杆210之間填充剛性填充物。

在該示例中，所述第一側端部構件220’（即圖14的端部構件220）的第一引導部2221’和第二側端部構件220”的第二引導部2221”的形狀、數量以及尺寸中的至少一者不同。

在一可選實施方式中，第一側端部構件220’的第一引導部2221’的形狀、尺寸和第二側端部構件220”的第二引導部2221”的形狀、尺寸均相同，所述第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量大於第二側端部構件220”的第二引導部2221”的的數量，且所述第二側端部構件220”的第二引導部2221”的數量不屬所述第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量的因數。例如，所述第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量爲五個，所述第二側端部構件220”的第二引導部2221”的數量爲兩個。

如圖19和圖20所示，第一側端部構件220’（即爲位於驅動側的端部構件220，圖20所示的左側端部）安裝於軸杆210的第一端部211，所述第一側端部構件220’包括傳動結構221’，傳動結構221’比第一阻擋結構225’更靠近外側，傳動結構221’的端面形狀呈多邊形形狀，例如正多邊形。傳動機構221’與自動清潔設備的驅動機構連接。

在該示例中，所述刷構件230包括：筒狀構件，套設在所述軸杆外周上；以及多個刷件232，自所述筒狀構件外表面沿遠離所述筒狀構件231的方向延伸，所述多個刷件232沿所述筒狀構件的圓周方向均勻設置。

需要說明的是，在該示例中，所述刷件232包括至少一種尺寸的第一刷件，例如包括五組刷件，每組刷件包括兩種尺寸的第一刷件，例如，所述第一刷件呈V型、螺旋型。由於該示例中的刷構件230與圖13示例中的刷構件230大致相同，因此，省略了對相同部分的說明。

具體地，所述第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量爲所述刷件232的數量的因數。例如所述第一引導部2221’的數量爲五個，則所述刷件232的爲五的倍數，例如五組、十組等，其中每組包括兩個刷件或更多個刷件。

通過所述第一引導部2221’的數量爲所述刷件232的組數的因數的設置，能夠使得滾刷裝入滾刷框架時，刷件232具有特定的安裝角度以利於兩個滾刷相互對應的刷件匹配干涉。

在圖19的示例中，第一引導部2221’的數量爲五個，所述刷件232的組量爲五個。

如圖20所示，第二側端部構件220”安裝於軸杆210的第二端部212的（即爲位於從動側的端部構件，圖20所示的右側端部），第二側端部構件220”包括裝配結構（具體爲軸承結構221”），所述軸承結構221”相對於所述軸杆210可旋轉，通過軸承結構221”相對於軸杆的旋轉連接於清潔設備的其他結構（例如機身等）。

具體地，第一側端部構件220’的安裝於軸杆210內部的第一端部211的第一配合件213’，第二側端部構件220”安裝於軸杆210內部的第二端部212的第二配合件213”。

需要說明的是，由於圖18的示例中軸杆、刷構件與圖13的示例中軸杆、刷構件的結構大致相同，因此，省略了相同部分的說明。此外，由於圖19中的第一配合件213’與圖16中的配合件213的結構大致相同，因此，省略了相同部分的說明。

在圖19的示例中，所述第一側端部構件220’包括第一導杆222’、至少一個第一引導部2221’以及第一導向軸223’，其中，所述第一導杆222’上設置有多個第一引導部2221’，所述第一引導部2221’爲自第一導杆222’的外周面刻蝕出凹槽以形成凸部。所述第一引導部2221’形成於第一導杆222’的遠離傳動結構221’的一端部。

如圖20和圖21所示，所述第二側端部構件220”包括第二導杆222”、至少一個第二引導部2221”以及第二導向軸223”，其中，所述第二導杆222”上設置有多個第二引導部2221”。

可選地，在第一側端部構件220’的第一引導部2221’的形狀和第二側端部構件220”的第二引導部2221”的形狀相同時，第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量與第二側端部構件220”的第二引導部2221”的數量不同。

可選地，第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量爲奇數，第二側端部構件220”的第二引導部2221”的數量爲偶數。優選地，第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量與第二側端部構件220”的第二引導部2221”的數量不互爲因數，以保證引導部數量較少的側端部構件也無法錯裝到引導部數量較多的側端部構件所對應的配合件，從而確保任意一個側端部構件均不會錯安裝，實現最大限度防呆。

如圖20和圖21所示，軸杆210的第二端部212包括與第二導杆222”的第二引導部2221”相匹配的第二配合件213”，所述第二引導部2221”的數量爲兩個，所述第二引導部2221”爲自第二導杆222”的外周面刻蝕出凹槽以形成凸部，並設置在第二導杆222”遠離軸承結構221”的一端部。

具體地，所述第二配合件213”包括與主體部2130”連接且自主體部2130”向外延伸的延伸部2132”，所述主體部2130”的外徑大於所述延伸部2132”的外徑。所述主體部2130”包括空腔，所述主體部2130”包括內設於其空腔的配合部2131”，所述配合部2131”爲沿所述空腔的內壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131”與第二引導部2221”形成旋轉配合結構，使得第二側端部構件的導杆和配合件形成旋轉配合機構。

如圖20和圖21所示，第二配合件213”的延伸部2132”的外周面設有均勻分布的多個凸棱21321”，使得所述延伸部2132”的外周面形成凹凸面，用於與軸杆210的內部（即軸杆內部的形狀）形成對應配合結構，以增加第二配合件213”和軸杆210內部的接觸面，更有利於將第二配合件213”粘合於所述軸杆210的容置空間內，能夠增加第二配合件213”與軸杆210間的結合結構的結合强度，並能夠使安裝更穩固。

進一步地，所述第二配合件213”的靠近軸杆中心側的一端部設置有卡扣部21322”，所述卡扣部21322”比所述凸棱21321”靠近軸杆中心側。所述卡扣部21322”例如呈爪部，所述卡扣部21322”和第二側端部構件220”的導向軸223的卡扣件2231（即環狀凹槽部）形成卡扣配合結構。

在圖19的示例中，所述第一側端部構件220’包括裝配結構（具體爲傳動結構221’）、第一導向軸223’，第一導向軸223’的一端內套接於所述第一導杆222’，第一導向軸223’的另一端套接於所述第一端部211’的第一導向孔，所述第一導向孔共軸地開設於所述第一端部211’的端面。

而所述第二側端部構件220”的軸承結構221”與第二導杆222”爲分體結構。具體地，第二導向軸223”的一端貫穿所述第二側端部構件220”的裝配結構（具體爲軸承結構221”），第二導向軸223”的另一端套接於所述第二端部212的第二導向孔，所述第二導向孔共軸地開設於所述第一端部211的端面。

可選地，所述第一側端部構件220’設置阻擋結構225’，具體設置在所述裝配結構（具體爲傳動結構221’）與所述第一導杆222’之間。第二側端部構件220”設置阻擋結構225”，具體設置在所述裝配結構（具體爲軸承結構221”）與所述第二導杆222”之間。兩側端部構件的阻擋結構均用於防止纏繞物遠離所述刷構件230過度延伸。

在該示例中，所述第一側端部構件220’的外端端面配置爲與所述刷件232的數量相對應的第一多邊形的形狀。具體地，所述第一側端部構件220’的傳動結構221’遠離所述導杆222的端面具有正多邊形，所述正多邊形的邊數與所述第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量相同。同時，第一側端部構件220’的第一引導部2221’的數量爲所述刷件232數量的因數。

如此設置，將滾刷安裝至滾刷框架時，刷件232可以具有特定的安裝角度，當存在多個類似結構滾刷時，這種設計對於多個滾刷之間形成彼此葉片的配合關係將是非常有利的，尤其在兩滾刷的葉片需要進行對齊等情况下，可以確保葉片對齊以實現同步運轉、干涉、或者按一定姿態進行交錯等，進而實現不同的清掃效果需求。

與現有技術相比，本公開的清潔刷通過端部構件的導杆的引導部與軸杆內部的配合件形成旋轉配合結構，並配合導向軸與配合件形成的卡扣配合結構，能夠更有效地進行導向安裝，能夠實現更有效的防呆安裝結構，能夠進一步提高端部構件的安裝簡易性，並能夠進一步提高安裝結構的穩定性。

需要說明的是：本說明書中各個實施例採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對於實施例公開的系統或裝置而言，由於其與實施例公開的方法相對應，所以描述比較簡單，相關之處參見方法部分說明即可。

以上實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的精神和範圍。

以上所述僅為本新型之較佳實施例，凡依本新型申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本新型之涵蓋範圍。

100:第一滾刷/清潔刷 110:第一軸杆/軸杆 111:第一端部 112:第二端部 113:軸杆主體 120:第一填充物 121:第一裝配結構 122:第一導套 123:第一導向軸 125:第一阻擋結構 130:刷構件/第一刷構件 131:第一筒狀構件/筒狀構件 132:第一刷件/刷件 140:第二端部構件 141:第二裝配結構 142:第二導套 144:第二導向軸 145:第二阻擋結構 200:第二滾刷/清潔刷 210:軸杆 211:第一端部 212:第二端部 213:配合件 213’:第一配合件 213”:第二配合件 214:容置空間 220:第二軸部件 220’:第一側端部構件 220”:第二側端部構件 221:空心結構/裝配結構 221’:傳動結構 221”:軸承結構 222:容納空腔/導杆 222’:第一導杆 222”:第二導杆 223:導向軸 223’:第一導向軸 223”:第二導向軸 225:阻擋結構 225’:阻擋結構/第一阻擋結構 225”:阻擋結構 230:刷構件/第二刷構件 231:第二筒狀構件 232:第二刷件 240:第二軸杆 250:第二填充物 300:待清潔物 1000:移動平臺 1111:第一配合部 1112:第一鎖定匹配部 1113:第一導向孔 1121:第二配合部 1123:第二鎖定匹配部 1221:第一導入部 1222:第一鎖定部 1223:標示部 1321:第一凸點 1421:第二導入部 1422:第二鎖定部 1423:標示部 2000:感測系統 2130:主體部 2130’:主體部 2130”:主體部 2131:配合部 2131”:配合部 2132:延伸部 2132’:延伸部 2132”:延伸部 2141:開口部 2221:引導部 2221’:第一引導部 2221”:第二引導部 2231:卡扣件 2231’:卡扣件 3000:驅動系統 4000:人機互動系統 5000:清潔模組 5100:驅動單元 5200:滾刷框架 5211:前清潔刷安裝位 5212:後清潔刷安裝位 5300:滾刷 5400:風道 5410:風道口 21321:凸棱 21321’:凸棱 21321”:凸棱 21322:卡扣部 21322’:卡扣部 21322”:卡扣部 52111:第一端部 52112:第二端部 52121:第三端部 52122:第四端部 A:前邊沿 B:後邊沿 D1:距離 D2:距離 D3:間距 D _二外:第二外徑 D _二內:第二內徑 E:軸心面 F:後端切面

此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，示出了符合本新型的實施例，並與說明書一起用於解釋本新型的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本新型的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1顯示本公開一些實施例的自動清潔設備的立體結構示意圖；

圖2顯示本公開一些實施例的自動清潔設備的仰視示意圖；

圖3顯示本公開一些實施例的清潔模組結構示意圖；

圖4顯示本公開一些實施例的清潔模組截面示意圖；

圖5顯示本公開一些實施例的第一滾刷縱向截面示意圖；

圖6顯示本公開一些實施例的第一滾刷橫向截面示意圖；

圖6-1顯示本公開一些實施例的第二滾刷橫向截面示意圖；

圖6-2顯示本公開另一些實施例的第二滾刷橫向截面示意圖；

圖6-3顯示本公開另一些實施例的清潔模組截面示意圖；

圖7顯示本公開的清潔刷的一示例的立體結構爆炸圖；

圖8顯示圖7的清潔刷的第一端部構件的一示例的立體結構圖；

圖9顯示圖7的清潔刷的第一端部構件和軸杆的一角度的局部結構爆炸圖；

圖10顯示圖7的清潔刷的第一端部構件和軸杆的另一角度的局部結構爆炸圖；

圖11顯示圖7的清潔刷的另一角度的立體結構爆炸圖；

圖12顯示圖7的清潔刷的第二端部構件和軸杆的一角度的局部結構爆炸圖；

圖13顯示本公開的清潔刷的一示例的立體結構爆炸圖；

圖14顯示圖13的清潔刷的剖面結構示意圖；

圖15顯示圖13的清潔刷的端部構件的一示例的立體結構圖；

圖16顯示圖13的軸杆的配合件的一示例的立體結構示意圖；

圖17顯示圖13的端部構件與軸杆的配合件的導向配合結構的一示例的立體結構示意圖；

圖18顯示圖17的導向配合結構的結構爆炸圖；

圖19顯示本公開的清潔刷的另一示例的立體結構爆炸圖示意圖；

圖20顯示圖19的清潔刷的一角度的局部結構爆炸圖；

圖21顯示圖19的清潔刷的另一角度的局部結構爆炸圖。

100:第一滾刷

200:第二滾刷/清潔刷

300:待清潔物

5400:風道

5410:風道口

A:前邊沿

B:後邊沿

D1:距離

D2:距離

D3:間距

E:軸心面

F:後端切面

Claims

一種自動清潔設備，其包括：清潔模組，配置爲對操作面進行清潔，該清潔模組包括：第一滾刷，沿第一方向設置，該第一滾刷包括沿該第一滾刷軸向設置的第一填充物以及第一刷構件，該第一填充物爲彈性構件；以及第二滾刷，沿與該第一滾刷平行的方向設置，該第二滾刷包括沿該第二滾刷軸向設置的第二軸部件以及第二刷構件，該第二軸部件爲剛性構件；其中，該第一方向爲垂直於該自動清潔設備前後軸線的方向，第二方向爲該自動清潔設備前後軸線的方向，該第一方向垂直於該第二方向，該第二滾刷沿該第二方向設置於該第一滾刷的前側。
如請求項1的自動清潔設備，其中該清潔模組還包括風道，配置爲供被清潔物沿該風道進出塵盒；其中，該風道具有大致位於該第一滾刷和該第二滾刷之間的風道口，且該風道口的前邊沿位於該第二滾刷軸心的靠近該第一滾刷的一側。
如請求項1的自動清潔設備，其中該清潔模組還包括風道，配置爲供被清潔物沿該風道進出塵盒；其中，該風道具有大致位於該第一滾刷和該第二滾刷之間的風道口，且該風道口偏向第一滾刷一側設置。
如請求項1的自動清潔設備，其中該清潔模組還包括風道，配置爲供被清潔物沿該風道進出塵盒；其中，該風道具有大致位於該第一滾刷和該第二滾刷之間的風道口，且該第一滾刷在該風道口平面投影面積大於該第二滾刷在該風道口平面投影面積。
如請求項2-4任一項的自動清潔設備，其中該風道口的前邊沿位於該第二滾刷軸心的靠近該第一滾刷的一側，且不超過該第二滾刷的外輪廓的後端切面。
如請求項2-4任一項的自動清潔設備，其中該風道口的前邊沿臨近該第二滾刷的外輪廓的後端切面設置。
如請求項1的自動清潔設備，其中該第二軸部件最低點所在的平面高於該第一填充物最低點所在的平面。
如請求項1的自動清潔設備，其中，該第一滾刷還包括：第一軸杆；該第一填充物套設於該第一軸杆上使得該第一填充物與該第一軸杆共軸，其中，該第一刷構件套裝於該第一填充物外側，該第一刷構件包括：第一筒狀構件，配置爲套裝於該第一填充物外側使得該第一筒狀構件與該第一軸杆共軸；以及第一刷件，自該第一筒狀構件外表面沿遠離該第一筒狀構件的方向延伸；以及該第二滾刷還包括：第二軸杆；該第二軸部件套設於該第二軸杆上使得該第二軸部件與該第二軸杆共軸，其中，該第二刷構件，套裝於該第二軸部件外側，該第二刷構件包括：第二筒狀構件，配置爲套裝於該第二軸部件外側使得該第二筒狀構件與該第二軸杆共軸；以及第二刷件，自該第二筒狀構件外表面沿遠離該第二筒狀構件的方向延伸。
如請求項8的自動清潔設備，其中該第二軸杆中心所在的水平面高於該第一軸杆中心所在的水平面。
如請求項8或9的自動清潔設備，其中該第二刷件與該操作面的干涉量小於該第一刷件與該操作面的干涉量。
如請求項8的自動清潔設備，其中該第二軸部件最低點所在的平面低於該第一填充物最低點所在的平面。
如請求項8的自動清潔設備，其中該第二軸杆中心所在的水平面低於該第一軸杆中心所在的水平面。
如請求項11或12的自動清潔設備，其中該第二刷件的硬度小於該第一刷件的硬度。